KOLLMORGEN S700 User Manual [ru]
S700
Цифровой сервоусилитель S748...S772
Руководство по эксплуатации
Перевод оригинального руководства по эксплуатации
Выпуск 06/2012
действительно для версии аппаратного обеспечения 02.10
Сохраняйте руководство как составную часть изделия в течение всего срока его службы.
Передайте руководство следующему пользователю или владельцу продукта.
Файл s748_r.***
Предыдущие издания:
Выпуск
Примечание
11/2009
Первое издание на русском языке
актуализированы, новый адрес и название фирмы, BiSS C, эмуляция датчика на X1.
новая плата расширения FB-2to1
Версия аппаратного
Используемая
используемая
DRIVEGUI.EXE
Примечание
01.10
Опытная серия (STO и Safety не
сертифицированы)
02.10
≥ 5.18
≥ 2.20 Build 0004
STO и S1/S2 сертифицированы
09/2011 Расшифровка типового обозначения, примеры аварийного останова перенесены в WIKI, S1/S2
актуализированы, новая пиктограмма DriveGUI, изменено изображение перемычки DGND-GND
(Dig-I/O), указания касательно стояночного тормоза, класс окружающей среды, ссылки на WIKI
06/2012 Обновлена информация по останову / аварийному отключению, новый дизайн титульного листа,
Версия аппаратного обеспечения (HR)
обеспечения
WINDOWS является зарегистрированной торговой маркой Microsoft Corporation
HIPERFACE является зарегистрированной торговой маркой Max Stegmann GmbH
EnDat является зарегистрированной торговой маркой Dr. Johannes Heidenhain GmbH
EtherCAT является зарегистрированной торговой маркой Beckhoff Automation GmbH
Сохраняется право внесения технических изменений с целью усовершенствования приборов!
Напечатано в ФРГ
Все права защищены. Воспроизведение любой части данного издания в любой форме (фотокопия, микрофильм
или иной метод) или редактирование, размножение или распространение с помощью электронных систем без
письменного разрешения компании Kollmorgen Europe GmbH запрещаются.
версия ПО
≥ 5.00 ≥ 1.30 Build 0063
версия
Kollmorgen 06/2012 Общие сведения
Страница
1 Общие сведения ................................................................................................................................................... 7
1.1 О данном руководстве ...................................................................................................................................... 7
1.2 Целевая группа ................................................................................................................................................. 7
1.3 Используемые сокращения .............................................................................................................................. 8
1.4 Используемые символы ................................................................................................................................... 9
1.5 Используемые стандарты ................................................................................................................................ 9
2 Безопасность ...................................................................................................................................................... 11
2.1 Указания по технике безопасности ................................................................................................................ 11
2.2 Применение по назначению ........................................................................................................................... 12
2.3 Применение не по назначению ...................................................................................................................... 13
3 Действующие стандарты .................................................................................................................................. 15
3.1 Соответствие требованиям UL ...................................................................................................................... 15
3.1.1 Указания UL ......................................................................................................................................... 15
3.2 Соответствие требованиям ЕС ...................................................................................................................... 16
3.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования .................................... 16
3.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС .............................................................................................. 17
3.3 Сертификат ГОСТ-Р ....................................................................................................................................... 18
3.4 Функциональная надёжность ......................................................................................................................... 19
3.4.1 Cертификат надёжности S748/772 ..................................................................................................... 19
4 Обслуживание ..................................................................................................................................................... 21
4.1 Транспортировка ............................................................................................................................................. 21
4.2 Упаковка .......................................................................................................................................................... 21
4.3 Хранение на складе ........................................................................................................................................ 21
4.4 Техническое обслуживание / чистка .............................................................................................................. 21
4.5 Вывод из эксплуатации .................................................................................................................................. 22
4.6 Ремонт ............................................................................................................................................................. 22
4.7 Утилизация ...................................................................................................................................................... 22
5 Идентификация изделия ................................................................................................................................... 23
5.1 Комплект поставки .......................................................................................................................................... 23
5.2 Заводская табличка ........................................................................................................................................ 23
5.3 Типовые обозначения ..................................................................................................................................... 24
6 Техническое описание ....................................................................................................................................... 25
6.1 Цифровые сервоусилители серии S700 ....................................................................................................... 25
6.2 Технические данные ....................................................................................................................................... 28
6.2.1 Номинальные данные ......................................................................................................................... 28
6.2.2 Входы/выходы, вспомогательное напряжение .................................................................................. 29
6.2.3 Соединительные штекеры .................................................................................................................. 29
6.2.4 Рекомендованные значения момента затяжки ................................................................................. 29
6.2.5 Предохранители .................................................................................................................................. 30
6.2.6 Условия окружающей среды, вентиляция, монтажное положение ................................................. 30
6.2.7 Поперечные сечения проводов .......................................................................................................... 31
6.3 Светодиодный индикатор ............................................................................................................................... 31
6.4 Система заземления на корпус ..................................................................................................................... 31
6.5 Стояночный тормоз двигателя ...................................................................................................................... 32
6.6 Электрическое торможение ........................................................................................................................... 33
6.7 Поведение при включении и выключении..................................................................................................... 34
6.7.1 Поведение в нормальном режиме работы ........................................................................................ 35
6.7.2 Поведение в случае сбоев (при стандартных настройках) .............................................................. 36
6.8 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение согласно EN 60204 ........................................ 37
6.8.1 Останов ................................................................................................................................................ 37
6.8.2 Аварийный останов ............................................................................................................................. 38
6.9 Аварийное выключение .................................................................................................................................. 38
6.10 Функция безопасности STO ........................................................................................................................... 39
6.10.1 Технические характеристики функций безопасности ....................................................................... 39
6.10.2 Электрический шкаф ........................................................................................................................... 39
6.10.3 Монтаж проводных соединений ......................................................................................................... 39
6.10.4 Указания по безопасности .................................................................................................................. 40
6.10.5 Использование по назначению ........................................................................................................... 40
6.10.6 Использование не по назначению ...................................................................................................... 40
6.10.7 Технические данные и расположение выводов ................................................................................ 41
6.10.8 Функциональное описание .................................................................................................................. 42
6.10.8.1 Надежный цикл ............................................................................................................................. 43
6.10.8.2 Одноканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример) ....................................................... 44
6.10.8.3 Двухканальный контур управления SIL CL2/PLd (пример) ........................................................ 45
S748-S772 Руководство по эксплуатации 3
Общие сведения 06/2012 Kollmorgen
6.10.8.4 Двухканальный контур управления SIL CL3/PLe (пример) ....................................................... 46
6.10.8.5 Схема главной электрической цепи (пример) ............................................................................ 47
6.10.9 Функциональные испытания .............................................................................................................. 47
6.10.9.1 Ein Одноканальное и двухканальное управление SIL CL2 / PLd .............................................. 47
6.10.9.2 Двухканальное управление SIL CL3 / PLe .................................................................................. 48
6.11 Защита от поражения электрическим током ................................................................................................ 49
6.11.1 Ток утечки ............................................................................................................................................ 49
6.11.2 Автоматический выключатель дифференциальной защиты (FI) .................................................... 49
6.11.3 Защитные разделительные трансформаторы .................................................................................. 49
7 Механический монтаж ........................................................................................................................................ 51
7.1 Указания по технике безопасности ............................................................................................................... 51
7.2 Руководство по механическому монтажу ..................................................................................................... 51
7.3 Размеры .......................................................................................................................................................... 52
7.4 Монтаж ............................................................................................................................................................ 53
7.4.1 Монтаж экраниирующей пластины .................................................................................................... 53
7.4.2 Крепление к стене ............................................................................................................................... 54
8 Электрический монтаж ...................................................................................................................................... 55
8.1 Указания по технике безопасности ............................................................................................................... 55
8.2 Руководство по электрическому монтажу .................................................................................................... 56
8.3 Монтаж проводных соединений .................................................................................................................... 57
8.3.1 Указания по технике безопасности .................................................................................................... 57
8.3.2 Важные указания ................................................................................................................................ 57
8.3.3 Подключение экрана на передней панели ....................................................................................... 58
8.3.4 Технические характеристики соединительных кабелей .................................................................. 59
8.4 Компоненты сервосистемы ........................................................................................................................... 60
8.5 Блок-схема ...................................................................................................................................................... 61
8.6 Разводка контактов ........................................................................................................................................ 62
8.7 Схема соединений (обзор) ............................................................................................................................ 63
8.8 Питание ........................................................................................................................................................... 64
8.8.1 Подключение к различным сетям питания ....................................................................................... 64
8.8.2 Подключение к сети (X0) .................................................................................................................... 65
8.8.3 Вспомогательное напряжение 24 В (X4) .......................................................................................... 65
8.9 Внешний тормозной резистор (X8) ............................................................................................................... 66
8.10 Звено постоянного тока (X8) ......................................................................................................................... 66
8.11 Подключение двигателя (X8) ........................................................................................................................ 67
8.11.1 Силовой кабель двигателя ................................................................................................................. 67
8.11.2 Стояночный тормоз ............................................................................................................................ 68
8.12 Типы устройств обратной связи (Feedback) ................................................................................................. 69
8.12.1 Резольвер (X2) .................................................................................................................................... 70
8.12.2 Датчик абсолютного отсчета с BiSS аналоговый (X1)..................................................................... 71
8.12.3 Датчик абсолютного отсчета с BiSS цифровой (X1) ........................................................................ 72
8.12.4 Датчик абсолютного отсчета с EnDat 2.1 (X1) .................................................................................. 73
8.12.5 Датчик абсолютного отсчета с EnDat 2.2 (X1) .................................................................................. 74
8.12.6 Датчик абсолютного отсчета с HIPERFACE (X1) .............................................................................. 75
8.12.7 Датчик абсолютного отсчета с SSI (X1) ............................................................................................ 76
8.12.8 Sin/cos-датчик без канала данных (X1) ............................................................................................. 77
8.12.9 Sin/cos-датчик с датчиком Холла (X1) ............................................................................................... 78
8.12.10 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 1,5 МГц (X1) ................................................................... 79
8.12.11 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 350 кГц (X1) ................................................................... 80
8.12.12 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В, 350 кГц с датчиком Холла (X1) .................................... 81
8.12.13 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 24 В (X3) ................................................................................ 82
8.12.14 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 24 В с датчиком Холла (X3, X1) .......................................... 83
8.12.15 Многооборотный датчик абсолютного отсчёта с SSI (X1) ............................................................... 84
8.12.16 Датчик Холла (X1) ............................................................................................................................... 85
8.13 Электронный редуктор, режим Master-Slave ................................................................................................ 86
8.13.1 Tипы внешних датчиков ..................................................................................................................... 86
8.13.2 Подключение к устройству управления шаговым двигателем (импульс/направление) ................ 87
8.13.2.1 Датчик импульсов/направления с уровнем сигнала 5 В (X1) .................................................... 87
8.13.2.2 Датчик импульсов/направления с уровнем сигнала 24 В (X3) .................................................. 87
8.13.3 Pежим Master-Slave ............................................................................................................................ 88
8.13.3.1 Подключение к ведущему устройствüу (Master) S700, уровень 5 В (X1) ................................. 88
8.13.3.2 Подключение к ведущему устройствüу (Master) S700, уровень 5 В (X5) ................................. 88
8.14 Эмуляция датчика, вывод сигнала положения ............................................................................................ 89
8.14.1 Вывод сигналов инкрементного датчика ROD (AquadB) (X1) .......................................................... 89
8.14.2 Вывод сигналов через интерфейс SSI (X1) ...................................................................................... 90
8.15 Цифровые и аналоговые входы и выходы ................................................................................................... 91
8.15.1 Аналоговые входы (X3B) .................................................................................................................... 91
4 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Общие сведения
8.15.2 Цифровые входы (X3A, X3B, X4) ........................................................................................................ 92
8.15.2.1 Разъём X3A, X3B .......................................................................................................................... 92
8.15.2.2 Разъём X4 ..................................................................................................................................... 93
8.15.3 Цифровые выходы (X3A, X3B, X4) ..................................................................................................... 94
8.15.3.1 Разъём X3A, X3B .......................................................................................................................... 95
8.15.3.2 Разъём X4 ..................................................................................................................................... 95
8.16 Интерфейс RS232, разъем для подключения ПК (X6) ................................................................................. 96
8.17 Интерфейс CANopen (X6) .............................................................................................................................. 97
8.18 Интерфейс EtherNet (X7) ................................................................................................................................ 98
8.19 Карта памяти MMC ......................................................................................................................................... 99
9 Ввод в эксплуатацию ...................................................................................................................................... 101
9.1 Указания по технике безопасности .............................................................................................................. 101
9.2 Программное обеспечение для ввода в эксплуатацию ............................................................................. 102
9.2.1 Общие сведения ................................................................................................................................ 102
9.2.1.1 Назначение ................................................................................................................................. 102
9.2.1.2 Описание программного обеспечения ...................................................................................... 102
9.2.1.3 Требования к ПК ......................................................................................................................... 103
9.2.1.4 Операционные системы ............................................................................................................. 103
9.2.2 Установка под WINDOWS ................................................................................................................. 103
9.3 Быстрый запуск, быстрое тестирование привода ...................................................................................... 104
9.3.1 Подготовка ......................................................................................................................................... 104
9.3.2 Коммуникация .................................................................................................................................... 106
9.3.3 Важные элементы графического интерфейса................................................................................. 107
9.3.4 Setup Wizard ....................................................................................................................................... 108
9.3.4.1 Основные настройки ................................................................................................................... 108
9.3.4.2 Единицы измерения ................................................................................................................... 109
9.3.4.3 Двигатель (роторный) / устройство обратной связи ................................................................. 110
9.3.4.4 Двигатель (линейный) / устройство обратной связи ................................................................ 110
9.3.4.5 Сохранение параметров и повторный пуск .............................................................................. 111
9.3.5 Сервисные функции (старт-стопный режим) ................................................................................... 111
9.3.6 Другие варианты настройки .............................................................................................................. 112
9.4 Многоосевые системы .................................................................................................................................. 113
9.4.1 Адрес станции для шины CAN .......................................................................................................... 113
9.4.2 Скорость передачи данных для шины CAN ..................................................................................... 113
9.5 Кнопочное управление / светодиодный индикатор .................................................................................... 113
9.5.1 Управление ........................................................................................................................................ 114
9.5.2 Индикация состояния ........................................................................................................................ 114
9.5.3 Структура стандартного меню .......................................................................................................... 114
9.5.4 Структура подробного меню ............................................................................................................. 115
9.6 Сообщения об ошибках ................................................................................................................................ 116
9.7 Предупредительные сообщения ................................................................................................................. 117
9.8 Устранение неполадок ................................................................................................................................. 118
10 Платы расширения ........................................................................................................................................... 119
10.1 Платы расширения для гнезда 1 ................................................................................................................. 119
10.1.1 Руководство по установке плат расширения в гнезде 1 ................................................................. 119
10.1.2 Плата расширения -I/O-14/08- .......................................................................................................... 120
10.1.2.1 Технические данные ................................................................................................................... 120
10.1.2.2 Светодиоды ................................................................................................................................. 120
10.1.2.3 Ввод номера рабочего цикла (пример) ..................................................................................... 120
10.1.2.4 Разводка контактов ..................................................................................................................... 121
10.1.2.5 Схема соединений (по умолчанию) ........................................................................................... 122
10.1.3 Плата расширения -PROFIBUS- ....................................................................................................... 123
10.1.3.1 Компоненты для подсоединения ............................................................................................... 123
10.1.3.2 Схема соединений ...................................................................................................................... 123
10.1.4 Плата расширения -SERCOS- .......................................................................................................... 124
10.1.4.1 Светодиоды ................................................................................................................................. 124
10.1.4.2 Компоненты для подсоединения ............................................................................................... 124
10.1.4.3 Схема соединений ...................................................................................................................... 125
10.1.4.4 Изменение адреса станции ........................................................................................................ 125
10.1.5 Плата расширения - DEVICENET - ................................................................................................... 126
10.1.5.1 Компоненты для подсоединения ............................................................................................... 126
10.1.5.2 Схема соединений ...................................................................................................................... 126
10.1.5.3 Комбинированный светодиод состояния модуля/сети ............................................................ 127
10.1.5.4 Настройка адреса станции (адреса сервоусилителя) .............................................................. 127
10.1.5.5 Настройка скорости передачи данных ...................................................................................... 127
10.1.5.6 Кабель шины ............................................................................................................................... 128
10.1.6 Плата расширения -SYNQNET- ........................................................................................................ 129
S748-S772 Руководство по эксплуатации 5
Общие сведения 06/2012 Kollmorgen
10.1.6.1 Переключатель NODE ID ........................................................................................................... 129
10.1.6.2 Таблица светодиодов NODE ..................................................................................................... 129
10.1.6.3 Подсоединение SynqNet, разъём X21B/C (RJ-45) ................................................................... 129
10.1.6.4 Цифровые входы/выходы, разъём X21A (SubD, 15-полюсный, гнездо) ................................ 130
10.1.6.5 Схема соединений цифровых входов/выходов, разъём X21A ............................................... 130
10.1.7 Плата расширения –FB-2to1- ........................................................................................................... 131
10.1.7.1 Назначение контактов................................................................................................................ 131
10.1.7.2 Пример подключения цифрового BiSS-датчика (основного) и SinCos-датчика
(вспомогательного) .......................................................................................................................................... 132
10.1.8 Модуль расширения шины 2CAN .................................................................................................... 133
10.1.8.1 Установка .................................................................................................................................... 133
10.1.8.2 Компоненты для подсоединения .............................................................................................. 133
10.1.8.3 Расположение выводов ............................................................................................................. 133
10.1.8.4 Настройка адреса станции и скорости передачи .................................................................... 134
10.2 Платы расширения для гнезда 2 ................................................................................................................ 135
10.2.1 Руководство по установке плат расширения в гнезде 2 ................................................................ 135
10.2.2 Опция «F2», регулируемый вентилятор .......................................................................................... 135
10.2.3 Платы расширения «PosI/O» и «PosI/O-Monitor» ........................................................................... 136
10.2.3.1 Устройства обратнаой связи ..................................................................................................... 137
10.2.3.1.1 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В (X5, X1) 137
10.2.3.1.2 Инкрементный датчик ROD (AquadB) 5 В с датчиком Холла (X5, X1) 138
10.2.3.1.3 Датчик абсолютного отсчёта с SSI (X5, X1) 139
10.2.3.1.4 Датчик абсолютного отсчета с SSI (X5, X1) 140
10.2.3.2 Электронный редуктор, режим Master-Slave (X5) .................................................................... 141
10.2.3.2.1 Подключение к ведущему устройству (Master) S700, уровень 5 В (X5) 141
10.2.3.2.2 Подключение к устройству управления шаговым двигателем 5 В (X5) 141
10.2.3.3 Эмуляция датчика (X5) .............................................................................................................. 142
10.2.3.3.1 Вывод сигналов инкрементного датчика ROD (AquadB) (X5) 142
10.2.3.3.2 Вывод сигналов через интерфейс SSI (X5) 143
10.2.3.4 Аналоговые входы и выходы .................................................................................................... 144
10.2.3.4.1 Аналоговые выходы ANALOG-OUT 1 и 2 144
10.2.3.4.2 Аналоговые входы ANALOG-IN 3 и 4 144
10.3 Платы расширения для гнезда 3 ................................................................................................................ 145
10.3.1 Руководство по установке плат расширения в гнезде 3 ................................................................ 145
10.3.2 Опция «F2» ........................................................................................................................................ 145
10.3.3 Платы расширения «PosI/O» и «PosI/O-Monitor» ........................................................................... 145
10.3.4 Плата расширения «Safety 2» (S2) .................................................................................................. 146
10.3.4.1 Безопасные функции приводов S2 ........................................................................................... 146
10.3.4.2 Указания по безопасности S2 ................................................................................................... 146
10.3.4.3 Схема подключения питающего напряжения S2 ..................................................................... 147
10.3.4.4 Безопасные входы/выходы S2 .................................................................................................. 147
10.3.4.5 Схема подключения входов S2 ................................................................................................. 148
10.3.4.6 Схема подключения выходов S2 .............................................................................................. 148
10.3.5 Плата расширения «Safety 1» (S1) .................................................................................................. 149
10.3.5.1 Безопасные функции приводов S1 ........................................................................................... 149
10.3.5.2 Указания по безопасности S1 ................................................................................................... 149
10.3.5.3 Внешний датчик S1 .................................................................................................................... 150
10.3.5.4 Схема подключения питающего напряжения S1 ..................................................................... 150
10.3.5.5 Безопасные входы/выходы S1 .................................................................................................. 150
10.3.5.6 Схема подключения входов S1 ................................................................................................. 151
10.3.5.7 Схема подключения выходов S1 .............................................................................................. 151
11 Приложение ....................................................................................................................................................... 152
11.1 Глоссарий ..................................................................................................................................................... 152
11.2 Номера для заказов ..................................................................................................................................... 154
11.2.1 Сервоусилители ................................................................................................................................ 154
11.2.2 Карта памяти ..................................................................................................................................... 154
11.2.3 Платы расширения ........................................................................................................................... 155
11.2.3.1 Заглушки для гнезд под платы расширения ............................................................................ 155
11.2.3.2 Гнездо 1 ...................................................................................................................................... 155
11.2.3.3 Гнездо 2 ...................................................................................................................................... 155
11.2.3.4 Гнездо 3 ...................................................................................................................................... 155
11.2.4 Ответные части разъемов ................................................................................................................ 155
11.3 Запрос по поводу ремонта или утилизации. Формуляр для факса. ......................................................... 156
11.4 Алфавитный указатель ................................................................................................................................ 157
6 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Общие сведения
1 Общие сведения
1.1 О данном руководстве
В настоящем руководстве описаны сервоусилители серии S748/772 (стандартное
исполнение, номинальный ток 48 А … 72 А). Типы S701-S724 описаны в отдельном
руководстве.
Дополнительное описание функциональных возможностей и цифровых соединений
с автоматизированными системами и наши указания по применению можно найти на
прилагаемом диске CD-ROM в формате для Acrobat Reader (системные требования:
WINDOWS, интернет-браузер, Acrobat Reader) на нескольких языках.
Технические данные и чертежи комплектующих (кабелей, тормозных резисторов, блоков
питания и т.п.) с указанием размеров можно найти в руководстве по принадлежностям. Вы
можете распечатать эту документацию на любом стандартном принтере. За дополнительную
плату мы можем предоставить документацию в печатном виде.
Дополнительную техническую информацию Вы найдете в "Product-WIKI", на сайте
kollmorgen.eu.
1.2 Целевая группа
Данное руководство предъявляет следующие требования к специалистам:
Транспортировка: только персоналом, обладающим знаниями по обращению
с элементами, чувствительными к электростатическому воздействию
Распаковка: только специалистами с электротехническим образованием
Монтаж: только специалистами с электротехническим образованием
Ввод в эксплуатацию: только специалистами с обширными знаниями в области
электротехники / приводной техники
Обученный персонал должен знать и соблюдать следующие стандарты:
EN 60364 и EN 60664
национальные предписания по предотвращению несчастных случаев
www.wiki-
При эксплуатации приборов существует опасность смерти, тяжелых травм
и материального ущерба. Поэтому эксплуатирующее предприятие должно обеспечить
соблюдение указаний по безопасности, содержащихся в данном руководстве.
Эксплуатирующее предприятие должно проследить за тем, чтобы все лица, которым
доверено работать с сервоусилителем, прочли руководство по эксплуатации
изделия поняли его содержание.
S748-S772 Руководство по эксплуатации 7
Общие сведения 06/2012 Kollmorgen
Сокращение
Значение
AGND
Аналоговое заземление на корпус
BTB/RTO
Готовность к работе
CAN
Полевая шина (CANopen)
CLK
Clock («Часы» – тактовый сигнал)
COM
Последовательный интерфейс персонального компьютера
DGND
Общий вывод двоичных сигналов (24 В и цифровые входы/выходы)
ЕС
Европейский Союз
EEPROM
Электрически стираемое ПЗУ
EMI
Электромагнитная интерференция
ESD
Разряд статического электричества
F-SMA
Штекер для оптического кабеля согласно МЭК 60874-2
IGBT
Биполярный транзистор с изолированным затвором
LED
Светодиод
Мб
Мегабайт
NI
Нулевой импульс
ОЗУ
Оперативное запоминающее устройство
ПК
Персональный компьютер
ПЛК
Программируемый логический контроллер
PELV
Защитное малое напряжение
PL
Уровень производительности
RBext
Внешний тормозной резистор
RBint
Внутренний тормозной резистор
RES
Резольвер
датчик (AquadB)
R
торм
/ RB
Тормозной резистор (ранее R
балласт
)
S1
Продолжительный режим работы
SDI
Надежное направление
SIL
Уровень обеспечения безопасности
SIL CL
Класс безопасности эксплуатации оборудования
SLS
Надежно ограниченная скорость
SOS
Надежный останов
SRAM
Статическое ОЗУ
SS1
Надежный перевод в нерабочее состояние
SS2
Надежная приостановка эксплуатации
SSI
Синхронный последовательный интерфейс
SSR
Надежный диапазон скоростей
STO
Система надежного останова (ранее защита от непреднамеренного
запуска AS)
VDE
Союз немецких электротехников
xAF
Предохранитель, x Ампер, быстродействующий
xAM
Предохранитель, x Ампер, средне-инерционный
xAT
Предохранитель, x Ампер, инерционный
Диск
Магнитный накопитель (дискета, жесткий диск)
S3
Повторно-кратковременный режим работы
В перем. тока
Переменное напряжение
В пост. тока
Постоянное напряжение
ЭМС
Электромагнитная совместимость
ШИМ
Широтно-импульсная модуляция
1.3 Используемые сокращения
ROD Подающий прямоугольные импульсы датчик положения, инкрементный
8 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Общие сведения
Условное
обозначение
Значение
Указывает на опасную ситуацию, которая приведет к смерти или
тяжелым и неизлечимым травмам, если ее не предотвратить.
Указывает на опасную ситуацию, которая может привести к смерти
или тяжелым и неизлечимым травмам, если ее не предотвратить.
травмам, если ее не предотвратить.
Указывает на ситуацию, которая может привести к материальному
ущербу, если ее не предотвратить.
Не является условным обозначением, относящимся к обеспечению
информацию.
Стандарт
Содержание
EN 4762
Винты с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником
ISO 11898
Дорожно-транспортные средства – сеть контроллеров (CAN)
EN 12100
Безопасность машин
EN 13849
Элементы безопасности систем управления (ранее EN954)
EN 60085
Термический анализ и обозначение электрической изоляции
EN 60204
Безопасность и электрическое оснащение машин
EN 60364
Низковольтные электроустановки
EN 60439
Комбинации низковольтных приборов управления
EN 60529
Степень защиты корпуса (IP)
EN 60664
Согласование изоляции для электрических эксплуатационных материалов
в низковольтных установках
EN 61000
Электромагнитная совместимость (ЭМС)
EN 61131
Программируемые логические контроллеры
EN 61491
Электрическое оснащение промышленных машин – Последовательный
в реальном времени
программируемых электронных систем безопасности
EN 61800
Системы электропривода с регулируемой частотой вращения
программируемых электронных систем безопасности
EN 62079
Составление руководств
ANSI Z535
Безопасность изделия (условные обозначения, цвета, информация)
UL 840
Стандарт UL безопасного согласования изоляции
UL 508C
Стандарт UL оборудования для безопасного преобразования мощности
1.4 Используемые символы
Указывает на опасную ситуацию, которая может привести к легким
безопасности. Данное условное обозначение указывает на важную
1.5 Используемые стандарты
EN 60721 Классификация условий окружающей среды
канал передачи данных между устройствами управления и приводами
EN 61508 Функциональная безопасность электрических / электронных /
EN 62061 Функциональная безопасность электрических / электронных /
ANSI Американский национальный институт стандартов
EN Европейский стандарт
ISO Международная организация по стандартизации
UL
Underwriters Laboratories
S748-S772 Руководство по эксплуатации 9
Общие сведения 06/2012 Kollmorgen
Эта страница специально оставлена пустой.
10 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Безопасность
2 Безопасность
2.1 Указания по технике безопасности
Во время эксплуатации приборов существует опасность смерти, тяжелых травм
и материального ущерба. Не открывайте приборы во время эксплуатации и не
прикасайтесь к ним. Во время эксплуатации держите все крышки и дверцы
распределительных шкафов закрытыми. Прикосновение к включенным приборам
разрешается только при вводе в эксплуатацию квалифицированным специалистам.
— При эксплуатации сервоусилители могут иметь оголённые токоведущие части
в соответствии с их степенью защиты.
— Управляющие и силовые контакты могут находиться под напряжением, даже
если двигатель не вращается.
— При эксплуатации сервоусилители нагреваются.
Температура может превышать 80°С.
При неблагоприятных обстоятельствах могут возникать электрические дуги,
наносящие повреждения людям и электрическим контактам. Поэтому никогда не
отсоединяйте электрические контакты сервоусилителя под напряжением. После
отключения сервоусилителя от питающих напряжений подождите не менее восьми
минут, прежде чем дотрагиваться до токоведущих частей приборов (например,
контактов) или отвинчивать соединительные элементы. Конденсаторы продолжают
находиться под опасным напряжением до 10 минут после отключения питающих
напряжений. Для надежности измерьте напряжение звена постоянного тока
и подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.
Неправильное обращение с сервоусилителем может стать причиной физического или
материального ущерба. Перед монтажом и вводом в эксплуатацию прочитайте данную
документацию. Обязательно придерживайтесь технических данных и сведений об
условиях подключения (заводская табличка и документация).
Работы по транспортировке, монтажу, вводу в эксплуатацию и техническому
обслуживанию должны проводиться только квалифицированными специалистами.
Квалифицированными специалистами являются лица, знакомые с транспортировкой,
установкой, монтажом, вводом в эксплуатацию и эксплуатацией сервоусилителей
и обладающие соответствующей квалификацией. Рабочий персонал должен знать
и соблюдать следующие стандарты:
— EN 60364 и EN 60664
— национальные предписания по предотвращению несчастных случаев.
Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять
соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести
к физическому или материальному ущербу.
Проверьте номер версии аппаратного обеспечения (см. заводскую табличку). Этот
номер должен соответствовать сведениям на титульном листе данного руководства.
Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому
воздействию, которые могут быть повреждены в результате неквалифицированного
обращения. Перед прикосновением к сервоусилителю снимите со своего тела
электростатический разряд. Избегайте контакта с сильноизолирующими материалами
(синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.) Ставьте сервоусилитель на
электропроводящее основание.
S748-S772 Руководство по эксплуатации 11
Безопасность 06/2012 Kollmorgen
2/UU
DCnMotor
≥
2.2 Применение по назначению
Сервоусилители встраиваются в качестве безопасных компонентов в электрические
установки или машины и должны вводиться в эксплуатацию только в качестве встроенных
компонентов установки.
Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять
соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к физическому
или материальному ущербу.
При использовании сервоусилителей в жилых помещения и местах общего пользования
следует принять дополнительные меры для фильтрации электромагнитных помех.
Установка и электрический монтаж
Сервоусилитель разрешается эксплуатировать, только если он находится в закрытом
распределительном шкафу и только в условиях окружающей среды, указанных на стр. 30.
Для поддержания в распределительном шкафу температуры ниже 40°С может
потребоваться вентиляция или охлаждение.
Для монтажа электрической схемы используйте только медные кабели. Поперечное сечение
жил кабелей определяется согласно стандарту EN 60204 (таблица 310-16 NEC, столбец 60°C
или 75°C для поперечных сечений AWG).
Электрическое питание
Сервоусилители серии S700 (категория по перенапряжению III в соответствии с EN61800-5-1)
можно подключать непосредственно к трехфазным заземленным промышленным сетям
(сеть TN, сеть TT с заземленной нулевой точкой, симметричный номинальный ток макс. 42 кА)
при 208 В
дополнительным разделительным трансформатором) можно найти на стр. 64. При
несимметрии напряжений сети >3% следует использовать сетевой дроссель.
Периодические повышенные напряжения между жилами внешних кабелей (L1, L2, L3)
и корпусом сервоусилителя не должны превышать 1000 В (амплитуда). Согласно EN 61800
пики напряжения (< 50 мкс) между жилами внешних кабелей не должны превышать 1000 В.
Пики напряжения (< 50 мкс) между между жилами внешних кабелей и корпусом не должны
превышать 2000 В.
Двигатели
Сервоусилители данного семейства предназначены исключительно для электропривода
соответствующих бесщеточных синхронных серводвигателей, асинхронных двигателей или
двигателей постоянного тока с регулированием вращающего момента, частоты вращения
и/или положения. Номинальное напряжение двигатель должно быть выше или как минимум
равно величине обеспечиваемого сервоусилителем напряжения звена постоянного тока,
поделенной на2(
, 230 В, 240 В, 400 В или 480 В
-10%
+10%
. Указания по подключению к другим сетям (с
).
Безопасность
При использовании системы блокировки повторного запуска STO соблюдайте требования к
использованию по назначению на стр. 40.
Для достижения категории безопасности PLe или SIL CL3 необходимо, чтобы периодически
производилась проверка надежности переключения устройства блокировки импульсов путем
анализа сигнала обратной связи системой управления с устройством безопасности (см.
стр.48 ).
При использовании платы расширения Safety S1 или S2 учитывайте инструкции по
эксплуатации плат расширения функций безопасности.
12 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Безопасность
2.3 Применение не по назначению
Использование, отличное от описанного в главе 2.2, является использованием не по
назначению и может привести к физическому или материальному ущербу.
Запрещается эксплуатация сервоусилителей в следующих условиях окружающей среды:
- Взрывоопасные зоны или внешняя среда с едкими и/или электропроводящими
кислотами, щелочами, маслами, парами, пылью
- В непосредственной близости к незаземленным или несимметрично
заземленным сетям с U
- На кораблях или установках в открытом море
Использование сервоусилителя по назначению запрещено, если машина, в которую он
встроен:
- Не соответствует условиям Директивы ЕС о машинах
- Не выполняет условия Директивы о электромагнитной совместимости
- Не выполняет требования Директивы о низковольтном оборудовании
Одноканальное управление стояночным тормозом только при помощи S748/772 недопустимо
в случаях, когда должна быть гарантирована безопасность персонала.
>240 В
N
S748-S772 Руководство по эксплуатации 13
Безопасность 06/2012 Kollmorgen
Эта страница специально оставлена пустой.
14 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Действующие стандарты
Прибор
Класс
Номинальные данные
Макс. ток через
отключения
S7480
RK5, CC, J, T
600 В переменного тока
60 A / 200 кА
S7720
RK5, CC, J, T
600 В переменного тока, 200 кА
80 A / 200 кА
3 Действующие стандарты
3.1 Соответствие требованиям UL
Данный сервоусилитель зарегистрирован UL под номером E217428.
Сервоусилители имеют сертификат UL (Underwriters Laboratories Inc.) и удовлетворяют
соответствующим американским противопожарным инструкциям (UL 840 и UL 508C)
Сертификация UL относится исключительно к конструктивным механическим
и электрическим характеристикам прибора.
Инструкции UL, помимо прочего, определяют минимальные технические требования к
электрическим приборам по предотвращению опасности пожара, которая может исходить от
эксплуатируемых приборов. Техническое соответствие американским противопожарным
инструкциям проверяется независимым инспектором UL путем типовых испытаний
и регулярных контрольных проверок на соответствие.
За исключением обязательных указаний по установке и безопасности, содержащихся
в документации, заказчику не нужно учитывать никакие другие пункты, непосредственно
связанные с сертификацией приборов лабораторией UL.
UL 508C
UL 508C описывает конструктивное соблюдение минимальных требований к электрическим
приборам для преобразования мощности, в частности, к преобразователям частоты
и сервоусилителям, которое должно предотвратить опасность возникновения пожара
в результате работы этих приборов.
UL 840
UL 840 описывает конструктивное соблюдение требований к воздушным участкам и путям
утечки электрических приборов и печатных плат.
3.1.1 Указания UL
• Используйте только медные кабели, рассчитанные на 60°/75°C.
• Используйте только кабели класса 1 или аналогичные
• Моменты затяжки для клемм силовых соединений:
X0: 8-2 Нм, TQ Lb In. 40.
X8: 8-2 Нм, TQ Lb In. 40.
• Использовать только в среде со степенью загрязнения 2
• Используется в питающих сетях, которые обеспечивают симметричный ток не более
42 кА при макс. напряжении 480 В переменного тока.
• Защита системы питания предохранителями:
предохранителя
• Подключать только к трехфазным сетям с заземленной нулевой точкой
предохранитель и ток
S748-S772 Руководство по эксплуатации 15
Действующие стандарты 06/2012 Kollmorgen
3.2 Соответствие требованиям ЕС
При поставках сервоусилителей в пределах Европейского Союза обязательным является
соблюдение директив ЕС по электромагнитной совместимости (2004/108/EC), по
низковольтному оборудованию (2006/95/EC) и по машинам (2006/42/EG).
В отношении помехоустойчивости сервоусилитель удовлетворяет требованиям к категории
«вторая среда» (производственная среда). В области эмиссии помех сервоусилитель
удовлетворяет требованиям к изделию категории C2 (при длине кабеля двигателя ≤ 10 м).
В жилой среде данное изделие может вызывать высокочастотные помехи, которые
могут потребовать принятия мер по их устранению, в частности, установки внешних
фильтров ЭМС.
При длине кабеля более 10 м сервоусилитель удовлетворяет требованиям к категории C3.
Сервоусилители прошли испытания с описанными в настоящей документации компонентами
системы в уполномоченной лаборатории. Отклонения от описанной в этой документации
конструкции и способа монтажа означают, что вам придется самостоятельно организовать
новые измерения, чтобы обеспечить соблюдение норм.
3.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей
оборудования
Сервоусилители представляют собой безопасные компоненты, предназначенные для
монтажа в электрических установках/машинах в промышленных условиях. При монтаже
в машинах/установках запуск сервоусилителя в режиме использования по назначению
запрещается до тех пор, пока не будет установлено соответствие машины/установки
требованиям следующих директив
• Директива ЕС по машинам (2006/42/EG) и
• Директива ЕС по ЭМС (2004/108/EC) и
• Директива ЕС по низковольтному оборудованию (2006/95/EC).
Стандарты для соблюдения директивы ЕС по машинам (2006/42/EG)
EN 60204-1:2007 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
EN 12100:2010 (Безопасность машин)
Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять
соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к
физическому или материальному ущербу.
Изготовитель машины/установки должен проверить, распространяются ли на его
машину/установку дополнительные или другие стандарты или директивы ЕС.
Стандарты для соблюдения директивы ЕС по машинам (2006/95/EC)
EN 60204-1:2007 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
EN 60439-1:2005 (Комбинации низковольтных приборов управления)
Стандарты для соблюдения директивы ЕС по ЭМС (2004/108/EC)
EN 61000-6-1 / 2:2006 (Помехоустойчивость в жилых/промышленных зонах)
EN 61000-6-3 / 4:2007 (Эмиссия помех в жилых/промышленных зонах)
Ответственность за соблюдение предельных значений для установки/машины,
предписанных нормами по ЭМС, несет изготовитель установки/машины. Указания по
монтажу согласно ЭМС (экранирование, заземление, обращение со штекерами и укладка
кабелей) можно найти в настоящей документации.
Мы можем гарантировать соответствие сервосистемы указанным здесь стандартам только
при использовании поставленных нами компонентов (двигатель, кабели, дроссели и т.п.).
16 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Действующие стандарты
3.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС
S748-S772 Руководство по эксплуатации 17
Действующие стандарты 06/2012 Kollmorgen
3.3 Сертификат ГОСТ-Р
Сертификат соответствия сервоусилителей требованиям ГОСТ-Р (титульный лист).
18 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Действующие стандарты
3.4 Функциональная надёжность
3.4.1 Cертификат надёжности S748/772
S748-S772 Руководство по эксплуатации 19
Действующие стандарты 06/2012 Kollmorgen
Эта страница специально оставлена пустой.
20 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Обслуживание
4 Обслуживание
4.1 Транспортировка
• Транспортировка осуществляется только в перерабатываемой оригинальной упаковке
и только квалифицированным персоналом
• Избегайте сильных толчков
• Температура при транспортировке: -25..+70°C, макс. колебание 20 градусов
в час, класс 2K3 соотв. EN61800-2
• Влажность воздуха при транспортировке: относительная влажность до 95% без
конденсации, класс 2K3 соотв. EN61800-2
Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому
воздействию, которые могут быть повреждены в результате неквалифицированного
обращения. Перед непосредственным прикосновением к сервоусилителю снимите со своего
тела электростатический разряд. Избегайте контакта с сильноизолирующими материалами
(синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте сервоусилитель на
электропроводящее основание.
• В случае поврежденной упаковки проверьте устройство на наличие видимых
повреждений. Проинформируйте транспортную фирму и, при необходимости,
изготовителя.
4.2 Упаковка
• Перерабатываемая картонная коробка с прокладками
• Размеры: (ВxШxГ) 390x600x400 мм
• Идентификация: Заводская табличка прибора снаружи на коробке
4.3 Хранение на складе
• Хранение на складе только в оригинальной упаковке изготовителя
• Макс. высота штабеля 3 коробок
• Температура хранения -25..+55°C, макс. колебание 20 градусов в час,
класс 1K4 соотв. EN61800-2
• Влажность воздуха относительная влажность 5…95 % без конденсации,
класс 1K3 соотв. EN61800-2
• Длительность хранения на складе менее 1 года без ограничений
Длительность хранения на складе более 1 года: перед вводом сервоусилителя
в эксплуатацию конденсаторы должны быть заряжены заново. Отсоедините все
электрические соединения. в течение приблизительно 30 минут подавайте на S700
питающее однофазное напряжение макс. 240 В переменного тока на клеммы L1 / L2.
4.4 Техническое обслуживание / чистка
Сервоусилители не требуют техобслуживания, в случае вскрытия устройства гарантия
теряет силу.
Очистка : — при загрязнении корпуса: очистка изопропанолом или аналогичным
средством
УКАЗАНИЕ: не погружать и не опрыскивать
— при загрязнении в приборе: очистка изготовителем
— при загрязненной воздушной решетке: очищать (сухой) кисточкой
S748-S772 Руководство по эксплуатации 21
Обслуживание 06/2012 Kollmorgen
4.5 Вывод из эксплуатации
При выводе сервоусилителя из эксплуатации (например, при замене) соблюдайте
следующую последовательность.
1. Электрическое отключение
Отключите питание распределительного шкафа и удалите предохранители источника
питания. После отключения сервоусилителя от питающего напряжения подождите не
менее десяти минут, прежде чем дотрагиваться до токопроводящих частей приборов
(например, контактов) или отвинчивать соединительные элементы. Для надежности
измерьте напряжение звена постоянного тока и подождите, пока напряжение не
опустится ниже 40 В. Теперь отсоедините все штекерные разъёмы. Последним
отсоедините заземление.
2. Проверка температуры
При эксплуатации температура радиатора сервоусилителя может превышать 80°C
(176°F). Перед прикосновением проверьте температуру радиатора и подождите, пока
она не опустится ниже 40°C (104°F).
3. Демонтаж
Снимите корпус вентилятора и демонтируйте сервоусилитель (в обратной
последовательности к процедуре, описанной в главе «Механический монтаж»).
4.6 Ремонт
Ремонт сервоусилителей осуществляется только изготовителем, вскрытие прибора означает
потерю гарантии. Для запросов по поводу ремонта используйте пожалуйста формуляр для
факса на стр. 156. В ответ Вы получите информацию о порядке пресылки.
Выведите сервоусилитель из эксплуатации как описано в разделе 4.5 и вышлите нам по
возможности в оригинальной упаковке на адрес указанный в информации о порядке
пересылки.
4.7 Утилизация
В соответствии с директивами WEEE-2002/96/EG мы принимаем обратно отработавшие
устройства для утилизации, если отправитель берет на себя расходы по транспортировке.
Используйте пожалуйста формуляр для факса на стр. 156. В ответ Вы получите информацию
о порядке пресылки.
Выведите сервоусилитель из эксплуатации как описано в разделе 4.5 и вышлите нам по
возможности в оригинальной упаковке на адрес указанный в информации о порядке
пересылки.
22 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Идентификация изделия
5 Идентификация изделия
5.1 Комплект поставки
Заказав у нас усилитель серии S748/772 (номер для заказа стр. 154), вы получите:
— Сервоусилитель S748/772
— Руководство по монтажу и установке (руководство по эксплуатации изделия)
— Инструкция по эксплуатации платы расширения Safety Sx (при встроенной плате
расширения Safety)
— Интерактивную документацию и программное обеспечение для ввода в эксплуатацию
DRIVEGUI.EXE на диске CD-ROM
— Разъемы X3A, X3B, X4, X9A, X9B
Разъемы SubD и штекер двигателя не входят в комплект поставки!
Комплектующие: (при необходимости заказываются дополнительно; описание см.
в справочнике по комплектующим)
— Кабель двигателя (заводского изготовления) или оба силовых штекера по отдельности
с кабелем двигателя, цена зависит от длины кабеля
— Кабель обратной связи (заводского изготовления) или штекеры для обратной связи
(сторона двигателя и усилителя) с кабелем обратной связи, цена зависит от длины
кабеля
— Внешний тормозной резистор BAR(U)
— Кабель для обмена данными с ПК ( стр. 96) для установки параметров на ПК
— Сетевые кабели, кабели управляющей линии, кабели полевой шины (цена также
зависит от длины)
— Сетевой дроссель при несимметрии сетевого напряжения более 3%
5.2 Заводская табличка
Представленная ниже заводская табличка установлена на сервоусилителе сбоку. В
отдельных ее полях напечатана следующая информация.
S748-S772 Руководство по эксплуатации 23
Идентификация изделия 06/2012 Kollmorgen
5.3 Типовые обозначения
Указанные здесь коды типов используются в качестве номеров для заказа.
24 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Техническое описание
6 Техническое описание
6.1 Цифровые сервоусилители серии S700
Стандартное исполнение
• Широкий диапазон номинальных напряжений: 3 x 208 В
(При напряжении сети менее 300 В установите параметры NONBTB=3 и VBUSBAL=1.)
… 3 x 480 В
-10%
• Категория по перенапряжениям III в соответствии с EN 61800-5-1
• Встроенный интерфейс CANopen
• Встроенный интерфейс EtherCAT
• Встроенный интерфейс RS232 и интерфейс регулирования направления и импульсов
24 В
• Встроенный анализ данных резольвера, датчика абсолютного отсчёта, инкрементного
датчика и ComCoder
• Встроенное регулирование положения
• Система надежного останова STO (SIL CL 3, PL e)
• 3 гнезда для плат расширения на передней панели
+10%
• Встроенное устройство записи/чтения для карты памяти MMC
• Возможность подключения синхронных серводвигателей, линейных и асинхронных
двигателей, двигателей постоянного тока
Питание
• Непосредственно от заземленной трехфазной сети, 208 В
(При напряжении сети менее 300 В установите параметры NONBTB=3 и VBUSBAL=1.)
-10%
... 480 В
+10%
, 50/60 Гц
• Сеть TN и сеть TT с заземленной нулевой точкой, симметричный номинальный ток
макс. 42 кА. Подключение к другим сетям только с помощью разделительного
трансформатора, стр. 64
• Мостовой выпрямитель B6, подключенный к трехфазной заземленной сети,
встроенный сетевой фильтр и схема плавного пуска
• Возможность однофазного питания (например, для ввода в эксплуатацию или режима
наладки)
• Защита: (например, плавкий предохранитель) предусматривается
пользователем
• Экранирование: все соединения для подключения экрана находятся
непосредственно на усилителе
• Выходной каскад: модуль на биполярных транзисторах с изолированным затвором
(IGBT) с гальванически развязанным измерением тока
• Тормозная схема: с распределением тормозной мощности на несколько усилителей,
подключенных к одному звену постоянного тока.
(при необходимости используйте внешний тормозной резистор)
• Напряжение звена постоянного тока 260...900 В постоянного тока, возможность
параллельного включения
• Встроенный фильтр подавления помех для подачи питания от сети
и вспомогательного питания 24 В (в случае кабеля двигателя ≤ 10 м для C2 согласно
EN 61800-3, в случае кабеля двигателя > 10 м предельные значения для C3 согласно
EN 61800-3)
S748-S772 Руководство по эксплуатации 25
Техническое описание 06/2012 Kollmorgen
Встроенная система безопасности
• Надежная изоляция цепей силовых и электронных компонентов согласно
EN 61800-5-1 благодаря соответствующим путям утечки и развязке потенциалов
• Плавное включение, выявление повышенного напряжения, защита от короткого
замыкания, контроль обрыва фаз
• Контроль температуры сервоусилителя и двигателя (при использовании наших
двигателей с заводскими кабелями)
• Система надежного останова STO (SIL CL2 согласно EN 62061, PLd кат. 3 согласно
EN 13849-1), стр. Fehler! Textmarke nicht definiert.. Гнездо для платы обеспечения
безопасности с дополнительными функциями для безопасной эксплуатации
приводных осей (дополнительно, на этапе подготовки), стр. 146
Снабжение вспомогательным напряжением 24 В пост. тока
• С развязкой потенциалов и внутренней защитой, от внешнего блока питания 24 В пост.
тока
• Отдельный вход для питания электроники
• Отдельный вход для питания стояночного тормоза
• Отдельный вход для питания цифровых выходов
Управление и настройка параметров
• С помощью нашего удобного программного обеспечения DRIVEGUI.EXE для ввода
в эксплуатацию через последовательный интерфейс ПК
• Аварийное управление с помощью двух кнопок непосредственно на сервоусилителе
и трехзначного светодиодного индикатора для отображения состояния в случае
отсутствия ПК
• Полностью программируется через интерфейс RS232
• Набор параметров и программное обеспечение записывается/считывается
посредством карты MMC (на этапе подготовки)
Полностью цифровое регулирование
• Цифровой регулятор тока (векторное управление с использованием широтно-
импульсной модуляции, 62,5 мкс, дополнительная возможность переключения на
31,25 мкс)
• Настраиваемый цифровой регулятор частоты вращения (62,5 мкс)
• Встроенный регулятор положения с возможностью настройки под любую задачу
(250 мкс, дополнительная возможность переключения на 125 мкс)
• Встроенный интерфейс для регулирования направления и импульсов 24 В, для
подключения серводвигателя к блоку управления шаговым двигателем
Входы/выходы
• 2 программируемых аналоговых входа стр. 91
• 4 программируемых цифровых входа стр. 92
• 2 программируемых цифровых входа/выхода (возможность переключения
направления сигнала) стр. 94
• Свободно программируемые логические сочетания любых цифровых сигналов
• 1 вход Enable (Разрешающий) стр. 92
• 2 входа STOx-Enable стр. 93
• 2 выхода состояния STO стр. 95
26 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Техническое описание
Расширения
Гнездо 1
Платы расширения для гнезда 1 можно использовать одновременно с регулируемым
вентилятором F2 в гнезде 2. Совместное использование других комбинаций плат
расширения для гнезд 1 и 2 невозможно.
• Плата расширения I/O-14/08, стр. 120
• Плата расширения PROFIBUS, стр. 123
• Плата расширения SERCOS, стр. 124
• Плата расширения DeviceNet, стр. 126
• Плата расширения SynqNet, стр. 129
• Плата расширения FB-2to1, стр. 131
• Модуль расширения шины -2CAN-, отдельные штекеры для шины CAN и RS232,
стр. 133
Гнездо 2
• Плата расширения PosI/O, стр. 136
• Плата расширения PosI/O-Monitor, стр. 136
• Опция F2, регулируемый вентилятор, позднейшая установка невозможна, стр. 135,
может быть использована одновременно с платами расширения для гнезда 1.
Гнездо 3
• Плата расширения PosI/O, стр. 145
• Плата расширения PosI/O-Monitor, стр. 145
• Опция F2, регулируемый вентилятор, позднейшая установка невозможна, стр. 145
• Плата расширения S1 (SIL CL3) / S2 (SIL CL2), стр. 146
Платы расширения третьих производителей (ModBus, LightBus, FIP-IO и т.п. - за
дополнительной информацией обращайтесь к изготовителю)
Макропрограммирование
Дополнительную техническую информацию Вы найдете в "Product-WIKI ",
на сайте www.wiki-kollmorgen.eu
.
• 62,5 мкс / 250 мкс / 1 мс / 4 мс / 16 мс / IDLE / IRQ
• Программная память 128 кбайт
• Структурированный текст согласно EN 61131
• 400 простых команд каждые 62,5 мкс
• Объекты CAN для многоосевого регулирования
S748-S772 Руководство по эксплуатации 27
Техническое описание 06/2012 Kollmorgen
Электрические характеристики
DIM
S748
S772
Номинальное напряжение питающей сети
(заземленная сеть) фаза-фаза*
Номинальная потребляемая мощность
в режиме эксплуатации S1
Допустимая частота включения
1/ч
30
Вспомогательное напряжение
–
стр. 28
Номинальное напряжение звена
постоянного тока
при 3x208 В
A
48
72
при 3x230 В
A
48
72
при 3x400 В
A
48
72
Пиковый выходной ток
(на период до 5 с, ± 3%)
Тактовая частота выходного каскада
кГц
8
с уменьшением тока до уровня 60%
кГц
16
Скорость роста напряжения dU/dt (измерение при разомкнутых клеммах, стр. 67)
при 3x208 В
кВ/мкс
2,1
при 3x230 В
кВ/мкс
2,3
при 3x400 В
кВ/мкс
4,0
при 3x480 В
кВ/мкс
4,8
Технические данные тормозной схемы
—
стр. 33
напряжении
В пост.
тока
Индуктивность двигателя, мин.
при 3x208 В
мГн
0,38
0,26
при 3x230 В
мГн
0,42
0,29
при 3x400 В
мГн
0,74
0,51
при 3x480 В
мГн
0,88
0,61
Проконсультируйтесь со специалистами
отдела автоматизации
Полоса пропускания регулятора тока
кГц
> 1,2 (до 5)
номинальном токе
выходной каскад блокирован
потерь торможения)
при 3x400 В
Вт
635
1005
при 3x480 В
Вт
685
1135
Механические характеристики
Масса
кг
13
Высота без штекера и клеммы экрана
мм
386
Высота со штекером и клеммы экрана
мм
505
Ширина
мм
190
Глубина без штекера
мм
244
Глубина со штекером
мм
285
6.2 Технические данные
6.2.1 Номинальные данные
В~
кВА 35 50
В= 290 - 675
Номинальный выходной ток (эффективное значение, ± 3%)
при 3x480 В A 48 72
A 96 140
Порог отключения при повышенном
3 x 208 В
... 3 x 480 В
-10%
стр. 33
+10%
; 50/60 Гц
Индуктивность двигателя, макс. мГн
Коэффициент формы выходного тока (при
номинальных данных и индуктивности
минимальной нагрузки)
Падение остаточного напряжения при
Мощность потерь в состоянии покоя,
Мощность потерь при номинальном токе (вкл. мощность потерь блока питания без мощности
при 3x230 В Вт 555 885
Создаваемые шумы, макс. дБ(A) 62 68
* BПри напряжении сети менее 300 В установите параметры NONBTB=3 и VBUSBAL=1
нашего
– 1.01
В 6
Вт макс. 24
28 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Kollmorgen 06/2012 Техническое описание
Интерфейс
электрические характеристики
Аналоговые входы 1/2
10 В
Синфазное напряжение, макс.
10 В
согласно EN 61131-2 тип 1,
макс. 30 В пост. тока, 15 мА
согласно EN 61131-2 тип 1,
макс. 30 В пост. тока, 100 мА
макс. 30 В пост. тока, макс. 42 В пер. тока
500 мА
Вход/выход 24 В для цифровых выходов
20 В ... 30 В
Электроника
24B (-0% +15%)
Потребление тока электроникой*
2 A
Стояночный тормоз
24 B (-0% +15%)
Выходной ток тормоза, мин./макс.
0,15 A / 3 A
макс.
сечение*1
допуст.
Вход датчика X1
SubD 15 пол. (гнездо)
0,5 мм²
1 A
< 100 В
Вход резольвера X2
SubD 9 пол. (гнездо)
0,5 мм²
1 A
< 100 В
Управляющие сигналы X3A/B
Штекер Mini-Combicon
1,5 мм²
4 A
160 В
Вспомогательное
напряжение, STO X4A
Эмуляция датчика,
ROD/SSI X5 (опция)
Интерфейс ПК, CAN X6
SubD 9 пол. (штекер)
0,5 мм²
1 A
< 100 В
FTP CAT.5, 26AWGx4P
в соответствии с EN50173
резистор X8
Стояночный тормоз X9A/B
Штекер Mini-Combicon
1,5 мм²
4 A
160 В
Штекер
Момент затяжки
X0 для проводов сечением до 25 мм²
2,5 Нм
X0 для проводов сечением 35 мм²
4,5 Нм
X3A/B
Пружинные контакты
X4
Пружинные контакты
X8 для проводов сечением 35 мм²
4,5 Нм
Фланец: 0,5 Нм
Заземляющие болты
3,5 Нм
6.2.2 Входы/выходы, вспомогательное напряжение
±
±
Цифровые управляющие входы
Цифровые управляющие выходы
Выход BTB/RTO, релейные контакты
Вспомогательное напряжение, с развязкой потенциалов
*= с вентилятором, но без платы расширения
6.2.3 Соединительные штекеры
Штекер Тип
Сеть X0 Винтовой зажим 35 мм² 125 A 1000 B
Штекер Mini-Combicon 1,5 мм² 4 A 160 В
SubD 9 пол. (штекер) 0,5 мм² 1 A < 100 В
EtherNET X7A/B RJ45 (штекер)
Звено постоянного тока,
двигатель, тормозной
*1 При подключении с помощью одного провода
*2 При подключении с помощью одного провода с рекомендованным в главе 6.2.7
поперечным сечением
*3 Расчетное напряжение при степени загрязнения 2
Винтовой зажим 35 мм² 125 A 1000 В
поперечное
6.2.4 Рекомендованные значения момента затяжки
ток*2
допуст.
напряжение
*3
X8 для проводов сечением до 25 мм² 2,5 Нм
X9A
S748-S772 Руководство по эксплуатации 29
Пружинные контакты
Техническое описание 06/2012 Kollmorgen
Схема
Внутренняя защита
Электроника 24 В
4 A
Стояночный тормоз 24 В
4 AM
Тормозной резистор
электронная
Плавкие или аналогичные
предохранители
Питание пер. тока F
N1/2/3
60 A*
80 A*
Электроника 24 В F
H1/2
8 A**
8 A**
Стояночный тормоз 24 В F
H3/4
8 A**
8 A**
Тормозной резистор F
125 A***
125 A***
Складское хранение, указания
Стр. 21
Транспортировка, указания
Стр. 21
Температура окружающей среды в ходе
эксплуатации
0...+40°C при номинальных данных
+40...+55°C со снижением мощности 2,5% / K
Относительная влажность воздуха 85%, без
конденсации
Степень загрязнения
Степень загрязнения 2 согласно EN 60664-1
Вибрация
Класс 3M1 согласно EN 60721-3-3
Степень защиты
IP 20 согласно EN 60529
Монтажное положение
Вертикальное стр. 53
Вентиляция
Встроенный вентилятор
Повышенная температура в распределительном шкафу приводит к отключению
циркуляцией воздуха в замкнутом шкафу.
6.2.5 Предохранители
Внутренняя защита – слаботочные и электронные предохранители
Внешняя защита, обеспечивается пользователем
Дополнительную информацию Вы найдете в "Product WIKI", на нашем сайте www.wiki-
kollmorgen.eu, страница "Fuses".
S748 S772
B1/2
* Европейские типы: gRL или gL 400V/500V
Американские типы: классы предохранителей RK5/CC/J/T, 600 В пер. тока 200 кА,
временная задержка
** напр. слаботочный предохранитель или автоматический выключатель
*** Европейские типы: Bussmann HLS, 690V/125A
Американские типы: Bussmann FWP-xxA14F, размер 14x51мм mit 800 В пост. тока,
сертифицированные UL
6.2.6 Условия окружающей среды, вентиляция, монтажное положение
Влажность воздуха в ходе эксплуатации
Высота установки
сервоусилителя (сообщение об ошибке F08/F13, стр. 116), вращающий момент
двигателя становится равным нулю. Проследите за достаточной вынужденной
до 1000 м над уровнем моря без ограничений
1000...2500 м над уровнем моря со
снижением мощности на 1,5% / 100 м
30 S748-S772 Руководство по эксплуатации
Loading...