FESTO HGPT, HGPL, HGDT User Manual

Parallelgreifer HGPT, HGPL und
Dreipunktgreifer HGDT

Robustgreifer für den
Maschinenbau

Info 139

HGPT, HGPL, HGDT: robust, sicher und flexibel

HGPT: robust parallel greifen! HGPL: ideal für lange Hübe! HGDT:höchst belastbar!

3 Greifer – 1 überzeu gendes
Konzept

Platz sparend

Die komplette Integration der
günstigenSM…-10 Näherungs­schalter in das Gehäuse.

Teamplayer

Mit einer Vielzahl von Antrieben
aus dem Festo Handhabungs­baukasten, z. B. Schlitten, Hand­habungsachsen und Dreh­antriebe. Freie und einfache
Kombination inklusive.

Einfache Auswahl

Komfortable Auswahl und Aus­legung mit Software-Tool aus
dem digitalen Katalog.

Robust

Höchste Kräfte- und Moment­belastungen dank eingeschliffe ­ner und gepaarter T-Nuten. Bohr­milch und Staub halten sich der
HGPT und HGDT mit Sperrluft
vom Leib.

Flexibel

Hohe Freiheiten in der Konstruk­tion dank der Befestigungsoptio­nen an verschiedenen Seiten.
Gesteigerte Flexibilität durch
Greifkraftsicherung, z. B. bei
Mehrfachgreifplatten: Bei einfach
wirkender Nutzung sind zwei oder
mehr Greifern schneller instal­liert.

Sicher

HGPT und HGDT sind optimal bei
dynamischen Anwendungen: Bei
Druckabfall halten die Greifer
dank Greifkraftsicherung das
Werkstück sicher. Sollte der Greif­prozess mehr Greifkraft benöti­gen, wirkt die Federkraft Greif­kraft unterstützend – es muss
nicht der nächst größere Greifer
gewählt werden!

2

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Hohe Greifkräfte und hohe
Belastbarkeit

Vorteile für die Konstruktion Vorteile für den Einkauf

• Zuverlässig, selbst unter här­testen Einsatzbedingungen

• Verminderte Folgekosten
durch hohe Lebensdauer

• Günstiges Preis-Leistungs­Verhältnis

HGPT, HGPL und HGDT:
dreifacheVorteilemiteinem
Griff

Robustes Gehäuse mit
integrierten Sensornuten

Voll kompatibelzum Hand­habungs- und Montagebaukasten

Bedarfsgerechte, kunden­spezifische Lösungen

• Sichere Abfrage übe r preis­werteSensoreninNuten

• Einfache Installation der
Abfrage

• Prozesssicherheit, da keine
Schaltfahnen vom Gehäuse
abstehen

• War tungsfreier Betrieb unter
Normalbedingungen

•EinfachsteWartungbei
harten Einsatzbedingungen

• Komfortable und einfache
Systemintegration durch klar
definierte Schnittstellen

• Induktive Sensoren zur Greif­backenabfrage und warm­feste Ausführungen beim
HGPT und HGDT

• Einfach wirkende Ausführung
zur Greifkraftsicherun g oder
Greifkraftunterstützungbeim
HGPL

• Kostenersparnis durch
geringenVerschleiß und hohe
Lebensdauer

• Preiswerte Abfragemöglich­keit mit Standard-Näherungs ­schaltern SM…-10

• Reduzierte Logistik durch
Lösung aus einer Hand

• Festo bietet für nahezujede
Anwendung die technisch
richtige Lösung zu wirtschaft­lichsten Konditionen

HGPT

HGPL

HGDT

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

3

Kräfte am Greifer

Grundlagen

Berechnungshilfen zur Ermittlung der Greifkraft

Was versteht man unter der Greifkraft?

Actio = Reactio
Als Greifkraft F
kraft pro Greifbacken bezeichnet.

wird die Greif-

G

Bei der Auswahl eines Greifers
muss man die Greifkraft ermit­teln, die notwendig ist, um ein
Werkstück mit der Masse m [kg]

zu halten und gleichzeitig dyna­misch a [m/s2] bewegen zu kön­nen.

Wie wirkt die Greifkraft bei 2 Backen-Greifern?

Parallel-, Radial-, Winkelgreifer

Formschlüssig

Formschluss mit Greifschrägen

12

Reibschlüssig

Wie wirkt die Greifkraft bei 3 Backen-Greifern?

Dreipunktgreifer

Formschlüssig

FG= m ×(g+a)× S

1

m × (g+a)

FG=

2

× tan α × S

2

F

= m × (g+a) × tan α × S

G

m × (g+a)

FG=

2 × 

× sin α × S

FG= m ×(g+a)× S

FGbenötigte Greifkraft [N] pro

Greifbacken

Bei Winkel- und Radialgreifern
muss die Greifkraft F
Greifmoment M

auf das

G

umgerechnet

G

werden.
r, x Abstand zwisc hen Greifer-

nullpunkt zum Greifpunkt
(Hebelarm)
 Katalogangaben:
“Greifkraft in Abhängigkeit
des Hebelarms”

M

= FG× r

G

m Werkstückmasse [kg]

g Erdbeschleunigung

(≈ 10 m/s

2

) wird benötigt,
wenn Sie der Beschleuni­gung a entgegenwirkt

a Beschleunigung [m/s

2

]aus

der dynamischen Bewegung

S Sicherheitsfaktor

α Formschräge des Greiffin-

gers

Formschluss mit Greifschrägen

Reibschlüssig

4

FG=

FG=

m × (g+a)

3

m × (g+a)

3 × 

µ Reibkoeffizient zum Greif-

finger und Werkstück

× tan α × S

× S

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Kräfte am Greifer

g

Grundlagen

Max. Beschleunigungen bei unterschiedlichen Antriebsarten

Beschleunigungsspitzen treten
auf:

• Im Not-Aus-Fall

• Kurz vor Erreichen der Endlage

Antriebsart Pneumatisch Servopneuma-

tisch
mit feste r
Dämpfung

Max.
Beschleunigung

Empfohlener Sicherheitsfaktor

11,62 3 4

• Kaum Dynamik

• Prozesssicher, gleich bleiben­der Reibfaktor

• Keine Sc hwankung der Druck­luft im Netz

Reibkoeffizient µ

Oberfläche St 0,25 0,15 0,35 0,20 0,50
Greiffinger

STg 0,15 0,09 0,21 0,12 0,30
AL 0,35 0,21 0,49 0,28 0,70
ALg 0,20 0,12 0,28 0,16 0,40
G 0,50 0,30 0,70 0,40 1,00

50 … 300 10 … 300 10 … 300 5…15 0…15 0…6 0…30

[m/s2]

empfohlener Bereich

Oberfläche Werkstück
ST STg AL ALg G

mit ein stellba­rer Dämpfung

mit Stoß­dämpfer

• Hohe Dynamik

• Reibfaktor schwankt stark

• Druckluft schwankt stark

• Hohe Überlagerung von Be­schleunigungen (linear/rotativ)

Elektrisch

Achse mit
Zahnriemen

Achse mit
Spindel

ST Stahl
STg Stahl geschmiert
AL Aluminium
ALg Aluminium geschmiert
G Gummi

mit Linear­motor

Grenzen dieser Betrachtung

Exzentrizität y des Massenschwerpunktes zum Greifpunkt

 Diagramme bei den Greifern

im Katalog

 Im elektronischen Katalog

x

Berechnungsprogramm im elektronischen Katalog auf CD-ROM

Optimale Eingabe von

• Werkstück- und Greiffinger­Geometrie

• Bewegungsrichtung, Dynamik

• Reibkoeffizient, Druck, Tempe­ratur und Sicherheitsfaktor

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

y

5

Parallelgreifer

Auswahlhilfe

-H- Hinweis

1) Die Werkstückmasse wurde
am Greifprinzip “Form­schluss mit Greifschrägen”
in Verbindung mit den unten
angegebenen variablen
Werten berechnet
 4:

– Parallelgreifer

•VariableWerte:

–a =50m/s
–g+a =60m/s
– α =45°
–tanα =1
–Sundx Werkstück-

masse

2) Mögliche Applikationen:

• Als Sicherung bei Druckluft-

ausfall

• Als einfachwirkenderGreifer

• Wirkt Greifkraft erhöhend

2

2

Auswahlkriterien/Greifertypen

Parallelgreifer
HGPT

Werkstückmasse1)[kg]

bis 12 kg S=2

Greifkraft (Außengreifen) [N] bei 6 bar

FproGreifbacken
36 … 770 80 … 605
F gesamt
72 … 1 540 160 … 1 210

Maximal zulässige Belastungskennwerte pro Greifbacken

Fz [N] 4000 2 500
Mx [Nm] 140 125
My [Nm] 120 80
Mz [Nm] 80 100

Greiffingerlänge [mm]

max. 180 max. 135

x= 40mm

Parallelgreifer
HGPL

bis 9,7 kg S=2

x= 40mm

Greiferhub pro Greifbacken [mm]

3…16 40 … 80

Wiederholgenauigkeit [mm]

≤ 0,04 ≤ 0,03

Greifkraftsicherung2), öffnend und schließend

 –

Näherungsschalter/Sensoren zur Abfrage am Greifer

 

Vorteile

– Robuste T-Nut
– Sperrluft
– Integrierte Sensorik

Technische Datenund Abmessungen
Weitere Informationen  12  26

– Robuste T-Nut
– Öffnungshub einstellbar
– Integrierte Sensorik

6

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Parallelgreifer

Auswahlhilfe

Auswahlkriterien/Greifertypen

Parallelgreifer
HGPC

Werkstückmasse1)[kg]
bis 1,05 kg S = 3

x= 40mm

Greifkraft (Außengreifen) [N] bei 6 bar
F pro Greifbacken
22 … 63 40 … 415 10 … 350 8…14
F gesamt
44 … 126 80 … 830 20 … 700 16 … 28

Maximal zulässige Belastungskennwerte pro Greifbacken
120 720 380 30
5 50 25 0,5
5 50 25 0,5
5 50 25 0,5

Parallelgreifer
HGPP

bis 6,7 kg S=2

x= 40mm

Parallelgreifer
HGP

bis 3,4 kg S=3

x= 40mm

Parallelgreifer
HGPM

bis 0,17 kg S= 3

x= 10mm

Greiffingerlänge [mm]
max. 60 max. 160 max. 100 max. 30

Greiferhub pro Greifbacken [mm]
3…7 2 … 12,5 2 … 12,5 2…3

Wiederholgenauigkeit [mm]
≤ 0,05 ≤ 0,02 ≤ 0,04 ≤ 0,05

Greifkraftsicherung2), öffnend und schließend

   –

Näherungsschalter/Sensoren zur Abfrage am G reifer

   –

Vorteile
–Kostengünstig
– Integrierte Sensorik

– Hohe Präzision durch kugel-

geführte Greifbacken
– Integrierte Sensorik
– 3 Positionenabfragbar

– Staubgeschützte Variante:

HGP-16/-25…-SSK
–Kostengünstig
– Integrierte Sensorik

– Einfachwirkend
– Miniaturisiert

Technische Daten und Abmessungen
 Info 154  Info 157  Info 116  Info 116

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

7

Parallelgreifer

Auswahlhilfe

-H- Hinweis

1) Die Werkstückmasse wurde
am Greifprinzip “Form­schluss mit Greifschrägen”
in Verbindung mit den unten
angegebenen variablen
Werten berechnet
 4:

– Parallelgreifer

•VariableWerte:

–a =50m/s
–g+a =60m/s
– α =45°
–tanα =1
–Sundx Werkstück-

masse

2) Mögliche Applikationen:

• Als Sicherung bei Druckluft-

ausfall

• Als einfachwirkenderGreifer

• Wirkt Greifkraft erhöhend

2

2

Auswahlkriterien/Greifertypen

Schwenk-Greifeinheit
HGDS

Werkstückmasse1)[kg]

bis 1,2 kg S=2

Greifkraft (Außengreifen) [N] bei 6 bar

FproGreifbacken
26 … 65 10 … 60 (einstellbar)
F gesamt
52 … 130 20 … 120 (einstellbar)

Maximal zulässige Belastungskennwerte pro Greifbacken

Fz [N] 60 70
Mx [Nm] 8 3
My [Nm] 8 3
Mz [Nm] 8 3

Greiffingerlänge [mm]

max. 70 max. 70

x= 40mm

Parallelgreifer
HGPPI

bis 1 kg S = 2

x= 40mm

Greiferhub pro Greifbacken [mm]

2,5 … 7 Schwenkbereich

0 … 210°

Wiederholgenauigkeit [mm]

≤ 0,02 ≤ 0,02

Greifkraftsicherung2), öffnend und schließend

– –

Näherungsschalter/Sensoren zur Abfrage am Greifer

 Absolutwegmesssystem

Vorteile

– Schwenken und Greifen in einer

Einheit
–Kompakt
– Integrierte Sensorik

Technische Datenund Abmessungen
Weitere Informationen  Info 135  Info 157

0…10

Frei und unabhängig positionier­bar

– Freie und unabhängige Positio-

nierungder Greifbacken

– Hohe Präzision durch kugel-

geführte Greifbacken

8

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Dreipunktgreifer

Auswahlhilfe

-H- Hinweis

1) Die Werkstückmasse wurde
am Greifprinzip “Form­schluss mit Greifschrägen”
in Verbindung mit den unten
angegebenenvariablen
Werten berechnet
 4:

– Dreipunktgreifer

• Variable Werte:

–a =50m/s
–g+a =60m/s
– α =45°
–tanα =1
–Sundr Werkstückmasse

2

2

Auswahlkriterien/Greifertypen

Dreipunktgreifer
HGD

Werkstückmasse1)[kg]

bis 3,8 kg S=3

Greifkraft (Außengreifen) [N] bei 6 bar

F pro Greifbacken
30 … 300 70 … 550
F gesamt
90 … 900 210 … 1 650

Maximal zulässige Belastungskennwerte am Greifbacken

Fz [N] 170 2 500
Mx [Nm] 5 80
My [Nm] 8 50
Mz [Nm] 5 60

x= 40mm

Dreipunktgreifer
HGDT

bis 12,7 kg S = 2

x= 40mm

Greiffingerlänge [mm]

max. 100 max. 140

Greiferhub pro Greifbacken [mm]

2,5 … 6 3…10

Wiederholgenauigkeit [mm]

≤ 0,04 ≤ 0,03

Greifkraftsicherung

Näherungsschalter/Sensoren zur Abfrage am Greifer

Vorteile

– Einfaches, lagezentriertes

Greifen von rundsymetrischen
T eilen

– Integrierte Sensorik

– 

 

– Robuste T-Nut
– Sperrluft
–IntegrierteSensorik

Technische Datenund Abmessungen
Weitere Informationen  Info 116  42

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

9

Radialgreifer

Auswahlhilfe

-H- Hinweis

1) Die Werkstückmasse wurde
am Greifprinzip “Form­schluss mit Greifschrägen”
in Verbindung mit den unten
angegebenen variablen
Werten berechnet
 4:

– Radialgreifer

•VariableWerte:

–a =50m/s
–g+a =60m/s
– α =45°
–tanα =1
–sundr Werkstückmasse

2

2

Auswahlkriterien/Greifertypen

Radialgreifer
HGR

Werkstückmasse1)[kg]

bis 1 kg S=3

r= 30mm

Gesamtgreifmoment (Außengreifen) [Ncm] bei 6 bar

13 … 500

Maximal zulässige Belastungskennwerte am Greifbacken

Fz [N] 80
Mx [Nm] 2
My [Nm] 10
Mz [Nm] 7

Greiffingerlänge [mm]

max. 120

Greifwinkel pro Greifbacken [°]

–1 … +90

Wiederholgenauigkeit [mm]

≤ 0,1

Greifkraftsicherung

Näherungsschalter/Sensoren zur Abfrage am Greifer

Vorteile

– Lineare Achse kann vermieden werden
– Integrierte Sensorik

–



10

Technische Datenund Abmessungen
Weitere Informationen  Info 116

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Winkelgreifer

Auswahlhilfe

-H- Hinweis

1) Die Werkstückmasse wurde
am Greifprinzip “Form­schluss mit Greifschrägen”
in Verbindung mit den unten
angegebenenvariablen
Werten berechnet
 4:

– Winkelgreifer

• Variable Werte:

–a =50m/s
–g+a =60m/s
– α =45°
–tanα =1
–Sundr Werkstückmasse

2

2

Auswahlkriterien/Greifertypen

Winkelgreifer
HGW

Werkstückmasse1)[kg]

bis 2 kg S= 3

Gesamtgreifmoment (Außengreifen) [Ncm] bei 6 bar

22 … 880 22 … 64

Maximal zulässige Belastungskennwerte am Greifbacken

Fz [N] 124 20
Mx [Nm] 5,7 0,4
My [Nm] 2,2 0,4
Mz [Nm] 3,6 0,4

r= 30mm

Winkelgreifer
HGWM

bis 0,2 kg S=3

r= 20mm

Greiffingerlänge [mm]

max. 120 max. 40

Greifwinkel pro Greifbacken [°]

–3 … +18 –4 … +18

Wiederholgenauigkeit [mm]

≤ 0,04 ≤ 0,02

Greifkraftsicherung

Näherungsschalter/Sensoren zur Abfrage am Greifer

Vorteile

– Robust
–Kostengünstig
– Integrierte Sensorik

– –

 –

– Miniaturisiert
– Einfachwirkend

Technische Datenund Abmessungen
Weitere Informationen  Info 116  Info 116

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

11

Parallelgreifer HGPT, robust

Merkmale

Auf einen Blick

Die Kraftübertragung von der
Linearbewegung in die Greifbak­kenbewegung erfolgt über eine
schiefe Ebene mit zwangsgeführ­tem Bewegungsablauf. Diese ge­währleistet auch die synchrone
Bewegung der Greifbacken. Die
nahezu spielfreie Gleitführung
wird über eingeschliffene Greif­backen realisiert.

Flexible Einsatzmöglichkeiten:

• Doppeltwirkender Greifer

• Druckfeder zur Unterstützung
oder Sicherung der Greifkräfte

• Bei Nutzung nur eines Druck­luftanschlusses als einfachwir­kender Greifer verwendbar

• Als Außen- und Innengreifer
geeignet

Greifer geschlossen Greifer offen

1

2

3

4

1 Greifbacken
2 Schiefe Ebene mit Zwangs-

Software Greiferauswahl
www.festo.com/de/engineering

Sperrluftanschluss

Bei angeschlossener Sperrluft
(max. 0,5 bar) strömt an den
Greifbacken Druckluft vorbei.
Dadurch wird verhindert, dass
z. B. Staub in die Greifbackenfüh­rung eindringen kann.

VielfältigeDruckluftanschlüsse Befestigungsmöglichkeiten

Direkt Über Adapterplatte Direktbefestigung
von vorne von unten von oben von unten und von der Seite

führung

1

3 Feder
4 Kolben mit Magnet

Anschluss
Sperrluft

1

1 Druckluftanschlüsse
2 O-Ringe

-H- Hinweis

Diese Greifer sind nicht für nach­folgendes Anwendungsbeispiel
ausgelegt:

12

2

1

•Schweißspritzer

2

1

1 Befestigungsschrauben
2 Zentrierstifte

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Parallelgreifer HGPT, robust

Peripherieübersicht und Typenschlüssel

Peripherieübersicht Systemproduktfür die Handhabungs- und Montagetechnik

1

2

3

4

5

Zubehör

Typ Kurzbeschreibung  Seite

1 Greifbackenrohling

BUB-HGPT

2 Zentrierhülse

ZBH

3 Näherungsschalter

SME/SMT-10

4 Steckverschraubung

QS

5 Blindstopfen

B

6 – VerbindungenAntrieb/Greifer www.festo.com

speziell auf die Greifbacken abgestimmte Rohlinge zum kundenspezifischen
Anfertigen von Greiffingern
zur Zentrierung der Greifbackenrohlinge/Greiffinger an den Greifbacken 25

zur Abfrage der Kolbenposition 25

zum Anschluss von außentolerierten Druckluftschläuchen www.festo.com

zum Verschließender Druckluftanschlüsse, bei Verwendung der stirnseitigen
Druckluftanschlüsse

6

24

25

Typenschlüssel

Typ

HGPT Parallelgreifer

Baugröße

Positionserkennung

A für Näherungsschalter

Greifkraftsicherung

G1 offen
G2 geschlossen

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

HGPT

— 16 — A — G1

13

Parallelgreifer HGPT, robust

g

g

Datenblatt

Funktion
Doppeltwirkend
HGPT-…-A

-N- Baugröße

16 … 63 mm

-T- Hub

6…32mm

Einfachwirkend oder
mit Greifkraftsicherung …

… offen HGPT-…-G1

… geschlossen HGPT-…-G2

Allgemeine Technische Daten

Baugröße 16 20 25 35 40 50 63

Konstruktiver Aufbau schiefe Ebene

zwangsgeführter Bewegungsablauf
Funktionsweise doppeltwirkend
Greiferfunktion parallel
Anzahl der Greifbacken 2
Max. Gewichtskraft pro externem
Greiffinger
Hub pro Greifbacken [mm] 3 4 6 8 10 12 16
Pneumatischer Anschluss M3 M3 M5 M5 M5 Gx Gx
Pneumatischer Anschluss
Sperrluft
Wiederholgenauigkeit
Max. Austauschgenauigkeit [mm] 0,2
Max. Greifbackenspiel
Max. Greifbackenwinkelspiel [°] 0,1
Max. Arbeitsfreque nz [Hz] 3 2
Rotationssymmetrie [mm] <∅0,2
Positionserkennung für Näherungsschalter
Befestigungsart mit Durchgangsbohrung und Passstift

Einbaulage beliebig

1)

2)

3)

[N] 0,5 1 1,5 2 2,5 3 4

M3 M3 M5 M5 M5 M5 M5

[mm] < 0,03 < 0,04 < 0,05

[mm] 0,02

mit Innengewinde und Passstift

1) Gilt für u ngedrosselten Betrieb

2) Streuung der Endlagenstellung unter konstanten Einsatzbedingungen bei 100 aufeinanderfolgenden Hüben in Bewegungsrichtung der Greifbacken

3) In Bewegungsrichtung der Greifbacken

Betriebs- und Umweltbedingungen

Min. Betriebsdruck HGPT-…-A [bar] 3

HGPT-…-G… [bar] 5
Max. Betriebsdruck [bar] 8
Betriebsmedium gefilterte Druckluft, geölt oder ungeölt
Umgebungstemperatur
Korrosionsbeständigkeit KBK

1) Einsatzbereich der Näherungsschalter beachten

2) Korrosionsbeständigkeitsklasse 2 nach Festo Norm 940 070
Bauteile mit mäßiger Korrosionsbeanspruchung. Außenliegend e sichtbare Teile mit vorrangig dekorativer Anforderung an die Oberfläche, die im direkten Kontakt zur umgebenden
industrieüblichen Atmosphäre bzw. Medien, wie Kühl- und Schmierstoffe stehen

14

1)

2)

[°C] +5 … +60

2

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Parallelgreifer HGPT, robust

Datenblatt

Gewichte [g]

Baugröße 16 20 25 35 40 50 63

HGPT-…-A 102 183 361 625 1 209 1 984 3 633
HGPT-…-G1 104 186 371 645 1 252 2 102 3 763
HGPT-…-G2 104 186 371 645 1 252 2 102 3 763

Werkstoffe

Funktionsschnitt

1

Parallelgreifer

1 Greifbacken Stahl, gehärtet

2

3

2 Gehäuse Aluminium, CompCote-beschichtet
3 Kolben Rotguss

– Dichtungen Nitrilkautschuk

Werkstoffhinweis Kupfer-, PTFE- und silikonfrei

Greifkraft [N] bei 6 bar

Baugröße 16 20 25 35 40 50 63

Greifkraft pro Greifbacken
öffnen 42 75 110 250 300 480 825
schließen 36 70 100 230 270 440 770

Gesamtgreifkraft
öffnen 84 150 220 500 600 960 1 650
schließen 72 140 200 460 540 880 1540

Belastungskennwerte an den Greifbacken

Die angegebenen zulässigen
Kräfte und Momente beziehen
sich auf einen Greifbacken. Sie
beinhalten den Hebelarm, zusätz­liche Gewichtskräfte durch das
Werkstück bzw. durch externe

schleunigungskräfte während der
Bewegung.
Für die Berechnung der Momente
ist die 0-Lage des Koordinatensy­stems (Führung der Greifbacken)
zu berücksichtigen.

Greiffingerund auftretende Be-

Baugröße 16 20 25 35 40 50 63

Max. zulässige Kraft F
Max. zulässiges Moment M
Max. zulässiges Moment M
Max. zulässiges Moment M

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

z

x

y

z

[N] 200 300 500 900 1 500 2 500 4 000
[Nm] 10 15 30 50 80 100 140
[Nm] 7 10 25 40 60 90 120
[Nm] 5 8 15 30 40 60 80

15

Parallelgreifer HGPT, robust

Datenblatt

Massenträgheitsmomente [kgm2x10-4]

Voraussetzungen:
– Bezugspunkt ist die Mittel-

achse
– Ohne externe Greiffinger
– Im unbelastetenZustand

Baugröße 16 20 25 35 40 50 63

HGPT-…-A 0,177 0,391 1,263 3,383 9,673 25,147 74,991
HGPT-…-G1 0,178 0,392 1,272 3,411 9,786 25,460 75,409
HGPT-…-G2 0,178 0,392 1,272 3,411 9,786 25,460 75,409

Öffnungs- und Schließzeiten [ms] bei 6 bar

ohne externe Greiffinger mit externen Greiffingern

Die angegebenen Öffnungs- und
Schließzeiten [ms] wurden bei
Raumtemperatur, 6 bar Betriebs­druck und bei waagrecht einge­bautem Greifer ohne zusätzliche

Greiffinger gemessen. Für höhere
Gewichtskräfte müssendie Grei­fer gedrosselt werden. Öffnungs­und Schließzeiten sind dann ent­sprechend einzustellen.

Baugröße 16 20 25 35 40 50 63

Ohne externe Greiffinger
HGPT-…-A öffnen 20 31 30 40 66 85 150

schließen 21 31 33 40 61 76 135

HGPT-…-G1 öffnen 10 26 30 39 57 65 123

schließen 44 51 64 92 130 150 282

HGPT-…-G2 öffnen 41 52 50 78 100 130 260

schließen 21 31 30 39 61 70 130

Mit externen Greiffingern (in Abhängigkeit der Gewichtskraft)
HGPT-… 1N 100 – – – – – –

2N 200 150 100 – – – –
3N 300 250 200 150 100 – –
4N – 350 300 250 200 150 –
5N – – 400 350 300 250 200
6N – – – 450 400 300 250
8N – – – – – 45 0 400
10 N – – – – – – 500

16

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11

Parallelgreifer HGPT, robust

Datenblatt

Greifkraft FHpro Greifbacken in Abhängigkeit vom Betriebsdruck und dem Hebelarm x

Aus dennachfolgenden Diagram­menkönnendieGreifkräfte,in
Abhängigkeit vom Betriebsdruck
und vom Hebelarm, ermittelt
werden.

Außengreifen (schließen)

HGPT-16-A HGPT-20-A HGPT-25-A HGPT-35-A

x

[N]

H

F

x [mm]

[N]

H

F

x [mm]

[N]

H

F

HGPT-40-A HG PT-50-A HGPT-63-A

[N]

H

F

x [mm]

[N]

H

F

[N]

H

F

x [mm]

x [mm]

x [mm]

[N]

H

F

x [mm]

2006/11 – Änderungen vorbehalten – Info 139

17

Parallelgreifer HGPT, robust

Datenblatt

Greifkraft FHpro Greifbacken in Abhängigkeit vom Betriebsdruck und dem Hebelarm x
Innengreifen (öffnen)

HGPT-16-A HGPT-20-A HGPT-25-A HGPT-35-A

[N]

H

F

[N]

H

F

[N]

H

F

x [mm] x [mm]

HGPT-40-A HG PT-50-A HGPT-63-A

[N]

H

F

x [mm]

[N]

H

F

x [mm]

[N]

H

F

x [mm]

x [mm]

[N]

H

F

x [mm]

18

Info 139 – Änderungen vorbehalten – 2006/11