Kollmorgen S700, S701, S712, S724, S703 Safety Manual

S700

Safety Guide

Edition: September2015
Valid for HWR 02.20

Deutsch English Français Italiano Русский

Original Language is German. All other content is translated from the genuine German content.

Keep allmanuals as a product component during the life span of the product. Pass all manualsto future users and owners ofthe product.
Bewahren Sie alleAnleitungen während der gesamten Nutzungs-

dauer des Produktsals Produktkomponente auf. Händigen Sie alle
Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produktsaus.

Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le
pendant toute ladurée de vie du produit. Remettez lemanuel au
futur utilisateur ou propriétaire du produit.

Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso dicam­bio di proprietà il manuale deve essere fornito alnuovo utilizzatore
quale parte integrante del prodotto.

Сохраняйте все руководства как составную часть продукта в
течение всего срока его эксплуатации. Передавайте
руководство следующемупользователю или владельцу
продукта.

Record of Document Revisions

Revision Remarks

09/2015 First edition

Contents

Safety Guide Deutsch (➜ # 3) Appendix/Dimensions (➜ # 196)

Safety Guide English (➜ # 41) Appendix/Connections (➜ # 204)

Safety Guide Français (➜ # 79) Appendix/Faults and Warnings (➜ # 208)

Safety Guide Italiano (➜ # 117) Appendix/Approvals (➜ # 210)

Safety Guide Русский (➜ # 155) Appendix/Standards (➜ # 213)

Valid for Hardware Revision (HWR)

Device HWR Firmware Rev. Export Classification

S701,S703,S706,S712,S724,S748, S772

Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!

Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD
Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen
Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Ver­wendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice!

Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany
All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by photocopying, microfilm or any other
method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen
Europe GmbH.

Toutes modifications techniques concourant pour l'amélioration des appareils réservées !

Traduction de la version originale, imprimé en Allemagne
Tous droits réservés. Aucune partie de l'ouvrage ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit (imprimée,
photocopiée, microfilmée ou par un autre procédé) ou encore traitée, reproduite ou diffusée au moyen de systèmes
électroniques sans autorisation écrite préalable de Kollmorgen Europe GmbH.

Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi

Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo documento può essere rielaborata, riprodotta in qualsiasi forma (foto­copia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta
Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici.

Сохраняется право вносить технические изменения, служащие для совершенствования устройств!

Перевод с немецкого, Напечатано в ФРГ
Все права защищены. Без письменного согласия фирмы Kollmorgen Europe GmbH запрещается
воспроизводить какие бы то ни было части данного руководства в любой форме (в печатной, в виде фотокопии,
микрофильма или другим способом), а также обрабатывать, размножать или распространять их с
использованием электронных систем.

02.20 ≥ 5.18_ND1 AL-3A225

02.20 ≥ 5.18_ND0 no

2 Kollmorgen | September 2015

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1 Deutsch

1.1 Allgemeines 4

1.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe(Papierversion) 4

1.1.2 Verwendungdes PDF Dokumentes 5

1.1.3 Verwendete Symbole 5

1.1.4 Verwendete Abkürzungen 6

1.2 Sicherheit 7

1.2.1 Das sollten Sie beachten 7

1.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 9

1.2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 10

1.2.4 Transport 10

1.2.5 Verpackung 10

1.2.6 Lagerung 10

1.2.7 Wartung und Reinigung 11

1.2.8 Demontage 11

1.2.9 Reparatur und Entsorgung 11

1.3 Technische Beschreibung und Daten 12

1.3.1 Die digitalen Servoverstärkerder Familie S700 12

1.3.2 Lieferumfang 13

1.3.3 Antriebssystem mit S701...S724 14

1.3.4 Antriebssystem mit S748...S772 15

1.3.5 Umgebungsbedingungen, Belüftungund Einbaulage 16

1.3.6 Empfohlene Anzugsmomente 16

1.3.7 Technische Daten 110 / 230 V 17

1.3.8 Technische Daten 230V ... 480 V 18

1.3.9 Sicherungen 19

1.3.10 Speicherkarte 19

1.3.11 Safe Torque Off (STO) 20

1.4 Mechanische Installation 25

1.4.1 Wichtige Hinweise 25

1.4.2 Anleitung für die mechanische Installation 25

1.5 Elektrische Installation 26

1.5.1 Wichtige Hinweise 26

1.5.2 Anleitung für die elektrische Installation 27

1.6 Inbetriebnahme 28

1.6.1 Wichtige Hinweise 28

1.6.2 Tastenbedienung / LED-Display 29

1.6.3 Basis Test 30

1.7 Fehlerbehebung 39

Kollmorgen | September 2015 3

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.1 Allgemeines

Dieses Handbuch beschreibt die digitalen ServoverstärkerS700 (Standard Version, 1,5 A bis
72 A Nennstrom).

Vollständige Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung und weiteren Kollmorgen Doku-
menten:

Betriebsanleitung (PDF Format):
Das Handbuch enthält Hinweise zur Installation und Konfiguration des Servoverstärkers.
Zubehör Handbuch (PDF Format):
Enthält technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehörwie Kabel, Filter, Drosseln
undBremswiderstände.
Safety Erweiterungskarten S3/S4 Handbücher (PDF Format):
Betriebsanleitungen der Safety ErweiterungskartenS1-2 undS2-2.
CAN-BUS Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in CANopen Applikationen.
DeviceNET Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in DeviceNET Applikationen.
EtherCAT Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in EtherCAT Applikationen.
PROFIBUS DP Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in PROFIBUS DB Applikationen.
sercos®2 Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in sercos®Applikationen.
SynqNet Kommunikation (PDF Format, englisch):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in SynqNet Applikationen.
DRIVEGUI.EXE Online Hilfe (CHM Format):
Die Online Hilfe beinhaltet die ASCII Objekt Referenz mit Informationen zu Parametern
undBefehlen, die zur Inbetriebnahme des S700 benutzt werden.

Beschreibungen der verfügbaren Erweiterungskarten und deren digitale Einbindung in Auto­matisierungssysteme findenSie im PDF Format in verschiedenen Sprachen auf der Produkt
CD-ROM (Systemanforderungen: WINDOWS mit Internet Browser, PDF Reader).

Sie können diese Dokumentationenauf jedem Standard Drucker ausdrucken.
Weitere Informationen finden Sie im "Produkt WIKI" unter www.wiki-kollmorgen.eu.

1.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion)

Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Guide bei.
Aus ökologischen Gründen wurde das Dokument verkleinert auf
DIN A5 gedruckt.

Sollten Sie Schwierigkeiten haben, die Schriftgröße des verkleinert
gedruckten Exemplars zu lesen, können Sie die PDF Version im
DIN A4 Format 1:1 ausdrucken und verwenden. Sie finden die PDF
Version auf der dem Produkt beiliegenden CD-ROM.

4 Kollmorgen | September 2015

1.1.2 Verwendung des PDF Dokumentes

Das Dokument bietet verschiedeneFunktionen, um die Navigation zu vereinfachen.

Lesezeichen Das Inhaltsverzeichnis und der Index enthalten aktive Lesezeichen.
Inhaltsverzeichnis

und Index im Text

Seitennummern im
Text

Die Zeilen im Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Quer­verweise. Klicken Sie auf eine Zeile, um zur entsprechenden Seite
zu gelangen.

Seitennummernim Text mit Querverweisen sind aktive Ver­knüpfungen.

1.1.3 Verwendete Symbole

Symbol Bedeutung

GEFAHR

WARNUNG

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht
vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen
Verletzungen führen wird.

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht
vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen
Verletzungen führen kann.

VORSICHT

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht
vermieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann.

Dieses Symbol weist auf eine Situation hin, die, wenn sie
nicht vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen
kann.

Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin.

Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr
wird durch dennebenstehenden Warntext spezifiziert.

Warnung vor gefährlicher elektrischerSpannungund deren
Wirkung.

Warnung vor heißer Oberfläche.

Warnung vor hängenderLast.

Kollmorgen | September 2015 5

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.1.4 Verwendete Abkürzungen

Kürzel Bedeutung

(➜ # xx) Siehe Seite xx. Beispiel (➜ # 53): siehe Seite 53.

AGND AnalogeMasse

BTB/RTO Betriebsbereit

CAN Feldbus (CANopen)

CLK Clock (Taktsignal)

COM Serielle Schnittstelle für einen PC

DGND Digitale Masse

Disk Speichermedium (Festplatte, CDRom, DVD)

EEPROM Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher

EMI Elektromagnetische Störung

EMV Elektromagnetische Verträglichkeit

ESD Elektrostatische Entladung

F-SMA Stecker für Lichtwellenleiter gemäß EN 60874-2

INC Inkrementale Schnittstelle

LED Leuchtdiode

MB Megabyte

NI Nullimpuls

PC Personal Computer

PELV Schutzkleinspannung

PL Performance Level

PWM Pulsweitenmodulation

RAM Flüchtiger Speicher

RB Bremswiderstand

RBext Externer Bremswiderstand

RBint Interner Bremswiderstand

RES Resolver

ROD A quad B Encoder, Inkrementalgeber

SDI Sichere Richtung

SIL Safety Integrity Level

SIL CL Safety Integrity Level Claim Limit

SLI Sicheres Schrittmaß
SLP Sichere absolute Position
SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit

SOS Sicherer Stillstand
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung

SRAM Statisches RAM

SS1 Sicheres Stillsetzen
SS2 Sicherer Betriebshalt

SSI Synchron Serielles Interface
SSR Sicherer Geschwindigkeitsbereich
STO Safe Torque Off, Wiederanlaufsperre

V AC Wechselspannung
V DC Gleichspannung

6 Kollmorgen | September 2015

1.2 Sicherheit

Dieses Kapitel hilft Ihnen, Gefährdungen für Personenund Sachenzu erkennen und zu ver­meiden.

1.2.1 Das sollten Sie beachten

Fachpersonal erforderlich

Für Arbeitenwie Transport, Installation, Inbetriebnahmeund Instandhaltung darf nur qua­lifiziertes Personal eingesetzt werden. Qualifiziertes Personal sind Personen, die mit Trans­port, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Servoantrieben vertraut sind und
über die ihrer Tätigkeit entsprechendenMindestqualifikationenverfügen:

Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefähr­deter Bauelemente.
Auspacken: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung.
Installation: nurdurch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung.
Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichendenKenntnissen in den Bereichen
Elektrotechnik und Antriebstechnik.

Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 / IEC 60664und nationaleUnfall­verhütungsvorschriften kennen undbeachten.

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Dokumentation lesen

Lesen Sie vor derMontage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches
Handhaben der Geräte kann zu Personen- oderSachschäden führen. Der Betreiber muss
dahersicherstellen, dass alle mit Arbeiten an den Gerätenbetrauten Personen die Doku­mentation gelesen und verstanden habenund dass die Sicherheitshinweise in denDoku­mentationen beachtet werden.

Hardware Revision prüfen

PrüfenSie die Hardware-Revisionsnummer des Produkts (sieheTypenschild). Diese Revi­sionsnummer muss mit der Hardware-Revisionsnummer auf dem Deckblatt der Betriebs­anleitungübereinstimmen. Wenndie Nummernnicht übereinstimmen, besuchen Sie das
Tech-WIKI (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Bereich "Download" finden Sie alle Hand-
buchversionen mit Bezug zur Hardware Revisions-Nummer.

Technische Daten beachten

Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen(Typen­schild und Dokumentation) ein. Wennzulässige Spannungswerte oder Stromwerte über­schritten werden, können dieGeräte geschädigt werden.

Elektrostatisch empfindliche Bauteile

Die Servoverstärker enthaltenelektrostatisch gefährdete Komponenten, die durch unsach­gemäßen Gebrauch beschädigt werdenkönnen. Entladen Sie Ihren Körper, bevorSie den
Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst­fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche.

Risikobeurteilung erstellen

Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und
geeignete Maßnahmentreffen, dass unvorhergesehene Bewegungennicht zu Verletzungen
oder Sachschädenführen können. Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell weitere
Anforderungen an das Fachpersonal ab.

Kollmorgen | September 2015 7

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Automatischer Wiederanlauf

Der Antriebkannabhängigvon der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netz­spannung, bei Spannungseinbrüchen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen. Es
besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der
Maschine arbeiten.
Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist, warnen Sie ander Maschinemit einem Warn­schild (Warnung: Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellenSie sicher,
dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefähr­deten Bereich der Maschineaufhalten. WennSie einen Unterspannungsschutz benutzen,
beachten Sie Kapitel 7.5 der EN 60204-1:2006.

Heiße Oberfläche

Während des Betriebes können Servoverstärker heiße Oberflächen besitzen. Gefahr leichter
Verbrennungen!
Die Oberflächentemperatur kann 80°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und war­ten Sie, bis der Servoverstärkerauf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.

Erdung

Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Servoverstärkers mit der PE-Schiene im Schalt­schrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischenSchlag. Ohne niederohmige
Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet.

Hohe Spannungen

Die Geräte erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V. Während des Betriebes
können Servoverstärker ihrer Schutzart entsprechendspannungsführende, blanke Teile
besitzen. Kondensatoren im Servoverstärker führen bis zu 10 Minuten nach Abschalten der
Versorgungsspannungen gefährlicheSpannungen. Es besteht die Gefahrvon Tod oder
schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Öffnen oder
berühren Sie die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebs alle
Abdeckungen und Schaltschranktüren geschlossen. Das Berühren der eingeschalteten
Geräte ist nur während derInstallation und Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal
zulässig.

In ungünstigen Fällen können beim Trennen von Verbindungen Lichtbögen entstehen, da die
eingebauten Kondensatoren auch nach Abschalten derVersorgungsspannungen gefährliche
Spannungen führen. Verbrennungsgefahr und Gefahr der Erblindung. Warten Sie nach dem
Freischalten der Servoverstärkermindestens 10 Minuten, bevor Sie spannungsführende
Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse lösen. Messen Sie stets die Spannung
am DC-Bus-Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 60 V gesunken ist, bevor
Sie Komponenten berühren.

Verstärkte Isolierung

Im Motor eingebaute Temperaturfühler, Motorhaltebremsen und Rückführsysteme müssen
mit einer verstärkten Isolierung (gem. EN 61800-5-1)gegenüber Systemkomponenten mit
Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannungder Appli­kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen.

Geräte nicht verändern

Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öff­nender Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung und alle Zertifikate der Geräte verlieren
ihreGültigkeit.
Am Gehäuse sind Warnsymbole angebracht. Beschädigte Warnsymbole müssen sofort
ersetzt werden.

8 Kollmorgen | September 2015

1.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Servoverstärker sind Komponenten, die in elektrische Anlagenoder Maschinen eingebaut
werden und nur als integrierte Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben wer­denkönnen.
Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und
geeignete Maßnahmentreffen, dass unvorhergesehene Bewegungennicht zu Ver­letzungen oderSachschäden führen können.
Bei Einsatz der Servoverstärker im Wohnbereich, in Geschäfts- und Gewerbebereichen
sowie Kleinbetrieben müssen zusätzliche Filtermaßnahmen getroffen werden.

Einbau und Verdrahtung

Sie dürfen die Servoverstärker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Berück-
sichtigung der definierten Umgebungsbedingungen (➜ # 16) undEinbaumaße (➜ # 196).
Um die Schaltschranktemperatur unter 40°C zu halten, können Belüftung oder Kühlung
erforderlich sein.
Verwenden Sie nurKupferleitungen zur Verdrahtung. Die Leiterquerschnitte ergeben sich
aus der Norm EN 60204 (bzw. Tabelle 310-16 der NEC 60°C oder75°C Spalte für AWG).

Spannungsversorgung

S7xx0 : Die Servoverstärker der Serie S7xx0 (Überspannungskategorie III gem. EN

61800-5-1) können direkt an dreiphasigen, geerdetenIndustrienetzen (TN-Netz, TT-Netz
mit geerdetem Sternpunkt, max. 42kA symmetrischer Nennstrom)bei 208V-10%, 230V,
240V, 400V oder 480V+10% angeschlossen werden.
Bei S7480/S7720 muss bei Netzunsymmetrie >3% eineNetzdrossel verwendet werden.
S7xx6 : Die Servoverstärker der Serie S7xx6 (Überspannungskategorie III gem. EN
61800-5-1) können direkt an einphasigenoder dreiphasigen, geerdeten Industrienetzen
(TN-Netz, TT-Netz mit geerdetem Sternpunkt, max. 42kA symmetrischerNennstrom)
bei 110V-10% bis 230V+10% angeschlossen werden.
Periodische Überspannungen zwischen Außenleitern (L1, L2, L3)und Gehäuse des Ser­voverstärkers dürfen 1000V (Amplitude) nicht überschreiten. Spannungsspitzen (<50μs)
zwischen den Außenleitern dürfen 1000V nicht überschreiten. Spannungsspitzen (<50μs)
zwischen Außenleitern und Gehäuse dürfen 2000V nicht überschreiten.

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Motoren

Die S700 Servoverstärker sind ausschließlich zum Antrieb von geeigneten Synchron-
Servomotoren mit geschlossenem Drehmoment-, Drehzahl- und/oder Positionsregelkreis
vorgesehen. Die Nennspannungder Motoren muss höher odermindestens gleich der
vom Servoverstärker gelieferten Zwischenkreisspannung sein.

Sicherheit

Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO beachten Sie die speziellen Vorgabenfür
die bestimmungsgemäße Verwendung (➜ # 20).
SIL3/PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern von STO1-ENABLE und STO2-ENABLE
nurerreicht, wenndas sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird.
Bei Verwendung der Safety Karte S1-2(S3) bzw S2-2 (S4)beachten Sie dieBedie­nungsanleitungen der Sicherheitskarten.

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S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Eine andere Verwendung als in Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" beschrieben ist
nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen.
Die Verwendung des Servoverstärkers in den folgendenUmgebungen ist untersagt:

explosionsgefährdete Bereiche,
Umgebungenkorrosiven und/oder elektrisch leitendenSäuren, alkalischen Lösungen,
Ölen, Dämpfen und Staub,
direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit UN>230V
Schiffe oder Offshore-Anwendungen.

Der bestimmungsgemäße Betriebdes Servoverstärkers ist untersagt, wenn die Maschine, in
die ereingebaut wurde,

nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht
nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt
nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt

Die Ansteuerungvon Haltebremsen durch denS700 alleine darf nicht in Anwendungen ver­wendet werden, wo mit derBremse die funktionale Sicherheit gewährleistet werdensoll.

1.2.4 Transport

Nur durch qualifiziertes Personal in derOriginalverpackungdes Herstellers.
Vermeiden Sie harte Stöße
Temperatur: –25 bis +70°C, max. 20K/h schwankend, Klasse 2K3 gem. EN61800-2
Feuchtigkeit: max. 95 % relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend, Klasse 2K3 gem.
EN61800-2
Wenn dieVerpackung beschädigt ist, prüfen Sie das Gerät auf sichtbare Schäden. Infor­mieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.

Die Servoverstärker enthaltenelektrostatisch gefährdete Komponenten, die durch unsach­gemäßen Gebrauch beschädigt werdenkönnen. Entladen Sie Ihren Körper, bevorSie den
Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst­fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche.

1.2.5 Verpackung

1.2.6 Lagerung

Die S700 Verpackung besteht aus einem recyclebaren Karton mit Einlagen.

Maße S701...S712: (HxBxT) 125x415x350 mm
Maße S724: (HxBxT) 155x415x350 mm
Maße S748/S772: (HxBxT) 390x600x400 mm
Kennzeichnung: Geräte-Typenschild außenam Karton

Nur in derwiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers:
max. Stapelhöhe S701...S724: 8 Kartons
max. Stapelhöhe S748...S772: 3 Kartons
Lagertemperatur: -25 bis +55°C, max. Schwankung 20K/h,Klasse 1K4 gem. EN61800-2
Lagerfeuchtigkeit: 5 ... 95% relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend, Klasse 1K3
gem. EN61800-2
Lagerdauer: Weniger als 1 Jahr ohne Beschränkung.
Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Servoverstärker in
Betriebgenommen wird. Um die Kondensatoren zu formieren, trennen Sie alle elek­trischen Anschlüsse undlegen Sie etwa 30 min lang maximal einphasig 240 VAC an die
KlemmenL1/L2 an.

10 Kollmorgen | September 2015

1.2.7 Wartung und Reinigung

Der Servoverstärkerist wartungsfrei. Wenn der Servoverstärker geöffnet wird, erlischt die
Garantie. Das Innere des Geräts kannnur vom Hersteller gereinigt werden. So reinigen Sie
denVerstärker von außen:

Gehäuse: Mit Isopropanol odereiner ähnlichen Reinigungslösung reinigen.
Schutzgitter am Lüfter: Mit einer trockenen Bürste reinigen.

Den Servoverstärker nicht in Flüssigkeiten tauchen oderbesprühen.

1.2.8 Demontage

Muss ein Servoverstärker außer Betriebgenommen werden (z.B. bei Austausch), halten Sie
folgendeReihenfolge ein:

1. Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus und trennen Sie die Siche­rungen für dieStromversorgung des Systems.

WARNUNG

Kontakte können bis zu 10 Minuten nach Ausschalten Spannung führen.
Gefahr durch elektrischen Schlag! Warten Sie nach dem Freischalten der
Servoverstärker mindestens 10 Minuten, bevor Sie spannungsführende
Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse lösen. Messen Sie
zur Sicherheit die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis, und warten Sie,
bis die Spannung unter 60 V gesunken ist.

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

2. Entfernen Sie dieStecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt.

3. Prüfen Sie die Temperatur.

VORSICHT

Im Betrieb kann der Kühlkörper Temperaturen über 80 °C erreichen.
Gefahr leichter Verbrennungen. Bevor Sie das Gerät berühren, messen
Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C
abgekühlt ist.

4. Demontage. Demontieren Sie den Servoverstärker (umgekehrter Vorgang wie im Kapitel
"Mechanische Installation" beschrieben).

1.2.9 Reparatur und Entsorgung

Der Verstärker darf nur vom Hersteller repariert werden. Wenn das Gerät geöffnet wird,
erlischt die Garantie. BauenSie den Servoverstärker wie oben beschrieben aus und senden
Sie ihn in der Originalverpackungan den Hersteller.

Gemäß den WEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte undZubehör
zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen.

Setzen Sie sich mit Kollmorgenin Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung.

Kollmorgen | September 2015 11

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.3 Technische Beschreibung und Daten

1.3.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie S700

Typenschlüssel

Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell­prozess, da nicht immer alle Merkmal-Kombinationentechnisch möglich sind.

12 Kollmorgen | September 2015

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Standardversion

Zwei Spannungsklassen mit großem Nennspannungsbereich:
1 x 110 V-10% … 3 x 230 V +10% (S7016...S7246)
3 x 208 V-10% … 3 x 480 V +10% (S7010...S7720)
Überspannungskategorie III gem. EN 61800-5-1.
DC Versorgungüber den Zwischenkreis möglich (kontaktieren Sie Kollmorgen).
2 Analoge Sollwerteingänge.
CANopen integriert (default: 500 kBaud), für Integrationin CAN-Bus Systeme und für die
Parametrierung mehrerer Verstärker über die PC-Schnittstelle eines Verstärkers.
RS232 integriert, potentialgetrennt, Puls-Richtungs-Interface integriert.
STO (Sicherer Halt) eingebaut (bis zu SIL CL3, PLe).
3 Schächte für Erweiterungskartenan der Frontseite (Slots 1, 2 und 3).
Schreib-/Lesegerät für Speicherkarte integriert.
Anschluss von Synchron-Servomotoren, Linearmotoren, DC-Motoren, Asyn­chronmotoren.

Optionen/Erweiterungen

Code Beschreibung Slot 1 Slot 2 Slot 3

EI I/O Erweiterung x - ­PB Feldbus PROFIBUS DP x - ­SE Feldbus SERCOS II x - ­DN Feldbus Devicenet x - ­SN Feldbus SynqNet x - ­FB Gleichzeitiger Anschluss eines digitalen primären und eines

analogen sekundären Feedbacks.
2C Erweiterungsmodul, getrennte Stecker für CAN Bus / RS232 x - ­PM Positionsgeber Emulation (ROD,SSI),

Master-Slave Eingänge
PA Positionsgeber Emulation (ROD,SSI),

Master-Slave Eingänge, Analog Ein-/Ausgänge
F2 Geregelter Lüfter - x x
S3 Safety Erweiterung (S3)S1-2 (SIL CL3) - - x
S4 Safety Erweiterung (S4)S2-2 (SIL CL2) - - x

x - -

- x x

- x x

Funktionsweise und Anschluss der Erweiterungskarten sind in der Betriebsanleitung
beschrieben.

1.3.2 Lieferumfang

Wenn Sie Verstärker aus der Serie S700bei uns bestellen, erhalten Sie:

Die SubD-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang!
Zubehör (muss bei Bedarf separat bestellt werden, siehe Zubehörhandbuch):

S7xx
diverse Gegenstecker (Steckklemmen)
S700 Safety Guide gedruckt
Betriebsanleitung, Online-Dokumentationund Inbetriebnahmesoftware auf CD-ROM

S748...772: Netzdrossel 3L erforderlich bei Netzunsymmetrie >3%.
S701...724: Motordrossel 3YL erforderlich bei Leitungslänge über25 m
Motorleitung und Feedbackleitung
Externer Bremswiderstand
Kommunikationsleitung zum PC oder Y-Adapter für das Parametrierenvon bis zu 6 Ser­voverstärkern aneinem PC
Servomotor (linear oder rotatorisch), siehe zutreffendes Motorhandbuch

Kollmorgen | September 2015 13

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.3.3 Antriebssystem mit S701...S724

14 Kollmorgen | September 2015

1.3.4 Antriebssystem mit S748...S772

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Kollmorgen | September 2015 15

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.3.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage

Lagerung, Hinweise (➜ # 10)
Transport, Hinweise (➜ # 10)
Leistungsversorgung

S701...S724:
1x110V-10% …1x230V+10%, 50/60 Hz
3x110V-10% …3x480V+10%, 50/60 Hz
S748...S772:
3x208V-10% ...3x 480V+10%, 50/60 Hz

Hilfsspannungsversorgung

(mit Bremse)

Umgebungstemperatur im
Betrieb

Feuchtigkeit im Betrieb Rel. Luftfeuchte 85%, nicht betauend
Einsatzhöhe bis 1000m über NN ohne Einschränkung

Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad2 gemäß EN 60664-1
Schwingungen Klasse 3M1 gemäß EN 60721-3-3
Gehäuseschutzart IP 20 gemäß EN 60529
Einbaulage generell vertikal.
Belüftung angebauter/integrierterLüfter (optional geregelt, Option F2)

1.3.6 Empfohlene Anzugsmomente

S701...S724

24 V DC (-0% +15%), S701...724: 3A, S748...772: 5A
Spannungsverlust beachten !

0 bis +40°C bei Nenndaten
+40 bis +55°C mit Leistungsrücknahme 2,5% / K

1000...2500m über NN mit Leistungsrücknahme 1,5%/100m

Zu hohe Temperatur im Schaltschrank führt zum Abschalten
des Servoverstärkers (Fehlermeldung F01 und F13), der
Motor wird drehmomentfrei.

Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank für aus­reichende erzwungene Umluft.

Stecker Empfohlenes Drehmoment

X0, X8, X9 0,7 bis 0,8 Nm (6,2 bis 7,1 in lbf)
Erdungsbolzen 3,5 Nm (31 in lbf)

S748...S772

Stecker Empfohlenes Drehmoment

X0/X8 mit bis zu 25mm²Leitung 2,5 Nm (22 in lbf)
X0/X8 mit 25 bis 35mm² Leitung 4,5 Nm (40 in lbf)
X3A, X3B, X4 Druckfederkontakte
X9A Druckfederkontakte, Schraubflansch 0,5 Nm (4,3 in lbf)
Erdungsbolzen 3,5 Nm (31 in lbf)

16 Kollmorgen | September 2015

1.3.7 Technische Daten 110 / 230 V

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Nenndaten DIM S70162 S70362 S70662 S71262 S7126S S72462 S7246S

Nenn-Anschlussspannung (geerdetes Netz) V~ 1 x 110V
Nenn-Eingangsleistung für Dauerbetrieb

@230V

kVA 1 2 2,3 4,5 4,5 9 9

-10%

... 230V

+10%

, 50/60 Hz

Nenn-DC-Bus-Zwischenkreisspannung V= 135...450
Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)
bei 1x110V Arms 1,5 3 6 7 7 10 10
bei 1x230V Arms 1,5 3 6 8 8 11 11
bei 3x110V Arms 2,5 5 6 12 12 24 24
bei 3x230V Arms 2,5 5 6 12 12 24 24
Spitzen-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)
bei 1x110, Dauer 2s / 5s Arms 3/3 3/3 6/6 7/7 7/7 10/10 10/10
bei 1x230V, Dauer2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 12/12 12/12 12/12 13/13 13/13
bei 3x110V, Dauer2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 18/12 24/24 30/24 48/48 72/48
bei 3x230V, Dauer2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 18/12 24/24 30/24 48/48 72/48
Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 /16 mit Stromreduzierung
Ruheverlustleistung, Endstufe disabled W 4
Verlustleistung bei Nennstrom (inkl. Netz-

teil-, ohne Brems-Verlustleistung) @230V

W 30 45 60 90 90 175 175

6

Bremskreis

- max. Dauerleistung @230V kW 0,3 1 1 1,5 1,5 4 4

- internerBremswiderstand Ohm 33 33 33 33 33 23 23

- externer Bremswiderstand, optional Ohm 33 33 33 33 33 23 23
Warnschwelle für Überspannung V 140...455

Ein-/Ausgänge

Sollwert-Eingänge1/2 V ±10
Gleichtaktspannung max. V ±10
Digitale Eingänge - gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30 VDC
Digitale Ausgänge, open Emitter - max. 30 VDC, 100 mA
BTB/RTO Ausgang, Relaiskontakte - max. 30 VDC, max. 42 VAC, 500 mA

Hilfsspannungsversorgung, poten­tialgetrennt ohne Haltebremse

Hilfsspannungsversorgung, poten­tialgetrennt mit Haltebremse

V 20 - 30
A 1
V 24 (-0% +15%)
A 3

Min./max. Ausgangsstrom Haltebremse A 0,15 / 2

Anschlüsse

Steuersignale — Mini-Combicon , 1,5 mm²
Leistungssignale — Power Combicon 6 mm²
Feedback Eingänge — SubD (Buchse)
PC-Schnittstelle, CAN, ROD/SSI — SubD (Stecker)

Mechanik

Masse kg 4,4 5,5
Höhe ohne/mit Stecker mm 345/ 379 348/ 382
Breite mm 70 100
Tiefe ohne/mit Stecker mm 243/ 285 243/ 285

Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung.

Kollmorgen | September 2015 17

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.3.8 Technische Daten 230V ... 480 V

Nenndaten DIM S70102 S70302 S70602

Nenn-Anschlussspannung (geerdetes
Netz)

Nenn-Eingangsleistung für Dauerbetrieb
@480V

V~ 3 x 208V

-10%

kVA 1,1 2,2 4,5 9 18 35 50

S71202

S7120S

... 3 x 480V

S72402

S7240S

+10%

, 50/60 Hz

S74802 S77202

Nenn-DC-Bus-Zwischenkreisspannung V= 450...900
Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)
bei 3x208V Arms 2,5 5 6 12 24 48 72
bei 3x230V Arms 2 4 6 12 24 48 72
bei 3x400V oder 3x480V Arms 1,5 3 6 12 24 48 72
Spitzen-Ausgangsstrom (ca. 2s, ± 3%) Arms 4,5 9 18 24/30 48/72 96 140
Spitzen-Ausgangsstrom (ca. 5s, ± 3%) Arms 3 6 12 24 48 96 140
Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 /16 mit Stromreduzierung
Ruheverlustleistung, Endstufe disabled W 20
Verlustleistung bei Nennstrom (inkl. Netz-

teil-, ohne Brems-Verlustleistung) @480V

W 40 70 100 160 330 685 1135

25 25

Bremskreis

- max. Dauerleistung @480V kW 0,3 1 1 1,5 4 8 8

- internerBremswiderstand Ohm 33 33 33 23 23 - -

- externer Bremswiderstand, optional Ohm 33 33 33 23 23 15 10
Warnschwelle für Überspannung V 455...905

Ein-/Ausgänge

Sollwert-Eingänge1/2 V ±10
Gleichtaktspannung max. V ±10
Digitale Eingänge - gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30 VDC
Digitale Ausgänge, open Emitter - max. 30 VDC, 100 mA
BTB/RTO Ausgang, Relaiskontakte - max. 30 VDC, max. 42 VAC, 500 mA

Hilfsspannungsversorgung, poten­tialgetrennt ohne Haltebremse

Hilfsspannungsversorgung, poten­tialgetrennt mit Haltebremse

V 20 - 30 24 (-0% +15%)
A 1 2
V 24 (-0% +15%)
A 3 5

Min./max. Ausgangsstrom Haltebremse A 0,15 / 2 0,15/ 3

Anschlüsse

Steuersignale — Mini-Combicon , 1,5 mm²
Leistungssignale — PowerCombicon 6 mm² Schraubklemmen
Feedback Eingänge — SubD (Buchse)
PC-Schnittstelle, CAN, ROD/SSI — SubD (Stecker)

Mechanik

Masse kg 4,4 5,5 13
Masse Coldplate (S7480C, S7480A) kg - - 10,4 ­Höhe ohne/mit Stecker mm 345 / 379 348/ 382 386/ 505
Breite mm 70 100 190
Tiefe ohne/mit Stecker mm 243/ 285 243 / 285 244 / 285

Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung.

18 Kollmorgen | September 2015

1.3.9 Sicherungen

Interne Absicherung

Kreis Interne Sicherung

24V Versorgung Elektronik 4 A
24V Versorgung Lüfter&Bremse 4 A

Bremswiderstand

Externe Absicherung

Schmelzsicherung o.ä. S701/703 S706 S712 S724 S748 S772

Netzspannung F
24V Elektronik F
24V Haltebremse F
Bremswiderstand F

1.3.10 Speicherkarte

Oben im Servoverstärker befindet sich ein Kartenleser für Speicherkartenkarten. Auf der
Speicherkarte kann dieFirmware und ein vollständiger Parametersatz abgespeichert werden
undwieder in den Servoverstärkergeladen werden. Es werden MMC und SD Karten unter­stützt.

Mit dieser Funktion nehmenSie ein eventuelles Austauschgerät oder identische Achsen in
Serienmaschinen extrem schnell und einfach in Betrieb.

Uploads und Downloads von und zur Speicherkarte können mit den Bedientasten oder über
die Inbetriebnahmesoftware gestartet werden. Die Bedienungüber ASCII Kommandos ist im
Produkt-WIKI auf Seite "Speicherkarte" beschrieben.

Die Speicherkarte darf nur bei ausgeschaltetem Servoverstärker gesteckt oder entfernt wer­den. Bei Einsatz eines Absolutwertgebers muss nach Einlesen der Parameter in ein neues
Gerät eineReferenzfahrt durchgeführt werden.

N1/2/3

H1/2

H3/4

B1/2

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

elektronisch

6 A 10 A 16A 30 A 60 A 80 A

max. 8 A

- max. 8 A

40 A 40 A 40 A 40 A 125 A 125 A

Kollmorgen | September 2015 19

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.3.11 Safe Torque Off (STO)

Das S700 Schaltungskonzept wurde geprüft und abschließend beurteilt. Das Schal­tungskonzept zur Realisierungder Sicherheitsfunktion "Safe TorqueOFF" in den Ser­voverstärkern ist demnach geeignet, die Anforderungen an SIL CL3 gem. EN 62061 und des
PLe gem. EN 13849-1 zu erfüllen.

Die Sicherheitsfunktion STO entspricht der Stopp-Kategorie 0 (ungesteuertes Stillsetzen)
nach EN 60204-1. Die Sicherheitsfunktion STO des Servoverstärkers kanndurch externe
Sicherheitsschaltgeräte (Relais), durch eine externe Sicherheitssteuerung oderdurch eine
eingebaute Sicherheitskarte S1-2 bzw. S2-2 ausgelöst werden

SIL2 / PLd Lösungensind mit einkanaliger oder zweikanaliger Ansteuerung mit einfachen
Sicherheitsschaltgeräten möglich.
Für eine SIL3 / PLe Lösung wird eine Sicherheitssteuerung benötigt, die das sichere Schal­ten der Impulssperre periodisch durch Auswerten des Rückführsignals testet.

1.3.11.1 Sicherheitshinweise

WARNUNG

Der Verstärker kann eine hängende Last nicht halten, wenn die STO­Funktion aktiviert ist. Schwere Verletzungen können die Folge sein, wenn
die Last nicht sicher blockiert wird. Antriebe mit hängenden Lasten müs­sen über eine zusätzliche sichere mechanische Sperre verfügen (zum Bei­spiel durch eine Motor-Haltebremse).

VORSICHT

Die Funktion STO gewährleistet keine elektrische Trennung am Leis­tungsausgang. Es besteht Stromschlag- und Verletzungsgefahr. Wenn
ein Zugang zu den Motoranschlüssen erforderlich ist, muss der Verstärker
von der Netzspannung getrennt werden. Beachten Sie die Entladungszeit
des Zwischenkreises.

Wenn dieFunktion STO von einer Steuerung einkanalig angesteuert wird, muss sicher­gestellt sein, dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion überwacht wird. Ein irr­tümliches Einschalten wird bei einkanaliger Ansteuerung nicht erkannt.

Wird im Betrieb dieFunktion STO betätigt, so trudelt der Antriebaus und der Servoverstärker
meldet den Fehler F27. Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benut­zung von STO erforderlich, so muss derAntrieb zunächst gebremst und die STO Eingänge
zeitverzögert von +24VDC getrennt werden.

Bei der Verdrahtung der STO Eingänge innerhalbeines Einbauraumes muss darauf geachtet
werden, dass sowohl die verwendeten Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anfor­derungen der EN 60204-1entsprechen. Erfolgt die Verdrahtung außerhalb eines Ein­bauraums, so muss diese dauerhaft verlegt und gegenBeschädigung geschützt werden.

Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden, wenn derAntrieb
kontrolliert gebremst werdensoll:

1. Bremsen Sie den Verstärker kontrolliert ab (Geschwindigkeits-Sollwert = 0 V).

2. Wenn Geschwindigkeit = 0 U/min, deaktivieren Sie den Verstärker (Enable = 0 V).

3. Bei hängender Last den Antrieb zusätzlich mechanisch blockieren

4. STO ansteuern (STO1-Enable und STO2-Enable = 0V)

Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht benötigt, so müssen die Eingänge STO1­ENABLE und STO2-Enable direkt mit +24VDC verbunden werden. Der Servoverstärker ist
nunnicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten.

20 Kollmorgen | September 2015

1.3.11.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Die Funktion STO ist ausschließlich dazu bestimmt, einen Antrieb funktional sicher anzu­halten undgegenWiederanlauf zu sichern.

Um die funktionale Sicherheit zu erreichen, muss die Schaltung des Sicherheitskreises
die Anforderungen der EN 60204, EN12100, EN 62061 und EN 13849-1 erfüllen.
Wenn STO von einer Steuerung automatisch angesteuert wird, muss sichergestellt sein,
dass der Ausgangder Steuerung gegen Fehlfunktion überwacht wird.
SIL3/PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eingänge STO1-ENABLE und STO2­ENABLE nur erreicht, wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet
wird.

1.3.11.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Die STO Funktion darf nicht verwendet werden, wenn der Verstärker aus den folgenden Grün­denstillgesetzt werden muss:

Bei Reinigungs-, Wartungs- und Reparaturarbeitenund längerer Außerbetriebnahme
muss die gesamte Anlage freigeschaltet und gesichert werden (Hauptschalter).
Bei Not-Aus-Situationen muss das Netzschütz abgeschaltet werden (Not-Aus Taster).

1.3.11.4 Technische Daten STO

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Sicherheitstechnische Kennzahlen

Einheit Betriebsart EN

STO1/2 Enable einkanalig PLd,

STO1-Enable+
STO2-Enable

STO1-Enable+
STO2-Enable+
STO-Status

Eine Beschreibung der Testsequenz finden Sie in der Betriebsanleitung.

Technische Daten

STO1-Enable und STO2-Enable Daten

Eingangsspannung 20V..30V
Eingangsstrom 33mA – 40mA (Ieff)
Spitzenstrom 100mA (Is)
Reaktionszeit

(fallendeFlanke am STOx-Eingang bis zur
Unterbechung der Energiezufuhr zum Motor)

13849-1EN62061

Kat.3

zweikanalig PLd,

Kat.3

zweikanalig +

periodischer

PLe,
Kat.4

Test

S701...S724:

PFHD [1/h]

S748...S772:

PFHD [1/h]TM[Jahre]

SIL CL27,05E-08 7,05E-08 20

SIL CL27,05E-08 7,05E-08 20

SIL CL31,04E-09 1,38E-09 20

STO1: 1ms
STO2: 2ms

Kollmorgen | September 2015 21

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Anschlussbelegung S701...S724

Zum Erreichen von SIL CL3 / PLe wird der Schaltzustand der Impulssperre (Status) mit dem
ASCII-Befehl OxMODE 70 auf einen derdigitalen Ausgänge DIGITAL-OUT1 oder 2 (X3A/6
oder X3A/7) des S700 gelegt.

22 Kollmorgen | September 2015

Anschlussbelegung S748...S772

Zum Erreichen von SIL CL 3 / PLe wird der Schaltzustand der Impulssperre in derSicher­heitssteuerung periodisch getestet.

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Kollmorgen | September 2015 23

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

Signaldiagramm

Das Diagramm zeigt, wie die Funktion STO genutzt werden sollte, damit ein sicherer Halt
des Antriebs und fehlerfreierBetrieb des Servoverstärkers gewährleistet ist.

24 Kollmorgen | September 2015

1.4 Mechanische Installation

Außenmaße derGeräte und Einbau (➜ # 196).

1.4.1 Wichtige Hinweise

VORSICHT

Es besteht Stromschlaggefahr durch hohe EMV-Ströme, die zu Ver­letzungen führen können, wenn der Servoverstärker (oder der Motor) nicht
EMV-gerecht geerdet ist. Verwenden Sie keine lackierten (d. h. keine nicht­leitenden) Montageplatten. Verwenden Sie in ungünstigen Fällen ein Kup­fergewebeband zwischen Erdungsbolzen und Erdpotential zum Ableiten
der Ströme.

Schützen Sie das Gerät vor unzulässigen Belastungen. Achten Sie insbesonderedarauf,
dass durch den Transport oder die Handhabung keine Komponenten verbogen oder Iso­lationsabstände verändert werden. BerührenSie keine elektronischen Komponenten und
Kontakte.

Der Servoverstärkerschaltet sich bei Überhitzung selbsttätig aus. Sorgen Sie für aus­reichende, gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen
Wärmetauscher.

Montieren Sie keine Geräte, die Magnetfelder erzeugen, direkt neben den Servoverstärker.
Starke Magnetfelder können interne Bauteile direkt beeinflussen. Montieren Sie Geräte, die
Magnetfelder erzeugen, in großem Abstand zu den Servoverstärkern und/oder schirmenSie
die Magnetfelderab.

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1.4.2 Anleitung für die mechanische Installation

Material 4 bzw. 6 Zylinderschraubenmit Innensechskant, M5
Erforderliches Werkzeug Sechskantschlüssel 4 mm

Die folgendenHinweise sollen Ihnen helfen, bei der mechanischen Installation in einer sinn­vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen.

Einbauort Im geschlossenen Schaltschrank.

Der Einbauort muss frei von leitenden und korrosiven Materialien sein.
Einbausituationim Schaltschrank (➜ # 196).

Belüftung StellenSie die ungehinderte Belüftung der Servoverstärkersicher und

beachten Sie die zulässige Umgebungstemperatur (➜ # 16).
Beachten Sie die erforderlichen Freiräume ober-und unterhalb der Ser­voverstärker(➜ # 196).

Montage Montieren Sie Servoverstärker und Netzteil nahebeieinander auf der

leitenden, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank.

Erdung,
Abschirmung

EMV-gerechte Abschirmung und ErdungsieheBetriebsanleitung.
Erden Sie Montageplatte, Motorgehäuse undCNC-GND derSteue­rung.

Kollmorgen | September 2015 25

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.5 Elektrische Installation

Anschluss Übersicht (➜ # 204). Anschlusspläne und Schnittstellenbeschreibungen finden
Sie in der Betriebsanleitung.

1.5.1 Wichtige Hinweise

WARNUNG

Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverstärker, wäh­rend dieser Spannung führt. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung
mit Schäden an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr. Warten Sie
nach dem Freischalten der Anlage mindestens 10 Minuten, bevor Sie
spannungsführende Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse
lösen.
Kondensatoren können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Strom­versorgung gefährliche Spannung führen. Messen Sie zur Sicherheit die
Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis, und warten Sie, bis die Spannung
unter 60 V gesunken ist.
Steuer- und Leistungsanschlüsse können auch bei nicht aktivem Motor
unter Spannung stehen.

Falsche Netzspannung, ein ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung beschädigen
denServoverstärker. Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen
Sie Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem
Anschlussbild (➜ # 204) aus. Stellen Sie sicher, dass die maximal zulässige Nennspannung
an den Klemmen L1, L2, L3 oder +DC, –DC auch unter den ungünstigsten Umständen um
nicht mehr als 10 % überschritten wird (sieheEN 60204-1).

Überdimensionierte externe Sicherungen gefährden Kabel und Geräte. Die Sicherung des
AC-Versorgungseingangs und der 24V-Versorgung ist vom Nutzer zu installieren, emp­fohlene Werte (➜ # 19). Hinweise zu Fehlerstromschutzschaltern (RCD) siehe Betriebs-
anleitung.

Korrekte Verdrahtung ist die Basis für die zuverlässige Funktion des Servosystems. Ver­legen Sie Leistungs- und Steuerkabel getrennt. Wir empfehleneinen Abstand größerals 200
mm. Dies verbessert die Störfestigkeit. Wenn Sie ein Motorleistungskabel mit integrierten
Bremsadern verwenden, müssen Sie die Adern fürdie Bremse separat schirmen. Legen Sie
denSchirm beidseitig und großflächig(niederohmig) auf, möglichst über metallisierte Stecker­gehäuse oder Schirmklemmen. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie in der Betriebs­anleitung.

Rückführungsleitungen dürfen nicht verlängert werden, da dies die Schirmung unterbrechen
würde unddie Signalverarbeitung gestört würde. Leitungenzwischen Servoverstärkerund Fil­tern bzw. externem Bremswiderstand müssen geschirmt sein. Verlegen Sie sämtliche Leis­tungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204.

Der Status des Verstärkers muss durch die Steuerung überwacht werden, um kritische Situa­tionen zu erkennen. Verdrahten Sie den BTB/RTO-Kontakt in Reihe zurNot-Halt-Schaltung
derAnlage. Die Not-Halt Schaltung muss das Netzschütz betätigen.

Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Servoverstärkers zu
ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen derGarantie.

26 Kollmorgen | September 2015

1.5.2 Anleitung für die elektrische Installation

Die folgendenHinweise sollen Ihnen helfen, bei der elektrischen Installation in einer sinn­vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen.

Leitungswahl Wählen Sie Leitungen gemäß EN 60204aus.
Erdung,

Abschirmung

Verdrahtung Leistungs- und Steuerkabel getrennt verlegen.

Überprüfung End-Überprüfen der ausgeführten Verdrahtunganhand der ver-

EMV-gerechte Abschirmung und ErdungsieheBetriebsanleitung.
Erden Sie Montageplatte, Motorgehäuse undCNC-GND derSteue­rung.

BTB-Kontakt in den Not-Halt-Kreis der Anlage einschleifen.
Digitale Ein- und Ausgänge des Servoverstärkers anschließen
AGND anschließen(auch wenn ein Feldbus verwendet wird)
Sofernbenötigt, analogen Sollwert anschließen
Rückführeinheit (Feedback) anschließen
Sofernbenötigt, Encoder-Emulation anschließen
Erweiterungskarte anschließen
Motorleitungen anschließen, Abschirmungen beidseitig auflegen.
S701-724: bei Leitungslänge >25m Motordrossel (3YL) verwenden.
Motor-Haltebremse anschließen, Abschirmung beidseitig auflegen
Sofernbenötigt, externenBremswiderstandanschließen (mit Absi­cherung)
Hilfsspannung anschließen (max. zulässige Spannungswerte (➜ #

16))
Leistungsspannung anschließen (max. zulässige Spannungswerte
(➜ # 16))
PC anschließen.

wendeten Anschlusspläne

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Kollmorgen | September 2015 27

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.6 Inbetriebnahme

Detaillierte Informationen finden Sie in derBetriebsanleitung.

1.6.1 Wichtige Hinweise

Der Hersteller der Maschine muss vor der Prüfung und Inbetriebnahmeeine Risikobeurtei­lungfür dieMaschineerstellen und geeignete Maßnahmen ergreifen, um sicherzustellen,
dass unvorhergeseheneBewegungennicht zu Verletzungen oder Sachschäden führen.

GEFAHR

Die Geräte erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V. Es
besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. Der Verstärker darf nur
von Fachpersonal mit umfassenden Kenntnissen in der Elektrotechnik
und der Antriebstechnik getestet und konfiguriert werden. Stellen Sie
sicher, dass alle Anschlusskomponenten, die im Betrieb Spannung füh­ren, gegen Berührung geschützt sind.

WARNUNG

In ungünstigen Fällen können beim Trennen von Verbindungen Licht­bögen entstehen, da die eingebauten Kondensatoren bis zu 10 Minuten
nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen
führen. Verbrennungsgefahr und Gefahr der Erblindung. Die Kontakte wer­den geschädigt. Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Ser­voverstärker, während dieser Spannung führt. Warten Sie nach dem
Freischalten der Anlage mindestens 10 Minuten, bevor Sie span­nungsführende Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse
lösen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung am DC-Bus-Zwi­schenkreis, und warten Sie, bis die Spannung unter 60 V gesunken ist.

WARNUNG

Der Antrieb kann abhängig von der Parametereinstellung nach dem Ein­schalten der Netzspannung automatisch anlaufen. Es besteht die Gefahr
von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der
Maschine arbeiten. Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist, warnen
Sie an der Maschine mit einem Warnschild (Warnung: Automatischer Wie­deranlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher, dass ein Einschalten
der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefähr­deten Bereich der Maschine aufhalten.

Wurdeder Servoverstärkerlängerals 1 Jahrgelagert , müssen die Zwischenkreiskonden­satoren neu formiert werden. LösenSie hierzu alle elektrischen Anschlüsse. Versorgen Sie
denServoverstärker etwa 30min einphasig mit der kleinsten zulässigen Versorgungsspan­nung an den KlemmenL1 / L2. Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert.

Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhaltenwird in der

Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben.

28 Kollmorgen | September 2015

1.6.2 Tastenbedienung / LED-Display

Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen:

Taste Funktionen

einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern

zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern

einmal drücken : ein Menüpunkt nach unten, Zahl um eins verkleinern

zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern

rechte Taste gedrückt halten und linke Taste zusätzlich drücken :

zur Zahleneingabe, Return-Funktion Name

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.6.2.1 Statusanzeige

1.6.2.2 Standard Menü

Kollmorgen | September 2015 29

S700 Safety Guide | 1 Deutsch

1.6.3 Basis Test

1.6.3.1 Vorbereitung

Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers

1. Packen Sie denServoverstärker unddas Zubehör aus.

2. Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation.

3. Servoverstärkerwie in Kapitel (➜ # 25) beschrieben montieren.

4. VerdrahtenSie den Verstärker wie in der Betriebsanleitung beschrieben oder nehmenSie
die Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers wie unten beschriebenvor.

5. Installieren Sie die Software wie unten beschrieben.

6. Sie benötigen folgende Informationen über die Antriebskomponenten:

- Netznennspannung,

- Motortyp, Motordaten (wenn der Motornicht in der Motordatenbank zu finden ist, siehe
Online Hilfe),

- im Motor eingebaute Rückführeinheit (Typ, Polzahl/Strichzahl/Daten-Protokoll etc.),

- Trägheitsmoment der Last.

Dokumente

Sie benötigen folgende Dokumentationen (im PDF Format auf der Produkt-CDROM, Sie kön­nendie jeweils aktuellste Versioneines Handbuchs von unsererWebsite herunterladen):

Betriebsanleitung.
Handbuch CANopenKommunikationsprofil.
Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil
Zubehörhandbuch.

Abhängig von der eingebauten Erweiterungskarte benötigen Sie eine der folgenden
Dokumentationen:

Bedienungsanleitung Safety Erweiterungskarte Sx
Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil.
Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil.
Handbuch sercos® II Kommunikationsprofil.

Sie benötigen einen PDF Readerum die PDF Dateienzu lesen. Einen Installationslink finden
Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt-CDROM.

1.6.3.2 Installation von DRIVEGUI.EXE

Auf der CD-ROM befindet sich das Installationsprogramm für die Inbetriebnahme-Software.

Installation

Autostart Funktion aktiviert:
Legen sie die CD-ROM in ein freies Laufwerk ein. Es öffnet sich ein Fenster mit dem Start-

bildschirm der CD. Dort finden Sie eine Verknüpfung zur Inbetriebnahme-Software
DRIVEGUI.EXE. Klicken Sie auf die Verknüpfung, und befolgenSie die Anweisungen.

Autostartfunktion deaktiviert :
Legen sie die CD-ROM in ein freies Laufwerk ein. Klicken Sie auf START (Task-Leiste),

dann auf Ausführen. Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf : x:\index.htm (x =
korrekter CD-Laufwerksbuchstabe) ein. Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrie­benvor.

Anschluss an serielle Schnittstelle des PC

SchließenSie die Übertragungsleitung aneine serielle Schnittstelle Ihres PC undan die seri­elle Schnittstelle (X6) des S700 an(➜ # 204).

30 Kollmorgen | September 2015