MITSUBISHI MELSERVO J3 User Manual
采用光纤网络的先进伺服技术
EC97J1113
MELSERVO-J3 不断发展的新一代伺服
实现高速度、高精度
高速定位改善平滑时间
●
高速度,高转矩电机HF系列
申请专利中
*
5
4
最大运行范围
3
2
转矩(N·m)
1
持续运行范围
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 (r/min)
●
HF-MP/HF-KP系列的最大速度已经提高到6000r/min，HF-SP2000r/min系列达到3000r/min。
(例)400W3000r/min
功率
提升！
HF-KP
HC-KFS
高度精确运行改善机器性能
●
高分辨率编码器262144p/rev(18-位)作为标准部件实现低速时的稳定性。
●
降低齿轮转矩以减小电机转矩波动。
<点转转矩>
现有的电机(HC系列) 新的电机(HF系列)
(注1)
现有产品
的1/2
●
高速度(6000r/min)和高性能速度频率
响应(900Hz)缩短定位时间。
速度
(r/min)
6000
0
●
绝对编码器是标准配置。
更短的定位时间
如果电池(MR-J3BAT)安装在伺服放大器上，
在电源接通时不必再次进行原点回归。
速度
更快
HF-KP
HC-KFS
时间
！
紧凑灵活
<伺服放大器>
●
安装面积比现有型号减少40%
(与400W相比较)。
40
MR-J3
40
MR-J3
40
40
120
减少40%
●
可紧凑安装
接线灵活
■
MR-J2-Super
168 168
70
MR-J2-Super
168
70 10
230
·伺服放大器端子排采用连接器，因此减少了接线时间。
关于连接器详见此样本中的“外部设备”部分。
(仅适用于MR-J3-350 以下的伺服放大器。)
结构
单位:mm
紧凑安装的工
*
作环境不同。
(注2)
更紧凑！
<伺服电机>
●
比现有型号减少20%
(例如:HF-MP/HF-KP系列400W)
减少20％
与三菱HC-MFS/HC-KFS
系列比较
Small
<伺服电机>
●
HF-SP系列的连接器比已有的HC-SFS系列更小，可以
使用户的系统更加紧凑。
·源自电机的电缆可以根据所选择
的电缆沿电机轴的方向或电机轴
的相反方向引出。
(HF-MP/HF-KP系列)
安装方向
可以选择
电机轴的方向 电机轴相反方向
环境安全 符合海外标准
体积
更小！
改进环境安全
■
伺服电机HF-KP系列全部符合IP65标准(轴贯通部分除外)。
伺服电机HF-SP系列全部符合IP67标准(轴贯通部分除外)。
防水防尘
注:
1
1. 此数据适用于750W。
2. 详见此样本中的"伺服放大器性能参数"和"使用注意事项"。
3. 当在IP65环境中使用电机时应采用IP65 兼容电缆。
(注3)
符合 EN, UL, cUL 标准
■
MELSERVO-J3标准性能规格符合海外标准。
此产品不属于中国强制认证(CCC)范围。
*
改进的调谐功能
简单调谐
■
现在可以实现响应设定值的详细设置!
不断改进的实时自动调谐
精确调谐
■
●
抑制机器中末端的振动或机器中的滞留脉冲波动
利用三菱创新的模型自适应性控制和不断发展的自动调谐功能,
只需要通过改变响应设置值就能够实现调谐!!
高级振动控制
*专利申请中
●
驱动轴时，如滚轴丝杠共振
适应性滤波器II
*专利申请中
易于
使用！
●
改善印刷机械和包装机械等的同步精度
鲁棒扰动补偿功能
轻易消除振动!
滞留
脉冲
指令
机器末
端位置
接通
自动调谐自动抑制振动。
精确
滞留
脉冲
指令
机器末
端位置
不检测机械系统(驱动轴)的频率特性自动设置最佳“机械共振抑制滤波器”以抑制共振。
与现有的型号相比提高了适应频率范围，因此能够抑制驱动轴的共振。
“适应性滤波器II”
驱动轴振动
功能ON
提高对干扰因素的响应，可以将扰动抑制
在一个稳定的状态。
(示例)印刷机
滞留脉冲
简单设置和调谐支持工具-易用的设置软件-(MR Configurator)
■
● ●
简单设置 监控电机状态
鲁棒扰动补偿
功能ON
滞留脉冲
新的“参数设置”窗口使得设置
更加容易!
监控功能
诊断功能
·USB 接口能够
进行高速采样和
长期波形测量。
●
信息统一管理
对于MR-J3-B类型，MR-Congurator（设置软件）可以用于连接
运动控制器（Q172HCPU/Q173HCPU）的个人电脑。
易于实现信息的统一管理，如多根轴的参数设置和监控。
·图形功能增加一个模拟通道
(总共:3个通道)。
通过改善同步精度提高印刷精度。
·新增加放大器诊断功能。
22
兼容SSCNETⅢ高速串行总线:MR-J3-B型
通过光纤通讯实现高精度、高速度
●
改善系统响应性！
控制器与伺服放大器之间的数据交换速度大大提高，因而缩短处理时间。
●
高级插补的同步控制和同步启动！
●
利用高速串行通讯的平滑控制，通讯周期缩短到0.44ms！（注1）
指令位置
指令位置
PULL
A173UHCPU/
Q173CPUN
Q173HCPU
MODE
MODE
POWER
RUN
RUN
ERR
ERR
USER
USER
BAT
BAT
BOOT
BOOT
PULL
PULL
USB
USB
RS-232
<电缆总长度>
0
SSCNET #
30
200 400 600 800
对应约25倍的长距离
800
(注2)
距离(m)
通讯周期
通讯周期
光纤通讯接线简单灵活
●
可以进行长距离配线（最大距离：站间50m （注2）×轴数）。
●
通过伺服放大器发出行程限制信号和近点DOG 信号减少接线。
●
与专用电缆简单连接，减少接线时间并降低错误接线的概率。
增强可靠性
●
光纤通讯改善了抗噪声的能力！
注：1.通讯周期根据所连接的轴数和控制器的运行周期而异。
2. 采用长距离电缆时：站间50m ×16轴＝800m
A173UHCPU/
Q173CPUN
Q173HCPU
<网络通讯速度>
5.6
0
10 20 30 40 50
速度加快近10倍
50
波特率 (Mbps)
目录
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
特点
型号构成
电机规格和特性
电机外形尺寸
电机特殊规格
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
MR-J3-A
外部设备(MR-J3-
放大器规格
标准接线图
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
放大器外形尺寸
. . . . . . . . . . . . . . . 12
A)
. . . . . . . . . . . . . . . . . 17
注：此样本中"选件·电缆和接头"部分所述的电缆和接头单独销售。
每个电机适用的接头不同，请在订购前仔细阅读此样本。
3
MR-J3-B
外部设备(MR-J3-
放大器规格
标准接线图
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
放大器外形尺寸
选件（注）
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
客户订购信息
MR-J3基本配置
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
选件
采用个人电脑
外部设备
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
使用注意事项
B) . . . . . . . . . . . . . 19
. . . . . . . . . . . . . . . . 22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
. . . . . . . . . . . . . . . . . 33
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
42
对于伺服放大器
■
MR-J3- 10 A
三菱电机通用AC伺服放大器
MELSERVO-J3系列
符合以下标准：
*
EN, UL, cUL
符号
10
20
40
60
70
100
200
350
500
700
A : 通用接口
B : 兼容SSCNETIII
HF-MP
053,13
23
43
73
对应电机列表
HF-KP
053,13
23
43
73
1000r/min
51
81
121,201
HF-SP
2000r/min
52
102
152,202
352
502
702
型号构成
符号
无
1
注：1.单相220VAC仅适用于MR-J3-70□以下的伺服
放大器。
2.单相100VAC仅适用于MR-J3-40□1以下的伺服
放大器。
电源
3-相200VAC或
单相230VAC
单相100VAC
(注1)
(注2)
对于伺服电机
■
HF-KP
符号
HF-MP
HF-KP
HF-SP
符合以下标准：
*
EN, UL, cUL
电机系列
超低惯量小容量
低惯量小容量
中惯量中容量
05 3 B
符号
05
1到8
10到70
额定输出(kW)
0.05
0.1 ~ 0.85
1.0 ~ 7.0
无 无
J
注：1.带油封的HF-MP/HF-KP系列电机的外形尺寸
与标准型号不同。详情请联系三菱电机。
2.对于HF-MP/HF-KP系列，油封仅适用于
0.1kW以上。
符号
无
B
电磁制动
无
有
符号
1
2
3
注:1. 1000r/min和2000r/min仅适用于HF-SP系列。
2. 3000r/min仅适用于HF-MP/HF-KP系列。
额定速度(r/min)
轴封
有(注1,2)
1000
2000
3000
(注1)
(注1)
(注2)
符号
无
K
D
注：关于兼容的型号和详细规格，请参考此样本
的"特殊轴端规格"部分。
轴端符号
标准(直轴)
(注)
带键槽
(注)
D形轴
注：关于定制产品是否已经获得标准，详情请联系三菱电机。
44
电机规格和特性
HF-MP系列伺服放大器规格
伺服电机系列
型号
伺服电机型号
参数
伺服放大器型号
功率(注1)(KVA)
连续运行
特性
额定输出(W)
额定转矩(N.m)
最大转矩(N.m)
额定转速(r/min)
最大转速(r/min)
允许瞬间速度(r/min)
连续额定转矩时的功率变化率(kW/s)
额定电流(A)
最大电流(A)
再生制动频率
(次数/分钟)(注2)
惯量
J(×10-4kg.m2)
伺服电机
推荐负载/电机惯量比
标准
带电磁制动
速度/位置检测器
附件
绝缘等级
结构
周围温度
环境
周围湿度
环境条件
海拔/振动(注5)
重量
(kg)
标准
带电磁制动
HF-MP 系列(低惯量，小容量)
HF-MP053(B) HF-MP13(B)
HF-MP23(B) HF-MP43(B) HF-MP73(B)
MR-J3-10A(1)/B(1) MR-J3-20A(1)/B(1) MR-J3-40A(1)/B(1) MR-J3-70A/B
0.3
50
0.16
0.48
0.3
100
0.32
0.95
0.5
200
0.64
1.9
0.9
400
1.3
3.8
3000
6000
6900
13.3
1.1
3.2
31.7
0.9
2.8
(注2-1) (注2-2)
46.1
1.6
5.0
1570
111.6
2.7
8.6
920
0.019 0.032 0.088 0.15 0.60
0.025 0.039 0.12 0.18 0.70
伺服电机惯性矩的30倍以下(注3)
分辨率: 262144p/rev
(有带油封的电机 (HF-MP J))
B级
全封闭、自冷却(保护等级IP65)(注4)
0~40oC(不结冰)，保存：-15~70oC(不结冰)
80%RH以下(不凝结)，保存：90%RH以下(不凝结)
室内(不直接受阳光照晒)，远离腐蚀性气体、可燃气体、油滴、灰尘等
海拔1000米以下
X: 49m/s2 Y: 49m/s
2
0.35 0.56 0.94 1.5 2.9
0.65 0.86 1.6 2.1 3.9
1.3
750
2.4
7.2
95.5
5.6
16.7
420
每个系统的最优再生电阻不同。请利用容量选择软件选择合适的再生电阻。
(m+1)
(W)
m
关于允许再生功率，请参考此样本的“选件．再生选件”部分。
8
4
X
Y
M
HF-MP053(B) (注1, 2, 3) HF-MP13(B) (注1, 2, 3)
转矩 (ozin)
560
420
转矩 (ozin)
280
140
0.6
84
56
0.4
转矩 (Nm)
0.2
28
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)
HF-MP43(B) (注1, 2, 3) HF-MP73(B) (注1, 3)
4.0
3.0
转矩 (Nm)
2.0
1.0
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)
140
105
转矩 (ozin)
1120
840
转矩 (ozin)
560
280
1.0
0.75
转矩 (Nm)
70
0.5
0.25
35
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)
8.0
6.0
转矩 (Nm)
4.0
2.0
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)
280
210
转矩 (ozin)
140
70
0
5
HF-MP23(B) (注1, 2, 3)
2.0
1.5
转矩 (Nm)
1.0
0.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)
注:
1. : 对于三相200VAC或单相230VAC.
2. : 对于单相100VAC.
3. : 对于单相200VAC.
此线仅在与其他两条线不同时画出。
电机规格和特性
伺服电机系列
型号
伺服电机型号
参数
伺服放大器型号
功率(注1)(KVA)
连续运行
特性
额定输出(W)
额定转矩(N.m)
最大转矩(N.m)
额定转速(r/min)
最大转速(r/min)
允许瞬间速度(r/min)
连续额定转矩时的功率变化率(kW/s)
额定电流(A)
最大电流(A)
再生制动频率
(次数/分钟)(注2)
惯量
J(×10-4kg.m2)
伺服电机
推荐负载/电机惯量比
标准
带电磁制动
速度/位置检测器
附件
绝缘等级
结构
周围温度
环境
周围湿度
环境条件
海拔/振动(注5)
重量
(kg)
标准
带电磁制动
HF-KP 系列(低惯量，小容量)
HF-KP053(B) HF-KP13(B)
HF-KP23(B) HF-KP43(B) HF-KP73(B)
MR-J3-10A(1)/B(1) MR-J3-20A(1)/B(1) MR-J3-40A(1)/B(1) MR-J3-70A/B
0.3
50
0.16
0.48
0.3
100
0.32
0.95
0.5
200
0.64
1.9
0.9
400
1.3
3.8
3000
6000
6900
4.87
0.9
2.7
11.5
0.8
2.4
(注2-1) (注2-2)
16.9
1.4
4.2
448
38.6
2.7
8.1
249
0.052 0.088 0.24 0.42 1.43
0.054 0.090 0.31 0.50 1.63
伺服电机惯性矩的15倍以下(注3)
分辨率: 262144p/rev
(有带油封的电机 (HF-KP J))
B级
全封闭、自冷却(保护等级IP65)(注4)
0~40oC(不结冰)，保存：-15~70oC(不结冰)
80%RH以下(不凝结)，保存：90%RH以下(不凝结)
室内(不直接受阳光照晒)，远离腐蚀性气体、可燃气体、油滴、灰尘等
海拔1000米以下
X: 49m/s2 Y: 49m/s
2
0.35 0.56 0.94 1.5 2.9
0.65 0.86 1.6 2.1 3.9
1.3
750
2.4
7.2
39.9
5.2
15.6
140
每个系统的最优再生电阻不同。请利用容量选择软件选择合适的再生电阻。
HF-KP053(B) (注1, 2, 3) HF-KP13(B) (注1, 2, 3)
0.6
转矩 (ozin)
560
420
转矩 (ozin)
280
140
84
56
0.4
转矩 (Nm)
0.2
28
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)
HF-KP43(B) (注1, 2, 3) HF-KP73(B) (注1, 3)
4.0
3.0
转矩 (Nm)
2.0
1.0
140
105
转矩 (ozin)
1120
840
转矩 (ozin)
560
280
70
35
0
1.0
0.75
转矩 (Nm)
0.5
0.25
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
8.0
6.0
转矩 (Nm)
4.0
2.0
(m+1)
(W)
m
关于允许再生功率，请参考此样本的“选件．再生选件”部分。
8
4
X
HF-KP23(B) (注1, 2, 3)
2.0
1.5
转矩 (Nm)
1.0
0.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)转速 (r/min)
1. : 对于三相200VAC或单相230VAC.
2. : 对于单相100VAC.
3. : 对于单相200VAC.
此线仅在与其他两条线不同时画出。
注:
280
210
转矩 (ozin)
140
70
0
Y
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
转速 (r/min)转速 (r/min)
66
电机规格和特性
HF-SP 1000r/min
伺服电机系列
型号
伺服电机型号
参数
功率(注1)(KVA)
连续特性
最大转矩(N.m)
额定转速(r/min)
最大转速(r/min)
允许瞬间速度(r/min)
连续额定转矩时的功率变化率(kW/s)
额定电流(A)
最大电流(A)
再生制动频率
(次数/分钟)(注2)
惯量
J(×10-4kg.m2)
伺服电机
推荐负载/电机惯量比
速度/位置检测器
附件
绝缘等级
结构
环境
重量
(kg)
注:1.
功率取决于电源阻抗。
2.
再生制动频率表示无负载时电机从额定速度到减速停止的可允许频率。但是，当连接负载时，值为表中的值除以(m+1)，其中m为负载惯量除以电机惯量。当超过额定速度时, 再生制动频率与
(运行速度/额定速度)的平方成反比。当运行速度随频率变化或再生为常数时(如垂直进给)，求出的再生发热量(W)不能超过允许值。
3.
如果负载/电机惯量比率超过表中的值，请联系三菱电机。
4.
轴贯通部分除外。
5.
振动方向如右侧图中所示。 数值表示元件的最大值(通常在电机轴反方向的括号内)。 当电机停止时容易出现轴承的微振磨损，因此请保持振动到可允许值的一半左右。
伺服放大器型号
额定输出(W)
额定转矩(N.m)
系列伺服电机转矩特性
标准
带电磁制动
周围温度
周围湿度
环境条件
允许使用高度
允许使用振动(注5)
标准
带电磁制动
HF-SP 1000r/min系列(低惯量，小容量)
HF-SP51(B) HF-SP81(B)
HF-SP121(B) HF-SP201(B)
MR-J3-60A/B MR-J3-100A/B MR-J3-200A/B
1.0
0.5
4.77
14.3
1.5
0.85
8.12
24.4
2.1
1.2
11.5
34.4
1000
1500
1725
19.2
2.9
8.7
36 90
37.0
4.5
13.5
34.3
6.5
19.5
188
11.9 17.8 38.3 75.0
14.0 20.0 47.9 84.7
伺服电机惯性矩的15倍以下(注3)
分辨率: 262144p/rev
(有带油封的电机 (HF-SP J))
F级
全封闭、自冷却(保护等级IP67)(注4)
0~40oC(不结冰)，保存：-15~70oC(不结冰)
80%RH以下(不凝结)，保存：90%RH以下(不凝结)
室内(不直接受阳光照晒)，远离腐蚀性气体、可燃气体、油滴、灰尘等
海拔1000米以下
2
X: 24.5m/s2 Y : 49m/s2 X: 24.5m/s2 Y : 24.5m/s
6.5 8.3 12 19
8.5 10.3 18 25
3.5
2.0
19.1
57.3
48.6
11
33
105
X
Y
HF-SP 1000r/min 系列伺服电机转矩特性
HF-SP51(B) (注1, 2, 3) HF-SP81(B) (注1)
2100
15
短时间运转
10
1400
转矩 (ozin)
700
8400
5600
转矩 (ozin)
2800
0
7
区域
转矩 (Nm)
5
0
0 500 1000 1500
HF-SP201(B) (注1)
60
短时间运转
区域
40
转矩 (Nm)
20
0 500 1000 1500
持续运转区域
转速 (r/min)
持续运转区域
转速 (r/min)
4200
2800
转矩 (ozin)
1400
30
20
转矩 (Nm)
10
0
0 500 1000 1500
短时间运转
区域
持续运转区域
转速 (r/min)
5600
4200
转矩 (ozin)
2800
1400
注：
HF-SP121(B) (注1)
40
短时间运转
30
区域
转矩 (Nm)
20
10
0
0 500 1000 1500
1. : 对于三相200VAC.
2. : 对于单相230VAC.
3. : 对于单相200VAC.
持续运转区域
转速 (r/min)
此线仅在与其他两条线不同时画出。
电机规格和特性
HF-SP 2000r/min
系列伺服电机转矩特性
HF-SP 2000r/min系列(低惯量，小容量)
型号
伺服电机型号
参数
伺服放大器型号
功率(注1)(KVA)
连续特性
额定输出(W)
额定转矩(N.m)
最大转矩(N.m)
额定转速(r/min)
最大转速(r/min)
允许瞬间速度(r/min)
连续额定转矩时的功率变化率(kW/s)
额定电流(A)
最大电流(A)
再生制动频率
(次数/分钟)(注2)
惯量
J(×10-4kg.m2)
伺服电机
推荐负载电机惯量比
标准
带电磁制动
速度/位置检测器
附件
绝缘等级
结构
周围温度
周围湿度
环境
环境条件
允许使用高度
允许使用振动(注5)
重量
(kg)
注:1.
功率取决于电源阻抗。
2.
再生制动频率表示无负载时电机从额定速度到减速停止的可允许频率。但是，当连接负载时，值为表中的值除以(m+1)，其中m为负载惯量除以电机惯量。当超过额定速度时, 再生制动频率与
(运行速度/额定速度)的平方成反比。当运行速度随频率变化或再生为常数时(如垂直进给)，求出的再生发热量(W)不能超过允许值。
3.
如果负载/电机惯量比率超过表中的值，请联系三菱电机。
4.
轴贯通部分除外。
5.
振动方向如右侧图中所示。数值表示元件的最大值(通常在电机轴反方向的括号内)。当电机停止时容易出现轴承的微振磨损，因此请保持振动到可允许值的一半左右。
标准
带电磁制动
HF-SP52(B) HF-SP102(B)
HF-SP152(B) HF-SP202(B)
MR-J3-60A/B MR-J3-100A/B MR-J3-350A/B MR-J3-500A/B MR-J3-700A/BMR-J3-200A/B
1.0
0.5
2.39
7.16
9.34
2.9
8.7
60 62
1.7
1.0
4.77
14.3
19.2
5.3
15.9
2.5
1.5
7.16
21.5
28.8
8.0
24
152
6.1 11.9 17.8 38.3
8.3 14.0 20.0 47.9
伺服电机惯性矩的15倍以下(注3)
分辨率: 262144p/rev
(有带油封的电机 (HF-SP J))
全封闭、自冷却(保护等级IP67)(注4)
0~40oC(不结冰)，保存：-15~70oC(不结冰)
80%RH以下(不凝结)，保存：90%RH以下(不凝结)
室内(不直接受阳光照晒)，远离腐蚀性气体、可燃气体、油滴、灰尘等
海拔1000米以下
4.8 6.5 8.3 12
6.7 8.5 10.3 18
3.5
2.0
9.55
28.6
2000
3000
3450
23.8
10
30
71
F级
HF-SP352(B)
5.5
3.5
16.7
50.1
37.2
16
48
33
75.0
84.7
19
25
HF-SP502(B)
7.5
5.0
23.9
71.6
58.8
24
72
37
97.0
107
X: 24.5m/s2 Y: 29.4m/s2 X: 24.5m/s2 Y: 49m/s2 X: 24.5m/s2 Y: 24.5m/s2
22
28
HF-SP702(B)
X
10
7.0
33.4
100
72.5
33
99
31
154
164
32
38
Y
HF-SP 2000r/min 系列伺服电机转矩特性
1260
转矩 (ozin)
8400
5600
转矩 (ozin)
2800
HF-SP52(B) (注1, 2, 3)
9
6
840
转矩 (Nm)
420
3
0
0 1000 2000 3000
HF-SP352(B) (注1)
60
40
转矩 (Nm)
20
0
0 1000 2000 3000
短时间运转
区域
持续运转区域
转速 (r/min)
短时间运转
区域
持续运转区域
转速 (r/min)
2100
1400
转矩 (ozin)
700
10500
7000
转矩 (ozin)
3500
HF-SP102(B) (注1)
15
10
转矩 (Nm)
5
0
0 1000 2000 3000
HF-SP502(B) (注1)
75
50
转矩 (Nm)
25
0
0 1000 2000 3000
短时间运转
区域
持续运转区域
转速 (r/min)
短时间运转
区域
持续运转区域
转速 (r/min)
3360
2240
转矩 (ozin)
1120
16800
11200
转矩 (ozin)
5600
HF-SP152(B) (注1)
24
短时间运转
区域
16
转矩 (Nm)
8
0
0 1000 2000 3000
HF-SP702(B) (注1)
120
短时间运转
80
区域
转矩 (Nm)
40
0
0 1000 2000 3000
持续运转区域
转速 (r/min)
持续运转区域
转速 (r/min)
注：
4200
2800
转矩 (ozin)
1400
1. : 对于三相200VAC.
2. : 对于单相230VAC.
3. : 对于单相200VAC.
HF-SP202(B) (注1)
30
20
转矩 (Nm)
10
0
0 1000 2000 3000
此线仅在与其他两条线不同时画出。
短时间运转
区域
持续运转区域
转速 (r/min)
88
电机尺寸图
HF-KP053(B), HF-KP13(B)
HF-MP053(B), HF-MP13(B)
20.5
20.7
20.7
注3)
38.8 (
36
13.7
27.4
21
编码器接头
4.9
10.1
11.7
11.7
21.5
58.3 (注3)
7
9
1
2
(注3)
(单位: mm)
2- 4.5
L
25
安装孔使用
2.5
5
21.5
内六角螺栓
M40
o
45
46
1
2
3
4
30h7
1
58.3
(注3)
(注3)
18.4
37.1
13.9
6.4
27.5
9.5
制动器接头(注3)
2
电源接头
8h6
9.5
18.4
(注3)
制动器
接头
(注3)
o
13
19.2
KL
编码器接头
电源接头
<电缆引出方向与电机轴异侧时>
11.7 11.7
21.5
1
2
3
4
1
2
型号
HF-KP053(B)
HF-MP053(B)
HF-KP13(B)
HF-MP13(B)
电源接头引脚排列
引脚序号 信号名称
1
2
3
4
制动接头
引脚排列(注3)
引脚序号 信号名称
1
2
变化尺寸
L
66.4
(107.5)
82.4
(123.5)
地
U
V
W
B1
B2
KL
24.5
40.5
HF-MP23(B), HF-MP43(B)
HF-KP23(B), HF-KP43(B)
注3)
47.1 (
13.7
28.4
10
编码器接头
HF-MP73(B)
HF-KP73(B)
56
编码器接头
11.513.7
27.4
11.8
11.8
10.1
11.7
57.8
65.5
21.5
21.4
9
(注3)
(注3)
11.7
(注3)
113.8 (157)
L
9.5
19.2
电源接头
制动器接头(注3)
13.5
9.5
19.2
72.3
制动器接头(注3)
KL
°
7
8 3
编码器
接头
电源接头
4- 5.8
30
7
安装孔采用
3
六角螺丝
M60
°
45
70
1
2
3
4
50h7
14h6
47.1
13.9
27.8
5.9
1
2
<电缆引出方向与电机轴异侧时>
18.3
11.7
11.8
57.8
(注3)
21.5
40
°
45
¿
90
70h7
57.1
19h6
14 12
(注3)
M80
9.5
安装孔使用
内六角螺栓
制动器接头(注3)
4- 6.6
电源接头
1
2
3
4
1
2
1
2
3
4
1
2
型号
HF-KP23 (B)
HF-MP23 (B)
HF-KP43 (B)
HF-MP43 (B)
1
2
3
4
1
2
电源接头引脚排列
引脚序号 信号名称
1
2
3
4
制动器接头引脚
排列图(注3)
引脚序号 信号名称
1
2
变化尺寸
L
76.6
(116.1)
98.5
(138)
电源接头引脚排列
引脚序号 信号名称
1
2
3
4
制动器接头引脚
排列图(注3)
引脚序号 信号名称
1
2
地
U
V
W
B1
B2
KL
39.3
61.2
地
U
V
W
B1
B2
27.8
<电缆引出方向与电机轴异侧时>
°
7
°
7
(注3)
注：
1. 连接负载时，请使用摩擦耦合方式。
2. ( )内的尺寸适用于带电磁制动的型号。
3. 仅适用于带电磁制动的型号,电磁制动器端子(B1,B2)无极性。
4. 对于没有标明公差的尺寸，采用一般的公差。
9
5. 带油封的电机(HF-MP J和HF-KP J) 的外形尺寸与上述不同。详情请联系三菱电机。
°
7
编码器接头
11.8
65.5
21.4
11.7
(注3)
18.4
(注3)
9.5
制动器接头(注3)
电源接头
HF-SP51(B), HF-SP81(B)
HF-SP52(B) 到 HF-SP152(B)
电机尺寸图
(单位: mm)
(注3)
(注3) (注3)
79.9 (注 3)
(注3)
编码器接头
CM10-R10P
制动器接头
CM10-R2P
电源接头
MS3102A18-10P
(注3)
制动器
HF-SP121(B), HF-SP201(B)
HF-SP202(B) 到 HF-SP702(B)
(注3)
4
*
(注3)
1
*
96.9 (Note 3)
(注3)
44
(注3)
*1,*2,*3和*4为悬挂螺栓的螺丝孔。
对于HF-SP201(B), HF-SP352(B), HF-SP502(B):*1,*2
对于HF-SP702(B):*1,*2,*3,*4
*
(注3)
3
2
*
编码器接头
CM10-R10P
制动器接头
CM10-R2P (注3)
电源接头
MS3102A22-22P(5kW or less)
MS3102A32-17P(7kW)
38.2 (43.5
)
(注3)
(注3)
50.9
13
59 (注3)
(注3)
制动器接头
排列图
电机法兰方向 电机法兰方向
38.5
(45.5 )
50.9
13
66.5
(注3)
(注3)
制动器
制动器接头引脚
排列
电机法兰方向 电机法兰方向
20.9
W
V
电源接头
排列图
L
2
*
1
*
KA
W
V
KL
接地
U
4
*
?*3
KL
接地
U
电源接头引脚
排列
55L
50
12
3
24h6
110h7
79
75
18 3
0.010
0
+
35
0
-0.025
114.3
M130
13.5
58
1000r/min
HF-SP121(B)
HF-SP201(B)
5
4
1
M176
23
0
45
165
29
82
型号
°
(注3)
(注3)
HF-SP51(B)
HF-SP81(B)
45
2000r/min
HF-SP202(B)
HF-SP352(B)
4- 9
安装孔采用
六角螺栓
112.5
°
200
(注3)
型号
HF-SP52(B)
HF-SP102(B)
HF-SP152(B)
4- 13.5
安装孔采用
六角螺栓
KB
变化尺寸
2000r/min1000r/min
L
143.5
(193)
183.5
(233)
L
118.5
(153)
140.5
(175)
162.5
(197)
变化尺寸
KL
79.8
119.8 24.8 140.9
KL
57.8
79.8
101.8
KA KB
注：
1. 连接负载时，请使用摩擦连接方式。
2. 括号内的数值适用于有电磁制动器的型号。
3. 只适用于有电磁制动的型号。电磁制动器的端子无极性。
4. 未表明公差的尺寸，均采用一般的公差。
HF-SP502(B)
HF-SP702(B)
203.5
(253)
263.5
(313)
139.8
191.8
32 149.1
1010
电机特殊规格
特殊轴端规格
下述特殊规格的电机可根据客户要求提供。
HF-MP/HF-KP 系列
D型轴 (注1)
(
50, 100W
)
25
21.5
✟ 带键槽
电机
系列
HF-MP K
HF-KP K
(
200, 400, 750W
功率
(W)
200,400
750
(注1)
HF-SP 2000r/min 系列
带键槽
电机
系列
HF-SP K
(注1,2)
功率
(kW)
0.5到1.5
2.0到7.0
20.5
1
8h6
(单位:mm)
)
变化尺寸
T
5
6
S
14h6
19h6
R
30
40
W
Q
27
37
QK
5
20
6
25
U
QL
3
3
3.5
5
Y
M4 螺丝
深度: 15mm
M5 螺丝
深度: 20mm
R
Q
QK QL
A
A
U
W
T
A-A
S
Y
(单位:mm)
变化尺寸
S
24h6
35
+0.01
0
R
Q
55
50
79
75
W
0
8
-
0.036
0
10
-
0.036
QL
QK
5
36
5
55
R
Q
QKrQL
A
A
U
+0.2
4
+
5
r
4
0
0.2
5
0
U
A-A
S
Y
W
Y
M8螺丝
深度: 20mm
M8螺丝
深度: 20mm
注：
1. 本产品不适用于高频使用的场合。松动的键槽会导致电机轴损坏(非保修范围内)。
2. 本产品未安装键槽。请客户自行安装。
电磁制动规格
电机型号
类型
额定电压
静摩擦转矩
20° C
时的功耗
允许制动能量
制动寿命 (注1)
(每次制动的制动
能量)
(
)
N m
(W)
(J)/time
(J)
/hour
次数
电机型号
类型
额定电压
静摩擦转矩
时的功耗
20° C
允许制动能量
制动寿命 (注1)
(每次制动的制动
能量)
注：
1. 制动间隙无法调整。制动寿命指从开始到需要再调整的时间。
2. 电磁制动仅起到保持作用。不用于制动用途。
11
(W)
(
N m
(J)/time
(J)
/hour
次数
)
053B
0.32
6.3
5.6
56
20000
52B 102B 152B 202B 352B 502B 702B
8.5
20
400
4000
20000
HF-MP/HF-KP HF-SP 1000r/min
13B
0.32
6.3
5.6
56
20000
23B
装有弹簧的安全制动
8.5
20
400
4000
20000
-
24VDC %
1.3
7.9
22
220
20000
10
43B
0
1.3
7.9
22
220
20000
8.5
20
400
4000
20000
73B
2.4
10
64
640
20000
HF-SP 2000r/min
装有弹簧的安全制动
0
-
24VDC %
10
44
34
4500
45000
20000
51B
8.5
20
400
4000
20000
44
34
4500
45000
20000
81B
装有弹簧的安全制动
8.5
20
400
4000
20000
24VDC %
-
10
44
34
4500
45000
20000
0
121B
44
34
4500
45000
20000
(单位:mm)
201B
44
34
4500
45000
20000
44
34
4500
45000
20000
外部设备(MR-J3-□A)
与外部设备的连接
连接到MR-J3-A的外部设备如下所示。
配备了各类接头,选件,和其他必要设备，使用户购入后能够简单设置MR-J3-A即可使用。
电源
三相200到230VAC或
单相200到230VAC(注1)
断路器
(NFB)
用于保护电源线。
电磁接触器
(MC)
用于报警被触发时切断
伺服放大器主回路电源。
功率因数改善
电抗器
(FR-BEL)
(注5)
(注4)
显示面板
显示监控数据、参数和报警。
设定部分
通过按键可以进行参数设置和监控等。
<前盖板打开状态>
伺服放大器
MR-J3- A (注6)
USB通讯(CN5)(选件)
将设备与用户个人电脑相连以实施监控、
一次性参数输入与保存、图表显示、以
及测试操作。同时可以使用专用电缆与
MR Configurator(设置软件)。
模拟监控输出(CN6):选件
输出速度或转矩的模拟
量信号。(2通道)
RS-422通信(CN3)
利用RS-422/RS-232C转换器连接个人
电脑。(注2)
再生选件(选件)
P
C
频繁起停和高负荷惯量情况
下安装该设备。根据“标准
接线图”安装该设备。
充电指示灯
当主电路电源为ON时，
充电灯亮。当此灯亮时
不要插拔电源线。
电机电源线(选件)
(注3)
(注3)
编码器电缆
(选件)
伺服电机 HF-
电池(选件)
当您的伺服系统为绝对系统时，
电池(MR-J3BAT)安装在机体中。
当伺服系统为增量系统时则不需
要。更换电池时请保持控制电路
电源为ON。
(上图为 HF-KP13.)
注:1. 如果采用单相200到230VAC电源，请连接到端子L1和L2。L3不能有任何连接。
2. 当采用RS-422/RS-232C转换电缆连接个人电脑时(参考此样本的“客户订购信息”)，MR Configurator (设置软件)的一些功能不能使用。
3. 此示例为电机的电缆从电机轴异侧引出的情况。也有用于从电机轴同侧引出时的电缆选件。参考此样本中的 "选件●电缆和接头(MR-J3-A型)" 部分。
4. 当采用FR-BEL时，要断开P1-P2之间的连接。
5. 当连接外部再生单元选件时，要断开P-D之间的连接。
6. 上述与外部设备的接头适用于MR-J3-350A以下的伺服放大器。对于MR-J3-500A以上的伺服放大器，根据此样本中的标准接线图连接外部设备。
中继端子排:(选件)
在没有连接CN1的情况下，所有信号可以
简单地通过此端子排进行连接。
定位模块
MR-J3-A能够连接三菱公司的定位模块或
任何脉冲串输出模块。
FX2N-10GM
FX2N-20GM
FX
2N
-1PG
FX2N-10PG
QD75P
P1,2,4
QD75D
D1,2,4
A1SD75P
P1到3
控制信号(操作盘用)
连接PLC的I/O端口或机器的操作面板。
1212
伺服放大器技术规格
MR-J3-A 型
MR-J3-型伺服放大器
主回路
电源
控制回路
电源
接口电源
再生电阻/
允许再生
功率(W)
(注3)
控制方式
动态制动
电压/频率
(注1)
允许电压波动
允许频率波动
电压/频率
允许电压波动
允许频率波动
功率(W)
无选件(使用放大器内置电阻)
MR-RB032
MR-RB12
MR-RB30
再生选件
MR-RB31
MR-RB32
MR-RB50
(注4)
MR-RB51
(注4)
10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A
三相200~230VAC 50/60Hz 或
单相200~230VAC 50/60Hz
单相200~240VAC 50/60Hz
(注2)
(注2)
三相200~230VAC:三相170~253VAC
单相200~230VAC:单相170~253VAC
三相200~230VAC 50/60Hz
(注2)
三相170~253VAC
±5%以内
单相200~230VAC 50/60Hz
单相170~253VAC
±5%以内
30
24VDC ±10% (要求的电流容量:300mA(注7))
10
10
10
20
20
100
100
130
170
X
X
X
X
X X
X
X
X
X
300
X
500
30
30
30
30
30
30
X
X
100
100
100
100
100
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
300
X
X
X
X
X
X
300
X
X X
300
500
X
300
X
X
300
X
X
500
X
500
正弦波PWM控制/电流控制系统
(注5)
内置
10A1 20A1 40A1
单相100~120VAC
50/60Hz (注2)
单相85~132VAC
单相
100~120VAC 50/60Hz
单相85~132VAC
30
X
X
X X X
X
X
X X X
X X X
3045
10
30
100
X X
X
10
30
100
X
保护功能
伺服放大器
位置控
制模式
速度控
制模式
最大输入脉冲频率
定位反馈脉冲
指令脉冲放大函数
到位范围设定
误差过大
转矩控制范围
速度控制范围
模拟速度指令输入
速度波动率
过电流断路、再生过电压断路、过负载断路(电子热继电器)、伺服电机过热保护、编码器异常保护、
再生异常保护、电压不足、瞬时停电保护、超速保护、误差过大保护
1Mpps(采用差动接收器时),200kpps(采用集电极开路时)
分辨率:262144p/rev
电子齿轮A/B倍数，A:1到1048576,B:1到1048576 1/10<A/B<2000
0到±10000脉冲(指令脉冲单位)
±3转
通过参数或外部模拟输入设置(0到+10VDC,最大转矩)
模拟速度指令1:2000,内部速度指令1:5000
0到±10VDC/额定速度(注5)
当采用模拟速度指令输入时，
±0.01%以下(负载波动0到100%)
0%(电源波动±10%)
±0.2%以下(周围温度25°C±10°C)
转矩控制范围
转矩控
制模式
结构
模拟转矩指令输入
速度范围
(注6)
周围温度
自冷，开放(IP00) 强冷，开放(IP00) 自冷，开放(IP00)
周围湿度
环境
空气条件
海拔
振动
质量(kg)
注:1.
与伺服放大器配合使用的伺服电机仅在本表规定的电源电压和频率时才能够达到额定输出功率和额定速度。当电源电压过低时，输出和转速将无法得到保证。
2.
伺服放大器与伺服电机配合使用时的转矩特性，请参考此样本中的“伺服电机转矩特性”部分。
3.各系统的最优再生电阻不同。利用容量选择软件选择最适合的再生电阻。注意，软件版本A3以上兼容伺服放大器MR-J3-500A,MR-J3-700A,和MR-J3-□A1。
4.
安装冷却风扇(1.0m3/min, approx.□92)。
5.
还有不带动态制动的特殊规格型号MR-J3-□A-ED和MR-J3-□A1-ED。
6.
MR-J3-350A以下的伺服放大器可以紧凑连接。此时，保持环境温度在0到45°C范围内，或者在75％以下有效负载时使用。
7.
300mA为使用所有输入／输出点时的值。电源容量根据所使用的输入/输出的数目而不同。详见《MR-J3-□A伺服放大器技术资料集》。
8.
单相200~240VAC还有特殊规格型号，MR-J3-□A-U004。
0.8 0.8 1.0 1.0 1.4 1.4 2.3 2.3 4.6 6.2
通过参数或外部模拟输入设置(0到+10VDC，最大转矩)
0到±8VDC最大转矩(输入阻抗10到12kW)
通过参数或外部模拟输入设置(0到+10VDC，额定速度)
0到55C(不结冰),保存:-20到65oC(不结冰)
90%RH以下.(不结露),保存:90%RH以下(不结露)
室内(无阳光直射)、无腐蚀性气体.易燃性气体.油滴.灰尘
1000米以下
5.9m/s2以下
0.8 0.8 1.0
13
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