EPSON CPD-60432 User Manual

Sistema de robot

Seguridad e instalación

Lea este manual primero

Mod.16

EM208B4471F

Software de programación EPSON RC+ 7.0

Manipulador T3 T6

VT6

CPD-60432

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot

(T, VT / EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

Copyright 2017-2020 SEIKO EPSON CORPORATION.

Todos los derechos reservados

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 i

ii	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

PRÓLOGO

Gracias por comprar nuestros productos de robot.

Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de robot. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

GARANTÍA

El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.

Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el período de garantía).

Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque sucedan dentro del período de garantía):

1.Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se describe en este manual o por uso descuidado.

2.Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por parte de los clientes.

3.Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no autorizados.

4.Dañoetc. provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,

Advertencias, precauciones, uso:

1.Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los manuales, esta garantía queda nula.

2.Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente, incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.

3.No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 iii

MARCAS COMERCIALES

Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.

NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL

Sistema operativo Microsoft® Windows® 8 Sistema operativo Microsoft® Windows® 10

En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a Windows 8 y Windows 10.

AVISO

Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización. El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.

Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su contenido.

FABRICANTE

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL : http://global.epson.com/company/ : http://www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant

Robotics Solutions Operations Division

6925 Toyoshina Tazawa,

Azumino-shi, Nagano, 399-8285

Japón

TEL. : [phone]

FAX : [phone]

iv	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

PROVEEDORES (País/Región)

América del	Epson America, Inc.
Norte	Factory Automation/Robotics
y del Sur
	1650 Glenn Curtiss Street
	Carson, CA	90746
	EE. UU.
	TEL.	: [phone]
	FAX	: [phone]
	CORREO	: [e-mail]
	ELECTRÓNICO

Europa	Epson Deutschland GmbH
	Robotic Solutions
	Otto-Hahn-Str.4
	D-40670 Meerbusch
	Alemania
	TEL.	: [phone]
	FAX	: [phone]
	CORREO	: [e-mail]
	ELECTRÓNICO
	URL:	: www.epson.de/robots

China	Epson (China) Co., Ltd.
	Factory Automation Division
	4F, Tower 1, China Central Place,
	81 Jianguo Road, Chaoyang District,
	Beijing, 100025, PRC
	TEL.	: [phone]
	FAX	: [phone]

Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division

15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073

Taiwán

	TEL.	: [phone]
	FAX
		: [phone]

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 v

Corea	Epson Korea Co., Ltd.
	Marketing Team (Robot Business)
	10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)
	Gangnam-gu, Seoul, 06235
	Corea
	TEL.	: [phone]
	FAX	: [phone]

Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System

1 HarbourFront Place, #03-02,

HarbourFront Tower One,

Singapur 098633

TEL. : [phone]

FAX : [phone]

India	Epson India Pvt. Ltd.
	Sales & Marketing (Factory Automation)
	12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,
	Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
	India 560008
	TEL.	: [phone]
	FAX	: [phone]

Japón	Epson Sales Japan Corporation
	Factory Automation Systems Department
	29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6
	Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801
	Japón
	TEL.	:[phone]
	FAX	:[phone]

vi	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

En relación con la eliminación de la batería

La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.

Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación, transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales nacionales.

Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de reciclar su producto.

El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:

Manual del manipulador Mantenimiento: Reemplazo de la batería de litio

Solo para clientes de California

Las baterías de litio de este producto contienen

Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en inglés).

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 vii

Antes de leer este manual

NOTA



“T” y la “serie T” descritas en este manual corresponden a los siguientes modelos:

Serie T3

Serie T6

“VT” y la “serie VT” descritas en este manual corresponden al siguiente modelo:

Serie VT6

TP3). No conecte los demás dispositivos al puerto TP, salvo los dispositivos

TP2 y TP3. Conectar otros dispositivos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas.NOTA Los manipuladores T y de la serie T pueden utilizar el Teach Pendant (TP2 y

NOTA Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:

NOTA



La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa, como Internet.

Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de red, mediante la instalación de un software antivirus.

Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:

Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se conecte al controlador.

viii	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Configuración del sistema de control

El sistema de manipulador de la serie T se configura con una combinación de los siguientes softwares.

T3-401S						Firmware del controlador
						Versión 7.3.51.1 o posterior
			Anterior a la			!!!
EPSON RC+ 7.0			versión 7.3.0
			Versión 7.3.1 o			OK
			posterior
T6-602S						Firmware del controlador
						Ver.7.3.53.0 o posterior
			Anterior	a	la	!!!
EPSON RC+ 7.0			versión 7.3.3
			Ver.7.3.4		o	OK
			posterior
OK: Compatible	Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están
	disponibles.
!!!: Compatible	La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones
	o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen
	correctamente.
		T3-401S		: EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1
		T6-602S		: EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 ix

El sistema de manipulador de la serie VT se configura con una combinación de los siguientes softwares.

				Firmware del controlador
	VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P			Ver.7.4.56.2 o posterior
	VT6-A901S-DC			Ver.7.4.57.1 o posterior
		Anterior a	la	!!!
	EPSON RC+ 7.0	versión 7.4.6
		Ver.7.4.7	o	OK
		posterior

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están disponibles.

!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7

x	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

RoHS de China

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

								T VT
				(Pb)	(Hg)	(Cd)		(Cr(VI))	(PBB)	(PBDE)
				×	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
				○	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
	O
				○	○	○		○	○	○
	M/C			×	○	○		○	○	○
				○	○	○		○	○	○
	LED			○	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
	(T )			○	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
				○	○	○		○	○	○
				○	○	○		○	○	○
				○	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○
	V			○	○	○		○	○	○
			(ISO )	○	○	○		○	○	○
	T
				○	○	○		○	○	○
				○	○	○		○	○	○
	T			×	○	○		○	○	○
				×	○	○		○	○	○

SJ/T 11364 ○ GB/T 26572 × GB/T 26572

人身、财产造成严重损害。

/

Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xi

					T VT
		(Pb)	(Hg)	(Cd)		(Cr(VI))	(PBB)	(PBDE)
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		○	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
	TP3	×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
	Hot Plug Kit	×	○	○		○	○	○
	CV1	×	○	○		○	○	○
	CV2	×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
	GigE PoE	×	○	○		○	○	○
	GigE PoE	×	○	○		○	○	○
	GigE	×	○	○		○	○	○
		×	○	○		○	○	○
	USB	×	○	○		○	○	○
		○	○	○		○	○	○

SJ/T 11364 ○ GB/T 26572 × GB/T 26572

或对人身、财产造成严重损害。

/

Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

xii	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xiii

Índice

1. Seguridad			1
1.1	Convenciones ...........................................................................		1
1.2	Seguridad en el diseño y la instalación .....................................		2
	1.2.1	Manuales pertinentes ....................................................	2
	1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro ..........................		3
1.3	Seguridad en la operación ........................................................		7
	1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad ...................		10
	1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo..................		11
	1.3.3	Modos de funcionamiento............................................	15
1.4	Seguridad en el mantenimiento...............................................		16
1.5	Parada de emergencia............................................................		19
	1.5.1	Distancia de funcionamiento libre en una emergencia 19
	1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia ..................		23
1.6	Etiquetas .................................................................................		24
	Manipulador de la serie T........................................................		24
	Manipulador de la serie VT .....................................................		26
1.7	Características de seguridad...................................................		29
1.8	Especificaciones del manipulador ...........................................		32
	Manipulador de la serie T........................................................		32
	Manipulador de la serie VT .....................................................		35
1.9	Configuración del margen de movimiento con topes mecánicos41
	Manipulador de la serie T........................................................		41
	Manipulador de la serie VT .....................................................		41
1.10 Capacitación del usuario final ...............................................			45

		2. Instalación			46
			Ejemplo de sistema.................................................................		46
		2.1	Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de
		robot	................................................................................................		49
		2.2	Desembalaje ...........................................................................		50
			2.2.1	Precauciones de desembalaje.....................................	50
		2.3	Transporte...............................................................................		51
			2.3.1	Precauciones de transporte.........................................	51
			2.3.2	Transporte del manipulador .........................................	52
		2.4	Instalación del manipulador.....................................................		53
			2.4.1	Precauciones de instalación ........................................	53
			2.4.2	Entorno ........................................................................	54
			2.4.3	Nivel de ruido...............................................................	56
			2.4.4	Mesa base ...................................................................	58
			2.4.5	Procedimiento de instalación.......................................	59
		2.5	Conexión al conector de EMERGENCIA.................................		62
xiv		Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0)			Mod.16

				Índice
		2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de
		liberación de enganche...........................................................		63
		2.5.2 Interruptor de puerta de seguridad ..............................		64
		2.5.3 Interruptor de liberación de enganche .........................		65
		2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación
		de enganche ...........................................................................		65
		2.5.5 Interruptor de parada de emergencia ..........................		67
		2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada
		de emergencia ........................................................................		67
		2.5.7	Asignaciones de pines.................................................	68
		2.5.8	Diagramas de circuitos ................................................	70
2.6		Fuente de alimentación, cable de alimentación, disyuntor ......		73
		2.6.1	Fuente de alimentación ...............................................	73
		2.6.2	Cable de alimentación .................................................	75
2.7		Encendido ...............................................................................		77
		2.7.1	Precauciones de encendido ........................................	77
		2.7.2	Procedimiento de encendido .......................................	78
2.8		Guardar estado predeterminado .............................................		79
	3. Primer paso			80
3.1		Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 ..........................		80
3.2		Conexión de la PC de desarrollo y el manipulador .................		83
		3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo 84
		3.2.2	Precauciones...............................................................	84
		3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software		.. 85
		3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del manipulador
		................................................................................................		86
		3.2.5	Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador 86
		3.2.6 Colocar el manipulador en la posición inicial ...............		86
3.3		Escritura del primer programa.................................................		92
	4. Segundo paso			99
4.1		Conexión con equipos externos ..............................................		99
		4.1.1	Control remoto.............................................................	99
		4.1.2	Ethernet .......................................................................	99
4.2		Conexión Ethernet de la PC de desarrollo y el manipulador . 100
4.3		Conexión de dispositivo de guía manual opcional ................		100
	5. Mantenimiento general			101
5.1		Programa de inspección de mantenimiento ..........................		101

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xv

Índice

5.2	Revisión (Reemplazo de piezas)...........................................	103
5.3	Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal.........................	106
5.4	Engrase (manipuladores de la serie T) .................................	107
5.5	Manipulación y eliminación de baterías de litio .....................	109

6.	Manuales	112
	Software.................................................................................	112
	Opciones................................................................................	112
	Manipulador ...........................................................................	113
7.	Directivas y normas	114

xvi	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Índice

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xvii

1. Seguridad

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

1.1Convenciones

En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada símbolo.

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las

ADVERTENCIA instrucciones asociadas.

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen

ADVERTENCIA adecuadamente las instrucciones asociadas.

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no

PRECAUCIÓN se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 1

1.2Seguridad en el diseño y la instalación

Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan completado los cursos de capacitación.

Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:

■El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

■El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal

ADVERTENCIA en interiores. El uso del producto en un entorno que supere las condiciones ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del producto, sino que además puede causar graves problemas de seguridad.

■El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalación descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot de acuerdo con los requisitos de instalación no solo se podría acortar la vida útil del producto, sino que además podría causar graves problemas de seguridad.

En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.

	1.2.1 Manuales pertinentes
Consulte Este manual		:	2. Instalación
 Manual del manipulador:			Configuración y operación 3. Entorno e
			instalación

2	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro

Es importante operar el manipulador de manera segura. También es importante que los usuarios del manipulador consideren cuidadosamente la seguridad de todo el diseño del sistema de robot.

Esta sección resume las condiciones mínimas que se deben observar cuando use el manipulador de Epson en sus sistemas de robot.

Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en esta sección y las siguientes secciones.

Condiciones ambientales

Observe detenidamente las condiciones para la instalación del manipulador y los sistemas de robot que se indican en las tablas de “Condiciones ambientales” que se incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.

Distribución del sistema

Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la posibilidad de errores entre el manipulador y los equipos periféricos. Las paradas de emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la distribución debe proporcionar suficientes márgenes para la seguridad. Consulte los manuales de cada manipulador y asegúrese de que la distribución asegure un amplio espacio para realizar trabajos de inspección y mantenimiento.

Cuando diseñe un sistema de robot para restringir el área de movimiento del manipulador, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada manipulador. Utilice las paradas mecánicas y de software como medidas para restringir el movimiento.

Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado fácilmente durante una emergencia.

Diseño del efector final

Proporcione cableado y tuberías que eviten que el efector final del manipulador libere el objeto que afirma (la pieza de trabajo) cuando se corte la energía del sistema de robot.

Diseñe el efector final del manipulador de manera que su peso y el momento de inercia no superen los límites permisibles. El uso de valores que superen los límites permisibles puede someter al manipulador a cargas excesivas. Esto no solo acortará la vida útil del robot, sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido a fuerzas externas adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.

Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, ya que el cuerpo del manipulador y el efector final del manipulador pueden interferir entre ellos.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 3

Diseño de los equipos periféricos

Cuando diseñe equipos que retiren, y suministren piezas y materiales al sistema de robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si hay necesidad de retirar y suministrar materiales sin detener el manipulador, instale un dispositivo de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador no deba ingresar a una zona posiblemente peligrosa.

Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía) de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que no solo eviten que una pieza de trabajo afirmada se suelte, como se menciona en “Diseño del efector final”, sino que además garantice que los equipos periféricos, aparte de los manipuladores, se puedan detener con seguridad. Verifique la seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía, el área sea segura.

Control remoto

Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está desactivado y el sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se necesitan medidas de seguridad para eliminar los riesgos asociados con el arranque y apagado de equipos periféricos por control remoto.

Parada de emergencia

Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga inmediatamente la operación del sistema. Instale un dispositivo de parada de emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y todos los demás equipos.

Durante la parada de emergencia, se interrumpe la alimentación suministrada al motor que acciona al robot, y el robot se detiene mediante el freno dinámico.

Asegúrese de que el circuito de parada de emergencia apague todos los componentes externos que interrumpen la alimentación en caso de emergencia. No lo diseñe para que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas de E/S. Por ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede apagar la alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del controlador está cableada para desconectar la alimentación del motor al robot, pero no las fuentes de alimentación externas.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte la siguiente sección.

1.5 Parada de emergencia

4	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Sistema de protección

Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el sistema de robot.

Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:

Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y el sistema de protección.

Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas (fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).

Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.

Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.

Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad. Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de protección. El enclavamiento de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a funcionar en caso de la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por ejemplo, cuando use una puerta con un interruptor como el enclavamiento, no dependa de la propia fuerza de resorte del interruptor para abrir el contacto. El mecanismo de contacto se debe abrir inmediatamente en caso de un accidente.

Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector EMERGENCIA del manipulador. La entrada de la protección informa al manipulador que es posible que un operador esté dentro del área de protección. Cuando se activa la entrada de la protección, el manipulador se detiene inmediatamente e ingresa al estado de pausa, así como al estado de operación prohibida o al estado restringido (estado de baja potencia).

Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está instalado el enclavamiento de protección.

Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado. La entrada de liberación de enganche se proporciona para que el conector EMERGENCIA en el manipulador libere la condición de enganche del enclavamiento de protección. El interruptor de liberación de enganche del enclavamiento de protección debe estar instalado fuera del área protegida y conectado a la entrada de liberación de enganche.

Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 5

error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al operador que trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar el interruptor de liberación de enganche.

Dispositivo de detección de presencia

El enclavamiento de protección mencionado anteriormente es un tipo de dispositivo de detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté al interior del sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección de presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste atención a su confiabilidad.

Aquí hay algunas precauciones que debe observar:

-Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal no pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de esta.

-Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema funcione de manera segura sin importar la situación.

-Si el manipulador deja de funcionar cuando el dispositivo de detección se activa, es necesario garantizar que no se reinicie hasta que se haya retirado el objeto que detectó. Asegúrese de que el manipulador no pueda reiniciarse automáticamente.

Restablecimiento de la protección

Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El manipulador nunca se reiniciará si simplemente se restablece el interruptor de enclavamiento de protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.

Panel de operación del manipulador

Cuando se use el panel de operación del manipulador, se debe instalar de modo que opere el sistema de robot desde fuera de la protección.

6	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3Seguridad en la operación

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado:

■Lea atentamente los Requisitos relacionados con la seguridad antes de operar el sistema de robot. Operar el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

■No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la energía hacia el sistema de robot esté encendida. Ingresar al área de funcionamiento con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar detenido.

■Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior del área protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida. El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (baja velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad de un operador. Sin embargo, operar el sistema de robot mientras alguien está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y puede provocar problemas graves de seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera inesperada.

ADVERTENCIA ■ Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientras se opera el sistema de robot. Seguir operando el sistema de robot mientras el manipulador se mueve de manera anormal es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.

■Si instala el manipulador en la plataforma móvil y presiona el interruptor de parada de emergencia, asegúrese de diseñar el sistema de manera que la plataforma móvil también se detenga. Si la plataforma móvil no se detiene y se sigue moviendo, es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en los equipos del sistema de robot, además de causar problemas graves de seguridad.

■No opere el manipulador cuando se está moviendo la plataforma móvil. Cuando utilice el manipulador, debe estar rodeado de protecciones. Operar el manipulador mientras se está moviendo la plataforma móvil puede causar lesiones corporales graves o daños importantes en los equipos del sistema de robot.

*Por plataforma móvil se entiende el robot de coordenadas cartesianas, la plataforma con ruedas, AGV, etc.

En este manual, estos términos se denominan “plataforma móvil”.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 7

■Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación a un enchufe. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.

■Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

■No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede

ADVERTENCIA	moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas
	eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

■Cuando use un manipulador con especificación de CC, no conecte una fuente de alimentación de CA; hacerlo es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

■Cuando use un manipulador con especificación de CC y lo conecte a una fuente de alimentación de CC, como una batería, preste atención a la polaridad. Si conecta el cable del manipulador a la polaridad equivocada, puede provocar el mal funcionamiento del sistema de robot. Para conocer detalles, consulte el MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robot de 6 ejes, Configuración y operación, 3.6.2 Cable de alimentación.

8	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

■Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.

■Robot SCARA

Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el manipulador debido a que los cojinetes no se cubren con grasa durante el movimiento. Para evitar las averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 50 grados, entre cinco a diez veces por día.

Articulación n.º 3:

Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de menos de 10 mm, mueva la articulación la mitad de la carrera máxima cinco a diez veces por día.

■Robot de 6 ejes

Cada articulación:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el manipulador debido a que los cojinetes no se cubren con grasa durante el movimiento. Para evitar las averías tempranas, mueva las

PRECAUCIÓN

articulaciones en más de 30 grados, entre cinco a diez veces por día.

■Se puede producir vibración (resonancia) continuamente, dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del robot, la orientación del brazo y la carga del efector final. La vibración surge de la frecuencia de vibración natural del brazo y se puede controlar con las siguientes medidas.

Cambiar la velocidad del manipulador

Cambiar los puntos de enseñanza

Cambiar la carga del efector final

■Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la temperatura. Además, asegúrese de confirmar que la temperatura del manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto. Luego, realice la enseñanza o el mantenimiento.

■Cuando instale el manipulador en la plataforma móvil, asegúrese de detener el manipulador mientras la plataforma está en funcionamiento. El manipulador se detiene cuando se apagan los motores de todos los ejes (estado sin servo). Si no puede apagar el motor, defina el modo de potencia en “Low” (Baja) y realice un control exclusivo de la plataforma móvil y del manipulador, de manera que no se puedan mover simultáneamente.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 9

1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad

Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se encuentran en los manuales del manipulador, del controlador y de otros dispositivos. Asegúrese de leer esos manuales también.

Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos los reglamentos locales y nacionales pertinentes.

En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros ejemplos.

Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.

(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).

EN ISO 10218-1	Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
	robots industriales -- Parte 1: Robots
EN ISO 10218-2	Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
	robots industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración
ANSI/RIA R15.06	Norma nacional americana para robots y sistemas de robot
	industriales -- Requisitos de seguridad
EN ISO 12100	Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --
	Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
EN ISO 13849-1	Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control
	relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el
	diseño

EN ISO 13850

EN ISO 13855

EN ISO 13857

EN ISO14120

IEC 60204-1 EN 60204-1

CISPR11

EN55011

IEC 61000-6-2 EN 61000-6-2

Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --

Principios para el diseño

Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo humano.

Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de peligro.

Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles

Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --

Parte 1: Requisitos generales

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)

-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y métodos de medición

Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

10	Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo Manipulador de la serie T

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.

			Articulación n.º 2	Articulación n.º 1
			(Giro)	(Giro)
			−	−
			+
	Conector de E/S			+
	de la mano
	Articulación n.º 3			Luz LED
	desbloqueo del freno
				Unidad de
				alimentación
	Brazo n.º 2
	+			Base
			Brazo n.º 1
	Articulación n.º 3
	(Arriba/abajo)	−	Eje
	−	+

Articulación n.º 4 (Giro)

(Ilustración: T3-401S)

	Conector TP
	Conector de	Interruptor RESET
	EMERGENCIA	Puerto de memoria
	Conectores rápidos (azul) para	Puerto de PC
		de desarrollo
	tubos neumáticos de Ø4 mm
		Conector LAN
		(Ethernet)

	Conectores rápidos (azul) para
	tubos neumáticos de ø6 mm
	Conectores rápidos (blanco) para
Etiqueta de firma	tubos neumáticos de ø6 mm
(N.º de serie del manipulador)

Conector de E/S (salida)

Conector de E/S (entrada)

Cubierta de suministro de energía (conector de alimentación de CA al interior)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 11