Omron R88A-MCW151 DATASHEET [tr]

OMRON

1.5 eksen ileri seviyeli hareket kontrol ünitesi

• W-serisi servo sürücüye doğrudan bağlanır

• Çalışma kolaylığı için dahili lokal I/O

• Kayıt, Kam ve senkronizasyon fonksiyonelliği

• BASIC dili kullanarak geliştirmesi kolaydır

• Çoklu-görev özelliği

• Güçlü ve kullanıcı dostu Windows tabanlı programlama aracı

• Doğrudan terminal arabirimine bağlanır

• Omron’un HostLink protokolünü veya DeviceNet bus’u destekler

R88A-MCW151-(DRT)-E

Sipariş Bilgisi-----------------------------------------------------------------------

Ürün kodu Tanım

R88A-MCW151-E 1.5 eksen hareket kontrol ünitesi RS422/485
R88A-MCW151-DRT-E DeviceNet ile 1.5 eksen hareket kontrol ünitesi
R88A-CCM002P4 Programlama kablosu, 2m
MOTION PERFECT V2 Programlama İzleme ve Hata Giderme Yazılımı.

(Motion Tools CD’sinin içindedir)

I203-E2-01 R88A-MCW151 Kullanıcı Kılavuzu

Özellikler ----------------------------------------------------------------------------­Genel Özellikler

Madde Tanım

Uygulanabilir Servo Sürücü W-Serisi (Yazılım Sür. 14 veya üstü)
Uygulanabilir Servo motor W-Serisi, Artım tipli/Mutlak encoder
Montaj Metodu Servo sürücü tarafındaki DPRAM konnektöre bağlanır
Gerilim Besleme Metodu 24 VDC (Dış güç kaynağı)

5 VDC (W-Serisi servo sürücü tarafından beslenir)
Toplam Güç Tüketimi 4.0 W
Boyutlar 142x128x20mm (HxDxW)
Ağırlık 200 g
Akım Tüketimi 24 VDC için 170 mA
Çıkışş Güç kaynağı 5 VDC, maks.160 mA (harici encoder)

Çevresel Özellikler

Madde Tanım

Ortam Aşındırıcı veya patlayıcı gazların bulunmadığı

İyi havalandırılmış

Toz ve nem olmayan
Çevre Çalışma Isısı
Çevre Depolama Isısı
Çevre Çalışma/Depolama Nem
Oranı
Vibrasyon dayanıklılığı 0.5G (4.9 m/s2)
Şok dayanıklılığı 2G (19.6 m/s2)

0 … +55 °C

-20 …+75 °C

<%90 RH veya daha az (yoğunlaşmayan)

Fonksiyonel özellikler

Madde Tanım

Toplam Eksen Miktarı 3
Kontrollü Servo Sürücü Ekseni 1
Maks. Encoder Giriş veya Çıkış
Eksen Sayısı
Maks. Sanal Eksen Sayısı 2
Servo Loop Döngüsü Seçilebilir 0.5 ms veya 1.0 ms.
Kayıt Girişleri Encoder giriş ekseni için 2x MCW151 Unite

Ölçüm Birimleri Kullanıcı tanımlı
Kendi Kendine Teşhis Fonksiyonu Kontrol toplamı ile hafıza karışıklığının belirlenmesi

Programlama

Programlama Dili BASIC
Görev Sayısı Aynı anda çalışan 3 göreve ilaveten Komut Satırı

Maks. Program Sayısı 14
Kullanıcı programları için Kullanılabilir
Hafıza
Veri Saklama Kapasitesi 251 (VR) + 8000 (Tablo)
Program Verisi Kaydetme, Hareket
Kontrolör
Program Verisi Kaydetme, Kişisel
Bilgisayar

Hareket Kontrolü

Hız Kontrolü PID ile kapalı loop, çıkış hızı ve ileri hız besleme

Tork Kontrolü Tork referansı (açık loop)

Kontrol Switch’i Çalışma esnasında Hız / Tork kontrol anahtarlaması
Konumlandırma Çalışmaları Lineer İnterpolasyon

Hızlanma/Yavaşlama Eğğrileri Trapezoid veya S-eğğrisi

Servo Sürücü Erişimi

Hareket Kontrolü Hız Kontrolü

İzleme Sürücü Alarm ve Uyarı Durumu

1

Servo Ekseni için 1x W-sürücü

Hata sayacı aşırı yükünün belirlenmesi

görevi

128KB

Rastgele Erişim Bellek (RAM) ve Flash hafıza
yedekleme.
Motion Perfect yazılımı kişisel bilgisayarın sabit
diskinde yedeklemeyi yönetir.

kazançları
Hız referansı (açık loop)
Olası tork limit çalışması

Olası hız limit çalışması

Dairesel interpolasyon
CAM profil hareketi
Elektronik dişli kutusu bağğlantısı
Bağğlantılı CAM profil hareketi
Her hangi iki eksen için bağğlantılı hareket
Eksen ekleme

Tork Kontrolü
Posizyon geri besleme
Sürücü Etkin
Sürücü Baskı Kaydı

Genel Sürücü Durumu
Sürücü Dijital Giriş
Sürücü Analog Giriş
Sürücü Limit Switch’leri

Genel Kontrol Sürücü Alarm Sıfırlama

Sürücü Sıfırlama

Parametre Erişimi Pn parametreleri Okuma ve Yazma

Un parametreleri okuma

I/O Özellikleri

Dijital Girişler

Madde Tanım

Girişlerin Sayısı 8
Maks. Giriş Gerilimi 24 VDC +%10
Galvanik İzolasyon I/O ve sistemin diğer parçaları arasında ve giriş ile çıkışlar arasında
Tip NPN veya PNP
Giriş Empedansı
Giriş Akımı: 7 mA 24VDC
Açık Gerilim 11 V min.
Kapalı Gerilim 1 V maks.
Giriş Tepki Süreleri

Kayıt Girişlerinin Sayısı 2
Kayıt Girişi Tepki Süresi

3.3 KΩ

Servo Periyodu 0.5 ms 1.0 ms
Yüksek Öncelikli Görev 1.8 ms (maks.) 2.3 ms (maks.)
Yüksek Öncelikli Görev 2.8 ms (maks.) 3.3 ms (maks.)

Dijital giriş I0/R0 ve I1/R1 (Açık taraf)
Dijital giriş I0/R0 ve I1/R1 (Kapalı taraf)
Z-işaretleyici (Açık taraf)
Z-işaretleyici (Kapalı taraf)

50 µsn
150 µsn
2 µsn
2 µsn

Dijital Çıkışlar

Madde Tanım

Çıkış Sayısı 6
Maks. Gerilim 24 VDC +%10
Galvanik İzolasyon I/O ve sistemin diğer parçaları arasında ve giriş ile çıkışlar arasında
Çıkış Tipi PNP
Akım kapasitesi Her çıkış 100 mA (6’lı grup için toplam 600 mA)
Açık Gerilim 11 V min.
Kapalı Gerilim 1 V maks.

Servo Periyodu 0.5 ms 0.8 ms (maks.)Çıkış Cevap Süreleri
Servo Periyodu 1 ms 1.3 ms (maks.)

Koruma Aşırı akım, aşırı sıcaklık ve ortak 2A sigorta

Encoder Giriş

Madde Tanım

Encoder Girişlerin Sayısı 1
Encoder Sinyalleri: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)
Sinyal Seviyesi EIA RS-422A Standartları (Hat-sürücü)
Giriş Empedansı
Cevap Verme Frekansı 1500 kps (6000 kcps)
Sonlandırma
Galvanik İzolasyon Hayır

48 KΩ min

Evet, dahili 220 Ω switch ile seçilebilir

Encoder Çıkış

Madde Tanım

Encoder Girişlerin Sayısı 1
Encoder Sinyalleri: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)
Sinyal Seviyesi EIA RS-422A Standartları (Hat-sürücü)
Maksimum Frekans 1500 kps (2000 kcps)
Galvanik İzolasyon Hayır

RS-232C Arabirim Özellikleri

Madde Tanım

Elektriksel Karakteristikler EIA RS-232C’ye uygun
Senkronizasyon Çalışma-durma senkronizasyonu (asynchronous)

Haberleşme Hızı 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps

İletişim Biçimi

İletişim Modu Noktadan noktaya (1:1)

Galvanik İzolasyon Hayır
Konnektör Tipi 8-pin miniDIN
Haberleşme Buffer’ları 254 byte (port1)
Kablo Uzunluğu 15 m maks.

Veri bit Uzunluğu 7 veya 8 bit
Stop Bit 1 veya 2 bit
Parite Bit Çift/Tek/Yok

Port 0 Motion Perfect Yazılım Protokolüİletişim Protokolü
Port 1 Host Link Master Protokol,

Host Link Slave Protokol,
ASCII Genel amaç