EPSON G10-651S, G20-854S, G10-654SR, G20-854C, G10-654C User Manual [de]

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G10 / G20-Serie

Rev.3 EM083R1673F

SCARA-ROBOTER

MANIPULATOR HANDBUCH

MANIPULATOR HANDBUCH G10 / G20-Serie Rev. 3

SCARA-ROBOTER

G10 / G20-Serie Manipulator Handbuch

Rev. 3

G10 / G20 Rev.3 i

VORWORT

GARANTIE

Vielen Dank, dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben. Dieses Handbuch beinhaltet die erforderlichen Informationen für die richtige Bedienung des Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

Der Manipulator sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualitätskontrollen, Tests und Untersuchungen unterzogen, um sicher zu stellen, dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen genügt.

Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.)

Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten):

1. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch nachlässige Bedienung oder Bedienvorgänge

verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrie ben sind.

2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage.

3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen ode

Reparaturversuche verursacht wurden.

4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene

Schäden.

Warnungen, Vorsichtsgebote, Nutzung:

1. Wird der Manipulator oder mit diesem verbundene Ausrüstung außerhalb der dafü estimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt de

Garantieanspruch.

2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und

Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Fehlfunktionen und Unfälle zurückweisen, selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge führen.

3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden

Konsequenzen vorhersehen, weshalb dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrmomenten warnen kann.

ii G10 / G20 Rev.3

WARENZEICHEN

Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und / oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

HINWEIS

Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert

werden.

Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne

Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

ANFRAGEN

Bei Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb.

Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden.

- Das Steuerungsmodell und die Seriennummer

- Das Mani pulatormodell und die Seriennummer

- Die Softwareversion Ihres Roboters

- Die Beschreibung des Problems

SERVICE-CENTER

G10 / G20 Rev.3 iii

HERSTELLER UND LIEFERANTEN

Suwa Minami Plant

TEL : : +81-(0)266-61-1802 FAX : : +81-(0)266-61-1846

Japan & Andere

SEIKO EPSON CORPORATION

Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN

LIEFERANTEN

Factory Automation/Robotics

TEL : : +1-562-290-5900 FAX : : +1-562-290-5999 E-MAIL:: info@robots.epson.com

Factory Automation Division

TEL : : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL:: robot.infos@epson.de

Nord- & Südamerika

Europa

EPSON AMERICA, INC.

18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA

EPSON DEUTSCHLAND GmbH

Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Deutschland

iv G10 / G20 Rev.3

Bevor Sie das Handbuch lesen…

In diesem Abschnitt finden Sie die Informationen, die Sie benötigen, bevor Sie dieses Handbuch lesen.

Zusammensetzung des Steuerungssystems

Manipulatoren der G10 / G20-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

Steuerung : RC180 Software : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.2 oder höher

Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

Steuerung EIN/AUS schalten

Wenn Sie die Anweisung „Die Steuerung EIN/AUS schalten“ in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

Form der Motoren

Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

Einstellungen in der Software

In diesem Handbuch werden Einstellungen beschrieben, die in der Software vorgenommen werden. Die betreffenden Textabschnitte sind mit dem folgenden Icon markiert.

EPSON

RC+

G10 / G20 Rev.3 v

vi G10 / G20 Rev.3

INHALTSVERZEICHNIS

Bevor Sie das Handbuch lesen… .................................................................... v

Einrichten und Betrieb

1. Sicherheit (Safety) 3

1.1 Konventionen ........................................................................................... 3

1.2 Konstruktion und Installations sicherheit .................................................. 4

1.3 Betriebssicherheit .................................................................................... 5

1.4 Not-Aus .................................................................................................... 7

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus ............................... 8

1.6 Beschriftungen am Manipulator ............................................................... 9

2. Spezifikationen 11

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G10- und der G20-Serie ............. 11

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede ......................................... 12

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen .............................................. 14

2.3.1 Tischplattenmontage .................................................................. 14

2.3.2 Wandmontage ............................................................................ 20

2.3.3 Deckenmontage ......................................................................... 26

2.4 Spezifikationen ...................................................................................... 32

2.5 Einstellen des Modells ........................................................................... 36

3. Umgebungen und Installation 37

3.1 Umgebungsbedingungen ....................................................................... 37

3.2 Basis-Tisch ............................................................................................ 39

3.3 Montageabmessungen .......................................................................... 40

3.4 Auspacken und Transport ...................................................................... 43

3.4.1 Sicherheitsvorkehrungen für den Transport ............................... 43

3.4.2 Transport .................................................................................... 44

3.5 Installationsvorgang ............................................................................... 45

3.5.1 Tischplattenmontage .................................................................. 45

3.5.2 Wandmontage ............................................................................ 46

3.5.3 Deckenmontage ......................................................................... 47

3.5.4 Reinraum-Modell ........................................................................ 48

3.5.5 Protected-Modell ........................................................................ 48

3.6 Anschluss der Kabel .............................................................................. 49

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ............................................. 52

3.8 Standortwechsel und Lagerung ............................................................. 55

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung ..................... 55

3.8.2 Tischplattenmontage .................................................................. 56

3.8.3 Wandmontage ............................................................................ 57

3.8.4 Deckenmontage ......................................................................... 58

G10 / G20 Rev.3 vii

INHALTSVERZEICHNIS

4. Einstellung des Greifers 59

4.1 Anbringen eines Greifers ...................................................................... 59

4.2 Anbringen der Kameras und Ventile ...................................................... 61

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ......................... 62

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) ................................................ 62

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) ................................................. 66

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse ... 71

5. Arbeitsbereich 72

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich

(für alle Achsen) .................................................................................... 73

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse ................................................. 73

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse ................................................. 74

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse ................................................. 75

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse ............................................... 75

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper ....................... 76

5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper

der 1. Achse und der 2. Achse ..................................................... 78

5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse ................... 81

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X,

Y-Koordinatensystem des Manipulator s (für 1. und 2. Achse) .............. 84

5.4 Standard Arbeitsbereich ........................................................................ 85

Wartung und Ersatzteilliste

1. Sicherheit Wartung 90

2. Allgemeine Wartung 92

2.1 Zeitplan für die Inspektion ..................................................................... 92

2.2 Inspektionspunkt ................................................................................... 93

2.2.1 Inspektion während der Strom AUSgeschaltet ist

(Manipulator außer Betrieb) ...................................................... 93

2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist

(der Manipulator arbeitet) .......................................................... 94

2.3 Schmieren ............................................................................................. 95

2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben ............................................ 97

2.5 Anpassen der Ursprungspositionen ...................................................... 98

2.6 Anordnung der Ersatzteile ..................................................................... 99

viii G10 / G20 Rev.3

3. Abdeckungen 101

3.1 Obere Arm-Abdeckung ........................................................................ 102

3.2 Untere Armabdeckung ......................................................................... 104

3.3 Abdeckung 1. Arm ............................................................................... 105

3.4 Anschlussplatte ................................................................................... 106

3.5 Kabeldurchführungsplatte .................................................................... 107

3.6 Anwender-Anschlusseinheit ................................................................ 108

3.7 Wartungsplatte ..................................................................................... 109

3.8 Untere Sockelabdeckung ..................................................................... 109

4. Kabeleinheit 110

4.1 Austauschen der Kabeleinheit .............................................................. 111

4.2 Verkabelungspläne ............................................................................... 119

4.2.1 Signalkabel ............................................................................... 1 19

4.2.2 Stromkabel ................................................................................ 120

4.2.3 Anwenderkabel ......................................................................... 121

5. 1. Achse 122

5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ..................................................... 123

5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse .......................... 125

6. 2. Achse 127

6.1 Austausch des Motors der 2. Achse ..................................................... 128

6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse .......................... 131

7. 3. Achse 133

7.1 Austausch des Motors der 3. Achse ..................................................... 134

7.2 Austausch des Zahnriemens ................................................................ 138

7.2.1 Austausch des Zahnriemens: G10 ............................................ 138

7.2.2 Austausch des Zahnriemens: G20 ............................................ 142

7.3 Austausch der Bremse ......................................................................... 143

8. 4. Achse 145

8.1 Austausch des Motors der 4. Achse ..................................................... 146

8.1.1 Austausch des Motors der 4. Achse: G10 ................................. 146

8.1.2 Austausch des Motors der 4. Achse: G20 ................................. 150

8.2 Austausch des Zahnriemens ................................................................ 152

8.2.1 Austausch des Zahnriemens: G10 ............................................ 152

8.2.2 Austausch des Zahnriemens: G20 ............................................ 156

8.3 Austausch der Bremse ......................................................................... 160

8.4 Austausch des Untersetzungsgetriebes ............................................... 163

8.4.1 Austausch des Untersetzungsgetriebes (Getriebe): G10 .......... 163

8.4.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes: G20 ........................... 165

9. Faltenbälge 167

G10 / G20 Rev.3 ix

INHALTSVERZEICHNIS

10. Kugelumlaufspindel 170

10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ..................................................... 172

10.1.1 Standard-Modell (S-Typ) ........................................................ 172

10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell

(C-Typ / D-Typ mit Faltenbalg / P-T yp) .................................... 173

10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ...................................................... 175

10.2.1 Austausch der Kugelumlaufspindel: G10 ............................... 175

10.2.2 Austausch der Kugelumlaufspindel: G20 ............................... 181

11. Lithium-Batterie 186

11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) ............................................ 187

11.2 Austausch des Batterie-Boards ........................................................... 189

12. LED-Lampe 191

13. Kalibrierung 193

13.1 Über die Kalibrierung ......................................................................... 193

13.2 Kalibrierungsverfahren ...................................................................... 194

13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse ..................................................... 201

14. Ersatzteilliste 203

14.1 Teile aller Modelle .............................................................................. 203

14.2 Teile je Modell .................................................................................... 204

x G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb

Dieser Band beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren der G10 / G20-Serie.

Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

1. Sicherheit (Safety)

Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch so auf, dass es jederzeit griffbereit ist.

1.1 Konventionen

Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol.

WARNUNG

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr möglicher schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, die besteht, wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden.

Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die

VORSICHT

entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden.

G10 / G20 Rev.3 3

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.2 Konstruktion und Installationssicherheit

Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren. Geschultes Personal ist Personal, das an Robotersystemschulungen und Wartungsschulungen teilgenommen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen abgehalten werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, das die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikationen verfügt, welche dem Stand des Personals entsprechen, das an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt V orkehru nge n für die Inst a llation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutz erhandbuch.

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben:

■

Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Der Zusammenbau und / oder die Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Dies kann schwere Verletzungen und / oder Schäden am Robotersystem zur Folge haben und ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

WARNUNG

■

Der Manipulator und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den entsprechenden Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden. Die Verwendung des Produkts in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

■

Das Robotersystem muss gemäß der Installationsanforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems unter Nichterfüllung der Installationsanforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

Weitere Vorkehrungen für die Installation sind im Kapitel Einrichten und Betrieb beschrieben: 3. Umgebungen und Installation. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind.

4 G10 / G20 Rev.3

1.3 Betriebssicherheit

In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben:

■

Bitte lesen Sie sorgfältig den Abschnitt Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchsdurch, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystem führen.

■

Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht, während der Strom für das Robotersystem eingeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereichs bei eingeschaltetem Strom ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten.

■

Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand

WARNUNG

innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im Teach-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufhält. Die Bewegung des Manipulators findet immer im begrenzten Status (niedrige Geschwindigkeiten und Low Power) statt, um die Sicherheit des Bedieners nicht zu gefährden. Während sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt.

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

WARNUNG

■

Drücken Sie den Not-Aus-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt.

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschs bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

G10 / G20 Rev.3 5

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

■

Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu

VORSICHT

betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

6 G10 / G20 Rev.3

1.4 Not-Aus

Freischwingende Strecke beim Not-Aus

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster stoppt die Stromversorgung des Motors, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.

Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

Der betriebene Manipulator kann nicht unmittelbar, nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde, anhalten. Die freie Laufzeit / -weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.

Gewicht des Greifers Gewicht des Werkstücks Arbeitsposition Weight Speed Accel etc.

Messbedingungen

G10 G20 Accel-Einstellung 100 100 Speed-Einstellung 100 100 Last [kg] 10 20 Weight-Einstellung 10 20

Stelle, an d er das Not-Halt-Signal eingegeben wird

1. Achse

2. Achse

Stoppposition

Startposition der Bewegung

Zielpunkt

Steuerung RC180 Manipulator G10-65*** G10-85*** G20-85*** G20-A0***

Freie Laufzeit

Freier Laufwinkel

Freischwingende Strecke

1. + 2. Achse [s]

3. Achse [s]

1. Achse [Grad]

2. Achse [Grad]

1. + 2. Achse [Grad]

3. Achse G10/G20-**1** [mm] G10/G20-**4**

0,6 0,6

80 70

110

210

0,7 0,5

70 50

120

160

1.0 0,5

80 40

110

200

1,3 0,8

110

160

170

G10 / G20 Rev.3 7

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus

Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben.

1. Arm Bewegen Sie den Arm manuell.

2. Arm Bewegen Sie den Arm manuell.

3. Achse Die Achse kann nicht manuell auf- oder abbewegt werden, solange die

elektromagnetische Bremse der Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die 3. Achse auf/ab.

4. Achse Die Z-Achse kann nicht manuell gedreht werden, solange die elektromagnetische Bremse der Z-Achse nicht gelöst wurde. Bewegen Sie die Z-Achse, während Sie gleichzeitig den Bremsfreigabetaster drücken.

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

. Arm

3. Achse

(auf und ab)

2. Achse (dreht)

− +

Z-Achse

−

1. Achse (dreht)

−

1. Arm

Sockel

4. Achse (dreht)

HINWEIS

Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider

)

Achsen gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des

Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts eines Greifers absenken bzw. drehen kann.

8 G10 / G20 Rev.3

1.6 Beschriftungen am Manipulator

Die folgenden Aufkleber sind in der Nähe von Stellen am Manipulator angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie sie nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Position der

Aufkleber

Labels HINWEIS

Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und binden Sie ihn fest, um Hände und Finger davor zu schützen, im Manipulator eingeklemmt zu werden.

Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator eingeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine inneren elektrischen Teile.

Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und Abdeckung gequetscht werden.

Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran bedienen.

Das Ausführen dieser Tätigkeiten von nicht autorisiertem Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

HINWEIS

Auf Manipulatoren mit Faltenbälgen ist der Aufkleber D als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand und Finger nicht angebracht.

)

G10 / G20 Rev.3 9

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise

Tischplattenmontage: G10/G20-****

Wandmontage: G10/G20-****W

Deckenmontage: G10/G20-****R

10 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2. Spezifikationen

2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G10- und der G20-Serie

Die Manipulatoren der G10- und der G20-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis-Leistungsverhältnis stehen.

Die Manipulatoren der G10-Serie sind für den schnellen Zusammenbau und die schnelle Handhabung mit einem Mehrfachgreifer optimiert. Die Manipulatoren der G20-Serie sind für den Transfer von hohen Nutzlasten und das Anordnen von Verpackungen optimiert. Durch den 1000 mm langen Arm der Manipulatoren der G20-Serie ist der Arbeitsbereich sehr groß.

Die Manipulatoren der G10- und der G20-Serie haben folgende Eigenschaften:

Kompatibilität mit Manipulatoren der E2H-Serie (unsere Modelle)

Die Installationsart und die Montageabmessungen des Greifers sind mit denen der Manipulatoren der E2H-Serie kompatibel (unsere Modelle).

Platzeinsparung

Kompakt durch Ausführung ohne Schläuche. Reduzierung der Höhe des Systems durch den neuen Kurzhub (Z: 180 mm).

Erweiterter Arbeitsbereich

Der Arbeitsbereich wurde gegenüber der E2-Serie um 20 % erweitert.

Verbesserte Leistung

Die Anzahl der Anwenderkabel und der Pneumatikschläuche wurde erhöht. Die Geschwindigkeit der 1., 2., 3. und 4. Achse wurde erhöht. Die Zykluszeit wurde verbessert.

Erhöhte Nutzlast

Die Nutzlast wurde erhöht, damit der Manipulator für eine höhere Arbeitsbelastung geeignet ist.

G10: Max. 10 kg G20: Max. 20 kg

Erhöhte Trägheit

Die Kapazität des Greifers wurde erhöht, sodass Mehrfachgreifer mit mehr Greifern installiert werden konnten, die verschiedene Arten und Formen von Werkstücken halten. Das zulässige Trägheitsmoment wurde entsprechend der Last erhöht.

G10: Max. 0,25 kgm G20: Max. 0,45 kgm

Verfügbar in verschiedenen Modellen

Langhub (Z: 420 mm) Kurzhub (Z: 180 mm)

G10 / G20 Rev.3 11

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede

G10-85 4 S □

Typ

□

: Tischplattenmontage W : Wandmontage R : Deckenmontage

Umgebung

S : Standard C : Reinraum D : Protected : IP54 (mit Faltenbalg-Option)

P : Protected : IP65

3. Achse Hub

: 180 mm (G10/G20***S* / D*)

: 150 mm (G10/G20***C* / P* / D* Faltenbalg-Option) : 420 mm (G10/G20***S* / D*)

: 390 mm (G10/G20***C* / P* / D* Faltenbalg-Option)

rmlänge

65 : 650 mm (nur G10-Serie) 85 : 850 mm

Umgebung

A0 : 1,000 mm (nur G20-Serie)

Serie

G10 : G10-Serie G20 : G20-Serie

Reinraum-Modell

Reinraum-Modell-Manipulatoren haben zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen.

Protected-Modell (IP54 / IP65)

Die Protected-Modell-Manipulatoren werden unter widrigen Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst betrieben.

G10/G20-***D*

Standard G10/G20-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Der Standard G10/G20-***D*-Manipulator (ohne Faltenbalg-Option) wird unter widrigen Bedingungen mit ölhaltigem Dunst betrieben.

Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.

Die Manipulatoren mit Faltenbälgen (Option) erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP54 (IEC 60529, JIS C0920).

12 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

G10/G20-***P*

Die G10/G20-***P*-Manipulatoren erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP65 (IEC 60529, JIS C0920).

Für nähere Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

G10 / G20 Rev.3 13

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

−

2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen

2.3.1 Tischplattenmontage

Standard-Modell: G10/G20-***S

2. Achse

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

2. Arm

(dreht)

1. Achse

(dreht)

1. Arm

Sockel

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Achse (dreht)

Signatur-Aufkleber (Seriennummer des Manipulators)

nwenderverkabelung

(9-Pin D-Sub-Anschluss)

Signalkabel

Pneumatikschnellkupplung (weiß) fü Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Z-Achse

MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

CE-Kennzeichen

nwenderverkabelung

(15-Pin D-Sub-Anschluss)

Stromkabel

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

HINWEIS

)

Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst.

14 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

(

2-M8 Tiefe 16

2-M4Tiefe 12

(Transportösen

befestigen)

G1 0-6 5*S G 10/ G20-85*S G20-A0*S

a 250 450 600

G10/G20-**1S G10/G20-**4S

b18

c 813,5 1053,5

d 213,5 -26,5

420

(*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

1 mm fl ac h er

Schnitt

konische Öffn ung ø4 , 9 0°

Max. ø18 Du rc hgang sbo hr un g ø2 5 h7 Du rch m esser Z - Achs e

ø39,5 Durchmesser mechanischer S top per

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3 . und 4. Achse

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden)

90 od er meh r Plat z für K ab el

Fuß beide Seiten Fase C0,5

G10 / G20 Rev.3 15

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell G10/G20-***C

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abdeckung als Oberfläche für die Tischplattenmontage

Abluft-Ausgang

16 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2-M4 Tiefe 11

(Transportösen befestigen)

G10-65*C G10/G20-85*C G20-A0*C

a 250 450 600

G10/G20-**1C G10/G20-**4C

b 150 390 c 870,5 1129,5 d 205,5 -34,5

(*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

1 mm flacher Schnitt

Konische Öffnung ø4,90°

Max. ø18 Durchgangsbohrung ø25 h7 Durchmesser Z-Achse ø39,5 Durchmesser mechanischer Stopper

Detail von „A“

(Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

Fuß beide Seite Fase C0

90 oder mehr Platz für Kabel

Referenz-Durchgangsbohrung

(Ansicht Sockelboden)

G10 / G20 Rev.3 17

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Protected-Modell G10/G20-***D / P

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Standard G10/G20-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.

Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10/G20-***D*-Manipulators (ohne Faltenbalg-Option) siehe G10/G20-***S.

Edelstahlplatte

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

nur G10/G20-***P Blechabdeckung (ölbeständig)

Anwenderverkabelung (Protected-model)

Pneumatikschnellkupplungen mit

Edelstahlplatte

Edelstahlplatte als Oberfläche zur Tischplattenmontage

bdeckung

(Protected-model)

3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster (Protected-model)

Abluft-Ausgang

Pneumatikschnellkupplungen mit

bdeckung

(Protected-model)

Anwenderverkabelung (Protected-model)

HINWEIS

)

Bei dem Protected-Modell sind alle äußeren Schrauben aus Edelstahl.

18 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

2-M4 T ief e 4

2-M8 Tiefe 16

(Transportösen

befestigen)

G10-65*P G10/G20-85*P G20-A0*P

a 250 450 600

G10/G20-**1 b 150 390 c 874 1133 d 205,5 -34,5

G10/G20-**4P

(*) Zeigt H ubwe it e d ur ch mechan ische n S toppe r an.

1 mm flacher Sc hnitt

ko ni sch e Ö ffnung ø4,9 0°

Max .ø 1 8 D u rch gang sbo hr ung ø25 h7 Durchmesser Z-Achse ø39,5 Durchmesser me chanischer

Stopper

Detail von “A”

Positi on der Kali brierungspunkte der 3. und 4. Achse)

Fuß beide Seiten Fase C0,5

Referenz

Durchgangsbohrung

(Ansicht Sockelboden)

90 od er meh r Plat z für K abel

G10 / G20 Rev.3 19

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

−

2.3.2 Wandmontage

Standard-Modell G10/G20-***SW

2. Achse (dreht)

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

− +

MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)

Signature-Aufkleber (Seriennummer des Manipulators)

CE-Kennzeichen

Sockel

1. Arm

HINWEIS

)

1. Achse (dreht)

3. Achse

(auf und ab)

−

4. Achse

Z-Achse

− +

(dreht)

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

2. Arm

nwenderverkabelung

(15-pin D-Sub-Anschluss)

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

nwenderverkabelung

(9-pin D-Sub-Anschluss)

Stromkabel

Signalkabel

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst.

20 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

)

(

)

2-M4 Tiefe 12

(*) Z ei gt Hubwe it e des mec hanischen S toppe rs an.

2-M8 Tiefe 16

1 mm f la che r

Schni tt k onisch e Öf fnung ø4,90°

Max.ø1 8 Durch ga nsb oh rung ø25 h7 Durchmesser Z-Achse

ø3 9,5 Durchm esser mech anisch er

Sto

Detail von “B”

90 oder mehr Pla tz für Ka bel

Detail von “ A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

G10-65*SW G10/G20-85*SW G20-A0*SW

a 250 450 600

G10/G20-**1SW G10/G20-**4SW

b 180 420 c -27,5 212,5 d 420 660

Referenz-Bohrung

(Tol e ranz b ezieh t si ch

auf Bohrun

Referenz-Durchgangsbohrung

(Ansicht Sockelboden)

G10 / G20 Rev.3 21

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell G10/G20-***CW

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abluft-Ausgang

22 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

)

(

)

pper

”

-M4 Tief e 11

(*) Zeigt Hu bweite dur ch m ech an isch en Stopp er a n.

-M8 Tiefe 1 6

Detail von“B

1 mm flacher Schnitt

konische Öffnung ø4,90°

Max. ø18 Durchgangsbohrung ø25 h7 D ur chmesse r Z-Ach se ø3 9,5 Durchm es se r me cha niche r

Sto

90 oder mehr Pla tz für Kabel

Detail von “A”

Position der Kal ib ri eru ngspunkte der 3. und 4. Achse

G10-65*CW G10/G20-85*CW G20-A0*CW

a 250 450 600

G10/G20-**1CW G10/G20-**4CW b 150 390 c 29,5 288,5

d 515 774

Re feren z-B oh ru ng

(Tol er an z be z ieht sic h

auf Bo hrung)

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden

G10 / G20 Rev.3 23

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Protected-Modell G10/G20-***DW / PW

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Standard G10/G20-***DW-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.

Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10/G20-***DW-Manipulators (ohne Faltenbalg-Option) siehe G10/G20-***SW.

Edelstahlplatte

Edelstahlplatt

Oberer Faltenbalg

HINWEIS

)

Unterer Faltenbalg

Nur G10/G20-** *PW Blechabdeckung (ölbeständig)

Anwenderverkabelung (Protected-model)

Pneumatikschnellkupplung mit

bdeckung (Protected-model)

Bei dem Protected-Modell sind alle äußeren Schrauben aus Edelstahl.

Nur G10/G20-** *PW Blechabdeckung (ölbeständig)

Anwenderverkabelung (Protected-model)

3. und 4.Achse Bremsfreigabetaster (Protected-model)

Pn eumatikschnellkupplung mit

bdeckung (Protected-model)

Abluft-Ausgang

24 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

)

(

2-M4 Tie fe 4

(*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

2-M8 Ti e fe 16

1 mm flach er Sch nitt

konisc he Öff nung ø4,90°

Max. ø18 Durchgangsbohrung ø25 h7 D ur chmesse r Z-Ach se

ø39,5 Durchmesser mechanischer S top per

Detail von “B”

90 o der me hr Pla tz für Kabel

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse

G10-65*

a 250 450 600

G10/G20-**1 b 150 390 c 33 292

d 518,5 777,5

W G10/G20-85*PW G20-A0*PW

Referenz-Bohrung

W G10/G20-**4PW

(Toleranz bezieht sich

auf B ohru ng)

Referenz-Durchgangsbohrung

nsicht Sockelboden

G10 / G20 Rev.3 25

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

+ (+ (

2.3.3 Deckenmontage

Standard-Modell G10/G20-***SR

2. Achse

3. und 4. Achse

Bremsfreigabetaster

(dreht)

Sockel

1. Arm

1. Achse (dreht)

HINWEIS

)

3. Achse

(auf und ab)

2. Arm

−

4. Achse

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Z-Achse

(dreht)

Stromkabel

Anwenderverkabelung

(15-pin D-Sub-Anschluss)

MT-Aufklebe

(nur für Kundenspezifikation)

Signatur-Aufkleber (Seriennummer des Manipulators

neumatikschnellkupplung (schwarz)

ür Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø 6 mm

Signalkabel

nwenderverkabelung

(9-pin D-Sub-Anschluss)

CE-Kennzeichnung

Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster im Not-Aus-Modus betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst.

26 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

2-M4 Ti efe 1 2

(Toleran z bezieht sich auf Bohrung)

G10-65*SR G10/G20-85*SRG20-A0*SR

a 250 450 600

G1 0/ G20 -** 1S b 180 420 c-2 d 420 660

5212

G10/G20-**4SR

90 oder mehr

Platz für Kabel

(* ) Ze i gt Hu bw ei te durch m echan i sc hen St op per a n.

1 mm flacher

Sch nitt konische Öffnung ø4,90°

Max.ø18 Durchgangsbohrung ø25 h7 D ur chmess er Z-Achse ø3 9,5 Durchme sser mech ani scher St opper

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

2-M8 Tiefe 16

Detail v on “ B”

G10 / G20 Rev.3 27

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinraum-Modell G10/G20-***CR

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Abdeckung für Oberfläche für Deckenmontage

Oberer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Unterer Faltenbalg

Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität)

Abluft-Ausgan

28 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

2-M4 Tiefe 11

(Toleranz bezieht sich auf Bohr un g)

G10-65*C

a250 450 600

G10/G2 b 150 390 c 29,5 288,5

d 515 774

(*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an.

-**1CRG10/G20-**4CR

G10/G20-85*CR G20-A0*C

90 o der m ehr

Plat z für K ab el

2-M8 Tiefe 16

1 mm flacher Schnitt

konische Öffnung ø4,90°

Max. ø18 Durchgangsbohrung ø25 h7 D ur chmesse r Z- Ach se ø39,5 Durchmesser mechanischer Stopper

Detail von “B”

Detail von “A”

Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

G10 / G20 Rev.3 29

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

(

Protected-Modell G10/G20-***DR / PR

Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

Standard G10/G20-***DR-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.

Die Kantenabmessungen der Arme eines Standard G10/G20-***DR-Manipulators (ohne Faltenbalg-Option) siehe G10/G20***SR.

Oberer Faltenbalg

Unterer Faltenbalg

Edelstahlplatte für Oberfläche für Deckenmontage

Edelstahlplatte

nur G10/G20-***PR Blechabdeckung (ölbeständig)

Anwenderverkabelung (Protected-model)

3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster (Protected-model)

nur G10/G20-***PR Blechabdeckung (ölbeständig)

Pneumatikschnellkupplung mit

bdeckung (Protected-model)

Pneumatikschnellkupplung mit

bdeckung (Protected-model)

Anwenderverkabelung

Protected-model)

Abluft-Ausgang

HINWEIS

)

Bei dem Protected-Modell sind alle äußeren Schrauben aus Edelstahl.

30 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

8,5

2-M4 Tiefe 4

(Tol er an z bezieht sich

auf Bohrung)

G10-65*P

a 250 450 60

G1 0/ G20 - ** 1P

b 1 50 39 0

c 33 292

d51

(*) Zeigt Hu bweite d urch mechanischen Stopper an.

G10/G20-85*PR G20-A0*

G10/G20-**4PR

777,5

90 o der meh r

Plat z für Kab el

1 mm fl ac her Schnitt

konische Öffnung ø4, 90°

Max. ø1 8 Du rchga ngsbohr ung ø25 h7 D ur chm ess er Z-A chse

ø39, 5 Dur ch me sser mechanisch er St opper

Detail von “B”

2-M8 Tiefe 1

Detail von “A”

(Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

G10 / G20 Rev.3 31

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.4 Spezifikationen

Parameter G10/G20-**** G10/G20-****R G10/G20-*****W

Art der Montage Tischplatte Decke Wand Umgebung

Armlänge

Weig ht

(Gewicht der Kabel ausgenommen)

Antriebsmethode

Max. Betriebsgeschwindigkeit *3

Wiedergenauigkeit

Max. Arbeitsbereich

Max. Pulsebereich

(Pulse)

Reinraum-Modell *1 /

1. & 2. Arm

3. Arm

G10 65 46 kg : 46,27 kg 51 kg : 51,26 kg G10/G20 85 48 kg : 48,08 kg 53 kg : 53,07 kg G20 A0 50 kg : 50,35 kg 55 kg : 55,34 kg

Alle Achsen

1., 2. Achse

3. Achse

4. Achse

1., 2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse

65 650 mm (nur G10-Serie) 85 850 mm A0 1,000 mm (nur G20-Serie)

AC Servomotor

65 8,800 mm/s 85 11,000 mm/s A0 11,500mm/sec 1 1100 mm/s 4 2,350 mm/s G10 2400 Grad/s G20 1700 Grad/s

65 85 A0 65 85 A0

G10 G20

180 mm : G10/G20-**1S* / D* 150 mm : G10/G20-**1C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option 420 mm : G10/G20-**4S* / D* 390 mm : G10/G20-**4C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option

±0,025 mm

±0,01 mm ±0,005 Grad

±152 Grad

±152,5 Grad *a

180 mm : G10/G20-**1S* / D* 150 mm : G10/G20-**1C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option 420 mm : G10/G20-**4S* / D* 390 mm : G10/G20-**4C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option

±360 Grad

-1805881 bis

+7048761

±2776178 *a

-1946420 : G10/G20-**1S* / D*

-1622016 : G10/G20-**1C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option

-2270823 : G10/G20-**4S* / D*

-2108621 : G10/G20-**4C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option

±1951517 ±2752512

±2366578

Protected-Modell *2

±107 Grad

±130 Grad

-495161 bis +5738041

32 G10 / G20 Rev.3

*a : Werte der 2. Achse für die folgenden Manipulatoren

G10/G20-85C / P / D mit Faltenbalg-Option (Z: nur 360 bis

−390) G10/G20-85CW / PW / DW mit Faltenbalg-Option G10/G20-85CR / PR / DR mit Faltenbalg-Option

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Max.

Arbeitsbereich

Max. Pulsebereich

±151 Grad ±2748871

G10 / G20 Rev.3 33

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Parameter G10-***** G20-*****

1. Achse

2. Achse

Auflösung

3. Achse

4. Achse

Motorleistungsaufnahme

Nutzlast

4. Achse zulässiges Trägheitsmoment *4

1. Achse

2. Achse

3. Achse

4. Achse Nennwert max. Nennwert max. Durchmesser der

Hand

Z-Achse Durchgangs- bohrung

3. Achse Abwärts-Kraft Anwenderverkabelung elektrisch

0,0000343 Grad/Pulse 0,0000549 Grad/Pulse 1 0,0000925 mm/pulse 4 0,000185 mm/Pulse 0,0001845 Grad/Pulse 0,0001308 Grad/Pulse 750 W 600 W 400 W 150 W

5 kg 10 kg 10 kg 20 kg 0,02 kg·m 0,25 kg·m

ø 25 mm

ø 18 mm

250 N 150 N 24 (15 Pin + 9 Pin : D-Sub)

0,05 kg·m2

0,45 kg·m2

2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm): 0,59 Mpa (6 kgf/cm Anwenderanschlüsse Pneumatik

psi)

2 Pneumatikschläuche (ø 4 mm) : 0,59 Mpa (6 kgf/cm

psi)

Umgebungs-

Umgebungsbedingungen

temperatur

Relative

Luftfeuchtigkeit Äquivalenter ununterbrochener A-gewichteter Schalldruckpegel *5) Verwendbare Steuerungen

Speed 1 bis (5) bis 100 Accel *6 1 bis (10) bis 120

Zuordenbarer Wert ( ) Standardwerte

MTBF 3 Jahre

SpeedS 1 bis (50) bis 2000 AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0.400 bis (5,400) bis 10,400

Sicherheitsstandard

RC180

5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung)

10 % bis 80 % (nicht kondensierend)

= 70 dB(A)

Aeq

erfüllt ANSI/RIA R15.06 CE-konform

: 86

*1: Das Abluftsystem im Reinraum-Modell-Manipulator (

G10/G20-***C*) saugt Luft aus dem Sockelinneren

und dem Inneren der Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung im Grundgerät kann den Verlust des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels. Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.

34 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

Reinheitsgrad : ISO-Klasse 3 (ISO14644-1)

Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung

Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm

(1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.)

Abluftsystem : Durchmesser

Abluft-Ausgang : Innendurchmesser: ø 12 mm / Außendurchmesser: ø 16 mm Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser: ø12 mm (Innendurchmesser: ø 8 mm) oder Innendurchmesser ø 16 mm oder größer

Empfohlene Abluft-Durchflussmenge: ca. 1000 cm

/s (normal)

*2: IP (International Protection) für den Protected-Modell-Manipulator gibt den internationalen Standard für

den Schutzgrad gegen Staub und Wasser an.

Standard G10/G20-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Der Standard G10/G20-***D*-Manipulator (ohne Faltenbalg-Option) wird unter widrigen Bedingungen mit ölhaltigem Dunst betrieben.

Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die Manipulatoren mit Faltenbälgen (Option) erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP54 (IEC 60529, JIS C0920).

Modell Schutzart

Staub darf nicht in einer Menge eindringen, welche den zufriedenstellenden Betrieb der Ausrüstung beeinträchtigt. Wasser, das aus einer beliebigen Richtung gegen das Gehäuse spritzt, darf keinen Schaden anrichten.

G10/G20-***D* mit Faltenbalg-Option

IP54

Staub : 5

Wasser : 4 Staub : 6 Kein Eindringen von Staub.

G10/G20-***P* IP65

Wasser : 5

Wasser, das aus einer Düse aus einer beliebigen Richtung gegen das Gehäuse spritzt, darf keinen Schaden anrichten.

*3: Beim PTP-Befehl. Die maximale Geschwindigkeit für den CP-Befehl beträgt 2,000 mm/s in der

horizontalen Ebene.

*4: Wenn der Schwerpunkt im Mittelpunkt der 4. Achse liegt. Wenn der Schwerpunkt nicht im Mittelpunkt

der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mit dem Inertia-Befehl ein.

*5: Für die Messung müssen die folgenden Bedingungen für den Manipulator erfüllt sein:

Betriebsbedingungen : Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,

maximale Beschleunigung und 50 % Leistung.

Messpunkt : Gegenüber dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm über

der Installations-Oberfläche.

*6: Während des normalen Betriebs ist die Accel-Einstellung 100 die optimale Einstellung, die während der

Positionierung ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung und Vibration schafft. Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung reduzieren. Stellen Sie in diesem Fall einen Accel-Wert größer 100 ein. Wenn Sie einen höheren Wert einstellen, kann im Dauerbetrieb schneller ein Überlastungsfehler oder ein Überhitzungsfehler auftreten. Ein hoher Accel-Wert wird nur für Bewegungen empfohlen, für die er tatsächlich erforderlich ist.

G10 / G20 Rev.3 35

Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen

2.5 Einstellen des Modells

Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung in der Fabrik eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell einzustellen, wenn Sie Ihr System erhalten.

■

Wenn es jedoch erforderlich ist, die Einstellung des Manipulator-Modells zu ändern, stellen Sie sicher, dass dies fachgerecht erfolgt. Eine unsachgemäße

VORSICHT

HINWEIS

)

Einstellung des Manipulator-Modells kann zu einem fehlerhaften Betrieb oder einem Ausfall des Manipulators führen und/oder Sicherheitsprobleme verursachen.

Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt dieser Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Kundenspezifikationen können eine andere Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich.

Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

36 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3. Umgebungen und Installation

3.1 Umgebungsbedingungen

Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebungstemperatur *1 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation)

HINWEIS

)

Rauschen des ersten Transienten

elektrostatische Störungen 6 kV oder weniger Umgebung · Innen installieren.

Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung.

*1 Die angegebenen Umgebungstemperatur-Bedingungen gelten nur für die

Manipulatoren. Bezüglich der angeschlossenen Steuerung, siehe entsprechendes Handbuch der Steuerung.

2 kV oder weniger

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.

· Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges, Metallpulver oder andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten und Gase fern.

· Halten Sie Wasser fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

G10 / G20 Rev.3 37

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Installieren Sie beim Protected-Modell-Manipulator das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt:

Parameter Bedingungen

Umgebung · Innen installieren.

· Halten Sie direktes Sonnenlicht fern.

· Halten Sie Salzhaltiges und andere Fremdkörper fern.

· Halten Sie entflammbare oder ätzende Flüssigkeiten (einschließlich Wasser)*² und Gase fern.

· Vermeiden Sie Stöße oder Vibrationen.

· Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

· Der Manipulator kann in einer Umgebung mit Staub, ölhaltigem Dunst, Metallstaub oder anderen Fremdkörpern betrieben werden.*³

*2 Das Manipulatorgehäuse besteht hauptsächlich aus Eisen und Aluminium. Es ist nicht

rostbeständig. Verwenden Sie den Manipulator nicht unter Bedingungen, in denen er Wasser oder einer anderen ätzenden Flüssigkeit ausgesetzt werden kann.

*3 Die Verwendung jeglicher Fremdkörper, welche die Dichtleistung der Öldichtung aus

Nitrilkautschuk, der O-Ringe, der Verpackungsdichtung oder der Flüssigdichtung beeinträchtigen könnten, sollte vermieden werden.

Besondere Umgebungsbedingungen

Die Schutzdichtungen sind am Protected-Modell-Manipulator angebracht, um das Eindringen von Staub, Wasser etc. von außen zu verhindern. Befolgen Sie die folgenden Sicherheitsmaßnahmen, die für die Einsatzumgebung getroffen werden müssen:

Die Manipulatoroberfläche ist grundsätzlich ölbeständig. Wenn der Manipulator jedoch bei Ihrer Anwendung gegen das Eindringen von bestimmten Ölsorten geschützt sein muss, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler vor Ort.

Schnelle Temperatur- und Feuchtigkeitsveränderungen können zu einer Kondensation im Inneren des Manipulators führen.

Wenn der Manipulator bei Ihrer Anwendung mit Lebensmitteln arbeitet, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler, um zu klären, ob der Manipulator den Lebensmitteln schadet.

Der Manipulator kann nicht in Umgebungen eingesetzt werden, in denen Säuren oder Basen verwendet werden. In einer salzhaltigen Umgebung, in der sich leicht Rost bildet, besteht die Gefahr, dass der Manipulator rostet.

Die Steuerung des Protected-Modell-Manipulators verfügt nicht über Sicherheitseinrichtungen, wie sie in einer Umgebung mit Staub, Nässe oder Öl erforderlich wären. Die Steuerung muss in einer Umgebung aufgestellt werden, die die angegebenen Bedingungen erfüllt.

Installieren Sie einen Fehlerstromschutzschalter am Netzanschlusskabel der

■

Steuerung, um einen elektrischen Schlag oder einen Zusammenbruch der

WARNUNG

38 G10 / G20 Rev.3

Stromversorgung durch ein unerwartetes Wasserleck zu vermeiden. Sehen Sie für jede Steuerung einen Fehlerstromschutzschalter vor. Für Details, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

3.2 Basis-Tisch

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Ein Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis-Tisch für Ihren Manipulator. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheiden sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf.

Der Basis-Tisch muss nicht nur in der Lage sein, das Gewicht des Manipulators zu tragen, er muss auch in der Lage sein, den dynamischen Bewegungen des Manipulators standzuhalten, wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet. Stellen Sie sicher, dass der Basis-Tisch ausreichend stabil ist, indem Sie verstärkende Materialien wie Querstreben anbringen. Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende:

Max. Drehmoment in horizontaler Ebene Max. horizontale Reaktionskraft Max. vertikale Reaktionskraft

G10 G20

1000 Nm 1000 Nm 4500 N 7500 N 2000 N 2000 N

Die für die Montage des Manipulator-Sockels erforderlichen Gewindebohrungen sind M12. Verwenden Sie Befestigungsschrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Wegen der Abmessugen siehe Einrichten und Betrieb: 3.3 Montageabmessungen.

Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte 25 μm oder weniger betragen.

Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt.

Der Manipulator muss horizontal installiert werden.

Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basis-Tisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von mindestens M16.

Beachten Sie die folgenden Abbildungen, wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen führen.

[Einheit: mm]

Stromkabel-

anschluss

M/C Kabel

Signalkabel-

anschluss

Entfernen Sie nicht die M/C-Kabel vom Manipulator.

HINWEIS

)

Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

■

Um die Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert sein.

WARNUNG

Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung siehe das EPSON RC+ Benutzerhandbuch.

G10 / G20 Rev.3 39

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.3 Montageabmessungen

Der maximale Platz, der in den Abbildungen beschrieben ist, zeigt, dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der Radius des Greifers mehr als 60 mm beträgt, definieren Sie den Radius als Abstand zur Außenkante des maximalen Platzes. Wenn eine Kamera oder ein elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausragt, stellen Sie den maximalen Bereich so ein, dass deren maximale Reichweite eingeschlossen ist.

Bitte achten Sie darauf, dass Sie außer dem Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen.

Platz zum Teachen Platz für Wartung und Inspektion

(Stellen Sie sicher, dass Sie ausreichend Platz lassen, um die rückseitige Abdeckung und die Wartungsabdeckung zu öffnen.)

Platz für Kabel

Der Mindestbiegeradius des Motorkabels beträgt 90 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich ausreichend Platz für andere Kabel, so dass diese nicht gewaltsam gebogen werden.

Stellen Sie sicher, dass der Abstand der Sicherheitsabschrankung zum maximalen Arbeitsbereich mehr als 100 mm beträgt.

Tischplattenmontage

G10/G20-85**

G10-65**

Mittelpunkt 3. Achse

G20-A0**

Maximaler Raum

*** : G10/G2 0- 85 *S : 20 7.8

G10/G2 0- 85 *C : 2 18. 3

Länge des 1. Armes (mm)

Länge des 2. Armes (mm)

(Arbeitsbereich)

Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad)

e Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) 152,5 152.5

(Mechanischer Stopper-Bereich)

1. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

2. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

Die Faltenbälge für die G10/G20-***DW-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

G10-65**

250 450 600 400 400 400

212,4 207.8

152 152 152

199,4 183.3 285,4

3 3 3

3,5 3,5

S / D C / P / D Faltenbälge

G10/G20-85*

Z : 0 bis −360 Z : 360 ∼ −390

Z : 0 bis −360 Z : −360 bis −390

207,8 218,3

152,5

151

3,5

G20-A0**

307

152,5

3.5

40 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

HINWEIS

)

Im Z-Bereich: -360 bis -390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Manipulatorkörper und Arm begrenzt.

Wandmontage

G10-65**W

G10/G20-85**W

Mi tt elpunkt 3. Achse

Maximaler Raum

G20-A0**W

Länge des 1. Armes (mm)

Länge des 2. Armes (mm)

(Arbeitsbereich)

Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) e Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) 130 152,5 151 152,5 f

(Mechanischer Stopper-Bereich)

1. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

2. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

Die Faltenbälge für die G10/G20-***DW-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

G10-65**

250 450 600 400 400 400

306,5 207,8 218,3 307

107 107 107

291,2 183,3 285,4

3 3 3

3,5 3,5 5 3,5

SW / DW

G10/G20-85*

CW / PW / DW

Faltenbälge

G20-A0**W

G10 / G20 Rev.3 41

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Deckenmontage

G10-65**R

G10/G2 0-85**R

Mitt elpu nkt 3. Achse

Maximaler Raum

G20-A0**R

G10/G20-85*

Länge des 1. Armes (mm)

Länge des 2. Armes (mm)

(Arbeitsbereich)

Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad)

G10-65**R

SR / DR

CR / PR / DR Faltenbälge

250 450 600 400 400 400

306,5 207,8 218.3 307

107 152 152

G20-A0**R

e Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) 130 152,5 151 152,5 f

(Mechanischer Stopper-Bereich)

1. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

2. Achse, Winkel in dem die Achse am

mechanischen Stopper anschlägt (Grad)

Die Faltenbälge für die G10/G20-***DR-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

291,2 183,3 285,4

3 3 3

3,5 3,5 5 3,5

42 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.4 Auspacken und Transport

3.4.1 Sicherheitsvorkehrungen für den Transport

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten

WARNUNG

durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

Verwenden Sie einen Hubwagen oder Ähnliches, um den Manipulator so zu

■

transportieren, wie er geliefert wurde. Wenn Sie die Schrauben entfernt haben, die den Manipulator an der

■

Liefervorrichtung befestigen, kann der Manipulator umfallen. Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände oder Finger nicht quetschen.

■

Der Manipulator ist mit einem Kabelbinder gesichert. Entfernen Sie den Kabelbinder erst nach der Installation, um zu vermeiden, dass Sie Ihre Hände oder Finger quetschen.

■

Zum Tragen des Manipulators befestigen Sie diesen an der Liefervorrichtung oder führen Sie Gurte durch die Transportösen. Heben Sie den Manipulator dann von Hand. Die Bereiche, die in der Zeichnung grau dargestellt sind (Unterseite des 1. Arms und Unterseite des Sockels) müssen von Hand gehalten werden.

VORSICHT

Wandmontage: W

G10

65**/**R : c a. 46 kg : 102 lb 65**W : ca. 51 kg : 113 lb

G10/G20

85**/**R : c a. 48 kg : 106 lb

Tischplattenmontage: *

Deckenmontage: R

■

Passen Sie auf, dass Sie Ihre Hände oder Finger nicht quetschen, wenn Sie

85**W : ca. 53 kg : 117 lb

G20

A0 **/ **R : ca . 50 k g : 111 l b A0**W : ca. 55 kg : 122 lb

unter den Sockel fassen.

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben.

■

Wenn Sie den Manipulator über eine größere Entfernung transportieren, befestigen Sie ihn direkt an der Liefervorrichtung, sodass er nicht herunterfallen kann. Wenn erforderlich, verpacken Sie den Manipulator so, wie er geliefert wurde.

G10 / G20 Rev.3 43

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.4.2 Transport

Beachten Sie beim Transport des Manipulators die folgenden Anweisungen:

(1) Befestigen Sie die Transportösen oben auf der Rückseite des Arms.

(2) Führen Sie die Gurte durch die Transportösen.

(3) Heben Sie den Manipulator leicht an, damit er nicht umfallen kann. Lösen Sie

dann die Schrauben, mit denen der Manipulator an der Liefervorrichtung oder an der Palette befestigt ist.

(4) Heben Sie den Manipulator und halten Sie ihn dabei im Gleichgewicht. Bringen

Sie den Manipulator zum Basis-Tisch.

44 G10 / G20 Rev.3

3.5 Installationsvorgang

In den folgenden Abschnitten wird die Installation des Standard-Modell-Manipulators beschrieben.

3.5.1 Tischplattenmontage

3.5.2 Wandmontage

3.5.3 Deckenmontage Wenn Ihr Manipulator ein Reinraum-Modell oder ein Protected-Modell ist, lesen Sie den entsprechenden Abschnitt.

3.5.4 Reinraum-Modell

3.5.5 Protected-Modell

3.5.1 Tischplattenmontage

VORSICHT

■

Installieren Sie den Manipulator für die Tischplattenmontage mit vier oder mehr Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. G10-65** : ca. 46 kg: 102 lb. G10/G20-85** : ca. 48 kg: 106 lb. G20-A0** : ca. 50 kg: 111 lb.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Standard-Modell

HINWEIS

)

(1)

Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben auf dem Basis-Tisch.

Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

Anzugsmoment

: 7,350 N⋅cm (750 kgf⋅cm)

(2)

Schneiden Sie den Kabelbinder, der die Z-Achse und die Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch.

Entfernen Sie die Schrauben, die die in

(3)

Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern

-M12×40

Federring

Unterlegsch eibe

20 mm

Schraubenloch (Tiefe mind. 20 mm )

Schraube

: M4×15 Unterlegscheibe: M6

Kabelbinde

Schraube

rmhalterung

: M12 ×20

Transportöse (bei Lieferung)

G10 / G20 Rev.3 45

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.5.2 Wandmontage

■

Installieren Sie den Manipulator für die Wandmontage mit mindestes vie

Personen.

Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

G10-65**W : ca. 51 kg: 113 lb.

WARNUNG

Standard-Modell

G10/G20-85**W : ca. 53 kg: 117 lb.

G20-A0**W : ca. 55 kg: 122 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator an der Wand anbringen, stützen Sie ihn und sichern Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Befestigungsschrauben ordnungsgemäß zu sichern, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

HINWEIS

)

(1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die

Armstellung zu ändern.

(2)

Befestigen Sie den Sockel mit sechs Schrauben an der Wand.

Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

4-M12×40

Schraubenloch (Tiefe mind. 20 mm )

Unterlegscheibe

Federring

46 G10 / G20 Rev.3

3.5.3 Deckenmontage

■

Installieren Sie den Manipulator für die Deckenmontage mit mindestes vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. G10-65**R : ca. 46 kg: 102 lb.

WARNUNG

Standard-Modell

G10/G20-85**R : ca. 48 kg: 106 lb. G20-A0**R : ca. 50 kg: 111 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator an der Decke anbringen, stützen Sie ihn und sichern Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Befestigungsschrauben ordnungsgemäß zu sichern, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

HINWEIS

)

(1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die

Armstellung zu ändern.

(2)

Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben an der Decke.

Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

Schraubenloch

(Tiefe mind. 20 mm)

Unterlegscheibe

Federring

4-M12×40

G10 / G20 Rev.3 47

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.5.4 Reinraum-Modell

(1) Entpacken Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums.

(2) Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung (z. B.

Palette), sodass er nicht herunterfällt.

(3) Entfernen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas

Alkohol oder destilliertem Wasser.

(4) Tragen Sie den Manipulator in den Reinraum.

(5) Beachten Sie die Vorgehensweise für die Installation Ihres Manipulator-Modells und

installieren Sie den Manipulator.

(6) Schließen Sie einen Abluftschlauch am Abluft-Ausgang an.

3.5.5 Protected-Modell

Beachten Sie die Vorgehensweise für die Installation Ihres Manipulator-Modells und installieren Sie den Manipulator. Wenn der Manipulator ein Protected-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

■

Schließen Sie nach der Installation des Manipulators das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulator an. Wenn der Manipulator nicht

WARNUNG

angeschlossen wird, kann dies zu einem elektrischen Schlag und / oder zu einer Störung des Robotersystems führen, da die Schutzart IP54 / IP65 nicht gewährleistet werden kann.

VORSICHT

■

Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung nicht in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.

48 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.6 Anschluss der Kabel

■

Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.

■

Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des

WARNUNG

VORSICHT

Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

Wenn der Manipulator ein Protected-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

WARNUNG

Robotersystems führen.

■

Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und / oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

■

Wenn Sie den Manipulator mit der Steuerung verbinden, vergewissern Sie sich, dass die Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine unsachgemäße Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine unzureichende Funktion des Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen führen. Die Anschlussmethode variiert entsprechend der verwendeten Software. Im Steuerungs-Handbuch finden Sie nähere Informationen zur Verbindung. Wenn ein Manipulator der G-Serie oder der E2-Serie an die Steuerung für die PS-Serie (ProSix) angeschlossen wird, kann dies zu einem Ausfall des Manipulators führen.

Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell ist, verwenden Sie ihn mit einem Abluft-System. Für Details, lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

■

Schließen Sie nach der Installation des Manipulators das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulator an. Wenn der Manipulator nicht angeschlossen wird, kann dies zu einem elektrischen Schlag und / oder zu einer Störung des Robotersystems führen, da die Schutzart IP54 / IP65 nicht gewährleistet werden kann.

G10 / G20 Rev.3 49

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

■

Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung

VORSICHT

nicht in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.

50 G10 / G20 Rev.3

Kabelanschlüsse

Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an.

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Stromanschluss

Signalanschluss

G10 / G20 Rev.3 51

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche

■

Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder

VORSICHT

Elektrokabel

nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und / oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen.

Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelschlauch enthalten.

Nennspannung

Zulässiger

Strom

Adernanzahl

AC/DC30 V 1 A 15 0,211 mm2

Hersteller Standard

Geeigneter

Anschluss

JAE

DA-15PF-N (Lötanschluss)

15 Pin

Gehäuse JAE

Geeigneter

Anschluss

JAE

DA-C8-J10-F2-1R

DE9PF-N (Lötanschluss)

9 Pin

Gehäuse JAE

DE-C8-J9-F2-1R

Nominaler

Querschnitt

Außendurchmesser Anmerkung

ø 8,3 ± 0,3 mm

(Anschluss Befestigungsschraube: Nr. 4-40 NC)

abgeschirmt

Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, werden miteinander verbunden.

Pneumatikschläuche

0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)

Pneumatikschnellkupplungen für ø 6 mm und 4 mm (Außendurchmesser) Pneumatikschläuche befinden sich an beiden Enden der Pneumatikschläuche.

Wenn der Manipulator ein Protected-Modell ist, beachten Sie Folgendes:

■

Stellen Sie sicher, dass Sie Kabel und Schläuche verwenden, die IP54 bzw. IP65 entsprechen, wenn Sie den Manipulator in besonderen Umgebungsbedingungen einsetzen (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst). Wenn Sie nicht geschützte Kabel und Schläuche verwenden, kann dies zu einer Beschädigung der Ausrüstung oder einem Ausfall des Manipulators führen, da ein fehlerfreier Betrieb des Manipulators unter diesen Bedingungen nicht

VORSICHT

gewährleistet ist.

■

Setzen Sie die Kappe auf den Anwenderkabel-Anschluss, wenn Sie den Anschluss nicht verwenden. Wenn Sie den Manipulator ohne die Kappe betreiben, kann dies zu einer Beschädigung der Ausrüstung und / oder einem Ausfall des Manipulators führen, wenn Staub oder ölhaltiger Dunst in den Anschluss geraten.

Max. verwendbarer

pneumatischer Druck

Pneumatikschläuche

2 2

Außendurchmesser x

Innendurchmesser

ø 6 mm × ø 4 mm

ø 4 mm × ø 2,5 mm

52 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Teile aller Modelle

9-pin D-Sub-Anschluss

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø6 mm

Pneum atikschnellkupplung (weiß) für Pneum atiks chlauch mit ø6 mm

15-pin D-Sub-Anschluss

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø4 mm

Bremsfreigabetaster

Tischplattenmontage

Anwenderverkabelung (9-pin D-Sub-Anschluss

nwenderverkabelung

(15-pin D-Sub-Anschluss)

Wandmontage

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumat iks chlauc h mit ø6 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø4 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für

Pneumatikschlauch mit ø6 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø4 mm

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø4 mm

Pne umatikschnellkupplung (schwarz) für Pne umat ikschlauch mi t ø6 mm

neumatikschnellkupplung

schwarz) für

neumatikschlauch mit 4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch

mit ø6 mm

nwenderverkabelung

(15-pin D-Sub-Anschluss)

Anwenderverkabelung (9-pin D-SubAnschluss)

G10 / G20 Rev.3 53

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

Deckenmontage

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumat iks chlauc h mit ø6 m m

Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneuma tiks chla uch mit ø4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø4 mm

Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø6 mm

Anwenderverkabelung (15-pin D-Sub-Anschluss)

Anwenderverkabelung (9-pin D-Sub-Anschluss)

54 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8 Standortwechsel und Lagerung

3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung

Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren.

DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.

■

Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten

WARNUNG

durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.

■

Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln, knicken Sie den Arm ein und sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder, um Hände und Finger vor Quetschungen am Manipulator zu schützen.

VORSICHT

■

Wenn Sie die Ankerschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zu verhindern, dass er umfällt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen kann dazu führen, dass er fällt und Ihre Hände, Finger oder Füße quetscht.

■

Um den Manipulator zu tragen, benötigen Sie mindestens vier Personen, um den Manipulator an der Transportsicherung zu befestigen oder die Unterseite des 1. Arms und den Boden des Sockels von Hand zu halten. Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten, passen Sie auf, dass Sie nicht Ihre Hände oder Finger quetschen.

■

Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

Wenn der Manipulator nach einer längeren Lagerung wieder für das Robotersystem verwendet wird, führen Sie einen Testlauf des Robotersystems durch, um zu überprüfen, ob es richtig funktioniert.

Transportieren und lagern Sie den Manipulator bei einer Temperatur zwischen

-25 °C und +55 °C. Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 % und 90 % empfohlen.

Wenn während des Transportes oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht, schalten Sie die Spannungsversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist.

Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.

G10 / G20 Rev.3 55

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8.2 Tischplattenmontage

■

Wenn Sie den Manipulator für die Tischplattenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein

VORSICHT

HINWEIS

)

Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

G10-65** : ca. 46 kg: 102 lb. G10/G20-85** : ca. 48 kg: 106 lb.

G20-A0** : ca. 50 kg: 111 lb.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräte AUS und ziehen Sie die Kabel

heraus. Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um den Arbeitsbereich der 1. und 2. Achse zu begrenzen. Nähere Informationen zum Arbeitsbereich finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einst ellung d urch mechanische Stopper.

(2) Befestigen Sie die Transportösen oben an der Rückseite des 1. Arms.

(3) Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und den Arm und den Sockel und den Arm

mit einem Kabelbinder zusammen. Passen Sie auf, dass Sie sie nicht zu fest zusammenbinden. Andernfalls kann die Z-Achse verbogen werden.

Schraube Armhalterung

: M12×20

Transportöse (bei Lieferung)

(4) Führen Sie die Gurte durch die Transportösen.

Schraube

: M4×15 Unterlegscheibe

: M6

Kabelbinder

(5) Heben Sie den Manipulator leicht an, damit er nicht umfallen kann. Lösen Sie die

vier Schrauben, mit denen der Manipulator festgeschraubt ist.

(6) Heben Sie den Manipulator und halten Sie ihn dabei im Gleichgewicht. Bringen Sie

den Manipulator zur Liefervorrichtung oder zu einer anderen Halteeinrichtung und verankern Sie ihn.

HINWEIS

)

56 G10 / G20 Rev.3

Lassen Sie die Gurte solange straff gespannt, bis der Manipulator verankert ist.

3.8.3 Wandmontage

■

Wenn Sie den Manipulator für die Wandmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.

G10-65**W : ca. 51 kg: 113 lb.

WARNUNG

HINWEIS

)

G10/G20-85**W : ca. 53 kg: 117 lb.

G20-A0**W : ca. 55 kg: 122 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator von der Wand entfernen, stützen Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kann dazuführen, dass er herunterfällt.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräte AUS und ziehen Sie die Kabel

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

(2) Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch, um Beschädigungen zu vermeiden.

Binden Sie die Z-Achse und die Armhalterung wie in der unten stehenden Abbildung zu sehen am Sockel fest.

Beispiel für Armhalteposition

Schraube

: M4×15

Unterlegscheibe

: M6

Tuc h

Schraube für mechanischen Stop per des 1. Arms

(3) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand, um die Befestigungsschrauben zu

lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann von der Wand.

Kabelbinder

Schraube Armhalterung

G10 / G20 Rev.3 57

Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation

3.8.4 Deckenmontage

■

Wenn Sie den Manipulator für die Deckenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. G10-65**R : ca. 46 kg: 102 lb.

WARNUNG

HINWEIS

)

G10/G20-85**R : ca. 48 kg: 106 lb. G20-A0**R : ca. 50 kg: 111 lb.

■

Wenn Sie den Manipulator von der Decke entfernen, stützen Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kann dazuführen, dass er herunterfällt.

(1) Schalten Sie die Spannungsversorgung an allen Geräte AUS und ziehen Sie die Kabel

(2) Bedecken Sie den Arm mit einem Tuch, um Beschädigungen zu vermeiden.

Binden Sie die Z-Achse und die Armhalterung wie in der unten stehenden Abbildung zu sehen am Sockel fest.

Beispiel für Armhalteposition

Schraube

: M4×15

Unterlegscheibe

: M6

Tuch

Schraube für mechanischen Stopper des 1. Arms

(3) Halten Sie die Unterseite des 1. Arms von Hand, um die Befestigungsschrauben zu

lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann von der Decke.

Kabelbinder

Schraube Armhalterung

58 G10 / G20 Rev.3

4. Einstellung des Greifers

4.1 Anbringen eines Greifers

Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien.

■

Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird. Unsachgemäßes Anschließen der Kabel und/oder Pneumatikschläuche kann das

VORSICHT

Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Taster gedrückt wird. Die Ausgänge sind bei der Herstellung so eingestellt worden, dass sie automatisch durch eine Stromunterbrechung, den Not-Aus-Taster oder die anderen Sicherheitseigenschaften des Robotersystems ausschalten (0).

Z-Achse

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

- Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z-Achse an. Die Abmessungen der Achse und die Gesamtabmessungen des Manipulators finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 2. Spezifikatione n.

- Ve rschieben Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze an der unteren Seite der Z-Achse. Anderenfalls kann der mechanische Stopper den Manipulator treffen, wenn eine „Jump (Sprung)-Bewegung“ ausgeführt wird, und das Robotersystem kann möglicherweise nicht richtig funktionieren.

- Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4-Schraube oder größer, um den Greife an der Z-Achse zu befestigen.

Bremsfreigabetaster

- Die 3. Achse kann nicht manuell auf/ab bewegt werden, da die elektromagnetische

Bremse auf die Achsen wirkt, während der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist. Das bewahrt die Z-Achse davor, an Peripheriegeräte anzuschlagen und zu rotieren, fü den Fall, dass die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt wird, wenn de Strom während des Betriebes ausgeschaltet wird, oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl der Strom eingeschaltet ist.

G10 / G20 Rev.3 59

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

Um die 3. Achse auf oder ab zu bewegen

oder die 4. Achse zu drehen, während Sie einen Greifer anbringen, schalten Sie die Steuerung EIN und bewegen Sie die Achse auf bzw. ab oder drehen Sie die Achse, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wird nur gelöst, wenn der Knopf gedrückt wird.

Die entsprechenden Bremsen der 3 .und 4. Achse werden gleichzeitig gelöst.

Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts des Greifers absenken bzw. drehen kann.

Bremsfreigabetaster

Die Z-Achse kann durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden.

Layouts

- Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer den Manipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe des Werkstückes oder der Position des Armes behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbau entwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.

60 G10 / G20 Rev.3

4.2 Kameras und Ventile anbringen

Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen.

llgemeine Abmessungen

37,5

43,5

116

200

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

[Einheit: mm]

Tischplattenmontage

485,5

Von Sockel-

Montagefläche

Wandmontage

3,5

4-M4 Tiefe 8

2-M4 Tiefe 8

4-M4 Tiefe 8

2-M8 Tiefe 16 (Transportöse befestigen)

110

2-M8 Tiefe 16 (Transportöse

befestigen)

110

Vo n Sockel-

11 8

326

Montagefläche

110,5

Von Referenzbohrung

Deckenmontage

355,5

Von Sockel-

Montagefläche

326

Von Sockel-

Montagefläche

G10 / G20 Rev.3 61

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)

Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, befolgen Sie Schritte „4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)" und „4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)" unten, um die Parameter einzustellen. Durch das Einstellen der Parameter wird der Betrieb des Manipulators optimiert, die Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer als die Standardeinstellung ist.

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)

■

G10-Serie Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 10 kg nicht überschreiten. Die Manipulatoren der G10-Serie nicht nicht dafür ausgelegt, eine Last zu tragen, die größer ist als 10 kg. G20-Serie Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 20 kg nicht überschreiten.

VORSICHT

Die Manipulatoren der G10-Serie nicht nicht dafür ausgelegt, eine Last zu tragen, die größer ist als 20 kg. Stellen Sie die Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der Manipulatoren der G10- und der G20-Serie ist wie folgt.

G10-Serie 5 kg 10 kg G20-Serie 10 kg 20 kg

Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Weight-Parameters. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems entsprechend dem „Weight-Parameter“ automatisch eingestellt.

Nennwert Max.

G10 / G20 Rev.3

–

Last an der Z-Achse

Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden.

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Last auf dem Arm

Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.

Äquivalenzformel

Wenn Sie das Gerät in der Nähe des 2. Arms anbringen:

Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:

<Beispiel> Eine „1 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der G10-Serie angebracht

M = 1

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

= M (L1)2/(L1+L2)2

= M (LM)2/(L2)2

: äquivalentes Gewicht

: Gewicht der Kamera usw.

: Länge des 1. Armes

: Länge des 2. Armes

: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt

der Kamera usw.

(450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein Lastgewicht von „2 kg" hat..

= 400

= 450

= 1 × 4502/4002 = 1.26 → 1.3 (aufrunden)

W + W

= 2 + 1.3 = 3.3

Geben Sie „3,3” als Weight-Parameter ein.

G10 / G20 Rev.3 63

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

)

Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight

G10-Serie

140

120

110 11 0 110

100

100 10 0

100

80 60 40 20

* Der Prozentsatz im

Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei

Nennlast (5 kg) als 100 %.

G10-65*** G10-85***

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 (kg)

G20-Serie

140

120

120 100

80 60 40 20

0 5 10 15 20 (kg)

120

Weight Einstellung

* Der Prozentsatz im

Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit be i Nennlast (10 kg) als 100 %.

Weight Einstellung

G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

)

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight

G10-Serie

180

160

165

160

* Der Prozentsatz im

150

140

125 125

120 100

125

110

60 40 20

Diagramm basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennlast (5 kg) als 100 %.

G10-65*** G10-85***

180

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 (kg)

Weight Einstellung

G20-Serie

160 140 120 100

80 60

170

120

160

120

12 0

110

* Der Prozentsatz im

Diagramm basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nennwert (10 kg) als 100

G20-85*** G20-A0***

40 20

0 5 10 15 20 (kg) Weight Einstellung

G10 / G20 Rev.3 65

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)

Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung

Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird typischerweise als „Masseträgheitsmoment“, „Masseträgheit“ oder „GD Wenn der Manipulator arbeitet, wenn zusätzliche Objekte (wie zum Beispiel ein Greifer) an der Z-Achse angebracht sind, muss das Massenträgheitsmoment der Last bedacht werden.

■

G10-Serie

VORSICHT

Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss 0,25 kg sind nicht dafür ausgelegt, mit einem Trägheitsmoment zu arbeiten, das größer ist als 0,25kg G20-Serie Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss 0,45 kg nicht dafür ausgelegt, mit einem Trägheitsmoment zu arbeiten, das größer ist als

0.45 kg

. Stellen Sie den Parameter für das Trägheitsmoment entsprechend dem richtigen Trägheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G10-Serie

oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G20-Serie sind

“ bezeichnet.

Das zulässige Massenträgheitsmoment der Last für Manipulatoren der G10- und der G20-Serie lautet wie folgt.

G10-Serie G20-Serie

Nennwert Max.

0,02 kg･m

0.05 kg･m

0.25 kg･m2

0.45 kg･m2

Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse entsprechend dem „Trägheitsmoment“-Wert automatisch eingestellt.

G10 / G20 Rev.3

–

Massenträgheitsmoment an der Z-Achse

Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

EPSON

RC+

Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung der 4. Achse durch Inertia (Trägheitsmoment)

G10-Serie

(%)

120 100

80 60 40

100 100

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung zum Nennträgheitsmoment (0.02 kg⋅m als 100%.

)

0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 (kg･m2) Trägheitsmomenteinstellung

G20-Serie

(%)

600 500 400 300

400

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung zum Nennträgheitsmoment (0.05 kg⋅m als 100%.

)

200 100

100

0 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 (kg･m2) Trägheitsmomenteinstellung

G10 / G20 Rev.3 67

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung

■

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss 200 mm oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G10- und der G20-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit einer Exzentrizitäts-Größe zu arbeiten, die 200 mm überschreitet.

VORSICHT

Stellen Sie den Parameter der Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der Exzentrizität kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der G10- und der G20-Serie ist 0 mm als Nennwert und 200 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der Exzentrizität des Inertia-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ automatisch eingestellt.

Drehzentrum

Position des Schwerpunktes der La st

Größe der Exzentrizität (20 0 mm oder weniger)

Größe der Exzentrizität

G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

–

Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse

Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.

EPSON

RC+

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe der Exzentrizität).

Geben Sie einen Wert in das [Exzentrizität:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

G10-Serie und G20-Serie

120

(%)

100

80 60 40

10 0

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf de r Beschleunigung Verzögerung bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100%.

0 50 100 150 200 (mm)

Das Massenträgheitsmoment berechnen

Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.

Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c).

Werkstück (b)

Gesamtmasse-

trägheitsmoment

Masseträgheits-

moment Greifer (a)

Drehzentrum

Exzentrizitätseinstellung

3. Achse Z-Achse

Greifer (a)

Werkstück (c)

Mass eträgheits-

moment Werkstück

(b)

Mass eträgheits-

moment Werkstück

(c)

G10 / G20 Rev.3 69

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der Basis-Formeln.

(a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Messquaders

Schwerpunkt rechteckiger Messquader Drehzentrum

Masse (m)

(b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders

Schwerpunkt des Zylinders

Drehzentrum

Masse (m)

+ h2

m + m × L

Schwerpunkt der Kugel

Drehzentrum

Masse (m)

2 5

+ m × L2

m r

G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer

)

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse

Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Berschleunigung/ Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die 3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse auf die Manipulatorbewegung ein, nachdem Sie die Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition betrachtet haben. Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung kann mit dem LimZ-Befehl eingestellt werden.

Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der 3. Achse

G10-Serie und G20-Serie

120

100

80 60 40 20

10 0

* Der Prozentsatz im Diagramm

basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung an der Obergrenze der 3. Achse als 100%.

G10-85***, G20-85/A0*** G10-65** *

0 -100 -200 -300 -400 (mm)

Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.

Höhe der Z-Achse

G10 / G20 Rev.3 71

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5. Arbeitsbereich

■

Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen

VORSICHT

der Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden.

Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich . Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulators.

Es gibt die folgenden drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:

1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen)

2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse)

3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Einstellung rechteckiger

Mechanischer

Stopper

Bereich

Arbeitsbereich

Pulse-Bereich

Mechanischer

Stopper

Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs-Effizienz oder der Sicherheit geändert wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.

72 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich

(für alle Achsen)

Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem oberen Limit jeder Achse gesteuert. Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.

Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte. Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt werden.

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

HINWEIS

)

Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

EPSON

RC+

Der Pulse-Bereich kann im [Range]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 1. Achse ist die Position, in welcher der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse gerichtet ist. Wenn der 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.

+X 0 Pulse

Armlänge Tischplattenmontage Deckenmontage Wandmontage

Max.

Arbeitsbereich

Max.

Pulsebereich

85/A0

±152 Grad

-1805881 bis +7048761

±107 Grad

-495161 bis 5738041

G10 / G20 Rev.3 73

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 2. Achse ist die Position, in welcher der 2. Arm parallel zum 1. Arm steht. Mit dem 0-Pulse als Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.

Max.

Arbeitsbereic

Max.

Pulsebereich

G10-65*** G10 / G20-85*S* / D* G10 / G20-85*C*

/ P* / D* Faltenbalg

G20-A0*** G10-65*** G10 / G20-85*S* / D* G10 / G20-85*C*

/ P* / D* Faltenbalg

G20-A0***

Die Faltenbälge für die G10/G20-***D-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

Modell Tischplattenmontage Decken- / Wandmontage

Z : 0 bis −360

Z : −360 bis −390 ±151 Grad

Z : 0 bis −360

Z : −360 bis −390 ±2748871

0 Pulse

A A

±130 Grad

±152.5 Grad

±151 Grad

±152.5 Grad ±152.5 Grad

2366578

±2776178

±2748871

±2776178 ±2776178

HINWEIS

)

Im Z-Bereich: -360 bis -390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Manipulatorkörper und Arm begrenzt.

74 G10 / G20 Rev.3

5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 3. Achse ist die Position, in welcher sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.

Obergrenze: 0 Pulse

Modell Hub der 3. Achse Niedrigster Pulse

G10/G20-**1S* / D* 180 mm G10/G20-**4S* / D* 420 mm G10/G20-**1C* / P* / D*

Faltenbalg G10/G20-**4C* / P* / D* Faltenbalg

Die Faltenbälge für die G10/G20-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die

HINWEIS

)

Beim Reinraum-Modell

mit Faltenbalg-Option)

(G10/G20-***C*) und beim Protected-Modell (G10/G20-*** P*/D*

kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3.

Achse eingestellt ist, nicht verändert werden.

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

-1946420

-2270823

150 mm

390 mm

-1622016

-2108621

Auslieferung.

5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse

Die 0 (null) Pulse-Position der 4. Achse ist die Position, in der die Fläche in der Nähe des Endes der Z-Achse dem Ende des 2. Arms gegenübersteht. Mit dem 0-Pulse als Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).

gegen Uhrzeigersinn (+ Wer

im Uhrzeigersinn (-Wert)

G10 / G20 Rev.3 75

G10

0 Pulse ±1951517 Pulse

G20

0 Pulse ±2752512 Pulse

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper

Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann.

Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen. Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest, die dem Winkel entsprechen, den Sie einstellen möchten.

Die 3. Achse kann auf jede Länge eingestellt werden, die kleiner als der maximale Hub ist.

Tischplattenmontage

mechanischer Stopper der 3. Achse (mechanischer Stopper der Untergrenze)

mechanischer Stopper der

2. Achse (fest)

mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar)

(Verstellen Sie nicht den

mechanischen Stopper der Obergrenze.)

mechanischer Stopper der 2. Achse (verstellbar)

Wandmontage

mechanischer Stopper der

1. Achse (fest)

mechanischer Stopper der

1. Achse (fest)

mechanischer Stopper der

1. Achse (verstellbar)

76 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Deckenmontage

mechanischer Stopper der

1. Achse (fest)

mechanischer Stopper der

1. Achse (verstellbar)

* Die Positionen der mechanischen Stopper, die sich von denen der Tischplattenmontage

unterscheiden, sind für die Wand- und die Deckenmontage aufgeführt.

G10 / G20 Rev.3 77

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und der 2. Achse

mechanische Stopper 1. Achse

1. Achse

Montage Armlänge

Tischplatte

Decke Decke

Wand

65/85/A0 85/A0 65 65/85/A0

Einstellwinkel

Pulse-Wert

a b c d e f g h

+152

° +107° +60° +15°

+7048761

a b c d e f g h

+152

-15

+107° +60° +15°

-15

+5738041 +4369067 +3058347 +2184534 +873814

° -60° -107°

° -60° -107° -152°

-495161 -1805881

-152°

(°: Grad)

78 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

mechanische Stopper 2. Achse

2. Achse

Modell Armlänge

Tischplatte / Decke / Wand

G10/G20-85*S / D

Tischplatte

Decke / Wand

Tischplatte Decke / Wand

G10/G20-85*C / P / D Faltenbalg

G10/G20-85*SR / SW / DR / DW G10/G20-85*CR /CW / PR / PW / DR Faltenbalg / DW Faltenbalg

Die Faltenbälge für die G10/G20-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

m n o q

-152,5

-151

-152,5

-130

-152,5

-130

° -122,5°

° -121°

° -122,5°

° -100°

° -122,5°

° -100°

° +152,5°

Z : 0 bis –360

Z : –360 bis –390

65 65

+122,5

+121

+122,5

+100

+122,5

+100

° +151°

° +152,5°

° +130°

° +152,5°

° +130°

+100

Einstellwinkel

Pulse-Wert

Einstellwinkel

Pulse-Wert

HINWEIS

)

° +121° +122.5° +151° +152,5°

+1820445 +2202738 +2230045 +2748871 +2776178

-152.5

° -151° -122.5° -121° -100°

-2776178 -2748871 -2230045 -2202738 -1820445

(°: Grad)

Im Z-Bereich: -360 bis -390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Manipulatorkörper und Arm begrenzt.

G10 / G20 Rev.3 79

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(1) Schalten Sie die Steuerung aus.

(2) Schrauben Sie eine Innensechskantschraube in die dem Winkel entsprechende

Gewindebohrung und ziehen Sie sie fest.

Joint

Innensechskant-schraube

(durchgehendes Gewinde)

1 M12 × 20 1 12740 N⋅cm (1300 kgf⋅cm)

Anzahl

der

Schrauben

Empfohlenes

Anzugsmoment

(3) Schalten Sie die Steuerung EIN.

(4) Stellen Sie den Pulse-Bereich entsprechend der neuen Positionen der mechanischen

HINWEIS

)

Beispiel: G10-854S:

EPSON

RC+

(5) Verschieben Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Stopper berührt un

2 M10 × 10 2 7,350 N⋅cm (750 kgf⋅cm)

Stopper ein. Stellen Sie sicher, dass Sie den Pulse-Bereich innerhalb der Positionen des mechanischen Stopper-Bereiches einstellen.

Der Winkel der 1. Achse wird zwischen –105 Grad und +105 Grad eingestellt.

Der Winkel der 2. Achse wird zwischen -122,5 Grad und +122,5 Grad eingestellt.

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>JRANGE 1,-4369070.5679787 ' Stellt den Pulse-Bereich der 1. Achse ein

>JRANGE 2,-2230045,2230045 ' Stellt den Pulse-Bereich der 2. Achse ein >RANGE ' Überprüft die Einstellung unte

Verwendung von Range

-436907,5679787,-2230045,2230045,-1976708 ,0,-1961226, 1961226

stellen Sie sicher, dass der Arm während des Betriebes nicht an ein Peripheriegerä anschlägt.

(6) Betreiben Sie die geänderte Achse mit geringen Geschwindigkeiten, bis sie die

Positionen des minimalen und maximalen Pulse-Bereiches erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht an die mechanischen Stopper anschlägt. (Überprüfen Sie die Position des mechanischen Stoppers und den Arbeitsbereich, den Sie eingestell haben.)

Beispiel: G10-854S:

Der Winkel der 1. Achse wird zwischen –105 Grad und +105 Grad eingestellt.

Der Winkel der 2. Achse wird zwischen -122,5 Grad und +122,5 Gra eingestellt.

80 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

EPSON

RC+

Der Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl) verfährt alle Achsen gleichzeitig in die

In diesem Beispiel wird die 1.Achse zum Mittelpunkt ihres Bewegungsbereiches

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN >CP ON ' Schaltet in den Low-Power-Modus >SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein >PULSE -436907,0,0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 1.

Achse >PULSE 5679787,0,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position der 1.

Achse >PULSE 2621440,-2230045.0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 2.

Achse >PULSE 2621440,2230054,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position de

2. Achse

angegebenen Positionen. Geben Sie sichere Positionen unter Berücksichtigung alle Achsen an.

verfahren (Pulse-Wert: 2621440) während die 2. Achse überprüft wird.

Wenn der Arm an die mechanischen Stopper anschlägt oder wenn ein Fehler auftritt, nachdem der Arm an die mechanischen Stopper angeschlagen ist, setzen Sie den Pulse-Bereich entweder auf einen engeren Bereich zurück oder erweitern Sie die Positionen des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen.

5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse

HINWEIS

)

(1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Moto

Dieses Verfahren gilt für den Standard-Modell-Manipulator (G10/G20-***S*) und den

Protected-Modell-Manipulator (G10/G20-***D* ohne Faltenbalg-Option).

Beim Reinraum-Modell (

Faltenbalg-Option)

Achse eingestellt wird, nicht verändert werden.

OFF-Befehl AUS.

, kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3.

G10/G20-***C*) und beim Protected-Modell (G10/G20-***D* mit

G10 / G20 Rev.3 81

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(2) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie

den Bremsfreigabetaster der 3.Achse drücken.

Drücken Sie die Z-Achse nicht bis zu ihrer Obergrenze hoch, da es ansonsten schwer ist, die obere Abdeckung des Armes zu entfernen. Drücken Sie die Z-Achse bis zu der Position hoch, in welcher die Position des mechanische Stoppers der 3. Achse geändert werden kann.

HINWEIS

)

(3) Schalten Sie die Steuerung aus.

Wenn Sie den Bremsfreigabetaster drücken, kann die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden. Halten Sie die Z-Achse mit der Hand fest, während Sie den Taster drücken.

Mechanischer Stopper der Untergrenze : 2-M5×6

Bremsfreigabetaster

Z-Achse

(4) Lösen Sie Schraube (2-M5×6) am mechanischen Stopper der Untergrenze.

Ein mechanischer Stopper ist sowohl auf der Ober- als auch auf der Unterseite der 3.

HINWEIS

)

(5) Das obere Ende der Z-Achse bestimmt den

Achse angebracht. Es kann jedoch nur die Position des mechanischen Stoppers de Untergrenze auf der Oberseite geändert werden. Entfernen Sie nicht de mechanischen Stopper der Obergrenze auf der Unterseite, da hiermit de Kalibrierungspunkt der 3. Achse durch den Stopp angegeben wird.

maximalen Hub. Bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze um die Länge herunter, um welche Sie den Hub begrenzen wollen. Wenn zum Beispiel der mechanische Stopper der Untergrenze auf „420 mm“ Hub eingestellt ist, ist der Z-Koordinaten-Wert der Untergrenze „-420“. Um den Wert auf „-100“ zu ändern, bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze „320 mm“ herunter. Verwenden Sie eine Schieblehre, um den Abstand zu messen, wenn Sie den mechanischen Stopper einstellen.

Messen Sie diesen Abstand

(6) Ziehen Sie zwei Madenschrauben fest, die um 120 Grad versetzt angeordnet sind,

damit sie nicht in die Achsnut stoßen. Empfohlenes Anzugsmoment: 980 N⋅cm (100 kgf⋅cm)

(7) Schalten Sie die Steuerung EIN.

82 G10 / G20 Rev.3

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

(8) Bewegen Sie die 3. Achse an ihre Untergrenze, während Sie den Bremsfreigabetaste

drücken. Überprüfen Sie dann die Position der Untergrenze. Senken Sie den mechanischen Stopper nicht zu weit ab. Ansonsten erreicht die Achse keine Zielposition.

(9) Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unten

dargestellten Formel und stellen Sie den Wert ein.

Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert de Untergrenze negativ ist.

Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopper um 80 mm absenken und den

EPSON

RC+

Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopper um 320 mm absenken und den

EPSON

RC+

(10)Verwenden Sie den Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl), um die 3. Achse mit langsamer

G10-851S (Z: 180mm)

Pulse-Untergrenze = Z-Koordinatenwert der Untergrenze / 25 × 131072 × (66 / 32)

G10-854S (Z: 420mm)

Pulse-Untergrenze = Z-Koordinatenwert der Untergrenze / 50 × 131072 × (66 / 32)

Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100" in 180 mm Hub ändern: (−100) / 25 × 131072 × (66/32) = −1081344

Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.

>JRANGE 3,-1081344.0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein

Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100" in 420 mm Hub ändern: (−100) / 50 × 131072 × (66/32) = −540672

Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.

>JRANGE 3,-540672.0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein

Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches zu verfahren. Wenn der Bereich des mechanischen Stoppers kleiner ist als der Pulse-Bereich, trifft die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehle auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich ode erweitern Sie die Position des mechanischen Stoppers innerhalb der Grenzen.

HINWEIS

Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stoppe

)

G10 / G20 Rev.3 83

anschlägt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an, um von der Seite den Umstand zu prüfen, der das Problem verursacht hat.

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopp um 80 mm absenken und den

Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100“ in 180 mm-Hub ändern

EPSON

RC+

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN

>SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein >PULSE 0,0,-1081344.0 ' Verfährt in die Pulse-Position der Untergrenze de

3.Achse. (In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der

3.Achse "0". Ersetzen Sie diese „0“en durch andere Pulse-Werte, die eine Position bestimmen, an welcher keine Beeinträchtigung besteht, auch wenn die 3. Achse abgesenkt wird.)

Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopp um 320 mm absenken und den

Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100“ in 420 mm-Hub ändern

EPSON

RC+

Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.

>MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN

>SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein >PULSE 0,0,-540672.0 ' Verfährt in die Pulse-Position der Untergrenze de

3.Achse. (In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der

3.Achse "0". Ersetzen Sie diese „0“en durch andere Pulse-Werte, die eine Position bestimmen, an welcher keine Beeinträchtigung besteht, auch wenn die 3. Achse abgesenkt wird.)

5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im

X, Y-Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)

Verwenden Sie diese Methode, um die Ober- und Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten zu setzen.

Diese Einstellung ist nur für die Software erforderlich. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper.

EPSON

RC+

Stellen Sie die XYLim-Einstellung im [XYZ Limits]-Bereich ein, welcher dargestell wird, wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)

84 G10 / G20 Rev.3

5.4 Standard Arbeitsbereich

Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation (Maximum). Wenn jeder Achsmotor servogesteuert wird, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereichen, die in der Abbildung dargestellt sind.

„Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” ist der Bereich, in welchem der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse bewegt werden kann, wenn sich kein Achsmotor unter Servosteuerung befindet.

„Mechanischer Stopper” stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein, so dass der Mittelpunkt der 3. Achse nicht mechanisch über den Bereich hinaus bewegt werden kann.

„Maximaler Raum” ist der Bereich, der die weiteste Reichweite der Arme beinhaltet. Wenn der maximale Radius des Greifers über 60 mm beträgt, addieren Sie „Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” und „Radius des Greifers”. Der Gesamtwert bestimmt den maximalen Bereich.

Tischplattenmontage

G10-65**

Zentrum der 3. Achse

A rb eitsb er eich

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

G20-A0* *

G10/G2 0-85**

Maximaler Raum

Sockel-Montagef läche

Durch mechanisch en Stop pe r be grenzt er Be reich

**** : G10/G20-85*S : 207,8 G 10/ G20 -8 5*C : 21 8,3

(°: Grad)

a b c d e f g h j k q

G10-65** G10/G20-85*S / D

G10/G20-85*C / P / D Faltenbalg

Z : 0 bis –360

Z : –360 bis

390

–

152,5° 3.5°

152° 3°

151° 5° 218,3 151

199.4 212,4 250 650 620,7 626,6

207,8

183.3

450 850 797,3 807,8

152,5

G20-A0** 152,5° 3,5° 285,4 307 600 1000 929,8 943,8 152,5

r s

G10-65** G10/G20-85** 123,3

139,4

156

G20-A0** 225,4

m n p t

G10/G20-**1S / D 180 G10/G20-**4S / D 420 G10/G20-**1C / P / D Faltenbalg 150 G10/G20-**4C / P / D Faltenbalg 390

5 5 393,5

1 1,8 355,5

G10 / G20 Rev.3 85

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

Die Faltenbälge für die G10/G20-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

HINWEIS

Im Z-Bereich: -360 bis -390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Manipulatorkörper und Arm begrenzt.

)

Wandmontage

G10-65**W

Zent rum de r 3. Achs e

Arbeitsbe reic h

G10/G2 0-85 **W

Maximmaler Raum

G20-A0 **W

Durch mecha ni sche n Stop per b egre nz te r Be re ic h

a b c d e f g h j k q r s

G10-65**W G10/G20-85*SW/DW 152,5° G10/G20-85*CW/PW /DW Faltenbalg G20-A0**W 152,5° 3,5° 285,4 307 600 1000 575,4 605,2 152,5 225,4

G10/G20-**1SW/DW 180 G10/G20-**4SW/DW 420 G10/G20-**1CW/PW/DW Faltenbalg G10/G20-**4CW/PW/DW Faltenbalg

Die Faltenbälge für die G10/G20-***DW-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

107° 3°

m n p t

130°

151° 5° 218,3 151

3,5°

5 5 202,5

150

1 1.8 240,5

390

Zent rum der S ocke l -Ref eren zboh ru ng

(°: Grad)

291,2 306,5 250 650 473,1 485,5 130 133,5 231,2

183,3

207,8

450 850 531,6 553,9

152,5

156

123,3

86 G10 / G20 Rev.3

Deckenmontage

Zent rum der 3. Ach se

G10-65**R

Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich

G10- A0**R

G10/G20-85**R

Maximaler Raum

A r beitsb er eich

Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich

S ocke l-Mon tagefläche

a b c d e f g h j k q r s

G10-65**R 107° G10/G20-85*SR/DR G10/G20-85*CR/PR

/DR Faltenbalg

152°

130°

152,5°

3°

151° 5° 218,3

3,5°

291,2 306,5 250 650 473,1 485,5 130 133,5 231,2

183,3

207,8

450 850 797,3 807,8

152,5

151

G20-A0**R 152,5° 3,5° 285,4 307 600 1000 929,8 943,8 152,5

m n p t

G10/G20-**1SR/DR 180 G10/G20-**4SR/DR 420 G10/G20-**1CR/PR/DR Faltenbalg 150 G10/G20-**4CR/PR/DR Faltenbalg 390

1 1.8

447,5

485,5

Die Faltenbälge für die G10/G20-***DR-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung.

156

(°: Grad)

123,3

225,4

G10 / G20 Rev.3 87

EPSON G10-651S, G20-854S, G10-654SR, G20-854C, G10-654C User Manual [de]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual