Omron R7D-AP, R7M-A User Manual [es]

Advanced Industrial Automation

SmartStep Serie A

R7M-A_ (Servomotors)
R7D-AP_ (Servo Drivers)
Servomotors/Servodrivers

MANUAL DE USUARIO

Resumen

2 Modelos disponibles y especificaciones

3 Diseño e instalación del sistema

4 Operación

5 Detección y corrección de errores

Cat. No. I533-ES1-01

Gracias por elegir este producto SMARTSTEP serie A. Un uso apropiado del
producto garantizará un correcto rendimiento, aumentará la vida del mismo y
evitará posibles accidentes.
Lea atentamente este manual, y procure ser cuidadoso al utilizar el producto.
Después de leer este manual, manténgalo a mano para poder consultarlo.

NOTA

1.Este manual ofrece información sobre la instalación, el cableado, el ajuste de interrup­tores y la detección y corrección de problemas de los servomotores y servodrives
SMARTSTEP serie A. Para obtener información sobre los procedimientos de operación
reales del uso de un operador lógico, consulte el Manual de servicio de SMARTSTEP
serie A (I534).

2.Asegúrese de que este manual acompañe al producto al ser entregado al usuario final.

3.Aunque la documentación del producto se ha realizado cuidadosamente, si dispone de
alguna sugerencia sobre cómo mejorar este manual, póngase en contacto con su repre­sentante de OMRON.

4.Asuma que no es posible realizar ninguna acción que no aparezca descrita específica­mente en este manual.

5.Sólo permita que el Servomotor o el Servodriver sea cableado, configurado u operado
(desde un Operador Digital) por un ingeniero eléctrico profesional o equivalente.

6.Recomendamos que añada los siguientes avisos a cualquier manual de instrucciones
que prepare para el sistema en el que se vaya a instalar el producto.

• Precauciones ante los peligros de los equipos de alta tensión.

• Precauciones al tocar los terminales del producto, incluso después de desconectar la
alimentación. (Estos terminales permanecen activos aunque esté desconectada la
alimentación).

7.Las especificaciones y funciones pueden cambiar sin previo aviso para mejorar las prest­aciones del producto.

8.La rotación positiva y negativa de los Servomotores de c.a. descritos en este manual se
interpretan orientadas hacia el final del eje de salida del motor del siguiente modo: en el
sentido contrario al de las agujas del reloj es positivo y en el sentido de las agujas del reloj
es negativo.

9.No realice en el producto pruebas de resistencia a la tensión u otras pruebas mediante
un megámetro. Si lo hace, puede dañar los componentes internos.

10.Los Servomotores y Servodrivers tienen una vida útil limitada. Asegúrese de tener a
mano los recambios, así como de vigilar el entorno de trabajo y otras condiciones que
puedan afectar a dicha vida útil.

11.No establezca valores para ningún parámetro no descrito en este manual. Podrían ocurrir
errores de funcionamiento. Consulte a su representante OMRON si tiene alguna duda.

12.Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situación
no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas
ferroviarios, sistemas de aviación, vehículos, sistemas de combustión, equipos médicos,
máquinas recreativas, equipos de seguridad y otros sistemas, máquinas o equipos que
puedan tener una repercusión grave en vidas o propiedades en caso de uso incorrecto.

Elementos a comprobar antes de desembalar el producto

1.Compruebe los siguientes elementos antes de desembalar el producto:

• ¿Es correcto el producto entregado? (referente al número de modelo y especifica­ciones correctas)

• ¿Ha resultado dañado el producto durante el envío?

2.Compruebe que se hayan enviado los siguientes accesorios.

• Precauciones de seguridad

No se facilitan conectores o tornillos para montaje. Éstos deben adquirirse por separado.

Nota:

r

r

Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos adecuados, por un opera­dor cualificado, y sólo para el fin descrito en este manual.

Las convenciones que aparecen a continuación se utilizan para indicar y clasificar las precauciones
indicadas en el presente manual. Preste atención siempre a la información que aparece en ellas. Su
incumplimiento podría conllevar lesiones físicas o daños materiales.

! PELIGRO Indica una situación de peligro inmediato que, de no evitarse, puede ocasio-

nar la muerte o lesiones graves.

! ADVERTENCIA Indica una situación de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasio-

nar la muerte o lesiones graves.

! Precaució n Indica una situación de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar

lesiones físicas o daños materiales menores.

Referencias de productos OMRON

Todos los productos OMRON aparecen en mayúsculas en este manual. La palabra "Unidad" también
está en mayúsculas cuando hace referencia a un producto OMRON, independientemente de si apa­rece o no en el nombre concreto del producto.

La abreviatura “Ch”, que aparece en algunos displays y en algunos productos OMRON, significa nor­malmente “palabra”, que también se abrevia como “Wd” en la documentación.

La abreviatura "PC" (Programmable Controller) se refiere a autómata programable y no se utiliza
como abreviación de ningún otro elemento.

Ayudas visuales

En la columna izquierda del manual aparecen los siguientes encabezados para ayudar en la localización
de los diferentes tipos de información.

Nota Indica información de interés especial para un eficaz y adecuado funcionamiento del producto.

OMRON, 2001

Reservados todos los derechos. Se prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemas de recuperación o transmisión total o
parcial, por cualquier forma o medio (mecánico, electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización po
escrito de OMRON.

No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida en el presente manual. Asimismo, dado que
OMRON mantiene una política de constante mejora de sus productos de alta calidad, la información contenida en el presente
manual está sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparación de este manual se han adoptado todas las precauciones
posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable de ningún error u omisión. Tampoco asume responsabilidad alguna po
los posibles daños resultantes de la utilización de la información contenida en el presente documento.

Advertencias generales

Siga las siguientes advertencias cuando utilice los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP y los
dispositivos periféricos conectados a ellos.

Este manual puede incluir ilustraciones del producto con las tapas protectoras quitadas con objeto de
describir en detalle los componentes del producto. Asegurarse de que las tapas protectoras se pon­gan en su lugar antes de utilizar el producto.

Consulte a su representante OMRON cuando vaya a utilizar el producto tras un largo período de
almacenaje

! ADVERTENCIA Conecte siempre los terminales de tierra del Servodriver y el Servomotor a una

tierra de clase -3 (de 100 Ω o menos). El no conectar a una tierra clase -3 puede
provocar descargas eléctricas.

! ADVERTENCIA No toque el interior del Servodriver. Hacerlo puede provocar una descarga

eléctrica.

! ADVERTENCIA No retire la tapa frontal, tapas de los terminales, cables o elementos opcionales

mientras esté conectada la alimentación. Hacerlo puede provocar una descarga
eléctrica.

! ADVERTENCIA La instalación, funcionamiento, mantenimiento o inspección debe llevarse a cabo

por personal autorizado. De lo contrario podrían producirse descargas eléctricas
o lesiones.

! ADVERTENCIA El cableado y las inspecciones deben realizarse al menos cinco minutos des-

pués de desconectar la alimentación. Hacerlo puede provocar una descarga
eléctrica.

! ADVERTENCIA Evite que se produzcan daños, presiones o fuerzas excesivas o se coloquen

objetos pesados en los cables. Hacerlo puede provocar una descarga eléctrica.

! ADVERTENCIA No toque las partes giratorias del Servomotor cuando esté en funcionamiento.

De hacerlo, podrían producirse lesiones personales.

! ADVERTENCIA No modifique el producto. De hacerlo podría provocar daños en el mismo o lesio-

nes personales.

! ADVERTENCIA Incorpore a la máquina un dispositivo de parada para garantizar la seguridad. El

freno de sujeción no está diseñado como un dispositivo de parada para propósi­tos de seguridad.

! ADVERTENCIA Provéase de un dispositivo externo de parada de emergencia que pueda detener

el funcionamiento e interrumpir la alimentación eléctrica de inmediato. De no
hacerlo así podrían producirse daños.

! ADVERTENCIA No acercarse a la máquina inmediatamente después de una interrupción

momentánea de la alimentación eléctrica para evitar un rearranque repentino.
(adopte las medidas adecuadas para restablecer la seguridad contra un reinicio
inesperado). De hacerlo, podrían producirse lesiones personales.

! Precaució n Utilice los Servomotores y Servodrivers combinados correctamente. Si utiliza una

combinación incorrecta podrían producirse incendios o daños en los productos.

! Precaució n No almacene o instale el producto en los lugares que se indican a continuación.

Si lo hace podría provocar incendios, descargas eléctricas o daños en los pro­ductos.

• Lugares expuestos a la luz directa del sol.

• Posiciones expuestas a temperaturas o condiciones de humedad inferiores
o superiores a las indicadas en las especificaciones.

• Lugares expuestos a condensación como resultado de cambios drásticos de
temperatura.

• Sitios expuestos a gases corrosivos o inflamables.

• Lugares con gran cantidad de polvo (especialmente ferrosos) o sales.

• Lugares expuestos a golpes o vibraciones.

• Lugares expuestos al contacto con agua, aceite o productos químicos.

! Precaució n No toque el radiador del Servodriver, el Servomotor de resistencia de regenera-

ción o el Servomotor mientras esté conectada la alimentación o justo después de
desconectarla. El hacerlo puede ocasionar quemaduras en la piel debido a que la
superficie estará caliente.

Precauciones de almacenamiento y transporte

! Precaució n No agarre el producto por los cables o por el eje del motor al transportarlo. Si lo

hace podría provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la
máquina.

! Precaució n No coloque ninguna carga que supere la especificada para el producto. Si lo

hace podría provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la
máquina.

Precauciones de instalación y cableado

! Precaució n No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podrían produ-

cirse lesiones personales.

! Precaució n No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos

extraños en el producto. Pueden provocarse incendios.

! Precaució n Asegúrese de instalar el producto en la dirección adecuada. De no hacerlo,

puede producirse un funcionamiento incorrecto.

! Precaució n Disponga la distancia especificada entre el Servodriver y el panel de control u

otros dispositivos. De no hacerlo, podrían producirse incendios o un funciona­miento incorrecto.

! Precaució n Evite los golpes. De lo contrario, podría provocar un funcionamiento incorrecto.

! Precaució n Asegúrese de realizar el cableado de forma correcta y segura. Si no lo hace,

podría provocar un exceso de velocidad del motor, lesiones o un funcionamiento
incorrecto.

! Precaució n Asegúrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector están

apretados al par especificado en los manuales correspondientes. El uso de un
par inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto.

! Precaució n Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados

pelados directamente a los terminales. La conexión de cables trenzados pelados
puede provocar un incendio.

! Precaució n Utilice siempre las tensiones de alimentación indicadas en el manual de usuario.

Una tensión incorrecta puede provocar un funcionamiento incorrecto o incendio.

! Precaució n Tome las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentación

con la tensión y frecuencia nominal especificada. Tenga especial cuidado en
lugares en los que la alimentación eléctrica sea inestable. Una alimentación
inapropiada puede provocar un funcionamiento incorrecto.

! Precaució n Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad frente a cortocir-

cuitos en cableados externos. En caso de que no se tomen las suficientes medi­das de seguridad para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio.

! Precaució n En el momento de realizar instalaciones en los siguientes lugares, tome las sufi-

cientes medidas de seguridad. El no tomar estas precauciones puede ocasionar
daños al producto.

• Posiciones expuestas a electricidad estática u otras formas de ruido.

• Lugares sujetos a fuertes campos magnéticos y electromagnéticos.

• Posiciones con posibilidad de quedar expuestas a radioactividad.

• Lugares próximos a fuentes de alimentación eléctrica.

Precauciones de funcionamiento y ajuste

! Precaució n Confirme que no se producirá ningún efecto adverso en el sistema antes de reali-

zar la operación de prueba. El no hacerlo puede causar daños al equipo.

! Precaució n Compruebe que los parámetros e interruptores recién ajustados funcionen

correctamente antes de ejecutarlos. El no hacerlo puede causar daños al equipo.

! Precaució n No realizar ningún ajuste extremo. El hacerlo podría provocar un funcionamiento

inestable y daños en el equipo.

! Precaució n Separar el servomotor de la máquina, comprobar el funcionamiento adecuado y

conectar entonces la máquina. El no hacerlo así podría causar daños.

! Precaució n Cuando aparezca una alarma, eliminar su causa, reponer la alarma tras confir-

mar la seguridad y restablecer el funcionamiento. De no hacerlo así podrían pro­ducirse daños.

! Precaució n No use el freno incorporado del Servomotor como freno normal. De lo contrario,

podría provocar un funcionamiento incorrecto.

Precauciones en inspecciones y mantenimiento

! ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento de

hacerlo puede provocar desperfectos, descargas eléctricas e incluso incendios.

! Precaució n Reanude el funcionamiento sólo cuando haya transferido a la nueva Unidad todo

el contenido de los datos necesarios para el funcionamiento. En caso de no
hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.

Etiquetas de advertencia

Las etiquetas de advertencia están pegadas en el producto, como muestra la ilustración siguiente.
Siga cuidadosamente las instrucciones que en ellas se contienen.

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

Etiqueta de advertencia

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

Índice

Capítulo 1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1-1 Prestaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1-2 Configuración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1-3 Nomenclatura del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1-4 Normas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1-5 Diagramas de bloque del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Capítulo 2. Modelos disponibles y especificaciones . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-1 Modelos disponibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2-2 Dimensiones externas y una vez montado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

2-3 Especificaciones del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

2-4 Especificaciones del Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30

2-5 Especificaciones de engranaje reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38

2-6 Especificaciones de cables y conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42

2-7 Interfazces pasivas y especificaciones de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52

2-8 Especificaciones del Operador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-83

2-9 Especificaciones de Resistencia de Regeneración Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-85

2-10 Reactancias de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-86

Capítulo 3. Diseño e instalación del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1 Condiciones de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3-2 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3-3 Absorción de energía regenerativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36

Capítulo 4. Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-1 Procedimiento de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-2 Selecciones de interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

4-3 Preparación para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4-4 Operación de prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

4-5 Ajustes de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11

4-6 Parámetros de usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

4-7 Funciones de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

Capítulo 5. Detección y corrección de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5-1 Medidas para la prevención de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-2 Alarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5-3 Detección y corrección de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-4 Características de sobrecarga (características termoelectrónicas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5-5 Mantenimiento periódico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

Capítulo 6. Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6-1 Ejemplos de conexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Histórico de revisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R-1

Capítulo 1

Introducción

1-1 Prestaciones

1-2 Configuración del sistema

1-3 Nomenclatura del Servodriver

1-4 Normas aplicables

1-5 Diagramas de bloque del sistema

Introducción

Capítulo 1

1-1 Prestaciones

Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A han sido desarrollados como Controladores
de Posición del tipo entrada de tren de impulsos para sustituir a los motores paso a paso en siste­mas de posicionamiento simple. Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP combinan la facil­idad de uso de los motores paso a paso con un posicionamiento más rápido, gracias a una alta
velocidad, un par elevado, así como a una alta fiabilidad sin perder precisión de posicionamiento
incluso durante cambios repentinos de carga y otras características avanzadas.

■ Respuesta más rápida y mayor velocidad de rotación

Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A incorporan las mismas características de
alta velocidad y par elevado que no pueden alcanzarse con motores paso a paso, como el OMNUC
serie W. Los Servomotores SMARTSTEP serie A ofrecen velocidades de rotación más altas de
hasta 4.500 rpm, con posibilidad de operación constante a esta velocidad. Un par de salida más alto
de hasta 1 s puede ofrecer salidas de hasta aproximadamente un 300% del par nominal, brindando
un posicionamiento de carrera intermedia y larga aún más rápida.

■ Precisión constante

La gama de productos de serie A con una alta resolución de encoder de 2.000 impulsos/rotación
brinda un control de realimentación permitiendo una operación continua sin pérdida de precisión de
posicionamiento, incluso en el caso de cambios de carga repentinos o de una aceleración o decel­eración súbita.

■ Configuración mínima con interruptores del panel frontal del

Servodriver

Los productos SMARTSTEP serie A pueden operarse inmediatamente sin necesidad de invertir
mucho tiempo en la configuración de parámetros. Los interruptores del panel frontal del Servodriver
serie A permiten una modificación fácil de las configuraciones de funciones o de la resolución de
posicionamiento.

● Configuración de resolución

La resolución de los Servomotores SMARTSTEP serie A puede seleccionarse a partir de los sigu­ientes cuatro niveles:
500 impulsos/rotación (0,72° /paso); 1.000 impulsos/rotación (0,36° /paso) (selección por defecto);

5.000 impulsos/rotación (0,072° /paso); o 10.000 impulsos/rotación (0,036° /paso)

● Configuración de entrada de impulso de comando

La configuración de entrada de impulso de comando de SMARTSTEP serie A puede conmutarse
entre métodos de CW/CCW (2 impulsos) y SIGN/PULS (impulso simple) para una adaptación
rápida a las especificaciones de salida del Controlador de Posición.

● Configuración del freno dinámico

En los Servomotores SMARTSTEP serie A puede forzarse una desaceleración hasta parar en
RUN OFF o cuando ocurre una alarma.

1-2

Introducción

● Configuración de ganancia

Un interruptor rotativo especial incorporado en los Servodrivers SMARTSTEP serie A permite
efectuar una configuración de ganancia sencilla. El autoajuste (autotuning) online también puede
activarse mediante el accionamiento de un interruptor y la capacidad de respuesta puede
adaptarse fácilmente a la máquina que ha de ser utilizada.

Nota La utilización de un Operador Digital o de un ordenador personal permite una operación

con configuración de parámetros.

■ Servomotores de tipo cilíndrico y de tipo plano

Los productos de SMARTSTEP serie A ofrecen Servomotores tipo cilíndrico embridado con un área
de montaje más pequeña, así como Servomotores de tipo plano con una longitud total inferior. Las
dimensiones de profundidad del Servomotor plano son similares a las dimensiones de los motores
paso a paso con la misma capacidad de salida. Los Servomotores pueden seleccionarse según el
tamaño, ofreciendo la posibilidad de un equipo más compacto.

■ Selección más amplia de dispositivos de programación

Se encuentran a disposición Operadores Digitales SMARTSTEP serie A especiales, así como soft­ware de monitorización de ordenadores personales. El software especial de monitorización permite
realizar configuraciones de parámetros, monitorización de velocidad y corriente, visualización de la
forma de onda de corriente y de velocidad, supervisión de E/S, autoajustes (autotuning), operación
jog y otras operaciones desde un ordenador. También es posible llevar a cabo comunicaciones de
eje múltiple que fijen las operaciones de monitorización y parámetros para varios Servodrivers. Para
obtener más detalles consulte el software de monitorización de ordenadores personales para Servo-
drivers (CD-ROM) para Windows 95/98, versión 2.0 (WMON Win Ver.2.0) (Núm. catál.: SBCE-011).

Capítulo 1

1-3

Introducción

DRIVER PR

PR DRIVER

B.B

INP

VCMP

TGON

REF

POWER

1-2 Configuración del sistema

SYSMAC + Unidad Control Posición con salida de tren de impulsos

NC413

RUN

X

ERROR

Y

SENS

Z

DATA

U

MACHINE
No.

CN1 CN2

B2
4

A
24

B
1

A
1

Autómata Programable
SYSMAC CJ/CS/C/CV

Autómatas Programables SYSMAC con salidas de impulso

Unidades de Control de Posición
CJ1W-NC113/213/413
CJ1W-NC133/233/433
CS1W-NC113/213/413
CS1W-NC133/233/433
C200HW-NC113/213/413
C500-NC113/211

Tren de

impulsos

Capítulo 1

B.B

INP

TGON

REF

SCROLL MODE/SET

DATA

WRITE

PR DRIVER

POWER

VCMP

R7A–PR02A PARAMETER UNIT

RESET

JOG
RUN

Operador Digital (portátil)
R7A-PR02A

READ

DRIVER PR

SYSMAC CPM2A

P

A

20

3

POWER

SYSMAC CPM2C

/

SYSMAC CQM1H

Posicionador de eje simple con salida de tren de impulso

MS

NS

3F88M

M0

1 AXIS POSITIONER

M1

M2

3

2

4

1

5

0

NA

6

9

7

8

×10

3

2

4

1

5

0

6

9

7

8

×

1

123

ON↓

DR0
DR1
L/R

3F88M-DRT141 Posicionador
de eje simple para DeviceNet

OPEN

No.

OPEN

LINE

-

DRT141

LINE

CCW CW

ALARM

LS

M2

M1

SOFT LIMIT

M0

ORG SRH NG

ENCODER ALM

STOP

LM

A

ER

IV

R

D

OTHER

: )

D

E

(R

COMMUNICATION

SPEED
H

C

IT

125kbps

W

1

S

R

IP

D

250kbps
FF

0D

O

R

D

500kbps

F

F

E

−

F

O

T

F

O

O

M

E

N

O

/R

L

ON

A

C

O

L

ON

OFF

ITCH

ON

REMOTE MODE

DIP SW

LOCAL MODE

L/R
OFF
ON

I/O

SMARTSTEP serie A
R7D-AP@ Servodriver

SMARTSTEP serie A
R7M-A@ Servomotor

1-4

Introducción

1-3 Nomenclatura del Servodriver

Indicador de fuente de
alimentación del circuito principal

Terminales de entrada de fuente de
alimentación del circuito principal

Capítulo 1

Interruptor rotativo para selección de núm. de unidad

Interruptor rotativo para ajuste de ganancia

Interruptores de selección de función:

• Interruptor de habilitación de configuración de
interruptor/parámetro

• Configuración de resolución

• Configuración de entrada de impulsos de
comando

• Configuración del freno dinámico

• Interruptor de autoajuste (autotuning) online

Display de alarmas
Indicador de fuente de alimentación del

circuito de control
Conector de comunicaciones (CN3)

Terminales de conexión
del reactancia de c.c.

Terminales de entrada de fuente de
alimentación del circuito de control

Terminales de resistencia de
regeneración externa

Terminales de alimentación del
Servomotor

Terminales de FG (terminal de tierra) para
fuente de alimentación y alimentación del
Servomotor

Conector de salida del monitor (CN4)

Conector de E/S de control (CN1)

Conector de entrada del encoder (CN2)

1-5

Introducción

Capítulo 1

1-4 Normas aplicables

■ Directivas CE

Directivas CE Producto Normas aplicables Observaciones

Directivas
sobre baja
tensión

Directivas
sobre CEM

Nota Es necesario efectuar una instalación bajo las condiciones estipuladas en 3-2-5 CEM-cableado

compatible para asegurar el cumplimiento de las directivas CEM.

Servodrivers de c.a. EN50178 Especificaciones de seguridad para

aparatos eléctricos de medida, con­trol e instalaciones de investigación

Servomotores de c.a. IEC60034-1, -5, -8, -9

EN60034-1, -9

Servodrivers y Servo­motores de c.a.

EN55011 clase A grupo 1 Interferencia inalámbrica y métodos

EN61000-6-2 Normas relativas a la compatibilidad

Equipo eléctrico rotativo

de medición de los dispositivos de
radio frecuencia para aplicaciones
industriales, científicas y médicas

e inmunidad electromagnética para
entornos industriales

■ Normas UL y cUL

Normas Producto Normas aplicables Nº de

archivo

UL Servodrivers de c.a. UL508C E179149 Dispositivos de conversión de

energía

Servomotores de c.a. UL1004 E179189 Motores eléctricos

cUL Servodrivers de c.a. cUL C22.2 No 14 E179149 Dispositivos de control indus-

trial

Servomotores de c.a. cUL C22.2 No 100 E179189 Motores y generadores

Observaciones

1-6

Introducción

1-5 Diagramas de bloque del sistema

■ 200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H

100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

Servodriver de c.a.

B1

1

2

Fusible

L1

L2

P1

R

T

CARGA

+

−

N1

Detección

Control

de tensión

de relé

Detección
de tensión

L1C

L2C

+

∼

∼

+

Conversión

−

−

de c.c./c.c.

±5 V
+16,5 V
+5 V
±15 V

+5 V

POTENCIA

Conversión

0 V

Áreas de display/configuración

CN4
Salida de monitorización

analógica

B2

(ver nota).

Control

de puerta

de tensión
analógica

CN3
Operador Digital/

ordenador

P2

N2

Protección contra
sobrecorriente del

Generación

de MID

Amplificador

de corriente

digital

Procesamiento

de comandos

de corriente

Puerto serie

control de puerta

Interfaz

Procesamiento

de señal

de encoder

Control de

velocidad

U
V

W

CN2

Detección

de corriente

ASIC

CN1

Procesamiento

de impulsos
de comando

Control de

posición

CPU

E/S

Nota Sólo en R7D-AP04H/AP04L.

U
V

W

Capítulo 1

Servomotor c.a.

M

E

Entrada
de impulsos
de comando

E/S de control

RS422

1-7

Introducción

■ 200 Vc.a.: R7D-AP08H

Servodriver de c.a.

1

2

L1

L2

L3

L1C

L2C

Áreas de display/configuración

R

S

T

Detección
de tensión

∼

P

Fusible

CARGA

+

−

N

Detección

Control

de tensión

de relé

+∼

+

Conversión

−

−

de c.c./c.c.

±5 V
+16,5 V
+5 V
±15 V

+5 V

POTENCIA

0 V

CN4
Salida de monitorización
analógica

B1

Control

de puerta

Conversión

de tensión

analógica

CN3
Operador Digital/
ordenador

B2

Generación

de MID

Amplificador

de corriente

Procesamiento

de comandos

de corriente

Puerto serie

B3

P

N

digital

Protección contra
sobrecorriente del

control de puerta

Interfaz

Procesamiento

de señal

de encoder

Control de

velocidad

U

V

W

ASIC

Procesamiento

de impulsos

de comando

Control de

posición

CPU

Termistor

Detección

de corriente

E/S

VENTILADOR

±12 V

U
V

W

CN2

CN1

E/S de control

RS422

Capítulo 1

Servomotor c.a.

M

E

Entrada
de impulsos
de comando

1-8

Capítulo 2

Modelos disponibles y especificaciones

2-1 Modelos disponibles

2-2 Dimensiones externas y una vez montado

2-3 Especificaciones del Servodriver

2-4 Especificaciones del Servomotor

2-5 Especificaciones de engranaje reductor

2-6 Especificaciones de cables y conectores

2-7 Interfazces pasivas y especificaciones de cables

2-8 Especificaciones del Operador Digital

2-9 Especificaciones de Resistencia de Regeneración

Externa

2-10 Reactancias de c.c.

Modelos disponibles y especificaciones

2-1 Modelos disponibles

Capítulo 2

■ Servomotores

● Servomotores de tipo cilíndrico de

3.000 rpm

Especificaciones Modelo

Sin freno Eje recto sin

Con freno Eje recto sin

chaveta

Eje recto con
chaveta

chaveta

Eje recto con
chaveta

30 W R7M-A03030
50 W R7M-A05030
100 W R7M-A10030
200 W R7M-A20030
400 W R7M-A40030
750 W R7M-A75030
30 W R7M-A03030-S1
50 W R7M-A05030-S1
100 W R7M-A10030-S1
200 W R7M-A20030-S1
400 W R7M-A40030-S1
750 W R7M-A75030-S1
30 W R7M-A03030-B
50 W R7M-A05030-B
100 W R7M-A10030-B
200 W R7M-A20030-B
400 W R7M-A40030-B
750 W R7M-A75030-B
30 W R7M-A03030-BS1
50 W R7M-A05030-BS1
100 W R7M-A10030-BS1
200 W R7M-A20030-BS1
400 W R7M-A40030-BS1
750 W R7M-A75030-BS1

■ Servodrivers

Especificaciones Modelo

Monofásico
de 100 Vc.a.

Monofásico
de 200 Vc.a.

30 W R7D-APA3L
50 W R7D-APA5L
100 W R7D-AP01L
200 W R7D-AP02L
400 W R7D-AP04L
30 W R7D-APA3H
50 W R7D-APA5H
100 W R7D-AP01H
200 W R7D-AP02H
400 W R7D-AP04H
750 W R7D-AP08H

● Servomotores de tipo plano de

3.000 rpm

Especificaciones Modelo

Sin freno Eje recto sin

Con freno Eje recto sin

chaveta

Eje recto con
chaveta

chaveta

Eje recto con
chaveta

100 W R7M-AP10030
200 W R7M-AP20030
400 W R7M-AP40030
750 W R7M-AP75030
100 W R7M-AP10030-S1
200 W R7M-AP20030-S1
400 W R7M-AP40030-S1
750 W R7M-AP75030-S1
100 W R7M-AP10030-B
200 W R7M-AP20030-B
400 W R7M-AP40030-B
750 W R7M-AP75030-B
100 W R7M-AP10030-BS1
200 W R7M-AP20030-BS1
400 W R7M-AP40030-BS1
750 W R7M-AP75030-BS1

2-2

Modelos disponibles y especificaciones

■ Engranajes reductores (eje recto con chaveta)

Capítulo 2

● Para Servomotores tipo cilíndrico

(holgura = 3′ Máx.)

Especificaciones Modelo

Capacidad del

Servomotor

50 W 1/5 R7G-VRSFPB05B50

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750

Engranajes

reductores (índice

de deceleración)

1/9 R7G-VRSFPB09B50
1/15 R7G-VRSFPB15B50
1/25 R7G-VRSFPB25B50

1/9 R7G-VRSFPB09B100
1/15 R7G-VRSFPB15B100
1/25 R7G-VRSFPB25B100

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB15C400
1/25 R7G-VRSFPB25C200

1/9 R7G-VRSFPB09C400
1/15 R7G-VRSFPB15C400
1/25 R7G-VRSFPB25D400

1/9 R7G-VRSFPB09D750
1/15 R7G-VRSFPB15D750
1/25 R7G-VRSFPB25E750

● Para Servomotores tipo cilíndrico

(holgura = 45′ Máx.)

Especificaciones Modelo

Capacidad del

Servomotor

50 W 1/5 R7G-RGSF05B50

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750

Engranajes

reductores (índice

de deceleración)

1/9 R7G-RGSF09B50
1/15 R7G-RGSF15B50
1/25 R7G-RGSF25B50

1/9 R7G-RGSF09B100
1/15 R7G-RGSF15B100
1/25 R7G-RGSF25B100

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

1/9 R7G-RGSF09C400
1/15 R7G-RGSF15C400
1/25 R7G-RGSF25C400

1/9 R7G-RGSF09C750
1/15 R7G-RGSF15C750
1/25 R7G-RGSF25C750

Nota No existen engranajes reductores para Servo-

motores de 30 W.

● Para Servomotores tipo plano

(holgura = 3′ Máx.)

Especificaciones Modelo

Capacidad del

Servomotor

100 W 1/5 R7G-VRSFPB05B100P

200 W 1/5 R7G-VRSFPB05B200P

400 W 1/5 R7G-VRSFPB05C400P

750 W 1/5 R7G-VRSFPB05C750P

Engranajes

reductores (índice

de deceleración)

1/9 R7G-VRSFPB09B100P
1/15 R7G-VRSFPB15B100P
1/25 R7G-VRSFPB25C100P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25C200P

1/9 R7G-VRSFPB09C400P
1/15 R7G-VRSFPB15C400P
1/25 R7G-VRSFPB25D400P

1/9 R7G-VRSFPB09D750P
1/15 R7G-VRSFPB15D750P
1/25 R7G-VRSFPB25E750P

Nota No existen engranajes reductores para Servo-

motores de 30 W.

● Para Servomotores tipo plano

(holgura = 45′ Máx.)

Especificaciones Modelo

Capacidad del

Servomotor

100 W 1/5 R7G-RGSF05B100P

200 W 1/5 R7G-RGSF05B200P

400 W 1/5 R7G-RGSF05C400P

750 W 1/5 R7G-RGSF05C750P

Engranajes

reductores (índice

de deceleración)

1/9 R7G-RGSF09B100P
1/15 R7G-RGSF15B100P
1/25 R7G-RGSF25B100P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

1/9 R7G-RGSF09C400P
1/15 R7G-RGSF15C400P
1/25 R7G-RGSF25C400P

1/9 R7G-RGSF09C750P
1/15 R7G-RGSF15C750P
1/25 R7G-RGSF25C750P

2-3

Modelos disponibles y especificaciones

Capítulo 2

■ Interfazces pasivas para CN1 ■ Cable de Control para CN1

Especificaciones Modelo

1 m R88A-CPU001S
2 m R88A-CPU002S
1 m R88A-CTU001N
2 m R88A-CTU002N

Especificaciones Modelo

3 m R7A-CEA003S
5 m R7A-CEA005S
10 m R7A-CEA010S
15 m R7A-CEA015S
20 m R7A-CEA020S
3 m R7A-CEA003B
5 m R7A-CEA005B
10 m R7A-CEA010B
15 m R7A-CEA015B
20 m R7A-CEA020B

Especificaciones Modelo

DOS 2 m R7A-CCA002P2
PC98 2 m R7A-CCA002P3

Especificaciones Modelo

Especificaciones Modelo

Especificaciones Modelo

Interfaz
pasiva

Cable de
Servo­driver

Cable de
Unidad
de Con­trol de
Posición

Especificaciones Modelo

Para CS1W-NC113/133
CJ1W-NC113/133
C200HW-NC113
C200H-NC112
3F88M-DRT141

(No hay comunicaciones soportadas)
Para CS1W-NC213/233/413/433

CJ1W-NC213/233/413/433
C200HW-NC213/413
C500-NC113/211
C200H-NC211

(No hay comunicaciones soportadas)
Para CS1W-HCP22

CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43-V1

(No hay comunicaciones soportadas)
Para CS1W-NC213/233/413/433

CJ1W-NC213/233/413/433
(No hay comunicaciones soportadas)

No hay comunicaciones
soportadas

Comunicaciones soportadas 1 m XW2Z-100J-B7

Para CQM1H-PLB21,
CQM1-CPU43-V1

Para C200H-NC112 0,5 m XW2Z-050J-A4

Para C200H-NC211, C500­NC113/211

Para CS1W-NC113,
C200HW-NC113

Para CS1W-NC213/413,
C200HW-NC213/413

Para CS1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A12

Para CS1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A13

Para CJ1W-NC113 0,5 m XW2Z-050J-A16

Para CJ1W-NC213/413 0,5 m XW2Z-050J-A17

Para CJ1W-NC133 0,5 m XW2Z-050J-A20

Para CJ1W-NC233/433 0,5 m XW2Z-050J-A21

Para CS1W-HCP22
(1 eje)

Para CS1W-HCP22
(2 ejes)

Para 3F88M-DRT141 0,5 m XW2Z-050J-A25

XW2B-20J6-1B

XW2B-40J6-2B

XW2B-20J6-3B

XW2B-40J6-4A

1 m XW2Z-100J-B5
2 m XW2Z-200J-B5

2 m XW2Z-200J-B7
0,5 m XW2Z-050J-A3
1 m XW2Z-100J-A3

1 m XW2Z-100J-A4
0,5 m XW2Z-050J-A5
1 m XW2Z-100J-A5
0,5 m XW2Z-050J-A8
1 m XW2Z-100J-A8
0,5 m XW2Z-050J-A9
1 m XW2Z-100J-A9

1 m XW2Z-100J-A12

1 m XW2Z-100J-A13

1 m XW2Z-100J-A16

1 m XW2Z-100J-A17

1 m XW2Z-100J-A20

1 m XW2Z-100J-A21
0,5 m XW2Z-050J-A22
1 m XW2Z-100J-A22
0,5 m XW2Z-050J-A23
1 m XW2Z-100J-A23

1 m XW2Z-100J-A25

Cable de Control general
(con Conector en un extremo)

Cable de Bloque de Terminales
de Conectores

Bloques de Terminales de Conectores XW2B-40F5-P

■ Cable del Servomotor

Para Servomotores sin
frenos (tanto tipo cilín­drico como tipo plano)

Para Servomotores con
frenos (tanto tipo cilín­drico como tipo plano)

■ Conectores de Cables Periféricos

Cable Monitorización Analógica (CN4) 1 m R88A-CMW001S
Cable de Monitorización del

Ordenador (CN3)
Conector de E/S de Control (CN1) R88A-CNU01C

Conector del Encoder (CN2) R7A-CNA01R
Conector del Encoder (extremo Servomotor) R7A-CNA02R

■ Operadores Digitales

Portátil (con cable de 1 m) R7A-PR02A

■ Resistencias de Regeneración

Externa

Resistencia 220 W 47 Ω R88A-RR22047S

■ Reactancia de c.c.

Para R7D-APA3L/APA5L/APA01L R88A-PX5063
Para R7D-AP02L R88A-PX5062
Para R7D-AP04L R88A-PX5061
Para R7D-APA3H/APA5H/AP01H R88A-PX5071
Para R7D-AP02H R88A-PX5070
Para R7D-AP04H R88A-PX5069
Para R7D-AP08H R88A-PX5061

2-4

■ Soportes para el panel frontal

Especificaciones Modelo

Para SMARTSTEP serie A R88A-TK01W

Modelos disponibles y especificaciones

Capítulo 2

2-2 Dimensiones externas y una vez montado

2-2-1 Servodrivers

■ Monofásico de 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 W a 200 W)

Monofásico 200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 W a 200 W)

● Montaje en la pared

Dimensiones externas

Dimensiones una vez montado

Dos, M4

5,5

160

55

(75) 130

17

160

149,5±0,5

(5)

5

55

● Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje)

Dimensiones externas

5 diá.

52

7,5

1,5

24,5

2

Dimensiones una vez montado

7,5

10

Dos, M4

6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(7,5)

(168)

6

2-5

Modelos disponibles y especificaciones

■ Monofásico de 100 Vc.a.: R7D-AP04L (400 W)

Monofásico 200 Vc.a.: R7D-AP04H (400 W)

● Montaje en la pared

Dimensiones externas

5 diá.

Dimensiones una vez montado

5,5

Capítulo 2

Dos, M4

160

149,5 5,5

5

(5)

12

75

(75) 130

17

160

149,5±0,5

(5)

12

75

● Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje)

Dimensiones externas

7,5

52 1,5

5 diá.

24,5

2

Dimensiones una vez montado

7,5

10

Dos, M4

6

2-6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

32,5

11,542

(7,5)

(168)

6

Modelos disponibles y especificaciones

■ Monofásico/trifásico de 200 Vc.a.: R7D-AP08H (750 W)

● Montaje en la pared

Dimensiones externas

5 diá.

Dimensiones una vez montado

5,5

Dos, M4

Capítulo 2

160

149,5 5,5

(5)

90

(75) 180

17

160

149,5±0,5

(5)

27

90

● Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje)

Dimensiones externas Dimensiones una vez montado

5 diá.

7,5

52 12,5

24,5

2

7,5

10

Dos, M4

6

195

180

(7,5)

195

180±0,5

5

43,5

42

22,5

(7,5)

(168)

6

2-7

Modelos disponibles y especificaciones

2-2-2 Operador Digital

■ Operador Digital portátil R7A-PR02A

70

1,5

17

Capítulo 2

0,8

1201000

B.B INP

R7A–PR02A

RESET

JOG
RUN

READ

DRIVER PR PR DRIVER

TGON REF POWER

VCMP

PARAMETER UNIT

SCROLL MODE/SET

WRITE

DATA

2-8

4,8 diá.

42

6

13,2 diá.

Modelos disponibles y especificaciones

2-2-3 Servomotores

■ Servomotores de tipo cilíndrico sin freno

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)

300±30

Capítulo 2

6 diá.

19,5

9,5

7 diá.

20

11

LL 25

300±30

S diá.

Dos de 4,3 diá.

30h7 diá.

46 diá.

21,5

5

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)

h

b

40

14

405 2,5

t1

Modelo Dimensiones (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-@ 69,5 6h6 2 2 1,2
R7M-A05030-@ 77 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-@ 94,5 8h6 3 3 1,8

■ Servomotores de tipo cilíndrico con freno

● 30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)

300±30

6 diá. 7 diá.

19,5

9,5

27

11

LL 25

300±30

S diá.

30h7 diá.

21,5

Dos de 4,3 diá.

46 diá.

5

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1)

h

b

40

14

405 2,5

t1

Modelo Dimensiones (mm)

LL S b h t1

R7M-A03030-B@ 101 6h6 2 2 1,2
R7M-A05030-B@ 108,5 6h6 2 2 1,2
R7M-A10030-B@ 135 8h6 3 3 1,8

2-9

Modelos disponibles y especificaciones

■ Servomotores de tipo cilíndrico sin freno

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)

300±30

Capítulo 2

6 diá.

13

9

7 diá.

20

11

LL LR

300±30

G3

21,5

Cuatro, Z diá.

D1 diá.

S diá.

D2 diá.

Dimensiones de la sección de salida de los Servomotores de 750 W

2

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)

C

C

QK

5

5

3

Modelo Dimensiones (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-@ 96,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-@ 124,5 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-@ 145 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

■ Servomotores de tipo cilíndrico con freno

● 200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)

300±30

Dimensiones de la sección de salida

6 diá. 7 diá.

13

9

27

11

LL LR

300±30

G3

S diá.

21,5

Cuatro, Z diá.

D1 diá.

D2 diá.

C

de los Servomotores de 750 W

2

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1)

C

QK

5

5

3

Modelo Dimensiones (mm)

LL LR C D1 D2 G Z S QK

R7M-A20030-B@ 136 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A40030-B@ 164 30 60 70 50h7 6 5,5 14h6 20
R7M-A75030-B@ 189,5 40 80 90 70h7 8 7 16h6 30

2-10

Modelos disponibles y especificaciones

Capítulo 2

■ Servomotores de tipo plano sin freno

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

6 diá.

300±30

13

A1

7 diá.

300±30

A2

A5

G

LL

S diá.

F

LR

D1 diá.

D2 diá.

A3

A4

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)

h

b

C

QK

C

Cuatro, Z diá.

t1

Modelo Dimensiones (mm)

Dimensiones de un Servomotor básico Con chaveta

(dimensiones del

Dimensiones de la

salida de cable

extremo del eje)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-@ 62 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1.8 9 18 25 21 14
R7M-AP20030-@ 67 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-@ 87
R7M-AP75030-@ 86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 19

■

Servomotores de tipo plano con freno

● 100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

300±30

6 diá.

7 diá.

13

A2

A1

A5

LL

300±30

D1 diá.

S diá.

D2 diá.

GF

LR

A3

A4

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1)

h

b

C

QK

C

Cuatro, Z diá.

t1

Modelo Dimensiones (mm)

Dimensiones de un Servomotor básico Con chaveta

(dimensiones del

Dimensiones de la

salida de cable

extremo del eje)

LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5

R7M-AP10030-B@ 91 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 23
R7M-AP20030-B@ 98,5 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030-B@ 118,5
R7M-AP75030-B@ 120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 26

2-11