Parallelgreifer HGPT, HGPL und
Dreipunktgreifer HGDT
Robustgreifer für den
Maschinenbau
Info 139
HGPT, HGPL, HGDT: robust, sicher und flexibel
HGPT: robust parallel greifen!HGPL: ideal für lange Hübe!HGDT:höchst belastbar!
3 Greifer – 1 überzeu gendes
Konzept
Platz sparend
Die komplette Integration der
günstigenSM…-10 Näherungsschalter in das Gehäuse.
Teamplayer
Mit einer Vielzahl von Antrieben
aus dem Festo Handhabungsbaukasten, z. B. Schlitten, Handhabungsachsen und Drehantriebe. Freie und einfache
Kombination inklusive.
Einfache Auswahl
Komfortable Auswahl und Auslegung mit Software-Tool aus
dem digitalen Katalog.
Robust
Höchste Kräfte- und Momentbelastungen dank eingeschliffe ner und gepaarter T-Nuten. Bohrmilch und Staub halten sich der
HGPT und HGDT mit Sperrluft
vom Leib.
Flexibel
Hohe Freiheiten in der Konstruktion dank der Befestigungsoptionen an verschiedenen Seiten.
Gesteigerte Flexibilität durch
Greifkraftsicherung, z. B. bei
Mehrfachgreifplatten: Bei einfach
wirkender Nutzung sind zwei oder
mehr Greifern schneller installiert.
Sicher
HGPT und HGDT sind optimal bei
dynamischen Anwendungen: Bei
Druckabfall halten die Greifer
dank Greifkraftsicherung das
Werkstück sicher. Sollte der Greifprozess mehr Greifkraft benötigen, wirkt die Federkraft Greifkraft unterstützend – es muss
nicht der nächst größere Greifer
gewählt werden!
2
Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11
Hohe Greifkräfte und hohe
Belastbarkeit
Vorteile für die KonstruktionVorteile für den Einkauf
• Zuverlässig, selbst unter härtesten Einsatzbedingungen
• Verminderte Folgekosten
durch hohe Lebensdauer
• Günstiges Preis-LeistungsVerhältnis
HGPT, HGPL und HGDT:
dreifacheVorteilemiteinem
Griff
Robustes Gehäuse mit
integrierten Sensornuten
Voll kompatibelzum Handhabungs- und Montagebaukasten
Bedarfsgerechte, kundenspezifische Lösungen
• Sichere Abfrage übe r preiswerteSensoreninNuten
• Einfache Installation der
Abfrage
• Prozesssicherheit, da keine
Schaltfahnen vom Gehäuse
abstehen
• War tungsfreier Betrieb unter
Normalbedingungen
•EinfachsteWartungbei
harten Einsatzbedingungen
• Komfortable und einfache
Systemintegration durch klar
definierte Schnittstellen
• Induktive Sensoren zur Greifbackenabfrage und warmfeste Ausführungen beim
HGPT und HGDT
• Einfach wirkende Ausführung
zur Greifkraftsicherun g oder
Greifkraftunterstützungbeim
HGPL
• Kostenersparnis durch
geringenVerschleiß und hohe
Lebensdauer
• Preiswerte Abfragemöglichkeit mit Standard-Näherungs schaltern SM…-10
• Reduzierte Logistik durch
Lösung aus einer Hand
• Festo bietet für nahezujede
Anwendung die technisch
richtige Lösung zu wirtschaftlichsten Konditionen
HGPT
HGPL
HGDT
2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139
3
Kräfte am Greifer
Grundlagen
Berechnungshilfen zur Ermittlung der Greifkraft
Was versteht man unter der Greifkraft?
Actio = Reactio
Als Greifkraft F
kraft pro Greifbacken bezeichnet.
wird die Greif-
G
Bei der Auswahl eines Greifers
muss man die Greifkraft ermitteln, die notwendig ist, um ein
Werkstück mit der Masse m [kg]
zu halten und gleichzeitig dynamisch a [m/s2] bewegen zu können.
Wie wirkt die Greifkraft bei 2 Backen-Greifern?
Parallel-, Radial-, Winkelgreifer
Formschlüssig
Formschluss mit Greifschrägen
12
Reibschlüssig
Wie wirkt die Greifkraft bei 3 Backen-Greifern?
Dreipunktgreifer
Formschlüssig
FG= m ×(g+a)× S
1
m × (g+a)
FG=
2
× tan α × S
2
F
= m × (g+a) × tan α × S
G
m × (g+a)
FG=
2 ×
× sin α × S
FG= m ×(g+a)× S
FGbenötigte Greifkraft [N] pro
Greifbacken
Bei Winkel- und Radialgreifern
muss die Greifkraft F
Greifmoment M
auf das
G
umgerechnet
G
werden.
r, x Abstand zwisc hen Greifer-
nullpunkt zum Greifpunkt
(Hebelarm)
Katalogangaben:
“Greifkraft in Abhängigkeit
des Hebelarms”
M
= FG× r
G
m Werkstückmasse [kg]
gErdbeschleunigung
(≈ 10 m/s
2
) wird benötigt,
wenn Sie der Beschleunigung a entgegenwirkt
aBeschleunigung [m/s
2
]aus
der dynamischen Bewegung
SSicherheitsfaktor
α Formschräge des Greiffin-
gers
Formschluss mit Greifschrägen
Reibschlüssig
4
FG=
FG=
m × (g+a)
3
m × (g+a)
3 ×
µReibkoeffizient zum Greif-
finger und Werkstück
× tan α × S
× S
Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11
Kräfte am Greifer
g
Grundlagen
Max. Beschleunigungen bei unterschiedlichen Antriebsarten
Technische Datenund Abmessungen
Weitere Informationen Info 116 Info 116
2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139
11
Parallelgreifer HGPT, robust
Merkmale
Auf einen Blick
Die Kraftübertragung von der
Linearbewegung in die Greifbakkenbewegung erfolgt über eine
schiefe Ebene mit zwangsgeführtem Bewegungsablauf. Diese gewährleistet auch die synchrone
Bewegung der Greifbacken. Die
nahezu spielfreie Gleitführung
wird über eingeschliffene Greifbacken realisiert.
Flexible Einsatzmöglichkeiten:
• Doppeltwirkender Greifer
• Druckfeder zur Unterstützung
oder Sicherung der Greifkräfte
• Bei Nutzung nur eines Druckluftanschlusses als einfachwirkender Greifer verwendbar
Bei angeschlossener Sperrluft
(max. 0,5 bar) strömt an den
Greifbacken Druckluft vorbei.
Dadurch wird verhindert, dass
z. B. Staub in die Greifbackenführung eindringen kann.
DirektÜber AdapterplatteDirektbefestigung
von vornevon untenvon obenvon unten und von der Seite
führung
1
3 Feder
4 Kolben mit Magnet
Anschluss
Sperrluft
1
1 Druckluftanschlüsse
2 O-Ringe
-H- Hinweis
Diese Greifer sind nicht für nachfolgendes Anwendungsbeispiel
ausgelegt:
12
2
1
•Schweißspritzer
2
1
1 Befestigungsschrauben
2 Zentrierstifte
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Parallelgreifer HGPT, robust
Peripherieübersicht und Typenschlüssel
PeripherieübersichtSystemproduktfür die Handhabungs- und Montagetechnik
1
2
3
4
5
Zubehör
TypKurzbeschreibung Seite
1Greifbackenrohling
BUB-HGPT
2Zentrierhülse
ZBH
3Näherungsschalter
SME/SMT-10
4Steckverschraubung
QS
5Blindstopfen
B
6–VerbindungenAntrieb/Greiferwww.festo.com
speziell auf die Greifbacken abgestimmte Rohlinge zum kundenspezifischen
Anfertigen von Greiffingern
zur Zentrierung der Greifbackenrohlinge/Greiffinger an den Greifbacken25
zur Abfrage der Kolbenposition25
zum Anschluss von außentolerierten Druckluftschläuchenwww.festo.com
zum Verschließender Druckluftanschlüsse, bei Verwendung der stirnseitigen
Druckluftanschlüsse
6
24
25
Typenschlüssel
Typ
HGPTParallelgreifer
Baugröße
Positionserkennung
Afür Näherungsschalter
Greifkraftsicherung
G1offen
G2geschlossen
2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139
HGPT
—16—A—G1
13
Parallelgreifer HGPT, robust
g
g
Datenblatt
Funktion
Doppeltwirkend
HGPT-…-A
-N- Baugröße
16 … 63 mm
-T- Hub
6…32mm
Einfachwirkend oder
mit Greifkraftsicherung …
… offen HGPT-…-G1
… geschlossen HGPT-…-G2
Allgemeine Technische Daten
Baugröße16202535405063
Konstruktiver Aufbauschiefe Ebene
zwangsgeführter Bewegungsablauf
Funktionsweisedoppeltwirkend
Greiferfunktionparallel
Anzahl der Greifbacken2
Max. Gewichtskraft pro externem
Greiffinger
Hub pro Greifbacken[mm]3468101216
Pneumatischer AnschlussM3M3M5M5M5GxGx
Pneumatischer Anschluss
Sperrluft
Wiederholgenauigkeit
Max. Austauschgenauigkeit[mm]0,2
Max. Greifbackenspiel
Max. Greifbackenwinkelspiel[°]0,1
Max. Arbeitsfreque nz[Hz]32
Rotationssymmetrie[mm]<∅0,2
Positionserkennungfür Näherungsschalter
Befestigungsartmit Durchgangsbohrung und Passstift
Einbaulagebeliebig
1)
2)
3)
[N]0,511,522,534
M3M3M5M5M5M5M5
[mm]< 0,03< 0,04< 0,05
[mm]0,02
mit Innengewinde und Passstift
1) Gilt für u ngedrosselten Betrieb
2) Streuung der Endlagenstellung unter konstanten Einsatzbedingungen bei 100 aufeinanderfolgenden Hüben in Bewegungsrichtung der Greifbacken
2) Korrosionsbeständigkeitsklasse 2 nach Festo Norm 940 070
Bauteile mit mäßiger Korrosionsbeanspruchung. Außenliegend e sichtbare Teile mit vorrangig dekorativer Anforderung an die Oberfläche, die im direkten Kontakt zur umgebenden
industrieüblichen Atmosphäre bzw. Medien, wie Kühl- und Schmierstoffe stehen
Die angegebenen zulässigen
Kräfte und Momente beziehen
sich auf einen Greifbacken. Sie
beinhalten den Hebelarm, zusätzliche Gewichtskräfte durch das
Werkstück bzw. durch externe
schleunigungskräfte während der
Bewegung.
Für die Berechnung der Momente
ist die 0-Lage des Koordinatensystems (Führung der Greifbacken)
zu berücksichtigen.
Greiffingerund auftretende Be-
Baugröße16202535405063
Max. zulässige Kraft F
Max. zulässiges Moment M
Max. zulässiges Moment M
Max. zulässiges Moment M
Die angegebenen Öffnungs- und
Schließzeiten [ms] wurden bei
Raumtemperatur, 6 bar Betriebsdruck und bei waagrecht eingebautem Greifer ohne zusätzliche
Greiffinger gemessen. Für höhere
Gewichtskräfte müssendie Greifer gedrosselt werden. Öffnungsund Schließzeiten sind dann entsprechend einzustellen.
Baugröße16202535405063
Ohne externe Greiffinger
HGPT-…-Aöffnen203130406685150
schließen213133406176135
HGPT-…-G1öffnen102630395765123
schließen44516492130150282
HGPT-…-G2öffnen41525078100130260
schließen213130396170130
Mit externen Greiffingern (in Abhängigkeit der Gewichtskraft)
HGPT-…1N100––––––