EPSON G3-351SM, G3-351SM-L, G3-351SM-R, G3-351S-L, G3-301S-R User Manual [de]

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Rev.2 EM093R1813F

SCARA-ROBOTER

G3-Serie

MANIPULATOR-HANDBUCH

MANIPULATOR HANDBUCH G3-Serie Re v.2

SCARA-ROBOTER

G3-Serie Manipulator-Handbuch

Rev.2

G3 Rev.2 i

VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderung en ge nü gt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind.

2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlau

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder zum Tod führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden

Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutze nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen.

te Einstellungen oder

ii G3 Rev.2

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden. Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Manipulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

G3 Rev.2 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Suwa Minami Plant

TEL : +81-(0)266-61-1802 FAX : +81-(0)266-61-1846

Japan & Andere

SEIKO EPSON CORPORATION

Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN

LIEFERANTEN

Factory Automation/Robotics

TEL : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL : info@robots.epson.com

Factory Automation Division

TEL : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : robot.infos@epson.de

Nord- & Südamerika

Europa

EPSON AMERICA, INC.

18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA

EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Deutschland

iv G3 Rev.2

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der G3-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung : RC180 Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.3 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

Abbildungen in diesem Handbuch

Die Abbildungen des Manipulators in diesem Handbuch sind in der Regel Abbildungen des Standard-Modells. Wenn nicht speziell darauf hingewiesen wird, gelten die Angaben gleichermaßen für das Standard-Modell und das Reinraum-Modell.

G3 Rev.2 v

vi G3 Rev.2

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen ............................................................................... v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit 3

1.1 Konventionen ............................................................................................. 3

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ..................................................... 4

1.3 Betriebssicherheit ....................................................................................... 5

1.4 Not-Aus ...................................................................................................... 7

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus .................................. 8

1.6 Beschriftungen am Manipulator .................................................................. 9

2. Spezifikationen 11

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G3-Serie ....................................... 1 1

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede ........................................... 12

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen................................................. 14

2.3.1 Tischplattenmontage ..................................................................... 14

2.3.2 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 18

2.4 Spezifikationen ......................................................................................... 22

2.5 Einstellen des Modells .............................................................................. 26

3. Umgebungen und Installation 27

3.1 Umgebungsbedingungen ......................................................................... 27

3.2 Basis-Tisch ............................................................................................... 29

3.3 Montageabmessungen ............................................................................. 30

3.3.1 Tischplattenmontage – gerader Arm ............................................. 31

3.3.2 Tischplattenmontage – nach links geknickter Arm ........................ 32

3.3.3 Tischplattenmontage – nach rechts geknickter Arm ...................... 33

3.3.4 Mehrfach-Befestigung – gerader Arm ........................................... 34

3.3.5 Mehrfach-Befestigung – nach links geknickter Arm ...................... 35

3.3.6 Mehrfach-Befestigung – nach rechts geknickter Arm ................... 36

3.4 Auspacken und Transport ......................................................................... 37

3.5 Installationsvorgang ................................................................................. 38

3.5.1 Tischplattenmontage ..................................................................... 38

3.5.2 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 39

3.5.3 Reinraum-Modell .......................................................................... 40

3.6 Anschluss der Kabel ................................................................................. 41

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ................................................ 43

3.8 Standortwechsel und Lagerung ................................................................ 45

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung ........................ 45

3.8.2 Tischplattenmontage ..................................................................... 46

3.8.3 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 47

G3 Rev.2 vii

INHALTSVERZEICHNIS

4. Einstellung der Greifer 48

4.1 Greifers anbringen ................................................................................... 48

4.2 Kameras und Ventile anbringen ............................................................... 50

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ............................ 51

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse ... 58

5. Arbeitsbereich 59

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle

Achsen) .................................................................................................... 59

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper .......................... 63

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

5.4 Standard Arbeitsbereich ........................................................................... 70

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) .................................................. 51

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) ................................................... 54

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse ................................................. 60

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse ................................................. 61

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse ................................................. 62

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse ................................................. 62

5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und der

2. Achse ....................................................................................... 63

5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse ................... 68

XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse) .......... 70

Wartung

1. Sicherheit Wartung 71

2. Allgemeine Wartung 72

2.1 Zeitplan für die Inspektion ........................................................................ 72

2.2 Inspektionspunkt ...................................................................................... 73

2.2.1 Inspektion in ausgeschaltetem Zustand ....................................... 73

2.2.2 Inspektion in eingeschaltetem Zustand ........................................ 74

2.3 Schmieren ............................................................................................... 75

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben .............................................. 76

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ......................................................... 76

2.6 Anordnung der Ersatzteile ....................................................................... 77

2.6.1 Tischplattenmontage .................................................................... 77

2.6.2 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 77

3. Abdeckungen 79

3.1 Obere Armabdeckung .............................................................................. 80

3.2 Untere Armabdeckung ............................................................................. 82

3.3 Armkappe ................................................................................................ 82

3.4 Anschlussplatte ........................................................................................ 83

3.5 Kabeldurchführungsplatte ........................................................................ 84

3.6 Anwender-Anschlusseinheit ..................................................................... 84

3.7 Kühlkörperplatte....................................................................................... 85

3.8 Untere Sockelabdeckung ......................................................................... 85

viii G3 Rev.2

INHALTSVERZEICHNIS

4. Kabelbaum 86

4.1 Austausch des Kabelbaums ..................................................................... 87

4.2 Verkabelungspläne ................................................................................... 92

4.2.1 Signalkabel ................................................................................... 92

4.2.2 Stromkabel.................................................................................... 93

4.2.3 Anwenderkabel ............................................................................. 94

5. 1. Arm 95

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ......................................................... 96

5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse .............................. 99

6. 2. Arm 102

6.1 Austausch des Motors der 2. Achse ....................................................... 103

6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse ............................ 107

7. 3. Arm 111

7.1 Austausch des Motors der 3. Achse ....................................................... 112

7.2 Austausch des Zahnriemens .................................................................. 1 17

7.3 Austausch der Bremse ........................................................................... 121

8. 4. Arm 123

8.1 Austausch des Motors der 4. Achse ....................................................... 124

8.2 Austausch des Zahnriemens .................................................................. 128

9. Austausch des 1. Arms 136

10. Faltenbalg 143

11. Kugelumlaufspindel 145

11.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ...................................................... 145

11.1.1 Standard-Modell ........................................................................ 146

11.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell ......................................... 147

11.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ....................................................... 149

12. Lithium-Batterie 153

12.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) ............................................. 154

12.2 Austausch des Batterie-Boards ............................................................ 156

13. LED-Lampe 158

14. Kalibrierung 160

14.1 Über die Kalibrierung ............................................................................ 160

14.2 Kalibrierverfahren ................................................................................. 161

14.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse ....................................................... 167

14.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten .................................... 169

G3 Rev.2 ix

INHALTSVERZEICHNIS

15. Ersatzteilliste 173

15.1 Teile aller Modelle ................................................................................ 173

15.2 Teile je Modell ...................................................................................... 174

x G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb

Dieses Handbuch beinhaltet Informationen für das Einrichten und den Betrieb von Manipulatoren der G3-Serie.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

1. Sicherheit

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, die besteht, wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn

VORSICHT

die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

G3 Rev.2 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, die dem Wissen des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und/oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere Verletzungen und/oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß den Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter

ichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des

Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 G3 Rev.2

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während das Robotersystem mit Strom versorgt wird. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem System ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb

WARNUNG

der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich

emand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

WARNUNG

■

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

G3 Rev.2 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

■

Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie

VORSICHT

sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

6 G3 Rev.2

1.4 Not-Aus

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anh altens des Robo tersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde. Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.

Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition, Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.

Messbedingungen

Accel-Einstellung 100 Speed-Einstellung 100

Last [kg] 3 Weight-Einstellung 3

Stelle, an der das Not-Aus-Signal ausgelöst wird

1. Achse

2. Achse Stoppposition

Startposition der Bewegung

Zielpunkt

Steuerung RC180

Manipulator G3-25*** G3-30*** G3-35***

Freie Laufzeit

Freier Laufwinkel

Freischwingende Strecke

1. + 2. Achse [s] 0,5 0,5 0,5

3. Achse [s] 0,5 0,5 0,5

1. Achse [Grad] 35 35 40

2. Achse [Grad] 50 50 50

1. + 2. Achse [Grad] 85 85 90

3. Achse G3-**1** [mm] 95 95 95

G3 Rev.2 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben.

1. Arm ............. Bewegen Sie den Arm manuell.

2. Arm ............. Bewegen Sie den Arm manuell.

3. Achse ........... Die Achse kann nicht manuell auf- oder abbewegt werden,

solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die 3. Achse auf/ab .

4. Achse ......... Bewegen Sie die Z-Achse von Hand.

2. Achse (dreht)

− +

1. Achse (dreht)

HINWEIS



3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2.Arm

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Achse (dreht)

− +

Sockel

.Arm

Z-Ac hse

Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Aus-Modus betätigt wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst.

Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann.

8 G3 Rev.2

1.6 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind nahe den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Label HINWEIS

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest, um Hände und Finger davor zu schützen, im Manipulator eingeklemmt zu werden.

Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet i st. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile im Inneren.

Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und Abdeckung gequetscht werden.

HEISS

G3 Rev.2 9

Passen Sie auf, dass Sie sich nicht verbrennen.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

llgemeines

Mehrfach-Befestigung

Tischpattenmontage

HINWEIS



Manipulatoren mit Faltenbälgen haben kein Label D. Es besteht dort keine Einzugsgefahr für Hände oder Finger.

10 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G3-Serie

Die Manipulatoren der G3-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis–Leistungsverhältnis stehen. Die Manipulatoren der G3-Serie haben folgende Eigenschaften:

Flächenproduktivität

Minimale Zykluszeiten und höchste Positioniergenauigkeit

Reduzierte Körpergröße

Um 10 % reduzierte Gesamthöhe verglichen mit E2C

Vergrößerter Arbeitsbereich

Derselbe Arbeitsbereich wie der nächstgrößerer Roboter anderer Marken

Erweiterter Bereich in Z-Richtung

Erreicht den vollen Weg unterhalb des Körpers.

Vorteile gegenüber der E2C-Serie

Kompatibilität mit Manipulatoren der E2C-Serie

Die Installation und die Montageabmessungen des Greifers für die G3-Serie sind mit denen für die E2C-Serie kompatibel. * Sichern Sie die kompatible Montageposition mit optionalen Teilen

Verbesserte Leistung

Erhöhte Anzahl von Anwenderkabeln und Pneumatikschläuchen Erhöhte Geschwindigkeit der 1., 2., 3. und 4. Achse Verkürzte Zykluszeit

G3 Rev.2 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede

G3-25 1 S □-R-UL

Flammhemmend

□

: Nicht flammhemmend

UL : UL-konform

Typ

□

: Standard

R : Rechtshändig gebogen

L : Linkshändig gebogen

rt der Montage

□

: Tischplattenmontage

M : Mehrfach-Befestigung

Umgebung

S : Standard C : Reinraum und ESD (antistatisch)

3. Achse Hub

: 150 mm

: 120 mm (Reinraum-Modell)

rmlänge

25 : 250 mm 30 : 300 mm 35 : 350 mm

Umgebung

Reinraum-Modell

Dieses Modell verfügt über zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen.

Für nähere Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

12 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Armlänge Armtyp Art der Montage Umgebung

250 mm

300 mm

350 mm

Standard

Nach rechts geknickt

Nach links geknickt

Standard

Nach rechts geknickt

Nach links geknickt

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Standard 150 G3-251S Reinraum 120 G3-251C Standard 150 G3-301S Reinraum 120 G3-301C Standard 150 G3-301SM Reinraum 120 G3-301CM Standard 150 G3-301S-R

Reinraum 120 G3-301C-R

Standard 150 G3-301S-L Reinraum 120 G3-301C-L Standard 150 G3-351S Reinraum 120 G3-351C Standard 150 G3-351SM Reinraum 120 G3-351CM Standard 150 G3-351S-R Reinraum 120 G3-351C-R Standard 150 G3-351SM-R Reinraum 120 G3-351CM-R Standard 150 G3-351S-L Reinraum 120 G3-351C-L Standard 150 G3-351SM-L Reinraum 120 G3-351CM-L

3. Achse Hub

Modellnummer

G3 Rev.2 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen

2.3.1 Tischplattenmontage

Standard-Modell G3-**1S

3. und 4. Achse

Bremsfreigagbetaster

2. Arm

−

2. Achse (dreht)

1. Achse

− +

(dreht)

HINWEIS



Sockel

1. Arm

MT Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

Signatur-Aufkleber (SerienNr. des Manipulators)

CE Aufkleber

UL Aufkleber

Schnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Signalkabel

3. Achse (auf/ab)

−

Stromkabel

−

4. Achse (dreht)

nwenderverkabelung

(15-Pin D-Sub-Anschluss)

Z-Achse

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø4mm

Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Aus-Modus betätigt wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst.

14 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

(

)

2 -M3 Ti ef e 11

2-M5 T ief e 10

oder mehr Platz für Kabel

(*) zeigt Hubweite durch mec hani sche n Stop pe r an.

G3- 251 S G3- 301 S G3 a 120 170 220 b M ax. 5 45 Ma x. 575 Ma x. 59 5

51S

Durchgangsbohrung

1 mm flacher

Schnitt

Konisches Loch

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

Ø3,90°

Max.ø1 1 Durc hga ng sbo hr ung

Durchmesser Z-Achse

Dur chmess er m ech ani scher St opper

Detail von “A”

Durchgangsbohrung

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden

G3 Rev.2 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell: G3-***C

Die folgenden Abbildungen zeigen die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

Metallisierte Abdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abluft-Ausgang

Abdeckung als Oberfläche für die Tischplattenmontage

16 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

2-M3 Tiefe 8

2-M5 Tiefe 10

oder mehr Platz für Kabel

(* ) Zeigt die Hubwei te des mecha nische n S top pe rs an

G3 -2 51

a 120 170 220 b Max.54

G3 -3 01C G3- 351

Max.575 Max.59

Durchgangs bohrungDurchgangs bohrungDurchgangs bohrung

1 mm flac her Sc hnitt

Konisches Loch Ø3,90°

Max.ø11 Durchgangsbohrung

Durchmesser Z-Achse

Dur chmess er m echanisch e S toppe r

Detail von “A”

Referenz-Durchgangsbohrung

(Ansicht Sockelboden)

Durchgangsbohr ung

Position der Kalibrierungspunkte der 3.und 4. Achse)

G3 Rev.2 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3.2 Mehrfach-Befestigung

Standard-Modell: G3-**1SM

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2. Achse

−

(dreht)

Sockel

3. Achse (auf/ab)

−

nwenderverkabelung

15-Pin D-Sub-Anschluss)

Schnellkupplung

(weiß) für

Pneumatikschlauch

mi t ø6 mm

Schnellkupplung (schwarz) für

Pneumatikschlauch mit ø4 mm

−

2. Arm

1. Achse (dreht)

Z-Achse

Stromkabel

Signalkabel

Schnellkupplung (schwarz) für

Pn eumatikschlauc h mit ø6 mm

1. Arm

Signatur-Aufkleber (Seriennummer des Manipul ators)

MT Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

CE Au fklebe

UL Auf kleber

HINWEIS



Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Aus-Modus betätigt wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst.

18 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

(

)

2-M3 Tief e 8

Durchgangsbohrung

Durch gangsboh rung

(*) Ze ig t Hu bw ei te durch mech anis che n S toppe r an.

1 mm flacher Schnitt

Konische s Lo ch Ø3,90°

Max.ø11 Du rc hga ng sbo hrun g

oder mehr Platz für Kabel

G3-301SM G3-351SM

a 170 220 b Max. 410 Max.450

Durch gang sbohr ung

Dur chgangsbohru ng

Dur chmesse r Z-Achse

Durchm esser mech anisch er St opper

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden

G3 Rev.2 19

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell: G3-**1CM

Die folgenden Abbildungen zeigen die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Mehrfach-Befestigung im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

berer

altenbalg

Abluft-Ausgang

Unt erer Faltenbalg

Metallisierte Abdeckung (gegen statische Elektrizität)

20 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

2-M3 Tiefe 8

Durchgangsbohrung

Durch gan gsbo hrun g

1 mm flache Schnitt

Konisches Loch Ø3,90°

(*) Zeigt Hubweite durch mec hanische n Stoppe r an

oder m eh r Pl atz für K abel

G3-301CM G3-351CM

a170 220

Max.41

Durch gan gsbo hrun g

Max.450

Durch ga ngsb ohru ng

Ma x.ø11 D ur chg an gsbohru ng

Du rc hm esse r Z-Ac hse

Dur chme sser m ech an isch er St oppe r

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

G3 Rev.2 21

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.4 Spezifikationen

Parameter Manipulator der G3-Serie

1. & 2. Arm 250 mm 300 mm 350 mm

Armlänge

Max. Geschwindigkeit *1

Wiederholgenauigkeit

Nutzlast (Last)

4. Achse erlaubtes Trägheitsmoment *2

Auflösung

Hand

Montagebohrung

Gewicht (ohne Kabel) Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor

Motorleistungsau fnahme

Option

3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung elektrisch

Installation Einbauumgebung

Anwenderanschlüsse Pneumatik

Umgebungsbedingun gen

Schallpegel *4 L Verwendbare Steuerungen RC180

Zuordenbarer Wert ( ) Standardwerte

MTBF 3 Jahre

Sicherheitsstandard Erfüllt ANSI/RIA R15.06; CE-konform

1. Arm 120 mm 170 mm 220 mm

2. Arm 130 mm 130 mm 130 mm

1., 2. Achse 3550 mm/s 3950 mm/s 4350 mm/s

3. Achse 1100 mm/s

4. Achse 3000 Grad/s

1., 2. Achse

3. Achse ± 0,01 mm

4. Achse ± 0,005 Grad Nennwert 1 kg Max. 3 kg Nennwert 0,005 kg·m Max. 0,05 kg·m2

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse Durchmesser der

Z-Achse Durchgangsbohrung ø 11mm Tischplattenmontage 120 Mehrfach-

Befestigung

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

± 0,008 mm ± 0,01 mm ± 0,01 mm

0,0000343323 Grad/Pulse 0,0000549316 Grad/Pulse 0,0000878906 mm/Pulse 0,000240928 Grad/Pulse

ø 16 mm

× 120 mm (4-M8)

Wandmontage: 174 Deckenmontage: 120 × 120 mm (4-M8) / Kundenspezifikation

14 kg: 31 lb.

200 W 150 W 150 W 150 W

- Mehrfach-Befestigung

Reinraum *3 und ESD

15 (15-polig: D-Sub) 15-adrig 2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm

× 70 mm (4-M8)

1 Pneumatikschlauch (ø 4 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm

Umgebungstemperat ur Relative Luftfeuchtigkeit

SPEED 1 bis (5) bis 100 ACCEL *5 1 bis (10) bis 120 SPEEDS 1 bis (50) bis 2000 ACCELS 1 bis (200) bis 25000 FINE 0 bis (10000) bis 65000 WEIGHT 0,130 bis (1,130) 3,130

5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung)

10 % bis 80 % (nicht kondensierend)

= 70 dB (A)

: 86 psi)

22 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Max. Arbeitsbereich (Grad)/Max. Pulse-Bereich (Pulse)

Standard-Modell/Tischplattenmontage

G3-251S G3-301S-* G3-351S-*

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

rechtshändig

linkshändig rechtshändig

linkshändig

± 2566827 ± 2585032

rechtshändig

linkshändig rechtshändig

linkshändig

Max. Arbeitsbereich

(Grad)

Max. Pulse-Bereich (Pulse)

gerade

gebogen

Für beide

gerade

gebogen

Für beide

Parameter

Standard-Modell/Mehrfach-Befestigung

Parameter

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

rechtshändig

linkshändig rechtshändig linkshändig

rechtshändig

linkshändig rechtshändig linkshändig

Max. Arbeitsbereich

(Grad)

Max. Pulse-Bereich (Pulse)

gerade

gebogen

Für beide Modi

gerade

gebogen

Für beide

± 140

± 141 ± 142

− 125~150 − 110~165

− 150~125 − 165~110

− 135~150 − 120~165

− 150~135 − 165~120

150

± 360

− 1456356~6699236

− 1019449~6990507 − 582543~7427414

− 1747627~6262329 − 2184534~5825423

− 2457600~2730667 − 2184534~3003734

− 2730667~2457600 − 3003734~2184534

−1706667~0

± 1494221

G3-301SM G3-351SM-*

± 115 ± 120 ± 135 ± 142

− 105~130

− 130~105

− 120~160

− 160~120

150

± 360

− 728178~5971058 − 873814~6116694

± 2457600 ± 2585032

− 436907~6407965

− 1165085~5679787

− 2184534~2912712

− 2912712~2184534

−1706667~0

± 1494221

G3 Rev.2 23

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell/Tischplattenmontage

Parameter

gerade

Max. Arbeitsbereich

(Grad)

gebogen

Für beide

gerade

Max. Pulse-Bereich (Pulse)

Reinraum-Modell/Mehrfach-Befestigung

gebogen

Für beide

Parameter

gerade

Max. Arbeitsbereich

(Grad)

gebogen

Für beide

gerade

Max. Pulse-Bereich (Pulse)

gebogen

Für beide

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

rechtshändig

linkshändig rechtshändig linkshändig

rechtshändig

linkshändig rechtshändig linkshändig

rechtshändig

linkshändig rechtshändig linkshändig

rechtshändig

linkshändig rechtshändig linkshändig

G3-251C G3-301C-* G3-351C-*

± 140

± 137 ± 141 ± 142

− 125~150 − 110~165

− 150~125 − 165~110

− 135~145 − 120~160

− 145~135 − 160~120

120

± 360

− 1456356~6699236

± 2494009 ± 2566827 ± 2585032

− 1019449~6990507 − 582543~7427414

− 1747627~6262329 − 2184534~5825423

− 2457600~2639645 − 2184534~2912712

− 2639645~2457600 − 2912712~2184534

−1365334~0

± 1494221

G3-301CM G3-351CM-*

± 115 ± 120 ± 135 ± 142

− 105~130

− 130~105

− 120~150

− 150~120

120

± 360

− 728178~5971058 − 873814~6116694

± 2457600 ± 2585032

− 436907~6407965

− 1165085~5679787

− 2184534~2730667

− 2730667~2187534

−1365334~0

± 1494221

24 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

*1: Beim PTP-Befehl.

Die maximale Geschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2.000 mm/s in der horizontalen Ebene.

*2: Wenn der Massenschwerpunkt in der Mitte der 4. Achse liegt.

Wenn der Massenschwerpunkt nicht in der Mitte der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mithilfe des Inertia-Befehls ein.

*3: Das Abluftsystem des Reinraum-Modell-Manipulators saugt Luft aus dem Inneren des Sockels und der

Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels. Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.

Reinheitsgrad : ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung

Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm

(1 cft) Probeluft um

den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.

Abluftsystem : Durchmesser Abluft-Ausgang:

Innendurchmesser: ø 12 mm / Außendurchmesser: ø16 mm Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser: ø 12 mm (Innendurchmesser: ø 8 mm) oder Innendurchmesser ø16 mm oder größer

Empfohlene Abluft-Durchflussmenge: ca. 1000 cm

/s (normal)

*4: Für die Messung müssen die folgenden Bedingungen für den Manipulator erfüllt sein:

Betriebsbedingungen : Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,

maximale Beschleunigung und 50 % Leistung.

Messpunkt : Gegenüber dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm

über der Installationsoberfläche.

*5: Während des Normalbetriebs ist die Accel-Einstellung 100 die optimale Einstellung, die während der

Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration gewährleistet. Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung erhöhen. Wählen Sie in diesem Fall eine Accel-Einstellung größer 100. Wenn Sie einen höheren Accel-Wert einstellen, kann im Dauerbetrieb schneller ein Überlastungsfehler oder ein Überhitzungsfehler auftreten. Ein hoher Accel-Wert wird nur für Bewegungen empfohlen, für die er tatsächlich erforderlich ist.

G3 Rev.2 25

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.5 Einstellen des Modells

Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell einzustellen, wenn Sie Ihr System erhalten.

■

Wenn es jedoch erforderlich ist, die Einstellung des Manipulator-Modells zu ändern, stellen Sie sicher, dass dies fachgerecht erfolgt. Eine unsachgemäße Einstellung des

VORSICHT

HINWEIS



Manipulator-Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des Manipulators führen und/oder Sicherheitsprobleme verursachen.

Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt dieser Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Kundenspezifikationen können eine andere Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich.

Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

26 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3. Umgebungen und Installation

3.1 Umgebungsbedingungen

Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebungstemperatur * 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % (nicht kondensierend)

HINWEIS



Rauschen des ersten Transienten

elektrostatische Störungen 6 kV oder weniger Umgebung · In Innenräumen installieren.

Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung.

* Die angegebenen Umgebungstemperatur-Bedingungen gelten nur für die

Manipulatoren. Bezüglich der angeschlossenen Steuerung, siehe entsprechendes Handbuch der Steuerung.

Besondere Umgebungsbedingungen

Die Manipulatoroberfläche ist grundsätzlich ölbeständig. Wenn der Manipulator jedoch bei Ihrer Anwendung gegen bestimmte Ölsorten geschützt sein muss, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler vor Ort. Schnelle Temperatur- und Feuchtigkeitsveränderungen können zu einer Kondensation im Inneren des Manipulators führen. Wenn der Manipulator bei Ihrer Anwendung mit Lebensmitteln arbeitet, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler, um zu klären, ob der Manipulator den Lebensmitteln schadet. Der Manipulator kann nicht in Umgebungen eingesetzt werden, in denen Säuren oder Basen verwendet werden. In einer salzhaltigen Umgebung, in der sich leicht Rost bildet, besteht die Gefahr, dass der Manipulator rostet.

2 kV oder weniger

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.

· Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges, Metallpulver oder andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten und Gase fern.

· Halten Sie Wasser fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

G3 Rev.2 27

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

■

Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter am Netzanschlusskabel der Steuerung, um einen elektrischen Schlag oder einen Zusammenbruch der Stromversorgung durch

WARNUNG

einen Wassereinbruch zu vermeiden. Sehen Sie für jede Steuerung einen Fehlerstromschutzschalter vor. Für Details, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

28 G3 Rev.2

3.2 Basis-Tisch

Ein Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis-Tisch für Ihren Manipulator. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheiden sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf.

Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende:

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Max. Drehmoment in horizontaler Ebene : 300 Nm

Max. horizontale Reaktionskraft : 2000 N

Max. vertikale Reaktionskraft : 1000 N

Die für die Montage des Manipulator-Sockels erforderlichen Gewindebohrungen sind M8-Bohrungen. Verwenden Sie Befestigungsschrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Für Informationen zu den Abmessungen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 3.3 Montageabmessungen.

Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte 25 μm oder weniger betragen.

Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt.

Der Manipulator muss horizontal installiert werden.

Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basis-Tisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von mindestens M16.

Beachten Sie die folgenden Abbildungen, wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen führen.

[Einheit: mm]

M/C Kabel

StromkabelAnschluss

SignalkabelAnschluss

Entfernen Sie nicht die M/C-Kabel vom Manipulator.

HINWEIS



Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

■

Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden.

WARNUNG

ähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+

enutzerhandbuch.

G3 Rev.2 29

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3 Montageabmessungen

Der in den Abbildungen gezeigte maximale Arbeitsraum gilt für einen Greiferradius von weniger als 60 mm. Definieren Sie Arbeitsraum bis zur äußersten Kante des Greifers, wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet.

Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausreicht, legen Sie den maximalen Arbeitsraum so fest, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist.

Bitte achten Sie darauf, dass Sie außer dem Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen.

Platz zum Teachen

Platz für Wartung und Inspektion

(Stellen Sie sicher, dass Sie ausreichend Platz lassen, um die rückseitige Abdeckung und die Wartungsabdeckung zu öffnen.)

Platz für Kabel

Der Mindestbiegeradius des Motorkabels beträgt 90 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich ausreichend Platz für andere Kabel, so dass diese nicht gewaltsam gebogen werden.

Stellen Sie sicher, dass der Abstand der Sicherheitsabschrankung zum maximalen Arbeitsbereich mehr als 100 mm beträgt.

30 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3.1 Tischplattenmontage – gerader Arm

Befestigungsseite Sockel

Mittelpunkt 3. Achse

Maximaler Raum

Arbeitsbereich

durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich

G3-251S G3-251C 137° 6,3° 92,0 120 4,1 10,7 G3-301S 142° 3,8° G3-301C 141° 4,8° 107,1 120 4,1 10,7 G3-351S 142° 3,8° G3-351C 142° 3,8° 146,6 120 4,1 10,7

a b c d e f g h j k

140° 2°

141° 2,3°

79,3

96,2

134,2

84,0

104,8

142,3

120 250 221,9 224,5 143,3°

170 300 260,2 263,9

220 350 298,5 303,3

145,8°

m n p

150 9,6 6,7

g Länge des 1. Armes (mm) b

h-g Länge des 2. Armes (mm) d

m Hub der 3. Achse (mm) n

f Arbeitsbereich p

Winkel vom Arbeitsbereich der 1. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Winkel vom Arbeitsbereich der 2. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum unteren mechanischen Anschlag (mm)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum oberen mechanischen Anschlag (mm)

a Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) j Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende (mm)

c Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) k

Bereich des mechanischen

Stoppers

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende, nachdem der mechanische Stopper erreicht wurde (mm)

Arbeitsbereich der 2. Achse und Winkel, bei dem die 2. Achse

am mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

G3 Rev.2 31

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3.2 Tischplattenmontage – nach links geknickter Arm

Befestigungsseite Sockel

Mittelpunkt 3. Achse

Arbeitsbe reich

Max ima ler Rau m

durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich

G3-301S-L G3-301C-L 145° 8,3° G3-351S-L G3-351C-L 160° 7,8° 107,5 184,2

a b c d e f g h j k

150° 3° 125° 6°

165° 5° 110° 4°

150° 3,3°

165° 2,8°

135° 79,5 86,8 113,2 120,7 170 300 277,2

120° 97,0

100,3 183,0

n p q

191,6 220 350 342,5

G3-301S-L 281,4 227,5 241,5 G3-301C-L 288,7 201,8 227,5 G3-351S-L G3-351C-L 222,9

r s t u v w x y z

346,6 205,2

219,4

150 9,6 120 4,1 150 9,6 120 4,1

6,7

153,3° 138,3°

10,7 3,8°

6,7

167,8° 123,8° 3,8°

10,7

－

n Länge des 1. Armes (mm) b, d

p-n Länge des 2. Armes (mm) f, z

u Hub der 3. Achse (mm) v

m, j Arbeitsbereich w

Arbeitsbereich der 1. Achse

a, c

(Grad) Arbeitsbereich der 2. Achse

e, g

(Grad) Bereich des mechanischen

h, k

Stoppers

Winkel vom Arbeitsbereich der 1. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Winkel vom Arbeitsbereich der 2. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum unteren mechanischen Anschlag (mm)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum oberen mechanischen Anschlag (mm)

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende (mm)

q, s

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende, nachdem

r, t

der mechanische Stopper erreicht wurde (mm) Arbeitsbereich der 2. Achse und Winkel, bei dem die 2. Achse

x, y

am mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

32 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3.3 Tischplattenmontage – nach rechts geknickter Arm

Mittelpunkt 3. Achse

Max imaler Raum

Arbeitsbereich

durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich

Befestigungsseite Sockel

G3-301S-R G3-301C-R 145° G3-351S-R G3-351C-R 160° 107,5 184,2

a b c d e f g h j k

125° 6° 150° 3° 135° 3,3°

110° 4° 165° 5° 120° 3,8°

150°

165°

79,5 86,8 113,2 120,7

100,3 183,0

97,0

191,6

G3-301S-R G3-301C-R 201,8 227,5 288,7 G3-351S-R G3-351C-R 222,9

n p q r s t u v w x y z

170 300

227,5 241,5

220 350 205,2

219,4

277,2

342,5 346,6

281,4

150 9,6 120 4,1 150 9,6 120 4,1

6,7

138,3° 153,3°

10,7 8,3°

6,7

123,8° 167,8°

10,7 7,8°

－

2,8°

n Länge des 1. Armes (mm) b, d

p-n Länge des 2. Armes (mm) f, z

u Hub der 3. Achse (mm) v

m, j Arbeitsbereich w

Arbeitsbereich der 1. Achse

a, c

(Grad) Arbeitsbereich der 2. Achse

e, g

(Grad) Bereich des mechanischen

h, k

Stoppers

Winkel vom Arbeitsbereich der 1. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Winkel vom Arbeitsbereich der 2. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum unteren mechanischen Anschlag (mm)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum oberen mechanischen Anschlag (mm)

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende (mm)

q, s

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende, nachdem

r, t

der mechanische Stopper erreicht wurde (mm) Arbeitsbereich der 2. Achse und Winkel, bei dem die 2. Achse

x, y

am mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

G3 Rev.2 33

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3.4 Mehrfach-Befestigung – gerader Arm

Mittelpunkt 3. Achse

Maximaler Raum

Arbeitsbereich

durch mecha nisch en Stop pe r beg renzt er Bereich

Befestigungsseite Sockel

G3-301SM/CM 115° G3-351SM/CM 120° 142° 134,2 142,3 220 350 240,0 253,0 145,8°

a b c d e f g h j k

4°

135°

112,0 120,7 170 300 201,8 212,4 138,8°

3,8°

G3-301SM

m n p

150 9,6

6,7 G3-301CM 120 4,1 10,7 G3-351SM

150 9,6

6,7 G3-351CM 120 4,1 10,7

g Länge des 1. Armes (mm) b

h-g Länge des 2. Armes (mm) d

m Hub der 3. Achse (mm) n

f Arbeitsbereich p

Arbeitsbereich der 1. Achse

(Grad) Arbeitsbereich der 2. Achse

(Grad) Bereich des mechanischen

Stoppers

Winkel vom Arbeitsbereich der 1. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Winkel vom Arbeitsbereich der 2. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum unteren mechanischen Anschlag (mm)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum oberen mechanischen Anschlag (mm)

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende (mm)

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende, nachdem

der mechanische Stopper erreicht wurde (mm) Arbeitsbereich der 2. Achse und Winkel, bei dem die 2.

Achse am mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

34 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3.5 Mehrfach-Befestigung – nach links geknickter Arm

Mittelpunkt 3. Achse

Max imaler Raum

Arbeitsbereich

durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich

Befestigungsseite Sockel

a b c d e f g h j k G3-351SM-L G3-351CM-L 2° 150° 12,8° 125,6 140,5

130°

3,3°

105° 5°

160° 2,8°

120°

103,3 125,6

183,0 191,9

G3-351SM-L G3-351CM-L 277,2

n p q r s t x y z

220 350 271,4

280,8

186,9 205,2 162,8° 123,8° 3,8°

u v w G3-351SM-L 150 9,6 6,7 G3-351CM-L 120 4,1 10,7

n Länge des 1. Armes (mm) b, d

p-n Länge des 2. Armes (mm) f, z

u Hub der 3. Achse (mm) v

m, j Arbeitsbereich w

a, c Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) q, s

e, g Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) r, t

Bereich des mechanischen

h, k

Stoppers

Winkel vom Arbeitsbereich der 1. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Winkel vom Arbeitsbereich der 2. Achse bis zum mechanischen Stopper (Grad)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum unteren mechanischen Anschlag (mm)

Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum oberen mechanischen Anschlag (mm)

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende (mm) Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende, nachdem

der mechanische Stopper erreicht wurde (mm) Arbeitsbereich der 2. Achse und Winkel, bei dem die 2.

x, y

Achse am mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

G3 Rev.2 35

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3.6 Mehrfach-Befestigung – nach rechts geknickter Arm

Mittelpunkt 3. Achse

Maximaler Raum

Arbeitsbereich

durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich

Befestigungsseite Sockel

a b c d e f g h j k G3-351SM-R G3-351CM-R 2° 150° 125,6 140,5

105° 5° 130°

3,3°

120° 3,8°

160° 103,3 125,6

183,0 191,9

G3-351SM-R G3-351CM-R 277,2 12,8°

N p q r s t x y z

220 350 186,9 205,2 271,4

280,8

123,8° 162,8°

2,8°

u v w G3-351SM-R 150 9,6 6,7 G3-351CM-R 120 4,1 10,7

n Länge des 1. Armes (mm)

p-n Länge des 2. Armes (mm) f, z

u Hub der 3. Achse (mm) v

m, j Arbeitsbereich w

a, c Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) q, s

e, g Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) r, t

Bereich des mechanischen

h, k

Stoppers

b, d Winkel vom Arbeitsbereich der 1. Achse bis zum

mechanischen Stopper (Grad) Winkel vom Arbeitsbereich der 2. Achse bis zum

mechanischen Stopper (Grad) Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum unteren

mechanischen Anschlag (mm) Abstand des Arbeitsbereichs der 3. Achse zum oberen

mechanischen Anschlag (mm) Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende (mm)

Bereich von der Achsenmitte zum hinteren Ende, nachdem der mechanische Stopper erreicht wurde (mm)

x, y Arbeitsbereich der 2. Achse und Winkel, bei dem die 2. Achse

am mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

36 G3 Rev.2

3.4 Auspacken und Transport

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

ur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran

oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes

WARNUNG

Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

■

Verwenden Sie einen Hubwagen oder Ähnliches, um den Manipulator so zu transportieren, wie er geliefert wurde.

■

Wenn Sie die Schrauben entfernt haben, die den Manipulator an der Liefervorrichtung befestigen, kann der Manipulator umfallen. Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände oder Finger nicht quetschen.

■

Der Manipulator ist mit einem Kabelbinder gesichert. Entfernen Sie den Kabelbinder erst nach der Installation, um zu vermeiden, dass Sie Ihre Hände oder Finger quetschen.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

VORSICHT

■

Um den Manipulator zu tragen, sind mindestens zwei Personen erforderlich, die den Manipulator an der Liefervorrichtung befestigen oder ihn von Hand an den Stellen halten, die in der Abbildung grau schattiert sind (Unterseite des 1. Armes und Unterseite des Sockels). Wenn Sie die Unterseite des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden.

Mehrfach-Befestigung

G3-301*M : approx. 14 kg: 31 lb.

Tisc hplattenmonta ge

G3-251* : approx. 14 kg: 31 lb . G3-301* : approx. 14 kg: 31 lb . G3-351* : approx. 14 kg: 31 lb .

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben.

■

Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn

G3-351*M : approx. 14 kg: 31 lb

direkt an der Liefervorrichtung, so dass er nicht umfallen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde.

G3 Rev.2 37

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.5 Installationsvorgang

In den folgenden Abschnitten wird die Installation des Standard-Modell-Manipulators beschrieben.

3.5.1 Tischplattenmontage

3.5.2 Mehrfach-Befestigung

Informationen zum Reinraum-Modell finden Sie in folgendem Kapitel:

3.5.3 Reinraum-Modell

3.5.1 Tischplattenmontage

■

Installieren Sie den Manipulator zur Tischplattenmontage mit zwei oder mehr Personen. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. Die Manipulatoren haben

VORSICHT

das folgende Gewicht. G3-251*: ca. 14 kg: 31 lb. G3-301*: ca. 14 kg: 31 lb. G3-351*: ca. 14 kg: 31 lb.

Standard-Modell

(1) Befestigen Sie den Sockel mit vier

Schrauben auf dem Basis-Tisch.

HINWEIS



Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

(2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die

Z-Achse und die Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch.

(3) Entfernen Sie die Schrauben, die die in

Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern.

Kabelbinder

10 mm

4-M8×30

Federscheibe

Unterlegscheibe

Schraubenloch (Tiefe mind. 20 mm)

Schraube

:M4×15

Tuch

38 G3 Rev.2

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.5.2 Mehrfach-Befestigung

■

Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht.

G3-301*M: ca. 14 kg: 31 lb.

G3-351*M: ca. 14 kg: 31 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator an der Wand anbringen, stützen Sie ihn ab und befestigen Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

HINWEIS



Konstruieren und fertigen Sie den Basis-Tisch für die Befestigung von Manipulatoren für die Mehrfach-Befestigung so, dass er keine Kabelkanäle oder Kabel, die an der Anschlusseinheit angeschlossen sind, berührt.

Die empfohlenen Installations-Muster sind folgende:

Seite Decke

G3 Rev.2 39

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Standard-Modell

(1)

Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern.

(2) Befestigen Sie den Sockel mit vier

Schrauben an der Wand.

HINWEIS



Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

3.5.3 Reinraum-Modell

(1) Entpacken Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums.

(2) Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung (z. B.

Palette), sodass er nicht herunterfällt.

(3) Entfernen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas

Alkohol oder destilliertem Wasser.

(4) Tragen Sie den Manipulator in den Reinraum.

(5) Beachten Sie die Vorgehensweise für die Installation Ihres Manipulator-Modells und

installieren Sie den Manipulator.

Schraubenloch (Tiefe mind. 20 mm)

Unterlegscheibe

Federscheibe

4-M8×30

(6) Schließen Sie einen Abluftschlauch am Abluft-Ausgang an.

■

Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung nicht

VORSICHT

40 G3 Rev.2

in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.6 Anschluss der Kabel

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu

WARNUNG

VORSICHT

Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

VORSICHT

einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wenn Sie den Manipulator mit der Steuerung verbinden, vergewissern Sie sich, dass die Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine unsachgemäße Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine unzureichende Funktion des Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen führen. Die Anschlussmethode variiert entsprechend der verwendeten Software. Nähere Informationen zum Anschluss finden Sie im Steuerungs-Handbuch. Wenn ein Manipulator der G-Serie oder der E2-Serie an die Steuerung der PS-Serie (ProSix) angeschlossen wird, kann dies zu einem Ausfall des Manipulators führen.

Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell ist, verwenden Sie ihn mit einem Abluft-System. Für Details, lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

■

Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung nicht in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.

G3 Rev.2 41

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Kabelanschlüsse

Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an.

Stromanschluss

Signalanschluss

42 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

eumatikschlauc

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche

■

Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal

VORSICHT

Elektrokabel

Pneumatikschläuche

durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelbaum enthalten.

Nennspannung

Zulässiger

Strom

Adernanzahl

Nominaler

Querschnitt

AC/DC30 V 1 A 15 0,211 mm2

Hersteller Standard

15 Pin

Geeigneter Anschluss

JAE

Gehäuse JAE

DA-15PF-N (Lötanschluss)

DA-C8-J10-F2-1R

Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, werden miteinander verbunden.

Max. verwendbarer

pneumatischer Druck

Pneumatikschläuche

0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)

Außendurchmesser Anmerkung

ø 8,3 ± 0,3 mm

abgeschirmt

(Anschluss Befestigungsschraube: Nr. 4-40 NC)

Außendurchmesser x

Innendurchmesser

ø 6 mm × ø 4 mm

ø 4 mm × ø 2,5 mm

Pneumatikschnellkupplungen für ø 6 mm und 4 mm (Außendurchmesser) Pneumatikschläuche befinden sich an beiden Enden der Pneumatikschläuche.

Teile aller Modelle

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch ø4 mm

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch

ø6 mm

Schnellkupplung (weiß) für Pn

Bremsfreigabetaster 15 Pin D-Sub-Anschluss

G3 Rev.2 43

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Tischplattenmontage

nwenderanschluss

(15 Pin D-Sub-Anschluss)

Mehrfach-Befestigung

Schnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch ø6 mm

Schnellkupplung (schwarz) für Pneuma tiks chlauc h ø6 mm

Schnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch ø6 mm

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch ø4 mm

Schnellkupplung (schwarz) für

Pneumatikschlauch ø6 mm

Sock elrück seit e

(15 Pin D-Sub-Anschluss)

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch ø4 mm

nwenderanschluss

Sockeloberseite

44 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8 Standortwechsel und Lagerung

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung

Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren.

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

ur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran

oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes

WARNUNG

Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

■

Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln, knicken Sie den Arm ein und sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder, um Hände und Finger vor Quetschungen am Manipulator zu schützen.

VORSICHT

■

Wenn Sie die Ankerschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zu verhindern, dass er umfällt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen kann dazu führen, dass er fällt und Ihre Hände, Finger oder Füße quetscht.

■

Um den Manipulator zu tragen, brauchen Sie zwei oder mehr Personen, um den Manipulator an der Liefervorrichtung zu befestigen oder die Unterseite des 1. Arms, die Unterseite der Hauptkabelführung und den Boden des Sockels von Hand zu halten. Wenn Sie die Unterseite des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden.

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn an der Liefervorrichtung, so dass der Manipulator nicht fallen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde.

Wenn der Manipulator nach einer längeren Lagerung wieder für das Robotersystem verwendet wird, führen Sie einen Testlauf des Robotersystems durch, um zu überprüfen, ob es richtig funktioniert.

Transportieren und lagern Sie den Manipulator bei einer Temperatur zwischen -25 °C und +55 °C. Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 % und 90 % empfohlen.

Wenn während des Transportes oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht, schalten Sie die Spannungsversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist.

Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.

G3 Rev.2 45

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8.2 Tischplattenmontage

■

Wenn Sie den Manipulator zur Tischplattenmontage installieren oder seinen Standort ändern, führen Sie diesen Vorgang mit mindestens zwei Personen durch. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht quetschen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. Die Manipulatoren haben

VORSICHT

HINWEIS



das folgende Gewicht.

G3-251*: ca. 14 kg: 31 lb. G3-301*: ca. 14 kg: 31 lb.

G3-351*: ca. 14 kg: 31 lb.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräten aus und ziehen Sie die Kabel

heraus. Entfernen Sie die mechanischen Stopper, sofern Sie diese zur Begrenzung des Arbeitsbereichs der 1. und 2. Achse verwenden. Nähere Informationen zum Arbeitsbereich finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper.

(2) Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch, um Beschädigungen zu vermeiden.

Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und den Arm sowie den Sockel und den Arm mit dem Kabelbinder zusammen. Passen Sie auf, dass Sie sie nicht zu fest zusammenbinden. Ansonsten kann die Z-Achse verbogen werden.

Beispiel für Armhalteposition

Kabelbinder

Schraube

:M4×15

Tuch

(3) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand, um die Befestigungsschrauben zu

lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basis-Tisch.

46 G3 Rev.2

WARNUNG

■

HINWEIS



Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8.3 Mehrfach-Befestigung

Wenn Sie den Manipulator zur Mehrfach-Befestigung installieren oder seinen Standort ändern, führen Sie diesen Vorgang mit mindestens zwei Personen durch. Die Manipulatoren haben das folgende Gewicht. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

G3-301*M: ca. 14 kg: 31 lb.

G3-351*M: ca. 14 kg: 31 lb.

Wenn Sie den Manipulator von der Wand entfernen, stützen Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kann dazuführen, dass er herunterfällt.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräten aus und ziehen Sie die Kabel

(2) Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch, um Beschädigungen zu vermeiden.

Binden Sie die Z-Achse und die Armhalterung wie in der untenstehenden Abbildung zu sehen am Sockel fest.

Beispiel für

rmhalteposition

Kabelbinde

(3) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand, um die Befestigungsschrauben zu

lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann von der Wand.

Tuch

G3 Rev.2 47

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

4. Einstellung des Greifers

4.1 Greifer anbringen

Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien.

■

Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird. Unsachgemäßes Anschließen der Kabel und/oder

VORSICHT

Pneumatikschläuche kann das Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Taster gedrückt wird. Die E/A-Ausgänge sind bei Herstellung so konfiguriert worden, dass sie automatisch durch Stromunterbrechung, Not-Aus-Taster oder die anderen Sicherheitseigenschaften des Robotersystems ausschalten (0).

Z-Achse

- Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z-Achse an. Für die Z-Achsenabmessungen und die Gesamtabmessungen des Manipulators, lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2. Spezifikatio nen.

- Verschieben Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze an der unteren Seite der Z-Achse. Andernfalls kann der mechanische Stopper der Obergrenze den Manipulator treffen, wenn eine „Jump (Sprung)-Bewegung“ ausgeführt wird, sodass das Robotersystem möglicherweise nicht richtig funktioniert.

- Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4-Schraube oder größer, um den Greife an der Z-Achse zu befestigen.

Bremsfreigabetaster

- Die 3. Achse kann nicht manuell auf/ab bewegt

werden, da die elektromagnetische Bremse auf die Achse wirkt, während der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist.

Dies verhindert, dass die Z-Achse gegen Peripheriegeräte schlägt, für den Fall, dass die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt wird, wenn der Strom während des Betriebes ausgeschaltet wird, oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl der Strom eingeschaltet ist.

Um die 3. Achse auf-/abzubewegen, während ein Greifer angebracht wird, schalten Sie die Steuerung EIN und drücken Sie den Bremsfreigabetaster.

Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wird nur gelöst, wenn der Knopf gedrückt

wird.

Die Z-Achse kann durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden.

Bremsfreigabe-

tas ter

- Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des

48 G3 Rev.2

Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes des Greifers absenken kann.

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

Layouts

- Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer den Manipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe des Werkstückes oder der Position des Armes behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbau entwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.

G3 Rev.2 49

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

4.2 Kameras und Ventile anbringen

Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen. [Einheit: mm]

llgemeine bmessungen

-M4 Ti efe 8

Tischplattenmontage

2x2-M4 Tiefe 8

efläche

Von Sockel-Monta

Mehrfachbefestigung

Von Referenzbohrung

efläche

Von Sockel-Monta

50 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

–

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)

Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Massenträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten 4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) und

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) unten, um die Parameter einzustellen.

Durch das Einstellen der Parameter wird die PTP-Bewegung des Manipulators optimiert, die Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer als die Standardeinstellung ist.

VORSICHT

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)

■

Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 3 kg nicht überschreiten. Manipulatoren der G3-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit Lasten größer 3 kg zu arbeiten. Stellen Sie den Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen

Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der G3-Serie beträgt 1 kg Nennlast und 3 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Weight-Parameters. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems bei der PTP-Bewegung automatisch entsprechend dem Weight-Parameter eingestellt.

Last an der Z-Achse

Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden.

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Gewicht:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

G3 Rev.2 51

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

0120100

04020

)

Last auf dem Arm

Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.

Äquivalenzformel

Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:

: äquivalentes Gewicht

: Gewicht der Kamera usw.

M L

: Länge des 1. Armes

: Länge des 2. Armes

: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera

= M (L1)2/(L1+L2)2

= M (LM)2/(L2)2

usw.

<Beispiel> Eine „1 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der G3-Serie angebracht

(180 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein Lastgewicht von „1 kg" hat.

M = 1

= 130

= 180

= 1 × 1802/1302 = 1,538 → 1.6 (aufrunden)

W + W

= 1 + 1,6 = 2,6

Gewicht de Kamera M=1kg

Z-Achse

2. Achse

Geben Sie „2,6” als Weight-Parameter ein.

W=1kg

=130 mm

=180 mm

Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight

* Der Prozentsatz im

100

Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (1 kg) als 100%.

0 1 1.5 2 2.5 3 (kg) Weight-Einstellung

G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

)

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight

140

120 100

110

100

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100%.

60 40 20

140

120 100

80 60 40 20

140

120 100

80 60 40

0 1 1.5 2 2.5 3 (kg)

110

100

G3-25***

Weight-Einstellung

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100%.

G3-30***

Weight-Einstellung

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100%.

G3-35***

0 1 1.5 2 2.5 3 (kg)

Weight-Einstellung

G3 Rev.2 53

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

–

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)

Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung

Das Massenträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird typischerweise als „Massenträgheitsmoment“, „Massenträgheit“ oder

“ bezeichnet. Wenn der Manipulator mit zusätzlich an der Z-Achse angebrachten

„GD Objekten (wie zum Beispiel einem Greifer) arbeitet, muss das Massenträgheitsmoment der Last beachtet werden.

■

Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss weniger als 0,05 kg m

betragen. Manipulatoren der G3-Serie sind nicht dafür ausgelegt,

mit Massenträgheitsmomenten von über 0,05 kgm

VORSICHT

Stellen Sie den Inertia-Parameter immer auf das richtige Massenträgheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

zu arbeiten.

EPSON

RC+

Das zulässige Massenträgheitsmoment für einen Manipulator der G3-Serie entspricht dem

Nennwert von 0,005 kgm

in der Standardeinstellung und 0,05 kgm2 in der Maximaleinstellung. Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse bei der PTP-Bewegung automatisch entsprechend dem Trägheitsmoment-Wert eingestellt.

Massenträgheitsmoment an der Z-Achse

Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung der 4. Achse durch Inertia (Trägheitsmoment)

(%)

120 100

80 60

100 100

* Der Prozentsatz im Diagramm basiert

auf der Beschleunigung/Verzögerung zum Nennträgheitsmoment (0.005 kg⋅m

) als 100%.

40 20

0 0.005 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 (kg･m2) Trägheitsmomenteinstellung

G3 Rev.2

VORSICHT

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung

■

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss weniger als 150 mm betragen. Manipulatoren der G3-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit Exzentrizitätsgrößen von über 150 mm zu arbeiten. Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der Exzentrizität kann

Stellen Sie den Parameter der

Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen

Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der G3-Serie beträgt 0 mm als Nennwert und 150 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der Exzentrizität des Inertia-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators bei der PTP-Bewegung automatisch entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ eingestellt.

Drehzentrum

Position des Schwerpunktes der La st

Größe der Exzentrizität (15 0 mm oder weniger)

Größe der Exzentrizität

G3 Rev.2 55

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

–

Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung durch Inertia (Größe der Exzentrizität)

120

(%)

100

80 60 40

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100%.

0 50 100 150 (mm)

Exzentrizitätseinstellung

Das Massenträgheitsmoment berechnen

Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.

Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c).

3. Achse Z-Achse

Greifer (a)

Werkstück (c)

Massenträgheits-

+ +

mom ent Werkstück (b)

Massenträgheitsmoment Werkstück (c)

Werkstück (b)

Gesamtmassenträgheitsmoment

Drehzentrum

Massenträgheits-

moment Greifer (a)

Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der Grundformeln.

G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

(a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders

Schwerpunkt des rechteckigen Quaders Drehzentrum

Masse (m)

(b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders

Schwerpunkt des Zylinders

Drehzentrum

Mas se (m)

Schwerpunkt der Kugel

+ h2

m + m × L

Drehzentrum

Masse (m)

m r

+ m × L2

G3 Rev.2 57

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers

)

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der

3. Achse

Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/Verzögerung zu reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Beschleunigung/Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die

3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse für die Manipulatorbewegung ein, unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition. Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung mit dem Jump-Befehl kann mit dem LimZ-Befehl eingestellt werden.

Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der

3. Achse

120

100

80 60 40 20

100 100

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung an der Obergrenze der 3. Achse als 100 %.

G3-25*** G3-30***

HINWEIS



120

100

80 60

0 -30 -60 -90 -120 -150 (mm) Höhe der Z-Achse

100

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung

an der Obergrenze der 3. Achse als 100 %.

40 20

0 -30 -60 -90 -120 -150 (mm) Höhe der Z-Achse

G3-35***

Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.

G3 Rev.2

5. Arbeitsbereich

■

Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der

VORSICHT

Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden.

Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich. Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulators.

Es gibt die folgenden drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:

1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen)

2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse)

3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Einstellung rechteckiger

Mechanischer

Stopper

Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs-Effizienz oder der Sicherheit geändert wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.

Bereich

Arbeitsbereich

Pulse-Bereich

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich

(für alle Achsen)

Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem oberen Limit jeder Achse gesteuert. Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.

Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte. Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt werden.

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

Mechanischer

Stopper

HINWEIS



EPSON

RC+

G3 Rev.2 59

Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestellt werden. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

Die 0-Pulse-Position (Null) der 1. Achse ist die Position, in der der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse zeigt. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).

Tischplattenmontage

Max. Arbeitsbereich

[Grad]

Max. Pulse-Bereich

(Pulse)

Mehrfach-Befestigung

Max. Arbeitsbereich

[Grad]

Max. Pulse-Bereich

(Pulse)

+ A

+ B

− A

+X 0 pulse

− B

Arm Standard -R -L

25 30

±140

35 25 30

−1456356

~ 6699236

Arm Standard -R -L

−728178

−873813 ~ 6116693 −436907 ~ 6407965 −1165085 ~ 5679787

±115 ±120

~ 5971058 − −

−1019449 ~ 6990507 −1747627 ~ 6262329

−582542

− −

~ 150 −150 ~ 125

−125

−110

~ 165 −165 ~ 110

− −

~ 7427413 −2184533 ~ 5825422

− −

~ 130 −130 ~ 105

−105

60 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

Die 0-Pulse-Position (Null) der 2. Achse ist die Position, in der der 2. Arm eine Linie mit dem 1. Arm bildet. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als positiv (+) und der Wert im Uhrzeigersinn als negativ (-) definiert.

+ B

0 pulse

+ A

Tischplattenmontage (S: Standard-Modell / C: Reinraum-Modell)

Arm

Max.

Arbeitsbereich

[Grad]

Max.

Pulse-Bereich

(Pulse)

Tischplattenmontage (S: Standard-Modell / C: Reinraum-Modell)

25 30 35

Standard

±141 / ±137 ±142 / ±141

±142

−2566827 ~ 2566827

/ −2494009

~ 2494009

−2585031 ~ 2585031

/ −2494009

~ 2494009

−2585031 ~ 2585031

−135

−120

−2457600

/ −2457600

−2184533

/ −2184533

− A

− B

-R -L

− −

~ 150 / −135 ~ 145 −150 ~ 135 / −145 ~ 135 ~ 165 / −120 ~ 160 −165 ~ 120 / −160 ~ 120

− −

~ 2730667

~ 2639645

~ 3003733

~ 2912711

−2730667

/ −2639645

−3003733

/ −2912711

~ 2457600

~ 2184533

-R -L

− −

−2912711 ~ 2184533

/ −2730667 ~ 2184533

Max.

Arbeitsbereich

[Grad]

Max.

Pulse-Bereich

(Pulse)

Arm

Standard

±135

±142

−120 ~ 160 / −120 ~ 150 −160 ~ 120 / −150 ~ 120

−2457600 ~ 2457600 − −

−2585031 ~ 2585031

−2184533 ~ 2912711

/ −2184533 ~ 2730667

G3 Rev.2 61

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

Die 0-Pulse-Position (Null) der 3. Achse ist die Position, in der sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.

Obergrenze: 0 pulse

HINWEIS



Modell Hub der 3. Achse Niedrigster Pulse G3-**1S* 150 mm G3-**1C* (Reinraum-Modell) 120 mm

−1706667

−1365334

Für den Reinraum-Modell-Manipulator (G3-**1C*) kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wird, nicht geändert werden.

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

Die 0-Pulse-Position (Null) der 4. Achse ist die Position, in der die flache Stelle nahe dem Ende der Achse zum Ende des 2. Arms zeigt. Wenn 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als positiv (+) und der Wert im Uhrzeigersinn als negativ (-) definiert.

gegen Uhrzeigersinn (+Wert)

+X 0 pulse

± 1494221 pulse

im Uhrzeigersinn (-Wert)

62 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper

Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann.

Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen. Befestigen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen, die dem Winkel entsprechen, den Sie einstellen möchten.

Die 3. Achse kann auf jede Länge eingestellt werden, die kleiner als der maximale Hub ist.

Tischplattenmontage

Mechanischer Stopper 3. Achse (mechanischer Stopper der Untergrenze)

(Vers

ellen Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze.)

Mechanischer Stopper 2. Achse

Mechanischer Stopper 1. Achse

Mehrfach-Befestigung

(fest)

(verstellbar)

Mechanischer Stopper 2. Achse (verstellbar)

Mechanischer Stopper 1. Achse (fest)

Mecha nisch er St opper 1. A chse ( verste llb ar ) Me chan i sche r Sto pper 1. Ach se (f est)

* Die Positionen der mechanischen Stopper, die sich von denen der Tischplattenmontage

unterscheiden, sind für die Mehrfach-Befestigung aufgeführt.

5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und der

2. Achse

Schrauben Sie die Schrauben für den mechanischen Stopper der 1. Achse (verstellbar) an den folgenden Stellen ein.

Tischplattenmontage : Unterseite des Arms Mehrfach-Befestigung : Oberseite des Arms

G3 Rev.2 63

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Mechanische Stopper 1. Achse

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Ansichten der Unterseite des 1. Arms

Modell Arm a b c

±140

250

G3-**1S/C

300 350 300

G3-**1S/C-R

350 300

G3-**1S/C-L

350 300

G3-**1SM/CM

350 G3-351SM/CM-R 350 G3-351SM/CM-L 350

-125

-110

-150

-165

-105

-130

° -110° +110° ° -110° +110°

±140

° -110° +110°

±140

° ~ +150° -105° +130° ° ~ +165° -90° +145° ° ~ +125° -130° +105° ° ~ +110° -145° +90°

° -100° +100°

±115

° -105° +105°

±120

° ~ +130° -95° +120° ° ~ +105° -120° +95°

+90° +95° +100° +105° +110° +115° +120°

5242880 5388516 5534151 5679787 5825423 5971058 6116694

+125° +130° +140° +145° +150° +165°

6262329 6407965 6699236 6844872 6990507 7427414

-90° -95° -100° -105° -110°

-145636

-291271 -436907 -582542 -728178 -873813

-115

-120°

-125° -130° -140° -145° -150° +165°

-1019449 -1165085 -1456356 -1601991 -1747627 -2184533

(°: Grad)

64 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Mechanische Stopper 2. Achse

Ｒ

Ansichten der Oberseite des 1. Arms

Modell Arm a b c d

+141

250

G3-**1S/C

G3-**1S/C-R

G3-**1S/C-L

G3-**1SM/CM

G3-351SM/CM-R 350

G3-351SM/CM-L 350

300 350 300 350 300 350 300 350

° -141° +120° -120° ° -142° +120° -120°

+142

° -142° +120° -120°

+142

° -135° +130° -115°

+150

° -120° +145° -100°

+165

° -150° +115° -130°

+135

° -165° +100° -145°

+120

° -135° +115° -115°

+135

° -142° +120° -120°

+142

° -120° +150° -110°

+160

° -160° +110° -150°

+120

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

+100° +110° +115° +120° +130° +135°

1820444 2002488 2093511 2184533 2366577 2457600

+141° +142° +145° +150° +160° +165°

2566826 2585031 2639644 2730666 2912711 3003733

-100° -100° -115° -120° -130° -135°

-1820444 -2002488 -2093511 -2184533 -2366577 -2457600

-145

-141° -142°

-2566826 -2585031 -2639644 -2730666 -2912711 -3003733

° -160° -165°

-150

(°: Grad)

HINWEIS



Bei der Mehrfach-Befestigung ist es nicht möglich, die Grenzen auf den vollen Arbeitsbereich einzustellen. Das liegt daran, dass der Manipulator innerhalb des Einstellbereichs der mechanischen Stopper gegen die Wand schlagen kann.

G3 Rev.2 65

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(1) Schalten Sie die Steuerung aus. (2) Schrauben Sie eine Innensechskantschraube in die dem Winkel entsprechende

(3) Schalten Sie die Steuerung EIN. (4) Stellen Sie den Pulse-Bereich entsprechend der neuen Positionen der mechanischen

HINWEIS



Beispiel: Für G3-251S*

EPSON

RC+

(5) Verschieben Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Stopper berührt un

Gewindebohrung und ziehen Sie sie fest.

Joint

Stopper ein. Stellen Sie sicher, dass Sie den Pulse-Bereich innerhalb der Positionen des

mechanischen Stopper-Bereiches einstellen.

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>JRANGE 1,-582542,5825423 ' Pulse-Bereich der 1. Achse >JRANGE 2,-2184533,2184533 ' Stellt den Pulse-Bereich der 2. Achse ein. >RANGE ' Überprüft die Einstellungen mit "Range".

-582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1494221, 1494221

stellen Sie sicher, dass der Arm während des Betriebes nicht an ein Peripheriegerät anschlägt.

Innensechskant-schraube

(durchgehendes Gewinde)

Der Winkel der 1. Achse kann zwischen –110 und +110 Grad eingestell werden.

Der Winkel der 2. Achse kann zwischen –120 und +120 Grad eingestellt werden.

M8 × 10

Anzahl der Schrauben

Schraube/Seite

Empfohlenes

Anzugsmoment

3720 N⋅cm (380 kgf⋅cm)

(6) Betreiben Sie die geänderte Achse mit geringen Geschwindigkeiten, bis sie die

Positionen des minimalen und maximalen Pulse-Bereiches erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht an die mechanischen Stopper anschlägt. (Überprüfen Sie die Position des mechanischen Stoppers und den Arbeitsbereich, den Sie eingestellt haben.)

Beispiel: Für G3-251S*

Der Winkel der 1. Achse kann zwischen –110 und +110 Grad eingestell werden.

Der Winkel der 2. Achse kann zwischen –120 und +120 Grad eingestell

66 G3 Rev.2

werden.

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

EPSON

RC+

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>MOTOR ON ' Schaltet die Motoren EIN. >CP ON ' Schaltet in den Low-Power-Modus. >SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit

ein. >PULSE -582542,0,0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der

1. Achse. >PULSE 5825423,0,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position der

1. Achse. >PULSE 2621440,- 2184533,0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der

2. Achse. >PULSE 2621440,2184533,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position der

2. Achse.

Der Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl) verfährt alle Achsen gleichzeitig in die

angegebenen Positionen. Geben Sie sichere Positionen unter Berücksichtigung alle Achsen an.

In diesem Beispiel wird die 1.Achse zum Mittelpunkt ihres Bewegungsbereiches verfahren (Pulse-Wert: 2621440) während die 2. Achse überprüft wird.

Wenn der Arm an die mechanischen Stopper anschlägt oder wenn ein Fehler auftritt, nachdem der Arm an die mechanischen Stopper angeschlagen ist, setzen Sie den Pulse-Bereich entweder auf einen engeren Bereich zurück oder erweitern Sie die Positionen des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen.

G3 Rev.2 67

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse

HINWEIS



(1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Moto

Dieses Verfahren gilt nur für den Standard-Modell-Manipulator (G3-**1S*) / Manipulator für die Mehrfach-Befestigung (G3-**1SM). Für den Reinraum-Modell-Manipulator ( mechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wird, nicht geändert werden.

OFF-Befehl AUS.

G3-**1C*) kann der Arbeitsbereich, der mit dem

(2) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie

den Bremsfreigabetaster drücken. Drücken Sie die Z-Achse nicht bis zu ihrer

Obergrenze hoch, da es ansonsten schwer ist, die obere Abdeckung des Armes zu entfernen. Drücken Sie die Z-Achse bis zu der Position hoch, in welcher die Position des mechanischen Stoppers der 3. Achse geändert werden kann.

HINWEIS

(3) Schalten Sie die Steuerung aus. (4)

HINWEIS

Ein mechanischer Stopper wird sowohl oben als auch unten an der 3. Achse



Wenn Sie den Bremsfreigabetaster drücken, kann die Z-Achse durch das Gewicht des



Greifers abgesenkt werden. Halten Sie die Z-Achse mit der Hand fest, während Sie den T as ter drücken.

Lösen Sie Schraube (M3×10) am mechanischen Stopper der Untergrenze.

angebracht. Es kann jedoch lediglich die Position des mechanischen Stoppers de Untergrenze oben an der Achse geändert werden. Entfernen Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze auf der Unterseite, da hiermit de Kalibrierungspunkt der 3. Achse angegeben wird.

Bremsfreigabetaster

Sch r aube mechanischer

St opper Untergrenze

M3×10

-Achse

(5) Das obere Ende der Z-Achse bestimmt den

maximalen Hub. Bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze um die Länge herunter, um welche Sie den Hub begrenzen wollen. Wenn zum Beispiel der mechanische Stopper der Untergrenze auf „150 mm“ Hub eingestellt ist, ist der Z-Koordinaten-Wert der Untergrenze „-150“. Um den Wert auf „-130“ zu ändern, bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze „20 mm“ herunter. Verwenden Sie eine Schieblehre, um den Abstand zu messen, wenn Sie den mechanischen Stopper einstellen.

(6)

(7) Schalten Sie die Steuerung EIN.

68 G3 Rev.2

Ziehen Sie die Schraube am mechanischen Stopper der Untergrenze (M3×10) fest, sodass sie nicht in die Achsnut stößt. Empfohlenes Anzugsmoment: 245 N⋅c (25 kgf⋅cm)

Messen Sie diesen Abstand

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(8) Bewegen Sie die 3. Achse an ihre Untergrenze, während Sie den Bremsfreigabetaste

drücken. Überprüfen Sie dann die Position der Untergrenze. Senken Sie den mechanischen Stopper nicht zu weit ab. Ansonsten erreicht die Achse keine Zielposition.

(9) Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unten

dargestellten Formel und stellen Sie den We rt ein. Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert de

Untergrenze negativ ist.

** Informationen zur Auflösung der 3. Achse finden Sie im Kapitel Einrichten und

EPSON

RC+

(10)Verwenden Sie den Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl), um die 3. Achse mit langsamer

HINWEIS

Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stoppe



EPSON

RC+

Pulse-Untergrenze (Pulse)

= Z-Koordinatenwert der Untergrenze (mm)/Auflösung (

Betrieb 2.4 Spezifikationen.

Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den errechneten Wert als X.

>JRANGE 3,X

Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches zu verfahren. Wenn der Bereich des mechanischen Stoppers kleiner ist als der Pulse-Bereich, trifft die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehle auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich ode erweitern Sie die Position des mechanischen Stoppers innerhalb der Grenzen.

anschlägt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an, um von der Seite den Umstand zu prüfen, der das Problem verursacht hat.

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den in Schritt (10) berechneten Wert als X

>MOTOR ON ' Schaltet die Motoren EIN. >SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein. >PULSE 0,0,X

,0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein.

,0 ' Verfährt an die Pulse-Position der Untergrenze der 3. Achse.

ein.

(In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der 3. Achse "0". Ersetzen Sie diese Nullen durch andere Pulse-Werte, die eine Position bestimmen, an welcher keine Beeinträchtigung besteht, auch wenn die 3. Achse abgesenkt wird.)

mm/Pulse)

G3 Rev.2 69

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

–

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Verwenden Sie diese Methode, um die Ober- und Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten zu setzen.

Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper.

EPSON

RC+

Stellen Sie die XYLim-Einstellung auf der [XYZ Limits]-Seite ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

5.4 Standard Arbeitsbereich

Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation (Maximum). Wenn jeder Achsmotor servogesteuert wird, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereichen, die in der Abbildung dargestellt sind.

„Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” ist der Bereich, in welchem der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse bewegt werden kann, wenn sich kein Achsmotor unter Servosteuerung befindet.

„Mechanischer Stopper” stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein, so dass der Mittelpunkt der 3. Achse nicht mechanisch über den Bereich hinaus bewegt werden kann.

„Maximaler Raum” ist der Bereich, der die weiteste Reichweite der Arme beinhaltet. Wenn der maximale Radius des Greifers über 60 mm beträgt, addieren Sie „Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” und „Radius des Greifers”. Der Gesamtwert bestimmt den maximalen Bereich.

Die Angaben zu den Arbeitsbereichen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb

3.3. Montageabmessungen.

70 G3 Rev.2

Wartung

Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit

Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der G3-Serie.

1. Sicherheit Wartung

Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen.

Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschul ung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht. An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln/Vorschriften. Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt, welches die Roboter-System-Schulung und die Wartungsschulung abgeschlossen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen durchgeführt wurden.

Entfernen Sie keine Teile, die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind. Befolgen Sie

■ die Anweisungen zur Wartung in diesem Handbuch. Unsachgemäßes Entfernen von

Teilen oder unsachgemäße Wartung kann nicht nur eine Fehlfunktion des Robotersystems, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Wartung 1. Sicherheit Wartung

WARNUNG

■

Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben, bleiben Sie dem Manipulator fern, während der Strom eingeschaltet ist. Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich, während der Strom eingeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem Strom ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Wenn Sie den Betrieb des Manipulators überprüfen, nachdem Sie Teile ausgetauscht haben, so tun Sie dies von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebs des Manipulators, während Sie sich im geschützten Bereich befinden, kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann.

■

Bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen, stellen Sie sicher, dass sowohl der

ot-Aus-Taster als auch der Sicherheitsabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete

etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

G3 Rev.2 71

Wartung 1. Sicherheit Wartung

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen

■ Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen

oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung

VORSICHT

der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

2. Allgemeine Wartung

In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschließlich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben. Die richtige Durchführung von Wartungstätigkeiten ist entscheidend, um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden.

2.1 Zeitplan für die Inspektion

Die Inspektionspunkte sind fünffach unterteilt: in täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich und jährlich. Alle zutreffenden Zeiträume werden aufgeführt. Wenn der Manipulator länger als 250 Stunden im Monat betrieben wird, müssen nach allen weiteren 250, 750, 1500 bzw. 3000 Betriebsstunden weitere Inspektionen der einzelnen Inspektionspunkte erfolgen.

1 Monat (250 h)

2 Monate (500 h) √

3 Monate (750 h) √ √

4 Monate (1000 h) √

5 Monate (1250 h) √

6 Monate (1500 h) √ √ √

7 Monate (1750 h) √

8 Monate (2000 h) √

9 Monate (2250 h) √ √

10 Monate (2500 h) √

11 Monate (2750 h) √

12 Monate (3000 h) √ √ √ √

13 Monate (3250 h) √

…

h = Stunden

Tägliche

Inspektion

Inspizieren Sie täglich

…

Inspektionspunkt

Monatliche

Inspektion

Vierteljährliche

Inspektion

√

…

Halbjährliche

Inspektion

…

Jährliche

Inspektion

…

72 G3 Rev.2

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.2 Inspektionspunkt

2.2.1 Inspektion während der Manipulator AUSgeschaltet ist

(Manipulator außer Betrieb)

Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich

Prüfen Sie Bolzen/Schrauben auf festen Sitz. Ziehen Sie sie fest, wenn nötig.

(Das Anzugsmoment finden Sie im Kapitel Wartung: 2.4

Festziehen der Innensechskantschrauben.)

Prüfen Sie Stecker auf festen Sitz. Wenn die Stecker lose sind, befestigen Sie sie.

Führen Sie eine Sichtprüfung auf äußere Schäden durch. Nehmen Sie eine Reinigung vor, wenn nötig.

Prüfen Sie auf Biegungen oder falsche Position. Reparieren sie das Element oder platzieren Sie es richtig, wenn nötig.

Prüfen Sie die Spannung der Zahnriemen. Spannen Sie sie nach, wenn nötig.

Schmierfett-Bedingungen Lesen Sie das Kapitel Wartung: 2.3 Schmieren.

Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √

Manipulator-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √

Arretierbolzen jedes Armes √ √ √ √ √

Bolzen/Schrauben um die Z-Achse herum

Bolzen/Schrauben, mit denen die Motoren, Untersetzungsgetriebe usw. befestigt sind

Externe Stecker am Manipulator (an den Anschlusseinheiten usw.)

Manipulator-Kabelbaum √ √ √ √

Äußeres Erscheinungsbild des Manipulators

Externe Kabel √ √ √ √

Sichheitsabschrankung usw. √ √ √ √ √

In Arm Nr. 2 √ √

√

√ √ √ √ √

G3 Rev.2 73

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (der Manipulator

arbeitet)

Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich

Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse √

Bewegen Sie die Kabel leicht hin und her, um zu prüfen, ob sie lose sitzen.

Drücken Sie jeden Arm im MOTOR EIN-Status, um zu prüfen, ob Spiel besteht.

Prüfen Sie, ob ungewöhnliche Geräusche oder Vibrationen auftreten.

Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit einer Messuhr.

Externe Kabel (einschließlich des Kabelbaums des Manipulators)

Jeder Arm √

Gesamtes System √ √ √ √ √

Gesamtes System √

√ √

74 G3 Rev.2

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.3 Schmieren

Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett.

■

Achten Sie auf ausreichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die

VORSICHT

Zu schmierendes Teil Schmierintervall Schmierfett Beziehen Sie sich auf:

3. Achse Kugelumlaufspindel

1. Achse

2. Achse

Untersetzungsgetriebe Beim Austauschen des Motors* SK-1A

gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators. Sobald die Teile beschädigt sind, ist viel Zeit und Geld für die Reparaturen nötig.

Zum ersten Mal: nach 50 km Betrieb anschließend: nach 100 km Betrieb

AFB

Wartung: 11.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel

Wartung:

5.2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der

1. Achse

6.2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse

* Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden, wenn der Motor ausgetauscht wird. Im

Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10.000 Stunden geschmiert werden.

■

Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen Sie den Anweisungen unten.

Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt

: Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann

sofort einen Arzt auf.

Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt

VORSICHT

: Wenn geschluckt, erbrechen Sie nicht. Suchen Sie sofort einen Arzt auf. : Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, spülen Sie Ihren Mund

gründlich mit Wasser aus.

Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt

: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser.

G3 Rev.2 75

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben

Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube” bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind.

Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, diese Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem richtigen Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben.

Schraube Anzugsdrehmoment

M10

M12

245 N⋅cm (25 kgf⋅cm)

490 N

⋅cm (50 kgf⋅cm)

980 N

⋅cm (100 kgf⋅cm)

1760 N⋅cm (180 kgf⋅cm)

3720 N⋅cm (380 kgf⋅cm)

7350 N⋅cm (750 kgf⋅cm)

12740 N⋅cm (1300 kgf⋅cm)

Siehe unten für passende Madenschraube.

Madenschraube Anzugsdrehmoment

245 N⋅cm (25 kgf⋅cm)

392 N⋅cm (40 kgf⋅cm)

Wir empfehlen, die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sich kreuzendem Muster anzuziehen, wie in der Abbildung unten dargestellt.

S chrau benloch

Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest. Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder drei Züge fest. Verwenden Sie dafür einen Sechskant-Schlüssel. Verwenden Sie anschließen

einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben

mit den oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten angezogen werden.

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen

Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.

Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus aufgezeichnet werden. Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-We rte anzuzeigen und Sie zu notieren.

EPSON

RC+

76 G3 Rev.2

Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.

>PULSE

PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value] pls [Joint #4 Pulse value] pls

2.6 Anordnung der Ersatzteile

2.6.1 Tischplattenmontage

G3-**1S: Standard-Modell

LED

Kugelumlaufspindel

Armabdeckung

Bremsfreigabetaster

Mot or

3. Achse

Wartung 2. Allgemeine Wartung

Kabelschlauch

Motor 4. Achse

Z-R iemen

U1-R iemen

Mot or

2. Achse

2. Achse Untersetzungsgetriebe

U2-Riemen

1. Achse

Untersetzungs-

getriebe

Motor 1. Achse

G3-**1C: Reinraum-Modell (mit Faltenbalg)

Faltenbalg

Dic htung

Lithium-Batterie &

Batterie-Board

Motor

3. Achse

Stromkabel

Signalkabel

Bremse 3. Achse

(Abbildung: G3-301S)

Dic htung

Faltenbalg

Wärmeabgabeplatte

(Abbildung: G3-301C)

G3 Rev.2 77

Wartung 2. Allgemeine Wartung

2.6.2 Mehrfach-Befestigung

G3-**1SM: Standard-Modell

rmabdeckung

Motor

4. Achse

Z-Riemen

U1-R iem en

U2-Riemen

Bremsfreigabetaster

LED Kugelumlaufspindel

Motor

3. Achse

Motor

2. Achse Untersetzungsgetriebe

2. Achse

Kabelschlauch

Stromkabel

Signalkabel

Lithium-Batterie & Batterie-Board

. Achse

Mot or

1. Achse

1. Achse Untersetzungsgetriebe

otor

Bremse 3. Achse

(Abbildung: G3-301SM）

G3-**1CM: Reinraum-Modell (mit Faltenbalg)

Faltenbalg

Dichtung

Faltenbalg

Wärmeabgabeplatte

(Abbildung: G3-301CM）

78 G3 Rev.2

3. Abdeckungen

Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die

WARNUNG

Ersatzteile und Werkzeuge

damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Achten Sie darauf, das währen der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator, die Stecker oder die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robote rsy s tems, wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Wartung 3. Abdeckungen

Ersatzteile

Werkzeuge

Name Menge Anmerkung

Dichtung für die untere Abdeckung Silikonkleber (für die Dichtung auf der Anschlussplatte) Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm)

Drehmomentschlüssel 1

Kreuzschlitzschraubendreher 1

Putzlappen 1 Zum Abwischen von Klebstoff

R13B031226

R13B031227

1 für M4-Schraube

für M4-Flachrundkopfschraube für die Demontage des Faltenbalgs (nur für Reinraum-Modell)

nur für Reinraum-Modell

G3 Rev.2 79

Wartung 3. Abdeckungen

Tischplattenmontage Mehrfach-Befestigung

Kabeldurchführungsplatte

nschlussplatte

Obere Armabdeckung

Untere

rmabdeckung

rmkappe

nschluss-

platte

Kabeldurchführungsplatte

Sockelabdeckung

3.1 Obere Arm-Abdeckung

■

Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wenn Sie eine Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Abdeckungs-Befestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um

VORSICHT

Obere Armabdeckung Ausbau

Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, achten Sie auf die Kabelpositionen, nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

(1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedrückt, um die Z-Achse

abzusenken. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nich mit Peripheriegeräten kollidieren kann.

Kühlkörperplatte

Obere Armabdeckung

Untere Armabdeckung

Kühlkörperplatte

HINWEIS



Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaste betätigt wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst.

Passen Sie auf die Z-Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, d die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden kann.

80 G3 Rev.2

(3) Schalten Sie die Steuerung aus.

Wartung 3. Abdeckungen

(4) Lösen Sie die Befestigungsschrauben der oberen

Armabdeckung und heben Sie dann die Abdeckung an.

HINWEIS



Wenn der Manipulator mit Faltenbälgen ausgestattet ist, entfernen Sie zuerst den oberen Faltenbalg und dann die obere Armabdeckung. Unter Wartung 10. Faltenbälge finden Sie die Beschreibung zum Entfernen des Faltenbalgs.

Achten Sie auf die Anwenderkabel und

-schläuche, wenn Sie die Abdeckung entfernen.

Obere Armabdeckung Einbau

(1) Setzen Sie die obere Armabdeckung wieder auf

den Arm und sichern Sie sie mit den zugehörigen Befestigungsschrauben.

Wenn Sie die obere Armabdeckung montiert haben, stellen Sie sicher, dass der mechanische Stopper der Untergrenze den zylindrischen Teil der oberen Arm abdeck un g nicht berührt.

4-M4×8 Flachrundkopfschraube

Obere

rmabdeckung

Mechanischer Stopper der Untergrenze

Zylinderelement obere Armabdeckung

Bremsfreigabetaster

Z-Ac hse

4-M4×12

(2) Wenn der Manipulator mit Faltenbälgen ausgestattet ist, bringen Sie zuerst die obere

Armabdeckung und anschließend den oberen Faltenbal g an. Unter Wartung 10. Faltenbälge finden Sie die Beschreibung zum Einbau des

Faltenbalgs.

G3 Rev.2 81

Wartung 3. Abdeckungen

3.2 Untere Armabdeckung

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die

Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen.

HINWEIS



Die untere Armabdeckung kann nicht von der Z-Achse entfernt werden, wenn ein Greifer installiert ist. Wenn es erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen (für den Austausch de Kugelumlaufspindel usw.), entfernen Sie den Greifer.

Wenn es nicht erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen, schieben Sie die Z-Achse an die Untergrenze und lassen Sie die untere Armabdeckung herunter. Führen Sie dann die Wartung oder Inspektion durch.

Wenn der Manipulator mit Faltenbälgen ausgestattet ist, entfernen Sie zuerst den untere Faltenbalg oder drücken Sie ihn herunter und entfernen Sie anschließend die untere Armabdeckung. Unter Wartung 10. Faltenbälge finden Sie die Beschreibung zu Entfernen des Faltenbalgs.

G3-**1S* (Standard-Modell) G3-**1C* (Reinraum-Modell)

3.3 Armkappe

3-M4×12

Untere Armabdeckung

Eine Dichtung ist am G3-**1C* (Reinraum-Modell) angebracht.

Lösen Sie die Befestigungsschraube der Armkappe und entfernen Sie die Abdeckung. Manipulatoren für die Mehrfach-Befestigung verfügen nicht über eine Armkappe.

G3-**1 Tischplattenmontage

M4× 8

Unterlegscheibe

Armkappe

Dichtung

Untere Armabdeckung

3-M4×12

82 G3 Rev.2

3.4 Anschlussplatte

■

Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robo tersystems führen.

■

Wenn Sie die Anschlussplatte installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Plattenbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben.

VORSICHT

Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, merken Sie sich die Kabelpositionen, nachdem Sie die Anschlussplatte entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

Wartung 3. Abdeckungen

Lösen Sie die Schrauben, die die Anschlussplatte halten und entfernen Sie diese.

G3-**1* Tischplattenmontage G3-**1*M Mehrfach-Befestigung

Flachrundkopfschraube:

×8

4-M4

nschlussplatte

Flachrundkopfschraube 4-M4

×8

nschlussplatte

G3 Rev.2 83

Wartung 3. Abdeckungen

3.5 Kabeldurchführungsplatte

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Entfernen Sie die Kabeldurchführungsplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Kabeldurchführungsplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robo tersystems führen.

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Wenn Sie die Kabeldurchführungsplatte installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Plattenbefestigung nicht behindern und biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben.

VORSICHT

Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Wenn Sie die Kabel verlegen, merken Sie sich die Kabelpositionen, nachdem Sie die Kabeldurchführungsplatte entfernt haben. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.

Lösen Sie die Schrauben, die die Kabeldurchführungsplatte halten und entfernen Sie diese.

G3-**1* Tischplattenmontage G3-**1*M Mehrfach-Befestigung

Flachrundkopfschraube 4-M4×8

Kabeldurchführungsplatte

Flachrundkopfschraube:

×8

4-M4

Kabeldurchführungsplatte

3.6 Anwender-Anschlusseinheit

Lösen Sie die Schrauben, die die Anwender-Anschlusseinheit halten und entfernen Sie diese.

G3-**1S* Standard-Modell G3-**1C* Reinraum-Modell

Flachrundkopfschraube: 4-M4×8

nwenderanschlussEinheit

3-M4×12

Dic htung

nwenderanschlussEinheit

3-M4×12

Eine Dichtung ist am G3-**1C* (Reinraum-Modell) angebracht.

84 G3 Rev.2

Wartung 3. Abdeckungen

3.7 Kühlkörperplatte

Lösen Sie die Schrauben, die die Kühlkörperplatte halten und entfernen Sie Platte.

G3-**1* Tischplattenmontage G3-**1*M Mehrfach-Befestigung

Kühlkörperplatte

Flachrundkopf: 4-M4×8

2-M4×8

W ä rm ea b g ab e pl a tt e

Achten Sie darauf, die Wärmeabgabeplatte an der Seite des Motors nicht zu verlieren.

HINWEIS



Montieren Sie die Kühlkörperplatte nicht ohne Wärmeabgabeplatte, weil dies zu einem Ausfall oder Zerstörung des Motors durch Überhitzung führen kann.

3.8 Untere Sockelabdeckung

Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Sockelabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

G3-**1C* Reinraum-Modell

Kühlkörperplatte

Flachrundkopf: 4-M4×8

2-M4×8

Wärmeabgabeplatte

Unt ere Sockelabdeckung

Flachrundkopfschraube: 4-M4×8

HINWEIS



Am G3-**1S* (Standard-Modell) ist keine untere Sockelabdeckung angebracht.

G3 Rev.2 85

Wartung 4. Kabelbaum

4. Kabelbaum

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Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

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WARNUNG

VORSICHT

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Achten Sie darauf, das währen der Wartung keine Fremdsubstanzen in den Manipulator, die Stecker oder die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich Fremdsubstanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

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86 G3 Rev.2

EPSON G3-351SM, G3-351SM-L, G3-351SM-R, G3-351S-L, G3-301S-R User Manual [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual