Omron TJ1-FL02, TJ1-MC04, TJ1-PRT, TJ1-MC16, TJ1-ML16 Reference hardware Manual [es]
...
Cat. No.
I51E-ES-03
Sistema Motion Control Trajexia
TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Nota
Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos
adecuados, por un operador cualificado, y sólo para el fin descrito en este
manual.
Las convenciones que aparecen a continuación se utilizan para indicar
y clasificar las precauciones que aparecen en este manual. Preste atención
siempre a la información que aparece en ellas. Su incumplimiento podría
conllevar lesiones físicas o daños materiales.
Definición de información preventiva
PELIGRO
Indica una situación de peligro inmediato que, de no evitarse,
puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
ADVERTENCIA
Indica una situación de peligro potencial que, de no evitarse,
puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
/i
Precaución
Indica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse,
puede ocasionar lesiones físicas o daños materiales menores
o moderados.
Marcas comerciales y copyrights
PROFIBUS es una marca registrada de PROFIBUS International.
MECHATROLINK es una marca registrada de Yaskawa Corporation.
DeviceNet es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.
CIP es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.
Revisión 3.0
Trajexia es una marca registrada de OMRON.
Motion Perfect es una marca registrada de Trio Motion Technology Ltd.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 2
© OMRON, 2007
Reservados todos los derechos. Se prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemas
de recuperación o transmisión total o parcial, por cualquier forma o medio (mecánico,
electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización por escrito de OMRON.
No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida
en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una política de constante
mejora de sus productos de alta calidad, la información contenida en el presente manual
está sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparación de este manual se han
adoptado todas las precauciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable
de ningún error u omisión. Tampoco se hace responsable de los posibles daños resultantes
del uso de la información contenida en esta publicación.
Acerca de este manual
Nombre Cat. No. Contenido
En este manual se describen la instalación y la operación del sistema
Motion Control Trajexia.
Antes de intentar instalar o utilizar las unidades Motion Control Trajexia,
se recomienda leer detenidamente el presente manual, así como toda
la documentación afín relacionada en la tabla, con el objeto de familiarizarse
perfectamente con la información facilitada. Asegúrese de leer las
precauciones presentadas en la siguiente sección.
/i
Nombre Cat. No. Contenido
Sistema Motion
Control Trajexia
GUÍA RÁPIDA
DE REFERENCIA
MANUAL DE
REFERENCIA
DE HARDWARE
del sistema Motion
Control Trajexia
Sistema Motion
Control Trajexia
MANUAL DE
PROGRAMACIÓN
Manual
del servodriver
Sigma-II
Manual
del servodriver
de la serie JUNMA
Revisión 3.0
Manual
de JUSP-NS115
I50E Se describe cómo familiarizarse
rápidamente con Trajexia en una
configuración de prueba para mover
un solo eje con MECHATROLINK-II.
I51E Se describen la instalación y las
especificaciones de hardware de
las unidades Trajexia y se explica
la filosofía del sistema Trajexia.
I52E Se describen los comandos BASIC
que se utilizan para la programación
de Trajexia, se explican los protocolos
de comunicaciones y el software
Trajexia, se ofrecen ejemplos prácticos
e información para la detección
y corrección de errores.
SIEP S800000 15 Se describen la instalación y la operación
de los servodrivers Sigma-II.
TOEP-C71080603 01-OY Se describen la instalación y la operación
de los servodrivers JUNMA.
SIEP C71080001 Se describen la instalación y la operación
del módulo de aplicación de
MECHATROLINK-II.
Manual de interfaz
de Sigma-III con
MECHATROLINK
Variador V7 TOEP C71060605 02-OY Se describen la instalación y la operación
Variador F7Z TOE S616-55 1-OY Se describen la instalación y la operación
Variador G7 TOE S616-60 Se describen la instalación y la operación
Interfaz
MECHATROLINK
SI-T para G7 y F7
Interfaz
MECHATROLINK
ST-T/V7 para V7
Módulos de E/S
MECHATROLINK
Comandos
de comunicaciones
de SYSMAC
series CS/CJ
SIEP S800000 11
SIBP-C730600-08 Se describen la instalación y la operación
SIBP-C730600-03 Se describen la instalación y la operación
SIE C887-5 Se describen la instalación y la operación
W342 Se describen el protocolo
Se describen la instalación y la operación
de los servodrivers Sigma-III con interfaz
MECHATROLINK
de los variadores V7
de los variadores F7Z
de los variadores G7
de las interfaces MECHATROLINK para
los variadores G7 y F7
de las interfaces MECHATROLINK para
los variadores V7
de los módulos de entrada y salida
MECHATROLINK y el repetidor
MECHATROLINK-II
de comunicaciones FINS
y los comandos FINS
ADVERTENCIA
Asegúrese de leer y comprender la información incluida
en este manual; en caso contrario, pueden producirse daños
personales o incluso la muerte, daños en el producto o fallos
del mismo. Antes de iniciar cualquiera de los procedimientos
y las operaciones indicadas, lea cada sección en su totalidad
y asegúrese de comprender toda la información incluida
en ella y en las secciones relacionadas.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 3
Funciones compatibles por versiones de unidad
Durante el desarrollo de Trajexia, se ha incorporado nuevas funciones
a la unidad controladora después de su lanzamiento al mercado.
Estas funciones están implementadas en el firmware y FPGA de la unidad
controladora.
En la tabla siguiente se muestra un resumen de las funciones correspondientes
en relación con la versión de firmware y FPGA de TJ1-MC__.
/i
Funcionalidad Versión de firmware
de TJ1-MC__
Compatibilidad completa
con TJ1-FL02
Compatibilidad con comandos
BASIC FINS_COMMS
Compatibilidad con TJ1-DRT V1.6509 Todas las versiones
Compatibilidad con TJ1-MC04
y TJ1-ML04
V1.6509 21 y superior
V1.6509 Todas las versiones
V1.6607 21 y superior
Versión de FPGA
de TJ1-MC__
Compruebe las versiones de firmware y FPGA de TJ1-MC__
Conecte TJ1-MC__ al software Trajexia Tools. Consulte el manual
de programación.
Abra la ventana de terminal y escriba los siguientes comandos:
Escriba
PRINT VERSION en la ventana de terminal. El parámetro de versión
devuelve el número de versión de firmware actual del controlador Motion.
Escriba
PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1) en la ventana de terminal.
El parámetro de versión devuelve el número de versión de FPGA actual
de TJ1-MC__.
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 4
Contenidos
1 Advertencias y precauciones de seguridad...............................................................................................................................................8
1.1 Perfil de usuario................................................................................................................................................................................................................................8
1.2 Precauciones generales ...................................................................................................................................................................................................................8
1.3 Precauciones de seguridad ..............................................................................................................................................................................................................8
1.4 Precauciones del entorno de servicio...............................................................................................................................................................................................9
1.5 Precauciones de uso ......................................................................................................................................................................................................................10
1.6 Precauciones de montaje de la unidad...........................................................................................................................................................................................13
1.7 Conformidad con las Directivas CE ................................................................................................................................................................................................13
1.7.1 Conceptos ........................................................................................................................................................................................................................13
1.7.2 Compatibilidad con las Directivas CE...............................................................................................................................................................................13
2 Filosofía del sistema...................................................................................................................................................................................14
2.1 Introducción ....................................................................................................................................................................................................................................14
2.2 Conceptos de Motion Control .........................................................................................................................................................................................................16
2.2.1 Control PTP......................................................................................................................................................................................................................17
2.2.2 Control CP........................................................................................................................................................................................................................20
2.2.3 Control EG........................................................................................................................................................................................................................22
2.2.4 Otras operaciones ............................................................................................................................................................................................................25
2.3 Principios de servosistema .............................................................................................................................................................................................................27
2.4 Arquitectura del sistema Trajexia ...................................................................................................................................................................................................30
2.5 Tiempo de ciclo...............................................................................................................................................................................................................................31
2.6 Control del programa y multitarea ..................................................................................................................................................................................................37
2.7 Secuencia de movimiento y ejes ....................................................................................................................................................................................................40
2.7.1 Generador de perfil...........................................................................................................................................................................................................41
2.7.2 Lazo de posición...............................................................................................................................................................................................................41
2.7.3 Secuencia de eje..............................................................................................................................................................................................................41
2.7.4 Tipo de eje........................................................................................................................................................................................................................41
2.8 Búferes de movimiento ..................................................................................................................................................................................................................48
2.9 Sistema mecánico ..........................................................................................................................................................................................................................50
3 Referencia de hardware .............................................................................................................................................................................51
3.1 Introducción ....................................................................................................................................................................................................................................51
3.1.1 Aspectos destacados de Trajexia.....................................................................................................................................................................................52
3.1.2 Trajexia Tools...................................................................................................................................................................................................................53
3.1.3 Este manual......................................................................................................................................................................................................................53
3.2 Todas las unidades ........................................................................................................................................................................................................................54
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 5
3.2.1 Instalación del sistema ....................................................................................................................................................................................................54
3.2.2 Condiciones ambientales y de almacenamiento para todas las unidades .......................................................................................................................61
3.2.3 Dimensiones de las unidades...........................................................................................................................................................................................62
3.2.4 Cableado de los conectores Weidmüller..........................................................................................................................................................................64
Contenidos
3.3 Fuente de alimentación ..................................................................................................................................................................................................................66
3.3.1 Introducción......................................................................................................................................................................................................................66
3.3.2 Conexiones de fuente de alimentación ............................................................................................................................................................................66
3.3.3 Especificaciones de la fuente de alimentación.................................................................................................................................................................67
3.3.4 Contenido de la caja de la fuente de alimentación...........................................................................................................................................................67
3.4 TJ1-MC__ .......................................................................................................................................................................................................................................68
3.4.1 Introducción......................................................................................................................................................................................................................68
3.4.2 Display de LEDs...............................................................................................................................................................................................................69
3.4.3 Conexiones de la TJ1-MC__............................................................................................................................................................................................70
3.4.4 Batería..............................................................................................................................................................................................................................76
3.4.5 Especificaciones de TJ1-MC__........................................................................................................................................................................................77
3.4.6 TJ1-TER ...........................................................................................................................................................................................................................78
3.4.7 Contenido de la caja de TJ1-MC__..................................................................................................................................................................................78
3.5 TJ1-ML__........................................................................................................................................................................................................................................79
3.5.1 Introducción......................................................................................................................................................................................................................79
3.5.2 Descripción de LED..........................................................................................................................................................................................................80
3.5.3 Conexión de TJ1-ML__ ....................................................................................................................................................................................................80
3.5.4 Especificaciones de TJ1-ML__.........................................................................................................................................................................................84
3.5.5 Contenido de la caja de TJ1-ML__...................................................................................................................................................................................85
3.5.6 Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Sigma-II.....................................................................................................................................................85
3.5.7 Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Junma .......................................................................................................................................................92
3.5.8 Variador V7 MECHATROLINK-II .....................................................................................................................................................................................98
3.5.9 Variadores F7 y G7 MECHATROLINK-II........................................................................................................................................................................102
3.5.10 Esclavos de E/S digitales MECHATROLINK-II .............................................................................................................................................................107
3.5.11 Módulo de entradas analógicas de 4 canales MECHATROLINK-II ...............................................................................................................................117
3.5.12 Módulo de salidas analógicas de 2 canales MECHATROLINK-II ..................................................................................................................................123
3.5.13 Repetidor MECHATROLINK-II .......................................................................................................................................................................................128
3.6 TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................................................131
3.6.1 Introducción....................................................................................................................................................................................................................131
3.6.2 Descripción de LEDs......................................................................................................................................................................................................131
3.6.3 Selectores de número de nodo ......................................................................................................................................................................................132
3.6.4 Conexiones de TJ1-PRT ................................................................................................................................................................................................132
3.6.5 Especificaciones de TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................133
3.6.6 Contenido de la caja de TJ1-PRT ..................................................................................................................................................................................133
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 6
Contenidos
3.7 TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................................................134
3.7.1 Introducción....................................................................................................................................................................................................................134
3.7.2 Descripción de LEDs .....................................................................................................................................................................................................134
3.7.3 Selectores de número de nodo ......................................................................................................................................................................................135
3.7.4 Conexiones de TJ1-DRT................................................................................................................................................................................................136
3.7.5 Especificaciones de TJ1-DRT ........................................................................................................................................................................................137
3.7.6 Contenido de la caja de TJ1-DRT ..................................................................................................................................................................................137
3.8 TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................................................138
3.8.1 Introducción....................................................................................................................................................................................................................138
3.8.2 Descripción de LED........................................................................................................................................................................................................139
3.8.3 Conexiones de TJ1-FL02 ...............................................................................................................................................................................................140
3.8.4 Especificaciones de TJ1-FL02 .......................................................................................................................................................................................146
3.8.5 Encoder incremental.......................................................................................................................................................................................................147
3.8.6 Encoder absoluto............................................................................................................................................................................................................149
3.8.7 Motor paso a paso..........................................................................................................................................................................................................153
3.8.8 Registro ..........................................................................................................................................................................................................................153
3.8.9 Interruptor de posición de hardware...............................................................................................................................................................................154
3.8.10 Contenido de la caja de TJ1-FL02 .................................................................................................................................................................................154
A Diferencias entre Sigma-II y Junma ........................................................................................................................................................162
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 7
Advertencias y precauciones de seguridad
1 Advertencias y precauciones de seguridad
1.1 Perfil de usuario
Este manual está dirigido al personal con conocimientos de sistemas
eléctricos (ingenieros eléctricos o equivalentes) que estén encargados
del diseño, instalación y gestión de los sistemas e instalaciones
de automatización industrial.
ADVERTENCIA
El usuario debe tomar medidas de protección a prueba
de fallos para garantizar la seguridad en caso de que no
se reciban señales o que éstas sean incorrectas o anómalas
debido a cortes momentáneos de corriente u otras causas.
En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.
1.2 Precauciones generales
El usuario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones
de rendimiento descritas en este manual.
Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto
en alguna situación no contemplada en este manual o de emplearlo en
sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviación,
vehículos, equipos de seguridad, plantas petroquímicas y otros sistemas,
máquinas o equipos que puedan tener una repercusión grave en vidas
o propiedades en caso de uso incorrecto.
1.3 Precauciones de seguridad
ADVERTENCIA
No intente desmontar la unidad ni toque ninguna de las piezas
internas mientras esté conectada la alimentación.
Esto podría provocar una descarga eléctrica.
ADVERTENCIA
No toque ningún terminal o bloque de terminales mientras
esté conectada la alimentación.
En caso contrario podrían producirse descargas eléctricas.
ADVERTENCIA
Revisión 3.0
Bajo ninguna circunstancia cortocircuite los terminales positivo
y negativo de las baterías, ni cargue, desarme, deforme, aplique
presión ni queme las baterías.
Las baterías pueden explotar, quemarse o derramar líquido.
ADVERTENCIA
El usuario deberá instalar por su cuenta circuitos de parada
de emergencia, de bloqueo y de limitación, así como otras
medidas de seguridad similares, en circuitos externos
(es decir, no en el controlador Motion Trajexia).
En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.
ADVERTENCIA
Cuando la salida de 24 Vc.c. (fuente de alimentación de E/S
de TJ1) esté sobrecargada o cortocircuitada, puede producirse
una caída de tensión que provoque la desconexión de las salidas.
Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema
medidas de prevención externas que garanticen la seguridad.
ADVERTENCIA
Las salidas de TJ1 se desconectarán debido a la sobrecarga
de los transistores de salida (protección). Para evitar dichos
problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevención
externas que garanticen la seguridad.
ADVERTENCIA
TJ1 desconectará WDOG cuando su función de autodiagnóstico
detecte un error. Para evitar dichos problemas, deben
incorporarse al sistema medidas de prevención externas
que garanticen la seguridad.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 8
Advertencias y precauciones de seguridad
Revisión 3.0
ADVERTENCIA
Con el objeto de garantizar la seguridad del sistema en caso
de producirse una anomalía como consecuencia de un
funcionamiento incorrecto de TJ1 o de cualquier otro factor
externo que afecte a éste, incorpore a los circuitos externos,
es decir no al controlador Motion Trajexia (denominado “TJ1”),
medidas de seguridad.
En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.
ADVERTENCIA
No intente desarmar, reparar o modificar ninguna unidad.
Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos,
descargas eléctricas e incluso incendios.
Precaución
Compruebe las condiciones de seguridad de la unidad
de destino antes de transferir un programa a otra unidad
o de editar la memoria.
La realización de cualquiera de estos procesos sin confirmar
las condiciones de seguridad puede provocar lesiones.
Precaución
No se realizará una copia de seguridad de los programas
de usuario escritos para la unidad Motion Control en la memoria
flash de TJ1 (función de memoria flash).
Precaución
Preste especial atención a la polaridad (+/–) al cablear la fuente
de alimentación de c.c. Una conexión errónea puede provocar
un funcionamiento incorrecto del sistema.
Precaución
Apriete los tornillos del bloque de terminales de la fuente de
alimentación de c.a. al par de apriete especificado en este manual.
Los tornillos flojos pueden provocar incendios o un funcionamiento
incorrecto.
1.4 Precauciones del entorno de servicio
Precaución
No utilice la unidad en ninguno de los siguientes lugares.
Esto podría provocar un funcionamiento incorrecto, descargas
eléctricas o incendios.
- Lugares expuestos a la luz directa del sol.
- Lugares expuestos a temperaturas o grados de humedad
fuera de los rangos determinados en las especificaciones.
- Lugares expuestos a condensación como resultado
de cambios drásticos de temperatura.
- Lugares expuestos a gases corrosivos o inflamables.
- Lugares con altas cantidades de polvo (especialmente
polvo de hierro) o sal.
- Lugares expuestos al contacto con agua, aceite o productos
químicos.
- Lugares sometidos a golpes o vibraciones.
Precaución
En el momento de realizar instalaciones en los siguientes lugares,
adopte las suficientes medidas de seguridad.
Unas medidas inadecuadas o insuficientes pueden provocar
un funcionamiento incorrecto.
- Lugares expuestos a electricidad estática u otras formas de ruido.
- Lugares expuestos a fuertes campos electromagnéticos.
- Lugares expuestos a una posible radioactividad.
- Lugares cercanos a fuentes de alimentación.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 9
Advertencias y precauciones de seguridad
Precaución
El entorno de servicio del sistema TJ1 puede tener un efecto
muy importante en la vida útil y en la fiabilidad del sistema.
Los entornos de funcionamiento inadecuados pueden provocar
un funcionamiento incorrecto, averías y otros problemas
imprevistos en el sistema TJ1.
Asegúrese de que el entorno de funcionamiento cumple
las condiciones especificadas, tanto durante la instalación
como durante toda la vida del sistema.
1.5 Precauciones de uso
ADVERTENCIA
No arranque el sistema hasta que haya comprobado
que los ejes están presentes y son del tipo correcto.
Los números de los ejes flexibles cambiarán si se producen
errores de la red MECHATROLINK-II durante el arranque
o si cambia la configuración de dicha red.
ADVERTENCIA
Asegúrese de que el programa del usuario puede ejecutarse
correctamente antes de ejecutarlo en la unidad.
De lo contrario puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Precaución
Adopte las medidas apropiadas para garantizar que se suministra
la alimentación con la tensión y frecuencia nominal especificada.
Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentación
eléctrica sea inestable.
Una alimentación inapropiada puede provocar un funcionamiento
incorrecto.
Precaución
Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad
frente a cortocircuitos en cableados externos.
En caso de que no se tomen las suficientes medidas de seguridad
para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio.
Precaución
No aplique a las unidades de entrada una tensión superior
a la tensión nominal de entrada.
Un exceso de tensión puede provocar un incendio.
Precaución
No aplique tensión ni conecte cargas a las unidades de salida
que superen la capacidad de conmutación máxima.
Los excesos de tensión o de carga pueden provocar incendios.
Precaución
Utilice siempre la tensión de alimentación indicada
en este manual.
Una tensión incorrecta puede provocar un funcionamiento
Precaución
Durante la realización de pruebas de tensión no disruptiva,
desconecte el terminal de puesta a tierra funcional.
De lo contrario, puede producirse un incendio.
incorrecto o un incendio.
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 10
Advertencias y precauciones de seguridad
Precaución
Al instalar las unidades, conéctelas siempre a una toma de tierra
de clase 3 (hasta 100Ω o menos).
El no conectar a una toma de tierra de clase 3 puede provocar
descargas eléctricas.
Precaución
Desconecte siempre la alimentación del sistema antes
de proceder a realizar cualquiera de las siguientes tareas.
De lo contrario, puede producirse un funcionamiento incorrecto
o descargas eléctricas.
- Montaje o desmontaje de las unidades expansoras,
CPUs u otras unidades.
- Ensamblado de las unidades.
- Configuración de los interruptores DIP o de los interruptores
rotativos.
- Conexión de cables o cableado.
- Conexión o desconexión de los conectores.
Precaución
Asegúrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal
y del conector de cable están apretados al par especificado
en este manual.
El uso de un par inapropiado puede provocar un funcionamiento
incorrecto.
Precaución
Una vez concluido el cableado, retire la etiqueta de protección
al polvo para permitir una adecuada disipación térmica.
Dejar la etiqueta de protección al polvo pegada puede provocar
un funcionamiento incorrecto.
Precaución
Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte
cables trenzados pelados directamente a los terminales.
La conexión de cables trenzados desnudos puede provocar
un incendio.
Precaución
Antes de conectar la alimentación eléctrica, vuelva a comprobar
el cableado.
Un cableado incorrecto puede provocar un incendio.
Precaución
Realice un cableado correcto.
Un cableado incorrecto puede provocar un incendio.
Precaución
Monte la unidad sólo después de haber comprobado
exhaustivamente el bloque de terminales.
Precaución
Durante el cableado, deje pegada la etiqueta de protección
al polvo a la unidad.
Si se quita la etiqueta de protección al polvo puede provocar
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 11
un funcionamiento incorrecto.
Precaución
Asegúrese de que los bloques de terminales, los cables
de expansión y demás elementos con dispositivos de bloqueo
están situados adecuadamente.
De lo contrario, podría producirse un funcionamiento incorrecto.
Advertencias y precauciones de seguridad
Revisión 3.0
Precaución
Confirme que no se producirá ningún efecto negativo adverso
en el sistema antes de cambiar el modo de operación del sistema.
En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento
imprevisto.
Precaución
Reanude el funcionamiento sólo cuando haya transferido
a la nueva CPU el contenido de la memoria de VR y tabla
necesaria para el funcionamiento.
En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento
imprevisto.
Precaución
Cuando sustituya alguna pieza, asegúrese de comprobar
que los valores nominales de la nueva pieza sea la correcta.
De lo contrario podría producirse un funcionamiento incorrecto
o un incendio.
Precaución
No tire de los cables ni los doble más allá de sus límites naturales.
Los cables podrían romperse.
Precaución
Antes de tocar el sistema, toque antes un objeto metálico
conectado a tierra para descargarse de la electricidad estática
que pudiera haber acumulado.
De lo contrario, se podría producir un funcionamiento incorrecto
o daños.
Precaución
Los cables UTP no están apantallados. En los entornos expuestos
a ruidos, utilice un sistema cable de par trenzado apantallado
(STP) y concentradores adecuados para un entorno FA.
No instale cables de par trenzado con líneas de alta tensión.
No instale cables de par trenzado cerca de dispositivos que
generen ruido.
No instale cables de par trenzado en lugares que estén expuestos
a altos niveles de humedad.
No instale cables de par trenzado en lugares que estén expuestos
a polvo y suciedad excesivos o a vapores de grasa u otros
contaminantes.
Precaución
Utilice cables de conexión dedicados, según lo especificado
en los manuales de operación, para conectar las unidades.
El uso de cables RS-232C estándar para ordenador puede
provocar fallos en los dispositivos externos o la unidad
de Motion Control.
Precaución
Las salidas pueden permanecer conectadas debido
a un funcionamiento incorrecto de las salidas transistor
incorporadas u otros circuitos internos.
Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema
medidas de prevención externas que garanticen la seguridad.
Precaución
TJ1 comenzará a funcionar en modo RUN cuando se conecte
la alimentación y si un programa BASIC está configurado
en modo de ejecución automática.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 12
Advertencias y precauciones de seguridad
1.6 Precauciones de montaje de la unidad
Precaución
Instale la unidad correctamente.
Una instalación incorrecta de la unidad puede provocar
un funcionamiento incorrecto.
Precaución
Asegúrese de montar la TJ1-TER incluida con la
TJ1-MC__ en la unidad instalada más a la derecha.
A menos que la TJ1-TER se monte correctamente,
la TJ1 no funcionará de forma adecuada.
1.7 Conformidad con las Directivas CE
1.7.1 Conceptos
Los conceptos de las directivas sobre CEM y baja tensión son los siguientes:
Directivas sobre CEM
Los dispositivos OMRON compatibles con las Directivas CE también son
compatibles con los estándares sobre Compatibilidad Electromagnética
(CEM) afines, lo que permite integrarlos con mayor facilidad en otros
dispositivos o máquinas. Se ha comprobado la conformidad con
los estándares sobre EMC de los productos reales. No obstante,
es responsabilidad del cliente comprobar que los productos cumplen
los estándares en los sistemas que utilice.
El cumplimiento de las disposiciones relativas a la CEM de los dispositivos
OMRON compatibles con las Directivas CE puede variar en función
de la configuración, el cableado y demás condiciones del equipo o panel
de control en el que se instalen los dispositivos OMRON. Por lo tanto, será
responsabilidad del cliente realizar la comprobación final que confirme que
Revisión 3.0
los dispositivos y el equipo industrial son compatibles con los estándares
sobre CEM.
Directivas de Baja Tensión
Debe asegurarse siempre de que los dispositivos que funcionen
con tensiones entre 50 y 1.000 Vc.a., y entre 75 y 1.500 Vc.c., cumplen
los estándares de seguridad necesarios.
1.7.2 Compatibilidad con las Directivas CE
Los controladores Motion Trajexia cumplen las Directivas CE.
Para garantizar que la máquina o el dispositivo en el que se utiliza
un sistema cumple las directivas CE, el sistema debe estar instalado
del siguiente modo:
1. El sistema debe instalarse dentro de un panel de control.
2. Las fuentes de alimentación de c.c. utilizadas para comunicaciones
y las E/S deben protegerse con un aislamiento reforzado o doble.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 13
Filosofía del sistema
2 Filosofía del sistema
2.1 Introducción
La filosofía del sistema se centra en la relación entre:
• Arquitectura del sistema
• Tiempo de ciclo
• Control del programa y multitarea
• Secuencia de movimiento y ejes
• Búferes de movimiento
Es necesario entender de forma clara la relación entre estos
conceptos para obtener los mejores resultados para el sistema
Trajexia.
2.1.1 Glosario
Secuencia de movimiento
La secuencia de movimiento es la encargada de controlar
la posición de los ejes.
Período de servo
Define la frecuencia a la que se ejecuta la secuencia
de movimiento. El período de servo se debe ajustar según
la configuración de los ejes físicos. Los ajustes disponibles
son 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms.
TJ1-MC16
Búfer de programa
PROGRAMAS BASIC
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
…
Proceso 14
Comuni-
caciones
E/S MC
Ethernet
FINS
Búfer y
Búfer y
generador
generador
de perfil
de perfil
TJ1-PRT
LAZO DE CONTROL DE EJE
TIPO DE EJE
TIPO DE EJE
Lazo
de posición
TIPO DE EJE
TJ1-ML16
-
TJ1 FL02
fig. 1
Servodriver.
Lazo de posición
Lazo de velocidad
Lazo de velocidad
Servodriver.
Lazo de velocidad
Lazo de par
Lazo
Lazo de par
de par
ENC
MOTOR
ENC
MOTOR
Todos los
demás
servodrivers
Ethernet
Tiempo de ciclo
Se trata del tiempo necesario para ejecutar un ciclo completo
de operaciones en la TJ1-MC__. El tiempo de ciclo se divide
INTEGRADA TJ1-ML16
Profibus
A través de
en cuatro períodos de igual duración denominados “tareas
de CPU”. El tiempo de ciclo es de 1 ms si SERVO_PERIOD
es 0,5 ms ó 1 ms y de 2 ms si SERVO_PERIOD es 2 ms.
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 14
Filosofía del sistema
Tareas de CPU
Las operaciones ejecutadas en cada tarea de CPU:
Tarea de CPU Operación
Primera tarea de CPU Secuencia de movimiento
Proceso de prioridad baja
Segunda tarea de CPU Proceso de prioridad alta
Tercera tarea de CPU Secuencia de movimiento
(sólo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)
Actualización de LED
Proceso de prioridad alta
Cuarta tarea de CPU Comunicaciones externas
Programa
Un programa es un elemento de código BASIC.
Proceso
Es un programa en ejecución con una determinada prioridad
asignada. Los procesos 0 a 12 son de prioridad baja y los
procesos 13 y 14 son de prioridad alta. En primer lugar,
la prioridad de proceso (alta o baja) y después el número
de proceso (de mayor a menor) definirán la tarea de CPU
a la que se asignará el proceso.
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 15
Filosofía del sistema
2.2 Conceptos de Motion Control
La TJ1-MC__ ofrece estos tipos de operaciones de control
de posicionamiento:
1. Control punto a punto (PTP)
2. Control de trayectoria continua (CP)
3. Control de reductora electrónica (EG)
En esta sección se presentan algunos de los comandos
y parámetros que se utilizan en la programación en BASIC
de la aplicación de Motion Control.
Sistema de coordenadas
Las operaciones de posicionamiento realizadas por la TJ1-MC__
se basan en un sistema de coordenadas de eje. La TJ1-MC__
convierte los datos de posición del servodriver conectado o del
encoder conectado a un sistema de coordenadas absolutas interno.
La unidad de ingeniería que especifica las distancias de recorrido se
puede definir libremente para cada eje por separado. La conversión
se lleva a cabo mediante el uso del factor de conversión de unidad,
que se define mediante el parámetro de eje
origen del sistema de coordenadas se puede determinar mediante
el comando
DEFPOS
. Este comando redefine la posición actual
en cero o en cualquier otro valor.
UNITS
. El punto de
Un movimiento se define en términos absolutos o relativos.
fig. 2
Un movimiento absoluto lleva el eje (A) a una posición predefinida
específica con respecto al punto de origen. Un movimiento relativo
lleva el eje desde la posición actual a otra que está definida
de forma relativa a esta posición actual. En la figura se muestra
un ejemplo de movimientos lineales relativos (comando MOVE)
y absolutos (comando MOVEABS).
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 16
MOVE(30)
0
MOVEABS(30)
MOVE(60)
MOVEABS(50)
MOVE(50)
50 100
A
Filosofía del sistema
2.2.1 Control PTP
En el posicionamiento punto a punto, cada eje se mueve de forma
independiente al otro eje. La TJ1-MC__ admite las siguientes
operaciones:
• Movimiento relativo
• Movimiento absoluto
• Avance continuo
• Retroceso continuo
Movimientos relativos y absolutos
Para mover un solo eje, se utiliza el comando
movimiento relativo o el comando
MOVEABS
absoluto. Cada eje tiene sus propias características de movimiento,
que están definidas por los parámetros de eje.
Supongamos que se ejecuta un programa de control para mover
desde el origen hasta el eje nº 0 (A), coordenada 100, y el eje nº 1 (B),
coordenada 50. Si el parámetro de velocidad se configura de modo
que sea igual para ambos ejes y las velocidades de aceleración
y deceleración se han definido lo suficientemente altas, los
movimientos de los ejes 0 y 1 serán los que se muestran en la figura.
Al arrancar, tanto el eje 0 como el 1 se mueven a la coordenada
50 durante el mismo tiempo. En este punto, el eje 1 se para
y el eje 0 sigue moviéndose hasta la coordenada 100.
MOVE
para un
para un movimiento
fig. 3
B
50
MOVEABS(100) AXIS(0)
MOVEABS(50) AXIS(1)
0
50
100
A
El movimiento de un eje concreto se determina por los parámetros
de eje. Algunos parámetros relevantes son:
/i
Parámetro Descripción
UNITS Factor de conversión de unidad
ACCEL Velocidad de aceleración de un eje en unidades/s
DECEL Velocidad de deceleración de un eje en unidades/s
Revisión 3.0
SPEED Velocidad solicitada de un eje en unidades/s
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 17
2
2
2
Filosofía del sistema
Definición de movimientos
El perfil de velocidad de esta figura muestra una operación
MOVE
simple. El eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad. El parámetro
UNITS
para este eje se ha definido, por ejemplo, como metros.
La velocidad máxima requerida se ha definido en 10 m/s. Para
alcanzar esta velocidad en un segundo y también para decelerar
a la velocidad cero de nuevo en un segundo, la velocidad tanto
de aceleración como de deceleración se ha configurado en 10 m/s
2
La distancia total recorrida es la suma de distancias recorridas
durante los segmentos de aceleración, velocidad constante
y deceleración. Si suponemos que la distancia recorrida por
el comando
MOVE
es 40 m, en la figura se ofrece el perfil
de velocidad.
Los dos perfiles de velocidad de estas figuras muestran el mismo
movimiento con un tiempo de aceleración correspondiente
a un tiempo de deceleración de 2 segundos. De nuevo,
el eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad.
fig. 4
B
ACCEL=10
10
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
.
A
fig. 5
0
123 456
B
ACCEL=5
10
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
0
123 456
fig. 6
B
ACCEL=10
10
Revisión 3.0
0
123 456
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 18
DECEL=5
SPEED=10
MOVE(40)
A
A
Filosofía del sistema
Cálculos de movimiento
Las ecuaciones siguientes se utilizan para calcular el tiempo
total del movimiento de los ejes.
• La distancia recorrida para el comando MOVE es D.
• La velocidad solicitada es V.
• La velocidad de aceleración es a.
• La velocidad de deceleración es d.
/i
Tiempo de aceleración =
Distancia de aceleración =
Tiempo de deceleración =
Distancia de deceleración =
Distancia de velocidad constante =
Tiempo total =
Movimientos continuos
Los comandos FORWARD y REVERSE se pueden utilizar
para iniciar un movimiento continuo con velocidad constante
en un determinado eje. El comando FORWARD mueve el eje en
dirección positiva y el comando REVERSE en dirección negativa.
Para estos comandos, también se aplican los parámetros de eje
Revisión 3.0
ACCEL y SPEED para especificar la velocidad de aceleración
y la velocidad solicitada.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 19
Filosofía del sistema
Ambos movimientos se pueden cancelar utilizando el comando
CANCEL o RAPIDSTOP. El comando CANCEL cancela
el movimiento de un eje y RAPIDSTOP cancela los movimientos
en todos los ejes. La velocidad de deceleración se establece
mediante DECEL.
2.2.2 Control CP
El control de trayectoria continua permite controlar una trayectoria
especificada entre la posición inicial y final de un movimiento para
uno o varios ejes. La TJ1-MC__ admite las siguientes operaciones:
• Interpolación lineal
• Interpolación circular
• Control CAM.
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 20
Filosofía del sistema
Interpolación lineal
En determinadas aplicaciones se puede necesitar que un conjunto
de motores efectúen una operación de movimiento desde una
posición a otra en línea recta. Los movimientos interpolados
lineales se pueden realizar entre varios ejes. Los comandos
MOVE y MOVEABS también se utilizan para la interpolación lineal.
En este caso, los comandos tendrán varios argumentos para
especificar el movimiento relativo o absoluto de cada eje.
Considere el movimiento de tres ejes en un plano tridimensional
en la figura. Corresponde al comando MOVE(50,50,50).
En el diagrama se indica el perfil de velocidad del movimiento
a lo largo de la trayectoria. Los tres parámetros SPEED,
ACCEL y DECEL que determinan el movimiento multieje
se toman de los parámetros correspondientes del eje base.
El comando MOVE calcula los distintos componentes
de la solicitud de velocidad por eje.
A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
fig. 7
2
1
3
B
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 21
A
Filosofía del sistema
Interpolación circular
Se puede necesitar que una herramienta vaya desde el punto
inicial hasta el final por un arco de un círculo. En este caso,
el movimiento de dos ejes está relacionado con un movimiento
interpolado circular utilizando el comando MOVECIRC.
Considere el diagrama de la figura. Corresponde al comando
MOVECIRC(-100,0,-50,0,0). Se especifican el punto central
y el punto final deseado de la trayectoria relativa al punto inicial
y la dirección del movimiento. El comando MOVECIRC calcula
el radio y el ángulo de rotación. Al igual que el comando MOVE
de movimiento interpolado lineal, las variables ACCEL, DECEL
y SPEED asociadas al eje base determinan el perfil de velocidad
a lo largo del movimiento circular.
Control CAM
Además, de los perfiles de movimiento estándar, la TJ1-MC__
también proporciona una forma de definir un perfil de posición
para que se mueva el eje. El comando CAM mueve un eje según
los valores de posición almacenados en la matriz de tablas
de la TJ1-MC__. La velocidad del recorrido mediante el perfil
se determina por los parámetros del eje.
La figura corresponde al comando CAM(0,99,100,20).
A es el eje de tiempo y B es el eje de posición.
fig. 8
fig. 9
-50
50
050
B
2.2.3 Control EG
El control de reductora electrónica permite crear un enlace
de engranaje directo o un movimiento enlazado entre dos ejes.
La unidad MC admite las siguientes operaciones:
• Engranaje electrónico
Revisión 3.0
• CAM enlazada
• Movimiento enlazado
• Adición de ejes
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 22
A
Filosofía del sistema
Engranaje electrónico
La TJ1-MC__ puede tener un enlace de engranaje desde
un eje a otro como si hubiera un engranaje físico que los
conectara. Esta operación se puede realizar mediante
el comando CONNECT en el programa. En el comando
se especifican la relación y el eje que se enlazará.
En la figura, A es el eje maestro y B es el eje de CONNECT.
/i
Ejes Relación Comando CONNECT
01
1:1 CONNECT(1,0) AXIS(1)
2:1 CONNECT(2,0) AXIS(1)
1:2 CONNECT(0.5,0) AXIS(1)
fig. 10
B
2:1
1:1
1:2
A
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 23
Filosofía del sistema
Control CAM enlazado
Además de la herramienta de perfiles CAM estándar, la TJ1-MC__
también proporciona una herramienta para enlazar el perfil CAM
a otro eje. El comando para crear el enlace se denomina
CAMBOX
La velocidad de recorrido mediante el perfil no se determina
por los parámetros del eje sino por la posición del eje enlazado.
Esta operación es similar a la conexión de dos ejes mediante
una leva.
En la figura, A es el eje maestro en la posición (0)
y B es el eje de CAMBOX en la posición (1).
Movimiento enlazado
El comando MOVELINK proporciona una forma de enlazar
un movimiento especificado a un eje maestro. El movimiento
se divide en velocidades de aceleración, de deceleración
y constante y se especifican en distancias de enlace maestro.
Esto puede resultar muy útil para sincronizar dos ejes durante
un período fijo.
Las etiquetas de la figura son:
A. Eje de tiempo.
B. Eje de velocidad.
C. Eje maestro (1).
D. Sincronizados.
E. MOVELINK eje (0).
fig. 11
.
B
A
fig. 12
B
DC
E
A
Revisión 3.0
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 24
Filosofía del sistema
Adición de ejes
Resulta muy útil poder incorporar todos los movimientos
de un eje en otro. Por ejemplo, una aplicación posible sería
el cambio del offset entre dos ejes enlazados por un engranaje
electrónico. La TJ1-MC__ proporciona esta posibilidad mediante
el uso del comando ADDAX. Los movimientos del eje enlazado
constarán de todos los movimientos del eje real además
de los movimientos adicionales del eje maestro.
En la figura, A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
fig. 13
B
B
BASE(0)
ADDAX(2)
FORWARD
MOVE(100) AXIS(2)
MOVE(-60) AXIS(2)
A
A
B
2.2.4 Otras operaciones
Cancelación de movimientos
En la operación normal, o en caso de emergencia, puede
Revisión 3.0
ser necesario cancelar el movimiento actual desde los búferes.
Cuando se indican los comandos CANCEL o RAPIDSTOP, el eje
seleccionado o todos los ejes cancelarán su movimiento actual.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 25
A
Filosofía del sistema
Búsqueda de origen
La realimentación del encoder para controlar la posición del motor
es incremental. Esto significa que todo el movimiento se debe
definir con respecto a un punto de origen. El comando DATUM
se utiliza para configurar un procedimiento por el que la TJ1-MC__
recorre una secuencia y busca el origen según las entradas
digitales y el marcador Z de la señal del encoder.
Registro de impresión
La TJ1-MC__ puede capturar la posición de un eje en un registro
cuando se produce un evento. El evento se denomina entrada
de registro de impresión. En el flanco ascendente o descendente
de una señal de entrada, que es el marcador Z o una entrada,
la TJ1-MC__ captura la posición de un eje en hardware.
Posteriormente, esta posición se puede utilizar para corregir
el error posible entre la posición real y la deseada. El registro
de impresión se configura mediante el comando REGIST.
La posición se captura en hardware y, por lo tanto, no hay
sobrecarga de software ni rutinas de servicio de interrupción,
con lo que se elimina la necesidad de tratar los problemas
de temporización asociados.
Combinación de movimientos
Si el parámetro de eje MERGE se ajusta en 1, un movimiento
siempre va seguido de un movimiento posterior sin pararse.
La figura muestra las transiciones de dos movimientos
con MERGE con los valores 0 y 1.
En la figura, A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
fig. 14
B
MERGE=0
Operación jog
Con la operación jog, los ejes se mueven a una velocidad
de avance o retroceso continua mediante el accionamiento
manual de las entradas digitales. También se pueden seleccionar
diferentes velocidades mediante entrada. Consulte los parámetros
Revisión 3.0
de eje FWD_JOG, REV_JOG y FAST_JOG.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 26
B
MERGE=1
A
A
Filosofía del sistema
2.3 Principios de servosistema
El servosistema que utiliza la TJ1-MC__ y su operación interna
se describen brevemente en esta sección.
2.3.1 Sistema de lazo semicerrado
El servosistema de la TJ1-MC__ utiliza un sistema de lazo
semicerrado o cerrado deducido. Este sistema detecta los
movimientos de máquina reales mediante la rotación del motor
en relación con un valor de consigna. Calcula el error entre
el valor de consigna y el movimiento real, y reduce el error
mediante realimentación.
2.3.2 Operación interna de la TJ1-MC__
Los sistemas de lazo cerrado deducido constituyen
la corriente principal en los servosistemas modernos
aplicados a los dispositivos de posicionamiento para
aplicaciones industriales. En la figura se muestra el principio
básico del servosistema tal como se utiliza en la TJ1-MC__.
1. La TJ1-MC__ lleva a cabo un control de posición real.
La entrada principal del controlador es el error de seguimiento,
que es la diferencia calculada entre la posición solicitada
y la posición medida real.
2. El controlador de posición calcula la salida de referencia
de velocidad requerida que se determina mediante el error de
seguimiento y posiblemente la posición solicitada y la posición
medida. El servodriver proporciona la referencia de velocidad.
3. El servodriver controla la velocidad de rotación del servomotor
correspondiente a la referencia de velocidad. La velocidad
de rotación es proporcional a la referencia de velocidad.
4. El encoder rotativo genera los impulsos de realimentación
tanto para la realimentación de velocidad dentro del lazo
Revisión 3.0
de velocidad del servodriver como para la realimentación
de posición dentro del lazo de posición de TJ1-MC__.
fig. 15
C
AB
2
1
D
E
3
F
G
4
I
H
J
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 27
Filosofía del sistema
Las etiquetas de la figura son:
A. TJ1-MC__.
B. Servosistema.
C. Posición solicitada.
D. Control de posición.
E. Referencia de velocidad.
F. Control de velocidad.
G. M ot or.
H. Encoder.
I. Velocidad medida.
J. Posición medida.
2.3.3 Algoritmo de Motion Control
El servosistema controla el motor mediante el ajuste continuo
de la referencia de velocidad del servodriver. La referencia
de velocidad se calcula mediante el algoritmo de Motion Control
de la TJ1-MC__, que se explica en esta sección.
El algoritmo de Motion Control utiliza la posición solicitada (A),
la posición medida (D) y el error de seguimiento (D) para determinar
la referencia de velocidad. El error de seguimiento es la diferencia
entre la posición solicitada y la medida. La posición solicitada, la
posición medida y el error de seguimiento se representan mediante
los parámetros de de eje
MPOS, DPOS yFE
cinco valores de ganancia para que el usuario pueda configurar
la operación de control correcta para cada aplicación.
C es la señal de salida.
• Ganancia proporcional
La ganancia proporcional K
crea una salida Op
p
que es proporcional al error de seguimiento E.
O
= Kp · E
p
Todos los sistemas prácticos utilizan ganancia proporcional.
Para la mayoría, es suficiente con usar sólo este parámetro
de ganancia. El parámetro de eje de ganancia proporcional
Revisión 3.0
se denomina P_GAIN.
. Se han implementado
fig. 16
∑
K
Vff
K
P
AB C
∑
K
I
∆
K
D
∆
K
Ov
D
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 28
Filosofía del sistema
• Ganancia integral
La ganancia integral K
crea una salida Oi que es proporcional
i
a la suma de los errores de seguimiento que se han producido
durante la operación del sistema.
O
= Ki · ΣE
i
La ganancia integral puede provocar sobreimpulso (overshoot) y,
por tanto, normalmente sólo se utiliza en sistemas que funcionen
a una velocidad constante o con aceleraciones lentas.
El parámetro de eje de ganancia integral se denomina
• Ganancia derivada
La ganancia derivada K
produce una salida Od que
d
es proporcional al cambio en el error de seguimiento
E y acelera hasta respuesta en los cambios de error
mientras mantiene la misma estabilidad relativa.
O
= Kd · ∆E
d
La ganancia derivada puede crear una respuesta más suave.
Los valores altos pueden provocar oscilación. El parámetro
de eje de ganancia derivada se denomina D_GAIN.
• Ganancia de velocidad de salida
La ganancia de velocidad de salida K
O
que es proporcional al cambio en la posición medida
ov
P
y aumenta la amortiguación del sistema.
m
O
= Kov · ∆P
ov
m
produce una salida
ov
La ganancia de velocidad de salida puede resultar útil para
suavizar movimientos, pero generará elevados errores de
seguimiento. El parámetro de eje de ganancia de velocidad
de salida se denomina OV_GAIN.
• Ganancia de realimentación positiva de velocidad
La ganancia de realimentación positiva de velocidad K
una salida O
solicitada P
O
= K
vff
que es proporcional al cambio en la posición
vff
y minimiza el error de seguimiento a alta velocidad.
d
· ∆P
vff
d
El parámetro se puede ajustar para minimizar el error
de seguimiento a una velocidad de máquina constante
Revisión 3.0
después de haber ajustado otras ganancias. El parámetro
de eje de ganancia de realimentación positiva de velocidad
se denomina VFF_GAIN.
I_GAIN
produce
vff
.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 29
Filosofía del sistema
En la tabla se indican los ajustes predeterminados junto con los perfiles
resultantes. Para los ajustes de ganancia se permiten valores fraccionarios.
/i
Ganancia Valor predeterminado
Ganancia proporcional 0,1
Ganancia integral 0,0
Ganancia derivada 0,0
Ganancia de velocidad de salida 0,0
Ganancia de realimentación
positiva de velocidad
0,0
2.4 Arquitectura del sistema Trajexia
La arquitectura del sistema de Trajexia depende de estos conceptos:
• Control de programa
• Secuencia de movimiento
• Búferes de movimiento
• Comunicaciones
• Periféricos
Estos conceptos dependen del valor seleccionado en el parámetro
SERVO_PERIOD. La relación entre el valor de SERVO_PERIOD
y los diferentes conceptos de la arquitectura del sistema se describe
a continuación.
2.4.1 Control de programa
Con los programas el sistema funciona de un modo definido. Los programas
se escriben en un lenguaje similar a BASIC y controlan la aplicación
de los ejes y los módulos. Se pueden ejecutar 14 programas en paralelo.
Los programas se pueden configurar para ejecutarse al conectar
la alimentación del sistema, se pueden iniciar y parar desde otros
Revisión 3.0
programas y se pueden ejecutar desde Trajexia Tools.
Los programas ejecutan comandos para mover los ejes, controlan las
entradas y salidas y establecen comunicación mediante comandos BASIC.
2.4.2 Secuencia de movimiento
La secuencia de movimiento controla la posición de los 16 ejes
con las acciones siguientes:
• Lectura del búfer de movimiento
• Lectura de la posición medida actual (MPOS)
• Cálculo de la siguiente posición solicitada (DPOS)
• Ejecución del lazo de posición
• Envío del eje de referencia
• Tratamiento de errores
2.4.3 Búferes de movimiento
Los búferes de movimiento son el enlace entre los comandos BASIC
y el lazo de control del eje. Cuando se ejecuta un comando Motion Control
de BASIC, el comando se almacena en un uno de los búferes. Durante
la siguiente secuencia de movimiento, el generador ejecuta el movimiento
según la información del búfer.
Cuando el movimiento finaliza, el comando Motion Control se quita del búfer.
2.4.4 Comunicaciones
Todas las comunicaciones se llevan a cabo en la cuarta tarea de CPU.
Para configurar las comunicaciones se utiliza un conjunto de comandos
de comunicaciones BASIC. Cuando el Trajexia es un esclavo de
comunicaciones (como sucede en las comunicaciones PROFIBUS),
sólo es necesario configurar las comunicaciones en una tarea inicial.
Los valores se intercambian desde las variables globales configuradas
de una forma transparente. Cuando el Trajexia es un maestro
de comunicaciones, los comandos de comunicaciones BASIC
se utilizan para escribir y leer.
2.4.5 Periféricos
Todas las entradas y salidas se utilizan con el conjunto de parámetros
(IN, OP, AIN, AOUT). Las entradas y salidas se detectan automáticamente
y se asignan en Trajexia. Los variadores se consideran dispositivos
periféricos y tienen un conjunto de comandos BASIC para controlarlos.
Con una unidad TJ1-ML__ se pueden conectar varios módulos de entrada
y salida de MECHATROLINK-II.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 30
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