Omron R88A-MCW151 DATASHEET [pl]

OMRON

1.5 osiowy rozbudowany sterownik

R88A-MCW151-(DRT)-E

serwonapędów

• Może być bezpośrednio połączony ze sterownikiem układu
wspomagającego servo serii W

• Wbudowane lokalne we/wy (I/O), ułatwiające obsługę

• Funkcje rejestracji, CAM oraz synchronizacji

• Łatwy do konfiguracji przy użyciu języka typu BASIC

• Praca w systemie wielozadaniowym

• Narzędzia programowe oparte na systemie Windows

• Może być podłączony bezpośrednio do interfejsu terminala

• Obsługuje protokół HostLink firmy Omron lub szynę DeviceNet

Specyfikacja-------------------------------------------------------------------------

Kod wyrobu Opis

R88A-MCW151-E 1.5 osiowy sterownik serwonapędów. z RS422/485
R88A-MCW151-DRT-E 1.5 osiowy sterownik serwonapędów z DeviceNet
R88A-CCM002P4 Kabel do programowania , 2m
MOTION PERFECT V2 Aplikacja do monitorowania programu i usu-wania

błędów (załączone do Motion Tools CD)

I203-E2-01 R88A-MCW151 Instrukcja

Dane techniczne------------------------------------------------------------------­Ogólne dane techniczne

Parametr Opis

Stosowany sterownik układu
wspomagającego (servo)
Stosowany silnik układu wspomagającego Seria W, enkoder przyrostowy/absolutny
Metoda instalacyjna: Połączenie ze złączem DPRAM od strony

Metoda zasilania 24 VDC (Zewnętrzne źródło zasilania)

Całkowity pobór mocy 4,0 W
Wymiary 142x128x20mm (wys.xgłęb.xszer.)
Waga 200 g
Pobór mocy 170 mA dla 24 VDC
Wyjście zasilania 5 VDC, maks.160 mA (do enkodera

Seria W (aplikacja sprzętowa wer. 14 lub wyżej)

sterownika układu wspomagającego

5 VDC (Zasilanie przez sterownik układu
wspomagającego, seria W)

zewnętrznego)

Dane techniczne dotyczące środowiska

Parametr Opis

Środowisko Wolne od gazów korodujących i

wybuchowych
Dobra wentylacja
Wolne od pyłu i wilgoci

Temperatura otoczenia (robocza) 0 … +55 °C
Temperatura otoczenia (składowanie) -20 … +75 °C
Wilgotność otoczenia robocza/składowanie <90% RH lub mniej (bez kondensacji)
Odporność na wibracje 0.5G (4.9 m/s2)
Odporność na udar 2G (19.6 m/s2)

Dane techniczne dotyczące działania

Parametr Opis

Całkowita ilość osi 3
Oś sterowana przez sterownik układu
wspomagającego
Maks. ilość osi wejścia lub wyjścia 1
Maks. ilość osi wirtualnych 2
Cykl pętli układu wspomagającego Wybierany do 0.5 ms lub 1.0 ms.
Wejścia rejestracyjne 2x moduł MCW151 dla osi wejścia enkodera

Jednostki pomiarowe Definiowane przez użytkownika
Funkcje autodiagnostyczne Wykrywanie błędów pamięci przy użyciu

Programowanie

Język programowania BASIC
Liczba zadań Do 3 zadań obsługiwanych jednocześnie plus

Maks. ilość programów 14
Pamięć do dyspozycji programów
użytkownika
Pojemność pamięci danych 251 (VR) + 8000 (tabela)
Zapisywanie danych programu, sterownik
serwonapędów
Zapisywanie danych programu, sterownik
serwonapędów

Sterowanie ruchem

Sterowanie szybkością Zależna pętla zamknięta z PID, szybkość

Sterowanie momentem obrotowym Referencyjny moment obrotowy (otwarta pętla)

Przełącznik sterujący Przełączanie sterowania funkcji szybkość /

Operacje pozycjonowania Interpolacja liniova

Krzywe przyspieszania/hamowania Krzywa trapezowa lub krzywa S

1

1x sterownik W dla osi układu
wspomagającego

sumy kontrolnej
Wykrywanie błędu przepełnienia licznika

zadanie z wiersza poleceń

128KB

Pamięć o dostępie swobodnym (RAM) oraz
zapasowa pamięć błyskowa (Flash)
Aplikacja Motion Perfect zarządza kopią
zapasową na dysku twardym komputera.

wyjściowa oraz przyrost szybkości do przodu
Szybkość referencyjna (otwarta pętla)
Możliwość ograniczenia momentu obrotowego

Możliwość ograniczenia szybkości

moment obrotowy

Interpolacja kołowa
Przesunięcie profilu CAM
Łącze przekładni elektronicznej
Przesunięcie połączonego profilu CAM
Przesunięcie połączone dla dowolnych
dwóch osi
Osie dodające

Dostęp sterownika układu wspomagającego

Sterowanie ruchem Sterowanie szybkością

Sterowanie momentem obrotowym
Sprzężenie zwrotne położenia
Sterownik aktywny
Rejestracja druku sterownika

Monitorowanie Stan alarmowy i ostrzegawczy sterownika

Ogólny stan sterownika
Wejście cyfrowe sterownika
Wejście analogowe sterownika
Włączniki ograniczające sterownika

Sterowanie ogólne Kasowanie alarmu sterownika

Kasowanie sterownika

Dostęp do parametrów Parametry odczytu i zapisu Pn

Parametry odczytu Un

Dane techniczne we/wy (I/O)

Wejścia cyfrowe

Parametr Opis

Liczba wejść 8
Maks. napięcie wejściowe 24 VDC +10%
Izolacja galwaniczna Pomiędzy we/wy (I/O) i innymi częściami systemu oraz

pomiędzy wejściami i wyjściami

Typ NPN lub PNP
Impedancja wejściowa
Prąd sygnału

wejściowego
Napięcie “ON” 11 V min.

Napięcie “OFF” 1 V maks.
Czas reakcji wejścia

Ilość wejść rejestracyjnych 2
Czas reakcji wejścia

rejestracyjnego

3.3 KΩ

7 mA przy 24VDC

Okres dla układu
wspomagającego
Wysoki priorytet zadania 1.8 ms (maks.) 2,3 ms (maks.)
Wysoki priorytet zadania 2,8 ms (maks.) 3,3 ms (maks.)

Wejście cyfrowe I0/R0 oraz I1/R1 (zbocze ON)
Wejście cyfrowe I0/R0 oraz I1/R1 (zbocze OFF)
Znacznik Z (zbocze ON)
Znacznik Z (zbocze OFF)

0,5 ms 1,0 ms

50 µs
150 µs
2 µs
2 µs

Wyjścia cyfrowe

Parametr Opis

Ilość wyjść 6
Maks. napięcie 24 VDC +10%
Izolacja galwaniczna Pomiędzy we/wy (I/O) i innymi częściami systemu oraz

pomiędzy wejściami i wyjściami

Typ PNP
Pojemność prądowa 100 mA każde wyjście (600 mA całkowita wartość dla 6)
Napięcie “On” 11 V min.
Napięcie “OFF” 1 V maks.

Okres układu wspomagającego 0.5 ms 0,8 ms (maks.)Czas reakcji wyjścia
Okres układu wspomagającego 1 ms 1,3 ms (maks.)

Zabezpieczenia Prądowe, temperaturowe oraz bezpiecznik 2A na wejściu

wspólnym

Wejścia enkodera

Parametr Opis

Liczba wejść enkodera
Sygnały enkodera:
Poziom sygnału
Impedancja wejściowa
Częstotliwość reakcji

Rezystancja
obciążeniowa
Izolacja galwaniczna

1

A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Standardy EIA RS-422A (sterownik linii)

48 KΩ min

1500 kps (6000 kcps)
Tak, wewnętrzna 220 Ω wybierana przełącznikiem

Brak

Wyjścia enkodera:

Parametr Opis

Liczba wejść enkoderów 1
Sygnały enkodera: A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)
Poziom sygnału Standardy EIA RS-422A (sterownik linii)
Częstotliwość

maksymalna
Izolacja galwaniczna Brak

1500 kps (2000 kcps)

Dane techniczne interfejsu RS-232C

Parametr Opis

Charakterystyki
elektryczne
Synchronizacja Synchronizacja start-stop (asynchroniczna)

Szybkość transmisji 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps

Format transmisji

Tryb transmisji Prosty (point-to-point 1:1)

Zgodne z EIA RS-232C

Ilość bitów danych 7 lub 8 (bity)
Bit stopu 1 lub 2 (bity)
Bit parzystości Parzysty/nieparzysty/brak