Festo HGPP User Manual [en, de, es, fr, it]
Präzisions-Greifer
Precision gripper
HGPP-...-A
(de) Bedienungsanleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Instruzione
per l’uso
(sv) Bruksanvis ni ng
657 511
0110a
HGPP-...-A
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungsanleitung.
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamentepor personal cualificado y siguiendo las instrucciones
de utilización.
Montageetmiseenserviceuniquementpar
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono essere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast utföras av auktoriserad fackkunnig personal i
enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3......................................................................
English 17......................................................................
Español 31.....................................................................
Français 45.....................................................................
Italiano 59......................................................................
Svenska 73.....................................................................
2
Festo HGPP-...-A 0110a
HGPP-...-A
Präzisions-Greifer Typ HGPP-...-ADeutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
2 345
1
6
89
1 Gewindebohrungen für Druckluftanschluss
(Greifer außengreifend schließen)
2 Gewindebohrungen für Druckluftanschluss
(Greifer außengreifend öffnen)
3 Gewindebohrungen für Niederhalter
4 Greifbacken
5 Gewindebohrungen für Greiffinger-
Montage
Bild 1
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
7
6 Passung für Greifer-Montage
7 Gewinde-/Durchgangsbohrungen für Be-
festigungsschrauben
8 Bohrung mit querliegendem Gewindestift
für Sensorbefestigung(Bohrung mit Stopfen verschlossen)
9 Passung für Greiffinger-Montage (Greiffin-
ger nicht im Lieferumfangenthalten)
3
HGPP-...-A
2 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 1 und 2 bewegen sich zwei
Kolben hin und her.
Eine Mechanik überträgt die Längsbewegung
der Kolben auf die Greifbacken 4 An den
Greifbacken werden Greiffinger befestigt. Das
Öffnen und Schließen der Greiffinger klemmt
Nutzlasten an der Außen- oder Innenkontur.
Bei Entlüftung des Greifers sorgt eine Rückstellfeder für die Rückführung der GreifbakkenindieAusgangsposition:
– Greiffinger geöffnet: bei HGPP-...-G1
– Greiffinger geschlossen: HGPP-...-G2
Der Greifer HGPP-... ist doppeltwirkend und
daher sowohl außengreifend, als auch innengreifend einsetzbar. Die Greifervariante
HGPP-...-G.. kann aufgrund der Federrückstellung auch einfachwirkend eingesetzt werden.
Bestimmungsgemäß dient der HGPP-... dem
GreifenundHaltenvonNutzlasteninHandlingsprozessen.
HGPP-...-G1
Bild 2
HGPP-...-G2
Bild 3
3 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
S Stellen Sie sicher, dass die Hinweise dieses Kapitels stets eingehalten wer-
den.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
4
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
S Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser
Bedienungsanleitung mit Ihrem aktuellen
Einsatzfall (z.B. für Drücke, Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Temperaturen).
S Berücksichtigen Sie d ie Umgebungsbe-
dingungen vor Ort.
S Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsge-
mäßer Aufbereitung.
S Beachten Sie die Vorschriften Ihres Einsat-
zortes z.B. von Berufsgenossenschaft,
oder nationalen Institutionen.
S Entfernen Sie die Verpackungen.
Die Verpackungen sind vorgesehen für
eine Verwertung auf stofflicher Basis.
S Verwenden Sie Druckluft trocken und
ungeölt über die gesamte Produktlebensdauer.
Zwischenzeitlicher Wechsel zu geölter
Druckluft zersetzt die Lebensdauerschmierung.
S Belüften Sie die Anlage insgesamt lang-
sam (z.B mit einem Sicherheits-Einschaltventil Typ HEL-... oder HEM-...).
Dann treten Bewegungen der Aktorik nur
kontrolliert auf.
S Verwenden Sie das Produkt im Originalzu-
stand ohne jegliche eigenmächtige Veränderung.
S Berücksichtigen Sie d ie Warnungen und
Hinweise am Produkt und in dieser Bedienungsanleitung.
Bild 4
LF-... LR-...
Bild 5
Bild 6
Bild 7
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
5
HGPP-...-A
4Einbau
Einbau mechanisch
Zur Greiffingermontage:
Hinweis
Zu große Kräfte oder Momente zerstören
den Greifmechanismus.
S Beachten Sie die Einhaltung folgender
Größen:
– die zulässigen Anziehdrehmomente
bei der Greiffinger-Montage
– die maximale Einschraubtiefe der
Befestigungsschrauben am
Greifbacken
– die maximal zulässigen Werte für
Kraft F und Momente M (siehe hierzu
Kapitel Technische Daten)
– eine möglichst geringe Greiffinger-
länge
– ein möglichst geringes Greiffinger-
gewicht.
Bild 8
S Behandeln Sie die Greifbacken sorgfältig.
Beschädigungen mindern die Funktionssicherheit.
Bild 9
6
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
S Drücken Sie einen Paßstift in jede Pas-
sung der Greiffinger (Durchmesser siehe
Fig. 11).
S Positionieren Sie die Greiffinger an den
Greifbacken mit Hilfe der Paßstifte.
S Beachten Sie die zulässige Grenze der
Anziehdrehmomente.
Zu große Anziehdrehmomente zerstören
den Greifmechanismus.
S Drehen Sie je zwei Befestigungsschrau-
benindieGewindebohrungenderGreifbacken.
Die unterschiedlichen Greifbacken haben
Bild 10
folgende Kenngrößen:
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Backenbreite 12,5 mm 12,5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30mm
Passung 2H8mm 2H8mm 2,5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Nenngewinde M3 M3 M3 M4 M5 M6
Max. zulässige
Einschraubtiefe
Max. Anziehdrehmoment
Bild 11
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10,5 mm
1,2 Nm 1,2 Nm 1,2 Nm 2,9 Nm 5,8 Nm 10 Nm
Zur Positionsabfrage des Greifers:
S Verwenden Sie folgende Sensoren:
– Typ SMH-S1-HGPP-...-A. zur Abfrage des Greiferkolbens
– Typ SIES-Q5B-... zur Abfrage der Greifbacken
Diese erhöhen die Gesamtbreite des Greifers.
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
7
HGPP-...-A
)
Zur Montagedes HGPP-...:
Hinweis
Hohe Beschleunigungskräfte in Längsrichtung des Greifers (z.B.: bei Montage auf
bewegtenTeilen wie DGP-...) reduzieren
die Greifkraft.
S Stellen Sie sicher, dass die resultieren-
den Nutzlastkräfte innerhalb des reduzierten Greifkraftbereichs liegen.
S Prüfen Sie die Notwendigkeit von Adap-
terbausätzen.
Die Verbindung des HGPP-... mit Festo-
Handlingskomponenten wird durch Adapterbausätze ermöglicht (siehe “Zubehör”).
S Platzieren Sie den HGPP.-... möglichst
nahe an die Druckluftversorgung (kurze
Schlauchleitungen).
Dies führt zu kürzeren Belüftungszeiten.
S Wählen Sie eine der folgenden Befest-
igungsmöglichkeiten:
– Direktbefestigung von vorne (Befesti-
gungsschraube eine Nennweite kleiner
wählen)
– Direktbefestigung von hinten.
S Befestigen Sie den HGPP-... wie folgt:
– Paßstifte (a) in die Passungen 6 stek-
ken.
– Greifer mit Paßstiften auf Anschlussflä-
che plazieren.
– Vier Schrauben (b) zur Befestigung
eindrehen.
Bild 12
(b
(a)
Bild 13
8
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
Die Kennwerte sind in der nachfolgenden Tabelle zusammengefasst:
Tole-
HGPP
ranz-
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
feld
Passungsdurchmesser
Passungstiefe
Nennweite M4
Max. Anziehdrehmoment
Bild 14
H8 3 5
0,1 6 6 7 7 10 10
(M 3)
2,9Nm(1,2Nm) 5,8 Nm
M5
(M 4)M6(M 5)
(2,9 Nm)
10 Nm
(5,8 Nm)
Einbau pneumatisch
Hinweis
Verunreinigungen blockieren die Greiferkolben.
S Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmutzpartikel oder Fremdkörper im
pneumatischen Anschluss des Greifers oder in den Schlauchleitungen befinden.
Bei Greifern ohne Greifkraftsicherung:
S Prüfen Sie die Notwendigkeit folgenden Zubehörs:
Zubehör
Ausgleichsspeicher vom
Typ VZS-...
Sicherheitsventil vom
Typ HGL-...
Bild 15
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
Wirkungsweise
Dadurch werden Druckschwankungen reduziert.
Bei schlagartigem Druckabfall vermeiden Sie damit ein
plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
9
HGPP-...-A
S Verwenden Sie vorzugsweise Festo-Verschraubungen (z.B. Typ QS-...).
S Verschlauchen Sie die Druckluftanschlüsse 1 und 2 nach Ihrem Einsatzfall.
HGPP-..
Außengreifend
Innengreifend
Bild 16
Druckluftanschluss
1
Schließen Öffnen
Öffnen Schließen
Druckluftanschluss
2
Die Alternativanschlüsse sind mit Blindstopfen verschlossen.
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
Bild 17
S Verwenden Sie direkt an den Druckluftan-
schlüssen je ein Drosselrückschlagventil
GRLZ-... oder GRLA-... .
Durch die Drosselrückschlagventile kann die Schließzeit (und damit die Lagerbelastung) der Greiffinger verändert werden.
Die bereits integrierte Festdrossel ermöglicht bei kurzen und leichten Greiffingern einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung.
10
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
5 Inbetriebnahme
Zum Justieren des Sensors:
S Vollziehen Sie die Sensoreinstellungen anhand der beigefügten Sensorbedie-
nungsanleitungen.
S Positionieren Sie die Greifer-Kolben stets mit Druckluft in die gewünschte End-
lage.
Die Kolbenlage des mechanisch positionierten Greifbackens entspricht nicht
der Position im Betrieb.
Inbetriebnahme Gesamtanlage
S Belüften Sie Ihre gesamte Anlage lang-
sam.
Dann treten keine unkontrollierten Bewe-
gungen auf.
Zur langsamen Einschaltbelüftung dient
das Sicherheits-Einschaltventil Typ HEL-...
oder HEM-... .
Bild 18
InbetriebnahmeEinzelgerät
S Achten Sie auf die zulässigen Werte für:
– die maximale Greifkraft (siehe Katalogangaben).
– die Schließzeit in Abhängigkeit der Gewichtskraft der Greiffinger (siehe
“Technische Daten”).
Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Warnung
Gliedmaßen können durch bewegte Bauteile gequetscht werden.
S Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich
– niemand zwischen die Greiffinger faßt,
– sich keine Fremdgegenstände
befinden;
z.B. durch Schutzgitter.
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
Bild 19
11
HGPP-...-A
Zur Einstellung der Schließzeit:
S Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA-... /GRLZ-...
– zunächst ganz ein,
– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
S Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Probelauf
Ohne Nutzlast – Richtiger Zuordnung der Druckluftanschlüsse
Mit Nutzlast – Sicheres Festhaltender Nutzlast
Bild 20
Prüfungen
– Greifgeschwindigkeit
–Sensorenfunktion
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag
Weich Metallisch
Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen.
Die maximale Greifgeschwindigkeit ist erreicht.
Probelauf mit Punkt 2 und 3
fortsetzen
Bild 21
Probedurchlauf beenden
2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA-... / GRLZ-... um
eine Umdrehung heraus.
3. Wiederholen Sie Punkt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit erreicht ist.
S Beenden Sie den Probedurchlauf.
S Entlüften Sie den Greifer.
12
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
6 Bedienung und Betrieb
Warnung
Gliedmaßen können durch bewegte Bauteile gequetscht werden.
S Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger faßt
– sich keine Fremdgegenstände
befinden.
Bei Änderung der Nutzlastmasse:
S Achten Sie auf die zulässigen Greiferbela-
stungen.
S Berücksichtigen Sie die maximal zulässige
Greifkraft.
S Vermeiden Sie den Kontakt des HGPP-...
mit folgenden Medien:
– korrosionsverursachende Kühlmittel
– Schleifstäube
– glühende Funken oder Späne.
Dies führt zur Zerstörung des HGPP-... .
Bild 22
Bild 23
7 Wartung und Pflege
S Fetten Sie die Führungselemente des HGPP-... nach 10 Mio. Schaltspielen.
Zulässige Fette siehe “Zubehör”.
S Reinigen Sie bei Bedarf den HGPP-... außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist: Seifenlauge, max. 60 °C.
S Schicken Sie defekte Greifer zur Reparatur zu Festo ein.
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
13
HGPP-...-A
Beim Austausch von Greifern:
S Beachten Sie, dass die Austauschbarkeit baugleicher Greifer unter Verwen-
dung der gleichen Greiffinger in der Regel ohne Nachjustieren möglich ist.
Beim Entlüften des HGPP-... ohne Greifkraftsicherung:
Warnung
Die festgehaltene Nutzlast fällt bei Druckabfall nach unten.
S Stellen Sie sicher, dass der Greifer beim
Entlüften keine Nutzlast festhält.
8Zubehör
Bezeichnung Typ
Bild 24
Druckaufbauventil HEL-... / HEM-...
Drosselrückschlagventil GRLZ-... / GRLA-...
Rückschlagventil HGL-...
Hall-Sensor SMH-S1-...
Auswerteelektronik für Hall-Sensor SMH-AE..-...
Induktiver Sensor SIES-Q5B-...
Haltewinkel für induktiven Sensor HGPP-HWS-...
Druckluftspeicher VZS-...
Adapterbausatz HAPG-...
Öl Viskositätsgruppe 32 (nach ISO) OFSW-32
Fett
– Metall auf Metall
–Dichtungen
Bild 25
14
Molycote DX
Molycote PG 75
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
9 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann
Masse nicht festhalten
Sensor zeigt Greifzustand nicht an
Greifer öffnet/
schließt nicht
Bild 26
– Zu große Masse
– Eingangsdruck zu gering
– Druckpunkt der Greiffin-
ger zu weit außen
– Greifen allein durch
Rückstellfederkraft bei
falscher Greifrichtung
– Sensor falsch justiert
– Kabelbruch
– Druckluft fehlt
–Greiferdefekt
10 Technische Daten
Typ
Teile-Nr. 525658-
HGPP-
10-A-... 12-A-... 16-A-... 20-A-... 25-A-... 32-A-...
525660
187867187869
– Größeren Greifer wählen
– Eingangsdruck bis zum max. zul.
Wert erhöhen
– Verlagerung des Druckpunkts
nach innen
– vorgesehene Greifrichtung ver-
wenden
– Überprüfung der Lage und Kali-
brierung des Sensors
– Sensorkabel austauschen
– Überprüfung der Druckluftan-
schlüsse
– Einschicken des Greifers zu Festo
187870187872
187873187875
525661525663
525664525666
Bauart Doppelkolben Präzisionsgreifer
Medium Gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft
Einbaulage Beliebig
Zul. Betriebsdruck (Regelbereich
bei 23 °C; ohne Federkraft)
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
(Filterfeinheit min. 40 ìm)
2... max. 8 bar
15
HGPP-...-A
Typ
32-A-...25-A-...20-A-...16-A-...12-A-...10-A-...
Hub pro Greifbacken 2mm 2,5 mm 5mm 7,5 mm 10 mm 12,5 mm
Zul. Temperaturbereich + 5...+ 60 °C
Zul. Kraft F:
– Statisch am Greifbacken
– Statisch am Gehäuse
40 N
200 N
70 N
400 N
130 N
600 N
220 N
800 N
380 N
1000 N
720 N
1200 N
Zul. Moment (statisch)
1,5 Nm 3Nm 7Nm 14 Nm 21Nm 30 Nm
Mx, My, Mz
Max. Gewichtskraft der Greiffin-
0,5 N 1N 1,5 N 2N 2,5 N 3N
ger bei ungedrosseltem Betrieb
Max. Gewichtskraft der Greiffinger bei einer Öffnungs-/ Schließ-
*)
zeit
von:
0,05 s
0,1 s
0,15 s
0,2 s
0,25 s
0,3 s
Ca. Massenträgheitsmoment
2
[kgm
-4
X 10
] bezogen auf Mittel-
1N
2N
3N
0,43 ...
0,45
2N
3N
4N
0,73 ...
0,76
2N
3N
4N
5N
2,39 ...
2,58
3N
4N
5N
6,22 ...
6,71
3N
4N
5N
6N
16,68 ...
17,45
4N
5N
6N
38,34 ...
39,21
achse (nur Greifer)
Max. Arbeitsfrequenz 4 Hz (240/min) [Eine hohe Arbeitsfrequenz, kurze Öffnungs- oder
Schließzeiten reduzieren die Lebensdauer.]
Wiederholgenauigkeitin Greif-
< 0,02 < 0,015 < 0,01 < 0,02
kraftrichtung [mm]
Austauschgenauigkeit <±0,1 mm
Mittenzentriergenauigkeit <∅0,05 mm
Werkstoffe Gehäuse: Al (eloxiert); Greifbacken: Al (vernickelt);
Führung: Stahl (gehärtet); Schrauben, Gewindestift: Stahl (verzinkt);Dichtungen:PUR; NBR; Stopfen, Abdeckung: POM
Gewicht (ca.) 0,13 kg 0,17 kg 0,32 kg 0,6 kg 0,9 kg 1,4 kg
*) Reduzierung der Öffungs-/Schließzeit durch zusätzliche externe Drosseln (siehe “Zubehör”).
Bild 27
16
Festo HGPP-...-A 0110a Deutsch
HGPP-...-A
Precision gripper type HGPP-...-A English
1 Operating parts and connections
2 345
1
6
89
1 Threaded holes for compressed air
connection (close externalgrippers
2 Threaded holes for compressed air
connection (open external grippers)
3 Threaded holes for fitting external
elements
4 Gripper jaws
5 Threaded holes for mounting gripper
fingers
Fig. 1
Festo HGPP-...-A 0110a English
7
6 Fittingforgrippermounting
)
7 Threaded/through holes for fastening
screws
8 Hole with transverse threaded pin for
fasteningthe sensor (hole sealed with
plug)
9 Fittingforgripperfingermounting(gripper
finger not included in delivery)
17
HGPP-...-A
2 Function and application
When compressed air is applied alternately to
connections 1 and 2,twopistonsmove
backwards and forwards.
A mechanism transfers the longitudinal movement of the pistons to the gripper jaws 4.
Gripper fingers are fastened to the gripper
jaws. When the jaws open, they can grip work
loads by the inner contour; when the jaws
close, they can grip work loads by the outer
contour.
When the gripper is exhausted, a reset spring
returns the gripper jaws to the starting position:
– gripper fingers open: on HGPP-...-G1
– gripper fingers closed: on HGPP-...-G2
The HGPP-... gripper is double-acting and can
therefore be used for gripping from the outside as well as from the inside. The gripper
variant type HGPP-...-G.. can also be used as a
single-acting gripper due to the spring return.
The HGPP-... is designed for gripping and
holding work loads in handling processes.
HGPP-...-G1
Fig. 2
HGPP-...-G2
Fig. 3
3 Conditions of use
Please note
Malfunctioning can occur as a result of incorrect handling.
S Make sure that you always observe the instructions listed in this chapter.
The product will then function correctly and reliably.
18
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
S Compare the limit values in these operat-
ing instructions with your current application (e.g. for pressures, forces, torques,
masses, speeds, temperatures).
S Take into account the ambient conditions
at your location.
S Make sure that there is a correctly pre-
pared supply of compressed air.
S Please observe the national and/or local
technical regulations for your location.
S Remove the packing.
The packing is intended for recycling purposes.
S Use dry and non-lubricated compressed
airfortheentireservicelifeoftheproduct.
An intermediate change to lubricated
compressed air will ruin the service life
lubrication of the product.
S Pressurizethecompletesystemslowly
(e.g. with a safety start-up valve of type
HEL-... or HEM-...).
Uncontrolled movementsof the actuators
will not then occur.
S Use the product in its original condition
without undertaking any modifications.
S Please observe the warnings and instruc-
tions on the product and in these operating instructions.
Fig. 4
LF-... LR-...
Fig. 5
Fig. 6
Fig. 7
Festo HGPP-...-A 0110a English
19
HGPP-...-A
4 Fitting
Mechanical fitting
Mounting the gripper fingers
Please note
Excessive forces or torques can damage
the gripping mechanism.
S Make sure that the following variables
are not exceeded:
– the maximum permitted tightening
– the maximum screwing depth of the
– the maximum permitted values for
– the gripper fingers should be as short
– the gripper fingers should be as light
torques for mounting the gripper
fingers
fastening screws on the gripper jaws
force F and torques M (see section
“Technical specifications”)
as possible
as possible.
Fig. 8
S Handle the gripper jaws with great care.
Damage will reduce the functional reliability.
Fig. 9
20
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
S Press a dowel pin into each fitting for the
gripper fingers (diameter see fig. 11).
S Position the gripper fingers on the gripper
jaws with the aid of the dowel pins.
S Observe the maximum limits for the
tightening torques.
Excessive tightening torquesmay damage
the gripping mechanism.
S Insert two fastening screws into the
threaded holes of the gripper jaws.
The different gripper jaws have the following
Fig. 10
sizes:
HGPP
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
Jaw width 12.5 mm 12.5 mm 16 mm 20 mm 25 mm 30 mm
Fitting 2H8mm 2H8mm 2.5H8mm 3H8mm 4H8mm 5H8mm
Thread size M3 M3 M3 M4 M5 M6
Max. permitted
screwing depth
Max. tightening
torque
Fig. 11
6mm 6mm 6mm 8mm 10 mm 10.5 mm
1.2 Nm 1.2 Nm 1.2 Nm 2.9 Nm 5.8 Nm 10 Nm
For scanning the position of the gripper:
S For scanning the gripper positionUse the following sensors:
– TypeSMH-S1-HGPP-...-A.. for scannin gthe gripper piston
– Type SIES-Q5B-... for scanning the gripper jaws
Theseincrease the total width of the gripper.
Festo HGPP-...-A 0110a English
21
HGPP-...-A
Fitting theHGPP-...:
Please note
High acceleration forces in the longitudinal
directionof the gripper (e.g. whenfitted on
moving parts such as the DGP-...) reduce
the gripping force.
S Make sure that the resulting work load
Fig. 12
forces lie within the reduced gripping
force range.
S Check whether adapter kits are necessary.
Adapter kits enable the HGPP-... to be connected to Festo handling components (see section “Accessories”).
S Place the HGPP.-... as near as possible to
the compressed air supply (short tubing).
This will lead to shorter pressurization
times.
S Select one of the following methods of
fastening:
– direct fastening from the front (fasten-
ing screw one size smaller)
– direct fastening from the rear.
S Fasten the HGPP-... as follows:
– Insert the dowel pins (a) in the fittings
6
– Place the gripper with dowel pins on
the fastening surface.
– Screw in four screws (b) for fastening.
(b)
(a)
Fig. 13
22
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
The values are summarized in the following table.
Tole -
HGPP
rance
-10-A -12-A -16-A -20-A -25-A -32-A
field
Fitting
diameter
Fittingdepth 0.1 6 6 7 7 10 10
Size M4
Max. tightening torque
Fig. 14
H8 3 5
(M 3)
2.9Nm(1.2Nm) 5.8 Nm
M5
(M 4)M6(M 5)
(2.9 Nm)
10 Nm
(5.8 Nm)
Pneumatic fitting
Please note
Dirt can block the gripper piston.
S Make sure that there are no dirt particles or foreign objects in the pneumatic
connection of the gripper or in the tubing.
In the case of grippers which are not protected against the load sliding down:
S Check to see if the accessories in the table below are required.
Accessory
Compensating reservoir
of type VZS-...
Purpose
This helps to reduce fluctuations in pressure.
Safety start-up valve of
type HGL-...
Fig. 15
Festo HGPP-...-A 0110a English
You can avoid the work load falling down suddenly if there
is a drop in pressure.
23
HGPP-...-A
S Use only Festo screw connectors (e.g. type QS-...).
S Connect the compressed air tubing to the connections 1 and 2 according to
your individual application.
HGPP-..
External
grip
Internal
grip
Fig. 16
Compressed
air port
1
Close Open
Open Close
Compressed
air port
2
The alternative connections are sealed with
blanking plugs.
Ifyouareusinglongandheavygripping
fingers:
S connect a one-way flow control valve of
Fig. 17
type GRLZ-... or GRLA-... directly to each
compressed air connection.
The closing time (and thereby also the loading of the bearing) of the gripper
fingers can be modified if one-way flow control valves are used.
In the case of short and light gripper fingers, the fixed restrictor already incorporated renders the use of an extra external restrictor unnecessary.
24
Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
5 Commissioning
In order to adjust the sensor:
S carry out the necessary settings as described in the operating instructions of
the sensor.
S Always move the gripper pistons into the desired end positions using com-
pressed air.
The piston position of the mechanically actuated gripper jaw is not the same as
the position during operation.
Commissioning complete system
S Slowly pressurize the complete system.
This will prevent uncontrolled movements
of the actuators.
For slow pressurization when starting, use
safety start-up valves of type H E L-... or
HEM-... .
Fig. 18
Commissioning individual units
S Please observe the permitted values for:
– the maximum gripping force as a factor of the lever arm (see catalogue
specifications)
– the closing time as a factor of the weight force of the gripper fingers (see
section “Technical specifications”).
The weight force of the gripper fingers should be calculated.
Warning
There is a danger of fingers being
squashed between the gripper jaws.
S Make sure therefore that:
– nobody can place his/her hands
between the gripperfingers
– no foreign objects lie in the range of
the grippers, for example,
by means of a protective screen.
Festo HGPP-...-A 0110a English
Fig. 19
25
HGPP-...-A
Setting the closing time
S Tighten the restrictor screws of the upstream GRLA-... /GRLZ-...
– at first completely
– then openagain approximately one turn.
S Start a test run in the sequence specificed below:
Test run
Without work load – Compressed air connections must be assigned cor-
With work load – Work load must be held firmly
Fig. 20
Checks to be made
rectly
– Gripping speed
–Sensorfunctions
1. Listento the knock of the piston.
Piston knock
Soft Metallic
Tighten the restrictor screw one turn.
The maximumgripping speed has been reached.
Continue test run with points
2and3
Fig. 21
Conclude test run.
2. Loosen the restrictor screws of the upstream GRLA-... / GRLZ-... by one turn.
3. Repeat points 1 and 2 until the desired gripping speed is reached.
S Conclude the test run.
S Exhaust the gripper.
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Festo HGPP-...-A 0110a English
HGPP-...-A
6Operation
Warning
There is a danger of fingers being
squashed between the gripper jaws.
S Make sure therefore that:
– nobody can place his/her hands
between the gripper fingers
– no foreign objects lie in the range of
the grippers .
Modification of the work load mass:
S Please observe the maximum permitted
gripper loadings.
S Take into account the maximum permitted
gripping force.
S Avoid the HGPP-... coming into contact
with the following:
– cooling agents which cause corrosion
–grindingdust
– glowing sparks or chippings.
ThesewilldamagetheHGPP-....
Fig. 22
Fig. 23
7 Care and maintenance
S Grease the guided elements of the HGPP-... after 10 million switching cycles.
For permitted greases see section “Accessories”.
S If required, clean the exterior of the HGPP-... with a soft cloth.
The permitted cleaning agent is soap suds, max. 60 °C.
S Return defective grippers to Festo for repair.
Festo HGPP-...-A 0110a English
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