EPSON CPD-60432 User Manual

Download

Sistema de robot

EM208B4471F

Seguridad e instalación

Lea este manual primero

Mod.16

Software de programación EPSON RC+ 7.0

Manipulador T3 T6

VT6

CPD-60432

Seguridad e instalación del sistema de robot (T , VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot

(T, VT / EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

Todos los derechos res ervados

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 i

ii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se describe en este manual o por uso de

Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por parte de los clientes.

Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no autorizados.

Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones, etc.

Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los manuales, esta garantía queda nula.

Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente, incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.

No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.

PRÓLOGO

Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de robot. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

GARANTÍA

El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones d e calidad para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento. Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la

manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el período de garantía).

Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque sucedan dentro del período de garantía):

scuidado.

Advertencias, precauciones, uso:

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 iii

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL

: http://global.epson.com/company/

: http://www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant Robotics Solutions Operations Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino Japón

TEL.

: +81-(0)263-72-1530

FAX

: +81-(0)263-72-1685

MARCAS COMERCIALES

Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.

NOTACIÓN DE MARCAS CO MERCIALES EN ESTE MANUAL

Sistema operativo Microsoft® Windows® 8 Sistema operativo Microsoft® Windows® 10 En todo este manual, Windows 8 y W indows 10 se refieren a los respectivos sistemas operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a Windows 8 y Windows 10.

AVISO

Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización. El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso. Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentar ios con respecto a su contenido.

FABRICANTE

-shi, Nagano, 399-8285

iv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

América del Norte y del Sur

Epson America, Inc.

Factory Automation/Robotics 1650 Glenn Curtiss Street Carson, CA 90746 EE.

TEL.

: +1-562-290-5910

FAX

: +1-562-290-5999

CORREO ELECTRÓNICO

: info@robots.epson.com

Europa

Epson Deutschland GmbH

Robotic Solutions Otto D Alemania

TEL.

: +49-(0)-2159-538-1800

FAX

: +49-(0)-2159-538-3170

CORREO ELECTRÓNICO

: info.rs@epson.de URL:

: www.epson.de/robots

China

Epson (China) Co., Ltd.

Factory Automation Division 4F, Tower 1, China Central Place, 81 Jianguo Road, Chaoyang District, Beijing, 100025, PRC

TEL.

: +86-(0)-10-8522-1199

FAX

: +86-(0)-10-8522-1125

Taiwán

Epson T aiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division 15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073 Taiwán

TEL. : +886-(0)-2-8786-6688

FAX : +886-(0)-2-8786-6600

PROVEEDORES (País/Región)

UU.

-Hahn-Str.4

-40670 Meerbusch

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 v

Corea

Epson Korea Co., Ltd.

Marketing Team (Robot Business) 10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam Gangnam Corea

TEL.

: +82-(0)-2-3420-6632

FAX

: +82-(0)-2-558-4271

Sudeste Asiático

Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System 1 HarbourFront Place, #03 HarbourFront Tower One, Singapur 098633

TEL.

: +65-(0)-6586-5500

FAX

: +65-(0)-6271-2703

India

Epson India Pvt. Ltd.

Sales & Marketing (Factory Automation) 12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008

TEL.

: +91-80-4566-5000

FAX

: +91-80-4566-5005

Japón

Epson Sales Japan Corporation

Factory Automation Systems Department 29 Shinjuku, Shinjuku Japón

TEL.

:+81-(0)3-5919-5257

FAX

:+81-(0)3-5919-5402

-dong)

-gu, Seoul, 06235

-02,

vi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6

-ku, Tokyo 160-8801

En relación con la eliminación de la batería

La etiqueta con el basurero con rue das tac hado que s e puede e ncont rar en el prod ucto indica que este producto y l as baterías incorporadas no se deben elimi nar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la baterí a.

Esta información solo se aplica a los clie ntes de la Unión Europea, de acuerd o con la DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación, transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales n ac i onales. Para otros países, comuníquese c on su gobierno l ocal para inves tigar la posi bilidad de reciclar su producto.

El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:

Manual del manipulador Mantenimiento: Reemplazo de la batería de litio

Solo para clientes de California

Las baterías de litio de este product o c ontienen Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en inglés).

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 vii

NOTA

Antes de leer este manual

“T” y la “serie T” descritas en este man ual corresponden a los siguientes modelos: Serie T3 Serie T6

“VT” y la “serie VT” descritas en este manual corresponden al siguiente modelo: Serie VT6

Los manipuladores T y de la serie T pueden utilizar el Teach Pendant (TP2 y TP3). No conecte los demás dispositivos al puerto TP, salvo los dispositivos TP2 y TP3. Conectar otros dispositivos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas.

Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:

La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conect e a la red externa, como Internet. Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de red, mediante la instalación de un sof tware antivirus.

Compatibilidad de seguridad para la memoria USB: Asegúrese de que la memoria USB no esté inf ectada con virus cuando se conecte al controlador.

viii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Firmware del controlador

Versión 7.3.51.1 o posterior

Anterior a la versión 7.3.0

Versión 7.3.1 o posterior

Firmware del controlador

Ver.7.3.53.0 o posterior

Anterior a la versión 7.3.3

Ver.7.3.4 o posterior

Configuración del sistema de control

El sistema de manipulador de la serie T se configura con una combinación de los siguientes softwares.

T3-401S

EPSON RC+ 7.0

T6-602S

EPSON RC+ 7.0

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están

disponibles.

!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones

o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.

T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver .7.3.1 T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver .7.3.4

!!!

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 ix

Firmware del controlador

VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P

Ver.7.4.56.2 o posterior

VT6-A901S-DC

Ver.7.4.57.1 o posterior

Anterior a la versión 7.4.6

Ver.7.4.7 o posterior

El sistema de manipulador de la serie VT se configur a con una combin ación de los siguientes softwares.

EPSON RC+ 7.0

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están

disponibles.

!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones

o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7

!!!

x Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

产品中有害物产的名称及含量

机器人型号名称

T VT

部件名称

有害物产

产汞产

六价产

多溴产苯

多溴

二苯产

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

机器人部

产机（产行器产元、产机产元）

减速机产元

产磁制产器

同步皮产

产池产元（产池、产池固定架、产池基板）

密封（密封填料、油封、密封脂、

产片、O型产）

产滑脂

产产（M/C产产、产接产产）

散产片

LED指示灯

产路板

产珠产杠花产 (T系列)

制产解除开关

外罩

扎产

原点产产

气管接产

产件

相机板产元

外部配产配套元件

工具适配器(ISO法产)

相机安装板

可产机械产产

相机安装板

兼容板

产品产保使用期限的使用条件

附注：

Nota:

RoHS de China

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

本表格依据SJ/T 11364的产定产制。

○：表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。 ×：表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。

本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。

关于适用于在中产人民共和国境内产售的本产品的产保使用期限，在遵守产产品的安全及使用注意事产的条件下，从生产日期开始产算，在产志的年限内，本产品中含有的有害物产不会产产境造成产重产染或产人身、产产造成产重产害。

本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定，中国以外的国家/地区产无需关注。

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xi

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

控制器型号名称

T VT

部件名称

有害物产

产汞产

六价产

多溴产苯

多溴

二苯产

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

控制器部

产路板

开关产源

产束

存产卡

产池

产接器附件

产件

产路板

接产

接产端子

产急停止开关

TP3

产面安装金属件

Hot Plug Kit

CV1

CV2

相机

延产管

GigE相机PoE产产器

GigE相机PoE交产集产器

GigE相机三脚架适配器

以太网交产机

USB产件密产

产源插产

产品产保使用期限的使用条件

附注：

Nota:

产品中有害物产的名称及含量

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

× ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○

本表格依据SJ/T 11364的产定产制。 ○：表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。 ×：表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。

○ ○ ○ ○ ○ ○

本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定，中国以外的国家/地区产无需关注。

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

xii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xiii

Índice

1. Seguridad 1

1.1 Convenciones ........................................................................... 1

1.2 Seguridad en el diseño y la instalació n ..................................... 2

1.2.1 Manuales pertinentes .................................................... 2

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro .......................... 3

1.3 Seguridad en la operación ........................................................ 7

1.3.1 Requisitos relacionados con la seg uridad ................... 10

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del b razo .................. 11

1.3.3 Modos de funcionamiento ............................................ 15

1.4 Seguridad en el mantenimiento ............................................... 16

1.5 Parada de emergencia ............................................................ 19

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia 19

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia .................. 23

1.6 Etiquetas ................................................................................. 24

Manipulador de la serie T ........................................................ 24

Manipulador de la serie VT ..................................................... 26

1.7 Características de seguridad ................................................... 29

1.8 Especificaciones del manipulador ........................................... 32

Manipulador de la serie T ........................................................ 32

Manipulador de la serie VT ..................................................... 35

1.9 Configuración del margen de movim iento con topes mecánicos41

Manipulador de la serie T ........................................................ 41

Manipulador de la serie VT ..................................................... 41

1.10 Capacitación del usuario fina l ............................................... 45

2. Instalación 46

Ejemplo de sistema ................................................................. 46

2.1 Esquema desde el desembalaje hasta l a operación del sistema de

robot ................................................................................................ 49

2.2 Desembalaje ........................................................................... 50

2.2.1 Precauciones de desembal aje ..................................... 50

2.3 Transporte ............................................................................... 51

2.3.1 Precauciones de transporte ......................................... 51

2.3.2 Transporte del manipulador ......................................... 52

2.4 Instalación del manipulador ..................................................... 53

2.4.1 Precauciones de instalaci ón ........................................ 53

2.4.2 Entorno ........................................................................ 54

2.4.3 Nivel de ruido ............................................................... 56

2.4.4 Mesa base ................................................................... 58

2.4.5 Procedimiento de instalación ....................................... 59

2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA ................................. 62

xiv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Índice

2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de

liberación de enganche ........................................................... 63

2.5.2 Interruptor de puerta de s eguridad .............................. 64

2.5.3 Interruptor de liberación de enganche ......................... 65

2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación

de enganche ........................................................................... 65

2.5.5 Interruptor de parada de emergencia .......................... 67

2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada

de emergencia ........................................................................ 67

2.5.7 Asignaciones de pines ................................................. 68

2.5.8 Diagramas de circuitos ................................................ 70

2.6 Fuente de alimentación, cable de alim entación, disyuntor ...... 73

2.6.1 Fuente de alimentación ............................................... 73

2.6.2 Cable de alimentación ................................................. 75

2.7 Encendido ............................................................................... 77

2.7.1 Precauciones de encendido ........................................ 77

2.7.2 Procedimiento de encendido ....................................... 78

2.8 Guardar estado predeterminado ............................................. 79

3. Primer paso 80

3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 .......................... 80

3.2 Conexión de la PC de desarrollo y el manipulador ................. 83

3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo 84

3.2.2 Precauciones ............................................................... 84

3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software .. 85

3.2.4 Copia de seguridad de la condición inic ial del manipulador

................................................................................................ 86

3.2.5 Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador 86

3.2.6 Colocar el manipulador en la posició n inicial ............... 86

3.3 Escritura del primer programa ................................................. 92

4. Segundo paso 99

4.1 Conexión con equipos externos .............................................. 99

4.1.1 Control remoto ............................................................. 99

4.1.2 Ethernet ....................................................................... 99

4.2 Conexión Ethernet de la PC de desarrollo y el manipulador . 100

4.3 Conexión de dispositivo de guía manual opcional ................ 100

5. Mantenimiento general 101

5.1 Programa de inspección de mantenimiento .......................... 101

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xv

Índice

5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ........................................... 103

5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ......................... 106

5.4 Engrase (manipul adores de la serie T) ................................. 107

5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio ..................... 109

6. Manuales 112

Software ................................................................................. 112

Opciones ................................................................................ 112

Manipulador ........................................................................... 113

7. Directivas y normas 114

xvi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Índice

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xvii

1. Seguridad

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

1.1 Convenciones

En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada símbolo.

DVERTENCIA

ECAUCIÓN

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se siguen adecuadamente las instr u ccio nes asociadas.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 1

El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo

EPSON RC+

diseñar o de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se descri diseñado y fabricado estricta mente para su uso en u en interiores. condiciones ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del seguridad.

El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalac robot de acuerdo con los requisitos de acortar la vida útil del producto, sino que además podría causar graves problemas de seguridad.

instalación

1.2 Seguri dad en el diseño y la instalación

Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan completado los cursos de capacitación. Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguri d ad d el Manual del usuario de EPSON RC+. Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:

■

Seguridad en el Manual del usuario de

para comprender los requisitos de s eguridad antes de

construir el sistema de robot. Dis eñar o construir el sistema

■

ADVERTENCIA

ben en sus respectivos manuales. Este producto se ha

n entorno normal

El uso del producto en un entorno que supere las

producto, sino que además puede causar graves problemas de

■

ión descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de

instalación no solo se podría

En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.

Consulte



2 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.2.1 Manuales pertinentes

Este manual : 2. Instalación Manual del manipulador: Configuración y operación 3. Entorno e

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro

Es importante operar el manipulador de manera segura. También es importante que los usuarios del manipulador consideren cuidadosamente la seguridad de todo el diseño del sistema de robot.

Esta sección resume las condiciones mínimas que se deben observar cuando use el manipulador de Epson en sus sistemas de robot.

Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en esta sección y las siguientes secciones.

Condiciones ambientales

Observe detenidamente las condiciones para la instalación del manipulador y los sistemas de robot que se indican en las tablas de “Condiciones ambientales” que se incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.

Distribución del sistema

Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la posibilidad de errores entre el manipulador y los equipos periféricos. Las paradas de emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la distribución debe proporcionar suficientes márgenes para l a segu ridad . Consulte los manuales de cada manipulador y asegúrese de que la distribución asegure un amplio espacio para realizar trabajos de inspección y mantenimiento.

Cuando diseñe un sistema de robot para restringir el área de movimiento del manipulador, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada manipulador. Utilice las paradas mecánicas y de software como medidas para restringir el movimiento. Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado fácilmente durante una emergencia.

Diseño del efector final

Proporcione cableado y tuberías que eviten que el efector final del manipulador libere el objeto que afirma (la pieza de trabajo) cuando se corte la ener gía del sistema de robot.

Diseñe el efector final del manipulador de manera que su peso y el momento de inercia no superen los límites permis ibles . El uso de valores que superen los límites permisibles puede someter al manipulador a carg as exces iv as. Esto no solo acortará la vida útil del robot, sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido a fuerzas externas adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.

Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, ya que el cuerpo del manipulador y el efector final del manipulador pueden interferir entre ellos.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 3

Diseño de los equipos periféricos

Cuando diseñe equipos que retiren, y suministren piezas y materiales al sistema de robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si hay necesidad de retirar y suministrar materiales sin detener el manipulador, instale un dispositivo de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador no deba ingresar a una zona posiblemente peligrosa.

Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía) de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que no solo eviten que una pieza de trabajo afirmada se suelte, como se menciona en “Diseño del efector final”, sino que además garantice que los equipos periféricos, aparte de los manipuladores, se puedan detener con seguridad. Verifique la seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía, el área sea segura.

Control remoto

Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está desactivado y el sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se necesitan medidas de seguridad para eliminar los riesgos asociados con el arranque y apagado de equipos periféricos por control remoto.

Parada de emergencia

Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga inmediatamente la operación del sistema. Instale un dispositivo de parada de emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y todos los demás equipos.

Durante la parada de emergencia, se interrumpe la alimentación suministrada al motor que acciona al robot, y el robot se detiene mediante el freno dinámico.

Asegúrese de que el circuito de parada de emergencia apague todo s los componentes externos que interrumpen la alimentación en caso de emergencia. No lo diseñe para que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas de E/S. Por ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede apagar la alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del controlador está cableada para descon ectar la aliment ación del motor al robot, pero no las fuentes de alimentación externas.

Para conocer detalles acerca del sistema de prot ección, consulte la siguiente sección .

1.5 Parada de emergencia

4 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Sistema de protección

Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el sistema de robot.

Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos: Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del

espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y el sistema de protección.

Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas (fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).

Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.

Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta. Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras

de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad. Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de protección. El enclavamiento de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a funcionar en caso de la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por ejemplo, cuando use una puerta con un interruptor como el enclavamiento, no dependa de la propia fuerza de resorte del interruptor para abrir el contacto. El mecanismo de contacto se debe abrir inmediatamente en caso de un accidente.

Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector EMERGENCIA del manipulador. La entrada de la protección informa al manipulador que es posible que un operador esté dentro del área de protección. Cuando se activa la entrada de la protección, el manipulador se detiene inmediatamente e ingresa al estado de pausa, así como al estado de operación prohibida o al estado restringido (estado de baja potencia).

Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está instalado el enclavamiento de protección.

Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado. La entrada de liberación de enganche se proporciona para que el conector EMERGENCIA en el manipulador libere la condición de enganche del enclavamiento de protección. El interruptor de liberación de enganche del enclavamiento de protección debe estar instalado fuera del área protegida y conectado a la entrada de liberación de enganche.

Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 5

error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al operador que trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar el interruptor de liberación de enganche.

Dispositivo de detección de presencia

El enclavamiento de protección mencionado anteriormente es un tipo de dispositivo de detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté al interior del sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección de presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste atención a su confiabilidad.

Aquí hay algunas precauciones que debe observar:

- Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de

presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal no pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de esta.

- Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema

funcione de manera segura sin importar la situación.

- Si el manipulador

activa, es necesario garantizar que no se reinicie hasta que se haya retirado el objeto que detectó. Asegúrese de que el manipulador no pueda reiniciarse automáticamente.

Restablecimiento de la protecci ón

Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El manipulador nunca se reiniciará si simplemente se restablece el interruptor de enclavamiento de protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.

Panel de operación del manipulador

Cuando se use el panel de operación del manipulador, se debe instalar de modo que opere el sistema de robot desde fuera de la protección.

deja de funcionar cuando el dispositivo de detección se

6 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3 Seguri dad en la operación

ADVERTENCIA

Lea atentamente los de operar el sistema de robot. comprender los requisitos de segur idad es extr emadament e peligr oso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la energía hacia el s funcionamiento con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar

Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no h aya nadie a el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida. restringido (baja velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad de un op mientras alguien está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y puede pr que el manipulador se mueva de manera i nesperada.

Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientra opera el sistema de mientras el manipulador se mueve de manera anormal es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.

Si instala el manipulador en la de parada de emergencia, asegúrese de diseñar el sistema de manera que la plata se detiene y se sigue moviendo, es extremadamente peligroso y puede provoca sistema de robot, además de causar pr oblemas graves de seguridad.

No opere el manipulador cuando se está moviendo la plataforma móvil. Cuando utilice el manipulador, debe estar rodeado de Operar el manipulador mientras se es tá moviendo l a plataform a móvil puede causar lesiones corporales graves o daños importantes en los equipos del sistema de robot.

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado:

■

l interior del área protegida. El sistema de robot se puede operar en

El movimiento del manipulador siempre está en estado

■

forma móvil también se detenga. Si la plataforma móvil no

Requisitos relacionados con la seg uridad antes

Operar el sistema de robot sin

istema de robot esté encendida. Ingresar al área de

erador. Sin embargo, operar el sistema de robot ovocar problemas graves de seguridad en caso de

robot. Seguir operando el sistema de robot

plataforma móvil y presiona el interruptor

detenido.

s se

r lesiones corporales graves o daños graves en los equipos del

■

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 7

* Por plataforma móvil se entiende el robot de coordenadas cartesianas, la

plataforma con ruedas, AGV, etc. En este manual, estos términos se denominan “plataforma móvil”.

protecciones.

Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. alimentación a un enchufe. alimentación de la fábrica.

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el enchuf de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléct rica o el mal funcio namiento del sistema de robot.

No conecte ni desconecte los conectores del motor de robot esté encendido. motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, pu eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

Cuando use un manipulador con especificación de CC, no conecte una fuente de alimentación de CA; hacerlo es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica sistema de robot.

Cuando use un manipulador con especific ación de CC y lo conecte a una fuente de alimentación de CC, c omo u n a bater ía, p a la polaridad. equivocada, puede provocar el mal funcionamiento del s robot.

el MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robot de 6 ejes, Configurac ión y operación, 3.6.2 Cable de alimentación

■

Asegúrese de conectar el cable de

NO lo conecte directamente a la fuente de

■ e de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento

■

ADVERTENCIA

■

Si conecta el cable del manipulador a la polaridad

Para conocer detalles, consulte

mientras el sistema

Conectar o desconectar los c onectores del

ede provocar descargas

o el mal func ionamiento del

reste atención

istema de

8 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

PRECAUCIÓN

Cuando sea robot. persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas la

Robot SCARA Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el manipulador debido a que los durante el movimiento. articulaciones en más de 50 grados , entre cinco a diez veces por día.

Articulación n.º 3: Si el movimiento hacia arriba y h acia abajo de la man o es de de 10 a diez veces por día.

Robot de 6 ejes Cada articulación:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranament manipulador debido a que los cojinetes no se cubren co durante el movimiento. articulaciones en más de 30 grados , entre cinco a diez veces por día.

Se puede producir vibración (resonancia) dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del robot, la orientación del braz de la frecuencia de vibración natural del br azo y se puede controlar con las siguientes medidas.

Es posible que el manipulado r se calie nte debido al c alor d a causas similares. temperatura. manipulador haya bajado y realice la enseñanza o el mantenimiento.

Cuando instale el manipulador en la plataf orma móvil, asegúrese de detener el manipulador m El manipulador se detiene cuando se apagan los motores de todos los ejes (estado sin servo). Si no puede apagar el motor, defina el modo de potencia en plataf mover simultáneamente.

■

posible, solo una persona deber ía operar el sistema de

Si es necesario operar el sistema de robot con más de una

s precauciones de seguridad nec esarias.

cojinetes no se cubren con grasa

Para evitar las averías tempranas, mueva las

menos

mm, mueva la articulación la mitad de la carrera máxima cinco

e el

n grasa

Para evitar las averías tempranas, mueva las

continuamente,

o y la carga del efector final. La vibr aci ón surge

Cambiar la velocidad del manipulador Cambiar los puntos de enseñanza Cambiar la carga del efector final

■

No toque el manipulador hasta que baje la

Además, asegúrese de confirmar que la temperatura del

no se sienta caliente al tacto. Luego,

■ ientras la plataforma está en funcionamiento.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 9

orma móvil y del manipulador, de manera que no se puedan

“Low” (Baja) y realice un control exclusivo de la

el motor o

EN ISO 10218-1

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

EN ISO 10218-2

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

ANSI/RIA R15.06

Norma nacional americana para robots y sistemas de robot

EN ISO 12100

Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --

EN ISO 13849-1

Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control

EN ISO 13850

Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --

Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones

Seguridad de la maquinaria -- Distancias de segur idad para evitar que

res e inferiores alcancen las zonas de

EN ISO14120

Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales

IEC 60204-1

Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --

CISPR11

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)

IEC 61000-6-2

Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas

1.3.1 Requisitos relacionados con la seg uridad

Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se encuentran en los manuales del manipulador, del c ontrolador y de otros dispositivos. Asegúrese de leer esos manuales también.

Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos los reglamentos locales y nacional es pertinentes.

En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros ejemplos. Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.

(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).

robots industriales -- Parte 1: Robots

robots industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración

industriales -- Requisitos de seguridad

Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el diseño

Principios para el diseño

EN ISO 13855

EN ISO 13857

EN 60204-1

EN55011

EN 61000-6-2

con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo humano.

las extremidades superio peligro.

para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles

Parte 1: Requisitos generales

-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y métodos de medición

genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

10 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del b razo

Articulación n.º 3

desbloqueo del freno

Articulación n.º 1

(Giro)

Articulación n.º 2

(Giro)

Articulación n.º 3

(Arriba/abajo)

Articulación n.º 4

(Giro)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

−

Eje

Luz LED

Unidad de alimentación

Base

Conector de E/S de la mano

Etiqueta de firma

(N.º de serie del manipulador)

Conectores rápidos (azul) para tubos neumáticos de Ø4 mm

Conectores rápidos (azul) para tubos neumáticos de ø6 mm

Conector TP

Conector de EMERGENCIA

Cubierta de suministro de energí a (conec tor

de alimentación de CA al interior)

Conector de E/S (entrada)

Conector de E/S (salida)

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo

Interruptor RESET

Conectores rápidos (blanco) para tubos neumáticos de ø6 mm

Puerto de memoria

Manipulador de la serie T

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 11

(Ilustración: T3-401S)

NOTA

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano. Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano. Articulación n.º 3 La articulación no se puede mover con la mano

hacia arriba o hacia abajo hasta que se haya liberado el freno de solenoide que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.

Articulación n.º 4 Gire el eje con la mano. El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el freno de la articulación n.º 3. Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.

Cuando se producen los siguientes errores, no se libera el freno del manipula dor, aunque se presione el desbloqueo del freno. Revise las conexiones de los cables y elimine las causas del error. A continuación, vuelva a aplicar energía y libere el freno.

Errores: 1552, 2118, 4003, 4004, 4009, 4100, 4101, 4103, 4187, 4188, 4189, 4191,

4192, 4233, 4240, 4285-4292, 9633, 9640, 9691, 9685-9692

12 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Manipulador de la serie VT

Articulación n.º 1

Base

Brazo n.º 1 (Brazo inferior)

Brazo n.º 2

Brazo n.º 4

Articulación n.º 6 Articulación n.º 3

Articulación n.º 4

Articulación n.º 5

Brazo n.º 5

Articulación n.º 2

Brazo n.º 5

Brazo n.º 3

Brazo superior (Brazo n.º 3 a 6)

Movimiento de articulaciones

Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira. Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila. Articulación n.º 3: El brazo superior oscila. Articulación n.º 4: La muñeca gira. Articulación n.º 5: La muñeca oscila.

Articulación n.º 6: La mano gira.

NOTA

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas las precauciones de seguridad necesarias

Cuando la luz LED está iluminada o está encendida la energía del controlador, se está aplicando corriente al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del s istema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 13

Puerto TP

Conector de

EMERGENCIA

Cubierta de alimentación (interior del conector de alimentación)

Conector de E/S (entrada)

Conector de E/S (salida)

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo

Interruptor RESET

Puerto de MEMORIA

Cubierta OPCIONAL (Interior del conector OPCIONAL)

Puerto TP

Conector de EMERGENCIA

Cubierta de alimentación (interior del conector de alimentación)

Conector de E/S (entrada)

Conector de E/S (salida)

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo

Interruptor RESET

Puerto de MEMORIA

Cubierta OPCIONAL (Interior del conector OPCIONAL)

Puerto de escape (Conector rápido para tubos neumáticos de ø12 mm)

Puerto TP

Conector de EMERGENCIA

Cubierta de suministro de energía Conector de E/S

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo Puerto de MEMORIA

Cubierta OPCIONAL (Interior del conector OPCIONAL)

Modelo estándar

Modelo para salas blancas

Modelo de protección

14 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3.3 Modos de operación

Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos

Este modo permite la operación automática (ejecución

Este modo permite la verificación del programa mientras

solo manipulador a baja velocidad.

El sistema de robot tiene tres modos de operación.

Modo TEACH (Enseñar)

Modo AUTO (Automático)

Modo TEST (Prueba)

cercanos al robot con el Teach Pendant. En este modo, el robot funciona en estado de baja potencia.

del programa) del sistema de robot para las actividades de fabricación y, además, para la programación, la depuración, el ajuste y el mantenimiento del sistema de robot. Este modo no puede accionar los robots ni ejecutar programas con la puerta de seguridad abierta.

se mantiene presionado el interruptor de activación y la protección está abierta. Esta es una función de verificación del programa de baja velocidad (T1: modo de desaceleración manual), la que se define en las normas de seguridad. Este modo puede accionar la función especificada con varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 15

No retire las piezas que no estrictamente el procedimiento de mantenimiento, como se describe en este manual, incorrecto de piezas o el mantenimi ento inadecuado no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.

Manténgase alejado del manipulador mientras la energía e ENCENDIDA si no ha área de funcionamiento mientras la energía esté ENCENDIDA. Ingresar al área de funcionamiento con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de seg parece estar detenido.

Cuando revise la operación del manipul ador después de reemplazar piezas, asegúrese de revisarlo desde fuera del área protegida. Revisar la operación del protegida puede causar problemas graves de seguridad, ya que el manipulador se puede mover de improviso.

Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los interruptores de parada de prote cuando los interruptores no funcionan correctamente es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves al sistema de rob pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en una emergencia.

1.4 Seguri dad en el mantenimiento

Lea atentamente esta sección, Mantenimiento del manual del manipulador, y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento.

Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot. La capacitación en seguridad es el programa para el operador de robots industriales que cumple con las leyes y reglamentos de cada país. El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento acerca de robots industrial es (ope raciones , enseña nza, etc.) , cono cimi ento acer ca de las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos relacionados. Solo se debe permitir que el personal que ha completado las clases de capacitación en sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el distribuidor o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.

■

están cubiertas en este manual. Siga

Mantenimiento del manual del mani pulador. El retiro

■

tomado cursos de capacitación. No ingrese al

uridad, ya que es posible que el manipulador s e mueva, incluso si

ADVERTENCIA

■

manipulador mientras está en el interior del área

■

emergencia como los interruptores de

cción funcionen correctamente. Operar el sistema de robot

16 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

ot, ya que los interruptores no

sté

ADVERTENCIA

Asegúrese de conectar el cable de a limentación a un tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fue nte de alimentación de la fábrica. Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchuf de la fuente de alimentación. conecta el cable de alimentación a una fuente de alimentación de fábrica es extremadamente peligroso y pue de eléctrica o el mal funcionamient o del sistema de robot.

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el manipulador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

Asegúrese de con tens cables. innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, d la falla de contacto son extremadament e peligr osos y pueden pr ovocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

Con cuidado, use alcohol, empaquetadura líquida y adhesivo, y respete las instrucciones

s instrucciones a continuación. adhesivo puede provocar un incendio o problemas de seguridad.

■

Realizar cualquier trabajo mientras

provocar una descarga

■

ectar los cables correctamente. No permita una

ión innecesaria en los cables. (No coloque objetos p esados en los

No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión

esconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o

■

- Nunca coloque alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo cerca del

PRECAUCIÓN

fuego.

- Use alcohol, em paquetadura líquida o adhesivo mientras ventil a la habitación.

- Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección y guantes resistentes al aceite.

- Si la piel entra en contact o con alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo, lave el área minuciosamente con agua y jabón.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 17

- Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o la boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un médico de inmediato.

respectivas, además de la

El uso descuidado de alcohol , empaquetadura líquida o

Use equipos de protección, como una más cara, guantes resistentes los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a continuación.

Es posible que el manipulador se caliente d ebido al calor causas similares.

hasta que baje la temperatura. Además, asegúrese de que la temperatura del manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Luego, realice la enseñanza o el mantenimiento.

PRECAUCIÓN

■

Si le entra grasa en los ojos:

Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un médico de inmediato.

Si le entra grasa en la boca:

Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de inmediato. Si la grasa solo entra en su boca, enjuá guese la boca a fondo con agua.

Si le cae grasa en la piel:

Enjuague el área a fondo con agua y jabón.

gafas de protección y

al aceite durante el engrase. Si le entra grasa en

■

No toque el manipulador

del motor o a

18 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.5 Parada de emergencia

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia

Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y lo detiene a la vel o cidad máxima de desaceleración.

Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. Presionar el interruptor de parada de emergencia bloquea el freno y puede causar desgaste en la placa de fricción del freno, lo que acortará la vida útil del freno.

Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan 100 veces/día)

Para colocar el sistema en modo de emergencia durante la operación normal, presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en movimiento. Consulte el manual del manipulador para conocer instrucciones acerca de cómo conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.

No apague el manipulador mientras esté funcionando. Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, como “Protección abierta”, asegúrese de detener el manipulador con el interruptor de parada de emergencia. Si se apaga el manipulador para detenerlo mientras está en funcionamiento, pueden ocurrir los siguientes problemas. Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor Espacio de posición en las articulaciones

Además, si se forzó el apagado del manipulador por un corte de energía o sucesos similares mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar los siguientes puntos después de restaurar la energía. Si el engranaje reductor está dañado o no Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento descrito en Mantenimiento: Calibración en el manual del manipulador. Además, los mismos problemas se pueden producir si ocurre un error y el manipulador se detiene por una emergencia durante la operación. Revise la condición del manipulador y realice la calibración, si es necesario.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 19

Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.

- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el

manipulador solo en caso de emergencia.

- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de

emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del programa) Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno no funciona.

- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.

- Cuando se activa el interruptor de parada de emergencia, se aplica una gran

fuerza a la mesa base. Cuando se instale el manipulador en la plataforma móvil, asegúrese de diseñar el sistema de manera que este no se vuelque y que el manipulador no se caiga.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+

2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección Seguridad e instalación

2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA

Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales. Manual del manipulador Mantenimiento

2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está encendida

(El manipulador está en funcionamiento)

Seguridad e instalación

5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está encendida

(El manipulador está en funcionamiento)

20 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Condiciones para la medición

T3-401S

T6-602S

Configuración Accel

100

Configuración Speed

100

Carga [kg]

Configuración Weight

Articulación n.º 1

Articulación n.º 2

Punto de detención

Punto donde se ingresa la señal de parada de emergencia

Punto objetivo

Punto de inicio de la operación

T3-401S

T6-602S

Articulación n.º 2 [s]

Articulación n.º 3 [s]

0,2

Articulación n.º 1 [°]

Articulación n.º 2 [°]

funcionamiento libre

[mm]

El manipulador en funcionamiento no puede detenerse inmediatamente después de presionar el interruptor de parada de emergencia. A continuación, se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento libre del manipulador. Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las siguientes condiciones.

Peso del efector final Peso Aceleración Peso de la pieza de trabajo Velocidad Pose de operación

Manipulador de la serie T

funcionamiento libre

Distancia de

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 21

Tiempo de

Ángulo de

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 1+

Articulación n.º 3

0,5 0,7

110 120

30 40

Serie VT

Configuración ACCEL

100

Configuración SPEED

100

Carga [kg]

Configuración WEIGHT

VT6-A901**

funcionamiento

Brazo n.º 2

1,5

Brazo n.º 3

0,3

Brazo n.º 4

0,3

Brazo n.º 5

0,3

Brazo n.º 6

0,4

funcionamiento

Superficie Techo

Pared

Brazo n.º 2

Brazo n.º 3

Brazo n.º 4

Brazo n.º 5

Brazo n.º 6

Manipulador de la serie VT

Condiciones para la medición

Brazo n.º 1 0,8

Tiempo de

libre

[seg.]

Ángulo de

libre

[°]

Brazo n.º 1

de mesa

22 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia

Seleccione la pestaña EPSON RC+ [Tools] – [Robot Manager] – [Control Panel] (Herramientas - Administrador de robots - Panel de control), y luego haga clic en <Reset> (Restablecer). La página de Panel de control contiene los botones para las operaciones básicas del robot, como encender y apagar los motores y devolver el robot a la posición de reposo. Adem ás, muestra el estado de Parada de emergencia, Protección, Motores y Energía.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 23

Ubicación

Etiqueta

Nota

Antes de soltar los tornillos de la base

firmemente con una correa para

No ingrese al área de operación

manipulador esté en

provocar problemas graves de

Hay voltaje peligroso mientras el manipulador está encendido. Para evitar las descargas eléctricas, no

coloca la mano cerca de piezas

1.6 Etiquetas

Las etiquetas están adheridas en lugares del manipulador donde existan peligros específicos. Asegúrese de acatar las d escrip cio nes y las ad vert encias de las eti quetas para op erar y realizar mantenimiento al sistema de robot de manera segura. No rasgue, dañe ni retire las etiquetas. Sea meticuloso cuando manipule las piezas o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas, además de sus áreas circundantes:

Manipulador de la serie T

de montaje, afirme el brazo y fíjelo

evitar que las manos o dedos queden atrapados en el manipulador.

Para la instalación y el trans porte de los robots, siga las instrucci ones de este manual.

mientras el movimiento. El brazo del robot puede chocar contra el operador. Esto es extremadamente peligroso y puede

seguridad.

toque las piezas eléctricas internas .

Su mano o los dedos pueden quedar atrapados entre el eje y la cubierta, si

móviles.

24 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

D B C

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 25

Manipulador de la serie VT

Ubicación

Etiqueta

Nota

Antes de soltar los tornillos de la

queden atrapados en el

Para realizar los procedimientos de transporte e instalación, siga

El brazo del robot puede chocar contra el operador. Esto es extremadamente peligroso y puede provocar

Hay voltaje peligroso mientras el manipulador está encendido. Para evitar las descargas eléctricas, no toque las piezas

Cuando se desbloqueen los

Solo personal autorizado debe

no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o daños

base de montaje, afirme el brazo y fíjelo firmemente con una correa para evitar que las manos o dedos

manipulador.

los pasos descritos en el manual. No ingrese al área de operación

mientras el manipulador esté en movimiento.

problemas graves de seguridad.

26 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

eléctricas internas.

frenos, tenga cuidado con que el brazo se caiga debido a su propi o peso.

realizar trabajo de eslinga y operar una grúa y un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal

Ubicación

Etiqueta Nota

Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa y un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Al acercar la mano a las piezas móviles, los dedos o la mano

pueden quedar

atrapados.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 27

Modelo de protección

Estándar, modelo para salas blancas

28 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.7 Características de seguridad

El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se describen a continuación. Sin embargo, se recomienda que el usuario lea completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las instrucciones acerca del uso correcto de las funciones de seguridad es sumamente peligroso.

Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de emergencia y la entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes. Asegúrese de que estas y otras características de seguridad funcionen adecuadamente antes de operar el sistema de robot.

Para conocer detalles, consulte la sección 2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de enganche.

Interruptor de parada de emergencia

El conector de EMERGENCIA en el manipulador tiene terminales de expansión de entrada de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de parada de emergencia. Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del motor inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de emergencia. La categoría de parada de la entrada de Emergency Stop (Parada de emergencia): Categoría 0 (consulte la Norma de seguridad IEC60204-1)

Entrada de puerta de seguridad

Con el fin de activar estas características, asegúrese de que el interruptor de entrada de puerta de seguridad esté conectado al conector de EMERGENCIA en el manipulador. Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene inmediatamente la operación actual y el estado de la energía del manipulador será una operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras la puerta de seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector de modo del Teach Pendant al modo “Teach”. La operación del manipulador solo estará disponible cuando el interruptor de activación esté en encendido. En este caso, se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia. La categoría de parada de la entrada de Safety door (Puerta de seguridad): Categorí a 1 (consulte la Norma de seguridad IEC60204-1)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 29

Modo de baja potencia

La potencia del motor se reduce en este modo. Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado restringido (baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o

el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños provocados por la operación descuidada.

Freno dinámico

El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del motor. El circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o velocidad), CPU irregular, error de suma de comprobación de memoria y c ondición de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.

Detección de sobrecarga del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del motor ha superado su capacidad.

Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una irregularidad con el torque del motor (salida del motor) (en cuyo caso el manipulador está fuera de control).

Detección de error de velocidad del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor funciona a una velocidad incorrecta.

Detección de error del servo: Desbordamiento de posicionamiento

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia entre la posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de error permitido.

Detección de error del servo: Desbordamiento de velocidad

El circuito de freno dinámic o se activa cuando se de tecta que la velocid ad real del manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del rango nominal).

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Detección de irregularidad de CPU

El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el motor. La CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior del

manipulador también están diseñadas para revisar constantemente entre sí si tienen discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno dinámico.

Detección de error de suma de comprobación de memoria

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de comprobación de memoria.

Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.

Detección de deposición de relé

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé.

Detección de sobrevoltaje

El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del manipulador está sobre el límite normal.

Detección de caída de voltaje de la fuent e de alimentación

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la fuente de alimentación.

Detección de anomalía de temperatura

Se detecta la anomalía de temperatura del manipulador.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 31

1.8 Especificaciones del manipulador

Brazo n.º 1, n.º 2

400 mm

600 mm

Brazo n.º 1

225 mm

325 mm

Brazo n.º 2

175 mm

275 mm

Peso (no se incluyen los cables)

16 kg: 35 lb

22 kg: 49 lb

Todas las articulaciones

Articulaciones n.° 1, n.° 2

Articulación n.º 3

1000 mm/s

Articulación n.º 4

2600°/s

1800°/s

Articulaciones n.° 1, n.° 2

Articulación n.º 3

±0,02 mm

Articulación n.º 4

± 0,02°

± 0,02°.

Articulación n.º 1

± 132°

± 132°.

Articulación n.º 2

± 141°

± 150°

Articulación n.º 3

150 mm

200 mm

Articulación n.º 4

± 360°

Articulación n.º 1

− 95574 a 505174

− 152918 a 808278

Articulación n.º 2

± 320854

± 341334

Articulación n.º 3

−187734 a 0

− 245760 a 0

Articulación n.º 4

± 71760

± 245760

Articulación n.º 1

0,000439 °/pulso

0,000275 °/pulso

Articulación n.º 2

0,000439 °/pulso

Articulación n.º 3

0,000799 mm/pulso

0,000814 mm/pulso

Articulación n.º 4

0,005017 °/pulso

0,001465 °/pulso

Articulación n.º 1

200 W

300 W

Articulación n.º 2

100 W

200 W

Articulación n.º 3

100 W

Articulación n.º 4

100 W

Nominal

1 kg

2 kg

Máx.

3 kg

6 kg

Momento de inercia

articulación n.º 4 *2

Nominal

0,003 kg·m2

0,01 kg·m2

Diámetro del eje

ø 16 mm

ø 20 mm

Agujero pasado

ø 11 mm

ø 14 mm

Fuerza hacia abajo de la articulación n.° 3

83 N

Conector de E/S de la mano

15 pines: D-sub

2 tubos neumáticos (ø6 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)

1 tubo neumático (ø4 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)

120 × 120 mm

150 × 150 mm

4-M8

Requisitos ambientales

5 a 40 °C (con variación mínima de temperatura)

Manipulador de la serie T

Elemento

Longitud del brazo

Método de transmisión

Velocidad máx. de funcionamiento*1

Repetibilidad

Rango máx. de movimiento

Rango máx. de pulsos

Resolución

Capacidad nominal del motor

T3-401S T6-602S

Servomotor de CA 3700 mm/s 4180 mm/s

±0,02 mm ±0,04 mm

Carga útil (Carga)

permisible de la

Máx. 0,01 kg·m2 0,08 kg·m2

Mano

Tubo neumático instalado para uso del cliente

Agujero de montaje

Temp. ambiente

32 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

T3-401S

T6-602S

Humedad ambiental relativa

Nivel de ruido *3

Aeq

= 70 dB (A) o inferior

Valor asignable

( ) Valores

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel *4

1 a (10) a 120

SpeedS

0,1 a (50) a 2000

0,1 a (40) a 2000

AccelS

0,1 a (200) a 10000

Fino

0 a (1250) a 65535

Peso

0,175 a (1.175) a 3.175

0,275 a (2.275) a 6.275

Control de

Entorno de desarrollo

Lenguaje de programación

Control de articulaciones

Control estándar simultáneo de 4 articulaciones Servocontrol digital de CA

Control de posicionamiento

PTP (control punto a punto) CP (control de ruta continua)

Movimiento de PTP: Programable en el rango de 1 a 100 %

ingresar manualmente).

Movimiento de PTP: Programable en el rango de 1 a

ingresar manualmente).

PARADA DE EMERGENCIA:

alimentación externa

E/S estándar

manipulador)

E/S

estándar)

E/S de la

brazo n.º 2)

Entrada: 6 puntos

No polarizado, compatible con receptor y fuente

predeterminados

movimiento

Elemento

Control de velocidad

20 a 80 % (sin condensación)

EPSON RC+ 7.0

SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)

Movimiento de CP: Programable (el valor real se debe

Control de aceleración o desaceleración

EMERGENCIA

(Lado posterior del

/S remota

Interfaz externa

(Las E/ S

funciones

remotas se

aplican a

mano (Lado

superior del

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 33

Movimiento de CP: Programable (el valor real se debe

100 %; Automático

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de alimentación interna y externa

Sistema de protección:

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de

Entrada: 18 puntos Salida: 12 puntos No polarizado, compatible con receptor y fuente

Entrada: 8 puntos

Programa: 3 puntos Start, Stop, Pause, Continue, Reset

Salida: 8 puntos

Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn, SafeguardOn, SError, Warning

Salida: 4 puntos

Fuente de alimentación: hasta 24 V 500 mA

Fuente de alimentación: hasta 24 V 700 mA

Elemento T3-401S T6-602S

Entrada: 256 puntos

Permite agregar solo un módulo más

Conector USB B

máxima

Conector USB A

máxima

Compatible con 10/100 Mbps Disponible hasta 8 puertos

LED de pantalla de modo

Guardar a memoria USB Guardar en RC+ (PC)

Voltaje

100 a 240 V CA

Fase

Monofásico

Frecuencia

50 / 60 Hz

Interrupción de energía momentánea

Menos de 10 ms

Capacidad nominal

660 VA

1.200 VA

Corriente máxima (Cuando la energía de CA está encendida)

Máx. 30 A (menos de 2 ms)

Máx. 60 A (menos de 2 ms)

Corriente de fuga

Máx. 10 mA

Resistencia de tierra

Menos de 100 Ω

NFPA 79

Esclavo del bus de campo (Opción)

Puerto de conexión TP Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)

Puerto de conexi ón PC

Interfaz externa

Puerto de conexión de memoria USB

Puerto Ethernet Interruptor RESET Active para usar el restablecimiento del sistema

Pantalla

Guardado de estado del controlador

Norma de seguridad

Salida: 256 puntos

Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad

TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP

Marca CE

Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva RoHS Marca KC, Marca KCs ANSI/RIA R15.06

*1: En caso de un comando PTP.

La velocidad máxima de operación para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.

*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.

Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n .º 4, d efin a el pará metro co n el comando Inertia (Inercia).

*3: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de funcionamiento: Con carga nominal, movimiento simultáneo con 4

articulaciones, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición : Detrás del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*4: En el uso general, el ajuste Accel 100 es el ajuste óptimo que mantiene el equilibrio de la aceleración y la

vibración cuando se ajusta la posició n. Aunque se pueden establecer valores mayores que 10 0 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto.

34 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Manipulador de la serie VT

VT6-A901*

VT6-A901*R

VT6-A901*W

Nombre del modelo

VT6L

Tipo de montaje *1

Montaje en superficie

de mesa

Estándar

Estándar Sala blanca

42 kg 92 lb

(Incluye el peso de los c ables)

Método de transmisión

Todas las articulaciones

Articulación n.º 1

166,2°/s

Articulación n.º 2

122,5°/s

Articulación n.º 3

141,2°/s

ción n.º Estándar

Sala blanca

Protección

Estándar

Articulación n.º 5

296,8°/s

ción n.º Estándar

Sala blanca

Protección

Estándar

Velocidad sintética máxima

4563 mm/s

Articulaciones n.° 1 a n.° 6

± 170°

± 30°

160° a + 65

− 51° a + 190°

± 200°

± 125°

360°

± 8488472

±1497966

− 9986438 a + 4056990

Articulación n.º 3

− 2366604 a + 8816759

Articulación n.º 4

± 8128764

± 4599018

Articulación n.º 6

± 13410735

Articulación n.º 1

0,0000200°/pulso

0,0000160°/pulso

0,0000215°/pulso

Articulación n.º 4

0,0000246°/pulso

0,0000271°/pulso

0,0000268°/pulso

Elemento Especificaciones

Número del modelo

Peso

Montaje en techo Montaje en pared

40 kg 89 lb

(No incluye el peso de lo s cables)

Protección

Servomotor de CA

Velocidad de operación

Articula

máx. *2

Articula

Repetibilidad

Rango máx. de movimiento

Rango máx. de pulsos

Resolución

Articulación n.º 1 Articulación n.º 2 Articulación n.º 3 Articulación n.º 4 Articulación n.º 5 Articulación n.º 6 Articulación n.º 1

Articulación n.º 2

Articulación n.º 5

Articulación n.º 2 Articulación n.º 3

Articulación n.º 5 Articulación n.º 6

268,7°/s

188,1°/s

293,2°/s

234,5°/s

±0,1 mm

−

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 35

Elemento Especificaciones

Articulación n.º 1

300 W

Articulación n.º 2

300 W

Articulación n.º 3

200 W

Articulación n.º 4

100 W

Articulación n.º 5

100 W

Articulación n.º 6

100 W

Nominal.

3 kg

Máx.

6 kg

Articulación n.º 4

12 N·m (1,22 kgf·m)

Articulación n.º 5

12 N·m (1,22 kgf·m)

Articulación n.º 6

7 N·m (0,71 kgf·m)

Articulación n.º 4

0,3 kg·m2

Articulación n.º 5

0,3 kg·m2

Articulación n.º 6

0,1 kg·m2

Temperatura ambiente

5 a 40 °C

Humedad ambiental relativa

Vibración

4,9 m·s2 (0,5 G) o inferior

Nivel de ruido *6

LAeq = 70 dB (A) o inferior

Entorno

Sala blanca estándar *7, Protección (IP67) *8

Velocidad

(5) 100

Accel *9

(5, 5) 120, 120

SpeedS

(50) 2000

AccelS *10

(200) 10000

(10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000)

65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535

Peso

3 (6)

Inercia

0,03 (0.1)

Control estándar simultáneo de 6 articulaciones Servocontrol digital de CA

PTP (control punto a punto) CP (control de ruta continua)

Movimiento de PTP :Programable en el rango

manualmente).

Capacidad nominal del motor

Carga útil *3

Momento permisible

Momento de inercia permisible *4 (GD

/4)

Requisitos ambientales *5

Valores predeterminados (Valores máximos

Fino

de configuración)

Entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0 Lenguaje de programación SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)

Control de articulaciones

Control de posicionamiento

Control de movimiento

Control de velocidad

10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)

Movimiento de PTP :Programable en el rango

de 1 a 100 %

Movimiento de CP :Programable

(el valor real se debe ingresar manualmente).

Control de aceleración/ desaceleración

36 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

de 1 a 100 % Aceleración/desaceleración automática

Movimiento de CP :Programable

(el valor real se debe ingresar

Interfaz

PARADA DE EMERGENCIA:

alimentación externa

E/S estándar

manipulador)

E/S remota

estándar)

Conector USB B

máxima

Conector USB A

máxima

TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, ESTOP

Guardar a memoria USB Guardar en RC+ (PC)

Marca CE

NFPA 79

externa

Elemento Especificaciones

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de

EMERGENCIA

alimentación interna y externa

Sistema de protección:

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de

(Lado posterior del

E/S

Interfaz externa

Pantalla LED de pantalla de modo

Guardado de estado del controlador

Esclavo del bus de campo (Opción)

Puerto de conexión TP Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)

Puerto de conexión PC

Puerto de conexión de memoria USB

Puerto Ethernet

Interruptor RESET Active para usar el restablecimiento del sistema

(Las funciones remotas se aplican a E/S

Entrada: 24 puntos Salida: 16 puntos No polarizado, compatible con receptor y fuente

Entrada: 8 puntos

Programa, 3 puntos Start, Stop, Pause, Continue, Reset

Salida: 8 puntos

Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn, SafeguardOn, SError, W arning

Entrada: 256 puntos Salida: 256 puntos Permite agregar solo un módulo más

Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad

Compatible con 10/100 Mbps Disponible hasta 8 puertos

Norma de seguridad

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 37

Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva

RoHS

Marca KC/ Marca KCs

(VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P)

ANSI/RIA R15.06

Especificación de CA del manipulador

Interrupción de energía momentánea

Corriente máxima

ENCENDIDA)

43 a 60 V CC (Tenga cuidado de no superar el valor cuando aumenta el voltaje).

Clasificaciones máximas absolutas

Corriente máxima

ENCENDIDA)

El cable de conexión a tierra y el cable de alimentación de CC (−) están conectados.

Elemento Especificaciones

Modelo VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P, VT6-A901SR, VT6-A901SW Voltaje 100 a 240 V CA Fase Monofásico Frecuencia 50 / 60 Hz

Menos de 10 ms

Capacidad nominal 1, 200 VA

(Cuando la energía de CA está

Corriente de fuga Máx. 10 mA Resistencia de tierra

Máx. 60 A (menos de 2 ms)

Menos de 100 Ω

Manipulador con especificación de CC

Elemento Especificaciones

Modelo VT6-A901S-DC Voltaje 48 V CC

Voltaje disponible

72 V CC

(Cuando la energía de CC está

Capacidad nominal 1200 W Conexión a tierra

*1: Tipos de montaje distintos al “montaje en superficie de mesa”, “montaje en techo” y “montaje en pared”

están fuera de la especificación. Solo el montaje en superficie de mesa está disponible para el manipulador

con especificación de CC, modelo para salas blancas y el modelo de protección. *2: En cas *3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima. *4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en

*5 Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte los siguientes manuales.

*6: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

o del control de PTP

el centro de cada brazo, defina el parámetro con el comando Inertia.

MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robots de 6 ejes Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales

Condiciones de funcionamiento : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velo cidad

Punto de medición : A 1000 mm de distancia de la parte trasera del manipulador

Máx. 40 A (menos de 10 ms)

máxima, aceleración/desaceleración máxima, VT6L: trabajo al 50 %.

38 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

*7: El sistema de escape en el manipulador de modelo para salas blancas extrae el aire del interior de la base

Nivel de limpieza

ISO Clase 4 (ISO14644-1)

Sistema de escape

Conector rápido para tubos neumátic os de ø12 mm Vacío de 60 L/min

Tubo de escape

Diámetro exterior del tubo de poliuretano: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)

y del interior de la cubierta del brazo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

*8 El nivel de protección para los manipuladores del modelo d e p rotección es IP 6 7 (es tán d ar IEC). Los

manipuladores se pueden usar en entornos donde existe la posibilidad de que caiga polvo, agua y aceite de corte soluble en agua desde el manipulador. Sin embargo, tenga cuidado con lo siguiente:

- El manipulad or no es resistente a la corrosión. NO use el manipulador en entornos donde existen líquidos corrosivos.

- No se pueden usar líquidos que deterioran los materiales de sellado, como los solventes orgánicos, los ácidos, los alcalinos y los líquidos de corte de cloro

- No se puede usar el manipulador para operaciones bajo el agua.

- IP67 del estándar IEC [Nivel de protección contra el ingreso de objetos sólidos]

Totalmente protegido contra el polvo.

[Nivel de protección contra los líquidos]

Protección contra el ingreso de agua en cantidades d añinas cu ando el manipulado r está sumergido en agua durante 30 minutos en la condición en que el p unto más a lto del manipulador se encuentra 0,15 m bajo la superficie del agua y el punto más bajo se encuentra 1 m bajo la superficie del agua. (Probado mientras el manipulador está detenido).

*9: En el uso general, el ajuste Accel 100 es el ajuste óptimo que mantiene el equilibrio de la aceleración

y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden establecer valores mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 39

*10: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la tabla de la derecha para

10000

8000

6000

4000

2000

0 1 2 3 4 5 6 (kg) Peso del efector final

8000

3000

10000

2000

6000

conocer detalles. Definir el valor que supere la configuración máxima de AccelS provoca un error. En dicho caso, revise el valor de configuración.

40 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.9 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos

Tope mecánico de Articulación n.º 2 (fija)

Tope mecánico de Articulación n.º 1 (ajustable)

Tope mecánico de la articulación n.º 3 (Tope mecánico del límite inferior)

(No mueva el tope mecánico de límite superior).

Tope mecánico de Articulación n.º 1 (fija)

Tope mecánico de Articulación n.º 2 (ajustable)

Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que no se puede mover el manipulador.

Manipulador de la serie T

Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos. Instale los pernos en los agujeros correspondientes al ángulo que desea establecer.

Las articulaciones n.º 3 se pueden establecer en cualquier longitud inferior a la carrera máxima.

Manipulador de la serie VT

Los topes mecánicos (opcionales) limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador.

Asegúrese de apagar el manipulador con antelación. Use pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de

superficie (p. ej.: niquelados) con alta resistencia de corrosión. Especifique el rango de pulsos nuevamente después de cambiar la posición del tope

mecánico.

Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope mecánico.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 41

Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos,

consulte la siguiente sección. Configuración y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos los brazos)

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1

−170 a +84

o −84 a +170

8488472 a +4194304

o −4194304 a +8488472

No aplicado

(estándar)

Instale el tope mecánico ajustable (J1) en el agujero roscado que corresponde al ángulo que desea definir).

Perno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 28×1 Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ángulo (°)

Pulso (pulso)

Tope mecánico ajustable (J1)

±170

±8488472

Aplicado

42 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Configuración de rango de movimient o de la articulación n.º 2

−160 a +43

o−148 a +65

−9986438 +4056990

−9986438 a +2683855

o −9237455 a +4056990

No aplicado

(estándar)

Instale el tope mecánico ajustable (J2) en el agujero roscado que corresponde al ángulo que desea definir).

erno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16×1

Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ángulo (°) −160, +65

Pulso (pulso)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 43

Tope mecánico ajustable (J2)

Aplicado

Configuración de rango de movimient o de la articulación n.º 3

−34 a +190

o −51 a +173

+8816759

o −2366604 a +8027891

No aplicado

(estándar)

Instale el tope mecánico ajustable (J3) en el agujero roscado que corresponde al ángulo que desea definir).

erno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16×1

Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ángulo (°) −51, +190

44 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Pulso (pulso)

Tope mecánico ajustable (J3)

−2366604

−1577736 a +8816759

Aplicado

1.10 Capac i tación del usuario final

Las personas a cargo de la gestión de la seguridad deben confirmar que los operadores que programan, operan y realizan mantenimiento al robot y al sistema de robot realicen la capacitación adecuada y tengan el conocimiento técnico para realizar el trabajo de manera segura. La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:

- Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las recomendaciones relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los diseñadores del sistema.

- Explicación clara del trabajo involucrado.

- Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus funciones.

- Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.

- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar posibles peligros.

- Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de seguridad funcionan correctamente.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 45

2. Instalación

Este capítulo contiene precauciones para la instalación segura y precisa del sistema de robot. El flujo de trabajo para la instalación del sistema de robot se describe en 2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot. Para obtener información sobre el desembalaje, el transporte y la instalación, consulte la sección correspondiente y los manuales de manipulador.

Ejemplo de sistema

*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos

Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o superior)

Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o superior) *2 Cualquiera de los Teach Pendant está disponible. *3 Si se conecta al manipulador de la serie VT, es necesario un cable de

conversión dedicado.

46 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

T3, T6

Estándar

E/S estándar E/S remota Ethernet E/S de la mano USB (para guardar) USB (para desarrollo) ModBus

Bus de campo

Esclavo

Opción

TP2

TP3

Opción

: Teaching Pendant

Windows *1

Software

EPSON RC+ 7.0

USB 2.0

Ethernet

Opción

Ilustración: T3-401S

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 47

Estándar

E/S estándar E/S remota Ethernet USB (para guardar) USB (para desarrollo) ModBus

Bus de campo

Esclavo

Opción

TP2

TP3

Opción: Teaching Pendant

Windows *1

Software

EPSON RC+ 7.0

USB 2.0

Ethernet

Opción

48 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.1 Esquema desde el desembal aje hasta la operación del sistema de

Transporte

Desembalaje

¿Error?

Instalación

Encendido

Sí

Procedimientos para instalar EPSON RC+7.0 a la PC de desarrollo y activar la operación del sistema de robot

Información del manual para conectar o configurar el equipo y las opciones

2. Instalación

Procedimientos para instalar el sistema de robot y encenderlo correctamente

4. Segundo paso

3. Primer paso

robot

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 49

2.2 Desembalaje

: Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o

graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Vibración durante el transporte

: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del manipulador.

mal funcionamiento del manipulador.

Perno de anclaje

: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador para

causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.

Amarracables

: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la instalación.

Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el amarracables antes de completar l a ins talación.

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales.

Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones cuando desembale el manipulador.

2.2.1 Precauciones de desembalaje

Procedimiento de transporte

un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales

Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el

evitar que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador puede

50 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.3 Transporte

Procedimiento de transporte

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot .

durante el transporte del

puede causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.

Procedimiento de elevación

inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones

además de la caída del manipulador.

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales.

2.3.1 Precauciones de transporte

: Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en

Vibración durante el transporte

: Evite vibraciones o golpes excesivos

Perno de anclaje

: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador

las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones cuando desembale el manipulador. Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no

autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones

manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.

para evitar que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador

Fleje

: El brazo está fijado con un fleje. Deje el fleje fijo has ta que termine la

instalación para impedir que sus manos o dedos queden atrapados.

: Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot ,

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 51

2.3.2 Transporte del manipulador

transporta el manipulador.

sombreada en la figura).

NO sostenga con la mano la parte inferior de la base.

Manipulador de la serie T

Para transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y lo fijen al equipo de entrega, o sostengan la parte inferior del brazo n.º 1 o la parte inferior de las áreas base (indicada en gris en la imagen) de forma manual. Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que sus manos o dedos no queden atrapados.

T3-401S: aprox. 16 kg: 35 lb T6-602S: aprox. 22 kg: 49 lb

Asegúrese de no sostener la unidad de potencia mientras

Manipulador de la serie VT

Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2 personas lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior de la base (el área Sostener el área con las manos es extremadamente peligroso y puede causar atrapamiento de manos y dedos.

VT6-A901S*, VT6-A901C*:

aprox. 40 kg: 89 lb

VT6-A901P*:

aprox. 42 kg: 92 lb

(Ilustración: T3-401S)

52 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.4 Instalación del manipulador

Instalación de protecciones

Manual del usuario de EPSON RC+.

Espacio entre la protección y el manipulador

Instalar el

trabajo puede chocar contra una pared y una protección.

Revisión del manipulador antes de la instalación

La operación incorrecta del manipulador es extremadamente peligrosa y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Montaje en pared y montaje de techo

suficiente es extremadamente peligroso y puede causar lesiones

ya que el manipulador puede caer o vibrar.

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales.

2.4.1 Precauciones de instalación

: Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el

sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del

: Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una

herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo completamente mientras sostiene una pieza de trabajo. manipulador en un lugar con espacio insuficiente es extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot, ya que una herramienta o una pieza de

: Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las

piezas del manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si faltan piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar una operación incorrecta del manipulador.

: Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, fije el manipulador

a la pared o al techo que tenga la fuerza y la rigidez suficientes. Montar el manipulador en una pared o en un techo que no tenga la fuerza y la rigidez

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,

: Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, para fines de

seguridad, ponga el soporte para la base del manipulador para evitar que se caiga el manipulador. Que el manipulador se caiga es extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 53

Plataforma móvil

: Cuando se monte el manipulador en la plataforma móvil, existe riesgo de

que se caiga el manipulador. Tenga cuidado para los siguientes elementos

Rango de movimiento del manipulador

: Asegúrese de diseñar la posición de montaje del manipulador, de modo

cuando el manipulador agarre una pieza de trabajo con una herramienta.

dentro de la

móvil, se puede caer el manipulador.

Evaluación de riesgos y medidas de seguridad

: Este manipulador no es un robot colaborativo. Asegúrese de realizar la

evaluación de riesgos y tome las medidas de seguridad como una

Operar el manipulador sin seguir las medidas de seguridad es

de seguridad.

Elemento

Condiciones

Temperatura ambiente

5 ~ 40 °C (con variación mínima de temperatura)

relativa

Serie T

20 ~ 80 % (sin condensación)

Serie VT

10 ~ 80 % (sin condensación)

y transitoria

1 kV o menos (Cable de señal)

Ruido electrostático

4 kV o menos

- Instalar en interiores.

Mantener lejos del polvo, humo grasiento,

corrosivos.

y tome las medidas para evitar las caídas.

La rigidez de la conexión entre la plataforma móvil y el manipulador La aceleración/desaceleración de la plataforma móvil y el man ipulador

que el centro de gravedad siempre esté dentro de la plataforma móvil

Para la pose de operación, cree un programa de operación, de modo que el centro de gravedad del manipulador siempre esté plataforma móvil. Si el centro de gravedad no está dentro de la plataforma

protección y un interruptor de parada de emergencia.

extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot, además de causar problemas graves

2.4.2 Entorno

Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones:

Humedad ambiental

Ráfaga de ruido rápida

Entorno

54 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2 kV o menos (Cable de alimentación)

- Mantener lejos de la luz solar directa.

· salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.

· Mantener lejos de solventes y gases inflamables o

- Mantener lejos del agua.

· Mantener lejos de golpes o vibraciones.

Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes.

Elemento

Condiciones

- Instalar en interiores.

Mantenga lejos de la salinidad u otros

Mantenga lejos de solventes (incluida el

y metal *2.

- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.

Los manipuladores no son adecuados para su operación en entornos adversos, como áreas de pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no cumplan con las condiciones anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.

Para el manipulador de modelo de protección, asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones:

Entorno

*1 El cuerpo del manipulador está hecho principalmente de hierro y aluminio. No

es resistente a la corrosión. No use el manipulador en condiciones en que pueda estar expuesto al agua o a algún otro líquido corrosivo (incluida el agua).

*2 Se debe evitar cualquier contaminante que pueda deteriorar el desempeño de

sellado del sellante de aceite de caucho de nitrilo, las juntas tóricas, los cierres de prensaestopas y las empaquetaduras líquidas.

Condiciones ambientales especiales

Los sellos protectores se colocan en el manipulador del modelo de protección para evitar que ingrese polvo, agua, etc. desde el exterior. Tome las precauciones en el entorno de uso que se describen a continuación.

La superficie del manipulado r tiene una resistenci a general al aceite. Sin embargo, si sus requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite, comuníquese con el proveedor de su región.

Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación dentro del manipulador. Si los requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, comuníquese con el proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los alimentos o no.

- Mantener lejos de la luz solar directa.

contaminantes.

· agua) *1 y gases inflamables o corrosivos.

- Mantenga lejos de solventes orgánicos, ácidos, alcalinos y líquidos de corte de cloro.

- No use en el agua.

· Mantenga lejos de golpes o vibraciones.

- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.

- Disponible en entornos con polvo, humo grasiento

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 55

El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias

ADVERTENCIA

Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alim entación de los manipuladores para evitar descargas eléctr icas y averías del circuito causadas por cortocircuitos.

Para el manipulador con especificación de CC, use el protector del circuito para evitar las descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

PRECAUCIÓN

fuerza con alcohol o

Manipulador

Nivel dB(A)

Condiciones de

operación

Punto de medición

ácidas o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados

donde se puede acumular óxido. Cuando monte el manipulador en la plataforma, asegúrese de usar la plataforma

móvil a baja aceleración. Si usa la plataforma móvil a aceleración alta, puede causar que el manipulador realice una detención de seguridad.

■

Cuando limpie el manipulador, no lo frote con benceno. Puede perder el lustre de la superficie recubierta.

2.4.3 Nivel de ruido

Carga nominal

Serie T 70 o inferior

Movimiento simultáneo con 4 articulaciones Velocidad máxima Aceleración o desaceleración máxima

Detrás del manipulador, A 1.000 mm de distancia del rango de movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base

Carga nominal Movimiento simultáneo de todas las articulaciones

Serie VT 70 o inferior

56 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Velocidad máxima Aceleración o desaceleración máxima

Trabajo al 50 %

A 1.000 mm de distancia de la parte trasera del manipulador

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 57

2.4.4 Mesa base

VT6

en la placa horizontal

N·m

Fuerza de reacción horizontal máx.

Fuerza de reacción vertical máx.

No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa base para su manipulador. La for ma y el tamañ o de la mes a base dif iere según el uso del sistema de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa del manipulador aquí.

La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también resistir el movimiento dinámico del manipulador mientras funciona a una aceleración o desaceleraci ón máx ima. Para asegurarse de que haya fuerza suf iciente en la mesa base, coloque materiales que la refuercen, como travesaños.

El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los siguientes:

Torque de reacción máx.

Los agujeros roscados necesarios para el montaje de la base del manipulador son M8. Use pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.

La placa para la superficie de m o nt aje d el m ani pu lado r deb e t ener 20 mm de grosor o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.

Cuando monte el manipulador en la plataforma, asegúrese de usar la plataforma móvil a baja aceleración. Si usa la plataforma móvil a aceleración alta , puede causa r que el manipulador realice una detención de seguridad.

Asegúrese de diseñar la posición de montaje del manipulador, de modo que el centro de gravedad siempre esté dentro de la plataforma móvil cuando el manipulador agarre una pieza de trabajo con una herramienta. Para la pose de operación, cree un programa de operación, de modo que el centro de gravedad del manipulador siempre esté dentro de la plataforma móvil. Si el centro de gravedad no está dentro de la plataforma móvil, se puede caer el manipulador.

150

500 N 500 N 500 N

900 N 900 N 3100 N

150

500

58 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

El manipulador se debe instalar horizontalmente.

Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con diámetro M16.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 59

2.4.5 Procedimiento de instalación

PRECAUCIÓN

Instale el manipulador con dos o más personas. Los pesos del manipulador s on los sigui entes. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no quede n atrapa dos, o de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.

Serie T

Fije la base a la mesa base con cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones que cumplan con la clase de calidad ISO898

Torque de ajuste:

10 mm

4-M8×30

Agujero de tornillo

(profundidad de

20 mm o más)

Arandela de presión

Arandela de ajuste

(Illustración:T3-401S)

Serie VT

Fije la base a la mesa base con cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones que cumplan con la clase de calidad ISO898

Torque de ajuste:

Agujero de tornillo (profundidad de 18 mm o más)

Arandela de ajuste

Arandela de presión

17 mm

4-M8×35

NOTA

Cuando el manipulador es del tipo de sala blanca, desempáquelo fuera de la sala. Fije el manipulador para que no se caiga y limpie el polvo que se haya acumulado con un paño sin pelusas con un poco de alcohol o agua destilada. Después de eso, transporte el manipulador a la sala blanca . Conecte un tubo de escape al puerto de escape después de instalarlo.

■

T3-401S : aprox. 16 kg: 35 lb T6-602S

: aprox. 22 kg: 49 lb

VT6-A901S*, VT6-A901C*: aprox. 40 kg: 89 lb VT6-A901P*: aprox. 42 kg: 92 lb

-1: 10.9 o 12.9.

32,0±1,6 N·m

Asegúrese de retirar el amarracables del protector del tope mecánico.

-1: 10.9 o 12.9.

32,0 ± 1,6 N·m

60 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Conexión a tierra

Agujero para pernos (para conexión a tierra)

(Ilustración: T3-401S)

Agujero para pernos M4 (para conexión a tierra)

(Ilustración: VT-6-A901S)

Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño del alma del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm

o más. Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador a través del agujero para pernos que se muestra en la figura a continuación.

Manipulador de la serie T

Manipulador de la serie VT

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 61

Para el manipulador con especif icación de CC, conecte la conexión a tierra y el cabl e de alimentación de CC (−).

2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA

ADVERTENCIA

Asegúrese de que la parada de emergencia o la puerta de seguridad el arranque, sino que también los cambios de uso, como opciones agregadas o piezas reemplazadas por m antenimiento.

Antes de conectar el conector, asegúrese de q doblados. conector y causar un mal funcionamiento en el sistema de robot.

Conector de EMERGENCIA

(Illustración:T3-401S)

Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al conector de EMERGENCIA por motivos de seguridad. Cuando no hay nada conectado al conector de EMERGENCIA, el controlador no funciona de forma normal.

■

funcionen correctamente antes de su operac ión ; no solo

■

Si lo conect a con los pines doblad os, se puede d añar el

Manipulador de la serie T

ue los pines no estén

62 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Manipulador de la serie VT

Conector

Estándar

placa)

Conector

Estándar

D-Sub de 25 pines macho

Inserto metálico n.º 4 - 40

Modelo estándar, modelo para salas blancas

2.5.1 Interruptor de puert a de seguridad e interruptor de l iberación de

enganche

El conector de EMERGENCIA tiene terminales de entrada para el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar estos terminales de entrada para mantener el sistema seguro.

Estándar, modelo para salas blancas

Conector de EMERGENCIA

(lado del manipulador)

* La CAJA DE PARADA DE EMERGENCIA, el cable del conector de

EMERGENCIA, el bloque de terminales y el kit del conector de EMERGENCIA se ofrecen como opciones.

Modelo de protección

* El kit del conector de EMERGENCIA (lado del cable) está incluido con el envío.

Conector de EMERGENCIA

(lado del manipulador)

Kit del conector de EMERGENCIA

(lado del cable)

(El diámetro correspondiente para los cables es de 8,0 a 12,0 mm)

Modelo de protección

D-Sub de 25 pines hembra (lado

del cable)

D-Sub de 25 pines macho (lado de la

D-Sub de 25 pines hembra

Campana para D-Sub de 25 pines

Tornillos de montaje n.º 4 - 40

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 63

2.5.2 Interruptor de puerta de seguridad

ADVERTENCIA

El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuand sistema si no se puede encender o apagar el inter ruptor (por ejem plo, si el interr cuando el interruptor no funciona correcta peligroso y puede causar problemas de seguri dad graves, ya que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.

■

o se opere el sistema de robot. No opere el

uptor está cubierto con cinta). Operar e l sistema de robot

mente es extremadamente

Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe instalar una protección alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de enclavamiento en la entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se describe en este manual es una de las protecciones, y un enclavamiento para la puerta de seguridad se llama un interruptor de puerta de seguridad. Conecte el interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada de la puerta de seguridad en el conector de EMERGENCIA.

El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como una retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se activan siempre que se abre la puerta de seguridad.

Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de seguridad y de la puerta de seguridad.

- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra cuando se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.

- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada para producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren en dos segundos o más, el sistema lo considera un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines especificados en el conector de EMERGENCIA en el controlador.

- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de forma accidental.

64 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

NOTA



NOTA



2.5.3 Interruptor de liberación de enganche

El software del controlador se engancha en las siguientes condiciones:

- La puerta de seguridad está abierta.

- El modo de operación es “TEACH” (Enseñar).

El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.

Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las

condiciones en que la puerta de seguridad esté abierta o cuando el modo de operación esté en “TEACH”.

Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de

enganche. Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad está abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese momento la puerta de seguridad está abierta. Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad y cierre la entrada de liberación de enganche.

2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de

enganche

Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de liberación de enganche al conector de EMERGENCY (Emergencia), asegúrese de revisar la operación segura del interruptor con los procedimientos descritos a continuación, antes de operar el manipulador.

(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar

el software del controlador.

(2) Asegúrese de que aparezca “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de

EPSON RC+ 7.0.

(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la

entrada de liberación de enganche. Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.

La activación del controlador puede fallar cuando se activa el interruptor de puerta de seguridad durante la inicialización, inmediatamente después de encender el controlador. En este caso, retrase la temporización de la activación del interruptor de la puerta de seguridad.

La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con el software, según la condición de entrada de la liberación de enganche. Para cancelar la condición, cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada de liberación de enganche de la puerta de seguridad.

Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que

la puerta de seguridad está abierta.

Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de

que la puerta de seguridad está abierta. La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio del modo TEACH.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 65

Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, cambie el interruptor de llave selector Teach Pendant a “Auto” (Automático). Luego, cierre la entrada de liberación de enganche.

66 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.5.5 Interruptor de parada de emergenci a

Si se desea crear un interruptor de parada de emergencia externo, además de la parada de emergencia en el Teach Pendant, asegúrese de conectar dicho interruptor de parada de emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en el conector EMERGENCY.

El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir los siguientes requisitos: El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir con las siguientes normas de seguridad y otras normas relacionadas (IEC60947-5-5, etc.):

- Debe ser un interruptor de botón que esté “normalmente cerrado”.

- Un pulsador que no regrese ni reanude e l fun cio nam iento automáticamente.

- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.

- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.

NOTA



La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos circuitos redundantes. Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de qu e el interruptor de parada de emergencia tenga contactos dobles e instale el interruptor según lo indicado en 2.5.8: Diagramas de circuitos.

2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada de

emergencia

Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.

(1) Encienda el manipulador para iniciar el software del controlador mientras

presiona el interruptor de parada de emergencia.

(2) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP (Parada de emergencia) del

manipulador esté encendido. (3) Asegúrese de que “EStop” aparezca en la barra de estado. (4) Suelte el interruptor de parada de emergencia. (5) Ejecute el comando RESET (Restablecer). (6) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP esté apagado y que “E-Stop” esté

atenuado en la barra de estado de la ventana principal.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 67

2.5.7 Asignaciones de pines

N.º

N.º pin

Contacto del interruptor de parada de emergencia (1) *3

Contacto del interruptor de parada de emergencia (2) *3

Contacto del interruptor de

Contacto del interruptor de ESTOP1+

Circuito de parada de

−

Circuito de parada de

Liberación de enganche de puerta de seguridad

Liberación de enganche de

Entrada de puerta de seguridad

Entrada de puerta de seguridad (1)

Entrada de puerta de seguridad (2)*29

24 V

Salida de +24 V

24 V

Salida de +24 V

24 V

Salida de +24 V

24 V

Salida de +24 V

24VGND

Salida de +24 V a tierra

24VGND

Salida de +24 V a tierra

24VGND

Salida de +24 V a tierra

24VGND

Salida de +24 V a tierra

Sin uso

Carga nominal de salida del interruptor de parada de emergencia

Rango de voltaje de entrada nominal de

emergencia

%/ entrada de

Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes: (D-

Sub de 25 pines macho)

Señal Función

1 ESW11

2 ESW12

ESTOP1

5 Sin uso

6 Sin uso

7 SD11

8 SD12

parada de emergencia (1) *3

emergencia 1 (+)*4

emergencia 1 (-)

(1)

Señal Función

14 ESW21

15 ESW22

16 ESTOP2+

ESTOP2−

parada de emergencia (2) *3

emergencia 2 (+)*4

emergencia 2 (-)

18 SDLATCH1

19 SDLATCH2

20 SD21

puerta de seguridad

(2)

21 SD22

*1 No conecte nada a estos pines. *2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de la

puerta de seguridad 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo interruptor con dos grupos de contactos.

*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de parada de

emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos grupos de contactos.

*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.

parada de emergencia Corriente de entrada nominal de parada de

68 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

+30 V 0,3 A o inferior Pines 1-2, 14-15

+24 V ±10 % 37,5 mA ±10

Pines 3-4, 16-17

+24 V

Rango de voltaje de entrada nominal de

seguridad

Rango de voltaje de entrada nominal de

de enganche

PRECAUCIÓN

La salida de 24 otros propósitos. sistema.

No aplique voltaje inverso al cir De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.

puerta de seguridad Corriente de entrada nominal de puerta de

liberación de enganche Corriente de entrada nominal de liberación

NOTA

La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus circuitos debe ser de 1 Ω o menos.

■

V es para la parada de emergencia. No l a utilice para

De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del

■

+24 V ±10 % 10 mA / entrad a d e +24 V

cuito de parada de emergencia.

Pines 7-8, 20-21

Pines 18-19

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 69

+24V

+5 V

Entrada de puerta de seguridad 1

Externo +24 V

Entrada de puerta de seguridad 2

Entrada de liberación de enganch

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado

Abierto: Enganche encendido

Control de

circuito

principal

Entrada de CA

Interruptor de

parada de

emergencia de

una unidad de

operación (TP)

Externo +24 V A tierra

Interruptores

externosde parada

de emergencia

Driver del

motor

−

Manipulador

9 10 22 23

2 14 15

3 16

4 17 11 12 24 25

Detección de

parada de

emergencia

Tenga cuidado con la dirección de la aplicación de voltaje

ESTOP1+

ESTOP2+

ESTOP1−

ESTOP2-

2.5.8 Diagramas de circuitos

Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo

70 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

* Para la protección del

Cumple la capacidad en

el relé de seguridad

Relé de seguridad externo

representación).

Externo a tierra

+24 V

Entrada de puerta de seguridad 1

Entrada de puerta de

Entrada de liberación de

Driver del

motor

Externo +24 V

−

Externo +24 V

Control de

principal

Interruptor de

de una unidad

Detección de

emergencia

Externo

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado

Abierto: Enganche encendido

Externo +24 V a tierra

Externo a tierra

Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo

Manipulador

parada de emergencia

de operación (TP)

10 22

1 2

+24 V

14 15

+5V

circuito

Entrada de CA

parada de

(El diagrama anterior está

simplificado para

circuito de parada de emergencia, la capacidad del fusible debería ser la siguiente:

externo

– 0,4 A o menos

17 11 12

+24 V

24 25

+24 V

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 71

seguridad 2

enganche

* Para la protección del

circuito de parada de emergencia, la capacidad del fusible debería ser la siguiente:

- Cumple la capacidad en el relé de seguridad externo

- 0,4 A o menos

+24V

+5V

Entrada de puerta de seguridad 1

Externo+24 V

Entrada de puerta de seguridad 2

Entrada de liberación de enganche

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado Abierto: Enganche encendido

Control de

circuito principal

Entrada de CA

Interruptor de

parada de

emergencia de

una unidad de

operación (TP)

Externo +24 V a

tierra

Driver

del motor

Externo +24 V

Fusible

−

Emergency stop outp

Manipulator

10 22 23

2 14 15

3 16

4 17

11 12 24 25

Detección de

parada de

emergencia

Externo+24 V a tierra

Salida de parada de

emergencia

Entrada de parada

de emergencia

Plataforma móvil

Ejemplo 3: Ejemplo de conexión de la plataforma móvil y la parada de

emergencia

72 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.6 Fuent e de alimentación, cable de alimentación, disyunt or

Elemento

Especificación

del voltaje nominal).

Fase

Monofásico

Frecuencia

50/60 Hz

Interrupción de energía momentánea

T6, VT: 1.200 VA

Corriente máxima

ENCENDIDA)

Corriente de fuga

Máx. 10 mA

Resistencia de tierra

Menos de 100 Ω

Voltaje

48 V CC

Voltaje disponible

43 a 60 V CC

Clasificaciones máximas

72 V CC (Tenga cuidado de no superar el valor anterior cuando aumente el voltaje).

Corriente máxima (Cuando la energía de CC está ENCENDIDA)

Capacidad nominal

1200 W

El cable de conexión a tierra y el cable de alimentación de CC (−) están conectados.

■

El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido. Inmediatamente después de insertar el enchufe en la alimentación, se enciende el sistema de robot. Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el enchufe.

2.6.1 Fuente de alimentación

Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.

100 a 240 V CA

Voltaje

(El voltaje de entrada debe estar en ±10 %

Menos de 10 ms

ADVERTENCIA

Especificación de CA del manipulador:

Capacidad nominal

(Cuando la energía de CA está

Manipulador con especificación de CC:

Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.

Elemento Especificación

absolutas

Conexión a tierra

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 73

T3: 660 VA

T3: Aproximadamente 30 A (menos de 2 ms) T6, VT: aprox. 60 A (Menos de 2 ms)

Máx. 40 A (menos de 10 ms)

nominal

AC100V

10 A

AC200V

5 A

Serie T6

CA)

AC100V

20 A

nominal

Serie VT (especificación de

CC)

Línea de alimentación de C A : Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor de alimentación. Para la corriente eléctrica nominal del disyuntor, consulte los siguientes valores definidos.

Manipulador Potencia

Serie T3

Serie VT (especificación de

Línea de alimentación de CC: Instale un protector de circuito. Para la corriente eléctrica nominal del protector de circuito, consulte los siguientes valores definidos.

Manipulador Potencia

Si instala un protector de circuito, seleccione uno que soporte la “corriente máxima” indicada anteriormente.

El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.

Corriente eléctrica

AC200V 10 A

Corriente eléctrica

DC48V 40 A

74 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

ADVERTENCIA

Asegúrese de que personal califica do realice las operaciones.

Asegúrese de de alimentación al terminal de conexión a tier ra de la fuente de alimentación de la fábrica. Además, recomendamos conectar direct amente a tierra a través del agujero en la base para conectar el manipula completamente a tierra. El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta en todo momento para evitar el riesgo de desc argas eléctricas.

Asegúrese de conectar el cable c afé al cable de aliment ación de CC en equivocada, puede provocar mal funcionamiento del manipulador.

Siempre use un enchufe o un disp ositivo de des conexión para cable de alimentación. directa a la fuente de alimentación de la

Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla con las normas de seguridad de los países.

Elemento

Especificación

Cable de alimentación de CA (2 cables)

Cable a tierra

Verde/Amarillo

Longitud de cable

5 m

Terminal sin soldadura redondo M4

Elemento

Especificación

Cable de alimentación de CC (+)

Cable de alimentación de CC (−)

Longitud de cable

2 m

Terminal sin soldadura redondo M4

2.6.2 Cable de alimentación

■

conectar el cable a tierra (verde/amaril lo) del cabl e

dor

■

“+” y el cable azul en “−”. Si se conecta a la polaridad

■

Nunca conecte el controlador de forma

■

Cuando conecte el conector del cable de alimentación al manipulador, asegúrese de insertarlo completamente.

Especificación de CA del manipulador

Negro, Blanco

Terminal

Manipulador con especificación de CC

Café

Azul

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 75

Terminal

fábrica.

Manipulador de la serie T

Manipulador de la serie VT salas blancas)

(Ilustración: T3-401S)

(

Ilustración

: VT6-A901S)

NOTA

Use un sujetador de cable en el lado posterior del manipulador para fijar el cable de alimentación.

(Solo para el modelo estándar, modelo para

76 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.7 Encendido

Revisión del manipulador

Antes de operar el manipulador, asegúrese de que todas las piezas del

error, detenga la operación y comuníquese con nosotros.

Verificación de pernos de envío y plantillas antes de encender

equipos del manipulador.

Activación de la alimentación

los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.

Cuando vuelva a suministrar energía

2.7.1 Precauciones de encendido

manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si ocurre un

: Antes de encender la alimentación después de la instalación, asegúrese de

retirar los pernos de envío y plantillas del manipulador. Si enciende la alimentación con los pernos de envío y plantillas, puede causar daños a los

: Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la

alimentación u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a

: Cuando vuelva a suministrar energía al manipulador, apague el controlador

y espere 5 segundos o más. Luego, encienda nuevamente el manipulador.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 77

Manipulador de la serie T

LED

(Ilustración: T3-401S)

Manipulador de la serie VT

LED

blancas

2.7.2 Procedimiento de encendido

(1) Verifique la conexión del conector de EMERGENCIA. (2) Conecte el enchufe de derivación TP al puerto TP . (3) Conecte el cable de alimentación al manipulador (4) Conecte el cable de alimentación al tomacorriente de la fuente de alimen tación. (5) El indicador LED PROGRAM (Programa) parpadea aproximadamente 30

segundos después de que el controlador se inicia de forma normal. Si el indicador LED ERROR está encendido o parpadeando, revise la

conexión en los pasos (1) al (4) y encienda nuevamente la energía. Si el indicador LED ERROR sigue encendido o parpadea, comuníquese con

el proveedor de su región.

Modelo estándar, modelo para salas

78 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Modelo de protección

2.8 Guardar estado predeterminado

Al momento del envío, el manipulador ya está configurado con los manipuladores que compró. Sin embargo, por si acaso, recomendamos guardar el estado predeterminado del controlador. Se necesita una memoria USB para guardar el estado del controlador. Para el procedimiento de almacenamiento del estado del controlador, consulte los

siguientes manuales:

Manual del manipulador de la serie T Manual del manipulador de la serie VT

Configuración y operación 8. Puerto de memoria

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 79

3. Primer paso

Esta sección indica el procedi miento para instal ar el softw are EPSO N RC+ en la P C de desarrollo, y para ejecutar un programa simple después de conectar la PC de desarrollo y un manipulador con USB. Para asegurarse de que el sistema de robot esté instalado en forma segura, siga la descripción que se incluye en 1. Seguridad y 2. Instalación. Luego, opere el sistema de robot en los siguientes procedimientos.

3.1 Instalación del software EPSON RC+ 7.0

El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su PC de desarrollo.

(1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 en la unidad de DVD. (2) Aparecerá el siguiente diálogo. Haga clic en <Next> (Siguiente)

80 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

(3) Ingrese el nombre de usuario y el nombre de empresa, y haga clic en



<Next>.

(4)

Seleccione la unidad en la que desea instalar EPSON RC+ 7.0 y haga clic en

NOTA

<Next>.

El directorio de instalación se llama EpsonRC70. Esto no se puede

modificar.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 81

EPSON CPD-60432 User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

PRÓLOGO

GARANTÍA

MARCAS COMERCIALES

NOTACIÓN DE MARCAS CO MERCIALES EN ESTE MANUAL

AVISO

FABRICANTE

PROVEEDORES (País/Región)

En relación con la eliminación de la batería

Solo para clientes de California

Antes de leer este manual

Configuración del sistema de control

RoHS de China

Índice

1. Seguridad 1

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia 19

1.9 Configuración del margen de movim iento con topes mecánicos41

2. Instalación 46

3. Primer paso 80

3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo 84

3.2.5 Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador 86

4. Segundo paso 99

5. Mantenimiento general 101

6. Manuales 112

7. Directivas y normas 114

1. Seguridad

1.1 Convenciones

1.2 Seguri dad en el diseño y la instalación

1.2.1 Manuales pertinentes

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro

Condiciones ambientales

Distribución del sistema

Diseño del efector final

Diseño de los equipos periféricos

Control remoto

Parada de emergencia

Sistema de protección

Dispositivo de detección de presencia

Restablecimiento de la protecci ón

Panel de operación del manipulador

1.3 Seguri dad en la operación

1.3.1 Requisitos relacionados con la seg uridad

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del b razo

Manipulador de la serie T

Manipulador de la serie VT

1.3.3 Modos de operación

1.4 Seguri dad en el mantenimiento

1.5 Parada de emergencia

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia

1.6 Etiquetas

Manipulador de la serie T

Manipulador de la serie VT

1.7 Características de seguridad

Interruptor de parada de emergencia

Entrada de puerta de seguridad

Modo de baja potencia

Freno dinámico

Detección de sobrecarga del motor

Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)

Detección de error de velocidad del motor

Detección de error del servo: Desbordamiento de posicionamiento

Detección de error del servo: Desbordamiento de velocidad

Detección de error de suma de comprobación de memoria

Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor

Detección de deposición de relé

Detección de sobrevoltaje

Detección de caída de voltaje de la fuent e de alimentación

Detección de anomalía de temperatura

1.8 Especificaciones del manipulador

Manipulador de la serie T

Manipulador de la serie VT

1.9 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos

Manipulador de la serie T

Manipulador de la serie VT

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1

Configuración de rango de movimient o de la articulación n.º 2