Omron R88A-MCW151 DATASHEET [es]

OMRON

Controlador de movimiento de 1,5 ejes

• Conexión directa con el servo drive de la serie W

• E/S locales integradas para facilitar las operaciones

• Funcionalidad de registro, leva y sincronización

• Desarrollo sencillo utilizando el lenguaje BASIC

• Facilidad multitarea

• Potente herramienta de programación de uso fácil basada

en Windows

• Conexión directa a una interfaz de terminal

• Soporte del protocolo HostLink o DeviceNet de OMRON

R88A-MCW151-(DRT)-E

Tabla de selección----------------------------------------------------------------

Código de producto Descripción

R88A-MCW151-E Controlador de movimiento de 1,5 ejes.

RS422/485

R88A-MCW151-DRT-E Controlador de movimiento de 1,5 ejes con

DeviceNet.
R88A-CCM002P4 Cable de programación, 2m
MOTION PERFECT V2 Software de programación, supervisión y

depuración (incluido en el CD Motion Tools)
I203-E2-01 Manual de usuario R88A-MCW151

Especificaciones-----------------------------------------------------------------­Especificaciones generales

Elemento Descripción

Servo Driver aplicable Serie W (Firmware Ver. 14 o superior).
Servomotor aplicable Serie W, encoder incremental/absoluto
Método de instalación Conectado con el conector DPRAM en el

lado del servo drive.
Método de fuente de alimentación 24 Vc.c. (fuente de alimentación externa)

5 Vc.c. (suministrada por servo drive de la

serie W)
Consumo total de potencia 4,0 W
Dimensiones 142x128x20mm (alto x fondo x ancho)
Peso 200 g
Consumo de corriente 170 mA para 24 Vc.c.
Fuente de alimentación de salida 5 Vc.c., máx.160 mA (al encoder externo)

Especificaciones en cuanto a condiciones ambientales

Elemento Descripción

Condiciones ambientales Sin gases corrosivos o explosivos

Ventilación adecuada

Libre de polvo y humedad
Temperatura ambiente de servicio
Temperatura ambiente de almacenamiento

0 … +55 °C

-20 … +75 °C

Humedad ambiente de servicio/
almacenamiento
Inmunidad a vibraciones 0,5G (4,9 m/s2)
Inmunidad a golpes 2G (19,6 m/s2)

<90% de HR o inferior (sin condensación)

Especificaciones funcionales

Elemento Descripción

Número total de ejes 3
Eje servo driver controlado 1
Nº máx. de ejes de entrada o salida del
encoder
Nº máx. de ejes virtuales 2
Ciclo del lazo del servo Seleccionable a 0,5 ms ó 1,0 ms.
Entradas de registro 2x Unidad MCW151 para eje de entrada

Unidades de medida Definible por el usuario
Funciones de autodiagnóstico Detección de fallo en la memoria a través

Programación

Lenguaje de programación BASIC
Número de tareas Hasta tres tareas de ejecución simultánea

Número máx. de programas 14
Memoria disponible para programas de
usuario
Capacidad de almacenamiento de datos 251 (VR) + 8000 (Tabla)
Memorización de datos de programa,
controlador de movimiento
Memorización de datos de programa,
ordenador personal

Control de movimiento

Control de velocidad Lazo cerrado calculado con PID, velocidad

Control de par Referencia de par (lazo abierto)

Conmutación de control Cambio de control de velocidad / par

Operaciones de posicionamiento Interpolación lineal

Curvas de aceleración/deceleración Trapezoidal o Curva S

1

del encoder

1x driver W para eje del servo

de suma de control

Detección de overrun del contador de error

más la tarea de línea de comando

128KB

Random Access Memory (RAM) y copia de

seguridad de memoria flash.

El software Motion Perfect gestiona una

copia de seguridad en el disco duro del

ordenador personal.

de salida y ganancias de retroalimentación

positiva de velocidad.

Referencia de velocidad (lazo abierto)

Operación de límite de par posible

Operación de límite de velocidad posible

durante el funcionamiento

Interpolación circular

Movimiento de perfil de leva

Acoplamiento de engranaje electrónico

Movimiento de perfil de leva acoplado

Movimiento acoplado para dos ejes

Adición de ejes

Acceso al servo driver

Control de movimiento Control de velocidad

Control de par

Realimentación de posición

Habilitación del driver

Registro de impresión del driver
Monitorización Alarma del driver y estado de advertencia

Estado general del driver

Entrada digital del driver

Entrada analógica del driver

Finales de carrera del driver
Control general Restablecimiento de alarma del driver

Restablecimiento del driver
Acceso de parámetro Lectura y escritura de parámetros Pn

Lectura de parámetros Un

Especificaciones de E/S

Entradas digitales

Elemento Descripción

Número de entradas 8
Tensión de entrada máx. 24 Vc.c. +10%
Aislamiento galvánico Entre E/S y otras partes del sistema y entre entradas y salidas
Tipo NPN ó PNP
Impedancia de entrada 3,3 KΩ
Corriente de entrada: 7 mA a 24Vc.c.
Tensión de ON 11 V mín.
Tensión de OFF 1 V máx.
Tiempo de respuesta de

entrada

Nº de entradas de registro 2
Tiempo de respuesta de

entrada de registro

Período de servo 0,5 ms 1,0 ms
Prioridad alta de tarea 1,8 ms (máx.) 2.3 ms (máx.)
Prioridad alta de tarea 2,8 ms (máx.) 3,3 ms (máx.)

Entrada digital I0/R0 y I1/R1 (flanco de ON) 50 µs
Entrada digital I0/R0 y I1/R1 (flanco de OFF) 150 µs
Marcador Z (flanco de ON) 2 µs
Marcador Z (flanco de OFF) 2 µs

Salidas digitales

Elemento Descripción

Número de salidas 6
Tensión máxima 24 Vc.c. +10%
Aislamiento galvánico Entre E/S y otras partes del sistema y entre entradas y salidas
Tipo PNP
Capacidad de corriente 100 mA cada salida (600 mA en total para grupo de 6)
Tensión de ON 11 V mín.
Tensión de OFF 1 V máx.

Período de servo de 0,5 ms 0,8 ms (máx.)Tiempo de respuesta de

salida
Protección Sobretensión, sobretemperatura, y fusible de 2A en común

Período de servo de 1 ms 1,3 ms (máx.)

Entrada de encoder

Elemento Descripción

Número de entradas de
encoder
Señales del encoder: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Nivel de señal Normas EIA RS-422A (driver de línea)

1

Impedancia de entrada
Frecuencia de respuesta 1500 kps (6000 kcps)
Terminación
Aislamiento galvánico No

48 KΩ mín

Sí, interna de 220 Ω seleccionable mediante interruptor

Salida de encoder

Elemento Descripción

Número de entradas de
encoder
Señales del encoder: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Nivel de señal Normas EIA RS-422A (driver de línea)
Frecuencia máxima 1500 kps (2000 kcps)
Aislamiento galvánico No

1

Especificaciones de la interfaz RS-232C

Elemento Descripción

Características eléctricas Conforme con EIA RS-232C.
Sincronización Sincronización de start-stop (asíncrona)

Velocidad de transmisión 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps
Formato de transmisión

Modo de transmisión Punto a punto (1:1)

Aislamiento galvánico No
Tipo de conector Conector miniDIN de 8 pines
Buffers de comunicación 254 bytes (puerto1)
Longitud del cable 15 m máx.

Número de bits
de datos
Bit de stop 1 ó 2 bits
Bit de paridad Par/Impar/Ninguno

Puerto 0 Protocolo de software Motion PerfectProtocolo de transmisión
Puerto 1 Protocolo de maestro de host link,

7 u 8 bits

Protocolo de esclavo de host link,
ASCII para fines generales