Omron TJ1-PRT, TJ1-ML16, TJ1-MC16, TJ1-MC04, TJ1-ML04 User Manual

...

Cat. No. I51E-FR-03

Système de contrôle d’axes Trajexia

TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL

Avis

Les produits Omron sont conçus pour être utilisés par un utilisateur qualifié, en respectant les procédures appropriées et uniquement aux fins précisées dans le présent document. Les conventions suivantes sont utilisées dans ce manuel pour indiquer et catégoriser les consignes de sécurité. Respectez toujours les informations fournies. Le non-respect de ces consignes peut entraîner des blessures ou des dégâts matériels.

Définition des informations de sécurité

ATTENTION DANGER

Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

AVERTISSEMENT

Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, peut provoquer des blessures graves ou mortelles.

/ i

Attention

Indique une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, risque d’entraîner des blessures mineures ou modérées, ou des dégâts matériels.

Marques et droits d’auteur

PROFIBUS est une marque déposée de PROFIBUS International. MECHATROLINK est une marque déposée de Yaskawa Corporation. DeviceNet est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc. CIP est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.

Révision 3.0

Trajexia est une marque déposée d’Omron. Motion Perfect est une marque déposée de Trio Motion Technology Ltd.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 2

Tous droits réservés. Aucune partie de cette publication ne peut être reproduite, stockée dans un système de mémoire ou transmise, sous quelque forme ou par quelque moyen mécanique, électronique, photocopie, enregistrement que ce soit, sans l’accord écrit préalable d’Omron. L’utilisation des informations contenues ci-après n’entraîne aucunement la responsabilité d’Omron. De plus, dans un souci d’améliorer la qualité de ses produits, Omron se réserve le droit de modifier toute information contenue dans le présent manuel sans avis préalable. Toutes les précautions ont été prises lors de l’élaboration de ce manuel. Toutefois, Omron ne peut être tenu responsable des erreurs ou omissions. Les dommages résultant de l’utilisation des informations contenues dans cette publication n’entraînent aucune responsabilité.

À propos de ce manuel

Nom Cat. No. Contenu

Le présent manuel décrit l’installation et l’utilisation du système de contrôle d’axes Trajexia. Veuillez lire attentivement ce manuel et tous les manuels repris dans le tableau suivant et vous assurer d'avoir bien compris les informations qu’ils contiennent avant d’essayer d’installer ou d’utiliser les cartes de contrôle d’axes Trajexia. N’oubliez pas de lire les précautions fournies dans les sections suivantes.

/ i

Nom Cat. No. Contenu

Système de contrôle d’axes Trajexia GUIDE DE DÉMARRAGE RAPIDE

Système de contrôle d’axes Trajexia - MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL

Système de contrôle d’axes Trajexia MANUEL DE PROGRAMMATION

Manuel du servodriver série Sigma-II

Manuel du servodriver de série JUNMA

Révision 3.0

Manuel JUSP-NS115 SIEP C71080001 Décrit l’installation et l’utilisa-

I50E Fournit des informations

permettant de se familiariser avec le système Trajexia et décrit une configuration de test visant à déplacer un seul axe via MECHATROLINK-II.

I51E Décrit l’installation et les

caractéristiques matérielles des cartes Trajexia. Explique également la philosophie du système Trajexia.

I52E

SIEP S800000 15

TOEP-C71080603 01-OY

Décrit les commandes BASIC à utiliser pour programmer le système Trajexia, explique les protocoles de communication et le logiciel Trajexia Tools, fournit des exemples pratiques et des informations de résolution des problèmes.

Décrit l’installation et l’utilisation des servodrivers Sigma-II.

Décrit l’installation et l’utilisation des servodrivers JUNMA.

tion du module d’application MECHATROLINK-II.

Manuel des servodrivers Sigma-III avec interface MECHATROLINK-II

Variateur V7 TOEP C71060605 02-OY Décrit l’installation et l’utilisa-

Variateur F7Z TOE S616-55 1-OY Décrit l’installation et l’utilisa-

Variateur G7 TOE S616-60 Décrit l’installation et l’utilisa-

Interface MECHATROLINK SI-T pour variateurs G7 et F7

Interface MECHATROLINK ST-T / V7 pour variateurs V7

Modules d’E/S MECHATROLINK

Commandes de communication SYSMAC série CS / CJ

SIEP S800000 11 Décrit l’installation et l’utilisa-

tion des servodrivers SigmaIII avec une interface MECHATROLINK.

tion des variateurs V7.

tion des variateurs F7Z.

tion des variateurs G7.

SIBP-C730600-08 Décrit l’installation et l’utilisa-

tion des interfaces MECHATROLINK pour les variateurs G7 et F7.

SIBP-C730600-03

SIE C887-5

W342 Décrit le protocole de com-

Décrit l’installation et l’utilisation des interfaces MECHATROLINK pour les variateurs V7.

Décrit l’installation et l’utilisation des modules d’entrées et de sorties MECHATROLINK et du répéteur MECHATROLINK-II.

munication FINS et les commandes FINS.

AVERTISSEMENT

Une lecture partielle ou une mauvaise compréhension des informations contenues dans ce manuel peut provoquer des dysfonctionnements ou endommager les appareils, et présente des risques de blessures corporelles, voire un danger de mort. Veuillez lire attentivement chaque chapitre dans son intégralité. Il est essentiel de bien comprendre les informations de chaque chapitre et des chapitres qui lui sont associés avant d’entamer toute procédure ou opération.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 3

Fonctions prises en charge par les versions

Lors du développement du système Trajexia, de nouvelles fonctionnalités ont été ajoutées au contrôleur après sa mise sur le marché. Ces fonctionnalités sont mises en œuvre dans le firmware et / ou dans le FPGA du contrôleur. Le tableau ci-dessous présente les fonctionnalités concernées en fonction de la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__.

/ i

Fonctionnalité Version firmware

du TJ1-MC__

Prise en charge complète TJ1-FL02

Prise en charge des commandes BASIC FINS_COMMS

Prise en charge de TJ1-DRT 1.6509 Toutes les versions

Prise en charge de TJ1-MC04 et TJ1-ML04

1.6509 21 et ultérieure

1.6509 Toutes les versions

1.6607 21 et ultérieure

Version FPGA du TJ1-MC__

Vérifiez la version du firmware et du FPGA du TJ1-MC__

Connectez le TJ1-MC__ au logiciel Trajexia Tools. Consultez le Manuel de programmation. Ouvrez la fenêtre de terminal et tapez les commandes suivantes :

Tapez

PRINT VERSION dans la fenêtre de terminal. Le paramètre de version

renvoie le numéro de version actuel du firmware pour le contrôleur d’axes. Tapez

PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1)

dans la fenêtre de terminal.

Ce paramètre renvoie le numéro de version actuel du FPGA pour le TJ1-MC__.

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 4

Contenu

1 Avertissements et précautions de sécurité................................................................................................................................................8

1.1 Public visé.........................................................................................................................................................................................................................................8

1.2 Précautions générales ......................................................................................................................................................................................................................8

1.3 Précautions de sécurité ....................................................................................................................................................................................................................8

1.4 Précautions liées à l’environnement d’utilisation ..............................................................................................................................................................................9

1.5 Précautions en matière d’application..............................................................................................................................................................................................10

1.6 Précautions à prendre lors du montage de cartes..........................................................................................................................................................................13

1.7 Conformité aux directives européennes .........................................................................................................................................................................................13

1.7.1 Concepts ..........................................................................................................................................................................................................................13

1.7.2 Conformité aux directives européennes ...........................................................................................................................................................................13

2 Philosophie du système.............................................................................................................................................................................14

2.1 Introduction .....................................................................................................................................................................................................................................14

2.2 Concepts liés au contrôle d’axes ....................................................................................................................................................................................................16

2.2.1 Contrôle PTP....................................................................................................................................................................................................................17

2.2.2 Contrôle CP ......................................................................................................................................................................................................................20

2.2.3 Contrôle EG......................................................................................................................................................................................................................22

2.2.4 Autres opérations .............................................................................................................................................................................................................25

2.3 Principes d’un servosystème ..........................................................................................................................................................................................................27

2.4 Architecture du système Trajexia ..................................................................................................................................................................................................30

2.5 Temps de cycle ..............................................................................................................................................................................................................................31

2.6 Contrôle de programmes et multitâches.........................................................................................................................................................................................37

2.7 Séquence de contrôle et axes ........................................................................................................................................................................................................40

2.7.1 Générateur de profil..........................................................................................................................................................................................................41

2.7.2 Boucle de position ............................................................................................................................................................................................................41

2.7.3 Séquence d’axes..............................................................................................................................................................................................................41

2.7.4 Type d’axe........................................................................................................................................................................................................................41

2.8 Tampons de contrôle .....................................................................................................................................................................................................................48

2.9 Système mécanique .......................................................................................................................................................................................................................50

3 Référence du matériel ................................................................................................................................................................................51

3.1 Introduction .....................................................................................................................................................................................................................................51

3.1.1 Caractéristiques générales de Trajexia ............................................................................................................................................................................52

3.1.2 Trajexia Tools...................................................................................................................................................................................................................53

3.1.3 Présent manuel ................................................................................................................................................................................................................53

3.2 Toutes les cartes ...........................................................................................................................................................................................................................54

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 5

3.2.1 Installation du système ....................................................................................................................................................................................................54

3.2.2 Environnement et stockage pour toutes les cartes ..........................................................................................................................................................61

3.2.3 Dimensions des cartes ....................................................................................................................................................................................................62

3.2.4 Raccorder les connecteurs Weidmüller............................................................................................................................................................................64

Révision 3.0

Contenu

3.3 Carte d’alimentation (PSU) .............................................................................................................................................................................................................66

3.3.1 Introduction.......................................................................................................................................................................................................................66

3.3.2 Connexions PSU ..............................................................................................................................................................................................................66

3.3.3 Caractéristiques PSU .......................................................................................................................................................................................................67

3.3.4 Contenu de l’emballage de la carte d’alimentation...........................................................................................................................................................67

3.4 TJ1-MC__ ......................................................................................................................................................................................................................................68

3.4.1 Introduction.......................................................................................................................................................................................................................68

3.4.2 Affichage LED...................................................................................................................................................................................................................69

3.4.3 Connexions du TJ1-MC__................................................................................................................................................................................................70

3.4.4 Batterie .............................................................................................................................................................................................................................76

3.4.5 Caractéristiques TJ1-MC__..............................................................................................................................................................................................77

3.4.6 TJ1-TER ...........................................................................................................................................................................................................................78

3.4.7 Contenu de l’emballage du TJ1-MC__.............................................................................................................................................................................78

3.5 TJ1-ML__........................................................................................................................................................................................................................................79

3.5.1 Introduction.......................................................................................................................................................................................................................79

3.5.2 Description des voyants ...................................................................................................................................................................................................80

3.5.3 Connexion de la carte TJ1-ML__ .....................................................................................................................................................................................80

3.5.4 Caractéristiques de la carte TJ1-ML__ ............................................................................................................................................................................84

3.5.5 Contenu de l’emballage de la carte TJ1-ML__.................................................................................................................................................................85

3.5.6 Servodrivers MECHATROLINK-II série Sigma-II .............................................................................................................................................................85

3.5.7 Servodrivers MECHATROLINK-II série Junma ................................................................................................................................................................92

3.5.8 Variateur MECHATROLINK-II V7.....................................................................................................................................................................................98

3.5.9 Variateurs MECHATROLINK-II F7 et G7 .......................................................................................................................................................................102

3.5.10 Esclaves d’E/S numériques MECHATROLINK-II ..........................................................................................................................................................107

3.5.11 Module d’entrées analogiques 4 canaux MECHATROLINK-I / II ...................................................................................................................................117

3.5.12 Module de sorties analogiques 2 canaux MECHATROLINK-I / II ..................................................................................................................................123

3.5.13 Répéteur MECHATROLINK-II ........................................................................................................................................................................................128

3.6 TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................................................131

3.6.1 Introduction.....................................................................................................................................................................................................................131

3.6.2 Description des voyants .................................................................................................................................................................................................131

3.6.3 Sélecteurs de numéro de nœud .....................................................................................................................................................................................132

3.6.4 Connexions TJ1-PRT .....................................................................................................................................................................................................132

3.6.5 Caractéristiques TJ1-PRT .............................................................................................................................................................................................133

3.6.6 Contenu de l’emballage de la carte TJ1-PRT.................................................................................................................................................................133

3.7 TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................................................134

3.7.1 Introduction.....................................................................................................................................................................................................................134

3.7.2 Description des voyants ................................................................................................................................................................................................134

3.7.3 Sélecteurs de numéro de nœud .....................................................................................................................................................................................135

3.7.4 Connexions TJ1-DRT .....................................................................................................................................................................................................136

3.7.5 Caractéristiques TJ1-DRT ..............................................................................................................................................................................................137

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 6

Contenu

3.7.6 Contenu de l’emballage de la carte TJ1-DRT ................................................................................................................................................................137

3.8 TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................................................138

3.8.1 Introduction.....................................................................................................................................................................................................................138

3.8.2 Description des voyants .................................................................................................................................................................................................139

3.8.3 Connexions TJ1-FL02 ....................................................................................................................................................................................................140

3.8.4 Caractéristiques TJ1-FL02 .............................................................................................................................................................................................146

3.8.5 Codeur incrémentiel .......................................................................................................................................................................................................147

3.8.6 Codeur absolu ................................................................................................................................................................................................................149

3.8.7 Moteur à pas...................................................................................................................................................................................................................153

3.8.8 Enregistrement ...............................................................................................................................................................................................................153

3.8.9 PSWITCH matériel .........................................................................................................................................................................................................154

3.8.10 Contenu de l’emballage de la carte TJ1-FL02................................................................................................................................................................154

A Différences entre Sigma-II et Junma.......................................................................................................................................................162

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 7

Avertissements et précautions de sécurité

1 Avertissements et précautions de sécurité

1.1 Public visé

Ce manuel est destiné au personnel disposant d’une connaissance des systèmes électriques (ingénieur électricien ou équivalent) et en charge de la conception, de l’installation et de la gestion des systèmes et des installations d’automatisation.

AVERTISSEMENT Ne court-circuitez jamais les bornes positives et négatives des batteries, ne chargez jamais les batteries, ne les démontez pas, ne les déformez pas par l’application d’une force importante et ne les jetez jamais au feu. Les batteries risquent d’exploser, de brûler ou de couler.

1.2 Précautions générales

L’utilisateur doit se servir du produit conformément aux caractéristiques de performances décrites dans le présent manuel. Avant d’utiliser ce produit dans des conditions non décrites dans ce manuel ou d’appliquer le produit à des systèmes de contrôle nucléaire, des systèmes ferroviaires, des systèmes aéronautiques, des véhicules, des équipements de sûreté, des usines pétrochimiques et d’autres systèmes, machines et équipements susceptibles d’avoir des conséquences graves pour la vie et la propriété d’autrui en cas d’utilisation inadéquate, demandez conseil à votre revendeur Omron.

1.3 Précautions de sécurité

AVERTISSEMENT

N’essayez pas de démonter la carte et ne touchez pas aux composants internes lorsque l’appareil est sous tension. Cela peut provoquer une décharge électrique.

AVERTISSEMENT Ne touchez jamais les bornes ou borniers pendant que le système est sous tension.

Révision 3.0

Cela peut provoquer une décharge électrique.

AVERTISSEMENT Des mesures de sécurité doivent être prises par le client pour garantir la sécurité dans le cas de signaux incorrects, manquants ou anormaux dus à une rupture des lignes de signaux, à des interruptions momentanées de l’alimentation ou à d’autres causes. Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des accidents graves.

AVERTISSEMENT Des circuits d’arrêt d’urgence, des circuits de verrouillage, des interrupteurs de fin de course et des mesures de sécurité similaires doivent être fournis par le client en tant que circuits externes (c’est-à-dire, extérieurs au contrôle d’axes Trajexia). Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des accidents graves.

AVERTISSEMENT Lorsque la sortie 24 Vc.c. (alimentation d’E/S du TJ1) est surchargée ou court-circuitée, il peut y avoir une baisse de tension entraînant une désactivation des sorties. Pour se prémunir contre ce type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 8

Avertissements et précautions de sécurité

Révision 3.0

AVERTISSEMENT Les sorties TJ1 se désactivent en cas de surcharge des transistors de sortie (protection). Pour se prémunir contre ce type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.

AVERTISSEMENT Le TJ1 désactive le WDOG lorsque la fonction d’autodiagnostic détecte une erreur. Pour se prémunir contre ce type d’erreur, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.

AVERTISSEMENT Prévoyez des mesures de sécurité pour les circuits externes (extérieurs au contrôleur d’axes Trajexia, également appelé « TJ1 ») afin de garantir la sécurité du système si une anomalie se produit à la suite d’un dysfonctionnement du TJ1 ou d’un autre facteur externe affectant le fonctionnement du TJ1. Le non-respect de cet avertissement pourrait provoquer des accidents graves.

AVERTISSEMENT N’essayez jamais de démonter, de réparer ou de modifier les cartes. Vous risquez de provoquer un dysfonctionnement, un incendie ou une décharge électrique.

Attention Assurez-vous de la sécurité de l’unité de destination avant de transférer un programme vers une autre unité ou de modifier la mémoire. Si vous exécutez l’une de ces opérations sans vérifier la sécurité, vous risquez de vous blesser.

Attention Les programmes utilisateur écrits sur la carte de contrôle d’axes ne sont pas automatiquement sauvegardés dans la mémoire flash du TJ1 (fonction de mémoire flash).

Attention Prêtez particulièrement attention à la polarité (+ / -) lors du raccordement de l’alimentation c.c. En effet, un raccordement incorrect risque de faire dysfonctionner le système.

Attention Serrez les vis du bornier de la carte d’alimentation en respectant le couple spécifié dans le présent manuel. Des vis mal serrées risquent de provoquer un incendie ou un dysfonctionnement.

1.4 Précautions liées à l’environnement d’utilisation

Attention

N’utilisez pas l’unité dans l’un des endroits suivants : À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement, une décharge électrique ou un incendie.

- Endroits exposés à la lumière directe du soleil.

- Endroits soumis à des températures ou des taux d’humidité en dehors des valeurs indiquées dans les spécifications.

- Endroits soumis à la condensation due à des variations importantes de température.

- Endroits en contact avec des gaz corrosifs ou inflammables.

- Endroits soumis à la poussière (en particulier, la limaille de fer) ou au contact de sels.

- Endroits soumis à l’exposition d’eau, d’huile ou de produits chimiques.

- Endroits soumis à des chocs ou à des vibrations importantes.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 9

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

Prenez les mesures qui s’imposent lors de l’installation des systèmes dans les endroits suivants. Les mesures inadaptées et insuffisantes risquent d’entraîner un dysfonctionnement.

- Endroits soumis à de l’électricité statique ou à d’autres formes de parasites.

- Endroits soumis à des champs électromagnétiques intenses.

- Endroits susceptibles d’être exposés à de la radioactivité.

- Endroits à proximité de sources d’alimentation.

Attention L’environnement d’utilisation du système TJ1 peut affecter fortement sa longévité et sa fiabilité. Un environnement d’utilisation hostile peut provoquer des dysfonctionnements, des défaillances et d’autres problèmes imprévisibles au niveau du système TJ1. Au moment de l’installation, assurez-vous que l’environnement d’utilisation est conforme aux conditions spécifiées et qu’il présente toujours les mêmes conditions tout au long de la durée de vie du système.

1.5 Précautions en matière d’application

AVERTISSEMENT

Ne démarrez pas le système avant d’avoir vérifié que les axes sont présents et qu’ils sont du type approprié. Le nombre d’axes flexibles change si des erreurs réseau MECHATROLINK-II se produisent lors du démarrage ou en cas de modification de la configuration du réseau MECHATROLINK-II.

Révision 3.0

AVERTISSEMENT Vérifiez le fonctionnement du programme utilisateur avant de l’exécuter sur la carte. Le non-respect de cet avertissement risque de provoquer un fonctionnement inattendu.

Attention Utilisez toujours la tension d’alimentation indiquée dans le présent manuel. Une tension incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements ou un incendie.

Attention Prenez les mesures qui s’imposent pour vous assurer que la puissance indiquée est conforme à la tension et à la fréquence nominales. Soyez particulièrement prudent aux endroits où l’alimentation électrique est instable. Une alimentation électrique incorrecte peut provoquer des dysfonctionnements.

Attention Posez des disjoncteurs externes et prenez également d’autres mesures de sécurité contre les courts-circuits dans le câblage externe. Des mesures de sécurité insuffisantes contre les courts-circuits peuvent provoquer un incendie.

Attention N’appliquez jamais une tension supérieure à la tension nominale d’entrée aux cartes d’entrées. Une tension excessive peut provoquer un incendie.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 10

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

N’appliquez pas de tension et ne connectez pas de charges aux cartes de sorties qui dépassent la capacité maximale de commutation. Une tension ou une charge excessive peut provoquer un incendie.

Attention Pendant les essais de tension de régime, débranchez la prise de terre fonctionnelle. À défaut, le système pourrait subir une surchauffe.

Attention Effectuez toujours une mise à la terre de classe 3 (100Ω ou moins) lors de l’installation des cartes. L’absence de connexion à la terre de classe 3 peut provoquer une décharge électrique.

Attention Mettez toujours le système hors tension avant de tenter d’effectuer l’une des opérations suivantes. À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement ou de recevoir une décharge électrique.

- Montage ou démontage de cartes d’extension, de cartes UC ou d’autres cartes.

- Assemblage des cartes.

- Réglage des interrupteurs DIP et des commutateurs rotatifs.

- Connexion des câbles.

- Branchement ou débranchement des connecteurs.

Attention Assurez-vous que toutes les vis de montage, de borne et de connecteur de câble sont serrées au couple prescrit dans le présent manuel. Un serrage avec un couple incorrect peut provoquer des dysfonctionnements.

Attention Laissez l’étiquette de protection contre la poussière sur la carte pendant le câblage. À défaut, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement.

Attention Lorsque le câblage est terminé, enlevez l’étiquette de protection contre la poussière pour assurer une bonne dissipation de la chaleur. Si vous laissez cette étiquette, vous risquez de provoquer un dysfonctionnement.

Attention Utilisez des bornes serties pour le câblage. Ne raccordez pas directement de fils toronnés nus à des bornes. Le raccordement de fils toronnés nus peut provoquer un incendie.

Attention Vérifiez encore une fois tout le câblage avant de procéder à la mise sous tension. Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.

Attention

Révision 3.0

Effectuez correctement les connexions. Un câblage incorrect peut provoquer une surchauffe.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 11

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

Installez la carte uniquement après avoir complètement vérifié le bornier.

Attention

Vérifiez que les borniers, les câbles d’extension et les autres éléments avec systèmes de verrouillage sont bien connectés. Un verrouillage incorrect peut provoquer un dysfonctionnement.

Attention Assurez-vous que le système ne sera pas perturbé avant d’en modifier le mode de fonctionnement. Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionnement intempestif.

Attention Reprenez l’exploitation uniquement après avoir transféré dans la nouvelle carte UC le contenu du VR et de la mémoire table nécessaire pour l’exploitation. Le non-respect de cette précaution peut engendrer un fonctionnement intempestif.

Attention Lorsque vous remplacez des pièces, vérifiez que les caractéristiques nominales des pièces neuves sont correctes. Une différence risque de provoquer un dysfonctionnement ou une surchauffe.

Attention Avant de toucher le système, touchez d’abord un objet métallique relié à la terre afin de vous décharger de toute électricité statique qui aurait pu s’accumuler. Le non-respect de cette consigne peut provoquer un dysfonctionnement ou des dommages.

Attention Les câbles UTP ne sont pas blindés. Dans des environnements exposés aux parasites, utilisez un système équipé d’un câble blindé à paire torsadée (STP) et de concentrateurs correspondant à un environnement FA. Ne placez pas de câbles à paire torsadée avec des lignes haute tension. Ne placez pas de câbles à paire torsadée à proximité d’appareils générant des parasites. Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits exposés à un taux d’humidité élevé. Ne placez pas de câbles à paire torsadée dans des endroits exposés à une présence excessive de poussière et de salissure, à des traces d’huile ou à d’autres contaminants.

Attention Utilisez les câbles de raccordement dédiés spécifiés dans les manuels d’utilisation pour connecter les cartes. L’utilisation de câbles informatiques RS-232C disponibles dans le commerce risque de provoquer des pannes des périphériques externes ou de la carte de contrôle d’axes.

Révision 3.0

Attention Ne tirez pas sur les câbles et ne les pliez pas au-delà des limites qu’ils peuvent normalement supporter. Vous pourriez en effet casser les câbles.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 12

Avertissements et précautions de sécurité

Attention

Les sorties peuvent rester activées à la suite d’un dysfonctionnement au niveau des sorties de transistor intégrées ou d’autres circuits internes. Pour se prémunir contre ce type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité du système.

Attention Le TJ1 démarre en mode RUN à sa mise sous tension et si un programme BASIC est défini en mode d’exécution automatique (Auto Run).

1.6 Précautions à prendre lors du montage de cartes

Attention

Installez la carte correctement. Toute installation incorrecte de la carte peut provoquer un dysfonctionnement.

Attention Veillez à placer le TJ1-TER fourni avec le TJ1-MC__ sur la carte située la plus à droite. Le TJ1 ne fonctionnera pas correctement en cas de montage incorrect du TJ1-TER.

Révision 3.0

1.7 Conformité aux directives européennes

1.7.1 Concepts

Les concepts liés aux directives CEM et Basse tension sont les suivants :

Directives CEM

Les équipements Omron qui respectent les directives européennes se conforment également aux normes relatives à la conformité électromagnétique (CEM) correspondantes, ce qui facilite leur intégration dans d’autres équipements ou appareils. La conformité aux normes CEM des produits a été contrôlée. Il appartient au client de s’assurer que les produits sont en conformité avec les normes du système qu’il utilise. Les performances liées à la CEM des équipements Omron qui sont en conformité avec les directives européennes varient selon la configuration, le câblage et d’autres particularités de l’équipement ou du panneau de commande sur lesquels ces dispositifs sont installés. Le client doit donc effectuer le contrôle final pour vérifier que les appareils et l’ensemble de la machine sont conformes aux normes CEM.

Directive basse tension

Vérifiez toujours que les appareils fonctionnant à des tensions comprises entre 50 et 1 000 Vc.a. ou entre 75 et 1 500 Vc.c. répondent aux normes de sécurité en vigueur.

1.7.2 Conformité aux directives européennes

Les contrôleurs d’axes Trajexia sont conformes aux directives européennes. Pour garantir que l’appareil ou le dispositif sur lequel un système est utilisé respecte les directives européennes, le système doit être installé comme suit :

1. Le système doit être installé dans un panneau de commande.

2. Une isolation renforcée ou double doit être utilisée pour les alimentations c.c. utilisées pour l’alimentation des communications et des E/S.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 13

Philosophie du système

2 Philosophie du système

2.1 Introduction

La philosophie du système repose sur la relation entre les éléments suivants :

• Architecture du système

• Temps de cycle

• Contrôle de programmes et multitâches

• Séquence de contrôle et axes

• Tampons de contrôle

Il est nécessaire de bien comprendre les liens entre ces différents concepts afin d’optimiser les résultats du système Trajexia.

2.1.1 Glossaire

Séquence de contrôle

La séquence de contrôle est chargée du contrôle de la position des axes.

Cycle servo

Indique la fréquence d’exécution de la séquence de contrôle. Le cycle servo doit être défini conformément à la configuration des axes physiques. Les valeurs disponibles sont 0,5 ms, 1 ms et 2 ms.

TJ1-MC16

Tampon programme

PROGRAMMES BASIC

Processus 1

Processus 2

Processus 3

…

Processus 14

Comm.

E/S MC

FINS

Ethernet

Générateur

de tampon

et de profil

TJ1-PRT

Fig. 1

BOUCLE DE CONTRÔLE D'AXES

TYPE D'AXE

Boucle de

position

TYPE D'AXE

TJ1-ML16

TJ1 FL02

Servodriver

Boucle de position

Boucle de vitesse

Boucle de couple

Servodriver

Boucle de vitesse

Boucle de couple

CODEUR

Tous les autres servodrivers

MOTEUR

CODEUR

MOTEUR

Temps de cycle

Indique la durée nécessaire à l’exécution d’un cycle complet d’opérations dans le TJ1-MC__. Le temps de cycle est découpé en 4 parties temporelles de même durée, appelées « tâches UC ».

INTÉGRÉ TJ1-ML16

Ethernet

Profibus

Via

Le temps de cycle est de 1 ms si le paramètre SERVO_PERIOD est égal à 0,5 ou 1 ms et de 2 ms si ce paramètre est égal à 2 ms.

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 14

Philosophie du système

Tâches UC

Les opérations exécutées au cours de chaque tâche UC sont les suivantes :

Tâche UC Opération

Première tâche UC Séquence de contrôle

Processus faible priorité

Deuxième tâche UC Processus haute priorité

Troisième tâche UC Séquence de contrôle (uniquement si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)

Mise à jour voyants Processus haute priorité

Quatrième tâche UC Communications externes

Programme

Un programme est un fragment de code BASIC.

Processus

Programme exécuté en fonction d’une priorité donnée. Les processus 0 à 12 sont des processus faible priorité et les processus 13 et 14 sont des processus haute priorité. C’est la priorité (haute ou faible) puis le numéro de processus (du plus élevé au plus faible) qui déterminent la tâche UC attribuée au processus.

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 15

Philosophie du système

2.2 Concepts liés au contrôle d’axes

Le TJ1-MC__ offre les types d’opérations de contrôle de position suivants :

1. Contrôle point à point (PTP)

2. Contrôle par chemin continu (CP)

3. Contrôle par réducteur électronique (EG)

Cette section présente une partie des commandes et des paramètres utilisés dans le cadre de la programmation BASIC pour l’application de contrôle d’axes.

Système de coordonnées

Les opérations de positionnement effectuées par le TJ1-MC__ reposent sur un système de coordonnées d’axe. Le TJ1-MC__ convertit les données de position issues du servodriver ou du codeur connecté en un système interne de coordonnées absolues.

L’unité déterminant les distances de déplacement peuvent être librement définies pour chaque axe individuel. La conversion est effectuée à l’aide du facteur de conversion d’unité, défini par le paramètre d’axe UNITS. Le point d’origine du système de coordonnées peut être déterminé à l’aide de la commande DEFPOS. Cette commande redéfinit la position actuelle sur zéro ou sur n’importe quelle autre valeur.

Un déplacement est défini en termes absolus ou relatifs.

Fig. 2

Un déplacement absolu considère l’axe (A) sur une position prédéfinie donnée par rapport au point d’origine. tandis qu’un déplacement relatif considère l’axe entre la position actuelle et une position définie par rapport à cette position actuelle. La figure ci-contre illustre un exemple de déplacements linéaires relatifs (commande MOVE) et absolus (commande MOVEABS).

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 16

MOVE (30)

MOVEABS (30)

MOVE (60)

MOVEABS (50)

MOVE (50)

50 100

Philosophie du système

2.2.1 Contrôle PTP

Dans le cadre du positionnement point à point, chaque axe est déplacé indépendamment de l’autre axe. Le TJ1-MC__ prend en charge les opérations suivantes :

• Déplacement relatif

• Déplacement absolu

• Déplacement avant continu

• Déplacement arrière continu

Déplacements relatifs et absolus

Pour déplacer un axe, la commande MOVE (déplacement relatif) ou MOVEABS (déplacement absolu) est utilisée. Chaque axe présente des caractéristiques de déplacement particulières, définies par ses paramètres. Supposons qu’un programme de contrôle est exécuté pour effectuer un déplacement de l’origine vers un axe n° 0 (A), coordonnée 100, et un axe n° 1 (B), coordonnée 50. Si le paramètre de vitesse est défini sur la même valeur pour les deux axes et que le taux d’accélération et de décélération est suffisamment élevé, les mouvements des axes 0 et 1 sont représentés sur la figure. Au début, les axes 0 et 1 se déplacent vers la coordonnée 50 pendant la même durée. À ce point, l’axe 1 s’arrête et l’axe 0 continue à se déplacer vers la coordonnée 100.

Fig. 3

MOVEABS (100) AXIS (0) MOVEABS (50) AXIS (1)

100

Le déplacement d’un axe donné est déterminé par ses paramètres. Voici quelques paramètres importants :

/ i

Paramètre Description

UNITS Facteur de conversion d’unité

ACCEL Taux d’accélération d’un axe exprimé en unités / s

DECEL Taux de décélération d’un axe exprimé en unités / s

Révision 3.0

SPEED Vitesse demandée d’un axe exprimée en unités / s

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 17

Philosophie du système

Définition des déplacements

Dans cette figure, le profil de vitesse indique une opération MOVE simple. L’axe A correspond au temps et l’axe B à la vitesse. Dans cet exemple, le paramètre UNITS de cet axe est défini en mètres. La vitesse maximale requise est définie sur 10 m / s. Pour pouvoir atteindre cette vitesse en une seconde tout en décélérant jusqu’à la vitesse zéro également en une seconde, le taux d’accélération et de décélération doit être défini sur 10 m / s

La distance totale de déplacement correspond à la somme des distances de déplacement pour les segments d’accélération, de vitesse constante et de décélération. Supposons que la distance de déplacement est de 40 m pour la commande MOVE, le profil de vitesse est indiqué par la figure. Les deux profils de vitesse illustrés dans ces figures indiquent le même mouvement avec un temps d’accélération et un temps de décélération de 2 secondes respectivement. À nouveau, l’axe A correspond au temps et l’axe B à la vitesse.

Fig. 4

ACCEL=10

123 456

DECEL=10 SPEED=10 MOVE (40)

Fig. 5

ACCEL=5

DECEL=10 SPEED=10 MOVE (40)

123 456

Fig. 6

ACCEL=10

Révision 3.0

123 456

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 18

DECEL=5 SPEED=10 MOVE (40)

Philosophie du système

Calculs de déplacement

Les équations ci-après servent à calculer la durée totale du déplacement des axes.

• La distance de déplacement pour la commande MOVE est D.

• La vitesse demandée est V.

• Le taux d’accélération est a.

• Le taux de décélération est d.

/ i

Temps d’accélération =

Distance d’accélération =

Temps de décélération =

Distance de décélération =

Distance à vitesse constante

Durée totale =

Déplacements continus

Les commandes FORWARD et REVERSE peuvent servir à démarrer un mouvement continu à vitesse constante sur un axe donné. La commande FORWARD fait déplacer l’axe en direction positive et la commande REVERSE en direction négative. En outre, pour ces commandes, les paramètres d’axe ACCEL

Révision 3.0

et SPEED permettent de spécifier le taux d’accélération et la vitesse demandée.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 19

Philosophie du système

Il est possible d’annuler les deux mouvements à l’aide de la commande CANCEL ou RAPIDSTOP. La commande CANCEL annule le mouvement d’un axe, tandis que la commande RAPIDSTOP annule le mouvement de tous les axes. Le taux de décélération est défini par la commande DECEL.

2.2.2 Contrôle CP

Le contrôle de chemin continu permet de contrôler un chemin donné entre les positions de début et de fin d’un mouvement pour un ou plusieurs axes. Le TJ1-MC__ prend en charge les opérations suivantes :

• Interpolation linéaire

• Interpolation circulaire

• Contrôle CAM

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 20

Philosophie du système

Interpolation linéaire

Certaines applications peuvent exiger que plusieurs moteurs effectuent une opération de déplacement d’une position vers une autre en ligne droite. Dans ce cas, des déplacements à interpolation linéaire peuvent avoir lieu entre plusieurs axes. Les commandes sont également utilisées pour l’interpolation linéaire. Dans ce cas, les commandes disposent de plusieurs arguments pour définir le déplacement relatif ou absolu de chaque axe. Consultez la figure ci-contre, qui illustre un mouvement de trois axes sur un plan en 3 dimensions. Il correspond à la commande

MOVE (50,50,50)

. Cette figure indique le profil de vitesse du

mouvement sur le chemin. Les trois paramètres

DECEL

qui déterminent le mouvement multiaxe sont issus des paramètres correspondants de l’axe de base. La commande calcule les différents composants de demande de vitesse par axe. A correspond à l’axe de temps et B à l’axe de vitesse.

MOVE

MOVEABS

SPEED, ACCEL

MOVE

Fig. 7

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 21

Philosophie du système

Interpolation circulaire

Il peut s’avérer nécessaire qu’un outil se déplace du point de départ au point de fin en décrivant un arc de cercle. Dans ce cas, le déplacement de deux axes se fait par rapport à un mouvement à interpolation circulaire à l’aide de la commande MOVECIRC. Consultez le schéma illustré dans la figure ci-contre. Il correspond à la commande MOVECIRC (–100,0,–50,0,0). Le point central et le point de fin souhaité de la trajectoire par rapport au point de départ sont spécifiés, ainsi que le sens du mouvement. La commande MOVECIRC calcule le rayon et l’angle de rotation. Tout comme pour la commande MOVE à interpolation linéaire, les variables ACCEL, DECEL et SPEED associées à l’axe de base déterminent le profil de vitesse le long du déplacement circulaire.

Contrôle CAM

Outre les profils de déplacement standard, Le TJ1-MC__ permet également de définir un profil de position pour l’axe à déplacer.

CAM

La commande de position stockées dans le tableau du TJ1-MC__. La vitesse de déplacement via le profil est déterminée par les paramètres de l’axe. La figure correspond à la commande CAM (0,99,100,20). A correspond à l’axe de temps et B à l’axe de position.

fait déplacer un axe en fonction des valeurs

Fig. 8

Fig. 9

–50

050

2.2.3 Contrôle EG

Le contrôle par réducteur électronique permet de créer une liaison de réducteur directe ou un déplacement lié entre deux axes. La carte MC prend en charge les opérations suivantes :

Révision 3.0

• Réducteur électronique

• CAM lié

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 22

Philosophie du système

• Déplacement lié

• Ajout d’axes

Réducteur électronique

Le TJ1-MC__ peut comporter une liaison de réducteur entre deux axes, comme s’ils étaient reliés par un réducteur physique. Cette opération peut être réalisée à l’aide de la commande CONNECT dans le programme. Dans cette commande, le rapport et l’axe à lier sont spécifiés. Dans la figure, A correspond à l’axe maître et B à l’axe CONNECT.

/ i

Axes Rapport Commande CONNECT

0 1

1 : 1 CONNECT (1,0) AXIS (1)

2 : 1 CONNECT (2,0) AXIS (1)

Fig. 10

2 : 1

1 : 1

1 : 2

1 : 2 CONNECT (0.5,0) AXIS (1)

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 23

Philosophie du système

Contrôle CAM lié

Outre l’outil de profilage CAM standard, le TJ1-MC__ intègre un outil permettant de lier le profil CAM à un autre axe. La commande à utiliser pour créer cette liaison est CAMBOX. La vitesse de déplacement via le profil n’est pas déterminée par les paramètres de l’axe, mais par la position de l’axe lié. Cette situation s’apparente à la liaison de deux axes via une came. Dans la figure, A correspond à la position de l’axe maître (0) et B à la position de l’axe CAMBOX (1).

Déplacement lié

La commande à un axe maître. Le mouvement est réparti en segments d’accélération, de décélération et de vitesse constante, spécifiés dans des distances de liaison maître. Cela peut s’avérer particulièrement utile pour synchroniser deux axes sur une période fixe. La légende de la figure ci-contre est la suivante : A. Axe de temps. B. Axe de vitesse. C. Axe maître (1). D. Synchronisation. E. Axe MOVELINK (0).

MOVELINK

permet de lier un déplacement donné

Fig. 11

Fig. 12

Révision 3.0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 24

Philosophie du système

Ajout d’axes

Il est très utile de pouvoir ajouter à un axe tous les mouvements d’un autre axe, par exemple, pour modifier le décalage entre deux axes reliés par un réducteur électronique. Le TJ1-MC__ offre cette fonction à l’aide de la commande ADDAX. Les mouvements de l’axe lié sont constitués de tous les mouvements de l’axe réel et des mouvements supplémentaires de l’axe maître. Dans la figure ci-contre, A correspond à l’axe de temps et B à l’axe de vitesse.

Fig. 13

BASE (0) ADDAX (2) FORWARD MOVE (100) AXIS (2) MOVE (–60) AXIS (2)

2.2.4 Autres opérations

Annulation de déplacements

Dans le cas d’une opération normale ou en cas d’urgence, il peut s’avérer

Révision 3.0

nécessaire d’annuler le mouvement actuel dans les tampons. Lorsque la commande ou tous les axes, respectivement, annulent leur mouvement en cours.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 25

CANCEL

RAPIDSTOP

est générée, l’axe sélectionné

Philosophie du système

Recherche d’origine

Le retour du codeur permettant de contrôler la position du moteur est incrémentiel, c’est-à-dire que tous les mouvements doivent être définis par rapport à un point d’origine. La commande

DATUM

sert à programmer une procédure selon laquelle le TJ1-MC__ suit une séquence pour rechercher l’origine d’après des entrées numériques et / ou un marqueur Z provenant du signal du codeur.

Enregistrement point à point

Le TJ1-MC__ peut capturer la position d’un axe dans un registre lorsqu’un événement se produit. Cet événement est appelé « entrée d’enregistrement point à point ». Sur le front montant ou descendant d’un signal d'entrée (le marqueur Z ou une entrée), le TJ1-MC__ capture la position d’un axe dans le matériel. Cette position peut ensuite servir à corriger une erreur éventuelle entre la position réelle et la position souhaitée. L’enregistrement point à point est configuré à l’aide de la commande REGIST. La position étant capturée sur le matériel, il n’y a pas de dépassement logiciel ni de routine de service d’interruption, ce qui évite les problèmes de temporisation associés.

Fusion de déplacements

Si le paramètre d’axe MERGE est défini sur la valeur 1, un mouvement est toujours suivi d’un autre mouvement, sans marquer d’arrêt. La figure ci-contre illustre les transitions de deux mouvements avec les valeurs MERGE 0 et 1. Dans la figure ci-contre, A correspond à l’axe de temps et B à l’axe de vitesse.

Fonctionnement pas à pas

Le fonctionnement pas à pas (jog) fait déplacer l’axe à vitesse constante vers l’avant ou vers l’arrière, par une opération manuelle des entrées numériques. Il est également possible de sélectionner des vitesses différentes pour chaque entrée. Consultez les

Révision 3.0

paramètres d’axe FWD_JOG, REV_JOG et FAST_JOG.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 26

Fig. 14

MERGE=0

MERGE=1

Philosophie du système

2.3 Principes d’un servosystème

Cette section présente brièvement le servomoteur utilisé par, et le fonctionnement interne, du TJ1-MC__.

2.3.1 Système en boucle semi-fermée

Le servosystème du TJ1-MC__ utilise un système en boucle semifermée ou supposée fermée. Ce système détecte les mouvements réels de l’appareil par rotation du moteur par rapport à une valeur cible. Il calcule l’erreur entre la valeur cible et le mouvement réel, puis la diminue par retour.

2.3.2 Fonctionnement interne du TJ1-MC__

Les systèmes à boucle supposée fermée constituent le courant principal dans les servosystèmes modernes appliqués aux dispositifs de positionnement pour des applications industrielles. La figure ci-contre illustre le principe de base du servosystème utilisé dans le TJ1-MC__.

1. Le TJ1-MC__ effectue le contrôle de position réel. L’entrée

principale du contrôleur est l’erreur suivante, correspondant à la différence calculée entre la position demandée et la position mesurée réelle.

2. Le contrôleur de position calcule la sortie de référence de vitesse

requise déterminée par l’erreur suivante et éventuellement la position demandée et la position mesurée. La référence de vitesse est fournie au servodriver.

3. Le servodriver contrôle la vitesse de rotation du servomoteur

correspondant à la référence de vitesse. La vitesse de rotation est proportionnelle à la référence de vitesse.

4. Le codeur rotatif génère les impulsions de retour pour le retour

de vitesse dans la boucle de vitesse du servodriver et pour le retour de position dans la boucle de position TJ1-MC__.

Révision 3.0

La légende de la figure ci-contre est la suivante : A. TJ1-MC__ B. Servosystème

Fig. 15

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 27

Philosophie du système

C. Position demandée D. Contrôle de position E. Référence de vitesse F. Contrôle de vitesse G. M ote ur H. Codeur I. Vitesse mesurée J. Position mesurée

2.3.3 Algorithme de contrôle d’axes

Le servosystème contrôle le moteur en adaptant en permanence la référence de vitesse sur le servodriver. Cette référence de vitesse est calculée par l’algorithme de contrôle d’axes du TJ1-MC__, expliqué dans cette section. L’algorithme de contrôle d’axes utilise la position demandée (A), la position mesurée (D) et l’erreur suivante (B) pour déterminer la référence de vitesse. L’erreur suivante correspond à la différence entre la position demandée et la position mesurée. La position demandée, la position mesurée et l’erreur suivante sont représentées par les paramètres d’axe

MPOS, DPOS

en œuvre de cinq valeurs de gain, l’utilisateur peut configurer l’opération de contrôle appropriée pour chaque application. C correspond au signal de sortie.

• Gain proportionnel

Le gain proportionnel K

crée une sortie Op proportionnelle

à l’erreur suivante E.

= Kp · E

Tous les systèmes pratiques font appel au gain proportionnel. Pour la plupart d’entre eux, l’utilisation unique de ce paramètre de gain est suffisante. Le paramètre d’axe de gain proportionnel est appelé P_GAIN.

• Gain intégral

Le gain intégral Ki crée une sortie Oi proportionnelle à la somme

Révision 3.0

des erreurs suivantes qui se sont produites lors de l’opération du système.

Oi = Ki · ΣE

et FE. Grâce à la mise

Fig. 16

∑

vff

AB C

∑

∆

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 28

Philosophie du système

Le gain intégral pouvant provoquer un dépassement, il n’est généralement utilisé que sur les systèmes travaillant à vitesse constante ou avec de faibles accélérations. Le paramètre d’axe de gain intégral est appelé I_GAIN.

• Gain dérivé

Le gain dérivé Kd crée une sortie Od proportionnelle à la variation de l’erreur suivante E et accélère la réponse aux modifications d’erreur tout en conservant la même stabilité relative.

Od = Kd · ∆E

Le gain dérivé peut créer une réponse plus souple. Une valeur élevée peut entraîner une oscillation. Le paramètre d’axe de gain dérivé est appelé D_GAIN.

• Gain de vitesse de sortie

Le gain de vitesse de sortie K proportionnelle à la variation de la position mesurée P

crée une sortie Oov

et augmente l’amortissement du système.

= Kov · ∆P

Le gain de vitesse de sortie peut être utile pour adoucir les mouvements, mais génère des erreurs suivantes élevées. Le paramètre d’axe de gain de vitesse de sortie est appelé OV_GAIN.

• Gain de réaction de vitesse

Le gain de réaction de vitesse K

crée une sortie O

vff

proportionnelle à la variation de la position demandée P

vff

et réduit l’erreur suivante à haute vitesse.

= K

vff

· ∆P

Le paramètre peut être réglé pour réduire l’erreur suivante à vitesse d’appareil constante après la définition des autres gains. Le paramètre d’axe de gain de réaction de vitesse est appelé VFF_GAIN.

Les valeurs par défaut sont fournies dans le tableau avec les profils qui en résultent. Des fractions sont autorisées pour les valeurs de gain.

/ i

Révision 3.0

Gain Valeur par défaut

Gain proportionnel 0,1

Gain intégral 0,0

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 29

Philosophie du système

Gain Valeur par défaut

Gain dérivé 0,0

Gain de vitesse de sortie 0,0

Gain de réaction de vitesse 0,0

2.4 Architecture du système Trajexia

L’architecture du système Trajexia repose sur les concepts suivants :

• Contrôle de programmes

• Séquence de contrôle

• Tampons de contrôle

• Communication

• Périphériques

Les concepts ci-dessus varient en fonction de la valeur définie dans le paramètre SERVO_PERIOD. Le lien entre la valeur de SERVO_PERIOD et les différents concepts de l’architecture du système est décrit ci-après.

2.4.1 Contrôle de programmes

Les programmes font fonctionner le système d’une certaine manière. Les programmes sont écrits dans un langage similaire au BASIC pour contrôler l’application des axes et des modules. 14 programmes peuvent être exécutés en parallèle. Il est possible de définir les programmes pour qu’ils s’exécutent au démarrage du système, de les démarrer et de les arrêter à l’aide d’autres programmes et de les exécuter à l’aide de Trajexia Tools. Les programmes exécutent des commandes permettant de déplacer les axes, contrôlent les entrées et les sorties, et établissent la communication à l’aide de commandes BASIC.

2.4.2 Séquence de contrôle

La séquence de contrôle détermine la position des 16 axes en fonction

Révision 3.0

des actions ci-dessous :

• Lecture du tampon de contrôle

• Lecture de la position mesurée actuelle (MPOS)

• Calcul de la position demandée suivante (DPOS)

• Exécution de la boucle de position

• Envoi de la fréquence d’axe

• Gestion des erreurs

2.4.3 Tampons de contrôle

Les tampons de contrôle constituent le lien entre les commandes BASIC et la boucle de contrôle d’axes. Lors de l’exécution d’une commande de contrôle BASIC, celle-ci est stockée dans l’un des tampons. Lors de la séquence de contrôle suivante, le générateur de profil exécute le mouvement conformément aux informations contenues dans le tampon. Une fois le mouvement terminé, la commande de contrôle est supprimée du tampon.

2.4.4 Communication

Toutes les communications sont effectuées dans la quatrième tâche UC. Un jeu de commandes BASIC sert à configurer les communications. Si le système Trajexia est un esclave de communications (tout comme pour la communication PROFIBUS), il n’est nécessaire de configurer la communication que dans une tâche initiale. Les valeurs sont échangées de manière transparente à partir des variables globales configurées. Si le système Trajexia est un maître de communications, les commandes de communication BASIC servent pour l’écriture et la lecture.

2.4.5 Périphériques

Toutes les entrées et sorties sont utilisées dans le jeu de paramètres (IN, OP, AIN, AOUT). Les entrées et sorties sont automatiquement détectées et mappées dans le système Trajexia. Considérés comme des périphériques externes, les variateurs sont associés à des commandes BASIC permettant de les piloter. Il est possible de raccorder plusieurs modules d’entrées et de sorties MECHATROLINK-II à une carte TJ1-ML__.

MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 30

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