EPSON Sistema robótico Installation Manual

Software de programação EPSON RC+ 7.0

Sistema robótico

Segurança e instalação

Leia primeiro este manual

Rev.16 EM208B4471F

Manipulador T3 T6

VT6

CPD-60433

Instalação e segurança do sistema robótico (T,

VT/ EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 i

Sistema robótico Segurança e instalação

(T, VT / EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

ii Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

PREFÁCIO

Obrigado por adquirir nossos produtos robóticos. Este manual contém as informações necessárias para o uso correto do sistema robótico. Leia cuidadosamente este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o sistema robótico. Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.

GARANTIA

O sistema robótico e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente após serem submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções para certificar sua conformidade com nossos altos padrões de desempenho.

Os defeitos do produto resultantes do manuseio ou operação normal serão reparados sem custos durante o período de garantia normal. (Entre em contato com o fornecedor de sua região para informações sobre o período de garantia).

No entanto, os clientes serão cobrados pelos reparos nos seguintes casos (mesmo se estes ocorrerem durante o período de garantia):

Avaria ou mal funcionamento causado por uso inadequado que não esteja descrito no manual, ou uso descuidado.

Defeitos causados por desmontagem não autorizada realizada pelo cliente.

Avaria devido a ajustes ou tentativas de reparo inadequadas.

Avaria causada por desastres naturais, tal como terremoto, enchente, etc.

Avisos, Cuidados, Uso:

Se o equipamento associado ao sistema robótico for utilizado fora das condições de uso e especificações do produto descritas nos manuais, esta garantia fica sem efeito.

Se não forem seguidos os AVISOS e CUIDADOS contidos neste manual, não poderemos nos responsabilizar por qualquer mau funcionamento ou acidente, mesmo se o resultado for ferimento ou morte.

Não podemos prever todos os perigos e consequências possíveis. Portanto, este manual não pode avisar o usuário de todos os perigos possíveis.

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 iii

MARCAS REGISTRADAS

Microsoft, Windows, o logotipo Windows são marcas comerciais registradas ou marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos e/ou outros países. Outras marcas e nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais registradas dos respectivos detentores.

REPRESENTAÇÃO DAS MARCAS REGISTRADAS NESTE MANUAL

Sistema operacional Microsoft® Windows® 8 Sistema operacional Microsoft® Windows® 10 Em todo este manual, Windows 8 e Windows 10 referem-se aos respectivos sistemas operacionais acima. Em alguns casos, Windows refere-se genericamente ao Windows 8 e Windows 10.

AVISO

Nenhuma parte deste manual pode ser copiada ou reproduzida sem autorização. O conteúdo deste manual está sujeito a alteração sem aviso. Favor notificar-nos se encontrar algum erro neste manual ou se tiver algum comentário relacionado ao seu conteúdo.

FABRICANTE

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL

: http://global.epson.com/company/

: http://www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant Robotics Solutions Operations Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 Japão

TEL

: +81-(0)263-72-1530

FAX

: +81-(0)263-72-1685

iv Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

FORNECEDORES (País/Região)

América do norte e do sul

Epson America, Inc.

Factory Automation/Robotics 1650 Glenn Curtiss Street Carson, CA 90746 EUA

TEL

: +1-562-290-5910

FAX

: +1-562-290-5999

E-MAIL

: info@robots.epson.com

Europa

Epson Deutschland GmbH

Robotic Solutions Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Alemanha

TEL

: +49-(0)-2159-538-1800

FAX

: +49-(0)-2159-538-3170

E-MAIL

: info.rs@epson.de

URL:

: www.epson.de/robots

China

Epson (China) Co., Ltd.

Factory Automation/Robotics

4F, Tower 1, China Central Place, 81 Jianguo Road, Chaoyang District, Beijing, 100025, PRC

TEL

: +86-(0)-10-8522-1199

FAX

: +86-(0)-10-8522- 1125

Taiwan

Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division

15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073 Taiwan

TEL : +886-(0)-2-8786-6688

FAX : +886-(0)-2-8786-6600

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 v

Coréia

Epson Korea Co., Ltd.

Marketing Team (Robot Business)

10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong) Gangnam-gu, Seoul, 06235 Coréia

TEL

: +82-(0)-2-3420- 6632

FAX

: +82-(0)-2-558-4271

Sudeste da Ásia

Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System

1 HarbourFront Place, #03-02, HarbourFront Tower One, Singapore 098633

TEL

: +65-(0) -6586-5500

FAX

: +65-(0) -6271-2703

Índia

Epson India Pvt. Ltd.

Sales & Marketing (Factory Automation)

12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008

TEL

: +91-80-4566-5000

FAX

: +91-80-4566-5005

Japão

Epson Sales Japan Corporation

Factory Automation Systems Department

29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japan

TEL

: +81-(0)3- 5919-5257

FAX

: +81-(0)3- 5919-5402

vi Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Sobre o descarte das baterias

O símbolo da lixeira com um X sobre ela indicando descarte proibido que pode ser encontrado em nosso produto indica que este produto e as baterias incorporadas não devem ser descartados através do fluxo de resíduos domésticos normal. Para evitar os possíveis danos para o meio ambiente ou a saúde humana, separe este produto e suas baterias de outros resíduos para assegurar que eles possam ser reciclados de modo ambientalmente correto. Para mais detalhes sobre as instalações de coleta, entre em contato com a agência governamental local ou o distribuidor onde você adquiriu este produto. O uso dos símbolos químicos Pb, Cd ou Hg indica que esses metais são utilizados na bateria.

Estas informações são aplicáveis somente aos clientes da União Europeia, de acordo com a DIRETIVA 2006/66/EC DO PARLAMENTO E DO CONSELHO EUROPEU de 6 de setembro de 2006 sobre baterias e acumuladores e resíduos de baterias e acumuladores, que revoga a Diretiva 91/157/EEC, e a legislação que a transpõe e implementa nos vários sistemas legais nacionais. Para outros países, entre em contato com o governo local para investigar a possibilidade de reciclar seu produto.

O procedimento de remoção/substituição da bateria é descrito nos seguintes manuais: Manual do manipulador Manutenção: Substituição da bateria de lítio

Somente para clientes da Califórnia

As baterias de lítio neste produto contêm material de perclorato - deve ser adotado tratamento especial, consulte www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate.

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 vii

Antes de ler este manual

"T" e “série T" descritos neste manual são os seguintes modelos.

Série T3 Série T6

"VT" e “série VT" descritos neste manual são os seguintes modelos. Série VT6

Os manipuladores da série T e série VT podem usar o controle portátil (TP2, TP3). Não conecte os outros dispositivos à porta TP exceto TP2 e TP3. Conectar outros dispositivos pode resultar em mau funcionamento do dispositivo uma vez que a atribuição de pinos é diferente.

Com respeito ao suporte de segurança para a conexão em rede: A função de conexão em rede (Ethernet) em nossos produtos supõe o uso de uma rede local tal como uma rede LAN de fábrica. Não conecte a uma rede externa tal como a Internet. Além disso, tome medidas de segurança tais como contra vírus da conexão em rede instalando software antivírus.

Suporte de segurança para a memória USB: Certifique-se de que a memória USB não esteja infectada com vírus ao conectá-la ao controlador.

NOTA

viii Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Configuração do sistema de controle

O sistema do manipulador da série T é configurado por uma combinação dos seguintes softwares.

T3-401S

Firmware do controlador

Ver.7.3.51.1 ou posterior

EPSON RC+ 7.0 Anterior à

Ver.7.3.0

!!!

Ver.7.3.1 ou posterior

T6-602S

Firmware do controlador

Ver.7.3.53.0 ou posterior

EPSON RC+ 7.0 Anterior à

Ver.7.3.3

!!!

Ver.7.3.4 ou posterior

OK: Compatível Todas as funções do EPSON RC+ 7.0 e do controlador ficam

disponíveis.

!!!: Compatível A conexão é OK. É recomendado usar as seguintes versões ou

posteriores. A exibição ou o controle podem não operar corretamente.

T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1 T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 ix

O sistema do manipulador da série VT é configurado por uma combinação dos seguintes softwares.

Firmware do controlador

VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P

Ver.7.4.56.2 ou posterior

VT6-A901S-DC

Ver.7.4.57.1 ou posterior

EPSON RC+ 7.0 Anterior à Ver.7.4.6

!!!

Ver.7.4.7 ou posterior

OK: Compatível Todas as funções do EPSON RC+ 7.0 e do controlador ficam

disponíveis.

!!!: Compatível A conexão é OK. É recomendado usar as seguintes versões ou

posteriores. A exibição ou o controle podem não operar corretamente.

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7

x Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

China RoHS

Esta folha e a etiqueta do período de uso de proteção ambiental são baseados nas regulamentações na China. Não é preciso se preocupar com elas em outros países.

产品中有害物质的名称及含量

机器人型号名称

T VT

部件名称

有害物质

铅汞镉

六价铬

多溴联苯

多溴

二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

机器人部

× ○ ○ ○ ○

○

电机（执行器单元、电机单元）

× ○ ○ ○ ○

○

减速机单元

× ○ ○ ○ ○ ○ 电磁制动器

× ○ ○ ○ ○

○

同步皮带

○ ○ ○ ○ ○

○

电池单元（电池、电池固定架、电池基板）

× ○ ○ ○ ○

○

密封（密封填料、油封、密封脂、

垫片、O型环）

× ○ ○ ○ ○

○

润滑脂

○ ○ ○ ○ ○

○

电缆（M/C电缆、连接电缆）

× ○ ○ ○ ○

○

散热片

○ ○ ○ ○ ○

○

LED指示灯

○ ○ ○ ○ ○

○

电路板

× ○ ○ ○ ○

○

滚珠丝杠花键 (T系列)

○ ○ ○ ○ ○

○

制动解除开关

× ○ ○ ○ ○

○

外罩 ○ ○ ○ ○ ○ ○

扎带 ○ ○ ○ ○ ○ ○

原点标记

○ ○ ○ ○ ○ ○ 气管接头

× ○ ○ ○ ○

○

选

件

相机板单元

× ○ ○ ○ ○

○

外部配线配套元件

○ ○ ○ ○ ○

○

工具适配器(ISO法兰)

○ ○ ○ ○ ○

○

相机安装板

○ ○ ○ ○ ○

○

可调机械挡块

○ ○ ○ ○ ○

○

相机安装板

× ○ ○ ○ ○

○

兼容板

× ○ ○ ○ ○

○

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。 ×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产造成严重损害。

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。

Nota: Esta folha e a etiqueta do período de uso de proteção ambiental são baseados nas

regulamentações na China. Não é preciso se preocupar com elas em outros países.

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 xi

产品中有害物质的名称及含量

控制器型号名称

T VT

部件名称

有害物质

铅汞镉

六价铬

多溴联苯

多溴

二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

控制器部

× ○ ○ ○ ○

○

电路板 × ○ ○ ○ ○ ○

开关电源

× ○ ○ ○ ○

○

线束 × ○ ○ ○ ○ ○

存储卡 × ○ ○ ○ ○ ○

电池 ○ ○ ○ ○ ○ ○

连接器附件

× ○ ○ ○ ○

○

选

件

电路板 × ○ ○ ○ ○ ○

接线 × ○ ○ ○ ○ ○

接线端子

× ○ ○ ○ ○

○

紧急停止开关

× ○ ○ ○ ○

○

TP3 × ○ ○ ○ ○ ○

墙面安装金属件

× ○ ○ ○ ○

○

Kit Hot Plug

× ○ ○ ○ ○

○

CV1 × ○ ○ ○ ○ ○

CV2 × ○ ○ ○ ○ ○

相机 × ○ ○ ○ ○ ○

延长管 × ○ ○ ○ ○ ○

GigE相机PoE转换器

× ○ ○ ○ ○

○

GigE相机PoE交换集线器

× ○ ○ ○ ○

○

GigE相机三脚架适配器

× ○ ○ ○ ○

○

以太网交换机

× ○ ○ ○ ○

○

USB选件密钥

× ○ ○ ○ ○

○

电源插头

○ ○ ○ ○ ○

○

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关

注。

Nota: Esta folha e a etiqueta do período de uso de proteção ambiental são baseados

nas regulamentações na China. Não é preciso se preocupar com elas em outros países.

xii Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Índice

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 xiii

1. Segurança 1

1.1 Convenções ................................................................................. 1

1.2 Segurança do projeto e da instalação.......................................... 2

1.2.1 Manuais relevantes .......................................................... 2

1.2.2 Projetando um sistema robótico seguro ........................... 3

1.3 Segurança da operação ............................................................... 7

1.3.1 Requisitos relacionados à segurança ............................. 10

1.3.2 Nomes das peças / Movimento do braço ........................ 11

1.3.3 Modos de operação ........................................................ 15

1.4 Segurança da manutenção ........................................................ 16

1.5 Parada de emergência ............................................................... 19

1.5.1 Distância de movimento livre em emergência ................ 19

1.5.2 Como restaurar o modo de emergência ......................... 23

1.6 Rótulos ....................................................................................... 24

Manipulador da série T ............................................................ 24

Manipulador da série VT ......................................................... 26

1.7 Recursos de segurança ............................................................. 28

1.8 Especificações do manipulador ................................................. 31

Manipulador da série T ............................................................ 31

Manipulador da série VT ......................................................... 34

1.9 Configuração da faixa de movimento por batentes mecânicos .. 40

Manipulador da série T ............................................................ 40

Manipulador da série VT ......................................................... 40

1.10 Treinamento do usuário final .................................................... 44

2. Instalação 45

Exemplo de sistema ................................................................ 45

2.1 Descrição desde a desembalagem até a operação do

sistema robótico ................................................................... 48

2.2 Desembalagem .......................................................................... 49

2.2.1 Precauções de desembalagem ...................................... 49

2.3 Transporte .................................................................................. 50

2.3.1 Precauções de transporte .............................................. 50

2.3.2 Transporte do manipulador ............................................ 51

2.4 Instalação do manipulador ......................................................... 52

2.4.1 Precauções de instalação .............................................. 52

2.4.2 Ambiente ........................................................................ 53

2.4.3 Nível de ruído ................................................................. 55

2.4.4 Mesa base ...................................................................... 56

2.4.5 Procedimento de instalação ........................................... 57

2.5 Conexão ao conector EMERGENCY ......................................... 59

Índice

xiv Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

2.5.1 Interruptor de porta de segurança e interruptor de

liberação do engate .................................................. 60

2.5.2 Interruptor da porta de segurança .................................. 61

2.5.3 Interruptor de liberação do engate ................................. 62

2.5.4 Verificação da operação do interruptor de

liberação do engate .................................................. 62

2.5.5 Interruptor de parada de emergência ............................. 63

2.5.6 Verificação da operação do interruptor de parada de

emergência ............................................................... 63

2.5.7 Atribuição de pinos ......................................................... 64

2.5.8 Diagramas de circuitos ................................................... 65

2.6 Fonte de energia, Cabo de energia, Disjuntor ........................... 68

2.6.1 Fonte de energia ............................................................ 68

2.6.2 Cabo de energia ............................................................. 70

2.7 Energia ...................................................................................... 72

2.7.1 Precauções ao ligar a energia ........................................ 72

2.7.2 Procedimento para ligar a energia ................................. 73

2.8 Salvamento do status padrão .................................................... 74

3. Primeira etapa 75

3.1 Instalação do software EPSON RC+ 7.0 ................................... 75

3.2 Conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador .............. 78

3.2.1 Sobre a porta de conexão do PC de desenvolvimento .. 79

3.2.2 Precaução ...................................................................... 79

3.2.3 Configuração do software e verificação da conexão ...... 80

3.2.4 Cópia de segurança da condição inicial do manipulador ........ 81

3.2.5 Desconexão do PC de desenvolvimento e o manipulador ..... 81

3.2.6 Mover o manipulador para a posição inicial ................... 81

3.3 Criando seu primeiro programa ................................................. 87

4. Segunda etapa 94

4.1 Conexão com equipamento externo .......................................... 94

4.1.1 Controle remoto.............................................................. 94

4.1.2 Ethernet .......................................................................... 94

4.2 Conexão do PC de desenvolvimento e o manipulador por

Ethernet ........................................................................... 95

4.3 Conexão do controle portátil .................................................... 95

5. Manutenção geral 96

5.1 Programação para inspeção de manutenção .......................... 96

Índice

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 xv

5.2 Reparo (Substituição de peças) ............................................... 99

5.3 Aperto de parafusos Allen ...................................................... 101

5.4 Engraxamento (manipulador da série T) ................................ 102

5.5 Manuseio e descarte de baterias de lítio ................................ 104

6. Manuais 106

Software 106 Opções 106

Manipulador .......................................................................... 107

7. Diretivas e normas 108

Índice

xvi Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 1

1. Segurança

A instalação e transporte dos robôs e do equipamento robótico deve ser feita por pessoal qualificado e de acordo com os códigos nacionais e locais.

Leia este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar o sistema robótico ou antes de conectar cabos. Mantenha sempre este manual à mão para fácil acesso.

1.1 Convenções

Considerações de segurança importantes são indicadas em todo esse manual pelos símbolos a seguir. Leia todas as descrições mostradas com cada símbolo.

ATENÇÃO

Este símbolo indica que existe um perigo de possível lesão séria ou morte se as instruções associadas não forem seguidas corretamente.

ATENÇÃO

Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas pessoas causado por choque elétrico se as instruções associadas não forem seguidas corretamente.

CUIDADO

Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas pessoas ou dano físico no equipamento e nas instalações se as instruções associadas não forem seguidas corretamente.

1. Segurança

2 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

1.2 Segurança do projeto e da instalação

Somente pessoal treinado deverá projetar e instalar o sistema robótico. Pessoal treinado é definido como aqueles que tiveram treinamento em sistemas robóticos mantido pelo fabricante, distribuidor ou empresa representante local, ou aqueles que entendem profundamente os manuais e tenham o mesmo nível de conhecimento e aptidão que aqueles que completaram os cursos de treinamento. Para garantir a segurança, deve ser instalado uma proteção de segurança para o sistema robótico. Para detalhes sobre a proteção de segurança, consulte as Precauções de instalação e de projeto no capítulo Segurança do Guia do usuário do EPSON RC+. Os itens a seguir são precauções de segurança para o pessoal de projetos:

ATENÇÃO

■

O pessoal que projeta e/ou constrói o sistema robótico com este produto deve ler o capítulo Segurança no Guia do usuário do EPSON RC+ para entender os requisitos de segurança antes de projetar e/ou construir o sistema robótico. Projetar e/ou construir o sistema robótico sem entender os requisitos de segurança é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos severos ao equipamento do sistema robótico.

■

O sistema robótico deve ser usado dentro das condições ambientais descritas nos respectivos manuais. Esse produto foi projetado e fabricado estritamente para uso em um ambiente interno normal. Usar o produto em um ambiente que exceda as condições ambientais especificadas pode não só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de segurança.

■

O sistema robótico deve ser usado dentro dos requisitos de instalação descritos nos manuais. Usar o sistema robótico fora dos requisitos de instalação pode não só encurtar a vida útil do produto, mas também causar sérios problemas de segurança.

Precauções adicionais para a instalação são mencionadas nos manuais seguintes. Leia esse capítulo cuidadosamente para entender os procedimentos de instalação seguros antes de instalar os robôs e o equipamento robótico.

1.2.1 Manuais relevantes

Consulte



Este manual: 2. Instalação Manual do manipulador: Configuração e operação 3. Ambiente e instalação

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 3

1.2.2 Projetando um sistema robótico seguro

É importante operar o manipulador de modo seguro. É também importante que os usuários do manipulador prestem muita atenção à segurança do projeto geral do sistema robótico.

Esta seção resume as condições mínimas que devem ser observadas ao utilizar o manipulador Epson em seus sistemas robóticos.

Projete e fabrique sistemas robóticos de acordo com os princípios descritos nesta e nas seções a seguir.

Condições ambientais

Observe cuidadosamente as condições para instalar o manipulador e sistemas robóticos relacionados nas tabelas de “Condições Ambientais” incluídas nos manuais de todos os equipamentos utilizados no sistema.

Layout do sistema

Ao projetar o layout de um sistema robótico, considere cuidadosamente a possibilidade de erro entre o manipulador e o equipamento periférico. As paradas de emergência exigem atenção particular, uma vez que um robô irá parar após seguir um percurso diferente de seu percurso de movimento normal. O projeto do layout deve fornecer margens suficientes de segurança. Consulte os manuais de cada manipulador e certifique-se de que o layout assegure amplo espaço para o trabalho de manutenção e inspeção.

Ao projetar um sistema robótico para restringir a área de movimento do manipulador, faça-o de acordo com os métodos descritos em cada manual do manipulador. Utilize paradas tanto por software como mecânicas como medidas para restringir o movimento. Instale o interruptor de parada de emergência em um local próximo da unidade de operação do sistema robótico onde o operador possa pressioná-lo e mantê-lo pressionado facilmente em uma emergência.

Projeto do atuador da extremidade

Providencie fiação e tubulação que impeçam que o atuador da extremidade do manipulador libere o objeto retido (a peça de trabalho) quando a energia do sistema robótico é desligada.

Projete o atuador da extremidade do manipulador de tal modo que seu peso e momento de inércia não excedam os limites admissíveis. O uso de valores que excedam os limites admissíveis pode sujeitar o manipulador a cargas excessivas. Isto não só encurtará a vida útil do robô, mas pode levar a situações inesperadamente perigosas devido às forças externas adicionais aplicadas ao atuador da extremidade e à peça de trabalho.

Projete o tamanho do atuador da extremidade com cuidado, uma vez que o corpo do manipulador e o atuador da extremidade do robô podem interferir um no outro.

1. Segurança

4 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

Projeto do equipamento periférico

Ao projetar o equipamento que remove e supre peças e materiais para o sistema robótico, certifique-se de que o projeto propicie segurança suficiente ao operador. Se houver necessidade de remover e suprir materiais sem parar o manipulador, instale um dispositivo de vaivém ou tome outras medidas para assegurar que o operador não precise entrar em uma zona potencialmente perigosa.

Certifique-se de que uma interrupção no suprimento de energia (desligamento da energia) do equipamento periférico não leve a uma situação perigosa. Tome medidas que não só impeçam que uma peça de trabalho retida seja liberada conforme mencionado em “Projeto do atuador da extremidade”, mas também assegure que o equipamento periférico, além dos manipuladores, possa parar com segurança. Verifique a segurança do equipamento para assegurar que quando a energia for desligada a área fique segura.

Controle remoto

Para evitar que a operação por controle remoto seja perigosa, os sinais de início pelo controlador remoto são permitidos somente quando o dispositivo de controle está configurado para REMOTE, o modo TEACH está desativado e o sistema está configurado para aceitar sinais remotos. Além disso, quando o controle remoto é válido, a execução do comando de movimento e a saída de I/O ficam disponíveis somente pelo controle remoto. Para a segurança do sistema geral, no entanto, são necessárias medidas de segurança para eliminar os riscos associados à inicialização e desligamento do equipamento periférico por controle remoto.

Parada de emergência

Cada sistema robótico precisa de equipamentos que permitam que o operador pare imediatamente a operação do sistema. Instale um dispositivo de parada de emergência que utilize a entrada da parada de emergência pelo controlador e todos os outros equipamentos.

Durante a parada de emergência, a energia suprida para o motor que aciona o robô é desligada e o robô é parado pelo freio dinâmico.

Assegure-se de que todos os componentes externos que desligam a energia em caso de emergência sejam desligados pelo circuito de parada de emergência. Não projete para desligar o controlador do robô usando saídas de todas as placas de I/O. Por exemplo, se uma placa de I/O estiver defeituosa, o controlador não poderá desligar os componentes externos. A parada de emergência no controlador é conectada fisicamente para desconectar a energia do motor do robô, mas não os suprimentos de energia externos.

Para detalhes sobre o sistema de proteção de segurança, consulte a próxima seção.

1.5 Parada de emergência

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 5

Sistema de proteção de segurança

Para garantir a segurança, deve ser instalado um sistema de proteção de segurança para o sistema robótico.

Ao instalar o sistema de proteção de segurança, observe rigorosamente os seguintes pontos:

Consulte o manual de cada manipulador e instale o sistema de proteção de segurança fora do espaço máximo. Considere cuidadosamente o tamanho do atuador da extremidade e as peças de trabalho a serem retidas para que não haja nenhum erro entre as partes móveis e o sistema de proteção de segurança.

Fabrique um sistema de proteção de segurança que resista às forças externas calculadas (forças que serão adicionadas durante a operação e forças do ambiente circundante).

Ao projetar o sistema de proteção de segurança, certifique-se de que ele seja livre de quinas e projeções pontiagudas e que o próprio sistema de proteção de segurança não represente um risco.

Certifique-se de que o sistema de proteção de segurança só possa ser removido usando uma ferramenta.

Existem vários tipos de dispositivos de proteção de segurança, que incluem portas de segurança, barreiras de segurança, cortinas de luz, portões de segurança e tapetes de segurança. Instale a função de intertravamento no dispositivo de proteção de segurança. O intertravamento da proteção de segurança deve ser instalado de modo a ser forçado a funcionar no caso de falha do dispositivo ou outro acidente inesperado. Por exemplo, quando usar uma porta com um interruptor como intertravamento, não confie na força da mola do próprio interruptor para abrir o contato. O mecanismo de contato deve abrir imediatamente no caso de um acidente.

Conecte o interruptor de intertravamento à entrada da proteção de segurança do conector de EMERGÊNCIA do manipulador. A entrada da proteção de segurança informa ao manipulador do robô que um operador pode estar dentro da área de proteção de segurança. Quando a entrada da proteção de segurança é ativada, o manipulador para imediatamente e entra no estado de pausa, assim como no estado de operação proibida ou no estado restrito (estado de baixa potência).

Não entre na área de proteção de segurança exceto através do ponto onde o intertravamento da proteção de segurança está instalado.

O intertravamento de proteção de segurança deve ser instalado de modo a poder manter uma condição segura até ser liberado deliberadamente. A entrada da liberação do engate é fornecida para o conector de EMERGÊNCIA no manipulador para liberar a condição de engate do intertravamento da proteção de segurança. O

1. Segurança

6 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

interruptor de liberação do engate do intertravamento da proteção de segurança deve ser instalado fora da área de proteção de segurança e conectado à entrada de liberação do engate.

É perigoso permitir que outra pessoa libere o intertravamento da proteção de segurança por engano enquanto o operador estiver trabalhando dentro da área com proteção de segurança. Para proteger o operador que está trabalhando dentro da área de proteção de segurança, tome medidas para bloquear e sinalizar o interruptor de liberação do engate.

Dispositivo sensor de presença

O intertravamento da proteção de segurança mencionado acima é um tipo de dispositivo sensor de presença, uma vez que indica a possibilidade de alguém estar no interior do sistema de proteção de segurança. No entanto, ao instalar um dispositivo sensor de presença separadamente, faça uma avaliação de risco satisfatória e preste bem atenção em sua confiabilidade.

Eis algumas precauções que devem ser observadas:

- Projete o sistema de modo que, quando o dispositivo sensor de presença não for ativado ou uma situação perigosa ainda existir, nenhuma pessoa possa entrar na área de proteção de segurança ou colocar as mãos dentro dela.

- Projete o dispositivo sensor de presença de modo que o sistema funcione com segurança independentemente da situação.

- Se o manipulador para de funcionar quando o dispositivo sensor

de presença é ativado, é necessário assegurar que ele não inicie novamente até que o objeto detectado tenha sido removido.

Certifique-se de que o manipulador não possa reiniciar automaticamente.

Restabelecimento da proteção de segurança

Assegure-se de que o robô só possa ser reiniciado através de operação cuidadosa pelo lado de fora do sistema protegido. O manipulador nunca reiniciará simplesmente restabelecendo o interruptor de intertravamento da proteção de segurança. Aplique este conceito aos portões de intertravamento e ao dispositivo sensor de presença para todo o sistema.

Painel de operação do manipulador

Ao usar o painel de operação do manipulador, ele deve ser instalado de modo a operar o sistema robótico de fora da proteção de segurança.

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 7

1.3 Segurança da operação

Os itens seguintes são precauções de segurança para o pessoal de operação qualificado:

ATENÇÃO

■

Leia cuidadosamente os Requisitos relacionados à segurança antes de operar o sistema robótico. Operar o sistema robótico sem entender os requisitos de segurança é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

■

Não entre na área de operação do manipulador enquanto a energia para o sistema robótico estiver ligada. Entrar na área de operação com a energia ligada é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança pois o manipulador pode se mover mesmo se parecer estar parado.

■

Antes de operar o sistema robótico, certifique-se de que ninguém esteja dentro da área de proteção de segurança. O sistema robótico pode ser operado no modo para ensinar mesmo quando alguém está dentro da área de proteção de segurança. O movimento do manipulador é sempre no estado restrito (velocidade baixa e potência baixa) para garantir a segurança do operador. No entanto, operar o sistema robótico enquanto alguém está dentro da área de proteção de segurança é extremamente perigoso e pode causar sérios problemas de segurança caso o manipulador se mova inesperadamente.

■

Pressione imediatamente o interruptor de parada de emergência sempre que o manipulador se mover de modo anormal enquanto o sistema robótico estiver sendo operado. Continuar a operação do sistema robótico enquanto o manipulador se move de modo anormal é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou mudanças graves no sistema robótico.

■

Se montar o manipulador em uma plataforma móvel e pressionar o interruptor de parada de emergência com a finalidade de parar o manipulador, assegure-se de projetar o sistema de modo que a plataforma móvel também pare. Se a plataforma móvel não parar e continuar o movimento, isto será extremamente perigoso e poderá resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico, além de poder causar sérios problemas de segurança.

■

Não opere o manipulador quando a plataforma móvel estiver se movendo. Ao usar o manipulador, ele deve ser cercado por proteções de segurança. Operar o manipulador enquanto a plataforma móvel está se movendo pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico.

1. Segurança

8 Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16

* A plataforma móvel indica o robô de coordenadas cartesianas, plataformas

com rodas, AGV, etc. Neste manual, estes termos são designados como “plataforma móvel”.

ATENÇÃO

■

Para desligar a energia do sistema robótico, desconecte o plugue de alimentação da fonte de energia. Conecte o cabo de energia a uma tomada de energia. NÃO o conecte diretamente à fonte de energia da fábrica.

■

Antes de executar qualquer procedimento de substituição, desligue o sistema robótico e o equipamento relacionado e então desconecte o plugue de alimentação da fonte de energia. Executar qualquer procedimento de substituição com a alimentação de energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Não conecte ou desconecte o motor enquanto a energia para o sistema robótico está ligada. Conectar ou desconectar o motor com a alimentação de energia ligada é extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais pois o manipulador pode se mover de modo anormal e também pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Ao usar manipulador especificado para CC, não conecte à fonte de energia de CA. Conectar à fonte de energia de CA é extremamente perigoso e pode resultar em choque elétrico e/ou mau funcionamento no sistema robótico.

■

Ao usar manipulador especificado para CC e conectar à fonte de energia de CC tal como bateria, fique atento à polaridade. Se conectar o cabo do manipulador com a polaridade errada, isto pode resultar em mau funcionamento do sistema robótico. Para detalhes sobre a conexão, consulte o MANUAL DO MANIPULATOR de robôs de 6 eixos Configuração e operação 3.6.2 Cabo de energia.

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Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 9

CUIDADO

■

Sempre que possível, somente uma pessoa deverá operar o sistema robótico. Se for necessário operar o sistema robótico com mais de uma pessoa, assegure-se de que todas as pessoas envolvidas comuniquem-se entre si sobre o que estão fazendo e tomem as precauções necessárias.

■

Robô SCARA Articulação 1, 2 e 4:

Se as articulações forem operadas repetidamente com um ângulo de operação menor que 5 graus, o manipulador poderá ficar danificado prematuramente devido aos mancais não serem cobertos com graxa durante o movimento. Para evitar a avaria prematura, mova as articulações mais de 50 graus por cerca de cinco a dez vezes por dia.

Articulação 3: Se o movimento para cima e para baixo da mão for de menos de 10 mm, mova a articulação a metade do curso máximo por cerca de cinco a dez vezes por dia.

■

Robô de 6 eixos Cada articulação:

■

Pode ocorrer continuamente vibração (ressonância) dependendo da combinação de velocidade de aceleração do robô, orientação do braço e carga do atuador da extremidade. A vibração surge da frequência de vibração natural do braço e pode ser controlada com as medidas abaixo.

Mudando a velocidade do manipulador Mudando os pontos de ensino Mudando a carga do atuador da extremidade

■

O manipulador pode estar quente devido ao aquecimento do motor ou causas similares. Não toque no manipulador até que a temperatura diminua. Além disso, confirme se a temperatura do manipulador diminuiu e você não sente o calor ao tocá-lo. Em seguida execute o ensino ou manutenção.

■

Ao montar o manipulador na plataforma móvel, assegure-se de parar o manipulador enquanto a plataforma móvel está em operação. O manipulador para quando os motores em todos os eixos são desligados (estado sem servo). Se não puder desligar o motor, configure o modo de potência para “Low” (Baixa) e execute o controle exclusivo da plataforma móvel e o do manipulador de modo que eles não se movam simultaneamente.

1. Segurança

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1.3.1 Requisitos relacionados à segurança

As tolerâncias e condições operacionais específicas de segurança estão contidas nos manuais do manipulador, do controlador e dos outros dispositivos. Não deixe de ler também aqueles manuais.

Para a instalação e operação do sistema robótico, certifique-se de cumprir os regulamentos locais e nacionais aplicáveis.

As normas de segurança dos sistemas robóticos e outros exemplos são dados neste capítulo. Para assegurar que as medidas de segurança sejam satisfeitas, consulte também essas normas.

(Nota: A lista abaixo é somente uma lista parcial das normas de segurança necessárias).

EN ISO 10218-1

Robôs e dispositivos robóticos -- Requisitos de segurança para robôs industriais -- Parte 1: Robôs

EN ISO 10218-2

Robôs e dispositivos robóticos -- Requisitos de segurança para robôs industriais -- Parte 2: Sistemas robóticos e integração

ANSI/RIA R15.06

Padrão Nacional Americano para Robôs Industriais e Sistemas Robóticos -- Requisitos de Segurança

EN ISO 12100

Segurança de máquinas -- Princípios gerais do projeto -- Avaliação dos riscos e redução dos riscos

EN ISO 13849-1

Segurança de máquinas -- Peças de sistemas de controle relacionadas à segurança -- Parte 1: Princípios gerais do projeto

EN ISO 13850

Segurança de máquinas -- Função de parada de emergência -- Princípios gerais do projeto

EN ISO 13855

Segurança de máquinas -- Posicionamento das proteções de segurança com relação às velocidades de aproximação de partes do corpo humano.

EN ISO 13857

Segurança de máquinas -- Distâncias de segurança para prevenir que zonas de perigo sejam alcançadas pelos membros superiores e inferiores.

ISO14120 do EN

Segurança de máquinas -- Protetores -- Requisitos gerais para o projeto e construção de protetores fixos e móveis

IEC 60204-1 EN 60204-1

Segurança de máquinas -- Equipamento elétrico de máquinas -- Parte 1: Requisitos gerais

CISPR11 EN55011

Equipamentos industriais, científicos e médicos de radiofrequência -Características das perturbações eletromagnéticas -- Limites e métodos de medição

IEC 61000-6-2 EN 61000-6-2

Compatibilidade eletromagnética (EMC) -- Parte 6-2: Normas genéricas

-- Imunidade para ambientes industriais

1. Segurança

Safety and Installation (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.16 11

1.3.2 Nomes das peças / Movimento do braço

Manipulador da série T

A faixa de movimento de cada braço é mostrada na figura abaixo. Tome todas as precauções de segurança necessárias.

Articulação 3

Interruptor de liberação do freio

Articulação 1

(Rotação)

Articulação 2

(Rotação)

Articulação 3 (Para

cima/Para baixo)

Articulação 4

(Rotação)

Braço1

Braço 2

−

Eixo Lâmpada LED

Unidade de energia

Base

Conector de I/O da mão

(Ilustração: T3-401S)

Etiqueta de identificação

(No de série do manipulador)

Encaixe (azul) para tubo pneumático de ø4 mm

Encaixe (azul) para tubo

pneumático de ø6 mm

Conector TP

Conector

EMERGENCY

Tampa da fonte de alimentação (Dentro do conector de energia de CA

Conector de I/O (Entrada)

Conector de I/O (Saída)

Conector LAN (Ethernet)

Porta do PC para desenvolvimenmto

Interruptor RESET

Encaixe (branco) para

tubo pneumático de ø6

Porta da memória

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Quando o sistema é colocado no modo de emergência, empurre o braço ou a articulação do manipulador manualmente como é mostrado abaixo:

Braço 1 Empurre o braço manualmente. Braço 2 Empurre o braço manualmente. Articulação 3 A articulação não pode ser movida para cima/para baixo

manualmente até que o freio solenoide aplicado à articulação seja liberado. Mova a articulação para cima/para baixo enquanto pressiona o interruptor de liberação do freio.

Articulação 4 Gire o eixo manualmente. O interruptor de liberação do freio afeta somente a Articulação 3. Quando o interruptor de liberação do freio é pressionado no modo de emergência, o freio da Articulação 3 é liberado. Tenha cuidado com o eixo enquanto o interruptor de liberação do freio está sendo pressionado, pois o eixo pode ser abaixado pelo peso do atuador da extremidade.

Quando os erros a seguir estão ocorrendo, o freio do manipulador não é liberado mesmo pressionando o interruptor de liberação do freio. Verifique a conexão do cabo e remova as causas do erro. Em seguida, aplique a energia novamente e libere o freio.

Erros: 1552, 2118, 4003, 4004, 4009, 4100, 4101, 4103, 4187, 4188, 4189, 4191,

4192, 4233, 4240, 4285-4292, 9633, 9640, 9691, 9685-9692

NOTA

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