Omron SYSMAC Series CS, SYSMAC Series CJ Programming Manual [es]

Advanced Industrial Automation

SYSMAC Serie CS
CS1G/H-CPU■■■■-EV1

CS1G/H-CPU■■■■H
CS1D-CPU■■ ■■H
CS1D-CPU■■ ■■S

SYSMAC Serie CJ
CJ1G-CPU■■ ■■

CJ1G/H-CPU■■■■H
CJ1G-CPU■■ ■■P
CJ1M-CPU■■ ■■

MANUAL DE PROGRAMACIÓN

Resumen

1 Funcionamiento de la CPU

2 Programación

3 Funciones de las instrucciones

4Tareas

Cat. No. W394-ES2-07

Autómatas Programables

SYSMAC serie CS

CS1G/H-CPU@@-EV1
CS1G/H-CPU@@H
CS1D-CPU@@H
CS1D-CPU@@S

SYSMAC serie CJ

CJ1G-CPU@@
CJ1G/H-CPU@@H
CJ1G-CPU@@P
CJ1M-CPU@@

Autómatas Programables

Manual de programación

Revisado en julio de 2004

iv

Nota:

r

Los productos OMRON se fabrican para ser utilizados por un operario cualifi­cado de conformidad con los procedimientos adecuados y sólo para los fines
descritos en el presente manual.

Las convenciones que aparecen a continuación se utilizan para indicar y cla­sificar las precauciones indicadas en el presente manual. Preste siempre la
máxima atención a la información incluida en las mismas. Su incumplimiento
podría conllevar lesiones físicas o daños materiales.

!PELIGRO Indica una situación de peligro inminente que, de no evitarse, puede ocasionar la

muerte o lesiones graves.

!ADVERTENCIA Indica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar la

muerte o lesiones graves.

!Precaució n Indica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar

lesiones físicas o daños materiales menores o moderados.

Referencias de productos OMRON

Todos los productos OMRON aparecen en mayúsculas en este manual. La
palabra “Unidad” (en singular o en plural) también aparece en mayúsculas
cuando hace referencia a un producto OMRON, independientemente de si se
indica o no en el nombre específico del producto.

La abreviatura “Ch”, que aparece en algunas pantallas y en algunos produc­tos OMRON, significa normalmente “canal”, que también se abrevia como
“Ch” en la documentación.

La abreviatura “PLC” significa autómata programable. No obstante, en las
pantallas de algunos dispositivos de programación se utiliza “PC”.

Ayudas visuales

Nota Indica información de interés especial para un eficaz y adecuado funciona-

1,2,3... 1. Indica listas de diversos tipos, como procedimientos, listas de comproba-

OMRON, 2003

Reservados todos los derechos. Se prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemas de recuperación o transmisión total o
parcial, por cualquier forma o medio (mecánico, electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización po
escrito de OMRON.

No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida en el presente manual. Asimismo, dado
que OMRON mantiene una política de constante mejora de sus productos de alta calidad, la información contenida en el pre­sente manual está sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparación de este manual se han adoptado todas las precau­ciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable de ningún error u omisión. Tampoco asume responsabilidad
alguna por los posibles daños resultantes de la utilización de la información contenida en el presente documento.

En la columna izquierda del manual aparecen las siguientes cabeceras, cuyo
objetivo es ayudar en la localización de los diferentes tipos de información.

miento del producto.

ción, etc.

v

Versiones de las CPUs de las series CS/CJ

Versiones de
unidad

Notación de versiones de
unidad en los productos

CPUs de las series CS/CJ

Se ha incluido una “versión de unidad” para gestionar las CPUs de las series
CS/CJ según las diferencias de funcionalidad inherentes a las actualizacio­nes de las unidades. Esto será aplicable a las CPUs CS1-H, CJ1-H, CJ1M y
CS1D.

La versión de la unidad aparece a la derecha del número de lote, en la placa
del nombre de los productos cuyos números de unidad se gestionan, como
se indica a continuación.

Placa de nombre de producto

CS1H-CPU67H

CPU UNIT

Nº de lote

Nº de lote

040715 0000 Ver. 3.0

OMRON Corporation FABRICADO EN JAPÓN

Versión de unidad
Ejemplo para versión
de unidad 3.0

• Las CPUs CS1-H, CJ1-H y CJ1M (con la excepción de los modelos de
gama baja) fabricadas con fecha del 4 de noviembre de 2003 o anterior
no incluyen la versión de unidad en la CPU (es decir, la posición en la que
se indica la versión de unidad, tal y como aparece en la imagen, está en
blanco).

• La versión de unidad de las CPUs CS1-H, CJ1-H y CJ1M, así como de las
CPUs CS1D para sistemas de CPU individual, comienza a partir de la 2.0.

• La versión de unidad de las CPUs CS1D para sistemas de CPU doble
comienza a partir de la 1.1.

• Las CPUs cuya versión de unidad no se indica se denominan CPUs Pre-
Ver. @.@, como por ejemplo CPUs Pre-Ver. 2.0 y CPUs Pre-Ver. 1.1.

Confirmación de las
versiones de unidad con
el software auxiliar

vi

Se puede utilizar CX-Programmer versión 4.0 para confirmar la versión de la
unidad, utilizando cualquiera de los dos siguientes métodos.

• Mediante PLC Information (Información de PLC)

• Mediante Unit Manufacturing Information (Información de fabrica-
ción de la unidad) (este método es aplicable asimismo a las unidades
de E/S especiales y a las unidades de bus de CPU).

Nota No será posible confirmar las versiones de unidad con CX-Programmer ver-

sión 3.3 o anterior.

PLC Information (Información de PLC)

• Si conoce el tipo de dispositivo y de CPU, selecciónelos en el cuadro de
diálogo Change PLC (Cambiar PLC), conéctese y, a continuación, selec­cione PLC – Edit (Edición) – Information (Información) en los menús.

• Si desconoce el tipo de dispositivo y de CPU, pero está conectado a ésta
a través de una línea serie, seleccione PLC - Auto Online (Auto en

línea) para conectarse y, a continuación, seleccione PLC - Edit (Edición)
– Information (Información) en los menús.

En uno u otro caso, aparecerá el siguiente cuadro de diálogo PLC Information
(Información de PLC).

Versión de unidad

Confirme en la pantalla anterior la versión de la CPU.

Unit Manufacturing Information (Información de fabricación de la unidad)

En la ventana IO Table (Tabla de E/S), haga clic con el botón secundario del
ratón y seleccione Unit Manufacturing Information (Información de fabri-
cación de la unidad) - CPU Unit (CPU).

De este modo se abrirá el cuadro de diálogo Unit Manufacturing Information
(Información de fabricación de la unidad), como el que puede verse a conti­nuación.

vii

Versión de unidad

Confirme en la pantalla anterior la versión de la CPU conectada en línea.

Uso de las etiquetas de
versión de unidad

La CPU incluye las siguientes etiquetas de versión de unidad.

Ver.

3.0

Ver.

3.0

Estas etiquetas se pueden utilizar
para administrar las diferencias
de las funciones disponibles en
las unidades.
Coloque la etiqueta adecuada en
la parte frontal de la unidad para
mostrar el número de versión que
se está utilizando realmente.

Ver.

Ver.

Estas etiquetas pueden pegarse en la parte delantera de las antiguas CPUs
para diferenciar las unidades de distintas versiones.

viii

Notación de la
versión de unidad

En el presente manual, la versión de unidad de una CPU se indica tal y como
puede verse en la siguiente tabla.

Placa de nombre del

producto

Significado

Indica CPUs individuales
(por ejemplo,
CS1H-CPU67H)

Indica grupos de CPUs
(por ejemplo, CPUs
CS1-H)

Indica una serie íntegra
de CPUs (por ejemplo,
las CPUs de la serie CS)

CPUs en las que no se indica la versión

Nº de lote: XXXXXX XXXX

OMRON Corporation

CPUs CS1-H Pre-Ver. 2.0 CPU CS1H-CPU67H Ver. @.@

CPUs CS1-H Pre-Ver. 2.0 CPU CS1-H s Ver. @.@

CPUs serie CS Pre-Ver. 2.0 CPU serie CS Ver. @.@

de unidad

FABRICADO EN JAPÓN

Unidades en las que se indica la versión

Nº de lote: XXXXXX XXXX

OMRON Corporation

(Ver. @.@)

Ver. @ .@

FABRICADO EN JAPÓN

ix

Versiones de unidad y números de lote

Serie Modelo Fecha de fabricación

Antes Sept. 2003 Oct. 2003 Nov. 2003 Dic. 2003 Jun. 2004 Después

Serie CSCPUs CS1 CS1@-

CPU@@

No indica versión
de unidad

CPUs CS1-V1 CS1@-

CPUs CS1-H CS1@-

CPUs
CS1D

Serie CJCPUs CJ1 CJ1G-

CPUs CJ1-H CJ1@-

CPUs
para
sistemas
de CPU
doble

CPUs
para
sistemas
de CPU
individual

CPU@@-V1

CPU@@H

CS1D­CPU@@H

CS1D­CPU@@S

CPU@@

CPU@@H

No indica versión
de unidad

CPUs anteriores a Ver. 2.0

CPUs anteriores a Ver. 1.1

CPUs anteriores a Ver.

2.0

CPUs anteriores a Ver. 2.0

CPUs Ver. 2.0
(Nº de lote: 031105 en adelante)

CPUs Ver. 1.1
(Nº de lote: 031120 en adelante)

CPUs Ver. 2.0
(Nº de lote: 031215 en adelante)

CPUs Ver. 2.0
(Nº de lote: 031105 en adelante)

CPUs Ver. 3.0
(Nº de lote:
040622 en
adelante)

CPUs Ver. 3.0
(Nº de lote:
040623 en
adelante)

Soft­ware
de pro­grama­ción

CPUs CJ1M,
excepto los
modelos de gama
baja

CPUs CJ1M,
modelos de gama
baja

CX-Programmer WS02-

CJ1M­CPU@@

CJ1M­CPU11/21

CXPC1­EV@

CPUs Ver. 3.0

CPUs anteriores a Ver. 2.0

CPUs Ver. 2.0
(Nº de lote: 031002 en adelante)

Ver. 3.2 Ver. 3.3 Ver. 4.0 Ver. 5.0

CPUs Ver. 2.0
(Nº de lote: 031105 en adelante)

(Nº de lote:
040624 en
adelante)

CPUs Ver. 3.0
(Nº de lote:
040629 en
adelante)

x

Funciones compatibles por versión de unidad

CPUs CS1-H (CS1@-CPU@@H)

Función Versión de la unidad

CPUs Pre-Ver. 2.0 CPUs Ver. 2.0

Carga y descarga de tareas individuales --- SÍ
Mejora de la protección de lectura mediante contraseñas --- SÍ
Protección contra escritura de comandos FINS enviados a las

CPUs a través de redes
Conexiones de red en línea sin necesidad de tablas de E/S --- SÍ
Comunicaciones a través de un máximo de 8 niveles de red --- SÍ
Conexión en línea a PLC a través de PT serie NS Sí, desde el nº de lote

Configuración de los primeros canales de ranura Sí, para un máximo de

Transferencias automáticas al conectar la alimentación sin un
archivo de parámetros

Detección automática del método de asignación de E/S para la
transferencia automática al conectar la alimentación

Horas de inicio/fin de funcionamiento --- SÍ
Nuevas

instrucciones
de aplicación

MILH, MILR, MILC --- SÍ
=DT, <>DT, <DT, <=DT, >DT, >=DT --- SÍ
BCMP2 --- SÍ
GRY Sí, desde el nº de lote

TPO --- SÍ
DS W, T K Y, H K Y, M T R , 7 S E G -- - SÍ
EXPLT, EGATR, ESATR, ECHRD, ECHWR --- SÍ
Lectura/escritura de unidades de bus de CPU con

instrucciones IORD/IOWR
PRV2 --- ---

--- SÍ

030201 en adelante

8 grupos

--- SÍ

--- ---

030201 en adelante

Sí, desde el nº de lote
030418 en adelante

SÍ

Sí, para un máximo de
64 grupos

SÍ

SÍ

xi

CPUs CS1D

Función CPUs CS1D para sistemas de CPU doble

CPUs Pre-Ver. 1.1 CPU Ver. 1.1 CPU Ver. 2.0

Funciones
exclusivas de
las CPUs
CS1D

Carga y descarga de tareas individuales --- --- SÍ
Mejora de la protección de lectura mediante

contraseñas
Protección contra escritura de comandos

FINS enviados a las CPUs a través de redes
Conexiones de red en línea sin necesidad de

tablas de E/S
Comunicaciones a través de un máximo de 8

niveles de red
Conexión en línea a PLC a través de PT

serie NS
Configuración de los primeros canales de

ranura
Transferencias automáticas al conectar la ali-

mentación sin un archivo de parámetros
Detección automática del método de asigna-

ción de E/S para la transferencia automática
al conectar la alimentación

Horas de inicio/fin de funcionamiento --- SÍ SÍ
Nuevas ins-

trucciones de
aplicación

CPUs dobles SÍ SÍ --­Sustitución de unidad en línea SÍ SÍ SÍ
Unidades de fuente de alimen-

tación doble
Unidades Controller Link

dobles
Unidades Ethernet dobles --- SÍ SÍ

MILH, MILR, MILC --- --- SÍ
=DT, <>DT, <DT, <=DT, >DT,

>=DT
BCMP2 --- --- SÍ
GRY --- --- SÍ
TPO --- --- SÍ
DSW, TKY, HKY, MTR, 7SEG --- --- SÍ
EXPLT, EGATR, ESATR,

ECHRD, ECHWR
Lectura/escritura de unidades

de bus de CPU con instruccio­nes IORD/IOWR

PRV2 --- --- ---

SÍ SÍ SÍ

SÍ SÍ SÍ

--- --- SÍ

--- --- SÍ

--- --- SÍ

--- --- SÍ

--- --- SÍ

--- --- Sí, para un máximo

--- --- SÍ

--- --- ---

--- --- SÍ

--- --- SÍ

--- --- SÍ

(CS1D-CPU@@H)

CPUs CS1D para
sistemas de CPU

individual

(CS1D-CPU@@S)

de 64 grupos

xii

CPUs CJ1-H/CJ1M

Función CPUs CJ1-H

Carga y descarga de tareas
individuales

Mejora de la protección de
lectura mediante contraseñas

Protección contra escritura de
comandos FINS enviados a las
CPUs a través de redes

Conexiones de red en línea sin
necesidad de tablas de E/S

Comunicaciones a través de un
máximo de 8 niveles de red

Conexión en línea a PLC a
través de PT serie NS

Configuración de los primeros
canales de ranura

Transferencias automáticas al
conectar la alimentación sin un
archivo de parámetros

Detección automática del
método de asignación de E/S
para la transferencia automá­tica al conectar la alimentación

Horas de inicio/fin de funciona­miento

Nuevas
instruccio­nes de
aplicación

MILH, MILR, MILC --- SÍ --- SÍ SÍ
=DT, <>DT, <DT,

<=DT, >DT, >=DT
BCMP2 --- SÍ SÍ SÍ SÍ
GRY Sí, desde el nº

TPO --- SÍ --- SÍ SÍ
DSW, TKY, HKY,

MTR, 7SEG
EXPLT, EGATR,

ESATR, ECHRD,
ECHWR

Lectura/escritura
de unidades de bus
de CPU con ins­trucciones
IORD/IOWR

PRV2 --- --- --- Sí, aunque sólo

(CJ1@-CPU@@H)

CPUs

Pre-Ver. 2.0

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

Sí, pero sólo si
se asignan las
tablas de E/S al
conectar la ali­mentación

Sí, para un
máximo de
8 grupos

Sí, desde el nº
de lote 030201
en adelante

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

de lote 030201
en adelante

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

--- SÍ --- SÍ SÍ

CPUs Ver. 2.0 CPUs

SÍ Sí, pero sólo si

Sí, para un
máximo de
64 grupos

SÍ Sí, desde el nº

SÍ Sí, desde el nº

excepto los modelos de gama

Pre-Ver. 2.0

se asignan las
tablas de E/S al
conectar la ali­mentación

Sí, para un
máximo de
8 grupos

de lote 030201
en adelante

de lote 030201
en adelante

CPUs CJ1M,

baja

(CJ1M-CPU@@)

CPUs Ver. 2.0 CPUs Ver. 2.0

SÍ SÍ

Sí, para un
máximo de
64 grupos

SÍ SÍ

SÍ SÍ

en modelos con
E/S incorporada

Sí, para un
máximo de
64 grupos

Sí, aunque sólo
en modelos con
E/S incorporada

CPUs CJ1M,

modelos de

gama baja

(CJ1M-

CPU11/21)

xiii

Funciones admitidas por las versiones de unidad 3.0 o superior

CPUs CS1-H (CS1@-CPU@@H)

Función Versión de unidad

Anteriores a Ver. 2.0,

Ver. 2.0

Bloques de función (compatibles con CX-Programmer Ver. 5.0 o
superior)

Gateway serie (convierte los comandos FINS en comandos
CompoWay/F en el puerto serie incorporado)

Memoria de comentarios (en la memoria flash interna) --- SÍ
Datos ampliados de copias de seguridad sencillas --- SÍ
Nuevas

instrucciones
de aplicación

Funciones de
instrucciones
adicionales

TXDU(256), RXDU(255) (admite comunicaciones
sin protocolo con las unidades de
comunicaciones serie ver. 1.2 o superior)

Instrucciones de conversión de modelo:
XFERC(565), DISTC(566), COLLC(567),
MOVBC(568), BCNTC(621)

Instrucciones especiales del bloque de funciones:
GETID(286)

Instrucciones TXD(235) y RXD(236) (admite
comunicaciones sin protocolo con las tarjetas de
comunicaciones serie de las versiones 1.2 o
superior)

CPUs CS1D La versión de unidad 3.0 es incompatible.

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

Ver. 3.0

CPUs CJ1-H/CJ1M (CJ1@-CPU@@H, CJ1G-CPU@@P, C J 1M -C PU@@)

Función Versión de unidad

Anteriores a Ver. 2.0,

Ver. 2.0

Bloques de función (compatibles con CX-Programmer Ver. 5.0 o
superior)

Gateway serie (convierte los comandos FINS en comandos
CompoWay/F en el puerto serie incorporado)

Memoria de comentarios (en la memoria flash interna) --- SÍ
Datos ampliados de copias de seguridad sencillas --- SÍ
Nuevas

instrucciones
de aplicación

Funciones de
instrucciones
adicionales

TXDU(256), RXDU(255) (admite comunicaciones
sin protocolo con las unidades de
comunicaciones serie ver. 1.2 o superior)

Instrucciones de conversión de modelo:
XFERC(565), DISTC(566), COLLC(567),
MOVBC(568), BCNTC(621)

Instrucciones especiales del bloque de funciones:
GETID(286)

Instrucciones PRV(881) y PRV2(883): adición de
métodos de cálculo de alta frecuencia para el
cálculo de frecuencia de impulsos.
(Sólo CPUs CJ1M)

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

--- SÍ

Ver. 3.0

xiv

Versiones de unidad y dispositivos de programación

Para activar las funciones incorporadas en las CPUs Ver. 2.0, se requiere CX­Programmer versión 4.0 o superior.

Para activar los bloques de funciones añadidos a las CPUs Ver. 3.0, se
requiere CX-Programmer versión 5.0 o superior.

Las siguientes tablas muestran la relación entre las versiones de unidad y las
versiones de CX-Programmer.

Versiones de unidad y dispositivos de programación

CPU Funciones CX-Programmer Consola

Ver. 3.2 o

inferior

CPUs CJ1M,
modelos de gama
baja, versión de
unidad 2.0

CPUs CS1-H,
CJ1-H y CJ1M
excepto modelos
de gama baja,
versión de
unidad 2.0

CPUs CS1D para
sistemas de CPU
individual, versión
de unidad 2.0

CPUs CS1D para
sistemas de CPU
doble, versión de
unidad 1.

CPUs series
CS/CJ, Ver. 3.0

Funciones agre­gadas a la ver­sión de
unidad 2.0

Funciones
agregadas a la
versión de
unidad 2.0

Funciones
agregadas a la
versión de
unidad 2.0

Funciones
agregadas a la
versión de
unidad 1.1

Adición de funcio­nes de bloques
de función a la
versión de
unidad 3.0

Utiliza las nuevas
funciones

No utiliza las nuevas
funciones

Utiliza las nuevas
funciones

No utiliza las nuevas
funciones

Utiliza las nuevas
funciones

No utiliza las nuevas
funciones

Utiliza las nuevas
funciones

No utiliza las nuevas
funciones

Utiliza bloques de función --- --- --- SÍ
No utiliza bloques de

función

--- --- SÍ SÍ Sin

--- SÍ SÍ SÍ

--- --- SÍ SÍ

SÍ SÍ SÍ SÍ

--- --- SÍ SÍ

--- --- SÍ SÍ

SÍ SÍ SÍ SÍ

SÍ SÍ SÍ SÍ

Ver. 3.3 Ver. 4.0 Ver. 5.0 o

superior

SÍ

de progra-

mación

restriccio­nes

Nota Como puede apreciarse, no es necesario actualizar CX-Programmer a la

versión 4.0, siempre y cuando no se utilicen las funciones añadidas para las
versiones de unidad 2.0 ó 1.1.

Configuración de tipo de
dispositivo

La versión de unidad no afecta a la configuración de tipo de dispositivo reali­zada en CX-Programmer. Seleccione el tipo de dispositivo tal y como se
indica en la siguiente tabla, independientemente de la versión de la CPU.

Serie Grupo de CPUs Modelo de CPU Configuración de tipo de

CX-Programmer Ver. 4.0 o superior

Serie CS CPUs CS1-H

CPUs CS1D para sistemas de CPU doble CS1D-CPU@@H CS1D-H (o CS1H-H)
CPUs CS1D para sistemas de CPU individual CS1D-CPU@@S CS1D-S

Serie CJ CPUs CJ1-H CJ1G-CPU@@H CJ1G-H

CPUs CJ1M CJ1M-CPU@@ CJ1M

CS1G-CPU@@H CS1G-H

CS1H-CPU@@H CS1H-H

CJ1H-CPU@@H CJ1H-H

dispositivo en

xv

Solución de problemas de versiones de unidad en CX-Programmer

Problema Causa Solución

Verifique el programa, o bien
sustituya la CPU que intenta
descargar por una CPU Ver.

2.0 o posterior.

Verifique los parámetros de
configuración del PLC, o bien
sustituya la CPU que intenta
descargar por una CPU Ver.

2.0 o posterior.

Las nuevas instrucciones no
se pueden cargar con CX-Pro­grammer versión 3.3 o ante­rior. Utilice CX-Programmer
versión 4.0 o posterior.

Tras aparecer el mensaje anterior, se mostrará un
mensaje de error de compilación en la ficha Compile
(Compilar) de la ventana Output (Salida).

"????" aparece en un programa que se está transfi­riendo desde el PLC a CX-Programmer.

Se ha intentado utilizar CX-Pro­grammer versión 4.0 o superior
para descargar en CPUs Pre-Ver.

2.0 un programa que contiene
instrucciones sólo compatibles
con CPUs Ver. 2.0.

Se ha intentado utilizar CX-Pro­grammer versión 4.0 o superior
para descargar en CPUs Pre-Ver.

2.0 una configuración de PLC
que contiene parámetros sólo
compatibles con CPUs Ver. 2.0. o
posterior (es decir, no configu­rada con sus valores predetermi­nados).

Se ha utilizado CX-Programmer
versión 3.3 o anterior para cargar
desde una CPU Ver. 2.0 o poste­rior un programa que contiene
instrucciones compatibles sólo
con CPUs Ver. 2.0 posterior.

xvi

TABLA DE CONTENIDO

PRECAUCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiii

1 Perfil de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv

2 Precauciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv

3 Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv

4 Precauciones del entorno de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xxvi

5 Precauciones de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxvi

6 Compatibilidad con las Directivas CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxx

SECCIÓN 1

Funcionamiento de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-1 Configuración inicial (sólo las CPUs de CS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1-2 Utilización del reloj interno (sólo las CPUs de CS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

1-3 Estructura interna de la CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-4 Modos de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1-5 Programas y tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1-6 Descripción de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

SECCIÓN 2

Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2-1 Conceptos básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2-2 Precauciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2-3 Comprobación de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

SECCIÓN 3

Funciones de las instrucciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3-1 Instrucciones de entrada de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3-2 Instrucciones de salida de secuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3-3 Instrucciones de control de secuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3-4 Instrucciones de temporizador y contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3-5 Instrucciones de comparación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3-6 Instrucciones de transferencia de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

3-7 Instrucciones de desplazamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3-8 Instrucciones de aumento o disminución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3-9 Instrucciones matemáticas de símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

3-10 Instrucciones de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

3-11 Instrucciones lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

3-12 Instrucciones matemáticas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

3-13 Instrucciones matemáticas de coma flotante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

3-14 Instrucciones de coma flotante de doble precisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

3-15 Instrucciones de procesamiento de datos de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3-16 Instrucciones de control de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

3-17 Instrucciones de subrutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

3-18 Instrucciones de control de interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

3-19 Instrucciones de contador de alta velocidad y salida de impulsos (sólo CJ1M-CPU21/22/23) . . . . . 130

3-20 Instrucciones de pasos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

3-21 Instrucciones de Unidades de E/S básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

3-22 Instrucciones de comunicaciones serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3-23 Instrucciones de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

3-24 Instrucciones de memoria de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

3-25 Instrucciones de visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

3-26 Instrucciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

xvii

TABLA DE CONTENIDO

3-27 Instrucciones de depuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

3-28 Instrucciones de diagnóstico de fallos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

3-29 Otras instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

3-30 Instrucciones de programación de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3-31 Instrucciones de procesamiento de cadenas de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150

3-32 Instrucciones de control de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

3-33 Instrucciones para la conversión de modelo

(sólo CPUs ver. 3.0 o superior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

3-34 Instrucciones especiales del bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

SECCIÓN 4

Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

4-1 Características de las tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

4-2 Uso de las tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

4-3 Tareas de interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

4-4 Operaciones de dispositivos de programación para tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

SECCIÓN 5

Funciones de la memoria de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

5-1 Memoria de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

5-2 Manipulación de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

5-3 Uso de la memoria de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

SECCIÓN 6

Funciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

6-1 Procesamiento de alta velocidad/tiempo de ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257

6-2 Registros de índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

6-3 Comunicaciones serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

6-4 Cambio del modo de refresco del valor actual del temporizador/contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

6-5 Uso de una interrupción programada como temporizador de alta precisión (sólo CJ1M) . . . . . . . . . 313

6-6 Configuración del arranque y mantenimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

6-7 Funciones de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

6-8 Modos de procesamiento de la CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

6-9 Modo de prioridad de servicio de periféricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

6-10 Funcionamiento sin baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

6-11 Otras funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345

SECCIÓN 7

Transferencia del programa, operación de prueba y depuración . . . . 347

7-1 Transferencia del programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

7-2 Operación de prueba y depuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

Apéndices

A Tablas de comparación de PLC: PLC de las series CJ, CS, C200HG/HE/HX,

CQM1H, CVM1 y CV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

B Cambios respecto de sistemas Host Link anteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387

Historial de revisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393

xviii

Acerca de este manual:

El presente manual describe la programación de las CPUs para los controladores programables de la
serie CS/CJ, e incluye las secciones que se enumeran en la página siguiente. Las series CS y CJ se
subdividen tal y como se indica en la siguiente tabla.

Unidad Serie CS Serie CJ

CPUs CPUs de CS1-H: CS1H-CPU@@H

CPUs de CS1: CS1H-CPU@@-EV1

CPUs CS1D:
CPUs CS1D para sistemas de CPU doble:
CS1D-CPU@@H
CPUs CS1D para sistemas de CPU
individual: CS1D-CPU@@S
CPUs para proceso CS1D:
CS1D-CPU@@P

Unidades de E/S
básicas

Unidades de E/S
especiales

Unidades de bus de
CPU

Unidades de fuente
de alimentación

Unidades de E/S básicas de la serie CS Unidades de E/S básicas de la serie CJ

Unidades de E/S especiales de la serie CS Unidades de E/S especiales de la serie CJ

Unidades de bus de CPU de la serie CS Unidades de bus de CPU de la serie CJ

Unidades de fuente de alimentación de la
serie CS

CS1G-CPU@@H

CS1G-CPU@@-EV1

CPUs de CJ1-H: CJ1H-CPU@@H

CJ1G-CPU@@H

CPUs de CJ1: CJ1G-CPU@@-EV1
CPUs de CJ1M: CJ1M-CPU@@

Unidades de fuente de alimentación de la
serie CJ

Antes de intentar instalar o utilizar las CPUs de la serie CS/CJ en un sistema de PLC, se recomienda
leer detenidamente el presente manual, así como toda la documentación afín relacionada en la tabla
de la siguiente página, con el objeto de familiarizarse perfectamente con la información facilitada.

Este manual contiene las siguientes secciones.

Sección 1 describe la estructura básica y el funcionamiento de la CPU.
Sección 2 describe la información básica necesaria para escribir, comprobar e introducir programas.
Sección 3 describe las instrucciones que pueden utilizarse para escribir programas de usuario.
Sección 4 describe el funcionamiento de las tareas.
Sección 5 describe las funciones utilizadas para manipular la memoria de archivos.
Sección 6 proporciona información detallada sobre las funciones avanzadas: procesamiento de alta

velocidad/tiempo de ciclo, registros de índice, comunicaciones serie, inicio y mantenimiento, diagnós­tico y depuración, dispositivos de programación y opciones de configuración de tiempo de respuesta
de entrada de la Unidad de E/S básica de la serie CJ.

Sección 7 describe los procesos utilizados para transferir el programa a la CPU y las funciones que
pueden utilizarse para comprobar y depurar el programa.

Los apéndices ofrecen una comparación entre las series CS y CJ e información sobre las restricciones
de uso de las Unidades de E/S especiales C200H y los cambios realizados en los sistemas Host Link.

xix

Acerca de este manual, continuación

Nombre Nº cat. Contenido

Manual de programación de autómatas programables
SYSMAC
CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H,
CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@,
CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H
de las series CS/CJ.

Manual de funcionamiento de autómatas programables
SYSMAC
CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H de la serie CS

Manual de funcionamiento de autómatas programables
SYSMAC
CJ1G-CPU@@, CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P,
CJ1G/H-CPU@@H de la serie CJ

Manual de funcionamiento de las funciones de E/S
incorporadas SYSMAC
CJ1M-CPU21/22/23 de la serie CJ

Manual de funcionamiento del sistema dúplex SYSMAC
CPUs
CS1D-CPU@@H y CS1D-CPU@@S, CPU doble
CS1D-DPL01 y unidad de fuente de alimentación
CS1D-PA207R de la serie CS

Manual de referencia de instrucciones de autómatas
programables SYSMAC
CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H,
CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@,
CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H
de las series CS/CJ.

Manual de funcionamiento de las consolas de
programación SYSMAC
CQM1H-PRO01-E, C200H-PRO27-E, CQM1-PRO01-E
de las series CS/CJ

Manual de referencia de comandos de comunicaciones
SYSMAC
CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H,
CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@,
CJ1G/H-CPU@@H, CJ1G-CPU@@P, C J 1 M - C P U @@,
CS1W-SCB21-V1/41-V1, CS1W-SCU21-V1,
CJ1W-SCU21-V1/41-V1 de las series CS/CJ.

Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC
WS02-CXP@@-E, versión 3.@

Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC
WS02-CXP@@-E, versión 4.@

Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC
WS02-CXP@@-E, versión 5.@

Manual de funcionamiento de CX-Programmer SYSMAC
WS02-CXP@@-E
Bloques de funciones

W394 Este manual describe la programación y demás

W339 Presenta una descripción e instrucciones sobre el

W393 Presenta una descripción e instrucciones sobre el

W395 Describe las funciones de las E/S incorporadas

W405 Presenta una visión general y describe el diseño,

W340 Describe las instrucciones de programación de

W341 Presenta información sobre la manera de

W342 Describe los comandos de comunicaciones de la

W414 Presenta información sobre cómo utilizar CX-

W425

W437

W438 Describe las especificaciones y métodos

métodos de uso de las funciones de los PLC de
la serie CS/CJ. (El presente manual)

diseño, instalación, mantenimiento y demás
operaciones básicas de los PLC de la serie CS.

diseño, instalación, mantenimiento y demás
operaciones básicas de los PLC de la serie CJ.

de las CPUs CJ1M.

instalación, mantenimiento y otras operaciones
básicas de un sistema dúplex basado en CPUs
de CS1D.

diagrama de relés compatibles con los PLC de la
serie CS/CJ.

programar y utilizar los PLC de la serie CS/CJ
mediante una consola de programación.

serie C (Host Link) y FINS utilizados en los PLC
de la serie CS/CJ.

Programmer (un dispositivo de programación
compatible con los PLC de la serie CS/CJ) y la
aplicación CX-Net incluida en CX-Programmer.

operativos relacionados con los bloques de
funciones. Esta información sólo es necesaria si
se utilizan bloques de funciones en combinación
con CX-Programmer Ver. 5.0 y la CPU CS1-H/
CJ1-H/CJ1M Ver. 3.0. Consulte información
detallada sobre otras operaciones de
CX-Programmer Ver. 5.0 en el Manual de

funcionamiento de CX-Programmer Versión 5 @
(W437).

xx

Nombre Nº cat. Contenido

Manual de funcionamiento de tarjetas y unidades de
comunicaciones serie SYSMAC
CS1W-SCB21-V1/41-V1, CS1W-SCU21-V1,
CJ1W-SCU21-V1/41-V1 de las series CS/CJ

Manual de funcionamiento del protocolo CX SYSMAC
WS02-PSTC1-E

W336 Explica cómo utilizar las unidades y tarjetas de

comunicaciones serie para establecer
comunicaciones serie con dispositivos externos,
incluido el uso de protocolos de sistema estándar
para los productos OMRON.

W344 Describe el uso del protocolo CX para crear

macros de protocolo como secuencias de
comunicaciones, con el objeto de establecer
comunicaciones con dispositivos externos.

!ADVERTENCIA Asegúrese de leer y comprender la información incluida en este manual; en caso

contrario, pueden producirse daños personales o incluso la muerte, daños en el pro­ducto o fallos del mismo. Antes de llevar a cabo cualquiera de los procedimientos y
operaciones indicados, lea cada una de las secciones por entero y asegúrese de
comprender toda la información incluida en ella y en las secciones relacionadas.

xxi

xxii

PRECAUCIONES

Esta sección incluye precauciones generales para el uso de los controladores lógicos programables (PLC) de la serie CS/
CJ, así como de los dispositivos relacionados con los mismos.

La información incluida en esta sección es importante para el uso seguro y fiable de los PLC. Antes de intentar
configurar o utilizar un sistema PLC, lea detenidamente esta sección y asegúrese de comprender la información
incluida en la misma.

1 Perfil de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv

2 Precauciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv

3 Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv

4 Precauciones del entorno de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxvi

5 Precauciones de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxvi

6 Compatibilidad con las Directivas CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxx

6-1 Directivas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxx

6-2 Conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxx

6-3 Compatibilidad con las Directivas CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxi

6-4 Métodos de reducción del ruido de salida de relés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxi

xxiii

Perfil de usuario 1

1 Perfil de usuario

Este manual está dirigido a los siguientes usuarios, que también deben
poseer conocimientos sobre sistemas eléctricos (un ingeniero eléctrico o
equivalente).

• Personal encargado de la instalación de sistemas totalmente automatiza­dos (FA).

• Personal encargado del diseño de sistemas FA.

• Personal encargado de la administración de sistemas e instalaciones FA.

2 Precauciones generales

El usuario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones de ren­dimiento descritas en los manuales de funcionamiento.

Consulte al representante local de OMRON antes de utilizar el producto en
alguna situación no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de
control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviación, vehículos, sistemas
de combustión, equipos médicos, máquinas recreativas, equipos de seguridad y
otros sistemas, así como en máquinas o equipos que pudieran provocar serios
daños personales o materiales en caso de ser utilizados incorrectamente.

Asegúrese de que la potencia y las características de rendimiento del pro­ducto son suficientes para los sistemas, las máquinas y el equipo en cues­tión, así como de incorporar a los sistemas, las máquinas y el equipo
mecanismos de seguridad dobles.

Este manual contiene información relativa a la programación y funciona­miento de la Unidad. Asegúrese de leerlo antes de intentar utilizar la Unidad y
téngalo siempre a mano para consultarlo durante su funcionamiento.

!ADVERTENCIA Es de vital importancia que tanto el PLC como todas las Unidades PLC se uti-

licen con los fines para los que han sido diseñados y en las condiciones
especificadas, en especial en aquellas aplicaciones que puedan poner en
peligro, directa o indirectamente, vidas humanas. Antes de utilizar un sistema
PLC en las aplicaciones previamente mencionadas, debe consultar al repre­sentante de OMRON.

3 Precauciones de seguridad

!ADVERTENCIA La CPU refresca la E/S incluso cuando el programa se detiene (es decir,

incluso en el modo PROGRAM). Antes de realizar un cambio de estado de
cualquier parte de la memoria asignada a las unidades de E/S, unidades
especiales o unidades de bus de CPU, compruebe de forma exhaustiva las
condiciones de seguridad. Todo cambio realizado en los datos asignados a
una unidad puede conllevar un funcionamiento imprevisto de las cargas
conectadas a la misma. Cualquiera de las siguientes operaciones puede pro­vocar cambios en el estado de la memoria.

• Transferir datos de la memoria de E/S a la CPU desde un dispositivo de
programación.

• Cambiar los valores actuales de la memoria desde un dispositivo de programación.

• Forzar la configuración o reconfiguración de los bits desde un dispositivo
de programación.

• Transferir los archivos de la memoria de E/S desde una tarjeta de memoria
o desde una memoria de archivos de memoria extendida (EM) a la CPU.

• Transferir la memoria de E/S desde un host u otro autómata programable
en una red.

xxiv

!ADVERTENCIA No intente desarmar una Unidad mientras esté conectada a una fuente de ali-

mentación. Esto podría provocar una descarga eléctrica.

Precauciones de seguridad 3

!ADVERTENCIA No toque ningún terminal o bloque de terminales mientras estén conectados

a una fuente de alimentación. Esto podría provocar una descarga eléctrica.

!ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento

de hacerlo puede afectar al funcionamiento o provocar descargas eléctricas e
incluso incendios.

!ADVERTENCIA Con el objeto de garantizar la seguridad del sistema en caso de producirse

una anomalía como consecuencia de un funcionamiento incorrecto del PLC o
de cualquier otro factor externo que afecte a éste, incorpore a los circuitos
externos (es decir, no al PLC) medidas de seguridad, entre las que podrían
incluirse las que a continuación se relacionan. En caso de no hacerlo pueden
producirse graves accidentes.

• Los circuitos de control externos deben protegerse mediante circuitos de
parada de emergencia, circuitos de bloqueo, circuitos de limitación y
medidas de seguridad similares.

• El PLC desconectará (OFF) todas las salidas si su función de autodiag­nóstico detecta cualquier error o en caso de ejecutarse una instrucción
de alarma de fallo grave (FALS). Para proteger al sistema frente a dichos
errores, deben incorporarse medidas de prevención externas que garanti­cen la seguridad.

• Las salidas del PLC pueden bloquearse en la posición de encendido
(ON) o apagado (OFF) debido a la acumulación de sedimentos o a la
combustión de los relés de salida o a la destrucción de los transistores de
salida. Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema
medidas de prevención externas que garanticen la seguridad.

• En caso de sobrecarga o de cortocircuito de la salida de 24 Vc.c. (fuente
de alimentación del PLC), puede producirse una caída de tensión que
provoque la desconexión (OFF) de las salidas. Para evitar dichos proble­mas, deben incorporarse al sistema medidas de prevención externas que
garanticen la seguridad.

!Precaució n Compruebe las condiciones de seguridad antes de transferir archivos de

datos almacenados en la memoria de archivos (tarjeta de memoria o memo­ria de archivos de EM) al área de E/S (CIO) de la CPU utilizando una herra­mienta periférica. De lo contrario, pueden producirse desperfectos en los
dispositivos conectados a la unidad de salida, independientemente del modo
de operación de la CPU.

!Precaució n El usuario debe tomar medidas de protección a prueba de fallos para garanti-

zar la seguridad en caso de que se produzcan señales incorrectas, anóma­las, ausencia de señales, cortes momentáneos de corriente u otros
incidentes. El uso incorrecto puede ocasionar accidentes graves.

!Precaució n Las CPUs CS1-H, CJ1-H, CJ1M y CS1D hacen una copia de seguridad auto-

mática del programa de usuario y de los datos de parámetro en la memoria
flash cuando se escriben en la CPU. La memoria de E/S (incluyendo las
áreas DM, EM y HR), no obstante, no se escribe en la memoria flash. Las
áreas DM, EM y HR pueden mantenerse con una batería durante una inte­rrupción del suministro eléctrico. Si se produce un error en la batería, el con­tenido de estas áreas puede no ser correcto después de una interrupción de
suministro eléctrico. Si el contenido de las áreas DM, EM y HR se utiliza para
controlar resultados externos, evite que se realicen salidas incorrectas
cuando el indicador de error de batería (A40204) se encuentre en ON.

!Precaució n Ejecute la edición online sólo después de haber confirmado que la ampliación

del tiempo de ciclo no tendrá efectos perjudiciales. De lo contrario, quizás no
se puedan leer las señales de entrada.

xxv

Precauciones del entorno de funcionamiento 4

!Precaució n Compruebe las condiciones de seguridad del nodo de destino antes de trans-

ferir un programa a otro nodo o de modificar el contenido del área de memo­ria de E/S. La realización de cualquiera de estos procesos sin confirmar las
condiciones de seguridad puede provocar lesiones.

!Precaució n Apriete los tornillos del bloque de terminales de la Unidad de fuente de ali-

mentación de CA hasta el par de apriete especificado en el manual de funcio­namiento. Los tornillos flojos pueden provocar incendios o un funcionamiento
incorrecto.

!Precaució n No toque la Unidad de fuente de alimentación mientras esté conectada a la

red eléctrica ni inmediatamente después de haberla desconectado de la
misma. La Unidad de fuente de alimentación puede estar caliente y produ­cirle quemaduras.

!Precaució n Tenga cuidado al conectar ordenadores personales u otros dispositivos peri-

féricos a un PLC en el que esté montada una Unidad no aislada (CS1W­CLK12/52(-V1) o CS1W-ETN01) que tenga conexión a una fuente de alimen­tación externa. Se creará un cortocircuito si el lado de 24 V de la fuente de
alimentación externa y el lado de 0 V del dispositivo periférico están conecta­dos a tierra. Si conecta un dispositivo periférico a este tipo de PLC, conecte a
tierra el lado de 0 V de la fuente de alimentación externa o no realice ninguna
conexión a tierra en la fuente de alimentación externa.

4 Precauciones del entorno de funcionamiento

!Precaució n Evite hacer funcionar el sistema de control en las siguientes posiciones:

• Posiciones expuestas a la luz solar directa.

• Posiciones expuestas a temperaturas o condiciones de humedad inferio­res o superiores a las indicadas en las especificaciones.

• Posiciones expuestas a condensación como resultado de cambios drásti­cos de temperatura.

• Posiciones expuestas a gases corrosivos o inflamables.

• Posiciones con gran cantidad de polvo (especialmente ferroso) o sales.

• Posiciones expuestas al contacto con agua, aceite o productos químicos.

• Lugares expuestos a golpes u oscilaciones.

!Precaució n Si los sistemas van a instalarse en las siguientes posiciones, adopte las

medidas de prevención adecuadas y suficientes.

• Posiciones expuestas a electricidad estática u otras formas de ruido.

• Posiciones expuestas a fuertes campos electromagnéticos.

• Posiciones con posibilidad de quedar expuestas a radioactividad.

• Lugares próximos a fuentes de alimentación eléctrica.

!Precaució n El entorno de funcionamiento del sistema PLC puede tener un efecto muy

importante en la vida útil y en la fiabilidad del sistema. Los entornos de fun­cionamiento inadecuados pueden provocar un funcionamiento incorrecto,
averías y otros problemas imprevistos en el sistema PLC. Asegúrese de que
el entorno de funcionamiento cumple las condiciones especificadas, tanto
durante la instalación como durante toda la vida del sistema.

5 Precauciones de uso

Observe las siguientes precauciones durante la utilización del sistema PLC.

• En caso de que fuese necesario programar más de una tarea, debe utili­zar CX-Programmer (software de programación que se ejecuta en Win­dows). Puede utilizar una consola de programación para programar
únicamente una tarea cíclica con tareas de interrupción. No obstante, la
consola de programación se puede utilizar para editar los programas mul­titarea creados originalmente con CX-Programmer.

xxvi

Precauciones de uso 5

!ADVERTENCIA Tenga siempre en cuenta estas precauciones. De lo contrario, podrían produ-

cirse lesiones graves, incluso mortales.

• Al instalar las Unidades, conéctelas siempre a una toma de tierra de 100 Ω
o menos. En caso de no realizar dicha conexión de 100 Ω o menos, pue­den producirse descargas eléctricas.

• Para puentear los terminales GR y LG de la Unidad de fuente de alimen­tación, debe estar instalada una toma de tierra de 100 Ω o menos.

• Desconecte siempre la fuente de alimentación del PLC antes de proceder
a realizar cualquiera de las siguientes tareas. De lo contrario, puede pro­ducirse un funcionamiento incorrecto o descargas eléctricas.

• Montaje o desmontaje de Unidades de fuente de alimentación, Unida­des de E/S, CPUs, tarjetas internas u otras Unidades.

• Ensamblado de las Unidades.

• Configuración de los interruptores DIP o de los interruptores rotativos.

• Conexión de cables o cableado del sistema.

• Conexión o desconexión de los conectores.

!Precaució n El incumplimiento de las siguientes precauciones puede provocar un funcio-

namiento incorrecto del PLC o el sistema o bien dañar las Unidades del PLC
o este mismo. Tenga en cuenta estas precauciones en todo momento.

• En la memoria flash incorporada se realiza una copia de seguridad del
programa del usuario y de los datos del área de parámetros de las CPUs
CS1-H, CS1D, CJ1-H y CJ1M. Mientras el procedimiento de copia de
seguridad está en curso, en la parte delantera de la CPU se encenderá el
indicador BKUP. No desconecte la alimentación de la CPU mientras este
indicador permanezca encendido. De lo contrario, la copia de seguridad
de los datos no podrá realizarse.

• Cuando utilice una CPU CS1 de la serie CS por primera vez, instale la
batería CS1W-BAT1 suministrada con la Unidad y borre todas las áreas
de memoria del dispositivo de programación antes de comenzar a progra­mar. Cuando utilice el reloj interno, conecte la alimentación una vez insta­lada la batería y configure el reloj desde un dispositivo de programación o
utilizando la instrucción DATE(735). El reloj no se pondrá en marcha
hasta que no se haya configurado la hora.

• La CPU se entrega de fábrica con la configuración del PLC definida de tal
manera que la CPU se iniciará en el modo de funcionamiento establecido
en el interruptor de modo de la consola de programación. Si la consola de
programación no está conectada, una CPU CS1 de la serie CS se iniciará
en el modo PROGRAM, pero las CPUs CS1-H, CS1D, CJ1, CJ1-H o
CJ1M se iniciarán en el modo RUN y empezarán a funcionar inmediata­mente. No permita en ningún caso que la operación se inicie sin confir­mar que es segura.

• Al crear un archivo AUTOEXEC.IOM desde un dispositivo de programa­ción (una consola de programación o CX-Programmer) para transferir
datos automáticamente durante el inicio, establezca D20000 como pri­mera dirección de escritura y asegúrese de que el tamaño de los datos
escritos no supera el tamaño del área DM. Cuando el archivo de datos se
lee desde la tarjeta de memoria durante el inicio, los datos se escribirán
en la CPU que se inicia en D20000 aunque se haya establecido otra direc­ción en el momento de creación del archivo AUTOEXEC.IOM. Además, si
se supera la capacidad del área DM (lo que puede suceder si se utiliza
CX-Programmer), los datos restantes se sobrescribirán en el área EM.

xxvii

Precauciones de uso 5

• Encienda siempre el PLC antes de conectar la alimentación del sistema
de control. En caso contrario, pueden producirse errores temporales en
las señales del sistema de control, dado que los terminales de salida de
las Unidades de salida de CC y otras Unidades se encenderán momentá­neamente al encender el PLC.

• El usuario debe tomar medidas de protección a prueba de errores para
garantizar la seguridad en caso de que las salidas de las Unidades de
salida permanezcan encendidas (ON) como resultado de fallos del cir­cuito interno, que puedan producirse en relés, transistores y demás ele­mentos.

• El usuario debe tomar medidas de protección a prueba de fallos para
garantizar la seguridad en caso de que no se reciban señales o que éstas
sean incorrectas o anómalas debido a cortes momentáneos de corriente
u otras causas.

• El usuario deberá instalar por su cuenta circuitos de bloqueo y de limita­ción, así como otras medidas de seguridad similares, en los circuitos
externos (es decir, no en el PLC).

• No desconecte el PLC de la fuente de alimentación durante la transferen­cia de datos. Concretamente, no desconecte la alimentación durante la
lectura/escritura de una tarjeta de memoria. Tampoco extraiga dicha tar­jeta si el indicador BUSY (ocupado) está encendido. Antes extraer una
tarjeta de memoria, en primer lugar debe pulsar el interruptor de alimen­tación de dicha tarjeta y, a continuación, esperar a que se apague el indi­cador BUSY.

• Si el bit de retención de E/S se activa (ON), las salidas del PLC no se
apagarán (OFF) y conservarán su estado anterior cuando el PLC pase
del modo RUN o MONITOR al modo PROGRAM. Asegúrese de que las
cargas externas no puedan provocar situaciones peligrosas cuando esto
ocurra (cuando el funcionamiento se interrumpe debido a un error fatal,
incluidos los generados con la instrucción FALS(007), todas las salidas
de la Unidad de salida se apagan (OFF) y sólo se mantiene el estado de
salida interna).

• El contenido de las áreas DM, EM y HR de la CPU está salvaguardado
por una batería. Si la batería se descarga, estos datos podrían perderse.
Aplique medidas de prevención mediante el indicador de error de batería
(A40204) para reinicializar los datos o bien adopte otras medidas en caso
de descarga de la batería.

• Al conectar la alimentación a 200 a 240 V c.a. con un PLC de la serie CS,
retire siempre el puente de metal del selector de voltaje de la Unidad de
fuente de alimentación (excepto para las Unidades de fuente de alimenta­ción con especificaciones de largo alcance). El producto sufrirá daños si se
suministran de 200 a 240 Vc.a. mientras está conectado el puente de metal.

• Utilice siempre la tensión de alimentación especificada en los manuales
de funcionamiento. Una tensión incorrecta puede dar lugar a un funciona­miento incorrecto o causar un incendio.

• Adopte las medidas adecuadas para garantizar que la tensión y frecuen­cia nominal de la alimentación sean las especificadas. Tenga especial cui­dado en lugares en los que la alimentación eléctrica sea inestable. Una
alimentación inapropiada puede dar lugar a un funcionamiento incorrecto.

• Instale disyuntores externos y tome otras medidas de protección contra
cortocircuitos en cableados externos. En caso de no adoptarse medidas
de seguridad suficientes para prevenir cortocircuitos, puede producirse
un incendio.

• No aplique a las Unidades de entrada una tensión superior a la tensión
nominal de entrada. Un exceso de tensión puede provocar un incendio.

• No aplique tensiones ni conecte cargas a las Unidades de salida que
superen la capacidad de conmutación máxima. Los excesos de tensión o
de carga pueden provocar incendios.

xxviii

Precauciones de uso 5

• Antes de realizar pruebas de tensión no disruptiva o de resistencia de
aislamiento, separe el terminal de puesta a tierra de la línea (LG) del
terminal de puesta a tierra funcional (GR) de la unidad de alimentación
eléctrica. De lo contrario, el equipo podría quemarse.

• Instale correctamente las Unidades, siguiendo al pie de la letra las espe­cificaciones de los manuales de funcionamiento. Una instalación inco­rrecta puede provocar desperfectos.

• Con los PLC de la serie CS, asegúrese de que todos los tornillos de mon­taje de la Unidad y de la tarjeta base están ajustados con los pares de
apriete especificados en los manuales correspondientes. La aplicación
de un par de apriete incorrecto puede provocar un funcionamiento inco­rrecto.

• Asegúrese de que todos los tornillos de los terminales y de los conecto­res de cables están ajustados con los pares de apriete especificados en
los manuales pertinentes. La aplicación de un par de apriete incorrecto
puede provocar un funcionamiento incorrecto.

• Durante el cableado, deje pegada la etiqueta a la Unidad. De lo contrario
pueden producirse desperfectos como consecuencia de la entrada de
partículas extrañas al interior de la Unidad.

• Una vez concluido el cableado, retire la etiqueta para permitir una ade­cuada disipación térmica. Dejar la etiqueta pegada puede provocar des­perfectos.

• Utilice terminales a presión para el cableado. No conecte cables trenza­dos pelados directamente a los terminales. La conexión de cables trenza­dos pelados puede provocar un incendio.

• Efectúe correctamente el cableado de todas las conexiones.

• Antes de conectar la alimentación eléctrica, vuelva a comprobar la confi­guración de todos los interruptores y del cableado. Un cableado inco­rrecto puede provocar un incendio.

• Monte las Unidades sólo después de haber comprobado exhaustiva­mente los bloques de terminales y los conectores.

• Asegúrese de que los bloques de terminales, las Unidades de memoria,
los cables de expansión y demás elementos con dispositivos de bloqueo
están situados adecuadamente. De lo contrario, podría producirse un fun­cionamiento incorrecto.

• Antes de poner los equipos en funcionamiento, compruebe la configura­ción de interruptores, el contenido del área DM y demás preparativos. En
caso de poner en servicio los equipos sin la configuración o los datos
adecuados, pueden producirse un funcionamiento imprevisto.

• Consulte que el programa del usuario puede ejecutarse correctamente
antes de ejecutarlo en la Unidad. De lo contrario puede producirse un
funcionamiento imprevisto.

• Confirme que no se producirá ningún efecto adverso en el sistema antes
de intentar llevar a cabo cualquiera de las siguientes acciones. De lo con­trario, puede producirse un funcionamiento imprevisto.

• Cambiar el modo de funcionamiento del PLC.

• Forzar la configuración o la reconfiguración de cualquiera de los bits
de la memoria.

• Cambiar el valor actual de cualquier canal o valor establecido de la
memoria.

• No tire de los cables ni los doble más allá de sus límites naturales. De lo
contrario, podrían romperse.

• No apoye objetos sobre los cables u otros conductos de cableado. Los
cables podrían romperse.

• No utilice los cables RS-232C para ordenador personal que se venden en
las tiendas de informática. Utilice siempre los cables especiales especifi­cados en este manual o bien prepare los cables ateniéndose a dichas
especificaciones. El uso de cables comerciales puede dañar los dispositi­vos externos y la CPU.

xxix

Compatibilidad con las Directivas CE 6

• No conecte nunca el pin 6 (fuente de alimentación de 5V) del puerto RS­232C de la CPU a un dispositivo que no sea un adaptador NT-AL001 o
CJ1W-CIF11. El dispositivo externo o la CPU pueden resultar dañados.

• Cuando sustituya alguna pieza, asegúrese de comprobar que la tensión
de la nueva pieza sea la correcta. De lo contrario podrían producirse des­perfectos o un incendio.

• Antes de tocar una Unidad, toque antes un objeto metálico conectado a
tierra para descargarse de la electricidad estática que pudiera haber acu­mulado. De lo contrario, podría producirse un funcionamiento incorrecto o
el equipo podría resultar dañado.

• Al transportar o guardar placas de circuitos, cúbralas con material anties­tático para protegerlas de la electricidad estática y mantener la tempera­tura de almacenamiento adecuada.

• Evite tocar las placas de circuitos y los componentes montados en las
mismas con las manos desnudas. Los flancos afilados y otras partes de
las placas pueden provocar lesiones en caso de ser manipuladas inco­rrectamente.

• No cortocircuite los terminales de la batería, ni cargue, desmonte,
caliente o queme la batería. No exponga la batería a golpes fuertes. De lo
contrario podrían producirse fugas o roturas, o la batería podría generar
calor o incendiarse. Absténgase de utilizar cualquier batería que haya
caído al suelo o que haya sufrido un golpe fuerte. Las baterías expuestas
a golpes pueden presentar fugas en caso de utilizarlas.

• Las normas UL requieren que las baterías sean sustituidas únicamente
por técnicos debidamente cualificados. Impida su manipulación por per­sonal no cualificado.

• En los PLC de la serie CJ, las regletas de las partes superior e inferior de
la Unidad de fuente de alimentación, CPU, Unidades de E/S, Unidades
de E/S especiales y Unidades de bus CPU deben estar completamente
cerradas (hasta que se coloquen en su lugar). En caso contrario, la Uni­dad no funcionará correctamente.

• En los PLC de la serie CJ, conecte siempre el tope final a la Unidad de la
derecha del PLC. Sin el tope final, el PLC no funcionará correctamente.

• Pueden producirse efectos imprevistos si se configuran incorrectamente
los parámetros o las tablas de data link. Incluso si ha configurado correc­tamente las tablas de data link y los parámetros, confirme que el sistema
controlado no se vea adversamente afectado antes de iniciar o interrum­pir data links.

• Después de realizar una transferencia de tablas de rutas desde un dispo­sitivo de programación a una CPU, ésta debe ser reiniciada. Esto es
necesario para que las Unidades lean y habiliten las nuevas tablas de
rutas. Confirme que el sistema no vaya a verse adversamente afectado
antes de permitir el reinicio de las Unidades de bus de CPU.

6 Compatibilidad con las Directivas CE

6-1 Directivas aplicables

• Directivas sobre CEM

• Directivas sobre Baja tensión

6-2 Conceptos

Directivas sobre CEM

Los dispositivos OMRON compatibles con las Directivas CE también son com­patibles con las normas sobre Compatibilidad Electromagnética (CEM) afines,
lo que permite integrarlos con mayor facilidad en otros dispositivos o equipos
industriales. Se ha comprobado que los equipos cumplen con los estándares
CEM (vea la nota siguiente). No obstante, es responsabilidad del cliente com­probar que los productos cumplen las normas en los sistemas que utilice.

xxx

Compatibilidad con las Directivas CE 6

El cumplimiento de las disposiciones relativas a la CEM de los dispositivos
OMRON compatibles con las Directivas CE puede variar en función de la con­figuración, el cableado y demás condiciones del equipo o panel de control en
el que se instalen los dispositivos OMRON. Por lo tanto, será responsabilidad
del cliente realizar la comprobación final que confirme que los dispositivos y
el equipo industrial son compatibles con las normas CEM.

Nota Las normas de CEM (Compatibilidad electromagnética) aplicables son:

SEM (Susceptibilidad electromagnética):

Serie CS: EN61131-2 y EN61000-6-2
Serie CJ: EN61000-6-2

EMI (Interferencia electromagnética):

EN61000-6-4
(Emisión de radiaciones: normas para cables de hasta 10)

Directivas sobre Baja tensión

Debe asegurarse siempre que los dispositivos que funcionen con tensiones
entre 50 y 1.000 Vc.a., y entre 75 y 1.500 Vc.a., cumplen las normas de segu­ridad de equipos PLC (EN61131-2).

6-3 Compatibilidad con las Directivas CE

Los PLC de la serie CS/CJ cumplen las Directivas CE. Para garantizar que la
máquina o el dispositivo en el que se utiliza el PLC de la serie CS/CJ cumple
las Directivas CE, el PLC debe estar instalado del siguiente modo:

1,2,3... 1. Los PLC de la serie CS/CJ deben instalarse dentro de un panel de control.

2. Debe utilizar aislamiento reforzado o doble en las fuentes de alimentación
de c.c. conectadas a la Unidades de alimentación de c.c. y Unidades de E/S.

3. Los PLC de las series CS y CJ compatibles con las Directivas CE son igual­mente compatibles con la Norma de emisiones comunes (EN61000-6-4).
Las características de las emisiones radiadas (normas para cables de has­ta 10 m) pueden variar en función de la configuración del panel de control
utilizado, de los demás dispositivos conectados al panel de control, del ca­bleado y de diversas condiciones. Por lo tanto, debe confirmar que el equi­po o la máquina industrial es compatible con las Directivas CE.

6-4 Métodos de reducción del ruido de salida de relés

Los PLC de las series CS y CJ cumplen las Normas de emisiones comunes
(EN61000-6-4) de las Directivas sobre CEM. Sin embargo, es posible que el
ruido generado por la conmutación de salida de relés no cumpla dichas nor­mas. En tal caso debe conectarse un filtro de ruidos del lado de la carga o
bien adoptar cualquier otra medida de prevención externa (con respecto al
PLC) adecuada.

Las medidas de prevención adoptadas con el objeto de cumplir las normas
pueden variar en función de los dispositivos del lado de la carga, del cableado,
de la configuración de las máquinas, etc. A continuación se exponen algunos
ejemplos de estas medidas tendentes a reducir los ruidos generados.

Medidas de prevención

(Consulte información más detallada en EN61000-6-4.)
Estas medidas no serán necesarias si la frecuencia de conmutación de la

carga de todo el sistema, con el PLC incluido, es inferior a 5 veces por minuto.
Estas medidas serán necesarias si la frecuencia de conmutación de carga de

todo el sistema, con el PLC incluido, es superior a 5 veces por minuto.

xxxi

Compatibilidad con las Directivas CE 6

Ejemplos de medidas de prevención

En caso de conmutación de cargas inductivas, conecte un protector contra
sobretensiones, diodos, etc., en paralelo con la carga o con el contacto, tal y
como se indica a continuación.

Circuito nominal Características Elemento requerido

CA CC

Método CR

C

Fuente de
alimentación

R

Método diodo

Fuente de
alimentación

Método varistor

Fuente de
alimentación

Sí Sí Si la carga es un relé o solenoide, se

producirá un retardo entre el momento
en que se abre el circuito y el momento
en que se restablece la carga.

Si la tensión de alimentación es 24 ó
48 V, inserte el protector contra sobre-

Carga

inductiva

tensiones en paralelo con la carga. Si
la tensión de alimentación es de 100 a
200 V, inserte el protector de sobreten­sión entre los contactos.

No Sí El diodo conectado en paralelo con la

carga transforma en corriente la ener­gía acumulada por la bobina, corriente
que al entrar en la bobina es transfor­mada en calor por la resistencia de la
carga inductiva.

Carga

inductiva

Este método provoca un retardo (entre
el momento en que se abre el circuito y
el momento en que se restablece la
carga) que es más prolongado que el
que produce el método CR.

Sí Sí El método de varistor evita la imposi-

ción de alta tensión entre los contactos
utilizando las características de tensión
constante del varistor. Se producirá un
retardo entre el momento en que se
abre el circuito y el momento en que se

Carga

inductiva

restablece la carga.
Si la tensión de alimentación es de 24

ó 48 V, inserte el varistor en paralelo
con la carga. Si la tensión de alimenta­ción es de 100 a 200 V, inserte el varis­tor entre los contactos.

La capacitancia del condensador debe
ser de 1 a 0,5 µF por cada corriente de
contacto de 1 A; el valor de la resisten­cia debe ser de 0,5 a 1 Ω por cada ten­sión de contacto de 1 V. Sin embargo,
estos valores pueden variar en función
de la carga y de las características del
relé. Determine estos valores empírica­mente, teniendo presente que la capa­citancia suprime la descarga disruptiva
cuando los contactos se separan y que
la resistencia limita la corriente que
pasa a la carga cuando el circuito
vuelve a cerrarse.

La rigidez dieléctrica del condensador
debe ser de 200 a 300 V. Si se trata de
un circuito de CA, utilice un condensa­dor sin polaridad.

El valor de rigidez dieléctrica inversa
del diodo debe ser como mínimo 10
veces mayor que el valor de tensión del
circuito. La corriente directa del diodo
debe ser igual o mayor que la corriente
de carga.

El valor de rigidez dieléctrica inversa
del diodo puede ser dos o tres veces
mayor que la tensión de alimentación si
el protector contra sobretensiones se
aplica a circuitos electrónicos con ten­siones de circuito bajas.

---

xxxii

Al conmutar una carga con una corriente de irrupción alta (por ejemplo, una
lámpara incandescente), suprima la corriente de irrupción tal y como se
indica a continuación.

Medida 1 Medida 2

OUT

R

COM

Proporcionar una corriente residual
de aproximadamente un tercio del
valor nominal a través de una
lámpara incandescente

OUT

COM

Proporcionando un
resistor limitador

R

SECCIÓN 1

Funcionamiento de la CPU

Esta sección describe la estructura básica y el funcionamiento de la CPU.

1-1 Configuración inicial (sólo las CPUs de CS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1-2 Utilización del reloj interno (sólo las CPUs de CS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-3 Estructura interna de la CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-3-1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-3-2 Diagrama de bloques de la memoria de la CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1-4 Modos de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1-4-1 Descripción de los modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1-4-2 Inicialización de la memoria de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1-4-3 Modo de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1-5 Programas y tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1-6 Descripción de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1

Configuración inicial (sólo las CPUs de CS1) Sección 1-1

1-1 Configuración inicial (sólo las CPUs de CS1)

Instalación de la batería Antes de utilizar una CPU de CS1, deberá instalar el juego de baterías en la

misma; para ello, realice el siguiente procedimiento:

1,2,3... 1. Inserte un destornillador de cabeza plana en la pequeña abertura situada

en la parte inferior del compartimento de la batería y tire de la tapa hacia
arriba para abrirla.

2

Configuración inicial (sólo las CPUs de CS1) Sección 1-1

2. Sujete el juego de baterías con el cable orientado hacia el exterior e intro­dúzcalo en el compartimento de la batería.

Compartimento de la batería

3. Conecte el conector de la batería a los terminales correspondientes. Co­necte el cable rojo al terminal superior y el blanco al terminal inferior. Hay
dos juegos de terminales del conector de la batería; conecte la batería a
cualquiera de ellos. No importa si se utilizan los terminales superiores o
inferiores.

Rojo

Terminales del conector de la batería
(Conéctelo a cualquier juego de terminales).

Blanco

3

Configuración inicial (sólo las CPUs de CS1) Sección 1-1

4. Pliegue el cable y cierre la tapa.

Borrado de memoria Una vez instalada la batería, borre la memoria mediante la operación de

borrado de memoria para inicializar la RAM dentro de la CPU.

Consola de programación

Realice el siguiente procedimiento desde una consola de programación.

Visualización inicial

NOT

SET RESET

MON

MON

0

(o

0

)

1

Nota No se puede especificar más de una tarea cíclica cuando se borra la memoria

desde una consola de programación. Puede especificar una tarea cíclica y
una tarea de interrupción, o una tarea cíclica y ninguna de interrupción. Con­sulte el Manual de operación para obtener más información sobre la opera­ción de borrado de memoria. Consulte SECCIÓN 1 Funcionamiento de la
CPU y SECCIÓN 4 Tareas para obtener más información sobre las tareas.

CX-Programmer

La memoria también se puede borrar desde CX-Programmer. Consulte el
Manual de operación de CX-Programmer para obtener información sobre el
procedimiento que se debe realizar.

Borrado de errores Una vez borrada la memoria, borre todos los errores de la CPU, incluido el

error de tensión de batería baja.

Consola de programación

Realice el siguiente procedimiento desde una consola de programación.

Visualización inicial

MONFUN MON

(El error visualizado será borrado).

MON

(Regresa a la visualización inicial).

CX-Programmer

Los errores también se pueden borrar desde CX-Programmer. Consulte el
Manual de operación de CX-Programmer para obtener información sobre el
procedimiento que se debe realizar.

Nota Al montar la tarjeta interna, puede que siga apareciendo un error de tabla de

rutas de la tarjeta interna incluso después de haber cancelado dicho error
mediante CX-Programmer (A42407 estará en ON (encendido) para una tar­jeta de comunicaciones serie). En este caso, apague y vuelva a encender o
reinicie la tarjeta interna y vuelva a cancelar el error.

4

Utilización del reloj interno (sólo las CPUs de CS1) Sección 1-2

1-2 Utilización del reloj interno (sólo las CPUs de CS1)

Cuando se instala el juego de baterías en una CPU de la serie CS, el reloj
interno de la misma aparece configurado de la siguiente manera: "año 00,
mes 01, día 01 (00-01-01), 00 horas, 00 minutos, 00 segundos (00:00:00) y
domingo (SUN)".

Cuando utilice el reloj interno, conecte la fuente de alimentación después de
montar el juego de baterías y 1) utilice un dispositivo de programación (con­sola de programación o CX-Programmer) para configurar la hora del reloj, 2)
ejecute la instrucción CLOCK ADJUSTMENT (DATE) o 3) envíe un comando
FINS para iniciar el reloj interno con la fecha y hora actuales correctas.

A continuación se muestra la operación de la consola de programación utili­zada para configurar el reloj interno.

Secuencia de teclas

Visualización inicial

FUN

SHIFT

MON

0

CHG

↑

Datos

WRITE

↓

Especifique: Año Mes Día Hora Min Seg

5

Estructura interna de la CPU Sección 1-3

1-3 Estructura interna de la CPU

1-3-1 Descripción general

El siguiente diagrama muestra la estructura interna de la CPU.

CPU

Programa de usuario

Acceso

Copia
de segu­ridad
auto­mática

Memoria
flash

(sólo las CPUs de CS1-H, CS1D,
CJ1-H o CJ1M)

Memoria de
archivos de EM

Copia de
segur-

idad auto­mática

Memoria de
E/S

Configuración
del PLC
y otros
parámetros

Tarea 1

Tarea 2

Tarea n

Tarjeta de
memoria

Interruptor DIP

El programa se divide
en tareas y éstas
se ejecutan en orden,
por número de tarea.

La memoria de E/S, la configuración
del PLC, los programas y el área EM
pueden guardarse como archivos.

Programa de usuario El programa de usuario se crea a partir de 288 tareas de programa, incluidas

las de interrupción. Las tareas se transfieren a la CPU desde el software de
programación CX-Programmer.

Hay dos tipos de tareas: la primera es una tarea cíclica que se ejecuta una
vez por ciclo (con un máximo de 32) y la otra es una tarea de interrupción que
se ejecuta únicamente cuando se cumplen las condiciones de interrupción
(con un máximo de 256). Las tareas cíclicas se ejecutan en orden numérico.

Nota 1. Con las CPUs de CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D, las tareas de interrupción

se pueden ejecutar cíclicamente de la misma manera que las cíclicas. Di­chas tareas se denominan “tareas cíclicas adicionales”. El número total de
tareas que se pueden ejecutar cíclicamente es de 288 o menos.

2. Utilice la versión 2.1 o superior de CX-Programmer con las CPUs CS1-H
y CJ1-H, y la versión 3.0 o superior con las CPUs CJ1M (excepto los mo­delos de gama baja) o CS1D para sistemas de CPU doble. Para las CPUs
CJ1M de gama baja (CJ1M-CPU11/CPU21), utilice CX-Programmer ver­sión 3.3 o superior. Para las CPUs CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D Ver. 2.0
o posterior, utilice CX-Programmer versión 4.0 o superior.

Las instrucciones del programa leen y escriben en la memoria de E/S y se
ejecutan en orden comenzando por la parte superior del programa. Una vez
ejecutadas todas las tareas, se refresca la memoria de E/S de todas las uni­dades y el ciclo se vuelve a repetir comenzando por el número de tarea del
ciclo más bajo.

Consulte en la sección sobre el funcionamiento de la CPU del Manual de
operación de la serie CS/CJ para obtener información detallada sobre cómo
refrescar la memoria de E/S.

6

Estructura interna de la CPU Sección 1-3

Memoria de E/S La memoria de E/S es el área de la memoria RAM que se utiliza para leer y

escribir desde el programa de usuario. Se compone de un área que se borra
cuando se conecta o desconecta la alimentación y otra área que retiene los
datos.

La memoria de E/S también se divide en un área que intercambia los datos
con todas las unidades y otra destinada exclusivamente a uso interno. Los
datos se intercambian con todas las unidades una vez en cada ciclo de ejecu­ción del programa y también cuando se ejecutan instrucciones específicas.

Configuración del PLC La configuración del autómata programable se utiliza para definir varias

opciones iniciales u otras diferentes a través de los interruptores de software.

Interruptores DIP Los interruptores DIP se utilizan para definir opciones iniciales u otras dife-

rentes mediante interruptores de hardware.

Tarjetas de memoria Las tarjetas de memoria se utilizan según sea necesario para almacenar

datos tales como programas, datos de la memoria de E/S, configuración del
autómata programable y comentarios de E/S creados mediante dispositivos
de programación. Los programas y las diversas opciones del sistema pueden
escribirse automáticamente desde la tarjeta de memoria cuando la alimenta­ción está conectada (transferencia automática al iniciar).

Memoria flash (sólo las
CPUs de CS1-H, CJ1-H,
CJ1M o CS1D)

Cada vez que el usuario escribe datos en una CPU de CS1-H, CJ1-H, CJ1M
o CS1D, se realiza automáticamente una copia de seguridad del programa de
usuario y de los datos del área de parámetros, tales como la configuración
del autómata programable, en la memoria flash incorporada. Ello permite el
funcionamiento sin baterías sin necesidad de utilizar una tarjeta de memoria.
Sin baterías no se realizará copia de seguridad de la memoria de E/S ni de la
mayor parte del área DM.

1-3-2 Diagrama de bloques de la memoria de la CPU

La memoria de la CPU (RAM) se compone de los siguientes bloques en las
series CS/CJ:

• Área de parámetros (configuración del autómata programable, tabla de E/S
registrada, tabla de rutas y opciones de la unidad de bus de la CPU)

• Áreas de la memoria de E/S

• Programa de usuario

Mediante una batería se realiza una copia de seguridad de los datos del área
de parámetros y de las áreas de la memoria de E/S (serie CS: CS1W-BAT01,
CJ1-H: CPM2A-BAT01), los cuales se perderán si la batería está baja.

No obstante, las CPUs de CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D incorporan una
memoria flash para realizar copias de seguridad de los datos. Se realiza
automáticamente una copia de seguridad de los datos del programa de usua­rio y del área de parámetros en la memoria flash incorporada cada vez que el
usuario escribe datos en la CPU desde un dispositivo de programación (por
ejemplo, CX-Programmer o la consola de programación), incluidas las
siguientes operaciones: transferencias de datos, edición en línea, transferen­cias desde tarjetas de memoria, etc. Esto significa que los datos del pro­grama de usuario y del área de parámetros no se perderán aunque se
produzca una caída de tensión de la batería.

7

Estructura interna de la CPU Sección 1-3

CPU

RAM incorporada

Área de memoria
de E/S

Memoria flash
(Sólo CPUs CS1-H, CJ1-H,
CJ1M o CS1D)

Programa de usuario

Área de parámetros

Área de memoria
de comentarios

Área de memoria
de programas FB

Escritura
automática

Escritura
automática

Nota 1. El área de parámetros y el programa de usuario (es decir, la memoria de

Unidad 1: Memoria de
archivos de EM (Ver nota 2.)

Programa de usuario

Área de parámetros
(Ver nota 1.)

Copia de seguridad

Batería

Una batería nueva bien puede durar hasta
5 años a una temperatura ambiente de 25°C

Unidad 0: tarjeta de
memoria
(memoria flash)

Memoria de archivos

Se realiza automáticamente una copia de seguridad en la memoria
flash toda vez que se ejecuta una operación de escritura en el área de
memoria (área de programas o de parámetros de usuario) desde un
dispositivo de programación.

Se utiliza para guardar archivos de tablas de símbolos, de comentarios
y de índices de programas. Al transferir proyectos desde CX­Programmer Ver. 5.0, pueden seleccionarse como destino CPUs con
versión de unidad 3.0 o superior, tarjetas de memoria, memoria de
archivos de EM o memoria de comentarios.

Al transferir proyectos que contengan bloques de funciones desde
CX-Programmer a las CPUs con versiones de unidad 3.0 o
superior, la información del programa del bloque de funciones se
guarda automáticamente en el área de memoria de programas FB.

usuario) pueden protegerse contra escritura; para ello, ponga en ON el pin
1 del interruptor DIP situado en la parte frontal de la CPU.

2. La memoria de archivos de memoria extendida (EM) es parte del área EM
convertida en memoria de archivos en la configuración del autómata pro­gramable. Todos los bancos de EM del banco especificado al final del área
EM pueden utilizarse únicamente como memoria de archivos para alma­cenar datos y archivos de programa.

3. Asegúrese de instalar la batería suministrada (CS1W-BAT01) antes de uti­lizar la CPU de CS1 por primera vez. Una vez instalada la batería, utilice un
dispositivo de programación para borrar la RAM del autómata programable
(área de parámetros, área de memoria de E/S y programa de usuario).

4. Las CPUs de CS1-H, CJ1, CJ1-H, CJ1M o CS1D se entregan con una ba­tería instalada de fábrica. No es necesario borrar la memoria ni configurar
la hora.

5. El indicador BKUP situado en la parte delantera de la CPU permanecerá
encendido mientras se escriban datos en la memoria flash. No desconecte
la alimentación de la CPU hasta que la copia de seguridad se haya reali­zado (el indicador BKUP se apagará). Consulte la 6-6-11 Memoria flash
para obtener información detallada.

8

Modos de funcionamiento Sección 1-4

1-4 Modos de funcionamiento

1-4-1 Descripción de los modos de funcionamiento

A continuación se relacionan los modos de funcionamiento disponibles en la
CPU. Estos modos controlan todo el programa de usuario y son comunes a
todas las tareas.

Modo PROGRAM La ejecución del programa se detiene en el modo PROGRAM y el indicador

RUN no se ilumina. Este modo se utiliza cuando se edita el programa o se
realizan otras operaciones de preparación, tales como:

• Registrar la tabla de E/S.

• Cambiar la configuración y otras opciones del autómata programable.

• Transferir y comprobar programas.

• Forzar la configuración y reconfiguración de bits para comprobar el
cableado y la asignación de bits.

En este modo, todas las tareas cíclicas y de interrupción son de no ejecución
(INI), es decir, se detienen. Consulte 1-6 Descripción de tareas para obtener
información más detallada sobre las tareas.
El refresco de E/S se lleva a cabo en el modo PROGRAM. Consulte el
Manual de operación para obtener información sobre el refresco de E/S.

!ADVERTENCIA La CPU refresca la E/S incluso cuando el programa se detiene (es decir,

incluso en el modo PROGRAM). Antes de realizar un cambio de estado de
cualquier parte de la memoria asignada a las unidades de E/S, unidades
especiales o unidades de bus de CPU, compruebe de forma exhaustiva las
condiciones de seguridad. Todo cambio realizado en los datos asignados a
una unidad puede conllevar un funcionamiento imprevisto de las cargas
conectadas a la misma. Cualquiera de las siguientes operaciones puede pro­vocar cambios en el estado de la memoria.

• Transferir datos de la memoria de E/S a la CPU desde un dispositivo de
programación.

• Cambiar los valores actuales de la memoria desde un dispositivo de pro­gramación.

• Forzar la configuración o reconfiguración de los bits desde un dispositivo
de programación.

• Transferir los archivos de la memoria de E/S desde una tarjeta de memoria
o desde una memoria de archivos de memoria extendida (EM) a la CPU.

• Transferir la memoria de E/S desde un host u otro autómata programable
en una red.

Modo MONITOR Las siguientes operaciones pueden realizarse a través de dispositivos de pro-

gramación mientras el programa se está ejecutando en el modo MONITOR.
El indicador RUN se iluminará. Este modo se utiliza para realizar pruebas y
otros ajustes.

• Edición online

• Forzar la configuración y reconfiguración de bits

• Cambiar valores en la memoria de E/S.

En este modo, las tareas cíclicas especificadas para que se ejecuten al iniciar
(véase la nota) y las que se pueden ejecutar mediante TKON(820) se ejecuta­rán cuando la ejecución del programa llegue a su número de tarea. Las tareas
de interrupción se ejecutarán si se cumplen sus condiciones de interrupción.

Nota Las tareas que se ejecutan al iniciar se especifican en las propiedades del

programa desde CX-Programmer.

Modo RUN Este modo se utiliza para una ejecución normal del programa. El indicador

RUN se iluminará. Algunas operaciones de dispositivos de programación,
como la edición online, la configuración y reconfiguración forzada y el cambio
de los valores de la memoria de E/S, están desactivadas en este modo, pero

9

Modos de funcionamiento Sección 1-4

otras operaciones de dispositivos de programación, como la supervisión del
estado de ejecución del programa (supervisión de programas y de la memo­ria de E/S) están activadas.

Utilice este modo para la utilización normal del sistema. La ejecución de
tareas se realiza de la misma manera que en el modo MONITOR.

Consulte 10-2 Modos de operación de la CPU del Manual de operaciónpara
obtener información detallada sobre las operaciones que se pueden llevar a
cabo en cada modo.

1-4-2 Inicialización de la memoria de E/S

La siguiente tabla muestra las áreas de datos que se borrarán cuando se
cambie el modo de funcionamiento de PROGRAM a RUN/MONITOR o vice­versa.

Cambio de modo Áreas no retenidas

(Nota 1)

RUN/MONITOR → PROGRAM Borrar (Nota 3) Retenido
PROGRAM → RUN/MONITOR Borrar (Nota 3) Retenido
RUN ↔ MONITOR Retenido Retenido

Nota 1. Áreas no retenidas: área CIO, área de trabajo, valores actuales de tempo-

rizador, indicadores de finalización de temporizador, registros de índice,
registros de datos, indicadores de tarea e indicadores de condición.
(El estado de algunas direcciones del área auxiliar se retiene y otros esta­dos se borran.)

2. Áreas retenidas: área de retención, área DM, área EM, PV de contador e
indicadores de finalización de contador.

3. Los datos de la memoria de E/S se retendrán cuando el bit de retención
IOM (A50012) esté en ON. Cuando el bit de retención IOM (A50012) esté
en ON y se detenga la operación debido a un error fatal (incluido
FALS(007)), el contenido de la memoria de E/S se retendrá, pero todas las
salidas de las unidades de salida se pondrán en OFF.

Áreas retenidas

(Nota 2)

10

Modos de funcionamiento Sección 1-4

1-4-3 Modo de arranque

Consulte el Manual de operaciónpara obtener información detallada sobre la
configuración del modo de arranque de la CPU.

Nota Las CPUs de CJ1, CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D se iniciarán en el modo

RUN si no hay conectada una consola de programación. Esto difiere del fun­cionamiento predeterminado de una CPU de CS1, que se iniciará en el modo
PROGRAM si no hay conectada una consola de programación.

Condiciones CPU CS1 CPU de CJ1,

La instalación del autómata programa­ble se iniciará según el modo estable­cido en la consola de programación,
pero no hay conectada ninguna consola
de programación.

Alimentación

conectada (ON).

¿Está la

configuración del autó-

mata programable definida pa-

ra el modo de la consola de

programación?

Sí

¿Consola de

programación

conectada?

No

No

Sí

CS1-H, CJ1-H,

CJ1M o CS1D

modo PROGRAM modo RUN

La CPU se iniciará en el
modo establecido en la
configuración del autómata
programable.

La CPU se iniciará en el
modo establecido en la
consola de programación.

CPU de CJ1, CS1-H, CJ1-H o
CJ1M: la CPU se inicia en el
modo RUN.

CPU de CS1: la CPU se inicia
en el modo PROGRAM.

11

Programas y tareas Sección 1-5

1-5 Programas y tareas

Las tareas especifican la secuencia y las condiciones de interrupción en las
que se ejecutarán los programas individuales. En líneas generales, se agru­pan en los siguientes tipos:

1,2,3... 1. Tareas ejecutadas de forma secuencial, que se denominan tareas cíclicas.

2. Tareas ejecutadas mediante condiciones de interrupción, que se denomi­nan tareas de interrupción.

Nota Con las CPUs de CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D, las tareas de interrupción se

pueden ejecutar cíclicamente de la misma manera que las cíclicas. Dichas
tareas se denominan “tareas cíclicas adicionales”.

Los programas asignados a tareas cíclicas se ejecutarán de forma secuencial
mediante un número de tarea y la E/S se refrescará una vez por ciclo des­pués de que se hayan ejecutado todas las tareas (concretamente, las tareas
en estado ejecutable). En caso de que se produzca una condición de inte­rrupción durante el procesamiento de tareas cíclicas, la tarea cíclica se inte­rrumpirá y se ejecutará el programa asignado a la tarea de interrupción.

Consulte en la sección de funcionamiento de la CPU del Manual de operación
de la serie CS/CJ para obtener información sobre cómo refrescar la E/S.

Programa A

Tarea
cíclica 0

Tarea
cíclica 1

Tarea
cíclica n

Refresco de E/S

Se produce la condición
de interrupción

Asignación

Asignación

Asignación

Tarea de

interrupción

100

Programa B

Asignación

Programa C

Programa D

En el ejemplo anterior, la programación se ejecutará en el siguiente orden: ini­cio de A, B, resto de A, C y, a continuación, D. Esto supone que la condición
de interrupción para la tarea de interrupción 100 se estableció durante la eje­cución del programa A. Al término de la ejecución del programa B, el resto del
programa A se ejecutará desde el punto en que se interrumpió la ejecución.

En los autómatas programables OMRON de versiones anteriores, un pro­grama continuo se compone de varias partes. Los programas asignados a
cada tarea son programas únicos que terminan con una instrucción END,
igual que el programa único de los autómatas programables de versiones
anteriores.

12

Programas y tareas Sección 1-5

Una característica de las tareas cíclicas es que pueden habilitarse (estado
ejecutable) e inhabilitarse (estado standby) mediante las instrucciones de
control de tareas. Esto significa que pueden unirse varios componentes de
programas como una tarea y que sólo pueden ejecutarse los programas
específicos (tareas) cuando sea necesario para que se realice el proceso o el
modelo de producto actual (cambio de pasos del programa). Por lo tanto, se
mejora en gran medida el rendimiento (tiempo de ciclo) ya que sólo se ejecu­tarán los programas requeridos cuando sea necesario.

Sistema anterior

Un subprograma
continuo

Refresco de E/S

Series CS/CJ

Tarea 1

Asignación

Tarea 2

Tarea 3

Refresco de E/S

Las tareas pueden ponerse
en estado de no ejecución
(espera).

Una tarea ejecutada se ejecutará en ciclos subsiguientes y una tarea en stan­dby permanecerá así en ciclos subsiguientes a menos que se vuelva a ejecu­tar desde otra tarea.

Nota A diferencia de programas anteriores, que pueden compararse con leer un

rollo de papel continuo, las tareas son parecidas a leer a través de series de
tarjetas individuales.

• Todas las tarjetas se leen en una secuencia predeterminada comen­zando por el número más bajo.

• Todas las tarjetas se designan como activas o inactivas, y las inactivas se
omiten (las tarjetas se activan o desactivan mediante instrucciones de
control de tareas).

13

Descripción de tareas Sección 1-6

• Una tarjeta que se activa permanece activa y se leerá en secuencias sub­siguientes. Una tarea que se desactiva permanece así y se omitirá hasta
que sea reactivada por otra tarjeta.

Programa anterior:
Como un rollo de
papel continuo

Programa de series CS/CJ:
Como una serie de tarjetas que pueden
activarse o desactivarse mediante otras
tarjetas.

Activadas Desactivadas

1-6 Descripción de tareas

En líneas generales, las tareas se agrupan en los siguientes tipos:

1,2,3... 1. Tareas cíclicas (32 como máximo)

Tareas que se ejecutarán una vez por ciclo, si son ejecutables. Si es ne­cesario, es posible inhabilitar la ejecución de las tareas cíclicas.

2. Tareas de interrupción
Tareas que se ejecutan cuando se produce la interrupción independiente-

mente de la ejecución de una tarea cíclica. Las tareas de interrupción (ver
notas 1 y 2) se agrupan en los siguientes cuatro tipos (cinco, incluyendo las
tareas cíclicas adicionales para las CPUs de CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D):

a) Tarea de interrupción de alimentación en OFF (no admitida en las

CPUs CS1D para sistemas de CPU doble):
estas tareas se ejecutan cuando se interrumpe la alimentación.
(1 como máximo).

b) Tarea de interrupción programada (no admitida en las CPUs CS1D

para sistemas de CPU doble):
esta tarea se ejecuta a intervalos de tiempo concretos. (2 como
máximo).

c) Tarea de interrupción de E/S (no admitida en las CPUs CJ1 o CS1D

para sistemas de CPU doble):
esta tarea se ejecuta al activarse la entrada de una Unidad de en­trada de interrupción (32 como máximo).

d) Tarea de interrupción externa (no admitida por las CPUs CJ1 o CS1D

para sistemas de CPU doble):
se ejecuta (256 como máximo) a petición de una Unidad de E/S
especial, Unidad de bus de CPU o tarjeta interna (sólo serie CS).

e) Tareas cíclicas adicionales (sólo admitidas por las CPUs de CS1-H,

CJ1-H, CJ1M y CS1D):

Las tareas de interrupción reciben el mismo tratamiento que las
cíclicas. Las tareas cíclicas adicionales se ejecutan una vez cada
ciclo siempre que se encuentren en condición de ejecución.

Con CX-Programmer puede crearse y controlarse un total de 288 tareas con 288
programas. Éstas incluyen hasta 32 tareas cíclicas y 256 tareas de interrupción.

14

Descripción de tareas Sección 1-6

Ejecutada en orden
comenzando por el
número más bajo.

Nota

1. Las CPUs de CJ1 no admiten actualmente las tareas de interrupción de E/S

2. Las CPUs de CS1D no admiten tareas de interrupción. No obstante, las

Cada programa se asigna a una tarea a través de los ajustes de las propieda­des de programas individuales realizados con CX-Programmer.

Tarea cíclica 0

Tarea cíclica 1

ni las tareas de interrupción externas. Por tanto, el número máximo de tareas
para una CPU de CJ1 es 35, es decir, 32 tareas cíclicas y 3 de interrupción. El
número total de programas que se pueden crear y administrar también es 35.

tareas de interrupción se pueden utilizar con tareas cíclicas adicionales en
las CPUs de CS1D.

Tarea de interrupción 5

Se produce una interrupción

Tarea cíclica 2

Nota Los indicadores de condición (ER, >, =, etc.) y las

condiciones de instrucción (enclavamiento ON, etc.)
se borran al comienzo de cada tarea.

Refresco de E/S

Procesamiento de periféricos

Estructura de programas Se pueden crear programas de subrutinas estándar y asignarse a tareas

según sea necesario con el fin de crear programas. Esto significa que se pue­den crear programas en módulos (componentes estándar) y que las tareas
pueden depurarse de forma individual.

15

Descripción de tareas Sección 1-6

Programas de subrutina estándar

Programa de usuario ABC Programa de usuario ABD

Tarea 1 (A)

Tarea 1 (A)

Estados ejecutable y
standby

Programa

Tarea 2 (B)

Tarea 3 (C)

Tarea 2 (B)

Tarea 3 (C)

En el momento de crear programas modulares, pueden especificarse direc­ciones mediante símbolos para facilitar la estandarización.

Las instrucciones TASK ON y TASK OFF (TKON(820) y TKOF(821)) pueden
ejecutarse en una tarea para colocar otra tarea en los estados ejecutable o
standby.

Las instrucciones de tareas que se encuentran en standby no se ejecutarán,
pero se mantendrá su estado de E/S. Cuando una tarea se devuelve a su
estado ejecutable, las instrucciones se ejecutarán con el estado de E/S man­tenido.

Ejemplo: programación con una tarea de control

En este ejemplo, la tarea 0 es una tarea de control ejecutada en primer lugar
al comienzo de la operación. Se pueden definir otras tareas desde CX-Pro­grammer (pero no desde una consola de programación) para que se inicien o
no al comienzo de la operación.

Una vez que se inicia la ejecución del programa, las tareas se pueden contro­lar con TKON(820) y TKOF(821).

Tarea 0

16

Tarea 0 (tarea de control)

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Ejemplo:

La tarea 0 se selecciona para ejecutarla al comienzo de la operación
(seleccionada en la propiedades de programa en CX-Programmer).
La tarea 1 es ejecutable cuando a está en ON.
La tarea 1 se pone en espera cuando b está en ON.
Las tareas 2 y 3 son ejecutables cuando c está en ON.
Las tareas 2 y 3 se ponen en espera cuando d está en ON.

Descripción de tareas Sección 1-6

Programa

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Iniciar tarea
1 cuando a
está en ON.

Iniciar
tareas 2 y 3
cuando c
está en ON

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Poner tarea 1
en espera
cuando b está
en ON.

Poner
tareas 2 y 3
en espera
cuando d
está en ON.

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Ejemplo: cada una de las tareas controlada por otra tarea

En este ejemplo, cada una de las tareas es controlada por otra.

Programa para tarea 0

Tarea 2

Iniciar tarea
1 cuando a

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

TKOF(821) puede utilizarse en una tarea

Nota

para ponerla en espera.

está en ON.

Ejemplo:

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Programa para tarea 1

La tarea 1 se selecciona para ejecutarla al
comienzo de la operación de forma incondicional.
La tarea 1 es ejecutable cuando a está en ON.
La tarea 1 se pone en espera cuando b está en ON.
La tarea 2 es ejecutable cuando c está en ON y se
ha ejecutado la tarea 1.

Poner tarea
1 en espera
cuando b
está en ON.

Si se ejecuta la tarea 1

Iniciar
tarea 2
cuando
c está
en ON.

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

17

Descripción de tareas Sección 1-6

Tiempo de ejecución de la
tarea

Nota Desde este punto de vista, las instrucciones de una tarea que se encuentra

Mientras una tarea esté en standby, no se ejecutarán las instrucciones de
dicha tarea, por lo que el tiempo de ejecución de la instrucción OFF no se
añadirá al tiempo de ciclo.

en standby son como las instrucciones de una sección de programa saltada
(JMP-JME).

Puesto que las instrucciones de una tarea no ejecutada no se añaden al
tiempo de ciclo, el rendimiento total del sistema puede mejorarse significativa­mente dividiendo el sistema en tareas de control totales e individuales que se
ejecuten sólo cuando sea necesario.

Sistema anterior

Se ejecutan la
mayoría de las
instrucciones.
(Las instruccio-nes
de las subrutinas y
los saltos se
ejecutan única­mente cuando es
necesario).

PLC de series CS/CJ

Tarea 0

Tarea 1

Tarea 2

Tarea 3

Las instruccio­nes se ejecutan
únicamente
cuando es
necesario.

18

SECCIÓN 2

Programación

Esta sección describe la información básica necesaria para escribir, comprobar e introducir programas.

2-1 Conceptos básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2-1-1 Programas y tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2-1-2 Información básica sobre las instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2-1-3 Posición de instrucción y condiciones de ejecución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2-1-4 Direccionamiento de áreas de memoria de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2-1-5 Especificación de operandos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2-1-6 Formatos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2-1-7 Variaciones de instrucciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2-1-8 Condiciones de ejecución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2-1-9 Temporización de las instrucciones de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2-1-10 Temporización de refresco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2-1-11 Capacidad del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2-1-12 Conceptos básicos de programación de diagramas de relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2-1-13 Introducción de mnemotécnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2-1-14 Ejemplos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2-2 Precauciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2-2-1 Indicadores de condición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2-2-2 Secciones de programa especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2-3 Comprobación de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2-3-1 Errores durante la entrada de dispositivos de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2-3-2 Comprobaciones del programa con CX-Programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2-3-3 Comprobación de la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2-3-4 Comprobación de errores graves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

19

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1 Conceptos básicos

2-1-1 Programas y tareas

Los autómatas programables de la serie CS/CJ ejecutan los programas de
diagramas de relés contenidos en las tareas. El programa de diagrama de
relés de cada tarea termina con una instrucción END(001), igual que en los
autómatas programables convencionales.

Las tareas se utilizan para determinar el orden de ejecución de programas de
diagramas de relés, así como las condiciones para ejecutar interrupciones.

Programa A

Asignado

Tarea
cíclica 1

Condición de interrupción
cumplida.

Tarea
de inter­rupción

Asignado

Programa B

Cada programa de
diagrama de relés
termina con una
instrucción
END(001).

Tarea
cíclica n

Refresco de E/S

Asignado

Programa C

Esta sección describe los conceptos básicos necesarios para escribir progra­mas de la serie CS/CJ. Para obtener más información sobre las tareas y su
relación con los programas de diagramas de relés, consulte SECCIÓN 4
Tareas .

Nota Tareas y dispositivos de programación

Las tareas se controlan de la forma descrita en el apartado referente a los
dispositivos de programación. Consulte 4-4 Operaciones de dispositivos de

programación para tareas, el Manual de operación de las consolas de progra-
mación de la serie CS/CJ (W341) y el Manual de operación de CX-Program­mer para obtener información detallada.

CX-Programmer

CX-Programmer se utiliza para designar tipos de tareas y números de tareas
como atributos de programas individuales.

Consola de programación

El acceso y la edición de programas de la consola de programación se consi­gue especificando CT00 a CT31 para tareas cíclicas e IT00 a IT255 para
tareas de interrupción. Cuando se esté llevando a cabo la operación de
borrado de memoria con una consola de programación sólo se podrá escribir
una tarea cíclica 0 (CT00) en un programa nuevo. Utilice CX-Programmer
para crear las tareas cíclicas 1 a 31 (CT01 a CT31).

20

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-2 Información básica sobre las instrucciones

Los programas constan de instrucciones. La estructura conceptual de las
entradas y salidas es la que se muestra en el diagrama siguiente:

Flujo de señal (P.F., condición de
ejecución)

Condición de la instrucción

Indicadores

Instrucción

Operandos
(fuentes)

Memoria

Operandos
(destinos)

Flujo de señal (P.F., condición de
ejecución)
Condición de instrucción

Indicador

*1

*2

*1: Sólo instrucciones de entrada.
*2: No todas las instrucciones

tienen salida.

Flujo de alimentación

El flujo de alimentación es la condición de ejecución que se utiliza para con­trolar la ejecución y las instrucciones cuando se ejecutan los programas nor­malmente. En un programa de relés, el flujo de alimentación representa el
estado de la condición de ejecución.

Instrucciones de entrada • Las instrucciones LOAD indican un inicio lógico y envían la condición de

ejecución.

Produce la condición de ejecución.

• Las instrucciones intermedias introducen el flujo de alimentación como
condición de ejecución y envían el flujo de alimentación a una instrucción
intermedia o de salida.

Produce la
condición de
ejecución.

=

D00000

#1215

Instrucciones de salida Las instrucciones de salida ejecutan todas las funciones utilizando el flujo de

alimentación como condición de ejecución.

Flujo de señales de LD

Bloque de entrada

Bloque de salida

Flujo de alimen­tación para
instrucciones de
salida

Condiciones de las instrucciones

Las condiciones de las instrucciones son condiciones especiales relaciona­das con la ejecución general de instrucciones producidas por las instruccio­nes siguientes. Las condiciones de las instrucciones tienen una prioridad
mayor que la del flujo de alimentación (P.F.) cuando se trata de ejecutar o no
una instrucción. Puede que no se ejecute una instrucción o que ésta actúe de
forma diferente, según sus condiciones. Las condiciones de las instrucciones
se restablecen (se cancelan) al principio de cada tarea, es decir, se restable­cen cuando cambia la tarea.

21

Conceptos básicos Sección 2-1

Las siguientes instrucciones se utilizan en parejas para definir y cancelar cier­tas condiciones de las instrucciones. Estas instrucciones emparejadas deben
estar en la misma tarea.

Condición de

la instrucción

Bloqueada Un bloqueo desactiva parte del programa. Las condiciones especiales,

Ejecución de
BREAK(514)

Ejecución del
programa de
bloques

tales como la desactivación de bits de salida, el reset de temporizado­res y la retención de contadores, están activadas.

Finaliza un lazo FOR(512) - NEXT(513) durante la ejecución. (Evita la
ejecución de todas las instrucciones hasta la instrucción NEXT(513)).

Ejecuta un salto de JMP0(515) a JME0(516). JMP0(515) JME0(516)
Ejecuta un programa de bloques desde BPRG(096) hasta BEND(801). BPRG(096) BEND(801)

Descripción Instrucción

de

configuración

IL(002) ILC(003)

BREAK(514) NEXT(513)

Instrucción

de

cancelación

Indicadores

En este contexto, un indicador es un bit que sirve como interfaz entre instruc­ciones.

Indicadores de entrada Indicadores de salida

• Indicadores de diferencial
Indicadores de resultado de diferencial. El estado
de estos indicadores se introduce automática­mente en la instrucción para todas las instruccio­nes de salida de diferencial ascendente/
descendente y para las instrucciones DIFU(013)/
DIFD(014).

• Indicador de acarreo (CY)
El indicador de acarreo se utiliza como un ope­rando no especificado en las instrucciones de cam­bio de datos y en las instrucciones de suma/resta.

• Indicadores de instrucciones especiales
Estos indicadores incluyen los indicadores de tea­ching para las instrucciones e indicadores de
comunicaciones de red habilitadas FPD(269).

• Indicadores de diferencial
Indicadores de resultado de diferencial. El estado de estos indi­cadores se envía automáticamente desde la instrucción para
todas las instrucciones de salida de diferencial ascendente o
descendente y para las instrucciones UP(521)/DOWN(522).

• Indicadores de condición
Los indicadores de condición incluyen los indicadores de
Siempre en ON/OFF, así como los indicadores que se van
refrescando con los resultados de la ejecución de la instrucción.
En los programas de usuario se pueden especificar estos indi­cadores con etiquetas (como ER, CY, >, =, A1, A0) en lugar de
hacerlo con direcciones.

• Indicadores para instrucciones especiales
Incluyen indicadores de instrucciones de tarjeta de memoria e
indicadores de finalización de ejecución de MSG(046).

Operandos

Los operandos especifican los parámetros de instrucción preseleccionados
(cuadros en los diagramas de relés) que se utilizan para especificar el conte­nido o las constantes del área de memoria de E/S. Se puede ejecutar una
instrucción introduciendo una dirección o una constante como operando. Los
operandos se dividen en operandos fuente, de destino o de número.

Ejemplo

Tipos de operandos Símbolo de

Fuente Especifica la dirección de una cons-

Destino
(resultados)

Número

tante o de los datos que se van a
leer.

Especifica la dirección en la que se
escribirán los datos.

Especifica un número concreto que se
utiliza en la instrucción, por ejemplo un
número de salto o de subrutina.

S (fuente)

D (destino)

operando

S Operando

fuente

C Datos de

control

D (R) ---

N---

N (número)

Descripción

Operando fuente que no sean
datos de control (C)

Datos compuestos en un operando
fuente que tienen significados
distintos según el estado del bit.

22

Conceptos básicos Sección 2-1

Nota También se denomina a los operandos primer operando, segundo operando,

etc., empezando por el principio de la instrucción.

Primer operando

Segundo operando

2-1-3 Posición de instrucción y condiciones de ejecución

La siguiente tabla muestra las posiciones posibles de las instrucciones. Exis­ten dos grupos de instrucciones: las que necesitan condiciones de ejecución
y las que no las necesitan. Consulte SECCIÓN 3 Funciones de las instruccio-
nes para obtener información detallada sobre instrucciones individuales.

Tipo de instrucción Posición posible Condición de

Instrucciones de
entrada

Instrucciones de salida Conectada direc-

Inicio lógico (ins­trucciones LOAD)

Instrucciones
intermedias

Conectada direc­tamente a la barra
de bus izquierda o
al principio de un
bloque de instruc­ciones.

Entre un inicio
lógico y la instruc­ción de salida.

tamente a la barra
de bus derecha.

Nota 1. Existe otro grupo de instrucciones que ejecuta una serie de instrucciones

mnemónicas basadas en una sola entrada. Se denominan instrucciones
de programación de bloques. Consulte el Manual de referencia de las ins-
trucciones de las CPUs de la serie CS/CJ para obtener información deta­llada sobre los programas de bloques.

2. Si se conecta una instrucción que necesita una condición de ejecución di­rectamente a la barra de bus izquierda sin una instrucción de inicio lógico,
se producirá un error de programa al comprobar el programa en un dispo­sitivo de programación (CX-Programmer o una consola de programación).

Diagrama Ejemplos

ejecución

Opcional. LD, LD TST(350),

LD > (y otras ins­trucciones de
comparación de
símbolos)

Obligatoria. AND, OR, AND

TEST(350), AND
> (y otras instruc­ciones ADD de
comparación de
símbolos),
UP(521),
DOWN(522),
NOT(520), etc.

Obligatoria. La mayoría de las

instrucciones,
incluyendo OUT y
MOV(021).

Opcional. END(001),

JME(005),
FOR(512),
ILC(003), etc.

23

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-4 Direccionamiento de áreas de memoria de E/S

Direcciones de bit

@@@@ @@

Número de bit (00 a 15)

Indica la dirección de canal.

Ejemplo: la dirección del bit 03 en el canal 0001 del área CIO sería la que se
muestra a continuación. En este manual la dirección es “CIO 000103”.

0001 03

Número de bit (03)

Dirección de canal: 0001

Canal

0000
0001
0002

Direcciones de canal

Bit: CIO 000103

15 14 13 12 11 10 08 07 06 05 04 0309 02 01

@@@@

Indica la dirección de canal

Ejemplo: la dirección de los bits 00 a 15 en el canal 0010 del área CIO sería
la que se muestra a continuación. En este manual la dirección es “CIO 0010”.

0010

Dirección de canal

00

24

Las direcciones de las áreas DM y EM llevan los prefijos “D” o “E”, como se
muestra a continuación para la dirección D00200.

D00200

Dirección de canal

Conceptos básicos Sección 2-1

S

ifi

Ejemplo: la dirección del canal 2000 en el banco actual de la memoria de
datos extendida sería la siguiente:

E00200

Dirección de canal

La dirección del canal 2000 en el banco 1 de la memoria de datos extendida
sería la siguiente:

E1_00200

Dirección de canal

Número de banco

2-1-5 Especificación de operandos

Operando Descripción Notación Ejemplos de

e espec

Especifica­ción de
direcciones
de bit

Especifica­ción de
direcciones de
canal

de bit para especificar un bit (introducir bits de entrada).

@@@@ @@

Nota

Se especifica directamente el número de
canal para especificar el canal de 16 bits.

@@@@

can directamente los números de canal y

Número de
bit (00 a 15)

Indica la dirección de canal.

Se utilizan las mismas direcciones para
acceder a los indicadores de finalización
y valores actuales de temporizador/
contador. Sólo hay una dirección para un
indicador de tarea.

Indica la dirección de canal.

0001 02

Número de bit (02)

Número de canal: 0001

0003

Número de canal: 0003

D00200

Número de canal: 00200

aplicación

0001
02

MOV 0003
D00200

25

Conceptos básicos Sección 2-1

o

Operando Descripción Notación Ejemplos de

aplicación

Especifica­ción de
direcciones
indirectas
DM/EM en
modo binario

Se especifica el desplazamiento desde el principio
del área. Se tratará el contenido de la dirección
comodatos binarios (00000 a 32767) para
especificar la dirección del canal en la memoria de
datos (DM) o en la memoria de datos extendida
(EM). Añada el símbolo @al principio para
especificar una dirección indirecta en modo binario.

@D@@@@@

Contenido

D

00000 a 32767
(0000 hex. a 7FFF
hex. en BIN)

1) Se especifican D00000 a D32767 si

@D(@@@@@) contiene 0000 hex. a 7FFF
hex (00000 a 32767).

2) Se especifican E0 _00000 a E0 _32767
del banco 0 de la memoria de datos exten­dida (EM) si @D(@@@@@) contiene
8000 hex. a FFFF hex. (32768 a 65535).

@D00300

0 1 0 0

Binario: 256

Especifica D00256.

Añadir el símbolo @.

@D00300

8 0 0 1

Binario: 32769

MOV #0001
@00300

Contenido

Contenido

Especifica E0 00001.

3) Se especifican E@_00000 a E@_32767 en
el banco especificado si @E@_@@@@@
contiene 0000 hex. a 7FFF hex. (00000 a

32767).

4) Se especifican E(@+1)_00000 a
E(@+1)_32767 en el banco siguiente al
banco especificado @ si @E@_@@@@@
contiene 8000 hex. a FFFF hex. (32768 a

65535).

@E1_00200

0 1 0 1

Binario: 257

Especifica E1_00257.

@E1_00200

8 0 0 2

Binario: 32770

Especifica E2_00002.

Contenid

Contenido

MOV #0001
@E1_00200

Nota La memoria de datos (DM) y la memoria de datos extendida (EM) (bancos 0 a C) deben tratarse

como una serie de direcciones cuando se especifique una dirección indirecta en modo binario. Si
el contenido de una dirección con el símbolo @ supera 32767 se supondrá que es una dirección
de la memoria de datos extendida (EM) y continuará desde 00000 en el banco nº 0.

Ejemplo: si el canal de la memoria de datos (DM) contiene 32768, se especificará E1_00000 en el

banco 0 de la memoria de datos extendida (EM).

Nota Si se especifica el número de banco de la memoria de datos extendida (EM) como “n” y el conte-

nido del canal supera 32767, se supondrá que la dirección pertenece a la memoria de datos
extendida (EM) y continuará desde 00000 en el banco N+1.

Ejemplo: si el banco 2 de la memoria de datos extendida (EM) contiene 32768, se especificará

E3_00000 en el banco número 3 de la memoria de datos extendida (EM).

26

Conceptos básicos Sección 2-1

Operando Descripción Notación Ejemplos de

aplicación

Especifica­ción de
direcciones
indirectas
DM/EM en
modo BCD

Se especifica el desplazamiento desde el
principio del área. Se tratará el contenido de la
dirección como datos BCD (00000 a 9999) para
especificar la dirección del canal en la memoria
de datos (DM) o en la memoria de datos
extendida (EM). Añada un asterisco (*) al
principio para especificar una dirección indirecta
en modo BCD.

*D@@@@@

Contenido

D

00000 hasta 9999
(BCD)

*D00200

0 1 0 0

Especifica D0100

Añadir un asterisco (*).

Contenido

MOV #0001
*D00200

Operando Descripción Notación Ejemplos de aplicación

Especifica­ción directa
de un
registro

Se especifica directamente un registro de índice (IR)
o un registro de datos (DR) especificando IR@
(@: 0 a 15) o DR@ (@: De 0 a 15).

IR0

IR1

MOVR 000102 IR0
Almacena en IR0 la dirección de memo­ria del autómata programable para
CIO 0010.

MOVR 0010 IR1
Almacena en IR1 la dirección de memoria
del autómata programable para
CIO 0010.

Especifica­ción de una
dirección
indirecta
mediante un
registro

Dirección
indirecta
(sin offset)

Se especificará el bit o el canal con la
dirección de memoria del autómata pro­gramable almacenada en IR@.

Especifique ,IR@ para los bits y los
canales de operandos de instrucción.

Offset
constante

Se especifica el bit o el canal con la
dirección de memoria del autómata pro­gramable almacenada en IR@ + o - la
constante.

Especifique la constante +/- ,IR@. Los offset
constantes van desde -2048 hasta +2047
(decimal). El offset se convierte a datos
binarios cuando se ejecuta la instrucción.

Offset de DRSe especifica el bit o el canal con la

dirección de memoria del autómata
programable almacenada en IR@ + el
contenido de DR@.

Especifique DR@ ,IR@. El contenido de
DR (registro de datos) se trata como
datos binarios con signo. El contenido
de IR@ tendrá un offset negativo si el

,IR0

,IR1

+5,IR0

+31,IR1

DR0 ,IR0

DR0 ,IR1

LD ,IR0
Carga el bit con la dirección de memoria
del autómata programable en IR0.

MOV #0001 ,IR1
Almacena #0001 en el canal con la me­moria del autómata programable en IR1.

LD +5 ,IR0
Carga el bit con la dirección de memoria
del autómata programable en IR0 + 5.

MOV #0001 +31 ,IR1
Almacena #0001 en el canal con la
dirección de memoria del autómata
programable en IR1 + 31

LD DR0 ,IR0
Carga el bit con la dirección de memoria
del autómata programable en IR0 + el
valor de DR0.

MOV #0001 DR0 ,IR1
Almacena #0001 en el canal con la
dirección de memoria del autómata
programable en IR1 + el valor de DR0.

valor binario con signo es negativo.

Aumento
automá­tico

El contenido de IR@ aumenta en +1 o
+2 tras dar al valor la referencia de
dirección de memoria del autómata
programable.

+1: Especifique ,IR@+
+2: Especifique ,IR@+ +

,IR0 ++

,IR1 +

LD ,IR0 ++
Aumenta el contenido de IR0 en 2 tras
cargar el bit con la dirección de memoria
del autómata programable en IR0.

MOV #0001 ,IR1 +
Aumenta el contenido de IR1 en 1 tras
almacenar #0001 en el canal con la
dirección de memoria del autómata
programable en IR1.

Disminu­ción auto­mática

El contenido de IR@ disminuye en –1 o
–2 tras hacer referencia al valor como
dirección de memoria del autómata
programable.

–1: Especifique ,–IR@
–2: Especifique ,– –IR@

,– –IR0

,–IR1

LD ,– –IR0
Se carga el bit con la dirección de me­moria del autómata programable en IR0
tras disminuir el contenido de IR0 en 2.

MOV #0001 ,–IR1
Después de disminuir el contenido de
IR1 en 1, #0001 se almacena en el canal
con la dirección de memoria del autó­mata programable en IR1.

27

Conceptos básicos Sección 2-1

Datos Operando Forma de datos Símbolo Rango Ejemplo de aplicación

constante de
16 bits

constante de
32 bits

Cadena de
texto

Todos los datos
binarios o un
rango limitado de
datos binarios

Todos los datos
BCD o un rango
limitado de datos
BCD

Todos los datos
binarios o un
rango limitado de
datos binarios

Todos los datos
BCD o un rango
limitado de datos
BCD

Los datos de cadenas de texto se
almacenan en ASCII (un byte
excepto caracteres especiales) en
orden desde el byte más a la
izquierda al byte más a la derecha y
desde el canal más a la derecha (la
menor) al canal más a la izquierda.

00 hex. (código NUL) se almacena
en el byte más a la derecha del
último canal si hay un número impar
de caracteres.

0000 hex. (2 códigos NUL) se alma­cena en los bytes libres más a la
izquierda y más a la derecha del
último canal + 1 si hay un número
par de caracteres.

Binario sin signo # #0000 a #FFFF --­Decimal con

signo
Decimal sin

signo
BCD # #0000 a #9999 ---

Binario sin signo # #00000000 a

Binario con signo + –2147483648 a

Decimal sin
signo

BCD # #00000000 a

Descripción Símbolo Ejemplos ---

± –32768 a

& (ver nota) &0 a &65535 ---

& (ver nota) &0 a

---

+32767

#FFFFFFFF

[phone]

&429467295

#99999999

'ABCDE'

---

---

---

---

---

'A' 'B'

'D'

'C'
'E'

NUL

42

41
43

44

45 00

'ABCD'

'B'

'A'
'C'

'D'

NUL

NUL

MOV$ D00100 D00200

D00100
D00101
D00102

D00200
D00201
D00202

41

42

43

44

45 00

41 42
43

44
00

45

28

42

41
43

44

00

00

Los caracteres ASCII que se pueden utilizar en una cadena de texto incluyen caracteres alfanuméricos,
Katakana y símbolos (excepto caracteres especiales). Los caracteres se muestran en la siguiente tabla.

Nota La notación decimal sin signo sólo se utiliza para CX-Programmer.

Conceptos básicos Sección 2-1

Caracteres ASCII

Bits 0 a 3 Bits 4 a 7

Bina-

rio

0000 0

0001 1 ! 1AQaq !1AQ
0010 2 ” 2BRbr ”2BR
0011 3 # 3CScs #3CS
0100 4 $ 4DTdt $4DT
0101 5 % 5EUeu %5EU
0110 6 & 6FVfv &6FV
0111 7 ’ 7GWgw ’7GW
1000 8 ( 8HXhx (8HX
1001 9 ) 9IYiy )9IY
1010 A * :JZjz *:JZ
1011 B + ;K[k{ +;K[
1100 C , <L\l| ,<L\
1101 D - =M]m} -=M]
1110 E .>N^n~ .>N^
1111 F /?O_o /?O_

0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111

hex.0123456789ABCDEF

Espa-

0@P`p 0@P

cio

29

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-6 Formatos de datos

La tabla siguiente muestra los formatos de datos que se pueden utilizar con la
serie CS/CJ.

Tipo de

datos

Binario sin
signo

Binario
con signo

BCD (deci­mal en
código
binario)

Binary
(Binario)

Decimal

hex.

Binary
(Binario)

Decimal
hex.

Binary
(Binario)

Decimal

Formato de datos Decimal Hexadecimal

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1521421321221121029282726252423222120

2

3276816384 8192 4092 2048 1024 512 256 128 64 12 16 8 4 2

2322212

0

2322212

0

2322212

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1521421321221121029282726252423222120

2

3276816384 8192 4092 2048 1024 512 256 128 64 12 16 8 4

2322212

0

2322212

0

2322212

Bit con signo: 0: positivo, 1: Negativa

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

2322212

0

2322212

0

2322212

Desde 0 hasta 9 Desde 0 hasta 9 Desde 0 hasta 9 Desde 0 hasta 9

0

2322212

0

2322212

3222120

0

2

21

1

0

0

0 hasta
65535

–32768 a
+32767

0 hasta
9999

de 4 dígitos

0000 a FFFF

8000 a 7FFF

De 0000 a
9999

30

Conceptos básicos Sección 2-1

Tipo de

datos

Decimal
con coma
flotante de
precisión
simple

Decimal
con coma
flotante de
doble
precisión

Formato de datos Decimal Hexadecimal

31 30 29 23 22 21 20 19 18 17 3 2 10

Signo de
mantisa

Nota Este formato cumple los estándares IEEE754 para datos de coma flotante de

precisión simple y sólo se utiliza con instrucciones que convierten o calculan
datos de coma flotante. Se puede utilizar para seleccionar o supervisar desde
la pantalla de edición y supervisión de la memoria de E/S de CX Programmer
(no compatible con las consolas de programación). No es necesario que los
usuarios conozcan este formato, aunque deben saber que el formato ocupa
dos canales.

63 62 61 52 51 50 49 48 47 46 3 2 10

Signo de
mantisa

Exponente

Valor = (–1)
Signo (bit 31)

Mantisa

Exponente

Signo

Exponente Mantisa

Binary (Binario)

x 1.[mantisa] x 2

1: negativo o 0: positivo

Los 23 bits desde el bit 00 al bit 22 contienen la
mantisa, es decir, la fracción decimal que sigue a la

coma en 1. @@@......, en binario.

Los 8 bits desde el bit 23 al bit 30 contienen el
exponente. El exponente se expresa en binario como
127 más n en 2

Binary (Binario)

Mantisa

Exponente

n

.

de 4 dígitos

--- ---

--- ---

Valor = (–1)
Signo (bit 63)

Mantisa

Exponente

Este formato cumple los estándares IEEE754 para datos de coma flotante de

Nota

precisión doble y sólo se utiliza con instrucciones que convierten o calculan
datos de coma flotante. Se puede utilizar para seleccionar o supervisar desde
la pantalla de edición y supervisión de la memoria de E/S de CX Programmer
(no compatible con las consolas de programación). No es necesario que los
usuarios conozcan este formato, aunque deben saber que el formato ocupa
cuatro canales.

Signo

x 1.[mantisa] x 2

1: negativo o 0: positivo
Los 52 bits desde el bit 00 al bit 51 contienen la

mantisa, es decir, la fracción decimal que sigue a la

coma en 1. @@@......, en binario.

Los 11 bits desde el bit 52 al bit 62 contienen el
exponente. El exponente se expresa en binario como
1023 más n en 2

Exponente

n

.

Datos binarios con signo

En los datos binarios con signo, el bit más a la izquierda indica el signo de los
datos binarios de 16 bits. El valor se expresa en hexadecimal de 4 dígitos.

Números positivos: un valor es positivo o 0 si el bit de la izquierda es 0
(OFF). En hexadecimal de 4 dígitos, esto se expresa como 0000 a 7FFF hex.

Números negativos: un valor es negativo si el bit de la izquierda es 1 (ON).
En hexadecimal de 4 dígitos, esto se expresa como 8000 a FFFF hex. El
absoluto del valor negativo (decimal) se expresa como un complemento a dos.

31

Conceptos básicos Sección 2-1

Ejemplo: para tratar –19 en decimal como binario con signo, 0013 hex. (el

valor absoluto de 19) se resta de FFFF hex. y, a continuación, se suma 0001
hex. para obtener FFED hex.

FFFF

1111 1111 1111

1111

Número real

–)

+)

Complemento a dos

001

0000 0000 0001 0011

FFEC

1111 1111 1110

000

0000 0000 0000 0001

FFED

1111 1111 1110 1101

3

1100

1

Complementos

Generalmente, el complemento a base x hace referencia a un número produ­cido cuando se restan de x – 1 todos los dígitos de un número determinado y
luego se suma 1 al dígito más a la derecha. (Ejemplo: el complemento a diez
de 7556 es 9999 -7556 + 1 = 2444). Se utiliza un complemento para expresar
una resta y otro tipo de funciones, como una suma.

Ejemplo: con 8954 -7556 = 1398, 8954 + (el complemento a diez de 7556) =
8954 + 2444 = 11398. Si ignoramos el bit de la izquierda, obtenemos un
resultado de 1398.

Complementos a dos

Un complemento a dos es un complemento de base dos. Aquí, restamos
todos los dígitos desde 1 (2 -1 = 1) y sumamos uno.

Ejemplo: el complemento a dos del número binario 1101 es 1111 (F hex.)
– 1101 (D hex.) + 1 (1 hex.) = 0011 (3 hex.). A continuación, se muestra este
valor expresado en hexadecimal de 4 dígitos.

El complemento a dos b hex. de a hex. es FFFF hex. – a hex. + 0001 hex. =
b hex. Para determinar el complemento a dos b hex. de “a hex.”, utilice b hex.
= 10000 hex. – a hex.

Ejemplo: para determinar el complemento a dos de 3039 hex., utilice
10000 hex. – 3039 hex. = CFC7 hex.

De igual forma, utilice a hex. = 10000 hex. - b hex. para calcular el valor a
hex. desde el complemento a dos b hex.

Ejemplo: para calcular el valor real desde el complemento a dos CFC7 hex.,
utilice 10000 hex. - CFC7 hex. = 3039 hex.

La serie CS/CJ tiene dos instrucciones: NEG(160)(2'S COMPLEMENT) y
NEGL(161) (DOUBLE 2'S COMPLEMENT), que pueden utilizarse para deter­minar el complemento a dos desde el número válido o para determinar el
número válido desde el complemento a dos.

Datos BCD con signo

Los datos BCD con signo son un formato de datos especial que se utiliza
para expresar números negativos en BCD. Aunque se encuentra este for-

32

Conceptos básicos Sección 2-1

mato en diferentes aplicaciones, no está definido exactamente y depende de
cada aplicación particular. La serie CS/CJ admite las siguientes instrucciones
para convertir formatos de datos: SIGNED BCD-TO-BINARY: BINS(470),
DOUBLE SIGNED BCD-TO-BINARY: BISL(472), SIGNED BINARY-TO-BCD:
BCDS(471) y DOUBLE SIGNED BINARY-TO-BCD: BDSL(473). Para obtener
más información, consulte el Manual de referencia de instrucciones de autó-
matas programables de la serie CS/CJ (W340).

Decimal Hexadecimal Binario BCD

0 0 0000 0000
1 1 0001 0001
2 2 0010 0010
3 3 0011 0011
4 4 0100 0100
5 5 0101 0101
6 6 0110 0110
7 7 0111 0111
8 8 1000 1000
9 9 1001 1001
10 A 1010 0001 0000
11 B 1011 0001 0001
12 C 1100 0001 0010
13 D 1101 0001 0011
14 E 1110 0001 0100
15 F 1111 0001 0101
16 10 10000 0001 0110

Decimal Binario sin signo

+65,535 FFFF No se puede expresar.
+65534 FFFE
.

.
.

+32,769 8001
+32,768 8000
+32,767 7FFF 7FFF
+32,766 7FFE 7FFE
.

.
.

[phone]
[phone]
0 0000 0000
–1 No se puede expresar. FFFF
–2 FFFE
.

.
.

–32,767 8001
–32,768 8000

(hexadecimal de

4 dígitos)

.
.
.

.
.
.

Binario sin signo

(hexadecimal de

4 dígitos)

33

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-7 Variaciones de instrucciones

Las instrucciones disponen de las siguientes variaciones para diferenciar
condiciones de ejecución y para refrescar datos cuando se ejecuta la instruc­ción (refresco inmediato).

Variación Símbolo Descripción

Diferencial ON @ Instrucción que cambia de estado cuando la

condición de ejecución se pone en ON.

OFF % Instrucción que cambia de estado cuando la

Refresco inmediato ! Refresca los datos en el área de E/S especi-

@

condición de ejecución se pone en OFF.

ficada por los operandos o por los canales de
la unidad de E/S especial cuando se ejecuta
la instrucción.

(Las CPUs CS1D para sistemas de CPU
doble no admiten el refresco inmediato.)

Instrucción (mnemónico)
Variación de diferencial

Variación de refresco inmediato

2-1-8 Condiciones de ejecución

La serie CS/CJ ofrece los siguientes tipos de instrucciones básicas y especia­les:

• Instrucciones no diferenciadas ejecutadas cada ciclo

• Instrucciones diferenciadas ejecutadas sólo una vez

Instrucciones no diferenciadas

Las instrucciones de salida que necesitan condiciones de ejecución se ejecu­tan una vez cada ciclo mientras la condición de ejecución sea válida (ON u
OFF).

Instrucción de salida
no diferenciada

Instrucciones de entrada que crean inicios lógicos e instrucciones intermedias
que leen el estado del bit, realizan comparaciones, comprueban bits o llevan a
cabo otro tipo de procesamiento cada ciclo. Si el resultado es ON se emite
flujo de alimentación (es decir, la condición de ejecución se pone en ON).

Instrucción de entrada no diferenciada

Ejemplo

Ejemplo

34

Conceptos básicos Sección 2-1

Instrucciones de diferencial de entrada

Instrucciones de diferencial ascendente (instrucción precedida por @)

• Instrucciones de salida: La instrucción sólo se ejecuta durante el ciclo

en el que la condición de ejecución se activa (ON) (OFF → ON) y no se
ejecuta en los ciclos siguientes.

Ejemplo

(@) Instrucción de
diferencial ascendente

Ejecuta la instrucción MOV una vez cuando
CIO 000102 pasa de OFF → ON.

@

MOV

• Instrucciones de entrada (inicios lógicos e instrucciones interme-
dias): La instrucción lee el estado del bit, realiza comparaciones, com­prueba bits o lleva a cabo otro tipo de procesamiento en cada ciclo y
emite una condición de ejecución ON (flujo de alimentación) cuando el
resultado cambia de OFF a ON. La condición de ejecución se pondrá en
OFF en el ciclo siguiente.

Ejemplo

Instrucción de entrada de diferencial ascendente

Condición de ejecución ON creada
para un ciclo sólo cuando CIO 000103
pasa de OFF a ON.

• Instrucciones de entrada (inicios lógicos e instrucciones interme-
dias): La instrucción lee el estado del bit, realiza comparaciones, com­prueba bits o lleva a cabo otro tipo de procesamiento en cada ciclo y
emite una condición de ejecución OFF (flujo de alimentación) cuando el
resultado cambia de OFF a ON. La condición de ejecución se pondrá en
ON en el ciclo siguiente.

Ejemplo

Instrucción de entrada de diferencial ascendente

0001
03

Instrucciones de diferencial descendente (instrucción precedida por %)

• Instrucciones de salida: La instrucción sólo se ejecuta durante el ciclo
en el que la condición de ejecución se desactiva (OFF) (ON → OFF) y no
se ejecuta en los ciclos siguientes.

Ejemplo

(%) Instrucción de
diferencial descendente

Condición de ejecución OFF creada para
un ciclo sólo cuando CIO 00103 pasa de
OFF a ON.

%SET

Ejecuta la instrucción SET una vez
cuando CIO 000102 pasa de ON a OFF.

35

Conceptos básicos Sección 2-1

• Instrucciones de entrada (inicios lógicos e instrucciones interme­dias): La instrucción lee el estado del bit, realiza comparaciones, com-

prueba bits o lleva a cabo otro tipo de procesamiento en cada ciclo y
emite una condición de ejecución (flujo de alimentación) cuando el resul­tado cambia de ON a OFF. La condición de ejecución se pondrá en OFF
en el ciclo siguiente.

Instrucción de diferencial descendente

Nota A diferencia de las instrucciones de diferencial ascendente, la varia-

ción de diferencial descendente (%) sólo se puede añadir a las ins­trucciones LD, AND, OR, SET y RSET. Para ejecutar el diferencial
descendente con otras instrucciones hay que combinar éstas con
una instrucción DIFD o DOWN. Sólo se puede añadir NOT a las ins­trucciones si se utiliza una CPU CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D.

• Instrucciones de entrada (inicios lógicos e instrucciones interme-
dias): La instrucción lee el estado del bit, realiza comparaciones, com­prueba bits o lleva a cabo otro tipo de procesamiento en cada ciclo y
emite una condición de ejecución OFF (flujo de alimentación) cuando el
resultado cambia de ON a OFF. La condición de ejecución se pondrá en
ON en el ciclo siguiente.

Instrucción de entrada de diferencial descendente

Ejemplo

Se pondrá en ON cuando CIO 000103 pase de
ON → OFF y se pondrá en OFF cuando pase un ciclo.

Ejemplo

0001
03

Condición de ejecución OFF creada para
un ciclo sólo cuando CIO 00103 pasa de
ON a OFF.

36

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-9 Temporización de las instrucciones de E/S

La siguiente tabla de temporización muestra los distintos tiempos de opera­ción para cada instrucción utilizando un programa que sólo consta de instruc­ciones LD y OUT.

Entrada

A

B1

Entrada
leída

A

B2

Entrada
leída

A

A

!

A

!

A

A

A

A

A

!

A

!

A

B3

B4

B5

B6

B7

B8

B9

B10

B11

B12

Entrada

Entrada

leída

leída

Entrada
leída

Entrada

!

leída

Entrada

!

!

!

!

!

leída

Procesa­miento de
CPU

Instrucción
ejecutada.

Refresco de E/S

leída

Entrada
leída

Entrada
leída

Entrada leída

Entrada
leída

Instrucciones de diferencial

• Una instrucción de diferencial tiene un indicador interno que marca si el
valor anterior era ON u OFF. Al inicio de la operación, los indicadores del
valor anterior de las instrucciones de diferencial ascendente (DIFU e ins­trucciones @) se ponen en ON y los indicadores del valor anterior de las
instrucciones de diferencial descendente (DIFD e instrucciones %) se
ponen en OFF. Esto evita que se envíen de forma inesperada salidas de
diferencial al inicio de la operación.

• Una instrucción de diferencial ascendente (DIFU o una instrucción @)
dará como resultado ON sólo cuando la condición de ejecución sea ON y
el indicador del valor anterior esté en OFF.

37

Conceptos básicos Sección 2-1

• Utilización en bloqueos (instrucciones IL - ILC)

En el ejemplo siguiente, el indicador del valor anterior de la instrucción de
diferencial mantiene el valor de bloqueo anterior y no emitirá una salida
de diferencial en el punto A porque el valor no se refrescará mientras el
bloqueo esté activo.

0000

00

0000

01

(002)
IL

(013)
DIFU 001000

(003)
ILC

IL se está
ejecutando

IL se está
ejecutando

• Utilización en saltos (instrucciones JMP - JME): al igual que sucede

con los bloqueos, el indicador del valor anterior de una instrucción de dife­rencial no cambia cuando se salta la instrucción, es decir, se mantiene el
valor anterior. Las instrucciones de diferencial ascendente y descendente
producirán la condición de ejecución sólo cuando el estado de entrada
sea diferente del estado marcado por el indicador de valor anterior.

Nota a) No utilice el indicador Siempre en ON o A20011 (indicador de pri-

mer ciclo) como bit de entrada para una instrucción de diferencial
ascendente. La instrucción no se ejecutará.

b) No utilice el indicador Siempre en OFF como bit de entrada para

una instrucción de diferencial descendente. La instrucción no se
ejecutará.

38

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-10 Temporización de refresco

Se utilizan los métodos siguientes para refrescar las E/S externas:

• Refresco cíclico

• Refresco inmediato (instrucciones especificadas con !, instrucción IORF)

Consulte la sección de funcionamiento de la CPU del Manual de operación de
la serie CS/CJ para obtener información detallada sobre el refresco de E/S.

Refresco cíclico

Todos los programas asignados a una tarea cíclica preparada o a una tarea
en la que se ha cumplido la condición de interrupción se ejecutarán empe­zando por la dirección del programa inicial y seguirán hasta la instrucción
END(001). Después de que se hayan ejecutado todas las tareas cíclicas pre­paradas o todas las tareas en las que se ha cumplido la condición de inte­rrupción el refresco cíclico refrescará todos los puntos de E/S al mismo
tiempo.

Nota Se pueden ejecutar programas en tareas múltiples. Se refrescarán las E/S

después de la instrucción final END (001) del programa asignado al número
más alto (entre todas las tareas cíclicas preparadas) y no se refrescarán des­pués de la instrucción END (001) en programas asignados a otras tareas
cíclicas.

Refresco inmediato

Instrucciones con
variación de refresco (!)

Superior

15 0

! LD 000101

! OUT 000209

END

Superior

! MOV 0003

END

Refresco de E/S

Refresco cíclico (tra­tamiento por lotes)

CIO 0001

CIO 0002

CIO 0003

CIO 0004

15 0

15 0

15 0

Todos los datos

Unidades
de 16 bits

Unidades
de 16 bits

Si se necesita un refresco de E/S en otras tareas, ejecute una instrucción IORF
antes de la instrucción END (001) para todos los canales que lo necesiten.

Cuando se esté ejecutando una instrucción, E/S se refrescará como se
muestra más adelante si se especifica un bit de E/S como operando.

Unidades Datos refrescados

Unidades de E/S básicas C200H
(sólo para la serie CS)

Unidades de E/S básicas CJ

Se refrescarán las E/S para los 16 bits
que contengan el bit.

39

Conceptos básicos Sección 2-1

• Cuando se especifica un operando de canal para una instrucción, se
refrescarán las E/S de los 16 bits especificados.

• Las entradas para operandos de entrada o fuente se refrescarán justo
antes de que se ejecute una instrucción.

• Las salidas para operandos de salida o destino (D) se refrescarán justo
después de que se ejecute una instrucción.

Añada un signo de exclamación (!) (opción de refresco inmediato) delante de
la instrucción.

Nota Las CPUs CS1D para sistemas de CPU doble no admiten el refresco inme-

diato, pero sí el refresco de las instrucciones IORF(097) y DLNK(226).

Unidades refrescadas para la instrucción I/O REFRESH

Posición CPU o bastidor expansor de E/S (pero no bastidores esclavos

SYSMAC BUS)

Unidades Unidades de E/S

básicas

Unidades de E/S especiales No refrescadas

Unidades de E/S básicas
de la serie CS/CJ

Unidad de E/S básica
C200H (ver nota)

Unidades de E/S de alta
densidad del grupo 2
C200H (ver nota)

Refrescadas

Refrescadas

No refrescadas

Nota Las unidades de E/S C200H no se pueden montar en los autómatas progra-

mables de la serie CJ.

Superior
.
.
.
!LD 000101
.
.
.
!OUT 000209
.
.
.
END

Superior

Refresco de E/S

.
.
.
!MOV
.
.
.
END

0003
0004

Refresco inmediato

Entrada

Salida

S

D

CIO 0001

CIO 0002

CIO 0003

CIO 0004

15 0

15 0

15 0

15 0

Unidades
de 16 bits

Unidades
de 16 bits

40

Refresco de E/S

Refresco cíclico
(tratamiento por lotes)

Todas las E/S reales

Conceptos básicos Sección 2-1

Unidades refrescadas
para IORF(097) o
DLNK(226)

Una instrucción I/O REFRESH (IORF(097)) que refresca datos de E/S reales
en un rango de canales especificado está disponible como instrucción espe­cial. Se pueden refrescar todos o sólo un rango especificado de datos de E/S
reales durante un ciclo con esta instrucción. IORF también se puede utilizar
para refrescar canales asignados a unidades de E/S especiales.

Otra instrucción, CPU BUS UNIT REFRESH (DLNK(226)) está disponible
para refrescar los canales asignados a unidades de bus de CPU en las áreas
CIO y DM, así como para realizar refrescos especiales de la unidad, como
por ejemplo, refrescar los data links. DLNK(226) sólo se admite en las CPUs
de CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D.

Unidades refrescadas para IORF(097)

Posición CPU o bastidor expansor de E/S (pero no bastidores esclavos

SYSMAC BUS)

Unidades Unidades de E/S

básicas

Unidades de E/S especiales Refrescadas
Unidades de bus de CPU No refrescadas

Unidades de E/S básicas de
la serie CS/CJ

Unidades de E/S básicas
C200H

Unidades de E/S de alta
densidad de grupo 2 C200H

Refrescadas

Refrescadas

Refrescadas

A

A

C

B

R1

E

D

R2

C E

ACE

Unidades refrescadas para DLNK(226)

Posición CPU o bastidor expansor de E/S (pero no bastidores esclavos

Unidades Unidades de E/S básicas No refrescadas

SYSMAC BUS)

Unidades de E/S especiales No refrescadas
Unidades de bus de CPU

Refrescadas
Canales asignados a la unidad en el área CIO
Canales asignados a la unidad en el área DM
Refresco especial de la unidad (data links para

unidades Controller Link y unidades SYSMAC
Link o E/S remoto para unidades DeviceNet)

Canales asignados en el
área CIO y DM y cualquier
refresco especial

DLNK

#F

Unidad de bus de
CPU con número de
unidad F.

41

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-11 Capacidad del programa

En la tabla siguiente se proporcionan las capacidades máximas del programa
de las CPU de la serie CS/CJ para todos los programas de usuario (es decir,
la capacidad total de todas las tareas). Todas las capacidades aparecen
como el número máximo de pasos. No se debe superar la capacidad; se
inhabilitará la función de escritura del programa si lo intenta.

Cada instrucción tiene una longitud de 1 a 7 pasos. Para saber el número
concreto de pasos de cada instrucción, consulte la sección 10-5 Tiempos de
ejecución de instrucción y número de pasos en el Manual de operación (la
longitud de cada instrucción aumentará en 1 paso si se utiliza un operando de
doble longitud).

Serie CPU Capacidad máx. del

programa

Serie CS CS1H-CPU67H/CPU67-E 250K pasos 5.120

CS1D-CPU67H 250K pasos
CS1D-CPU67S 250K pasos
CS1H-CPU66H/CPU66-E 120K pasos
CS1H-CPU65H/CPU65-E 60K pasos
CS1D-CPU65H 60K pasos
CS1D-CPU65S 60K pasos
CS1H-CPU64H/CPU64-E 30K pasos
CS1H-CPU63H/CPU63-E 20K pasos
CS1G-CPU45H/CPU45-E 60K pasos
CS1G-CPU44H/CPU44-E 30K pasos 1.280
CS1D-CPU44S 30K pasos
CS1G-CPU43H/CPU43-E 20K pasos 960
CS1G-CPU42H/CPU42-E 10K pasos
CS1D-CPU42S 10K pasos

Serie CJ CJ1H-CPU67H 250K pasos 2.560

CJ1H-CPU66H 120K pasos
CJ1H-CPU65H 60K pasos
CJ1G-CPU45H/CPU45 60K pasos 1.280
CJ1G-CPU44H/CPU44 30K pasos
CJ1G-CPU43H 20K pasos 960
CJ1G-CPU42H 10K pasos
CJ1M-CPU23/CPU13 20K pasos 640
CJ1M-CPU22/CPU12 10K pasos 320
CJ1M-CPU11/CPU21 Pasos de 5 k 160

Puntos de

E/S

42

Nota La capacidad de la memoria para los autómatas programables de la serie

CS/CJ se mide en pasos, mientras que la capacidad de los autómatas pro­gramables OMRON de versiones anteriores, tales como los de las series
C200HX/HG/HE y CV, se miden en canales. Consulte la información que
aparece al final de la sección 10-5 Tiempos de ejecución de instrucción y
número de pasos del Manual de operación del autómata programable para
obtener directrices sobre la conversión de capacidades de los autómatas pro­gramables OMRON de versiones anteriores.

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-12 Conceptos básicos de programación de diagramas de relés

Las instrucciones se ejecutan en el orden en que aparecen en la memoria
(orden mnemotécnico). Los conceptos de programación básicos así como el
orden de ejecución deben ser correctos.

Estructura general del
diagrama de relés

Barra de bus
izquierda

Bit de entrada

Un diagrama de relés consta de barras de bus izquierda y derecha, líneas de
conexión, bits de entrada y de salida e instrucciones especiales. Un programa
consta de uno o varias ejecuciones de programa. Una ejecución de programa
es una unidad que se puede dividir cuando se divide el bus horizontalmente.
En forma mnemotécnica, una ejecución es cualquier instrucción desde una
instrucción LD/LD NOT hasta la instrucción de salida inmediatamente anterior
a las instrucciones LD/LD NOT siguientes. Una ejecución de programa
consta de bloques de instrucciones que empiezan con una instrucción LD/LD
NOT que indica un inicio lógico.

Línea de
conexión

Instrucción
especial

Bit de salida

Barra de bus derecha

Líneas de
instrucciones

Bloques de instrucciones

Mnemotécnicos Un programa mnemotécnico es una serie de instrucciones de diagramas de

relés proporcionadas en forma mnemotécnica. Tiene direcciones de progra­mas, siendo una dirección de programa equivalente a una instrucción. Las
direcciones de programas contienen seis dígitos empezando desde 000000.

Ejemplo

Dirección de programa Instrucción (mnemotécnico) Operando

000000 LD 000000
000001 AND 000001
000002 LD 000002
000003 AND NOT 000003
000004 LD NOT 000100

43

Conceptos básicos Sección 2-1

Dirección de programa Instrucción (mnemotécnico) Operando

000005 AND 000101
000006 OR LD
000007 AND LD
000008 OUT 000200
000009 END

Conceptos básicos de un programa de diagrama de relés

1,2,3... 1. Cuando se ejecutan diagramas de relés en los PLC, el flujo de señales

(flujo de alimentación) siempre va de izquierda a derecha. No es posible
utilizar programación que requiera que el flujo de alimentación se dirija de
derecha a izquierda. Por lo tanto, el flujo es diferente del caso en el que
los circuitos se componen de relés de control con cableado físico. Por
ejemplo, si se implementa el circuito “a” en un programa de PLC, la alimen­tación fluye como si los diodos con soportes estuvieran insertados y la bo­bina R2 no se puede controlar con el contacto D incluido. El orden real de
ejecución se indica en la parte derecha con mnemónicos. Para poder fun­cionar sin estos diodos imaginarios, es necesario reescribir el circuito.
Además, el flujo de alimentación del circuito “b” no se puede programar di­rectamente y debe reescribirse.

Circuito "a"

(1)

A

Flujo de señales

(2) ((3)) (4)

C

((8))

((5))

D

(9)

E

R1

R2

(6)

B

Orden de ejecución (mnemotécnico)

(7)

(10)

(1) LD A
(2) LD C
(3) OUT TR0
(4) AND D
(5) OR LD

(6) AND B
(7) OUT R1
(8) LD TR0
(9) AND E
(10) OUT R2

Circuito " b"

A

C D

B

R1

E

R2

En el circuito “a”, la bobina R2 no se puede controlar con el contacto D in­cluido.

En el circuito “b”, el contacto E incluido no se puede escribir en un diagra­ma de relés. Es necesario reescribir el programa.

2. No hay ningún límite respecto al número de bits de E/S, bits de trabajo,
temporizadores y otros bits de entrada que se pueden utilizar. Sin embar­go, deben mantenerse los escalones de la forma más clara y sencilla po­sible, incluso si esto significa utilizar más bits de entrada para que sea más
fácil entenderlos y mantenerlos.

3. No hay ningún límite respecto al número de bits de entrada que se pueden
conectar en serie o en paralelo en escalones en serie o en paralelo.

4. Se pueden conectar en paralelo dos o más bits de salida.

44

Conceptos básicos Sección 2-1

Restricciones

0000

00

0000

05

TIM 0000 #0100

0002

00

5. Los bits de salida también se pueden utilizar como bits de entrada.

0002

00

0002

00

1,2,3... 1. Se debe cerrar el programa de diagrama de relés de forma que las señales

(flujo de alimentación) fluyan desde la barra de bus izquierda hasta la ba­rra de bus derecha. Se producirá un error de escalón si no se cierra el pro­grama (aunque se puede ejecutar el programa).

2. No se pueden conectar directamente a la barra de bus izquierda bits de
salida, temporizadores, contadores y otras instrucciones de salida. Si se
conecta uno de éstos directamente a la barra de bus izquierda, se produ­cirá un error de escalón durante la comprobación de programación que
hacen los dispositivos de programación (se puede ejecutar el programa,
pero no se ejecutarán las instrucciones OUT ni MOV(021)).

Debe especificar una condición de entrada.

MOV

Inserte un bit de trabajo de una entrada no utilizada NC o un indicador de
condición ON (indicador de Siempre en ON) si la entrada debe permanecer
siempre en ON.

Bit de trabajo no utilizado

ON (Indicador de siempre en ON)

MOV

45

Conceptos básicos Sección 2-1

3. Siempre debe insertarse un bit de entrada antes, y nunca después, de una
instrucción de salida como un bit de salida. Si se inserta después de una
instrucción de salida, entonces se producirá un error de posición durante
la comprobación de programa que realizan los dispositivos de programa­ción.

0000

00

0000

01

0002

01

0000

03

0002

01

0000

04

4. No se puede programar más de una vez el mismo bit de salida en una ins­trucción de salida. Las instrucciones de un programa de diagrama de relés
se ejecutan por orden desde el escalón superior en un único ciclo, por lo
que el resultado de la instrucción de salida de los escalones inferiores se
reflejará en el bit de salida y el resultado de cualquier instrucción anterior
que controle el mismo bit se sobrescribirá y no se producirá su salida.

(Bit de salida)

0000

00

(Bit de salida)

0000

00

5. No se puede utilizar un bit de entrada en una instrucción OUTPUT (OUT).

(Bit de entrada)

0000

00

46

6. Debe insertarse una instrucción END(001) al final del programa en cada
tarea.

• Si un programa sin instrucción END(001) empieza a ejecutarse, se pro­ducirá un error de programa que indica que no hay ninguna instrucción
END, se iluminará el LED ERR/ALM situado en el panel frontal de la CPU
y no se ejecutará el programa.

• Si un programa tiene más de una instrucción END(001), dicho programa
sólo se ejecutará hasta la primera instrucción END(001).

Conceptos básicos Sección 2-1

• Los programas de depuración se ejecutarán mucho mejor si se inserta
una instrucción END(001) en varios puntos de interrupción entre escalo­nes de secuencia y si se borra la instrucción END(001) que está en
medio después de comprobar el programa.

Tarea (programa)

000000
000001

END

Tarea (programa)

000000
000001

END

Tarea (programa)

000000
000001

END

2-1-13 Introducción de mnemotécnicos

Un inicio lógico se realiza mediante una instrucción LD/LD NOT. El área que
abarca desde el inicio lógico hasta la instrucción inmediatamente anterior a la
siguiente instrucción LD/LD NOT se considera un bloque de instrucciones
individual.

Cree un escalón individual que conste de dos bloques de instrucciones utili­zando una instrucción AND LA a AND los bloques o utilizando una instrucción
OR LD a OR los bloques. El ejemplo siguiente muestra un escalón complejo
que servirá para explicar el procedimiento de introducción de mnemotécnicos
(resumen y orden de escalones):

Tarea (programa)

000000
000001

END

END

Tarea (programa)

000000
000001

END

END

Tarea (programa)

000000
000001

END

No se ejecutará.

No se ejecutará.

47

Conceptos básicos Sección 2-1

1,2,3... 1. Primero divida el escalón en bloques pequeños, de (a) a (f).

0000000000

01

0010

0010

00

01

0005

00

0000000000

(a)

0010000010

(b)

(c)

(1)

0005

(2)

0000

0000

03

02

01

01

(d)

0000

02

0000040000

0000

06

0000

03

05

0000040000

(e)

0005

00

05

(5)

0000

(f)

06

00

(4)

(3)

48

Conceptos básicos Sección 2-1

• Programe los bloques de arriba a abajo y, después, de izquierda a derecha.

0000

(a)

00

LD 000000
AND 000001

0000

01

OR LD

0010

(b)

00

LD 001000
AND 001001

0010

01

(1)

(2)

0005

(c)

00

OR 000500

0000

(a)

AND 000002
AND NOT 000003

Address
(Dirección)

000200 LD 000000

(a)

000201 AND 000001
000202 LD 001000

(b)

000203 AND 001001

0000

02

03

Instrucción Operando

000204 OR LD ---

(c)

000205 OR 000500
000206 AND 000002

(d)

000207 AND NOT 000003
000208 LD 000004

(e)

000209 AND 000005

(f)

000210 OR 000006
000211 AND LD ---

000212 OUT 000500

AND LD

0005

00

OUT 000500

(3)

(1)

(c)

0000040000

LD 000004
AND 000005

(f)

OR 000006

(2)

0000

06

05

(5)

(4)

(3)

(5)

(4)

49

Conceptos básicos Sección 2-1

2-1-14 Ejemplos de programa

1,2,3... 1. Escalones en paralelo/serie

0000000000010000

0002

00

ab

Bloque A Bloque B

Programe la instrucción paralela en el bloque A y, luego, en el B.

2. Escalones en serie/paralelo

0000

0000

00

01

a b

Bloque A

02

0000

0000

02

0002

01

0000

04

Bloque B

0000

03

03

0002

0002

01

00

Instrucción

LD
AND
OR
AND
AND NOT
OUT

Instrucción

LD
AND NOT

LD
AND
OR
OR

Operandos

000000
000001
000200
000002
000003
000200

Operandos

000000
000001
000002
000003
000201
000004

a

b

a

b

AND LD --­OUT

000201

• Divida la línea de instrucciones en los bloques A y B y programe cada
uno de ellos por separado.

• Conecte los bloques A y B con una instrucción AND LD.

• Programe el bloque A.

b

1

Bloque B1

0000000000010000

02

0000

04

0000

0002

b

2

Bloque B2

ab

Bloque A

Bloque B

Instrucción

LD NOT

03

0002

02

AND
LD

AND NOT

02

LD NOT
AND
OR LD --­AND LD ---

OUT

Operandos

000000
000001

000002
000003
000004

000202

000202

• Programe el bloque B1 y, a continuación, programe el bloque B2.

• Conecte los bloques B
A y B con AND LD.

y B2 con OR LD y, a continuación, los bloques

1

a

b

1

b

2

b1 + b

a • b

2

50

Conceptos básicos Sección 2-1

3. Ejemplo de conexión en serie en un escalón en serie

a

1

Bloque A1

0000

0000

01

00

0002

0000

03

02

a

2

b

1

Bloque B1

0000

0000

04

05

0002

0002

07

06

b

2

0002

03

Bloque A2 Bloque B2

a b

Bloque A Bloque B

Programe el bloque A
conecte los bloques A

Programe B

y B2 de la misma forma.

1

, programe el bloque A2 y, a continuación,

1

y A2 con OR LD.

1

Conecte los bloques A y B con una instrucción AND LD.

Repítalo con tantos bloques A a n como haya presentes.

Instrucción

Operandos

LD
AND NOT

LD NOT
AND
OR LD --­LD
AND
LD
AND
OR LD --­AND LD --­OUT

000000
000001

000002
000003

000004
000005
000006
000007

000203

a

1

a

2

a1 + a

b

1

b

2

b1 + b
a • b

2

2

0005

00

a b

c n

Bloque A Bloque B Bloque C Bloque n

51

Conceptos básicos Sección 2-1

4. Escalones complejos

0000

00

0000

04

0000

06

0000

01

0000

02

0000

05

0000

07

0000

03

0002

04

Instrucción

Operando

LD
LD

LD
AND
OR LD --­AND LD --­LD
AND
OR LD --­LD
AND
OR LD --­OUT

000000
000001
000002
000003

000004
000005

000006
000007

000204

0000

00

Z

El diagrama anterior se basa en el diagrama
siguiente.

0000

00

Se puede escribir un programa más sencillo
rescribiéndolo de la siguiente forma.

0000

02

0000

01

0000

03

0000

01

0000

02

Z

0000

03

Z

0000

00

b

0000

Block
(Bloque)

Block (Bloque)

00

ad

0000

0000

Block (Bloque)

0000

01

03

02

Block (Bloque)

0000

04

c

0000

05

0000060000

07

e

0002
04

Block (Bloque)

Se puede rescribir la línea anterior de la forma siguiente:

0000

00

0000

00

0000

00

0000

01

0000

03

0000

03

0000

02

0000

04

0000

04

0000

05

0000

06

0000

07

0002

05

Instrucción

LD
LD NOT
AND
LD
AND NOT
LD
LD
AND NOT

Operando

000000
000001
000002
000003
000004
000005
000006
000007

OR LD --­AND LD --­OR LD --­AND LD --­OUT

000205

a

b

c

d

e

d + e
(d + e) · c

(d + e) · c + b
((d + e) · c + b) · a

52

Conceptos básicos Sección 2-1

0000

00

0000

01

0000

02

H00000

Entrada de reset

0000

03

Entrada
de error

T0001

Operando

000000
000001
000002

H00000
000003
H00000
0001

TIM 0001 #0100

H00000

0002

06

10 seg.

Instrucción

LD
OR
OR
OR

AND NOT
OUT

TIM

0100

Visualización de error

AND
OUT

T0001
000206

Si se utiliza un bit de retención, se mantendrá el
estado ON/OFF en la memoria aunque se
desconecte la alimentación; la señal de error
todavía estará activa cuando se vuelva a conectar
la alimentación.

5. Escalones que necesitan precauciones especiales o reescritura.

Instrucciones OR y OR LD

Con una instrucción OR u OR NOT, se toma OR con el resultado de la lógica
de diagrama de relés de la instrucción LD o LD NOT a la instrucción OR u OR
NOT, por lo que los escalones se pueden reescribir de forma que no sea
necesaria la instrucción OR LD.

0000

00

0002

07

0000

01

0002

07

0002

07

0000

01

0002

07

0000

00

Ejemplo: Será necesaria una instrucción OR LD si los escalones se progra­man como se muestra sin modificaciones. Se pueden eliminar algunos pasos
rescribiendo los escalones tal y como aparece en el ejemplo.

Bifurcaciones de las instrucciones de salida

Se necesitará un bit TR si hay una bifurcación antes de una instrucción AND o
AND NOT. El bit TR no será necesario si la bifurcación tiene lugar en un punto
que está conectado directamente a instrucciones de salida y la instrucción
AND o AND NOT o las instrucciones de salida pueden continuar como están.

Instrucción de salida 1

0000

00

TR0

0000

01

0002

08

0002

09

0000

00

0000

01

0002

09

0002

08

Instrucción de salida 2

Ejemplo: Son necesarias una instrucción de salida de bit de almacenamiento
temporal TR0 y una instrucción de carga (LD) en un punto de bifurcación si
los escalones se programan sin modificaciones. Se pueden reescribir los
escalones para eliminar algunos pasos.

53

Conceptos básicos Sección 2-1

Orden de ejecución de mnemónicos

Los PLC ejecutan los programas de diagrama de relés en el orden de intro­ducción de mnemónicos, por lo que es posible que las instrucciones no fun­cionen según lo previsto, en función de cómo se escriban los escalones.
Tenga siempre en cuenta el orden de ejecución de mnemónicos al escribir los
diagramas de relés.

0000

00

0010

00

0010

00

0002

10

0000

00

0000

00

0010

00

0002

10

0010

00

Ejemplo: En el diagrama anterior, no se puede producir la salida de CIO

000210. Como se indica, es posible hacer que CIO 000210 se ponga en ON
durante un ciclo reescribiendo el escalón.

Escalones que requieren reescritura

Los PLC ejecutan las instrucciones en el orden de introducción de mnemóni­cos de forma que el flujo de señales (flujo de alimentación) va de izquierda a
derecha en el diagrama de relés. No es posible programar flujos de alimenta­ción de derecha a izquierda.

0000

00

0000

01

TR0

0000

02

0000

04

0000030002

11

0002

12

0000

01

0000

00

0000

01

0000

02

0000

04

0000

0002

03

11

0002

12

Ejemplo: El programa se puede escribir como se muestra en el diagrama de
la izquierda, donde TR0 recibe la bifurcación. No obstante, se obtiene el
mismo valor en los escalones de la derecha, que son más sencillos de com­prender. En consecuencia, se recomienda que los escalones de la izquierda
se reescriban como los escalones de la derecha.

Reescriba los escalones que figuran a la izquierda a continuación. No se pue­den ejecutar.

Las flechas indican el flujo de señales (flujo de alimentación) cuando los
escalones constan de relés de control.

A

A

C

B

R1

E

D

R2

C

ACE

E

B

R1

D

R2

54

Precauciones Sección 2-2

2-2 Precauciones

2-2-1 Indicadores de condición

Utilización de los
indicadores de condición

Todas las instrucciones comparten los indicadores de condición, que cambia­rán durante un ciclo según el resultado de la ejecución de cada instrucción
individual. Por lo tanto, asegúrese de utilizar indicadores de condición en una
salida con bifurcaciones inmediatamente después de una instrucción para
reflejar el resultado de la ejecución de la instrucción. No conecte nunca un
indicador de condición directamente a la barra de bus, pues hará que refleje
los resultados de ejecución de otras instrucciones.

Ejemplo: utilización del resultado de la ejecución de la instrucción A

Uso correcto

Mnemotécnico

Indicador de
condición
Ejemplo: =

Instrucción A

Refleja el resultado de
la ejecución de la
instrucción A

Instrucción B

Instrucción

LD a
Instrucción

AND =
Instrucción

Operando

A

B

Se utiliza la misma condición de ejecución (a) para las instrucciones A y B
para ejecutar la condición B según el resultado de la ejecución de la instruc­ción A. En este caso, se ejecutará la instrucción B según el indicador de con­dición sólo si se ejecuta la instrucción A.

Uso incorrecto

Línea de instrucción anterior

Instrucción A

Refleja el resultado de la
ejecución de la línea de

Indicador de condición
Ejemplo: =

instrucciones anterior si no se
ejecuta la instrucción A.

Instrucción B

Si se conecta el indicador de condición directamente a la barra de bus, se
ejecutará la instrucción B según el resultado de ejecución de un escalón
anterior si no se ejecuta la instrucción A.

Nota Todas las instrucciones utilizan indicadores de condición en programas indivi-

duales (tareas), pero dichos indicadores se borran cuando cambia la tarea.
Por tanto, no se reflejará el resultado de ejecución de la tarea anterior en
tareas posteriores. Puesto que todas las instrucciones comparten los mismos
indicadores de condición, asegúrese de que no interfieren entre sí dentro de
un programa de diagrama de relés individual. A continuación se ofrece un
ejemplo.

55

Precauciones Sección 2-2

Uso de los resultados de ejecución en N.C. y entradas N.C.

Tal y como se muestra en el ejemplo, los indicadores de condición tomarán
los resultados de la ejecución de la instrucción B aunque se ejecuten los bits
de entrada N.C. y N.O. desde la misma bifurcación de salida.

Instrucción A

Uso
incorrecto

Refleja el resultado de la
ejecución de la instrucción A

Indicador de condición
Ejemplo: =

Instrucción B

Refleja el resultado de la
ejecución de la instrucción B

Indicador de condición
Ejemplo: =

Asegúrese de que cada resultado sólo es tomado una vez por una instrucción
OUTPUT para garantizar que no se tome el resultado de la ejecución de la
instrucción B.

Instrucción A

Refleja el resultado de la
ejecución de la instrucción A

Uso
correcto

Refleja el resultado de la
ejecución de la instruc­ción A

Indicador de con­dición Ejemplo: =

Indicador de condición
Ejemplo: =

Instrucción B

56

Precauciones Sección 2-2

Ejemplo: en el ejemplo siguiente se moverá #200 a D00200 si D00100 con-

tiene #0010 y se moverá #0300 a D00300 si D00100 no contiene #0010.

Uso in­correcto

El indicador de igual se pondrá en ON si D00100 contiene #0010 en el esca­lón anterior. Se moverá #0200 a D00200 para la instrucción (1), pero el indi­cador de igual se pondrá en OFF, pues los datos fuente de #0200 no son
0000 hex. A continuación se ejecutará la instrucción MOV en (2) y se moverá
#0300 a D0300. Por consiguiente, deberá haberse insertado un escalón
como se muestra a continuación para impedir que se tomen los resultados de
la ejecución de la primera instrucción MOVE.

Refleja el resultado de la
ejecución de CMP.

(1)

Refleja el resultado de la ejecución de MOV.

(2)

Uso
correcto

Refleja el resultado de la
ejecución de CMP.

57

Precauciones Sección 2-2

Uso de los resultados de ejecución de instrucciones de diferencial

En las instrucciones de diferencial, el resultado de la ejecución de las instruc­ciones sólo se refleja en los indicadores de condición cuando se cumple la
condición de ejecución; los resultados del escalón anterior (en lugar del resul­tado de la ejecución de la instrucción de diferencial) se reflejarán en los indi­cadores de condición del ciclo siguiente. Por tanto, debe tener en cuenta lo
que harán los indicadores de condición en el ciclo siguiente si utiliza el resul­tado de la ejecución de las instrucciones de diferencial.

En el ejemplo siguiente, se ejecutarán las instrucciones A y B sólo si se cumple
la condición de ejecución C, pero se producirá un problema cuando la instruc­ción B tome el resultado de la ejecución de la instrucción A. Si, en el ciclo
siguiente, la condición de ejecución C permanece en ON después de que se
haya ejecutado la instrucción A, entonces la instrucción B se ejecutará de forma
inesperada (por la condición de ejecución) cuando el indicador de condición
pase de OFF a ON debido a los resultados reflejados de un escalón anterior.

Línea de instrucciones anterior

Uso
incorrecto

Instrucción A

Refleja los resultados de ejecución de la
instrucción A cuando se cumple la
condición de ejecución.

Ejemplo de indicador
de condición: =

Refleja los resultados de ejecución de un
escalón anterior del siguiente ciclo.

Instrucción B

En este caso las instrucciones A y B no son instrucciones de diferencial, se
utiliza la instrucción DIFU (o DIFD) en su lugar, como se muestra a continua­ción, y las instrucciones A y B son las dos de diferencial ascendente (o des­cendente) y se ejecutan para un ciclo únicamente.

Línea de instrucciones anterior

Uso
correcto

Instrucción A

Refleja el resultado de la ejecución de la instrucción A

Ejemplo de indicador de
condición: =

Instrucción B

Nota Las CPUs CS1-H, CJ1-H, CJ1M o CS1D admiten instrucciones para guardar

y cargar el estado del indicador de condición (CCS(282) y CCL(283)). Dichas
instrucciones se pueden utilizar para acceder al estado de los indicadores de
condición situados en otras posiciones de una tarea o en una tarea diferente.

Condiciones principales que ponen los indicadores de condición en ON

Indicador de error

El indicador ER se pondrá en ON en condiciones especiales, como cuando
los datos de operando de una instrucción son incorrectos. La instrucción no
se ejecutará cuando se ponga en ON el indicador ER.

58

Precauciones Sección 2-2

Cuando el indicador ER está en ON, no cambiará el estado de otros indicado­res de condición (como los indicadores <, >, OF y UF) y el estado de los indi­cadores = y N cambiará según la instrucción.

Encontrará las condiciones que hacen que el indicador ER se ponga en ON
en la descripción de cada instrucción en el Manual de referencia de instruc-
ciones de autómatas programables de la serie CS/CJ (W340). Es necesario
operar con precaución, pues algunas instrucciones ponen en OFF el indica­dor ER independientemente de la condición.

Nota Las opciones de configuración del autómata programable para el caso en que

se produzca un error determinan si se detendrá el funcionamiento cuando el
indicador ER se ponga en ON. En los ajustes predeterminados, no se detendrá
el funcionamiento. Si se especifica que se detenga la operación cuando el indi­cador ER se ponga en ON y se detiene el funcionamiento (trato de error de pro­grama), se almacenará en A298 a A299 la dirección del programa en el punto
en que se detuvo la operación. Al mismo tiempo, A29508 se pondrá en ON.

Indicador de igual

El indicador de igual es un indicador temporal para todas las instrucciones,
excepto cuando los resultados de la comparación son iguales (=). El sistema
lo asigna automáticamente, pero no es fijo. Se puede poner en OFF (ON) el
indicador con una instrucción después de que una instrucción anterior lo haya
puesto en ON (OFF). Por ejemplo, el indicador de igual se pondrá en ON
cuando MOV u otra instrucción mueva 0000 hex. como datos fuente y estará
en OFF el resto de las veces. Incluso si una instrucción pone el indicador de
igual en ON, la instrucción MOVE se ejecutará inmediatamente y el indicador
se pondrá en ON u OFF en función de si los datos fuente de la instrucción
MOVE son 0000 hex. o no lo son.

Indicador de acarreo

El indicador de acarreo (CY) se utiliza en instrucciones de desplazamiento,
suma y resta con entrada de acarreo, acarreos y acarreos negativos de ins­trucciones de suma y resta, así como con instrucciones de unidades de E/S
especiales, PID y FPD. Observe las precauciones siguientes:

Nota 1. El indicador de acarreo puede permanecer en ON (OFF) debido al resul-

tado de ejecución de una instrucción concreta y utilizarse luego en otra
instrucción (una instrucción de suma y resta con acarreo o una instrucción
de desplazamiento). Asegúrese de borrar el indicador de acarreo cuando
sea necesario.

2. El resultado de la ejecución de una instrucción concreta puede poner en
ON (OFF) el indicador de acarreo, que luego puede poner en OFF (ON)
otra instrucción. Asegúrese de que se reflejan los resultados pertinentes
en el indicador de acarreo cuando lo esté utilizando.

Indicadores de menor que y mayor que

Los indicadores < and > se utilizan en instrucciones de comparación, así
como en las instrucciones LMT, BAND, ZONE, PID y otras.
El indicador < or > se puede poner en OFF (ON) mediante otra instrucción
incluso si se pone en ON (OFF) como resultado de la ejecución de una ins­trucción determinada.

Indicador de negativo

El indicador N se pone en OFF cuando el bit situado en el extremo izquierdo
del canal de los resultados de la ejecución de la instrucción es “1” para deter­minadas instrucciones y se pone en OFF incondicionalmente para otras.

Especificación de operandos para varios canales

Con los autómatas programables de la serie CS/CJ se ejecutará una instrucción
tal y como está escrita incluso si se especifica un operando que necesite varios
canales para que todos los canales del operando no estén en la misma área. En
este caso, se tomarán los canales en el orden de las direcciones de memoria del
autómata programable. El indicador de error

no

se pondrá en ON.

59

Precauciones Sección 2-2

Como ejemplo, observe el resultado de ejecutar una transferencia de bloque
con XFER(070) si se especifican 20 canales para la transferencia, empe­zando con W500. Se superará el área de trabajo, que termina en W511, pero
se ejecutará la instrucción sin que el indicador de error se ponga en ON. En
las direcciones de memoria del autómata programable, se mantienen los
valores actuales de los temporizadores en la memoria después del área de
trabajo y, por tanto, para la instrucción que le sigue, W500 a W511 se trans­fiere a D00000 a D00011 y los valores actuales de T0000 a T0007 se trans­fieren a D00012 a D00019.

Nota Para ver una lista de las direcciones de memoria específicas del autómata

programable, consulte el apéndice Mapa de memoria de las direcciones de
memoria del autómata programable.

&10

Número de canales

Primer canal fuente

Primer canal de destino

W500
hasta
W511

T0000

hasta

hasta

hasta

Trans­ferido

hasta

hasta

hasta

hasta

2-2-2 Secciones de programa especiales

Los programas de la serie CS/CJ tienen secciones especiales que controlan
las condiciones de las instrucciones. Están disponibles las siguientes seccio­nes de programa:

Sección de programa Instrucciones Condición de la

Subrutina Instrucciones SBS, SBN y

Sección IL - ILC Instrucciones IL e ILC Sección bloqueada Se ponen en OFF los bits de
Sección de diagrama de

relés de pasos

Lazo FOR-NEXT Instrucciones FOR y NEXT Interrupción en curso. Lazos
Sección JMP0 - JME0 Instrucciones JMP0 y JME0 Salto
Sección de programa de

bloques

RET

Instrucciones STEP S y
STEP

Instrucciones BPRG y BEND Programa de bloques en

instrucción

Se ejecuta el programa de
subrutinas.

ejecución.

Se ejecuta la sección del pro­grama de subrutinas entre las
instrucciones SBN y RET.

salida y se restablecen los
temporizadores. No se ejecutan
otras instrucciones y se
mantiene el estado anterior.

Se ejecuta el programa de
bloques listado en mnemo­técnicos entre las instrucciones
BPRG y BEND.

Estado

Combinaciones de instrucciones

La tabla siguiente muestra qué instrucciones especiales pueden utilizarse
dentro de otras secciones de programa:

Subrutina Sección

IL - ILC

Subrutina No es posible. No es posible. No es posible. No es posible. No es posible. No es posible.
IL - ILC SÍ No es posible. No es posible. SÍ SÍ No es posible.
Sección de diagra-

ma de relés de
pasos

Lazo FOR-NEXT SÍ SÍ No es posible. SÍ SÍ No es posible.
JMP0 - JME0 SÍ SÍ No es posible. No es posible. No es posible. No es posible.
Sección de pro-

grama de bloques

No es posible. SÍ No es posible. No es posible. SÍ No es posible.

SÍ SÍ SÍ No es posible. SÍ No es posible.

Sección de

diagrama de

relés de pasos

Lazo

FOR-NEXT

Sección

JMP0 - JME0

Sección de

programa de

bloques

60

Precauciones Sección 2-2

Nota No se pueden utilizar en otras tareas las instrucciones que especifican áreas

de programa. Consulte 4-2-2 Limitaciones de las instrucciones de tareas para
obtener más información.

Subrutinas Coloque todas las subrutinas juntas antes de la instrucción END(001) en

todos los programas, pero después de programar los elementos que no sean
subrutinas. Por tanto, no se puede colocar una subrutina en una sección de
diagrama de relés de pasos, de programa de bloques, FOR - NEXT o JMP0 ­JME0. Si se coloca detrás de un programa de subrutina un programa que no
sea de subrutina (SBN a RET) no se ejecutará este programa.

Programa

Subrutina

Programa

Instrucciones no
disponibles en subrutinas

Nota Secciones de programa de bloques

Subrutina

No se pueden colocar las siguientes instrucciones en una subrutina:

Función Mnemotécnico Instrucción

Control de pasos del
proceso

STEP(008) Define la sección de

diagrama de relés de
pasos

SNXT(009) Se mueve por el diagrama

de relés de pasos

Una subrutina puede incluir una sección de programa de bloques. Sin
embargo, si el programa de bloques está en estado WAIT cuando la ejecución
regresa desde la subrutina al programa principal, la sección del programa de
bloques permanecerá en estado WAIT la próxima vez que se le llame.

61

Precauciones Sección 2-2

Instrucciones no
disponibles en secciones
de programas de
diagramas de relés de
pasos

Función Mnemotécnico Instrucción

Control de
secuencia

Subrutinas SBN(092) y RET(093) SUBROUTINE ENTRY y

Programas de
bloques

FOR(512), NEXT(513) y
BREAK(514)

END(001) END
IL(002) e ILC(003) INTERLOCK e INTERLOCK

JMP(004) y JME(005) JUMP y JUMP END
CJP(510) y CJPN(511) CONDITIONAL JUMP y

JMP0(515) y JME0(516) MULTIPLE JUMP y

IF(802) (NOT), ELSE(803) e
IEND(804)

BPRG(096) y BEND(801) BLOCK PROGRAM BEGIN/

EXIT(806) (NOT) CONDITIONAL BLOCK EXIT

LOOP(809) y LEND(810)
(NOT)

WAIT(805) (NOT) ONE CYCLE WAIT (NOT)
TIMW(813) TIMER WAIT
TMHW(815) HIGH-SPEED TIMER WAIT
CNTW(814) COUNTER WAIT
BPPS(811) y BPRS(812) BLOCK PROGRAM PAUSE y

FOR, NEXT y BREAK LOOP

CLEAR

CONDITIONAL JUMP NOT

MULTIPLE JUMP END

SUBROUTINE RETURN
Instrucciones de bifurcación

END

(NOT)
Control de lazos

RESTART

Nota 1. Se puede utilizar una sección de programa de diagrama de relés de pasos

en una sección de bloqueo (entre IL e ILC). La sección de diagrama de relés
de pasos se restablecerá completamente cuando el bloqueo esté en ON.

2. Se puede utilizar una sección de programa de diagrama de relés de pasos
entre MULTIPLE JUMP (JMP0) y MULTIPLE JUMP END (JME0).

62

Precauciones Sección 2-2

Instrucciones no
disponibles en secciones
de programas de bloques

No se pueden colocar las siguientes instrucciones en secciones de progra­mas de bloques.

Clasificación por función Mnemotécnico Instrucción

Control de secuencia FOR(512), NEXT(513) y

Entrada de secuencia UP(521) CONDITION ON

Salida de secuencia DIFU DIFFERENTIATE UP

Temporizador/contador TIM TIMER

Subrutinas SBN(092) y RET(093) SUBROUTINE ENTRY y

Desplazamiento de datos SFT SHIFT
Control de diagrama de

relés de pasos
Control de datos PID PID CONTROL
Programa de bloques BPRG(096) BLOCK PROGRAM

Diagnóstico de daños FPD(269) FAILURE POINT

BREAK(514)
END(001) END
IL(002) e ILC(003) INTERLOCK e INTER-

JMP0(515) y JME0(516) MULTIPLE JUMP y

DOWN(522) CONDITION OFF

DIFD DIFFERENTIATE DOWN
KEEP KEEP
OUT OUTPUT
OUT NOT OUTPUT NOT

TIMH HIGH-SPEED TIMER
TMHH(540) ONE-MS TIMER
TTIM(087) ACCUMULATIVE TIMER
TIML(542) LONG TIMER
MTIM(543) MULTI-OUTPUT TIMER
CNT COUNTER
CNTR REVERSIBLE COUNTER

STEP(008) y SNXT(009) STEP DEFINE y STEP

FOR, NEXT y BREAK
LOOP

LOCK CLEAR

MULTIPLE JUMP END

SUBROUTINE RETURN

START

BEGIN

DETECTION

Nota 1. Se pueden utilizar programas de bloques en una sección de programa de

diagrama de relés de pasos.

2. Se puede utilizar un programa de bloques en una sección de bloqueo (en­tre IL e ILC). No se ejecutará la sección de programa de bloques cuando
el bloqueo esté en ON.

3. Se puede utilizar una sección de programa de bloques entre MULTIPLE
JUMP (JMP0) y MULTIPLE JUMP END (JME0).

4. Se pueden utilizar las instrucciones JUMP (JMP) y CONDITIONAL JUMP
(CJP/CJPN) en una sección de programa de bloques. No se pueden utili­zar las instrucciones JUMP (JMP) y JUMP END (JME) ni las instrucciones
CONDITIONAL JUMP (CJP/CJPN) y JUMP END (JME) en una sección de
programa de bloques, a menos que se haga en parejas. El programa no
se ejecutará correctamente a menos que estas instrucciones estén empa­rejadas.

63

Comprobación de programas Sección 2-3

2-3 Comprobación de programas

Se pueden comprobar los programas de la serie CS/CJ en las siguientes etapas:

• Comprobación de entradas durante las operaciones de entrada de la
consola de programación.

• Comprobación del programa mediante CX-Programmer

• Comprobación de instrucciones durante su ejecución

• Comprobación de errores fatales (errores de programa) durante la ejecución

2-3-1 Errores durante la entrada de dispositivos de programación

Consola de programación

Se mostrarán en la consola de programación los errores en los puntos
siguientes durante la entrada de datos.

Visualización

de error

CHK MEM El pin 1 del interruptor DIP de la CPU se pone en ON (protección

IO No. ERR Ha habido un intento de entrada de E/S no válida.

contra escritura).

CX-Programmer

CX-Programmer comprobará automáticamente el programa en las siguientes
ocasiones.

Situación Contenidos comprobados

Al introducir diagramas
de relés

Al cargar archivos Todos los operandos de todas las instrucciones y todos los

Al descargar archivos Modelos que admiten la serie CS/CJ y todos los operandos

En la edición online Capacidad, etc.

Entradas de instrucciones, entradas de operandos, modelos
de programación

modelos de programación

de todas las instrucciones

Causa

El resultado de la comprobación se envía a la ficha de texto de la ventana de
salida. Además, la barra de bus izquierda de secciones de programa no váli­das aparecerá en rojo en la vista del diagrama de relés.

2-3-2 Comprobaciones del programa con CX-Programmer

En la tabla siguiente se muestra una lista de los errores encontrados por CX­Programmer al comprobar el programa.

CX-Programmer no comprueba errores de rango para operandos direcciona­dos indirectamente en instrucciones. Los errores de direccionamiento indi­recto se detectarán en la comprobación de la ejecución del programa y el
indicador ER se podrá en ON, tal y como se describe en la siguiente sección.
Para obtener más información, consulte el Manual de referencia de instruc-
ciones de autómatas programables de la serie CS/CJ (W340).

Cuando CX-Programmer realiza la comprobación del programa, el operario
puede especificar los niveles de comprobación del programa, A, B y C (por
orden de gravedad del error), así como un nivel de comprobación de usuario.

Área Comprobación

Datos no váli­dos: diagrama
de relés

Instrucción admi­tida por el autó­mata
programable

Posiciones de instrucciones
Líneas de E/S
Conexiones
Finalización de instrucciones y operaciones
Instrucciones y operandos admitidos por el autómata programable
Variaciones de instrucciones (NOT, !, @ y %)
Integridad del código de objeto

64

Comprobación de programas Sección 2-3

Área Comprobación

Rangos de
operando

Capacidad del
programa para el
autómata pro­gramable

Sintaxis Comprobación de llamada para instrucciones emparejadas

Estructura de
diagrama de relés

Duplicación de
salida

Tareas Comprobar las tareas establecidas para iniciar al comienzo de la

Rangos de área de operando
Tipos de datos de operando
Comprobación de acceso para canales de sólo lectura
Comprobaciones de rangos de operando, incluyendo las siguien-

tes:

• Constantes (#, &, +, –)

• Códigos de control

• Comprobaciones de límites de área para operandos de varios
canales

• Comprobaciones de correlación de tamaño para operandos de
varios canales

• Solapamientos de rangos de operandos

• Asignaciones de varios canales

• Operandos de doble longitud

• Comprobaciones de límites de área para offsets

Número de pasos
Capacidad global
Número de tareas

•IL–ILC

• JMP–JME, CJP/CJPN-JME

• SBS–SBN–RET, MCRO–SBN–RET

• STEP–SNXT

• BPRG–BEND

•IF–IEND

• LOOP–LEND

Posiciones de programación restringidas para BPRG-BEND
Posiciones de programación restringidas para SBN-RET
Posiciones de programación restringidas para STEP-SNXT
Posiciones de programación restringidas para FOR-NEXT
Posiciones de programación restringidas para tareas de interrupción
Posiciones de programación necesarias para BPRG-BEND
Posiciones de programación necesarias para FOR-NEXT
Anidamiento no válido
Instrucción END(001)
Coherencia numérica
Desbordamientos de pila

Comprobación de salida duplicada

•Por bit

• Por canal

• Instrucciones de temporizador y contador

• Canales largas (canales de 2 y 4)

• Canales de asignación múltiple

• Rangos de inicio/fin

• Números FAL

• Instrucciones con varios operandos de salida

operación
Asignación de programa de tareas

Nota La duplicación de salidas no se comprueba entre tareas, sólo en tareas indivi-

duales.

65

Comprobación de programas Sección 2-3

Operandos de varios
canales

Los límites del área de la memoria se comprueban en busca de operandos de
varios canales con el fin de comprobar el programa como se muestra en la
tabla siguiente.

CX-Programmer Consolas de

CX-Programmer proporciona las siguientes funciones para
operandos de varios canales que superen los límites del área
de memoria:

• No se puede transferir el programa a la CPU.

• No se puede leer el programa desde la CPU.

• Se generan errores de compilación para la comprobación
del programa.

• Aparecerán advertencias en la pantalla durante la progra­mación offline.

• Aparecerán advertencias en la pantalla durante la edición
online en los modos PROGRAM y MONITOR.

2-3-3 Comprobación de la ejecución del programa

Con los dispositivos de programación (incluidas las consolas de programa­ción) se llevan a cabo comprobaciones de posición de operandos e instruc­ciones durante la introducción de instrucciones, así como durante las
comprobaciones de programa que realizan los dispositivos de programación
(sin incluir las consolas de programación). Sin embargo, no son comprobacio­nes finales.

Se realizan las siguientes comprobaciones durante la ejecución de la instrucción:

programación

Comprobado
cuando se introdu­cen los programas,
es decir, los operan­dos que sobrepa­san los límites de la
memoria no se
escriben.

Tipo de error Indicador que se pone en

1. Error de procesamiento de
instrucción

2. Error de acceso Indicador AER

3. Error de instrucción no válida Indicador de error de instrucción no

4. Error de insuficiencia de UM
(memoria de usuario)

Indicador ER
El indicador de error de procesa-

miento de la instrucción (A29508)
también se pondrá en ON si se
especifica la opción para detener la
operación cuando se produce un
error.

El indicador de error de acceso
(A29510) se pondrá en ON si se
especifica la opción para detener la
operación cuando se produce un
error.

válida (A29514)
Indicador de error insuficiencia de

UM (A29515)

ON con un error

Errores de procesamiento de instrucciones

Se producirá un error de procesamiento de instrucción si se suministraron
datos incorrectos al ejecutar la instrucción o si se intentó ejecutar una instruc­ción fuera de una tarea. Aquí, se comprobaron los datos que se necesitan al
principio del procesamiento de la instrucción y, como consecuencia, no se
ejecutó la instrucción, se pone en ON el indicador ER (indicador de error) y se
pueden retener o poner en OFF los indicadores EQ y N, según la instrucción.

Detener/continuar operación

Se puede utilizar una opción de configuración
del autómata programable para especificar si
desea continuar o detener la operación en los
errores de procesamiento de la instrucción.
El ajuste predeterminado es continuar con la
operación.

Sólo se producirá un error de programa y se
detendrá la operación si se especifica la
opción correspondiente para detenerla.

Se puede utilizar una opción de configuración
del autómata programable para especificar si
desea continuar o detener la operación en los
errores de procesamiento de la instrucción.
El ajuste predeterminado es continuar con la
operación.

Sólo se producirá un error de programa y se
detendrá la operación si se especifica la
opción correspondiente para detenerla.

Fatal (error de programa)

Fatal (error de programa)

66

Comprobación de programas Sección 2-3

El indicador ER (indicador de error) se pondrá en OFF si la instrucción
(excluidas las instrucciones de entrada) finaliza normalmente. Las condicio­nes que hacen que el indicador ER se ponga en ON cambian con cada ins­trucción. Para obtener más información, consulte la descripción de cada
instrucción individual en el Manual de programación de autómatas programa-
bles de la serie CS/CJ (W340).

Si los errores de instrucción tienen asignada la opción para detener la opera­ción en la configuración del autómata programable, la operación se detendrá
(error grave) y se pondrá en ON el indicador de error de procesamiento de la
instrucción (A29508) si se produce un error de procesamiento de la instruc­ción y el indicador ER se pone en ON.

Errores de acceso no válido

Los errores de acceso no válidos indican que se ha accedido al área errónea
de alguna de las formas siguientes cuando se accedió a la dirección que
especifica el operando de la instrucción:

a) Se ejecutó una operación de lectura/escritura para un área de pará-

metros.

b) Se ejecutó una operación de escritura en un área de memoria que no

está instalada (ver nota).

c) Se ejecutó una operación de escritura en un área EM especificada

como memoria de archivos de EM.
d) Se ejecutó una operación de escritura en un área de sólo lectura.
e) El valor especificado en una dirección indirecta de DM/EM en modo

BCD no era BCD (por ejemplo, *D000001 contiene #A000).

Continuará el procesamiento de la instrucción y el indicador de error (indica­dor ER) no se pondrá en ON si tiene lugar un error de acceso, pero el indica­dor de error de acceso (indicador AER) sí se pondrá en ON.

Nota Se producirá un error de acceso en los casos siguientes:

• Cuando una dirección de EM especificada supera 32767 (ejemplo:
E32768) para el banco actual.

• Se especifica el banco final (ejemplo: C) para una dirección de EM in­directa en modo BIN y el canal especificado contiene 8000 a FFFFF
hex. (ejemplo: @EC_00001 contiene a #8000).

• Se especifica el banco actual (ejemplo: C) para una dirección de EM
indirecta en modo BIN y los canales especificados contienen 8000 a
FFFFF hex. (ejemplo: @EC_00001 contiene a #8000).

• Se utiliza un registro IR que contiene la dirección de memoria interna
de un bit como dirección de canal o un IR que contiene la dirección de
memoria interna de un canal como dirección de bit.

Si los errores de instrucción tienen asignada la opción detener la operación
en la configuración del autómata programable, la operación se detendrá
(error grave) y se pondrá en ON el correspondiente indicador (A29510) si se
produce un error de acceso no válido y se pone en ON el indicador AER.

Nota No se borrará el indicador de error de acceso (indicador AER) una vez ejecu-

tada la tarea. Si los errores de instrucción tienen asignada la opción Conti­nuar operación en la configuración del autómata programable, se puede
supervisar el funcionamiento de este indicador hasta justo antes de la ejecu­ción de la instrucción END(001) para comprobar si se ha producido un error
de acceso no válido en el programa de la tarea. Se supervisará el estado del
indicador AER final tras la ejecución del programa de usuario si se supervisa
el indicador AER en una consola de programación.

67

Comprobación de programas Sección 2-3

Otros errores

Errores de instrucción no válida

Los errores de instrucción no válida indican que se ha producido un intento
de ejecutar datos de instrucción distintos a los definidos en el sistema. Nor­malmente, este error no se produce siempre y cuando se cree el programa en
un dispositivo de programación de las series CS/CJ (incluidas las consolas
de programación).

En el caso poco probable de que se produjera este error, se tratará como un
error de programa, se detendrá el funcionamiento (error fatal) y se pondrá en
ON el indicador de instrucción no válida (A29514).

Errores de insuficiencia de UM (memoria de usuario)

Estos errores indican que se ha realizado un intento de ejecutar datos de ins­trucción almacenados más allá de la última dirección de la memoria de usuario
(UM) definida como área de almacenamiento del programa. Normalmente, este
error no se produce siempre y cuando se cree el programa en un dispositivo de
programación de las series CS/CJ (incluidas las consolas de programación).

En el caso poco probable de que se produjera este error, se le tratará como
un error de programa, se detendrá el funcionamiento (error fatal) y se pondrá
en ON el indicador de insuficiencia de UM (A29515).

2-3-4 Comprobación de errores graves

Los siguientes errores son errores de programa graves, que detendrán el fun­cionamiento de la CPU si se llegan a producir. Cuando un error de programa
detiene el funcionamiento, se almacena en A294 el número de tarea en el
que se detuvo y en A298/299 la dirección del programa. Se puede determinar
la causa del error de programa con esta información:

Dirección Descripción Datos almacenados

A294 Si el funcionamiento se detiene por un error de

programa, se almacenarán el tipo de tarea y el
número de tarea en el punto en el que se
detuvo el funcionamiento.

Se almacenará FFFF hex. si no hay tareas
cíclicas activas en un ciclo, es decir, si no hay
ninguna tarea cíclica que ejecutar.

A298/A299 Aquí se almacenará en binario la dirección del

programa en el punto en que se detuvo el fun­cionamiento si se detiene el funcionamiento
debido a un error de programa.

Si falta la instrucción END(001) (A29511 se
pondrá en ON), se almacenará la dirección en
la que debería haber estado la instrucción.

Si se produce un error de ejecución de tarea
(A29512 se pondrá en ON) se almacenará
FFFFFFFF hex. en A298/299.

Tarea cíclica: 0000 a 001F hex. (tareas cíclicas 0 a 31)
Tarea de interrupción: 8000 a 80FF hex. (tareas de inte­rrupción 0 a 255)

A298: Parte derecha de la dirección del programa
A299: Parte izquierda de la dirección del programa

68

Nota Si se ponen en ON el indicador de error o el indicador de error de acceso, el

error se tratará como un error de programa y se podrá utilizar para detener la
ejecución de la CPU. Especifique la operación de los errores de programa en
la configuración del autómata programable.

Comprobación de programas Sección 2-3

Error de programa Descripción Indicadores relacionados

No hay instrucción END No existe ninguna instrucción END en

Error durante la ejecución de la tarea No hay ninguna tarea preparada en el

Error de procesamiento de la instruc­ción (indicador ER ON) y detección de
la operación definidos en la configura­ción del autómata programable para
los errores de instrucción.

Error de acceso no válido (indicador
AER ON) y detección de la operación
definidos en la configuración del autó­mata programable para los errores de
instrucción.

Error BCD de DM/EM indirecto y detec­ción de la operación definidos en la
configuración del autómata programa­ble para los errores de instrucción.

Error de desbordamiento de dirección
de diferencial

Error de desbordamiento de UM
(memoria de usuario)

Error de instrucción no válida Se ha realizado un intento de ejecutar

el programa.

ciclo.
No hay ningún programa asignado a

una tarea.
El número de tarea de interrupción

correspondiente no está en el pro­grama, aún cuando se cumplió la con­dición de ejecución de la tarea de
interrupción.

Se proporcionaron valores de datos
incorrectos al operando cuando se
intentó ejecutar una instrucción.

Se ejecutó una operación de lectura/
escritura para un área de parámetros.

Se ejecutó una operación de escritura
en un área de memoria que no está
instalada (ver nota).

Se ejecutó una operación de escritura
en un área EM especificada como
memoria de archivos de EM.

Se ejecutó una operación de escritura
en un área de sólo lectura.

El valor especificado en una dirección
indirecta de DM/EM en modo BCD no
era BCD.

El valor especificado en una dirección
indirecta de DM/EM en modo BCD no
es BCD.

Se han insertado o eliminado más de

131.071 instrucciones de diferencial
durante la edición online.

Se ha realizado un intento de ejecutar
datos de instrucción almacenados más
allá de la última dirección de la memo­ria de usuario (UM) definida como área
de almacenamiento del programa.

una instrucción no ejecutable.

Se pone en ON el indicador de no END
(A29511).

Se pone en ON el indicador de error de
tarea (29512).

El indicador ER y el indicador de error
de procesamiento de la instrucción
(A29508) se pondrán en ON si se
selecciona la opción para detener la
operación en la configuración del autó­mata programable para los errores de
instrucción.

Se pondrán en ON el indicador AER y
el indicador de error de acceso no
válido (A29510) si se selecciona la
opción para detener la operación en la
configuración del autómata programa­ble para los errores de instrucción.

Se pondrán en ON el indicador AER y
el indicador de error BCD de DM/EM
indirecto (A29509) si se selecciona la
opción para detener la operación en la
configuración del autómata programa­ble para los errores de instrucción.

Se pone en ON el indicador de error de
desbordamiento de diferencial
(A29513).

Se pone en ON el indicador de desbor­damiento de UM (memoria de usuario)
(A29516).

Se pone en ON el indicador de instruc­ción no válida (A29514).

69