Festo HGP User Manual [en, de, es, fr, it]
Parallel−Greifer
Parallel gripper
HGP−...−A−B(−G..)
(de) Bedienungs−
anleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzione
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
682 514
0405b
HGP−...−A−B(−G..)
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi
ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs
anleitung.
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por per
sonal cualificado y siguiendo las instruccio−
nes de utilización.
Montage
et mise en service uniquement par
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es
sere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast ut
föras av auktoriserad fackkunnig personal i
enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3. . . . . .
English 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 31. . . . . . . . . . . . . . .
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Français 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 73. . . . . .
2
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Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b
HGP−...−A−B(−G..)
Parallel−Greifer Typ HGP−...−A−B(−G..)Deutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
5
6
7
12
1 Gewindebohrungen für Druckluftanschlüsse
2 Gewindebohrungen mit Zentrierung für Befestigungsschrauben (verdeckt liegend)
3 Gewinde−/Durchgangsbohrungen mit Zentrierung für Befestigungsschrauben
4 Greifbacken (Seitenflächen toleriert)
5 Passung für Greiffinger−Montage (Greiffinger nicht im Lieferumfang enthalten)
6 Gewindebohrungen für Greiffinger−Montage
4
3
6
8
7
1
2
5
4
3
7 Nut für Näherungsschalter
8 Staubschutzkappe
Bild1
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
3
HGP−...−A−B(−G..)
2Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluft−
anschlüsse 1 werden interne Kolben hin− und
herbewegt.
Über eine Mechanik wird die axiale Längsbe
wegung des Kolbens in eine Querbewegung
umgewandelt und auf die Greifbacken 4
übertragen. An den Greifbacken werden Greif
finger befestigt. Durch Öffnen und Schließen
der Greiffinger können Nutzlasten festgehal
ten werden.
Der Greifer ist doppeltwirkend und
sowohl außengreifend, als auch innengreifend einsetzbar. In Verbindung mit der
integrierten Rückstellfeder (bei HGP−...−G..) kann der HGP−... auch einfachwirkend
eingesetzt werden.
Nachfolgende Greifertypen haben eine Rückstellfeder. Bei Entlüftung des Greifers
werden Greifbacken und Kolben in die Ausgangsposition gedrückt:
Greiffinger geöffnet: bei HGP−...−G1
Greiffinger geschlossen: HGP−...−G2
Der HGP−...−A−B(−G..) wird bestimmungsgemäß zum Greifen
Nutzlasten eingesetzt.
daher
Bild2
und Festhalten von
3Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
S Stellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
S Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem
aktuellen Einsatzfall (z.B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen,
Geschwindigkeiten).
4
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
HGP−...−A−B(−G..)
S Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungs−
S Beachten Sie die Vorschriften für Ihren
S Entfernen Sie die Verpackungen.
S Berücksichtigen
S Belüften Sie die Anlage insgesamt lang
S Berücksichtigen Sie die Warnungen und
S Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des
Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
gemäßer Aufbereitung.
LF−... LR−...
Einsatzort z.B. von Berufsgenossenschaft
oder nationaler Institutionen.
Die Verpackungen sind vorgesehen für
Bild3
eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
[°C] [%] [mbar]
Sie die Umweltbedingun
gen vor Ort.
Bild4
sam. Dazu dient das Sicherheits−Ein
schaltventil Typ HEL−... .
Hinweise
am Produkt und
in dieser Bedienungsanleitung.
Bild5
Veränderung.
4Transport und Lagerung
S Berücksichtigen Sie das Gewicht des
HGP−...:
Er wiegt bis zu 1,3 kg.
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
Bild6
5
HGP−...−A−B(−G..)
5 Einbau
Mechanisch
Zur Montage der Greiffinger:
S Verwenden Sie möglichst kurze und
leichte Greiffinger.
Hinweis
S Achten Sie auf die Einhaltung der maxi
mal zulässigen Werte folgender Kenn
größen:
Kraft F
Momente M
Greiffinger−Länge
Siehe hierzu Kapitel Technische Daten.
, My und M
x
z
Bild7
S Behandeln Sie den HGP−... so, dass keine
Schäden an den Greifbacken auftreten.
Diese führen zur Minderung der Funktion
und der Betriebssicherheit.
Den unterschiedlichen Greifergrößen sind
folgende Größen zugeordnet:
Bild8
Toleranzfeld HGP−10−.. HGP−16−.. HGP−20−.. HGP−25−.. HGP−35−..
Passung 5 H8 2 mm 3 mm 4 mm 4 mm 5 mm
Nutbreite am
Greifbacken
Gewindebohrung M3 M4 M4 M5 M6
Max. zul. Anzieh
drehmoment
Bild9
6
− 0,03 7 mm 10 mm 12 mm 15 mm 20,7 mm
1,2 Nm 3 Nm 3 Nm 5,9 Nm 10 Nm
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
HGP−...−A−B(−G..)
S Drücken Sie je einen Passstift (siehe Tabelle) in die Passung der Greiffinger.
S Positionieren Sie die Greiffinger mit dem Passstift an den Greifbacken.
Hinweis
S Achten Sie auf die zulässigen Anzieh
drehmomente bei der Greiffinger−
Montage.
Zu große Anziehdrehmomente zerstören
den Greifmechanismus.
S Drehen Sie je zwei Befestigungsschrau
ben in die Gewindebohrungen der Greif
Bild10
backen (siehe Bild10).
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
S Beachten Sie folgende Punkte:
Eingeschränkte Befestigungsmöglichkeit des Greifers (z.B.: durch über−
stehende Näherungsschalter)
Montagereihenfolge der Näherungsschalter
Kabelabgangsrichtung der Näherungsschalter
Störeinflüsse
durch ferritische Anbauteile (nur HGP−10−A)
Zur Befestigung des HGP−...:
Hinweis
Bei hohen Beschleunigungen in Längs
richtung des Greifers (z.B.: bei Montage
auf bewegte Teile wie DGP−...):
S Berücksichtigen Sie, dass die Greif
Bild11
kraft abnehmen kann.
S Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
S Prüfen Sie die Notwendigkeit von Adapterplatten vom Typ HAPG−... .
S Platzieren Sie den HGP−... möglichst nahe an die Druckluftversorgung
Schlauchleitungen).
Dies führt zu kürzeren Belüftungszeiten.
(kurze
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
7
HGP−...−A−B(−G..)
Zur Montage der Greifer stehen folg. Befestigungsmöglichkeiten zur Auswahl:
Grundflächenmontage (Näherungsschaltern vorab in Nut einführen)
Seitliche Montage mit Gewindebohrungen
Seitliche Montage mit Durchgangsbohrungen (Schrauben eine Nennweite kleiner)
Montageschritte
Zentrierhülsen ZBH−... (d) in die Passungen
der Gewindebohrungen stecken
Greifer mit Zentrierhülsen ZBH−... (d) auf
Anschlussfläche platzieren
Zwei Schrauben (c) zur Befestigung ein−
drehen
Bild13
Schraube c) eine Nennweite kleiner
Bild12
c)
Die Kennwerte sind in den nachfolgenden Tabellen zusammengefasst:
ToleranzfeldHGP−10−.. HGP−16−.. HGP−20−.. HGP−25−.. HGP−35−..
Passungs−∅ [mm] H8 5 7 7 9 12
Passungstiefe 0 ... + 0,1 mm 1,2 mm 1,6 mm 1,6 mm 2,1 mm 2,6 mm
Nennweite
(als Durchgangs
bohrung)
M3
(M2)
M4
(M3)
M4
(M3)
M6
(M4)
M8
(M6)
d)
d)
Max. zul. Anzieh
drehmoment
Bild14
8
1,2 Nm
(0,5 Nm)
3 Nm
(1,2 Nm)
3 Nm
(1,2 Nm)
10 Nm
(3 Nm)
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
25 Nm
(10 Nm)
HGP−...−A−B(−G..)
Pneumatisch
Hinweis
S Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmutzpartikel oder Fremdkörper in den
S Prüfen Sie die Notwendigkeit eines:
Ausgleichsspeichers vom Typ VZS−... Sicherheitsventils vom Typ HGL−..
Anschlüssen des Greifers und den Schlauchleitungen befinden.
Dadurch werden Druckschwankungen
reduziert.
Bild15
Bei schlagartigem Druckabfall vermeiden
Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen
der Nutzlast
Bei geringem Abstand der Druckluftanschlüsse (z.B. HGP−10−...):
S Verwenden Sie nur gerade Verschraubungen.
Winkelverschraubungen können sich gegenseitig behindern.
S Verwenden Sie Festo−Verschraubungen (z. B. vom Typ QS−...).
Bei Verwendung anderer Produkte können die exzentrischen
Belüftungs−bohrungen des Greifer verschlossen werden.
S Verschlauchen Sie den HGP−... mit den Druckluftanschlüssen 1.
Grundflächenseitiger
Druckluftanschluss
Außengreifend Schließen Öffnen
Innengreifend Öffnen Schließen
Bild16
Greifbackenseitiger
Druckluftanschluss
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
S Verwenden Sie direkt an den Druckluftanschlüssen je ein Drosselrückschlag
ventil GRLZ−... oder GRLA−... .
Durch die Drosselrückschlagventile kann die Schließzeit (und damit die Lager
belastung) der Greifbacken verändert werden. Die bereits integrierte Fest−
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
9
HGP−...−A−B(−G..)
drossel ermöglicht bei kurzen und leichten Greiffingern einen Verzicht auf eine
zusätzliche, externe Drosselung.
6 Inbetriebnahme
S Verwenden Sie Näherungsschalter gemäß Kapitel Zubehör zur Abfrage der
Endlagen.
Bei Abfrage beider Kolben−Endlagen:
S Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten.
Zum Justieren der Näherungsschalter:
S Positionieren Sie den Greifer−Kolben stets mit Druckluft in die gewünschte
Endlage.
Bei mechanischem Positionieren der Greifbacken entspricht die Kolbenlage
nicht dem Betriebszustand.
Gesamtanlage
S Belüften Sie
Ihre gesamte Anlage langsam.
Dann treten keine unkontrollierten Bewegungen auf.
Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Sicherheits−Einschaltventil
Typ HEL−... .
Einzelgerät
Warnung
S Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
niemand zwischen die Greiffinger fasst,
sich keine Fremdgegenstände befinden
(z.B. durch Schutzgitter).
Bild17
10
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
HGP−...−A−B(−G..)
Hinweis
S Achten Sie auf die zulässigen Werte für:
die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft, Haltepunkt, Exzentrizität
die max. zul. Gewichtskraft der Greiffinger in Abhängigkeit der Schließzeit
Zur Einstellung der Schließzeit bei schweren und langen Greiffingern:
S Drehen Sie die
S Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
und Federkraft; siehe Katalogangaben),
(siehe Technische Daten).
Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA−.../GRLZ−...
zunächst ganz ein,
dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
Probelauf
Ohne Nutzlast Richtiger Zuordnung der Druckluftanschlüsse
Mit Nutzlast Sicheres Festhalten der Nutzlast
Bild18
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag
weich metallisch
Probelauf mit Punkt 2 und 3
fortsetzen
2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA−.../G RLZ−... um
eine Umdrehung heraus.
3. Wiederholen Sie Punkt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit
erreicht ist.
S Beenden Sie den Probedurchlauf. Danach muss der Greifer entlüftet sein.
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
Prüfungen
Greifgeschwindigkeit
Funktion der Näherungsschalter
Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen.
Die maximale Greifergeschwindigkeit ist erreicht.
Probedurchlauf beenden
11
HGP−...−A−B(−G..)
7 Bedienung und Betrieb
Warnung
S Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
niemand zwischen die Greiffinger fasst,
sich keine Fremdgegenstände befinden.
Bei Änderung der Nutzlast−Masse:
S Achten Sie auf die zulässigen Greifer−
belastungen.
S Berücksichtigen Sie die maximal zulässige
Greifkraft.
S Vermeiden Sie den Kontakt des HGP−...
mit folgenden Medien:
korrosionsverursachende Kühlmittel
Schleifstäube
glühende Funken oder Späne.
Dies führt zur Zerstörung des
Staubdschutzkappe). Der HGP−...−SSK (mit
Staubschutzkappe) hat eine erhöhte Schut
zart IP 54. Entsprechend dieser Schutzart
kann der Greifer eingesetzt werden.
8Wartung und Pflege
S Fetten Sie den HGP−... nach 10 Mio. Schaltspielen.
Zulässige Fette siehe Zubehör.
S Reinigen Sie bei Bedarf den HGP−... außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist: Seifenlauge, max. + 60 °C.
S Schicken Sie defekte Greifer zur Reparatur zu Festo ein.
HGP−... (ohne
Bild19
Bild20
12
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
HGP−...−A−B(−G..)
9 Austausch und Reperatur
Beim Austausch von Greifern:
S Beachten Sie, dass die Austauschbarkeit baugleicher Greifer unter Verwen
dung der gleichen Greiffinger in der Regel ohne Nachjustieren möglich ist.
Beim Entlüften:
Hinweis
S Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit wird vermieden, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
10 Zubehör
Bezeichnung Typ
Sicherheits−Einschaltventil HEL−...
Drosselrückschlagventil GRLZ−.../GRLA−...
Sicherheitsventil HGL−...
Näherungsschalter SME−8−.../SMT−8−...−B
Ausgleichsspeicher VZS−...
Adapterbausatz HAPG−...
Öl Viskositätsgruppe 32 (nach ISO) OFSW−32
Fett Metall auf Metall
Kolben
Bild21
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
Molycote DX
Molycote PG 75
13
HGP−...−A−B(−G..)
11 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann Masse nicht
festhalten
Näherungsschalter zeigt
Greifzustand nicht an
Greifer öffnet/schließt
nicht
Bild22
Zu große Masse
Eingangsdruck zu gering
Druckpunkt der Greiffin
ger zu weit außen
Näherungsschalter
falsch justiert
Kabelbruch
Druckluft fehlt
Greifer defekt
Größeren Greifer wählen
Eingangsdruck (bis zum max. zul.
Wert) erhöhen
Verlagerung des Druckpunkts nach
innen
Überprüfung der Lage und Kalibrie
rung des Näherungsschalters
Verbindungskabel austauschen
Überprüfung der Druckluftanschlüsse
Einschicken des Greifers zu Festo
12 Technische Daten
Typ HGP−10−.. HGP−16−.. HGP−20−.. HGP−25−.. HGP−35−...
Teile−Nr. 197 542...197 553; 525 889...525891
Bauart DoppeltwirkenderParallel−Greifer
Medium Gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft
Einbaulage Beliebig
(Filterfeinheit min. 40 ìm)
Druckluft Min. 2 ... max. 8 bar Min. 5 ... max. 8 bar (bei HGP−...−G..)
Pneumatscher Anschluss
(Anzugsdrehmoment)
Hub pro Greifbacken 3 mm 5 mm 6,5 mm 7,5 mm 12,5 mm
Max. Greiffinger−Länge
Zul. Temperaturbereich + 5 ... + 60 °C
14
*)
M3
(1,2 Nm)M3(1,2 Nm)M5(5,9 Nm)Gx(7 Nm)
40 mm 60 mm 80 mm 80 mm 100 mm
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
Gx
(7 Nm)
HGP−...−A−B(−G..)
Typ HGP−35−...HGP−25−..HGP−20−..HGP−16−..HGP−10−..
Zul. Kraft F (stat.) 25 N 90 N 150 N 240 N 380 N
Zul. Moment M (stat.)
0,5 Nm 3,3 Nm 6 Nm 11 Nm 25 Nm
[Mx = My = Mz]
Max.Greiffin ger −Gewi chtsk raft:
− Ungedrosselt
− Schließzeit 0,1 s
− Schließzeit 0,2 s
− Schließzeit 0,3 s
Ca.Massenträgheitsmoment
0,2 N
0,5 N
1 N
1,5 N
0,4 N
1 N
1,5 N
2 N
0,6 N
1,25 N
1,75 N
2,5 N
0,8 N
1,5 N
2 N
3 N
1,2 N
2 N
3 N
4 N
0,08 kgcm20,47 kgcm21,5 kgcm23,9 kgcm212,8 kgcm
(nur Greifer)
*)
Schließzeit
(ohne Last) 0,01 s 0,02 s 0,03 s 0,03 s 0,06 s
Max. Arbeitsfrequenz 4 Hz (240/min) [eine hohe Arbeitsfrequenz reduziert die
Lebensdauer]
Wiederholgenauigkeit < 0,04 mm
Max. Austauschgenauigkeit < ± 0,2 mm
Schutzart IP 40
IP 54 (nur bei HGP−...−SSK)
Werkstoffe Gehäuse: Al (eloxiert), Führung: Stahl (geh.), Backen: St (nicht
rostend); Dichtungen: NBR, Kolben: Messing, Abdeckung: PA 66
Staubschutzkappe (nur HGP−...−SSK): TPE
Gewicht (ohne Näherungssch.) 0,08 kg 0,20 kg 0,40 kg 0,74 kg 1,39 kg
*) Bei 6 bar
Bild23
2
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
15
HGP−...−A−B(−G..)
16
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b Deutsch
HGP−...−A−B(−G..)
Parallel grippers type HGP−...−A−B(−G..)English
1 Operating parts and connections
5
6
7
12
1 Threaded holes for compressed air connections
2 Threaded holes with centring for fastening screws (not visible)
3 Threaded/through holes with centring for fastening screws
4 Gripper jaws (side surfaces toleranced)
5 Recess for gripper mounting (gripper fingers not included in elivery)
6 Threaded holes for gripper mounting
4
3
6
8
7
1
5
4
3
2
7 Groove for proximity switch
8 Dust seal
Fig.1
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
17
HGP−...−A−B(−G..)
2 Method of operation and use
When the compressed air connections 1 are
pressurized alternately, internal pistons are
moved backwards and forwards.
By means of a mechanical device, the axial
longitudinal movement of the piston is con
verted into a transverse movement and and
transmitted to the gripper jaws 4. Gripper
fingers are fastened to the gripper jaws. The
fingers can be opened or closed in
gripper
order to hold work loads.
The gripper is double−acting and can grip
internally or externally. In conjunction with the integrated reset spring
(with HGP−...−G..) the HGP−... can be used as a single−acting gripper.
The following gripper types have a reset spring: When the gripper is
the gripper jaws and the piston are pressed into the starting position.
gripper fingers opened: with HGP−...−G1
gripper fingers closed: HGP−...−G2.
The HGP−...−A−B(−G..) has been designed for gripping and holding work loads.
Fig.2
exhausted,
3 Conditions of use
Please note
Incorrect handling can lead to malfunctioning.
S Make sure that the requirements in this chapter are always observed.
The product will then function correctly and safely.
S Compare the maximum values in these operating instructions with your actual
application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses, speeds).
The product can only be operated
lines if the maximum loading limits are observed.
18
in accordance with the relevant safety guide
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
HGP−...−A−B(−G..)
S Make sure there is a supply of correctly
prepared compressed air.
LF−... LR−...
S Please observe the regulations applicable
to the place of use and comply with
national and local regulations.
S Remove the packing.
The packaging is intended for recycling
Fig.3
[°C] [%] [mbar]
(except for oiled paper which must be
disposed of ).
S Take into acccount the prevailing ambient
conditions.
Fig.4
Slowly pressurize the complete system.
S
To do this use safety start−up valve type
HEL−... .
S Please observe the warnings and instruc
tions
on the product and
in these operating instructions.
Fig.5
S Unauthorized product modification is not permitted.
4Transport and storage
S Take the weight of the HGP−... into con
sideration.
It weights up to 1.3 kg.
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
Fig.6
19
HGP−...−A−B(−G..)
5 Fitting
Fitting mechanical components
Fitting the clamping unit
S Use short and light gripper fingers if
possible.
Please note
S Make sure that you observe the maxi
mum permitted values of the following
variables:
force F
torques M
gripper finger length.
See chapter Technical specifications".
= My and M
x
z
Fig.7
S Handle the HMPL−... with care so that the
gripper jaws are not damaged.
This would impede functioning and reduce
operational reliability.
The different gripper sizes are assignedas
follows:
Tolerance
HGP−10−.. HGP−16−.. HGP−20−.. HGP−25−.. HGP−35−..
Fig.8
field
Recess 5 H8 2 mm 3 mm 4 mm 4 mm 5 mm
Width of groove
on gripper jaws
Threaded hole M3 M4 M4 M5 M6
Max. permitted
tightening torque
Fig.9
20
− 0.03 7 mm 10 mm 12 mm 15 mm 20.7 mm
1.2 Nm 3 Nm 3 Nm 5.9 Nm 10 Nm
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
HGP−...−A−B(−G..)
S Press a dowel pin (see table) into each gripper finger.
S Position thegripper fingers with the dowel pin on the gripper jaws.
Please note
S Observe the maximum permitted
tightening torques when mounting the
gripper fingers.
If the tightening torque is exceeded, the
gripper mechanism may be damaged.
S Screw two fastening screws into the
threaded holesof the gripper jaws
Fig.10
(see Fig.10).
If you are using proximity switches,
S observe the following points:
Limited fastening possibilities for the
gripper (e.g.: due to protruding
proximity switch).
Mounting sequence for the proximity switches.
Direction of cable exit of the proximity switches.
Interference influences due to ferritic parts fitted (only HGP−10−A).
Fastening the HGP−...
Please note
In cases of high acceleration in the
longitudinal direction of the gripper
(e.g.: when fitted onto moving parts like
the DGP−...):
Fig.11
S take into account the fact that the
gripping force can diminish.
S Make sure that there is sufficient space for the connecting elements.
S Check to see if adapter plates of
type HAPG−... are necessary.
S Place the HGP−... as near as possible to the compressed air supply (short tubing).
This leads to shorter pressurization times.
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
21
HGP−...−A−B(−G..)
The grippers can be fitted in one of the following ways:
Base surface fitting (Insert proximity switches into groove beforehand).
Side fitting with threaded holes.
Side fitting with through holes (screws one size smaller).
Mounting steps
Insert centring sleeves ZBH−... (d) into the
recesses in the threaded holes
Place the gripper with centring sleeves
ZBH−... (d) onto the connection surface
Insert two screws (c) for fastening
Fig.13
Screw c) one size smaller
Fig.12
c)
The characteristic values are grouped together in the following tables.
Tolerance
HGP−10−.. HGP−16−.. HGP−20−.. HGP−25−.. HGP−35−..
field
Recess∅ [mm] H8 5 7 7 9 12
Recess depth 0... + 0.1 mm 1.2 mm 1.6 mm 1.6 mm 2.1 mm 2.6 mm
Width
(as through hole)
Max. permitted
tightening torque
M3
(M2)
1.2 Nm
(0.5 Nm)
M4
(M3)
3 Nm
(1.2 Nm)
M4
(M3)
3 Nm
(1.2 Nm)
M6
(M4)
10 Nm
(3 Nm)
M8
(M6)
25 Nm
(10 Nm)
d)
d)
Fig.14
22
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
HGP−...−A−B(−G..)
Fitting pneumatic components
Please note
S Make sure that there are no dirt particles or other objects in the connections
S Check to see if the following are necessary:
of the gripper and the tubing.
External
gripping
Internal
gripping
A compensation reservoir
type VZS−...
These will reduce fluctuations in the
pressure.
Fig.15
A non return valve, piloted
type HGL−...
In this way you can prevent the work load
from sliding down if there is a sudden drop
in pressure.
If the compressed air connections are close together (e.g. HGP−10−...):
S Use only straight screw connectors.
Angled screw connectors may impede each other.
S Use Festo screw connectors (e.g. type QS−...).
If products from other manufacturers are used, the eccentric pressurization
holes of the gripper may be closed.
S Connect the HGP−... to the compressed
Compressed air
connection on
base side
Closing Opening
Opening Closing
air connections 1.
Compressed air
connection on
gripper jaw side
Fig.16
With long and heavy gripper fingers:
S Use a one−way flow control valve type GRLZ−... or GRLA−... directly on each of
the compressed air connections.
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
23
HGP−...−A−B(−G..)
The one−way flow control valves may modify the closing time (and thereby the
bearing loading) of the gripper jaws. In the case of short and light gripper
fingers, the already built−in restrictor enables an additional, external restrictor
to be dispensed with.
6 Commissioning
S Use proximity switches as described in the chapter Accessories" for interro
gating the end positions.
When interrogating both piston end positions:
S push the proximity switches into separate grooves.
When adjusting the proximity switches:
S always use compressed air to move the gripper piston into the desired end
position.
If the gripper jaws are positioned
correct for the operating status.
mechanically, the piston position will not be
Complete system
S Slowly pressurize the complete system.
This will prevent uncontrolled movements from occurring.
For slow start−up pressurization, use safety start−up valve type HEL−... .
Individual unit
Warning
S Make sure that:
nobody can place his/her hand between
the gripper fingers
there are no objects between the gripper
fingers (e.g. by means of a protective
screen).
24
Fig.17
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
HGP−...−A−B(−G..)
Please note
S Observe the maximum permitted values for:
the gripping force (depending on holding force, holding point, eccentricity
the maximum permitted weight force of the gripper fingers depending on the
and spring force; see catalogue specifications)
closing time (see Technical specifications).
The weight force of the gripper fingers should be calculated.
Setting the
closing time with long and heavy gripper fingers.
S Tighten the restrictor screws of the up−stream GRLA−.../GRLZ−...:
at first completely,
then loosen one turn.
S Start a test run in the following sequence:
Test run
Without work load Correct assignment of the compressed air
With work load Reliable holding of the work load
Fig.18
Tests
connections
Gripping speed
Function of the proximity switches
1. Listen to the knocking of the piston.
Piston knock
Soft Metallic
Tighten the restrictor screw one turn.
The maximum gripping speed is now reached.
Test run with points 2 and 3
continued
Finish test run
2. Loosen the restrictor screws of the up−stream GRLA−.../GRLZ−... one turn.
3. Repeat points 1 and 2 until the desired gripping speed is reached.
S Finish the test run. The gripper must then be exhausted.
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
25
HGP−...−A−B(−G..)
7 Operation
Warning
S Make sure that:
nobody can place his/her hand between
the gripper fingers
there are no objects between the gripper
fingers.
When modifying the work load mass:
S Observe the maximum permitted gripper
loadings.
S Take into account the maximum permitted
gripping force.
S Avoid the HGP−... coming into contact with
the following:
corrosion−causig coolants
grinding dust
glowing
This will damage the HGP−... (without dust
seal). Der HGP−...−SSK (with dust seal) has an
increased protection rating of IP 54. The
gripper can be used commensurately to this
protection rating.
sparks or shavings.
Fig.19
Fig.20
8Care and maintenance
S Grease the HGP−... after 10 million switching cycles.
Permitted greases see Accessories".
S If the HGP−... is dirty, clean the exterior with a soft cloth.
Permitted cleaning agents soap suds, max. + 60 °C.
S Return defective grippers to Festo for repair.
26
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
HGP−...−A−B(−G..)
9 Replacement and repairs
When replacing grippers:
S Note that it is usually possible to replace grippers of the same type and with
the same gripping fingers without the need for adjustment.
When exhausting:
Please note
S Make sure that the gripper is not holding a work load.
In this way you can prevent a mass from sliding down.
10 Accessories
Designation Type
Safety start−up valve HEL−...
One−way flow control valve
Non return valve, piloted HGL−...
Proximity switches SMT−8−.../SMT−8−...−B
Compensationreservoir VZS−...
Adapter kit HAPG−...
Oil viscosity group 32 (as per ISO) OFSW−32
Grease Metal on metal
Piston
Fig.21
Festo HGP−...−A−B(−G..) 0405b English
GRLZ−.../GRLA−...
Molycote DX
Molycote PG 75
27
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