Omron R88A-MCW151 DATASHEET [it]

OMRON

Modulo di controllo 1,5 assi

• Si installa direttamente su un servoazionamento della serie W
diventando un potente sistema di controllo assi decentralizzato.

• Due modelli disponibili: HostLink e DeviceNet.

• I/O digitali incorporati per una maggiore flessibiltà d'uso.

• Funzioni di camma elettronica, sincronizzazione assi,

taglio al volo, ingresso veloce.

• Facile programmazione in linguaggio BASIC.

• Possibilità di multitasking.

• Strumento di programmazione potente e intuitivo basato su

Windows.

• Collegabile direttamente a un terminale Omron NT/NS.

R88A-MCW151-(DRT)-E

Modelli disponibili---------------------------------------------------------------------------

Descrizione Modello

Modulo di controllo da 1,5 assi (HostLink) RS422/485 R88A-MCW151-E
Modulo di controllo da 1,5 assi con DeviceNet R88A-MCW151-DRT-E
Cavo per la programmazione: 2 m R88A-CCM002P4
Software di monitoraggio, debug e programma-zione
(incluso nel CD Motion Tools)
Manuale per l'utente di R88A-MCW151-(DRT)-E I203-E2-01
Cavo splitter da 1 m per la connessione a un computer
con Motion Pefect e a un dispositivo per uso generico,
ad esempio un terminale.
Connettore di I/O (incluso nella confezione). B2L 3.5/26 SN SW (Weidmüler)

MOTION PERFECT V2

R88A-CCM001P5-E

Connettore di alimentazione (incluso nella confezione). MSTB 2.5/3-ST-5.08 (Phoenix)

Connettore per la porta 2 (incluso nella confezione). MSTB 2.5/5-ST-5.08 (Phoenix)

Caratteristiche --------------------------------------------------------------------------------

Caratteristiche generali

Serie W (versione del firmware 14 o successiva) Servoazionamento applicabile
Serie W con encoder assoluto o incrementale Servomotore applicabile
Collegamento diretto sul connettore DPRAM del
servoazionamento
24 Vc.c. (alimentazione esterna)
5 Vc.c.(fornita dal servoazionamento della serie W)
4,0 W Assorbimento totale
142 x 128 x 20 mm (A x P x L) Dimensioni
200 g Peso
170 mA a 24 Vc.c. Assorbimento di corrente
5 Vc.c., max. 160 mA (per un encoder esterno) Alimentazione in uscita
Assenza di gas corrosivi o esplosivi
Buona ventilazione
Assenza di polvere e umidità

Metodo di installazione

Alimentazione

Condizioni ambientali

Da 0… +55 °C

Da –20… +75 °C
Meno del 90% (senza formazione di condensa) Umidità relativa di

0,5 G (4,9 m/s2) Resistenza alle vibrazioni
2 G (19,6 m/s2) Resistenza agli urti

Temperatura ambiente di
funzionamento
Temperatura ambiente di stoccaggio

funzionamento/stoccaggio

Caratteristiche di funzionamento

1 Assi fisicamente controllati
1 Numero massimo di assi di ingresso o

uscita encoder
2 Numero massimo di assi virtuali
0,5 ms o 1,0 ms (selezionabile) Ciclo di servo loop
2 sulla scheda moduli MCW151 per asse di
ingresso encoder
1 sul servoazionamento della serie W per
asse servo
Impostabile dall'utente Unità di misurazione
Rilevamento di memoria danneggiata tramite
checksum
Contatore d’errore

Programmazione

BASIC Linguaggio di programmazione
Fino a 3 processi in esecuzione simultanea oltre
al processo della riga di comando
14 Numero massimo di programmi
128 kbyte Memoria disponibile per i programmi

251 (VR) + 8000 (tabella) Capacità di memorizzazione dei dati
Salvataggio dei dati del programma (modulo di
posizionamento)
Tramite il software Motion Perfect è possibile
eseguire una copia di backup sul disco rigido
del computer

Controllo movimento

Controllo PID ad anello chiuso, guadagni della
velocità feed forward e retroazione
Riferimento velocità (anello aperto)
Limiti di coppia
Riferimento coppia (anello aperto)
Limiti di velocità
Possibilità di passaggio tra controllo in velocità
e controllo di coppia durante il funzionamento

Ingressi ad interrupt

Funzioni di autodiagnostica

Numero di processi

utente

Memoria RAM e backup su memoria

Flash

Salvataggio dei dati del programma

(personal computer)

Controllo della velocità

Controllo della coppia

Cambio di controllo

Interpolazione lineare
Interpolazione circolare
Movimento profilo a camma
Rapporto di riduzione elettronico
Movimento profilo a camma collegato
Movimento collegato per due assi
Aggiunta di assi
Trapezoidale o curva ad S Curve di accelerazione/decelerazione

Accesso al servoazionamento

Controllo della velocità
Controllo della coppia
Feedback sulla posizione
Abilitazione del servoazionamento
Lettura ingresso ad interrupt
Stato di avviso e allarme del servoazionamento
Stato generale del servoazionamento
Ingresso digitale del servoazionamento
Ingresso analogico del servoazionamento
Stato ingressi di extracorsa del
servoazionamento
Ripristino allarme del servoazionamento
Ripristino del servoazionamento
Lettura e scrittura dei parametri Pn
Lettura dei parametri Un

Operazioni di posizionamento

Controllo movimento

Monitoraggio

Controllo generale

Accesso ai parametri

Caratteristiche di I/O

Ingressi digitali

8 Numero di ingressi

24 Vc.c. +10% Tensione di ingresso massima

Tra I/O e le altre parti del
sistema e tra gli ingressi e
le uscite
NPN o PNP Tipo

3,3 kΩ Impedenza di ingresso

7 mA a 24 Vc.c. Corrente di ingresso

11 V min. Tensione ON

1 V max. Tensione OFF

Tempo di risposta
dell'ingresso

Numero ingressi ad
interrupt
Tempo di risposta
dell'ingresso ad interrupt

Isolamento galvanico

Tempo di servo loop 0,5 ms 1,0 ms
Processo ad alta
priorità
Processo a bassa
priorità
2

Ingresso digitale I0/R0 e I1/R1 (fronte ON) 50 µs
Ingresso digitale I0/R0 e I1/R1 (fronte OFF) 150 µs
Marker Z (fronte ON) 2 µs
Marker Z (fronte OFF) 2 µs

1,8 ms max. 2,3 ms max.

2,8 ms max. 3,3 ms max.

Uscite digitali

Numero di uscite 6

Tensione massima 24 Vc.c. +10%

Isolamento galvanico Tra I/O e le altre parti del sistema e tra gli ingressi e le uscite

Tipo PNP

Corrente erogabile 100 mA per uscita (600 mA in totale per un gruppo di 6 uscite)

Tensione ON 11 V min.

Tensione OFF 1 V max.

Tempo di servo loop di 0,5 ms 0,8 ms max.Tempo di risposta

dell'uscita
Protezione Sovracorrente, temperatura oltre i limiti e un fusibile da 2 A sul

Tempo di servo loop di 1 ms 1,3 ms max.

segnale comune

Ingresso encoder

Numero di ingressi
encoder
Segnali encoder A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Livello segnale Standard EIA RS422-A (line driver)

1

Impedenza di ingresso

Frequenza di risposta 1500 Hz (6000 kHz)

Terminazione

Isolamento galvanico No

48 kΩ min.

Sì, da 220 Ω interna selezionabile tramite selettore

Uscita encoder

Numero di uscite encoder 1

Segnali encoder A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Livello segnale Standard EIA RS-422A (line driver)

Frequenza massima 1500 Hz (2000 kHz)

Isolamento galvanico No

Caratteristiche dell'interfaccia RS232-C

Caratteristiche elettriche Conforme a EIA RS232-C

Sincronizzazione Sincronizzazione start-stop (asincrona)

Velocità di trasmissione 1200, 2400, 4800, 9600, 19200 0 38400 baud

Formato di trasmissione

Modalità di trasmissione Punto a punto (1:1)

Lunghezza dati 7 o 8 bit
Bit di stop 1 o 2 bit
Bit di parità Pari, dispari o nessuno