CD1-k
用户手册
CANopen
驱动器
CD1-k 1
CD1-k –
这是描述伺服驱动器系列的通用手册，本系列驱动器用来驱动交流无刷正弦伺服电机.
关于 CANopen 通信, 见手册 CD1-k – CANopen Communication Profile.
请在开始使用驱动器前，详细阅读手册，以了解关于本产品储存，使用，调试及技术细节等相关情况。
维护工作应当由非常熟练的技术人员来做，需要对电气和各种伺服系统(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正
确的测试设备。
与标准保持一致，只有按照驱动手册推荐的条目安装才会获得"CE" 承认。如果推荐的要求没有遵守，接线出现问题
是用户的责任。
对于不适当的使用或者描述造成的物理或实质性的损害，INFRANOR 不承担任何责任。
手册中没有指出的任何涉及到其他权益的条目，将立即取消。
Infranor 保留在不通告的情况下对手册中内容进行更改的权利。
用户手册
警告
!
任何与电气部分的接触, 即使是断电以后, 可以导致生理损害.
断电后接触驱动器前至少等待 5 分钟(几百伏的余电会保持几分钟).
ESD 信息 (释放静电)
INFRANOR 驱动器设计时考虑了周全的静电保护. 然而, 一些部件是非常敏感的，如果驱动器没有正确
的存储和使用可能会导致损坏。
存储
- 驱动器必须存储在原始包装中。
- 从包装中取出时，必须以它一侧平滑金属面放置，以防止静电。
- 避免驱动接头和带静电的材质(塑料膜, 聚脂, 地毯…)接触。
操作
- 如果没有有效的保护设备，驱动器要金属接地。
- 不要触碰接头。
销毁
为了遵守 2002/96/EC 欧洲议会及理事会 1.27 2003 废弃 电子电气设备(WEEE) 协议, 所有
INFRANOR 设备有销毁符号，标准按照附录
此符号表示 INFRANOR 设备必须有选则性的处理销毁，不能当做标准废弃物处理。
© INFRANOR, June 2006. 版权所有.
IV 2002/96/EC 指标.
版本:2.1
CD1-k
2
CD1-k –
册
用户手
页码
目录......................................................................................................................................................................... 3
第 1 章 – 概述 ........................................................................................................................................................5
1 – 介绍 ...............................................................................................................................................................5
2 – 驱动器结构 ...................................................................................................................................................5
第 2 章 – 调试 ........................................................................................................................................................7
1 – 参数设置软件的安装 ...................................................................................................................................7
2 – 检查驱动器硬件配置 ...................................................................................................................................7
3 – 驱动器动力 ...................................................................................................................................................7
4 – 启动和调整驱动器 .......................................................................................................................................8
4.1 –
按照电机规格调整驱动器
4.2 - I2t
4.3 –
4.4 –
5 – 参数保存 ..................................................................................................................................................... 13
6 – 上电时电机 PHASING (PHASING) ............................................................................................................13
7 – 增量式编码器输出 .....................................................................................................................................13
8 – 定子间隙力矩补偿 .....................................................................................................................................14
保护
..................................................................................................................................................11
伺服环调整
旋转
/
计数方向
..........................................................................................................................................12
...................................................................................................................................13
....................................................................................................................8
目录
第 3 章 – 功能特点 ..............................................................................................................................................16
1 – 逻辑输入 ..................................................................................................................................................... 16
1.1 - "INHIBIT"
1.2 - "LIMIT SWITCH"
1.3 - "LOW SPEED"
1.4 - "INDEX"
2 – 抱闸控制 ..................................................................................................................................................... 16
3 – 选址开关/ 速度选择 ...................................................................................................................................17
第 4 章 - CANOPEN 通信 ..................................................................................................................................18
第 5 章 – 故障排除 & 维护 .................................................................................................................................19
1 – 错误 ............................................................................................................................................................. 19
1.1 - "SYSTEM"
1.2 –
非存储错误
1.3 –
存储错误
2 – 错误复位 ..................................................................................................................................................... 23
3 – 运行问题 ..................................................................................................................................................... 23
3.1 –
电机不转动
3.2 –
电机使能了但很小力矩
3.3 –
轴锁住
3.4 –
零力矩位置不连续电机旋转
3.5 –
电机停止时很大的噪音
4 – 服务维护 ..................................................................................................................................................... 24
输入
.....................................................................................................................................16
输入
........................................................................................................................16
输入
...........................................................................................................................16
输入
.......................................................................................................................................16
错误
..................................................................................................................................19
...........................................................................................................................................19
..............................................................................................................................................19
..........................................................................................................................................23
......................................................................................................................24
–
不稳定振动- 最大速度旋转
..............................................................................................................24
......................................................................................................................24
...............................................................................................24
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3
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用户手册
伺服控制器结构
............................................................................................................................................25
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4
CD1-k –
检测
检测
用户手册
第 1章
–
概述
1 – 介绍
CD1-k 是带正弦 PWM 控制的，能控制带位置传感器的无刷交流电机的全数字伺服驱动器。
CD1-k 驱动器是带供通电单元和主滤波器的独立单轴模块。在 230 VAC 和 400/480 VAC 主运行电压下都能工作.
CD1-k 驱动器通过运行"CANopen"通信协议的总线来工作。
驱动器参数设置能够通过以下方式完成：
• CANopen 总线或
• 专用参数设置软件 Visual Drive Setup, 通过串行口 RS-232.
2 – 驱动器结构
CANopen
接口
位置
调节器
速度
速度调节器
电流
调节器
电机
位置
速度
电流
检测
旋变
第一章—概述
5
CD1-k –
电机 将电能转换为机械运动的电气设备。这种转换经常通过电流交换来完成。 一
无刷或同步电机 无刷电机. 电流交换通过电子电路完成，且需要位置传感器 (旋变, 编码器, Hall
旋变 超过一圈的绝对位置传感器. 旋变经常和无刷电机一起使用。
编码器 增量式或绝对式位置传感器. 此编码器经常和无刷电机一起使用因其精确度。
驱动器 电机控制设备。包括电流环, 速度环, 位置环.
电流环
电流调节器
速度环
速度调节器
位置环
位置调节器
现场总线 数字化通信连接，在不同的电气设备间实现数据交换. 现场总线的特点是高保
CANopen
使能/不使能
伺服 开/关
(
用户手册
)
般来讲，运动是旋转，但也有线性电机。
传感器...).
用来进行电机电流控制. 电机扭矩一般和电流成比例。
允许电机速度控制
允许电机位置控制.
护和错误修正标准还有可预知的通信时间.
CANbus 上的通信协议 – 标准: CiA DS301 / CiA DSP402.
当电机使能时，由驱动器控制，且伺服 环是运行的. 当不使能时, 轴是自由
的，电机中无电流。
6
Chapter 1 - General description
CD1-k –
用户手册
警告
!
不要同时用可视化驱动器设置软件和 CANopen 总线来设置启动器参数。
第 2章
–
调试
1 – 参数设置软件的安装
软件 Visual Drive Setup 在 PC 机 Windows
见网站 www.infranor.fr 下载 "Visual Amplifier Setup" 软件.
® 1
下运行，很容易对 CD1-k 驱动器进行参数设置.
2 – 检查驱动器硬件配置
标准驱动配置是给 MAVILOR 电机使用的 (转换比= 0.5的旋变传感器);
调整为供其他电机类型使用, 请见 "CD1-k - Installation Guide".
3 – 驱动器动力
在首次开启驱动器前请参看手册 "CD1-k - Installation Guide".
开启驱动器, 请按如下步骤:
• 开启 +24V 辅助供电:
前板上的绿色 LED "OK" 灯必须快速闪烁 ("Undervolt." 错误).
AOK 继电器触点 (脚 9 和 10 ，X2) 闭合. 这样才可能用继电器控制动力。
• 开启动力供电:
绿色 LED "OK" 必须一直亮着: 驱动器准备好使能。.
警告 !
24 V 辅助供电必须总是在动力供电之前开启.
在关闭和开启驱动器间的间隔至少要 30 秒.
1
Windows® is a registered trade mark of MICROSOFT® CORPORATION
第二章-调试
7
CD1-k –
用户手册
4 – 启动和调整驱动器
本章描述了使用软件" Visual Amplifier Setup"调试驱动器的过程。
• 在 PC 和驱动器之间连接 RS232 串行线.
• 上电驱动器，在 PC 上 WINDOWS
如果在屏幕上显示信息 No serial communication found , 点击 OK 检查以下几点:
o 驱动器必须上电了,
o 在驱动器和 PC 间正确的 RS232 接线,
o 正确的软件配置 (Com.port, ...).
通过软件 Visual Drive Setup 设置驱动器参数:
• 切换驱动器到本地 模式, 也就是说将地址设为 0 (见 章 3, 部分 3),
或
• 通过 Visual Drive Setup 不使能 CANopen 通信.
4.1 – 按照电机规格调整驱动器
4.1.1 – 传感器类型配置
传感器类型配置由软件选择，且保存在驱动器 EEPROM 中.
驱动器标准配置为旋变传感器。对于装了位置编码器的编码器, 情按如下处理:
♦ 在 Feedback configuration 菜单中选择合适的编码器类型。
♦ 然后选择 Encoder feedback 且确认此选择.
如果电机带了 Hall effect 传感器, 在手动转动电机超过一圈或线性电机的一个 pole pitch 前，检查 INHIBIT 输入已
经使能且驱动器上电,. 如果显示 HES 错误, 关闭驱动器在再次上电前检查以下几点:
♦ Hall effect 传感器 (HES) 必须正确连接在驱动器的 X3 接口上 (如果使用 60° Hall 传感器， 检查各组 HES 信号
找到正确的连接序列).
♦ 检查 HALL 传感器的供电电压是否合适.
♦ 检查 Motor encoder resolution 参数是否合适.
如果电机 Hall 传感器工作不正常, 在 Feedback configuration 菜单中选择适当的增量式编码器类型(Incremental
Encoder) (不带 HES)，用这种配置调试驱动器.
如果使用的是带超过一圈的绝对式
Sin/Cos 编码器的电机(Heidenhain ERN 1085 or compliant)，检查 INHIBIT 输
入已经使能且驱动器上电. 然后手动转动电机超过一周. 如果显示 HES 错误, 驱动器断电，然后在再次上电前检查以
下几点:
♦ Sin/Cos 编码器的交换通道信号必须正确连接在驱动器的 X3 接口上.
♦ 检查 Sin/Cos 编码器的供电电压是否正确.
♦ 检查 Motor encoder resolution 参数的设定值是否正确.
为了保存编码器配置，在关闭驱动器之前要执行 Save parameters to EEPROM 过程.
®
下运行软件 Visual Drive Setup,
4.1.2 – 电机类型选择
应用中使用的电机包含在参数设置软件的电机列表中
8
Chapter 2 - Commissioning
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