Omron R88A-MCW151 DATASHEET [de]

OMRON

1,5 Achsen Motion-Controller

• Für Direktanschluss an Servoantriebe der OMNUC W-Serie

• Integrierte lokale E/A für mühelose Bedienung

• Druckmarkenregelung, Kurvenscheibenemulation und

Synchronisation

• Einfache Entwicklung über BASIC-Programmiersprache

• Multitaskingfähig

• Leistungsstarkes und benutzerfreundliches Windows-

basiertes Programmierungs-Tool

• Direktanschluss an Terminal-Schnittstelle

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R88A-MCW151-(DRT)-E

Bestellinformationen-------------------------------------------------------------

Produktcode Beschreibung

R88A-MCW151-E 1,5 Achsen Motion-Controller. RS422/485
R88A-MCW151-DRT-E 1,5 Achsen Motion-Controller mit DeviceNet
R88A-CCM002P4 Programmierkabel, 2 m
MOTION PERFECT V2 Software für Programmierung, Überwachung und

Fehlerbehebung (auf der Motion-Tools-CD enthalten)

I203-E2-01 R88A-MCW151 Bedienungsanleitung

Technische Daten----------------------------------------------------------------­Allgemeine technische Daten

Gegenstand Beschreibung

Geeigneter Servotreiber W-Serie (Firmware Version 14 oder darüber)
Geeigneter Servomotor W-Serie, Schritt-/Absolutwert-Encoder
Installationsmethode Verbindung über DPRAM-Anschluss am

Servotreiber

Stromversorgung 24 VDC (externes Netzteil)

5 VDC (Versorgung über Servotreiber der W-Serie)
Leistungsaufnahme gesamt 4,0 W
Abmessungen 142 x 128 x 20 mm (H, T, B)
Gewicht 200 g
Stromaufnahme 170 mA bei 24 VDC
Ausgangsstromversorgung 5 VDC, max.160 mA (für externen Encoder)

Umgebungsbedingungen

Gegenstand Beschreibung

Umgebung Frei von korrosiven und explosiven Gasen

Gut belüftet

Frei von Staub und Feuchtigkeit
Temperatur der Betriebsumgebung 0 … +55 °C
Lagertemperatur -20 … +75 °C
Luftfeuchtigkeit bei Betrieb und
Lagerung
Schwingungsfestigkeit 0,5 G (4,9 m/s2)
Stoßfestigkeit 2 G (19,6 m/s2)

<90% relative Luftfeuchtigkeit (kondensatfrei)

Funktionsdaten

Gegenstand Beschreibung

Anzahl Achsen gesamt 3
Gesteuerte Servotreiberachse 1
Höchstzahl Encoder-Ein-/Ausgabeachsen 1
Höchstzahl virtuelle Achsen 2
Servoregelkreis-Zyklus Auswählbar: 0,5 / 1,0 ms
Druckmarkeneingänge 2x MCW151 für Encoder-Eingabeachse

1x W-Treiber für Servoachse
Maßeinheiten Benutzerdefiniert
Selbstdiagnosefunktionen Speicherfehlererkennung über Prüfsumme

Erkennung von Überlauf des Fehlerzählers

Programmierung

Programmiersprache BASIC
Anzahl der Tasks Bis zu 3 Tasks können gleichzeitig

ausgeführt werden, plus Befehlszeilen-Task
Höchstzahl Programme 14
Verfügbarer Speicher für
Anwenderprogramme
Datenspeicherkapazität 251 (VR) + 8.000 (Tabellenplätze)
Speicherung der Programmdaten im
Motion-Controller
Speicherung der Programmdaten auf PC Sicherungskopie auf der PC-Festplatte über

Bewegungssteuerung

Drehzahlsteuerung Geschlossener Regelkreis mit PID-

Drehmomentregelung Drehmomentreferenz (offener Regelkreis)

Steuerungsschalter Umschaltung der Drehzahl-/Drehmoment-

Positionierungsfunktionen Lineare Interpolation

Beschleunigungs-/Verzögerungskurven Trapezförmige oder S-Kurve

128 KB

Arbeitsspeicher (RAM) und Sicherung in

Flash-Speicher

Motion Perfect Software

Regelung, Ausgangsdrehzahl und

Drehzahlzunahmeverstärkung

Drehzahlreferenz (offener Regelkreis)

Drehmomentgrenzwertbetrieb möglich

Drehzahlgrenzwertbetrieb möglich

steuerung während des Betriebs

Kreisinterpolation

Kurvenscheibenemulation

Elektronisches Getriebe

Verknüpfte

Kurvenscheibenemulationsbewegung

Verknüpfte Bewegung 2 beliebiger Achsen

Achsenüberlagerung

Servotreiberverbindung

Bewegungssteuerung Drehzahlsteuerung

Drehmomentregelung

Positions-Feedback

Treiberaktivierung

Treiber-Druckmarkenerkennung
Überwachung Treiberalarm- und Warnstatus

Allgemeiner Treiberstatus

Digitale Ein- und Ausgänge vom Treiber

Analogeingänge vom Treiber

Treibergrenzwertschalter
Allgemeine Steuerung Treiberalarm zurücksetzen

Treiber zurücksetzen
Parameterzugang Pn-Parameter schreiben und lesen

Un-Parameter lesen

E/A-Spezifikationen

Digitale Eingänge

Gegenstand Beschreibung

Anzahl der Eingänge 8
Max. Eingangsspannung 24 VDC +10%
Galvanische Trennung Zwischen E/A und anderen Systembauteilen sowie zwischen

Ein- und Ausgängen

Typ NPN oder PNP
Eingangsimpedanz
Eingangsstrom: 7 mA bei 24 VDC
EIN-Spannung min. 11 V
AUS-Spannung max. 1 V
Eingabeansprechzeit

Anzahl
Druckmarkeneingänge
Ansprechzeit der
Druckmarkeneingänge

3,3 KΩ

Servoperiode 0,5 ms 1,0 ms
Task, hohe Priorität 1,8 ms (max.) 2,3 ms (max.)
Task, hohe Priorität 2,8 ms (max.) 3,3 ms (max.)
2 für den Encodereingang. 1 für die Servoachse.

Digitaleingang I0/R0 und I1/R1 (EIN-Flanke)
Digitaleingang I0/R0 und I1/R1 (AUS-Flanke)
Z-Marker (EIN-Flanke)
Z-Marker (AUS-Flanke)

50 µs
150 µs
2 µs
2 µs

Digitale Ausgänge

Gegenstand Beschreibung

Anzahl Ausgänge 6
Höchstspannung 24 VDC + 10%
Galvanische Trennung Zwischen E/A und anderen Systembauteilen sowie zwischen

Ein- und Ausgängen

Typ PNP
Stromstärke 100 mA je Ausgang (600 mA gesamt bei einer Sechsergruppe)

EIN-Spannung min. 11 V
AUS-Spannung max. 1 V

Servoperiode von 0,5 ms 0,8 ms (max.)Ausgangsansprechzeit
Servoperiode von 1 ms 1,3 ms (max.)

Schutz Überstrom- und Überhitzungsschutz sowie 2-A-Sicherung

Encoder-Eingang

Gegenstand Beschreibung

Anzahl Encoder-Eingänge 1
Encodersignale: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)
Signalspezifikation EIA RS-422A Normen (Line-Driver)
Eingangsimpedanz
Ansprechfrequenz 1,5 MHz (6.000 kcps)
Abschlusswiderstand
Galvanische Trennung Nein

min. 48 KΩ

Ja, interne 220 Ω über Schalter wählbar

Encoder-Ausgang

Gegenstand Beschreibung

Anzahl Encoder-Ausgänge 1
Encodersignale: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)
Signalspezifikation EIA RS-422A Normen (Line-Driver)
Höchstfrequenz 500 kHz (2.000 kcps)
Galvanische Trennung Nein

Technische Daten RS-232C-Schnittstelle

Gegenstand Beschreibung

Elektrische Eigenschaften Entspricht EIA RS-232C
Synchronisierung Start-Stop-Synchronisierung (asynchron)

Baudrate 1.200 / 2.400 / 4.800 / 9.600 / 19.200 / 38.400 Bit/s
Übertragungsformat

Übertragungsmodus Punkt-zu-Punkt (1:1)

Galvanische Trennung Nein
Steckerausführung 8-poliger Mini-DIN-Stecker
Datenübertragungspuffer 254 Byte (Schnittstelle 1)
Kabellänge max. 15 m

Datenbitlänge 7 oder 8 Bit
Stopp-Bit 1 oder 2 Bit
Paritätsbit Gerade / ungerade / kein

Schnittstelle 0 Motion Perfect SoftwareprotokollÜbertragungsprotokoll
Schnittstelle 1 Host-Link Master-Protokoll,

Host-Link Slave-Protokoll,
ASCII für allgemeine Funktionen