Omron R88M-G, R88D-GN User Manual

SERVOSYSTÈMES SÉRIE G

Moins de câbles, plus d'espace et de temps

Un format compact »

MECHATROLINK-II »

Des performances optimisées »

Moins de câbles, plus d'espace et de temps

Compact par la taille

riche par les fonctionnalités

L'application pour laquelle vous utilisez la

machine a toujours la priorité, c'est pourquoi

les servosystèmes série G vous offrent des

fonctionnalités supplémentaires pour étendre

les possibilités de votre machine de manière

plus rapide, plus souple et plus efficace.

Parmi les nouvelles caractéristiques, citons le

temps de réponse réduit, la gamme plus large

de servosystèmes ainsi que le réglage

automatique rapide et intuitif : la solution est

donc adaptée à de nombreuses applications,

avec la qualité et l'assistance que vous êtes

en droit d'attendre d'Omron.

Caractéristiques et avantages
principaux :

• Servomoteur en format de poche très

peu encombrant (x  cm)

• Réglage automatique pour un démarrage

aisé et rapide

• Bus MECHATROLINK-II intégré réduisant le

câblage et permettant la configuration et
le diagnostic du servosystème à distance

• Couple de démarrage élevé :  % en  s.

• Contrôle du positionnement, de la vitesse

et du couple

• Alimentation en énergie et alimentation

de commande séparées

• Positionnement rapide et précis

•

Gamme de servomoteurs allant de  W à , kW

• Codeur incrémentiel et absolu disponible

• Servomoteurs cylindriques et plats

avec un régime allant jusqu'à   tr/min

• Compatible avec les servomoteurs SmartStep 

• Suppression des vibrations

Avant : de nombreux câbles

Après : un seul câble

MECHATROLINK-II

Une connexion facilitée par l'utilisation d'un
seul câble !

Grâce au bus MECHATROLINK-II intégré, il suffit d'un
seul câble pour relier les servomoteurs entre eux.
De cette façon, non seulement le câblage et le temps
d'installation sont réduits, mais les risques d'erreurs
de connexion sont également considérablement
moindres. La connexion à un seul câble est bien
plus solide qu'une solution à plusieurs câbles,
ce qui garantit une fiabilité accrue.

Réglage automatique simple et rapide

Les graphiques illustrent un profil de mouvement avec un
servosystème série G dans une application où le rapport d'inertie
est de 16:1. Les réglages peuvent être facilement effectués à l'aide
du CX-Drive en une minute seulement.
Il en résulte un contrôle irréprochable, gage d'un fonctionnement
optimal du servosystème et donc de la machine, même si l'utilisateur
est néophyte.

Une fois en marche, la fonction de réglage automatique en temps
réel intégrée assure le fonctionnement du servosystème en fonction
de l'inertie de charge, garantissant là encore la qualité de la pièce
produite.

De plus, de nombreux filtres de suppression et filtres coupe-bande
sont disponibles pour supprimer les vibrations de la machine, quel
que soit le sens de fonctionnement.

Avant réglage automatique

Vitesse

Après réglage automatique

Vitesse de commande

Vitesse

Vitesse de commande

Couple

Couple

Série G + NCF : un positionnement
optimal jusqu'à 16 axes

Système de positionnement complet
et compact

Vous pouvez bénéficier d'un système PTP complet
et puissant dans un minimum d'espace en associant
l'unité CJ1W-NCF71 et le servo de la série G. Cette
configuration offre un positionnement 16 axes avec
interpolation circulaire et linéaire, ainsi que la gestion
d’interruptions. L'association NCF + série G constitue
la solution idéale pour les applications où l'espace
est réduit.

Transparence totale depuis un hôte distant

Lorsque le servosystème série G est commandé par
l'unité de positionnement NCF, le servomoteur est
entièrement transparent pour un PC distant. Cette
transparence est due à la transmission des signaux du
servomoteur série G à l'API via le bus MECHATROLINK-II
et via toute liaison série ou Ethernet entre l'API et le PC,
d'où une intégration parfaite à Omron Smart Platform.

PLCopen

PLCopen est une norme internationale relative à la
programmation de commandes industrielle qui fournit
une interface de programmation normalisée afin
d'harmoniser la conception et le fonctionnement
des commandes industrielles.

NCF – caractéristiques
et avantages principaux

• Contrôleur de position point à point

 axes sur le ML II

• Évolutivité des systèmes avec des

modèles pour ,  ou  axes

• Configuration facile, rapide et fiable

• Optimisé pour les applications de

positionnement

• Câblage simplifié vers les servomoteurs

• Intégration avec Omron Smart Platform

CJW-NC

 axes

CJW-NC

 axes

CJW-NCF

 axes

Jusqu’à 16 axes

R88D-GN@/R88M-G@

Servosystème série G

Compact par la taille, riche par les fonctionnalités.
Moins de câbles, plus d'espace et de temps.

• Bus de mouvement MECHATROLINK-II intégré

• Contrôle de position, de vitesse et de couple

• Fréquence de réponse élevée de 1 kHz

• Réglage automatique en temps réel

• Suppression des vibrations

• Alimentation en énergie et alimentation de commande
séparées

• Moteurs disponibles dotés d'un codeur absolu et incrémental
(17 bits) pour une plus grande précision

• Servomoteurs cylindriques et plats avec un régime allant
jusqu'à 3 000 tr/min

• Servomoteurs pris en charge par les servodrivers
SmartStep2, série G et série G5

• Couple pic : 300% du couple continu pendant 3 secondes ou
plus en fonction du modèle

• IP65 et joint d'huile d'arbre disponible

Puissances

• 230 Vc.a. monophasé 100 W à 1,5 kW (8,62 Nm)

Configuration du système

Configuration du servomoteur MECHATROLINK-II série G

Unité de contrôle de position

CJ1W-NC_71
CS1W-NC_71

Contrôleur d'axe
TJ1-MC04/16

CJ1W-MCH72

Câble

d'alimentation

Servomoteur
série G

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

Câble
du codeur

MECHATROLINK-II

Servomoteur
série G

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

Logiciel
informatique : CX-One

Servomoteur
série G

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

Servomoteur
série G

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

Servomoteur
série G

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

Terminaison

Servomoteur série G

Servomoteurs cylindriques

Servomoteur série G

Servomoteurs plats (100-400 W)

(50-1 500 W)

6 Servomoteurs c.a.

Légende des références

Servodriver

R88D-GN04H-ML2

Servodriver série G

N : type réseau
Capacité

100 W

01

200 W

02
04

400 W

08

750 W

1,0 kW

10

15

1,5 kW

Modèle
ML2 : communications MECHATROLINK-II

Tension source

H : 230 V

Caractéristiques des servodrivers

Servodriver série G

Modèle de servodriver R88D-GN@ 01H-ML2 02H-ML2 04H-ML2 08H-ML2 10H-ML2 15H-ML2

Servomoteur
applicable

Puissance moteur applicable max W 100 200 400 750 1 000 1 500
Courant de sortie continu Arms 1,16 1,6 2,7 4,0 5,9 9,8
Courant de sortie max Arms 3,5 5,3 7,1 14,1 21,2 28,3
Circuits d’alim. Circuit principal Monophasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15%

Alimentation Circuit de contrôle
Méthode de contrôle Méthode MLI contrôlée par IGBT

Rétroaction Codeur série (incrémental/absolu)

Température de fonctionnement/stockage 0 à +55°C/-20 à 65°C
Humidité de fonctionnement/stockage 90% ou moins (sans condensation)
Altitude 1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer

Caractéristiques de base

Résistance aux vibrations/chocs 5,88 m/s

Conditions

Configuration Monté sur base
Poids approximatif kg 0,8 1,1 1,5 1,7

Plage de contrôle de la vitesse 1:5 000
Variance de

vitesse

Caractéristiques de fréquence 1 kHz
Précision du contrôle de couple (reproductibilité) ±3% (de 20% à 100% du couple nominal)

Performances

Paramètres de temps du démarrage en douceur 0 à 10 s (les temps d'accélération et de décélération peuvent être réglés)
Communications

MECHATROLINK

R88M-G@ 05030@/10030@ 20030@ 40030@ 75030@ G1K020T@ 90010T@ / 1K030T@ /

R88M-GP@ 10030@ 20030@ 40030@ - - -

(50/60 Hz)
Monophasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15% (50/60 Hz)

2

Variance de charge Pendant 0 à 100% de la charge ±0,01 max. (à la vitesse nominale)
Variance de tension 0% à ±10% de la tension nominale (à la vitesse nominale)
Variance de température 0 à 50ºC ±0,1% max. (à la vitesse nominale)

Commandes MECHATROLINK-II
(pour séquence, mouvement, paramétrage/référence des données, surveillance, réglage et autres
commandes)

/19,6 m/s

2

Monophasé/triphasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15%
(50/60 Hz)

1K5@0T@

Entrée commande

Mode de contrôle de position/vitesse/couple

Signal d'entrée de séquence Arrêt d'urgence, 3 signaux de verrouillage externes, limite de couple avant/inversé, interdiction de marche

Signal de sortie de séquence Il est possible de sortir 3 types de signaux : positionnement terminé, coïncidence de vitesse, détection de

Signal d’E/S

avant/inversée, proximité d'origine, 3 entrées d'utilisation générale

vitesse de rotation, servo prêt, limite de courant, limite de vitesse, relâchement du frein et signal
d'avertissement

Servosystème série G 7

Modèle de servodriver R88D-GN@ 01H-ML2 02H-ML2 04H-ML2 08H-ML2 10H-ML2 15H-ML2

Servomoteur
applicable

R88M-G@ 05030@/10030@ 20030@ 40030@ 75030@ G1K020T@ 90010T@ / 1K030T@ /

1K5@0T@

R88M-GP@ 10030@ 20030@ 40030@ - - -

Communications
RS-232

Communications
MECHATROLINK

Interface Ordinateur
Vitesse de transmission De 2 400 à 57 600 bps
Fonctions Réglage de paramètres, affichage de l'état, affichage d'alarme (surveillance, effacement, historique), fonction

Protocole de
communications

de tracé des données du servodriver, opérations de test/réglage automatique, tracé en temps réel, paramètre
de codeur absolu, valeurs par défaut

MECHATROLINK-II

Vitesse de transmission 10 Mbps

Communications

Longueur des données 17 octets et 32 octets
Fonctions Réglage de paramètres, affichage de l'état, affichage d'alarme (surveillance, effacement, historique), valeurs

par défaut
Détection d’inertie de charge automatique Mode axe horizontal et vertical. Un paramètre de configuration de rigidité.
Frein dynamique (DB) Fonctionne en cas de coupure de l’alimentation principale, alarme servo, dépassement de course ou servo

OFF
Traitement régénérateur Résistance de régénération intégrée dans les modèles de 750 W à 1,5 kW. Résistance de régénération

Fonction de prévention de dépassement (OT) Frein dynamique, désactive le couple ou couple d'arrêt d'urgence pendant le fonctionnement POT et NOT

Fonctions intégrées

Arrêt d'urgence (STOP) Entrée d'arrêt d'urgence

externe en option.

Fonction de diviseur de codeur Impulsions de division optionnelles possibles
Réducteur électronique 0,01<Numérateur/Dénominateur<100
Fonction de réglage de la vitesse interne 8 vitesses internes
Fonctions de protection Surtension, sous-tension, surintensité, surcharge, surcharge de régénération, surchauffe du servodriver
Sortie Moniteur analogique La vitesse, la vitesse de commande, le couple et le nombre d'impulsions cumulées réels du servomoteur

peuvent être mesurés avec un oscilloscope ou un autre équipement.
Panneau de commande Fonctions d'affichage Un affichage 2 chiffres LED à 7 segments indique l'état du servodriver, les codes d'alarme, paramètres, etc.

Voyant d'état des communications MECHATROLINK-II (COM)

Interrupteurs Commutateur rotatif pour régler l'adresse de nœud MECHATROLINK-II

Noms des éléments du servodriver

Zone d’affichage

Commutateurs rotatifs
pour adresse de nœud ML-II

3

Voyant d'état des
communications ML-II

Connecteur de communications RS-232 (CN3)

Connecteur de communications ML-II
(CN6A, CN6B)

Broches pour moniteur analogique

(SP, IM, G)

AC SERVO DRIVE

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

Bornes d'alimentation du circuit principal

Bornes d'alimentation du circuit de contrôle

Bornes de connexion de la résistance

de régénération externe (B1, B2, B3)

Bornes de connexion du servomoteur

(L1, L2, L3)

(L1C, L2C)

(U, V, W)

Bornes de la masse de protection

Connecteur d’E/S de contrôle (CN1)

Connecteur du codeur (CN2)

8 Servomoteurs c.a.

Dimensions

Servodrivers

R88D-GN01H-ML2/GN02H-ML2 (200 V, 100 à 200 W)

40

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

13270

4

Deux, M4

150

R88D-GN04H-ML2 (200 V, 400 W)

55

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

150

150

±0,5

28

6

140

40

13270

±0,5

4

150

Deux, M4

±0,5

140

R88D-GN08H-ML2 (200 V, 750 W)

65

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

150

±0,5

436

55

17270

4

150

±0,5

507,5

Deux, M4

±0,5

140

65

Servosystème série G 9

R88D-GN10H-ML2 / GN15H-ML2 (200 V, 1 kW à 1,5 kW )

85

AC SERVO DRIVER

ADR

0

0

1

1

9

2

2

8

3

3

7

4

6

5

X10

X1

COM

SP

IM

G

150

Légende des références

Servomoteur

R88M-GP10030H-BOS2

17270

4

Deux, M4

150

±0,5

707,5

±0,5

140

85

Servomoteur série G

Type de moteur

Vide : type cylindrique

P : type plat

Capacité

050

50 W

100 W

100
200

200 W
400 W

400

750 W

750

900

900 W

1K0

1 kW

1K5

1,5 kW

Vitesse nominale (tr/min)

10

1 000

20

2 000

30

3 000

Spécifications d'extrémité d'arbre

Arbre droit, sans clavette

Vide

Droit, clavette, fileté

S2

Spécifications d’étanchéité à l'huile

Pas de joint pour l'huile

Vide

Joint pour l'huile

O

Spécifications de frein

Sans frein

Vide

Frein

B

Tension et spécifications du codeur

H : 230 V avec codeur incrémental

T : 230 V avec codeur absolu

10 Servomoteurs c.a.

Caractéristiques du servomoteur

Servomoteurs cylindriques 3 000/2 000/1 000 tr/min

Valeurs nominales et caractéristiques

Tension appliquée 230 V

Puissance nominale W 50 100 200 400 750 1 000 1 500 1 000 1 500 900
Couple nominal N·m 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4 3,18 4,77 4,8 7,15 8,62
Couple pic instantané N·m 0,45 0,90 1,78 3,67 7,05 9,1 12,8 13,5 19,6 18,4
Courant nominal A (rms) 1,1 1,6 2,6 4 7,2 9,4 5,6 9,4 7,6
Courant max. instantané A (rms) 3,4 4,9 7,9 12,1 21,4 28,5 17,1 28,5 17,1
Vitesse nominale min
Vitesse max. min
Constante de couple N·m/A (rms) 0,14 0,19 0,41 0,51 0,64 0,44 0,51 0,88 0,76 1,13
Moment d'inertie du rotor (JM) kg·m
Moment d'inertie de charge autorisé (JL) Multiple de (JM) 30 20 15 10
Taux de puissance kW/s 10,4 20,1 30,3 62,5 66 60 88 37,3 45,8 66,3
Codeur applicable Codeur incrémental (10 000 impulsions) -

Charge radiale autorisée N 68 245 392 490 686
Charge axiale autorisée N 58 98 147 196
Masse approximative kg (sans frein) 0,3 0,5 0,8 1,2 2,3 4,5 5,1 6,8 8,5

Tension nominale 24 Vc.c. +/-5% 24 Vc.c. +/-10%
Moment d'inertie du frein de maintien Jkg·m
Consommation de puissance (à 20°C) W 7 9 10 18 19 14 19
Consommation de courant (à 20°C) A 0,3 0,36 0,42 0,74 0,81 0,59 0,79
Couple de friction statique N·m (minimum) 0,29 1,27 2,45 4,9 7,8 4,9 13,7
Temps de montée pour couple de

maintien

Spécifications de frein

Temps de relâchement ms (max.) 20 15 20 15 70 50
Puissance Continue
Degré d'isolation Type B Type F
Température de fonctionnement/stockage ambiante 0 à +40°C/ -20 à 65°C 0 à +40°C/ -20 à 80°C
Humidité de fonctionnement/stockage ambiante 85% max. (sans condensation)
Classe de vibration V-15
Résistance d'isolement 20 MΩ min. à 500 Vc.c. entre les bornes d'alimentation et la borne FG
Boîtier IP65 entièrement fermé à auto-refroidissement (à l'exception de l’ouverture de l’arbre et des extrémités des

Résistance aux vibrations Accélération des vibrations 49 m/s² Accélération des vibrations 24,5 m/s²

Caractéristiques de base

Montage Monté avec bride

Caractéristiques de couple-vitesse

R88M-G05030H/T (50 W)

(N·m)

0,5

0,45

Utilisation répétée

0,25

0,16 0,16

Utilisation continue

0 1 000 2 000 3 000 4 000

Servomoteur R88M-@ G05030@ G10030@ G20030@ G40030@ G75030@ G1K030T G1K530T G1K020T G1K520T G90010T

-1

-1

2

-4

x10

0,025 0,051 0,14 0,26 0,87 1,69 2,59 6,17 11,2

5 000 4 500 5 000 3 000 2 000

3 000 2 000 1 000

Codeur incrémental/absolu (17 bits)

kg (avec frein) 0,5 0,7 1,3 1,7 3,1 5,1 6,5 8,7 10,1 10

2

-4

x10

0,002 0,018 0,075 0,25 0,33 1,35

ms (max.) 35 50 70 50 80 100

câbles)

0,45

5 000

(tr/mn)

0,1

R88M-G10030H/T (100 W)

(N·m)

0,93

1,0

Utilisation répétée

0,5

0,320,32

Utilisation continue

0 1 000 2 000 3 000 4 000

0,93

0,28

5 000

(tr/mn)

R88M-G20030H/T (200 W) R88M-G40030H/T (400 W)

(N·m)

1,78

2,0

Utilisation répétée

1,0

0,64 0,64

Utilisation continue

0 1 000 2 000 3 000 4 000 5 000

1,78 (4 500)

(tr/mn)

(N·m)

4,0

1,5

0,38

3,6

Utilisation répétée

2,0

1,3 1,3

Utilisation continue

0 1 000 2 000 3 000 4 000

3,6 (3 800)

1,7

0,78

5 000

(tr/mn)

R88M-G75030H/T (750 W) R88M-G1K030T (1 kW)

(N·m)

7,05

8,0

Utilisation répétée

4,0

2,4 2,4

Utilisation continue

0 1 000 2 000 3 000 4 000

7,05 (3 600)

R88M-G1K520T (1,5 kW)

(N·m)

19,6

20

10

7,15 7,15

0

19,6 (2 200)

Utilisation répétée

Utilisation continue

1 000 2 000

14,3

4,7

3 000

4,0

1,0

5 000

(tr/mn)

(tr/mn)

(N·m)

9,1

10

Utilisation répétée

5

3,183,18

Utilisation continue

0 1 000 2 000 3 000 4 000

9,1 (3 600)

R88M-G90010T (900 W)

18,4

(N·m)

20

10

0

18,4 (1 600)

Utilisation répétée

8,62 8,62

Utilisation continue

1 000

10,0

4,31

2 000

4,8

5 000

(tr/mn)

(tr/mn)

R88M-G1K530T (1,5 kW)

(N·m)

12,9

15

Utilisation répétée

7,5

4,77 4,77

Utilisation continue

0 1 000 2 000 3 000 4 000 5 000

12,9 (3 500)

(tr/mn)

R88M-G1K020T (1 kW)

(N·m)

13,5

15

10

4,8 4,8

5

3,6

0 1 000 2 000

13,5 (2 200)

Utilisation répétée

Utilisation continue

3 000

5,5
3,2

(tr/mn)

Servosystème série G 11

Servomoteurs plats 3 000 tr/min

Valeurs nominales et caractéristiques

Tension appliquée 230 V

Servomoteur R88M-@ GP10030@ GP20030@ GP40030@

Puissance nominale W 100 200 400
Couple nominal N·m 0,32 0,64 1,3
Couple pic instantané N·m 0,86 1,8 3,65
Courant nominal A (rms) 1 1,6 2,5
Courant max. instantané A (rms) 3,1 4,9 7,5
Vitesse nominale min
Vitesse max. min
Constante de couple N·m/A (rms) 0,34 0,42 0,54
Moment d'inertie du rotor (JM) kg·m
Moment d'inertie de charge autorisé (JL) Multiple de (JM) 20
Taux de puissance nominal kW/s 10,2 11,5 25,5
Codeur applicable Incrémental (10 000 impulsions)

Charge radiale autorisée N 68 245
Charge axiale autorisée N 58 98
Masse approximative kg (sans frein) 0,7 1,3 1,8

Tension nominale 24 Vc.c. +/-10%
Moment d'inertie du frein de maintien J kg·m
Consommation de puissance (à 20°C) W 7 10
Consommation de courant (à 20°C) A 0,29 0,41
Couple de friction statique N·m (minimum) 0,29 1,27
Temps de montée pour couple de maintien ms (max.) 50 60

Spécifications de frein

Temps de relâchement ms (max.) 15
Puissance Continue
Degré d'isolation Type B
Température de fonctionnement/stockage ambiante 0 à +40°C/ -20 à 80°C
Humidité de fonctionnement/stockage ambiante 85% max. (sans condensation)
Classe de vibration V-15
Résistance d'isolement 20 MΩ min. à 500 Vc.c. entre les bornes d'alimentation et la borne FG
Boîtier IP65 entièrement fermé à auto-refroidissement (à l'exception de l’ouverture de

Résistance aux vibrations Accélération des vibrations 49 m/s²

Caractéristiques de base

Montage Monté avec bride

-1

-1

2

-4

x10

kg (avec frein) 0,9 2 2,5

2

-4

x10

l’arbre et des extrémités des câbles)

0,1 0,35 0,64

Codeur incrémental/absolu (17 bits)

0,03 0,09

3 000
5 000

Caractéristiques de couple-vitesse

R88M-GP10030H/T (100W)

(N·m)

1,0

0,86

Utilisation répétée

0,5

0,32 0,32

Utilisation continue

0 1000 2000 3000 4000

0,86

0,19

5000

(tr/mn)

R88M-GP20030H/T (200W)

(N·m)

1,8

2,0

Utilisation répétée

1,0

0,64

Utilisation continue

0 1000 2000 3000 4000

0,64

1,8 (4500)

0,38

5000

(tr/mn)

R88M-GP40030H/T (400W)

(N·m)

4,0

3,65

Utilisation répétée

2,0

1,3 1,3

Utilisation continue

0 1000 2000 3000 4000

3,65 (3600)

2,0

0,78

5000

(tr/mn)

12 Servomoteurs c.a.

Dimensions

Servomoteurs

Modèles cylindriques 3 000 tr/min (230 V, 50-100 W)

Dimensions (mm) Sans frein Avec frein LN Surface de bride Extrémité

Modèle LL LL D S B Sans frein Avec frein

R88M-G05030@-@S2 72 102 26,5 30

h7

d'arbre

h6

8

h9

3

R88M-G10030@-@S2 92 122 46,5 0,5 0,7

Masse approximative (kg)

0,3 0,5

LL

Connecteur de frein

Connecteur du servomoteur

25

36

200

LN

Deux,
4,3 de dia.

S

D

(Dimensions de l'extrémité
de l'arbre avec clavette et filetage)

14

12,5

40 × 40

32

46 de dia.

B

1,8

3

M3 x 6L (Filetage x Profondeur)

Connecteur
du codeur

230

Modèles cylindriques 3 000 tr/min (230 V, 200-750 W)

Dimensions (mm) Sans frein Avec frein LR KL1 Surface de bride Extrémité d'arbre Masse approximative (kg)

Modèle LL LL D1 D2 C G Z S QK B H T1 Filetage x

R88M-G20030@-@S2 79,5 116 30 43 70 50
R88M-G40030@-@S2 99 135,5 14
R88M-G75030@-@S2 112,2 149,2 35 53 90 70

Connecteur du frein

Connecteur
du codeur

LL LR

Connecteur du servomoteur

h7

60 6,5 4,5 11h618 4h94 2,5 M4x8L 0,8 1,3

h7

80 8 6 19h622 6h96 3,5 2,3 3,1

3G

h6

22,5 5h95 3 M5x10L 1,2 1,7

(Dimensions de l'extrémité de l'arbre
avec clavette et filetage)

profondeur

Sans frein Avec frein

220

200

Quatre,
diamètre Z

S

D2

KL1

C × C

D1 dia.

QK

H

B

T1

Filetage x Profondeur

Servosystème série G 13

Modèles cylindriques 3 000, 2 000 et 1 000 tr/min (230 V, 900 kW - 1,5 kW)

Dimensions (mm) Sans frein Avec frein LR KL1 Surface de bride Extrémité d'arbre Masse approximative

Modèle LL LL D1 D2 D3 C G F Z S QK B H T1 Filetage x

R88M-G1K030T-@S2 175 200 55 98 100 80
R88M-G1K530T-@S2 180 205 103 115 95
R88M-G1K020T-@S2 150 175 118 145 110

h7

120 90 7 3 6,6 19h642 6h96 3,5 M5x12L 4,5 5,1

h7

135 100 10 9 5,1 6,5

h7

165 130 12 6 22h641 8h974 6,8 8,7

profondeur

R88M-G1K520T-@S2 175 200 8,5 10,1
R88M-G90010T-@S2 175 200 70 10

(kg)

Sans frein Avec frein

Connecteur du
servomoteur/frein

Connecteur
du codeur

84

LL LR

G

F

C × C

Quatre, diamètre Z

KL1

S

D1 dia.

D3 dia.

D2

(Dimensions de l'extrémité
de l'arbre avec clavette et filetage)

QK

Modèles plats 3 000 tr/min (230 V, 100 W - 400 W)

Dimensions (mm) Sans

frein

Modèle LL LL D1 D2 C F G Z S QK B H T1 Filetage x

R88M-GP10030H-@S2 60,5 84,5 25 43 70 50
R88M-GP10030T-@S2 87,5 111,5
R88M-GP20030H-@S2 67,5 100 30 53 90 70
R88M-GP20030T-@S2 94,5 127
R88M-GP40030H-@S2 82,5 115 14
R88M-GP40030T-@S2 109,5 142

Connecteur
du codeur

Avec

LR KL1 Surface de bride Extrémité d'arbre Masse approximative (kg)

frein

Connecteur du moteur

LL LR

h7

60 3 7 4,5 8h612,5 3h93 1,8 M3x6L 0,7 0,9

h7

80 5 8 5,5 11h618 4h94 2,5 M4x8L 1,3 2

Connecteur du frein

profondeur

h6

22,5 5h95 3,0 M5x10L 1,8 2,5

B

H

Sans frein Avec frein

T1

Filetage x
Profondeur

220

(Dimensions de l'extrémité de l'arbre
avec clavette et filetage)

G

200

F

S

Quatre,
diamètre Z

KL1

D2

(7)

(7)

C × C

D1 dia.

QK

B

T1

H

Filetage x Profondeur

14 Servomoteurs c.a.

Installation

Monophasé, 230 Vc.a.

Disjoncteur thermique

L1
L2
L3
N

Contacteur

200 à 230 Vc.a.

monophasé

Résistance de

régénération *3

12 à 24 Vc.c.

Arrêt d'urgence

Verrouillage
externe 3

Verrouillage
externe 2

Verrouillage
externe 1

Entrée d'utilisation
générale 1

Filtre

antiparasite

*2

+24VIN

STOP

EXT3

EXT2

EXT1

IN1

L1
L3

L1C
L2C

B1
B3
B2

1

2

3

4

5

6

CNA

CNB

4,7 kΩ

1 kΩ

4,7 kΩ

1 kΩ

4,7 kΩ

1 kΩ

4,7 kΩ

1 kΩ

4,7 kΩ

1 kΩ

4,7 kΩ

Servodriver
série G

CN1

CNB

CN2

U
V

W

/ALM

15

Sortie d'alarme

16

ALMCOM

OUTM1

36

Sortie d'utilisation générale 1

35

OUTM1COM

OUTM2

29

Sortie d'utilisation générale 2

30

OUTM2COM

OUTM3

31

Sortie d'utilisation générale 3

OUTM3COM

32

Servomoteur

Codeur optique

Entrée limite
couple avant

Entrée limite
couple inverse

Entrée interdiction
fonctionnement
avant

Entrée interdiction
fonctionnement
inverse

Entrée proximité
d'origine

Entrée d'utilisation
générale 0

Entrée d'utilisation
générale 2

PCL

NCL

POT

NOT

DEC

IN0

IN2

1 kΩ

7

4,7 kΩ

1 kΩ

8

4,7 kΩ

1 kΩ

19

4,7 kΩ

1 kΩ

20

4,7 kΩ

1 kΩ

21

4,7 kΩ

34

Coque

33

BAT

BATCOM

FG

Batterie de secours *1

1 kΩ

22

4,7 kΩ

1 kΩ

23

*1 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée, un câble codeur avec une batterie n'est pas

nécessaire.
*2 Connecter B2-B3 pour les modèles avec une résistance de régénération intégrée (modèles à partir de 750 W).
*3 Si l'énergie régénératrice est importante, connectez une résistance de régénération externe entre B1-B2. Pour les modèles à partir de 750 W,

déconnectez B2-B3.

Servosystème série G 15

Références pour la commande

Résistance
régénérative
externe

e

A

Servomoteur cylindrique série G

B

Servodriver MECHATROLINK-II
série G

AC SERVO DRIVER

ADR

1

1

0

0

9

2

2

8

3

3

4

7

6

5

X10

X1

3 000 tr/min (50-750 W)

A

Servomoteur plat
série G

3 000 tr/min (100-400 W)

3 000 tr/min (1 000-1 500 W)

2 000 tr/min (1 000-1 500 W)
1 000 tr/min (900 W)

D

Câble d’alimentation

Câble codeur

C

Câbles de freinE

L

Filtre

M

Résistance

Résistance

régénérative

régénérative

externe

externe

COM

SP

CN3

IM

G

CN6

CN1

I

Câbles MECHATROLINK-II

K

Remarque : Les symboles ABCDE... indiquent la séquence recommandée pour sélectionner les composants d'un servosystème série G

Ordinateur PC :
Logiciel CX-One

F

Signaux d'E/S
du servodriver

G

Bornier

H

pour signaux d'E/S
servodriver

Contrôleurs d'axes

J

MECHATROLINK-II

Carte de contrôle de
position
CJ1W-NC_71
CS1W-NC_71
Carte de contrôle d’ax
TJ1-MC04/16
CJ1W-MCH72

Servodrivers

Caractéris­tiques
techniques

B

200 Vc.a. monophasé

Câbles de contrôle (pour CN1)

Symbole Nom Connecter à Modèle

F
G

H

Câble d'ordinateur (pour CN3)

Symbole Nom Modèle

I

Contrôleurs d’axe MECHATROLINK-II

Symbole Nom Modèle

J

Modèle de
servodriver

A Servomoteurs rotatifs compatibles

Type cylindrique Type plat

100 W R88D-GN01H-ML2 R88M-G05030@ R88M-GP10030@

R88M-G10030@
200 W R88D-GN02H-ML2 R88M-G20030@ R88M-GP20030@
400 W R88D-GN04H-ML2 R88M-G40030@ R88M-GP40030@
750 W R88D-GN08H-ML2 R88M-G75030@ -
1,0 kW R88D-GN10H-ML2 R88M-G1K020T@ -
1,5 kW R88D-GN15H-ML2 R88M-G90010T@ -

R88M-G1K030T@ -

R88M-G1K520T@ -

R88M-G1K530T@ -

Kit connecteurs d'E/S Signaux d'E/S
Câble bornier 1 m XW2Z-100J-B33

du servodriver

- R88A-CNU01C

2 m XW2Z-200J-B33

Bornier - XW2B-20G4

XW2B-20G5
XW2D-20G6

Câble d'ordinateur RS232 2 m R88A-CCG002P2

Contrôleur d'axes autonome Trajexia TJ1-MC04 (4 axes)

TJ1-MC16 (16 axes)
Contrôleur d'axes Trajexia-API CJ1W-MCH72
Carte de contrôle de position

pour API CJ1

CJ1W-NCF71 (16 axes)

CJ1W-NC471 (4 axes)

CJ1W-NC271 (2 axes)
Carte de contrôle de position

pour API CS1

CS1W-NCF71 (16 axes)

CS1W-NC471 (4 axes)

CS1W-NC271 (2 axes)

Câbles MECHATROLINK-II (pour CN6)

Symbole Caractéristiques techniques Longueur Modèle

K

Résistance de terminaison
MECHATROLINK-II

- JEPMC-W6022-E

Câbles MECHATROLINK-II 0,5 m JEPMC-W6003-A5-E

1 m JEPMC-W6003-01-E
3 m JEPMC-W6003-03-E
5 m JEPMC-W6003-05-E
10 m JEPMC-W6003-10-E
20 m JEPMC-W6003-20-E
30 m JEPMC-W6003-30-E

Filtres

Symbole Servomoteur

L

applicable

R88D-GN01H@
R88D-GN02H@

R88D-GN04H@ R88A-FIK104-RE 4,1 A 3,5 mA
R88D-GN08H@ R88A-FIK107-RE 6,6 A 3,5 mA
R88D-GN10H@

R88D-GN15H@

Modèle de filtre Courant

R88A-FIK102-RE 2,4 A 3,5 mA 250 Vc.a.

nominal

Courant
de fuite

Tension
nominale

mono­phasé

R88A-FIK114-RE 14,2 A 3,5 mA

Résistance régénérative externe

Symbole Modèle de résistance régénérative Caractéristiques

M

R88A-RR08050S 50 Ω, 80 W
R88A-RR080100S 100 Ω, 80 W
R88A-RR22047S 47 Ω, 220 W
R88A-RR50020S 20 Ω, 500 W

Logiciel PC

Caractéristiques techniques Modèle

Logiciel de configuration et de surveillance pour les servodrivers et
variateurs de fréquence (CX-Drive version 1.70 ou supérieure)

Suite logicielle complète Omron incluant CX-Drive
(CX-One version 3.10 ou supérieure)

CX-Drive

CX-One

16 Servomoteurs c.a.

Servomoteurs cylindriques 3 000/2 000/1 000 tr/min (50 - 1,5 kW)

Symbole Caractéristiques techniques Modèle de

A

50-750 W

900-1 500 W

Tension Codeur et conception Vitesse Conception Couple

230 V Codeur incrémental

(10 000 impulsions)

Arbre droit avec clavette,
fileté

Codeur absolu/
incrémental (17 bits)

Arbre droit avec clavette,
fileté

3000min

2000min

1000min

-1

Sans frein 0,16 N·m 50 W R88M-G05030H-S2 R88D-GN01H-ML2

Avec frein 0,16 N·m 50 W R88M-G05030H-BS2 R88D-GN01H-ML2

Sans frein 0,16 N·m 50 W R88M-G05030T-S2 R88D-GN01H-ML2

Avec frein

-1

Sans frein 4,8 N·m 1 kW R88M-G1K020T-S2 R88D-GN10H-ML2

Avec frein 4,8 N·m 1 kW R88M-G1K020T-BS2 R88D-GN10H-ML2

-1

Sans frein 8,62 N·m 900 W R88M-G90010T-S2 R88D-GN15H-ML2
Avec frein R88M-G90010T-BS2 R88D-GN15H-ML2

nominal

0,32 N·m 100 W R88M-G10030H-S2 R88D-GN01H-ML2
0,64 N·m 200 W R88M-G20030H-S2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-G40030H-S2 R88D-GN04H-ML2
2,4 N·m 750 W R88M-G75030H-S2 R88D-GN08H-ML2

0,32 N·m 100 W R88M-G10030H-BS2 R88D-GN01H-ML2
0,64 N·m 200 W R88M-G20030H-BS2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-G40030H-BS2 R88D-GN04H-ML2
2,4 N·m 750 W R88M-G75030H-BS2 R88D-GN08H-ML2

0,32 N·m 100 W R88M-G10030T-S2 R88D-GN01H-ML2
0,64 N·m 200 W R88M-G20030T-S2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-G40030T-S2 R88D-GN04H-ML2
2,4 N·m 750 W R88M-G75030T-S2 R88D-GN08H-ML2
3,18 N·m 1 kW R88M-G1K030T-S2 R88D-GN15H-ML2
4,77 N·m 1,5 kW R88M-G1K530T-S2 R88D-GN15H-ML2
0,16 N·m 50 W R88M-G05030T-BS2 R88D-GN01H-ML2
0,32 N·m 100 W R88M-G10030T-BS2 R88D-GN01H-ML2
0,64 N·m 200 W R88M-G20030T-BS2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-G40030T-BS2 R88D-GN04H-ML2
2,4 N·m 750 W R88M-G75030T-BS2 R88D-GN08H-ML2
3,18 N·m 1 kW R88M-G1K030T-BS2 R88D-GN15H-ML2
4,77 N·m 1,5 kW R88M-G1K530T-BS2 R88D-GN15H-ML2

7,15 N·m 1,5 kW R88M-G1K520T-S2 R88D-GN15H-ML2

7,15 N·m 1,5 kW R88M-G1K520T-BS2 R88D-GN15H-ML2

Capacité

servomoteur

Servomoteurs plats 3 000 tr/min (100 - 400 W)

Symbole Caractéristiques techniques Modèle de

A

Tension Codeur et conception Couple

230 V Codeur incrémental

(10 000 impulsions)

Arbre droit avec clavette, fileté

Codeur absolu/incrémental (17 bits)

Arbre droit avec clavette, fileté

Sans frein 0,32 N·m 100 W R88M-GP10030H-S2 R88D-GN01H-ML2

Avec frein 0,32 N·m 100 W R88M-GP10030H-BS2 R88D-GN01H-ML2

Sans frein 0,32 N·m 100 W R88M-GP10030T-S2 R88D-GN01H-ML2

Avec frein 0,32 N·m 100 W R88M-GP10030T-BS2 R88D-GN01H-ML2

nominal

0,64 N·m 200 W R88M-GP20030H-S2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-GP40030H-S2 R88D-GN04H-ML2

0,64 N·m 200 W R88M-GP20030H-BS2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-GP40030H-BS2 R88D-GN04H-ML2

0,64 N·m 200 W R88M-GP20030T-S2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-GP40030T-S2 R88D-GN04H-ML2

0,64 N·m 200 W R88M-GP20030T-BS2 R88D-GN02H-ML2
1,3 N·m 400 W R88M-GP40030T-BS2 R88D-GN04H-ML2

Capacité

servomoteur

Câbles codeur

Symbole Caractéristiques techniques Modèle Présentation

C

Câble de codeur pour codeur absolu (50-750 W)
R88M-G(050/100/200/400/750)30T-@
R88M-GP(100/200/400)30T-@

Câble de codeur pour codeur incrémental (50-750 W)
R88M-G(050/100/200/400/750)30H-@
R88M-GP(100/200/400)30H-@

Câble de codeur pour codeur absolu (900-1 500 W)
R88M-G(1K0/1K5)30T-@
R88M-G(1K0/1K5)20T-@
R88M-G90010T-@

1,5 m R88A-CRGA001-5CR-E

3 m R88A-CRGA003CR-E

5 m R88A-CRGA005CR-E
10 m R88A-CRGA010CR-E
15 m R88A-CRGA015CR-E
20 m R88A-CRGA020CR-E
1,5 m R88A-CRGB001-5CR-E

3 m R88A-CRGB003CR-E

5 m R88A-CRGB005CR-E
10 m R88A-CRGB010CR-E
15 m R88A-CRGB015CR-E
20 m R88A-CRGB020CR-E
1,5 m R88A-CRGC001-5NR-E

3 m R88A-CRGC003NR-E

5 m R88A-CRGC005NR-E
10 m R88A-CRGC010NR-E
15 m R88A-CRGC015NR-E
20 m R88A-CRGC020NR-E

Servodrivers
compatibles

Servodrivers
compatibles

B

B

Servosystème série G 17

Câble avec batterie pour codeur absolu

Symbole Caractéristiques techniques Modèle Présentation

C

Câble avec batterie pour
codeur absolu

Batterie de secours pour
codeur absolu
2 000 mA.h 3,6 V

Batterie non comprise 0,3 m R88A-CRGD0R3C

Une batterie R88A­BAT01G comprise

- - R88A-BAT01G

0,3 m R88A-CRGD0R3C-BS

Conteneur de batterie

Remarque : Le câble avec batterie pour codeur absolu n'est qu'un câble d'extension et doit être utilisé avec un câble pour codeur absolu.

Câbles d'alimentation pour servodriver série G

Symbole Caractéristiques techniques Modèle Présentation

D

Pour servomoteurs de 50 à 750 W
R88M-G(050/100/200/400/750)30@
R88M-GP(100/200/400)30@

Pour les servomoteurs avec frein, un câble séparé
(R88A-CAGA@BR-E) est nécessaire

Pour servomoteurs de 900 à 1,5 kW sans frein
R88M-G(1K0/1K5)30T-S2
R88M-G(1K0/1K5)20T-S2
R88M-G90010T-S2

Pour servomoteurs de 900 à 1,5 kW avec frein
R88M-G(1K0/1K5)30T-BS2
R88M-G(1K0/1K5)20T-BS2
R88M-G90010T-BS2

1,5 m R88A-CAGA001-5SR-E

3 m R88A-CAGA003SR-E

5 m R88A-CAGA005SR-E
10 m R88A-CAGA010SR-E
15 m R88A-CAGA015SR-E
20 m R88A-CAGA020SR-E
1,5 m R88A-CAGB001-5SR-E

3 m R88A-CAGB003SR-E

5 m R88A-CAGB005SR-E
10 m R88A-CAGB010SR-E
15 m R88A-CAGB015SR-E
20 m R88A-CAGB020SR-E
1,5 m R88A-CAGB001-5BR-E

3 m R88A-CAGB003BR-E

5 m R88A-CAGB005BR-E
10 m R88A-CAGB010BR-E
15 m R88A-CAGB015BR-E
20 m R88A-CAGB020BR-E

Câble de frein (pour servomoteurs 50-750 W)

Symbole Caractéristiques techniques Modèle Présentation

E

Câble de frein uniquement.
Pour servomoteurs de 50 à 750 W avec frein

R88M-G(050/100/200/400/750)30@-BS2,
R88M-GP(100/200/400)30@-BS2

1,5 m R88A-CAGA001-5BR-E

3 m R88A-CAGA003BR-E

5 m R88A-CAGA005BR-E
10 m R88A-CAGA010BR-E
15 m R88A-CAGA015BR-E
20 m R88A-CAGA020BR-E

Connecteurs pour câbles d'alimentation, de codeur et de frein

Caractéristiques techniques Servomoteur applicable Modèle

Connecteurs pour
câbles d'alimentation

Connecteurs pour
câbles codeur

Connecteur pour câble de
frein

Côté moteur R88M-G(050/100/200/400/750)30@, R88M-GP(100/200/400)30@ R88A-CNG01A
Côté moteur R88M-G(1K0/1K5)30@-S2, R88M-G(1K0/1K5)20@-S2, R88M-G90010@-S2 (sans frein) MS3108E20-4S
Côté moteur R88M-G(1K0/1K5)30@-BS2, R88M-G(1K0/1K5)20@-BS2, R88M-G90010@-BS2 (avec frein) MS3108E20-18S
Côté driver (CN2) - R88A-CNW01R
Côté moteur R88M-G(050/100/200/400/750)30T-@, R88M-GP(100/200/400)30T-@ (codeur absolu) R88A-CNG01R
Côté moteur R88M-G(050/100/200/400/750)30H-@, R88M-GP(100/200/400)30H-@ (codeur incrémental) R88A-CNG02R
Côté moteur R88M-G(1K0/1K5)30T-@, R88M-G(1K0/1K5)20T-@, R88M-G90010T-@ MS3108E20-29S
Côté moteur R88M-G(050/100/200/400/750)30@-BS2, R88M-GP(100/200/400)30@-BS2 R88A-CNG01B

TOUTES LES DIMENSIONS SONT INDIQUÉES EN MILLIMÈTRES.
Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces,
multipliez par 0,03527.

Les produits étant sans cesse améliorés, ces caractéristiques peuvent être modifiées sans préavis.

18 Servomoteurs c.a.

OMRON EUROPE B.V.

Wegalaan 67-69, NL-2132 JD, Hoofddorp, Pays-Bas. Tél. : [phone] Fax : [phone] www.industrial.omron.eu

FRANCE

Omron Electronics S.A.S.

14 rue de Lisbonne
93561 Rosny-sous-Bois cedex
Tél. : [phone]
Fax : [phone]
www.industrial.omron.fr

Agences régionales

BELGIQUE

Omron Electronics N.V./S.A.

Stationsstraat 24, B-1702 Groot Bijgaarden
Tél. : [phone]
Fax : [phone]
www.industrial.omron.be

SUISSE

Omron Electronics AG

Sennweidstrasse 44
CH-6312 Steinhausen
Tél. : [phone]
Fax : [phone]
www.industrial.omron.ch

Romanel Tél. : [phone]

Afrique du Sud

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.co.za

Allemagne

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.de

Autriche

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.at

Danemark

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.dk

Espagne

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.es

Finlande

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.fi

Hongrie

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.hu

Italie

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.it

Norvège

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.no

Pays-Bas

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Pologne

Tél. : [phone]
www.industrial.omron.pl

Portugal

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www.industrial.omron.pt

République Tchèque

Tél. : [phone]
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Royaume-Uni

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Russie

Tél. : [phone]
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Suède

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Autres représentants Omron

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KPP_G-Series_FR

Systèmes d’automatisation

• Automates programmables industriels (API) • Interfaces homme-machine (IHM)

• E/S déportées • PC industriels • Logiciels

Variation de fréquence et contrôle d’axes

• Systèmes de commande d’axes • Servomoteurs • Variateurs

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• Blocs-relais programmables • Indicateurs numériques • Relais électromécaniques

• Produits de surveillance • Relais statiques • Fins de course • Interrupteurs

• Contacteurs et disjoncteurs moteur

Détection & sécurité

• Capteurs photoélectriques • Capteurs inductifs • Capteurs capacitifs et de pression

• Connecteurs de câble • Capteurs de déplacement et de mesure de largeur

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• Relais de sécurité/relais • Interrupteurs pour portes de sécurité

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