Omron R88A-MCW151 DATASHEET [pt]

OMRON

Controlador de movimento avançado

R88A-MCW151-(DRT)-E

de 1.5 eixos

• Liga directamente ao servodrive da série W

• E/S locais incorporadas para facilidade de operação

• Funcionalidade de registo, Cam e sincronização

• Desenvolvimento fácil através de linguagem do tipo BASIC

• Funcionalidade de multi-tarefa

• Ferramenta de programação poderosa e amigável baseada

em Windows

• Liga directamente a uma consola de diálogo

• Suporta o protocolo HostLink da Omron ou o bus DeviceNet

Informações para encomenda -----------------------------------------------

Código de produto Descrição

R88A-MCW151-E Controlador de movimento de 1.5 eixos

RS422/485

R88A-MCW151-DRT-E Controlador de movimento de 1.5 eixos com

DeviceNet
R88A-CCM002P4 Cabo de programação, 2m
MOTION PERFECT V2 Software de depuração e monitorização da

programação. (Incluído no CD Motion Tools)
I203-E2-01 Manual do utilizador do R88A-MCW151

Especificações -------------------------------------------------------------------­Especificações gerais

Item Descrição

Servodrive aplicável Série W (vers. Firmware 14 ou superior)
Servomotor aplicável Série W, encoder absoluto/incremental
Método de instalação Ligado ao conector DPRAM no lado do servodrive
Método de alimentação 24 VDC (fonte de alimentação externa)

5 VDC (fornecida pelo servodrive da série W)
Consumo eléctrico total 4,0 W
Dimensões 142x128x20mm (AxPxL)
Peso 200 g
Consumo de corrente 170 mA a 24 VDC
Alimentação de saída 5 VDC, máx.160 mA (para encoders externos)

Especificações do ambiente

Item Descrição

Ambiente Isento de gases corrosivos ou explosivos

Bem ventilado

Isento de poeiras ou humidade
Temperatura ambiente de funcionamento 0 … +55 °C
Temperatura ambiente de armazenamento -20 … +75 °C
Humidade ambiente de funcionamento/
armazenamento
Imunidade à vibração 0,5G (4,9 m/s2)
Imunidade ao choque 2G (19,6 m/s2)

<90% RH ou menos (sem condensação)

Especificações funcionais

Item Descrição

Número total de eixos 3
Eixo do servodrive controlado 1
Nº máx. de eixos de entrada e saída do
encoder
Nº máx. de eixos virtuais 2
Ciclo da malha de realimentação Seleccionável para 0,5 ms ou 1,0 ms.
Entradas de registo 2x Unidade MCW151 para eixo de entrada do

Unidades de medida Definição do utilizador
Funções de diagnóstico automático Detecção danos na memória via checksum

Programação

Linguagem de programação BASIC
Número de tarefas Até 3 tarefas em execução simultânea mais a

Número máx. de programas 14
Memória disponível para programas do
utilizador
Capacidade de armazenamento de dados 251 (VR) + 8000 (Tabela)
Gravação de dados do programa,
Controlador de movimento
Gravação de dados do programa,
Computador pessoal

Controlo do movimento

Controlo de velocidade Malha fechada com PID, velocidade de saída e

Controlo do binário Binário de referência (malha aberta)

Interruptor de controlo Interruptor de controlo de velocidade / binário

Operações de posicionamento Interpolação linear

Curvas de aceleração/desaceleração Curva S ou trapezoidal

Acesso ao servodrive

Controlo de movimentos Controlo de velocidade

Monitorização Estado de alarme e aviso do controlador

1

encoder

1x Controlador W para eixo do sistema servo

Detecção de excesso no contador de erros

tarefa da linha de comandos

128KB

Random Access Memory (RAM) e cópia de

segurança em memória Flash.

O software Motion Perfect gere uma cópia de

segurança no disco rígido do computador

pessoal.

ganhos de compensação da velocidade

Velocidade de referência (malha aberta)

Possível funcionamento com limite de binário

Possível funcionamento com limite binário

durante o funcionamento

Interpolação circular

Movimento de perfil CAM

Ligação da transmissão electrónica

Movimento do perfil CAM ligado

Movimento ligado para dois eixos

Adição de eixos

Controlo do binário

Realimentação do posicionamento

Activação do controlador

Registo de impressão do controlador

Estado geral do controlador

Entrada digital do controlador

Entrada analógica do controlador

Interruptores de limite do controlador
Controlo geral Reposição do alarme do controlador

Reposição do controlador
Acesso a parâmetros Leitura e escrita de parâmetros Pn

Leitura de parâmetros Un

Especificações de E/S

Entradas digitais

Item Descrição

Número de entradas: 8
Tensão máx. de entrada 24 VDC +10%
Isolamento galvânico Entre E/S e outras partes do sistema, e entre entradas e saídas
Tipo NPN ou PNP
Impedância de entrada
Corrente de entrada: 7 mA a 24VDC
Tensão ON 11 no mín.
Tensão OFF 1 V no máx.
Tempo resposta entrada

Nº. entradas registo 2
Tempo de resposta da

entrada de registo

3,3 KΩ

Período servo 0,5 ms 1,0 ms
Priorid. máx. tarefa 1,8 ms (máx.) 2,3 ms (máx.)
Priorid. máx. tarefa 2,8 ms (máx.) 3,3 ms (máx.)

Entrada digital I0/R0 e I1/R1 (ON)
Entrada digital I0/R0 e I1/R1 (OFF)
Fase Z (ON)
Fase Z (OFF)

50 µs
150 µs
2 µs
2 µs

Saídas digitais

Item Descrição

Número de saídas: 6
Tensão máx. 24 VDC +10%
Isolamento galvânico Entre E/S e outras partes do sistema, e entre entradas e saídas
Tipo PNP
Capacidade de corrente 100 mA cada saída (total de 600 mA para grupos de 6)
Tensão ON 11 no mín.
Tensão OFF 1 V no máx.

Período servo de 0,5 ms 0,8 ms (máx.)Tempo resposta saída
Período servo de 1 ms 1,3 ms (máx.)

Protecção Corrente excessiva, temperatura excessiva e fusível de 2A em

comum

Entrada do encoder

Item Descrição

Número de entradas do
encoder:
Sinais do encoder: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Nível do sinal Normas EIA RS-422A (controlador de linha)

1

Impedância de entrada
Frequência de resposta 1500 kps (6000 kcps)
Terminação
Isolamento galvânico Não

48 KΩ mín.

Sim, interno, de 220 Ω, seleccionável por interruptor

Saída do encoder

Item Descrição

Número de entradas do
encoder:
Sinais do encoder: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Nível do sinal Normas EIA RS-422A (controlador de linha)
Frequência máxima 1500 kps (2000 kcps)
Isolamento galvânico Não

1

Especificações de interface RS-232C

Item Descrição

Características eléctricas Em conformidade com a norma EIA RS-232C
Sincronização Sincronização Start-Stop (assíncrono)

Velocidade de
transmissão em baud
Formato de transmissão

Modo de transmissão Ponto-a-ponto (1:1)

Isolamento galvânico Não
Tipo de conector MiniDIN de 8 pinos
Buffer de comunicação 254 bytes (porta1)
Dimensão do cabo 15 m no máx.

1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps

Tamanho em
bits de dados
Bit de paragem 1 ou 2 bits
Bit de paridade Par/Ímpar/Nenhum

Porta 0 Motion Perfect Software ProtocolProtocolo de transmissão
Porta 1 Host Link Master Protocol,

7 ou 8 bits

Host Link Slave Protocol,
ASCII geral