KOLLMORGEN S700 User Manual [ru]

Page 1

S700

Цифровой сервоусилитель S748...S772

Руководство по эксплуатации

Перевод оригинального руководства по эксплуатации Выпуск 06/2012 действительно для версии аппаратного обеспечения 02.10

Сохраняйте руководство как составную часть изделия в течение всего срока его службы. Передайте руководство следующему пользователю или владельцу продукта.

Файл s748_r.***

Page 2

Предыдущие издания:

Выпуск

Примечание

11/2009

Первое издание на русском языке

актуализированы, новый адрес и название фирмы, BiSS C, эмуляция датчика на X1.

новая плата расширения FB-2to1

Версия аппаратного

Используемая

используемая

DRIVEGUI.EXE

Примечание

01.10

Опытная серия (STO и Safety не сертифицированы)

02.10

≥ 5.18

≥ 2.20 Build 0004

STO и S1/S2 сертифицированы

09/2011 Расшифровка типового обозначения, примеры аварийного останова перенесены в WIKI, S1/S2

актуализированы, новая пиктограмма DriveGUI, изменено изображение перемычки DGND-GND

(Dig-I/O), указания касательно стояночного тормоза, класс окружающей среды, ссылки на WIKI

06/2012 Обновлена информация по останову / аварийному отключению, новый дизайн титульного листа,

Версия аппаратного обеспечения (HR)

обеспечения

WINDOWS является зарегистрированной торговой маркой Microsoft Corporation HIPERFACE является зарегистрированной торговой маркой Max Stegmann GmbH EnDat является зарегистрированной торговой маркой Dr. Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT является зарегистрированной торговой маркой Beckhoff Automation GmbH

Сохраняется право внесения технических изменений с целью усовершенствования приборов!

Напечатано в ФРГ Все права защищены. Воспроизведение любой части данного издания в любой форме (фотокопия, микрофильм или иной метод) или редактирование, размножение или распространение с помощью электронных систем без письменного разрешения компании Kollmorgen Europe GmbH запрещаются.

версия ПО

≥ 5.00 ≥ 1.30 Build 0063

версия

Page 3

Kollmorgen 06/2012 Общие сведения

Страница

1 Общие сведения ................................................................................................................................................... 7

1.1 О данном руководстве ...................................................................................................................................... 7

1.2 Целевая группа ................................................................................................................................................. 7

1.3 Используемые сокращения .............................................................................................................................. 8

1.4 Используемые символы ................................................................................................................................... 9

1.5 Используемые стандарты ................................................................................................................................ 9

2 Безопасность ...................................................................................................................................................... 11

2.1 Указания по технике безопасности ................................................................................................................ 11

2.2 Применение по назначению ........................................................................................................................... 12

2.3 Применение не по назначению ...................................................................................................................... 13

3 Действующие стандарты .................................................................................................................................. 15

3.1 Соответствие требованиям UL ...................................................................................................................... 15

3.1.1 Указания UL ......................................................................................................................................... 15

3.2 Соответствие требованиям ЕС ...................................................................................................................... 16

3.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования .................................... 16

3.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС .............................................................................................. 17

3.3 Сертификат ГОСТ-Р ....................................................................................................................................... 18

3.4 Функциональная надёжность ......................................................................................................................... 19

3.4.1 Cертификат надёжности S748/772 ..................................................................................................... 19

4 Обслуживание ..................................................................................................................................................... 21

4.1 Транспортировка ............................................................................................................................................. 21

4.2 Упаковка .......................................................................................................................................................... 21

4.3 Хранение на складе ........................................................................................................................................ 21

4.4 Техническое обслуживание / чистка .............................................................................................................. 21

4.5 Вывод из эксплуатации .................................................................................................................................. 22

4.6 Ремонт ............................................................................................................................................................. 22

4.7 Утилизация ...................................................................................................................................................... 22

5 Идентификация изделия ................................................................................................................................... 23

5.1 Комплект поставки .......................................................................................................................................... 23

5.2 Заводская табличка ........................................................................................................................................ 23

5.3 Типовые обозначения ..................................................................................................................................... 24

6 Техническое описание ....................................................................................................................................... 25

6.1 Цифровые сервоусилители серии S700 ....................................................................................................... 25

6.2 Технические данные ....................................................................................................................................... 28

6.2.1 Номинальные данные ......................................................................................................................... 28

6.2.2 Входы/выходы, вспомогательное напряжение .................................................................................. 29

6.2.3 Соединительные штекеры .................................................................................................................. 29

6.2.4 Рекомендованные значения момента затяжки ................................................................................. 29

6.2.5 Предохранители .................................................................................................................................. 30

6.2.6 Условия окружающей среды, вентиляция, монтажное положение ................................................. 30

6.2.7 Поперечные сечения проводов .......................................................................................................... 31

6.3 Светодиодный индикатор ............................................................................................................................... 31

6.4 Система заземления на корпус ..................................................................................................................... 31

6.5 Стояночный тормоз двигателя ...................................................................................................................... 32

6.6 Электрическое торможение ........................................................................................................................... 33

6.7 Поведение при включении и выключении..................................................................................................... 34

6.7.1 Поведение в нормальном режиме работы ........................................................................................ 35

6.7.2 Поведение в случае сбоев (при стандартных настройках) .............................................................. 36

6.8 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение согласно EN 60204 ........................................ 37

6.8.1 Останов ................................................................................................................................................ 37

6.8.2 Аварийный останов ............................................................................................................................. 38

6.9 Аварийное выключение .................................................................................................................................. 38

6.10 Функция безопасности STO ........................................................................................................................... 39

6.10.1 Технические характеристики функций безопасности ....................................................................... 39

6.10.2 Электрический шкаф ........................................................................................................................... 39

6.10.3 Монтаж проводных соединений ......................................................................................................... 39

6.10.4 Указания по безопасности .................................................................................................................. 40

6.10.5 Использование по назначению ........................................................................................................... 40

6.10.6 Использование не по назначению ...................................................................................................... 40

6.10.7 Технические данные и расположение выводов ................................................................................ 41

6.10.8 Функциональное описание .................................................................................................................. 42

6.10.8.1 Надежный цикл ............................................................................................................................. 43

6.10.8.2 Одноканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример) ....................................................... 44

6.10.8.3 Двухканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример) ........................................................ 45

S748-S772 Руководство по эксплуатации 3

Page 4

Общие сведения 06/2012 Kollmorgen

6.10.8.4 Двухканальный контур управления SIL CL3/PLe (пример) ....................................................... 46

6.10.8.5 Схема главной электрической цепи (пример) ............................................................................ 47

6.10.9 Функциональные испытания .............................................................................................................. 47

6.10.9.1 Ein Одноканальное и двухканальное управление SIL CL2 / PLd .............................................. 47

6.10.9.2 Двухканальное управление SIL CL3 / PLe .................................................................................. 48

6.11 Защита от поражения электрическим током ................................................................................................ 49

6.11.1 Ток утечки ............................................................................................................................................ 49

6.11.2 Автоматический выключатель дифференциальной защиты (FI) .................................................... 49

6.11.3 Защитные разделительные трансформаторы .................................................................................. 49

7 Механический монтаж ........................................................................................................................................ 51

7.1 Указания по технике безопасности ............................................................................................................... 51

7.2 Руководство по механическому монтажу ..................................................................................................... 51

7.3 Размеры .......................................................................................................................................................... 52

7.4 Монтаж ............................................................................................................................................................ 53

7.4.1 Монтаж экраниирующей пластины .................................................................................................... 53

7.4.2 Крепление к стене ............................................................................................................................... 54

8 Электрический монтаж ...................................................................................................................................... 55

8.1 Указания по технике безопасности ............................................................................................................... 55

8.2 Руководство по электрическому монтажу .................................................................................................... 56

8.3 Монтаж проводных соединений .................................................................................................................... 57

8.3.1 Указания по технике безопасности .................................................................................................... 57

8.3.2 Важные указания ................................................................................................................................ 57

8.3.3 Подключение экрана на передней панели ....................................................................................... 58

8.3.4 Технические характеристики соединительных кабелей .................................................................. 59

8.4 Компоненты сервосистемы ........................................................................................................................... 60

8.5 Блок-схема ...................................................................................................................................................... 61

8.6 Разводка контактов ........................................................................................................................................ 62

8.7 Схема соединений (обзор) ............................................................................................................................ 63

8.8 Питание ........................................................................................................................................................... 64

8.8.1 Подключение к различным сетям питания ....................................................................................... 64

8.8.2 Подключение к сети (X0) .................................................................................................................... 65

8.8.3 Вспомогательное напряжение 24 В (X4) .......................................................................................... 65

8.9 Внешний тормозной резистор (X8) ............................................................................................................... 66

8.10 Звено постоянного тока (X8) ......................................................................................................................... 66

8.11 Подключение двигателя (X8) ........................................................................................................................ 67

8.11.1 Силовой кабель двигателя ................................................................................................................. 67

8.11.2 Стояночный тормоз ............................................................................................................................ 68

8.12 Типы устройств обратной связи (Feedback) ................................................................................................. 69

8.12.1 Резольвер (X2) .................................................................................................................................... 70

8.12.2 Датчик абсолютного отсчета с BiSS аналоговый (X1)..................................................................... 71

8.12.3 Датчик абсолютного отсчета с BiSS цифровой (X1) ........................................................................ 72

8.12.4 Датчик абсолютного отсчета с EnDat 2.1 (X1) .................................................................................. 73

8.12.5 Датчик абсолютного отсчета с EnDat 2.2 (X1) .................................................................................. 74

8.12.6 Датчик абсолютного отсчета с HIPERFACE (X1) .............................................................................. 75

8.12.7 Датчик абсолютного отсчета с SSI (X1) ............................................................................................ 76

8.12.8 Sin/cos-датчик без канала данных (X1) ............................................................................................. 77

8.12.9 Sin/cos-датчик с датчиком Холла (X1) ............................................................................................... 78

8.12.10 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 1,5 МГц (X1) ................................................................... 79

8.12.11 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 350 кГц (X1) ................................................................... 80

8.12.12 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 350 кГц с датчиком Холла (X1) .................................... 81

8.12.13 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 24 В (X3) ................................................................................ 82

8.12.14 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 24 В с датчиком Холла (X3, X1) .......................................... 83

8.12.15 Многооборотный датчик абсолютного отсчёта с SSI (X1) ............................................................... 84

8.12.16 Датчик Холла (X1) ............................................................................................................................... 85

8.13 Электронный редуктор, режим Master-Slave ................................................................................................ 86

8.13.1 Tипы внешних датчиков ..................................................................................................................... 86

8.13.2 Подключение к устройству управления шаговым двигателем (импульс/направление) ................ 87

8.13.2.1 Датчик импульсов/направления с уровнем сигнала 5 В (X1) .................................................... 87

8.13.2.2 Датчик импульсов/направления с уровнем сигнала 24 В (X3) .................................................. 87

8.13.3 Pежим Master-Slave ............................................................................................................................ 88

8.13.3.1 Подключение к ведущему устройствüу (Master) S700, уровень 5 В (X1) ................................. 88

8.13.3.2 Подключение к ведущему устройствüу (Master) S700, уровень 5 В (X5) ................................. 88

8.14 Эмуляция датчика, вывод сигнала положения ............................................................................................ 89

8.14.1 Вывод сигналов инкрементного датчика ROD (AquadB) (X1) .......................................................... 89

8.14.2 Вывод сигналов через интерфейс SSI (X1) ...................................................................................... 90

8.15 Цифровые и аналоговые входы и выходы ................................................................................................... 91

8.15.1 Аналоговые входы (X3B) .................................................................................................................... 91

4 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 5

Kollmorgen 06/2012 Общие сведения

8.15.2 Цифровые входы (X3A, X3B, X4) ........................................................................................................ 92

8.15.2.1 Разъём X3A, X3B .......................................................................................................................... 92

8.15.2.2 Разъём X4 ..................................................................................................................................... 93

8.15.3 Цифровые выходы (X3A, X3B, X4) ..................................................................................................... 94

8.15.3.1 Разъём X3A, X3B .......................................................................................................................... 95

8.15.3.2 Разъём X4 ..................................................................................................................................... 95

8.16 Интерфейс RS232, разъем для подключения ПК (X6) ................................................................................. 96

8.17 Интерфейс CANopen (X6) .............................................................................................................................. 97

8.18 Интерфейс EtherNet (X7) ................................................................................................................................ 98

8.19 Карта памяти MMC ......................................................................................................................................... 99

9 Ввод в эксплуатацию ...................................................................................................................................... 101

9.1 Указания по технике безопасности .............................................................................................................. 101

9.2 Программное обеспечение для ввода в эксплуатацию ............................................................................. 102

9.2.1 Общие сведения ................................................................................................................................ 102

9.2.1.1 Назначение ................................................................................................................................. 102

9.2.1.2 Описание программного обеспечения ...................................................................................... 102

9.2.1.3 Требования к ПК ......................................................................................................................... 103

9.2.1.4 Операционные системы ............................................................................................................. 103

9.2.2 Установка под WINDOWS ................................................................................................................. 103

9.3 Быстрый запуск, быстрое тестирование привода ...................................................................................... 104

9.3.1 Подготовка ......................................................................................................................................... 104

9.3.2 Коммуникация .................................................................................................................................... 106

9.3.3 Важные элементы графического интерфейса................................................................................. 107

9.3.4 Setup Wizard ....................................................................................................................................... 108

9.3.4.1 Основные настройки ................................................................................................................... 108

9.3.4.2 Единицы измерения ................................................................................................................... 109

9.3.4.3 Двигатель (роторный) / устройство обратной связи ................................................................. 110

9.3.4.4 Двигатель (линейный) / устройство обратной связи ................................................................ 110

9.3.4.5 Сохранение параметров и повторный пуск .............................................................................. 111

9.3.5 Сервисные функции (старт-стопный режим) ................................................................................... 111

9.3.6 Другие варианты настройки .............................................................................................................. 112

9.4 Многоосевые системы .................................................................................................................................. 113

9.4.1 Адрес станции для шины CAN .......................................................................................................... 113

9.4.2 Скорость передачи данных для шины CAN ..................................................................................... 113

9.5 Кнопочное управление / светодиодный индикатор .................................................................................... 113

9.5.1 Управление ........................................................................................................................................ 114

9.5.2 Индикация состояния ........................................................................................................................ 114

9.5.3 Структура стандартного меню .......................................................................................................... 114

9.5.4 Структура подробного меню ............................................................................................................. 115

9.6 Сообщения об ошибках ................................................................................................................................ 116

9.7 Предупредительные сообщения ................................................................................................................. 117

9.8 Устранение неполадок ................................................................................................................................. 118

10 Платы расширения ........................................................................................................................................... 119

10.1 Платы расширения для гнезда 1 ................................................................................................................. 119

10.1.1 Руководство по установке плат расширения в гнезде 1 ................................................................. 119

10.1.2 Плата расширения -I/O-14/08- .......................................................................................................... 120

10.1.2.1 Технические данные ................................................................................................................... 120

10.1.2.2 Светодиоды ................................................................................................................................. 120

10.1.2.3 Ввод номера рабочего цикла (пример) ..................................................................................... 120

10.1.2.4 Разводка контактов ..................................................................................................................... 121

10.1.2.5 Схема соединений (по умолчанию) ........................................................................................... 122

10.1.3 Плата расширения -PROFIBUS- ....................................................................................................... 123

10.1.3.1 Компоненты для подсоединения ............................................................................................... 123

10.1.3.2 Схема соединений ...................................................................................................................... 123

10.1.4 Плата расширения -SERCOS- .......................................................................................................... 124

10.1.4.1 Светодиоды ................................................................................................................................. 124

10.1.4.2 Компоненты для подсоединения ............................................................................................... 124

10.1.4.3 Схема соединений ...................................................................................................................... 125

10.1.4.4 Изменение адреса станции ........................................................................................................ 125

10.1.5 Плата расширения - DEVICENET - ................................................................................................... 126

10.1.5.1 Компоненты для подсоединения ............................................................................................... 126

10.1.5.2 Схема соединений ...................................................................................................................... 126

10.1.5.3 Комбинированный светодиод состояния модуля/сети ............................................................ 127

10.1.5.4 Настройка адреса станции (адреса сервоусилителя) .............................................................. 127

10.1.5.5 Настройка скорости передачи данных ...................................................................................... 127

10.1.5.6 Кабель шины ............................................................................................................................... 128

10.1.6 Плата расширения -SYNQNET- ........................................................................................................ 129

S748-S772 Руководство по эксплуатации 5

Page 6

Общие сведения 06/2012 Kollmorgen

10.1.6.1 Переключатель NODE ID ........................................................................................................... 129

10.1.6.2 Таблица светодиодов NODE ..................................................................................................... 129

10.1.6.3 Подсоединение SynqNet, разъём X21B/C (RJ-45) ................................................................... 129

10.1.6.4 Цифровые входы/выходы, разъём X21A (SubD, 15-полюсный, гнездо) ................................ 130

10.1.6.5 Схема соединений цифровых входов/выходов, разъём X21A ............................................... 130

10.1.7 Плата расширения –FB-2to1- ........................................................................................................... 131

10.1.7.1 Назначение контактов................................................................................................................ 131

10.1.7.2 Пример подключения цифрового BiSS-датчика (основного) и SinCos-датчика

(вспомогательного) .......................................................................................................................................... 132

10.1.8 Модуль расширения шины 2CAN .................................................................................................... 133

10.1.8.1 Установка .................................................................................................................................... 133

10.1.8.2 Компоненты для подсоединения .............................................................................................. 133

10.1.8.3 Расположение выводов ............................................................................................................. 133

10.1.8.4 Настройка адреса станции и скорости передачи .................................................................... 134

10.2 Платы расширения для гнезда 2 ................................................................................................................ 135

10.2.1 Руководство по установке плат расширения в гнезде 2 ................................................................ 135

10.2.2 Опция «F2», регулируемый вентилятор .......................................................................................... 135

10.2.3 Платы расширения «PosI/O» и «PosI/O-Monitor» ........................................................................... 136

10.2.3.1 Устройства обратнаой связи ..................................................................................................... 137

10.2.3.1.1 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В (X5, X1) 137

10.2.3.1.2 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В с датчиком Холла (X5, X1) 138

10.2.3.1.3 Датчик абсолютного отсчёта с SSI (X5, X1) 139

10.2.3.1.4 Датчик абсолютного отсчета с SSI (X5, X1) 140

10.2.3.2 Электронный редуктор, режим Master-Slave (X5) .................................................................... 141

10.2.3.2.1 Подключение к ведущему устройству (Master) S700, уровень 5 В (X5) 141

10.2.3.2.2 Подключение к устройству управления шаговым двигателем 5 В (X5) 141

10.2.3.3 Эмуляция датчика (X5) .............................................................................................................. 142

10.2.3.3.1 Вывод сигналов инкрементного датчика ROD (AquadB) (X5) 142

10.2.3.3.2 Вывод сигналов через интерфейс SSI (X5) 143

10.2.3.4 Аналоговые входы и выходы .................................................................................................... 144

10.2.3.4.1 Аналоговые выходы ANALOG-OUT 1 и 2 144

10.2.3.4.2 Аналоговые входы ANALOG-IN 3 и 4 144

10.3 Платы расширения для гнезда 3 ................................................................................................................ 145

10.3.1 Руководство по установке плат расширения в гнезде 3 ................................................................ 145

10.3.2 Опция «F2» ........................................................................................................................................ 145

10.3.3 Платы расширения «PosI/O» и «PosI/O-Monitor» ........................................................................... 145

10.3.4 Плата расширения «Safety 2» (S2) .................................................................................................. 146

10.3.4.1 Безопасные функции приводов S2 ........................................................................................... 146

10.3.4.2 Указания по безопасности S2 ................................................................................................... 146

10.3.4.3 Схема подключения питающего напряжения S2 ..................................................................... 147

10.3.4.4 Безопасные входы/выходы S2 .................................................................................................. 147

10.3.4.5 Схема подключения входов S2 ................................................................................................. 148

10.3.4.6 Схема подключения выходов S2 .............................................................................................. 148

10.3.5 Плата расширения «Safety 1» (S1) .................................................................................................. 149

10.3.5.1 Безопасные функции приводов S1 ........................................................................................... 149

10.3.5.2 Указания по безопасности S1 ................................................................................................... 149

10.3.5.3 Внешний датчик S1 .................................................................................................................... 150

10.3.5.4 Схема подключения питающего напряжения S1 ..................................................................... 150

10.3.5.5 Безопасные входы/выходы S1 .................................................................................................. 150

10.3.5.6 Схема подключения входов S1 ................................................................................................. 151

10.3.5.7 Схема подключения выходов S1 .............................................................................................. 151

11 Приложение ....................................................................................................................................................... 152

11.1 Глоссарий ..................................................................................................................................................... 152

11.2 Номера для заказов ..................................................................................................................................... 154

11.2.1 Сервоусилители ................................................................................................................................ 154

11.2.2 Карта памяти ..................................................................................................................................... 154

11.2.3 Платы расширения ........................................................................................................................... 155

11.2.3.1 Заглушки для гнезд под платы расширения ............................................................................ 155

11.2.3.2 Гнездо 1 ...................................................................................................................................... 155

11.2.3.3 Гнездо 2 ...................................................................................................................................... 155

11.2.3.4 Гнездо 3 ...................................................................................................................................... 155

11.2.4 Ответные части разъемов ................................................................................................................ 155

11.3 Запрос по поводу ремонта или утилизации. Формуляр для факса. ......................................................... 156

11.4 Алфавитный указатель ................................................................................................................................ 157

6 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 7

Kollmorgen 06/2012 Общие сведения

1 Общие сведения

1.1 О данном руководстве

В настоящем руководстве описаны сервоусилители серии S748/772 (стандартное исполнение, номинальный ток 48 А … 72 А). Типы S701-S724 описаны в отдельном руководстве.

Дополнительное описание функциональных возможностей и цифровых соединений с автоматизированными системами и наши указания по применению можно найти на прилагаемом диске CD-ROM в формате для Acrobat Reader (системные требования: WINDOWS, интернет-браузер, Acrobat Reader) на нескольких языках.

Технические данные и чертежи комплектующих (кабелей, тормозных резисторов, блоков питания и т.п.) с указанием размеров можно найти в руководстве по принадлежностям. Вы можете распечатать эту документацию на любом стандартном принтере. За дополнительную плату мы можем предоставить документацию в печатном виде.

Дополнительную техническую информацию Вы найдете в "Product-WIKI", на сайте

kollmorgen.eu.

1.2 Целевая группа

Данное руководство предъявляет следующие требования к специалистам:

Транспортировка: только персоналом, обладающим знаниями по обращению

с элементами, чувствительными к электростатическому воздействию

Распаковка: только специалистами с электротехническим образованием

Монтаж: только специалистами с электротехническим образованием

Ввод в эксплуатацию: только специалистами с обширными знаниями в области

электротехники / приводной техники

Обученный персонал должен знать и соблюдать следующие стандарты:

EN 60364 и EN 60664 национальные предписания по предотвращению несчастных случаев

www.wiki-

При эксплуатации приборов существует опасность смерти, тяжелых травм

и материального ущерба. Поэтому эксплуатирующее предприятие должно обеспечить соблюдение указаний по безопасности, содержащихся в данном руководстве. Эксплуатирующее предприятие должно проследить за тем, чтобы все лица, которым доверено работать с сервоусилителем, прочли руководство по эксплуатации изделия поняли его содержание.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 7

Page 8

Общие сведения 06/2012 Kollmorgen

Сокращение

Значение

AGND

Аналоговое заземление на корпус

BTB/RTO

Готовность к работе

CAN

Полевая шина (CANopen)

CLK

Clock («Часы» – тактовый сигнал)

COM

Последовательный интерфейс персонального компьютера

DGND

Общий вывод двоичных сигналов (24 В и цифровые входы/выходы)

ЕС

Европейский Союз

EEPROM

Электрически стираемое ПЗУ

EMI

Электромагнитная интерференция

ESD

Разряд статического электричества

F-SMA

Штекер для оптического кабеля согласно МЭК 60874-2

IGBT

Биполярный транзистор с изолированным затвором

LED

Светодиод

Мб

Мегабайт

Нулевой импульс

ОЗУ

Оперативное запоминающее устройство

ПК

Персональный компьютер

ПЛК

Программируемый логический контроллер

PELV

Защитное малое напряжение

Уровень производительности

RBext

Внешний тормозной резистор

RBint

Внутренний тормозной резистор

RES

Резольвер

датчик (AquadB)

торм

/ RB

Тормозной резистор (ранее R

балласт

)

Продолжительный режим работы

SDI

Надежное направление

SIL

Уровень обеспечения безопасности

SIL CL

Класс безопасности эксплуатации оборудования

SLS

Надежно ограниченная скорость

SOS

Надежный останов

SRAM

Статическое ОЗУ

SS1

Надежный перевод в нерабочее состояние

SS2

Надежная приостановка эксплуатации

SSI

Синхронный последовательный интерфейс

SSR

Надежный диапазон скоростей

STO

Система надежного останова (ранее защита от непреднамеренного запуска AS)

VDE

Союз немецких электротехников

xAF

Предохранитель, x Ампер, быстродействующий

xAM

Предохранитель, x Ампер, средне-инерционный

xAT

Предохранитель, x Ампер, инерционный

Диск

Магнитный накопитель (дискета, жесткий диск)

Повторно-кратковременный режим работы

В перем. тока

Переменное напряжение

В пост. тока

Постоянное напряжение

ЭМС

Электромагнитная совместимость

ШИМ

Широтно-импульсная модуляция

1.3 Используемые сокращения

ROD Подающий прямоугольные импульсы датчик положения, инкрементный

8 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 9

Kollmorgen 06/2012 Общие сведения

Условное обозначение

Значение

Указывает на опасную ситуацию, которая приведет к смерти или тяжелым и неизлечимым травмам, если ее не предотвратить.

Указывает на опасную ситуацию, которая может привести к смерти или тяжелым и неизлечимым травмам, если ее не предотвратить.

травмам, если ее не предотвратить.

Указывает на ситуацию, которая может привести к материальному ущербу, если ее не предотвратить.

Не является условным обозначением, относящимся к обеспечению

информацию.

Стандарт

Содержание

EN 4762

Винты с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником

ISO 11898

Дорожно-транспортные средства – сеть контроллеров (CAN)

EN 12100

Безопасность машин

EN 13849

Элементы безопасности систем управления (ранее EN954)

EN 60085

Термический анализ и обозначение электрической изоляции

EN 60204

Безопасность и электрическое оснащение машин

EN 60364

Низковольтные электроустановки

EN 60439

Комбинации низковольтных приборов управления

EN 60529

Степень защиты корпуса (IP)

EN 60664

Согласование изоляции для электрических эксплуатационных материалов в низковольтных установках

EN 61000

Электромагнитная совместимость (ЭМС)

EN 61131

Программируемые логические контроллеры

EN 61491

Электрическое оснащение промышленных машин – Последовательный

в реальном времени

программируемых электронных систем безопасности

EN 61800

Системы электропривода с регулируемой частотой вращения

программируемых электронных систем безопасности

EN 62079

Составление руководств

ANSI Z535

Безопасность изделия (условные обозначения, цвета, информация)

UL 840

Стандарт UL безопасного согласования изоляции

UL 508C

Стандарт UL оборудования для безопасного преобразования мощности

1.4 Используемые символы

Указывает на опасную ситуацию, которая может привести к легким

безопасности. Данное условное обозначение указывает на важную

1.5 Используемые стандарты

EN 60721 Классификация условий окружающей среды

канал передачи данных между устройствами управления и приводами

EN 61508 Функциональная безопасность электрических / электронных /

EN 62061 Функциональная безопасность электрических / электронных /

ANSI Американский национальный институт стандартов

EN Европейский стандарт

ISO Международная организация по стандартизации

Underwriters Laboratories

S748-S772 Руководство по эксплуатации 9

Page 10

Общие сведения 06/2012 Kollmorgen

Эта страница специально оставлена пустой.

10 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 11

Kollmorgen 06/2012 Безопасность

2 Безопасность

2.1 Указания по технике безопасности

Во время эксплуатации приборов существует опасность смерти, тяжелых травм

и материального ущерба. Не открывайте приборы во время эксплуатации и не прикасайтесь к ним. Во время эксплуатации держите все крышки и дверцы распределительных шкафов закрытыми. Прикосновение к включенным приборам разрешается только при вводе в эксплуатацию квалифицированным специалистам.

— При эксплуатации сервоусилители могут иметь оголённые токоведущие части

в соответствии с их степенью защиты.

— Управляющие и силовые контакты могут находиться под напряжением, даже

если двигатель не вращается.

— При эксплуатации сервоусилители нагреваются.

Температура может превышать 80°С.

При неблагоприятных обстоятельствах могут возникать электрические дуги,

наносящие повреждения людям и электрическим контактам. Поэтому никогда не отсоединяйте электрические контакты сервоусилителя под напряжением. После отключения сервоусилителя от питающих напряжений подождите не менее восьми минут, прежде чем дотрагиваться до токоведущих частей приборов (например, контактов) или отвинчивать соединительные элементы. Конденсаторы продолжают находиться под опасным напряжением до 10 минут после отключения питающих напряжений. Для надежности измерьте напряжение звена постоянного тока и подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.

Неправильное обращение с сервоусилителем может стать причиной физического или

материального ущерба. Перед монтажом и вводом в эксплуатацию прочитайте данную документацию. Обязательно придерживайтесь технических данных и сведений об условиях подключения (заводская табличка и документация). Работы по транспортировке, монтажу, вводу в эксплуатацию и техническому обслуживанию должны проводиться только квалифицированными специалистами. Квалифицированными специалистами являются лица, знакомые с транспортировкой, установкой, монтажом, вводом в эксплуатацию и эксплуатацией сервоусилителей и обладающие соответствующей квалификацией. Рабочий персонал должен знать и соблюдать следующие стандарты:

— EN 60364 и EN 60664 — национальные предписания по предотвращению несчастных случаев.

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять

соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к физическому или материальному ущербу.

Проверьте номер версии аппаратного обеспечения (см. заводскую табличку). Этот

номер должен соответствовать сведениям на титульном листе данного руководства.

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому

воздействию, которые могут быть повреждены в результате неквалифицированного обращения. Перед прикосновением к сервоусилителю снимите со своего тела электростатический разряд. Избегайте контакта с сильноизолирующими материалами (синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.) Ставьте сервоусилитель на электропроводящее основание.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 11

Page 12

Безопасность 06/2012 Kollmorgen

2/UU

DCnMotor

≥

2.2 Применение по назначению

Сервоусилители встраиваются в качестве безопасных компонентов в электрические установки или машины и должны вводиться в эксплуатацию только в качестве встроенных компонентов установки.

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к физическому или материальному ущербу.

При использовании сервоусилителей в жилых помещения и местах общего пользования следует принять дополнительные меры для фильтрации электромагнитных помех.

Установка и электрический монтаж

Сервоусилитель разрешается эксплуатировать, только если он находится в закрытом распределительном шкафу и только в условиях окружающей среды, указанных на стр. 30. Для поддержания в распределительном шкафу температуры ниже 40°С может потребоваться вентиляция или охлаждение.

Для монтажа электрической схемы используйте только медные кабели. Поперечное сечение жил кабелей определяется согласно стандарту EN 60204 (таблица 310-16 NEC, столбец 60°C или 75°C для поперечных сечений AWG).

Электрическое питание

Сервоусилители серии S700 (категория по перенапряжению III в соответствии с EN61800-5-1) можно подключать непосредственно к трехфазным заземленным промышленным сетям (сеть TN, сеть TT с заземленной нулевой точкой, симметричный номинальный ток макс. 42 кА) при 208 В дополнительным разделительным трансформатором) можно найти на стр. 64. При

несимметрии напряжений сети >3% следует использовать сетевой дроссель.

Периодические повышенные напряжения между жилами внешних кабелей (L1, L2, L3) и корпусом сервоусилителя не должны превышать 1000 В (амплитуда). Согласно EN 61800 пики напряжения (< 50 мкс) между жилами внешних кабелей не должны превышать 1000 В. Пики напряжения (< 50 мкс) между между жилами внешних кабелей и корпусом не должны превышать 2000 В.

Двигатели

Сервоусилители данного семейства предназначены исключительно для электропривода соответствующих бесщеточных синхронных серводвигателей, асинхронных двигателей или двигателей постоянного тока с регулированием вращающего момента, частоты вращения и/или положения. Номинальное напряжение двигатель должно быть выше или как минимум равно величине обеспечиваемого сервоусилителем напряжения звена постоянного тока,

поделенной на2(

, 230 В, 240 В, 400 В или 480 В

-10%

+10%

. Указания по подключению к другим сетям (с

Безопасность

При использовании системы блокировки повторного запуска STO соблюдайте требования к использованию по назначению на стр. 40.

Для достижения категории безопасности PLe или SIL CL3 необходимо, чтобы периодически производилась проверка надежности переключения устройства блокировки импульсов путем анализа сигнала обратной связи системой управления с устройством безопасности (см. стр.48 ).

При использовании платы расширения Safety S1 или S2 учитывайте инструкции по эксплуатации плат расширения функций безопасности.

12 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 13

Kollmorgen 06/2012 Безопасность

2.3 Применение не по назначению

Использование, отличное от описанного в главе 2.2, является использованием не по назначению и может привести к физическому или материальному ущербу.

Запрещается эксплуатация сервоусилителей в следующих условиях окружающей среды:

- Взрывоопасные зоны или внешняя среда с едкими и/или электропроводящими

кислотами, щелочами, маслами, парами, пылью

- В непосредственной близости к незаземленным или несимметрично заземленным сетям с U

- На кораблях или установках в открытом море

Использование сервоусилителя по назначению запрещено, если машина, в которую он встроен:

- Не соответствует условиям Директивы ЕС о машинах

- Не выполняет условия Директивы о электромагнитной совместимости

- Не выполняет требования Директивы о низковольтном оборудовании

Одноканальное управление стояночным тормозом только при помощи S748/772 недопустимо в случаях, когда должна быть гарантирована безопасность персонала.

>240 В

S748-S772 Руководство по эксплуатации 13

Page 14

Безопасность 06/2012 Kollmorgen

Эта страница специально оставлена пустой.

14 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 15

Kollmorgen 06/2012 Действующие стандарты

Прибор

Класс

Номинальные данные

Макс. ток через

отключения

S7480

RK5, CC, J, T

600 В переменного тока

60 A / 200 кА

S7720

RK5, CC, J, T

600 В переменного тока, 200 кА

80 A / 200 кА

3 Действующие стандарты

3.1 Соответствие требованиям UL

Данный сервоусилитель зарегистрирован UL под номером E217428.

Сервоусилители имеют сертификат UL (Underwriters Laboratories Inc.) и удовлетворяют соответствующим американским противопожарным инструкциям (UL 840 и UL 508C)

Сертификация UL относится исключительно к конструктивным механическим и электрическим характеристикам прибора.

Инструкции UL, помимо прочего, определяют минимальные технические требования к электрическим приборам по предотвращению опасности пожара, которая может исходить от эксплуатируемых приборов. Техническое соответствие американским противопожарным инструкциям проверяется независимым инспектором UL путем типовых испытаний и регулярных контрольных проверок на соответствие.

За исключением обязательных указаний по установке и безопасности, содержащихся в документации, заказчику не нужно учитывать никакие другие пункты, непосредственно связанные с сертификацией приборов лабораторией UL.

UL 508C

UL 508C описывает конструктивное соблюдение минимальных требований к электрическим приборам для преобразования мощности, в частности, к преобразователям частоты и сервоусилителям, которое должно предотвратить опасность возникновения пожара в результате работы этих приборов.

UL 840

UL 840 описывает конструктивное соблюдение требований к воздушным участкам и путям утечки электрических приборов и печатных плат.

3.1.1 Указания UL

• Используйте только медные кабели, рассчитанные на 60°/75°C.

• Используйте только кабели класса 1 или аналогичные

• Моменты затяжки для клемм силовых соединений:

X0: 8-2 Нм, TQ Lb In. 40.

X8: 8-2 Нм, TQ Lb In. 40.

• Использовать только в среде со степенью загрязнения 2

• Используется в питающих сетях, которые обеспечивают симметричный ток не более

42 кА при макс. напряжении 480 В переменного тока.

• Защита системы питания предохранителями:

предохранителя

• Подключать только к трехфазным сетям с заземленной нулевой точкой

предохранитель и ток

S748-S772 Руководство по эксплуатации 15

Page 16

Действующие стандарты 06/2012 Kollmorgen

3.2 Соответствие требованиям ЕС

При поставках сервоусилителей в пределах Европейского Союза обязательным является соблюдение директив ЕС по электромагнитной совместимости (2004/108/EC), по низковольтному оборудованию (2006/95/EC) и по машинам (2006/42/EG).

В отношении помехоустойчивости сервоусилитель удовлетворяет требованиям к категории «вторая среда» (производственная среда). В области эмиссии помех сервоусилитель удовлетворяет требованиям к изделию категории C2 (при длине кабеля двигателя ≤ 10 м).

В жилой среде данное изделие может вызывать высокочастотные помехи, которые

могут потребовать принятия мер по их устранению, в частности, установки внешних фильтров ЭМС.

При длине кабеля более 10 м сервоусилитель удовлетворяет требованиям к категории C3.

Сервоусилители прошли испытания с описанными в настоящей документации компонентами системы в уполномоченной лаборатории. Отклонения от описанной в этой документации конструкции и способа монтажа означают, что вам придется самостоятельно организовать новые измерения, чтобы обеспечить соблюдение норм.

3.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей

оборудования

Сервоусилители представляют собой безопасные компоненты, предназначенные для монтажа в электрических установках/машинах в промышленных условиях. При монтаже в машинах/установках запуск сервоусилителя в режиме использования по назначению запрещается до тех пор, пока не будет установлено соответствие машины/установки требованиям следующих директив

• Директива ЕС по машинам (2006/42/EG) и

• Директива ЕС по ЭМС (2004/108/EC) и

• Директива ЕС по низковольтному оборудованию (2006/95/EC).

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по машинам (2006/42/EG) EN 60204-1:2007 (Безопасность и электрическое оснащение машин) EN 12100:2010 (Безопасность машин)

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять

соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к физическому или материальному ущербу. Изготовитель машины/установки должен проверить, распространяются ли на его машину/установку дополнительные или другие стандарты или директивы ЕС.

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по машинам (2006/95/EC) EN 60204-1:2007 (Безопасность и электрическое оснащение машин) EN 60439-1:2005 (Комбинации низковольтных приборов управления)

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по ЭМС (2004/108/EC) EN 61000-6-1 / 2:2006 (Помехоустойчивость в жилых/промышленных зонах) EN 61000-6-3 / 4:2007 (Эмиссия помех в жилых/промышленных зонах)

Ответственность за соблюдение предельных значений для установки/машины, предписанных нормами по ЭМС, несет изготовитель установки/машины. Указания по монтажу согласно ЭМС (экранирование, заземление, обращение со штекерами и укладка кабелей) можно найти в настоящей документации.

Мы можем гарантировать соответствие сервосистемы указанным здесь стандартам только при использовании поставленных нами компонентов (двигатель, кабели, дроссели и т.п.).

16 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 17

Kollmorgen 06/2012 Действующие стандарты

3.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС

S748-S772 Руководство по эксплуатации 17

Page 18

Действующие стандарты 06/2012 Kollmorgen

3.3 Сертификат ГОСТ-Р

Сертификат соответствия сервоусилителей требованиям ГОСТ-Р (титульный лист).

18 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 19

Kollmorgen 06/2012 Действующие стандарты

3.4 Функциональная надёжность

3.4.1 Cертификат надёжности S748/772

S748-S772 Руководство по эксплуатации 19

Page 20

Действующие стандарты 06/2012 Kollmorgen

Эта страница специально оставлена пустой.

20 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 21

Kollmorgen 06/2012 Обслуживание

4 Обслуживание

4.1 Транспортировка

• Транспортировка осуществляется только в перерабатываемой оригинальной упаковке

и только квалифицированным персоналом

• Избегайте сильных толчков

• Температура при транспортировке: -25..+70°C, макс. колебание 20 градусов

в час, класс 2K3 соотв. EN61800-2

• Влажность воздуха при транспортировке: относительная влажность до 95% без

конденсации, класс 2K3 соотв. EN61800-2

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому

воздействию, которые могут быть повреждены в результате неквалифицированного обращения. Перед непосредственным прикосновением к сервоусилителю снимите со своего тела электростатический разряд. Избегайте контакта с сильноизолирующими материалами (синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте сервоусилитель на электропроводящее основание.

• В случае поврежденной упаковки проверьте устройство на наличие видимых

повреждений. Проинформируйте транспортную фирму и, при необходимости, изготовителя.

4.2 Упаковка

• Перерабатываемая картонная коробка с прокладками

• Размеры: (ВxШxГ) 390x600x400 мм

• Идентификация: Заводская табличка прибора снаружи на коробке

4.3 Хранение на складе

• Хранение на складе только в оригинальной упаковке изготовителя

• Макс. высота штабеля 3 коробок

• Температура хранения -25..+55°C, макс. колебание 20 градусов в час,

класс 1K4 соотв. EN61800-2

• Влажность воздуха относительная влажность 5…95 % без конденсации,

класс 1K3 соотв. EN61800-2

• Длительность хранения на складе менее 1 года без ограничений

Длительность хранения на складе более 1 года: перед вводом сервоусилителя в эксплуатацию конденсаторы должны быть заряжены заново. Отсоедините все электрические соединения. в течение приблизительно 30 минут подавайте на S700 питающее однофазное напряжение макс. 240 В переменного тока на клеммы L1 / L2.

4.4 Техническое обслуживание / чистка

Сервоусилители не требуют техобслуживания, в случае вскрытия устройства гарантия теряет силу.

Очистка : — при загрязнении корпуса: очистка изопропанолом или аналогичным средством УКАЗАНИЕ: не погружать и не опрыскивать — при загрязнении в приборе: очистка изготовителем — при загрязненной воздушной решетке: очищать (сухой) кисточкой

S748-S772 Руководство по эксплуатации 21

Page 22

Обслуживание 06/2012 Kollmorgen

4.5 Вывод из эксплуатации

При выводе сервоусилителя из эксплуатации (например, при замене) соблюдайте следующую последовательность.

1. Электрическое отключение

Отключите питание распределительного шкафа и удалите предохранители источника

питания. После отключения сервоусилителя от питающего напряжения подождите не менее десяти минут, прежде чем дотрагиваться до токопроводящих частей приборов (например, контактов) или отвинчивать соединительные элементы. Для надежности измерьте напряжение звена постоянного тока и подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В. Теперь отсоедините все штекерные разъёмы. Последним отсоедините заземление.

2. Проверка температуры

При эксплуатации температура радиатора сервоусилителя может превышать 80°C

(176°F). Перед прикосновением проверьте температуру радиатора и подождите, пока она не опустится ниже 40°C (104°F).

3. Демонтаж

Снимите корпус вентилятора и демонтируйте сервоусилитель (в обратной последовательности к процедуре, описанной в главе «Механический монтаж»).

4.6 Ремонт

Ремонт сервоусилителей осуществляется только изготовителем, вскрытие прибора означает потерю гарантии. Для запросов по поводу ремонта используйте пожалуйста формуляр для факса на стр. 156. В ответ Вы получите информацию о порядке пресылки.

Выведите сервоусилитель из эксплуатации как описано в разделе 4.5 и вышлите нам по возможности в оригинальной упаковке на адрес указанный в информации о порядке пересылки.

4.7 Утилизация

В соответствии с директивами WEEE-2002/96/EG мы принимаем обратно отработавшие устройства для утилизации, если отправитель берет на себя расходы по транспортировке. Используйте пожалуйста формуляр для факса на стр. 156. В ответ Вы получите информацию о порядке пресылки.

22 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 23

Kollmorgen 06/2012 Идентификация изделия

5 Идентификация изделия

5.1 Комплект поставки

Заказав у нас усилитель серии S748/772 (номер для заказа  стр. 154), вы получите:

— Сервоусилитель S748/772 — Руководство по монтажу и установке (руководство по эксплуатации изделия)

— Инструкция по эксплуатации платы расширения Safety Sx (при встроенной плате

расширения Safety)

— Интерактивную документацию и программное обеспечение для ввода в эксплуатацию

DRIVEGUI.EXE на диске CD-ROM

— Разъемы X3A, X3B, X4, X9A, X9B

Разъемы SubD и штекер двигателя не входят в комплект поставки!

Комплектующие: (при необходимости заказываются дополнительно; описание см.

в справочнике по комплектующим)

— Кабель двигателя (заводского изготовления) или оба силовых штекера по отдельности

с кабелем двигателя, цена зависит от длины кабеля

— Кабель обратной связи (заводского изготовления) или штекеры для обратной связи

(сторона двигателя и усилителя) с кабелем обратной связи, цена зависит от длины кабеля

— Внешний тормозной резистор BAR(U) — Кабель для обмена данными с ПК ( стр. 96) для установки параметров на ПК — Сетевые кабели, кабели управляющей линии, кабели полевой шины (цена также

зависит от длины)

— Сетевой дроссель при несимметрии сетевого напряжения более 3%

5.2 Заводская табличка

Представленная ниже заводская табличка установлена на сервоусилителе сбоку. В отдельных ее полях напечатана следующая информация.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 23

Page 24

Идентификация изделия 06/2012 Kollmorgen

5.3 Типовые обозначения

Указанные здесь коды типов используются в качестве номеров для заказа.

24 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 25

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

6 Техническое описание

6.1 Цифровые сервоусилители серии S700

Стандартное исполнение

• Широкий диапазон номинальных напряжений: 3 x 208 В

(При напряжении сети менее 300 В установите параметры NONBTB=3 и VBUSBAL=1.)

… 3 x 480 В

-10%

• Категория по перенапряжениям III в соответствии с EN 61800-5-1

• Встроенный интерфейс CANopen

• Встроенный интерфейс EtherCAT

• Встроенный интерфейс RS232 и интерфейс регулирования направления и импульсов

24 В

• Встроенный анализ данных резольвера, датчика абсолютного отсчёта, инкрементного

датчика и ComCoder

• Встроенное регулирование положения

• Система надежного останова STO (SIL CL 3, PL e)

• 3 гнезда для плат расширения на передней панели

+10%

• Встроенное устройство записи/чтения для карты памяти MMC

• Возможность подключения синхронных серводвигателей, линейных и асинхронных

двигателей, двигателей постоянного тока

Питание

• Непосредственно от заземленной трехфазной сети, 208 В

(При напряжении сети менее 300 В установите параметры NONBTB=3 и VBUSBAL=1.)

-10%

... 480 В

+10%

, 50/60 Гц

• Сеть TN и сеть TT с заземленной нулевой точкой, симметричный номинальный ток

макс. 42 кА. Подключение к другим сетям только с помощью разделительного трансформатора,  стр. 64

• Мостовой выпрямитель B6, подключенный к трехфазной заземленной сети,

встроенный сетевой фильтр и схема плавного пуска

• Возможность однофазного питания (например, для ввода в эксплуатацию или режима

наладки)

• Защита: (например, плавкий предохранитель) предусматривается

пользователем

• Экранирование: все соединения для подключения экрана находятся

непосредственно на усилителе

• Выходной каскад: модуль на биполярных транзисторах с изолированным затвором

(IGBT) с гальванически развязанным измерением тока

• Тормозная схема: с распределением тормозной мощности на несколько усилителей,

подключенных к одному звену постоянного тока.

(при необходимости используйте внешний тормозной резистор)

• Напряжение звена постоянного тока 260...900 В постоянного тока, возможность

параллельного включения

• Встроенный фильтр подавления помех для подачи питания от сети

и вспомогательного питания 24 В (в случае кабеля двигателя ≤ 10 м для C2 согласно

EN 61800-3, в случае кабеля двигателя > 10 м предельные значения для C3 согласно EN 61800-3)

S748-S772 Руководство по эксплуатации 25

Page 26

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

Встроенная система безопасности

• Надежная изоляция цепей силовых и электронных компонентов согласно

EN 61800-5-1 благодаря соответствующим путям утечки и развязке потенциалов

• Плавное включение, выявление повышенного напряжения, защита от короткого

замыкания, контроль обрыва фаз

• Контроль температуры сервоусилителя и двигателя (при использовании наших

двигателей с заводскими кабелями)

• Система надежного останова STO (SIL CL2 согласно EN 62061, PLd кат. 3 согласно

EN 13849-1),  стр. Fehler! Textmarke nicht definiert.. Гнездо для платы обеспечения безопасности с дополнительными функциями для безопасной эксплуатации приводных осей (дополнительно, на этапе подготовки),  стр. 146

Снабжение вспомогательным напряжением 24 В пост. тока

• С развязкой потенциалов и внутренней защитой, от внешнего блока питания 24 В пост.

тока

• Отдельный вход для питания электроники

• Отдельный вход для питания стояночного тормоза

• Отдельный вход для питания цифровых выходов

Управление и настройка параметров

• С помощью нашего удобного программного обеспечения DRIVEGUI.EXE для ввода

в эксплуатацию через последовательный интерфейс ПК

• Аварийное управление с помощью двух кнопок непосредственно на сервоусилителе

и трехзначного светодиодного индикатора для отображения состояния в случае отсутствия ПК

• Полностью программируется через интерфейс RS232

• Набор параметров и программное обеспечение записывается/считывается

посредством карты MMC (на этапе подготовки)

Полностью цифровое регулирование

• Цифровой регулятор тока (векторное управление с использованием широтно-

импульсной модуляции, 62,5 мкс, дополнительная возможность переключения на 31,25 мкс)

• Настраиваемый цифровой регулятор частоты вращения (62,5 мкс)

• Встроенный регулятор положения с возможностью настройки под любую задачу

(250 мкс, дополнительная возможность переключения на 125 мкс)

• Встроенный интерфейс для регулирования направления и импульсов 24 В, для

подключения серводвигателя к блоку управления шаговым двигателем

Входы/выходы

• 2 программируемых аналоговых входа  стр. 91

• 4 программируемых цифровых входа  стр. 92

• 2 программируемых цифровых входа/выхода (возможность переключения

направления сигнала)  стр. 94

• Свободно программируемые логические сочетания любых цифровых сигналов

• 1 вход Enable (Разрешающий)  стр. 92

• 2 входа STOx-Enable  стр. 93

• 2 выхода состояния STO  стр. 95

26 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 27

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

Расширения

Гнездо 1

Платы расширения для гнезда 1 можно использовать одновременно с регулируемым вентилятором F2 в гнезде 2. Совместное использование других комбинаций плат расширения для гнезд 1 и 2 невозможно.

• Плата расширения I/O-14/08,  стр. 120

• Плата расширения PROFIBUS,  стр. 123

• Плата расширения SERCOS,  стр. 124

• Плата расширения DeviceNet,  стр. 126

• Плата расширения SynqNet,  стр. 129

• Плата расширения FB-2to1,  стр. 131

• Модуль расширения шины -2CAN-, отдельные штекеры для шины CAN и RS232,

 стр. 133

Гнездо 2

• Плата расширения PosI/O,  стр. 136

• Плата расширения PosI/O-Monitor,  стр. 136

• Опция F2, регулируемый вентилятор, позднейшая установка невозможна,  стр. 135,

может быть использована одновременно с платами расширения для гнезда 1.

Гнездо 3

• Плата расширения PosI/O,  стр. 145

• Плата расширения PosI/O-Monitor,  стр. 145

• Опция F2, регулируемый вентилятор, позднейшая установка невозможна,  стр. 145

• Плата расширения S1 (SIL CL3) / S2 (SIL CL2),  стр. 146

Платы расширения третьих производителей (ModBus, LightBus, FIP-IO и т.п. - за дополнительной информацией обращайтесь к изготовителю)

Макропрограммирование

Дополнительную техническую информацию Вы найдете в "Product-WIKI ", на сайте www.wiki-kollmorgen.eu

• 62,5 мкс / 250 мкс / 1 мс / 4 мс / 16 мс / IDLE / IRQ

• Программная память 128 кбайт

• Структурированный текст согласно EN 61131

• 400 простых команд каждые 62,5 мкс

• Объекты CAN для многоосевого регулирования

S748-S772 Руководство по эксплуатации 27

Page 28

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

Электрические характеристики

DIM

S748

S772

Номинальное напряжение питающей сети (заземленная сеть) фаза-фаза*

Номинальная потребляемая мощность в режиме эксплуатации S1

Допустимая частота включения

1/ч

Вспомогательное напряжение

–

стр. 28

Номинальное напряжение звена постоянного тока

при 3x208 В

при 3x230 В

при 3x400 В

Пиковый выходной ток (на период до 5 с, ± 3%)

Тактовая частота выходного каскада

кГц

с уменьшением тока до уровня 60%

кГц

Скорость роста напряжения dU/dt (измерение при разомкнутых клеммах,  стр. 67)

при 3x208 В

кВ/мкс

2,1

при 3x230 В

кВ/мкс

2,3

при 3x400 В

кВ/мкс

4,0

при 3x480 В

кВ/мкс

4,8

Технические данные тормозной схемы

—

стр. 33

напряжении

В пост.

тока

Индуктивность двигателя, мин.

при 3x208 В

мГн

0,38

0,26

при 3x230 В

мГн

0,42

0,29

при 3x400 В

мГн

0,74

0,51

при 3x480 В

мГн

0,88

0,61

Проконсультируйтесь со специалистами

отдела автоматизации

Полоса пропускания регулятора тока

кГц

> 1,2 (до 5)

номинальном токе

выходной каскад блокирован

потерь торможения)

при 3x400 В

Вт

635

1005

при 3x480 В

Вт

685

1135

Механические характеристики

Масса

кг

Высота без штекера и клеммы экрана

мм

386

Высота со штекером и клеммы экрана

мм

505

Ширина

мм

190

Глубина без штекера

мм

244

Глубина со штекером

мм

285

6.2 Технические данные

6.2.1 Номинальные данные

В~

кВА 35 50

В= 290 - 675

Номинальный выходной ток (эффективное значение, ± 3%)

при 3x480 В A 48 72

A 96 140

Порог отключения при повышенном

3 x 208 В

... 3 x 480 В

-10%



 стр. 33

+10%

; 50/60 Гц

Индуктивность двигателя, макс. мГн

Коэффициент формы выходного тока (при номинальных данных и индуктивности минимальной нагрузки)

Падение остаточного напряжения при

Мощность потерь в состоянии покоя,

Мощность потерь при номинальном токе (вкл. мощность потерь блока питания без мощности

при 3x230 В Вт 555 885

Создаваемые шумы, макс. дБ(A) 62 68

* BПри напряжении сети менее 300 В установите параметры NONBTB=3 и VBUSBAL=1

нашего

– 1.01

В 6

Вт макс. 24

28 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 29

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

Интерфейс

электрические характеристики

Аналоговые входы 1/2

10 В

Синфазное напряжение, макс.

10 В

согласно EN 61131-2 тип 1,

макс. 30 В пост. тока, 15 мА

согласно EN 61131-2 тип 1,

макс. 30 В пост. тока, 100 мА

макс. 30 В пост. тока, макс. 42 В пер. тока

500 мА

Вход/выход 24 В для цифровых выходов

20 В ... 30 В

Электроника

24B (-0% +15%)

Потребление тока электроникой*

2 A

Стояночный тормоз

24 B (-0% +15%)

Выходной ток тормоза, мин./макс.

0,15 A / 3 A

макс.

сечение*1

допуст.

Вход датчика X1

SubD 15 пол. (гнездо)

0,5 мм²

1 A

< 100 В

Вход резольвера X2

SubD 9 пол. (гнездо)

0,5 мм²

1 A

< 100 В

Управляющие сигналы X3A/B

Штекер Mini-Combicon

1,5 мм²

4 A

160 В

Вспомогательное напряжение, STO X4A

Эмуляция датчика, ROD/SSI X5 (опция)

Интерфейс ПК, CAN X6

SubD 9 пол. (штекер)

0,5 мм²

1 A

< 100 В

FTP CAT.5, 26AWGx4P

в соответствии с EN50173

резистор X8

Стояночный тормоз X9A/B

Штекер Mini-Combicon

1,5 мм²

4 A

160 В

Штекер

Момент затяжки

X0 для проводов сечением до 25 мм²

2,5 Нм

X0 для проводов сечением 35 мм²

4,5 Нм

X3A/B

Пружинные контакты

X8 для проводов сечением 35 мм²

4,5 Нм

Фланец: 0,5 Нм

Заземляющие болты

3,5 Нм

6.2.2 Входы/выходы, вспомогательное напряжение

± ±

Цифровые управляющие входы

Цифровые управляющие выходы

Выход BTB/RTO, релейные контакты

Вспомогательное напряжение, с развязкой потенциалов

*= с вентилятором, но без платы расширения

6.2.3 Соединительные штекеры

Штекер Тип

Сеть X0 Винтовой зажим 35 мм² 125 A 1000 B

Штекер Mini-Combicon 1,5 мм² 4 A 160 В

SubD 9 пол. (штекер) 0,5 мм² 1 A < 100 В

EtherNET X7A/B RJ45 (штекер)

Звено постоянного тока, двигатель, тормозной

*1 При подключении с помощью одного провода *2 При подключении с помощью одного провода с рекомендованным в главе 6.2.7 поперечным сечением *3 Расчетное напряжение при степени загрязнения 2

Винтовой зажим 35 мм² 125 A 1000 В

поперечное

6.2.4 Рекомендованные значения момента затяжки

ток*2

допуст.

напряжение

X8 для проводов сечением до 25 мм² 2,5 Нм

X9A

S748-S772 Руководство по эксплуатации 29

Пружинные контакты

Page 30

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

Схема

Внутренняя защита

Электроника 24 В

4 A

Стояночный тормоз 24 В

4 AM

Тормозной резистор

электронная

Плавкие или аналогичные предохранители

Питание пер. тока F

N1/2/3

60 A*

80 A*

Электроника 24 В F

H1/2

8 A**

Стояночный тормоз 24 В F

H3/4

8 A**

Тормозной резистор F

125 A***

Складское хранение, указания

Стр. 21

Транспортировка, указания

Стр. 21

Температура окружающей среды в ходе эксплуатации

0...+40°C при номинальных данных +40...+55°C со снижением мощности 2,5% / K

Относительная влажность воздуха 85%, без конденсации

Степень загрязнения

Степень загрязнения 2 согласно EN 60664-1

Вибрация

Класс 3M1 согласно EN 60721-3-3

Степень защиты

IP 20 согласно EN 60529

Монтажное положение

Вертикальное  стр. 53

Вентиляция

Встроенный вентилятор

Повышенная температура в распределительном шкафу приводит к отключению

циркуляцией воздуха в замкнутом шкафу.

6.2.5 Предохранители

Внутренняя защита – слаботочные и электронные предохранители

Внешняя защита, обеспечивается пользователем

Дополнительную информацию Вы найдете в "Product WIKI", на нашем сайте www.wiki-

kollmorgen.eu, страница "Fuses".

S748 S772

B1/2

* Европейские типы: gRL или gL 400V/500V Американские типы: классы предохранителей RK5/CC/J/T, 600 В пер. тока 200 кА, временная задержка

** напр. слаботочный предохранитель или автоматический выключатель

*** Европейские типы: Bussmann HLS, 690V/125A Американские типы: Bussmann FWP-xxA14F, размер 14x51мм mit 800 В пост. тока,

сертифицированные UL

6.2.6 Условия окружающей среды, вентиляция, монтажное положение

 

Влажность воздуха в ходе эксплуатации

Высота установки

сервоусилителя (сообщение об ошибке F08/F13,  стр. 116), вращающий момент двигателя становится равным нулю. Проследите за достаточной вынужденной

до 1000 м над уровнем моря без ограничений

1000...2500 м над уровнем моря со снижением мощности на 1,5% / 100 м

30 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 31

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

Интерфейс

Поперечное сечение

Технические требования

S748: 25 мм² S772: 25 мм²

1000 В, 80°C, при длине > 0,20 м экранированный

S748: 35 мм² S772: 35 мм²

1000 В, 80°C, при длине > 0,20 м экранированный

S748: 16 мм² S772: 25 мм²

600 В, 80°C, экранированный, C<150 пФ/м

Резольвер, тепловая защита, макс.100 м*

Попарно скручены, экран., C<120 пФ/м

Датчик, тепловая защита, макс. 50 м*

ComCoder, тепловая Уставки, AGND, макс. 30 м

0,25 мм²

Попарно скручены, экранированы

BTB, DGND, макс. 30 м

(двигатель)

Учитывать падение напряжения

макс. 30 м

В случае многоосевых систем учитывайте особые условия для вашей установки.

строгом соблюдении требований к кабелю ( стр. 59).

6.2.7 Поперечные сечения проводов

В рамках EN 60204 мы рекомендуем для одноосевых систем:

Подключение к источнику пер. тока

Звено постоянного тока

Тормозной резистор

Кабели двигателей

защита, макс. 25 м

Управляющие сигналы,

Стояночный тормоз

Электроника +24 В ,

Стояночный тормоз +24 В,

Функциональная безопасность при макс. длине кабеля имеет место только при

*Kollmorgen, Северная Америка: кабели длиной до 39 м, Европа: до макс. Длины

S748: 16 мм² S772: 25 мм²

4x2x0,25 мм²

7x2x0,25 мм² Попарно скручены, экранированы

8x2x0,25 мм² Попарно скручены, экранированы

0,5 мм²

мин. 0,75 мм²

макс. 1,5 мм²

600 В, 80°C

600 В, 80°C, экранированы,

Учитывать падение напряжения

6.3 Светодиодный индикатор

После включения питающего напряжения 24 В трехзначный светодиодный индикатор сообщает о состоянии усилителя ( стр. 115). При управлении усилителем с клавиатуры на передней панели отображаются номера параметров, а также коды сообщений об ошибках и предупреждениях ( стр. 116 и далее).

6.4 Система заземления на корпус

AGND — аналоговые входы, внутреннее аналоговое заземление на корпус DGND — вход/выход 24 В, цифровые входы/выходы, с оптической развязкой GND — внутреннее цифровое заземление на корпус, эмуляция датчика, RS232, CAN XGND — питание 24 В, STO-Enable BRGND — 24 В питание стояночного тормоза

S748-S772 Руководство по эксплуатации 31

Page 32

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

6.5 Стояночный тормоз двигателя

Стояночным тормозом 24 В в двигателе можно управлять непосредственно.

Напряжение питания стояночного тормоза: Используется отдельный вход 24 В (X9B). Питание тормозов с номинальным током макс. до 3A.

Данная функция не является безопасной для персонала! В особенности в случае

подвешенных грузов (вертикальные сервооси) для обеспечения безопасности персонала должен быть использован дополнительный механический тормоз с управлением от системы, гарантирующей безопасность персонала, например, с использованием платы расширения Safety S1 (см. стр. 151)

Тормоз функционирует только при достаточной подаче напряжения ( стр. 28). Учтите

падение напряжения, измерьте напряжение на входе тормоза и проверьте его функционирование (отпускание и торможение).

Функцию торможения необходимо разрешить с помощью параметра BRAKE (Тормоз) (экранная страница Motor (Двигатель)). На представленной ниже диаграмме показана временная и функциональная взаимосвязь между сигналом ENABLE (Разрешение), уставкой частоты вращения, действительной частотой вращения и тормозным усилием. Все временные интервалы можно установить с помощью параметров, численные значения установлены по умолчанию.

Во время задержки длительностью 100 мс (DECDIS), связанной с сигналом ENABLE, уставка частоты вращения доводится до 0 в соответствии с установленным темпом торможения. По достижении частоты вращения 5 об/мин (VEL0) или самое позднее через 5 с (EMRGTO) происходит переключение выхода тормоза. ‚ Время отпускания (f отличаются для двигателей отдельных типов (см. руководство по двигателям). Описание интерфейса приведено на  стр. 67.

) и наложения (f

brH

) встроенного в двигатель стояночного тормоза

brL

32 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 33

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

Тормозная схема

Напряжение сети

Номинальные характеристики

DIM

230 В

400 В

480 В

Порог включения тормозной схемы

400

720

840

Повышенное напряжение F02

455

800

900

Импульс тормозной мощности

кВт

Сопротивление тормозного резистора (внеш., RBe) S748

Ом

Длительная мощность тормозной схемы (RBe)

кВт

6.6 Электрическое торможение

При торможении с помощью двигателя энергия подается назад в сервоусилитель. Эта энергия преобразуется в тормозном резисторе в тепло. Тормозной резистор подключается тормозной схемой.

Тормозная схема (пороги переключения) приводится в соответствие с напряжением сети питания с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию.

При расчете необходимой тормозной мощности для установки вам поможет наш отдел автоматизации. Описание одного из методов приблизительного расчёта приводится

в "Product-WIKI", на нашем сайте http://www.wiki-kollmorgen.eu

Описание интерфейса приводится на  стр. 65.

Функциональное описание:

Отдельные усилители, не связанные через звено постоянного тока (DC+, DC-) 1.

Если среднее временное значение возвращаемой двигателем мощности или ее пиковое значение превышают установленную тормозную мощность, сервоусилитель выдает предупреждение «n02 Превышена тормозная мощность», а тормозная схема отключается.

При следующей внутренней проверке напряжения звена постоянного тока (через несколько мс) выявляется повышенное напряжение, и выходной каскад отключается, выдав сообщение об ошибке «Повышенное напряжение F02» ( стр. 116).

Одновременно размыкается контакт BTB (клеммы X3B/14,15) ( стр. 94).

Несколько усилителей, связанных через звено постоянного тока (DC+, DC-) 2.

Встроенная тормозная схема позволяет эксплуатировать несколько усилителей одной серии с питанием от одной и той же сети с общим звеном постоянного тока ( стр. 66).

Для покрытия пиковой и длительной мощности постоянно можно задействовать 90% суммарной мощности всех усилителей. При повышенном напряжении происходит отключение усилителя с минимальным порогом отключения (согласно допускам) в соответствии с пунктом 1.

Технические характеристики тормозной схемы зависят от используемого типа сервоусилителя и напряжения сети питания.

Технические данные:

Сопротивление тормозного резистора (внеш., RBe) S772 Ом 10

Подходящие внешние тормозные резисторы можно найти в нашем справочнике по

комплектующим.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 33

Page 34

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

STOPMODE

в интерактивной справке ПО для ввода в эксплуатацию)

Нерегулируемое постепенное замедление двигателя до полной

1 (по умолчанию)

Регулируемое торможение двигателя

6.7 Поведение при включении и выключении

В данной главе приводится описание поведения S748/772 при включении/выключении и мер,

необходимых для эксплуатационного и аварийного останова в соответствии со стандартами.

Питание сервоусилителя напряжением 24 В должно сохраняться.

С помощью команд формата ASCII ACTFAULT (реакция на ошибки) и STOPMODE (реакция на сигнал Enable) определяется поведение привода.

ACTFAULT /

Поведение при отказе сети питания

Сервоусилители обнаруживают отказ одной или нескольких фаз сети (питания) с помощью встроенной схемы. Поведение сервоусилителя настраивается с помощью ПО для ввода в эксплуатацию: на экранной странице Basic Setup (Основные настройки) выберите в разделе «Response to Loss of Input Phase» (Действия при отказе одной из фаз сети) (PMODE):

Поведение (см. также справочник по объектам формата ASCII

остановки

• Warning (Предупреждение), если привод должна остановить система управления

более высокого уровня: Сообщение об отсутствии одной из фаз сети подается в виде предупреждения (n05), а ток двигателя ограничивается величиной 4 А. Сервоусилитель не деактивируется. Теперь вышестоящая система управления может целенаправленно закончить текущий цикл или запустить останов привода. Для этого, в частности, на один из цифровых выходов подается сообщение об ошибке «MAINS BTB, F16» («ОТКАЗ ФАЗЫ СЕТИ, F16»), обрабатываемое системой управления.

• Error Message (Сообщение об ошибке), если привод должен быть остановлен

сервоусилителем: Сообщение об отсутствии одной из фаз сети подается в виде сообщения об ошибке (F19). Сервоусилитель деактивируется, контакт BTB размыкается. При неизмененных фабричных настройках (ACTFAULT=1) торможение двигателя осуществляется с заданным темпом аварийного торможения.

Поведение при достижении порогового значения пониженного напряжения

При снижении напряжения звена постоянного тока ниже порогового значения (зависит от типа сервоусилителя) отображается ошибка «UNDERVOLTAGE, F05» (ПОНИЖЕННОЕ НАПРЯЖЕНИЕ). Реакция привода зависит от настройки ACTFAULT/STOPMODE.

Поведение при разблокированной функции «Стояночный тормоз»

Сервоусилители с разблокированной функцией стояночного тормоза обладают специальным циклом для отключения выходного каскада ( стр. 29). Отсутствие сигнала ENABLE вызывает электрическое торможение. В целом, считается, что для стояночного тормоза, как и для всех электронных схем, необходимо предусмотреть возможность сбоев. В особенности в случае подвешенных грузов (вертикальные сервооси) для обеспечения безопасности персонала должен быть использован дополнительный механический тормоз с управлением от системы, гарантирующей безопасность персонала, например, с использованием платы расширения Safety S1 (см. стр. 151).

Поведение системы блокировки повторного запуска STO

Безопасная для персонала система блокировки повторного запуска STO позволяет после останова привода с помощью внутренней электронной схемы отключить привод, на который подается питание, чтобы надежно заблокировать приводной вал от нежелательного запуска. Использование системы блокировки повторного запуска STO описано в главе «Безопасная система блокировки повторного запуска STO» на стр. 39 и далее.

34 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 35

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

6.7.1 Поведение в нормальном режиме работы

Поведение сервоусилителя всегда зависит от текущей настройки различных параметров (например, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE и т.д., см. интерактивную справку).

На представленной ниже диаграмме показана правильная функциональная последовательность при включении и выключении усилителя.

Приборы с разблокированной функцией «Стояночный тормоз» обладают специальным

циклом для отключения выходного каскада ( стр. 32).

Система блокировки повторного запуска STO позволяет отключить привод с обеспечением

безопасности персонала около приводного вала ( стр. 40).

При наличии встроенной платы расширения Safety перед подачей разрешения (Enable)

запросить сообщение платы расширения Safety о готовности к работе (Ready Acknowledge, X30 контакт 16).

S748-S772 Руководство по эксплуатации 35

Page 36

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

6.7.2 Поведение в случае сбоев (при стандартных настройках)

Поведение сервоусилителя всегда зависит от текущей настройки различных параметров

(например, ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE и т.д., см. интерактивную справку). На диаграмме показаны цикл запуска и цикл внутреннего управления сервоусилителя при отказе одной или нескольких фаз источника питания при стандартных настройках параметров.

(F16 / F19 = Сообщения об ошибках «Отказ фазы сети», F05 = Сообщение об ошибке (пониженное напряжение)

Даже при отсутствии вмешательства со стороны внешней системы управления (сигнал ENABLE в примере остается активным) при выявлении отказа фазы сети и неизмененных заводских настройках (ACTFAULT=1) немедленно осуществляется торможение с заданным темпом аварийного торможения.

При наличии встроенной платы расширения Safety перед подачей разрешения (Enable)

запросить сообщение платы расширения Safety о готовности к работе (Ready Acknowledge, X30 контакт 16).

36 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 37

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

6.8 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение согласно EN 60204

Безопасная и сертифицированная TÜV система блокировки повторного запуска STO

( стр.39 и далее) позволяет после останова привода с помощью внутренней электронной схемы отключить привод, на который подается питание, надежно блокируя нежелательный запуск приводного вала (SIL CL 3 согласно EN 62061, PLe согласно EN 13849-1).

С помощью встроенной платы расширения «Safety» можно реализовать

дополнительные функции безопасности привода согласно EN 61800-5-2 ( стр. 146 и далее).

Для реализации категорий останова необходимо присвоить параметрам «STOPMODE» и «ACTFAULT» значение 1. При необходимости изменяйте параметры с помощью окна терминала ПО для ввода в эксплуатацию и сохраняйте данные в EEPROM.

Примеры реализации Вы найдете в «Product WIKI» на стр. Stop and Emergency Stop

function.

6.8.1 Останов

Функция останова используется для останова машины в нормальном режиме работы. Функции останова определяются стандартом EN 60204.

Категория 0: Останов путем немедленного отключения энергоснабжения приводов

машины (т.е. неуправляемый останов). Для этой цели можно использовать

функцию надёжного останова (STO). (см. стр. 38).

Категория 1: Управляемый останов, при котором энергоснабжение приводов машины

поддерживается для выполнения останова и прекращается только после его завершения.

Категория 2: Управляемый останов, при котором энергоснабжение приводов машины

сохраняется.

Категорию останова необходимо определить на основе оценки рисков для машины. Дополнительно следует предусмотреть соответствующие меры по обеспечению надежного останова.

Остановы категорий 0 и 1 должны функционировать независимо от режима работы, при этом останов категории 0 должен иметь приоритет. Функции останова должны быть реализованы путем размыкания соответствующего контура, имея приоритет перед соответствующими функциями запуска.

При необходимости следует предусмотреть возможность подключения защитных устройств и блокировок. При необходимости функция останова логической схемы управления должна отображать ее состояние. Сброс функции останова не должен вызывать опасного состояния машины.

Примеры реализации Вы найдете в «Product WIKI» на стр. Stop and Emergency Stop function

S748-S772 Руководство по эксплуатации 37

Page 38

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

6.8.2 Аварийный останов

Функция аварийного останова применяется для немедленной остановки машины в случае опасности. Функция аварийного останова определена стандартом EN 60204. Принципы действия устройств аварийного останова и функциональные особенности определены в ISO

13850.

Управляющий сигнал аварийного останова активизируется вручную одним действием оператора, напр., принудительно размыкающим манометрическим выключателем (красная клавиша на желтом фоне).

Действие и доступность функции аварийного останова должны быть обеспечены постоянно. Оператору должно быть сразу же понятно, каким образом осуществляется управление данным механизмом (без просмотра инструкции).

Категория аварийного останова должна определяться посредством оценки рисков машины.

В дополнение к требованиям для функций останова в целом аварийный останов должен отвечать следующим требованиям:

Функция аварийного останова должна иметь приоритет по отношению ко всем другим функциям и действиям во всех режимах работы.

Подача энергии к любым ведущим элементам, действие которых может привести к возникновению опасных ситуаций, должна быть либо прекращена в кратчайший срок при условии исключения других опасностей (категория останова 0, напр., при помощи STO), либо отрегулирована таким образом, чтобы опасное движение было остановлено как можно быстрее (категория останова 1).

Сброс не должен приводить к повторному пуску.Примеры реализации Вы найдете в «Product

WIKI» на стр. «Stop and Emergency Stop function».

6.9 Аварийное выключение

Функция аварийного выключения применяется для отключения электропитания машины с целью исключения поражения электрическим током. Функциональные особенности аварийного выключения определены в IEC 60364-5-53.

Функция аварийного выключения активизируется вручную одним действием оператора, напр., принудительно размыкающим манометрическим выключателем (красная клавиша на желтом фоне).

Результаты оценки рисков машины определяют, требуется ли аварийное выключение.

Аварийное выключение обеспечивается за счет отключения подачи питания при помощи электромеханических коммутационных устройств. Это приводит к останову категории 0. Если данная категория останова для машины недопустима, вместо аварийного выключения должны быть выполнены другие действия (например, защита от непосредственного контакта).

38 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 39

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

Блок

Режим работы

EN 13849-1

EN 62061

PFHD [1/час]

TM [лет]

STO

Одноканальный

PLd

SIL CL 2

7.05E-08

безопасности

STO

двухканальная функция

проверкой

PLe

SIL CL 3

1.38E-09

6.10 Функция безопасности STO

Защита персонала от непреднамеренного запуска привода является важной задачей. Уже в стандартном исполнении сервоусилителя встроена двухканальная функция STO (Safe Torque Off), которая используется для защиты персонала от непреднамеренного запуска. Функция блокирует управляющие импульсы выходных транзисторов (блокировка импульсов).

Преимущества системы блокировки пуска STO:

— Звено постоянного тока остается заряженным, т.к. главная электрическая цепь

остается активной

— Переключение происходит только в цепи низкого напряжения, поэтому износ

контактов отсутствует

— Незначительные затраты на монтаж проводных соединений — Возможно одноканальное или двухканальное управление

— Возможно решение Sil2 или SIL3

Функция безопасности STO соответствует категории останова 0 (неуправляемый останов) согласно EN 60204-1.

Функция безопасности STO сервоусилителя может приводиться в действие внешними коммутационными устройствами системы безопасности (реле), внешней системой управления с устройством безопасности или встроенной платой расширения функций безопасности S1 или S2 (см. стр. 146).

Принцип переключения был проверен и получил лицензию на применениеTÜV. Согласно этой оценке, принцип переключения для реализации функции безопасности «Safe Torque OFF» (Надежный останов) в сервоусилителях серии S700 соответствует требованиям SIL CL3 согласно EN 62061 и PLe согласно EN 13849-1.

Решения SIL2/PLd возможны с одноканальным или двухканальным управлением с

использованием простых коммутационных приборов системы безопасности.

Для решения SIL3/PLe требуется система управления с устройством безопасности,

которая периодически анализирует сигнал обратной связи и таким образом проверяет надежность переключения устройства блокировки импульсов.

6.10.1 Технические характеристики функций безопасности

С точки зрения безопасности и надежности подсистемы (сервоусилители) полностью описываются характеристиками SIL CL (класс безопасности эксплуатации оборудования), PFHD (вероятность опасного выхода из строя в час) und TM (наработка).

STO двухканальная функция

безопасности с периодической

PLd SIL CL 2 7.05E-08 20

6.10.2 Электрический шкаф

Т.к. усилитель имеет степень защиты IP20, электрический шкаф необходимо выбрать так, чтобы обеспечить надежную работу сервоусилителя в зависимости от условий окружающей среды. Распределительный шкаф должен соответствовать степени защиты не менее IP54.

6.10.3 Монтаж проводных соединений

Если проводные соединения STO1-Enable или STO1-Enable выходят за пределы распределительного шкафа, кабели должны укладываться с прочным креплением и защитой от внешнего повреждения (например, в кабельном канале) раздельно. Дополнительные указания, касающиеся электрического монтажа, Вы найдете в нормах DIN EN 60204-1.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 39

Page 40

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

6.10.4 Указания по безопасности

Приводам с висящим грузом дополнительно требуется механическая блокировка

(например, с помощью стояночного тормоза двигателя). При активированной системе STO привод не может удерживать груз. Опасность травмирования!

Если во время работы будет задействована функция STO, то есть входы STO1-Enable

и STO2-Enable отключены от +24 В пост. пока, привод отключается и продолжает неконтролируемо вращаться до полной остановки, а сервоусилитель выдает сообщение об ошибке F27. В этом случае возможность контролируемого торможения привода отсутствует. Если в Вашем варианте применения двигателя перед использованием блокировки повторного запуска требуется контролируемое торможение, необходимо затормозить привод и с временной задержкой отсоединить входы STO-ENABLE от клеммы +24 В пост. тока.

Если функция STO (блокировка запуска) автоматически регулируется системой

управления, необходимо обеспечить контроль отсутствия сбоев на выходе системы управления. Это позволит предотвратить нежелательную активацию системы блокировки запуска STO из-за ошибки на выходе системы управления. Если управление системой блокировки запуска STO является одноканальным, ошибочное включение не выявляется.

Функция STO не гарантирует отключение выходного каскада. Для подсоединения

кабеля двигателя необходимо отключить S700 от сети и подождать, пока конденсатор звена постоянного тока не разрядится.

Если требуется контролируемое торможение привода, необходимо соблюдать

следующую функциональную последовательность:

1. Регулируемое торможение привода (уставка частоты вращения = 0 В)

2. Блокировка сервопривода при частоте вращения = 0 об/мин (0 В на входе Enable)

3. При висящем грузе дополнительная механическая блокировка привода

4. Активация системы блокировки пуска STO (STO1-Enable и STO2-Enable = 0V)

6.10.5 Использование по назначению

Система блокировки пуска STO предназначена исключительно для обеспечения безопасной для персонала блокировки привода от повторного запуска. Для обеспечения безопасности персонала схема цепи безопасности должна соответствовать требованиям по безопасности, изложенным в стандартах EN 60204, EN 12100, EN 62061 или EN 13849-1.

Если управление системой блокировки запуска STO является одноканальным, нужно контролировать выход системы управления для предотвращения ошибочного включения.

6.10.6 Использование не по назначению

Систему блокировки запуска STO запрещается использовать, если привод необходимо остановить по следующим причинам :

1. - работы по очистке, техобслуживанию и ремонту,

- длительные перерывы в работе В этих случаях персонал должен целиком обесточить установку и заблокировать ее (главный выключатель)

2. - ситуации аварийного выключения

В ситуации аварийного выключения отключается сетевой контактор (кнопка аварийного выключения)

40 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 41

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

Входное напряжение

20 В..30 В

Входной ток

33 мА – 40 мА (Ieff)

Пиковый ток

100 мА (Is)

Время реакции

прерывания энергоснабжения двигателя)

Одноканальное управление

Двухканальное управление

6.10.7 Технические данные и расположение выводов

(спадающий фронт сигнала на входе STO до

STO1: 1ms STO2: 2ms

Двухканальное управление

Для достижения SIL CL 3 / PLe состояние импульсной схемы в системе безопасности

должно периодически контролироваться.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 41

Page 42

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

STO1-ENABLE STO2-ENABLE

ENABLE

Сообщение на дисплее

Вращающий

момент двигателя

SIL CL2/3

0 В

- S -

нет

да

0 В

+24 В

F27

нет

да

+24 В

0 В

Код прибора, например, 06

нет

E06

6.10.8 Функциональное описание

При использовании системы блокировки запуска вход STO1-Enable / STO2-Enable необходимо соединить с выходом системы управления, обеспечивающей безопасность или с предохранительным реле, которые как минимум соответствуют требованиям PLd согласно EN 13849-1 или SIL2 согласно EN 62061 ( схему соединений на стр. 44 или 44).

Для системы блокировки запуска STO возможны следующие состояния сервоусилителя:

+24 В +24 В

Одноканальное управление SIL2/PLd

При одноканальном управлении функции безопасности STO (SIL2/PLd) для обоих вариантов отключения — STO1-Enable и STO2-Enable — переключение осуществляется с одного выхода коммутационного прибора системы безопасности (например, предохранительное реле), пример см. на стр. 44 .

Двухканальное управление SIL2/PLd

При двухканальном управлении функции безопасности STO (SIL2/PLd) пути отключения — STO1-Enable и STO2-Enable — переключаются раздельно с двух выходов коммутационного прибора системы безопасности (например, предохранительное реле), пример см. на стр.45 .

Двухканальное управление SIL3/PLe

При двухканальном управлении функции безопасности STO пути отключения — STO1-Enable и STO2-Enable — переключаются раздельно с двух выходов коммутационного прибора системы безопасности, пример см. на стр.Fehler! Textmarke nicht definiert. .

Для достижения SIL CL 3 / PLe состояние импульсной схемы в системе безопасности должно периодически контролироваться (=>стр. 48).

Если система блокировки запуска STO не требуется, входы STO1-Enable и STO2-Enable

необходимо соединить непосредственно с клеммой +24 В пост. тока. При этом система блокировки оказывается шунтированной и не может использоваться. В этом случае в соответствии с директивой по машинам сервоусилитель не рассматривается в качестве безопасного компонета машины.

При выполнении проводных соединений входов STO в пределах электрического

шкафа необходимо проследить за тем, чтобы используемые кабели и корпус отвечали требованиям EN 60204-1. При выполнении проводных соединений вне корпуса их необходимо укладывать с прочным креплением и защитой от внешнего повреждения (см. раздел 6.9.3).

Код прибора, например,

да нет

42 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 43

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

6.10.8.1 Надежный цикл

При использовании двигателей без тормоза возможно перемещение висящих грузов,

поскольку при включенной блокировке запуска STO (STO1-Enable и STO2-Enable размокнут или 0 В) двигатель перестает создавать вращающий момент. Поэтому используйте двигатели со встроенным стояночным тормозом.

Если в ходе работы активируется система блокировки запуска STO, т.е. вход STO1-

ENABLE и STO2-ENABLE отсоединяется от клеммы +24 В пост. тока, привод постепенно останавливается, а сервоусилитель сообщает об ошибке F27. В этом случае возможность контролируемого торможения привода отсутствует. Если для одного из способов применения двигателя перед использованием блокировки повторного запуска требуется контролируемое торможение, необходимо затормозить привод и с временной задержкой отсоединить вход STO1-ENABLE и STO2-Enable от клеммы +24 В пост. Тока:

1. Регулируемое торможение привода (уставка частоты вращения = 0 В)

2. Блокировка сервопривода при частоте вращения = 0 об/мин (0 В на входе Enable)

3. При висящем грузе дополнительная механическая блокировка привода

4. Активация системы блокировки пуска STO (STO1-Enable и STO2-Enable = 0V)

Диаграмма показывает, как необходимо использовать систему блокировки запуска STO, чтобы обеспечить надежный останов привода и безотказную работу сервоусилителя.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 43

Page 44

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

Контур аварийного

выключения согласно

Функция безопасности STO, SIL CL2 / PLd, одноканальная, 1 ось

6.10.8.2 Одноканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример)

В примере показана принципиальная схема для оси с контуром аварийного отключения. STO привода включается через защитную дверь. Отключение осуществляется по одному каналу. Используемые в примере коммутационные устройства системы безопасности произведены фирмой Pilz и отвечают требованиям как минимум категории безопасности PLd согласно EN 13849-1. Дополнительную информацию о коммутационных устройствах системы безопасности можно получить в фирме Pilz. Применение коммутационных устройств других производителей возможно, если они также соответствуют категориям безопасности PLd согласно EN 13849-1 или SIL CL2 согласно EN 62061.

EN 13849-1 PLe

Соблюдайте указания по выполнению проводных соединений на стр. 39.

44 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 45

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

6.10.8.3 Двухканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример)

В примере показана принципиальная схема для оси с контуром аварийного отключения. STO привода включается через защитную дверь. Отключение осуществляется по двум каналам. Используемые в примере коммутационные устройства системы безопасности произведены фирмой Pilz и отвечают требованиям как минимум категории безопасности PLd согласно EN 13849-1. Дополнительную информацию о коммутационных устройствах системы безопасности можно получить в фирме Pilz. Применение коммутационных устройств других производителей возможно, если они также соответствуют категориям безопасности PLd согласно EN 13849-1 или SIL CL2 согласно EN 62061.

Контур аварийного

выключения согласно

EN 13849-1 PLe

Соблюдайте указания по выполнению проводных соединений на стр. 39.

Функция безопасности STO, SIL CL2 / PLd, двухканальная, 1 ось

S748-S772 Руководство по эксплуатации 45

Page 46

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

Контур аварийного

выключения согласно

Функция безопасности STO, SIL CL3 / PLe, двухканальная, 1 ось

6.10.8.4 Двухканальный контур управления SIL CL3/PLe (пример)

В примере показана принципиальная схема для оси с контуром аварийного отключения. STO привода включается через защитную дверь. Отключение осуществляется по двум каналам. Надежность переключения устройства блокировки импульсов должна периодически проверяться в системе управления с устройством безопасности путем анализа сигнала обратной связи. Используемая в примере система управления с устройством безопасности произведена фирмой Pilz и отвечает требованиям категории безопасности PLe и выше согласно EN 13849-1. Дополнительную информацию о системах безопасности с устройствами управления можно получить в фирме Pilz. Применение систем управления с устройствами безопасности других производителей возможно, если они также соответствуют категориям безопасности PLe или SIL CL3.

EN 13849-1 PLe

Соблюдайте указания по выполнению проводных соединений на стр. 39.

46 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 47

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

6.10.8.5 Схема главной электрической цепи (пример)

6.10.9 Функциональные испытания

6.10.9.1 Ein Одноканальное и двухканальное управление SIL CL2 / PLd

При первоначальном вводе в эксплуатацию и после каждого изменения в схеме

проводных соединений установки или после замены одного или нескольких компонентов установки необходимо проверить функционирование блокировки запуска.

1-й метод:

Выполнить останов привода, задав уставку 0, оставить сервоусилитель в состоянии 1.

«Enabled» (деблокирован). ОПАСНОСТЬ: Не заходить в защищенную зону!

Активировать систему блокировки запуска STO1-Enable и STO2-Enable, например, 2.

открыванием защитной двери. (напряжение на X4A/3=0В и на X4B/6=0В)

Теперь контакт BTB должен разомкнуться, сетевой контактор отключиться, а регулятор выдать ошибку F27.

2-й метод:

Выполнить останов привода, задав уставку 0, заблокировать сервоусилитель 1.

(Enable=0 В).

Активировать систему блокировки запуска STO1-Enable und STO2-Enable, например, 2.

открыванием защитной двери.

(напряжение на X4/7=0В и на X4/5=0В)

Теперь на дисплее должно отображаться -S- .

S748-S772 Руководство по эксплуатации 47

Page 48

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

6.10.9.2 Двухканальное управление SIL CL3 / PLe

Для достижения категории безопасности PLe или SIL CL3 необходимо, чтобы

периодически производилась проверка надежности переключения устройства блокировки импульсов путем анализа сигнала обратной связи системой управления с устройством безопасности:

• При запуске установки.

• При повторном запуске после срабатывания защитного устройства.

• Как минимум через каждые 8 часов оператором.

Входы STO1-ENABLE и STO2-ENABLE включаются в соответствии с установленной для тестирования очередностью. Информация о состоянии коммутирующего элемента блокировки импульсов доступна на цифровом выходе усилителя S700; она анализируется системой управления с устройством безопасности.

Для функционального испытания надежности блокировки импульсов тестирование проводится в последовательности, представленной на временной диаграмме. Условия для запуска последовательности операций для тестирования:

• Эксплуатационная готовность BTB/RTO = “1"

• Разрешающий сигнал ENABLE = “0"

• STO1-ENABLE и STO2-ENABLE = “0"

Пояснение: STO1-ENABLE: цифровой вход, первый путь отключения STO2-ENABLE: цифровой вход, второй путь отключения STO-STATUS: цифровой выход, состояние коммутирующего элемента блокировки импульсов T1 … T5: последовательность для тестирования Start: Запуск последовательности для тестирования End: Завершение последовательности для тестирования

48 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 49

Kollmorgen 06/2012 Техническое описание

Защита при «непрямом прикосновении» (защита персонала от пожара) для

«прямом прикосновении».

стационарного электрического оборудования

6.11 Защита от поражения электрическим током

6.11.1 Ток утечки

Ток утечки через защитный провод PE представляет собой сумму токов утечки прибора и кабелей. Частотная характеристика тока утечки складывается из большого количества частот, причем автоматические выключатели в основном анализируют ток с частотой 50 Гц. Поэтому измерение тока утечки с помощью обычного мультиметра невозможно.

При использовании наших кабелей с малой емкостью и напряжении сети питания 400 В в зависимости от тактовой частоты выходного каскада для тока утечки можно использовать следующие эмпирические формулы: I

(Iут=ток утечки, n=количество усилителей, L=длина кабеля двигателя)

При других напряжениях сети питания ток утечки изменяется пропорционально напряжению.

Пример: 2 x сервоусилителя + 25 м кабель двигателя при тактовой частоте 8 кГц: 2 x 20 мА + 25 м x 1 мА/м = 65 мА ток утечки.

Т.к. ток утечки через защитное заземление PE составляет более 3,5 мА, согласно

EN 61800-5-1 разъем PE либо должен иметь двойное исполнение, либо необходимо использовать соединительный кабель сечением более 10 мм². Для выполнения этого требования используйте клемму защитного заземления (PE) и крепежный болт.

Токи утечки можно свести к минимуму с помощью следующих мер.

— Уменьшение длины кабеля двигателя — Использование кабелей с меньшей емкостью ( стр. 59) — Удаление внешних фильтров ЭМС (в S700 включены функции подавления помех)

= n x 20 мА + L x 1 мА/м при тактовой частоте выходного каскада 8 кГц

ут

= n x 20 мА + L x 2 мА/м при тактовой частоте выходного каскада 16 кГц

ут

6.11.2 Автоматический выключатель дифференциальной защиты (FI)

Согласно EN 60364-4-41 (Правила сооружения) и EN 60204 (Электрическое оснащение машин), применение автоматических выключателей дифференциальной защиты (далее FI) возможно при соблюдении обязательных требований. S748/772 представляет собой трехфазную систему с шестипульсной мостовой схемой. Поэтому необходимо использовать автоматические выключатели FI, чувствительные к любому току, чтобы иметь возможность выявить постоянный ток повреждения. Эмпирическую формулу для определения тока утечки  в главе 6.10.1.

Расчетные токи повреждения в случае FI

10 -30 мА

50 -300 мА

Рекомендация: Для защиты от прямого прикосновения мы рекомендуем (длина кабеля

двигателя менее 5 м) обеспечить защиту каждого из сервоусилителей в отдельности чувствительным к любому току автоматическим выключателем на 30 мА.

Использование автоматического выключателя FI предотвращает отказ защитного устройства

благодаря более развитой интеллектуальной системе анализа.

стационарного и передвижного электрического оборудования, а также при

Защита при «непрямом прикосновении» (защита персонала от пожара) для

6.11.3 Защитные разделительные трансформаторы

Если, несмотря на высокий ток утечки, обязательно требуется защита от непрямого прикосновения или ведется поиск альтернативного варианта защиты от касания, S700 может эксплуатироваться и через защитный разделительный трансформатор ( схемы

подключения на стр. 64). Для контроля короткого замыкания можно использовать реле

изоляции.

Мы рекомендуем использовать по возможности короткие проводные соединения

между трансформатором и сервоусилителем.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 49

Page 50

Техническое описание 06/2012 Kollmorgen

Эта страница специально оставлена пустой.

50 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 51

Kollmorgen 06/2012 Механический монтаж



Вентиляция

7 Механический монтаж

7.1 Указания по технике безопасности

Если сервоусилитель (или двигатель) с точки зрения электромагнитной

совместимости заземлен неправильно, имеется опасность удара электрическим током. Не используйте покрытые лаком (непроводящие) монтажные панели.

Защищайте сервоусилители от недопустимой нагрузки. В частности, запрещается

изгибать конструктивные элементы и/или изменять изоляционные зазоры. Избегайте прикосновения к электронным элементам и контактам.

При перегреве сервоусилитель автоматически отключается. Обеспечьте достаточный

фильтрованный приток воздуха снизу в распределительном шкафу или используйте теплообменник.

Не устанавливайте непосредственно около сервоусилителя компоненты, создающие

магнитные поля. Сильные магнитные поля могут повлиять непосредственно на внутренние детали. Устанавливайте приборы, создающие магнитные поля, на некотором расстоянии от сервоусилителей и/или экранируйте магнитные поля.

7.2 Руководство по механическому монтажу

Приводимые далее указания помогут вам выполнить механический монтаж в правильной последовательности, не забыв ничего важного.

Место монтажа

Монтаж

Заземление

Экранирование

стр. 30.

В закрытом распределительном шкафу.  стр. 30. Место монтажа должно быть свободно от проводящих и коррозионно-активных веществ. Положение монтажа в распределительном шкафу  стр. 53.

Обеспечьте беспрепятственную вентиляцию сервоусилителя и проследите за допустимой температурой окружающей среды,  стр. 30. Обеспечьте наличие необходимого свободного пространства над сервоусилителем и под ним,  стр. 53.

Установите сервоусилитель и блок питания друг около друга на проводящей заземленной монтажной плате в распределительном шкафу.

Экранирование и заземление согласно требованиям электромагнитной совместимости ( стр. 63). Заземлите монтажную плату, корпус двигателя и вывод CNC-GND системы управления. Указания по подсоединению приведены на странице 58.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 51

Page 52

Механический монтаж 06/2012 Kollmorgen

7.3 Размеры

52 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 53

Kollmorgen 06/2012 Механический монтаж

7.4 Монтаж

7.4.1 Монтаж экраниирующей пластины

Монтажный материал: вывинтить и использовать имеющиеся винты

Требуемые инструменты : крестовая отвертка

S748-S772 Руководство по эксплуатации 53

Page 54

Механический монтаж 06/2012 Kollmorgen

7.4.2 Крепление к стене

Монтажный материал: 4 винта M5 с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником EN 4762. Необходимый инструмент: шестигранный ключ 4 мм

S748/772

54 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 55

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

8 Электрический монтаж

8.1 Указания по технике безопасности

При неблагоприятных обстоятельствах могут возникать электрические дуги,

приводящие к травмам и повреждениям контактов. Поэтому никогда не отсоединяйте электрические контакты двигателя под напряжением. После отключения сервоусилителя от питающих напряжений подождите не менее десяти минут, прежде чем дотрагиваться до токоведущих частей приборов (например, контактов) или отвинчивать соединительные элементы. Остаточные заряды в конденсаторах могут сохранять опасные значения до 10 минут после отключения сети питания. Для надежности измерьте напряжение звена постоянного тока (+DC/-DC) и подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В. Управляющие и силовые контакты могут находиться под напряжением, даже если двигатель не вращается.

Причинами повреждений сервоусилителя могут быть неправильное напряжение сети

питания, неподходящий тип двигателя или неправильные проводные соединения. Проверьте соответствие сервоусилителя и двигателя. Сравните номинальное напряжение и номинальный ток устройств. Выполните монтаж проводных соединений согласно указаниям на стр. 57 случае превышение максимально допустимого напряжения сети питания на соединениях L1, L2, L3 или +DC, –DC составляет не более 10% (см. EN 60204-1).

Защита предохранителем с припуском представляет опасность для кабелей

и приборов. Защита питающей сети переменного тока предохранителем и питания напряжением 24 В обеспечивается пользователем, рекомендуемые параметры  стр. 29. Указания относительно автоматического выключателя дифференциальной защиты (FI)  стр. 49.

. Убедитесь в том, что даже в самом неблагоприятном

Правильный электрический монтаж является основой надежного функционирования

сервосистемы. Прокладывайте силовые и управляющие кабели отдельно друг от друга. Мы рекомендуем расстояние более 20 см (улучшает помехоустойчивость). При проводке силового кабеля двигателя вместе с проводами управления тормозом необходимо экранировать провода тормоза отдельно. Подсоединяйте экран с обеих сторон и с большой площадью контакта (низкоомный контакт), по возможности на корпуса штекеров или клеммы экрана с металлическим покрытием. Указания по подсоединению приведены на стр. 58.

Кабели устройств обратной связи запрещается удлинять, т.к. это привело бы к обрыву

экрана и нарушению обработки сигналов. Кабели между усилителем и внешним тормозным резистором должны быть экранированы. Уложите все силовые кабели с достаточным поперечным сечением согласно EN 60204 ( стр. 31) и используйте материал кабелей согласно требованиям по качеству ( стр. 59), чтобы достичь макс. длины кабеля.

Состояние сервоусилителя должно контролироваться системой управления.

Подключите контакт BTB к контуру аварийного отключения установки. Контур аварийного выключения должен переключать сетевой контактор.

Разрешается изменение настроек сервоусилителя с помощью программного

обеспечения для ввода в эксплуатацию. Другие варианты изменений ведут к прекращению действия гарантии.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 55

Page 56

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Заземление Проводные

8.2 Руководство по электрическому монтажу

Приводимые далее указания помогут вам выполнить электрический монтаж в правильной последовательности, не забыв ничего важного.

Выбор кабелей

Экранирование

Укладывайте силовые и управляющие кабели раздельно

соединения

Проверка

Выбирайте кабели согласно EN 60204,  стр. 31

Экранирование и заземление согласно требованиям электромагнитной совместимости ( стр. 63). Заземлите монтажную панель, корпус двигателя и вывод CNC-GND системы управления. Указания по подсоединению приведены на  стр. Fehler! Textmarke

nicht definiert..

Подключите контакт BTB к контуру аварийного отключения установки.

— Подключите входы и выходы сервоусилителя — При необходимости подключите вход аналоговой уставки — Подключите устройство обратной связи (Feedback) — Подключите плату расширения (см. соответствующие указания на

стр. 119 и далее)

— Подключите кабели двигателя

Подсоедините экраны с обеих сторон

— Подключите стояночный тормоз двигателя, подсоедините экраны

с обеих сторон

— При необходимости подключите внешний тормозной резистор

(с защитой предохранителем)

— Подключите вспомогательное напряжение

(макс. допустимые значения напряжения  стр. 30)

— Подключите напряжение сети

(макс. допустимые значения напряжения  стр. 30, указания по

использованию автоматического выключателя дифференциальной защиты  на стр. 49)

— Подключите ПК ( стр. 96).

— Окончательная проверка выполненных проводных соединений на

основании использованных схем соединений

56 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 57

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

8.3 Монтаж проводных соединений

Действия при монтаже описаны в качестве примера. В зависимости от варианта применения устройств может оказаться целесообразным или необходимым другой порядок действий. Дополнительную информацию можно получить на наших учебных курсах (по запросу).

8.3.1 Указания по технике безопасности

Существует риск тяжелых травм в результате удара током. Производите

электрический монтаж приборов только в обесточенном состоянии, т.е. ни силовая сеть, ни вспомогательное напряжение 24 В, ни рабочее напряжение другого подключаемого прибора не должны быть включены. Обеспечьте безопасное отключение распределительного шкафа (заграждения, предупредительные щиты и т.п.). Отдельные напряжения следует подключать только при вводе в эксплуатацию.

Сервоусилители должны устанавливаться только специалистами

с электротехническим образованием.

8.3.2 Важные указания

Значок «Корпус» , который можно найти на всех схемах соединений, означает, что

необходимо обеспечить электрический контакт с как можно большей площадью поверхности между обозначенным прибором и монтажной панелью в распределительном шкафу. Это соединение позволит отводить высокочастотные помехи, его не следует путать со значком защитного заземления  (защитная мера согласно стандарту EN 60204).

Используйте следующие схемы соединений :

Обзор : Стр. 63 Блокировка повторного запуска STO : Стр. 44 Питание : Стр. 64 Двигатель : Стр. 67 Устройство обратной связи (Feedback) : Стр. 69 и далее Электронный редуктор / Master-Slave

Интерфейс Master-Slave : Стр. 86 Интерфейс для регулирования направления и импульсов : Стр. 87

Цифровые и аналоговые входы и выходы : Стр. 91 и далее RS232 / ПК : Стр. 96 Интерфейс CAN : Стр. 97 Интерфейс EtherNet : Стр. 98 Платы расширения для гнезда 1:

I/O-14/08 : Стр. 122 PROFIBUS : Стр. 123 SERCOS : Стр. 124 DeviceNet : Стр. 126 SynqNet : Стр. 129

FB-2to1 : Стр. 131

-2CAN- : Стр. 133 Платы расширения для гнезда 2:

Posl/O & PosI/O-Monitor : Стр. 136 и далее Платы расширения для гнезда 3:

Posl/O & PosI/O-Monitor : Стр. 145 и далее Safety (Безопасность) : Стр. 146 и далее

S748-S772 Руководство по эксплуатации 57

Page 58

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

(1)

(2)

(3)

8.3.3 Подключение экрана на передней панели

Снимите внешнюю оболочку кабеля и экранирующую оплетку до желательной длины жил. Закрепите жилы кабельным хомутом.

Снимите внешнюю оболочку кабеля на длину около 30 мм, не повредив экранирующую оплетку.

Снимите изоляцию со всех жил и наденьте на них концевые муфты.

Зафиксируйте кабель с помощью кабельных хомутов на боковой (1) или нижней (2) экранирующей пластине сервоусилителя. При этом прочно придавите экранирующую оплетку кабеля с помощью кабельного хомута к экранирующей пластине сервоусилителя.

В качестве альтернативного варианта можно использовать клеммы для подключения экрана (см. справочник по комплектующим). Они подвешиваются на нижней экранирующей пластине и обеспечивают оптимальный контакт между экраном и экранирующей пластиной.

Подключите вставные клеммы согласно схеме соединений.

Экран кабеля двигателя присоединяется к экранирующей пластине при помощи клеммы для подключения экрана (3).

58 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 59

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

8.3.4 Технические характеристики соединительных кабелей

Дополнительную информацию о химических, механических и электрических свойствах кабелей можно найти в справочнике по комплектующим или получить в нашем отделе автоматизации.

Соблюдайте указания главы «Поперечные сечения кабелей» на стр. 31. Для надежной

эксплуатации усилителя при максимально разрешенной длине кабеля необходимо использовать кабельный материал, который, помимо прочего, удовлетворяет требованиям к емкости.

Емкость (между фазой и экраном)

Кабель двигателя менее 150 пФ/м кабель резольвера/датчика менее 120 пФ/м

Пример кабеля двигателя:

Технические характеристики

Детальное описание типов кабелей и их фабричного исполнения можно найти в справочнике по комплектующим.

Если длина кабеля двигателя превышает 25 м в некоторых случаях требуется

применение дросселя двигателя (3YLN). Проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

При несимметрии напряжений сети >3% следует использовать сетевой дроссель

снапряжением короткого замыкания 2% (3L). См. руководство по комплектующим.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 59

Page 60

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

S748/772

ПЛК

EtherNET

Датчик

Тормоз

Питание

Блок питания 24 В

Двигатель

Сеть

8.4 Компоненты сервосистемы

ПК

Тормозной резистор

Соединения, выделенные жирным шрифтом, должны выполняться экранированными.

Необходимые принадлежности описаны в нашем справочнике по комплектующим.

60 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 61

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

8.5 Блок-схема

Представленная ниже блок-схема предназначена для обзора.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 61

Page 62

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

8.6 Разводка контактов

62 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 63

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

8.7 Схема соединений (обзор)

Соблюдайте указания по безопасности ( стр. 10) используйте изделие по назначению ( стр. 11) !

S748/772

S748-S772 Руководство по эксплуатации 63

Page 64

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

S700

8.8 Питание

8.8.1 Подключение к различным сетям питания

На этой странице приведены варианты подключения ко всем возможным сетям.

Если сервоусилитель заземлен неправильно, существует опасность тяжелых травм

или смерти. Для асимметрично заземленных или незаземленных сетей 400... 480 В в любом случае необходимо использовать разделительные трансформаторы.

S700

64 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 65

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

S748/772

8.8.2 Подключение к сети (X0)

— Непосредственно к трехфазной сети, фильтр встроен, типы сетей  стр. 64

При напряжении сети менее 300 В установите параметры NONBTB=3 и VBUSBAL=1.

— Защита предохранителем (например, плавким предохранителем) предусматривается

пользователем  стр. 30.

— Специальная отвертка (профиль Schlitz/Pozidriv) размер 2

При несимметрии напряжений сети >3% следует использовать сетевой дроссель

снапряжением короткого замыкания 2%. См. руководство по комплектующим. Из соображений электромагнитной совместимости дроссели следует по возможности изолировать по отношению к проводящему основанию.

8.8.3 Вспомогательное напряжение 24 В (X4)

— От внешнего блока питания 24 В пост. тока, с развязкой потенциалов, например,

с помощью разделительного трансформатора

— Необходимая сила тока  стр. 28 — Встроенный фильтр подавления помех для источника вспомогательного напряжения

24 В

S748/772

S748-S772 Руководство по эксплуатации 65

Page 66

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

S748/772

8.9 Внешний тормозной резистор (X8)

Внешний тормозной резистор подключается к разъему X8 (-RB, +RB). Если Вы хотите соединить звенья постоянного тока соседних сервоусилителей в шину постоянного тока, см. пример схемы в разделе 8.10. — Специальная отвертка (профиль Schlitz/Pozidriv) размер 2

S748/772

8.10 Звено постоянного тока (X8)

Клеммы X8/-DC и X8/+DC. Распределение тормозной мощностина все сервоусилители, подключенные к одной шине постоянного тока (через звенья постоянного тока). — Специальная отвертка (профиль Schlitz/Pozidriv) размер 2

При питании сервоусилителей от одной сети Вы можете соединить звенья постоянного тока макс. 3 сервоусилителей:

S748/772

Высокие разности напряжений на связанных звеньях постоянного тока могут привести

к разрушению сервоусилителей. Поэтому к промежуточному контуру разрешается подключить только приборы, питающиеся от одной сети.

Сумма номинальных токов всех сервоусилителей, подключенных параллельно S748/772, не должна превышать 96 А (140 A пиковый ток).

Используйте отдельные неэкранированные провода длиной до макс. 500 мм (поперечное сечение  стр. 31). При большей длине используйте экранированные кабели.

S748/772

Подробную информацию по защите предохранителями Вы найдете в "Product WIKI", на нашем сайте http://www.wiki-kollmorgen.eu , страница "DC Bus link in parallel

66 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 67

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

S748/772

8.11 Подключение двигателя (X8)

8.11.1 Силовой кабель двигателя

Силовой выходной каскад сервоусилителя образует с кабелем и обмоткой двигателя колебательный контур. Максимальное напряжение, возникающее в системе, определяется такими параметрами, как емкость кабеля, длина кабеля, индуктивность двигателя, частота и скорость возрастания напряжения (см. технические характеристики на стр. 28).

— Специальная отвертка (профиль Schlitz/Pozidriv) размер 2

Перенапряжения могут привести к сокращению срока службы двигателя, а в случае

неподходящих двигателей к электрическому пробою в обмотке двигателя.

— Используйте только двигатели с классом изолирующего материала F (согласно

EN 60085) или выше

— Используйте только кабели, отвечающие требованиям на стр. 31 и стр. 58.

Длина кабеля ≤ 25 м

Длина кабеля >25 м

В случае длинных кабелей токи утечки угрожают выходному каскаду

сервоусилителей. Поэтому при длине кабелей от 25 м необходимо включать в кабель двигателя дроссель (см. справочник по комплектующим).

S748/772

S748-S772 Руководство по эксплуатации 67

Page 68

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

S748/772

8.11.2 Стояночный тормоз

Сервоусилитель может напрямую управлять стояночным тормозом. Внешнее питание 24В обеспечивает стояночный тормоз требуемой электрической мощностью.

Тормоз не является компонентом, безопасным для персонала! В особенности в случае

Пожалуйста учитывайте требования к вспомогательному напряжению на стр. 28.

68 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 69

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Конфигурация

Место

Параметр

Коммут

Регулятор частоты

Регулятор

Электрон

редуктор

обратной связи

Два устройства

(положение внеш.)

в двигателе

FBTYPE X X

внеш.

EXTPOS

(регулирование внеш.)

в двигателе

FBTYPE X X

Три устройства

и регулирование)

в двигателе

FBTYPE X X

внеш.

EXTPOS

внеш.

GEARMODE

первичное

вторичное

Тип устройства обратной связи

Штекер

Соединение

FBTYPE

EXTPOS

Резольвер

 стр. 70

Датчик абсолютного отсчета BiSS аналоговый

 стр. 71

23, 24

Датчик абсолютного отсчета BiSS цифровой

 стр. 72

20,22,33

11, 12

Датчик абсолютного отсчета ENDAT 2.1

 стр. 73

4, 21

Датчик абсолютного отсчета ENDAT 2.2

 стр. 74



Датчик абсолютного отсчета SSI (линейный)

 стр. 76

Sin/cos-датчик без канала данных

 стр. 77

1, 3, 7, 8

6, 7

Sin/cos-датчик + датчик Холла

 стр. 78

5, 6

ROD* 5 В без нулевого импульса, 1,5 МГц

 стр. 79

30, 31

ROD* 5 В с нулевым импульсом, 350 кГц

 стр. 80

17, 27

ROD* 5 В с нулевым импульсом + датчик Холла

 стр. 81



ROD* 24 В без нулевого импульса + датчик Холла

X3/X1

 стр. 83

Многооборотный датчик абсолютного отсчёта SSI

 стр. 84

Датчик Холла

 стр. 85

Импульс/направление 24 В

 стр. 87

Датчики отсутствуют (без обратной связи)

- - 10

с платой расширения «Posl/O» или «Posl/O-Monitor»



ROD* 5 В с нулевым импульсом + датчик Холла

X5/X1

 стр. 138

Многооборотный датчик абсолютного отсчёта SSI

 стр. 139

Датчик абсолютного отсчета SSI (линейный)

X5/X1

 стр. 140

Импульс/направление 5 В

 стр. 141

8.12 Типы устройств обратной связи (Feedback)

В каждой замкнутой сервосистеме обычно требуется по крайней мере одно устройство обратной связи (Feedback), которое передаёт фактические значения параметров двигателя сервоусилителю. В зависимости от типа устройства обратной связи, ответные сигналы, передаваемые сервоусилителю, являются цифровыми или аналоговыми. Возможно параллельное использование до трех устройств обратной связи. S700 поддерживает все распространённые устройства обратной связи, выбор которых производится с помощью параметров

FBTYPE (экранная страница FEEDBACK), первичное устройство обратной связи EXTPOS (экранная страница POSITION CONTROLLER (Регулятор положения),

вторичное устройство обратной связи GEARMODE (экранная страница ELECTRONIC GEARING (Электронный редуктор), вторичное устройство обратной связи ( стр. 86) в программном обеспечении для ввода в эксплуатацию. Там же необходимо выполнять масштабирование и другие настройки.

Одно устройство

обратной связи

Два устройства обратной связи

обратной связи

(положение

ASCII

в двигателе FBTYPE X X X

внеш. GEARMODE X

ация

вращения

положения

ный

Подробное описание параметров ASCII приведено в интерактивной справке программного обеспечения для ввода в эксплуатацию. В следующей таблице приводится обзор поддерживаемых типов устройств обратной связи, соответствующие параметры и ссылку на схему соединений.

Датчик абсолютного отсчета HIPERFACE X1

стр. 75 2 9

ROD* 24 В без нулевого импульса X3

ROD* 5 В с нулевым импульсом X5

* ROD – сокращенное обозначение инкрементного датчика

S748-S772 Руководство по эксплуатации 69

стр. 83 12, 16 2

стр. 137 13, 19 3

Page 70

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

8.12.1 Резольвер (X2)

Подключение резольвера (от 2 до 36 полюсов) в качестве системы обратной связи (первичной,  стр. 69). Устройство контроля температуры в двигателе подключается через кабель резольвера к X2, где производится обработка его данных. При планируемой длине кабеля более 100 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

FBTYPE: 0

S748/772

SubD9

12-пол., кругл.

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

70 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 71

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

До

5 В аналоговый

23 - -

5 В +/-5%

12 В аналоговый

24 - -

7,5...11 В

SubD15

17-пол., кругл.

8.12.2 Датчик абсолютного отсчета с BiSS аналоговый (X1)

Подключение одно- или многооборотных sin/cos-датчиков абсолютного отсчета с интерфейсом BiSS в качестве системы обратной связи (первичной,  стр. 69).

Устройство контроля температуры в двигателе подключается через кабель резольвера к X1, где производится обработка его данных. Наши фабрично подготовленные кабели датчиков позволяют передавать все сигналы. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

Предельная частота (sin, cos): 350 кГц

S748/772

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 71

Page 72

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

До

5 В цифровой (BiSS B)

5 В +/-5%

12 В цифровой (BiSS B)

7,5...11 В

5 В цифровой (BiSS C)

5 В +/-5%

S700

SubD15

8.12.3 Датчик абсолютного отсчета с BiSS цифровой (X1)

Подключение одно- или многооборотных цифровой абсолютного отсчета с интерфейсом BISS в качестве системы обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69).

Предельная частота (sin, cos): 1,5 МГц

17-пол., кругл.

72 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

Page 73

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

ENDAT 2.1 4 8

ENDAT 2.1 + Wake&Shake

21 8 8

SubD15

17-пол., кругл.

8.12.4 Датчик абсолютного отсчета с EnDat 2.1 (X1)

Подключение одно- или многооборотных sin/cos-датчиков абсолютного отсчета с протоколом EnDat 2.1 в качестве системы обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69). Предпочтительными типами являются оптические датчики ECN1313 / EQN1325 и

индуктивные датчики ECI 1118/1319 oder EQI 1130/1331. Предпочтительными типами

являются датчики ECN1313 и EQN1325. Устройство контроля температуры в двигателе подключается к разъёму X1, где производится обработка его данных. Наши фабрично подготовленные кабели датчиков позволяют передавать все сигналы. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации. Предельная частота (sin, cos): 350 кГц

S748/772

S748-S772 Руководство по эксплуатации 73

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

Page 74

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

ENDAT 2.2

SubD15

17-пол., кругл.

8.12.5 Датчик абсолютного отсчета с EnDat 2.2 (X1)

Подключение одно- или многооборотных sin/cos-датчиков абсолютного отсчета с протоколом EnDat 2.2 в качестве системы обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69). Устройство контроля температуры в двигателе подключается к разъёму X1, где производится обработка его данных. Наши фабрично подготовленные кабели датчиков позволяют передавать все сигналы. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

Предельная частота (sin, cos): 1,5 МГц

S748/772

74 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

Page 75

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

S748/772

SubD15

17-пол., кругл.

8.12.6 Датчик абсолютного отсчета с HIPERFACE (X1)

Подключение одно- или многооборотных sin/cos-датчиков абсолютного отсчета с протоколом HIPERFACE в качестве системы обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69).

При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

Предельная частота (sin, cos): 350 кГц

HIPERFACE 2 9 9

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 75

Page 76

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

SinCos SSI 5V линейный

26 - -

SubD15

8.12.7 Датчик абсолютного отсчета с SSI (X1)

Подключение sin/cos-датчиков абсолютного отсчета с интерфейсом SSI в качестве линейной системы обратной связи (первичной,  стр. 69).

Устройство контроля температуры в двигателе подключается к разъёму X1, где производится обработка его данных. Наши фабрично подготовленные кабели датчиков позволяют передавать все сигналы. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

Предельная частота (sin, cos): 350 кГц

S748/772

76 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 77

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

До

Примечание

sin/cos-датчик 5 В

1 6 6

5 В +/-5%

MPHASE из EEPROM

sin/cos-датчик 12 В

3 7 7

7,5...11 В

MPHASE из EEPROM

sin/cos-датчик 5 В

7 6 6

5 В +/-5%

MPHASE wake & shake

sin/cos-датчик 12 В

8 7 7

7,5...11 В

MPHASE wake & shake

S748/772

SubD15

8.12.8 Sin/cos-датчик без канала данных (X1)

Подключение sin/cos-датчиков без канала данных в качестве системы обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69). При каждом включении питающего напряжения 24 В усилителю требуется начальная информация для регулятора положения (величина параметра MPHASE). в зависимости от настройки FBTYPE выполняется процедура Wake&Shake или величина MPHASE берется из EEPROM сервоусилителя.

В случае вертикальных осей груз может упасть без торможения, т.к. при выполнении

Wake&Shake тормоз высвобождается и не может создать достаточный для останова груза вращающий момент. Не используйте датчики этого типа в случае висящих грузов.

Устройство контроля температуры в двигателе подключается к X1 через кабель датчика. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации. Предельная частота (sin, cos): 350 кГц

S748-S772 Руководство по эксплуатации 77

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

Page 78

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

До

sin/cos-датчик 5 В с датчиком Холла

5 - -

5 В +/-5%

sin/cos-датчик 12 В с датчиком Холла

6 - -

7,5...11 В

SubD15

8.12.9 Sin/cos-датчик с датчиком Холла (X1)

Sin/cos-датчики, не дающие абсолютной информации относительно коммутации, можно анализировать с помощью дополнительного датчика Холла как полную систему обратной связи (первичную,  стр. 69).

Все сигналы подаются в X1, где производится их обработка. При планируемой длине кабеля более 25 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

Предельная частота (sin, cos): 350 кГц

S748/772

78 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 79

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

Примечание

Инкрементный датчик 5 В

MPHASE из EEPROM

Инкрементный датчик 5 В

MPHASE с wake & shake

S748/772

SubD15

8.12.10 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 1,5 МГц (X1)

Подключение инкрементного датчика в качестве системы обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69). При каждом включении питающего напряжения 24 В усилителю требуется начальная информация для регулятора положения (величина параметра MPHASE). В зависимости от настройки FBTYPE выполняется процедура Wake&Shake или величина MPHASE берется из EEPROM сервоусилителя. Устройство контроля температуры в двигателе подключается к X1, где производится обработка его данных. Наши фабрично подготовленные кабели датчиков позволяют передавать все сигналы. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

В случае вертикальных осей груз может упасть без торможения, т.к. при выполнении

Предельная частота (A, B): 1,5 МГц

S748-S772 Руководство по эксплуатации 79

Page 80

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

Примечание

Инкрементный датчик 5 В

MPHASE из EEPROM

Инкрементный датчик 5 В

MPHASE с wake & shake

SubD15

8.12.11 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 350 кГц (X1)

В качестве системы обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69) можно использовать инкрементный датчик 5 В (ROD, AquadB). При каждом включении питающего напряжения 24 В усилителю требуется начальная информация для регулятора положения (величина параметра MPHASE). В зависимости от настройки FBTYPE, выполняется процедура Wake&Shake или величина MPHASE берется из EEPROM сервоусилителя.

В случае вертикальных осей груз может упасть без торможения, т.к. при выполнении

Устройство контроля температуры двигателя подключается к усилителю через X1. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации. Предельная частота (A, B): 350 кГц

S748/772

80 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

Page 81

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

Инкрементный датчик 5 В + датчик Холла

15 - -

S748/772

SubD15

17-пол., кругл.

8.12.12 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 350 кГц с датчиком Холла (X1)

Подключение ComCoder в качестве устройства обратной связи (первичного,  стр. 69). Для коммутации используются датчики Холла, а для разрешения встроенный инкрементный датчик (AquadB). Устройство контроля температуры в двигателе подключается к разъёму X1, где производится обработка его данных. Наши фабрично подготовленные соединительные кабели устройства ComCoder позволяют передавать все сигналы. При планируемой длине кабеля более 25 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации. В случае раздельного исполнения датчиков (инкрементный датчик и датчик Холла по отдельности) проводные соединения выполняются аналогично описанию на стр. 78. При этом расположение выводов на усилителе соответствует схеме соединений. Предельная частота (A,B): 350 кГц.

Расположение выводов со стороны датчика относится к двигателям Kollmorgen.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 81

Page 82

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

Примечание

Инкрементный датчик 24 В

12 2 2

MPHASE из EEPROM

Инкрементный датчик 24 В

16 2 2

MPHASE с wake & shake

S748/772

8.12.13 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 24 В (X3)

Подключение инкрементного датчика 24 В (ROD AquadB) в качестве устройства обратной связи (первичной или вторичной,  стр. 69). Используются цифровые входы DIGITAL-IN 1 и 2 на штекере X3. При каждом включении питающего напряжения 24 В усилителю требуется начальная информация для регулятора положения (величина параметра MPHASE). В зависимости от настройки FBTYPE выполняется процедура Wake&Shake или величина MPHASE берется из EEPROM сервоусилителя.

В случае вертикальных осей груз может упасть без торможения, т.к. при выполнении

Устройство контроля температуры двигателя подключается к усилителю через X1 или X2. При планируемой длине кабеля более 25 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации. Предельная частота: 100 кГц, крутизна фронта tv ≤ 0,1мкс

82 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 83

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

Инкрементный датчик 24 В + датчик Холла

14 - -

8.12.14 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 24 В с датчиком Холла (X3, X1)

Подключение инкрементного датчика 24 В (ROD, AquadB) и датчика Холла в качестве устройства обратной связи (первичного,  стр. 69). Для коммутации используется датчик Холла, а для разрешения инкрементный датчик. Устройство контроля температуры в двигателе подключается к разъёму X1, где производится обработка его данных. При планируемой длине кабеля более 25 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации. Предельная частота для X3: 100 кГц, для X1: 350 кГц

S748/772

S748-S772 Руководство по эксплуатации 83

Page 84

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

SSI

S748/772

8.12.15 Многооборотный датчик абсолютного отсчёта с SSI (X1)

Подключение многооборотного датчика абсолютного отсчёта с синхронным последовательным интерфейсом (SSI) в качестве устройства обратной связи (первичного или вторичного,  стр. 69). Возможно считывание данных в двоичном формате или в формате кода Грея. Устройство контроля температуры в двигателе подключается к разъёму X1, где производится обработка его данных. При планируемой длине кабеля более 50 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

Предельная частота: 1,5 МГц Разрешение/оборот: макс. 16 бит Максимальное число оборотов, после которого наступает переполнение: макс. 16 бит

84 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 85

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

FBTYPE

EXTPOS

GEARMODE

Датчик Холла

11 - -

S748/772

8.12.16 Датчик Холла (X1)

Подключение датчика Холла в качестве устройства обратной связи (первичного,  стр. 69).

Устройство контроля температуры в двигателе подключается к разъёму X1, где производится обработка его данных. При планируемой длине кабеля более 25 м проконсультируйтесь с нашим отделом автоматизации.

Предельная частота: 350 кГц

S748-S772 Руководство по эксплуатации 85

Page 86

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Tипы внешних датчиков

Предельная

частота

Разъём

Подключение

GEARMODE

Датчик абсолютного отсчета BISS, цифровой

1,5 МГц

 стр. 71

11, 12

Датчик абсолютного отсчета ENDAT 2.1

350 кГц

 стр. 73

Датчик абсолютного отсчета

1,5 МГц

 стр. 74

HIPERFACE



Sin/cos-датчик без канала данных

350 кГц

 стр. 77

6, 7

Инкрементный датчик (AquadB) 5 В

1,5 МГц

 стр. 79

Инкрементный датчик (AquadB) 5 В

350 кГц

 стр. 80

Инкрементный датчик (AquadB) 24 В

100 кГц

 стр. 82

абсолютного отсчёта SSI 5 В



Импульс/направление 5 В

1,5 МГц

 стр. 87

Импульс/направление 24 В

100 кГц

 стр. 87

Tипы внешних датчиков

Предельная

частота

Разъём

Подключение

GEARMODE

абсолютного отсчёта SSI 5 В



Инкрементный датчик (AquadB) 5 В

1,5 МГц

 стр. 142

Импульс/направление 5 В

1,5 МГц

 стр. 142

8.13 Электронный редуктор, режим Master-Slave

С помощью функции «Электронный редуктор» (см. ПО для ввода в эксплуатацию и описание параметра GEARMODE) выполняется управление сервоусилителем с помощью вторичного устройства обратной связи в качестве следящего устройства - «повторителя».

Вы можете работать в режиме Master-Slave, использовать внешний датчик в качестве задатчика или подключить усилитель к системе управления шаговым двигателем.

Параметры усилителя устанавливаются с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию (электронный редуктор, параметр GEARMODE).

Разрешение (количество импульсов на оборот) настраивается.

Если используется вход X1 без подачи питания на клемму X1 (выводы 2, 4, 10, 12),

например, в режиме главного и подчиненного устройства с другими сервоусилителями, то для предотвращения сообщения об ошибке F04 следует выключить контроль питания. Для этого следует изменить бит 20 параметра DRVCNFG2 (см. ссылку на объект ASCII в онлайн-справке).

8.13.1 Tипы внешних датчиков

В качестве внешних датчиков можно использовать следующие типы:

ENDAT 2.2 Датчик абсолютного отсчета

Многооборотный датчик

Вставленная в гнездо 2 или 3 плата расширения Posl/O или PosI/O-Monitor позволяет использовать следующие типы датчиков:

Многооборотный датчик

350 кГц X1

1,5 МГц X1

1,5 МГц X5

стр. 75 9

стр. 84 25

стр. 139 5

86 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 87

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Тип датчика

GEARMODE

Импульс/направление 5 В

Тип датчика

GEARMODE

Импульс/направление 24 В

S748/772

8.13.2 Подключение к устройству управления шаговым двигателем (импульс/направление)

Сервоусилитель можно подключить к устройству управления шаговым двигателем любого производителя. Параметры усилителя устанавливаются с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию (электронный редуктор). Количество шагов регулируется, что позволяет привести сервоусилитель в соответствие с импульсными сигналами и сигналами направления любого устройства управления шаговым двигателем. Могут выводиться различные сообщения.

Подключение к инкрементному датчику обеспечивает более высокую устойчивость к

электромагнитным помехам.

8.13.2.1 Датчик импульсов/направления с уровнем сигнала 5 В (X1)

Подключение сервоусилителя к устройству управления шаговым двигателем с уровнем сигнала 5 В. Для этого используется штекер SubD X1. Предельная частота: 1,5 MГц

8.13.2.2 Датчик импульсов/направления с уровнем сигнала 24 В (X3)

Подключение сервоусилителя к устройству управления шаговым двигателем с уровнем сигнала 24 В. Для этого используются цифровые входы DIGITAL-IN 1 и 2 разъёма X3.

Предельная частота: 100 кГц

S748-S772 Руководство по эксплуатации 87

Page 88

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

S700

8.13.3 Pежим Master-Slave

8.13.3.1 Подключение к ведущему устройствüу (Master) S700, уровень 5 В (X1)

Вы можете объединить два усилителя S748/772. При этом ведущий сервоусилитель управляет ведомым через разъём датчика Х1 (см. стр. 89).

Ведущий (Master): вывод сигнала положения на X1 (экранная страница эмуляция датчика«Encoder Emulation»).

Ведомый (Slave): экранная страница электронный редуктор «Electronic gearing»

(GEARMODE)

Предельная частота X1: 1,5 MГц

Пример для систем ведущий-ведомый с двумя усилителями S748/772:

Slave GEARMODE: 30 Master ENCMODE:9

S700

Если бы в качестве эмуляции использовался интерфейс SSI, для ведущего сервоусилителя нужно было бы настроить ENCMODE 10, а для ведомого — GEARMODE 25.

8.13.3.2 Подключение к ведущему устройствüу (Master) S700, уровень 5 В (X5)

При использовании платы расширения PosI/O или PosI/O-Monitor (см. стр. 136 и далее) можно вывести сигнал датчика на разъем X5. При этом можно подключить до 16 ведомых к одному ведущему. Рекомендации по подключению даны на стр. 141.

88 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 89

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Функция датчика

Система

(FBTYPE)

Разрешение

Нулевой импульс

(только при A=B=1)

>0, Датчик

256…524288 (2^8..2^19)

8.14 Эмуляция датчика, вывод сигнала положения

8.14.1 Вывод сигналов инкрементного датчика ROD (AquadB) (X1)

Быстрый интерфейс инкрементного датчика. Выберите функцию датчика ROD (AQuadB)

(экранная страница «Encoder Emulation» (Эмуляция датчика)). На основе циклических абсолютных сигналов резольвера или датчика в сервоусилителе выполняется расчет положения вала двигателя. На основе этой информации генерируются совместимые с инкрементным датчиком импульсы, т.е. на штекере SubD X1 выводятся сигналы A и B со смещением фаз на 90° и нулевой импульс. Разрешение (перед умножением) может быть настроено:

(ENCMODE)

9, ROD => X1

Со встроенной платой расширения Safety можно использовать только двоичные разрешения (до 2

Вы можете настроить положение нулевого импульса в пределах одного механического оборота и сохранить его (параметр NI-OFFSET). Питание составного транзистора осуществляется внутренним напряжением.

Максимальная допустимая длина кабеля составляет 100 м.

Описание соединения и сигналов, интерфейс инкрементного датчика: Направление отсчета по умолчанию: прямое (нарастание), вид на ось двигателя при вращении по часовой стрелке.

S748/772

братной связи

0, Резольвер 32...4096 один на оборот

(ENCOUT)

S748-S772 Руководство по эксплуатации 89

Page 90

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Оборот

Разрешение (произвольное)

SSIREVOL

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 13

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 12

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 11

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

8.14.2 Вывод сигналов через интерфейс SSI (X1)

Интерфейс SSI (синхронная последовательная эмуляция датчика абсолютных значений). Выберите функцию датчика SSI (экранная страница «Encoder Emulation» (Эмуляция датчика), ENCMODE 10). На основе циклических абсолютных сигналов резольвера или датчика в сервоусилителе выполняется расчет положения вала двигателя. По этой информации определяется единица данных SSI (согласно патенту Stegmann DE 3445617C2). Передается до 32 бит. Ведущие биты отображают количество оборотов и могут быть выбраны в пределах от 12 до 16 бит. Следующие 16 бит отображают разрешение и не меняются.

В следующей таблице показано разделение единицы данных SSI в зависимости от выбранного числа оборотов:

Бит

Последовательность сигналов можно выводить в двоичном формате (стандартный) или в формате кода Грея. Вы можете настроить сервоусилитель на тактовую частоту вашего устройства обработки сигналов интерфейса SSI с помощью ПО (длительность цикла 1,3 мкс или 10 мкс).

Питание составного транзистора осуществляется внутренним напряжением.

Описание соединения и сигналов, интерфейс SSI : Направление отсчета по умолчанию: прямое (нарастание), вид на ось двигателя при вращении по часовой стрелке.

S748/772

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

90 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 91

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

S748/772

8.15 Цифровые и аналоговые входы и выходы

8.15.1 Аналоговые входы (X3B)

Сервоусилитель имеет два программируемых дифференциальных входа для аналоговых уставок. Для получения нулевого потенциала клемму AGND (X3B/13) необходимо всегда соединять с CNC-GND устройства управления.

Технические свойства

— Разностное входное напряжение макс. ± 10 В — Нулевой потенциал: AGND, клемма X3B/13 — Сопротивление на дифференциальном входе 150 кOм — Диапазон синфазных напряжений для обоих входов дополнительно ± 10 В — Частота дискретизации: 62,5 мкс

Вход Analog-In1 (клеммы X3B/10- X3B/9)

Разностные входные напряжения до макс. ± 10 В, разрешение 16 бит (точность 13 бит), масштабируется. Стандартная настройка: уставка частоты вращения

Вход Analog-In 2 (клеммы X3B/12- X3B/11)

Разностные входные напряжения до макс. ± 10 В, разрешение 16 бит (точность 13 бит), масштабируется. Стандартная настройка: уставка вращающего момента

Примеры применения для входа заданных значений Analog-In 2:

— Настраиваемое внешнее ограничение тока — Ослабленный вход для режима наладки / старт-стопного режима — Масштабирование уставки

Если входу заново присваивается запрограммированная функция, необходимо сохранить набор параметров в EEPROM и выполнить перезапуск прибора (например, с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию).

Присвоение направления вращения

Стандартная настройка: правое вращение вала двигателя (со стороны вала)

— Положительное напряжение на клемме X3B/10 (+ ) по отношению к клемме X3B/9 ( - )

или

— Положительное напряжение на клемме X3B/12 (+ ) по отношению к клемме X3B/11 ( - )

Для изменения направления вращения можно поменять назначение клемм X3B/10- X3B/9 или X3B/12- X3B/11 или изменить параметр COUNT DIRECTION (направление отсчета) (0/1) на экранной странице «Feedback» (Устройство обратной связи).

S748-S772 Руководство по эксплуатации 91

Page 92

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

8.15.2 Цифровые входы (X3A, X3B, X4)

S748/772

* DIGITAL-IN 21/22 необходимо определить с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию в качестве входов (экранная страница «Digital I/O» (Цифровые входы/выходы)

8.15.2.1 Разъём X3A, X3B

Вход ENABLE

— ПЛК-совместимый (EN 61131-2 Typ 1), гальванически развязанный, нулевой потенциал

на клемме DGND

— Высокий уровень, "1": 15...30 В / 2...15 мА ; низкий уровень, "0": -3...5 В / <1 мА — Частота дискретизации: программное обеспечение: 250 мкс

Дает сигнал деблокировки выходного каскада сервоусилителя (клемма X3A/1, активен в состоянии с высоким уровнем). Деблокировка возможна только при наличии на входах

STOx-Enable сигнала 24 В (см. стр. 39 и далее). В заблокированном состоянии (сигнал низкого уровня) вращающий момент подключенного двигателя равен 0.

Дополнительно требуется деблокировка программного обеспечения с помощью ПО для ввода в эксплуатацию (логическая операция «И»), которое, однако, можно также активировать на постоянной основе (экранная страница «Basic setup» (Основные настройки) ПО для ввода в эксплуатацию DRIVEGUI.EXE).

Программируемые цифровые входы на X3:

Вы можете использовать цифровые входы X3A/2...7 для запуска сохраненных в сервоусилителе запрограммированных функций. Перечень запрограммированных функций можно найти на экранной странице «Digital I/O» (Цифровые входы/выходы) нашего ПО для ввода в эксплуатацию. Если входу заново присваивается запрограммированная функция, необходимо сохранить набор параметров в EEPROM и выполнить перезапуск прибора (например, с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию).

92 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 93

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Цифровые входы DIGITAL-IN 1...2 (X3A/2, X3A/3):

Эти входы функционируют особенно быстро и потому пригодны, в частности, для функций защелки или быстрых сигналов обратной связи.

— ПЛК-совместимый (EN 61131-2 Typ 1), гальванически развязанный, нулевой потенциал

на клемме DGND

— Высокий уровень, "1": 15...30 В / 2...15 мА ; низкий уровень, "0": -3...5 В / <1 мА — Частота дискретизации: аппаратное обеспечение: 2 мкс

Цифровые входы DIGITAL-IN 3..4 (X3A/4, X3A/5):

Среди прочего, эти входы можно использовать для функций анализа конечного выключателя PSTOP и NSTOP. Выберите нужную функцию в ПО для ввода в эксплуатацию (экранная страница «I/O digital»).

— ПЛК-совместимый (EN 61131-2 Typ 1), гальванически развязанный, нулевой потенциал

на клемме DGND

Цифровые входы DIGITAL-IN21...22 (X3A/6, X3A/7):

Контакт 6 и 7 на X3A можно на выбор использовать в качестве входа или выхода. Выберите нужную функцию в ПО для ввода в эксплуатацию (экранная страница «I/O digital»).

— ПЛК-совместимый (EN 61131-2, тип 1), гальванически развязанный, нулевой

потенциал на клемме DGND

В зависимости от выбранной функции, входы активны в состоянии с высоким или

низким уровнем.

8.15.2.2 Разъём X4

В сочетании с внешней схемой безопасности при использовании входа STO1-Enable/STO2- Enable Вы получите безопасную для персонала блокировку привода от повторного запуска.

Разрешающий вход STO1-ENABLE (X4/7) и STO2-ENABLE (X4/5)

— гальванически развязанный, нулевой потенциал на клемме XGND — 20 В...30 В / 33 мА...45 мА

Данный вход несовместим с EN 61131-2.

Этот дополнительный цифровой вход деблокирует силовой выходной каскад. Пока на вход подается сигнал 24 В, выходной каскад находится в состоянии эксплуатационной готовности. При открытом входе STOx-Enable на двигатель не подается мощность, привод не создает

вращающего момента и постепенно замедляет движение до полной остановки.

При необходимости надежное торможение привода должно быть обеспечено

с помощью дополнительного механического тормоза, т.к. электрическое торможение после срабатывания функции STO более невозможно.

Дополнительную информацию и примеры схем можно найти на стр. Fehler! Textmarke nicht definiert. и далее.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 93

Page 94

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

8.15.3 Цифровые выходы (X3A, X3B, X4)

Технические свойства

— Питание на клемме X3A/8 (24V-IO) и клемме X3B/16 (DGND) — Все цифровые выходы являются гальванически развязанными — 24V-IO : 20 В пост. тока ... 30 В пост. тока

DIGITAL-OUT1 / 2 : ПЛК-совместимый (EN 61131-2, тип 1), макс. 100 мА STO1/2-Status : ПЛК-совместимый (EN 61131-2, тип 1), макс. 100 мА BTB/RTO : релейный выход, макс. 30 В пост. тока или 42 В перем. тока, 0,5 A

— Частота обновления : 250 мкс

S748/772

* DIGITAL-OUT1/2 необходимо определить с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию в качестве выходов.

94 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 95

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

8.15.3.1 Разъём X3A, X3B

Контакт эксплуатационной готовности BTB/RTO (X3B/14, X3B/15)

Сигнал эксплуатационной готовности (клеммы X3B/14 и X3B/15) подается через гальванически развязанный релейный контакт. Контакт замкнут при готовности сервоусилителя к работе, сигнал Enable, ограничение I²t и порог торможения влияния на состояние контакта не оказывают.

Все ошибки приводят к размыканию контакта BTB и отключению выходного каскада

(при разомкнутом контакте BTB выходной каскад заблокирован -> мощность на выходе отсутствует). Перечень сообщений об ошибках приведен на стр. 116.

Программируемые цифровые выходы DIGITAL-OUT 1 / 2 (X3A/6, X3A/7):

Контакт 6 и 7 на X3A можно на выбор использовать в качестве входа или выхода. Выберите нужную функцию в ПО для ввода в эксплуатацию. Выходы являются гальванически развязанными, напряжение переключения 24 В должно подаваться снаружи.

В случае программирования контакта в качестве цифрового выхода через него можно выполнить вывод сохраненных в сервоусилителе запрограммированных функций. Перечень запрограммированных функций можно найти на экранной странице «I/O digital» нашего ПО для ввода в эксплуатацию.

Если выходу заново присваивается сообщение запрограммированной функции, необходимо сохранить набор параметров в EEPROM и выполнить перезапуск прибора (например, с помощью программного обеспечения для ввода в эксплуатацию).

8.15.3.2 Разъём X4

Сообщения состояния STO1 (X4/8) и STO2 (X4/6):

Выводы 6 и 8 разъема X4 сообщают о состоянии входов STO-Enable. Выходы являются гальванически развязанными, напряжение 24 В подводится извне через X3A/8.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 95

Page 96

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

8.16 Интерфейс RS232, разъем для подключения ПК (X6)

Настройку параметров эксплуатации, регулирования положения и рабочего цикла можно выполнить с помощью ПО для ввода в эксплуатацию на обычном ПК (см. стр.103).

При отключенных питающих напряжениях соедините интерфейс сервоусилителя для связи с ПК (X6) с последовательным интерфейсом ПК через "нуль-модемный" кабель.

Не используйте "нуль-модемный" power link кабель!

На интерфейс подается тот же потенциал, что и на интерфейс CANopen.

S748/772

Интерфейс выбирается и настраивается с помощью ПО для ввода в эксплуатацию. Дальнейшие указания см. на стр. 102.

С помощью дополнительного модуля расширения 2CAN оба интерфейса RS232 и CAN, связанные с одним и тем же штекерным разъемом X6, можно развести на три штекерных разъема  стр. 133.

Кабель для передачи данных между ПК и сервоусилителем серии S748/772:

(Вид: сторона пайки гнезд SubD на кабеле)

96 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 97

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

Скорость передачи, кбод

макс. длина кабеля, м

1000

500

250

115

S748/772

8.17 Интерфейс CANopen (X6)

Интерфейс для соединения с шиной CAN (по умолчанию: 500 кбод). Встроенный профиль на основе коммуникационного профиля CANopen DS301 и профиля привода DS402. В сочетании с регулятором положения, помимо прочих, могут использоваться следующие функции: старт-стопный режим с регулируемой скоростью, перемещение в 0-позицию, запуск выполнения задания на перемещение, запуск выполнения непосредственного задания на перемещение, цифровой ввод уставок, функции передачи данных и многие другие. Подробную информацию можно найти в руководстве по CANopen. На интерфейс подается тот же потенциал, что и на интерфейс RS232. Аналоговые входы уставок можно использовать и далее. С помощью дополнительного модуля расширения 2CAN оба

интерфейса RS232 и CAN, связанные с одним и тем же штекерным разъемом X6, можно развести на три штекерных разъема  стр. 133.

Кабель шины CAN

Согласно ISO 11898, необходимо использовать кабель с волновым сопротивлением 120 Oм. Для обеспечения надежного обмена данными допустимая длина используемого кабеля уменьшается с увеличением скорости передачи. В качестве отправных точек можно использовать следующие измеренные нами значения, которые, однако, не следует понимать в качестве предельных:

Параметры кабеля: Волновое сопротивление 100-120 Oм Рабочая емкость макс. 60 нФ/км Сопротивление кабеля (шлейф) 159,8 Oм /км

Длина линии в зависимости от скорости передачи

При меньшей рабочей емкости (макс. 30 нФ/км) и меньшем сопротивлении кабеля (шлейф, 115 Oм /км) можно получить более высокие скорости передачи. (Волновое сопротивление 150 ± 5 Oм → согласующией резистор 150 ± 5 Oм). Из соображений электромагнитной совместимости к штекеру Sub-D предъявляются следующие требования:

— Металлический корпус или корпус с металлическим покрытием — Возможность подключения экранирования кабеля в корпусе, соединение с большой

площадью контакта

S748-S772 Руководство по эксплуатации 97

Page 98

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Разъем

Светодиод

Название

Функция

перезапуск

Не горит = питание выключено или перезапуск

Горит = прием действителен (выходной порт (OUT))

перезапуск

Горит = повторитель вкл., циклический обмен

сетью не

выкл., питание выключено или

перезапуск

Cветодиод 1

Cветодиод 3

Cветодиод 4

8.18 Интерфейс EtherNet (X7)

Данный интерфейс с двумя разъемами для штекеров RJ45 представляет собой совместимое с TCP/IP оборудование с конфигурируемой передачей данных (протокол). В зависимости от установленного программного обеспечения, сервоусилитель может обмениваться данными со следующими сетями.

• ETHERCAT (стандартный, CAN over EtherCAT)

• PROFINET (на этапе подготовки)

• Ethernet TCP/IP (на этапе подготовки)

Интерфейс деактивируется, если в гнездо для расширения вставлена плата

расширения полевой шины. Установленный вместе с ПО протокол должен быть разблокирован (команда ETHMODE формата ASCII). Стандартная установка: если при запуске сервоусилителя будет распознан контакт с промышленной сетью EtherCAT, то инициируется EtherCAT, иначе запускается СANopen (см. cтр. 97).

С помощью загрузочной программы (на прилагаемом к изделию диске CD-ROM и в разделе загрузки ПО на нашем сайте в Интернете) можно загрузить в сервоусилитель различные версии ПО.

Cветодиод 2

Состояние обмена данными сигнализируется с помощью встроенных светодиодов.

Горит = прием действителен (входной порт (IN))

X7A

X7B

Светодиод 1

Светодиод 2

Светодиод 3

Светодиод 4

LINK_IN

CYCLIC

LINK_OUT

REPEATER

Не горит = недействителен, питание выключено или

Горит = циклический обмен данными с сетью Мигает = обмен данными с сетью не является циклическим

Не горит = недействителен, питание выключено или

данными с сетью Мигает = повторитель вкл., обмен данными с является циклическим Не горит = повторитель

98 S748-S772 Руководство по эксплуатации

Page 99

Kollmorgen 06/2012 Электрический монтаж

8.19 Карта памяти MMC

Сверху в сервоусилителе находится устройство для считывания карт MMC. При помощи кнопок управления или ПО для ввода в эксплуатацию на карте памяти можно сохранить ПО и полный набор параметров и снова загрузить их в сервоусилитель.

Эта функция позволяет при необходимости исключительно быстро и просто ввести в эксплуатацию запасное устройство или идентичные оси в машинах серийного

производства.

Загрузку с карты памяти или на нее можно осуществлять с помощью кнопок управления или через ПО для ввода в эксплуатацию с помощью ASCII-команды MMC. Описание

ASCII-команд Вы найдете в Product-WIKI на странице „Memory Card

Карту памяти можно вставлять или вынимать только при выключенном S748/772.

При применении датчика абсолютного отсчёта после считывания параметров в новый прибор необходимо выполнить перемещение в 0-позицию.

Для загрузки в сервоусилитель новой версии программного обеспечения без помощи компьютера нужно предпринять следующие шаги:

1. Сохранить новую версию программного обеспечения на карте памяти под именем “default.s19" (S - формат записи) или ”default.bin" (двоичный формат).

2. Отключить сервоусилитель (выключить питание 24 В), вставить карту памяти в

предназначенное для нее гнездо.

“.

3. При нажатых кнопках подать на сервоусилитель вспомогательное напряжение

24 В. На дисплее появится "—", это значит, что программа-монитор запущена. В случае ошибки доступа на дисплее появятся буквы “CCC”. При повторной загрузке ММС-карты невыполненные команды будут повторены.

4. При повторном нажатии кнопок инициируется процесс обновления программного

обеспечения. Процесс обновления можно наблюдать на экране:

- Сначала программное обеспечение загружается в оперативную память.

Дисплей показывает состояние процесса в виде чисел от 0 до 100.

- Затем старая версия программного обеспечения удаляется. Во время этого процесса дисплей показывает число 100.

- После этого начинается запись новой версии программного обеспечения. Дисплей показывает состояние процесса в виде чисел от 100 до 0.

5. После окончания обновления программного обеспечения сервоусилитель

автоматически запускается.

При запуске автоматически загружается набор параметров. Если на карте памяти записан набор параметров под именем „default.par“, то он будет загружен при запуске сервоусилителя. Таким образом можно осуществить автоматическое обновление версии программного обеспечения.

S748-S772 Руководство по эксплуатации 99

Page 100

Электрический монтаж 06/2012 Kollmorgen

Эта страница специально оставлена пустой.

100 S748-S772 Руководство по эксплуатации

KOLLMORGEN S700 User Manual [ru]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

1 Общие сведения

1.1 О данном руководстве

1.2 Целевая группа

1.3 Используемые сокращения

1.4 Используемые символы

1.5 Используемые стандарты

2 Безопасность

2.1 Указания по технике безопасности

2.2 Применение по назначению

2.3 Применение не по назначению

3 Действующие стандарты

3.1 Соответствие требованиям UL

3.1.1 Указания UL

3.2 Соответствие требованиям ЕС

3.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС

3.3 Сертификат ГОСТ-Р

3.4 Функциональная надёжность

3.4.1 Cертификат надёжности S748/772

4 Обслуживание

4.1 Транспортировка

4.2 Упаковка

4.3 Хранение на складе

4.4 Техническое обслуживание / чистка

4.5 Вывод из эксплуатации

4.6 Ремонт

4.7 Утилизация

5 Идентификация изделия

5.1 Комплект поставки

5.2 Заводская табличка

5.3 Типовые обозначения

6 Техническое описание

6.1 Цифровые сервоусилители серии S700

6.2 Технические данные

6.2.1 Номинальные данные

6.2.2 Входы/выходы, вспомогательное напряжение

6.2.3 Соединительные штекеры

6.2.4 Рекомендованные значения момента затяжки

6.2.5 Предохранители

6.2.6 Условия окружающей среды, вентиляция, монтажное положение

6.2.7 Поперечные сечения проводов

6.3 Светодиодный индикатор

6.4 Система заземления на корпус

6.5 Стояночный тормоз двигателя

6.6 Электрическое торможение

6.7 Поведение при включении и выключении

6.7.1 Поведение в нормальном режиме работы

6.7.2 Поведение в случае сбоев (при стандартных настройках)

6.8 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение согласно EN 60204

6.8.1 Останов

6.8.2 Аварийный останов

6.9 Аварийное выключение

6.10 Функция безопасности STO

6.10.1 Технические характеристики функций безопасности

6.10.2 Электрический шкаф

6.10.3 Монтаж проводных соединений

6.10.4 Указания по безопасности

6.10.5 Использование по назначению

6.10.6 Использование не по назначению

6.10.7 Технические данные и расположение выводов

6.10.8 Функциональное описание

6.10.8.1 Надежный цикл

6.10.8.2 Одноканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример)

6.10.8.3 Двухканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример)

6.10.8.4 Двухканальный контур управления SIL CL3/PLe (пример)

6.10.8.5 Схема главной электрической цепи (пример)

6.10.9 Функциональные испытания

6.10.9.1 Ein Одноканальное и двухканальное управление SIL CL2 / PLd

6.10.9.2 Двухканальное управление SIL CL3 / PLe

6.11 Защита от поражения электрическим током

6.11.1 Ток утечки

6.11.2 Автоматический выключатель дифференциальной защиты (FI)

6.11.3 Защитные разделительные трансформаторы

7 Механический монтаж

7.1 Указания по технике безопасности

7.2 Руководство по механическому монтажу

7.3 Размеры