Festo HGPP User Manual [en, de, es, fr, it]

Präzisions-Greifer Precision gripper
HGPP-...-A
(de) Bedienungs­anleitung
(en) Operating instructions
(es) Instrucciones de utilización
(fr) Notice d’utilisation
(sv) Bruksanvis ni ng
657 511 0110a
HGPP-...-A
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/ Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Warnung Warning, Caution Atención Avertissement Avvertenza Varning
Hinweis Please note Por favor, observar Note Nota Notera
Umwelt Antipollution Reciclaje Recyclage Riciclaggio Återvinning
Zubehör Accessories Accesorios Accessoires Accessori Tillbehör
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi­ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs­anleitung.
Fitting and commissioning to be carried out by qualified personnel only in accordance with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento, debe ser realizado exclusivamentepor perso­nal cualificado y siguiendo las instrucciones de utilización.
Montageetmiseenserviceuniquementpar du personnel agréé, conformément aux instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es­sere effettuati da personale specializzato ed autorizzato in confomità alle istruzioni per l’uso.
Montering och idrifttagning får endast ut­föras av auktoriserad fackkunnig personal i enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3......................................................................
English 17......................................................................
Español 31.....................................................................
Français 45.....................................................................
Italiano 59......................................................................
Svenska 73.....................................................................
2
Festo HGPP-...-A 0110a
HGPP-...-A
Präzisions-Greifer Typ HGPP-...-ADeutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
2 345
1
6
89
1 Gewindebohrungen für Druckluftanschluss
(Greifer außengreifend schließen)
2 Gewindebohrungen für Druckluftanschluss
(Greifer außengreifend öffnen)
3 Gewindebohrungen für Niederhalter
4 Greifbacken
5 Gewindebohrungen für Greiffinger-
Montage
Bild 1
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
7
6 Passung für Greifer-Montage
7 Gewinde-/Durchgangsbohrungen für Be-
festigungsschrauben
8 Bohrung mit querliegendem Gewindestift
für Sensorbefestigung(Bohrung mit Stop­fen verschlossen)
9 Passung für Greiffinger-Montage (Greiffin-
ger nicht im Lieferumfangenthalten)
3
HGPP-...-A
2 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluf­tanschlüsse 1 und 2 bewegen sich zwei Kolben hin und her.
Eine Mechanik überträgt die Längsbewegung der Kolben auf die Greifbacken 4 An den Greifbacken werden Greiffinger befestigt. Das Öffnen und Schließen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder Innenkontur.
Bei Entlüftung des Greifers sorgt eine Rück­stellfeder für die Rückführung der Greifbak­kenindieAusgangsposition:
– Greiffinger geöffnet: bei HGPP-...-G1 – Greiffinger geschlossen: HGPP-...-G2 Der Greifer HGPP-... ist doppeltwirkend und
daher sowohl außengreifend, als auch innen­greifend einsetzbar. Die Greifervariante HGPP-...-G.. kann aufgrund der Federrückstel­lung auch einfachwirkend eingesetzt werden.
Bestimmungsgemäß dient der HGPP-... dem GreifenundHaltenvonNutzlasteninHand­lingsprozessen.
HGPP-...-G1
Bild 2
HGPP-...-G2
Bild 3
3 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen. S Stellen Sie sicher, dass die Hinweise dieses Kapitels stets eingehalten wer-
den.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
4
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
S Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser
Bedienungsanleitung mit Ihrem aktuellen Einsatzfall (z.B. für Drücke, Kräfte, Mo­mente, Massen, Geschwindigkeiten, Tem­peraturen).
S Berücksichtigen Sie d ie Umgebungsbe-
dingungen vor Ort.
S Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsge-
mäßer Aufbereitung.
S Beachten Sie die Vorschriften Ihres Einsat-
zortes z.B. von Berufsgenossenschaft, oder nationalen Institutionen.
S Entfernen Sie die Verpackungen.
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis.
S Verwenden Sie Druckluft trocken und
ungeölt über die gesamte Produktlebens­dauer.
Zwischenzeitlicher Wechsel zu geölter Druckluft zersetzt die Lebensdauer­schmierung.
S Belüften Sie die Anlage insgesamt lang-
sam (z.B mit einem Sicherheits-Einschalt­ventil Typ HEL-... oder HEM-...).
Dann treten Bewegungen der Aktorik nur kontrolliert auf.
S Verwenden Sie das Produkt im Originalzu-
stand ohne jegliche eigenmächtige Verän­derung.
S Berücksichtigen Sie d ie Warnungen und
Hinweise am Produkt und in dieser Bedie­nungsanleitung.
Bild 4
LF-... LR-...
Bild 5
Bild 6
Bild 7
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
5
HGPP-...-A
4Einbau
Einbau mechanisch
Zur Greiffingermontage:
Hinweis
Zu große Kräfte oder Momente zerstören den Greifmechanismus.
S Beachten Sie die Einhaltung folgender
Größen: – die zulässigen Anziehdrehmomente
bei der Greiffinger-Montage
– die maximale Einschraubtiefe der
Befestigungsschrauben am Greifbacken
– die maximal zulässigen Werte für
Kraft F und Momente M (siehe hierzu Kapitel Technische Daten)
– eine möglichst geringe Greiffinger-
länge
– ein möglichst geringes Greiffinger-
gewicht.
Bild 8
S Behandeln Sie die Greifbacken sorgfältig.
Beschädigungen mindern die Funktionssi­cherheit.
Bild 9
6
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
S Drücken Sie einen Paßstift in jede Pas-
sung der Greiffinger (Durchmesser siehe Fig. 11).
S Positionieren Sie die Greiffinger an den
Greifbacken mit Hilfe der Paßstifte.
S Beachten Sie die zulässige Grenze der
Anziehdrehmomente. Zu große Anziehdrehmomente zerstören
den Greifmechanismus.
S Drehen Sie je zwei Befestigungsschrau-
benindieGewindebohrungenderGreif­backen.
Die unterschiedlichen Greifbacken haben
Bild 10
folgende Kenngrößen:
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Backenbreite 12,5 mm 12,5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30mm
Passung 2H8mm 2H8mm 2,5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Nenngewinde M3 M3 M3 M4 M5 M6
Max. zulässige Einschraubtiefe
Max. Anziehdreh­moment
Bild 11
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10,5 mm
1,2 Nm 1,2 Nm 1,2 Nm 2,9 Nm 5,8 Nm 10 Nm
Zur Positionsabfrage des Greifers: S Verwenden Sie folgende Sensoren:
– Typ SMH-S1-HGPP-...-A. zur Abfrage des Greiferkolbens – Typ SIES-Q5B-... zur Abfrage der Greifbacken Diese erhöhen die Gesamtbreite des Greifers.
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
7
HGPP-...-A
)
Zur Montagedes HGPP-...:
Hinweis
Hohe Beschleunigungskräfte in Längsrich­tung des Greifers (z.B.: bei Montage auf bewegtenTeilen wie DGP-...) reduzieren die Greifkraft.
S Stellen Sie sicher, dass die resultieren-
den Nutzlastkräfte innerhalb des redu­zierten Greifkraftbereichs liegen.
S Prüfen Sie die Notwendigkeit von Adap-
terbausätzen. Die Verbindung des HGPP-... mit Festo-
Handlingskomponenten wird durch Adap­terbausätze ermöglicht (siehe “Zubehör”).
S Platzieren Sie den HGPP.-... möglichst
nahe an die Druckluftversorgung (kurze Schlauchleitungen).
Dies führt zu kürzeren Belüftungszeiten.
S Wählen Sie eine der folgenden Befest-
igungsmöglichkeiten: – Direktbefestigung von vorne (Befesti-
gungsschraube eine Nennweite kleiner wählen)
– Direktbefestigung von hinten.
S Befestigen Sie den HGPP-... wie folgt:
– Paßstifte (a) in die Passungen 6 stek-
ken.
– Greifer mit Paßstiften auf Anschlussflä-
che plazieren.
– Vier Schrauben (b) zur Befestigung
eindrehen.
Bild 12
(b
(a)
Bild 13
8
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
Die Kennwerte sind in der nachfolgenden Tabelle zusammengefasst:
Tole-
HGPP
ranz-
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
feld
Passungs­durchmes­ser
Passungs­tiefe
Nennweite M4
Max. Anzieh­drehmoment
Bild 14
H8 3 5
0,1 6 6 7 7 10 10
(M 3)
2,9Nm(1,2Nm) 5,8 Nm
M5 (M 4)M6(M 5)
(2,9 Nm)
10 Nm (5,8 Nm)
Einbau pneumatisch
Hinweis
Verunreinigungen blockieren die Greiferkolben. S Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmutzpartikel oder Fremdkörper im
pneumatischen Anschluss des Greifers oder in den Schlauchleitungen befin­den.
Bei Greifern ohne Greifkraftsicherung: S Prüfen Sie die Notwendigkeit folgenden Zubehörs:
Zubehör
Ausgleichsspeicher vom Typ VZS-...
Sicherheitsventil vom Typ HGL-...
Bild 15
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
Wirkungsweise
Dadurch werden Druckschwankungen reduziert.
Bei schlagartigem Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
9
HGPP-...-A
S Verwenden Sie vorzugsweise Festo-Verschraubungen (z.B. Typ QS-...). S Verschlauchen Sie die Druckluftanschlüsse 1 und 2 nach Ihrem Einsatzfall.
HGPP-..
Außen­greifend
Innen­greifend
Bild 16
Druckluft­anschluss
1
Schließen Öffnen
Öffnen Schließen
Druckluft­anschluss
2
Die Alternativanschlüsse sind mit Blindstop­fen verschlossen.
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffin­ger:
Bild 17
S Verwenden Sie direkt an den Druckluftan-
schlüssen je ein Drosselrückschlagventil
GRLZ-... oder GRLA-... .
Durch die Drosselrückschlagventile kann die Schließzeit (und damit die Lager­belastung) der Greiffinger verändert werden.
Die bereits integrierte Festdrossel ermöglicht bei kurzen und leichten Greiffin­gern einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung.
10
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
5 Inbetriebnahme
Zum Justieren des Sensors: S Vollziehen Sie die Sensoreinstellungen anhand der beigefügten Sensorbedie-
nungsanleitungen.
S Positionieren Sie die Greifer-Kolben stets mit Druckluft in die gewünschte End-
lage. Die Kolbenlage des mechanisch positionierten Greifbackens entspricht nicht
der Position im Betrieb.
Inbetriebnahme Gesamtanlage
S Belüften Sie Ihre gesamte Anlage lang-
sam. Dann treten keine unkontrollierten Bewe-
gungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient
das Sicherheits-Einschaltventil Typ HEL-...
oder HEM-... .
Bild 18
InbetriebnahmeEinzelgerät
S Achten Sie auf die zulässigen Werte für:
– die maximale Greifkraft (siehe Katalogangaben). – die Schließzeit in Abhängigkeit der Gewichtskraft der Greiffinger (siehe
“Technische Daten”).
Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Warnung
Gliedmaßen können durch bewegte Bau­teile gequetscht werden.
S Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich
– niemand zwischen die Greiffinger faßt, – sich keine Fremdgegenstände
befinden; z.B. durch Schutzgitter.
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
Bild 19
11
HGPP-...-A
Zur Einstellung der Schließzeit: S Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA-... /GRLZ-...
– zunächst ganz ein, – dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
S Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Probelauf
Ohne Nutzlast – Richtiger Zuordnung der Druckluftanschlüsse
Mit Nutzlast – Sicheres Festhaltender Nutzlast
Bild 20
Prüfungen
– Greifgeschwindigkeit –Sensorenfunktion
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag
Weich Metallisch
Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen. Die maximale Greifgeschwindigkeit ist erreicht.
Probelauf mit Punkt 2 und 3 fortsetzen
Bild 21
Probedurchlauf beenden
2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA-... / GRLZ-... um eine Umdrehung heraus.
3. Wiederholen Sie Punkt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit er­reicht ist.
S Beenden Sie den Probedurchlauf.
S Entlüften Sie den Greifer.
12
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
6 Bedienung und Betrieb
Warnung
Gliedmaßen können durch bewegte Bau­teile gequetscht werden.
S Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger faßt – sich keine Fremdgegenstände
befinden.
Bei Änderung der Nutzlastmasse: S Achten Sie auf die zulässigen Greiferbela-
stungen.
S Berücksichtigen Sie die maximal zulässige
Greifkraft.
S Vermeiden Sie den Kontakt des HGPP-...
mit folgenden Medien: – korrosionsverursachende Kühlmittel
– Schleifstäube – glühende Funken oder Späne.
Dies führt zur Zerstörung des HGPP-... .
Bild 22
Bild 23
7 Wartung und Pflege
S Fetten Sie die Führungselemente des HGPP-... nach 10 Mio. Schaltspielen.
Zulässige Fette siehe “Zubehör”.
S Reinigen Sie bei Bedarf den HGPP-... außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist: Seifenlauge, max. 60 °C.
S Schicken Sie defekte Greifer zur Reparatur zu Festo ein.
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
13
HGPP-...-A
Beim Austausch von Greifern: S Beachten Sie, dass die Austauschbarkeit baugleicher Greifer unter Verwen-
dung der gleichen Greiffinger in der Regel ohne Nachjustieren möglich ist.
Beim Entlüften des HGPP-... ohne Greifkraftsicherung:
Warnung
Die festgehaltene Nutzlast fällt bei Druck­abfall nach unten.
S Stellen Sie sicher, dass der Greifer beim
Entlüften keine Nutzlast festhält.
8Zubehör
Bezeichnung Typ
Bild 24
Druckaufbauventil HEL-... / HEM-...
Drosselrückschlagventil GRLZ-... / GRLA-...
Rückschlagventil HGL-...
Hall-Sensor SMH-S1-...
Auswerteelektronik für Hall-Sensor SMH-AE..-...
Induktiver Sensor SIES-Q5B-...
Haltewinkel für induktiven Sensor HGPP-HWS-...
Druckluftspeicher VZS-...
Adapterbausatz HAPG-...
Öl Viskositätsgruppe 32 (nach ISO) OFSW-32
Fett – Metall auf Metall –Dichtungen
Bild 25
14
Molycote DX Molycote PG 75
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
9 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann Masse nicht fest­halten
Sensor zeigt Greif­zustand nicht an
Greifer öffnet/ schließt nicht
Bild 26
– Zu große Masse – Eingangsdruck zu gering
– Druckpunkt der Greiffin-
ger zu weit außen
– Greifen allein durch
Rückstellfederkraft bei falscher Greifrichtung
– Sensor falsch justiert
– Kabelbruch
– Druckluft fehlt
–Greiferdefekt
10 Technische Daten
Typ
Teile-Nr. 525658-
HGPP-
10-A-... 12-A-... 16-A-... 20-A-... 25-A-... 32-A-...
525660
187867­187869
– Größeren Greifer wählen – Eingangsdruck bis zum max. zul.
Wert erhöhen
– Verlagerung des Druckpunkts
nach innen
– vorgesehene Greifrichtung ver-
wenden
– Überprüfung der Lage und Kali-
brierung des Sensors
– Sensorkabel austauschen
– Überprüfung der Druckluftan-
schlüsse
– Einschicken des Greifers zu Festo
187870­187872
187873­187875
525661­525663
525664­525666
Bauart Doppelkolben Präzisionsgreifer
Medium Gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft
Einbaulage Beliebig
Zul. Betriebsdruck (Regelbereich bei 23 °C; ohne Federkraft)
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
(Filterfeinheit min. 40 ìm)
2... max. 8 bar
15
HGPP-...-A
Typ
32-A-...25-A-...20-A-...16-A-...12-A-...10-A-...
Hub pro Greifbacken 2mm 2,5 mm 5mm 7,5 mm 10 mm 12,5 mm
Zul. Temperaturbereich + 5...+ 60 °C
Zul. Kraft F: – Statisch am Greifbacken – Statisch am Gehäuse
40 N 200 N
70 N 400 N
130 N 600 N
220 N 800 N
380 N 1000 N
720 N 1200 N
Zul. Moment (statisch)
1,5 Nm 3Nm 7Nm 14 Nm 21Nm 30 Nm
Mx, My, Mz
Max. Gewichtskraft der Greiffin-
0,5 N 1N 1,5 N 2N 2,5 N 3N
ger bei ungedrosseltem Betrieb
Max. Gewichtskraft der Greiffin­ger bei einer Öffnungs-/ Schließ-
*)
zeit
von: 0,05 s 0,1 s 0,15 s 0,2 s 0,25 s 0,3 s
Ca. Massenträgheitsmoment
2
[kgm
-4
X 10
] bezogen auf Mittel-
1N
2N
3N
0,43 ... 0,45
2N
3N
4N
0,73 ... 0,76
2N 3N
4N
5N
2,39 ... 2,58
3N 4N
5N
6,22 ... 6,71
3N 4N 5N
6N
16,68 ... 17,45
4N 5N
6N
38,34 ... 39,21
achse (nur Greifer)
Max. Arbeitsfrequenz 4 Hz (240/min) [Eine hohe Arbeitsfrequenz, kurze Öffnungs- oder
Schließzeiten reduzieren die Lebensdauer.]
Wiederholgenauigkeitin Greif-
< 0,02 < 0,015 < 0,01 < 0,02
kraftrichtung [mm]
Austauschgenauigkeit 0,1 mm
Mittenzentriergenauigkeit <∅0,05 mm
Werkstoffe Gehäuse: Al (eloxiert); Greifbacken: Al (vernickelt);
Führung: Stahl (gehärtet); Schrauben, Gewindestift: Stahl (ver­zinkt);Dichtungen:PUR; NBR; Stopfen, Abdeckung: POM
Gewicht (ca.) 0,13 kg 0,17 kg 0,32 kg 0,6 kg 0,9 kg 1,4 kg
*) Reduzierung der Öffungs-/Schließzeit durch zusätzliche externe Drosseln (siehe “Zubehör”).
Bild 27
16
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
Precision gripper type HGPP-...-A English
1 Operating parts and connections
2 345
1
6
89
1 Threaded holes for compressed air
connection (close externalgrippers
2 Threaded holes for compressed air
connection (open external grippers)
3 Threaded holes for fitting external
elements
4 Gripper jaws
5 Threaded holes for mounting gripper
fingers
Fig. 1
Festo HGPP-...-A 0110a English
7
6 Fittingforgrippermounting
)
7 Threaded/through holes for fastening
screws
8 Hole with transverse threaded pin for
fasteningthe sensor (hole sealed with plug)
9 Fittingforgripperfingermounting(gripper
finger not included in delivery)
17
HGPP-...-A
2 Function and application
When compressed air is applied alternately to connections 1 and 2,twopistonsmove backwards and forwards.
A mechanism transfers the longitudinal move­ment of the pistons to the gripper jaws 4. Gripper fingers are fastened to the gripper jaws. When the jaws open, they can grip work loads by the inner contour; when the jaws close, they can grip work loads by the outer contour.
When the gripper is exhausted, a reset spring returns the gripper jaws to the starting posi­tion:
– gripper fingers open: on HGPP-...-G1 – gripper fingers closed: on HGPP-...-G2
The HGPP-... gripper is double-acting and can therefore be used for gripping from the out­side as well as from the inside. The gripper variant type HGPP-...-G.. can also be used as a single-acting gripper due to the spring return.
The HGPP-... is designed for gripping and holding work loads in handling processes.
HGPP-...-G1
Fig. 2
HGPP-...-G2
Fig. 3
3 Conditions of use
Please note
Malfunctioning can occur as a result of incorrect handling. S Make sure that you always observe the instructions listed in this chapter.
The product will then function correctly and reliably.
18
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
S Compare the limit values in these operat-
ing instructions with your current applica­tion (e.g. for pressures, forces, torques, masses, speeds, temperatures).
S Take into account the ambient conditions
at your location.
S Make sure that there is a correctly pre-
pared supply of compressed air.
S Please observe the national and/or local
technical regulations for your location.
S Remove the packing.
The packing is intended for recycling pur­poses.
S Use dry and non-lubricated compressed
airfortheentireservicelifeoftheprod­uct.
An intermediate change to lubricated compressed air will ruin the service life lubrication of the product.
S Pressurizethecompletesystemslowly
(e.g. with a safety start-up valve of type HEL-... or HEM-...).
Uncontrolled movementsof the actuators will not then occur.
S Use the product in its original condition
without undertaking any modifications.
S Please observe the warnings and instruc-
tions on the product and in these operat­ing instructions.
Fig. 4
LF-... LR-...
Fig. 5
Fig. 6
Fig. 7
Festo HGPP-...-A 0110a English
19
HGPP-...-A
4 Fitting
Mechanical fitting
Mounting the gripper fingers
Please note
Excessive forces or torques can damage the gripping mechanism.
S Make sure that the following variables
are not exceeded: – the maximum permitted tightening
– the maximum screwing depth of the
– the maximum permitted values for
– the gripper fingers should be as short
– the gripper fingers should be as light
torques for mounting the gripper fingers
fastening screws on the gripper jaws
force F and torques M (see section “Technical specifications”)
as possible
as possible.
Fig. 8
S Handle the gripper jaws with great care.
Damage will reduce the functional reliability.
Fig. 9
20
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
S Press a dowel pin into each fitting for the
gripper fingers (diameter see fig. 11).
S Position the gripper fingers on the gripper
jaws with the aid of the dowel pins.
S Observe the maximum limits for the
tightening torques. Excessive tightening torquesmay damage
the gripping mechanism.
S Insert two fastening screws into the
threaded holes of the gripper jaws.
The different gripper jaws have the following
Fig. 10
sizes:
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Jaw width 12.5 mm 12.5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30 mm
Fitting 2H8mm 2H8mm 2.5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Thread size M3 M3 M3 M4 M5 M6
Max. permitted screwing depth
Max. tightening torque
Fig. 11
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10.5 mm
1.2 Nm 1.2 Nm 1.2 Nm 2.9 Nm 5.8 Nm 10 Nm
For scanning the position of the gripper:
S For scanning the gripper positionUse the following sensors:
– TypeSMH-S1-HGPP-...-A.. for scannin gthe gripper piston – Type SIES-Q5B-... for scanning the gripper jaws Theseincrease the total width of the gripper.
Festo HGPP-...-A 0110a English
21
HGPP-...-A
Fitting theHGPP-...:
Please note
High acceleration forces in the longitudinal directionof the gripper (e.g. whenfitted on moving parts such as the DGP-...) reduce the gripping force.
S Make sure that the resulting work load
Fig. 12
forces lie within the reduced gripping force range.
S Check whether adapter kits are necessary.
Adapter kits enable the HGPP-... to be connected to Festo handling compo­nents (see section “Accessories”).
S Place the HGPP.-... as near as possible to
the compressed air supply (short tubing). This will lead to shorter pressurization
times.
S Select one of the following methods of
fastening: – direct fastening from the front (fasten-
ing screw one size smaller)
– direct fastening from the rear.
S Fasten the HGPP-... as follows:
– Insert the dowel pins (a) in the fittings
6
– Place the gripper with dowel pins on
the fastening surface.
– Screw in four screws (b) for fastening.
(b)
(a)
Fig. 13
22
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
The values are summarized in the following table.
Tole -
HGPP
rance
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
field
Fitting diameter
Fittingdepth 0.1 6 6 7 7 10 10
Size M4
Max. tighte­ning torque
Fig. 14
H8 3 5
(M 3)
2.9Nm(1.2Nm) 5.8 Nm
M5 (M 4)M6(M 5)
(2.9 Nm)
10 Nm (5.8 Nm)
Pneumatic fitting
Please note
Dirt can block the gripper piston. S Make sure that there are no dirt particles or foreign objects in the pneumatic
connection of the gripper or in the tubing.
In the case of grippers which are not protected against the load sliding down: S Check to see if the accessories in the table below are required.
Accessory
Compensating reservoir of type VZS-...
Purpose
This helps to reduce fluctuations in pressure.
Safety start-up valve of type HGL-...
Fig. 15
Festo HGPP-...-A 0110a English
You can avoid the work load falling down suddenly if there is a drop in pressure.
23
HGPP-...-A
S Use only Festo screw connectors (e.g. type QS-...). S Connect the compressed air tubing to the connections 1 and 2 according to
your individual application.
HGPP-..
External grip
Internal grip
Fig. 16
Compressed air port
1
Close Open
Open Close
Compressed air port
2
The alternative connections are sealed with blanking plugs.
Ifyouareusinglongandheavygripping fingers:
S connect a one-way flow control valve of
Fig. 17
type GRLZ-... or GRLA-... directly to each compressed air connection.
The closing time (and thereby also the loading of the bearing) of the gripper fingers can be modified if one-way flow control valves are used.
In the case of short and light gripper fingers, the fixed restrictor already incor­porated renders the use of an extra external restrictor unnecessary.
24
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
5 Commissioning
In order to adjust the sensor: S carry out the necessary settings as described in the operating instructions of
the sensor.
S Always move the gripper pistons into the desired end positions using com-
pressed air. The piston position of the mechanically actuated gripper jaw is not the same as
the position during operation.
Commissioning complete system
S Slowly pressurize the complete system.
This will prevent uncontrolled movements of the actuators.
For slow pressurization when starting, use safety start-up valves of type H E L-... or
HEM-... .
Fig. 18
Commissioning individual units
S Please observe the permitted values for:
– the maximum gripping force as a factor of the lever arm (see catalogue
specifications)
– the closing time as a factor of the weight force of the gripper fingers (see
section “Technical specifications”).
The weight force of the gripper fingers should be calculated.
Warning
There is a danger of fingers being squashed between the gripper jaws.
S Make sure therefore that:
– nobody can place his/her hands
between the gripperfingers
– no foreign objects lie in the range of
the grippers, for example,
by means of a protective screen.
Festo HGPP-...-A 0110a English
Fig. 19
25
HGPP-...-A
Setting the closing time S Tighten the restrictor screws of the upstream GRLA-... /GRLZ-...
– at first completely – then openagain approximately one turn.
S Start a test run in the sequence specificed below:
Test run
Without work load – Compressed air connections must be assigned cor-
With work load – Work load must be held firmly
Fig. 20
Checks to be made
rectly – Gripping speed –Sensorfunctions
1. Listento the knock of the piston.
Piston knock
Soft Metallic
Tighten the restrictor screw one turn. The maximumgripping speed has been reached.
Continue test run with points 2and3
Fig. 21
Conclude test run.
2. Loosen the restrictor screws of the upstream GRLA-... / GRLZ-... by one turn.
3. Repeat points 1 and 2 until the desired gripping speed is reached.
S Conclude the test run. S Exhaust the gripper.
26
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
6Operation
Warning
There is a danger of fingers being squashed between the gripper jaws.
S Make sure therefore that:
– nobody can place his/her hands
between the gripper fingers
– no foreign objects lie in the range of
the grippers .
Modification of the work load mass: S Please observe the maximum permitted
gripper loadings.
S Take into account the maximum permitted
gripping force.
S Avoid the HGPP-... coming into contact
with the following: – cooling agents which cause corrosion
–grindingdust – glowing sparks or chippings.
ThesewilldamagetheHGPP-....
Fig. 22
Fig. 23
7 Care and maintenance
S Grease the guided elements of the HGPP-... after 10 million switching cycles.
For permitted greases see section “Accessories”.
S If required, clean the exterior of the HGPP-... with a soft cloth.
The permitted cleaning agent is soap suds, max. 60 °C.
S Return defective grippers to Festo for repair.
Festo HGPP-...-A 0110a English
27
HGPP-...-A
Replacing grippers: S Please note that readjustment is not usually necessary, when grippers are re-
placedbygrippersofthesametypewithgripperfingersofthesametype.
Exhausting the HGPP-... without protection against the load sliding down:
Warning
If there is a drop in pressure, the firmly held work load will suddenly slide down.
S Make sure that the gripper is not holding
a work load when it is exhausted.
8 Accessories
Designation Type
Fig. 24
Pressure build up valve HEL-... / HEM-...
One-wayflow control valve GRLZ-... / GRLA-...
Nonreturnvalve HGL-...
Hall sensor SMH-S1-...
Evaluating electronics for Hall sensor SMH-AE..-...
Inductive sensor SIES-Q5B-...
Support bracket for inductive sensor HGPP-HWS-...
Compressed air reservoir VZS-...
Adapter kit HAPG-...
Oil viscosity group 32 (as per ISO) OFSW-32
Grease – Metal on metal – Seals
Fig. 25
28
Molycote DX Molycote PG 75
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
9 Eliminating faults
Fault Possible cause Remedy
Gripper cannot hold mass firmly
Sensor does not show gripping status
Gripper does not open/close
Fig. 26
–Masstoolarge – Input pressure too low
– Centre of pressure of
gripper fingers too far outside
– Gripping only by forc e o f
reset spring in wrong direction of gripping
– Sensor incorrectly ad-
justed
– Cable fracture
– Compressed air not ap-
plied
– Gripper defective
10 Technical specifications
Type
Part no. 525658-
HGPP-
10-A-... 12-A-... 16-A-... 20-A-... 25-A-... 32-A-...
525660
187867­187869
– Select larger gripper – Increase input pressure to maxi-
mum permitted value
– Movecentreofpressurefurther
inwards
– Use direction of gripping pre-
scribed
– Check positionand calibration of
sensor
– Replace sensor cable
– Check compressed air connec-
tions
– Return gripper to Festo
187870­187872
187873­187875
525661­525663
525664­525666
Design Double-piston precision gripper
Medium Filtered,lubricatedornon-lubricatedcompressedair
(filter fineness min. 40 ìm)
Mounting position As desired
Permitted operating pressure 2... max. 8 bar (control range at 23 °C; without spring pressure)
Festo HGPP-...-A 0110a English
29
HGPP-...-A
Type
32-A-...25-A-...20-A-...16-A-...12-A-...10-A-...
Stroke per gripper jaw 2mm 2.5 mm 5mm 7.5 mm 10 mm 12.5 mm
Permitted temperature range + 5...+ 60 °C
Permitted force F: – static on gripper jaw – static on housing
40 N 200 N
70 N 400 N
130 N 600 N
220 N 800 N
380 N 1000 N
720 N 1200 N
Permitted torque (static)
1.5 Nm 3Nm 7Nm 14 Nm 21Nm 30 Nm
Mx, My, Mz
Maximum weight force of gripper
0.5 N 1N 1.5 N 2N 2.5 N 3N
fingers in unrestricted operation
Maximum weightforce of gripper fingers with an opening/closing
*)
time
of:
0.05 s
0.1 s
0.15 s
0.2 s
0.25 s
0.3 s
Approx. mass moment of inertia
2
[kgm
-4
X 10
] related to centre
1N
2N
3N
0.43 ...
0.45
2N
3N
4N
0.73 ...
0.76
2N 3N
4N
5N
2.39 ...
2.58
3N 4N
5N
6.22 ...
6.71
3N 4N 5N
6N
16.68 ...
17.45
4N 5N
6N
38.34 ...
39.21
axis (only gripper)
Maximum working frequency 4 Hz (240/min.) [A high working frequency, short opening and
closing times reduce the service life.]
Repetitionaccuracy inthe direc-
< 0.02 < 0.015 < 0.01 < 0.02
tion of the gripping force
Replacement acc uracy 0.1 mm
Middle centring accuracy <∅0.05 mm
Materials Housing: Al (anodized); Gripper jaws: Al (nickel-plated);
Guide: Steel (hardened); Screws; threaded pin: Steel (zinc­plated); Seals: PUR; NBR; Plug; c over: POM
Weight (approx.) 0.13 kg 0.17 kg 0.32 kg 0.6 kg 0.9 kg 1.4 kg
*)
Reductionof the opening/closingtime by additional external restrictors (see “Accessories”).
Fig. 27
30
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
Pinza de precisión tipo HGPP-...-A Español
1 Conexiones y elementos funcionales
2 345
1
6
89
1 Agujeros roscados para la conexión de aire
comprimido (cierre de las pinzas externas)
2 Agujeros roscados para la conexión de aire
comprimido (apertura de las pinzas externas)
3 Agujeros roscados para el montaje de ele-
mentos externos
4 Mandíbulas de la pinza
5 Agujeros roscados para montaje de los de-
dosdelapinza
Fig. 1
Festo HGPP-...-A 0110a Español
7
6 Fijaciónparamontajedelapinza
7 Agujeros roscados/pasantes para tornillos
de fijación
8 Agujero con pasador roscado transversal para
fijar el sensor (agujero sellado con un tapón)
9 Fijación para montar los dedos de la pinza
(dedos no incluidos en el suministro)
31
HGPP-...-A
2 Función y aplicación
Cuando se aplica aire comprimido alternativa­mente a las conexiones 1 y 2 ,ambosémbo­lossedesplazanhaciaadelanteyhaciaatrás.
Un mecanismo transfiere el movimiento longi­tudinal de losémbolos a las mandíbulas de la pinza 4 . Los dedos de la pinza se hallan sujetosalasmandíbulasdelapinza.Cuando las mandíbulas abren, pueden pinzar piezas por su contorno interior, cuando las mandíbu­las cierran, pueden pinzar piezas por su con­torno exterior.
Cuando la pinza es descargada de aire, un muelle de recuperación devuelve las mandí­bulasdelapinzaasuposicióndepartida,
– los dedos de la pinza se abren: HGPP-...-G1
– los dedos de la pinza se cierran : HGPP-...-G2 La pinza HGPP-... es de doble efecto y por lo
tanto puede utilizarse tanto para sujeción inter­ior como exterior. La variante de pinza tipo HGPP-...-G.. también puede utiliz. como pinza de simple efecto debido al muell e de retorno.
La HGPP-... está diseñada para el pinzado y sostenimiento de cargas de trabajo en proce­sos de manipulación.
HGPP-...-G1
Fig. 2
HGPP-...-G2
Fig. 3
3 Condiciones de uso
Por favor, observar
Pueden producirse funcionamientos defectuosos como resultado de un manejo incorrecto.
S Asegurarse de observar siempre las instrucciones indicadas en este capítulo.
Con ello, el producto funcionará de forma correcta y fiable.
32
Festo HGPP-...-A 0110a Español
HGPP-...-A
S Comparar los valores límite en estas ins-
trucciones de utilización con la aplicación real (p. ej. presiones, fuerzas, pares, masas, velocidades, temperaturas).
S Tener en cuenta las condiciones ambien-
tales del lugar de aplicación.
S Asegurarse de que hay una alimentación
de aire comprimido correctamente prepa­rado.
S Por favor, observar las normas y regula-
ciones técnicas del país de aplicación.
S Retirar los embalajes.
Los embalajes están preparados para su reciclaje.
S Usar aire comprimido seco sin lubricar,
durantetodalavidaútildelproducto. Si usa temporalmente aire lubricado, des-
truirá la lubricación de origen del pro­ducto.
S Aplicar presión al sistema lentamente
(p.ej.conunaválvuladearranquepro­gresivotipo HEL-... o HEM-...).
Con ello se evitan movimientos incontrola­dos de los actuadores.
S Usar el producto en su forma original sin
hacer modificaciones.
S Observar las advertencias e instrucciones
dadas en el producto y en estas instruc­ciones de funcionamiento.
Fig. 4
LF-... LR-...
Fig. 5
Fig. 6
Fig. 7
Festo HGPP-...-A 0110a Español
33
HGPP-...-A
4Montaje
Montajemecánico
Al montar los dedos de las pinzas:
Por favor, observar
Los esfuerzos o pares excesivos pueden dañar el mecanismo de pinzado.
S Asegurarse de que no se sobre pasan las
siguientes variables – los pares de aprietemáximos
permitidos para el montaje de los dedos de la pinza
– la profundidad máxima de roscado en
las mandíbulas de la pinza
– los valores máximos permitidos de
fuerza F y par M (véase la sección “Especificaciones técnicas”)
– los dedosde las pinzas deberían ser lo
máscortosposible
– los dedosde las pinzas deberían ser lo
más ligeros posible.
Fig. 8
S Tratar las mandíbulas de las pinzas con
mucho cuidado. Los daños reducen la capacidad funcional.
Fig. 9
34
Festo HGPP-...-A 0110a Español
HGPP-...-A
S Poner un pasador en cada dedo de mon-
taje(véaselafig.11paraeldiámetro).
S Posicionar los dedos de la pinza sobre las
mandíbulas con ayuda de pasadores.
S Observar los valores límite de los pares de
apriete. Un par de apriete excesivo puede dañar el
mecanismo de pinzado.
S Insertar dos tornillos de fijación en los
agujeros roscados de las mandíbulas de la pinza.
Las diferentes mandíbulas de las pinzas tie-
Fig. 10
nen los siguientes tamaños:
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Ancho de mandíbula
Montaje 2H8mm 2H8mm 2,5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Tamaño de la rosca
Prof.máx.permi­tida de roscado
Par de apriete máx.
Fig. 11
12,5 mm 12,5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30 mm
M3 M3 M3 M4 M5 M6
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10,5 mm
1,2 Nm 1,2 Nm 1,2 Nm 2,9 Nm 5,8 Nm 10 Nm
Para interrogar la posición de la pinza: S Utilice los siguientes detectores:
– Tipo SMH-S1-HGPP-...-A para interrogar el émbolo de la pinza – Tipo SIES-Q5B-... para interrogar las mandíbulas de la pi nza Los detectores incrementan el ancho total de la pinza.
Festo HGPP-...-A 0110a Español
35
HGPP-...-A
Montajedel HGPP-...:
Por favor, observar
Si hay fuerzas de aceleración altas en sen­tido longitudinal de la pinza (p. ej. cuando se monta sobre piezas móviles tales como un DGP-...) disminuyela fuerza de pinzado.
S Asegurarse de que las fuerzas resultan-
tes de la carga de trabajo, quedan den­tro del margen de la menor fuerza de pinzado.
S Comprobar si es necesario colocar kits de
adaptación. Las kits de adaptación permitirán conec-
tar el HGPP-... a los componentes de ma­nipulación de Festo ( véase la sección “Ac­cesorios”).
S Colocar el HGPP-... lo más cerca posible
de la alimentación del aire comprimido (tubo corto).
Esto creará menores tiempos de presuri­zación.
S Elegir uno de los siguientes métodos de
fijación: – fijación directa desde el frente (tornillo
de fijación un tamaño menor)
– fijación directa desde la parte poste-
rior
S Fijar el HGPP-... como sigue:
– Insertar los pasadores (a) en los aguje-
ros 6 .
– Colocar la pinza con pasadores en la
superficie de montaje.
– Apretar con cuatro tornillos (b) para
fijación.
Fig. 12
(b)
(a)
Fig. 13
36
Festo HGPP-...-A 0110a Español
HGPP-...-A
detol
Los valores están resumidos en la siguiente tabla:
Campo
rancia
Diámetro de montaje
Profundi dad de montaje
Tamaño M4
Par de apriete máx
Fig. 14
H8 3 5
0,1 6 6 7 7 10 10
HGPP
e-
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
(M 3)
2,9Nm(1,2Nm) 5,8 Nm
M5 (M 4)M6(M 5)
(2,9 Nm)
10 Nm (5,8 Nm)
Montajeneumático
Por favor, observar
La suciedad puede bloquear el émbolo de la pinza.
S Asegurarse de que no hay partículas de objetos extraños en la conexión neu-
mática de la pinza o en los tubos.
En el caso de pinzas que no estén protegidas contra el deslizamiento de la carga: S Comprobar si se necesitan los accesorios indicados en la tabla siguiente:
Accesorio
Depósito de compensa­ción del tipo VZS-...
Válvuladearranquepro­gresivo del tipo HGL-...
Fig. 15
Festo HGPP-...-A 0110a Español
Finalidad
Esto ayuda a reducir las fluctuaciones de la presión.
Puedeevitarsequelacargadetrabajocaigarepentina­mentesihayunacaídadepresión.
37
HGPP-...-A
S Usar solamenteracores Festo ( p. ej. del tipo QS-...). S Conectar los tubos de aire comprimido a las conexiones 1 y 2 de acuerdo
con cada aplicación.
HGPP-..
Pinza exterior
Pinza interior
Fig. 16
Conexión de aire comprim.
1
Cierre Apertura
Apertura Cierre
Conexión de aire comprim.
2
Lasconexionesalternativasestáncerradas con tapones ciegos
Si está utilizando dedos de pinza largos y pesados:
S Conectar un regulador de caudal unidi-
Fig. 17
reccional del tipo GRLZ-... o GRLA-... directamente en cada conexión de aire comprimido.
El tiempo de cierre (y por lo tanto también la carga sobre el cojinete) de los dedos de la pinza pueden modificarse si se utilizan reguladores de caudal unidireccionales.
En el caso de dedos de pinzas cortos y ligeros, la restricción fija ya incorporada hace innecesario el uso de restricciones externas.
38
Festo HGPP-...-A 0110a Español
HGPP-...-A
5 Puesta a punto
Para ajustar el sensor: S Realizar los ajustes necesarios, tal como se describe en las instrucciones de
funcionamiento del sensor.
S Mover siempre el émbolo d e la pinza a las posiciones finales deseadas utili-
zando el aire comprimido. La posición del émbolo cuando la pinza se acciona mecánicamente no es la
misma que cuando está funcionando con aire.
Puesta a punto de todo el sistema
S Aplicar presión lentamente al sistema.
Esto evitará movimientos incontrolados de los cilindros.
Para una presurización lenta en el arran­que, usar una válvula de arranque progre-
sivo del tipo HEL-... o HEM-... .
Fig. 18
Puesta a punto de las unidades individuales
S Por favor, observar los valores permitidos de:
– la fuerza de pinzado máxima en función del brazo de palanca (véase las
especificaciones en el catálogo)
– eltiempodecierreenfuncióndelafuerzadebidaalpesodelosde-dosde
la pinza (véase la sección “Especificaciones técnicas”).
La fuerza debida al peso de los dedos de la pinza debería calcularse.
Atención
Hay riesgo de que queden atrapados los dedos de la mano entre los dedos de la pinza.
S Asegurarse de que:
– nadie pueda poner sus manos entre
los dedos de la pinza.
– no haya objetos extraños en la zona
de la pinza, por ejemplo por medio de una pantalla de protección.
Festo HGPP-...-A 0110a Español
Fig. 19
39
HGPP-...-A
Ajuste del tiempo de cierre: S Cerrar los reguladores de caudal GRLA-... /GRLZ-...
– primero completamente – a continuación abrirlos aproximada-mente una vuelta.
S Iniciar un funcionamiento de prueba en la secuencia especificada abajo:
Prueba
Sin carga de trabajo – las conexiones de aire comprimido deben asig-
Con carga de trabajo – a carga de trabajo debe ser sostenida firmemente
Fig. 20
Comprobaciones a realizar
narse correctamente – velocidad de pinzado –funcionesdelsensor
1. Observe el ruido del golpe del émbolo:
Golpe del émbolo
Blando Metálico
Cierre el regulador de flujo una vuelta. Se ha alcanzado la máximavelocidad de pinzado.
Prosiga con los puntos 2 y 3 de la prueba.
Fig. 21
Findelaprueba
2. Aflojar los reguladores de flujo GRLA-.../GRLZ-... una vuelta.
3. Repetir los puntos 1 y 2 hasta conseguir la velocidad de pinzado deseada.
S Terminar la prueba. S Descargar la pinza.
40
Festo HGPP-...-A 0110a Español
HGPP-...-A
6Funcionamiento
Atención
Hay riesgo de que queden atrapados los dedos de la mano entre los dedos de la pinza.
S Asegurarse de que:
– nadie pueda poner sus manos entre
los dedos de la pinza.
– no haya objetos extraños en la zona
de la pinza.
Modificación de la masa de la carga: S Por favor, observar las cargas máximas
permitidas de pinzado.
S Tenerencuentalafuerzamáximadepin-
zado.
S EvitarquelapinzaHGPP-...entreencon-
tacto con lo siguiente: – agentes refrigerantes que puedan
provocar oxidación – polvo de amolado – chispas o virutas candentes
EstodañaríalaHGPP-....
Fig. 22
Fig. 23
7 Cuidados y mantenimiento
S Engrasar los elementos de la guía de la HGPP-... tras 10 millones de ciclos.
Para las grasas permitidas, véase la sección “Accesorios”.
S Si es necesario, limpiar el exterior con un trapo.
Los agentes de limpieza permitidos son jabones calientes hasta 60 °C.
S Devolver la pinza a Festo si hay que repararla.
Festo HGPP-...-A 0110a Español
41
HGPP-...-A
Sustitución de las pinzas: S Observar que generalmente no es necesario reajustar cuando las pinzas se
reemplazan con otras del mismo tipo equipadas con el mismo tipo de dedos.
Descargar de la HGPP-... sin protección ante el deslizamiento de la carga:
Atención
Sihayunacaídadepresión,lapiezafirme­mente sujetada puede caer bruscamente.
S Asegurarse de que la pinza no sujeta
ninguna carga cuando es descargada.
8 Accesorios
Denominación Tippo
Fig. 24
Válvula de arranque progresivo HEL-... / HEM-...
Regulador de caudal unidireccional GRLZ-... / GRLA-...
Válvula de antirretorno HGL-...
Sensor Hall SMH-S1-...
Electrónica de evaluaciónpara sensor Hall SMH-AE..-...
Detector inductivo SIES-Q5B-...
Escuadra de soporte para detector inductiv o HGPP-HWS-...
Depósito de aire comprimido VZS-...
Kit de adaptación HAPG-...
Aceite de viscosidad grupo 32 (según ISO) OFSW-32
Grasa – metal sobre metal –juntas
Fig. 25
42
Molycote DX Molycote PG 75
Festo HGPP-...-A 0110a Español
HGPP-...-A
9 Eliminación de fallos
Fallo Causa posible Solución
La pinza no puede sujetarlamasafir­memente
El sensor no indica el estado de la pinza
La pinza no abre/ cierra
Fig. 26
– Masa demasiadogrande – Presión de entrada de-
masiado baja
–Centrodepresióndelos
dedos demasiado des­plazado
– Pinzado sólo por la fue-
rza del muelle en el sen­tido erróneo de pinzado
– Sensor incorrectamente
ajustado
–Cableroto
– Aire comprimido no apli-
cado
–Pinzadefectuosa
10 Especificaciones técnicas
Tippo
Nº de artículo 525658-
HGPP-
10-A-... 12-A-... 16-A-... 20-A-... 25-A-... 32-A-...
525660
187867­187869
– Elegir una pinza mayor – Aumentar la presión de entrada
hasta el máximo permitido
– Mover el centro de presiónmás
hacia adentro
– Usar el sentido de pinzado indi-
cado
– Verificar la posición y ajuste del
sensor
– Reemplazar el cable del sensor
– Comprobar c onexiones de aire
comprimido
– DevolverlapinzaaFesto
187870­187872
187873­187875
525661­525663
525664­525666
Diseño Pinza de precisión de doble émbolo
Fluido Aire comprimido filtrado (finura del filtro 40 ìm) con o sin
lubricación
Posición de montaje Indiferente
Presión de trabajo permitida 2...max.8bar(margendecontrola23°C,sinpresióndelmuelle)
Festo HGPP-...-A 0110a Español
43
HGPP-...-A
Tippo
32-A-...25-A-...20-A-...16-A-...12-A-...10-A-...
Carrera por mandíbula 2mm 2,5 mm 5mm 7,5 mm 10 mm 12,5 mm
Margen de temperatura permitido + 5...+ 60 °C
Fuerza permitida F: – estáticaenlamandíbula –estáticaenelcuerpo
Per permitido (estático) Mx, My, Mz 1,5 Nm 3Nm 7Nm 14 Nm 21 Nm 30 Nm
40 N 200 N
70 N 400 N
130 N 600 N
220 N 800 N
380 N 1000 N
720 N 1200 N
Fuerza máxima debida al peso de
0,5 N 1N 1,5 N 2N 2,5 N 3N los dedos de la pinza en funciona­miento sin restricción
Fuerza máxima debida al peso de los dedos con tiempos de aper tu­ra/cierre
Momento de inercia aprox. de la masa [kgm
*)
de: 0, 05 s
2
-4
X 10
] en relación al
0,1 s 0,15 s 0,2 s 0,25 s 0,3 s
1N
2N
3N
0,43 ...
0,45
2N
3N
4N
0,73 ... 0,76
2N 3N
4N
5N
2,39 ... 2,58
3N 4N
5N
6,22 ... 6,71
3N 4N 5N
6N
16,68 ... 17,45
4N 5N
6N
38,34 ... 39,21
centro del eje (sólo pinza)
Frecuencia de trabajo máxima 4 Hz (240/mín.) [A elevada frecuencia de trabajo, los tiempos
cortos de apertura y cierre, limitan la vida útil de la pinza]
Exactitud de la repetibilidad en el
< 0,02 < 0,015 < 0,01 < 0,02 sentidodelafuerzadelapinza
Exactitud de intercambio 0,1 mm
Precisión de centrado en el medio <∅0,05 mm
Materiales Cuerpo: Al (anodizado); Mandíbulas: Al (niquelado);
Guía: Acero (endurecido); Tornillos; pasadores: Acero (cincado)
Juntas:PUR;NBR;Clavija;tapa:POM
Peso (aproximado) 0,13 kg 0,17 kg 0,32 kg 0,6 kg 0,9 kg 1,4 kg
*) Reducción de los tiempos de apertura/cierre por reguladores de flujo adicionales externos
(véase “Accesorios”).
Fig. 27
44
Festo HGPP-...-A 0110a Español
HGPP-...-A
Pince de précision type HGPP-...-AFrancais
1 Organes de commande et de raccordement
2 345
1
6
89
1 Raccords filetés de l’air comprimé (serrage
danslecasdelapinceextérieure)
2 Raccords filetés de l’air comprimé (desser-
rage dans le cas de la pince extérieure)
3 Trous filetés pour serre-flans
4 Mors de serrage
5 Trousfiletésdemontagedesdoigtsde
serrage
Fig. 1
Festo HGPP-...-A 0110a Français
7
6 Trousajustésdemontagedelapince
7 Trousfiletésoutraversantspourvisdefixa-
tion
8 Trou avec vis sans tête transversale pour la
fixation de capteurs (trous obturés par des bouchons)
9 Trous ajustés pour le montage des doigts
de la pince (les doigts ne font pas partie de la fourniture)
45
HGPP-...-A
2 Fonctionnement et application
La mise sous pression alternée des raccords d’air comprimé 1 et 2 provoque un mouve­ment de va-et-vient de deux pistons.
Un mécanisme transmet le mouvement longi­tudinal des pistons aux mors de la pince 4 . Desdoigtsdeserragesontfixéssurlesmors delapince.L’ouvertureoulafermeturedes doigts de serrage permet de maintenir des charges par l’extérieur ou par l’intérieur.
Lorsque la pince est à l’échappement, un res­sort de rappel ramène les mors de la pince dans leur position d’origine, à savoir :
– doigts ouverts pour le modèle HGPP-...-G1 – doigts fermés pour le modè l e HGPP-...-G2
LespincesHGPP-...sontdessystèmesàdou­ble effet capables de serrer une charge aussi bien par l’extérieur que par l’intérieur. La va­riante HGPP-...-G.., disposant d’une position de rappel, ne fonctionne que dans une seule direction de serrage.
LespincesHGPP-...sontdestinéesàserreret à maintenir des charges dans les processus de manutention.
HGPP-...-G1
Fig. 2
HGPP-...-G2
Fig. 3
3 Conditionsdemiseenoeuvreduproduit
Note
Une mauvaise manipulation des pinces peut provoquer des défauts de fonc­tionnement.
S Veiller à toujours respecter les instructions de ce chapitre.
Ceci garantit un comportement sûr et correct de la pince.
46
Festo HGPP-...-A 0110a Français
HGPP-...-A
S Respecter les valeurs limites indiquées
dans ce manuel p our chaque cas d’appli­cation (p. ex. pour les pressions, efforts, couples, poids, vitesses et températures).
S Tenir compte des conditions ambiantes. S Veiller au conditionnement correct de l’air
comprimé.
S Respecter les prescriptions des organis-
mes professionnels et les réglementations nationales en vigueur.
S Retirer tous les emballages.
Lesemballagessontprévuspourêtre recyclés par tri sélectif.
S Utiliser de l’air comprimé sec et non lubri-
fiépendanttouteladuréedeviedupro­duit.
L’utilisation temporelle d’air lubrifié dété­riorera la lubrification d’orgine du produit.
S Mettre l’installation sous pression pro-
gressivement (p. ex. à l’aide d’un distribu­teur de mise en circuit type HEL-... ou HEM-...), afin d’éviterdes mouvements incontrôlés.
S Utiliser le produit dans son état d’origine
sans lui apporter de modifications.
S Respecter les avertissements et les indi-
cations figurant sur le produit et dans cette notice d’utilisation.
Fig. 4
LF-... LR-...
Fig. 5
Fig. 6
Fig. 7
Festo HGPP-...-A 0110a Français
47
HGPP-...-A
4Montage
Mécanique
Montage des doigts de serrage :
Note
Desforcesoudesmomentstropimpor­tants peuvent détériorer le mécanisme de la pince.
S Vérifier que les grandeurs suivantes sont
respectées : – les couples max. de serrage des vis
lors du montage des doigts
– laprofondeurdefiletageenprisesur
lesvisdefixationdesmorsdelapince
– les valeurs maximales admissibles
pourlesforcesFetlesmomentsM appliqués (se reporter au chapitre “Caractéristiques techniques”)
– la longueur des doigts de serrage est
la pus faible possible
– le poids des doigts de serrageest le
plus faible possible.
Fig. 8
S Manipuler les mors de la pince avec pré-
caution. Des dommages éventuels diminueraient
la sécurité de fonctionnement.
Fig. 9
48
Festo HGPP-...-A 0110a Français
HGPP-...-A
S Introduire des pions de positionnement
dans chacundes trous ajustés sur les doigts de serrage (diamètre voir fig. 11).
S Positionner les doigts sur les mors de la
pinceàl’aidedecespions.
S Respecter le couple maximal de serrage
des vis de fixation. Un trop fort serrage peut détériorer le
mécanismedelapince.
S Serrer deux vis de fixation dans les trous
filetés des mors de la pince.
Lesdifférentsmorsdepinceontlescaracté­ristiques suivantes :
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Fig. 10
Largeur des mors 12,5 mm 12,5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30 mm
Ajustement 2H8mm 2H8mm 2,5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Filetages M3 M3 M3 M4 M5 M6
Profondeur max. de filetage en prise
Couple de serrage max.
Fig. 11
Pour la détection de la position de la pince S Utiliser les détecteurs suivants :
– TypeSMH-S1-HGPP-...-A pour détecter la position du piston de la pince – Type SIES-Q5B-... pour détecter la position des mâchoires de la pince. Celles-ci augmentent la largeur totale de la pince.
Festo HGPP-...-A 0110a Français
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10,5 mm
1,2 Nm 1,2 Nm 1,2 Nm 2,9 Nm 5,8 Nm 10 Nm
49
HGPP-...-A
Montage du HGPP-... :
Note
Leseffortsd’accélérationimportantsdans le sens longitudinal de la pince (p. ex. en cas de montage sur des axes linéaires DGP-...) réduisent la force de serrage.
S Vérifier que la résultante des efforts sur
la charge ne dépasse pas la force de ser­rage maximale de la pince (éventuelle­ment réduite).
S Vérifier s’il est nécessaire d’installer des
kits d’adaptation. Les kits d’adaptation permettent la liaison
entreleHGPP-...etlescomposantsde manutention Festo (voir “Accessoires”).
S Positionner le HGPP-... le plus près possi-
ble de l’alimentation en air comprimé (pour limiter la longueur des conduites).
Ceci permet de réduire le temps de mise sous pression.
S Choisir un des modes de fixation suivants :
– fixation directe par l’avant (prendre
des vis de plus petite taille)
– fixation directe par l’arrière
S FixerleHGPP-...delamanièresuivante:
– enfoncer des pions de positionne-ment
(a) dans les trous alésés 6
– positionner la pince avec les pions sur
la surface d’appui
– visser quatre vis (b) de fixation.
Fig. 12
(b)
(a)
Fig. 13
50
Festo HGPP-...-A 0110a Français
HGPP-...-A
Les valeurs caractéristiques sont résumées dans le tableau suivant :
Tolé-
HGPP
ranc
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
e
Diamètre ajusté
Profondeur des trous
Filetages M4
Couple de serrage max.
Fig. 14
H8 3 5
0,1 6 6 7 7 10 10
(M 3)
2,9Nm(1,2Nm) 5,8 Nm
M5 (M 4)M6(M 5)
(2,9 Nm)
10 Nm (5,8 Nm)
Pneumatique
Note
Les impuretés peuvent bloquer le piston de la pince.
S S’assurer que les raccords d’air de la pince et les tuyaux ne comportent ni
impuretésni corps étrangers.
Pour les pinces non équipées de dispositifs de sécurité : S Vérifier s’il est nécessaire d’installer les accessoires suivants :
Accessoire
Mode de fonctionnement
Accumulateur de pres­sion type VZS-...
Clapet antiretour type HGL-...
Fig. 15
Festo HGPP-...-A 0110a Français
Limite les variations de pression.
Empêcheunechutedelachargeencasdebaissebrutale de la pression.
51
HGPP-...-A
S Utiliser de préférence des raccords Festo (p. ex. de type QS-...). S Brancher les raccords d’air comprimé 1 et 2 en fonction du cas d’applica-
tion.
HGPP-..
Pince extérieure
Pince intérieure
Fig. 16
Raccord d’air comprimé
1
Serrage Desserrage
Desserrage Serrage
Raccord d’air comprimé
2
Lesconnexionsalternativessontobturéespar des bouchons.
En cas d’utilisation de doigts de serrage longs et lourds :
S Placer des limiteurs de débit unidirection-
Fig. 17
nels GRLZ-... ou GRLA-... directement contre les raccords d’air comprimé.
Ces limiteurs de débit unidirectionnels peuvent modifier le temps de fermeture des doigts de serrage (et donc la contrainte sur les paliers).
Pour les doigts de serrage courts et légers, les limiteurs déjà intégrés sont suffisants et rendent inutile l’installation de limiteurs externes supplémentai­res.
52
Festo HGPP-...-A 0110a Français
HGPP-...-A
5Miseenservice
Réglage fin du capteur : S Suivre les étapes de réglage du capteurs décrites dans la notice d’utilisation
du capteur.
S Maintenir sous pression d’air le piston de la pince dans la position de fin de
course désirée. La position du piston lorsque la pince est réglée mécaniquement ne corres-
pond pas à sa position en service.
Mise en service de l’insta llation complète
S Mettre toute l’installation sous pression
progressivement pour éviter des mouve­ments incontrôlés.
La mise sous pression progressive peut être réalisée à l’aide des distributeurs de
mise en circuit type HEL-... ou HEM-... .
Fig. 18
Mise en service des composants isolés
S Veiller à respecter les valeurs limites pour :
– la force de serrage max. en fonctiondu bras de levier (voir indications du
catalogue)
– le temps de serrage de la pince en fonction du poids des doigts de serrage
(voir “Caractéristiques techniques”).
Le poids des doigts de serrage doit être pris en compte.
Avertissement
Les membres peuvent être écrasés par les pièces mobiles.
S Veiller dans la zone de serrage que
– personne n’interpose les mains entre
lesdoigtsdeserrage – aucun objet étranger ne soit présent. Placer si nécessaire des grilles de pro­tection.
Festo HGPP-...-A 0110a Français
Fig. 19
53
HGPP-...-A
Réglage du temps de serrage : S Tournerles vis des limiteurs placés en amont GRLA-.../GRLZ-...
– tout d’abord en les serrant complètement – puis en les desserrant d’un tour.
S Effectuer des passes d’essai dans l’ordre précisé ci-dessous :
Passe d’essai
Sans charge – Branchement correct de l’air comprimé
Avec charge – Maintien sûr de la charge
Fig. 20
Contrôles
– Temps de serrage – Fonctionnement des capteurs
1. Ecouter le bruit émis lorsque le piston arrive en butée :
Bruit de butée du piston
Bruit doux Bruit métallique
Serrer la vis du limiteur d’un tour. La vitesse maxi­male du limiteur est atteinte.
Poursuivre les passes d’essai par les étapes 2 et 3.
Fig. 21
Les essais sont terminés.
2. Desserrer la vis du limiteur de pression placés en amont GRLA-.../GRLZ-... d’un tour.
3. Renouveler les étapes 1 et 2 jusqu’à ce que le temps de serrage de pince sou­haitée soit atteinte.
S Les essais sont terminés.
S Mettrelapinceàl’échappement.
54
Festo HGPP-...-A 0110a Français
HGPP-...-A
6 Commande et utilisation
Avertissement
Les membres peuvent être écrasés par les pièces mobiles.
S Veiller dans la zone de serrage que :
– personne n’interpose les mains entre
lesdoigtsdeserrage.
– aucun objet étranger ne soit présent.
En cas de modification de la charge utile : S Veiller à ne pas dépasser la charge max.
sur la pince.
S Tenircomptedelaforcedeserragemaxi-
male.
S Eviter tout contact entre le HGPP-... et les
produits suivants : – l’huile de coupe corrosive
– les poussières de rectification – les étincelles ou les copeaux.
Ceci pourrait détériorer le HGPP-... .
Fig. 22
Fig. 23
7 Maintenance et entretien
S Graisser les éléments de guidage du H GPP-... tous les 10 millions d’actionne-
ments. Les graisses autorisées sont précisées dans le chapitre “Accessoires”.
S Nettoyer si besoin le HGPP-... extérieurement à l’aide d’un chiffon doux.
Le seul produit de nettoyage autorisé est de l’eau savonneuse à 60 °Cmax.
S Si la pince présente des dysfonctionnements, la retourner à Festo pour réparation.
Festo HGPP-...-A 0110a Français
55
HGPP-...-A
En cas de remplacement d’une pince : S Noter que les pinces sont interchangeables en principe sans réglage si leurs
types et leursdoigts de serrage sont identiques.
En cas de mise à l’échappement d’une pince HGPP-... non équipée d’un dispositif de sécurité:
Avertissement
La charge maintenue tombe lorsque la pression disparaît.
S S’assurer par conséquent que la pince
ne maintient pas de charge au moment où la pression disparaît.
8 Accessoires
Désignation Type
Fig. 24
Distributeur de mise en circuit HEL-... / HEM-...
Limiteur de débit unidirectionnel GRLZ-... / GRLA-...
Clapet anti-retour HGL-...
Capteur à effet Hall SMH-S1-...
Unité de traitement pour capteur à effet Hall SMH-AE..-...
Détecteur inductif SIES-Q5B-...
Equerre de main ti en pour détecteur inductif HGPP-HWS-...
Accumulateur de pression VZS-...
Kit d’adaptation HAPG-...
Huile spéciale Classe de viscosité 32 (ISO) OFSW-32
Graisse: - métal/métal
-joints
Fig. 25
56
Molycote DX Molycote PG 75
Festo HGPP-...-A 0110a Français
HGPP-...-A
9 Dépannage
Panne Cause possible Remède
La pince ne maintient pas la charge
Le capteur n’in­dique pas l’état de serrage
La pince ne serre ou des­serre pas
Fig. 26
– Masse trop importante – Pression d’entrée trop
faible
– Le point de contact du
doigt de serrage est trop écartée
– Mauvaise direction de
serrage : le serrage est assuré par la seule force du ressort de rappel
– Mauvaisréglage du cap-
teur
– Rupture du câble
– Absence d’air comprimé – Pince défectueuse
10 Caractéristiques techniques
Type
HGPP-
10-A-... 12-A-... 16-A-... 20-A-... 25-A-... 32-A-...
– Choisir une pince plus importante – Augmenter la pression à la valeur
max.
– Ramener le point de contact vers
l’intérieur
– Utiliser la direction de serrage ap-
propriée
– Contrôler la position et l’étalon-
nage du capteur
– Remplacer le câble du capteur
– Contrôl. le branchem. d’air compr. – Retourner la pince à Festo pour ré-
paration
Référence 525658-
525660
Modèle Pincedeprécisionàdoublepiston
Fluide Air comprimé filtré, lubrifié ou non (finesse du filtre min. 40 ìm)
Position de montage Indifférente
Pression de service 2... max. 8 bar (plage de régulation à 23 °C;sansforcederappel)
Festo HGPP-...-A 0110a Français
187867­187869
187870­187872
187873­187875
525661­525663
525664­525666
57
HGPP-...-A
Type
32-A-...25-A-...20-A-...16-A-...12-A-...10-A-...
Course par mors 2mm 2,5 mm 5mm 7,5 mm 10 mm 12,5 mm
Plagedetempératuresadm. + 5...+ 60 °C
Effort F max. – surlesmorsdelapince – sur le boîtier
Moments (statiq.) max. Mx, My , Mz 1,5 Nm 3Nm 7Nm 14 Nm 21 Nm 30 Nm
40 N 200 N
70 N 400 N
130 N 600 N
220 N 800 N
380 N 1000 N
720 N 1200 N
Poids max. des doigts de serrage
0,5 N 1N 1,5 N 2N 2,5 N 3N en cas de fonctionnementsans limiteurs
Poids max. des doigts de serrage pour des temps de serrage/des-
*)
serrage
Moment d’inertie approx. [kgm
0,05 s 0,1 s 0,15 s 0,2 s 0,25 s 0,3 s
2
de :
-4
X 10
] rapporté au l’axe
1N
2N
3N
0,43 ...
0,45
2N
3N
4N
0,73 ... 0,76
2N 3N
4N
5N
2,39 ... 2,58
3N 4N
5N
6,22 ... 6,71
3N 4N 5N
6N
16,68 ... 17,45
4N 5N
6N
38,34 ... 39,21
(delapinceseule)
Cadence max. 4 Hz (240/min.) [Une cadence élevée et des temps de serrage/
desserrage très courts réduisent la durée de vie]
Répétabilité dans le sens du ser-
< 0,02 < 0,015 < 0,01 < 0,02 rage
Interchangeabilité 0,1 mm
Précisiondu centrage <∅0,05 mm
Matériaux Boîtier : Al (anodisé); Mors : Al (nickelé); Guidage: Acier (trempé)
Vis,vissanstête:Acier(zingué);Joints:PUR;NBR
Bouchons, caches : POM
Poids 0,13 kg 0,17 kg 0,32 kg 0,6 kg 0,9 kg 1,4 kg
*)
Réduction des temps de serrage/desserrage grâce aux limiteurs externes(voir “Accessoires”).
Fig. 27
58
Festo HGPP-...-A 0110a Français
HGPP-...-A
Pinze di precisione tipo HGPP-...-AItaliano
1 Descrizione dei componenti
2 345
1
6
89
1 Fori filettati di conness i on e dei tubi pneuma-
tici(chiusuradellapinzaconpresaesterna)
2 Fori filettati di conness i on e dei tubi pneuma-
tici (apertura della pinza con presa esterna)
3 Fori filettati di connessione degli elementi
di contatto
4 Utensili di presa
5 Fori filettati p. il montaggio delle dita di presa
Fig. 1
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
7
6 Attacco per il montaggio della pinza
7 Fori filettati/passanti per le viti di fissaggio
8 Foro con stelo filettato trasversaleper il
fissaggiodel sensore (dotato di tappo di chiusura)
9 Attacco per il montaggio delle dita di presa
(non comprese nella fornitura)
59
HGPP-...-A
2 Funzionamento ed impiego
L’aria compressa alimentata alternativa-mente attraverso le connessioni pneumatiche 1 e 2 determina lo sposta-mento lineare di due pist..
Mediante un accoppiamento meccanico, il movi­mento lineare dei pistoni viene trasmesso agli utensili di presa 4 . Sugli utensili sono fissate delle dita di presa predispos te per il blocco di carichi dall’esterno o dall’interno mediante un movimento di chiusura o di apertura.
Nelmomentoincuisiscaricalapressione sulla pinza, una molla di richiamo riporta gli utensili di presa alla posizione di riposo:
– dita di presaaperte nel tipo HGPP-...-G1 – dita di presachiuse nel tipo HGPP-...-G2
La pinzaHGPP-... è del tipo a doppio effetto, ossia è predisposta per il blocco di carichi sia dall’esterno che dall’interno. Il modello HGPP-...-G.. presenta molle di richiamo che ne consentono l’uso anche come pinza a sem­plice effetto.
La destinazione d’uso delle pinze HGPP-.. . è di afferrare e tenere fermi dei carichi nell’ambito di funzioni di manipolazione.
HGPP-...-G1
Fig. 2
HGPP-...-G2
Fig. 3
3 Condizioni d’impiego
Nota
Il cattivo funzionamentodi un prodotto può essere dovuto a un utilizzo non regolamentare.
S Osservare e fare osservare costantemente le avvertenze presenti in questo
capitolo. In tal modo si assicura un uso corretto e sicurodel prodotto.
60
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
HGPP-...-A
S Confrontare i valori-limite indicati nelle
presenti istruzioni per l’uso con l’applica­zione specifica (ad es. per pressioni, forze, momenti, masse, velocità e tempe­rature).
S Tenere conto delle condizioni ambientali
esistenti in loco.
S Provvedere a un’adeguata preparazione
dell’aria compressa.
S Attenersi alle normative emanate
dall’ente antinfortunistico o da enti nazio­nali in merito al luogo di impiego del pro­dotto.
S Rimuovere tutti gli imballaggi.
Gli imballaggi sono costituiti da materiali riciclabili.
S Utilizzare aria compressa essiccata e non
lubrificata per tutta la durata della pinza. L’impiego occasionale di aria compressa
lubrificata compromette in modo irrepara­bile la lubrificazione a vita.
S Alimentare gradualmente l’impianto (uti-
lizzare eventualmente la valvola di inseri­mento tipo HEL-... o HEM-...).
L’alimentazionegraduale dell’impianto assicura un avviamento controllato degli attuatori.
S Utilizzare il prodotto nelle condizioni origi-
nali, senza apportare modifiche arbitrarie.
S Tenere conto delle indicazioni ed avver-
tenze riportate sul prodottostesso e nelle presenti istruzioni per l’uso.
Fig. 4
LF-... LR-...
Fig. 5
Fig. 6
Fig. 7
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
61
HGPP-...-A
4 Montaggio
Montaggio dei componenti meccanici
Montaggio delle dita di presa:
Nota
L’applicazione di forze o momenti eccessivi può danneggiare gli elementi di presa.
S Rispett are i seguenti limiti:
– valoridicoppiadiserraggioconsentiti
durante il montaggio delle dita di presa
– massima profondità di avvitamento
delle viti di fissaggio degli u tensili di presa
– limiti massimi consentiti della forza F e
del momento M (v. Cap. “Dati tecnici”)
– le dita di presa devono essere quanto
più corte possibili
– le dita di presa devono essere quanto
più leggere possibili.
Fig. 8
S Manipolare gli utensili di presa in modo
delicato. Il danneggiamento degli utensili di presa
può pregiudicare la sicurezza di funziona­mento.
Fig. 9
62
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
HGPP-...-A
S Inserire una spina di registro in ogni at-
tacco delledita di presa (per i diametri, v. Fig. 11).
S Posizionareleditadipresasugliutensili
agendo sulle spine di registro.
S Procedere al serraggio rispettando i limiti
di coppia consentiti. L’applicazione di coppie di serraggio ec-
cessive danneggia gli elementi di presa.
S Inserire due viti di fissaggio nei fori filet-
tati degli utensili di presa.
Peridiversitipidiutensilidipresavanno considerati i seguenti parametri caratteristici:
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Fig. 10
Larghezza utensile di presa
Attacco 2H8mm 2H8mm 2,5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Filettatura M3 M3 M3 M4 M5 M6
Max. profondità di avvitamento con­sentita
Max. coppia di serraggio
Fig. 11
Per il rilevamento della posizione della pinza:
S Utilizzare i sensori indicati di seguito:
– tipo SMH-S1-HGPP-...-A.. per il rilevamento della posizione del pistone
della pinza – tipo SIES-Q5B-... per il rilevamento della posizione d eg li utensili di presa. Essi aumentano la larghezza totale della pinza.
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
12,5 mm 12,5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30 mm
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10,5 mm
1,2 Nm 1,2 Nm 1,2 Nm 2,9 Nm 5,8 Nm 10 Nm
63
HGPP-...-A
Montaggio dell’HGPP-...
Nota
La presenza di elevate forze di accelera­zione lungo l’asse della pinza, ad es. in caso di montaggio su componenti mobili quali l’attuatore DGP-..., riduce la forza di presa della pinza.
S Verificare che le forze presenti sul carico
rientrino nei limiti consentiti dalla forza di presa ridotta.
S Verificare l’opportunità di impiegare kit
adattatori. Conlekitadattatorièpossibilemontarela
pinza HGPP-... sui manipolatori Festo (v. Cap. “Accessori”).
S Montare l’HGPP-... il più vicino possibile
all’alimentazione pneumatica per accor­ciare i tubi quanto più possibile.
Intalmodosiriduconoitempidialimen­tazione.
S Scegliere una delle seguenti varianti di
fissaggio: – fissaggio diretto sulla parte anteriore
(applicare una vite di fissaggio di una misura inferiore)
– fissaggio diretto sulla parte posteriore.
S Fissare l’HGPP-... procedendo come se-
gue: – Inserirelespinediregistro(a)negli
attacchi6 .
– Collocare la pinza con le spine inserite
sul luogo di fissaggio.
– Inserire le quattro viti di fissaggio (b).
Fig. 12
(b)
(a)
Fig. 13
64
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
HGPP-...-A
I parametri sono illustrati nella seguente tabella:
Tolle-
HGPP
ranza
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Diametro at­tacco
Profondità attacco
Misura M4
Max. coppia serraggio
Fig. 14
H8 3 5
0,1 6 6 7 7 10 10
(M 3)
2,9Nm(1,2Nm) 5,8 Nm
M5 (M 4)M6(M 5)
(2,9 Nm)
10 Nm (5,8 Nm)
Montaggio dei componenti pneumatici
Nota
La presenza di impurità può determinare il grippaggio dei pistoni della pinza. S Accert arsi che non vi siano particelle di sporcizia o corpi estranei nella con-
nessione pneumatica della pinza o nei tubi pneumatici.
In caso di impiego di pinze senza blocco antirilascio: S Verificare l’opportunità di impiegare i seguenti accessori:
Accessorio
Obiettivo
Serbatoio dell’ aria com­pressa tipo VZS-...
Valvola unidirezionale tipo HGL-...
Fig. 15
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
Assorbimento delle oscillazioni di pressione
Prevenzione dellacaduta del carico in caso di brusco calo della pressione
65
HGPP-...-A
S Utilizzare preferibilmente raccordi filettati Festo (ad es. tipo QS-...). S Installare i tubi pneumatici alle connessioni 1 e 2 a seconda del tipo di presa
previsto.
HGPP-..
Presa esterna
Presa interna
Fig. 16
Connessione pneumatica
1
Chiusura Apertura
Apertura Chiusura
Connessione pneumatica
2
Gli attacchi alternativi sono chiusi mediante tappi.
In caso di utilizzo di dita di presa lunghe e pesanti:
Fig. 17
S Applicare direttamente su ogni connes-
sione pneumatica un regolatore di portata unidirezionale (tipo GRLZ-... o G RLA-...).
Tramite i regolatori di portata unidirezionali è possibile variare il tempo di chiu­sura delledita di presa (e quindi le sollecitazione sui cuscinetti).
Il regolatore di portata incorporato nella pinza sostituisce i regolatori di por­tata esterni in casodi impiego di dita di presacorte e leggere.
66
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
HGPP-...-A
5 Messa in servizio
Regolazione del sensore: S Eseguire le regolazioni del sensore in base alle relative istruzioni per l’uso ac-
cluse.
S Posizionare sempre i pistoni delle pinze nella posizione di finecorsa desiderata
utilizzando l’aria compressa. La posizione dei pistoni dell’utensile di presa ottenuta mediante i componenti
meccanici non coincide con la posizione che assume durante il funzionamento.
Messa in servizio dell’impianto completo
S L’impianto deve essere alimentato gra-
dualmente. In tal modo si impediscono movimenti
incontrollati degli attuatori. Per ottenere un’alimentazione graduale
all’inserzione si può utilizzare la valvola di inserimento tipo HEL-oppure HEM-… .
Fig. 18
Messa in servizio del singolo dispositivo
S Rispettare i limiti consentiti per:
– la forza massima di presa in funzione del braccio della leva (vedere indica-
zioni sul Catalogo) – il tempo di chiusura in funzione della forza gravimetrica delle dita di presa
(v. Cap. “Dati tecnici”).
La forza gravimetrica delle dita di presa deve essere calcolata.
Avvertenza
Pericolo di schiacciamento degli arti a causa delle parti in movimento.
S Predisporre adeguate misure allo scopo di preve-
nire: – l’introduzionedellemanitraleditadipresa – la penetrazione di corpi estranei nello
spazio operativo della pinza
(ad es. per una griglia di protezione).
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
Fig. 19
67
HGPP-...-A
Impostazione del tempo di chiusura: S Avvitare gli spilli dei regolatori di portata GRLZ-... o GRLA-...
– dapprima completamente – quindiruotarlidiungiroinsensoopposto.
S Iniziare una prova di funzionamento nell’ordine indicato nella tabella:
Prova di funzionamento
Senza carico – Collegamentocorretto del le connessioni pneuma-
Con il carico – Presa sicura del carico
Fig. 20
Verifiche
tiche –Velocitàdipresa – Funzionam.dei sensori
1. Ascoltare il rumoreprodotto dal pistone:
Impatto del pistone
Delicato Metallico
Avvitare di un giro lo spillo del regolatore di portata. Si raggiunge così la velocità massima di presa.
Continuare la prova con le ope­razioniindicateaipunti2e3.
Fig. 21
Concludere la prova di funzionamento.
2. Svitare di un giro gli spilli dei regolatori di portata GRLA-.../GRLZ-... a monte.
3. Ripetere le operazioni indicate ai punti 1 e 2 fino a raggiungere la velocità di presa prevista.
S Concludere il ciclo di prova.
S Scaricare la pressione dalla pinza.
68
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
HGPP-...-A
6 Utilizzo e funzionamento
Avvertenza
Pericolo d i schiacciamento degli arti a causa delle parti in movimento.
S Predisporre adeguate misure allo scopo
di prevenire: – l’introduzionedellemanitraleditadi
presa
– la penetrazione di corpi estranei nello
spazio operativo della pinza.
In caso di variazione della massa del carico: S Tenere conto dei limiti di carico ammissi-
bili della pinza.
S Tenere conto del massimo momento di
presa.
S Evitarechel’HGPP-...vengaacontatto
con i seguenti materiali: – fluidi refrigeranti corrosivi
– pulviscolo di rettifica – scintille o trucioli incandescenti chepossonodanneggiarelapinzain modo irreparabile.
Fig. 22
Fig. 23
7 Manutenzione e pulizia
S Lubrificare le guide dell’HGPP-... dopo 10 milioni di azionamenti.
I lubrificanti da utilizzare sono indicati al Cap. “Accessori”.
S Se necessario pulire esternamente la pinza HGPP-... con un panno morbido.
Per la pulizia della pinza è consen-tito l’uso di acqua saponata (max. + 60 °C).
S In caso di guasto, spedire la pinza a Festo per la riparazione.
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
69
HGPP-...-A
Per la sostituzionedelle pinze: S Le pinze possono essere sostituite con pinze aventi parametri costruttivi analo-
ghi utilizzando le stesse dita di presa, senza dovere effettuare registrazioni di alcun tipo.
Scarico della pressione nell’HGPP-... senza blocco antirilascio:
Avvertenza
Il calo della pressione determina la caduta del carico.
S Prima di scaricare la pressione dalla
pinza, accertarsi che non sorregga nes­sun carico.
8 Accessori
Denominazione Tippo
Fig. 24
Valvola di pressurizzazione HEL-... / HEM-...
Regolatore di portata unidirezionale GRLZ-... / GRLA-...
Valvola unidirezionale HGL-...
Sensore di Hall SMH-S1-...
UnitàdielaborazionepersensorediHall SMH-AE..-...
Sensore induttivo SIES-Q5B-...
Squadretta di fissag gi o del sensore induttiv o HGPP-HWS-...
Polmone aria compressa VZS-...
Kit adattatori HAPG-...
Olio del gruppo di viscosità 32 OFSW-32 (a norme ISO)
Grasso: - metallo su metallo
- guarnizioni
Fig. 25
70
Molycote DX Molycote PG 75
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
HGPP-...-A
9Eliminazioneguasti
Guasto P ossibile causa Rimedio
La pinza non rie­sce a sorreggere la massa
Il sensorenon se­gnala il funziona­mento della presa
La pinza non si apre/chiude
Fig. 26
– Massa eccessiva – Pressione in ingresso troppo ridotta – Punto di pressione delle dita di
presa troppo lontano dal fulcro
– Il tipo di presa prescelto è errato e
la presa della pinza risulta unica­mente dalla forza della molla di ri­chiamo
– Errata regolazione del sensore – Rottura del cavo
– Manca la pressione – Pinza difettosa
10 Dati tecnici
Tippo
Cod. prod. 525658-
HGPP-
10-A-... 12-A-... 16-A-... 20-A-... 25-A-... 32-A-...
525660
187867­187869
– Utilizzare una pinza più grande. – Registrarelapressionesulvalore
massimo consentito.
– Arretrare il punto di pressione della
pinza.
– Adottare il tipo di presacorretto.
– Verificarelaposizioneelataratura
del sensore.
– Sostituire il cavo del sensore.
– Verificare le conn essi on i pneumat. – Inviare la pinza a Festo.
187870­187872
187873­187875
525661­525663
525664­525666
Costruzione Pinzadiprecisioneadoppiopistone
Fluido Aria compressa filtrata lubrificata o non lubrificata (capacità
filtrante min. 40 ìm)
Posizione di montaggio Qualsiasi
Corsa dei singoli utensili di presa 2mm 2,5 mm 5mm 7,5 mm 10 mm 12,5 mm
Intervallo di temperatura + 5...+ 60 °C
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
71
HGPP-...-A
Tippo
32-A-...25-A-...20-A-...16-A-...12-A-...10-A-...
Intervallo della pressione di eser­cizio
2... max. 8 bar (intervallo di regolazione a 23 °C; non è conside-
rata la forza della molla)
Forza F ammissibile: – sull’utensile di presa (statica) –sulcorpo(statica
Momento ammissibile (statico)
40 N 200 N
70 N 400 N
130 N 600 N
220 N 800 N
380 N 1000 N
720 N 1200 N
1,5 Nm 3Nm 7Nm 14 Nm 21Nm 30 Nm
Mx, My, Mz
Max. forza gravimetrica delle dita
0,5 N 1N 1,5 N 2N 2,5 N 3N
di presa senza regolatori di portata
Max. forza gravimetrica delle dita di presa con un t empo di apertu­ra/chiusura
Momento di inerzia della massa appross. [kgm
*)
di: 0,05 s
2
-4
X 10
] riferito
0,1 s 0,15 s 0,2 s 0,25 s 0,3 s
1N
2N
3N
0,43 ... 0,45
2N
3N
4N
0,73 ... 0,76
2N 3N
4N
5N
2,39 ... 2,58
3N 4N
5N
6,22 ... 6,71
3N 4N 5N
6N
16,68 ... 17,45
4N 5N
6N
38,34 ... 39,21
all’asse centrale (solo pinza)
Max. frequenza di lavoro 4Hz(240/min.)[Un’elevatafrequenzadilavoroetempidiaper-
tura/chiusura brevi limitano la durata della pinza]
Riproducibilità nella direzione
< 0,02 < 0,015 < 0,01 < 0,02
della presa
Intercambiabilità 0,1 mm
Precisione di centratura <∅0,05mm
Materiali Corpo: Al (anodizzato); Utensili di presa: Al (nichelato);
Guida: Acciaio (temprato); Viti e spilli, perno filettato: Acciaio (zincato); Guarnizioni: PUR; NBR; Tappo, coperchio: POM
Peso (appross.) 0,13 kg 0,17 kg 0,32 kg 0,6 kg 0,9 kg 1,4 kg
*) L’impiego di regolatori di portata supplementari esterni comporta la riduzione dei tempi di
apertura e chiusura (v. Cap. “Accessori”).
Fig. 27
72
Festo HGPP-...-A 0110a Italiano
HGPP-...-A
Precisionsgripdon typ HGPP-...-ASvenska
1 Manöverdelar och anslutningar
2 345
1
6
89
1 Gängat hål för tryckluftsanslutning (stäng-
ning av yttre gripdon)
2 Gängat hål för tryckluftsanslutning (öpp-
ning av yttre gripdon)
3 Gängat hål för anslutning av yttre hållare
4 Gripbackar
5 Gängat hål för montering av gripfingrar
Bild 1
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
7
6 Passning för montering av gripdon
7 Gängade genomgående hål för fastsättning
8 Hål med tvärgående pinnskruvför fastsätt-
ningav givare (hålet igensatt med blind­plugg)
9 Hål för montering av gripfingrar (gripfingrar
ingår inte i leveransen)
73
HGPP-...-A
2 Funktion och applikation
Vid omväxlande påluftning av anslutningarna 1 och 2 rör sig de två kolvarna fram och åter.
Den axiella rörelsen överförs mekaniskt till gripbackarna 4 . Gripfingrar är fästa på back­arna. När gripfingrarna öppnas kan lasten gripas av innerkonturen och när de öppnas av ytterkonturen.
När gripdonet avluftas återför en returfjäder backarna till utgångspositionen:
– gripfingraröppnas: på HGPP--G1
– gripfingrar stängs: på HGPP--G2
GripdonHGPP-är dubbelverkandeoch kan därför användas både för yttre och inre fast­hållning. Gripdon av typ HGPP --G.. kan också användas som enkelverkande gripdon tack vare fjäderreturen.
HGPP-är avsedd för gripning och fasthåll­ning av laster i bearbetningsprocesser.
Bild 2
Bild 3
HGPP-...-G1
HGPP-...-G2
3 Förutsättningar för korrekt produktanvändning
Notera
Felaktig användning kan orsaka att produktens funktion försämras eller förs­törs.
S Följ alltid anvisningarna i det här kapitlet.
Produkten kommer då alltid att fungera korrekt och pålitligt.
74
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
HGPP-...-A
S Jämför de angivna gränsvärdena för t ex
tryck, krafter , vridmoment, massor, hastig­heter och temperaturer med din tillämp­ning.
S Tahänsyn till rådande omgivningsförhål-
landen.
S Se till att det finns tillförsel av korrekt
framställd tryckluft.
S Följ gällande lagar och bestämmelser. S Avlägsna allt transportmaterial.
Det kan återvinnas.
S Använd torr och osmord tryckluft under
produktens hela livslängd. Övergång till smord tryckluft förstör livs-
tidssmörjningen av produkten.
S Trycksätt hela systemet långsamt (t ex
med en mjukstartsventil av typ H EL- eller HEM-).
Då uppstår inga okontrollerade rörelser.
S Använd produkten i originalskick ut an
egna modifieringar.
S Följ varningar och anvisningar på produk-
ten och i bruksanvisningen.
Bild 4
LF-... LR-...
Bild 5
Bild 6
Bild 7
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
75
HGPP-...-A
4Montering
Mekanisk montering
Montering av gripfingrarna:
Notera
För stora krafter eller moment kan skada gripmekanismen.
S Se till att följande variabler inte över-
skrids: – max tillåtet åtdragningsmoment vid
monteringen av gripfingrarna
– max inskruvningsdjup för
gripfingrarnas fästskruvar i backarna
– max tillåten kraft F och vridmoment M
(se kapitlet “Tekniska data”)
– gripfingrarna skall vara så korta som
möjligt
– gripfingrarna skall vara så lätta som
möjligt.
Bild 8
S Hantera gripbackarna försiktigt.
Skador försämrar funktionssäkerheten.
Bild 9
76
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
HGPP-...-A
S Tryck i ett styrstift i varje uttag på grip-
fingrarna (diameter se fig. 11).
S Positionera gripfingrarna på gripbackarna
med hjälp av styrstiften.
S Följ begränsningarna i åtdragningsmo-
ment. För stort åtdragningsmoment kan skada
gripmekanismen.
S Skruva i två fästskruvar i de gängade hå-
len på gripbackarna.
De olika gripbackarna har följande dimensio-
Bild 10
ner:
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Backbredd 12,5mm 12,5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30 mm
Passhål 2H8mm 2H8mm 2,5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Gänga M3 M3 M3 M4 M5 M6
Max tillåtet in­skruvningsdjup
Max åtdragnings­moment
Bild 11
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10,5 mm
1,2 Nm 1,2 Nm 1,2 Nm 2,9 Nm 5,8 Nm 10 Nm
För positionsövervakning av gripdonet:
S Använd följande givare:
– SMH-S1-HGPP-...-A.. för positionsövervakning av gripdonets kolv – SIES-Q5B-... för positionsövervakning av gripbackarna Dessa ökar gripdonets totala bredd.
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
77
HGPP-...-A
Montering av HGPP-
Notera
Höga accelerationskrafter i gripdonets längdriktning (t ex vid montering på rörliga delar som DGP-) reducerar gripkraften.
S Se till att de resulterande lastkrafterna
ligger inomdet reducerade gripkraft­sområdet.
S Kontrollera om adaptersats behövs.
Med hjälp av adaptersats kan HGPP- monteras på handlingsmoduler, se “Tillbe­hör”.
S PlaceraHGPP-… så nära trycklufts- tillför-
seln som möjligt (kort rördragning). Det leder till kortare påluftningstider.
S Välj en av följande monteringsmetoder:
– Direkt fastsättning framifrån (fastsätt-
ningsskruv en storlek mindre).
– Direkt fastsättning bakifrån.
S Fäst HGPP-… på följande sätt:
– montera styrpinnarna (a) i hålen 6 – placera gripdonet med sina styrpinnar
på fästytan
– skruva i de fyra skruvarna (b).
Bild 12
(b)
(a)
Bild 13
78
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
HGPP-...-A
Värdena sammanfattas i nedanstående tabell.
Tole-
HGPP
rans
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Passning diameter
Passning längd
Storlek M4
Max. åtdrag­ningsmoment
Bild 14
H8 3 5
0,1 6 6 7 7 10 10
(M 3)
2,9Nm(1,2Nm) 5,8 Nm
M5 (M 4)M6(M 5)
(2,9 Nm)
10 Nm (5,8 Nm)
Pneumatisk montering
Notera
Smuts kan blockera gripdonets kolvar.
S Se till att det inte finns några smutspartiklar eller andra främmande föremål i
gripdonets tryckluftsanslutning eller i slangarna.
Vid användning av gripdon som inte är gripkraftssäkrade: S Kontrollera om följande tillbehör erfordras:
Tillbehör
Ändamål
Utjämningsbehållare typ VZS-
Mjukstartventil typ HGL-
Bild 15
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
Minskar tryckfluktuationer.
Minskar risken att lasten lossnar vid plötsliga tryckminsk­ningar.
79
HGPP-...-A
S Använd bara Festos skruvanslutningar (t ex QS-…).
S Anslut tryckluftsslangarna till uttag 1 och 2 beroende på användningsom-
råde.
HGPP-..
Yttre gripning
Inre gripning
Bild 16
Trycklufts­anslutning
1
Stängd Öppen
Öppen Stängd
Trycklufts­anslutning
2
De alternativa anslutningarna är förslutna med blindpluggar.
Om långa och tunga gripfingrar används: S Anslut en strypbackventil typ GRLZ-
Bild 17
eller GRLA-direkt till tryckluftsanslut­ningarna.
Stängningstiden (och därmed också belastningen) på lagringen för gripfing­rarna kan regleras om hastighetsregleringsventiler används.
Vid användning av korta och lätta gripfingrar är den redan inbyggda begränsa­ren tillräcklig. Då behövs ingen extern begränsning.
80
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
HGPP-...-A
5 Idrifttagning
För att justera givaren:
S Gör de nödvändiga inställningarna enligt givarens bruksanvisning.
S Positionera alltid gripdonets kolvar med hjälp av tryckluft till önskat ändläge.
Kolvläget för en mekaniskt positionerad gripback är inte densamma som vid drift.
Idrifttagning av hela anläggningen
S Pålufta sakta hela anläggningen.
På så sätt undviks okontrollerade rörelser. För långsam påluftning vid idrifttagning
används mjukstartsventiler av typ HEL- eller HEM-… .
Idrifttagning av enskilda enheter
S Följ de tillåtna värdena för:
– den maximala gripkraften som funktion av hävarmens längd (se katalog för
uppgifter)
– stängningstiden som funktion av på gripfingrarna (se kapitlet “Tekniska
data”).
Tyngdkraftens inverkan på gripfingrarnas skall beräknas.
Bild 18
Var ning
De rörliga delarna kan krossa fingrar och liknande.
S Se till att:
– ingen kan placera sin hand mellan
gripfingrarna
– inga främmande föremål kan komma
inom gripområdet
t ex med ett skyddsgaller.
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
Bild 19
81
HGPP-...-A
Inställning av slutningstiden: S Stäng reglerventilen på strypbackventilen GRLA-... eller GLRZ-…,
–försthelt – öppna sedan ca ett varv.
S Gör sedan en provkörning enligt följande:
Provkörning
Utan last – Kontrollera tryckluftsanslutningarnas inkoppling
Med last – Lasten ska greppas säkert
Bild 20
Prov
– Griphastigheten – Positionsgivarens funktion
1. Lyssna på kolvarnas anslag:
Kolvanslag
Mjuk Metallisk
Drag åt reglerventilen ett varv. Maximal griphastighet har uppnåtts.
Fortsätt provkörningen med punkt 2 och 3.
Bild 21
Avsluta provkörningen
2. Vrid på strypbackventilen GRLA-.../eller GRLZ-ett varv.
3. Upprepa punkt 1 och 2 tills du få önskad griphastighet.
S Avsluta provkörningen. S Avlufta gripdonet.
82
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
HGPP-...-A
6 Handhavande och drift
Var ning
De rörliga delarna kan krossa fingrar och liknande.
S Säkerstallatt:
– ingen kan placera sin hand mellan
gripfingrarna
– inga främmande föremål kan komma
inom gripområdet.
Ändring av arbetslasten S Överskrid inte den maximala gripdonslas-
ten.
S Tag hänsyn till max. tillåtet gripmoment. S Undvik att HGPP-kommeri kontakt
med: – som orsaka korrosion kylvätskor
– slipdamm – gnistor eller glödande spån.
Det ger skador på HGPP-... .
Bild 22
Bild 23
7 Underhåll och skötsel
S SmörjgejdernapåHGPP-… efter 10 miljoner gripcykler.
Tillåtna smörjmedel, se kapitel “Tillbehör”.
S Rengör vid behov utsidanav HGPP-… med en mjuk trasa.
Tillåtet rengöringsmedel är mild tvållösning, max. 60° C.
S Returnera defekta gripfingrar till Festo för reparation.
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
83
HGPP-...-A
Byte av gripdon: S Tänk på att det vanligen inte behövs någon ny injustering om gripdonet ersätts
med en enhet av identisk typ med likadana gripfingrar.
Avluftning av HGPP-utan lastsäkring:
Var ning
Vid tryckfall faller lasten ned.
S Se till att gripdonet inte håller någon last
vid avluftning.
8 Tillbehör
Beteckning Typ
Bild 24
Mjukstartsventil HEL-... / HEM-...
Strypbackventil GRLZ-... / GRLA-...
Pilotstyrd backventil HGL-...
Hallsensor SMH-S1-...
Mätelektronik för Hallsensor SMH-AE..-...
Induktivgivare S IES-Q5B-...
Fästvinkelför induktiv givare HGPP-HWS-...
Tryckluftsbehållare VZS-...
Adaptersats HAPG-...
Olja viskositetsgrupp 32 (enl. ISO) OFSW-32
Smörjmedel – metall mot metall – tätningar
Bild 25
84
Molycote DX Molycote PG 75
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
HGPP-...-A
9Felsökning
Fel Möjlig orsak Åtgärd
Gripdonet kan inte hålla fast massan
Givaren visar inte gripstatus
Gripdonet öpp­nas/stängs inte
Bild 26
– För stor massa –Förlågttryck
– Centrum av gripkraften
för långt ut
– Griper endastmed re-
turfjäderkraft vid felak­tig gripriktning
– Felaktigt justerad sensor
– Kabelbrott
–Ingentryckluft
–Gripdondefekt
10 Tekniska data
Typ
Artikelnr 525658-
HGPP-
10-A-... 12-A-... 16-A-... 20-A-... 25-A-... 32-A-...
525660
187867­187869
– Välj större gripdon – Öka ingångstrycket till max. tillå-
tet värde
– Flytta gripkraftcentrum inåt
– Använd angiven gripriktning
– Kontrollera givarens läge och kali-
brering
– Byt givarkabel
– Kontrollera tryckluftsanslutning-
arna
– Returnera gripdonet till Festo
187870­187872
187873­187875
525661­525663
525664­525666
Konstruktion Precisionsgripdon med dubbelkolv
Medium Filtrerad, dimsmord eller icke dimsmord tryckluft (filtergrovlek
minst 40 ìm)
Monteringsläge Valfritt
Tillåtet arbetstryck 2... max. 8 bar (vid 23° Cutanfjädertryck)
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
85
HGPP-...-A
Typ
32-A-...25-A-...20-A-...16-A-...12-A-...10-A-...
Slag per gripback 2mm 2,5 mm 5mm 7,5 mm 10 mm 12,5 mm
Tillåtet temperaturområde + 5...+ 60 °C
Tillåten kraft F: – statisk på gripbacken – statisk på kåpan
40 N 200 N
70 N 400 N
130 N 600 N
220 N 800 N
380 N 1000 N
720 N 1200 N
Tillåtet vridmoment (statiskt)
1,5 Nm 3Nm 7Nm 14 Nm 21Nm 30 Nm
Mx, My, Mz
Maximal tyngdkraftsinverkan på
0,5 N 1N 1,5 N 2N 2,5 N 3N
gripfingrarna vid fri rörelse
Maximal tyngdkraftsinverkan på gripfingrarna vid öppnings/stäng-
*)
ningstid
Ca. massmoment [kgm m.a.p. centrum-
0,05 s 0,1 s 0,15 s 0,2 s 0,25 s 0,3 s
om
2
X 10
1N
2N
2N
3N
2N 3N
4N
3N 4N
5N
3N 4N 5N
4N 5N
6N
3N
-4
]
0,43 ... 0,45
4N
0,73 ... 0,76
5N
2,39 ... 2,58
6,22 ... 6,71
6N
16,68 ... 17,45
38,34 ... 39,21
axeln (enbart gripdon)
Max arbetsfrekvens 4 Hz (240/min) [En hög arbetsfrekvens, korta öppnings- och
stängningstider minskar livslängden]
Repeternoggrannhet i griprikt-
< 0,02 < 0,015 < 0,01 < 0,02
ningen
Noggrannhet vid byte 0,1 mm
Centreringsnoggrannhet <∅0,05 mm
Material Hus: Aluminium , eloxerad; Gripbackar: Aluminium, förnicklad;
Gejder: Stål, härdat; Skruvar, pinnskruv: Stål, förzinkat; Tätningar: PUR, NBR; Blindplugg, hölje:POM
Vikt (ca) 0,13 kg 0,17 kg 0,32 kg 0,6 kg 0,9 kg 1,4 kg
*)
Minskning av öppnings/stängningstiden med yttre ventil, se “Tillbehör”.
Bild 27
86
Festo HGPP-...-A 0110a Svenska
HGPP-...-A
Festo HGPP-...-A 0110a
87
HGPP-...-A
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmuster­eintragung vorbehalten.
The reproduction, distribution and utilization of this document as well as the comunication of its contents to others without express authorization is prohibited. Offenders will be held liable for the payment of damages. All rights reserved in the event of the grant of a patent, utility module or design.
Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibidalareproduccióntotaloparcialdeestedocumento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros . De los infractores se exigirá el correspondien t e resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.
Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque form que se soit, et toute exploitation ou communi­cation de son contenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Tout manquement à cet règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts. Touts droits réservés pour le cas de la délivrance d’un bre­vet d’un modèle d’utilité ou d’un modèle de présentation.
È vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento, utilizzarneilcontenutoorenderlocomunquenotoaterzi senza esplicita autorizzazione. Ogni infrazione comporta il riscarimento dei danni subiti. Sono riservati tutti i diritti derivanti dalla concessione di brevetti per invenzioni industriali di utilità o di brevetti per modelli ornamentali.
Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skade­ståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar.
Copyright: E Festo AG & Co., Postfach 6040 D-73726 Esslingen
Phone: +49/711/347-0
Fax: +49/ 711 / 347-2144
e-mail: service_intern ati ona l@ fes to .com
Internet: http://www.festo.com
Original: de Version: 0110a
88
Festo HGPP-...-A 0110a
Loading...