EPSON G6-551C, G6-553SW, G6-653S, G6-651S, G6-551SR User Manual [de]

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Rev.4 EM083R1671F

SCARA-ROBOTER

G6-Serie

MANIPULATOR HANDBUCH

MANIPULATOR HANDBUCH G6-Serie Rev.4

SCARA-ROBOTER

G6-Serie Manipulator Handbuch

Rev.4

G6 Rev.4 i

VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen genügt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen un

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle

zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierende

Konsequenzen vorhersehen, weshalb dieses Handbuch den Nutzer nicht vor alle

Gefahrmomenten warnen kann.

ii G6 Rev.4

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows, und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und / oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert

werden.

Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne

Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Bei Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen, wenden Sie sich bitte an

Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb.

Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Manipulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

G6 Rev.4 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Suwa Minami Plant

TEL : : +81-(0)266-61-1802 FAX : : +81-(0)266-61-1846

Japan & Andere

SEIKO EPSON CO RPO R ATION

Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN

LIEFERANTEN

Factory Automation/Robotics

TEL : : +1-562-290-5900 FAX : : +1-562-290-5999 E-MAIL: : info@robots.epson.com

Factory Automation Division

TEL : : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL: : robot.infos@epson.de

Nord- & Südamerika

Europa

EPSON AMERI CA, INC.

18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA

EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Deutschland

iv G6 Rev.4

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der G6-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung : RC170 Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.1 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

Abbildungen in diesem Handbuch

Die Abbildungen des Manipulators in diesem Handbuch sind in der Regel Abbildungen des Standard-Modells. Wenn nicht speziell darauf hingewiesen wird, gelten die Angaben gleichermaßen für das Standard-Modell, das Reinraum-Modell und das Protected-Modell (IP54 / IP65).

G6 Rev.4 v

vi G6 Rev.4

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen… ...................................................................... v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit (Safety) 3

1.1 Konventionen ............................................................................................ 3

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ................................................... 4

1.3 Betriebssicherheit ..................................................................................... 5

1.4 Not-Aus ..................................................................................................... 7

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus ............................... 8

1.6 Beschriftungen am Manipulator ................................................................ 9

2. Spezifikationen 11

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G6-Serie ...................................... 11

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede ......................................... 12

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen .............................................. 13

2.3.1 Tischplattenmontage .................................................................. 13

2.3.2 Wandmontage ............................................................................. 19

2.3.3 Deckenmontage .......................................................................... 25

2.4 Spezifikationen ....................................................................................... 31

2.5 Einstellen des Modells ............................................................................ 35

3. Umgebungen und Installation 36

3.1 Umgebungsbedingungen ....................................................................... 36

3.2 Basis-Tisch ............................................................................................. 38

3.3 Montageabmessungen ........................................................................... 40

3.4 Auspacken und Transport ...................................................................... 43

3.5 Installationsvorgang ................................................................................ 45

3.5.1 Tischplattenmontage .................................................................. 45

3.5.2 Wandmontage ............................................................................. 46

3.5.3 Deckenmontage .......................................................................... 47

3.5.4 Reinraum-Modell ........................................................................ 48

3.5.5 Protected-Modell......................................................................... 48

3.6 Anschluss der Kabel ............................................................................... 49

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ............................................. 52

3.8 Standortwechsel und Lagerung .............................................................. 55

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung ..................... 55

3.8.2 Tischplattenmontage .................................................................. 57

3.8.3 Wandmontage ............................................................................. 58

3.8.4 Deckenmontage .......................................................................... 59

G6 Rev.4 vii

INHALTSVERZEICHNIS

4. Einstellung des Greifers 60

4.1 Anbringen eines Greifers ........................................................................ 60

4.2 Anbringen der Kameras und Vent ile ....................................................... 62

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) .......................... 63

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) ................................................. 63

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) .................................................. 66

4.4 Vorkehrungen für die Aut o-B eschleunigung/Verzögerung

der 3. Achse .............................................................................................. 70

5. Arbeitsbereich 71

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pu lse-Bereich

(für alle Achsen) ...................................................................................... 72

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse ................................................... 72

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse ................................................... 73

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse ................................................... 74

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse ................................................. 74

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper ........................ 75

5.2.1 Einstellen der mech anischen Stopper der 1. Achse

und der 2. Achse ............................................................................ 76

5.2.2 Einstellen des mech anischen Stoppers d er 3. Achse .................... 80

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

X, Y-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse) ........... 83

5.4 Standard Arbeitsbereich .......................................................................... 83

Ersatzteilliste und Option

1. Sicherheit Wartung 89

2. Allgemeine Wartung 91

2.1 Zeitplan für die Inspektion ....................................................................... 91

2.2 Inspektionspunkt ..................................................................................... 92

2.2.1 Inspektion während der Strom AUSgescha ltet ist

(Manipulator außer Betrieb) ........................................................ 92

2.2.2 Inspektion während der Strom EINgesch alt et ist

(der Manipulator arbeitet) ............................................................ 93

2.3 Schmieren ............................................................................................... 94

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben ............................................. 95

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ........................................................ 96

2.6 Anordnung der Ersatzteile ....................................................................... 97

3. Abdeckung 98

3.1 Obere Arm-Abdeckung ............................................................................ 99

3.2 Untere Armabdeckung .......................................................................... 101

3.3 Abdeckung 1. Arm ................................................................................. 101

3.4 Anschlussplatte ..................................................................................... 102

3.5 Kabeldurchführungsplatte ..................................................................... 103

viii G6 Rev.4

INHALTSVERZEICHNIS

4. Kabeleinheit 104

4.1 Austauschen der Kabeleinheit .............................................................. 105

4.2 Verkabelungspläne ................................................................................. 113

4.2.1 Signalkabel ................................................................................. 113

4.2.2 Stromkabel .................................................................................. 114

4.2.3 Anwenderkabel ........................................................................... 115

5. 1. Arm 116

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ...................................................... 118

5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse .......................... 121

6. 2. Arm 125

6.1 Austausch des Motors der 2. Achse ..................................................... 127

6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse .......................... 131

7. 3. Arm 134

7.1 Austausch des Motors der 3. Achse ..................................................... 136

7.2 Austausch des Zahnriemens ................................................................. 139

7.3 Austausch der Bremse .......................................................................... 142

8. 4. Arm 145

8.1 Austausch des Motors der 4. Achse ..................................................... 147

8.2 Austausch des Zahnriemens ................................................................. 150

8.3 Austausch der Bremse .......................................................................... 157

9. Faltenbälge 159

10. Kugelumlaufspindel 161

10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ...................................................... 162

10.1.1 Standard-Modell ...................................................................... 162

10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell ....................................... 163

10.2 Austausch der Kugelumlaufspin del ....................................................... 165

11. Lithium-Batterie 170

11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) ............................................. 171

11.2 Austausch der Batterie des Boards ...................................................... 171

12. LED 173

G6 Rev.4 ix

INHALTSVERZEICHNIS

13. Kalibrierung 174

13.1 Über die Kalibrierung ........................................................................... 174

13.2 Kalibrierungsverfahren ........................................................................ 175

13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse ...................................................... 181

14. Ersatzteilliste 183

x G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb

Dieser Band beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren der G6-Serie.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

1. Sicherheit (Safety)

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, die besteht, wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die

VORSICHT

entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

G6 Rev.4 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen abgehalten werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, welche dem Stand des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt V orkehrunge n für die I nsta llatio n und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutz erhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und / oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere Verletzungen und / oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produkts in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß der Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter Nichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 G6 Rev.4

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie sorgfältig den Abschnitt Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchsdurch, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während der Strom für das Robotersystem eingeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei eingeschaltetem Strom ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand

WARNUNG

innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im Teach-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Die Bewegung des Manipulators findet immer im begrenzten Status (niedrige Geschwindigkeiten und Low Power) statt, um die Sicherheit des Bedieners nicht zu gefährden. Während sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

WARNUNG

■

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschs bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

G6 Rev.4 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

■

Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu

VORSICHT

betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

6 G6 Rev.4

1.4 Not-Aus

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster stoppt die Stromversorgung des Motors, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Der betriebene Manipulator kann nicht unmittelbar, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde, anhalten. Die freie Laufzeit / -weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.

Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition, Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.

Messbedingungen

Accel-Einstellung 100 Speed-Einstellung 100 Last [kg] 6 Weight-Einstellung 6

Stelle, an der das Not-Halt-Signal eingegeben wird

1. Achse

2. Achse

Stoppposition

Startposition der Bewegung

Zielpunkt

Steuerung RC170

Manipulator G6-45*** G6-55*** G6-65***

Freie Laufzeit

Freier Laufwinkel

Freischwingende Strecke

1. + 2. Achse [s] 0,6 0,7 0,8

3. Achse [s] 0,4 0,4 0,4

1. Achse [Grad] 35 40 45

2. Achse [Grad] 30 30 40

1. + 2. Achse [Grad] 65 70 85

3. Achse G6-**1** [mm] G6-**3**

40 80

G6 Rev.4 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben.

1. Arm ............. Bewegen Sie den Arm manuell.

2. Arm ............. Bewegen Sie den Arm manuell.

3. Achse ........... Die Achse kann nicht manuell auf- oder abbewegt werden,

solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die 3. Achse auf/ab.

4. Achse ......... G6-**1**:

Drehen Sie die Z-Achse von Hand. G6-**3**: Die Z-Achse kann nicht manuell gedreht werden, solange die elektromagnetische Bremse der Z-Achse nicht gelöst wurde. Bewegen Sie die Z-Achse, während Sie gleichzeitig den Bremsfreigabetaster drücken.

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2. Arm

3. Achse

(auf und ab)

2. Achse (dreht)

−

Z-Achse

−

1. Achse (dreht)

− +

1. Arm

So cke l

4. Achse (dreht)

HINWEIS

)

Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. (G6-**1**: Bei diesem Modell hat die 4. Achse keine Bremse.)

Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann.

8 G6 Rev.4

1.6 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind in der Nähe von Stellen am Manipulator angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie sie nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Position der

Aufkleber

Aufkleber HINWEIS

Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest, um Hände und Finger davor zu schützen, im Manipulator eingeklemmt zu werden.

Es besteht gefährliche Spannung, während der

Manipulator eingeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine inneren elektrischen Teile.

Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und Abdeckung gequetscht werden.

G6 Rev.4 9

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Tischplattenmontage G6-***S

HINWEIS

)

Auf Manipulatoren mit Faltenbälgen ist der Aufkleber D als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand und Finger nicht angebracht.

Deckenmontage G6-***S

Wandmontage G6-***SW

10 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G6-Serie

Die Manipulatoren der G6-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis-Leistungsverhältnis stehen. Die Manipulatoren der G6-Serie haben folgende Eigenschaften:

Kompatibilität mit Manipulatoren der E2-Serie

Die Installation und die Montageabmessungen des Greifers für die G6-Serie sind mit denen für die E2-Serie kompatibel.

Platzeinsparung

Kompakt durch Ausführung ohne Schläuche.

Erweiterter Arbeitsbereich

Verglichen mit dem Arbeitsbereich der E2-Serie wurde der Arbeitsbereich der G6-Serie um 20 % erweitert.

Verbesserte Leistung

Die Anzahl der Anwenderkabel und der Pneumatikschläuche wurde erhöht. Die Geschwindigkeit der 1., 2., 3. und 4. Achse wurde erhöht. Die Zykluszeit wurde verbessert.

Erhöhte Nutzlast

Die Nutzlast wurde auf maximal 6 kg erhöht, damit der Manipulator für eine höhere Arbeitsbelastung geeignet ist.

Verfügbar in verschiedenen Modellen

G6 Rev.4 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede

G6-45 1 S □

Typ

□

: Tischplattenmontage

W : Wandmontage

R : Deckenmontage

Umgebung

S : Standard C : Reinraum D : Protected : IP54 (mit Faltenbalg-Option) P : Protected : IP65

3. Achse Hub

: 180 mm (G6-***S* / D*)

150 mm (G6-***C* / P* / D* Faltenbalg-Option) : 330 mm (G6-***S* / D*)

300 mm (G6-***C* / P* / D* Faltenbalg-Option)

Armlänge

45 :450 mm 55 :550 mm 65 :650 mm

Umgebung

Reinraum-Modell

Reinraum-Modell-Manipulatoren haben zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen.

Protected-Modell (IP54 / IP65)

Die Protected-Modell-Manipulatoren werden unter widrigen Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst betrieben.

G6-***D*

Standard G6-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Standard G6-***D*-Manipulatoren (ohne Faltenbalg-Option) werden unter widrigen Bedingungen mit ölhaltigem Dunst betrieben. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die Manipulatoren mit Faltenbälgen (Option) erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP54 (IEC 60529, JIS C0920).

G6-***P*

Die G6-***P*-Manipulatoren erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP65 (IEC 60529, JIS C0920).

Für nähere Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

12 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen

2.3.1 Tischplattenmontage

Standard-Modell G6-***S

3. u nd 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2. Arm

2. Achse (dreht)

− +

1. Achse (dreht)

− +

1. Arm

Sockel

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Ac hse (dreht)

Signatur-Aufkleber

(Seriennummer des Manipulators)

CE-Aufklebe

Anwenderverkabelung (9-Pin D-Sub-Anschluss)

Signalkabel

neumatikschnellkupplung (weiß)

für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mi t ø 4

Z-Achse

MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub-Anschluss)

Stromkabel

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

G6 Rev.4 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

(

2-M4Tiefe 11

-M5 Tiefe 10

G6-45*S G6-55*S G6-65*S

a 200 300 400

G6-**1S G6-**3S

b 180 330 c 119 -31 d 684 834

(*) Zeigt H u bweite du rch mech anisch en Stopper a n.

90 oder mehr Platz für Kabel

1 mm flacher

Sc hnitt

konische

Ö ffnung

ø4,90°

Max.ø 14 Durchgan gsbo hr un g

ø20 h7 Durchmesse r Z-Ach se

ø40 Du rc hmesse r mech anische r

Sto ppe r

Detail von “A”

Position der Kal ibrie rungspunkte der 3. und 4. Achse

Fuß beide Seiten Fase C0,5

Referenz-Durchgangsbohrung

Ansicht Sockelboden)

14 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell G6-***C

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Unterer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abdeckung als Oberfläche für die Tischplattenmontage

Abluft-Ausgang

G6 Rev.4 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

2-M4 Tiefe 11

2-M5 Tiefe 10

G6-45*C G6-55*C G6-65*C

a 200 300 400

G6-* *1C G6-** 3C b 1 50 300 c116 -34 d 7 92 942

(*) Zeigt die Hubweite des mechanischen Stoppers an.

90 o der me hr Pla tz für Ka bel

1 mm flacher

Schnitt

K onisch e

Öffn ung

ø4,90°

Ma x. ø14 Durchgang sbohrun g ø2 0 h7 Durchmess e r Z - Ac h s e

ø4 0 Du rch mes ser m ech an isc her Stop pe r

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

Fuß beide Seiten Fase C0,5

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden)

16 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Protected-Modell G6-***D/P

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G6-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung stellt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option dar. Für die Kantenabmessungen der Arme eines standard G6-***D*-Manipulators (ohne Faltenbalg-Option) siehe G6-***S.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

nur G6-***P Blechabdeckung (ölbeständig)

Edelstahlplatte

nur G6-***P Blechabdeckung (ölbeständig)

Anwenderverkabelung (Protected-Modell)

3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster (Protected-Modell)

Pneumatikschnellkupplungen mit Abdeckung (Protected-Modell)

Edelstahlplatte

Edelstahlplatte als Oberfläche zur Tischplattenmontage

Abluft-Ausgang

Anwenderverkabelung (Protected-Modell)

HINWEIS

)

Pneumatikschnellkupplungen mit Abdeckung (Protected-Modell)

Bei dem Protected-Modell sind alle äußeren Schrauben aus Edelstahl.

G6 Rev.4 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

2-M4 Tiefe 11

2-M5 Tiefe 10

G6-45*D/P G6-55*D/P G6-65*D/P

a 200 300 400

G6 -** 1D/

b 150 300 c116 -34

d 7 95,5 94 5,5

G6-**3D/P

(*) Z ei gt die Hu bw ei te d urch m echan is che n St opper a n.

1 mm flache r

Sch ni tt

K oni sc he

Öff nung

ø4,90°

Max.ø14 Dur chg an gsbohr u ng ø20 h7 Durchm esse r Z-Ac hse ø40 Du r chm esser mechanischer Stopper

Detail von “A”

Posi tion der Kalibrierungspunkte der 3 . und 4. Achse)

Fuß beid e S eite n Fase C0, 5

Referenz-Durchgangsbohrung

Ansicht Sockelboden)

90 oder mehr Plat z für Kabel

G6 Rev.4

2.3.2 Wandmontage

Standard-Modell G6-***SW

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2. Achse (dreht)

−

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

MT-Aufkleber

(nur für Kun denspezifikation)

Signatur-

− +

(Seriennummer des Manipulators)

CE-Kennzeichen

Sockel

1. Arm

ufkleber

HINWEIS

)

1. Achse (dreht)

Stromkabel

Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub-Anschluss)

Anwenderverkabelung (9-Pin D-Sub-Anschluss)

neumatikschnellkupplung

schwarz) für Pneumatik-

chlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatik-

schlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneu matikschlauch mit ø 6 mm

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Achse (dreht)

2. Arm

Z-Achse

Signalkabel

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

G6 Rev.4 19

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

(*) Zeigt d ie Hub we i te d es me cha ni schen S toppers an.

1 mm fl ach er

Sc hnitt

Konische

Öffnun g

ø4 ,9 0°

Max.ø14 Durchgangsbohrung

ø20 h7 D ur c hm esser Z-A chse

ø40 Durchmesser mechanischer

St opp er

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

45*SW G6-55*SW G6-65*SW

a 200 300 400

G6 b 180 330 c -9 141 d 385 535

**1SW G6-**3SW

Detail von “B”

Platz für Kabel

Referenz-Durchgangsbohrung

Ansicht Sockelboden)

2-M5

Tiefe 10

90 od er meh r

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell G6-***CW

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Unterer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abluft-Ausgang

G6 Rev.4 21

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

2-M4 Tiefe 11

1 mm flacher

Schnitt

Konische

Öffnung

ø4, 90°

(*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

G6-45*CW G6-55*CW G6-65*CW

a 200 300 400

G6-**1CW G6-**3CW

b 150 300 c 99 149

d 526 676

2-M5 Tiefe 10

Deta i l of “B”

Platz für Kabe l

90 o der m eh r

Max.ø14 Durchgangsbohrung ø20 h7 Durchm esse r Z-Achse ø40 Durchmesser mechanischer Stopper

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. u nd 4. Achse

Referenz-Durchbohrung

Ansicht Sockelboden)

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Protected-Modell G6-***DW / PW

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G6-***DW-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung stellt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option dar. Für die Kantenabmessungen der Arme eines standard G6-***DW-Manipulators (ohne Faltenbalg-Option) siehe G6-***SW.

Edelstahlplatte

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

nur G6-***PW only Blechabdeckung (ölbeständig)

Anwenderverkabelung (Protected-Modell)

Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung (Protected-Modell)

nur G6-***PW Blechabdeckung (ölbestä ndig)

Anwenderverkabelung (Protected-Modell)

3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster

(Protected-Modell)

Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung (Protected-Modell)

Abluft-Ausgang

HINWEIS

)

Bei dem Protected-Modell sind alle äußeren Schrauben aus Edelstahl.

G6 Rev.4 23

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4 Tiefe 11

1 mm flacher

Sch nitt

Konisch e

Öffn ung

ø4,90°

(* ) Ze i gt Hu bw ei te d urch mech an ischen Stop per a n.

G6- 4 5*DW /PW G6-55 *DW/P W G6 -65* DW /PW

a 200 300 400

G6-**1DW/PW G6- **3DW/PW

b 150 300 c 102,5 252,5 d 529,5 679,5

Detail von“B”

2-M5 Tiefe 10

Platz für Kabel

90 od er m ehr

Max. ø14 Du rc hga ng sbo hrun g ø2 0 h7 Du rch messer Z-Achs e ø4 0 Du rch me sser m echan isch er Stop per

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

(

Referenz-Durchgangsbohrung

(Ansicht Sockelboden)

G6 Rev.4

2.3.3 Deckenmontage

Standard-Modell G6-***SR

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Achse (dreht)

− +

Sockel

1. Arm

− +

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Achse (dreht)

Pneuma tikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

(15-Pin D-Sub-Anschluss)

(nur für Kundenspezifikation)

(Seriennummer des Manipulators)

Z-Achse

− +

nwenderverkabelung

Signatur-

2. Arm

Stromkabel

MT-Aufklebe

ufklebe

1. Achse (dreht)

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Signalkabel

nwenderverkabelung

(9-Pin D-Sub-Anschluss)

CE-Kennzeichen

HINWEIS

)

G6 Rev.4 25

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4 Tiefe 11

(*) Zeigt die Hubweite durch den mechanischen Stopper an.

Detail of “B”

Platz für Kabe l

90 o der me hr

1 mm flacher

Schn itt

Koni sche

Öffnung

ø4,90°

Max.ø1 4 Du rch gangs bohrung

ø20 h7 Durchmesser Z-Achse

ø40 Durchmesser mechanische

St op per

G6-45*S

a 200 300 400

G6- * * 1S R G6-** 3SR

b 180 330 c -9 141 d 385 535

G6- 5 5* SR G6-65 *SR

2-M5 Tiefe 10

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

(

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell G6-***CR

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

Abdeckung für Oberfläche für Deckenmontage

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abluft-Ausgang

G6 Rev.4 27

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4 Tiefe 11

Platz für Kabel

90 od er m eh r

(*) Zeig t d ie Hub we it e d urch de n m ech an is chen

S top per an.

1 mm flacher

Schnitt

Konische

Öff nung

ø4,90°

Max.ø1 4 Durch gang sbo hr un g ø2 0 h7 D u rch messer Z - Achs e ø4 0 Durchmess er m ech ani sch er St opper

Detail von “ A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

(

2-M5 Tiefe 10

Detail von “B”

G6-45*C

a 200 300 400

G6-**1C b150 300 c99 249

d526 676

G6-55*CR G6-6 5* CR

G6-**3CR

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Protected-Modell G6-***DR / PR

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G6-***DR-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung stellt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option dar. Für die Kantenabmessungen der Arme eines standard G6-***DR-Manipulators (ohne Faltenbalg-Option) siehe G6-***SR.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

Edelstahlplatte

Edelstahlplatte für Oberfläche für die Deckenmontage

Edelstahlplatte

nur G6-***PR Blechabdeckung (ölbeständig)

nwenderverkabelung

(Protected-Modell)

3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster

(Protected-Modell)

HINWEIS

)

nur G6-***PR Blechabdeckung (ölbeständig)

Anwenderverkabelung (Protected-Modell)

Abluft-Ausgang

Pneumatikschnellkupplung mi Abdeckung (Protected-Modell)

Bei dem Protected-Modell sind alle äußeren Schrauben aus Edelstahl.

Pneumatikschnellkupplung mit Abdeckung (Protected-Modell)

G6 Rev.4 29

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4 Tiefe 11

Plat z für Kab el

90 oder mehr

(*) Zeigt Hubweite durch me cha ni sche n Sto ppe r an.

1 mm flac h er

Schnitt

K onisc he

Öff nung

ø4,90°

Max.ø14 Durchgangsbohrung ø20 h7 D ur chmess e r Z-A chse ø40 Durchmesser mechanischer Stopper

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

(

2-M5 Tiefe 10

Detail von “B”

G6-45*DR/ PR G6-55* DR/ PR G6-65* DR/ PR

a 200 300 400

G6-** 1 DR/PR G6-**3 DR/P

b 1 50 30 0 c10

d 529,5 679,5

,5 252,5

G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.4 Spezifikationen

Parameter G6-**** G6-****R G6-****W

Art der Montage Tischplatte Decke Wand Umgebung

1, 2. Arm

Armlänge

45 450 mm 55 550 mm 65 650 mm

3. Arm

Weight

(Gewicht der Kabel ausgenommen)

45/55 27 kg : 27,22 kg. 29 kg : 29,03 kg. 65 28 kg : 28,12 kg. 29,5 kg : 65 lb.

Antriebsmethode Alle Achsen

45 55 65 1 1100 mm/s 3 2,350 mm/s

Max. Betriebsgeschwindigkeit *3

1, 2. Achse

3. Achse

4. Achse 1, 2. Achse ±0,015 mm

Wiedergenauigkeit

3. Achse ±0,010 mm

4. Achse ±0,005 Grad

Max.

Arbeitsbereich

1. Achse

2. Achse

55 65 45 55/65

3. Achse

4. Achse ±360 Grad

Max. Pulsebereich

(Pulse)

1. Achse

2. Achse

55 65 45 55/65

3. Achse

4. Achse ±1961226

*a : G6-45*** 2. Achse

G6-45*S* / D*

G6-45*C*/ P* / D* mit Faltenbalg-Option

Reinraum-Modell *1 /

180 mm : G6-**1S* / D* 150 mm : G6-**1C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option 330 mm : G6-**3S* / D* 300 mm : G6-**3C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option

AC Servomotor 6,440 mm/s 7,170 mm/s 7,900 mm/s

2400 Grad/s

±120 Grad ±105 Grad

±152 Grad

±142 bis 147,5 Grad *a ±130 Grad

±147,5 Grad

180 mm : G6-**1S* / D* 150 mm : G6-**1C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option 330 mm : G6-**3S* / D* 300 mm : G6-**3C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option

-1805881 bis +7048761

2585031 bis 2685156 *a ±2366578

-873814 bis +6116694 -436907 bis +5679787

±2685156

-1976708 : G6-**1S* / D*

-1647257 : G6-**1C* / P* / D mit Faltenbalg-Option

-1811982 : G6-**3S* / D*

-1647257 : G6-**3C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option

Max. Arbeitsbereich

Z 0～–270 Z –270～–330 Z 0～-240 Z –240～–300

147,5 Grad

145 Grad

147,5 Grad

142 Grad

Protected-Modell *2

±135 Grad ±148 Grad

-1310720 bis +6553600

-1689373 bis +6932253

Max. Pulsebereich

±2685156 Pulse ±2639645 Pulse ±2685156 Pulse ±2585031 Pulse

G6 Rev.4 31

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Parameter G6-*****

Auflösung

Motorleistungsaufnahme

Nutzlast

4. Achse zulässiges Trägheitsmoment *4

Hand

1. Achse

2. Achse

3. Achse

1 0,0000911 mm/Pulse 3 0,0001821 mm/Pulse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse Nennwert 3 kg max. 6 kg Nennwert 0,01 kg·m max. 0,12 kg·m Durchmesser der Z-Achse

0,0000343 Grad/Pulse 0,0000549 Grad/Pulse

0,0001836 Grad/Pulse 400 W 400 W 200 W 100 W

2 2

ø 20 mm

Durchgangsbohrung ø 14 mm

3. Achse Abwärts-Kraft 150 N

Anwenderverkabelung elektrisch 24 (15 Pin + 9 Pin : D-Sub)

2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm Anwenderanschlüsse Pneumatik

psi)

2 Pneumatikschläuche (ø 4 mm) : 0,59 Mpa (6 kgf/cm

psi)

Umgebungstemper-

Umgebungsbedingungen

atur

Relative Luftfeuchtigkeit

5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung)

10 % bis 80 % (nicht kondensierend) Äquivalenter ununterbrochener

A-gewichteter Schalldruckpegel *5)

= 70 dB(A)

Aeq

Verwendbare Steuerungen RC170

SPEED 1 bis (5) bis 100 ACCEL *6 1 bis (10) bis 120

Zuordenbarer W ert

( ) Standardwerte

MTBF 3 Jahre

Sicherheitsstandard

SPEEDS 1 bis (50) bis 2000 ACCELS 1 bis (200) bis 25000 FINE 0 bis (10000) bis 65000 WEIGHT 0,250 bis (3,250) 6,250

erfüllt ANSI/RIA R15.06

CE-konform

*1: Das Abluftsystem im Reinraum-Modell-Manipulator (

G6-***C*) saugt Luft aus dem Sockelinneren und

dem Inneren der Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels. Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss luftdicht ist.

: 86

32 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.

Reinheitsgrad : ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung

Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm

(1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.)

Abluftsystem : Durchmesser

Abluft-Ausgang : Innendurchmesser: ø 12 mm / Außendurchmesser: ø 16 mm Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser: ø12 mm (Innendurchmesser: ø 8 mm) oder Innendurchmesser ø 16 mm oder größer

Empfohlene Abluft-Durchflussmenge: ca. 1000 cm

/s (normal)

*2: IP (International Protection) für den Protected-Modell-Manipulator gibt den internationalen Standard für

den Schutzgrad gegen Staub und Wasser an.

Standard G6-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Der standard G6-***D*-Manipulator (ohne Faltenbalg-Option) wird unter widrigen Bedingungen mit ölhaltigem Dunst betrieben.

Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.

Die Manipulatoren mit Faltenbälgen (Option) erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP54 (IEC 60529, JIS C0920).

Modell Schutzart

Staub : 5 Staub darf nicht in einer Menge eindringen, welche den

G6-***D* mit Faltenbalg-Option

IP54

Wasser :

zufriedenstellenden Betrieb der Ausrüstung beeinträchtigt. Wasser, das aus einer beliebigen Richtung gegen das Gehäuse

spritzt, darf keinen Schaden anrichten. 4 Staub : 6 Kein Eindringen von Staub.

G6-***P* IP65

Wasser :

Wasser, das aus einer Düse aus einer beliebigen Richtung gegen

das Gehäuse spritzt, darf keinen Schaden anrichten. 5

*3: Beim PTP-Befehl. Die maximale Geschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2,000 mm/s in der

horizontalen Ebene.

*4: Wenn der Schwerpunkt im Mittelpunkt der 4. Achse liegt. Wenn der Schwerpunkt nicht im Mittelpunkt

der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mit dem Inertia-Befehl ein.

*5: Für die Messung müssen die folgenden Bedingungen für den Manipulator erfüllt sein:

Betriebsbedingungen : Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,

maximale Beschleunigung und 50 % Leistung.

Messpunkt : Gegenüber dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm

über der Installations-Oberfläche.

*6: Während des normalen Betriebs ist die Accel-Einstellung 100 die optimale Einstellung, die während der

Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration schafft.

G6 Rev.4 33

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung reduzieren. Stellen Sie in diesem Fall einen Accel-Wert größer 100 ein. Wenn Sie einen höheren Wert einstellen, kann im Dauerbetrieb schneller ein Überlastungsfehler oder ein Überhitzungsfehler auftreten. Ein hoher Accel-Wert wird nur für Bewegungen empfohlen, für die er tatsächlich erforderlich ist.

G6 Rev.4

2.5 Einstellen des Modells

Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell einzustellen, wenn Sie Ihr System erhalten.

■

Wenn es jedoch erforderlich ist, die Einstellung des Manipulator-Modells zu ändern, stellen Sie sicher, dass dies fachgerecht erfolgt. Eine unsachgemäße

VORSICHT

HINWEIS

)

Einstellung des Manipulator-Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des Manipulators führen und/oder Sicherheitsprobleme verursachen.

Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt dieser Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Kundenspezifikationen können eine andere Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich.

Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Ben ut zerhandbuch.

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

G6 Rev.4 35

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3. Umgebungen und Installation

3.1 Umgebungsbedingungen

Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebungstemperatur *1 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation)

HINWEIS

)

Rauschen des ersten Transienten

elektrostatische Störungen 6 kV oder weniger Umgebung · Innen installieren.

Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung.

*1 Die angegebenen Umgebungstemperatur-Bedingungen gelten nur für die

Manipulatoren. Bezüglich der angeschlossenen Steuerung, siehe entsprechendes Handbuch der Steuerung.

2 kV oder weniger

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.

· Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges, Metallpulver oder andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten und Gase fern.

· Halten Sie Wasser fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

36 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Installieren Sie beim Protected-Modell-Manipulator das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebung · Innen installieren.

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.

· Halten Sie Salzhaltiges und andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten

(einschließlich Wasser)*² und Gase fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

· Der Manipulator kann in einer Umgebung mit Staub, ölhaltigem

Dunst, Metallstaub oder anderen Fremdkörpern betrieben werden.*³

*2 Das Manipulatorgehäuse besteht hauptsächlich aus Eisen und Aluminium. Es ist nicht

rostbeständig. Verwenden Sie den Manipulator nicht unter Bedingungen, in denen er Wasser oder einer anderen ätzenden Flüssigkeit ausgesetzt werden kann.

*3 Die Verwendung jeglicher Fremdkörper, welche die Dichtleistung der Öldichtung aus

Nitrilkautschuk, der O-Ringe, der Verpackungsdichtung oder der Flüssigdichtung beeinträchtigen könnten, sollte vermieden werden.

Besondere Umgebungsbedingungen

Die Schutzdichtungen sind am Protected-Modell-Manipulator angebracht, um das Eindringen von Staub, Wasser etc. von außen zu verhindern. Befolgen Sie die folgenden Sicherheitsmaßnahmen, die für die Einsatzumgebung getroffen werden müssen:

Die Manipulatoroberfläche ist grundsätzlich ölbeständig. Wenn der Manipulator jedoch bei Ihrer Anwendung gegen das Eindringen von bestimmten Ölsorten geschützt sein muss, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler vor Ort.

Schnelle Temperatur- und Feuchtigkeitsveränderungen können zu einer Kondensation im Inneren des Manipulators führen.

Wenn der Manipulator bei Ihrer Anwendung mit Lebensmitteln arbeitet, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler, um zu klären, ob der Manipulator den Lebensmitteln schadet.

Der Manipulator kann nicht in Umgebungen eingesetzt werden, in denen Säuren oder Basen verwendet werden. In einer salzhaltigen Umgebung, in der sich leicht Rost bildet, besteht die Gefahr, dass der Manipulator rostet.

Die Steuerung des Protected-Modell-Manipulators verfügt nicht über Sicherheitseinrichtungen, wie sie in einer Umgebung mit Staub, Nässe oder Öl erforderlich wären. Die Steuerung muss in einer Umgebung aufgestellt werden, die die angegebenen Bedingungen erfüllt.

Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter am Netzanschlusskabel der

■

Steuerung, um einen elektrischen Schlag oder einen Zusammenbruch der

WARNUNG

G6 Rev.4 37

Stromversorgung durch ein unerwartetes Wasserleck zu vermeiden. Sehen Sie für jede Steuerung einen Fehlerstromschutzschalter vor. Für Details, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.2 Basis-Tisch

Ein Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis-Tisch für Ihren Manipulator. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheiden sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf.

Der Basis-Tisch muss nicht nur in der Lage sein, das Gewicht des Manipulators zu tragen, er muss auch in der Lage sein, den dynamischen Bewegungen des Manipulators standzuhalten, wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet. Stellen Sie sicher, dass der Basis-Tisch ausreichend stabil ist, indem Sie verstärkende Materialien wie Querstreben anbringen. Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende:

Max. Drehmoment in horizontaler Ebene : 500 Nm

Max. horizontale Reaktionskraft : 2,500 N

Max. vertikale Reaktionskraft : 1,500 N

Die für die Montage des Manipulator-Sockels erforderlichen Gewindebohrungen sind M12. Verwenden Sie Befestigungsschrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Wegen der Abmessugen siehe Einrichten und Betrieb: 3.3 Montageabmessungen.

Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte 25 μm oder weniger betragen.

Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt.

Der Manipulator muss horizontal installiert werden.

Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basis-Tisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von mindestens M16.

Beachten Sie die folgenden Abbildungen, wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen führen.

[Einheit: mm]

Stromkabel-

anschluss

M/C-Kabel

Signalkabel-

anschluss

Entfernen Sie nicht die M/C-Kabel vom Manipulator.

HINWEIS

)

Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

38 G6 Rev.4

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

■

Um die Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert sein. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung siehe das EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

G6 Rev.4 39

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3 Montageabmessungen

Der maximale Platz, der in den Abbildungen beschrieben ist, zeigt, dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der Radius des Greifers mehr als 60 mm beträgt, definieren Sie den Radius als Abstand zur Außenkante des maximalen Platzes. Wenn eine Kamera oder ein elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausragt, stellen Sie den maximalen Bereich so ein, dass deren maximale Reichweite eingeschlossen ist.

Bitte achten Sie darauf, dass Sie außer dem Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen.

Platz zum Teachen

Platz für Wartung und Inspektion

(Stellen Sie sicher, dass Sie ausreichend Platz lassen, um die rückseitige Abdeckung und die Wartungsabdeckung zu öffnen.)

Platz für Kabel

Der Mindestbiegeradius des Motorkabels beträgt 90 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich ausreichend Platz für andere Kabel, so dass diese nicht gewaltsam gebogen werden.

Stellen Sie sicher, dass der Abstand der Sicherheitsabschrankung zum maximalen Arbeitsbereich mehr als 100 mm beträgt.

40 G6 Rev.4

Tischplattenmontage

G6-45**

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

G6-65**

G6-55* *

Mitt elpu nkt

der 3. Ach se

Ma x im a ler R aum

G6-45*

S / D C / P / D Faltenbälge

G6-55** G6-65**

a Länge des 1. Armes (mm) 200 300 400 b Länge des 2. Armes (mm) 250 250 250

c (Arbeitsbereich)

Z : 0 bis –270

Z : –270 bis –330

134,8

Z : 0 bis –240

143,5

Z : –240 bis –300

134,8

153.9

161,2 232

d Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) 152 152 152

e Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad)

Z : 0 bis –270

Z : –270 bis –330

147.5

Z : 0 bis –240 Z : –240 bis

145

–300

147.5 142

147,5 147,5

f (Mechanischer Stopper-Bereich) 124.4 133,8 207,5

1. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

1. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

HINWEIS

)

Im Z-Bereich: 0 bis -270 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Manipulatorkörper und Arm begrenzt.

Z : 0 bis –270

Z : –270 bis –330

Die Faltenbälge für die G6-***D-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

3.5 3,5 3,5

Z : 0 bis –270 Z : –270 bis

5.5

–330

8,5

6,3 6,3

G6 Rev.4 41

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Wandmontage

G6-55**W

G6-45**W

G6-65**W

G6-55*

G6-45**W

CW/PW

SW / DW

Faltenbälge

/DW

G6-65**W

a Länge des 1. Armes (mm) 200 300 400 b Länge des 2. Armes (mm) 250 250 250 c (Arbeitsbereich) 195,5 161,2 172,1 232 d Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) 105 135 148 e Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) 130 147,5 145 147,5 f (Mechanischer Stopper-Bereich) 182,4 146,8 207,5

1. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

2. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

Deckenmontage

G6-45 **R

Die Faltenbälge für die G6-***DW-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

G6-55**R

3,5 3,5 7,5

3,8 3,3 5,8 6,3

G6-65**R

G6-55*

G6-45**R

CR / PR

SR / DR

Faltenbälge

/ DR

G6-65**R

a Länge des 1. Armes (mm) 200 300 400 b Länge des 2. Armes (mm) 250 250 250 c (Arbeitsbereich) 195,5 161,2 172,1 232 d Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) 120 152 152 e Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) 130 147,5 145 147,5 f (Mechanischer Stopper-Bereich) 182,4 146.8 207,5

1. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

2. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

Die Faltenbälge für die G6-***DR-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

5,5 3,5 3,5

3.8 3.3 5.8 6.3

42 G6 Rev.4

3.4 Auspacken und Transport

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten

WARNUNG

durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

■

Verwenden Sie einen Hubwagen oder Ähnliches, um den Manipulator so zu transportieren, wie er geliefert wurde.

■

Wenn Sie die Schrauben entfernt haben, die den Manipulator an der Liefervorrichtung befestigen, kann der Manipulator umfallen. Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände oder Finger nicht quetschen.

■

Der Manipulator ist mit einem Kabelbinder gesichert. Entfernen Sie den Kabelbinder erst nach der Installation, um zu vermeiden, dass Sie Ihre Hände oder Finger quetschen.

■

Um den Manipulator zu tragen, sind mindestens zwei Personen erforderlich, die den Manipulator an der Liefervorrichtung befestigen oder ihn von Hand an den Stellen halten, die in der Abbildung grau schattiert sind (Unterseite des 1. Armes und Unterseite des Sockels). Wenn Sie die Unterseite des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden.

VORSICHT

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Tischplattenm ontage G6-45**/G6-55**

Ca. 27 kg : 60 lb.

G6-65**

Ca. 28 kg : 62 lb.

Wandmontage G6-4 5**W /G6-5 5 **W

Ca. 29 kg : 64 lb.

G6-6 5**W

Ca. 29,5 kg : 65 lb. Deckenmontage G6-45**R/G6-55**R

Ca. 27 kg : 60 lb.

G6-65**R

Ca. 28 kg : 62 lb.

■

Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände oder Finger nicht quetschen, wenn Sie unter den Sockel fassen.

G6 Rev.4 43

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben.

■

Wenn Sie den Manipulator über eine größere Entfernung transportieren,

VORSICHT

befestigen Sie ihn direkt an der Liefervorrichtung, sodass er nicht herunterfallen kann. Wenn erforderlich, verpacken Sie den Manipulator so, wie er geliefert wurde.

44 G6 Rev.4

3.5 Installationsvorgang

In den folgenden Abschnitten wird die Installation des Standard-Modell-Manipulators beschrieben.

3.5.1 Tischplattenmontage

3.5.2 Wandmontage

3.5.3 Deckenmontage Wenn Ihr Manipulator ein Reinraum-Modell oder ein Protected-Modell ist, lesen Sie den entsprechenden Abschnitt.

3.5.4 Reinraum-Modell

3.5.5 Protected-Modell

3.5.1 Tischplattenmontage

■

Installieren Sie den Manipulator für die Tischplattenmontage mit zwei oder mehr Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein

VORSICHT

Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. G6-45** : Circa 27 kg: 60 lb. G6-55** : Circa 27 kg: 60 lb. G6-65** : Circa 28 kg: 62 lb.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Standard-Modell

HINWEIS

)

(1)

Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben auf dem Basis-Tisch.

Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

(2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die

Z-Achse und die Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch.

(3) Entfernen Sie die Schrauben, die die in

Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern

-M8×40

Federscheibe

Unterle gscheibe

20 mm

Schraubenloch (Tiefe mind. 20 mm)

Schraube

:M4 ×15

Tuc h

Kabelbinder

Schraube

:M5×15

G6 Rev.4 45

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.5.2 Wandmontage

■

Installieren Sie den Manipulator für die Wandmontage mit zwei oder meh

Personen.

Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

G6-45**W: Circa 29 kg: 64 lb.

WARNUNG

Standard-Modell

G6-55**W: Circa 29 kg: 64 lb.

G6-65**W: Circa 29.5 kg: 65 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator an der Wand anbringen, stützen Sie ihn und sichern Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Befestigungsschrauben ordnungsgemäß zu sichern, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

(1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die

Armstellung zu ändern.

(2)

HINWEIS

)

Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben an der Wand.

Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

4-M12×40

Schraubenloch (T iefe mind. 20 mm)

nterlegscheibe

Federscheibe

46 G6 Rev.4

3.5.3 Deckenmontage

■

Installieren Sie den Manipulator für die Deckenmontage mit zwei oder mehr Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. G6-45**R: Circa 27 kg: 60 lb.

WARNUNG

Standard-Modell

G6-55**R: Circa 27 kg: 60 lb. G6-65**R: Circa 28 kg: 62 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator an der Decke anbringen, stützen Sie ihn und sichern Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Befestigungsschrauben ordnungsgemäß zu sichern, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

(1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die

Armstellung zu ändern.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

HINWEIS

)

(2) Befestigen Sie den Sockel mit vier

Schrauben an der Decke. Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

Schraubenloch

(T iefe m in d. 20 m m)

Unterlegscheibe

Feder-

scheibe

4-M8×40

G6 Rev.4 47

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.5.4 Reinraum-Modell

(1) Entpacken Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums.

(2) Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung (z. B.

Palette), sodass er nicht herunterfällt.

(3) Entfernen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas

Alkohol oder destilliertem Wasser.

(4) Tragen Sie den Manipulator in den Reinraum.

(5) Beachten Sie die Vorgehensweise für die Installation Ihres Manipulator-Modells und

installieren Sie den Manipulator.

(6) Schließen Sie einen Abluftschlauch am Abluft-Ausgang an.

3.5.5 Protected-Modell

Beachten Sie die Vorgehensweise für die Installation Ihres Manipulator-Modells und installieren Sie den Manipulator. Wenn der Manipulator ein Protected-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

■

Schließen Sie nach der Installation des Manipulators das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulator an. Wenn der Manipulator nicht

WARNUNG

angeschlossen wird, kann dies zu einem elektrischen Schlag und / oder zu einer Störung des Robotersystems führen, da die Schutzart IP54 / IP65 nicht gewährleistet werden kann.

VORSICHT

■

Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung nicht in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.

48 G6 Rev.4

3.6 Anschluss der Kabel

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder eine Fehlfunktion des

WARNUNG

VORSICHT

Robotersystems führen.

■

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und / oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wenn Sie den Manipulator mit der Steuerung verbinden, vergewissern Sie sich, dass die Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine unsachgemäße Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine unzureichende Funktion des Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen führen. Die Anschlussmethode variiert entsprechend der verwendeten Software. Im Steuerungs-Handbuch finden Sie nähere Informationen zur Verbindung. Wenn ein Manipulator der G-Serie oder der E2-Serie an die Steuerung für die PS-Serie (ProSix) angeschlossen wird, kann dies zu einem Ausfall des Manipulators führen.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell ist, verwenden Sie ihn mit einem Abluft-System. Für Details, lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

Wenn der Manipulator ein Protected-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

WARNUNG

G6 Rev.4 49

■

Schließen Sie nach der Installation des Manipulators das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulator an. Wenn der Manipulator nicht angeschlossen wird, kann dies zu einem elektrischen Schlag und / oder zu einer Störung des Robotersystems führen, da die Schutzart IP54 / IP65 nicht gewährleistet werden kann.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

■

Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung

VORSICHT

nicht in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.

50 G6 Rev.4

Kabelanschlüsse

Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Stromanschluss

Signalanschluss

G6 Rev.4 51

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche

■

Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder

VORSICHT

Elektrokabel

nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und / oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelschlauch enthalten.

Nennspannung

Zulässiger

Strom

Adernanzahl

AC/DC30 V 1 A 15 0,211 mm2

Hersteller Standard

Geeigneter Anschluss

JAE

DA-15PF-N (Lötanschluss)

15 Pin

Gehäuse JAE

Geeigneter Anschluss

JAE

DA-C8-J10-F2-1R

DE9PF-N (Lötanschluss)

9 Pin

Gehäuse JAE

DE-C8-J9-F2-1R

Nominaler

Querschnitt

Außendurchmesser Anmerkung

ø 8,3 ± 0,3 mm

(Anschluss Befestigungsschraube: Nr. 4-40 NC)

abgeschirmt

Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, werden miteinander verbunden.

Pneumatikschläuche

0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)

Pneumatikschnellkupplungen für ø 6 mm und 4 mm (Außendurchmesser) Pneumatikschläuche befinden sich an beiden Enden der Pneumatikschläuche.

Wenn der Manipulator ein Protected-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

■

Stellen Sie sicher, dass Sie Kabel und Schläuche verwenden, die IP54 bzw. IP65 entsprechen, wenn Sie den Manipulator in besonderen Umgebungsbedingungen einsetzen (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst). Wenn Sie nicht geschützte Kabel und Schläuche verwenden, kann dies zu einer Beschädigung der Ausrüstung oder einem Ausfall des Manipulators führen, da ein fehlerfreier Betrieb des Manipulators unter diesen Bedingungen nicht

VORSICHT

gewährleistet ist.

■

Setzen Sie die Kappe auf den Anwenderkabel-Anschluss, wenn Sie den Anschluss nicht verwenden. Wenn Sie den Manipulator ohne die Kappe betreiben, kann dies zu einer Beschädigung der Ausrüstung und / oder einem Ausfall des Manipulators führen, wenn Staub oder ölhaltiger Dunst in den Anschluss geraten.

Max. verwendbarer

pneumatischer Druck

Pneumatikschläuche

2 2

Außendurchmesser x

Innendurchmesser

ø 6 mm × ø 4 mm

ø 4 mm × ø 2,5 mm

52 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Teile aller Modelle

15-Pin D-Sub-Anschluss

9-Pin D-Sub-Anschluss

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø6 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø6 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Bremsfreigabetas ter

Tischplattenmontage

Anwenderverkabelung (9-Pin D-Sub-Anschluss)

Wandmontage

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) fü Pneumatikschlauch mit ø4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pn eumatikschlauch mit ø 4 mm

Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub-Anschluss)

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Anwenderverkabelung

(15-Pin D-Sub-Anschluss)

Anwenderverkabelung

(9-Pin D-Sub-Anschluss)

G6 Rev.4 53

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Deckenmontage

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) fü Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub-Anschluss)

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Anwenderverkabelung (9-Pin D-Sub-Anschluss)

54 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8 Standortwechsel und Lagerung

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung

Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren.

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten

WARNUNG

durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

■

Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln, knicken Sie den Arm ein und sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder, um Hände und Finger vor Quetschungen am Manipulator zu schützen.

VORSICHT

■

Wenn Sie die Ankerschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zu verhindern, dass er umfällt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen kann dazu führen, dass er fällt und Ihre Hände, Finger oder Füße quetscht.

■

Um den Manipulator zu tragen, brauchen Sie zwei oder mehr Personen, um den Manipulator an der Liefervorrichtung zu befestigen oder die Unterseite des 1. Arms, die Unterseite der Hauptkabelführung und den Boden des Sockels von Hand zu halten. Wenn Sie die Unterseite des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden. Halten Sie den Manipulator nicht am Schlauchgelenk auf der Rückseite des Sockels.

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

Wenn Sie den Manipulator über eine größere Entfernung transportieren, befestigen Sie ihn direkt an der Liefervorrichtung, sodass er nicht herunterfallen kann. Wenn erforderlich, verpacken Sie den Manipulator so, wie er geliefert wurde.

Wenn der Manipulator nach einer längeren Lagerung wieder für das Robotersystem verwendet wird, führen Sie einen Testlauf des Robotersystems durch, um zu überprüfen, ob es richtig funktioniert.

Transportieren und lagern Sie den Manipulator bei einer Temperatur zwischen

-25 °C und +55 °C. Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 % und 90 % empfohlen.

G6 Rev.4 55

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Wenn während des Transportes oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht, schalten Sie die Spannungsversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist.

Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.

56 G6 Rev.4

3.8.2 Tischplattenmontage

■

Wenn Sie den Manipulator für die Tischplattenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens zwei Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein

VORSICHT

HINWEIS

)

Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

G6-45**: Circa 27 kg: 60 lb. G6-55**: Circa 27 kg: 60 lb.

G6-65**: Circa 28 kg: 62 lb.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräte AUS und ziehen Sie die Kabel

heraus. Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um den Arbeitsbereich der 1. und 2. Achse zu begrenzen. Nähere Informationen zum Arbeitsbereich finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einst ell ung d urch mechanische Stopper.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

(2) Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch, um Beschädigungen zu vermeiden.

Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und des Arms, den Arm und den Sockel mit einem Kabelbinder zusammen. Passen Sie auf, dass Sie sie nicht zu fest zusammenbinden. Andernfalls kann die Z-Achse verbogen werden.

Beispiel für Armhalteposition

Schraube

: M4

×15

Tuch

Kabel-

binder

Schraube

: M5

×15

Unterlegscheibe

: M6

(3) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand fest, um die Befestigungsschrauben

zu lösen. Entfernen Sie anschließend den Manipulator vom Basis-Tisch.

Unterlegscheibe

: M5

G6 Rev.4 57

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8.3 Wandmontage

■

Wenn Sie den Manipulator für die Wandmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens zwei Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

G6-45**W: Circa 29 kg: 64 lb.

WARNUNG

HINWEIS

)

G6-55**W: Circa 29 kg: 64 lb.

G6-65**W: Circa 29.5 kg: 65 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator von der Wand entfernen, stützen Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kann dazuführen, dass er herunterfällt.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräte AUS und ziehen Sie die Kabel

(2) Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch, um Beschädigungen zu vermeiden.

Binden Sie die Z-Achse und die Armhalterung wie in der unten stehenden Abbildung zu sehen am Sockel fest.

Beispiel für Armhalteposition

Schraube

: M4×15 Unterlegscheibe

: M5

Tuc h

Schraube für mechanischen Stopper des 1. Arms

(3) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand, um die Befestigungsschrauben zu

lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann von der Wand.

Kabelbinder

Befestigungsschraube für Arm

58 G6 Rev.4

3.8.4 Deckenmontage

■

Wenn Sie den Manipulator für die Deckenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens zwei Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. G6-45**R: Circa 27 kg: 60 lb.

WARNUNG

HINWEIS

)

G6-55**R: Circa 27 kg: 60 lb. G6-65**R: Circa 28 kg: 62 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator von der Decke entfernen, stützen Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kann dazuführen, dass er herunterfällt.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräte AUS und ziehen Sie die Kabel

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

(2) Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch, um Beschädigungen zu vermeiden.

Binden Sie die Z-Achse und die Armhalterung wie in der unten stehenden Abbildung zu sehen am Sockel fest.

Beispiel für Armhalteposition

Schraube

: M4×15 Unterlegscheibe

: M5

Tuc h

Schraube für mechanischen Stopper d es 1. Arms

(3) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand, um die Befestigungsschrauben zu

lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann von der Decke.

Kabelbinder

Befestigungsschraube für Arm

G6 Rev.4 59

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

4. Einstellung des Greifers

4.1 Anbringen eines Greifers

Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien.

■

Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird. Unsachgemäßes Anschließen der Kabel und/oder Pneumatikschläuche kann das

VORSICHT

Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Taster gedrückt wird. Die Ausgänge sind bei der Herstellung so eingestellt worden, dass sie automatisch durch eine Stromunterbrechung, den Not-Aus-Taster oder die anderen Sicherheitseigenschaften des Robotersystems ausschalten (0).

Z-Achse

- Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z-Achse an. Die Abmessungen der Achse und die Gesamtabmessungen des Manipulators finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 2. Spezifikationen.

- Verschieben Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze an der unteren Seite der Z-Achse. Anderenfalls kann der mechanische Stopper den Manipulator treffen, wenn eine „Jump (Sprung)-Bewegung“ ausgeführt wird, und das Robotersystem kann möglicherweise nicht richtig funktionieren.

- Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4-Schraube oder größer, um den Greife an der Z-Achse zu befestigen.

Bremsfreigabetaster

- Die 3. und die 4. Achse (G6-**3**) könne nicht manuell auf bzw. ab bewegt werden, d die elektromagnetische Bremse auf die Achse wirkt, während der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist. Das bewahrt die Z-Achse davor, an Peripheriegeräte anzuschlagen un zu rotieren, für den Fall, dass die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenk wird, wenn der Strom während des Betriebes ausgeschaltet wird, oder wenn der Moto ausgeschaltet wird, obwohl der Stro eingeschaltet ist.

Die Z-Achse kann durch das Gew i cht des Greife rs ab gesenkt we r den .

Bremsfreigabetaster

Um die 3. Achse auf oder ab zu bewegen, drehen Sie die 4. Achse.

60 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

(G6-**3**) Um einen Greifer anzubringen, schalten Sie die Steuerung EIN und

bewegen Sie die Achse auf bzw. ab oder drehen Sie die Achse, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wird nur gelöst, wenn der Knopf gedrückt wird. Die entsprechenden Bremsen der 3 .und 4. Achse (G6-**3**) werden gleichzeitig gelöst.

- Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts des Greifers absenken bzw. drehen kann.

- G6-**1**: Bei diesem Modell hat die 4. Achse keine Bremse.

Layouts

- Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer de

Manipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe des Werkstückes oder der Position des Armes behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufba entwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.

G6 Rev.4 61

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

4.2 Anbringen der Kameras und Ventile

Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen.

llgemeine Abmessungen

4-M4 Tiefe 8

6,7

2-M4 Tiefe 8

41 35 20

4-M4 Tiefe 8

Tischplattenmontage

8020

[Einheit: mm]

110

391

Von Sockel-

Montagefläche

282

Von Sockel-

Montagefläche

2-M5 Tiefe 10

DeckenmontageWandmontage

302

Von S ock e l-

Montagefläche

Von Sockel-

282

Montagefläche

Von Referenzbohrung

62 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

–

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)

Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, befolgen Sie Schritte „4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)" und „4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)" unten, um die Parameter einzustellen. Durch das Einstellen der Parameter wird der Betrieb des Manipulators optimiert, die Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer als die Standardeinstellung ist.

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)

■

Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 6 kg nicht überschreiten. Die Manipulatoren der G6-Serie sind nicht dafür ausgelegt, eine Last zu tragen, die größer ist als 6 kg.

VORSICHT

Stellen Sie die Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der G6-Serie beträgt 3 kg Nennlast und 6 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Weight-Parameters. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems entsprechend dem „Weight-Parameter“ automatisch eingestellt.

Last an der Z-Achse

Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden.

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

G6 Rev.4 63

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

0120100

04020

)

Last auf dem Arm

Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.

Äquivalenzformel

Wenn Sie das Gerät in der Nähe des 2. Arms anbringen:

Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:

<Beispiel> Eine „1 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der G10-Serie angebracht

M = 1

Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight

: äquivalentes Gewicht

: Gewicht der Kamera usw.

: Länge des 1. Armes

: Länge des 2. Armes

: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt

der Kamera usw.

(450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein Lastgewicht von „2 kg" hat.

= 350

= 450

= 1 × 4502/3502 = 1,65 → 1.7 (aufrunden)

W + W

= 2 + 1,7 = 3,7

Geben Sie „3,7” als Weight-Parameter ein.

= M (L1)2/(L1+L2)2

= M (LM)2/(L2)2

* Der Prozentsatz im Diagramm

100 100 100

100

basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (3 kg) als 100 %.

0 1 2 3 4 5 6 (kg) Weight-Einstellung

64 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight

140

(%)

115

120

100

120 100

80 60

120 120

120

40 20

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100 %.

G6-45*S* G6-55*S*

140

(%)

120 100

80 60 40 20

0 1 2 3 4 5 6 (kg)

* Der Prozentsatz im Diagramm

120

12 0

115

100

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100 %.

0 1 2 3 4 5 6 (kg)

Weight-Einstellung

G6-65*S*

Weight-Einstellung

G6 Rev.4 65

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

–

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)

Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung

Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird typischerweise als „Masseträgheitsmoment“, „Masseträgheit“ oder „GD Wenn der Manipulator arbeitet, wenn zusätzliche Objekte (wie zum Beispiel ein Greifer) an der Z-Achse angebracht sind, muss das Massenträgheitsmoment der Last bedacht werden.

■

VORSICHT

Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss 0,12 kg wm nicht dafür ausgelegt, mit einem Trägheitsmoment zu arbeiten, das größer ist als 0,12 kgwm

Stellen Sie den Parameter für das Trägheitsmoment entsprechend dem richtigen Trägheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G6-Serie sind

“ bezeichnet.

Das zulässige Massenträgheitsmoment für einen Manipulator der G6-Serie beträgt 0,01

in der Standardeinstellung und 0,12 kgwm2 in der Maximaleinstellung. Wenn das

kgwm Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse entsprechend dem „Trägheitsmoment“-Wert automatisch eingestellt.

Massenträgheitsmoment an der Z-Achse

Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

EPSON

RC+

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung der 4. Achse durch Inertia (Trägheitsmoment)

Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

(%)

120 100

80 60

100 100

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung zum Nennträgheitsmoment (0,01 kg⋅m

) als 100 %.

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 (kg･m2) Trä gheitsmoment einst ellung

66 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

–

Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung

■

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss 150 mm oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G6-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit einer Exzentrizitäts-Größe zu arbeiten, die 150 mm überschreitet.

VORSICHT

Stellen Sie den Parameter der Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der Exzentrizität kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der G6-Serie ist 0 mm als Nennwert und 150 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der Exzentrizität des Inertia-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ automatisch eingestellt.

Drehzentrum

Größe der Exzentrizität

Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das [Exzentrizität:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Position des Schwerpunktes der La st

Größe der Exzentrizität (150 mm oder weniger)

G6 Rev.4 67

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe der Exzentrizität).

120

(%)

100

80 60 40 20

10 0

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100 %.

0 50 100 150 (mm)

Das Massenträgheitsmoment berechnen

Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.

Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c).

Werkstück (b)

Gesamt-

massenträg-

heitsmoment

Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der Basis-Formeln.

(a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders

Massenträgheits-

moment Greifer

Drehzentrum

Schwerpunkt des rechteckigen Quaders Drehzentrum

Exzentrizitätseinstellung

3. Achse Z-Achse

Greifer (a)

Massenträgheits-

moment

Werkstück (b)

Werkstück (c)

Massenträgheits-

moment

Werkstück (c)

Masse (m)

m + m × L

+ h

68 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

(b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders

Schwerpunkt des Zylinders

Drehzentrum

Masse (m)

Schwerpunkt der Kugel

Drehzentrum

Masse (m)

m + m × L

+ m × L2

m r

G6 Rev.4 69

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

)

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse

Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Berschleunigung/ Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die 3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse auf die Manipulatorbewegung ein, nachdem Sie die Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition betrachtet haben. Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung kann mit dem LimZ-Befehl eingestellt werden.

Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der 3. Achse

120

100

80 60 40 20

10 0

100

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung an der Obergrenze der 3. Achse als 100 %.

0 -100 -200 -300 -400 (mm)

Höhe der Z-Achse

Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.

70 G6 Rev.4

5. Arbeitsbereich

■

Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen

VORSICHT

der Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden.

Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb: 5.4 Standar d Arbeitsber ei ch. Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulators.

Es gibt die folgenden drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:

1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen)

2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse)

3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Bereich

Mechanischer

Stopper

Pulse-Bereich

Mechanischer

Stopper

Einstellung rechteckiger

Arbeitsbereich

Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs-Effizienz oder der Sicherheit geändert wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.

G6 Rev.4 71

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle

Achsen)

Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem oberen Limit jeder Achse gesteuert. Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.

Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte. Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt werden.

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

HINWEIS

)

Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

EPSON

RC+

Der Pulse-Bereich kann im [Range]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 1. Achse ist die Position, in welcher der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse gerichtet ist. Wenn der 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.

A A

+X 0 Pulse

B B

Armlänge Tischplattenmontage Deckenmontage Wandmontage

Max.

Arbeitsbereich

Max.

Pulsebereich

45 55 65 45 55

±152 Grad

-1805881 bis +7048761

±120 Grad ±105 Grad

-873814 bis +6116694 -436907 bis +5679787

±135 Grad ±148 Grad

-1310720 bis +6553600

-1689373 bis +6932253

72 G6 Rev.4

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 2. Achse ist die Position, in welcher der 2. Arm parallel zum 1. Arm steht. Mit dem 0-Pulse als Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

0 Pulse

A A

B B

Max.

Arbeitsbereich

Max.

Pulsebereich

HINWEIS

)

Modell Tischplattenmontage Decken- / Wandmontage

G6-45*S* / D*

G6-45*C* / P* / D* Faltenbälge

G6-55*** / G6-65*** G6-45*S* /

D* G6-45*C* / P*

/ D* Faltenbälge

G6-55*** / G6-65***

Z : 0 bis –270 mm Z : -270 bis -330 mm Z : 0 bis -240 mm

Z : -240 bis -300 mm

Z : 0 bis -270 mm Z : -270 bis -330 mm Z : 0 bis -240 mm

Z : -240 bis -300 mm

Die Faltenbälge für die G6-***D-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

±147.5 Grad ±145 Grad ±147.5 Grad

±142 Grad

±147,5 Grad ±2685156 ±2369645 ±2685156

±2585031

±2685156

±130 Grad

±2366578 °

Im Z-Bereich: 0 bis -270 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von

Manipulatorkörper und Arm begrenzt.

G6 Rev.4 73

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 3. Achse ist die Position, in welcher sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.

Obergrenze: 0 Pulse

Modell Hub der 3. Achse Niedrigster Pulse

G6-**1S* / D* 180 mm G6-**3S* / D* 330 mm G6-**1C* / P* / D* Faltenbälge 150 mm G6-**3C* / P* / D* Faltenbälge 300 mm

Die Faltenbälge für die G6-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

-1976708

-1811982

-1647257

HINWEIS

)

Beim Reinraum-Modell

Faltenbalg-Option)

Achse eingestellt ist, nicht verändert werden.

kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3.

(G6-***C*) und beim Protected-Modell (G6-*** P*/D* mit

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 4. Achse ist die Position, in der die Fläche in der Nähe des Endes der S

tartpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und

der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).

Z-Achse dem Ende des 2. Arms gegenübersteht. Mit dem 0-Pulse als

gegen Uhrzeigersinn (+Wert)

+X 0 Pulse ±1941808 Pulse

im Uhrzeigersinn (-Wert)

74 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(

)

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper

Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann.

Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen. Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest, die dem Winkel entsprechen, den Sie einstellen möchten.

Die 3. Achse kann auf jede Länge eingestellt werden, die kleiner als der maximale Hub ist.

Tischplattenmontage

Mechanischer Stopper der

3. Achse (mechanischer Stopper der Untergrenze)

(Verstellen Sie nicht den

mec hanischen Stopper der Obergrenze.)

Mechanischer Stopper der 2. Achse (verstellbar)

Mechanischer Stopper der 1. Achse (fest)

Mechanischer Stopper der

2. Achse (fest) Mechanischer

Stopper der 1. Achse (verstellbar)

Wandmontage

Mechanischer

Mechanischer Stopper der 1. Achse (f est)

Stopper der 1. Achse

verstel lba

Deckenmontage

Mechanischer Stopper

Mechanischer Stopper der 1. Achse (fest)

der 1. Achse (verstellbar)

* Die Positionen der mechanischen Stopper, die sich von denen der Tischplattenmontage

unterscheiden, sind für die Wand- und die Deckenmontage aufgeführt.

G6 Rev.4 75

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und der 2. Achse

Mechanische Stopper 1. Achse

1. Achse

Montage

Tischplatte

Decke

Wand

Decke

Wand

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Armlänge

45/55/65

55/65

a b c d e f g h i j k l

° +135°

+152

+60

° -148°

+148

+105

° -135°

+135

+120

° +20° +5° -5° -20° -60°

+75

° +30°

° +148° +135° +120° +105° +75° +60°

+152

7048761

3495254 3203983

436907

6932253 6553600 6116694 5679787 4805974 4369067

° +20° +5° -5° -20° -30° -60°

+30

2767076 2475805 2038898 1747627 873814

° -105° -120° -135° -148° -152°

-75

-436907 -873814 -1310720 -1689373

-30° -75°

-1805881

-105

° -152°

-135

-120

(°: Grad)

76 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Mechanische Sto pper 2. Achse

2. Achse

Modell Armlänge m n o q r

Tischplatte / Decke / Wand

G6-45*S / D

Tischplatte

Decke / Wand

G6-45*C / P / D Faltenbälge

Die Faltenbälge für die G6-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

+147.5° +145° +142° +130° +125° +100°

2685156 2639645 2585031 2366578 2275556 1820445

-100° -125° -130° -142° -145° -147.5°

-1820445 -2275556 -2366578 -2585031 -2639644 -2685156

55/65

45 (Z : 0 bis –270)

45 (Z :–270 bis –330)

45 (Z : 0 bis -240)

45 (Z :-240 bis -300)

+147.5

° -145°

+145

+147,5

+142

+130

+125

° ±100° -125°

° -147,5°

° -142°

° -130°

-147.5

(°: Grad)

G6 Rev.4 77

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(1) Schalten Sie die Steuerung aus.

(2) Schrauben Sie eine Innensechskantschraube in die dem Winkel entsprechende

(3) Schalten Sie die Steuerung EIN.

(4) Stellen Sie den Pulse-Bereich entsprechend der neuen Positionen der mechanischen

Gewindebohrung und ziehen Sie sie fest.

Joint

1 2

Stopper ein.

Innensechskantschraube

(durchgehendes Gewinde)

M10 × 20

M8 × 10

Anzahl

der

Schrauben

1 Schraube/

Seite

Empfohlenes

Anzugsmoment

12740 N⋅cm (1300 kgf⋅cm) 3,720 N⋅cm (380 kgf⋅cm)

HINWEIS

)

EPSON

RC+

(5) Verschieben Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Stopper berührt und

(6) Betreiben Sie die geänderte Achse mit geringen Geschwindigkeiten, bis sie die

Stellen Sie sicher, dass Sie den Pulse-Bereich innerhalb der Positionen des mechanischen Stopper-Bereiches einstellen.

Beispiel: G6-**1S*:

Der Winkel der 1. Achse wird zwischen –135 Grad und +135 Gra eingestellt. Der Winkel der 2. Achse wird zwischen -125 Grad und +125 Gra eingestellt.

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>JRANGE 1,-1310720,6553600 ' Stellt den Pulse-Bereich der 1. Achse ein

>JRANGE 2,-2275556,+2275556 ' Stellt den Pulse-Bereich der 2. Achse ein >RANGE ' Überprüft die Einstellung unter

Verwendung von Range

-1310720,6553600,-2275556,2275556,-1976708 ,0,-1961226, 1961226

stellen Sie sicher, dass der Arm während des Betriebes nicht an ein Peripheriegerät anschlägt.

Positionen des minimalen und maximalen Pulse-Bereiches erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht an die mechanischen Stopper anschlägt. (Überprüfen Sie die Position des mechanischen Stoppers und den Arbeitsbereich, den Sie eingestellt haben.)

78 G6 Rev.4

Beispiel: G6-**1S*:

Der Winkel der 1. Achse wird zwischen –85 Grad und +115 Grad eingestellt. Der Winkel der 2. Achse wird zwischen -132 Grad und +132 Grad eingestellt.

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

EPSON

RC+

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN >CP ON ' Schaltet in den Low-Power-Modus >SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein >PULSE -1310720,0,0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 1.

Achse >PULSE 6553600,0,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position der 1. Achse >PULSE 262145,-2275556,0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 2. Achse >PULSE 262145,2275556,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position de

2. Achse

Der Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl) verfährt alle Achsen gleichzeitig in die angegebenen Positionen. Geben Sie sichere Positionen unter Berücksichtigung alle Achsen an.

In diesem Beispiel wird die 1.Achse zum Mittelpunkt ihres Bewegungsbereiches verfahren (Pulse-Wert: 262145) während die 2. Achse überprüft wird.

Wenn der Arm an die mechanischen Stopper anschlägt oder wenn ein Fehler auftritt, nachdem der Arm an die mechanischen Stopper angeschlagen ist, setzen Sie den Pulse-Bereich entweder auf einen engeren Bereich zurück oder erweitern Sie die Positionen des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen.

G6 Rev.4 79

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse

HINWEIS

)

HINWEIS

)

Dieses Verfahren gilt nur für den Standard-Modell-Manipulator

G6-***S*)/Protected-Modell-Manipulator (G6-***D* ohne Faltenbalg-Option).

( Beim Reinraum-Modell (

Faltenbalg-Option)

Achse eingestellt ist, nicht verändert werden.

(1)

Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Motor OFF-Befehl AUS.

(2)

Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3.Achse drücken.

Drücken Sie die Z-Achse nicht bis zu ihrer Obergrenze hoch, da es ansonsten schwer ist, die obere Abdeckung des Armes zu entfernen. Drücken Sie die Z-Achse bis zu der Position hoch, in welcher die Position des mechanische Stoppers der 3. Achse geändert werden kann.

Wenn Sie den Bremsfreigabetaster drücken, kann die Z-Achse durch das Gewicht

des Greifers abgesenkt werden. Halten Sie die Z-Achse mit der Hand fest, während Sie den Taster drücken.

(3) Schalten Sie die Steuerung aus.

kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3.

G6-***C*) und beim Protected-Modell (G6-***D* mit

Bremsfre igabetaster

Mechanischer Stopper der Untergrenze 2-M5×6

Lösen Sie Schraube (M4×15) am mechanischen Stopper der Untergrenze.

Ein mechanischer Stopper ist sowohl auf der Ober- als auch auf der Unterseite der 3.

HINWEIS

)

(4)

Achse angebracht. Es kann jedoch nur die Position des mechanischen Stoppers der Untergrenze auf der Oberseite geändert werden. Entfernen Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze auf der Unterseite, da hiermit der Kalibrierungspunkt der 3. Achse durch den Stopp angegeben wird.

80 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(5)

Das obere Ende der Z-Achse bestimmt den maximalen Hub. Bewegen Sie den

Messen Sie diesen Abstand.

mechanischen Stopper der Untergrenze um die Länge herunter, um welche Sie den Hub begrenzen wollen. Wenn zum Beispiel der mechanische Stopper der Untergrenze auf „330 mm“ Hub eingestellt ist, ist der Z-Koordinaten-Wert der Untergrenze „-330“. Um den Wert auf „-100“ zu ändern, bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze „230 mm“ herunter. Verwenden Sie eine Schieblehre, um den Abstand zu messen, wenn Sie den mechanischen Stopper einstellen.

Ziehen Sie die beiden Schrauben (M4 × 15) für den mechanischen Stopper der

(6)

Untergrenze gut fest, sodass sie nicht in die Achsnut stoßen. Empfohlenes Anzugsmoment: 490 N⋅cm (500 kgf⋅cm)

(7) Schalten Sie die Steuerung EIN.

G6 Rev.4 81

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(8)

Bewegen Sie die 3. Achse an ihre Untergrenze, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Überprüfen Sie dann die Position der Untergrenze. Senken Sie den mechanischen Stopper nicht zu weit ab. Ansonsten erreicht die Achse keine Zielposition.

RC+

(9)

Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unten dargestellten Formel und stellen Sie den Wert ein.

Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert der Untergrenze negativ ist.

(10)

Pulse-Untergrenze = Z-Koordinatenwert der Untergrenze / 25 x 4096 x 1.8

Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopper um 230 mm absenken und den

Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100" in 330 mm Hub ändern: (-100) / 25 × 4096 × 1,8 = -29491

Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.

>JRANGE 3,-29491,0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein

Verwenden Sie den Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl), um die 3. Achse mit langsamer Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches zu verfahren. Wenn der Bereich des mechanischen Stoppers kleiner ist als der Pulse-Bereich, trifft die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich oder erweitern Sie die Position des mechanischen Stoppers innerhalb der Grenzen.

EPSON

Der Abstand zwischen der Pulse-Position der Untergrenze und dem mechanischen Stopper sollte etwa 5 mm betragen.

EPSON

RC+

Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stoppe anschlägt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an, um von der Seite den Umstand zu prüfen, der das Problem verursacht hat.

ähere Informationen zum Entfernen der oberen Armabdeckung finden Sie im Kapitel

Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung..

Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopp um 230 mm absenken und den

Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100“ in 330 mm-Hub ändern

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN >SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein

>PULSE 0,0,-29491,0 ' Verfährt in die Pulse-Position der Untergrenze der

3.Achse. (In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der 3.Achse "0". Ersetzen Sie diese „0“en durch andere Pulse-Werte, die eine Position bestimmen, an welcher keine Beeinträchtigung besteht, auch wenn die 3. Achse abgesenkt wird.)

HINWEIS

)

82 G6 Rev.4

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

X, Y-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Verwenden Sie diese Methode, um die Ober- und Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten zu setzen.

Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper.

EPSON

RC+

Stellen Sie die XYLim-Einstellung im [XYZ Limits]-Bereich ein, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

5.4 Standard Arbeitsbereich

Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation (Maximum). Wenn jeder Achsmotor servogesteuert wird, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereichen, die in der Abbildung dargestellt sind.

„Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” ist der Bereich, in welchem der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse bewegt werden kann, wenn sich kein Achsmotor unter Servosteuerung befindet.

„Mechanischer Stopper” stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein, so dass der Mittelpunkt der 3. Achse nicht mechanisch über den Bereich hinaus bewegt werden kann.

„Maximaler Raum” ist der Bereich, der die weiteste Reichweite der Arme beinhaltet. Wenn der maximale Radius des Greifers über 60 mm beträgt, addieren Sie „Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” und „Radius des Greifers”. Der Gesamtwert bestimmt den maximalen Bereich.

G6 Rev.4 83

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Tischplattenmontage

G6-45**

G6 -55**

Ze nt rum der 3. Achs e

Arbe itsbere ic h

G6-65**

Ma x i maler Raum

Dur ch mecha ni sch en Stop per begre nzt er Bereich

Sockel-Montagefläche

(°: Grad)

a b c d e f g h j k

Z 0 bis –270

G6-45*S / D

G6-45*C / P / D Faltenbälge

Z –270 bis –330

Z 0 bis –240 147,5° 3° 134,8 Z –240 bis

–300

152° 3.5°

G6-55** G6-65** 207,5 232 400 650 603,2 614

147,5° 3°

145° 5.5° 143,5

124.4

142° 8,5° 153,9

147,5° 6,3°

133,8 161,2 300 550 514,9 523

134,8

200 450 426,6 432

q r s

Z 0 bis –270 147.5°

G6-45*S / D

G6-45*C / P / D Faltenbälge

G6-55** G6-65** 147,5

Z –270 bis –330

Z 0 bis –240 147.5° Z –240 bis

–300

145°

150,5° 64,4

142°

147.5° 153,8°

73,8

m n p t

G6-**1S / D 180 G6-**3S / D 330 −31 G6-**1C / P / D Faltenbälge 150 G6-**3C / P / D Faltenbälge 300 −34

4,2 12,2

1,2 4,2

119

116

Die Faltenbälge für die G6-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

HINWEIS

)

Im Z-Bereich: 0 bis -270 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Manipulatorkörper und Arm begrenzt.

84 G6 Rev.4

Wandmontage

G6-45**W

G6 -55* *W

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Zent rum de r 3. Ach se

Arbeitsbereich

G6-65**W

Maximaler Raum

Durch m echa ni s ch en Stop per beg re nzter Bereich

Zentrum der SockelRe feren zbohr un g

(°: Grad)

G6-45**W 105° G6-55*SW/DW G6-55*CW/PW/DW Faltenbälge 145° 5,8° 172,1

a b c d e f g h

130° 3,8° 182,4 195,5 200 450

135°

3,5°

147.5° 3,3° 146,8

161,2

300 550

G6-65**W 148° 7,5° 147,5° 6,3° 207,5 232 400 650

j k q r s

G6-45**W 301,8 313,5 130° 133,8° 122,4 G6-55*SW/DW G6-55*CW/PW/DW Faltenbälge 145°

462,1 474,7

147,5°

150,8° 86,8

G6-65**W 589,2 614 147,5° 153,8° 147,5

G6-**1SW/DW 180 G6-**3SW/DW Faltenbälge 330 G6-**1CW/PW/DW 150 G6-**3CW/PW/DW Faltenbälge 300

m n p t

4,2 12,2 160

1,2 4,2 193

Die Faltenbälge für die G6-***DW-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

G6 Rev.4 85

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Deckenmontage

G6-45**R

G6-55**R

Zen trum de r 3. Ach s e Maxi m al er Ra um

Arbeitsbereich

G6-65**R

Du rch m echanisch en Sto pper be grenzt er Bre ich

a b c d e f g h j k

Sockel-Montage fl äche

(°: Grad)

G6-45**R 120° 5,5° 130° 3,8° 182,4 195,5 200 450 350 366,1 G6-55*SR/DR G6-55*CR/PR/DR Faltenbälge 145° 5,8° 172,1

152° 3,5°

147,5° 3,3°

146,8

161,2

300 550 514,9 523

G6-65**R 147,5° 6,3° 207,5 232 400 650 603,2 614

q r s

G6-45**R 130° 133,8° 122,4 G6-55*SR/DR 147,5° G6-55*CR/PR/DR Faltenbälge 145°

150,8° 86,8

G6-65**R 147,5° 153,8° 147,5

G6-**1SR/DR 180 G6-**3SR/DR Faltenbälge 330 141 G6-**1CR 150 G6-**3CR 300 249 G6-**1PR/DR 150 102,5

m n p t

4,2 12,2

−9

1,2 4,2

G6-**3PR/DR Faltenbälge 300 252,5

Die Faltenbälge für die G6-***DR-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

86 G6 Rev.4

Wartung

Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der G6-Serie

EPSON G6-551C, G6-553SW, G6-653S, G6-651S, G6-551SR User Manual [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual