EPSON G3-351SM, G3-351SM-L, G3-351SM-R, G3-351S-L, G3-301S-R User Manual [de]

...

Rev.2 EM093R1813F

SCARA-ROBOTER

G3-Serie

MANIPULATOR-HANDBUCH

MANIPULATOR HANDBUCH G3-Serie Re v.2

SCARA-ROBOTER

G3-Serie Manipulator-Handbuch

Rev.2

G3 Rev.2 i

VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderung en ge nü gt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind.

2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlau

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder zum Tod führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden

Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutze nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen.

te Einstellungen oder

ii G3 Rev.2

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden. Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Manipulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

G3 Rev.2 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Suwa Minami Plant

TEL : +81-(0)266-61-1802 FAX : +81-(0)266-61-1846

Japan & Andere

SEIKO EPSON CORPORATION

Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN

LIEFERANTEN

Factory Automation/Robotics

TEL : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL : info@robots.epson.com

Factory Automation Division

TEL : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : robot.infos@epson.de

Nord- & Südamerika

Europa

EPSON AMERICA, INC.

18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA

EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Deutschland

iv G3 Rev.2

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der G3-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung : RC180 Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.3 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

Abbildungen in diesem Handbuch

Die Abbildungen des Manipulators in diesem Handbuch sind in der Regel Abbildungen des Standard-Modells. Wenn nicht speziell darauf hingewiesen wird, gelten die Angaben gleichermaßen für das Standard-Modell und das Reinraum-Modell.

G3 Rev.2 v

vi G3 Rev.2

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen ............................................................................... v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit 3

1.1 Konventionen ............................................................................................. 3

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ..................................................... 4

1.3 Betriebssicherheit ....................................................................................... 5

1.4 Not-Aus ...................................................................................................... 7

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus .................................. 8

1.6 Beschriftungen am Manipulator .................................................................. 9

2. Spezifikationen 11

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G3-Serie ....................................... 1 1

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede ........................................... 12

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen................................................. 14

2.3.1 Tischplattenmontage ..................................................................... 14

2.3.2 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 18

2.4 Spezifikationen ......................................................................................... 22

2.5 Einstellen des Modells .............................................................................. 26

3. Umgebungen und Installation 27

3.1 Umgebungsbedingungen ......................................................................... 27

3.2 Basis-Tisch ............................................................................................... 29

3.3 Montageabmessungen ............................................................................. 30

3.3.1 Tischplattenmontage – gerader Arm ............................................. 31

3.3.2 Tischplattenmontage – nach links geknickter Arm ........................ 32

3.3.3 Tischplattenmontage – nach rechts geknickter Arm ...................... 33

3.3.4 Mehrfach-Befestigung – gerader Arm ........................................... 34

3.3.5 Mehrfach-Befestigung – nach links geknickter Arm ...................... 35

3.3.6 Mehrfach-Befestigung – nach rechts geknickter Arm ................... 36

3.4 Auspacken und Transport ......................................................................... 37

3.5 Installationsvorgang ................................................................................. 38

3.5.1 Tischplattenmontage ..................................................................... 38

3.5.2 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 39

3.5.3 Reinraum-Modell .......................................................................... 40

3.6 Anschluss der Kabel ................................................................................. 41

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ................................................ 43

3.8 Standortwechsel und Lagerung ................................................................ 45

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung ........................ 45

3.8.2 Tischplattenmontage ..................................................................... 46

3.8.3 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 47

G3 Rev.2 vii

INHALTSVERZEICHNIS

4. Einstellung der Greifer 48

4.1 Greifers anbringen ................................................................................... 48

4.2 Kameras und Ventile anbringen ............................................................... 50

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ............................ 51

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse ... 58

5. Arbeitsbereich 59

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle

Achsen) .................................................................................................... 59

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper .......................... 63

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

5.4 Standard Arbeitsbereich ........................................................................... 70

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) .................................................. 51

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) ................................................... 54

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse ................................................. 60

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse ................................................. 61

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse ................................................. 62

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse ................................................. 62

5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und der

2. Achse ....................................................................................... 63

5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse ................... 68

XY-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse) .......... 70

Wartung

1. Sicherheit Wartung 71

2. Allgemeine Wartung 72

2.1 Zeitplan für die Inspektion ........................................................................ 72

2.2 Inspektionspunkt ...................................................................................... 73

2.2.1 Inspektion in ausgeschaltetem Zustand ....................................... 73

2.2.2 Inspektion in eingeschaltetem Zustand ........................................ 74

2.3 Schmieren ............................................................................................... 75

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben .............................................. 76

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ......................................................... 76

2.6 Anordnung der Ersatzteile ....................................................................... 77

2.6.1 Tischplattenmontage .................................................................... 77

2.6.2 Mehrfach-Befestigung .................................................................. 77

3. Abdeckungen 79

3.1 Obere Armabdeckung .............................................................................. 80

3.2 Untere Armabdeckung ............................................................................. 82

3.3 Armkappe ................................................................................................ 82

3.4 Anschlussplatte ........................................................................................ 83

3.5 Kabeldurchführungsplatte ........................................................................ 84

3.6 Anwender-Anschlusseinheit ..................................................................... 84

3.7 Kühlkörperplatte....................................................................................... 85

3.8 Untere Sockelabdeckung ......................................................................... 85

viii G3 Rev.2

INHALTSVERZEICHNIS

4. Kabelbaum 86

4.1 Austausch des Kabelbaums ..................................................................... 87

4.2 Verkabelungspläne ................................................................................... 92

4.2.1 Signalkabel ................................................................................... 92

4.2.2 Stromkabel.................................................................................... 93

4.2.3 Anwenderkabel ............................................................................. 94

5. 1. Arm 95

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ......................................................... 96

5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse .............................. 99

6. 2. Arm 102

6.1 Austausch des Motors der 2. Achse ....................................................... 103

6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse ............................ 107

7. 3. Arm 111

7.1 Austausch des Motors der 3. Achse ....................................................... 112

7.2 Austausch des Zahnriemens .................................................................. 1 17

7.3 Austausch der Bremse ........................................................................... 121

8. 4. Arm 123

8.1 Austausch des Motors der 4. Achse ....................................................... 124

8.2 Austausch des Zahnriemens .................................................................. 128

9. Austausch des 1. Arms 136

10. Faltenbalg 143

11. Kugelumlaufspindel 145

11.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ...................................................... 145

11.1.1 Standard-Modell ........................................................................ 146

11.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell ......................................... 147

11.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ....................................................... 149

12. Lithium-Batterie 153

12.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) ............................................. 154

12.2 Austausch des Batterie-Boards ............................................................ 156

13. LED-Lampe 158

14. Kalibrierung 160

14.1 Über die Kalibrierung ............................................................................ 160

14.2 Kalibrierverfahren ................................................................................. 161

14.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse ....................................................... 167

14.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten .................................... 169

G3 Rev.2 ix

INHALTSVERZEICHNIS

15. Ersatzteilliste 173

15.1 Teile aller Modelle ................................................................................ 173

15.2 Teile je Modell ...................................................................................... 174

x G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb

Dieses Handbuch beinhaltet Informationen für das Einrichten und den Betrieb von Manipulatoren der G3-Serie.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

1. Sicherheit

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, die besteht, wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn

VORSICHT

die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

G3 Rev.2 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, die dem Wissen des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und/oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere Verletzungen und/oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß den Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter

ichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des

Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 G3 Rev.2

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während das Robotersystem mit Strom versorgt wird. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei EINgeschaltetem System ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb

WARNUNG

der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während sich

emand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

WARNUNG

■

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den

etzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete etzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung

an.

■

Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

G3 Rev.2 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

■

Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie

VORSICHT

sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

6 G3 Rev.2

1.4 Not-Aus

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anh altens des Robo tersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde. Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.

Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition, Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.

Messbedingungen

Accel-Einstellung 100 Speed-Einstellung 100

Last [kg] 3 Weight-Einstellung 3

Stelle, an der das Not-Aus-Signal ausgelöst wird

1. Achse

2. Achse Stoppposition

Startposition der Bewegung

Zielpunkt

Steuerung RC180

Manipulator G3-25*** G3-30*** G3-35***

Freie Laufzeit

Freier Laufwinkel

Freischwingende Strecke

1. + 2. Achse [s] 0,5 0,5 0,5

3. Achse [s] 0,5 0,5 0,5

1. Achse [Grad] 35 35 40

2. Achse [Grad] 50 50 50

1. + 2. Achse [Grad] 85 85 90

3. Achse G3-**1** [mm] 95 95 95

G3 Rev.2 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben.

1. Arm ............. Bewegen Sie den Arm manuell.

2. Arm ............. Bewegen Sie den Arm manuell.

3. Achse ........... Die Achse kann nicht manuell auf- oder abbewegt werden,

solange die elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die 3. Achse auf/ab .

4. Achse ......... Bewegen Sie die Z-Achse von Hand.

2. Achse (dreht)

− +

1. Achse (dreht)

HINWEIS



3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2.Arm

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Achse (dreht)

− +

Sockel

.Arm

Z-Ac hse

Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Aus-Modus betätigt wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst.

Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann.

8 G3 Rev.2

1.6 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind nahe den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Label HINWEIS

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest, um Hände und Finger davor zu schützen, im Manipulator eingeklemmt zu werden.

Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet i st. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile im Inneren.

Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und Abdeckung gequetscht werden.

HEISS

G3 Rev.2 9

Passen Sie auf, dass Sie sich nicht verbrennen.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

llgemeines

Mehrfach-Befestigung

Tischpattenmontage

HINWEIS



Manipulatoren mit Faltenbälgen haben kein Label D. Es besteht dort keine Einzugsgefahr für Hände oder Finger.

10 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G3-Serie

Die Manipulatoren der G3-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis–Leistungsverhältnis stehen. Die Manipulatoren der G3-Serie haben folgende Eigenschaften:

Flächenproduktivität

Minimale Zykluszeiten und höchste Positioniergenauigkeit

Reduzierte Körpergröße

Um 10 % reduzierte Gesamthöhe verglichen mit E2C

Vergrößerter Arbeitsbereich

Derselbe Arbeitsbereich wie der nächstgrößerer Roboter anderer Marken

Erweiterter Bereich in Z-Richtung

Erreicht den vollen Weg unterhalb des Körpers.

Vorteile gegenüber der E2C-Serie

Kompatibilität mit Manipulatoren der E2C-Serie

Die Installation und die Montageabmessungen des Greifers für die G3-Serie sind mit denen für die E2C-Serie kompatibel. * Sichern Sie die kompatible Montageposition mit optionalen Teilen

Verbesserte Leistung

Erhöhte Anzahl von Anwenderkabeln und Pneumatikschläuchen Erhöhte Geschwindigkeit der 1., 2., 3. und 4. Achse Verkürzte Zykluszeit

G3 Rev.2 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede

G3-25 1 S □-R-UL

Flammhemmend

□

: Nicht flammhemmend

UL : UL-konform

Typ

□

: Standard

R : Rechtshändig gebogen

L : Linkshändig gebogen

rt der Montage

□

: Tischplattenmontage

M : Mehrfach-Befestigung

Umgebung

S : Standard C : Reinraum und ESD (antistatisch)

3. Achse Hub

: 150 mm

: 120 mm (Reinraum-Modell)

rmlänge

25 : 250 mm 30 : 300 mm 35 : 350 mm

Umgebung

Reinraum-Modell

Dieses Modell verfügt über zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen.

Für nähere Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

12 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Armlänge Armtyp Art der Montage Umgebung

250 mm

300 mm

350 mm

Standard

Nach rechts geknickt

Nach links geknickt

Standard

Nach rechts geknickt

Nach links geknickt

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Tischplattenmontage

Mehrfach-Befestigung

Standard 150 G3-251S Reinraum 120 G3-251C Standard 150 G3-301S Reinraum 120 G3-301C Standard 150 G3-301SM Reinraum 120 G3-301CM Standard 150 G3-301S-R

Reinraum 120 G3-301C-R

Standard 150 G3-301S-L Reinraum 120 G3-301C-L Standard 150 G3-351S Reinraum 120 G3-351C Standard 150 G3-351SM Reinraum 120 G3-351CM Standard 150 G3-351S-R Reinraum 120 G3-351C-R Standard 150 G3-351SM-R Reinraum 120 G3-351CM-R Standard 150 G3-351S-L Reinraum 120 G3-351C-L Standard 150 G3-351SM-L Reinraum 120 G3-351CM-L

3. Achse Hub

Modellnummer

G3 Rev.2 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen

2.3.1 Tischplattenmontage

Standard-Modell G3-**1S

3. und 4. Achse

Bremsfreigagbetaster

2. Arm

−

2. Achse (dreht)

1. Achse

− +

(dreht)

HINWEIS



Sockel

1. Arm

MT Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

Signatur-Aufkleber (SerienNr. des Manipulators)

CE Aufkleber

UL Aufkleber

Schnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Signalkabel

3. Achse (auf/ab)

−

Stromkabel

−

4. Achse (dreht)

nwenderverkabelung

(15-Pin D-Sub-Anschluss)

Z-Achse

Schnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø4mm

Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Aus-Modus betätigt wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst.

14 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

(

)

2 -M3 Ti ef e 11

2-M5 T ief e 10

oder mehr Platz für Kabel

(*) zeigt Hubweite durch mec hani sche n Stop pe r an.

G3- 251 S G3- 301 S G3 a 120 170 220 b M ax. 5 45 Ma x. 575 Ma x. 59 5

51S

Durchgangsbohrung

1 mm flacher

Schnitt

Konisches Loch

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

Ø3,90°

Max.ø1 1 Durc hga ng sbo hr ung

Durchmesser Z-Achse

Dur chmess er m ech ani scher St opper

Detail von “A”

Durchgangsbohrung

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden

G3 Rev.2 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell: G3-***C

Die folgenden Abbildungen zeigen die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

Metallisierte Abdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abluft-Ausgang

Abdeckung als Oberfläche für die Tischplattenmontage

16 G3 Rev.2

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

2-M3 Tiefe 8

2-M5 Tiefe 10

oder mehr Platz für Kabel

(* ) Zeigt die Hubwei te des mecha nische n S top pe rs an

G3 -2 51

a 120 170 220 b Max.54

G3 -3 01C G3- 351

Max.575 Max.59

Durchgangs bohrungDurchgangs bohrungDurchgangs bohrung

1 mm flac her Sc hnitt

Konisches Loch Ø3,90°

Max.ø11 Durchgangsbohrung

Durchmesser Z-Achse

Dur chmess er m echanisch e S toppe r

Detail von “A”

Referenz-Durchgangsbohrung

(Ansicht Sockelboden)

Durchgangsbohr ung

Position der Kalibrierungspunkte der 3.und 4. Achse)

G3 Rev.2 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.3.2 Mehrfach-Befestigung

Standard-Modell: G3-**1SM

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2. Achse

−

(dreht)

Sockel

3. Achse (auf/ab)

−

nwenderverkabelung

15-Pin D-Sub-Anschluss)

Schnellkupplung

(weiß) für

Pneumatikschlauch

mi t ø6 mm

Schnellkupplung (schwarz) für

Pneumatikschlauch mit ø4 mm

−

2. Arm

1. Achse (dreht)

Z-Achse

Stromkabel

Signalkabel

Schnellkupplung (schwarz) für

Pn eumatikschlauc h mit ø6 mm

1. Arm

Signatur-Aufkleber (Seriennummer des Manipul ators)

MT Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

CE Au fklebe

UL Auf kleber

HINWEIS



Der Bremsfreigabetaster wirkt nur auf die 3. Achse. Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Aus-Modus betätigt wird, wird gleichzeitig die Bremse der 3. Achse gelöst.

18 G3 Rev.2

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