EPSON CPD-60432 User Manual

Sistema de robot

EM208B4471F

Seguridad e instalación

Lea este manual primero

Mod.16

Software de programación EPSON RC+ 7.0

Manipulador T3 T6

VT6

CPD-60432

Seguridad e instalación del sistema de robot (T , VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot

(T, VT / EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

Todos los derechos res ervados

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 i

ii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se describe en este manual o por uso de

Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por parte de los clientes.

Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no autorizados.

Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones, etc.

Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los manuales, esta garantía queda nula.

Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente, incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.

No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.

PRÓLOGO

Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de robot. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

GARANTÍA

El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones d e calidad para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento. Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la

manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el período de garantía).

Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque sucedan dentro del período de garantía):

scuidado.

Advertencias, precauciones, uso:

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 iii

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL

: http://global.epson.com/company/

: http://www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant Robotics Solutions Operations Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino Japón

TEL.

: +81-(0)263-72-1530

FAX

: +81-(0)263-72-1685

MARCAS COMERCIALES

Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.

NOTACIÓN DE MARCAS CO MERCIALES EN ESTE MANUAL

Sistema operativo Microsoft® Windows® 8 Sistema operativo Microsoft® Windows® 10 En todo este manual, Windows 8 y W indows 10 se refieren a los respectivos sistemas operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a Windows 8 y Windows 10.

AVISO

Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización. El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso. Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentar ios con respecto a su contenido.

FABRICANTE

-shi, Nagano, 399-8285

iv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

América del Norte y del Sur

Epson America, Inc.

Factory Automation/Robotics 1650 Glenn Curtiss Street Carson, CA 90746 EE.

TEL.

: +1-562-290-5910

FAX

: +1-562-290-5999

CORREO ELECTRÓNICO

: info@robots.epson.com

Europa

Epson Deutschland GmbH

Robotic Solutions Otto D Alemania

TEL.

: +49-(0)-2159-538-1800

FAX

: +49-(0)-2159-538-3170

CORREO ELECTRÓNICO

: info.rs@epson.de URL:

: www.epson.de/robots

China

Epson (China) Co., Ltd.

Factory Automation Division 4F, Tower 1, China Central Place, 81 Jianguo Road, Chaoyang District, Beijing, 100025, PRC

TEL.

: +86-(0)-10-8522-1199

FAX

: +86-(0)-10-8522-1125

Taiwán

Epson T aiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division 15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073 Taiwán

TEL. : +886-(0)-2-8786-6688

FAX : +886-(0)-2-8786-6600

PROVEEDORES (País/Región)

UU.

-Hahn-Str.4

-40670 Meerbusch

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 v

Corea

Epson Korea Co., Ltd.

Marketing Team (Robot Business) 10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam Gangnam Corea

TEL.

: +82-(0)-2-3420-6632

FAX

: +82-(0)-2-558-4271

Sudeste Asiático

Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System 1 HarbourFront Place, #03 HarbourFront Tower One, Singapur 098633

TEL.

: +65-(0)-6586-5500

FAX

: +65-(0)-6271-2703

India

Epson India Pvt. Ltd.

Sales & Marketing (Factory Automation) 12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008

TEL.

: +91-80-4566-5000

FAX

: +91-80-4566-5005

Japón

Epson Sales Japan Corporation

Factory Automation Systems Department 29 Shinjuku, Shinjuku Japón

TEL.

:+81-(0)3-5919-5257

FAX

:+81-(0)3-5919-5402

-dong)

-gu, Seoul, 06235

-02,

vi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6

-ku, Tokyo 160-8801

En relación con la eliminación de la batería

La etiqueta con el basurero con rue das tac hado que s e puede e ncont rar en el prod ucto indica que este producto y l as baterías incorporadas no se deben elimi nar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la baterí a.

Esta información solo se aplica a los clie ntes de la Unión Europea, de acuerd o con la DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación, transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales n ac i onales. Para otros países, comuníquese c on su gobierno l ocal para inves tigar la posi bilidad de reciclar su producto.

El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:

Manual del manipulador Mantenimiento: Reemplazo de la batería de litio

Solo para clientes de California

Las baterías de litio de este product o c ontienen Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en inglés).

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 vii

NOTA

Antes de leer este manual

“T” y la “serie T” descritas en este man ual corresponden a los siguientes modelos: Serie T3 Serie T6

“VT” y la “serie VT” descritas en este manual corresponden al siguiente modelo: Serie VT6

Los manipuladores T y de la serie T pueden utilizar el Teach Pendant (TP2 y TP3). No conecte los demás dispositivos al puerto TP, salvo los dispositivos TP2 y TP3. Conectar otros dispositivos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas.

Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:

La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conect e a la red externa, como Internet. Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de red, mediante la instalación de un sof tware antivirus.

Compatibilidad de seguridad para la memoria USB: Asegúrese de que la memoria USB no esté inf ectada con virus cuando se conecte al controlador.

viii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Firmware del controlador

Versión 7.3.51.1 o posterior

Anterior a la versión 7.3.0

Versión 7.3.1 o posterior

Firmware del controlador

Ver.7.3.53.0 o posterior

Anterior a la versión 7.3.3

Ver.7.3.4 o posterior

Configuración del sistema de control

El sistema de manipulador de la serie T se configura con una combinación de los siguientes softwares.

T3-401S

EPSON RC+ 7.0

T6-602S

EPSON RC+ 7.0

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están

disponibles.

!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones

o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.

T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver .7.3.1 T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver .7.3.4

!!!

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 ix

Firmware del controlador

VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P

Ver.7.4.56.2 o posterior

VT6-A901S-DC

Ver.7.4.57.1 o posterior

Anterior a la versión 7.4.6

Ver.7.4.7 o posterior

El sistema de manipulador de la serie VT se configur a con una combin ación de los siguientes softwares.

EPSON RC+ 7.0

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están

disponibles.

!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones

o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7

!!!

x Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

产品中有害物产的名称及含量

机器人型号名称

T VT

部件名称

有害物产

产汞产

六价产

多溴产苯

多溴

二苯产

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

机器人部

产机（产行器产元、产机产元）

减速机产元

产磁制产器

同步皮产

产池产元（产池、产池固定架、产池基板）

密封（密封填料、油封、密封脂、

产片、O型产）

产滑脂

产产（M/C产产、产接产产）

散产片

LED指示灯

产路板

产珠产杠花产 (T系列)

制产解除开关

外罩

扎产

原点产产

气管接产

产件

相机板产元

外部配产配套元件

工具适配器(ISO法产)

相机安装板

可产机械产产

相机安装板

兼容板

产品产保使用期限的使用条件

附注：

Nota:

RoHS de China

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

本表格依据SJ/T 11364的产定产制。

○：表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。 ×：表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。

本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。

关于适用于在中产人民共和国境内产售的本产品的产保使用期限，在遵守产产品的安全及使用注意事产的条件下，从生产日期开始产算，在产志的年限内，本产品中含有的有害物产不会产产境造成产重产染或产人身、产产造成产重产害。

本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定，中国以外的国家/地区产无需关注。

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xi

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

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○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

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× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

控制器型号名称

T VT

部件名称

有害物产

产汞产

六价产

多溴产苯

多溴

二苯产

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

控制器部

产路板

开关产源

产束

存产卡

产池

产接器附件

产件

产路板

接产

接产端子

产急停止开关

TP3

产面安装金属件

Hot Plug Kit

CV1

CV2

相机

延产管

GigE相机PoE产产器

GigE相机PoE交产集产器

GigE相机三脚架适配器

以太网交产机

USB产件密产

产源插产

产品产保使用期限的使用条件

附注：

Nota:

产品中有害物产的名称及含量

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

本表格依据SJ/T 11364的产定产制。 ○：表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。 ×：表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。

○ ○ ○ ○ ○ ○

本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定，中国以外的国家/地区产无需关注。

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

xii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xiii

Índice

1. Seguridad 1

1.1 Convenciones ........................................................................... 1

1.2 Seguridad en el diseño y la instalació n ..................................... 2

1.2.1 Manuales pertinentes .................................................... 2

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro .......................... 3

1.3 Seguridad en la operación ........................................................ 7

1.3.1 Requisitos relacionados con la seg uridad ................... 10

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del b razo .................. 11

1.3.3 Modos de funcionamiento ............................................ 15

1.4 Seguridad en el mantenimiento ............................................... 16

1.5 Parada de emergencia ............................................................ 19

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia 19

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia .................. 23

1.6 Etiquetas ................................................................................. 24

Manipulador de la serie T ........................................................ 24

Manipulador de la serie VT ..................................................... 26

1.7 Características de seguridad ................................................... 29

1.8 Especificaciones del manipulador ........................................... 32

Manipulador de la serie T ........................................................ 32

Manipulador de la serie VT ..................................................... 35

1.9 Configuración del margen de movim iento con topes mecánicos41

Manipulador de la serie T ........................................................ 41

Manipulador de la serie VT ..................................................... 41

1.10 Capacitación del usuario fina l ............................................... 45

2. Instalación 46

Ejemplo de sistema ................................................................. 46

2.1 Esquema desde el desembalaje hasta l a operación del sistema de

robot ................................................................................................ 49

2.2 Desembalaje ........................................................................... 50

2.2.1 Precauciones de desembal aje ..................................... 50

2.3 Transporte ............................................................................... 51

2.3.1 Precauciones de transporte ......................................... 51

2.3.2 Transporte del manipulador ......................................... 52

2.4 Instalación del manipulador ..................................................... 53

2.4.1 Precauciones de instalaci ón ........................................ 53

2.4.2 Entorno ........................................................................ 54

2.4.3 Nivel de ruido ............................................................... 56

2.4.4 Mesa base ................................................................... 58

2.4.5 Procedimiento de instalación ....................................... 59

2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA ................................. 62

xiv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Índice

2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de

liberación de enganche ........................................................... 63

2.5.2 Interruptor de puerta de s eguridad .............................. 64

2.5.3 Interruptor de liberación de enganche ......................... 65

2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación

de enganche ........................................................................... 65

2.5.5 Interruptor de parada de emergencia .......................... 67

2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada

de emergencia ........................................................................ 67

2.5.7 Asignaciones de pines ................................................. 68

2.5.8 Diagramas de circuitos ................................................ 70

2.6 Fuente de alimentación, cable de alim entación, disyuntor ...... 73

2.6.1 Fuente de alimentación ............................................... 73

2.6.2 Cable de alimentación ................................................. 75

2.7 Encendido ............................................................................... 77

2.7.1 Precauciones de encendido ........................................ 77

2.7.2 Procedimiento de encendido ....................................... 78

2.8 Guardar estado predeterminado ............................................. 79

3. Primer paso 80

3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 .......................... 80

3.2 Conexión de la PC de desarrollo y el manipulador ................. 83

3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo 84

3.2.2 Precauciones ............................................................... 84

3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software .. 85

3.2.4 Copia de seguridad de la condición inic ial del manipulador

................................................................................................ 86

3.2.5 Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador 86

3.2.6 Colocar el manipulador en la posició n inicial ............... 86

3.3 Escritura del primer programa ................................................. 92

4. Segundo paso 99

4.1 Conexión con equipos externos .............................................. 99

4.1.1 Control remoto ............................................................. 99

4.1.2 Ethernet ....................................................................... 99

4.2 Conexión Ethernet de la PC de desarrollo y el manipulador . 100

4.3 Conexión de dispositivo de guía manual opcional ................ 100

5. Mantenimiento general 101

5.1 Programa de inspección de mantenimiento .......................... 101

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xv

Índice

5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ........................................... 103

5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ......................... 106

5.4 Engrase (manipul adores de la serie T) ................................. 107

5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio ..................... 109

6. Manuales 112

Software ................................................................................. 112

Opciones ................................................................................ 112

Manipulador ........................................................................... 113

7. Directivas y normas 114

xvi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Índice

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xvii

1. Seguridad

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

1.1 Convenciones

En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada símbolo.

DVERTENCIA

ECAUCIÓN

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se siguen adecuadamente las instr u ccio nes asociadas.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 1

El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo

EPSON RC+

diseñar o de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se descri diseñado y fabricado estricta mente para su uso en u en interiores. condiciones ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del seguridad.

El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalac robot de acuerdo con los requisitos de acortar la vida útil del producto, sino que además podría causar graves problemas de seguridad.

instalación

1.2 Seguri dad en el diseño y la instalación

Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan completado los cursos de capacitación. Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguri d ad d el Manual del usuario de EPSON RC+. Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:

■

Seguridad en el Manual del usuario de

para comprender los requisitos de s eguridad antes de

construir el sistema de robot. Dis eñar o construir el sistema

■

ADVERTENCIA

ben en sus respectivos manuales. Este producto se ha

n entorno normal

El uso del producto en un entorno que supere las

producto, sino que además puede causar graves problemas de

■

ión descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de

instalación no solo se podría

En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.

Consulte



2 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.2.1 Manuales pertinentes

Este manual : 2. Instalación Manual del manipulador: Configuración y operación 3. Entorno e

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro

Es importante operar el manipulador de manera segura. También es importante que los usuarios del manipulador consideren cuidadosamente la seguridad de todo el diseño del sistema de robot.

Esta sección resume las condiciones mínimas que se deben observar cuando use el manipulador de Epson en sus sistemas de robot.

Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en esta sección y las siguientes secciones.

Condiciones ambientales

Observe detenidamente las condiciones para la instalación del manipulador y los sistemas de robot que se indican en las tablas de “Condiciones ambientales” que se incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.

Distribución del sistema

Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la posibilidad de errores entre el manipulador y los equipos periféricos. Las paradas de emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la distribución debe proporcionar suficientes márgenes para l a segu ridad . Consulte los manuales de cada manipulador y asegúrese de que la distribución asegure un amplio espacio para realizar trabajos de inspección y mantenimiento.

Cuando diseñe un sistema de robot para restringir el área de movimiento del manipulador, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada manipulador. Utilice las paradas mecánicas y de software como medidas para restringir el movimiento. Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado fácilmente durante una emergencia.

Diseño del efector final

Proporcione cableado y tuberías que eviten que el efector final del manipulador libere el objeto que afirma (la pieza de trabajo) cuando se corte la ener gía del sistema de robot.

Diseñe el efector final del manipulador de manera que su peso y el momento de inercia no superen los límites permis ibles . El uso de valores que superen los límites permisibles puede someter al manipulador a carg as exces iv as. Esto no solo acortará la vida útil del robot, sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido a fuerzas externas adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.

Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, ya que el cuerpo del manipulador y el efector final del manipulador pueden interferir entre ellos.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 3

Diseño de los equipos periféricos

Cuando diseñe equipos que retiren, y suministren piezas y materiales al sistema de robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si hay necesidad de retirar y suministrar materiales sin detener el manipulador, instale un dispositivo de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador no deba ingresar a una zona posiblemente peligrosa.

Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía) de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que no solo eviten que una pieza de trabajo afirmada se suelte, como se menciona en “Diseño del efector final”, sino que además garantice que los equipos periféricos, aparte de los manipuladores, se puedan detener con seguridad. Verifique la seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía, el área sea segura.

Control remoto

Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está desactivado y el sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se necesitan medidas de seguridad para eliminar los riesgos asociados con el arranque y apagado de equipos periféricos por control remoto.

Parada de emergencia

Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga inmediatamente la operación del sistema. Instale un dispositivo de parada de emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y todos los demás equipos.

Durante la parada de emergencia, se interrumpe la alimentación suministrada al motor que acciona al robot, y el robot se detiene mediante el freno dinámico.

Asegúrese de que el circuito de parada de emergencia apague todo s los componentes externos que interrumpen la alimentación en caso de emergencia. No lo diseñe para que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas de E/S. Por ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede apagar la alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del controlador está cableada para descon ectar la aliment ación del motor al robot, pero no las fuentes de alimentación externas.

Para conocer detalles acerca del sistema de prot ección, consulte la siguiente sección .

1.5 Parada de emergencia

4 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Sistema de protección

Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el sistema de robot.

Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos: Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del

espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y el sistema de protección.

Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas (fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).

Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.

Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta. Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras

de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad. Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de protección. El enclavamiento de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a funcionar en caso de la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por ejemplo, cuando use una puerta con un interruptor como el enclavamiento, no dependa de la propia fuerza de resorte del interruptor para abrir el contacto. El mecanismo de contacto se debe abrir inmediatamente en caso de un accidente.

Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector EMERGENCIA del manipulador. La entrada de la protección informa al manipulador que es posible que un operador esté dentro del área de protección. Cuando se activa la entrada de la protección, el manipulador se detiene inmediatamente e ingresa al estado de pausa, así como al estado de operación prohibida o al estado restringido (estado de baja potencia).

Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está instalado el enclavamiento de protección.

Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado. La entrada de liberación de enganche se proporciona para que el conector EMERGENCIA en el manipulador libere la condición de enganche del enclavamiento de protección. El interruptor de liberación de enganche del enclavamiento de protección debe estar instalado fuera del área protegida y conectado a la entrada de liberación de enganche.

Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 5

error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al operador que trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar el interruptor de liberación de enganche.

Dispositivo de detección de presencia

El enclavamiento de protección mencionado anteriormente es un tipo de dispositivo de detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté al interior del sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección de presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste atención a su confiabilidad.

Aquí hay algunas precauciones que debe observar:

- Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de

presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal no pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de esta.

- Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema

funcione de manera segura sin importar la situación.

- Si el manipulador

activa, es necesario garantizar que no se reinicie hasta que se haya retirado el objeto que detectó. Asegúrese de que el manipulador no pueda reiniciarse automáticamente.

Restablecimiento de la protecci ón

Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El manipulador nunca se reiniciará si simplemente se restablece el interruptor de enclavamiento de protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.

Panel de operación del manipulador

Cuando se use el panel de operación del manipulador, se debe instalar de modo que opere el sistema de robot desde fuera de la protección.

deja de funcionar cuando el dispositivo de detección se

6 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3 Seguri dad en la operación

ADVERTENCIA

Lea atentamente los de operar el sistema de robot. comprender los requisitos de segur idad es extr emadament e peligr oso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la energía hacia el s funcionamiento con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar

Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no h aya nadie a el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida. restringido (baja velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad de un op mientras alguien está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y puede pr que el manipulador se mueva de manera i nesperada.

Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientra opera el sistema de mientras el manipulador se mueve de manera anormal es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.

Si instala el manipulador en la de parada de emergencia, asegúrese de diseñar el sistema de manera que la plata se detiene y se sigue moviendo, es extremadamente peligroso y puede provoca sistema de robot, además de causar pr oblemas graves de seguridad.

No opere el manipulador cuando se está moviendo la plataforma móvil. Cuando utilice el manipulador, debe estar rodeado de Operar el manipulador mientras se es tá moviendo l a plataform a móvil puede causar lesiones corporales graves o daños importantes en los equipos del sistema de robot.

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado:

■

l interior del área protegida. El sistema de robot se puede operar en

El movimiento del manipulador siempre está en estado

■

forma móvil también se detenga. Si la plataforma móvil no

Requisitos relacionados con la seg uridad antes

Operar el sistema de robot sin

istema de robot esté encendida. Ingresar al área de

erador. Sin embargo, operar el sistema de robot ovocar problemas graves de seguridad en caso de

robot. Seguir operando el sistema de robot

plataforma móvil y presiona el interruptor

detenido.

s se

r lesiones corporales graves o daños graves en los equipos del

■

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 7

* Por plataforma móvil se entiende el robot de coordenadas cartesianas, la

plataforma con ruedas, AGV, etc. En este manual, estos términos se denominan “plataforma móvil”.

protecciones.

Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. alimentación a un enchufe. alimentación de la fábrica.

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el enchuf de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléct rica o el mal funcio namiento del sistema de robot.

No conecte ni desconecte los conectores del motor de robot esté encendido. motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, pu eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

Cuando use un manipulador con especificación de CC, no conecte una fuente de alimentación de CA; hacerlo es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica sistema de robot.

Cuando use un manipulador con especific ación de CC y lo conecte a una fuente de alimentación de CC, c omo u n a bater ía, p a la polaridad. equivocada, puede provocar el mal funcionamiento del s robot.

el MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robot de 6 ejes, Configurac ión y operación, 3.6.2 Cable de alimentación

■

Asegúrese de conectar el cable de

NO lo conecte directamente a la fuente de

■ e de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento

■

ADVERTENCIA

■

Si conecta el cable del manipulador a la polaridad

Para conocer detalles, consulte

mientras el sistema

Conectar o desconectar los c onectores del

ede provocar descargas

o el mal func ionamiento del

reste atención

istema de

8 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

PRECAUCIÓN

Cuando sea robot. persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas la

Robot SCARA Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el manipulador debido a que los durante el movimiento. articulaciones en más de 50 grados , entre cinco a diez veces por día.

Articulación n.º 3: Si el movimiento hacia arriba y h acia abajo de la man o es de de 10 a diez veces por día.

Robot de 6 ejes Cada articulación:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranament manipulador debido a que los cojinetes no se cubren co durante el movimiento. articulaciones en más de 30 grados , entre cinco a diez veces por día.

Se puede producir vibración (resonancia) dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del robot, la orientación del braz de la frecuencia de vibración natural del br azo y se puede controlar con las siguientes medidas.

Es posible que el manipulado r se calie nte debido al c alor d a causas similares. temperatura. manipulador haya bajado y realice la enseñanza o el mantenimiento.

Cuando instale el manipulador en la plataf orma móvil, asegúrese de detener el manipulador m El manipulador se detiene cuando se apagan los motores de todos los ejes (estado sin servo). Si no puede apagar el motor, defina el modo de potencia en plataf mover simultáneamente.

■

posible, solo una persona deber ía operar el sistema de

Si es necesario operar el sistema de robot con más de una

s precauciones de seguridad nec esarias.

cojinetes no se cubren con grasa

Para evitar las averías tempranas, mueva las

menos

mm, mueva la articulación la mitad de la carrera máxima cinco

e el

n grasa

Para evitar las averías tempranas, mueva las

continuamente,

o y la carga del efector final. La vibr aci ón surge

Cambiar la velocidad del manipulador Cambiar los puntos de enseñanza Cambiar la carga del efector final

■

No toque el manipulador hasta que baje la

Además, asegúrese de confirmar que la temperatura del

no se sienta caliente al tacto. Luego,

■ ientras la plataforma está en funcionamiento.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 9

orma móvil y del manipulador, de manera que no se puedan

“Low” (Baja) y realice un control exclusivo de la

el motor o

EN ISO 10218-1

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

EN ISO 10218-2

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

ANSI/RIA R15.06

Norma nacional americana para robots y sistemas de robot

EN ISO 12100

Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --

EN ISO 13849-1

Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control

EN ISO 13850

Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --

Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones

Seguridad de la maquinaria -- Distancias de segur idad para evitar que

res e inferiores alcancen las zonas de

EN ISO14120

Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales

IEC 60204-1

Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --

CISPR11

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)

IEC 61000-6-2

Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas

1.3.1 Requisitos relacionados con la seg uridad

Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se encuentran en los manuales del manipulador, del c ontrolador y de otros dispositivos. Asegúrese de leer esos manuales también.

Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos los reglamentos locales y nacional es pertinentes.

En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros ejemplos. Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.

(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).

robots industriales -- Parte 1: Robots

robots industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración

industriales -- Requisitos de seguridad

Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el diseño

Principios para el diseño

EN ISO 13855

EN ISO 13857

EN 60204-1

EN55011

EN 61000-6-2

con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo humano.

las extremidades superio peligro.

para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles

Parte 1: Requisitos generales

-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y métodos de medición

genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

10 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del b razo

Articulación n.º 3

desbloqueo del freno

Articulación n.º 1

(Giro)

Articulación n.º 2

(Giro)

Articulación n.º 3

(Arriba/abajo)

Articulación n.º 4

(Giro)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

−

Eje

Luz LED

Unidad de alimentación

Base

Conector de E/S de la mano

Etiqueta de firma

(N.º de serie del manipulador)

Conectores rápidos (azul) para tubos neumáticos de Ø4 mm

Conectores rápidos (azul) para tubos neumáticos de ø6 mm

Conector TP

Conector de EMERGENCIA

Cubierta de suministro de energí a (conec tor

de alimentación de CA al interior)

Conector de E/S (entrada)

Conector de E/S (salida)

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo

Interruptor RESET

Conectores rápidos (blanco) para tubos neumáticos de ø6 mm

Puerto de memoria

Manipulador de la serie T

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 11

(Ilustración: T3-401S)

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