Omron R88A-MCW151 DATASHEET [da]

OMRON

Avanceret 1,5-akset Motion Controller

• Kan sluttes direkte til W-seriens servodriverIntegreret lokal
I/O for at gøre driften lettere

• Registrerings-, Cam- og synkroniseringapplikationer

• Let at udvikle med BASIC-sproget

• Multi-tasking

• Effektivt og brugervenligt Windows-baseret

programmeringsværktøj

• Kan sluttes direkte til en operatørterminal

• Understøtter Omrons HostLink-protokol og DeviceNet

R88A-MCW151-(DRT)-E

Bestillingsoplysninger-----------------------------------------------------------

Produktkode Beskrivelse

R88A-MCW151-E 1,5-akset servostyringsenhed. RS422/485
R88A-MCW151-DRT-E 1,5-akset servostyringsenhed med DeviceNet
R88A-CCM002P4 Programmeringskabel, 2 m
MOTION PERFECT V2 Software til programmering og fejlfinding.

(Inkluderet på Motion Tools-cd'en).

I203-E2-01 Brugervejledning til R88A-MCW151

Specifikationer --------------------------------------------------------------------

Generelle specifikationer

Emne Beskrivelse

Anvendelig servodriver W-serien (firmware version 14 eller nyere)
Anvendelig servomotor W-serien, incremental/absolut encoder
Installationsmetode Tilsluttet DPRAM-stik på servodriveren
Strømforsyning 24 V DC (ekstern strømforsyning)

5 V DC (leveret af servodriver i W-serien)
Samlet strømforbrug 4,0 W
Mål 142 x 128 x 20 mm (HxDxB)
Vægt 200 g
Strømforbrug 170 mA ved 24 V DC
Strømforsyning til eksterne enheder 5 V DC, maks. 160 mA (til ekstern encoder)

Omgivelsesspecifikationer

Emne Beskrivelse

Omgivelser Ingen ætsende eller eksplosive gasser

God udluftning

Ingen støv og fugt
Omgivelsestemperatur ved drift
Omgivelsestemperatur ved opbevaring
Omgivelsesfugtighed ved drift og
opbevaring
Vibrationssikkerhed 0,5 G (4,9 m/s2)
Stødsikkerhed 2 G (19,6 m/s2)

0 - +55 °C

-20 - +75 °C

90% relativ luftfugtighed eller derunder

(ingen kondens)

Funktionsspecifikationer

g

g

Hardware Beskrivelse

Samlet antal akser 3 (1 master og 2 virtuelle akser)
Fysisk akse til servostyring 1
Maks. antal encoderindgange eller -udgange 1
Maks. antal virtuelle akser 2
Scantid for servoloop Kan indstilles til 0,5 ms eller 1,0 ms.
Registerindgange 2 stk. på MCW151

1 stk. på W-driver til servoaksen
Måleenheder Kan defineres af brugeren
Selvdiagnosticering Registrering af memory-fejl via checksum

Registrering af overløb i fejltæller

Programmering

Programmeringssprog BASIC
Antal opgaver Kørsel af op til 3 opgaver samtidig
Maks. antal programmer 14
Programhukommelse 128 KB
Datakapacitet 251 registre + 8000 registre
Lagring af programdata, servostyring RAM (Random Access Memory) og

sikkerhedskopi på Flash-kort.
Backup af af data på pc Motion Perfect-softwaren kan gemme en

sikkerhedskopi på pc'en.

Servostyring

Hastighedsstyring Lukket loop med PID, forstærkninger til

udgangshastighed og feed forward

Hastighedsreference (åbent loop)

Muli

hed for drift med momentbegrænsnin

Momentstyring Momentreference (åbent loop)

Mulighed for drift med

hastighedsbegrænsning
Skift af driftform Skift mellem hastigheds- og momentstyring

under drift
Positioneringsfunktioner Lineær interpolering

Cirkulær interpolering

CAM-profilkørsel

Link mellem bevægelser på to akser

Tilføjelse af akser
Accelerations-/decelerationskurver Trapez eller S-kurve

Signaler til og fra servodrive

Servostyring Hastighedsstyring

Momentstyring

Positionsfeedback

Aktivering af driver

Mærkeregistrering
Overvågning Alarm- og advarselsstatus for driver

Generel driverstatus

Digital indgang

Analog indgang

Limit-kontakter
Generel styring Reset af driveralarm

Reset af driver
Parametre Læse og skrive til servoparametre (Pn)

Monitor-parametre (Un)

I/O-specifikationer

Digitale indgange

Emne Beskrivelse

Antal indgange 8

Maks. indgangsspænding 24 V DC +10%

Galvanisk isolering Mellem I/O og andre dele af systemet samt mellem indgange

og udgange

Type NPN eller PNP

Indgangsimpedans

Indgangsstrøm 7 mA ved 24 V DC

Spænding, tændt 11 V min.

Spænding, slukket 1 V maks.

Reaktionstid på indgang

Antal registerindgange 2

Reaktionstid for
registerindgang

3,3 KΩ

Servoperiode 0,5 ms 1,0 ms
Opgave med høj prioritet 1,8 ms (maks.) 2,3 ms (maks.)
Opgave med lav prioritet 2,8 ms (maks.) 3,3 ms (maks.)

Digital indgang I0/R0 og I1/R1 (ON-kant)
Digital indgang I0/R0 og I1/R1 (OFF-kant)
Z-markør (ON-kant)
Z-markør (OFF-kant)

50 µs
150 µs
2 µs
2 µs

Digitale udgange

Emne Beskrivelse

Antal udgange 6

Maks. spænding 24 V DC +10%

Galvanisk isolering Mellem I/O og andre dele af systemet samt mellem indgange

og udgange

Type PNP

Strømkapacitet 100 mA på hver udgang (600 mA i alt for en gruppe på 6)

Spænding, tændt 11 V min.

Spænding, slukket 1 V maks.

Programscantid på 0,5 ms 0,8 ms (maks.)Reaktionstid for udgang
Programscantid på 1 ms 1,3 ms (maks.)

Beskytttelse Overstrøm, overtemperatur og 2A-sikring på common

Encoderindgang

Emne Beskrivelse

Antal encoderindgange 1

Encodersignaler A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Signalniveau EIA RS-422A-standarder (linjedriver)

Indgangsimpedans

Reaktionsfrekvens 1500 kps (6000 kcps)

Terminering

Galvanisk isolering Nej

48 KΩ minimum

Ja, intern 220 Ω, kan vælges med kontakt

Encoderudgang

Emne Beskrivelse

Antal encoderudgange 1

Encodersignaler A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Signalniveau EIA RS-422A-standarder (linjedriver)

Maks. frekvens 1500 kps (2000 kcps)

Galvanisk isolering Nej

Specifikationer for RS-232C-interface

Emne Beskrivelse

Elektrisk karakteristik Overholder EIA RS-232C

Synkronisering Start-stop-synkronisering (asynkron)
Kommunikationshastighed 1200/2400/4800/9600/19200/38400 bps

Format

Transmissionsmetode Punkt-til-punkt (1:1)

Galvanisk isolering Nej

Stiktype 8-benet miniDIN

Kommunikationsbuffere 254 byte (port1)

Kabellængde Maks. 15 m.

Databitlængde 7 eller 8 bit
Stopbit 1 eller 2 bit
Paritetsbit Lige/ulige/ingen

Port 0 Motion Perfect Software ProtocolProtokol
Port 1 Host Link Master Protocol,

Host Link Slave Protocol,
ASCII General-purpose