EPSON Sistema robótico Installation Manual

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Software de programação EPSON RC+ 7.0

Sistema robótico

Segurança e instalação

Leia primeiro este manual

Rev.16 EM208B4471F

Manipulador T3 T6

VT6

CPD-60433

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Instalação e segurança do sistema robótico (T,

VT/ EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

Page 3

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 i

Sistema robótico Segurança e instalação

(T, VT / EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

Page 4

ii Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

PREFÁCIO

Obrigado por adquirir nossos produtos robóticos. Este manual contém as informações necessárias para o uso correto do sistema robótico. Leia cuidadosamente este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o sistema robótico. Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.

GARANTIA

O sistema robótico e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente após serem submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções para certificar sua conformidade com nossos altos padrões de desempenho.

Os defeitos do produto resultantes do manuseio ou operação normal serão reparados sem custos durante o período de garantia normal. (Entre em contato com o fornecedor de sua região para informações sobre o período de garantia).

No entanto, os clientes serão cobrados pelos reparos nos seguintes casos (mesmo se estes ocorrerem durante o período de garantia):

Avaria ou mal funcionamento causado por uso inadequado que não esteja descrito no manual, ou uso descuidado.

Defeitos causados por desmontagem não autorizada realizada pelo cliente.

Avaria devido a ajustes ou tentativas de reparo inadequadas.

Avaria causada por desastres naturais, tal como terremoto, enchente, etc.

Avisos, Cuidados, Uso:

Se o equipamento associado ao sistema robótico for utilizado fora das condições de uso e especificações do produto descritas nos manuais, esta garantia fica sem efeito.

Se não forem seguidos os AVISOS e CUIDADOS contidos neste manual, não poderemos nos responsabilizar por qualquer mau funcionamento ou acidente, mesmo se o resultado for ferimento ou morte.

Não podemos prever todos os perigos e consequências possíveis. Portanto, este manual não pode avisar o usuário de todos os perigos possíveis.

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Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 iii

MARCAS REGISTRADAS

Microsoft, Windows, o logotipo Windows são marcas comerciais registradas ou marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos e/ou outros países. Outras marcas e nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais registradas dos respectivos detentores.

REPRESENTAÇÃO DAS MARCAS REGISTRADAS NESTE MANUAL

Sistema operacional Microsoft® Windows® 8 Sistema operacional Microsoft® Windows® 10 Em todo este manual, Windows 8 e Windows 10 referem-se aos respectivos sistemas operacionais acima. Em alguns casos, Windows refere-se genericamente ao Windows 8 e Windows 10.

AVISO

Nenhuma parte deste manual pode ser copiada ou reproduzida sem autorização. O conteúdo deste manual está sujeito a alteração sem aviso. Favor notificar-nos se encontrar algum erro neste manual ou se tiver algum comentário relacionado ao seu conteúdo.

FABRICANTE

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL

: http://global.epson.com/company/

: http://www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant Robotics Solutions Operations Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 Japão

TEL

: +81-(0)263-72-1530

FAX

: +81-(0)263-72-1685

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iv Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

FORNECEDORES (País/Região)

América do norte e do sul

Epson America, Inc.

Factory Automation/Robotics 1650 Glenn Curtiss Street Carson, CA 90746 EUA

TEL

: +1-562-290-5910

FAX

: +1-562-290-5999

E-MAIL

: info@robots.epson.com

Europa

Epson Deutschland GmbH

Robotic Solutions Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Alemanha

TEL

: +49-(0)-2159-538-1800

FAX

: +49-(0)-2159-538-3170

E-MAIL

: info.rs@epson.de

URL:

: www.epson.de/robots

China

Epson (China) Co., Ltd.

Factory Automation/Robotics

4F, Tower 1, China Central Place, 81 Jianguo Road, Chaoyang District, Beijing, 100025, PRC

TEL

: +86-(0)-10-8522-1199

FAX

: +86-(0)-10-8522- 1125

Taiwan

Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division

15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073 Taiwan

TEL : +886-(0)-2-8786-6688

FAX : +886-(0)-2-8786-6600

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Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 v

Coréia

Epson Korea Co., Ltd.

Marketing Team (Robot Business)

10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong) Gangnam-gu, Seoul, 06235 Coréia

TEL

: +82-(0)-2-3420- 6632

FAX

: +82-(0)-2-558-4271

Sudeste da Ásia

Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System

1 HarbourFront Place, #03-02, HarbourFront Tower One, Singapore 098633

TEL

: +65-(0) -6586-5500

FAX

: +65-(0) -6271-2703

Índia

Epson India Pvt. Ltd.

Sales & Marketing (Factory Automation)

12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008

TEL

: +91-80-4566-5000

FAX

: +91-80-4566-5005

Japão

Epson Sales Japan Corporation

Factory Automation Systems Department

29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japan

TEL

: +81-(0)3- 5919-5257

FAX

: +81-(0)3- 5919-5402

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vi Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Sobre o descarte das baterias

O símbolo da lixeira com um X sobre ela indicando descarte proibido que pode ser encontrado em nosso produto indica que este produto e as baterias incorporadas não devem ser descartados através do fluxo de resíduos domésticos normal. Para evitar os possíveis danos para o meio ambiente ou a saúde humana, separe este produto e suas baterias de outros resíduos para assegurar que eles possam ser reciclados de modo ambientalmente correto. Para mais detalhes sobre as instalações de coleta, entre em contato com a agência governamental local ou o distribuidor onde você adquiriu este produto. O uso dos símbolos químicos Pb, Cd ou Hg indica que esses metais são utilizados na bateria.

Estas informações são aplicáveis somente aos clientes da União Europeia, de acordo com a DIRETIVA 2006/66/EC DO PARLAMENTO E DO CONSELHO EUROPEU de 6 de setembro de 2006 sobre baterias e acumuladores e resíduos de baterias e acumuladores, que revoga a Diretiva 91/157/EEC, e a legislação que a transpõe e implementa nos vários sistemas legais nacionais. Para outros países, entre em contato com o governo local para investigar a possibilidade de reciclar seu produto.

O procedimento de remoção/substituição da bateria é descrito nos seguintes manuais: Manual do manipulador Manutenção: Substituição da bateria de lítio

Somente para clientes da Califórnia

As baterias de lítio neste produto contêm material de perclorato - deve ser adotado tratamento especial, consulte www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate.

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Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 vii

Antes de ler este manual

"T" e “série T" descritos neste manual são os seguintes modelos.

Série T3 Série T6

"VT" e “série VT" descritos neste manual são os seguintes modelos. Série VT6

Os manipuladores da série T e série VT podem usar o controle portátil (TP2, TP3). Não conecte os outros dispositivos à porta TP exceto TP2 e TP3. Conectar outros dispositivos pode resultar em mau funcionamento do dispositivo uma vez que a atribuição de pinos é diferente.

Com respeito ao suporte de segurança para a conexão em rede: A função de conexão em rede (Ethernet) em nossos produtos supõe o uso de uma rede local tal como uma rede LAN de fábrica. Não conecte a uma rede externa tal como a Internet. Além disso, tome medidas de segurança tais como contra vírus da conexão em rede instalando software antivírus.

Suporte de segurança para a memória USB: Certifique-se de que a memória USB não esteja infectada com vírus ao conectá-la ao controlador.

NOTA

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viii Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Configuração do sistema de controle

O sistema do manipulador da série T é configurado por uma combinação dos seguintes softwares.

T3-401S

Firmware do controlador

Ver.7.3.51.1 ou posterior

EPSON RC+ 7.0 Anterior à

Ver.7.3.0

!!!

Ver.7.3.1 ou posterior

T6-602S

Firmware do controlador

Ver.7.3.53.0 ou posterior

EPSON RC+ 7.0 Anterior à

Ver.7.3.3

!!!

Ver.7.3.4 ou posterior

OK: Compatível Todas as funções do EPSON RC+ 7.0 e do controlador ficam

disponíveis.

!!!: Compatível A conexão é OK. É recomendado usar as seguintes versões ou

posteriores. A exibição ou o controle podem não operar corretamente.

T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1 T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4

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Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 ix

O sistema do manipulador da série VT é configurado por uma combinação dos seguintes softwares.

Firmware do controlador

VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P

Ver.7.4.56.2 ou posterior

VT6-A901S-DC

Ver.7.4.57.1 ou posterior

EPSON RC+ 7.0 Anterior à Ver.7.4.6

!!!

Ver.7.4.7 ou posterior

OK: Compatível Todas as funções do EPSON RC+ 7.0 e do controlador ficam

disponíveis.

!!!: Compatível A conexão é OK. É recomendado usar as seguintes versões ou

posteriores. A exibição ou o controle podem não operar corretamente.

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7

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x Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

China RoHS

Esta folha e a etiqueta do período de uso de proteção ambiental são baseados nas regulamentações na China. Não é preciso se preocupar com elas em outros países.

产品中有害物质的名称及含量

机器人型号名称

T VT

部件名称

有害物质

铅汞镉

六价铬

多溴联苯

多溴

二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

机器人部

× ○ ○ ○ ○

○

电机（执行器单元、电机单元）

× ○ ○ ○ ○

○

减速机单元

× ○ ○ ○ ○ ○ 电磁制动器

× ○ ○ ○ ○

○

同步皮带

○ ○ ○ ○ ○

○

电池单元（电池、电池固定架、电池基板）

× ○ ○ ○ ○

○

密封（密封填料、油封、密封脂、

垫片、O型环）

× ○ ○ ○ ○

○

润滑脂

○ ○ ○ ○ ○

○

电缆（M/C电缆、连接电缆）

× ○ ○ ○ ○

○

散热片

○ ○ ○ ○ ○

○

LED指示灯

○ ○ ○ ○ ○

○

电路板

× ○ ○ ○ ○

○

滚珠丝杠花键 (T系列)

○ ○ ○ ○ ○

○

制动解除开关

× ○ ○ ○ ○

○

外罩 ○ ○ ○ ○ ○ ○

扎带 ○ ○ ○ ○ ○ ○

原点标记

○ ○ ○ ○ ○ ○ 气管接头

× ○ ○ ○ ○

○

选

件

相机板单元

× ○ ○ ○ ○

○

外部配线配套元件

○ ○ ○ ○ ○

○

工具适配器(ISO法兰)

○ ○ ○ ○ ○

○

相机安装板

○ ○ ○ ○ ○

○

可调机械挡块

○ ○ ○ ○ ○

○

相机安装板

× ○ ○ ○ ○

○

兼容板

× ○ ○ ○ ○

○

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。 ×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产造成严重损害。

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。

Nota: Esta folha e a etiqueta do período de uso de proteção ambiental são baseados nas

regulamentações na China. Não é preciso se preocupar com elas em outros países.

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Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 xi

产品中有害物质的名称及含量

控制器型号名称

T VT

部件名称

有害物质

铅汞镉

六价铬

多溴联苯

多溴

二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

控制器部

× ○ ○ ○ ○

○

电路板 × ○ ○ ○ ○ ○

开关电源

× ○ ○ ○ ○

○

线束 × ○ ○ ○ ○ ○

存储卡 × ○ ○ ○ ○ ○

电池 ○ ○ ○ ○ ○ ○

连接器附件

× ○ ○ ○ ○

○

选

件

电路板 × ○ ○ ○ ○ ○

接线 × ○ ○ ○ ○ ○

接线端子

× ○ ○ ○ ○

○

紧急停止开关

× ○ ○ ○ ○

○

TP3 × ○ ○ ○ ○ ○

墙面安装金属件

× ○ ○ ○ ○

○

Kit Hot Plug

× ○ ○ ○ ○

○

CV1 × ○ ○ ○ ○ ○

CV2 × ○ ○ ○ ○ ○

相机 × ○ ○ ○ ○ ○

延长管 × ○ ○ ○ ○ ○

GigE相机PoE转换器

× ○ ○ ○ ○

○

GigE相机PoE交换集线器

× ○ ○ ○ ○

○

GigE相机三脚架适配器

× ○ ○ ○ ○

○

以太网交换机

× ○ ○ ○ ○

○

USB选件密钥

× ○ ○ ○ ○

○

电源插头

○ ○ ○ ○ ○

○

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关

注。

Nota: Esta folha e a etiqueta do período de uso de proteção ambiental são baseados

nas regulamentações na China. Não é preciso se preocupar com elas em outros países.

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xii Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

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Índice

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 xiii

1. Segurança 1

1.1 Convenções ................................................................................. 1

1.2 Segurança do projeto e da instalação.......................................... 2

1.2.1 Manuais relevantes .......................................................... 2

1.2.2 Projetando um sistema robótico seguro ........................... 3

1.3 Segurança da operação ............................................................... 7

1.3.1 Requisitos relacionados à segurança ............................. 10

1.3.2 Nomes das peças / Movimento do braço ........................ 11

1.3.3 Modos de operação ........................................................ 15

1.4 Segurança da manutenção ........................................................ 16

1.5 Parada de emergência ............................................................... 19

1.5.1 Distância de movimento livre em emergência ................ 19

1.5.2 Como restaurar o modo de emergência ......................... 23

1.6 Rótulos ....................................................................................... 24

Manipulador da série T ............................................................ 24

Manipulador da série VT ......................................................... 26

1.7 Recursos de segurança ............................................................. 28

1.8 Especificações do manipulador ................................................. 31

Manipulador da série T ............................................................ 31

Manipulador da série VT ......................................................... 34

1.9 Configuração da faixa de movimento por batentes mecânicos .. 40

Manipulador da série T ............................................................ 40

Manipulador da série VT ......................................................... 40

1.10 Treinamento do usuário final .................................................... 44

2. Instalação 45

Exemplo de sistema ................................................................ 45

2.1 Descrição desde a desembalagem até a operação do

sistema robótico ................................................................... 48

2.2 Desembalagem .......................................................................... 49

2.2.1 Precauções de desembalagem ...................................... 49

2.3 Transporte .................................................................................. 50

2.3.1 Precauções de transporte .............................................. 50

2.3.2 Transporte do manipulador ............................................ 51

2.4 Instalação do manipulador ......................................................... 52

2.4.1 Precauções de instalação .............................................. 52

2.4.2 Ambiente ........................................................................ 53

2.4.3 Nível de ruído ................................................................. 55

2.4.4 Mesa base ...................................................................... 56

2.4.5 Procedimento de instalação ........................................... 57

2.5 Conexão ao conector EMERGENCY ......................................... 59

Page 16

Índice

xiv Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.5.1 Interruptor de porta de segurança e interruptor de

liberação do engate .................................................. 60

2.5.2 Interruptor da porta de segurança .................................. 61

2.5.3 Interruptor de liberação do engate ................................. 62

2.5.4 Verificação da operação do interruptor de

liberação do engate .................................................. 62

2.5.5 Interruptor de parada de emergência ............................. 63

2.5.6 Verificação da operação do interruptor de parada de

emergência ............................................................... 63

2.5.7 Atribuição de pinos ......................................................... 64

2.5.8 Diagramas de circuitos ................................................... 65

2.6 Fonte de energia, Cabo de energia, Disjuntor ........................... 68

2.6.1 Fonte de energia ............................................................ 68

2.6.2 Cabo de energia ............................................................. 70

2.7 Energia ...................................................................................... 72

2.7.1 Precauções ao ligar a energia ........................................ 72

2.7.2 Procedimento para ligar a energia ................................. 73

2.8 Salvamento do status padrão .................................................... 74

3. Primeira etapa 75

3.1 Instalação do software EPSON RC+ 7.0 ................................... 75

3.2 Conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador .............. 78

3.2.1 Sobre a porta de conexão do PC de desenvolvimento .. 79

3.2.2 Precaução ...................................................................... 79

3.2.3 Configuração do software e verificação da conexão ...... 80

3.2.4 Cópia de segurança da condição inicial do manipulador ........ 81

3.2.5 Desconexão do PC de desenvolvimento e o manipulador ..... 81

3.2.6 Mover o manipulador para a posição inicial ................... 81

3.3 Criando seu primeiro programa ................................................. 87

4. Segunda etapa 94

4.1 Conexão com equipamento externo .......................................... 94

4.1.1 Controle remoto.............................................................. 94

4.1.2 Ethernet .......................................................................... 94

4.2 Conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador por

Ethernet ........................................................................... 95

4.3 Conexão do controle portátil .................................................... 95

5. Manutenção geral 96

5.1 Programação para inspeção de manutenção .......................... 96

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Índice

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 xv

5.2 Reparo (Substituição de peças) ............................................... 99

5.3 Aperto de parafusos Allen ...................................................... 101

5.4 Engraxamento (manipulador da série T) ................................ 102

5.5 Manuseio e descarte de baterias de lítio ................................ 104

6. Manuais 106

Software 106 Opções 106

Manipulador .......................................................................... 107

7. Diretivas e normas 108

Page 18

Índice

xvi Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 1

1. Segurança

A instalação e transporte dos robôs e do equipamento robótico deve ser feita por pessoal qualificado e de acordo com os códigos nacionais e locais.

Leia este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o sistema robótico ou antes de conectar cabos. Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.

1.1 Convenções

Considerações de segurança importantes são indicadas em todo esse manual pelos símbolos a seguir. Leia todas as descrições mostradas com cada símbolo.

ATENÇÃO

Este símbolo indica que existe um perigo de possível lesão séria ou morte se as instruções associadas não forem seguidas corretamente.

ATENÇÃO

Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas pessoas causado por choque elétrico se as instruções associadas não forem seguidas corretamente.

CUIDADO

Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas pessoas ou dano físico no equipamento e nas instalações se as instruções associadas não forem seguidas corretamente.

Page 20

1. Segurança

2 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.2 Segurança do projeto e da instalação

Somente pessoal treinado deverá projetar e instalar o sistema robótico. Pessoal treinado é definido como aqueles que tiveram treinamento em sistemas robóticos mantido pelo fabricante, distribuidor ou empresa representante local, ou aqueles que entendem profundamente os manuais e tenham o mesmo nível de conhecimento e aptidão que aqueles que completaram os cursos de treinamento. Para garantir a segurança, deve ser instalado uma proteção de segurança para o sistema robótico. Para detalhes sobre a proteção de segurança, consulte as Precauções de instalação e de projeto no capítulo Segurança do Guia do usuário do EPSON RC+. Os itens a seguir são precauções de segurança para o pessoal de projetos:

ATENÇÃO

■

O pessoal que projeta e/ou constrói o sistema robótico com este produto deve ler o capítulo Segurança no Guia do usuário do EPSON RC+ para entender os requisitos de segurança antes de projetar e/ou construir o sistema robótico. Projetar e/ou construir o sistema robótico sem entender os requisitos de segurança é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos severos ao equipamento do sistema robótico.

■

O sistema robótico deve ser usado dentro das condições ambientais descritas nos respectivos manuais. Esse produto foi projetado e fabricado estritamente para uso em um ambiente interno normal. Usar o produto em um ambiente que exceda as condições ambientais especificadas pode não só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de segurança.

■

O sistema robótico deve ser usado dentro dos requisitos de instalação descritos nos manuais. Usar o sistema robótico fora dos requisitos de instalação pode não só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de segurança.

Precauções adicionais para a instalação são mencionadas nos manuais seguintes. Leia esse capítulo cuidadosamente para entender os procedimentos de instalação seguros antes de instalar os robôs e o equipamento robótico.

1.2.1 Manuais relevantes

Consulte



Este manual: 2. Instalação Manual do manipulador: Configuração e operação 3. Ambiente e instalação

Page 21

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 3

1.2.2 Projetando um sistema robótico seguro

É importante operar o manipulador de modo seguro. É também importante que os usuários do manipulador prestem muita atenção à segurança do projeto geral do sistema robótico.

Esta seção resume as condições mínimas que devem ser observadas ao utilizar o manipulador Epson em seus sistemas robóticos.

Projete e fabrique sistemas robóticos de acordo com os princípios descritos nesta e nas seções a seguir.

Condições ambientais

Observe cuidadosamente as condições para instalar o manipulador e sistemas robóticos relacionados nas tabelas de “Condições Ambientais” incluídas nos manuais de todos os equipamentos utilizados no sistema.

Layout do sistema

Ao projetar o layout de um sistema robótico, considere cuidadosamente a possibilidade de erro entre o manipulador e o equipamento periférico. As paradas de emergência exigem atenção particular, uma vez que um robô irá parar após seguir um percurso diferente de seu percurso de movimento normal. O projeto do layout deve fornecer margens suficientes de segurança. Consulte os manuais de cada manipulador e certifique-se de que o layout assegure amplo espaço para o trabalho de manutenção e inspeção.

Ao projetar um sistema robótico para restringir a área de movimento do manipulador, faça-o de acordo com os métodos descritos em cada manual do manipulador. Utilize paradas tanto por software como mecânicas como medidas para restringir o movimento. Instale o interruptor de parada de emergência em um local próximo da unidade de operação do sistema robótico onde o operador possa pressioná-lo e mantê-lo pressionado facilmente em uma emergência.

Projeto do atuador da extremidade

Providencie fiação e tubulação que impeçam que o atuador da extremidade do manipulador libere o objeto retido (a peça de trabalho) quando a energia do sistema robótico é desligada.

Projete o atuador da extremidade do manipulador de tal modo que seu peso e momento de inércia não excedam os limites admissíveis. O uso de valores que excedam os limites admissíveis pode sujeitar o manipulador a cargas excessivas. Isto não só encurtará a vida útil do robô, mas pode levar a situações inesperadamente perigosas devido às forças externas adicionais aplicadas ao atuador da extremidade e à peça de trabalho.

Projete o tamanho do atuador da extremidade com cuidado, uma vez que o corpo do manipulador e o atuador da extremidade do robô podem interferir um no outro.

Page 22

1. Segurança

4 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Projeto do equipamento periférico

Ao projetar o equipamento que remove e supre peças e materiais para o sistema robótico, certifique-se de que o projeto propicie segurança suficiente ao operador. Se houver necessidade de remover e suprir materiais sem parar o manipulador, instale um dispositivo de vaivém ou tome outras medidas para assegurar que o operador não precise entrar em uma zona potencialmente perigosa.

Certifique-se de que uma interrupção no suprimento de energia (desligamento da energia) do equipamento periférico não leve a uma situação perigosa. Tome medidas que não só impeçam que uma peça de trabalho retida seja liberada conforme mencionado em “Projeto do atuador da extremidade”, mas também assegure que o equipamento periférico, além dos manipuladores, possa parar com segurança. Verifique a segurança do equipamento para assegurar que quando a energia for desligada a área fique segura.

Controle remoto

Para evitar que a operação por controle remoto seja perigosa, os sinais de início pelo controlador remoto são permitidos somente quando o dispositivo de controle está configurado para REMOTE, o modo TEACH está desativado e o sistema está configurado para aceitar sinais remotos. Além disso, quando o controle remoto é válido, a execução do comando de movimento e a saída de I/O ficam disponíveis somente pelo controle remoto. Para a segurança do sistema geral, no entanto, são necessárias medidas de segurança para eliminar os riscos associados à inicialização e desligamento do equipamento periférico por controle remoto.

Parada de emergência

Cada sistema robótico precisa de equipamentos que permitam que o operador pare imediatamente a operação do sistema. Instale um dispositivo de parada de emergência que utilize a entrada da parada de emergência pelo controlador e todos os outros equipamentos.

Durante a parada de emergência, a energia suprida para o motor que aciona o robô é desligada e o robô é parado pelo freio dinâmico.

Assegure-se de que todos os componentes externos que desligam a energia em caso de emergência sejam desligados pelo circuito de parada de emergência. Não projete para desligar o controlador do robô usando saídas de todas as placas de I/O. Por exemplo, se uma placa de I/O estiver defeituosa, o controlador não poderá desligar os componentes externos. A parada de emergência no controlador é conectada fisicamente para desconectar a energia do motor do robô, mas não os suprimentos de energia externos.

Para detalhes sobre o sistema de proteção de segurança, consulte a próxima seção.

1.5 Parada de emergência

Page 23

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 5

Sistema de proteção de segurança

Para garantir a segurança, deve ser instalado um sistema de proteção de segurança para o sistema robótico.

Ao instalar o sistema de proteção de segurança, observe rigorosamente os seguintes pontos:

Consulte o manual de cada manipulador e instale o sistema de proteção de segurança fora do espaço máximo. Considere cuidadosamente o tamanho do atuador da extremidade e as peças de trabalho a serem retidas para que não haja nenhum erro entre as partes móveis e o sistema de proteção de segurança.

Fabrique um sistema de proteção de segurança que resista às forças externas calculadas (forças que serão adicionadas durante a operação e forças do ambiente circundante).

Ao projetar o sistema de proteção de segurança, certifique-se de que ele seja livre de quinas e projeções pontiagudas e que o próprio sistema de proteção de segurança não represente um risco.

Certifique-se de que o sistema de proteção de segurança só possa ser removido usando uma ferramenta.

Existem vários tipos de dispositivos de proteção de segurança, que incluem portas de segurança, barreiras de segurança, cortinas de luz, portões de segurança e tapetes de segurança. Instale a função de intertravamento no dispositivo de proteção de segurança. O intertravamento da proteção de segurança deve ser instalado de modo a ser forçado a funcionar no caso de falha do dispositivo ou outro acidente inesperado. Por exemplo, quando usar uma porta com um interruptor como intertravamento, não confie na força da mola do próprio interruptor para abrir o contato. O mecanismo de contato deve abrir imediatamente no caso de um acidente.

Conecte o interruptor de intertravamento à entrada da proteção de segurança do conector de EMERGÊNCIA do manipulador. A entrada da proteção de segurança informa ao manipulador do robô que um operador pode estar dentro da área de proteção de segurança. Quando a entrada da proteção de segurança é ativada, o manipulador para imediatamente e entra no estado de pausa, assim como no estado de operação proibida ou no estado restrito (estado de baixa potência).

Não entre na área de proteção de segurança exceto através do ponto onde o intertravamento da proteção de segurança está instalado.

O intertravamento de proteção de segurança deve ser instalado de modo a poder manter uma condição segura até ser liberado deliberadamente. A entrada da liberação do engate é fornecida para o conector de EMERGÊNCIA no manipulador para liberar a condição de engate do intertravamento da proteção de segurança. O

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1. Segurança

6 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

interruptor de liberação do engate do intertravamento da proteção de segurança deve ser instalado fora da área de proteção de segurança e conectado à entrada de liberação do engate.

É perigoso permitir que outra pessoa libere o intertravamento da proteção de segurança por engano enquanto o operador estiver trabalhando dentro da área com proteção de segurança. Para proteger o operador que está trabalhando dentro da área de proteção de segurança, tome medidas para bloquear e sinalizar o interruptor de liberação do engate.

Dispositivo sensor de presença

O intertravamento da proteção de segurança mencionado acima é um tipo de dispositivo sensor de presença, uma vez que indica a possibilidade de alguém estar no interior do sistema de proteção de segurança. No entanto, ao instalar um dispositivo sensor de presença separadamente, faça uma avaliação de risco satisfatória e preste bem atenção em sua confiabilidade.

Eis algumas precauções que devem ser observadas:

- Projete o sistema de modo que, quando o dispositivo sensor de presença não for ativado ou uma situação perigosa ainda existir, nenhuma pessoa possa entrar na área de proteção de segurança ou colocar as mãos dentro dela.

- Projete o dispositivo sensor de presença de modo que o sistema funcione com segurança independentemente da situação.

- Se o manipulador para de funcionar quando o dispositivo sensor

de presença é ativado, é necessário assegurar que ele não inicie novamente até que o objeto detectado tenha sido removido.

Certifique-se de que o manipulador não possa reiniciar automaticamente.

Restabelecimento da proteção de segurança

Assegure-se de que o robô só possa ser reiniciado através de operação cuidadosa pelo lado de fora do sistema protegido. O manipulador nunca reiniciará simplesmente restabelecendo o interruptor de intertravamento da proteção de segurança. Aplique este conceito aos portões de intertravamento e ao dispositivo sensor de presença para todo o sistema.

Painel de operação do manipulador

Ao usar o painel de operação do manipulador, ele deve ser instalado de modo a operar o sistema robótico de fora da proteção de segurança.

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 7

1.3 Segurança da operação

Os itens seguintes são precauções de segurança para o pessoal de operação qualificado:

ATENÇÃO

■

Leia cuidadosamente os Requisitos relacionados à segurança antes de operar o sistema robótico. Operar o sistema robótico sem entender os requisitos de segurança é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

■

Não entre na área de operação do manipulador enquanto a energia para o sistema robótico estiver ligada. Entrar na área de operação com a energia ligada é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança pois o manipulador pode se mover mesmo se parecer estar parado.

■

Antes de operar o sistema robótico, certifique-se de que ninguém esteja dentro da área de proteção de segurança. O sistema robótico pode ser operado no modo para ensinar mesmo quando alguém está dentro da área de proteção de segurança. O movimento do manipulador é sempre no estado restrito (velocidade baixa e potência baixa) para garantir a segurança do operador. No entanto, operar o sistema robótico enquanto alguém está dentro da área de proteção de segurança é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança caso o manipulador se mova inesperadamente.

■

Pressione imediatamente o interruptor de parada de emergência sempre que o manipulador se mover de modo anormal enquanto o sistema robótico estiver sendo operado. Continuar a operação do sistema robótico enquanto o manipulador se move de modo anormal é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou mudanças graves no sistema robótico.

■

Se montar o manipulador em uma plataforma móvel e pressionar o interruptor de parada de emergência com a finalidade de parar o manipulador, assegure-se de projetar o sistema de modo que a plataforma móvel também pare. Se a plataforma móvel não parar e continuar o movimento, isto será extremamente perigoso e poderá resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico, além de poder causar sérios problemas de segurança.

■

Não opere o manipulador quando a plataforma móvel estiver se movendo. Ao usar o manipulador, ele deve ser cercado por proteções de segurança. Operar o manipulador enquanto a plataforma móvel está se movendo pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

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1. Segurança

8 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

* A plataforma móvel indica o robô de coordenadas cartesianas, plataformas

com rodas, AGV, etc. Neste manual, estes termos são designados como “plataforma móvel”.

ATENÇÃO

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação da fonte de energia. Conecte o cabo de energia a uma tomada de energia. NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o sistema robótico e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da fonte de energia. Executar qualquer procedimento de substituição com a alimentação de energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Não conecte ou desconecte o motor enquanto a energia para o sistema robótico está ligada. Conectar ou desconectar o motor com a alimentação de energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais pois o manipulador pode se mover de modo anormal e também pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Ao usar manipulador especificado para CC, não conecte à fonte de energia de CA. Conectar à fonte de energia de CA é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Ao usar manipulador especificado para CC e conectar à fonte de energia de CC tal como bateria, fique atento à polaridade. Se conectar o cabo do manipulador com a polaridade errada, isto pode resultar em mau funcionamento do sistema robótico. Para detalhes sobre a conexão, consulte o MANUAL DO MANIPULATOR de robôs de 6 eixos Configuração e operação 3.6.2 Cabo de energia.

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 9

CUIDADO

■

Sempre que possível, somente uma pessoa deverá operar o sistema robótico. Se for necessário operar o sistema robótico com mais de uma pessoa, assegure-se de que todas as pessoas envolvidas comuniquem-se entre si sobre o que estão fazendo e tomem as precauções necessárias.

■

Robô SCARA Articulação 1, 2 e 4:

Se as articulações forem operadas repetidamente com um ângulo de operação menor que 5 graus, o manipulador poderá ficar danificado prematuramente devido aos mancais não serem cobertos com graxa durante o movimento. Para evitar a avaria prematura, mova as articulações mais de 50 graus por cerca de cinco a dez vezes por dia.

Articulação 3: Se o movimento para cima e para baixo da mão for de menos de 10 mm, mova a articulação a metade do curso máximo por cerca de cinco a dez vezes por dia.

■

Robô de 6 eixos Cada articulação:

■

Pode ocorrer continuamente vibração (ressonância) dependendo da combinação de velocidade de aceleração do robô, orientação do braço e carga do atuador da extremidade. A vibração surge da frequência de vibração natural do braço e pode ser controlada com as medidas abaixo.

Mudando a velocidade do manipulador Mudando os pontos de ensino Mudando a carga do atuador da extremidade

■

O manipulador pode estar quente devido ao aquecimento do motor ou causas similares. Não toque no manipulador até que a temperatura diminua. Além disso, confirme se a temperatura do manipulador diminuiu e você não sente o calor ao tocá-lo. Em seguida execute o ensino ou manutenção.

■

Ao montar o manipulador na plataforma móvel, assegure-se de parar o manipulador enquanto a plataforma móvel está em operação. O manipulador para quando os motores em todos os eixos são desligados (estado sem servo). Se não puder desligar o motor, configure o modo de potência para “Low” (Baixa) e execute o controle exclusivo da plataforma móvel e o do manipulador de modo que eles não se movam simultaneamente.

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1. Segurança

10 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.3.1 Requisitos relacionados à segurança

As tolerâncias e condições operacionais específicas de segurança estão contidas nos manuais do manipulador, do controlador e dos outros dispositivos. Não deixe de ler também aqueles manuais.

Para a instalação e operação do sistema robótico, certifique-se de cumprir os regulamentos locais e nacionais aplicáveis.

As normas de segurança dos sistemas robóticos e outros exemplos são dados neste capítulo. Para assegurar que as medidas de segurança sejam satisfeitas, consulte também essas normas.

(Nota: A lista abaixo é somente uma lista parcial das normas de segurança necessárias).

EN ISO 10218-1

Robôs e dispositivos robóticos -- Requisitos de segurança para robôs industriais -- Parte 1: Robôs

EN ISO 10218-2

Robôs e dispositivos robóticos -- Requisitos de segurança para robôs industriais -- Parte 2: Sistemas robóticos e integração

ANSI/RIA R15.06

Padrão Nacional Americano para Robôs Industriais e Sistemas Robóticos -- Requisitos de Segurança

EN ISO 12100

Segurança de máquinas -- Princípios gerais do projeto -- Avaliação dos riscos e redução dos riscos

EN ISO 13849-1

Segurança de máquinas -- Peças de sistemas de controle relacionadas à segurança -- Parte 1: Princípios gerais do projeto

EN ISO 13850

Segurança de máquinas -- Função de parada de emergência -- Princípios gerais do projeto

EN ISO 13855

Segurança de máquinas -- Posicionamento das proteções de segurança com relação às velocidades de aproximação de partes do corpo humano.

EN ISO 13857

Segurança de máquinas -- Distâncias de segurança para prevenir que zonas de perigo sejam alcançadas pelos membros superiores e inferiores.

ISO14120 do EN

Segurança de máquinas -- Protetores -- Requisitos gerais para o projeto e construção de protetores fixos e móveis

IEC 60204-1 EN 60204-1

Segurança de máquinas -- Equipamento elétrico de máquinas -- Parte 1: Requisitos gerais

CISPR11 EN55011

Equipamentos industriais, científicos e médicos de radiofrequência -Características das perturbações eletromagnéticas -- Limites e métodos de medição

IEC 61000-6-2 EN 61000-6-2

Compatibilidade eletromagnética (EMC) -- Parte 6-2: Normas genéricas

-- Imunidade para ambientes industriais

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 11

1.3.2 Nomes das peças / Movimento do braço

Manipulador da série T

A faixa de movimento de cada braço é mostrada na figura abaixo. Tome todas as precauções de segurança necessárias.

Articulação 3

Interruptor de liberação do freio

Articulação 1

(Rotação)

Articulação 2

(Rotação)

Articulação 3 (Para

cima/Para baixo)

Articulação 4

(Rotação)

Braço1

Braço 2

−

Eixo Lâmpada LED

Unidade de energia

Base

Conector de I/O da mão

(Ilustração: T3-401S)

Etiqueta de identificação

(No de série do manipulador)

Encaixe (azul) para tubo pneumático de ø4 mm

Encaixe (azul) para tubo

pneumático de ø6 mm

Conector TP

Conector

EMERGENCY

Tampa da fonte de alimentação (Dentro do conector de energia de CA

Conector de I/O (Entrada)

Conector de I/O (Saída)

Conector LAN (Ethernet)

Porta do PC para desenvolvimenmto

Interruptor RESET

Encaixe (branco) para

tubo pneumático de ø6

Porta da memória

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1. Segurança

12 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Quando o sistema é colocado no modo de emergência, empurre o braço ou a articulação do manipulador manualmente como é mostrado abaixo:

Braço 1 Empurre o braço manualmente. Braço 2 Empurre o braço manualmente. Articulação 3 A articulação não pode ser movida para cima/para baixo

manualmente até que o freio solenoide aplicado à articulação seja liberado. Mova a articulação para cima/para baixo enquanto pressiona o interruptor de liberação do freio.

Articulação 4 Gire o eixo manualmente. O interruptor de liberação do freio afeta somente a Articulação 3. Quando o interruptor de liberação do freio é pressionado no modo de emergência, o freio da Articulação 3 é liberado. Tenha cuidado com o eixo enquanto o interruptor de liberação do freio está sendo pressionado, pois o eixo pode ser abaixado pelo peso do atuador da extremidade.

Quando os erros a seguir estão ocorrendo, o freio do manipulador não é liberado mesmo pressionando o interruptor de liberação do freio. Verifique a conexão do cabo e remova as causas do erro. Em seguida, aplique a energia novamente e libere o freio.

Erros: 1552, 2118, 4003, 4004, 4009, 4100, 4101, 4103, 4187, 4188, 4189, 4191,

4192, 4233, 4240, 4285-4292, 9633, 9640, 9691, 9685-9692

NOTA

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 13

Manipulador da série VT

A faixa de movimento de cada braço é mostrada na figura abaixo. Tome todas as precauções de segurança necessárias

Articulação 1

Base

Braço 1 (Braço inferior)

Braço 2

Braço 4

Articulação 6

Articulação 3

Articulação 4

Articulação 5

Braço 4

Articulação 2

Braço 5

Braço 3

Braço superior (Braço 3 a 6)

Movimento da articulação

Articulação 1: O manipulador inteiro gira.

Articulação 2: O braço inferior vira.

Articulação 3: O braço superior oscila.

Articulação 4: O punho gira.

Articulação 5: O punho oscila.

Articulação 6: A mão gira.

Quando a lâmpada LED está acesa ou o controlador está ligado, a corrente está sendo aplicada ao manipulador. (A lâmpada LED pode não ser vista dependendo da postura do manipulador. Tenha muito cuidado). Executar qualquer trabalho com a alimentação de energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou funcionamento inadequado do sistema robótico. Assegure-se de desligar a energia do controlador antes do trabalho de manutenção.

NOTA

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1. Segurança

14 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Modelo padrão

Porta TP

Conector EMERGENCY

Tampa de fonte de energia (Conector de energia dentro)

Conector de I/O (Entrada)

Conector de I/O (Saída) Conector LAN (Ethernet)

Porta do PC de desenvolvimento

Interruptor RESET

Porta MEMORY

Tampa OPTION (Conector OPTION dentro)

Modelo para sala limpa

Porta TP

Conector EMERGENCY

Tampa de fonte de energia (Conector de energia dentro)

Conector de I/O (Entrada)

Conector de I/O (Saída) Conector LAN (Ethernet)

Porta do PC de desenvolvimento

Interruptor RESET

Porta MEMORY

Tampa OPTION (Conector OPTION dentro)

Porta de exaustão

(Encaixe para tubo pneumático de ø12 mm)

Modelo com proteção

Porta TP Conector EMERGENCY

Tampa da fonte de energia

Conector I/O

Conector LAN (Ethernet)

Porta do PC de desenvolvimento

Porta MEMORY

Tampa OPTION (Conector OPTION dentro)

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 15

1.3.3 Modos de operação

O sistema robótico possui três modos de operação.

Modo TEACH:

Esse modo permite o ensino de dados de ponto e verificações próximas do robô usando o Controle portátil. Nesse modo o robô opera no estado de potência baixa.

Modo AUTO

Esse modo permite a operação automática (execução do programa) do sistema robótico para as operações de fabricação e também programação, depuração, ajuste e manutenção do sistema robótico. Esse modo não pode operar os robôs ou executar programas com a porta de segurança aberta.

Modo TEST

Esse modo permite a verificação de programas enquanto o interruptor Enable for mantido pressionado e a proteção de segurança estiver aberta. Esta é uma função de verificação do programa em baixa velocidade (T1: modo de desaceleração manual) que é definido nos padrões de segurança. Esse modo pode operar a função especificada com múltiplas tarefas/tarefas únicas, múltplos manipuladores/manipulador único em baixa velocidade.

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1. Segurança

16 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.4 Segurança da manutenção

Leia atentamente esta seção, Manutenção do manual do manipulador e outros manuais relacionados para entender os procedimentos de manutenção seguros antes de efetuar qualquer manutenção.

Somente pessoal autorizado que tenha tido o treinamento de segurança deve ter permissão para fazer manutenção no sistema robótico. O treinamento de segurança é o programa para o operador de robô industrial segundo as leis e regulamentos de cada país. O pessoal que tem o treinamento em segurança adquire conhecimento sobre os robôs industriais (operações, ensino, etc.), conhecimento sobre inspeções e sobre as regras e regulamentos relacionados. Somente pessoal que tenha completado o curso de treinamento e manutenção de sistemas robóticos mantido pelo fabricante, fornecedor ou empresa incorporada localmente deve ser autorizado a efetuar a manutenção do sistema robótico.

ATENÇÃO

■

Não remova quaisquer peças que não estejam cobertas por este manual. Siga estritamente o procedimento de manutenção conforme descrito neste manual de Manutenção do manipulador. Remoção incorreta de peças ou manutenção incorreta pode não só causar funcionamento inadequado do sistema robótico, mas também sérios problemas de segurança.

■

Fique afastado do manipulador enquanto a energia está ligada se você não tiver feito os cursos de treinamento. Não entre na área de operação enquanto a energia está ligada. Entrar na área de operação com a energia ligada é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança pois o manipulador pode se mover mesmo se parecer estar parado.

■

Quando você verificar a operação do manipulador após a substituição de peças, não deixe de verificar enquanto estiver fora da área protegida. Verificar a operação do manipulador estando dentro da área protegida pode causar sérios problemas de segurança, pois o manipulador pode se mover inesperadamente.

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 17

■

Antes de operar o sistema robótico, certifique-se de que tanto os interruptores de parada de emergência como os interruptores da proteção de segurança funcionam corretamente. Operar o sistema robótico quando os interruptores não estão funcionando corretamente é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou sérios danos ao sistema robótico pois os interruptores não podem cumprir suas funções pretendidas em uma emergência.

ATENÇÃO

■

Conecte o cabo de energia a uma tomada de energia. NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica. Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação da fonte de energia. Executar qualquer trabalho enquanto o cabo de energia está conectado à fonte de energia da fábrica é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o manipulador e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da fonte de energia. Executar qualquer procedimento de substituição com a energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Certifique-se de conectar os cabos corretamente. Não aplique força desnecessária aos cabos. (Não coloque objetos pesados sobre os cabos. Não curve ou puxe os cabos aplicando força). O esforço desnecessário nos cabos pode resultar em danos aos cabos, desconexão e/ou falha nos contatos. Cabos danificados, desconexões ou falhas de contato são extremamente perigosos e podem resultar em choque elétrico e/ou funcionamento incorreto no sistema robótico.

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1. Segurança

18 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

CUIDADO

■

Use cuidadosamente álcool, vedação líquida e adesivo seguindo as instruções respectivas e também as instruções abaixo. Usar negligentemente álcool, vedação líquida ou adesivo pode causar incêndio e/ou problemas de segurança.

- Nunca coloque álcool, vedação líquida ou adesivo próximo de fogo.

- Use álcool, vedação líquida ou adesivo em uma sala bem ventilada.

- Use equipamento de proteção, incluindo uma máscara, óculos de

proteção e luvas resistentes a óleo.

- Se álcool, vedação líquida ou adesivo entrar em contato com sua pele, lave completamente a área com água e sabão.

- Se álcool, vedação líquida ou adesivo entrar em contato com seus olhos ou boca, enxague os olhos ou lave a boca completamente com água limpa e então procure imediatamente um médico.

CUIDADO

■

Use equipamento de proteção, incluindo uma máscara, óculos de proteção e luvas resistentes a óleo durante o engraxamento. Se a graxa entrar em contato com seus olhos, boca ou pele, siga as instruções abaixo.

Se graxa entrar em contato com os seus olhos:

Lave-os completamente com água limpa e então consulte um médico imediatamente.

Se graxa entrar em contato com sua boca:

Se engolir, não provoque vômito. Consulte um médico imediatamente. Se a graxa apenas entrar em contato com sua boca, lave-a profundamente com água.

Se graxa entrar em contato com sua pele:

Lave completamente a área com água e sabão.

■

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 19

1.5 Parada de emergência

1.5.1 Distância de movimento livre em emergência

Se o manipulador se mover de modo anormal durante a operação, pressione imediatamente o interruptor de parada de emergência. Pressionar o interruptor de parada de emergência imediatamente muda o manipulador para o movimento de desaceleração e para-o na velocidade de desaceleração máxima.

No entanto, evite pressionar o interruptor de parada de emergência desnecessariamente enquanto o manipulador estiver operando normalmente. Pressionar o interruptor de parada de emergência aplica o freio e isso pode causar desgaste na placa de fricção do freio, resultando no encurtamento da vida útil do freio.

Ciclo de vida normal dos freios: Cerca de 2 anos (quando o freio é usado 100 vezes/dia)

Para colocar o sistema no modo de emergência durante a operação normal, pressione o interruptor de parada de emergência quando o manipulador não está se movendo. Consulte o manual do manipulador para instruções de como conectar o circuito do interruptor de parada de emergência.

Não desligue o manipulador enquanto ele está operando. Se você tentar parar o manipulador em situações de emergência tal como em “Proteção de segurança aberta”, certifique-se de parar o manipulador usando o interruptor de parada de emergência. Se o manipulador for parado desligando-o enquanto está operando, os seguintes problemas podem ocorrer. Redução da vida útil e danos na unidade da engrenagem de redução Vão na posição das juntas

Além disso, se o manipulador foi forçado a ser desligado por blecautes e ocorrências do tipo enquanto estava operando, certifique-se de verificar os seguintes pontos após a restauração da energia. Se a engrenagem de redução está danificada

Se as juntas estão em suas posições corretas Se houver um vão na posição, faça a calibração consultando Manutenção: Calibração no manual do manipulador. Além disso, o mesmo problema pode acontecer se ocorrer erro e o manipulador parar em emergência durante a operação. Verifique a condição do manipulador e execute a calibração se necessário.

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1. Segurança

20 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Antes de usar o interruptor de Parada de Emergência, esteja ciente do seguinte.

- O interruptor de Parada de Emergência (E-STOP) deve ser usado para parar o manipulador somente em caso de emergências.

- Para parar o manipulador que opera o programa exceto em uma emergência, use os comandos Pause (interromper) ou STOP (parar o programa). Os comandos Pause e STOP não desligam os motores. Portanto, o freio não funciona.

- Para o sistema de proteção de segurança, não use o circuito do E-STOP.

- Quando o interruptor de parada de emergência é pressionado, uma grande

força é aplicada na mesa base. Ao montar o manipulador em plataforma móvel, não esqueça de projetar o sistema de modo que ele não vire e o manipulador não caia.

Para detalhes sobre o sistema de proteção de segurança, consulte os seguintes manuais. Guia do Usuário do EPSON RC+

2. Segurança - Precauções de instalação e projeto - Sistema de proteção de segurança

Segurança e instalação

2.5 Conexão ao conector EMERGENCY

Para verificar problemas com os freios, consulte os seguintes manuais. Manual do manipulador Manutenção

2.1.2 Ponto de inspeção - Inspeção com a energia ligada(Manipulador

operando)

Segurança e instalação

5.1.1 Manipulador - Inspeção com a energia ligada

(Manipulador operando)

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 21

A operação do manipulador não pode parar imediatamente após o interruptor de parada de emergência ser pressionado. O tempo/ângulo/distância de movimento livre do manipulador são mostrados abaixo. No entanto, lembre-se de que os valores variam de acordo com as seguintes condições.

Peso do atuador da extremidade Peso Aceleração Peso da peça de trabalho Velocidade Postura da operação

Manipulador da série T

Condições para a medição

T3-401S

T6-602S

Configuração Accel

100

Configuração Speed

100

Carga [kg]

Configuração do peso

Articulação 1

Articulação 2

Ponto de parada

Ponto onde o sinal de parada de emergência é inserido

Ponto alvo

Ponto inicial da operação

T3-401S

T6-602S

Tempo de movimento livre

Articulação 1 + Articulação 2 [s]

0,5

0,7

Articulação 3 [S]

0,2

Ângulo de movimento livre

Articulação 1 []

Articulação 2 []

Articulação 1 + Articulação 2 []

110

120

Distância de movimento livre

Articulação 3 [mm]

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1. Segurança

22 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Manipulador da série VT

Condições para a medição

Série VT

Configuração de ACCEL

100

Configuração de SPEED

100

Carga [kg]

Configuração de WEIGHT

VT6-A901**

Tempo de

movimento

livre

[seg.]

Braço 1

0,8

Braço 2

1,5

Braço 3

0,3

Braço 4

0,3

Braço 5

0,3

Braço 6

0,4

Ângulo de

movimento

livre

[]

Braço 1

Sobre a mesa Teto

Parede

Braço 2

Braço 3

Braço 4

Braço 5

Braço 6

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 23

1.5.2 Como restaurar o modo de emergência

Selecione a aba [Tools] – [Robot Manager] – [Control Panel] do EPSON RC+ e então clique em <Reset>. A página Control Panel contém botões para as operações básicas do robô, tal como a ligação/desligamento dos motores e colocação do robô na posição de estacionamento. Ela também mostra o status da parada de emergência, proteção de segurança, motores e potência.

Page 42

1. Segurança

24 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.6 Etiquetas

Etiquetas são afixadas em torno dos locais do manipulador onde existem perigos específicos. Não deixe de obedecer às descrições e avisos nas etiquetas para operar e manter a segurança do sistema robótico. Não rasgue, danifique ou remova as etiquetas. Tenha extremo cuidado ao manusear essas peças ou unidades às quais seguintes etiquetas estão afixadas bem como nas áreas próximas:

Manipulador da série T

Local

Etiqueta

Nota

Antes de afrouxar os parafusos de montagem da base, segure o braço e prenda-o firmemente com uma faixa para evitar que as mãos ou os dedos sejam prensados no manipulador.

Para a instalação e transporte dos robôs, siga as instruções deste manual.

Não entre na área de operação enquanto o manipulador está se movendo. O braço do robô pode colidir com o operador. Isso é extremamente perigoso e pode resultar em sérios problemas de segurança.

Existem voltagens perigosas enquanto o manipulador está ligado. Para evitar choques elétricos, não toque em quaisquer peças elétricas internas.

Você pode prender a mãos ou dedos entre o eixo e a tampa ao aproximar sua mão de peças móveis.

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 25

D B C

C C C C A

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1. Segurança

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Manipulador da série VT

Local

Etiqueta

Nota

Antes de afrouxar os parafusos de montagem da base, segure o braço e prenda-o firmemente com uma faixa para evitar que as mãos ou os dedos sejam prensados no manipulador.

Para os procedimentos de transporte e instalação, siga as etapas descritas nesse manual.

Existem voltagens perigosas enquanto o manipulador está ligado. Para evitar choques elétricos, não toque em quaisquer peças elétricas internas.

Ao liberar os freios, seja cuidadoso, pois o braço pode cair devido ao seu próprio peso.

Somente pessoal autorizado deverá executar o trabalho de erguer e operar e uma empilhadeira. Quando essas operações são executadas por pessoal não autorizado, isso é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

Page 45

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 27

Local

Etiqueta

Nota

Você pode prender a mão ou os dedos ao aproximar sua mão de peças móveis.

C C C

Modelo com proteção

Modelo para sala limpa, padrão

Page 46

1. Segurança

28 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.7 Recursos de segurança

O sistema de controle do robô suporta os recursos de segurança descritos abaixo. No entanto, é recomendado que o usuário siga estritamente o uso apropriado do sistema robótico lendo completamente os manuais fornecidos antes de usar o sistema. Não ler e entender o uso apropriado das funções de segurança é altamente perigoso.

Entre os seguintes recursos de segurança, o interruptor de parada de emergência e a entrada da porta de segurança são particularmente importantes. Assegure-se de que esses e outros recursos funcionem corretamente antes de operar o sistema robótico.

Para detalhes, consulte 2.5.1 Interruptor da porta de segurança e Interruptor de liberação do engate.

Interruptor de parada de emergência

O conector EMERGENCY no manipulador possui terminais de entrada de parada de emergência de expansão usados para conectar os interruptores de parada de emergência. Pressionar o interruptor de parada de emergência pode desligar imediatamente a energia para o motor e o sistema robótico entrará na condição de parada de emergência.

Categorias de parada da entrada de parada de emergência: Categoria 0 (consulte a norma de segurança IEC60204-1)

Entrada da porta de segurança

Para ativar esse recurso, assegure-se de que o interruptor de entrada da porta de segurança está conectado ao conector EMERGENCY no manipulador. Quando a porta de segurança é aberta, normalmente o manipulador para imediatamente a operação atual e o status da energia do manipulador é de operação proibida até que a porta de segurança seja fechada e a condição engatada seja liberada. Para executar a operação do manipulador enquanto a porta de segurança está aberta, você deve mudar a chave seletora de modo no controle portátil para o modo “Teach”. A operação do manipulador fica disponível somente quando o interruptor de ativação está ligado. Nesse caso, o manipulador é operado no status de potência baixa. Categorias de parada da entrada da porta de segurança: Categoria 1 (consulte o padrão de segurança IEC60204-1)

Page 47

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 29

Modo de potência baixa

A potência do motor é reduzida nesse modo. Executar uma instrução de mudança do estado de potência mudará o estado restrito (potência baixa) independentemente da condição da porta de segurança ou do modo de operação. O estado restrito (potência baixa) garante a segurança do operador

e reduz a possibilidade de destruição ou de danos ao equipamento periférico

causados pela operação descuidada.

Freio dinâmico

O circuito do freio dinâmico inclui relês que colocam em curto-circuito as armaduras do motor. O circuito do freio dinâmico é ativado quando há uma entrada de parada de emergência ou quando qualquer um dos erros seguintes é detectado: desconexão do cabo do codificador, sobrecarga do motor, torque irregular do motor, erro de velocidade do motor, erro do servo (transbordamento do posicionamento ou da velocidade), processador irregular, erro de soma de verificação da memória e condição de superaquecimento dentro do módulo de acionamento do motor.

Detecção de sobrecarga do motor

O circuito do freio dinâmico é ativado quando o sistema detecta que a carga no motor excedeu a sua capacidade.

Detecção do torque do motor irregular (manipulador fora de controle)

O circuito do freio dinâmico é ativado quando é detectada irregularidade com o torque do motor (saída do motor) (e nesse caso o manipulador está fora de controle).

Detecção de erro de velocidade do motor

O circuito do freio dinâmico é ativado quando o sistema detecta que o motor está funcionando na velocidade incorreta.

Transbordamento do posicionamento - detecção de erro do servo

O circuito do freio dinâmico é ativado quando o sistema detecta que a diferença entre a posição real do manipulador e a posição comandada excede a margem de erro permitida.

Transbordamento da velocidade - detecção de erro do servo

O circuito do freio dinâmico é ativado quando a velocidade real do manipulador é detectada indicando um erro de transbordamento (a velocidade real está fora da faixa

Page 48

1. Segurança

30 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

nominal).

Detecção de irregularidade no processador

A irregularidade no processador que controla o motor é detectada pelo watchdog timer. O processador do sistema e o processador que controla o motor dentro do manipulador também são projetados para verificar um ao outro quanto a quaisquer discrepâncias. Se uma discrepância é detectada, o circuito do freio dinâmico é ativado.

Detecção de erro de soma de verificação da memória

O circuito do freio dinâmico é ativado quando um erro de soma de verificação da memória é detectado.

Detecção de superaquecimento no módulo acionador do motor

O circuito do freio dinâmico é ativado quando a temperatura do dispositivo de energia dentro do módulo acionador do motor está acima do limite nominal.

Detecção de deposição do relé

O circuito do freio dinâmico é ativado quando a deposição do rele é detectada.

Detecção de sobrevoltagem

O circuito do freio dinâmico é ativado quando a voltagem do manipulador está acima do limite normal.

Detecção de queda de voltagem da fonte de alimentação

O circuito do freio dinâmico é ativado quando é detectada queda da voltagem da fonte de alimentação.

Detecção de anomalia da temperatura

A anomalia na temperatura do manipulador é detectada.

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 31

1.8 Especificações do manipulador

Manipulador da série T

Item

T3-401S

T6-602S

Comprimento do braço Braço 1, 2

400 mm

600 mm

Braço 1

225 mm

325 mm

Braço 2

175 mm

275 mm

Peso (cabos não incluídos)

16 kg: 35 lbs.

22 kg: 49 lbs.

Método de acionamento

Todas as articulações

Motor servo de CA

Velocidade de operação máxima*1

Articulações 1, 2

3700 mm/s

4180 mm/s

Articulação 3

1000 mm/s

Articulação 4

2600/s

1800/s

Repetibilidade Articulações 1, 2

0,02 mm

0,04 mm

Articulação 3

0,02 mm

Articulação 4

 0,02

 0,02.

Faixa de movimento máxima

Articulação 1

 132

 132.

Articulação 2

 141

 150

Articulação 3

150 mm

200 mm

Articulação 4

 360

Faixa de pulsos máxima

Articulação 1

− 95574 a 505174

− 152918 a 808278

Articulação 2

 320854

 341334

Articulação 3

−187734 a 0

− 245760 a 0

Articulação 4

 71760

 245760

Resolução

Articulação 1

0,000439 /pulso

0,000275 /pulso

Articulação 2

0,000439 /pulso

Articulação 3

0,000799 mm/pulso

0,000814 mm/pulso

Articulação 4

0,005017 /pulso

0,001465 /pulso

Capacidade nominal do motor

Articulação 1

200 W

300 W

Articulação 2

100 W

200 W

Articulação 3

100 W

Articulação 4

100 W

Carga útil (Carga) Nominal

1 kg

2 kg

Máx.

3 kg

6 kg

Momento de inércia admissível na Articulação 4*2

Nominal

0,003 kg·m2

0,01 kg·m2

Máx.

0,01 kg·m2

0,08 kg·m2

Mão Diâmetro do eixo

ø 16 mm

ø 20 mm

Furo passante

ø 11 mm

ø 14 mm

Força descendente da Articulação 3

83 N

Conector de I/O da mão

15 pinos: D-sub

Tubo pneumático instalado para uso do cliente

2 tubos pneumáticos (ø6 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)

1 tubo pneumático (ø4 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)

Furo de montagem 120  120 mm

150  150 mm

4-M8

Requisitos ambientais

Temperatura ambiente.

5 a 40 C (com variação mínima da temperatura)

Page 50

1. Segurança

32 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Item

T3-401S

T6-602S

Umidade relativa do ambiente

20 a 80% (sem condensação) Nível de ruído *3

Aeq

= 70 dB (A) ou abaixo

Valor atribuível ( ) Valores padrão

Speed

1 a (5) a 100

Accel *4

1 a (10) a 120

SpeedS

0,1 a (50) a 2000

0,1 a (40) a 2000

AccelS

0,1 a (200) a 10000

Fine

0 a (1250) a 65535

Weight

0,175 a (1,175) a 3,175

0,275 a (2,275) a 6,275

Controle de movimento

Ambiente de desenvolvimento

EPSON RC+ 7.0

Linguagem de programação

SPEL+ (linguagem de robô multitarefas)

Controle da articulação

Padrão Controle simultâneo de 4 articulações Controle do servo de CA digital

Controle de posicionamento

PTP (Controle ponto a ponto) CP (Controle de percurso contínuo)

Controle de velocidade

Movimento PTP : Programável em uma faixa de 1 a

100%

Movimento CP : Programável (Valor real a ser

inserido manualmente).

Controle de aceleração/desacelera ção

Movimento PTP : Programável em uma faixa de 1 a

100%; Automático

Movimento CP : Programável (Valor real a ser

inserido manualmente).

Interface externa

EMERGÊNCIA

PARADA DE EMERGÊNCIA:

Redundante (Categoria 3) Suportada para fonte de energia interna/externa

Sistema de proteção de segurança:

Redundante (Categoria 3) Suportada para fonte de energia externa

I/O

I/O padrão

(Traseira do manipulador)

Entrada: 18 pontos Saída 12 pontos Não polar, Suportado tanto para Sink como Source

I/O remota

(As funções remotas são aplicadas para I/O padrão)

Entrada: 8 pontos

Programa: 3 pontos Start, Stop, Pause, Continue, Reset

Saída 8 pontos

Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn, SafeguardOn, SError, Warning

I/O da mão

(Lado superior do Braço 2)

Entrada: 6 pontos Saída 4 pontos Não polar, Suportado tanto para Sink como Source

Fonte de alimentação: Até 24 V 500 mA

Fonte de alimentação: Até 24 V 700mA

Page 51

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 33

Item

T3-401S

T6-602S

Interface externa

Field bus escravo (Opção)

Entrada: 256 pontos Saída 256 pontos Habilitada para adicionar somente mais um módulo

Porta de conexão do TP

Suportada para controle portátil (Opção: TP2, TP3)

Porta de conexão do PC

Conector USB B Suportado para USB 2.0 High Speed / Full Speed

Porta de conexão de memória USB

Conector USB A Suportado para USB 2.0 High Speed / Full Speed

Porta Ethernet

Suportada para 10/100 Mbps Disponível até 8 portas

Interruptor RESET

Habilitado para uso para restaurar o sistema

Exibição

LED de exibição do modo

TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP

Salvar status do controlador

Salva na memória USB Salva no RC+ (PC)

Voltagem

100 a 240 VCA

Fase

Monofásico

Frequência

50 / 60 Hz

Interrupção de energia momentânea

Menos de 10 ms.

Capacidade nominal

660 VA

1.200 VA

Corrente de pico (Quando a energia de CA é ligada)

Máx. 30 A (Menos de 2 ms.)

Máx. 60 A (Menos de 2 ms.)

Vazamento de corrente

Máx. 10 mA

Resistência de terra

Menos de 100

Padrão de segurança

Marcação CE

Diretiva EMC, Diretiva de maquinaria, Diretiva RoHS Marcação KC / Marcação KCs ANSI/RIA R15.06 NFPA 79

*1: No caso de comando PTP.

A velocidade de operação máxima para o comando CP é de 2000 mm/s no plano horizontal.

*2: No caso onde o centro de gravidade está no centro da Articulação 4.

Se o centro de gravidade não estiver no centro da Articulação 4, defina o parâmetro usando o comando Inertia.

*3: Condições do manipulador durante a medição como segue:

Condições de operação : Sob carga nominal, movimento simultâneo das 4 articulações,

velocidade máxima, aceleração/desaceleração máxima e rendimento de 50%.

Ponto de medição : Traseira do manipulador, 1000 mm além da faixa de movimento, 50

mm acima da superfície da base instalada.

*4: No uso geral, a configuração de Accel em 100 é a configuração ideal que mantém o equilíbrio da

aceleração e a vibração durante o posicionamento. Embora possam ser definidos valores maiores que 100 para Accel, é recomendado minimizar o uso de valores altos para movimentos necessários, uma vez que operar o manipulador continuamente com uma configuração alta de Accel pode encurtar consideravelmente a vida útil do produto.

Page 52

1. Segurança

34 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Manipulador da série VT

Item

Especificações

Número do modelo

VT6-

A901*

VT6-A901*R

VT6-A901*W

Nome do modelo

VT6L

Tipo de montagem *1

Montado sobre

a mesa

Montado no teto

Montado na

parede

Peso

Padrão

40 kg: 89 lbs.

(não inclui o peso dos cabos)

CA Padrão sala limpa

Proteção

42 kg: 92 lbs.

(inclui o peso dos cabos)

Método de acionamento

Todas as articulações

Motor servo de CA

Velocidade de operação máxima *2

Articulação 1

166,2/s

Articulação 2

122,5/s

Articulação 3

141,2/s

Articula ção 4

Padrão sala limpa

268,7/s

Proteção

188,1/s

Padrão

Articulação 5

296,8/s

Articula ção 6

Padrão sala limpa

293,2/s

Proteção

234,5/s

Padrão

Velocidade sintética máxima

4563 mm/s

Repetibilidade

Articulações 1 a 6

0,1 mm

Faixa de movimento máxima

Articulação 1

 170

 30

Articulação 2

− 160 a + 65

Articulação 3

− 51 a + 190

Articulação 4

 200

Articulação 5

 125

Articulação 6

 360

Faixa de pulsos máxima

Articulação 1

 8488472

1497966

Articulação 2

− 9986438 a + 4056990

Articulação 3

− 2366604 a + 8816759

Articulação 4

 8128764

Articulação 5

 4599018

Articulação 6

 13410735

Resolução

Articulação 1

0,0000200/pulso

Articulação 2

0,0000160/pulso

Articulação 3

0,0000215/pulso

Articulação 4

0,0000246 /pulso

Articulação 5

0,0000271/pulso

Articulação 6

0,0000268/pulso

Page 53

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 35

Item

Especificações

Capacidade nominal do motor

Articulação 1

300 W

Articulação 2

300 W

Articulação 3

200 W

Articulação 4

100 W

Articulação 5

100 W

Articulação 6

100 W

Carga útil *3 Nominal.

3 kg

Máx.

6 kg

Momento admissível Articulação 4

12 N·m (1,22 kgf·m)

Articulação 5

12 N·m (1,22 kgf·m)

Articulação 6

7 N·m (0,71 kgf·m)

Momento de inércia admissível *4 (GD2/4)

Articulação 4

0,3 kg·m2

Articulação 5

0,3 kg·m2

Articulação 6

0,1 kg·m2

Requisitos ambientais *5 Temperatura ambiente

5 a 40 C

Umidade relativa do ambiente

10 a 80 % de UR (sem condensação)

Vibração

4,9 m·s2 (0,5 G) ou menos

Nível de ruído *6

LAeq = 70 dB (A) ou abaixo

Ambiente

Padrão, Sala limpa *7, Proteção (IP67) *8

Valores padrão (Valores de configuração máxima)

Speed

(5) 100

Accel *9

(5, 5) 120, 120

SpeedS

(50) 2000

AccelS *10

(200) 10000

Fine

(10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000)

65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535

Peso

3 (6)

Inertia

0,03 (0,1)

Controle de movimento

Ambiente de desenvolvimento

EPSON RC+ 7.0

Linguagem de programação

SPEL+ (linguagem de robô multitarefas)

Controle da articulação

Padrão Controle simultâneo de 6 articulações Controle do servo de CA digital

Controle de posicionamento

PTP (Controle ponto a ponto) CP (Controle de percurso contínuo)

Controle de velocidade

Movimento PTP : Programável em uma faixa de 1

a 100%

Movimento CP : Programável

(Valor real a ser inserido manualmente).

Controle de aceleração/desaceleração

Movimento PTP : Programável em uma faixa de 1

a 100% Aceleração/desaceleração automática

Movimento CP : Programável

(Valor real a ser inserido manualmente).

Page 54

1. Segurança

36 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Item

Especificações

Interface externa

EMERGÊNCIA

PARADA DE EMERGÊNCIA:

Redundante (Categoria 3) Suportada para fonte de energia interna/externa

Sistema de proteção de segurança:

Redundante (Categoria 3) Suportada para fonte de energia externa

Interface externa

I/O

I/O padrão (Traseira do

manipulador)

Entrada: 24 pontos Saída 16 pontos Não polar, Suportada tanto para Sink como Source

I/O remota (As funções

remotas são aplicadas para I/O padrão)

Entrada: 8 pontos

Programa, 3 pontos

Start, Stop, Pause, Continue, Reset

Saída 8 pontos

Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn,

SafeguardOn, SError, Warning

Field bus escravo (Opção)

Entrada: 256 pontos Saída 256 pontos Habilitada para adicionar somente mais um módulo

Porta de conexão do TP

Suportada para controle portátil (Opção: TP2, TP3)

Porta de conexão do PC

Conector USB B Suportado para USB 2.0 High Speed / Full Speed

Porta de conexão de memória USB

Conector USB A Suportado para USB 2.0 High Speed / Full Speed

Porta Ethernet

Suportada para 10/100 Mbps Disponíveis até 8 portas

Interruptor RESET

Habilitado para uso para restaurar o sistema

Exibição

LED de exibição do modo

TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, ESTOP

Salvar status do controlador

Salva na memória USB Salva no RC+ (PC)

Padrão de segurança

Marcação CE

Diretiva EMC, Diretiva de maquinaria, Diretiva

RoHS

Marcação KC/ Marcação KCs

(VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P) ANSI/RIA R15.06 NFPA 79

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 37

Manipulador especificado para CA

Item

Especificações

Modelo

VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P, VT6-A901SR, VT6A901SW

Voltagem

100 a 240 VCA

Fase

Monofásico

Frequência

50 / 60 Hz

Interrupção de energia momentânea

Menos de 10 ms.

Capacidade nominal

1.200 VA

Corrente de pico (Quando a energia de CA é ligada)

Máx. 60A (Menos de 2 ms.) Vazamento de corrente

Máx. 10 mA

Resistência de terra

Menos de 100

Manipulador especificado para CC

Item

Especificações

Modelo

VT6-A901S-DC

Voltagem

48 VCC

Voltagem disponível

43 a 60 VCC (Tenha cuidado para não exceder o valor quando a voltagem aumenta.)

Classificação máxima absoluta

72 VCC

Corrente de pico (Quando a energia de CC é ligada)

Máx. 40A (menos de 10 ms.) Capacidade nominal

1.200 W

Aterramento

O fio de terra e o fio de energia de CC (−) são conectados.

*1: Outros tipos de montagem exceto “Montado sobre a mesa”, “Montado no teto” e “Montado na parede”

estão fora da especificação. Somente a montagem sobre a mesa está disponível para o manipulador especificado para CC, modelo para sala limpa e modelo com proteção.

*2: No caso de controle PTP

*3: Não aplique carga excedendo a carga útil máxima.

*4: Se o centro de gravidade estiver no centro de cada braço. Se o centro de gravidade não estiver no centro

de cada braço, defina a quantidade de excentricidade usando o comando INERTIA.

5: Para detalhes sobre os requisitos ambientais, consulte o seguinte manual.

MANUAL DO MANIPULADOR dos robôs de 6 eixos Configuração e operação 3.1 Condições ambientais.

*6: As condições do manipulador na medição são como segue:

Condições de operação : Sob carga nominal, movimento simultâneo das 6 articulações, velocidade

máxima, aceleração/desaceleração máxima VT6L: rendimento de 50%

Ponto de medição : 1000 mm além da traseira do manipulador

Page 56

1. Segurança

38 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

*7: O sistema de exaustão no manipulador do modelo para sala limpa extrai ar do interior da base e do interior

da tampa do braço. Uma fenda ou outra abertura na unidade base pode causar perda da pressão de ar negativa na parte externa do braço, o que pode causar aumento da emissão de poeira.

Nível de limpeza

ISO Classe 4 (ISO14644-1)

Sistema de exaustão

Conexão para tubo pneumático de ø12 mm Vácuo de 60 L/min

Tubo exaustor

Diâmetro externo do tubo de poliuretano: ø12 mm (Diâmetro interno: ø8 mm)

*8 O nível de proteção para os manipuladores do modelo com proteção é IP67 (Padrão IEC). Os

manipuladores podem ser usados em ambiente onde exista a possibilidade de poeira, queda de água

e de óleo de corte solúvel em água caírem no manipulador.

No entanto, seja cuidadoso com o seguinte:

- O manipulador não é à prova de ferrugem. Não use o manipulador em ambiente onde existam líquidos corrosivos.

- Fluidos que deteriorem os materiais de vedação, tais como solventes orgânicos, ácidos, bases alcalinas e fluídos de corte com cloro, não podem ser usados

- O manipulador não pode ser usado para operações debaixo d’água.

<Referência>

- IP67 do padrão IEC

[Nível de proteção contra o ingresso de objetos sólidos]

Totalmente protegido contra poeira.

[Nível de proteção contra líquidos]

Proteção contra o ingresso de água em quantidade prejudicial quando o manipulador é imerso em água por 30 minutos sob a condição de que o ponto mais alto do manipulador fique localizado a 0,15 m abaixo da superfície da água e o ponto mais baixo fique localizado 1 m abaixo da superfície da água. (Testado enquanto o manipulador está parado).

*9: No uso geral, a configuração de Accel em 100 é a configuração ideal que mantém o equilíbrio da

Page 57

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 39

*10: O valor de configuração máximo de AccelS varia dependendo da carga. Consulte a tabela à direita

para detalhes. A configuração de valor que exceda o máximo de AccelS causa um erro. Em tal caso, verifique o valor configurado.

10000

8000

6000

4000

2000

0 1 2 3 4 5 6 (kg) Peso do atuador da extremidade

8000

3000

10000

2000

6000

Page 58

1. Segurança

40 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.9 Configuração da faixa de movimento pelos batentes mecânicos

Os batentes mecânicos limitam fisicamente a área absoluta na qual o manipulador não pode se mover.

Manipulador da série T

Tanto a Articulação 1 como a 2 possuem furos rosqueados nas posições correspondentes ao ângulo para as configurações dos batentes mecânicos. Instale os parafusos nos furos correspondentes ao ângulo que você deseja configurar.

A Articulação 3 pode ser configurada para qualquer distância menor que o curso máximo.

Batente mecânico da Articulação 2 (Fixo)

Batente mecânico da Articulação 1 (Ajustável)

Batente mecânico da Articulação 3 (Batente mecânico inferior)

(Não mova o batente mecânico de limite superior).

Batente mecânico da Articulação 1 (Fixo)

Batente mecânico da Articulação 2

Manipulador da série VT

O uso dos batentes mecânicos ajustáveis (opção) limita fisicamente a área absoluta na qual o manipulador pode se mover.

Não esqueça de antes desligar o manipulador.

Use parafusos em conformidade com o comprimento especificado e o processamento da superfície (ex: galvanização com níquel) com alta resistência à corrosão.

Especifique a faixa de pulsos novamente após mudar as posições dos batentes mecânicos.

Para detalhes sobre a configuração da faixa de pulsos, consulte a seção

seguinte. Configuração e operação 5.1 Configuração da faixa de movimento pela faixa de pulsos (para todas as articulações).

Cerifique-se de configurar uma faixa de pulsos que não exceda os ângulos de configuração do batente mecânico.

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1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 41

Configuração da faixa de movimento da Articulação 1

Instale o batente mecânico ajustável (J1) no furo rosqueado correspondente ao ângulo que você quer definir).

Parafuso Allen M4 × 28×1 Torque de aperto 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ângulo ()

170

−170 a +84

ou −84 a +170

Pulso

8488472

− 8488472 a +4194304,

ou −4194304 a +8488472

Batente mecânico ajustável (J1)

Não aplicado (padrão)

Aplicado

Page 60

1. Segurança

42 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Configuração da faixa de movimento da Articulação 2

Instale o batente mecânico ajustável (J2) no furo rosqueado correspondente ao ângulo que você quer definir).

Parafuso Allen M4 × 16×1

Torque de aperto 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ângulo ()

−160, +65

−160 a +43

ou −148 a +65

Pulso

−9986438

+4056990.

−9986438 a +2683855 ou −9237455 a

+4056990

Batente mecânico ajustável (J2)

Não aplicado

(padrão)

Aplicado

Page 61

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 43

Configuração da faixa de movimento da Articulação 3

Instale o batente mecânico ajustável (J3) no furo rosqueado correspondente ao ângulo que você quer definir).

Parafuso Allen M4 × 16×1

Torque de aperto 4,0 ± 0,2N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ângulo ()

−51, +190

−34 a +190

ou −51 a +173

Pulso

−2366604

+8816759.

−1577736 a +8816759

ou −2366604 a +8027891

Batente mecânico ajustável (J3)

Não aplicado

(padrão)

Aplicado

Page 62

1. Segurança

44 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.10 Treinamento do usuário final

As pessoas encarregadas da gestão da segurança deverão confirmar que os operadores que programam, operam e fazem a manutenção do robô e do sistema robótico tenham o treinamento adequado e tenham a experiência para conduzir o trabalho de modo seguro. O treinamento deve incluir pelo menos o seguinte:

- Estudo dos procedimentos de segurança regulamentares e recomendações relacionadas à segurança dados pelos fabricantes de robôs e projetistas do sistema.

- Explicação clara do trabalho envolvido.

- Descrição de todos os equipamentos de controle necessários para o trabalho e suas funções.

- Explicação dos perigos potenciais envolvidos no trabalho.

- Procedimentos de segurança do trabalho e métodos específicos para evitar perigos potenciais.

- Testes da função e métodos de confirmação de que os dispositivos de segurança e o intertravamento estão funcionando corretamente.

Page 63

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 45

2. Instalação

Este capítulo contém precauções para a instalação segura e precisa do sistema robótico. O fluxo de trabalho para instalar o sistema robótico é descrito em 2.1 Descrição desde a desembalagem até a operação do sistema robótico. Para desembalagem, transporte e instalação, consulte as seções respectivas e os manuais do manipulador.

Exemplo de sistema

*1 O EPSON RC+ 7.0 suporta os seguintes sistemas operacionais

Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 Ver.7.1.0 ou posterior) Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 Ver.7.2.0 ou posterior)

*2 Qualquer um dos controles portáteis está disponível.

*3 Se for conectado a um manipulador da série T ou série VT, é necessário um

cabo de conversão dedicado.

Page 64

2. Instalação

46 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

T3, T6

Padrão

I/O Padrão I/O Remota Ethernet I/O da mão USB (para salvamento) USB (para desenvolvimento) ModBus

Fieldbus

Escravo

Opção

TP2

TP3

Opção: Controle portátil

Windows *1

Software

EPSON RC+ 7.0

USB 2.0

Ethernet

Opção

Ilustração: T3-401S

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2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 47

Padrão

I/O Padrão I/O Remota Ethernet USB para salvamento) USB (para desenvolvimento) ModBus

Fieldbus

Escravo

Opção

TP2

TP3

Opção: Controle portátil

Windows *1

Software

EPSON RC+ 7.0

USB 2.0

Ethernet

Opção

Page 66

2. Instalação

48 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.1 Descrição desde a desembalagem até a operação do sistema robótico

Transporte

Desembalagem

Erro?

Instalação

Energização

Sim

Não

Procedimento para instalar o EPSON RC+7.0 no PC de d esenvolvimento e habilitar a operação do sistema robótico

Informações no manual para conectar ou configurar o equipamento e as opções

2. Instalação

Procedimento para instalar o Sistema robótico e ligar a energia corretamente

4. Segundo passo

3. Primeiro passo

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2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 49

2.2 Desembalagem

A instalação e o transporte dos manipuladores e do equipamento robótico deve ser feita por pessoal qualificado e em conformidade com todos os códigos nacionais e locais.

Usando um carrinho ou equipamento similar, transporte o manipulador nas mesmas condições como ele foi entregue. Observe o seguinte ao desembalar o manipulador.

2.2.1 Precauções de desembalagem

Procedimentos de transporte

: Somente pessoal autorizado deverá executar o trabalho de erguer e operar um

guindaste ou uma empilhadeira. Quando essas operações são executadas por pessoal não autorizado, isso é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

Vibração no transporte

: Evite vibração excessiva ou choques durante o transporte do manipulador.

Vibração excessiva ou choques podem causar danos ao equipamento e/ou mau funcionamento do manipulador.

Parafuso de fixação

: Ao remover os parafusos de fixação, apoie o manipulador para prevenir

queda. Remover os parafusos de fixação sem apoiar o manipulador pode prender suas mãos, dedos ou pés se o manipulador vier a cair.

Prendedor de fios

: Não remova o prendedor de fios que seguram o braço até concluir a

instalação. Você pode prender as mãos no manipulador quando o prendedor de fios for removido antes de concluir a instalação.

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2. Instalação

50 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.3 Transporte

A instalação e o transporte dos manipuladores e do equipamento robótico deve ser feita por pessoal qualificado e em conformidade com todos os códigos nacionais e locais.

2.3.1 Precauções de transporte

Procedimentos de transporte

: Usando um carrinho ou equipamento similar, transporte o manipulador

nas mesmas condições em que ele foi entregue. Observe o seguinte ao desembalar manipulador. Somente pessoal autorizado deverá executar o trabalho de erguer e operar um guindaste ou uma empilhadeira. Quando essas operações são executadas por pessoal não autorizado, isso é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

Vibração no transporte

: Evite vibração excessiva ou choques durante o transporte do

manipulador. Vibração excessiva ou choques podem causar danos ao equipamento e/ou mau funcionamento do manipulador.

Parafuso de fixação

: Ao remover os parafusos de fixação, apoie o manipulador para prevenir

queda. Remover os parafusos de fixação sem apoiar o manipulador pode prender suas mãos, dedos ou pés se o manipulador vier a cair.

Lâmina

: O braço é preso com uma lâmina. Deixe a lâmina presa até concluir a

instalação de modo a não prender as mãos ou os dedos.

Procedimentos de içamento

: Estabilize o manipulador com as mãos ao içá-lo. O içamento instável é

extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos sérios ao equipamento do sistema robótico como a queda do manipulador.

Page 69

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 51

2.3.2 Transporte do manipulador

Manipulador da série T

Para carregar o manipulador, providencie duas ou mais pessoas para colocar e proteger o manipulador no equipamento de entrega ou segure a parte inferior do Braço 1 e a parte inferior das áreas da base (indicadas em cinza na figura) com a mão. Ao segurar a parte inferior da base com a mão, seja muito cuidadoso para não prender suas mãos ou dedos.

T3-401S: aprox. 16 kg: 35 lbs. T6-602S: aprox. 22 kg: 49 lbs.

Certifique-se de não segurar pela unidade de energia ao carregar o manipulador.

(Ilustração: T3-401S)

Manipulador da série VT

Para transportar o manipulador, prenda-o ao equipamento de entrega ou providencie pelo menos 2 pessoas para segurá-lo com as mãos. Além disso, não segure a parte inferior da base (a área sombreada na figura). Segurar a área com as mãos é extremamente perigoso e pode fazer com que suas mãos ou dedos fiquem presos.

VT6-A901S*, VT6-A901C*:

aprox. 40 kg: 89 lbs.

VT6-A901P*:

aprox. 42 kg: 92 lbs.

NÃO segure a parte inferior base com a mão.

Page 70

2. Instalação

52 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.4 Instalação do manipulador

A instalação e o transporte dos manipuladores e do equipamento robótico deve ser feita por pessoal qualificado e em conformidade com todos os códigos nacionais e locais.

2.4.1 Precauções de instalação

Instalação da proteção de segurança

: Para garantir a segurança, deve ser instalado uma proteção de segurança

para o sistema robótico. Para detalhes sobre a proteção de segurança, consulte as Precauções de instalação e de projeto no capítulo Segurança do Guia do usuário do EPSON RC+.

Espaço entre a proteção de segurança e o manipulador

: Instale o manipulador em um local com espaço suficiente de modo que

uma ferramenta ou uma peça de trabalho no atuador da extremidade não alcance uma parede ou uma proteção de segurança quando o manipulador estender totalmente os braços segurando uma peça de trabalho. Instalar o manipulador em um local com espaço insuficiente é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico, pois a ferramenta ou a peça de trabalho pode colidir com uma parede ou uma proteção de segurança.

Verificação do manipulador antes da instalação

: Antes de instalar e operar o manipulador, assegure-se de que todas as

peças do manipulador estão no lugar e não tenham defeitos externos. Peças faltantes ou defeituosas podem causar operação incorreta do manipulador. A operação incorreta do manipulador é extremamente perigosa e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

Montagem na parede e montagem no teto

: Ao montar o manipulador em uma parede ou no teto, prenda o

manipulador a uma parede ou teto que tenham resistência e rigidez suficientes. Montar o manipulador em uma parede ou teto que tenham resistência e rigidez insuficientes é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico pois o manipulador pode cair ou vibrar.

: Ao montar o manipulador em uma parede ou teto, para fins de segurança,

prenda o suporte à base do manipulador base para evitar que o manipulador caia. Se o manipulador cair, isso é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

Page 71

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 53

Plataforma móvel

: Ao montar o manipulador na plataforma móvel, existe um risco de o

manipulador cair. Seja cuidadoso com os itens seguintes e tome as medidas para evitar a queda.

Rigidez da conexão entre a plataforma móvel e o manipulador Aceleração/desaceleração da plataforma móvel e o manipulador Faixa de movimento do manipulador

: Assegure-se de projetar a posição de montagem do manipulador de modo

que o centro de gravidade esteja sempre dentro da plataforma móvel quando o manipulador agarra uma peça de trabalho usando uma ferramenta. Para a posição de operação, crie um programa de operação de modo que o centro de gravidade do manipulador fique sempre dentro da plataforma móvel. Se o centro de gravidade não estiver dentro da plataforma móvel, o manipulador pode cair.

Avaliação de riscos e medidas de segurança

: Esse manipulador não é um robô colaborativo. Assegure-se de executar uma

avaliação de riscos e tomar medidas de segurança tais como a proteção de segurança e o interruptor de parada de emergência. Operar o manipulador sem tomar as medidas de segurança, é extremamente perigoso, poderá resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao sistema robótico e poderá causar sérios problemas de segurança.

2.4.2 Ambiente

É necessário um ambiente adequado para o sistema robótico funcionar corretamente e de modo seguro. Assegure-se de instalar o sistema robótico em um ambiente que atenda as condições seguintes:

Item

Condições

Temperatura ambiente

5 ~ 40°C (com variação mínima da temperatura)

Umidade relativa do ambiente

Série T

20 ~ 80% (sem condensação)

Série VT

10 ~ 80% (sem condensação)

Ruído de transiente elétrico rápido

2 kV ou menos (Fio da fonte de energia) 1 kV ou menos (Fio de sinal)

Ruído eletrostático

4 kV ou menos

Ambiente

- Instalação em ambiente interno.

- Manter afastado da luz solar direta.

- Manter afastado de poeira, fumaça oleosa, salinidade, pó de metal ou outros contaminantes.

- Manter afastado de solventes e gases inflamáveis ou corrosivos.

- Manter afastado de água.

- Manter afastado de choques e vibrações.

- Manter afastado de fontes de ruído elétrico.

- Manter afastado de campos elétricos ou magnéticos fortes.

Page 72

2. Instalação

54 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Os manipuladores não são adequados para operação em ambientes adversos tais como áreas de pintura, etc. Ao usar os manipuladores em ambientes inadequados que não atendam as condições acima, contate o fornecedor de sua região.

Para o manipulador do modelo com proteção, assegure-se de instalar o sistema robótico em um ambiente que atenda as condições seguintes:

Item

Condições

Ambiente

- Instalação em ambiente interno.

- Manter afastado da luz solar direta.

- Manter afastado de salinidade ou outros contaminantes.

- Manter afastado de solventes (inclusive água)

gases inflamáveis ou corrosivos.

- Manter afastado de solventes orgânicos, ácidos, álcalis, fluídos de corte clorados.

- Não usar na água.

- Manter afastado de choques e vibração.

- Manter afastado de fontes de ruído elétrico.

- Disponível sob ambientes com poeira, fumaça oleosa e pó de metal *2.

*1 O corpo do manipulador é feito principalmente de ferro e alumínio. Ele não é à

prova de ferrugem. Não use o manipulador sob condições em que possa ficar exposto à água ou a qualquer outro líquido corrosivo (incluindo água).

*2 Quaisquer contaminantes que podem deteriorar o desempenho das vedações de

óleo de borracha nitrílica, O-rings, gaxetas de vedação e gaxetas de líquido deverão ser evitados.

Condições ambientais especiais

As vedações de proteção são montadas no manipulador com proteção para impedir a entrada de poeira, água, etc. Siga as precauções no ambiente de uso descritas abaixo.

A superfície do manipulador tem resistência geral a óleo. No entanto, se seus requisitos especificam que o manipulador deve suportar certos tipos de óleo, contate o fornecedor de sua região.

Mudança rápida na temperatura e umidade pode causar condensação dentro do manipulador. Se os seus requisitos especificam que o manipulador manuseie alimentos, contate o fornecedor de sua região para verificar se o manipulador irá danificar o alimento ou não.

O manipulador não pode ser usado em ambiente corrosivo onde são usados ácidos ou alcalinos. Em um ambiente salgado onde a ferrugem é provável de ocorrer, o manipulador é suscetível à ferrugem.

Ao montar o manipulador na plataforma móvel, assegure-se de usar a plataforma móvel em aceleração baixa. Se usar a plataforma móvel em aceleração alta, isso poderá causar que o manipulador faça uma parada de segurança.

Page 73

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 55

ATENÇÃO

■

Use um disjuntor de aterramento no cabo de energia dos manipuladores para evitar choque elétrico e colapso do circuito por curto-circuito.

■

Para manipulador com especificação de CC, use um protetor de circuito para evitar choque elétrico e/ou mau funcionamento do sistema robótico.

CUIDADO

■

Ao limpar o manipulador, não esfregue fortemente com álcool ou benzina. Ele pode perder o brilho da face revestida.

2.4.3 Nível de ruído

Manipulador

Nível dB(A)

Condições de operação

Ponto de medição

Série T

70 ou

inferior

Carga nominal movimento simultâneo das 4 articulações velocidade máxima aceleração/desaceleração máxima taxa de utilização 50%

Traseira do manipulador,

1.000 mm além da

faixa de movimento, 50 mm acima da superfície da base instalada

Série VT

70 ou

inferior

Sob carga nominal Movimento simultâneo de todas as articulações velocidade máxima aceleração/desaceleração máxima taxa de utilização 50%

1.000 mm além da

traseira do manipulador

Page 74

2. Instalação

56 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.4.4 Mesa base

A mesa base para fixação do manipulador não é fornecida. Faça ou obtenha uma mesa base para o seu manipulador. O formato e o tamanho da mesa base difere dependendo do uso do sistema robótico. Para sua consulta, relacionamos aqui alguns requisitos para a mesa do manipulador.

A mesa base deve não só poder sustentar o peso do manipulador, mas também suportar o movimento dinâmico do manipulador quando ele opera na aceleração/desaceleração máxima. Assegure que ela tenha resistência suficiente na mesa base acoplando materiais de reforço tais como traves mestras.

A força de torque e reação produzidas pelo movimento do manipulador são as seguintes:

VT6

Torque de reação máximo na chapa horizontal

150

500

Força de reação horizontal máxima

500

Força de reação vertical máxima

900

3100

Os furos rosqueados necessários para montar a base do manipulador são M8. Use parafusos de montagem com especificações em conformidade com a classe de propriedade ISO898-1: 10.9 ou 12.9.

A chapa para a face de montagem do manipulador deve ter 20 mm de espessura ou mais e ser feita de aço para reduzir a vibração. A aspereza da superfície da placa de aço deverá ser de 25 μm ou menos.

A mesa deve ser presa ao piso ou parede para evitar que ela se mova.

Ao montar o manipulador na plataforma móvel, assegure-se de usar a plataforma móvel em aceleração baixa. Se usar a plataforma móvel em aceleração alta, isso poderá fazer com que o manipulador faça uma parada de segurança.

Assegure-se de projetar a posição de montagem do manipulador de modo que o centro de gravidade esteja sempre dentro da plataforma móvel quando o manipulador agarra uma peça de trabalho usando uma ferramenta. Para a posição de operação, crie um programa de operação no qual o centro de gravidade do manipulador fique sempre dentro da plataforma móvel. Se o centro de gravidade não estiver dentro da plataforma móvel, o manipulador pode cair.

O manipulador deve ser instalado horizontalmente.

Ao usar um nivelador para ajustar a altura da mesa base, use um parafuso com diâmetro M16.

Page 75

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 57

2.4.5 Procedimento de instalação

Quando o manipulador é do tipo para sala limpa, desembale fora da sala limpa.

Prenda o manipulador para não cair e então limpe a poeira no manipulador com um pouco de álcool ou água destilada em um pano sem fiapos. Após isso, transporte o manipulador para a sala limpa. Conecte um tubo exaustor à porta de exaustão após a instalação.

CUIDADO

■

Instale o manipulador com duas pessoas ou mais. Os pesos do manipulador são os seguintes. Seja cuidadoso para não prender as mãos, dedos ou pés e/ou ter o equipamento danificado por queda do manipulador. T3-401S: aprox. 16 kg: 35 lbs. T6-602S: aprox. 22 kg: 49 lbs.

VT6-A901S*, VT6-A901C*: aprox. 40 kg: 89 lbs. VT6-A901P*: aprox. 42 kg: 92 lbs.

Série T

Prenda a base à mesa base com quatro parafusos.

Use parafusos de montagem com especificações em conformidade com a classe de propriedade ISO898-1:

10.9 ou 12.9.

Torque de aperto:

32,01,6 N· m

10 mm 4-M830

Furo de parafuso (profundidade 20 mm ou mais)

Arruela de pressão

Arruela plana

(Ilustração:T3-401S)

Não esqueça de remover o prendedor de fios do protetor do batente mecânico.

Série VT

Prenda a base à mesa base com quatro parafusos.

Use parafusos de montagem com especificações em conformidade com a ISO898-1 classe de propriedade: 10.9 ou 12.9.

Torque de aperto:

32,0  1,6 N·m

Furo de parafuso (Profundidade de 18 mm ou mais)

Arruela plana

Arruela de pressão

17 mm

4-M835

NOTA

Page 76

2. Instalação

58 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Aterramento

Siga as regulamentações locais para o aterramento. É recomendado que o tamanho do núcleo do fio de aterramento seja de 5,5 mm2 ou mais. Conecte diretamente a linha de terra ao manipulador usando os furos de parafusos na figura abaixo.

Manipulador da série T

Furo de parafuso (para aterramento)

(Ilustração: T3-401S)

Manipulador da série VT

Furo de parafuso M4 (para aterramento

(Ilustração: VT-6-A901S)

Para o manipulador com especificação de CC, conecte o fio terra e o fio de alimentação de CC (−).

Page 77

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 59

2.5 Conexão ao conector EMERGENCY

Conecte um interruptor de proteção de segurança ou interruptor de parada de emergência no conector EMERGENCY para fins de segurança. Quando nada estiver conectado ao conector EMERGENCY, o controlador não operará normalmente.

ATENÇÃO

■

Assegure-se de que a parada de emergência ou a porta de segurança operam corretamente antes de operar, não só no carregamento, mas também nas mudanças de uso, tal como opções adicionadas ou peças substituídas por manutenção.

■

Antes de conectar o conector, certifique-se de que os pinos não estão tortos. Conectar com os pinos tortos pode danificar o conector e resultar em mau funcionamento do sistema robótico.

Manipulador da série T

Conector EMERGENCY

(Ilustração:T3-401S)

Page 78

2. Instalação

60 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Manipulador da série VT

Modelo padrão, Modelo para sala limpa

Modelo com proteção

2.5.1 Interruptor de porta de segurança e interruptor de liberação do

engate

O conector EMERGENCY possui terminais de entrada para o interruptor de porta de segurança e para o interruptor de parada de emergência. Não deixe de usar esses terminais de entrada para manter o sistema seguro.

Modelo para sala limpa, padrão

Conector

Padrão

Conector EMERGENCY

(Lado do manipulador)

D-Sub de 25 pinos fêmea (lado do cabo)

D-Sub de 25 pinos macho (lado da placa)

* O kit do cabo do conector E-STOP BOX, EMERGENCY, bloco de terminais e

conector EMERGENCY são oferecidos como opções.

Modelo com proteção

Conector

Padrão

Conector EMERGENCY

(Lado do Manipulador)

D-Sub de 25 pinos macho

Fixação com parafuso 4 - 40

Kit do conector EMERGENCY

(Lado do cabo)

D-Sub de 25 pinos fêmea

Tampa para D-Sub de 25 pinos

Parafuso de montagem 4 - 40

* O kit do conector EMERGENCY (lado do cabo) é incluído com a remessa.

(O diâmetro aplicável para cabos é 8,0 a 12,0 mm)

Page 79

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 61

2.5.2 Interruptor da porta de segurança

ATENÇÃO

■

O interruptor da porta de segurança deve estar funcionando enquanto o sistema robótico é operado. Não opere o sistema sob condições em que o interruptor não possa ser ligado/desligado (por exemplo, cobrindo o interruptor uma fita). Operar o sistema robótico quando o interruptor não estiver funcionando corretamente é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança pois a entrada da porta de segurança não pode realizar a função para a qual foi concebida.

Para manter uma zona de trabalho segura, uma proteção de segurança deve ser montada em torno do Manipulador. A proteção de segurança deve ter um interruptor de bloqueio na entrada da zona de trabalho. A porta de segurança que é descrita nesse manual é uma das proteções de segurança e um interruptor da porta de segurança é chamado de interruptor da porta de segurança. Conecte o interruptor de porta de segurança ao terminal de entrada da porta de segurança do conector EMERGENCY.

O interruptor de porta de segurança possui recursos de segurança tais como a suspensão temporária do programa ou o status de operação proibida que é ativado sempre que a porta de segurança é aberta.

Observe o seguinte ao projetar um interruptor de porta de segurança e a própria porta de segurança.

- Para o interruptor de porta de segurança, selecione um interruptor que abra assim que a porta de segurança for aberta e não por mola do próprio interruptor.

- O sinal da porta de segurança (entrada da porta de segurança) é projetado para entrar com dois sinais redundantes. Se o sinal nas duas entradas diferirem em dois segundos ou mais, o sistema considera isso como um erro crítico. Portanto, assegure-se de que o interruptor de porta de segurança tenha dois circuitos redundantes separados e que cada um se conecte a pinos específicos no conector EMERGENCY no controlador.

- A porta de segurança deve ser projetada e instalada de modo que não feche acidentalmente.

Page 80

2. Instalação

62 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.5.3 Interruptor de liberação do engate

O software do controlador engata as seguintes condições:

- A porta de segurança está aberta.

- O modo de operação é “TEACH”.

O conector EMERGENCY possui um terminal de entrada para um interruptor de liberação do engate que cancela as condições engatadas.

Aberto : O interruptor de liberação do engate engata condições em que a porta

de segurança está aberta ou que o modo de operação é “TEACH”.

Fechado : O interruptor de liberação do engate libera as condições engatadas.

Quando o modo TEACH engatado é liberado enquanto a porta de segurança está aberta, o status de energia do Manipulador é de operação proibida porque a porta de segurança está aberta nesse momento. Para executar a operação do manipulador, feche a porta de segurança novamente, e então feche a entrada de liberação do engate.

2.5.4 Verificação do interruptor de liberação do engate

Após conectar o interruptor da porta de segurança e o interruptor de liberação do engate ao conector EMERGENCY, verifique a operação do interruptor quanto à segurança, seguindo os procedimentos descritos abaixo antes de operar o Manipulador.

(1) Ligue o controlador enquanto a porta de segurança está aberta para carregar o

software do controlador.

(2) Assegure-se de que “Safety” é exibido na barra de status do EPSON RC+ 7.0. (3) Feche a porta de segurança e ligue o interruptor conectando à entrada de liberação

do engate. Assegure-se de que “Safety” fica acinzentado na barra de status.

A ativação do controlador pode falhar quando o interruptor da porta de segurança

é ativado durante a inicialização, imediatamente após ligar o controlador. Nesse caso, retarde o momento da ativação do interruptor da porta de segurança.

A informação de que a porta de segurança está aberta pode ser engatada pelo software baseado na condição da entrada da liberação do engate. Para executar a condição, feche a porta de segurança e então feche a entrada de liberação do engate da porta de segurança.

Aberto : O interruptor de liberação do engate engata a condição em que a porta

de segurança está aberta.

Fechado : O interruptor de liberação do engate não engata a condição de que a

porta de segurança está aberta.

A entrada de liberação do engate também funciona para reconhecer a mudança do

modo TEACH.

NOTA

NOTA NOTA

Page 81

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 63

Para mudar a condição engatada do modo TEACH, mude a chave seletora do modo no controle portátil para “Auto”. Em seguida, feche a entrada de liberação do engate.

2.5.5 Interruptor de parada de emergência

Se for desejado criar um interruptor de parada de emergência externos além da parada de emergência do controle portátil, não deixe de conectar este interruptor de parada de emergência ao terminal de entrada da parada de emergência no conector EMERGENCY.

O interruptor de parada de emergência conectado deve respeitar o seguinte: O interruptor de parada de emergência conectado deve ser compatível com o seguinte e com o padrão de segurança relacionado (IEC60947-5-5, etc.):

- Ele deve ser um interruptor de botão de pressão que seja “normalmente fechado”.

- Um botão que não retorne ou retome automaticamente.

- O botão deve ter o formato de cogumelo e ser vermelho.

- O botão deve ter um contato duplo que seja “normalmente fechado”.

O sinal do interruptor de parada de emergência é projetado para usar dois circuitos redundantes. Se o sinal nos dois circuitos diferirem em dois segundos ou mais, o sistema reconhece isso como um erro crítico. Portanto, assegure-se de que o interruptor de parada de emergência tenha contatos duplos e instale o interruptor consultando a seção 2.5.8: Diagramas de circuitos.

2.5.6 Verificação da operação do interruptor de parada de emergência

Uma vez que o interruptor de parada de emergência estiver conectado ao conector EMERGENCY, continue o procedimento seguinte para se certificar que o interruptor funciona corretamente. Por razões de segurança do operador, o manipulador não deve ser ligado até que o teste seguinte seja completado.

(1) Ligue o manipulador para carregar o controlador enquanto pressiona o

interruptor de parada de emergência.

(2) Certifique-se de que o LED E-STOP do Manipulador está aceso.

(3) Assegure-se de que “EStop” é exibido na barra de status.

(4) Libere o interruptor de parada de emergência.

(5) Execute o comando RESET.

(6) Assegure-se de que o LED E-STOP está apagado e que “E-Stop”está

acinzentado na barra de status da janela principal.

NOTA

Page 82

2. Instalação

64 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.5.7 Atribuição de pinos

As atribuições de pinos no conector EMERGENCY são as seguintes: (D-Sub de 25

pinos macho)

No do

Pino

Sinal

Função

No do

Pino

Sinal

Função

ESW11

Contato do interruptor de parada de emergência (1) *3

ESW21

Contato do interruptor de parada de emergência (2) *3

ESW12

Contato do interruptor de parada de emergência (1) *3

ESW22

Contato do interruptor de parada de emergência (2) *3

ESTOP1+

Circuito de parada de emergência 1 (+) *4

ESTOP2+

Circuito de parada de emergência 2 (+) *4

ESTOP1−

Circuito de parada de emergência 1 (-) *4

ESTOP2−

Circuito de parada de emergência 2 (-) *4

Não usado

SDLATCH1

Liberação do engate da porta de segurança

Não usado

SDLATCH2

Liberação do engate da porta de segurança

SD11

Entrada da porta de segurança (1) *2

SD21

Entrada da porta de segurança (2) *2

SD12

Entrada da porta de segurança (1) *2

SD22

Entrada da porta de segurança (2) *2

24 V

Saída de +24 V

24 V

Saída de +24 V

24 V

Saída de +24 V

24 V

Saída de +24 V

24VGND

Saída de +24 V Terra

24VGND

Saída de +24 V Terra

24VGND

Saída de +24 V Terra

24VGND

Saída de +24 V Terra

Não usado

*1 Não conecte nada a esses pinos. *2 Um erro crítico ocorre se os valores da entrada da porta de segurança 1 e da porta de segurança 2 tiverem diferença

de dois ou mais segundos. Elas devem ser conectadas ao mesmo interruptor com dois jogos de contatos.

*3 Um erro crítico ocorre se os valores da entrada da parada de emergência 1 e da parada de emergência 2

tiverem diferença de dois ou mais segundos. Elas devem ser conectadas ao mesmo interruptor com dois jogos de contatos.

*4 Não aplique voltagem reversa ao circuito de parada de emergência.

Carga nominal de saída do interruptor de parada de emergência

+30 V 0,3 A ou menos

Pinos 1-2, 14-15

Faixa de voltagem de entrada nominal da parada de emergência Corrente de entrada nominal da parada de emergência

+24 V 10% Entrada de 37,5 mA 10% / +24 V

Pinos 3-4, 16-17

Faixa de voltagem de entrada nominal da porta de segurança Corrente de entrada nominal da porta de segurança

+24 V 10% Entrada de 10 mA/+24 V

Pinos 7-8, 20-21

Faixa de voltagem de entrada nominal da liberação do engate Corrente de entrada nominal da liberação do engate

+24 V 10% Entrada de 10 mA/+24 V

Pinos 18 -19

A resistência elétrica total dos interruptores de parada de emergência e seus circuitos deve ser de 1  ou menos.

CUIDADO

■

A saída de 24 V é para a parada de emergência. Não use para outros fins. Isso pode resultar em mau funcionamento no sistema.

■

Não aplique voltagem reversa ao circuito de parada de emergência. Isso pode resultar em mau funcionamento no sistema.

NOTA

Page 83

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 65

2.5.8 Diagramas de circuitos

Exemplo 1: Aplicação típica do interruptor de parada de emergência externo

+24V

+5V

Entrada 1 da porta de emergência

+24V Externo

Entrada 2 da porta de emergência

Entrada de liberação do engate

Fechado :Engate desativado

Aberto : Engate ativado

Controle do

circuito

principal

Entrada de

Interruptores de parada de emergência de uma unidade de operação

(TP)

+24V GND Externo

Interruptores de parada

de emergência externos

Acionador

do motor

−

Manipulador

Detecção da

parada de

emergência

Tenha cuidado com a polaridade da voltagem

ESTOP1+

ESTOP2+

ESTOP1−

ESTOP2-

Page 84

2. Instalação

66 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Exemplo 2: Aplicação típica do relé de segurança externo

* Para proteção do

circuito de parada de emergência, a capacidade do fusível deve ser como segue:

- Atender a capacidade do relé de segurança externo

- 0,4A ou menos

Relé de segurança externo (o diagrama acima é simplificado para representação)

+24V GND Externo

+24V

+5V

Entrada 1 da porta de emergência

Entrada 2 da porta de emergência

Entrada de liberação do engate

Entrada de

Acionador

do motor

+24V Externo

Fusível

−

+24V Externo

Manipulador

10 22

1 2

Controle do

circuito

principal

Interruptor de parada de emergência de uma unidade de operação (TP)

Detecção da

parada de

emergência

+24V Externo

Entrada de liberação do engate Fechado :Engate desativado

Aberto :Engate ativado

+24V GND Externo

Page 85

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 67

Exemplo 3: Exemplo de conexão da plataforma móvel e da parada de

emergência

* Para proteção do circuito

de parada de emergência, a capacidade do fusível deve ser como segue:

- Atender a capacidade do relé de segurança externo

- 0,4A ou menos

+24V

+5V

Entrada 1 da porta de segurança

+24V Externo

Entrada 2 da porta de segurança

Entrada de liberação do engate

Entrada de liberação do engate Fechado :Engate desativado

Aberto :Engate ativado

Circuito

Entrada de CA

Interruptor da parada de emergência de uma unidade de operação (TP)

+24V GND Externo

Acionador do

motor

+24V Externo

Fusível

−

Emergency stop output

Manipulador

22 23

Detecção da parada

de emergência

+24V GND Externo

Saída da parada

de emergência

Entrada da

parada de

emergência

Plataforma móvel

Page 86

2. Instalação

68 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.6 Fonte de energia, Cabo de energia, Disjuntor

ATENÇÃO

■

Não há interruptor de energia no manipulador. Tão logo o plugue de energia é inserido na tomada, o sistema robótico liga. Tenha cuidado com choques elétricos ao inserir o plugue de energia.

2.6.1 Fonte de energia

Manipulador especificado para CA:

Assegure-se de que a energia atenda as especificações seguintes.

Item

Especificação

Voltagem

100 a 240 VCA (A voltagem de entrada deverá estar dentro de 10  da voltagem nominal).

Fase

Monofásico

Frequência

50/60 Hz

Interrupção de energia momentânea

Menos de 10 ms.

Capacidade nominal

T3: 660 VA

T6, VT: 1.200 VA

Corrente de pico (Quando a energia de CA é ligada)

T3: aprox. 30 A (Menos de 2 ms.) T6, VT: aprox. 60A (Menos de 2 ms.)

Vazamento de corrente

Máx. 10 mA

Resistência de terra

Menos de 100 

Manipulador especificado para CC:

Assegure-se de que a energia atenda as especificações seguintes.

Item

Especificação

Voltagem

48 VCC

Voltagem disponível

43 a 60 VCC

Classificação máxima absoluta

72 VCC (Tenha cuidado para não exceder o valor quando a voltagem aumenta).

Corrente de pico (Quando a energia de CC é ligada)

Máx. 40A (menos de 10 ms.)

Capacidade nominal

1200 W

Aterramento

O fio de terra e o fio de energia de CC (−) são conectados.

Page 87

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 69

Linha de energia de CA: Instale um disjuntor de fuga para a terra ou um disjuntor. Para a corrente elétrica nominal do disjuntor, consulte os valores de configuração seguintes.

Manipulador

Energia

Corrente elétrica

nominal

Série T3

CA100V

10A

CA200V

Série T6

Série VT (Especificação para

CA)

CA100V

20A

CA200V

10A

Linha de energia de CC: Instale um protetor de circuito. Para a corrente elétrica nominal do protetor de circuito, consulte os valores de configuração seguintes.

Manipulador

Energia

Corrente elétrica

nominal

Série VT (Especificação para

CC)

CC48V

40A

Se você instalar um protetor de circuito, selecione um que manuseie o “pico de corrente” mencionado acima.

A tomada de energia deverá ser instalada próximo do equipamento e deverá ser facilmente acessível.

Page 88

2. Instalação

70 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.6.2 Cabo de energia

ATENÇÃO

■

Assegure-se de que as operações sejam efetuadas por pessoal qualificado.

■

Não deixe de conectar o fio terra (verde/amarelo) do cabo de energia ao terminal de terra da fonte de energia da fábrica. Além disso, recomendamos aterrar diretamente através de um furo na base para aterrar completamente o manipulador. O equipamento deve ser sempre aterrado corretamente para evitar o risco de choque elétrico.

■

Não deixe de conectar o fio marrom do cabo de energia de CC ao terminal “+” e o fio azul ao “−”. Conectar em polaridade errada resultará em mau funcionamento do manipulador.

■

Use sempre o plugue de energia ou um dispositivo de desconexão para o cabo de conexão de energia. Nunca conecte o controlador diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Selecione o plugue ou o dispositivo de desconexão que esteja em conformidade com os padrões de segurança do país.

Ao conectar o conector do cabo de energia ao manipulador, assegure-se de inseri-lo completamente.

Manipulador especificado para CA

Item

Especificação

Fio de energia de CA (2 cabos)

Preto, Branco

Fio terra

Verde/Amarelo

Comprimento do cabo

5 m

Terminal

Terminal sem solda redondo M4

Manipulador especificado para CC

Item

Especificação

Fio de energia de CC (+)

Marrom

Fio de energia de CC (−)

Azul

Comprimento do cabo

2 m

Terminal

Terminal sem solda redondo M4

Page 89

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 71

Use o prendedor de cabo na traseira do manipulador para fixar o cabo.

Manipulador da série T

Manipulador da série VT (Somente para o modelo para sala limpa, padrão)

(Ilustração: T3-401S)

(Ilustração: VT6-A901S)

NOTA

Page 90

2. Instalação

72 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.7 Energia

2.7.1 Precauções ao ligar a energia

Verifique o manipulador

: Antes de operar o manipulador, assegure-se de que todas as peças do

manipulador estão no lugar e não tenham defeitos externos. Se ocorrer um erro, pare a operação e contate-nos.

Verifique os parafusos e suportes de transporte antes de ligar

: Antes de ligar a energia após a instalação, certifique-se de remover os

parafusos e suportes de transporte do manipulador. Ligar a energia enquanto os parafusos e suportes de transporte estão presos pode resultar em danos ao equipamento do manipulador.

Ativação da energia

: Prenda o manipulador antes de ligar a energia ou operar o manipulador. Ligar

a energia ou operar o manipulador que não esteja preso é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico pois o manipulador pode cair.

Ao fornecer energia novamente

: Ao fornecer energia novamente para o manipulador, desligue o controlador e

aguarde 5 segundos ou mais. Então, ligue o manipulador novamente.

Page 91

2. Instalação

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 73

2.7.2 Procedimento para ligar a energia

(1) Verifique a conexão do conector EMERGENCY. (2) Conecte o plugue de contorno do TP à porta TP. (3) Conecte o cabo de energia ao manipulador (4) Conecte o cabo de energia à tomada do suprimento de energia. (5) O LED PROGRAM pisca por aproximadamente 30 segundos após o

controlador iniciar normalmente. Se o LED ERROR acender ou piscar, certifique a conexão na etapa (1) a (4) e

ligue a energia novamente. Se o LED ERROR ainda estiver aceso ou piscando, contate o fornecedor em

sua região.

Manipulador da série T

LED

(Ilustração: T3-401S)

Manipulador da série VT

LED

Modelo padrão, Modelo para sala limpa

Modelo com proteção

Page 92

2. Instalação

74 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.8 Salvamento do status padrão

O manipulador já é configurado com o(s) manipulador(es) adquirido(s) na remessa. No entanto, por via das dúvidas, recomendamos salvar o status do controlador padrão. Uma memória USB é necessária para salvar o status do controlador. Para o procedimento de armazenamento do status do controlador, consulte os

manuais seguintes.

Manual do manipulador da série T

Manual do manipulador da série VT

Configuração e operação 8. Porta de memória.

Page 93

3. Primeira etapa

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 75

3. Primeira etapa

Essa seção indica o procedimento para instalar o PC de desenvolvimento EPSON RC+, e executar programas simples após conectar o PC de desenvolvimento e o manipulador com um cabo USB. Assegure-se de que o sistema robótico está instalado de modo seguro seguindo a descrição em 1. Segurança e 2. Instalação. Então, opere o sistema robótico nos procedimentos seguintes.

3.1 Instalação do software EPSON RC+ 7.0

O software EPSON RC+ 7.0 precisa ser instalado em seu PC de desenvolvimento.

(1) Insira o DVD de instalação do EPSON RC+ 7.0 na unidade de DVD. (2) A seguinte caixa de diálogo será exibida. Clique em <Next>.

Page 94

3. Primeira etapa

76 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

(3) Digite seu nome de usuário e nome da empresa e clique em <Next>.

(4) Selecione a unidade de disco onde você quer instalar o EPSON RC+ 7.0 e

clique em <Next>.

O diretório de instalação é denominado EpsonRC70. Esse não pode ser

mudado.

NOTA

Page 95

3. Primeira etapa

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 77

(5) A caixa de diálogo para selecionar as opções a serem instaladas será

exibida. Marque as opções que você quer instalar e clique em <Next>.

(6) A caixa de diálogo para revisar as configurações será exibida. Se estiver

satisfeito com as configurações, clique em <Next>.

(7) Se necessário, instale “Windows Installer” e “Microsoft.NET Framework

3.5” no seu sistema. Isso pode levar vários minutos.

O Adobe Reader precisa ser instalado em seu PC para visualizar os manuais do EPSON RC+ 7.0. Se o instalador não encontrar o Adobe

Reader em seu sistema, ele será instalado nesse momento. Siga as instruções do instalador do Adobe. Não reinicialize o sistema depois de a instalação do Adobe Reader ser concluída.

(8) Depois que a instalação for concluída, reinicialize seu computador.

A instalação do software EPSON RC+ 7.0 agora está concluída.

NOTA

Page 96

3. Primeira etapa

78 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

3.2 Conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador

Conecte o PC de desenvolvimento e a porta de conexão do PC de desenvolvimento.

Manipulador da série T

Porta de conexão do PC de desenvolvimento

(llustração: T3-401S)

Manipulador da série VT

Modelo padrão, Modelo para sala limpa

Modelo com proteção

Page 97

3. Primeira etapa

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 79

- Para outros detalhes sobre a conexão entre o PC de desenvolvimento e o Manipulador, consulte o Guia do usuário doEPSON RC+ 7.0. Comando de comunicação do PC com o controlador.

- Certifique-se de instalar o EPSON RC +7.0 no PC de desenvolvimento primeiro, então conecte o PC de desenvolvimento e o manipulador com o cabo USB. Se o manipulador e o PC de desenvolvimento forem conectados sem instalar o EPSON RC +7.0 no PC de desenvolvimento, aparecerá [Add New Hardware Wizard]. Se esse assistente aparecer, clique no botão <Cancel>.

3.2.1 Sobre a porta de conexão do PC de desenvolvimento

A porta de conexão do PC de desenvolvimento suporta os seguintes tipos de USB.

- USB2.0 HighSpeed/FullSpeed (seleção automática da velocidade, ou modo FullSpeed)

- - USB1.1 FullSpeed

Interface padrão: Especificação da USB Ver.2.0 compatível (USB Ver.1.1 compatível com versões mais recentes)

Conecte o manipulador e o PC de desenvolvimento por um cabo USB para desenvolver o sistema robótico ou definir a configuração do manipulador com o software EPSON RC+ 7.0 instalado no PC de desenvolvimento.

A porta de conexão do PC de desenvolvimento suporta o recurso hot plugging. A inserção e remoção dos cabos enquanto a energia para o PC de desenvolvimento e para o manipulador está disponível. No entanto, o manipulador para quando o cabo USB é removido enquanto o manipulador e o PC de desenvolvimento estão conectados.

3.2.2 Precaução

Ao conectar o PC de desenvolvimento e o manipulador, certifique-se do seguinte:

- Conecte o PC de desenvolvimento e o manipulador com um cabo USB de no máximo 5 m. Não use hub ou cabo de extensão USB.

- Certifique-se de que nenhum outro dispositivo exceto o PC de

desenvolvimento seja usado pela porta de conexão do PC de desenvolvimento.

- Use um PC ou cabo USB que suporte o modo USB2.0 HighSpeed para operar no modo USB2.0 HighSpeed.

- Não puxe ou dobre o cabo fortemente.

- Não aplique força excessiva ao conector.

- Quando o PC de desenvolvimento e o manipulador estiverem conectados, não

insira ou remova outros dispositivos USB do PC de desenvolvimento. A conexão com o manipulador pode ser perdida.

NOTA

Page 98

3. Primeira etapa

80 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

3.2.3 Configuração do software e verificação da conexão

Seguem abaixo as etapas de conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador.

(1) Certifique-se de que o EPSON RC+ 7.0 está instalado no manipulador

conectado no PC de desenvolvimento. (Instale o software quando ele não estiver instalado).

(2) Conecte o PC de desenvolvimento e o manipulador usando um cabo USB. (3) Ligue o manipulador. (4) Inicie o software EPSON RC+ 7.0. (5) Selecione o menu EPSON RC+ 7.0 -[Setup]-[PC to Controller

Communications] para exibir a caixa de diálogo [PC to Controller Communications].

(6) Selecione “No.1 USB” e clique no botão <Connect>. (7) Após a conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador ser completada,

“Connected” (Conectado) é exibido em [Connection status]. Assegure-se de que “Connected” é exibido e clique no botão <Close> para fechar a caixa de diálogo [PC to Controller Communications].

A conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador está concluída. Agora o sistema robótico pode ser usado pelo EPSON RC+ 7.0.

Page 99

3. Primeira etapa

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 81

3.2.4 Cópia de segurança da condição inicial do manipulador

Faça cópia de segurança dos dados do manipulador configurados antes da remessa.

Procedimento de cópia de segurança do projeto e configuração do sistema: (1) No menu [Project] (Projeto), selecione [Copy] (Cópia).

(2) Mude [Destination Drive] (Unidade de disco de destino) para uma unidade arbitrária. (3) Clique em <OK>. O projeto será copiado para a mídia externa. (4) No menu [Tools] (Ferramentas), selecione [Controller] (Controlador). (5) Clique no botão <Backup Controller> (Cópia de segurança do controlador). (6) Selecione a unidade de disco arbitrária. (7) Clique em <OK>. Será feita uma cópia de segurança da configuração do sistema

na mídia externa.

3.2.5 Desconexão do PC de desenvolvimento e o manipulador

A desconexão do PC de desenvolvimento e o manipulador é indicada.

(1) Selecione o menu EPSON RC+ 7.0 -[Setup]-[PC to Controller

Communications] para exibir a caixa de diálogo [PC to Controller Communications].

(2) Clique no botão <Disconnect> (Desconectar).

O manipulador e o PC de desenvolvimento são desconectados e o cabo USB pode ser removido.

Se o cabo USB for removido enquanto o manipulador e o PC de desenvolvimento estiverem conectados, o manipulador para. Não deixe de clicar no botão <Disconnect> na caixa de diálogo [PC to Controller Communications] antes de remover o cabo USB.

3.2.6 Mover o manipulador para a posição inicial

O manipulador pode ser operado pelos métodos seguintes além de criar e executar o programa.

Operação manual Movimento de deslocamento pelo controle portátil Execução de comandos pelo EPSON RC+ Movimento de deslocamento pelo EPSON RC+

Essa seção explica os métodos seguintes.

A: Operação manual B: Execução de comando pelo EPSON RC+ C: Movimento de deslocamento pelo EPSON RC+

NOTA

Page 100

3. Primeira etapa

82 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

A: Operação manual

Mova manualmente o manipulador que está livre do controle do servo.

Para robôs SCARA:

Você pode mover a Articulação 3 com a mão enquanto o interruptor de liberação do freio no manipulador estiver sendo pressionado com o controlador ligado. As Articulações 1, 2 e 4 podem ser movidas manualmente. Além disso, você pode mover o manipulador manualmente liberando o freio solenoide pela janela de comando do EPSON RC+.

Para robôs de 6 eixos:

Os manipuladores podem ser movidos manualmente liberando o freio eletromagnético pela janela de comando do EPSON RC+. Para mais detalhes, consulte o seguinte manual.

MANUAL DO MANIPULADOR dos Robôs da série VT de 6 eixos

Configuração e operação 1.5.2 Liberação do freio pelo software

CUIDADO

■

Geralmente, libere o freio das articulações uma a uma. Tenho cuidado extra se precisar liberar os freios de duas ou mais articulações simultaneamente. Liberar os freios de duas ou mais articulações simultaneamente pode resultar que as mãos ou dedos sejam prensados e/ou danos no equipamento ou mau funcionamento do manipulador a medida que os braços do manipulador podem se mover em direções inesperadas.

■

Seja cuidadoso quanto ao braço cair ao liberar o freio. Enquanto o freio está sendo liberado, o braço do manipulador cai com o próprio peso. O braço em queda pode resultar em as mãos ou dedos serem prensados e/ou danos ao equipamento ou mau funcionamento do manipulador.

■

Antes de liberar o freio, assegure-se de manter o interruptor de parada de emergência próximo de modo que você possa pressionar imediatamente o interruptor de parada de emergência. De outro modo, você não poderá parar imediatamente o braço em queda devido a uma operação errada. O braço em queda podem causar danos ao equipamento e/ou mau funcionamento do manipulador.