DELTA ASDA-A2 service manual

ASDA-A2_M_SC_20110526

序言

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-A2 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机
的相关信息。内容包括：

 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
 伺服驱动器的组成说明
 试转操作的步骤
 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法
 所有参数说明
 通讯协议说明
 检测与保养
 异常排除

本使用操作手册适合下列使用者参考

 伺服系统设计者
 安装或配线人员
 试转调机人员
 维护或检查人员

在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地

点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：

 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体
 接线时禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，一旦接错时将损坏伺服电机
 接地工程必须确实实施
 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线
 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动
 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤

如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。

Revisi on M ay, 2011 i

序言

ASDA-A2

系列

安全注意事项

ASDA-A2 系列为一高解析开放型（Open type）的伺服驱动器，操作时须安装于屏蔽式的控
制箱内。本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal
PRocessor, DSP），来控制 IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服
电机（PMSM）以达到精准的定位。

ASDA-A2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱
动器、线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环境最低要求规格）。

在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：

意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。

接收检验

 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设

安装注意

 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，

配线注意

 请将接地保护端子连接到 class-3（100Ω 以下）接地系统，接地不良可能会造

 请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或火灾。
 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能会造成火灾。

意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，
或甚至故障。

意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。

备故障。

否则可能会造成触电或火灾。

成触电或火灾。

 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危险事件发生。

操作注意

 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的

正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。

 机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。

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Revisi on M ay, 2011

 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。

 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状

 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设

 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载

 在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。

保养及检查

 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。
 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。
 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。
 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。
 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。

态，再进行第一次试运转。

备的损坏，有时还可能导致人身伤害。

接上，以避免不必要的危险。

序言

ASDA-A2

系列

 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电

机。

主电路配线

 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，

请使动力线和信号线相隔 30 厘米（11.8 英寸）以上。

 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽

线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 米（9.84英尺），PG 反馈线最长为 20
米（65.62 英尺）。

 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10 分钟）不

要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。

 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。

主电路端子座配线

 在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。
 端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。
 在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。
 在上电之前，请确实检查配线是否正确。

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序言

ASDA-A2

系列

NOTE

各版本内容若略有差异，请以台达网站

(http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公布信息为主。

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Revisi on M ay, 2011

目录

第一章 产品检查与型号说明

1.1 产品检查 ........................................................................................................ 1-1

1.2 产品型号对照 ................................................................................................ 1-2

1.2.1 铭牌说明 ............................................................................................... 1-2

1.2.2 型号说明 ............................................................................................... 1-3

1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表.......................................................... 1-5

1.4 伺服驱动器各部名称 ......................................................................................1-7

1.4.1 ASDA-A2 系列伺服驱动器 ...................................................................... 1-7

1.4.2 ASDA-A2_400V系列伺服驱动器........................................................... 1-10

第二章 安装

2.1 注意事项 ........................................................................................................ 2-1

2.2 储存环境条件 .................................................................................................2-1

2.3 安装环境条件 .................................................................................................2-1

2.4 安装方向与空间 ............................................................................................. 2-2

2.5 断路器与保险丝建议规格表............................................................................ 2-5

2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 .............................................................. 2-6

2.7 回生电阻的选择方法 ......................................................................................2-10

第三章 配线

3.1 周边装置与主电源回路连接............................................................................ 3-1

3.1.1 周边装置接线图 .................................................................................... 3-1

Revision May, 2011

目录

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系列

3.1.2 驱动器的连接器与端子.......................................................................... 3-3

3.1.3 电源接线法 ........................................................................................... 3-5

3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 ..................................................... 3-7

3.1.5 编码器引出线的连接头规格................................................................... 3-9

3.1.6 线材的选择............................................................................................ 3-10

3.2 400V系列周边装置与电源回路连接 .............................................................. 3-12

3.1.1 周边装置接线图 .................................................................................... 3-12

3.2.2 驱动器的连接器与端子.......................................................................... 3-14

3.2.3 电源接线法 ........................................................................................... 3-16

3.2.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格 ..................................................... 3-17

3.2.5 编码器引出线的连接头规格................................................................... 3-18

3.2.6 线材的选择............................................................................................ 3-20

3.3 伺服系统基本方块图 ......................................................................................3-21

3.3.1 400W（含）以下机种（无内建回生电阻）........................................... 3-21

3.3.2 750W ~ 4.5kW 机种（内建回生电阻和风扇）....................................... 3-24

3.4 CN1 I/O 信号接线 ..........................................................................................3-26

3.4.1 CN1 I/O连接器端子 Layout.................................................................. 3-26

3.4.2 CN1 I/O连接器信号说明....................................................................... 3-28

3.4.3 界面接线图（CN1） .............................................................................3-39

3.4.4 使用者指定 DI 与 DO 信号..................................................................... 3-48

3.5 CN2 编码器信号接线 ..................................................................................... 3-49

3.6 CN3 通讯口信号接线 ..................................................................................... 3-51

3.6.1 CN3通讯口端子 Layout........................................................................ 3-51

Revision May, 2011

目录

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系列

3.6.2 CN3通讯口与个人电脑的连接方式 .......................................................3-52

3.7 CN4 串列通讯口（USB） .............................................................................. 3-53

3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭回路） ............................................................ 3-54

3.9 CN6 通讯连接口（CANopen）...................................................................... 3-55

3.10 CN7扩展 DI................................................................................................... 3-57

3.11 标准接线方式 .................................................................................................3-58

3.11.1 位置（PT）模式标准接线 ...................................................................3-58

3.11.2 位置（PR）模式标准接线................................................................... 3-59

3.11.3 速度模式标准接线............................................................................... 3-60

3.11.4 扭矩模式标准接线............................................................................... 3-61

3.11.5 通讯（CANopen）模式标准接线 ........................................................ 3-62

第四章 面板显示及操作

4.1 面板各部名称 .................................................................................................4-1

4.2 参数设定流程 .................................................................................................4-2

4.3 状态显示 ........................................................................................................ 4-3

4.3.1 储存设定显示 ........................................................................................ 4-3

4.3.2 小数点显示............................................................................................ 4-3

4.3.3 警示信息显示 ........................................................................................ 4-3

4.3.4 正负号设定显示 .................................................................................... 4-3

4.3.5 监控显示 ............................................................................................... 4-4

4.4 一般功能操作 .................................................................................................4-6

4.4.1 异常状态记录显示操作.......................................................................... 4-6

4.4.2 寸动模式操作 ........................................................................................ 4-7

Revision May, 2011

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4.4.3 强制数字输出操作................................................................................. 4-8

4.4.4 数字输入诊断操作................................................................................. 4-9

4.4.5 数字输出诊断操作................................................................................. 4-9

第五章 试转操作与调机步骤

5.1 无负载检测..................................................................................................... 5-1

5.2 驱动器送电..................................................................................................... 5-2

5.3 空载 JOG 测试 ............................................................................................... 5-6

5.4 空载的速度测试 ............................................................................................. 5-7

5.5 空载的定位测试 ............................................................................................. 5-9

5.6 调机步骤 ........................................................................................................ 5-11

5.6.1 调机步骤流程图 .................................................................................... 5-12

5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ........................................................... 5-13

5.6.3 自动模式调机流程图 .............................................................................5-14

5.6.4 半自动增益模式调机流程图................................................................... 5-15

5.6.5 负载惯量估测的限制 .............................................................................5-16

5.6.6 机械共振的处理 .................................................................................... 5-18

5.6.7 增益调整模式与参数的关系................................................................... 5-19

5.6.8 手动增益参数调整................................................................................. 5-20

第六章 控制功能

6.1 操作模式选择 .................................................................................................6-1

6.2 位置模式 ........................................................................................................ 6-3

6.2.1 PT模式位置命令................................................................................... 6-3

6.2.2 PR模式位置命令 .................................................................................. 6-6

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目录

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系列

6.2.3 位置模式控制架构................................................................................. 6-7

6.2.4 位置 S型平滑器 .................................................................................... 6-8

6.2.5 电子齿轮比............................................................................................6-11

6.2.6 低通滤波器............................................................................................6-12

6.2.7 位置模式（PR）时序图 ........................................................................6-13

6.2.8 位置回路增益调整................................................................................. 6-13

6.2.9 位置模式低频抑振................................................................................. 6-15

6.3 速度模式 ........................................................................................................ 6-20

6.3.1 速度命令的选择 .................................................................................... 6-20

6.3.2 速度模式控制架构................................................................................. 6-21

6.3.3 速度命令的平滑处理 .............................................................................6-22

6.3.4 模拟命令端比例器................................................................................. 6-25

6.3.5 速度模式时序图 .................................................................................... 6-26

6.3.6 速度回路增益调整................................................................................. 6-27

6.3.7 共振抑制单元 ........................................................................................ 6-34

6.4 扭矩模式 ........................................................................................................ 6-41

6.4.1 扭矩命令的选择 .................................................................................... 6-41

6.4.2 扭矩模式控制架构................................................................................. 6-42

6.4.3 扭矩命令的平滑处理 .............................................................................6-43

6.4.4 模拟命令端比例器................................................................................. 6-43

6.4.5 扭矩模式时序图 .................................................................................... 6-44

6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-45

6.5.1 速度／位置混合模式 .............................................................................6-46

Revision May, 2011

目录

ASDA-A2

系列

6.5.2 速度／扭矩混合模式 .............................................................................6-46

6.5.3 扭矩／位置混合模式 .............................................................................6-47

6.6 其他 ...............................................................................................................6-48

6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-48

6.6.2 扭矩限制的使用 ....................................................................................6-48

6.6.3 模拟监视 ............................................................................................... 6-49

6.6.4 电磁刹车的使用 ....................................................................................6-53

第七章 运动控制功能说明

7.1 ASDA-A2 具备的运动控制功能 ......................................................................7-1

7.2 驱动器运作信息 ............................................................................................. 7-1

7.2.1 监视变数说明........................................................................................ 7-2

7.2.2 数据阵列说明........................................................................................ 7-6

7.3 运动轴说明..................................................................................................... 7-9

7.4 PR 模式说明 .................................................................................................. 7-10

7.5 ASDA-A2 的 PR 模式与旧 PR 模式的差异 ..................................................... 7-10

7.6 PR 模式位置单位 ...........................................................................................7-11

7.7 PR 模式寄存器说明 ....................................................................................... 7-11

7.8 PR 模式原点回归说明.................................................................................... 7-12

7.9 PR 模式提供的 DI／DO 与时序...................................................................... 7-12

7.10 PR 模式参数设定 ........................................................................................... 7-14

7.10.1 路径前后关系 ...................................................................................... 7-18

7.10.2 PR 模式路径编成 ................................................................................ 7-19

7.11 电子凸轮（E-CAM）功能说明 .......................................................................7-21

Revision May, 2011

目录

ASDA-A2

7.11.1 CAPTURE（数据撷取）功能说明.......................................................7-28

7.11.2 COMPARE（数据比较）功能说明 ......................................................7-30

第八章 参数与功能

8.1 参数定义 ........................................................................................................ 8-1

8.2 参数一览表..................................................................................................... 8-2

8.3 参数说明 ........................................................................................................ 8-14

P0-xx 监控参数............................................................................................... 8-14

P1-xx 基本参数............................................................................................... 8-31

P2-xx 扩展参数............................................................................................... 8-66

系列

P3-xx 通讯参数............................................................................................... 8-93

P4-xx 诊断参数............................................................................................... 8-98

P5-xx Motion设定参数 ................................................................................... 8-108

P6-xx PR 路径定义参数 ..................................................................................8-145

P7-xx PR 路径定义参数 ..................................................................................8-172

表 8.1 数字输入（DI）功能定义表................................................................... 8-180

表 8.2 数字输出（DO）功能定义表................................................................. 8-185

第九章 通讯功能

9.1 RS-485、RS-232 通讯硬件界面 ....................................................................9-1

9.2 RS-485、RS-232 通讯参数设定 ....................................................................9-3

9.3 MODBUS通讯协议........................................................................................ 9-6

9.4 通讯参数的写入与读出................................................................................... 9-17

第十章 异警排除

10.1 驱动器异警一览表.......................................................................................... 10-1

Revision May, 2011

目录

ASDA-A2

系列

10.2 CANopen通讯异警一览表 .............................................................................10-3

10.3 运动控制异警一览表 ......................................................................................10-5

10.4 异警原因与处置 ............................................................................................. 10-7

10.5 发生异常后解决异警的方法............................................................................ 10-22

第十一章 规格

11.1 伺服驱动器标准规格（ASDA-A2 系列） ........................................................11-1

11.1.1 ASDA-A2_200V系列.......................................................................... 11-1

11.1.2 ASDA-A2_400V系列.......................................................................... 11-4

11.2 伺服电机标准规格（ECMA系列） ................................................................ 11-7

11.2.1 200V系列 ........................................................................................... 11-7

11.2.2 400V系列 ........................................................................................... 11-13

11.3 转矩特性（T-N曲线）................................................................................... 11-16

11.3.1 200V系列 ........................................................................................... 11-16

11.3.2 400V系列 ........................................................................................... 11-17

11.4 过负载的特性 .................................................................................................11-18

11.5 伺服驱动器外型尺寸 ......................................................................................11-20

11.5.1 200V系列 ........................................................................................... 11-20

11.5.2 400V系列 ........................................................................................... 11-26

11.6 伺服电机外型尺寸.......................................................................................... 11-29

11.6.1 200V系列 ........................................................................................... 11-29

11.6.2 400V系列 ..........................................................................................11-34

附录 A 配件
附录 B 基本检测与保养

Revision May, 2011

第一章 产品检查与型号说明

1.1 产品检查

为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：

 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅下节所列

的型号说明。

 电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常

的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！

 外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。
 是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。

如果任何上述情形发生，请与代理商联络以获得妥善的解决。
完整可操作的伺服组件应包括：

(1) 伺服驱动器及伺服电机。
(2) 一条 UVW 电机动力线，一端 U、V、W 三条线插至驱动器所附的母座，另一端为公

座与电机端的母座相接，还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处。（选购品）

(3) 一条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接，一端接头至驱动器 CN2，另一

端为公座。（选购品）
(4) 于 CN1 使用 50-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品）
(5) 于 CN2 使用 20-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品）
(6) 于 CN3 使用 6-PIN 接头（IEEE1394 模拟产品），一般通讯（RS485）用。（选购品）
(7) 于 CN4 使用 4-PIN 接头（USB T ype B产品）。（选购品）
(8) 于 CN6 使用 RJ45 接头，高速通讯（CANopen）用。（选购品）
(9) 驱动器电源输入：

(a) 750W~1.5kW：3 PIN 快速接头端子（R、S、T）

(b) 750W~1.5kW：3 PIN 快速接头端子（DC24V、DC0V、 ）

(c) 2kW~7.5kW：端子台（DC24V、DC0V、R、S、T）
(10) 3-PIN 快速接头（U、V、W）

(11) 3-PIN 快速接头（P 、D、C）
(12) 一支塑胶压棒（全系列皆有）
(13) 一片金属短路片（全系列皆有）
(14) 一本安装手册

Revisi on M arch, 2011 1-1

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

1.2 产品型号对照

1.2.1 铭牌说明

ASDA-A2 系列伺服驱动器

 铭牌说明

 生产管制序号说明

系列

ECMA 系列伺服电机

 铭牌说明

 生产管制序号说明

1-2

Revisi on M arch, 2011

1.2.2 型号说明

ASDA-A2 系列伺服驱动器

ASD-A2-0743-U

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

机种代码

输入电压及相数

21: 220V 1 phase
23: 220V 3 phase
43: 400V 3 phase

额定输入功率

01: 100W 20: 2kW
02: 200W 30: 3kW
04: 400W 45: 4.5kW
07: 750W 55: 5.5kW
10: 1kW 75: 7.5kW
15: 1.5kW

产品系列

机种代码

代号

M ○ ○ × ×

U ○ × × ○
F ○ × ○ ×
L ○ × × ×

全闭环 CANopen DMCNET DI 扩展槽

A2
B2

产品名称

AC SERVO Drive

Revisi on M arch, 2011 1-3

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

ECMA 系列伺服电机

ECMA-C10602ES

标准轴径规格：S
特殊轴径规格：3=42mm, 7= 14mm

(带螺丝固定孔)

(带螺丝固定孔)

轴径形式

和油封

圆轴

无刹车

无油封

有刹车

无油封

无刹车

有油封

有刹车

有油封

A B C D

键槽

键槽

E F G H

P Q R S

额定输出功率

01:100W 07:700W 45:4.5kW
02:200W 09:900W 50:5.0kW
03:300W 10:1.0kW 55:5.5kW
04:400W 15:1.5kW 75:7.5kW
05:500W 20:2.0kW
06:600W 30:3.0kW

电机框架尺寸

04:40mm 09:86mm 18:180mm
06:60mm 10:100mm
08:80mm 13:130mm

驱动型态

A:交流伺服

1-4

系列名称
额定电压及转速

C = 220V/3,000 rpm; E = 220V/2,000 r pm;
F = 220V/1,500 rpm; G = 220V/1,000 rpm;

= 400V/3,000 rpm; K = 400V/2,000 rpm ;

J

= 400V/1,500 rpm

L

感测型式
1: 增量型，20-bit

产品名称

ECM:电子换相式电机

Revisi on M arch, 2011

1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表

1.3.1 ASDA-A2 220V系列伺服系统对应参照表

伺服驱动器 对应的伺服电机
100W ASD-A2-0121- ECMA-C10401S（S=8mm）
200W ASD-A2-0221- ECMA-C10602S（S=14mm）

第一章 产品检查与型号说明

ECMA-C10604S（S=14mm）

ASDA-A2

系列

400W ASD-A2-0421-

750W ASD-A2-0721-

1000W ASD-A2-1021-

1500W ASD-A2-1521- ECMA-E11315S（S=22mm）

2000W ASD-A2-2023-

3000W ASD-A2-3023-
4500W ASD-A2-4523- ECMA-F11845S（S=35mm）

5500W ASD-A2-5523- ECMA-F118553（3=42mm）

ECMA-C108047（7=14mm）
ECMA-E11305S（S=22mm）
ECMA-G11303S（S=22mm）
ECMA-C10807S（S=19mm）
ECMA-G11306S（S=22mm）
ECMA-C11010S（S=22mm）
ECMA-E11310S（S=22mm）
ECMA-G11309S（S=22mm）

ECMA-C11020S（S=22mm）
ECMA-E11320S（S=22mm）
ECMA-E11820S（S=35mm）
ECMA-E11830S（S=35mm）
ECMA-F11830S（S=35mm）

7500W ASD-A2-7525-

NOTE

上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果使用者需要六倍于伺服电

机额定电流的伺服驱动器专用机，可咨询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照附录。

1) 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型
号信息。

2) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

ECMA-F118753（3=42mm）

Revisi on M arch, 2011 1-5

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

1.3.2 ASDA-A2 400V系列伺服系统对应参照表

伺服驱动器 对应的伺服电机

750W ASD-A2-0743-
1000W ASD-A2-1043-
1500W ASD-A2-1543-
2000W ASD-A2-2043-
3000W ASD-A2-3043-
4500W ASD-A2-4543-
5500W ASD-A2-5543-

*7500W ASD-A2-7543-

ECMA-J10807S（S=19mm）
ECMA-K11310S（S=22mm）
ECMA-K11315S（S=22mm）
ECMA-K11320S（S=22mm）
ECMA-L11830S（S=35mm）
ECMA-L11845S（S=35mm）
ECMA-L118553（3=42mm）
ECMA-L118753（3=42mm）

NOTE

1) 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型号
信息。

2) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

* 近期上市

上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果使用者需要六倍于伺服电

机额定电流的伺服驱动器专用机，可咨询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照附录。

1-6

Revisi on M arch, 2011

1.4 伺服驱动器各部名称

1.4.1 ASDA-A2 系列伺服驱动器

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

Revisi on M arch, 2011 1-7

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器（上视图）

1-8

Revisi on M arch, 2011

ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器（下视图）

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

Revisi on M arch, 2011 1-9

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

1.4.2 ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器

1-10

Revisi on M arch, 2011

ASDA-A2_400V 系列伺服驱动器（上视图）

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

Revisi on M arch, 2011 1-11

第一章 产品检查与型号说明

ASDA-A2

系列

ASDA-A2_220V 系列伺服驱动器（下视图）

1-12

Revisi on M arch, 2011

第二章 安装

2.1 注意事项

下列请使用者特别注意：

1) 驱动器与电机连线不能拉紧；

2) 固定驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧；

3) 电机轴心必须与设备轴心杆对心良好；

4) 如果驱动器与电机连线超过 20 米，请在 UVW 连接线加粗，且编码器连线必须加粗；

5) 电机固定四根螺丝必须锁紧。

2.2 储存环境条件

本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的

保修范围内及日后的维护，储存时务必注意下列事项：

 必须置于无尘垢、干燥的位置。
 储存位置的环境温度必须在-20℃到+65℃范围内。
 储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。
 避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。
 最好适当包装存放在架子或台面。

2.3 安装环境条件

本产品驱动器使用环境温度为 0℃ ~ 55℃。若环境温度超过 45℃以上时，请置于通风良好的
场所。长时间的运转建议在 45℃以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在

配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而

且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括：

 无发高热装置的场所；
 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；

Revisi on M ay, 2011 2-1

第二章 安装

 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；
 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；
 坚固无振动的场所；
 无电磁噪声干扰的场所。

本产品电机使用环境温度为 0℃ ~ 40℃。使用的条件也包括：

 无发高热装置的场所；
 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；
 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；
 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所。

ASDA-A2

系列

2.4 安装方向与空间

注意事项：

安装方向必须依规定，否则会造成故障原因。为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动

器时，其上下左右与相邻的物品和挡板（墙）必须保持足够的空间，否则会造成故障原因。
交流伺服驱动器在安装时其吸、排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障。

2-2

Revisi on M ay, 2011

第二章 安装

ASDA-A2

系列

安装示意图：

为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服

驱动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）。

NOTE

安装图档的间隔距离与文字注解非等比例尺寸，请以文字注解为准。

Revisi on M ay, 2011 2-3

第二章 安装

ASDA-A2

系列

2-4

NOTE

安装图档的间隔距离与文字注解非等比例尺寸，请以文字注解为准。

Revisi on M ay, 2011

2.5 断路器与保险丝建议规格表

220V 机种

强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。

驱动器型号 断路器 保险丝（Class T）

操作模式 一般 一般

第二章 安装

ASDA-A2

系列

ASD-A2-0121-
ASD-A2-0221-
ASD-A2-0421-
ASD-A2-0721-
ASD-A2-1021-
ASD-A2-1521-
ASD-A2-2023-
ASD-A2-3023- 30A 70A
ASD-A2-4523- 70A 140A
ASD-A2-5523- 75A 150A
ASD-A2-7523- 95A 175A

5A 5A

5A 5A
10A 10A
10A 20A
15A 25A
20A 40A
30A 50A

NOTE

驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误

动作，请选择感度电流在 200mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。

400V 机种

强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。

驱动器型号 断路器 保险丝（Class T）

操作模式 一般 一般

ASD-A2-0743-
ASD-A2-1043-
ASD-A2-1543-
ASD-A2-2043-
ASD-A2-3043- 30A 70A
ASD-A2-4543- 70A 140A
ASD-A2-5543- 75A 150A
ASD-A2-7543- 95A 175A

NOTE

驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误

动作，请选择感度电流在 200mA 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。

10A 20A
15A 25A
20A 40A
30A 50A

Revisi on M ay, 2011 2-5

第二章 安装

ASDA-A2

系列

2.6 电磁干扰滤波器（EMI F ilters）选型

220V 机种

项目 功率 Servo Drive 型号 EMI Filter 型号 FootPRint

1 100W
2 200W
3 400W
4 750W
5 1000W
6 1500W
7 2000W
8 3000W

9 4500W
10 5500W
11 7500W

ASD-A2-0121-
ASD-A2-0221-
ASD-A2-0421-
ASD-A2-0721-
ASD-A2-1021-
ASD-A2-1521-
ASD-A2-2023-

08TDT1W4S
08TDT1W4S
08TDT1W4S
11TDT1W4S
11TDT1W4S
11TDT1W4S

20TDT1W4D
ASD-A2-3023- 20TDT1W4D
ASD-A2-4523- 20TDT1W4D
ASD-A2-5523- RF075M43BA
ASD-A2-7523- RF075M43BA

N
N
N
N
N
N
N
N
N
Y
Y

400V 机种

项目 功率 Servo Drive 型号 EMI Filter 型号 FootPRint

1 750W

ASD-A2-0743-

11TDT1W4S

N
2 1000W
3 1500W
4 2000W
5 3000W
6 4500W
7 5500W
8 7500W

ASD-A2-1043-
ASD-A2-1543-
ASD-A2-2043-

11TDT1W4S
11TDT1W4S

20TDT1W4D
ASD-A2-3043- 20TDT1W4D
ASD-A2-4543- 20TDT1W4D
ASD-A2-5543- RF075M43BA
ASD-A2-7543- RF075M43BA

N
N
N
N
N
Y
Y

EMI 滤波器（EMI Filter）安装注意事项

所有的电子设备（包含伺服驱动器）在正常运转时，都会产生一些高频或低频的噪声，并经

由传导或辐射的方式干扰周边设备。如果可以搭配适当的 EMI 滤波器（EMI Filter）及正确的
安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器（EMI Filter），以便发挥最大
的抑制伺服驱动器干扰效果。

在伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filte r）安装时，都能按照使用手册的内容安装及配线的前
提下，我们可以确信它能符合以下规范：

2-6

Revisi on M ay, 2011

第二章 安装

ASDA-A2

系列

1. EN61000-6-4（2001）

2. EN61800-3（2004） PDS of category C2

3. EN55011+A2（2007） Class A Group 1

安装注意事项

为了确保 EMI 滤波器（EMI Filte r）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动器
需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点：

1. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。

2. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在 EMI 滤波
器（EMI Filter）之上。

3. 配线尽可能的缩短。

4. 金属平面要有良好的接地。

5. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平

面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。

选用电机线及安装注意事项

电机线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥最大的抑制伺服驱
动器干扰效果。请注意以下几点：

1. 使用有屏蔽铜网的电缆线（如有双层屏蔽层者更佳）。

2. 在电机线两端的屏蔽铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。

3. U 型金属配管支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好，请见图 1 所示。

4. 电机线的屏蔽铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的屏蔽铜网使用 U

型金属配管支架与金属平面固定，正确连接方式请见图 2 中的连接方式。

图 1 图 2

Revisi on M ay, 2011 2-7

第二章 安装

ASDA-A2

系列

EMI 滤波器（EMI Filter）尺寸

台达料号：08TDT1W4S

台达料号：11TDT1W4S

2-8

Revisi on M ay, 2011

台达料号：20TDT1W4D

第二章 安装

ASDA-A2

系列

台达料号：RF075M43BA

30.0

(1.18)

15.0

(0.52)

60.0

(2.36)

282.0

30.0

(1.18)

(11.10)

125.0
(4.92)

85.0

(3.35)

282.0

5.5

(0.22)

295.0

(1.10)

(11.61)

Revisi on M ay, 2011 2-9

第二章 安装

ASDA-A2

系列

2.7 回生电阻的选择方法

当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC
Bus 中的电容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回灌的能量只能靠回生电阻来消耗。
驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。

下表为 ASDA-A2 200V 系列提供的内含回生电阻的规格

1

*

内建回生电阻处理

的回生容量

（Watt）

最小允许电阻值

（Ohm）

驱动器（kW）

内建回生电阻规格

电阻值（P1-52）

（Ohm）

容量（P1-53）

（Watt）

0.1

0.2

0.4

- - - 30

- - - 30

- - 30

-

0.75 40 60 30 20

1.0 40 60 30 20

1.5 40 60 30 20

2.0 20 100 50 10

3.0 20 100 50 10

4.5 20 100 50 10

5.5 - - - 8

7.5 8

ASDA-A2 400V 系列提供的内含回生电阻的规格

驱动器（kW）

内建回生电阻规格

电阻值（P1-52）

（Ohm）

容量（P1-53）

（Watt）

最小允许电阻值

（Ohm）

0.75 80 100 60

1.0 80 100 60

1.5 80 100 40

2.0 — — 40

3.0 — — 30

4.5 — — 20

5.5 — — 20

7.5 — — 15

2-10

Revisi on M ay, 2011

第二章 安装

ASDA-A2

系列

当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时需

注意以下几点：

1. 请正确设定回生电阻的电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的执行。

2. 当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值与内建回生电阻值相同；若使用
者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。

3. 在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电

阻的温度将上升至 120℃以上（在持续回生的情况下）。基于安全理由，请采用强制冷

却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回生

电阻器的负载特性，请向制造商咨询。

使用外部回生电阻时，电阻连接至 P、C 端，P、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上表建议
的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略 IGBT 消耗能量，外部回
生电阻容量的选择，将分成由回生能量选择或简易选择两种方式来讨论。

(1) 回生能量选择

(a) 当外部负载扭矩不存在

若电机运作方式为往覆来回动作，刹车所产生的回灌能量先进入 DC bus 的电容，待电

容的电压超过某一数值，回生电阻将消耗多余的回灌能量。在此将提供二种回生电阻的

选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。

220V 机种

驱动器

(kW)

电机

J (×

10-4kg.m2)

0.1 ECMA-C10401□□ 0.037 0.18 3

0.2 ECMA-C10602□□ 0.177 0.87 4

转子惯量

低

ECMA-C10604□□

0.277

0.4

惯
量

0.75 ECMA-C10807□□ 1.13 5.59 14

ECMA-C10804□□

0.68

1.0 ECMA-C11010□□ 2.65 13.1 18

空载 3000r/min 到静止

的回生能量 Eo (joule)

1.37

3.36

电容最大回生

能量 Ec (joule)

8

2.0 ECMA-C11020□□ 4.45 22.0 21

0.4 ECMA-E11305□□ 8.17 40.40 8

1.0 ECMA-E11310□□ 8.41 41.59 18

中

1.5 ECMA-E11315□□ 11.18 55.28 18

惯
量

ECMA-E11320□□

2.0
ECMA-E11820□□

14.59

34.68

72.15
21

171.50

3.0 ECMA-E11830□□ 54.95 271.7 28

Revisi on M ay, 2011 2-11

第二章 安装

ASDA-A2

系列

中
高
惯
量

7.5

高
惯

0.75 ECMA-G11306□□ 8.41 41.59 14

量

Eo= J * wr2/182（joule） , Wr : r/min

400V 机种

驱动器

(kW)

低 0.75 ECMA-J10807□□ 1.13 5.59 42.43

3.0 ECMA-F11830□□

54.95 271.73 28

4.5 ECMA-F11845□□ 77.75 384.47 25

5.5 ECMA-F11855□□ 99.78 493.40 27
ECMA-F11875□□

142.7 705.66 93

0.4 ECMA-G11303□□ 8.17 40.40 8

1.0 ECMA-G11309□□ 11.18 55.29 18

电机

转子惯量

J (×

空载 3000r/min 到静止

的回生能量 Eo (joule)

电容最大回生

能量 Ec (joule)

10-4kg.m2)

1.0 ECMA-K11310□□ 8.41 18.48 51.17

中
惯

1.5 ECMA-K11315□□ 11.18 24.57 57.41

量

2.0 ECMA-K11320□□ 14.59 18.04 34.94

3.0 ECMA-L11830□□ 54.95 67.93 42.43

中

4.5 ECMA-L11845□□ 77.75 96.12 51.17

高
惯

5.5 ECMA-L11855□□ 99.78 123.35 57.41

量

7.5 ECMA-L11875□□ 142.7 176.41 62.40

Eo= J * wr2/182（joule） , Wr : r/min

假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000r/min 刹至 0时，回生能量为（N+1）× Eo。
所需回生电阻必须消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那么所
需回生电阻的功率=2×（ (N+1) × Eo－Ec）/ T。计算程序如下：

步骤 项目 计算公式与设定方式

2-12

1 将回生电阻的容量设定至最大 更改 P1-53 至最大数值
2 设定动作周期 T 使用者输入
3 设定转速 wr 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取
4 设定负载/电机惯性比 N 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取
5 计算最大回生能量 Eo Eo= J * wr2/182

Revisi on M ay, 2011

第二章 安装

ASDA-A2

系列

步骤 项目 计算公式与设定方式

6 设定可吸收的回生能量 Ec 参考上表
7 计算所需回生电阻容量 2 ×（ (N+1) × Eo－Ec）/ T

以 400W 为例，往返动作周期为 T = 0.4sec，最高转速 3000r/min，负载惯量为电机惯
量的 7 倍，则所需回生电阻的功率 = 2 ×（（7+1）× 1.68－8）/ 0.4 = 27 .2W。小于回
生电阻处理的容量，使用者利用内建 60W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不

大时，内建回生电阻已可满足。下图描述实际运作情形。当回生电阻选取过小时，它累

积能量会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05 会发生。
(b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功

平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机
扭矩输出与转动方向却相反。此时伺服电机即作负功，外部能量透过电机灌进驱动器。
下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正，大量能量往回生电
阻快速传递。

外部负载扭矩所做负功：TL × Wr TL：外部负载扭矩
为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。
例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400W(额定

扭矩:1.27Nt-m)为例，使用者必须外接 2 × (0.7× 1.27) × (3000 × 2 × π／60) =

560W，40的回生电阻。

(2) 简易选择

使用者依据实际运转要求的允许频度，依据空载允许频度，来选择适当的回生电阻。其

中空载允许频度，是以运转速度从 0r/min 到额定转速，再由额定转速到 0r/min 时，伺

服电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载允许频度如下表所列，

Revisi on M ay, 2011 2-13

第二章 安装

下表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载允许频度（times/min）。

ASDA-A2

伺服驱动器使用内建回生电阻的空载允许频度（times/min）

系列

电机容量

对应的电机

ECMA□□C

ECMA□□E
ECMA□□F

ECMA□□G

ECMA□□J

ECMA□□K

ECMA□□L

600W 750W 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW

06 07 09 10 15 20 20 30 45 55 75

- 312 - 137 -

- - - 42 32

- - - - - - - 11 8 - -

42 - 31 - - - - - - - -

- 537 - - - - - - - - -

- - - 162 122 - - - - - -

- - - - - - - - - - -

83

(F100)

24

(F130)

- - - - -

10

11 - - -

(F180)

当伺服电机带有负载时，允许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计

算公式如下，其中 m 为负载／电机惯性比：

以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据允许频度，选择适当的回生电阻。
下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的允许频度（times/min）。

伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的允许频度（times/min）

ECMA□□C

400W

750W 1.0kW 2.0kW

(F80)

建议回生电阻

电机容量

400W

200W

(F60)

02 04 04 07 10 20
BR400W 040 ( 400W 40Ω) - 8608 3506 2110 925 562
BR1K0W020 (1kW 20Ω) - - 8765 5274 2312 1406

ECMA□□E

2.0kW

(F130)

2.0kW

3.0kW

(F180)

建议回生电阻

电机容量

0.5kW 1kW 1.5kW
05 1.0 15 20 20 30

BR400W 040 ( 400W 40Ω) 291 283 213 163 68 ­BR1K0W020 (1kW 20Ω) 729 708 533 408 171 ­BR1K5W005 (3kW 10Ω)

-

- - - - 331
ECMA□□F

建议回生电阻

电机容量

3.0kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW
30 45 55 75

BR1K5W005 (3kW 10Ω) 331 234 182 127

2-14

Revisi on M ay, 2011

第二章 安装

ASDA-A2

伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的允许频度（times/min）

系列

电机容量

0.3kW 0.6kW 0.9kW

ECMA□□G

03 06 09

建议回生电阻

BR400W 040 ( 400W 40Ω) 292 283 213
BR1K0W020 (1kW 20Ω) 729 708 533

电机容量

1kW 1.5kW 2kW

ECMA□□K

10 15 20

建议回生电阻

BR400W 040 ( 400W 40Ω) - 488 665

电机容量

3.0kW 4.5kW 5.5kW 7.5kW

ECMA□□L

30 45 55 75

建议回生电阻

BR400W 040 ( 400W 40Ω) 177 - - ­BR1K0W020 (1kW 20Ω) - 312 243 170

若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。
建议回生电阻尺寸图

台达料号：BR400W040（400W 40Ω）

L1 L2 H D W MAX. WEIGHT(g)

265 250 30 5.3 60 930

Revisi on M ay, 2011 2-15

第二章 安装

ASDA-A2

系列

台达料号：BR1K0W020（1kW 20Ω）

L1 L2 H D W MAX. WEIGHT(g)

400 385 50 5.3 100 2800

台达料号：BR1K5W005（3kW 10Ω）

2-16

Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。

3.1 220V 系列 周边装置与主电源回路连接

3.1.1 周边装置接线图

Revisi on M ay, 2011 3-1

第三章 配线

ASDA-A2

系列

NOTE

安装注意事项：
1） 检查 R、S、T 与 L1c、L2c 的电源和接线是否正确。
2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能

不转或乱转。

3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D端开路、外部回生电阻应接于 P 、

C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开
路。

4） 异警或紧急停止时，利用 ALARM或是WARN输出将电磁接触器（MC）

断电，以切断伺服驱动器电源。

3-2 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.1.2 驱动器的连接器与端子

端子记号 名称 说明

L1c、L2c 控制回路电源输入端 连接单相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）
R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）
U、V、W

FG

P 、D、C、

电机连接线

回生电阻端子或是刹车

单元

连接至电机

端子记号 线色

U
V

W

FG

红
白
黑

绿

电机三相主电源电力线

连接至驱动器的接地处

说明

使用内部电阻 P、D 端短路，P 、C 端开路
使用外部电阻 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、D

端开路

使用外部刹车单元 电阻接于 P

与 P
L2c、

、C 开路(N 端内建于 L1c、

、R、S、T)，P ：连接 V_BUS

电压的正端，

、 两端，且 P 、D

：连接 V_BUS 电压

的负端。

两处

接地端子 连接至电源地线以及电机的地线

CN1 I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.4 节
CN2 编码器连接器（选购品）

连接电机的编码器，参见 3.5节

端子记号 线色

T+ 蓝 5

T- 蓝黑 4

保留 - ­保留 - -

+5V 红/红白

GND 黑/黑白

CN3 通讯口连接器（选购品） 连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.6节
CN4 USB 连接口（Ty p e B ）

连接个人电脑（PC或 NOTEBOOK），参见 3.7 节

（选购品）

CN5 位置反馈信号接头（选

连接外部光学尺或编码器，成一全闭回路。参见 3.8 节

购品）

Pin No

14,16
13,15

Revisi on M ay, 2011 3-3

第三章 配线

端子记号 名称 说明

ASDA-A2

系列

CN6 CANopen 通讯连接口

（选购品）

CN7 扩展 DI 接头（选购品） 扩展 DI 接头连接器，参见 3.10 节
CN8 预备接头 保留
CN9 通讯扩展槽（选购品） 扩展它种功能卡用（近期上市中）

下列为接线时必须特别注意的事项：

1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、
W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。

2) R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米（11.8
英寸）以上。

3) 如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 连线需要加长时，请使用双绞并附屏蔽接
地的信号线。请不要超过 20 米（65.62 英尺），如果要超过 20 米，请使用线径大一倍

RJ45 接头，参见 3.9 节

的信号线，以确保信号不会衰减太多。关于 20 米线长的编码器配线规格，请使用芯线
尺寸 AWG26，并符合 UL 2464 规范的金属编织双绞屏蔽线（Metal braided shield

twisted-pai r cable）。

4) 当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯品质。

5) 线材选择请参考 3.1.6 节。

3-4 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.1.3 电源接线法

伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅容许用于 1.5kW 与 1.5kW 以下机种。
图中，Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC为电磁接触器线圈及
断电保持，与主回路电源接点。

 单相电源接线法（1.5kW 与 1.5kW 以下适用）

RS

MCCB

Noise Filter

Power

On

Power

Off

MC

ALRM_RY

MC

MC

R
S
T

L1C
L2C

SUP

Servo Drive

U

V

W

CN1

DO5+(28)

DO5-(27)

Motor

DC24V

ALRM_RY

Revisi on M ay, 2011 3-5

第三章 配线

ASDA-A2

系列

 三相电源接线法（全系列皆适用）

RST

MCCB

Noise Filter

Power

On

Power

Off

MC

ALRM_RY

MC

MC

R
S
T

L1C
L2C

SUP

Servo Drive

U

V

W

CN1

DO5+(28)

DO5-(27)

Motor

DC24V

ALRM_RY

3-6 Revisi on M ay, 2011

3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格

电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义

ECMA-C10401S (100W)
ECMA-C10602S (200W)

第三章 配线

ASDA-A2

系列

ECMA-C10604S (400W)
ECMA-C108047 (400W)
ECMA-C10807S (750W)

ECMA-C10401S (100W)
ECMA-C10602S (200W)
ECMA-C10604S (400W)
ECMA-C108047 (400W)
ECMA-C10807S (750W)
*：with brake

ECMA-G11303S (300W)
ECMA-E11305S (500W)
ECMA-G11306S (600W)
ECMA-G11309S (900W)
ECMA-C11010S (1000W)
ECMA-E11310S (1000W)

A

HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*2PA)

B

HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*3PA)

C

ECMA-E11315S (1500W)
ECMA-C11020S (2000W)
ECMA-E11320S (2000W)

ECMA-E11820S (2000W)
ECMA-E11830S (3000W)
ECMA-F11830S (3000W)
ECMA-F11845S (4500W)
ECMA-F118553 (5500W)

3106A-20-18S

D

3106A-24-11S

Revisi on M ay, 2011 3-7

第三章 配线

ASDA-A2

系列

电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义

ECMA-F118553 (5500W)
ECMA-F118753 (7500W)

驱动器容

电机型号

量

5.5kW ECMA-F218553

7.5kW ECMA-F218753

U

接线名称

（红） V （白） W （黑）

E

电磁刹车连接头 端子定义

F

CASE GROUND

（绿）

BRAKE1

（黄）

BRAKE2

（蓝）

端子定义 A 1 2 3 4 - -

端子定义 B 1 2 4 5 3 6
端子定义 C F I B E G H
端子定义 D D E F G A B
端子定义 E A B C D - -

接线名称 BRAKE1 BRAKE2

端子定义 F A B

线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的场
合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。

NOTE

1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。
2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共用。
3） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

3-8 Revisi on M ay, 2011

3.1.5 编码器引出线的连接头规格

电机型号 Encoder 连接头 端子定义

ECMA-C10401S (100W)
ECMA-C10602S (200W)

第三章 配线

ASDA-A2

系列

ECMA-C10604S (400W)
ECMA-C108047 (400W)
ECMA-C10807S (750W)

ECMA-G11303S (300W)
ECMA-E11305S (500W)
ECMA-G11306S (600W)
ECMA-G11309S (900W)
ECMA-C11010S (1000W)
ECMA-E11310S (1000W)
ECMA-E11315S (1500W)
ECMA-C11020S (2000W)
ECMA-E11320S (2000W)
ECMA-E11820S (2000W)
ECMA-E11830S (3000W)
ECMA-F11830S (3000W)

A

HOUSING：AMP (1-172161-9)

B

ECMA-F11845S (4500W)
ECMA-F118553 (5500W)
ECMA- F118753 (7500W)

BRAID

接线名称

T+ T-

保留 保留 保留 保留

DC+5V GND

SHELD

端子定义A

端子定义B

1

- - - -

(蓝) 4 (蓝黑)

A B - - - - S R L

7

9

(红/红白) 8 (黑/黑白)

线材选择请使用附屏蔽网线的多芯线，而屏蔽网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择
请参考 3.1.6 节的说明。

NOTE

1） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

Revisi on M ay, 2011 3-9

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.1.6 线材的选择

本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示：

驱动器与对应电机型号

电源配线－线径 mm² (AWG)

L1c, L2c R, S, T U, V, W P , C

ASD-A2-0121- ECMA-C10401S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）
ASD-A2-0221- ECMA-C10602S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）

ECMA-C10604S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）

ASD-A2-0421-

ASD-A2-0721-

ASD-A2-1021-

ASD-A2-1521- ECMA-E11315S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16） 2.1（AWG14）

ASD-A2-2023-

ECMA-C108047 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）

ECMA-E11305S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）
ECMA-G11303S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）
ECMA-C10807S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）
ECMA-G11306S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）
ECMA-C11010S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16） 2.1（AWG14）

ECMA-E11310S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16） 2.1（AWG14）
ECMA-G11309S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16） 2.1（AWG14）

ECMA-C11020S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14） 2.1（AWG14）

ECMA-E11320S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14） 2.1（AWG14）

ECMA-E11820S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12） 2.1（AWG14）

ECMA-E11830S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12） 2.1（AWG14）

ASD-A2-3023-

ECMA-F11830S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12） 2.1（AWG14）

ASD-A2-4523- ECMA-F11845S
ASD-A2-5523- ECMA-F118553
ASD-A2-7523- ECMA-F118753

1.3（AWG16）3.3（AWG12）8.4（AWG8） 3.3（AWG12）

1.3（AWG16）

3.3（AWG12）13.3（AWG6）

3.3（AWG12）

1.3（AWG16）5.3（AWG10）13.3（AWG6） 3.3（AWG12）

3-10 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

驱动器型号

编码器配线 — 线径mm² (AWG)

芯线尺寸 芯线条数 线种规范 标准线长

ASD-A2-0121- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-0221- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-0421- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-0721- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-1021- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-1521- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-2023- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-3023- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-4523- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-5523- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-7523- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）

NOTE

1） 编码器的配线请使用双绞屏蔽线（Shielded twisted-pair cable），以

减低噪声的干扰。

2） 屏蔽网必须确实与 SHIELD 端 相连接。
3） 配线时，请按照线材选择进行配线，避免危险事件发生。
4） 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型

号信息。

5） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

Revisi on M ay, 2011 3-11

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.2 400V 系列 周边装置与主电源回路连接

3.2.1 周边装置接线图

電源

750W~7.5kW 三相 380~480V±10%

無熔絲斷路器(NFB)

防止電源開啟時或是因短路造成電流瞬間
過大，致使驅動器損害而設置。

電源

電磁接觸器(MC)

異警發生時，可搭配伺服驅動器輸出警報
(ALRM)信號，控制電磁 接觸器(MC)將提
供至伺服驅動器電源斷開。

回生電阻(選購品)

P

C

避免伺服電機剎車所產生回生能量造成異
常，使用外部回生電阻接在伺服驅動器PC
兩端、PD兩端開路。若使用內部回生 電
阻，請將PD兩端短路、 PC兩端開路。

DC24V±10%

CN1 I/O信號連接器

上位控制器

可與台達PLC控制器作連結或其他
NC控制器….等等

端子台模塊(ASD-BM-50A)

將CN1 50 pin的信號藉由此端
子台進行信號轉接至控制器

(選購品)

CN5 位置反饋信號接頭(選購品)

全閉環迴路或光學反饋接頭

CN5：支持機種─L,M,U (請參閱1.2.2型號說明)

CN6 CANopen通訊連接口(選購品)

CN6：支持機種─M(請參閱1.2.2型號說明)

CN7 擴展DI接頭(選購品)

CN7：支持機種─ U(請參閱1.2.2型號說明)

CN2 編碼器連接器

CN4 USB連接口(選購品)

1. 連接PC操作軟件，使用標準USB連接線

2. 使用ASDA-SOFT進行調機，參數設定 及控制

伺服電機

CN3 通訊口連接器

(選購品)

利用MODBUS通訊控制，
支持RS-485/RS232

3-12 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

NOTE

安装注意事项：
1） 检查 R、S、T 与 DC24V、DC0V 的电源和接线是否正确。
2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能

不转或乱转。

3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D端开路、外部回生电阻应接于 P 、

C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开
路。

4） 异警或紧急停止时，利用 ALARM或是WARN输出将电磁接触器（MC）

断电，以切断伺服驱动器电源。

Revisi on M ay, 2011 3-13

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.2.2 驱动器的连接器与端子

端子记号 名称 说明

DC24V 、
DC0V
R、S、T 主回路电源输入端 连接三相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）

U、V、W
FG

P 、D、C、

控制回路电源输入端 连接单相直流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）

电机连接线

回生电阻端子或是刹车

单元

连接至电机

端子记号 线色

U
V

W

FG

使用内部电阻 P、D 端短路，P 、C 端开路
使用外部电阻 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、D

使用外部刹车单元 电阻接于 P

红
白
黑

绿

电机三相主电源电力线

连接至驱动器的接地处

端开路

与 P
L2c、

、C 开路(N 端内建于 L1c、

、R、S、T)，P ：连接 V_BUS

说明

、 两端，且 P 、D

电压的正端，

的负端。

两处

CN1 I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.4 节
CN2 编码器连接器（选购品）

CN3 通讯口连接器（选购品） 连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.6节
CN4 USB 连接口（Ty p e B ）

接地端子 连接至电源地线以及电机的地线

连接电机的编码器，参见 3.5节

端子记号 线色

T+ 蓝 5

T- 蓝黑 4

保留 - ­保留 - -

+5V 红/红白

GND 黑/黑白

连接个人电脑（PC或 NOTEBOOK），参见 3.7 节

：连接 V_BUS 电压

Pin No

14,16
13,15

（选购品）

CN5 位置反馈信号接头（选

购品）

3-14 Revisi on M ay, 2011

连接外部光学尺或编码器，成一全闭回路。参见 3.8 节

端子记号 名称 说明
端子记号 名称 说明

第三章 配线

ASDA-A2

系列

CN6 CANopen 通讯连接口

（选购品）

CN7 扩展 DI 接头（选购品） 扩展 DI 接头连接器，参见 3.10 节
CN8 预备接头 保留
CN9 通讯扩展槽（选购品） 扩展它种功能卡用（近期上市中）

下列为接线时必须特别注意的事项：

6) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、
W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。

7) R、S、T 及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米（11.8
英吋）以上。

8) 如果编码器 CN2 或是位置反馈信号接头 CN5 连线需要加长时，请使用双绞并附屏蔽接
地的信号线。请不要超过 20 米（65.62 英呎），如果要超过 20 米，请使用线径大一倍

RJ45 接头，参见 3.9 节

的信号线，以确保信号不会衰减太多。关于 20 米线长的编码器配线规格，请使用芯线
尺寸 AWG26，并符合 UL 2464 规范的金属编织双绞屏蔽线（Metal braided shield

twisted-pai r cable）。

9) 当使用 CANopen 时，请使用具备双绞线 SHIELDING 的标准接线，以确保通讯品质。

10) 线材选择请参考 3.2.6 节。

Revisi on M ay, 2011 3-15

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.2.3 电源接线法

400V 伺服驱动器电源接线为三相供电。Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为
b 接点。MC 为电磁接触器线圈及自保持电源，与主回路电源接点。

 三相电源接线法 (400V 全系列皆适用)

3-16 Revisi on M ay, 2011

3.2.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格

电机型号 U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义

第三章 配线

ASDA-A2

系列

ECMA-J10807S (750W)

ECMA-J10807S (750W)

*：with brake

ECMA-K11310S (1000W)
ECMA-K11315S (1500W)

A

HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*2PA)

B

HOUSING：JOWLE (C4201H00-2*3PA)

C

ECMA-K11320S (2000W)

ECMA-L11830S (3000W)
ECMA-L11845S (4500W)
ECMA-L118553 (5500W)
ECMA-L118753 (7500W)

D

Revisi on M ay, 2011 3-17

第三章 配线

ASDA-A2

系列

U

CASE GROUND

BRAKE1

BRAKE2

接线名称

（红） V （白） W （黑）

（绿）

（黄）

（蓝）
端子定义 A 1 2 3 4 - -
端子定义 B 1 2 4 5 3 6

端子定义 C F I B E G H
端子定义 D D E F G A B
端子定义 E A B C D - -

接线名称 BRAKE1 BRAKE2

端子定义 F A B

线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的场
合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.2.6 节的说明。

NOTE

1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。
2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共用。
3） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

3.2.5 编码器引出线的连接头规格

电机型号 Encoder 连接头 端子定义

ECMA-J10807S (750W)

HOUSING：AMP (1-172161-9)

A

3-18 Revisi on M ay, 2011

ECMA-K11310S (1000W)
ECMA-K11315S (1500W)
ECMA-K11320S (2000W)

第三章 配线

ASDA-A2

系列

ECMA-L11830S (3000W)
ECMA-L11845S (4500W)
ECMA-L118553 (5500W)
ECMA-L118753 (7500W)

接线名称

端子定义A
端子定义B

线材选择请使用附屏蔽网线的多芯线，而屏蔽网线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择
请参考 3.2.6 节的说明。

NOTE

T+ T-

1

(蓝) 4 (蓝黑)

A B - - - - S R L

1） 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

保留 保留 保留 保留

- - - -

DC+5V GND

7

(红/红白) 8 (黑/黑白)

B

BRAID

SHELD

9

Revisi on M ay, 2011 3-19

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.2.6 线材的选择

本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示：

驱动器与对应电机型号

电源配线－线径 mm² (AWG)

DC24V, DC0V

ASD-A2-0743- ECMA-J10807S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18） 2.1（AWG14）
ASD-A2-1043- ECMA-K11310S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16） 2.1（AWG14）
ASD-A2-1543- ECMA-K11315S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16） 2.1（AWG14）
ASD-A2-2043- ECMA-K11320S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14） 2.1（AWG14）
ASD-A2-3043- ECMA-L11830S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12） 2.1（AWG14）
ASD-A2-4543- ECMA-L11845S
ASD-A2-5543- ECMA-L118553
ASD-A2-7543- ECMA-L118753

1.3（AWG16）3.3（AWG12）8.4（AWG8） 3.3（AWG12）

1.3（AWG16）

1.3（AWG16）5.3（AWG10）13.3（AWG6） 3.3（AWG12）

R, S, T U, V, W P , C

3.3（AWG12）13.3（AWG6）

3.3（AWG12）

编码器配线 — 线径mm² (AWG)

驱动器型号

芯线尺寸 芯线条数 线种规范 标准线长

ASD-A2-0743- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-1043- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-1543- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-2043- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-3043- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-4543- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-5543- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）
ASD-A2-7543- 0.13（AWG26） 10 条（4 对） UL2464 3 公尺（9.84 英呎）

NOTE

1) 驱动器型号后的为 ASDA-A2 机种代码，请参照实际购买产品的型
号资讯。

2) 伺服电机型号中的为刹车或键槽／油封仕样。

3) 编码器配线请使用双绞屏蔽线（shielded twisted-pair cable），以减低
噪音的干扰。

4) 屏蔽网线必须确实与驱动器的 SHIELD 端 相连接。

5) 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。

3-20 Revisi on M ay, 2011

3.3 伺服系统基本方块图

3.3.1 200V 系列机种

■ 400W（含）以下机种（无内建回生电阻）

第三章 配线

ASDA-A2

系列

CN1

Revisi on M ay, 2011 3-21

第三章 配线

ASDA-A2

系列

■ 750W ~ 4.5kW 机种（内建回生电阻和风扇）

CN1

3-22 Revisi on M ay, 2011

■ 5.5Kw~7.5kW 机种（内建风扇，无回生电阻）

第三章 配线

ASDA-A2

系列

CN1

Revisi on M ay, 2011 3-23

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.3.2 400V 系列机种

■ 750W~1.5kW 机种 (内建回生电阻与风扇)

電源
三相 380~480V

DC24V

Power

Supply

外部速度

外部扭矩

位置脉衝

數字輸入

_

+

10%, DC24V 10%

R
S

T

DC24V

DC0V

外接回生電阻

_

+

C

P

D

PRB 60W

伺服驅動器

750W以上機種

+12V

欠
相
偵
側

A/D

整
流
迴
路

±15V

控

+5V

制
電

+3.3V

源

+24V

回
生
處
理
電
路

保護迴路

伺服電機

U
V

M

W

編碼器

GATE

DRIVE

速度控制 電流控制位置控制

電流信號

處理

PWM

A/D

A,B,Z輸出

數字輸出

模擬輸出監控

串行通訊

RS-232/RS-485

USB

保留

CN3

CN4

CN8

A/D

USB/UART

DSP

Data

Bus

CPLD

編碼器信

操作顯示

MODE SHIFT

SETCHARGE

號處理

CN2

光
學
尺

CN5

全閉環

CN7

擴展DI

CN6 CANopen

保留

CN9

3-24 Revisi on M ay, 2011

■ 2kW~7.5kW 机种 (内建风扇、无回生电阻)

第三章 配线

ASDA-A2

系列

電源
三相 380~480V

DC24V

Power

Supply

外部速度

外部扭矩

位置脉衝

數字輸入

_

+

10%, DC24V 10%

R
S

T

DC24V

DC0V

外接回生電阻

_

+

C

P

D

伺服驅動器

750W以上機種

+12V

欠
相
偵
側

A/D

整
流
迴
路

±15V

控

+5V

制
電

+3.3V

源

+24V

回
生
處
理
電
路

保護迴路

伺服電機

U
V

M

W

編碼器

GATE

DRIVE

速度控制 電流控制位置控制

電流信號

處理

PWM

A/D

A,B,Z輸出

數字輸出

模擬輸出監控

串行通訊

RS-232/RS-485

USB

保留

CN3

CN4

CN8

A/D

USB/UART

DSP

Data

Bus

CPLD

編碼器信

操作顯示

MODE SHIFT

SETCHARGE

號處理

CN2

光
學
尺

CN5

全閉環

CN7

擴展DI

CN6 CANopen

保留

CN9

Revisi on M ay, 2011 3-25

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.4 CN1 I/O 信号接线

3.4.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout

为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的 5 组输出及 8 组输入。控制器
提供的八个输入设定与五个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22。除此之
外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩命令输入和模
拟速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：

CN1连接器（母） 侧面图

背面图

CN1连接器背面接线端

3-26 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

2 DO3- 数字输出

4 DO2- 数字输出

6 DO1- 数字输出

8 DI4- 数字输入

10 DI2- 数字输入

12 GND

14 NC 无作用

16 MON1

18 T_REF

20 VCC

22 /OA

模拟输入信
号的地

模拟数据
监视输出 1

模拟命令输入

转矩

+12 电源输出

（模拟命令

用）
编码器
/A 脉冲输出

编码器

/Z 脉冲输出

1 DO4+ 数字输出 26 DO4- 数字输出

3 DO3+ 数字输出 28 DO5+ 数字输出

5 DO2+ 数字输出 30 DI8- 数字输入

7 DO1+ 数字输出 32 DI6- 数字输入

9 DI1- 数字输入 34 DI3- 数字输入

11 COM+

13 GND

15 MON2

17 VDD

19 GND

21 OA

23 /OB

25 OB

电源输入端
（12~24V）

模拟输入信

号的地

模拟数据监

视输出 2

+24V 电源输
出（外部 I/O
用）

模拟输入信

号的地

编码器 A脉
冲输出

编码器/B脉
冲输出

编码器 B脉
冲输出

27 DO5- 数字输出

29 /HPulse

31 DI7- 数字输入

33 DI5- 数字输入

PULL

35

HI_S
(Sign)

37 /SIGN

PULL

39

HI_P
(Pulse)

41 /PULSE

43 PULSE

45 COM-

47 COM-

49 COM-

高速位置指

令脉冲(－)

Sign 端

指令脉冲的

外加电源

位置指令符

号(＋)
Pulse 端

指令脉冲的

外加电源

位置指令脉

冲(＋)

位置指令脉

冲(－)

VDD（24V）
电源的地

VDD（24V）
电源的地

VDD（24V）
电源的地

NOTE

1） NC 代表 NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使用，请勿连接，

以免造成损坏！

36 SIGN

38 HPULSE

40 /HSIGN

42 V_REF

44 GND

46 HSIGN

48 OCZ

50 OZ

位置指令符

号(－)

高速位置指

令脉冲(＋)

高速位置指

令符号(－)

模拟命令输

入速度(＋)

模拟输入信

号的地

高速位置指

令符号(＋)

编码器 Z 脉

冲开集极输

出 24 /OZ
编码器 Z 脉

冲差动输出

Revisi on M ay, 2011 3-27

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.4.2 CN1 I/O 连接器信号说明

前一节所列的信号，在此详加说明：
一般信号

信号名称 Pin No 功能

模拟命令
（输入）

模拟数据

监视

（输出）

位置脉冲

命令

（输入）

V_REF 42

T_REF 18

MON1
MON2

PULSE

/PULSE

SIGN

/SIGN

PULL HI_P

16
15

43
41
36
37
39

(1) 电机的速度命令-10V ~ +10V，代表 -3000

~ +3000 r/m in 的转速命令(预设)，可藉由
参数改变对应的范围。

(2) 电机的位置命令-10V ~ +10V，代表-3 圈

~+3 圈的位置命令(预设)。
电机的扭矩命令-10V ~ +10V，代表 -100% ~
+100%额定扭矩命令。

电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模
拟电压方式来表示，本驱动器提供两个

Channel 的输出，使用者可以利用参数 P0-03

来选择所欲监视的数据。本信号是以电源的地

（GND）为基准。
位置脉冲可以用差动（Line Driver，单相最高
脉冲频率 500KHz）或集极开路(单相最高脉冲
频率 200KHz)方式输入，命令的形式也可分成
三种（正逆转脉冲、脉冲与方向、AB相脉冲），
可由参数 P1-00 来选择。

当位置脉冲使用集极开路方式输入时，必须将

接线方式

（参考 3.4.3）

C1

C1

C2

C3/C4

PULL HI_S

35

本端子连接至一外加电源，作为提升准位用。

HPULSE

38

高速位置脉冲，只接受差动(+5V，Line Drive)

高速位置

脉冲命令

/HPULSE

HSIGN

29
46

方式输入，单相最高脉冲频率 4MHz，命令的

C4-2

形式有三种不同的脉冲方式，AB 相，

(输入)

位置脉冲

/HSIGN

OA

/OA

OB

40
21
22
25

CW+CCW 与脉冲加方向，请参考参数 P1-00。

将编码器的 A、B、Z 信号以差动（Line Driver）

C13/C14

命令

（输出）

/OB

OZ

/OZ

23
50
24

方式输出。

OCZ 48 编码器 Z 相，开集极输出。 -

3-28 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

信号名称 Pin No 功能

VDD 是驱动器所提供的+24V 电源，用以提供

VDD 17

DI 与 DO 信号使用，可承受 500mA。
COM+是 DI 与 DO 的电压输入共同端，当电

11

压使用 VDD 时，必须将 VDD 连接至 COM+。

COM+

45

若不使用 VDD 时，必须由使用者提供外加电

COM-

电源

47

源（+12V ~ +24V），此外加电源的正端必须

49

连至 COM+，而负端连接至 COM-。
VCC 是驱动器所提供的+12V 电源，用以提供

VCC 20

简易的模拟命令（速度或扭矩）使用，可承受

100mA。

12,13,

GND

VCC 电压的基准是 GND。

19,44

NO CONNECTION，此端子由驱动器内部使

其他 NC 14

用，请勿连接，以免造成损坏！

接线方式

（参考 3.4.3）

-

由于本驱动器的操作模式繁多（请参考 6.1节），而各种操作模式所需用到的 I/O 信号不尽
相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之，
使用者可自由选择 DI/DO 的信号功能，以符合自己的需求。然而，预设的 DI/DO 信号根据
选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。

使用者必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考 6.1 节），然后对照下
列 DI/DO 表，即可知在该模式之下，预设的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。

下表列出预设的 DI/DO 信号功能与接脚编号：
预设 DO 信号说明如下

DO 信号名称 操作模式

Pin No

＋ －

SRDY ALL 7 6

功能

当驱动器通电后，控制回路与电机电源

回路均无异警（ALRM）发生时，此输
出为 ON。

接线方式

（参考 3.4.3）

SON 无 - -

ZSPD ALL 5 4

TSPD ALL（PT, PR 除外） - -

当输入 SON 为 ON，电机伺服回路可

C5/C6/

以顺利运作后，此输出为 ON。

C7/C8

当电机转速小于参数 P1-38 设定值时，
此输出为 ON。
当电机的实际转速（r/min）大于参数

P1-39 设定值时，此输出为 ON。

Revisi on M ay, 2011 3-29

第三章 配线

ASDA-A2

系列

DO 信号名称 操作模式

功能

＋ －

Pin No

TPOS

TQL 无 - - 扭矩限制动作中，此输出为 ON。

ALRM ALL 28 27

BRKR ALL - - 电磁刹车的控制接点。
HOME ALL 3 2 当完成原点回归，此信号输出信号。
OLW ALL - - 到达过负载准位设定时，输出为 ON。

WARN ALL - -

OVF ALL - - 位置命令溢位。

PT, PR, PT-S,

1 26

PT-T, PR-S, PR-T

当电机命令与实际位置的误差

（PULSE）小于参数 P1-54设定值时，
此输出为 ON。

伺服驱动器异警发生。（除了正反极限、
紧急停止、通讯异常、低电压发生时，

为输出 WARN 警告输出）

伺服驱动器警告输出

当正反极限、紧急停止、通讯异常、低

电压发生时，产生警告输出。

接线方式

（参考 3.4.3）

C5/C6/

C7/C8

SNL(SCWL) PR - - 软件极限(反转极限)
SPL(SCCWL) PR - - 软件极限(正转极限)
Cmd_OK PR - - 内部位置命令完成输出。
CAP_OK PR - - CAPTURE程序完成。

MC_OK PR - -

CAM_AREA PR - - E-CAM 的 Master 位置于设定区域内。

S_CMP S, Sz - -

SDO_0 ALL - - 输出 P4-06的 bit00
SDO_1 ALL - - 输出 P4-06的 bit01
SDO_2 ALL - - 输出 P4-06的 bit02
SDO_3 ALL - - 输出 P4-06的 bit03
SDO_4 ALL - - 输出 P4-06的 bit04
SDO_5 ALL - - 输出 P4-06的 bit05

当 DO：Cmd_OK 与 TPOS 皆为 ON
时，输出 ON，否则为 OFF。

当速度命令与电机反馈速度的误差值

低于参数 P1-47 设定值时，此输出为

ON。

SDO_6 ALL - - 输出 P4-06的 bit06
SDO_7 ALL - - 输出 P4-06的 bit07
SDO_8 ALL - - 输出 P4-06的 bit08
SDO_9 ALL - - 输出 P4-06的 bit09
SDO_A ALL - - 输出 P4-06的 bit10
SDO_B ALL - - 输出 P4-06的 bit11
SDO_C ALL - - 输出 P4-06 的 bit12

3-30 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

DO 信号名称 操作模式

功能

＋ －

Pin No

SDO_D ALL - - 输出 P4-06 的 bit13
SDO_E ALL - - 输出 P4-06的 bit14
SDO_F ALL - - 输出 P4-06 的 bit15

NOTE

1） 例如，使用者选用 PR模式，则 3 和 2 接脚为 HOME；若是 S模式，

则 3 和 2 接脚为 TSPD。

2） 未列出 Pin No 的信号代表不是预设的信号，如果想要使用，必须更

改参数，将某些 DI/DO 对应的信号设定成所要的信号，详细说明请
参考 3.4.4 节。

接线方式

（参考 3.4.3）

Revisi on M ay, 2011 3-31

第三章 配线

ASDA-A2

预设 DI 信号说明如下

系列

DI 信号

操作

Pin

功能

名称

SON ALL 9 当 ON 时，伺服回路启动，电机线圈激磁。
ARST ALL 33

GAINUP ALL - 用来切换控制器增益。
CCLR

ZCLAMP ALL -

CMDINV

CTRG

TRQLM S,Sz 10 ON 代表扭力限制命令有效。

模式

PT,
PR

PR, T,
S
PR,
PR-S,
PR-T

No

当异警（ALRM）发生后，此信号用来重置驱动器，使 Ready
（SRDY）信号重新输出。

清除偏差计数器。

10

当此信号 ON，且电机速度小于参数 P1-38 时，将电机位置锁
定于信号发生的瞬间位置。
当此信号 ON，电机运动方向反转。

-

PR 模式下，当 CTRG 导通瞬间（上升沿），将 POS0 ~ 2 选择

10

的位置命令读入控制器。

接线方式

（参考 3.4.3）

SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效。
POS0 34

POS1 8

POS2 -

P,
PR-S,

POS3 -

PR-T

POS4 -

POS5

PR 模式下，选择位置命令的来源：

POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG

P1 0 0 0 0 0 0
P2 0 0 0 0 0 1

~ ~

~ ~

-

位置命令

P50 1 1 0 0 1 0
P51 1 1 0 0 1 1

P64 1 1 1 1 1 1

STOP - - 停止。

选择速度命令的来源：

SPD0 34

S, Sz,
PT-S,
PR-S,

对应参数

C9/C10

C11/C12

P6-00
P6-01
P6-02
P6-03

P6-98
P6-99
P7-00
P7-01

P7-26
P7-27

SPD1

S-T

8

3-32 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

DI 信号

操作

Pin

功能

名称

TCM0

TCM1

S-P

S-T S-T 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：扭矩。
T-P

PT-PR PT,PR -

PTAS - -

模式

PT,T,
Tz,
PT-T

PR-T,
S-T
PT-S,
PR-S

PT-T,
PR-T

No

选择扭矩命令的来源：

34

8

混合模式切换，OFF：速度 ON：位置。

31

31 混合模式切换，OFF：扭矩 ON：位置。

选择 PT-PR 混合模式时或是 PT-PR-S 等多重混合模式时，可
藉由此 DI 来选择来源，此信号未接通时模式为 PT；此信号接
通时，为 PR模式。
位置 PT 模式下，外部命令的来源，此信号未接通时，命令来
源为外部脉冲；此信号接通时，为外部模拟电压。

接线方式

（参考 3.4.3）

位置 PT 模式下，外部命令脉冲来源，此信号未接通时，命令

PTCMS - -

EMGS ALL 30 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警（ALRM）。

PT,
NL
(CWL)

PL
(CCWL)

ORGP PR - 为 ON 时，开始原点回归动作。
SHOM PR -

CAM PR - 电子凸轮啮合控制(请参阅 P5-88 的 U 与 Z值设定方式)

PR, S,

T

Sz, Tz

PT,

PR, S,

T

Sz, Tz

来源为低速外部脉冲(PULSE , /PULSE ,SIGN ,/ SIGN Pin )；此

信号接通时，为高速外部脉冲。当使用此功能时可以外加手摇

轮，并且利用此 DI来切换命令脉冲来源。

逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱

32

动器显示异警（ALRM）。

正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱

31

动器显示异警（ALRM）。

在内部位置寄存器模式下，需搜寻原点，此信号接通后启动搜

寻原点功能（请参考参数 P1-47 设定）。

C9/C10

C11/C12

JOGU ALL - 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。
JOGD ALL - 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。
EV1 PR - 事件触发 PR 命令。
EV2 PR - 事件触发 PR 命令。

Revisi on M ay, 2011 3-33

第三章 配线

ASDA-A2

系列

DI 信号

名称

GNUM0

GNUM1

INHP

操作

模式

PT,

PR,

PT-S,

PR-S

PT,

PR,

PT-S,

PR-S

PT,

PT-S

Pin

功能

No

电子齿轮比分子选择 0（可选择的齿轮比分子值请参考 P2-60 ~

­P2-62）。

电子齿轮比分子选择 1（可选择的齿轮比分子值请参考 P2-60 ~

­P2-62）。

脉冲禁止输入。在位置模式下，此信号接通时，外部脉冲输入

-

命令无作用。

接线方式

（参考 3.4.3）

C9/C10

C11/C12

3-34 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

各操作模式下预设的 DI 与 DO 整理如下：下表并没有比前参页的表格提供更多的信息，但

由于将各操作模式分开在不同栏位，可以避免不同模式间的混淆。但是无法显示出各信号

的 Pin 脚编号。

表 3.1 DI 输入功能预设值定义表

符号 DI 码 输入功能 PT PR S T Sz Tz

PT S PT T PR S PRT S

T

SON 0x01 伺服启动 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1
ARST 0x02 异常重置 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5
GAINUP 0x03 增益切换
CCLR 0x04 脉冲清除 DI2 DI2 DI2
ZCLAMP 0x05 零速度箝制
CMDINV 0x06 命令输入反向控制
保留 0x07 保留
CTRG 0x08 内部位置命令触发 DI2 DI2 DI2
TRQLM 0x09 扭矩限制 DI2 DI2
SPDLM 0x10 速度限制 DI2 DI2
POS0 0x11 内部位置命令选择 0 DI3 DI3 DI3
POS1 0x12 内部位置命令选择 1 DI4 DI4 DI4
POS2 0x13 内部位置命令选择 2
POS3 0x1A 内部位置命令选择 3
POS4 0x1B 内部位置命令选择 4
POS5 0x1C 内部位置命令选择 5
STOP 0x46 电机停止
SPD0 0x14 速度命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI5 DI3
SPD1 0x15 速度命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI6 DI4
TCM0 0x16 扭矩命令选择 0 DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5
TCM1 0x17 扭矩命令选择 1 DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6

S-P 0x18

S-T 0x19

T-P 0x20

PT-PR 0x2B

PTAS 0x2C

速度／位置混合模

DI7 DI7

式命令选择切换

速度／扭矩混合模

DI7

式命令选择切换

扭矩／位置混合模

DI7 DI7

式命令选择切换
PT/PR 混合命令切
换
PT 模式下，命令脉
冲/模拟切换

PTCMS 0x2D PT 模式下，低速/高

Revisi on M ay, 2011 3-35

第三章 配线

ASDA-A2

系列

符号 DI 码 输入功能 PT PR S T Sz Tz

PT S PT T PR S PRT S

T

速命令切换
EMGS 0x21 紧急停止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8
NL(CWL) 0x22 反转禁止极限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6
PL(CCWL) 0x23 正转禁止极限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7
ORGP 0x24 回归的原点
SHOM 0x27 启动原点回归
CAM 0x36 电子凸轮啮合
JOGU 0x37 正转寸动输入
JOGD 0x38 反转寸动输入

事件触发 PR命令
EV1 0x39

（配合 P5-98,

#1

P5-99 设定方式）

事件触发 PR命令
EV2 0x3A

（配合 P5-98,

#2

P5-99 设定方式）

事件触发 PR命令#3
EV3 0x3B

韧体 V1.008

（

sub04 后提供）

事件触发 PR命令#4

EV4 0x3C

韧体 V1.008

（

sub04 后提供）

GNUM0 0x43

GNUM1 0x44

INHP 0x45 脉冲输入禁止

电子齿轮比分子选

择 0

电子齿轮比分子选

择 1

NOTE

DI1 ~ 8 对应的接脚请参考 3.4.1 的内容

3-36 Revisi on M ay, 2011

表 3.2 DO 输出功能预设值定义表

第三章 配线

ASDA-A2

系列

符号

输出功能 PT PR S T Sz Tz

码

SRDY 0x01 伺服备妥 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1
SON 0x02 伺服启动
ZSPD 0x03 零速度检出 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2
TSPD 0x04 目标速度到达 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3
TPOS 0x05 目标位置到达 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4
TQL 0x06 扭矩限制中
ALRM 0x07 伺服警示 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5
BRKR 0x08 电磁刹车 DO4DO4DO4DO4
HOME 0x09 原点回归完成 DO3DO3
OLW 0x10 过负载预警
WARN 0x11 伺服警告
OVF 0x12 位置命令溢位

DO

SNL(SCWL) 0x13 软件极限（反转

方向）

PT S PT T PR S PRT S

T

SPL(SCCWL) 0x14 软件极限（正转

方向）

Cmd_OK 0x15 内部位置命令完成

CAP_OK 0x16 CaPTure程序完成

MC_OK 0x17 伺服程序完成
CAM_AREA 0x18 E-CAM的

Master 位置区域
SP_OK 0x19 速度到达输出
SDO_0 0x30 输出 P4-06 的

bit 00
SDO_1 0x31 输出 P4-06 的

bit 01
SDO_2 0x32 输出 P4-06 的

bit 02
SDO_3 0x33 输出 P4-06 的

bit 03
SDO_4 0x34 输出 P4-06 的

bit 04
SDO_5 0x35 输出 P4-06 的

bit 05

Revisi on M ay, 2011 3-37

第三章 配线

ASDA-A2

系列

符号

输出功能 PT PR S T Sz Tz

码

SDO_6 0x36 输出 P4-06 的

bit 06
SDO_7 0x37 输出 P4-06 的

bit 07
SDO_8 0x38 输出 P4-06 的

bit 08
SDO_9 0x39 输出 P4-06 的

bit 09
SDO_A 0x3A 输出 P4-06的

bit 10
SDO_B 0x3B 输出 P4-06的

bit 1 1
SDO_C 0x3C 输出 P4-06的

bit 12
SDO_D 0x3D 输出 P4-06的

DO

PT S PT T PR S PRT S

T

bit 13
SDO_E 0x3E 输出 P4-06的

bit 14
SDO_F 0x3F 输出 P4-06 的

bit15

NOTE

DO1 ~ 5 对应的接脚请参考 3.4.1 的内容

3-38 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.4.3 界面接线图（CN1）

速度与扭矩模拟命令输入有效电压范围从-10V ~ +10V。这电压范围对应的命令值可由相关
参数来设定；输入阻抗为 10K。

C1：速度，扭力模拟命令输入

C2：模拟监视输出 MON1 ,MON2

伺服驅動器

24kΩ

(MON2 15)

MON1 16

GND

_+

輸出

最大 1mA

13

SG

8V

8kΩ

8V滿刻度

脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入，差动 Line driver 输入方式的最大
输入脉冲为 500kpps，开集极方式的最大输入脉冲为 200kpps。

Revisi on M ay, 2011 3-39

第三章 配线

ASDA-A2

系列

C3-1：脉冲命令输入使用内部电源（集极开路）

3-40 Revisi on M ay, 2011

C3-2：脉冲命令输入使用外部电源（集极开路）

第三章 配线

ASDA-A2

系列



强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。

Revisi on M ay, 2011 3-41

第三章 配线

ASDA-A2

系列

C4-1：脉冲命令输入（差动输入），此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。



此光耦合晶体为单相，请务必注意输入脉冲命令的电流流向。

3-42 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

C4-2：高速脉冲命令输入（差动输入），此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。

系列



由于驱动器高速脉冲输入界面并非屏蔽输入界面，所以为了降低噪音干扰，
建议控制器与驱动器信号的地需连接一起。

Revisi on M ay, 2011 3-43

第三章 配线

ASDA-A2

系列

DO 驱动电感性负载时需装上二极管。（容许电流：40mA 以下；突波电流：100mA 以下）
C5：DO 接线，内部电源，一般负载

C6：DO 接线，内部电源，电感负载

3-44 Revisi on M ay, 2011

C7：DO 接线，外部电源，一般负载

第三章 配线

ASDA-A2

系列

C8：DO 接线，外部电源，电感负载

Revisi on M ay, 2011 3-45

第三章 配线

ASDA-A2

系列

以继电器或开集极电晶体输入信号

NPN 晶体，共射极（E）模式（SINK 模式）

C9：DI 接线，内部电源 C10：DI 接线，外部电源

PNP 晶体，共射极（E）模式（SOURCE 模式）

C11：DI 接线，内部电源 C12：DI 接线，外部电源



强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。

3-46 Revisi on M ay, 2011

C13：编码器位置输出 （Line driver）

第三章 配线

ASDA-A2

系列

伺服驅動器

AM26CS31類型

最大輸出電流20mA

OA 21

/OA 22

OB 25

/OB 23

OZ 50

/OZ 24

SG

控制器

125Ω

125Ω

125Ω

C14：编码器位置输出（光耦合器）

Revisi on M ay, 2011 3-47

第三章 配线

ASDA-A2

系列

C15：编码器 OCZ 输出（开集极 Z 脉冲输出）

伺服驅動器

最大規格 30V

100mA

OCZ48

GND 13

24V

3.4.4 使用者指定 DI 与 DO 信号

如果预设的 DI/DO 信号无法满足需求，自行设定 DI/DO 信号的方法也很简单，DI1 ~ 8, DI9
~ DI14 与 DO1 ~ 5 的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17 与参数 P2-18 ~ P2-22 来决定
的。请参考 7.2 章节如下表所示，在对应参数中输入 DI 码或 DO 码，即可设定此 DI/DO 的
功能。

信号名称 Pin No 对应参数 信号名称 Pin No 对应参数

DI1- CN1-9 P2-10 DO1+ CN1-7

P2-18

DI2- CN1-10 P2-11 DO1- CN1-6
DI3- CN1-34 P2-12 DO2+ CN1-5

P2-19

DI4- CN1-8 P2-13 DO2- CN1-4

标准 DI

DI5- CN1-33 P2-14 DO3+ CN1-3
DI6- CN1-32 P2-15 DO3- CN1-2

标准 DO

DI7- CN1-31 P2-16 DO4+ CN1-1
DI8- CN1-30 P2-17 DO4- CN1-26

P2-20

P2-21

EDI9 CN7-2 P2-36 DO5+ CN1-28

P2-22

扩展 DI

(选配)

EDI10 CN7-3 P2-37

EDI11 CN7-4 P2-38

EDI12 CN7-5 P2-39

DO5- CN1-27

EDI13 CN7-6 P2-40
EDI14 CN7-7 P2-41

3-48 Revisi on M ay, 2011

3.5 CN2 编码器信号接线

连接器的接线端外型与接脚编号如下图所示：
(一)、编码器接头端：

第三章 配线

ASDA-A2

系列

(二)、电机出线端：

CN2 连接器（母） 侧面图

背面图 CN2 连接器背面接线端

快速接头

HOUSING：AMP (1-172161-9)

军规接头

Revisi on M ay, 2011 3-49

第三章 配线

ASDA-A2

系列

各信号的意义说明如下：

驱动器接头端 电机出线端

Pin No 端子记号 功能、说明 军规接头 快速接头 颜色

5 T+ 串行通讯信号输入/输出(+) A 1 蓝

4 T- 串行通讯信号输入/输出(-) B 4 蓝黑

- - 保留 - - -

- - 保留 - - ­14,16 +5V 电源+5V S 7 红/红白
13,15 GND 电源地线 R 8 黑/黑白

- - 屏蔽 L 9 -

3-50 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

3.6 CN3 通讯口信号接线

3.6.1 CN3 通讯口端子 Layout

驱动器透过通讯连接器与电脑相连，使用者可利用 MODBUS 通讯结合组合语言来操作驱
动器，或 PLC、HMI。我们提供两种常用通讯界面：（1）RS-232；（2）RS-485。可使用
参数（P3-05）设定。RS-232 较为常用，通讯距离大约 15 米。若选择使用 RS-485，可达
较远的传输距离，且支持多组驱动器同时连线能力。

系列

CN3连接器（母）

侧面图 背面图

Pin No 信号名称 端子记号 功能、说明

1 信号接地 GND +5V 与信号端接地
2 RS-232 数据传送 RS-232_TX 驱动器端数据传送

连接至 PC 的 RS-232 接收端
3 - - 保留
4 RS-232 数据接收 RS-232_RX 驱动器端数据接收

连接至 PC 的 RS-232 传送端
5 RS-485 数据传送 RS-485(+) 驱动器端数据传送差动＋端
6 RS-485 数据传送 RS-485(-) 驱动器端数据传送差动－端

NOTE

1） RS-485 接线请参考 9-2 页。
2） 市售的 IEEE1394 通讯线有两种，其中一种的内部接地端子（Pin 1）

会与屏蔽网短路；如果使用此种接头会导致通讯损毁，请勿将此通讯

线上的接地线与端子外壳短路。

Revisi on M ay, 2011 3-51

第三章 配线

驅動器的

ASDA-A2

系列

3.6.2 CN3 通讯口与个人电脑的连接方式

5

J3

1
2
3

PC NOTEBOOK

或

2

4

CN3

3-52 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.7 CN4 串行通讯口（USB）

CN4 是用来连接 PC 软件的一个串行通讯口，可以通过 PC 使用软件操作伺服驱动器，以期
达到方便快速的目的。USB 传输速率可达 1MB，所 以 PC 软件示波器可以更即时抓取正确数
据。

CN4连接器（母）

Pin No 信号名称 功能、说明

1 V bus 直流 +5V（外部提供）
2 D- Data­3 D+ Data+
4 GND 接地

Revisi on M ay, 2011 3-53

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.8 CN5 位置反馈信号接头（全闭回路）

提供外部光学尺或编码器（A, B, Z 格式），连接伺服形成全闭环回路。在位置模式，由上位
机所下的脉冲位置命令便是参考外部的光学尺控制回路架构，可参照第六章。

CN5连接器（母）

Pin No 信号名称 端子记号 功能、说明

1 /Z 相输入 OPT_/Z 光学尺 /Z 相输出
2 /B 相输入 OPT_/B 光学尺 /B 相输出
3 B 相输入 OPT_B 光学尺 B 相输出

4 A 相输入 OPT_A 光学尺 A 相输出
5 /A 相输入 OPT_/A 光学尺 /A 相输出
6 编码器接地线 GND 接地
7 编码器接地线 GND 接地
8 编码器电源 +5V 光学尺+ 5V 电源
9 Z 相输入 OPT_Z 光学尺 Z 相输出

3-54 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.9 CN6 通讯连接口（CANopen）

CN6 依据 CANopen DS301 和 DS402 的规范，并使用标准 CAN 界面去控制位置、扭矩、
速度模式，并且也可利用来做读取或监控伺服状态。

CANopen 的站号与 RS-232/RS-485 一样，均是通过参数 P3-00 来进行设定，其传输率可高
达 1Mbps。提供两组端口，一进一出方便串接多台驱动器，最末一台插上终端电阻。

CN6连接器（母）

Pin No 信号名称 功能、说明

1, 9 CAN_H CAN_H bus line (dominant high)
2, 10 CAN_L CAN_H bus line (dominant low)
3, 11 CAN_GND Ground / 0 V / V ­4, 12 - 保留
5, 13 - 保留
6, 14 - 保留
7, 15 CAN_GND Ground / 0 V / V ­8, 16 - 保留

Revisi on M ay, 2011 3-55

第三章 配线

T

ASDA-A2

系列

1） 终端电阻建议使用值为 120 Ω(Ohm）0.25W 以上。

NO

2） 串接多台驱动器的接线方式为利用 CANopen 两组端口，一进一出串联多
台驱动器，最末一台插上终端电阻。终端电阻的接线图如下所示：

或是

3-56 Revisi on M ay, 2011

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.10 CN7 扩展 DI

A2 伺服驱动器提供单轴点对点控制功能，其最大点数可达 64 点，当使用者欲利用外部 DI
来控制点对点的移动时，当点数较多而导致内部 DI(8 组)不足时，必须使用扩展的 DI(6 组)，
即需选配此功能，使用者必需使用内部 DI(八点)与扩展 DI(六点)来选取定位点。

CN7连接器（母）

Pin No 信号名称 端子记号 功能、说明

VDD(24V)电源与 CN1 的

*1 VDD24V电源 COM+

Pin11 相同
2 扩展 DI9 EDI 9- 数字输入接脚 9-
3 扩展 DI10 EDI 10- 数字输入接脚 10-
4 扩展 DI11 EDI 11- 数字输入接脚 11­5 扩展 DI12 EDI 12- 数字输入接脚 12-
6 扩展 DI13 EDI 13- 数字输入接脚 13-
7 扩展 DI14 EDI 14- 数字输入接脚 14-

 *1

强烈建议不可双电源输入以免烧毁。

Revisi on M ay, 2011 3-57

第三章 配线

ASDA-A2

系列

3.11 220V 标准接线方式

3.11.1 位置（PT）模式标准接线

Note:

*1: 请参考 3.3.3章节的 C3, C4接线方式
*2: 请参考 3.3.3章节的 C3, C4接线方式
*3: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK /

SOURCE 模式配线
*4: 400W 以下无内建刹车电阻
*5: 刹车接线无极性
*6: 扩展 DI 接脚 (选购品)
*7: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*8: 1.5kW 以下机种可用单相电源

3-58 Revisi on M ay, 2011

3.11.2 位置（PR）模式标准接线

第三章 配线

ASDA-A2

系列

Note:

*1: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12
SINK / SOURCE 模式配线
*2: 400W 以下无内建刹车电阻
*3: 刹车接线无极性
*4: 扩展 DI 接脚 (选购品)

Revisi on M ay, 2011 3-59

*5: 与 PC 通讯接脚 (USB)
*6: 1.5kW 以下机种可用单相电源