ZLG XGate-COP10 User Manual

User Manu

al

XGate-COP10

CANopen 嵌入式通信模块

UM01010101 V1.01 Date: 2009/10/15

产品用户手册

类别内容

关键词

摘要

广州致远电子有限公司

CANopen UART 嵌入式通信模块 XGate XGate-COP10

串口通信 CANopen 从站 CAN-bus

广州致远电子有限公司

修订历史

版本日期原因

V1.00 2009/10/15 V1.01 2010/1/22

增中通信串口波特更改命令

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

创建文档

i

广州致远电子有限公司

销售与服务网络（一）

广州周立功单片机发展有限公司

地址：广州市天河北路 689 号光大银行大厦 12 楼 F4 邮编：510630 电话：(020)38730916 38730917 38730972 38730976 38730977 传真：(020)38730925 网址：www.zlgmcu.com

广州专卖店

南京周立功

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

地址：广州市天河区新赛格电子城 203-204 室电话：(020)87578634 87569917 传真：(020)87578842

北京周立功

地址：北京市海淀区知春路 113 号银网中心 A 座 1207-1208 室（中发电子市场斜对面）电话：(010)62536178 62536179 82628073 传真：(010)82614433

杭州周立功

地址：杭州市天目山路 217 号江南电子大厦 502 室电话：(0571)28139611 28139612 28139613

28139615 28139616 28139618

传真：(0571)28139621

深圳周立功

地址：深圳市深南中路 2070 号电子科技大厦 C 座 4 楼 D 室电话：(0755)83781788（5 线）传真：(0755)83793285

上海周立功

地址：南京市珠江路 280 号珠江大厦 2006 室电话：(025)83613221 83613271 83603500 传真：(025)83613271

重庆周立功

地址：重庆市石桥铺科园一路二号大西洋国际大厦（赛格电子市场）1611 室电话：(023)68796438 68796439 传真：(023)68796439

成都周立功

地址：成都市一环路南二段 1号数码同人港 401室（磨子桥立交西北角）电话：(028)85439836 85437446 传真：(028)85437896

武汉周立功

地址：武汉市洪山区广埠屯珞瑜路 158号 12128室（华中电脑数码市场）电话：(027)87168497 87168297 87168397 传真：(027)87163755

西安办事处

地址：上海市北京东路 668 号科技京城东座 7E 室电话：(021)53083452 53083453 53083496 传真：(021)53083491

地址：西安市长安北路 54 号太平洋大厦 1201 室电话：(029)87881296 83063000 87881295 传真：(029)87880865

ii

广州致远电子有限公司

销售与服务网络（二）

广州致远电子有限公司

地址：广州市天河区车陂路黄洲工业区 3 栋 2 楼邮编：510660 传真：(020)38601859 网址：www.embedtools.com

www.embedcontrol.com www.ecardsys.com

技术支持：

（嵌入式系统事业部）

（工控网络事业部）

（楼宇自动化事业部）

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

CAN-bus：

电话：(020)22644381 22644382 22644253 邮箱：can.support@embedcontrol.com

MiniARM：

电话：(020)28872684 28267813 邮箱：miniarm.support@embedtools.com

无线通讯：

电话：(020) 22644386 邮箱：wireless@embedcontrol.com

编程器：

电话：(020)22644371 邮箱：programmer@embedtools.com

ARM 嵌入式系统：

电话：(020)28872347 28872377 22644383 22644384 邮箱：arm.support@zlgmcu.com

iCAN 及数据采集：

电话：(020)28872344 22644373 邮箱：ican@embedcontrol.com

以太网：

电话：(020)22644380 22644385 邮箱：ethernet.support@embedcontrol.com

串行通讯：

电话：(020)28267800 22644385 邮箱：serial@embedcontrol.com

分析仪器：

电话：(020)22644375 28872624 28872345 邮箱：tools@embedtools.com

楼宇自动化：

电话：(020)22644376 22644389 28267806 邮箱：mjs.support@ecardsys.com

mifare.support@zlgmcu.com

销售：

电话：(020)22644249 22644399 22644372 22644261 28872524

28872342 28872349 28872569 28872573 38601786

维修：

电话：(020)22644245

iii

广州致远电子有限公司

CANopen 嵌入式协议转换模块

名词解释：

PDO：Process Data Object，过程数据对象。

TPDO：Transmit Process Data Object，发送过程数据对象。

RPDO：Receive Process Data Object，接收过程数据对象。

SDO：Service Data Object，服务数据对象。

NMT：Network Management，网络管理。

SYNC: Synchronization Objects，同步报文对象。

EMCY: Emergency Objects，紧急对象报文。

CAN-ID: Controller Area Network-Identify,控制器局域网标识符。

XGate-COP10

COB-ID: SSDO：Servers Service Data Object，服务数据服务器。

DS：Draft Standard,标准草案。

Communication Object-Identify,通信对象标识符。

书写规则：

本手册中，对象字典索引与子索引的书写遵循如下图所示的规则，其中索引为16进制

表示，子索引为10进进制表示，索引与子索引中间用空格隔开。

0x2000 01

索引为0x2000(Hex)

子索引为1(Dec)

iv

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

1. CANopen协议简介 ...................................................................................................1

1.1 CANopen对

1.2 CANopen通讯 ..............................................................................................................2

1.3 CANopen网

2. XGate-COP10 特点...................................................................................................4

2.1 XGate-COP10 状态指示灯(D

3. XGate-COP10 节点ID与CAN总线波特率 ..............................................................7

3.1 CANopen节

3.2 通过层设置配置节点地址和波特率（LSS DS305） ................................................8

4. XGate-COP10 中使用CANopen协议（DS301）..................................................12

4.1 XGate-COP10 预定义连接 ........................................................................................12

4.2 XGate-COP10 操作 ....................................................................................................13

4.2.1 网络管理服务（NMT）................................................................................13

4.2.2 同步报文对象(SYNC)....................................................................................15

4.2.3 紧急报文对象(EMCY)...................................................................................15

4.2.4 服务数据对象(SDO

4.2.5 过程数据对象（PDO）.................................................................................20

5. 输入输出数据缓冲区.............................................................................................25

6. XGate-COP10 串口操作.........................................................................................26

6.1 串口通信协议.............................................................................................................26

6.1.1 异步串口数据帧格式.....................................................................................26

6.2 XGate-COP10 操作命令 ............................................................................................27

6.2.1 读取设备信息(命令码：0x0

6.2.2 写设备信息（命令码：0x

6.2.3 写XGate-COP1

6.2.4 读取XGate-COP1

6.2.5 读写XGate-COP1

6.2.6 读写XGate-COP1

6.2.7 读写XGate-COP1

6.2.8 发送紧急代码（命令码：0x

6.2.9 读取当前模块状态（命令码：0x

6.2.10 启动节点进入操作状态（命令码：0x

6.2.11 改变通信串口波特率（命令码：0

6.3 XGate-COP10 串口操作错

附录A 串口可操作对象字典列表 .............................................................................38

附录B XGate-COP10 对象字典 .................................................................................39

象字典.......................................................................................................1

络配置.......................................................................................................3

S303-3) .........................................................................5

点地址和波特率设置...............................................................................7

)......................................................................................17

1) ......................................................................27

02）.....................................................................28

0 输入缓冲区数据（命令码：0x10）.................................30

0 输出缓冲区数据（命令码：0x11）.............................30

0 的NodeID（命令码：0x12）........................................31

0 的波特率索引值(命令码：0x13)..................................32

0 CAN控制器定时参数（命令码：0x14） ....................33

15）.................................................................34

16）.........................................................34

17） .................................................35

x18） .....................................................35

误响应 ............................................................................ 36

1

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

1. CANopen协议简介

CANopen 协议是在 20 世纪 90 年代末，由 CiA 组织（CAN-in-Automation）在 CAL（CAN

Application Layer）的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。经过

对 CANopen 协议规范文本的多次修改，使得 CANopen 协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。并且 CiA 在各个行业不断推出设备子协议，使 CANopen 协议在各个行业得到更快的发展与推广。目前 CANopen 协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。

图 1 CANopen 设备结构

图 1所示为CANopen设备结构，CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典、以及

通讯三个部分。

1.1 CANopen对象字典

CANopen 对象字典(OD: Object Dictionary)是 CANopen 协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其有效范围在 0x1000 到 0x9FFF 之间。为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个 8 位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。

每个 CANopen 设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）来记录这些参数，而不需要把这些参数记录在纸上。对于 CANopen 网络中的主节点来说，不需要对 CANopen 从节点的每个对象字典项都访问。

CANopen 对象字典中的项由一系列子协议来描述。子协议为对象字典中的每个对象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、数据类型，以及这个对象是否必需、读写属性等等，这样可保证不同厂商的同类型设备兼容。

CANopen 协议的核心描述子协议是 DS301，其包括了 CANopen 协议应用层及通信结构描述，其它的子协议都是对 DS301 协议描述文本的补充与扩展。在不同的应用行业都会起草一份 CANopen 设备子协议，子协议编号一般是 DS4xx 或 DSP4xx。

CANopen 协议包含了许多的子协议，其主要划分为以下三类。

1

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

1. 通讯子协议（Communication Profile）

通讯子协议，描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯对象以及参数。这个子协议适用所有的 CANopen 设备，其索引值范围从 0x1000~0x1FFF。

2. 制造商自定义子协议（Manufacturer-

specific Profile）

制造商自定义子协议，对于在设备子协议中未定义的特殊功能，制造商可以在此区域根据需求定义对象字典对象。因此这个区域对于不同的厂商来说，相同的索引的对象字典项定义不一定相同，其索引值范围为 0x2000~0x5FFF。

3. 设备子协议(Device Profile)

设备子协议，

为各种不同类型的设备定义对象字典中的对象。目前已有十几种为不同类

型的设备定义的子协议，例如 DS401、DS402、DS406 等，其索引值范围为 0x6000~0x9FFF。

1.2 CANopen通讯

在 CANopen 协议中主要定义了管理报文对象 NMT（Network Management）、服务数据对象 SDO(Service Data Object)、过程数据对象 PDO(Process Data Object)、预定义报文或特殊功能对象等四种对象。

1. 网络管理NMT（Network Manageme

管理报文负责层管理、网络管理和ID分配服务，例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。通过NMT 服务，我们可以对节点进行初始化、运行、监控、复位和停止。所有节点都被认为是NMT 从站。

2. 服务数据对象SDO（Service Dat

nt）

a Object）

SDO 主要用于主节点对从节点的参数配置。服务确认是 SDO 的最大的特点，为每个消息都生成一个应答，确保数据传输的准确性。在一个 CANopen 系统中，通常 CANopen 从节点作为 SDO 服务器，CANopen 主节点作为客户端。客户端通过索引和子索引，能够访问数据服务器上的对象字典。这样 CANopen 主节点可以访问从节点的任意对象字典项的参数，并且 SDO 也可以传输任何长度的数据（当数据长度超过 4 个字节时就拆分成多个报文来传输）。

3. 过程数据对象PDO（Process Dat

a Object）

PDO用来传输实时数据，其传输模型为生产者消费者模型如图 2所示。数据长度被限制

8 字节。PDO通信对象具有如下的特点：

为 1~

消费者1

生产者

TPDO

消费者2

消费者N

图 2 生产者消费者模型

 PDO 通讯没有协议规定，PDO 数据内容由它的 CAN-ID（也可称为 COB-ID）定义；

 每个 PDO 在对象字典中用 2 个对象描述：

 PDO通讯参数，该通讯参数定义了设备所使用的COB-ID、传输类型、定时周期；  PDO映射参数，映射参数包含了一个对象字典中的对象列表，这些对象映射到

2

广州致远电子有限公司

相应的PDO，其中包括数据的长度（单位：位），对于生产者和消费者都必须要知道这个映射参数，才能够正确的解释PDO内容。

 PDO 消息内容是预定义的，如果 PDO 支持可变 PDO 映射，那么该 PDO 是可以通

过 SDO 进行配置；

 PDO 可以有多种的传输方式：

 同步传输（通过接收同步对象实现同步），同步传输又可分为非周期和周期传

输。非周期传输是由远程帧预触发或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。周期传输则是通过接收同步对象（SYNC）来实现，可以设置1~240 个同步对象触发；

 异步传输（由特定事件触发），其触发方式可有两种，第一种是通过发送与PDO

的COB-ID相同的远程帧来触发PDO的发送，第二种是由设备子协议中规定的对象特定事件来触发（例如，定时传输，数据状态变化传输等）。

4. 预定义报文或特殊功能对象

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

预定义报文或特殊功能对象为 CA 从站管理。在 CANopen 协议中，已经为特殊的功能预定义了 COB-ID，其主要有以下几种特殊报文：

 同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步

报文作为 PDO 同步触发参数，因此该同步报文的 COB-ID 具有比较高的优先级以及最短的传输时间；

 时间标记对象（Time Stamp），为各个节点提供公共的时间参考；

 紧急事件对象（Emergency），当设备内部发生错误触发该对象，即发送设备内部错

误代码；

 节点/寿命保护（Node/Life Guarding），主节点可通过节点保护方式获取从节点的状

态。从节点可通过寿命保护方式获取主节点的状态；

 启动报文对象（Boot-up），从节点初始化完成后向网络中发送该对象，并进入到预

操作状态。

Nopen 设备提供特定的功能，方便 CANopen 主站对

1.3 CANopen网络配置

在CANopen协议描述文本DS305中定义了一种网络配置协议即网络配置服务 LSS (Layer Setting Service)，其通过CAN总线，用具有LSS 主机功能的CANOpen模块来查询或修改具有 LSS 从机的CANOpen模块的某些参数。

通过使用LSS ，可以对下面的参数进行查询或修改：

 CANopen 从站的 Node-ID；

 物理层的位定时参数 ( 波特率 )；

 LSS 地址 ( 特征对象 1018h )。

3

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

2. XGate-COP10 特点

XGate-COP10为CANopen从站通信模块，其内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要进行二次开发。协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接报文，该模块具有如下所示特点。

 网络管理服务对象(NMT：Boot up，Node Guarding /Life guarding，Heartbeat

Producer)；

 过程数据对象(TPDO 与 RPDO)；

 服务数据对象(SDO 服务器/SSDO)；

 紧急报文对象(Emergency )；

 同步报文对象(Sync)；

 网络配置对象(LSS 从站)；

 串口通信能力(UART,115200 bps)；

 96 字节的输入输出数据缓冲（I/O）；

 CAN 总线支持 5Kbps～1Mbps 的波特率；

 小体积，18mm×31mm（DIP24 封装）。

XGate-COP10从站具有高实时性，并可以支持多达12个RPDO和TPDO过程数据传输，适用于各种干扰强、实时性要求高的场合，小巧的体积（DIP24封装：宽1.8cm，长3.1cm）适用于嵌入到各种电路板中。

如图 3所示为XGate-COP10系统结构图，将用户CPU串口发送

过来的数据以PDO报文方式

发送到CAN总线，以及读取来自CAN总线的RPDO数据。当然也可以通过串口配置模块相关参数。

XGate-COP10

CAN-bus(CANopen)

CANopen从站协议栈

串行通信协议

存储器

RXD

TXD

CPU

(处理器)

DIP开关

图 3 XGate-COP10系统结构

如图 4所示为XGate-COP10和状态之间有的转换图，图中各字母所表示的各种状态下可进行的操作，字母表达的操作为：

 a. NMT

 b. Node Guard

 c. SDO

 d. Emergency

 e. PDO

 f. Boot-up 。

图中箭头所表示各个状态之间的转换关系，数字表示这种转换所需要进行的操作，数字表达的操作为：

4

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

 1：Start_Remote_node (0x01)

 2：Stop_Remote_Node (0x02)

 3：Enter_Pre-Operational_State (0x80)

 4：Reset_Node (0x81)

 5：Reset_Communication (0x82)

 6：设备初始化结束，自动进入 Pre_Operational 状态，发送 Boot-up 消息

上电

初始化协议栈

(f)

4/5

6

4/5

进入预操作状态

(a,b,c,d)

13

操作状态

(a,b,c,d,e)

2

3

1

2

停止

(a,b)

图 4 XGate-COP10 各状态转换图

2.1 XGate-COP10 状态指示灯(DS303-3)

按照CANopen协议规范文档DS303-3 的定义，在XGate-COP10 模块中使用两个LED指示灯来指示当前模块所处的状态，如表 1所示。

表 1 状态指示灯

指示灯名称颜色管脚

运行指示灯（RUN）绿色

错误指示灯（ERR）红色

其状态指示灯所指的各种状态所指示的含义如下表 2、表 3、表 4所示。

表 2 LED状态说明

13 14

指示灯状态现象描述亮（LED on）常亮暗（LED off）常暗闪烁（LED flickering）亮和暗的时间等长，频率大概是 10Hz：亮大约 50ms，暗大约 50ms 闪烁（LED blinking）亮和暗的时间等长，频率大概是 2.5Hz：亮大约 200ms，暗大约 200ms 闪一下（LED single flash）一个很短的闪光（大约 200ms）接着是长时间的暗（大约 1000ms）

闪两下（LED double flash）

闪三下（LED triple flash）

两个很短的闪光（大约 200ms）中间用一个大约 200ms 的暗来分隔。这个序列用一个长时间的暗（大约 1000ms）来结束三个很短的闪光（大约 200ms）中间用大约 200ms 的暗来分隔。这个序列用一个长时间的暗（大约 1000ms）来结束

表 3 错误状态指示灯（ERR）描述

5

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

编号

1

2

3

4

5

6

编号

ERROR LED

暗没有错误器件处于工作状态强制

闪一下到达警戒值

闪烁（Flickering）自动波特率／LSS

闪两下错误控制事件

闪三下 Sync 错误

亮总线关闭 CAN 控制器总线关闭强制

RUN LED

1

2

3

4

5

Flickering（闪烁）

闪一下停止

闪烁（Blinking）预操作

亮工作

暗故障

状态描述种类

表 4 运行状态指示灯（RNU）描述

自动波特率／

CAN 控制器的至少一个

错误计数器到达或超出

了警戒值（错误帧太多）

正在进行自动波特率检

测或进行 LSS 服务（和

RUN LED 交替闪烁

（flickering）

发生保护事件（NMT 从

机或 NMT 主机）或心跳

事件（心跳使用者）

SYNC 报文超出配置的通

讯循环间隔仍未收到（见

对象字典条项 0x1006）

状态描述种类

正在进行 LSS 服

LSS

务

器件处于停止状

态

器件处于预操作

状态

器件处于工作状

态

请检查模块复位

引脚以及电源是

否连接正确

有条件，如果支持

对象 0x1006 则强

可选

强制

可选

强制

制

6

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

3. XGate-COP10 节点ID与CAN总线波特率

3.1 CANopen节点地址和波特率设置

XGate-COP10 提供三种方式设置节点ID和节点波特率，其设置顺序如图 5和图 6所示。

如果用户所使用的拨码开关值有效，则上电时启用该值，即使在存储器中存储有合法的ID 值都不会使用。但是模块重新上电或重启之后，依然使用拨码开关的值。

如果模块在运行期间，主站对模块进行了LSS设置，则使用LSS设置后的值，

拨码开关值

等于0？

Y

读存储器中的ID值是否有效?

Y

使用默认值

(0x20)

return;

图 5 节点ID 设置顺序

拨码开关值

大于8？

N

使用该值

return;

N

使用该值

return;

N

使用该值

return;

Y

读存储器中的索引值是否有效?

N

使用该值

return;

Y

读存储器中真实值等于 0xFFFFFFFF?

N

使用该值

return;

Y

使用默认值

(0x04)

return;

图 6 波特率设置顺序

7

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

其中设置节点ID的拨码开关使用7位，当其值为0时，表示拨码开关无效，取值范围为 1~127之间。波特率索引值使用4位拨码，当该拨码开关值大于8时无效，其有效的取值范围为0~8，波特率索引值与标准波特率的对应关系如表 5所示。如果该表格中的标准波特率无法满足需求，

则用户可以自己计算波特率值（32位长度的波特率定时参数）来设置模块，当拨码开关和波特率索引值都无效时，则模块会自动检测该值是否有效（值为0xFFFFFFFF和 0x00000000时无效），如果已经设定波特率索引值则优先使用该值初始CAN通信波特率。其中CAN控制器的工作频率为24MHz。

表 5 波特率索引与标准波特率关系

波特率索引值标准波特率

0 1Mbps 1 800Kbps

2 500Kbps 3 250Kbps 4 125Kbps 5 100Kbps 6 50Kbps 7 20Kbps 8 10Kbps

3.2 通过层设置配置节点地址和波特率（LSS DS305）

在CiA DSP-305标准中，CANopen定义了LSS（Layer Setting Services），允许在不提供任何方式的外部机械配置（例如，通过DIP或HEX开关）的设备配置基本参数（波特率、节点编号）。LSS主机可以在CAN总线上改变一个CANopen LSS从机的波特率和节点编号。首先， LSS主机使所有LSS从机进入配置模式。然后，LSS主机使用‘配置位时序（Configure Bit Timing）’服务发送新的波特率。这时，LSS从机以一个指示它是否支持这个新波特率的CAN 报文来响应。如果该LSS从机接受这个新的波特率，LSS主机就给LSS从机发送‘启动位时序（Activate Bit Timing）’服务。在一个称为‘switch_delay’的时间过后，通知LSS从机激活这个新的波特率。这个周期成功结束后，LSS主机让LSS从机回到工作模式。

LSS服务也可以用来改变一个LSS从机的节点地址。为了到达目的，LSS主机让所有的LSS 从机再次进入配置模式。然后，LSS主机发送新的节点地址。这时，LSS从机以一个指示这个新节点编号是否在这个节点所能支持的节点编号范围之内的CAN报文来响应。在LSS从机切换回到工作模式时，发出一个软件复位。这样来使LSS从机根据新的节点编号来配置它的通信对象。

1. 配置节点地址和波特率参数

如表 6、表 7、表 8、表 9、表 10和表 11所示，为配置当前节点参数的命令，注意在启用LSS之前参数，保存命令如表 13和表 14所示。

必须先切换到配置模式。如果没有保存当前的参数则掉电之后会丢失当前配置

表 6 LSS 配置模式切换

DLC

(COB-ID)

0x7E5 8 0x04 mod

0 1 2 3 4 5 6 7

数据标识符

保留

8

广州致远电子有限公司

mod：新的LSS模式

0 ＝切换到工作模式

1 ＝切换到配置模式

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

表 7 配置波特率

DLC

(COB-ID)

0x7E5 8 0x13 tab ind

0 1 2 3 4 5 6 7

数据标识符

保留

tab：指示要使用的波特率表

0 ＝根据CiA DSP-305定义的波特率表

1…127 ＝保留

128…255 ＝可以由用户来定义

ind：波特率表内的索引，这个波特率表保存着CANopen设备的新波特率

表 8 配置波特率响应

DLC

(COB-ID)

0x7E4 8 0x13 err spec

0 1 2 3 4 5 6 7

err：错误码

0 ＝操作成功结束

数据标识符

保留

1 ＝不支持波特率

2..254 ＝保留

255 ＝ spec中的特定错误码

spec：生产商指定的错误码（只有在err＝255时）

表 9 激活新设置波特率

DLC

(COB-ID)

0x7E5 8 0x15 delay

0 1 2 3 4 5 6 7

delay：激活新波特率之前相对时间（以ms为单位）

表 10 配置节点地址

DLC

(COB-ID)

0x7E5 8 0x11 nid

0 1 2 3 4 5 6 7

nid：LSS从机的新节点地址（允许的值：1～127）

表 11 配置节点地址响应

数据标识符

保留

数据标识符

保留

9

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

DLC

(COB-ID)

0x7E4 8 0x11 err spec

0 1 2 3 4 5 6 7

err：错误码

0 ＝操作成功结束

1 ＝节点地址无效（允许的值：1～127）

2…254 ＝保留

255 ＝ spec中的特定错误码

spec：生产商指定的错误码（只有在err＝255时）

表 12 根据 CiA DSP-305得到的波特率与索引的关系

表索引波特率

0 1000 kBit/s 1 800 kBit/s 2 500 kBit/s 3 250 kBit/s 4 125 kBit/s 5 100 kBit/s 6 50 kBit/s 7 20 kBit/s 8 10 kBit/s

数据标识符

保留

2. 保存LSS设置参数

通常情况下，在使用了DIP开关或其它的HEX开关来设置当前的节点地址和波特率，则优先使用这些值，LSS设置的参数在重新上电或复位之后无法被启用，即LSS设置只在当前通信中有效。

在LSS设置完成当前节点的ID和波特率之后如果需要在之后的使用过程继续使用这组值（仅在DIP开关设置的值无效情况下），则需要把参数存储在存储器中，其LSS操作命令如表 13和表 14所示。

表 13 LSS 保存参数

DLC

(COB-ID)

0x7E5 8 0x17

DLC

(COB-ID)

0x7E5 8 Erro code Spec .error

0 1 2 3 4 5 6 7

表 14 LSS 保存参数响应

0 1 2 3 4 5 6 7

数据标识符

保留

数据标识符

保留

Erro code：

0：执行成功

1：保存参数不支持

10

广州致远电子有限公司

2：存储介质出现错误

3~254：保留

255：执行过程中出现错误

Spec. error:

255：执行过程中的错误代码

其它：保留

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

11

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

4. XGate-COP10 中使用CANopen协议（DS301）

4.1 XGate-COP10 预定义连接

在XGate-COP10中使用了对象字典的0x1000~0x1FFF和厂商自定义区0x2000~0x5FFF的区域。这些对象字典负责着CANopen与CAN网络上的其它应用数据的通信和数据交换，对象字典使用了索引与子索引来定义，每个对象字典项都有自己的数据长度（UIN8，UINT16，UIN32 等）和属性（RO、WO、RW、CONST、MAPPALE）。这些对象字典的数据可以通过SDO服务来修改，当然也只有这些项的属性必须是WO或RW才能修改。

如表 15所示为XGate-COP10所使用的部分对象字典及其属性，完整的对象字典请参考附录A。

通常情况下，

在一个典型的CANopen网络中，有一个CANopen主站和若干个CANopen从站，这种情况下通常使用CANopen预定义连接。所谓的预定义连接是指与通信相关的COB-ID与节点ID相关联。

例：假设当前节点ID为0x20，则TPDO10的COB-ID为0x180+0x20(0x180+NodeID)。具体的

预定义连接集如表 16所示。

表 15 部分对象字典定义

索引子索引名称类型属性是否可映射存储单位

0x1000 0x00 DeviceType UINT32 RO NO NO 0x1008 0x00 DeviceName String RO NO NO

0x100C 0x00 Guard Time UINT16 RW NO YES Ms

0x1400

0x2000

注意:有些对象字典的参数可以保储在存储器中，对于对象字典 0x1000~0x1FFF中的参数，如果选择使

用预定义连接方式则存储的参数无效（节点地址改变之后，存储的参数无效，节点将使用预定义连接集），这些参数将使用预定义连接集定义的值。预定义连接集定义如表 16所示。

0x00 Subindex num UINT8 RO NO NO 0x01 COB-ID UINT32 RW NO YES 0x02 Trans type UINT8U RW NO YES

…… 0x00 Subindex num UINT8 RO NO NO 0x01 Input buffer #0 UINT8 RW YES NO …… …… …… …… …… …… ……

－－

－－－

－－

表 16 预定义

对象功能码节点地址

NMT 0000 - 0 -

SYNC 0001 - 0x80 0x1005, 0x1006, 0x1007

TIME STAMP 0010 - 0x100 0x1012, 0x1013

紧急报文

TPDO1 0011 1-127 0x181-0x1FF 0x1800

RPDO1 0100 1-127 0x201-0x27F 0x1400

0001 1-127 0x81-0xFF 0x1014, 0x1015

的主机/从机连接集

COB-ID

广播报文

点对点报文

对象字典索引

12

广州致远电子有限公司

CANopen 嵌入式协议转换模块

TPDO2 0101 1-127 0x281-0x2FF 0x1801

RPDO2 0110 1-127 0x301-0x37F 0x1401

TPDO3 0111 1-127 0x381-0x3FF 0x1802

RPDO3 1000 1-127 0x401-0x47F 0x1402

TPDO4 1001 1-127 0x481-0x4FF 0x1803

RPDO4 1010 1-127 0x501-0x57F 0x1403

XGate-COP10

默认 SDO (tx) 默认 SDO (rx)

NMT 错误控制

1011 1-127 0x581-0x5FF 0x1200 1100 1-127 0x601-0x67F 0x1200

1110 1-127 0x701-0x77F 0x1016, 0x1017

4.2 XGate-COP10 操作

4.2.1 网络管理服务（NMT）

1. 网络控制（NMT

XGate-COP10支持DS301所定义的网络管理命令，这些网络管理命令可以是CANopen主站发出也可以是其它的从节点发出。其操作命令如下表 17所示，其中当Node_ID=0时，则所有的从站设备被控制(广播

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0 BYTE1

Module Control）

方式)，CS为命令字对应着不同的控制动作如表 18所示。

表 17 NMT 控制合令

0x000 2

表 18 NMT 命令字及相应功能服务

CS（命令字） NMT 服务（控制动作）

CS(命令字) NodeID(节点号)

0x01 0x02

0x80 0x81 0x82

启动从站设备

停止从节点设备

使从站进入预操作

复位从节点

复位节点通信

例：需要启动CANopen网络中所有的节点，可使用如下表 19所示的命令。

表 19 NMT 启动从节点

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0 BYTE1

0x000 2 0x01 0x00

如果需要控制网络中某个具体设备，使其进入到预操作状态，假设节点地址为0x20，则命令如表 20所示。

表 20 NMT 启动从节点

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0 BYTE1

0x000 2 0x80 0x20

13

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

2. 节点保护（NMT Node Guarding）

通过节点保护服务，NMT主节点可以检查每个节点的当前状态，当这些节点没有数据传送时这种服务尤其有意义。主节点通过发送远程帧来触发相应从节点的节点保护，其命令格式如表 21所示。

主节点从节点(命令)：

表 21 NMT 主节点保护命令帧(远程帧)

COB-ID(CAN-ID) DLC

0x700 + NodeID 1

从节点主节点(响应)：

表 22 NMT 从节点应答帧

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0

0x700 + NodeID 1

Bit7:触发位，Bit0~Bit6 状态

其中Byte0中的最高位（bit7）为触发位，即从站每发一帧应答就会交替变化（0、1），以示帧与帧之间的区别，其中Bit0~Bit6为从节点的状态，该值所表达从站所处的状态如表 23所示。

表 23 节点保护状态值

值（Value）所处状态

0x00 0x04 0x05 0x7F

初始化（Initialising）停止状态（Stopped）

操作状态（Operational）

预操作状态（Pre-operational）

例：假设主节点需要对节点号为0x20从节点进行节点保护，其命令如表 24和表 25所示。

主节点从节点：

表 24 保护节点(远程帧)

COB-ID(CAN-ID) DLC

0x720 1

从节点主节点：

表 25 从节点(0x20)应答帧

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0

0x720 1 0x85

其中BYTE0的Bit7 = 1，状态=0x05，表示节点号为0x20的从站正处于操作状态。

3. 寿命保护（NMT

Life Gartding）

其中节点保护主要针对的是NMT主节点获取从节点的状态，而寿命保护主要是节点对另一节点的监控。寿命保护包括两个参数，即保护时间和生命因子，启用寿命保护的节点接收来自另一节点的远程帧（远程帧格式与节点保护帧格式相同如表 21），启用寿命保护的节点接收到该远程帧则应答该节点的状态（应答帧格式如表 22所示）。

14

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

寿命保护的两个参数：保护时间和生命因子（分别位于对象字典的0x100C和0x100D）构成了节点的寿命时间（即寿命时间=保护时间x 生命因子），保护时间的单位为毫秒，如果两个参数中有一个为0则表示寿命保护未启用。如果在保护时间内未接收到远程帧则会出现” Message Lost”的提示信息，在寿命时间内未接收到远程帧则会出现” Connection Lost”信息，这些信息圴在调试串口中打印出来，同时错误指示灯出现“闪烁两下”以示当前的寿命保护丢失。

4. 启动报文(N

MT Boot-up)

当XGate-COP10初始化完成(Boot-up)，就会发送一个标识报文，其报文格式如表 26所示。

表 26 初始化完成标识报文格式

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0

0x700 +NodeID 1 0x00

例：假设XGate-COP10的节点号为0x20，则发送的启动文如表 27所示。

表 27 初始化完成标识报文

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0

0x720 1 0x00

5. 心跳报文（Heartbeat Producer）

心跳报文分为生产者和消费者，在XGate-COP10模块中只支持心跳报文生产，即 XGate-COP10可以生产心跳报文。该参数在对象字典0x1017中定义（数据长度16位，单位：毫秒），其心跳报文如表 22所示，与节点保护和寿命保护的应答帧相同。

例：假设节

点地址为0x20，处于操作状态，0x1017中的参数设置为100，则该从节点每

隔100毫秒发送一帧如表 28所示的报文。

表 28 从节点(0x20)心跳报文

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0

0x720 1 0x05

注意：在同一个 XGate-COP10 模块中同一时间寿命保护和心跳报文不能同时使用。

4.2.2 同步报文对象(SYNC)

同步报文分为消费和生产，在XGate-COP10中只支持同步报文的消费，即接收来自主节点或其它节点的同步报文，同步报文的帧结构如表 29所示。对象字典的0x1005定义了接收同步报文的COB-ID，在CANopen预定义连接集里定义其值为0x80，对象字典

的0x1007定义了同步的时间窗口（在接收到同步报文后要求更新相应数据的最长时间间隔）。同步报文主要应用在PDO接收和发送的过程中，其使用方法在以下PDO数据发送和接收过程中详细介绍。

表 29 同步报文帧格式（远程帧）

COB-ID(CAN-ID) DLC

0x80 0

4.2.3 紧急报文对象(EMCY)

15

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

在XGate-COP10中支持紧急报文，即在XGate-COP10内部出现错误时发送该报文，其报文格式如表 30所示。其中紧急错误码指定当前出现的错误的具体类型。错误寄存器存放当前错误类型，根据该值可以判断出当前紧急报文所代表的错误类型，其值定义如表 31所示。

表 30 紧急报文帧格式

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0 BYTE1 BYTE2

0x80 + NodeID 8

紧急错误码错误寄存器

索引 0x1003 索引 0x1001

表 31 错误寄存器

位(Bit) 错误类型

0 1 2 3 4 5 6 Reserved(=0) 7

普通错误(Generic) 电流错误(Current) 电压错误(Voltage) 温度错误(Temperature) 通信错误(Communication) 设备描述错误(Device profile specific)

生产厂商定义的错误(Manufacturer specific)

紧急错误代码含义如表 32所示。

BYTE3 －BYTE7

生产厂商指定的信息

表 32 紧急错误代码

应急错误代码代码功能描述

00xx Error Reset 或 No Error

10xx Generic Error

20xx Current

21xx Current，device input side

22xx Current，inside the device

23xx Current，device output side

30xx Voltage

31xx Mains voltage

32xx Voltage inside the device

33xx Output voltage

40xx Temperature

41xx Ambient temperature

42xx Device ٛemperature

50xx Device hardware

60xx Device software

61xx Internal software

62xx User software

16

广州致远电子有限公司

63xx Data set

70xx Additional modules

80xx Monitoring

81xx communication

8110 CAN overrun

8120 Error Passive

8130 Life Guard Error

8140 Recovered from Bus-Off

82xx Protocol Error

8210 PDO no processed

8220 Length exceedd

90xx External error

F0xx Additional functions

FFxx Device specific

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

或 Heartbeat Error

Due to length error

例：假设节点地地址为0x20，CAN总线错误超过警戒值则出现” Error Passive”的警告，则XGate-COP10发送紧急报文如表 33所示。

表 33 紧急报文（总线错误）

COB-ID(CAN-ID) DLC BYTE0 BYTE1 BYTE2

0xA0 8 0x20 0x81 0x11 0x00000000

注意：XGate-COP10 模块发生紧急情况，这些错误主动发出。

BYTE3 －BYTE7

4.2.4 服务数据对象(SDO)

对象字典充当应用层和通信层之间的主要数据交换媒介。一个CANopen设备的所有数据项可以在对象字典中被管理。每个对象字典项可以使用索引和子索引来定位。CANopen定义通常所说的服务数据对象（SDO）来

访问这些项。

XGate-COP10支持1个SDO服务器，即可以提供SDO服务，且SDO使用预定义连接的发送和接收COB-ID，0x580 + NodeID(发送)和0x600 + NodeID(接收)。SDO分为加速传输、段传输、和块传输。因为在XGate-COP10中SDO的加速传输经常会使用，所以本说明文档重点介绍加速传输，其它的传输类型可查阅CANopen DS301及相关的协议文档。

1. SDO数据传输

加速传输一帧最多只能传输4个字节

的数据，报文基本结构如表 34和

表 35所示，通过SDO的命令字来区分该帧数据的类型。

表 34 SDO 报文格式（客户端服务器）

COB-ID(CAN-ID) DLC Byte 0 By te 1-2 Byte 3 Byte 4-7

0x600 + NodeID 8

CMD(SDO 命令字) 对象索引对象子索引

**

17

广州致远电子有限公司

表 35 SDO 应答格式（服务器客户端）

COB-ID(CAN-ID) DLC Byte 0 By te 1-2 Byte 3 Byte 4-7

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x580 + NodeID 8

CMD(SDO 命令字) 对象索引对象子索引

**

下载（Download）是指客户端对服务器（从站）对象字典进行写操作，上传（Upload）指客户端对服务器对象字典进行读操作。

表 36 启动域下载（Initiate Domain Download）

CMD(SDO 命令字)

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Client Server 0 0 1 - n e s

ClientServer 0 1 1 - - - - -

说明：其中“-”项为不相关项，通常设置为0

 n ：如果 e=1，且 s=1，则有效，否则为 0；表示数据部分中无意义数据的字节数

（字节［8 – n］到 7 数据无意义）；

 e ： 0 = 正常传送，1 = 加速传送；

 s ：是否指明数据长度，0 = 数据长度未指明，1 = 数据长度指明；

 e = 0， s = 0：由 CiA 保留；

 e = 0， s = 1 ：数据字节为字节计数器，byte 4 是数据低位部分（LSB），byte 7

是数据高位部分（MSB）；

 e = 1 ：数据字节为将要下载（download）的数据。

表 37 启动域上传 Initiate Domain Download）

CMD(SDO 命令字节)

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Client Server 0 1 - - - - - - Server Client 0 1 1 - n e s

说明：命令字与表 36相同。

例：假设当前XGate-COP10的地址为0x20，对对象字典进行0x1800 03进行读写操作。

 向 0x1800 03 写入 0x3E8，操作过程如表 38和表 39所示。

表 38 向对象字典 0x1800 03 写入 0x3E8命令

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x620 8 0x2B 0x00 0x18 0x03 0xE8 0x03 0x00 0x00

表 39 向对象字典 0x1800 03 写入 0x3E8后的应答

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x5A0 8 0x60 0x00 0x18 0x03 0x00 0x00 0x00 0x00

18

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

 读对象字典 0x1800 03 中的数据，其命令与应答如表 40和表 41所示。

表 40 读取对象字典 0x1800 03 数据命令

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x620 8 0x40 0x00 0x18 0x03 0x00 0x00 0x00 0x00

表 41 读对象字典 0x1800 03 后的应答帧

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x5A0 8 0x4B 0x00 0x18 0x03 0xE8 0x03 0x00 0x00

2. SDO中止服务

在SDO的传输

过程中当出现错误，SDO的客户端和服务器都可以发送这个报文来通知对方

中止当前的操作，中止报文的格式如表 42和表 43所示。

表 42 中止报文格式

COB-ID(CAN-ID) DLC Byte 0 Byte 1-2 Byte 3 Byte 4-7

0x600 + NodeID/0x580+NodeID 8

表 43 中止报文命令字定义

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Client Server/ Client Server 1 0 0 - - - - -

CMD(SDO 命令字) 索引子索引

CMD(SDO 命令字节)

例：假设当前节点的NodeID为 0x20，在读取数据过程中出现错误中止，则会返回相应的错误代码，如下表 44和表 45所示。

表 44 读取不存在的对象字典 0x6000 00

**

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x620 8 0x40 0x00 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

表 45 读取不存在的对象字典 0x6000 00 返回数据

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x5A0 8 0x80 0x00 0x60 0x00 0x00 0x00 0x02 0x06

注意：返回数据为一中止传送的错误代码，SDO错误代码为 32 位长度的数据，该帧数据应答的错误

代码为 0x06020000，代表的含义为“对象字典不存在”。具体的中止错误代码含义可参照表 46。

19

广州致远电子有限公司

中止代码代码功能描述

0604 0041 对象不能够映射到 PDO

0609 0030 超出参数的值范围(写访问时)

0800 0021 由于本地控制导致数据不能传送或保存到

0800 0022 由于当前设备状态导致数据不能传送或保

0800 0023 对象字典动态产生错误或对象字典不存在

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

表 46 中止错误代码表

触发位没有交替改变 0503 0000

SDO 协议超时 0504 0000

非法或未知的 Client/Server 命令字 0504 0001

无效的块大小（仅 Block Transfer 模式） 0504 0002

无效的序号（仅 Block Transfer 模式） 0504 0003

CRC 错误（仅 Block Transfer 模式） 0503 0004

内存溢出 0503 0005 对象不支持访问 0601 0000 试图读只写对象 0601 0001 试图写只读对象 0601 0002

对象字典中对象不存在 0602 0000

映射的对象的数目和长度超出 PDO 长度 0604 0042

一般性参数不兼容 0604 0043

一般性设备内部不兼容 0604 0047

硬件错误导致对象访问失败 0606 0000

数据类型不匹配，服务参数长度不匹配 0606 0010

数据类型不匹配，服务参数长度太大 0606 0012 数据类型不匹配，服务参数长度太短 0606 0013

子索引不存在 0609 0011

写入参数数值太大 0609 0031 写入参数数值太小 0609 0032 最大值小于最小值 0609 0036

一般性错误 0800 0000

数据不能传送或保存到应用 0800 0020

应用

存到应用

（例如，通过文件生成对象字典，但由于

文件损坏导致错误产生）

4.2.5 过程数据对象（PDO）

过程数据对象（PDO）用作传输实时数据，传输模型采用生产者—消费者模型如图 2所

示，PDO的接

收者可以是主节点也可以是其它的从节点，且不需要应答。

在XGate-COP10中最多可支持12个TPDO（索引范围从0x1800~0x180B）和12个 RPDO(0x1400~0x140B)，在出厂时预定义连接集所定义的4个TPDO(索引范围0x1800~0x1803) 和4个RPDO(0x1400~0x1403)可用。

1. 过程数据接收（RPDO）

20

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

在XGate-COP10出厂时已经为每个PDO预定义了映射对象，如图 7所示，全部RPDO的数据映射项都默认连接到XGate-COP10 8bit输出区。即当RPDO接收到来自网络的数据之后，把数据更新到所对应的输出数据区，当数据更新完成之后，XGate-COP10会给出一个中断信号（高电平->低电平），当数据未被读取时中断信号引脚将一址保持低电平，数据被读出之后中断引脚将保持在高电平。

RPDO0

通信参数

0x1400

通信参数

0x140B RPDO11

映射参数

索引子索引

01 02

03

0x1600

04 05 06

07 08

映射参数

索引子索引

01 02

03

0x160B

04 05 06

07 08

数据区

索引/子索引

0x2100 01 0x2100 02 0x2100 03

0x2100 04 0x2100 05

0x2100 06 0x2100 07

0x2100 08

数据区

索引/子索引

0x2100 89 0x2100 90 0x2100 91

0x2100 92 0x2100 93

0x2100 94 0x2100 95

0x2100 96

编号

#0 #1 #2

#3 #4 #5 #6

#7

编号

#88

#89

#90

#91 #92

#93

#94 #95

图 7 RPDO 映射关系

 通信参数

RPDO的通信参数相比TPDO来说比较少，RPDO只有传输类型（transmission type）一项

对应通信。其值定义如表 47所示。

表 47 RPDO 的传输类型

传输类型 PDO 接收数据更新

0

1－240

241－251 保留

252

O 将一直被接收，分析。如果需要，在

PD

接收到下个有效的 SYNC 报文时对数据进

行更新。

在接收到一个 SYNC 报文时对数据进行分析。如果与之前的 RPDO 相比数据已经更改了，那么数据将在输出上被更新。SYNC

报文的传输是非循环的。在接收到第 n 个编号的 SYNC 报文时对数据进行分析。如果与之前的 RPDO 相比数

据已经更改了，那么数据将在输出上被更新。传输类型与值 n 相对应。SYNC 报文

的传输是循环的。

保留

21

广州致远电子有限公司

253 254 255

PDO 将一直被接收到。应用定义更新输出数据的事件。 PDO 将一直被接收到。设备子协议定义更新输出数据的事件。

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

例：假设XGate-COP10 节点为 0x20，采用预定义连接，则RPDO0 的COB-ID为 0x220。则其接收的TPDO COB-D也应为 0x220 如表 48所示，该TPDO正好与节点NodeID为 0x20 的RPDO1 的COB-ID相

同，则该RPDO接收这帧PDO数据，并且按照图 7所示的映射关系图把数据更新到

数据输出区，最后输出缓冲区对应的数据如表 49所示。

表 48 RPDO0 接收其它节点的 TPDO

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x220 8 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

表 49 数据区数据

数据区编号

数据

#0 #1 #2 #3 #4 #5 #6 #7

0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

2. 过程数据发送（TPDO）

在XGate-COP10 中最多支持 12 个TPDO，在出厂时预定义的 4 个PDO可用，即 TPDO0~TPDO3，其中 TPDO4~TPDO11 不可用。预定义的TPDO都已经在出厂时已经预定义了映射参数，分别映射到数据输入区 0x2000 01 ~0x2000 96，如图 8所示。

通信参数

0x1800 TPDO0

映射参数

索引子索引

01 02

03

0x1A00

04 05 06

07 08

索引/子索引

0x2000 01 0x2000 02 0x2000 03

0x2000 04 0x2000 05 0x2000 06 0x2000 07 0x2000 08

数据区

编号

#0 #1

#2 #3 #4

#5 #6

#7

通信参数

0x180B TPDO11

映射参数

索引子索引

01 02

03

0x1A0B

04 05 06

07 08

图 8 TPDO 映射关系

索引/子索引

0x2000 89 0x2000 90 0x2000 91

0x2000 92 0x2000 93

0x2000 94 0x2000 95

0x2000 96

数据区

编号

#88 #89 #90 #91

#92 #93 #94 #95

22

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

 通信参数

每个TPDO都包含有相应的通信参数，这些通信参数决定着TPDO发送的类型以及发送的触

发条件等。其中参数主要包含有三种，分别为传输类型、禁止时间以及事件定时。

 传输类型（Transmission type）

传输类型定义了该TPDO传输方式，通信参数的子索引2定义该对象，具体值定义如表 50

所示。

表 50 TPDO 传输类型

传输类型数据请求发送 PDO

0

1－240 数据接收第 n 个编号的 SYNC 报文时被收集和更新，然后在总线上发送。传输类型对应

241－251 保留

252

253 254

255

数据（输入值）在接收到一个 SYNC 报文

时被读取。

数据（输入值）在接收到一个 SYNC 报文

时被读取。

应用持续收集和更新输入数据。应用定义引发数据请求和 PDO 传输的事件。造成 PDO 传输的事件可以是事件定时器的时间已到。事件定时器周期用子索引 5 来配置。PDO 传输（与事件和事件定时器是否被

配置都无关）总是启动一个新的事件定时器周期。设备子协议定义引发数据请求和 PDO 传输的事件。造成 PDO 传输的事件可以是事件定时器的时间已到。事件定时器周期用子索引 5 来配置。PDO 传输（与事件和事件定时器

是否被配置都无关）总是启动一个新的事件定时器周期。

如果与之前的 PDO 内容相比 PDO 数据已

经更改了，那么 PDO 将被发送。

值 n。

PDO 在请求时通过一个远程帧被发送。

 禁止时间(Inhibit Time)

禁止时间的定义是为了防止TPDO发送过于频繁而占用大量的总线带宽，从而影响到总线通信。因而定义了同一个TPDO发送PDO的最短时间间隔（单位为毫秒），当该参数为0时无效，在通信参数子索引3中定义。

 定时时间(Event Time)

定时时间参数定义了该PDO的发送循环时间（单位为毫秒），需要PDO的传输类型设置为 254或255，当该参数为0时无效，在通信参数子索引5中定义。

例：假设当前的节点NodeID为0x20，TPDO0定时时间（Event time）参数为1000，传输类型（Transmission type）为254，数据输入区#0~#7号的数据为0x18，则TPDO0发送数据如图 9所示。

23

广州致远电子有限公司

间隔为1000毫秒

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

图 9 TPDO0 发送数据

24

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

5. 输入输出数据缓冲区

XGate-COP10拥有96字节的输入输出缓冲区。为了使用户操作方便，对输入输出区定义了双字节和四字节的输入输出数据区，对应的单字节(8bit)、双字节(16bit)和四字节(32bit) 的数据区都占用相同的内存空间，所有数据均采用小端数据格式。

表 51所示。在XGate-COP10出厂时已经默认把8bit区数据映射

到相应的PDO中，如果用

户需要使用16bit或32bit的数据区，则可更改相应的映射参数。

例：8bit区的数据编号#0(0x11)，#1(0x22)，#2(0x33)，#3(0x44)，则对应的16bi区编号为＃0(0x2211)，#1(0x4433)，32bit区编号为#0(0x44332211)。

注意：加”#”号的数据为数据缓冲区的编号，括号内为该缓冲区中的数据。

表 51 输入输出数据区对应关系

数据输入区

8bit #0(0x12) #1(0x34) #2(0x56) #3(0x78) #4(0x89) #5(0x10) #6(0x23) #7(0x45) … #92 #93 #94 #95 16bit #0(0x3412) #1(0x7856) #2(0x1089) #3(0x4523) … #46 #47 32bit #0(0x78563412) #1(0x45231089) … #23

数据输出区

8bit #0(0x12) #1(0x34) #2(0x56) #3(0x78) #4(0x89) #5(0x10) #6(0x23) #7(0x45) … #92 #93 #94 #95 16bit #0(0x3412) #1(0x7856) #2(0x1089) #3(0x4523) … #46 #47 32bit #0(0x78563412) #1(0x45231089)

25

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

6. XGate-COP10 串口操作

6.1 串口通信协议

XGate-COP10与用户通信采用异步串口进行通信，通信模式为半双工，通信信号为TTL

电平，通信协议采用广州致远电子有限公司自定义串行通信协议。

6.1.1 异步串口数据帧格式

每1 个字节

用10 bits 传送，1 个启始位、8 个数据位、无奇偶校验位、1 个停止位,

因定波特率为115200 bps。

应答方式：用户设备主动询问（主），XGate-COP10被动回答（从）。

主/从应答帧结构实现通常的数据通讯，数据的通讯由主机发起，称为命令帧；从机接

收到后进行应答，称为响应帧。

表 52 命令帧格式

1Byte 1Byte 1Byte 1Byte nByte 1Byte

起始字

0x7E

1Byte 1Byte 1Byte 1Byte nByte 1Byte

起始字

0x7E

命令码

CMD

响应码

ACK

命令信息(长度)

CMDinfo

响应信息(长度)

ACKinfo

特定参数

SpeByte

表 53 应答帧格式

特定参数

SpeByte

命令数据

DATA

响应数据

DATA

校验码

CRC

校验码

CRC

下面按各命令排序，详细介绍命令帧、响应帧的规则。

命令帧、应答帧的总长度为：命令/响应信息的CMDinfo/ ACKinfo （数据长度）+ 5Byte，

各字段说明如下：

 帧起始字符 SOF，固定为 0x7E，长度为一个字节。  命令 CMD/响应码 ACK，通常 CMD=ACK，长度为一个字节。  命令信息 CMDinfo/响应信息 ACKinfo 指出命令信息/响应信息的长度(字节)，不包

括本身。CMDinfo/ACKinfo = 0 表示没有数据，CMDinfo/ACKinfo = 1 表示本帧含有 1 个字节数据。

 特殊参数SpeByte包括Error 、AllDataSegSize、DataSegNum信息，具体含义如表 54

Error为特定意义位。在命令信息中，Error为保留位，通常Error =0；在响应帧中，Error 为错误标识位，Error =1，表明命令执行出错，DATA区跟随错误代码，Error =0，表明请求成功，DATA区跟随应答数据。

AllDataSegSize、DataSegNum指出分段信息，当数据量超过255字节时，需要使用多帧来传送，此时使用分段传输方式，共可以分为7段，即7帧。

表 54 特定参数（SpeByte）定义

BIT.7 BIT.6 BIT.5 BIT.4 BIT.3 BIT.2 BIT.1 BIT.0

Error AllDataSegSize

保留位

DataSegNum

AllDataSegSize表示本次信息数据共有几帧；DataSegNum表示本次发送的是第几帧该信息数据。当AllDataSegSize = DataSegNum时表示该信息数据传输完毕。AllDataSegSiz和

26

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

DataSegNum最小值为1，不能为0。

本协议将不使用分段，AllDataSegSize、DataSegNum 固定为“1”。

 命令/响应数据 DATA，此部分与命令/响应码相结合，描述数据的具体含义。长度

在 CMDinfo/ ACKinfo 中说明，最大为 255 个字节/帧（仅数据区字节数）。

 校验和 CRC：命令/响应数据的校验和，长度为一个字节。校验和为前面所有数据

的异或值。CRC 的计算公式如下： CRC ＝ 0x7E^ CMD ^ CMDinfo ^ SpeByte ^DATA[0]^DATA[1]^…^DATA[n-1] 或 CRC ＝ 0x7E^ ACK ^ ACKinfo ^ SpeByte ^DATA[0]^DATA[1]^…^DATA[n-1]

6.2 XGate-COP10 操作命令

用户通过XGate-COP10的通信串口对设备进行操作，操作命令如6.2.1节所示，本节所有

的操作命令都认为成功执行，并得到正确执行的命。如果出现错误，其错误响应帧和错误代码将在6.3节中介绍。

6.2.1 读取设备信息(命令码：0x01

)

通过串口用户可以读取用户设置的设备信息，该设备信息是用户设置的信息，位于对象

字典的0x2404。其中设备类型位于对象字典0x1000 00，因为该设备是通用设备，没有使用标准设备描述，因此该参数按照CiA定义应该为0x00000000,建议用户不要更改此参数。操作命令及响应帧如表 55和表 56所示，n表示该命令帧数据长度。其中命令数据域的第一字节为操作模式，根据该字节判断该命令所读取的信息类别，以下将详细介绍操作命令。

注意：通过串口读取的设备信息并不是 XGate-COP10 设备信息，而是用户设备相关的设备信息。

表 55 读取设备信息命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x01 n 0x11 DAT

表 56 读取设备信息响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x01 n 0x11/0x91 DAT

CRC

校验码

CRC

校验码

1. 读取设备类型(操作模式：0x01)

设备类型位于对象字典的0x1000 00，数据长度4字节，高2字节为XGate-COP10设备类型，

低2字节为用户设备类型代码（用户设置）。

例：如下命令读回设备类型为0x0A000011，即当前的的XGate-COP10的设备类型为0x00

A0，用户的设备类型为0x0000。

命令：0x7E 0x01 0x01 0x11 0x01 0x6E

响应：0x7E 0x01 0x05 0x11 0x01 0x11 0x00 0x0A 0x00 0x71

注意：使用该模块建议不要更改设备类型，因为XGate-COP10没有使用标准设备描述，

因此设备类型为通常为0x00000000。

2. 读硬件版本(操作模式:0x02)

硬件版本信息位于对象字典0x2404 01，数据长

度为4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令读取回来的硬件版本信息为0x00000100。

命令：0x7E 0x01 0x01 0x11 0x02 0x6D

27

广州致远电子有限公司

响应：0x7E 0x01 0x05 0x11 0x02 0x00 0x01 0x00 0x00 0x68

3. 读软件版本（操作模式：0x03）

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

软件版本信息位于对象字典的0x2404 02，数据

长度4字节，该值为用户设置信息。

例: 如下命令读取回来的软件版本信息为0x00000100。

命令：0x7E 0x01 0x01 0x11 0x03 0x6C

响应：0x7E 0x01 0x05 0x11 0x03 0x00 0x01 0x00 0x00 0x69

4. 读产品代码（操作模式：0x04）

产品代码位于对象字典的0x2404 03，数据长度4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令读取回来的产品代码为0x00000001。

命令：0x7E 0x01 0x01 0x11 0x

04 0x6B

响应：0x7E 0x01 0x05 0x11 0x04 0x01 0x00 0x00 0x00 0x6E

5. 读产品修订码（操作模式：0x05）

产品代码位于对象字典的0x2404 04，数据长度4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令读取回来的产品修订码为0x00000001。

命令：0x7E 0x01 0x01 0x11 0x

05 0x6A

响应：0x7E 0x01 0x05 0x11 0x05 0x01 0x00 0x00 0x00 0x6F

6. 读产品序列号（操作模式：0x06）

产品代码位于对象字典的0x2404 05，数据长度4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令读取回来的产品序列号为0x00000001。

命令：0x7E 0x01 0x01 0x11 0x

06 0x69

响应：0x7E 0x01 0x05 0x11 0x06 0x01 0x00 0x00 0x00 0x6C

7. 读产品名称（操作模式：0x07）

产品代码位于对象字典的0x2404 06，数据长度12字节(字符

串，前11字节有效)，该值

为用户设置信息。

例：如下命令读取回来的产品名称为“DeviceName”。

命令：0x7E 0x01 0x01 0x11 0x07 0x68

响应：0x7E 0x01 0x0D 0x11 0x07 0x44 0x65 0x76 0x69 0x63 0x65 0x4E 0x61 0x6D

0x65 0x00 0x84 0xFF

6.2.2 写设备信息（命令码：0x02）

写设备信息与读设备信息相对应，

相同的信息都是对应于相同的对象字典。其中设备类型位于对象字典0x1000 00，因为该设备是通用设备，没有使用标准设备描述，因此该参数按照CiA定义应该为0x00000000,建议用户不要更改此参数。其操作命令及响应帧如表 57和表 58所示，其n表示该帧命令数据长度。其中命令数据的第一字节为操作模式，根据该字节判断该命令所读取的信息类别，以下将详细介绍操作命令。

注意：通过串口写入的设备信息并不能改变 XGate-COP10 设备信息，而是更改用户设备相关的设备

信息。

表 57 写入设备信息命令

28

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x02 n 0x11 DAT

表 58 写入设备信息响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x02 n 0x11 DAT

1. 写设备类型(操作模式：0x01)

设备类型位于对象字典的0x1000 00，数据长度4字节，高2字节为XGate-COP10设备类型

低2字节为用户设备类型代码（用户设置）。

例：写入设备类型数值为0x0011。

命令：0x7E 0x02 0x05 0x11 0x01 0x11 0x00 0x00 0x00 0x7E

响应：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x01 0x6D

2. 写硬件版本(操作模式:0x02)

硬件版本信息位于对象字典0x2404 01，数据长

度为4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令写入硬件版本为0x22222222。

命令：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x02 0x22 0x22 0x22 0x22 0x6A

响应：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x02 0x6E

CRC

校验码

CRC

校验码

3. 写软件版本（操作模式：0x03）

软件版本信息位于对象字典的0x2404 02，数据

长度4字节，该值为用户设置信息。

例: 如下命令写入软件版本信息为0x33333333。

命令：0x7E 0x02 0x05 0x11 0x03 0x33 0x33 0x33 0x33 0x6B

响应：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x03 0x6F

4. 写产品代码（操作模式：0x04）

产品代码位于对象字典的0x2404 03，数据长度4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令写入产品代码为0x44444444。

命令：0x7E 0x02 0x05 0x11 0x

04 0x44 0x44 0x44 0x44 0x6C

响应：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x04 0x68

5. 写产品修订码（操作模式：0x05）

产品代码位于对象字典的0x2404 04，数据长度4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令写入产品修订码为0x55555555。

命令：0x7E 0x02 0x05 0x11 0x05

0x55 0x55 0x55 0x55 0x6D

响应：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x05 0x69

6. 写产品序列号（操作模式：0x06）

产品代码位于对象字典的0x2404 05，数据长度4字节，该值为用户设置信息。

例：如下命令写入产品序列号为0x66666666。

命令：0x7E 0x02 0x05 0x11 0x

06 0x66 0x66 0x66 0x66 0x6E

响应：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x06 0x6A

7. 写产品名称（操作模式：0x07）

29

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

产品代码位于对象字典的0x2404 06，数据长度12字节(字符串，前10字节有效)，该值

为用户设置信息。

例：如下命令写入产品名称为“XGate-Seri”。

命令：0x7E 0x02 0x0B 0x11 0x07 0x58 0x47 0x61 0x74 0x65 0x2D 0x53 0x65

0x72 0x69 0x0E

响应：0x7E 0x02 0x01 0x11 0x07 0x6B

6.2.3 写XGate-CO

P10 输入缓冲区数据（命令码：0x10）

XGate-COP10的输入缓冲区从编号#0~#95宽度为8bit。对应输入缓冲区16bit的#0~#47 和32bit的#0~#23，它们占有相同的内存区域。如果需要对32it区的#0号区域进行操作，可操作8bit区的#0~#3以及对16bit区的#0~#1操作可得相同的结果，以此类推，因此在串口操作中只提供对8bit区域的操作。

XGate-COP10输入数据缓冲区只是一个只写区域，最多一次可写96字节的数据。操作命令和响应命令如表 59和表 60所示，在命令数据的第1字节表示当前数据在输入数据区的偏移量，所写的数据长度为n-1，

注意：偏移量+数据长度不应大于 96。

表 59 写缓冲区数据命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x10 n 0x11

表 60 写缓冲区数据响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x10 n 0x11 DAT

地址偏移

DAT

CRC

校验码

CRC

校验码

例：向8bit区编号＃0开始的地址(即偏移量为0)写入8字节的数据，数据为0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12。

命令：0x7E 0x10 0x09 0x11 0x00 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x76

响应：0x7E 0x10 0x01 0x11 0x00 0x7E

6.2.4 读取XGate-COP10 输出缓冲区数据（命令码：0x11）

XGate-COP10的输出缓冲区从编号#0~#95宽度为8bit。对应输出缓冲区16bit的#0~#47 和32bit的#0~#23，它们占有相同的内存区域。如果需要对32it区的#0号区域进行操作，可操作8bit区的#0~#3以及对16bit区的#0号进行操作同样对#0~#1操作可得相同的结果，以此类推，因此在串口操作中只提供对8bit区域的操作。

XGate-COP10输出数据缓冲区是一个只读区域，用户最多一次可读96字节的数据。操作命令和响应命令如表 61和表 62所示，在命令数据帧的第1字节表示当前数据在输出数据区的偏移量，冲区的偏移量，返回的数据长度为n-1。

第2字节表示需要读出的数据的长度。在响应命令帧数据的第1字节表示在输出缓

注意：偏移量+数据长度不应大于 96。

表 61 读缓冲区数据命令

30

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x10 n 0x11

表 62 读缓冲区数据响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x10 n 0x11

地址偏移

DAT

CRC

校验码

CRC

校验码

例：读取输出缓冲区偏移量从#0开始的8字节数据，所读取的数据为0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

命令：0x7E 0x11 0x02 0x11 0x00 0x08 0x74

响应：0x7E 0x11 0x09 0x11 0x00 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 0xFF

6.2.5 读写XGate-COP10 的NodeID（命令

码：0x12）

在XGate-COP10未使DIP开关或其它方式对模块设置NodeID时，用户可以通过串口设定 XGate-COP10的NodeID，设置的NodeID被保存在存储器中，模块复位后生效（设置值必须在 1~127之间）。

注意：仅在未使用 DIP 开关设定 NodeID 或设定无效（0x00）的情况下，通过串口设置的值才生效。

1. 写XGate-COP10 的NodeID(操作模式：0x00)

节点NodeID位于对象字典0x2403 01，表示当前模块设定的NodeID值，设定后复位或重启模块生效。写模块的NodeID命令格式与应答命令如表 63和表 64所示，命令数据的第1字节表示当前的操作模式，

第2字节表示将要写入的NodeID值。写XGate-COP10的NodeID如果成

功则返回正确应答（n=0x01,命令字节第1字节为操作模式）。

表 63 写节点NodeID 命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(2 Byte)

0x7E 0x12 2 0x11

表 64 写节点NodeID 命令响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x12 n 0x11 DAT

操作模式(0x00)

DAT(NodeID)

CRC

校验码

CRC

校验码

例：设置XGate-COP10模块的NodeID为0x20，其命令与响应如下所示。

命令：0x7E 0x12 0x02 0x11 0x00 0x20 0x5F 响应：0x7E 0x12 0x01 0x11 0x00 0x7C

2. 读XGate-COP10 的NodeID(操作模式：0x01)

读节点NodeID所读取回来的NodeID是当前节点正使用的NodeID，与写NodeID位于不同的对象字典。读NodeID位于对象字典的0x2400 00，因此写入的NodeID与读回的NodeID可能会不同。其命令模式如表 65和表 66所示。

表 65 读节点NodeID 命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(1 Byte)

0x7E 0x12 0x01 0x11

操作模式(0x01) 校验码

CRC

表 66 读节点NodeID 命令响应

31

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(2 Byte)

0x7E 0x12 2 0x11

注意：读回的NodeID值为当前模块正使用的NodeID，并不一定与写入的NodeID相同，需要启用写入的节点NodeID不仅需要满足3.2节所述的条件，而且模块在写入NodeID之后需要重新上电或复位才会被启用。

操作模式(0x00)

DAT(NodeID)

CRC

校验码

例：读取当前XGate-COP10的NodeID，读回的NodeID值为0x20。

命令：0x7E 0x12 0x01 0x11 0x01 0x7D

响应：0x7E 0x12 0x02 0x11 0x01 0x20 0x5E

6.2.6 读写XGate-COP10 的波特率索引

值(命令码：0x13)

与设置XGate-COP10的NodeID相类似，在未使用DIP开关或其它方式设置CAN通信波特率时，用户可以通过串口来设置XGate-COP10的波特率索引值，用户所设置的波特率索引值被保存在存储器中，只有XGate-COP10上电或复位后才能生效，该值的范围为0~8，其它的值均无效。

1. 写XGate-CO

P10 波特率索引值(操作模式：0x00)

波特率索引值位于对象字典的0x2403 02，设定值在0~8之间有效，否则返回错误代码。其命令格式如表 67和表 68所示，当设置命令执行正确时（n=0x01,命令字节第1字节为操作模式）。波特率索引值与真实值之间的对应关系如表 5所示。

表 67 写节点波特率索引值命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(2 Byte)

0x7E 0x13 2 0x11

表 68 写节点波特率索引值命令响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x13 n 0x11 DAT

操作模式(0x00) DAT(波特率索引) 校验码

CRC

校验码

例：设置XGate-COP10模块的波特率索引值为0x04，根据表 5可知，设置CAN波特率索引为0x04，则CAN通信波特率为125Kbps，命令与响应帧如下所示。

命令：0x7E 0x13 0x02 0x11 0x00 0x04 0x7a

响应：0x7E 0x13 0x01 0x11 0x00 0x7D

2. 读XGate-CO

P10 波特率索引值(操作模式：0x01)

读取的波特率索引位于对象字典的0x2401 00。与读NodeID相类似，读回的波特率索引值并不一定与写入的值相同，因为读回的波特率索引值为当前模块正在使用的值，只有在写入的值被启用后才会相同（模块复位或重启）。其命令帧格式如表 69和表 70所示。

表 69 读节点波特率索引值命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(n Byte)

0x7E 0x13 1 0x11

表 70 读节点波特率索引值命令响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(2 Byte)

操作模式(0x01) 校验码

CRC

32

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x7E 0x13 2 0x11

操作模式(0x01) DAT(波特率索引) 校验码

例：假设当前的模块的波特率为125Kbps，则读回的索引值为0x04，其命令与响应如下所示。

命令：0x7E 0x13 0x01 0x11 0x01 0x7C

响应：0x7E 0x13 0x02 0x11 0x01 0x04 0x7B

6.2.7 读写XGate-COP10 CA

N控制器定时参数（命令码：0x14）

真实波特率是一个32位的值，包括了CAN控制器位定时以及分频参数等。与波特率索引值不一样，在XGate－COP10中已经固化了一个标准波特率表，因此可以通过索引的方式来设置CAN通信波特率，如果用户需要用到该表中没有提供的波特率，则用户可以通过命令码0x14 来设置任意的波特率。可以通过由广州致远电子提供的波特率计算工具来计算波特的值，其操作界面如图 10所示，该计算软件可在

http://www.embedcontrol.com/products/Can-bus/can-bus.asp

波特率计算软件及使用说明 ”

），XGate-COP10的频率使用24MHz。当该值被设为0x00000000

中下载（文件名：“NXP CAN

或0xFFFFFFFF时无效。

图 10 真实波特率计算工具

注意：在 DIP 开关设置和波特率索引值都无效的情况下，用户所设置的波特率定时参数才有效。

1. 写波特率值(操作模式：0x00)

真实波特率位于对象字典0x2403 03，只有在DIP开关设置和波特率索引值都无效的情况下才会被启用（0x00000000和0xFFFFFFFF无效），其命令格式如表 71和表 72所示，当命令执行成功则返回正确应答（n=0x01,命令字节第1字节为操作模式）。

表 71 写节点波特率值命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(5Byte)

0x7E 0x14 5 0x11

操作模式(0x00) DAT(波特率索引) 校验码

33

CRC

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

表 72 写节点波特率命令响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(nByte)

0x7E 0x14 n 0x11 DAT

例：向XGate-COP10模块中向125Kbps的波特率值，利用图 10所示的软件计划出满足条件的值，我们选择0x2B000B这组值，其命令与响应如下所示。

命令：0x7E 0x14 0x05 0x11 0x00 0x0B 0x00 0x2B 0x00 0x5E

响应：0x7E 0x14 0x01 0x11 0x00 0x7A

2. 读波特率值(操作模式：0x01)

读波特率值与写波特率值位相同的对象字典0x2403 03，其

命令模式如表 73和表 74所

示。

表 73 写节点波特率值命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(1Byte)

0x7E 0x14 n(0x01) 0x11

表 74 写节点波特率值命令响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(5Byte)

0x7E 0x14 5 0x11

操作模式(0x01) DAT(波特率值) 校验码

DAT(操作模式) 校验码

CRC

校验码

CRC

例：假设当前波特率值为0x2B000B，则读命令和响应命令如所示。

命令：0x7E 0x14 0x01 0x11 0x01 0x7B

响应：0x7E 0x14 0x05 0x11 0x01 0x0B 0x00 0x2B 0x00 0x5F

6.2.8 发送紧急代码（命令码：0x15）

当用户设备出现某种错误之后，可通过CANopen发送到CAN总

线上，通知CANopen主站设备当前设备发生了错误。错误代码由5个字节组成，由用户自定义。其格式如表 75和表 76所示，当执行正确则应答正确响应（n=0x01,命令

表 75 发送紧急错误代码命令

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(6 Byte)

0x7E 0x15 5 0x11

表 76 发送紧急错误代码命令响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(nByte)

0x7E 0x15 n 0x11 DAT

字节第1字节为操作模式）。

CRC

操作模式（0x00） DAT(5 字节) 校验码

CRC

校验码

例：假设当前设备发生错误，错误代码定义为0x9988776655，则其命令格式如下所示。

命令：0x7E 0x15 0x06 0x11 0x00 0x55 0x66 0x77 0x88 0x99 0x29

响应：0x7E 0x15 0x01 0x11 0x00 0x7B

6.2.9 读取当前模块状态（命令码：0x16）

用户通过该命令可以读取当前模块所处的状态，所读取回来的值与当前状态的对应关系

34

广州致远电子有限公司

如表 23所示。其命令格式如表 77和表 78所示。

表 77 获取当前 XGate-COP10 状态

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(1 Byte)

0x7E 0x15 1 0x11

表 78 获取当前 XGate-COP10 状态响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(2 Byte)

0x7E 0x15 2 0x11

操作码(0x01) DAT(状态值) 校验码

操作码(0x01) 校验码

例：假设当前XGate-COP10模块处于操作状态，则读取的状态值为0x05。

命令：0x7E 0x16 0x01 0x11 0x01 0x79

响应：0x7E 0x16 0x02 0x11 0x01 0x05 0x7F

6.2.10 启动节点进入操作状态（命令码：0x17）

用户可通过该条命令使CANopen网络

中的所有从站设备进入到操作状态，其中包括模块

本身也会进入到操作状态。其命令格式如表 79和表 80所示。

注意：在网络中有主站管理的情况下，谨慎使用此条命令。

表 79 使能从站进入操作状态

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(1 Byte)

CRC

0x7E 0x17 1 0x11

表 80 使能从站进入操作状态响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(1Byte)

0x7E 0x17 1 0x11

操作码(0x00) 校验码

CRC

例：使能当前CANopen网络进入到操作状态，其命令与响应如下所示。

命令：0x7E 0x17 0x01 0x11 0x00 0x79

响应：0x7E 0x17 0x01 0x11 0x00 0x79

6.2.11 改变通信串口波特率（命令码：0x18）

通信串口出厂默认波特率为115200bps,其设置范

信波特率，

同时波特率索引值被保存直到再次被更改（设定波特率值时需使用当前的波特率

围如表 81所示。根据需求更改串口通

进行通信，更改完成之后延迟一段时间再使用新设定的波特率进行通信）。禁止在应用时频繁改变通信波特率，这样可能导致通信不成功或数据丢失。

表 81 串口波特率值及索引

索引值波特率值(bps)

0 1200 1 2400 2 4800 3 9600

35

广州致远电子有限公司

其命令格式如表 82表 83所示，

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

4 19200 5 38400 6 57600 7 115200

表 82 使能从站进入操作状态

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(2 Byte)

0x7E 0x18 2 0x11

表 83 使能从站进入操作状态响应

起始字节命令码命令信息特定参数命令数据(1Byte)

0x7E 0x18 1 0x11

操作码(0x00) 波特率索引值校验码

操作码(0x00) 校验码

CRC

例：设置当前模块的波特率为115200bps,则索引值为7，则命令帧和响应帧如下所示。

命令：0x7E 0x18 0x02 0x11 0x00 0x07 0x72

响应：0x7E 0x18 0x01 0x11 0x00 0x76

注意：建议更改完成波特率之后延长20ms左右再用新设定的波特率进行通信。

6.3 XGate-COP10 串口操作错误响应

在所有的串口操作命令中，通信过程中当命令的参数不正确或其它错误发生时， XGate-COP10都会返回错误代码（特定参数的最高位为1，表示当前为错误应答帧），错误代码帧格式如表 84所示。其中ACK与操作的命令码相同，应答操作模式码与当前命令操作模式码相同。错误代码表示当前的操作所出现错误类别，错误代码表如表 85所示。

表 84 XGate-COP10 命令执行错误响应

起始字响应码响应信息(长度) 特定参数响应数据（2 字节）校验码

0x7E ACK=CMD 0x02 0x91

表 85 错误代码表

错误代码(数据) 说明备注

0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07

在操作协议栈时出现错误

命令错误不支持该命令

数数据长度错误超出可写区域

地址错误超出地址范围

存储数据出错数据值超出范围操作模式不支持

操作模式错误代码

-

CRC

例：假设现在写XGate-COP10的波特率索引值为10，因为波特率索引值的范围为0~8。所以该值超出范围无效，必然在执行过程中出错，错误代码为0x06(数据值超出范围)，命令帧与响应帧如下所示。

命令：0x7E 0x13 0x02 0x11 0x00 0x10 0x6E

36

广州致远电子有限公司

响应：7E 13 02 91 00 06 F8

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

37

广州致远电子有限公司

附录A 串口可操作对象字典列表

操作名称对应对象字典索引/子索引备注

读写设备类型

设备名称

硬件版本软件版本产品代码

修订码产品代码设备名称

数据输入缓冲区

数据输出缓冲区

当前 CANopen 从节点号

当前 CANopen 波特率

模块所处的状态

设置的 CANopen 从点 ID 值

设置 CANopen 从节 CAN 波特

率

设置 CANopen 从节 CAN 波特

率真实值

通信串口波特率索引值

0x1000 00

0x2404 06

0x2404 01 0x2404 02 0x2404 03 0x2404 04 0x2404 05 0x2404 06

0x2000 00 ~0x2000 60(8bit) 0x2010 00 ~0x2010 30(16bit) 0x2020 00 ~0x2020 18(32bit)

0x2100 00 ~0x2100 60(8bit) 0x2110 00 ~0x2110 30(16bit) 0x2120 00 ~0x2120 18(32bit)

0x2400 00 0x2401 00 0x2402 00 0x2403 01 0x2403 02

0x2401 03

0x2405 00

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

设备类型，(建议不用更改，非

标准设备)

XGate-COP10/用户可更改(字符

串,11 字节长度)，

长度 4 字节长度 4 字节长度 4 字节长度 4 字节长度 4 字节

XGate-COP10/用户可更改(字符

串,11 字节长度)，该区域对应于 CANopen 的输入缓冲区，其中 8bit、16bit、32bit

占据相同的内存区该区域对应于 CANopen 的输出缓冲区，其中 8bit、16bit、32bit

占有相同的内存区

当前值当前值

当前模块所处的状态

该值为节点 ID 的设置值

该值为 0xFF 时无效（波特率索

引值）

该值为 0xFFFFFFFF 时无效(波

特率真实值)

当前通信串的波特率

38

广州致远电子有限公司

附录B XGate-COP10 对象字典

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

索引

(Index)

0x1000 - Device Type UINT32 RO 0x00000000

0x1001 Error Register UINT8 RO 0

0x1005 - COB-ID SYNC UINT32 RW 0x80 0x1007 Sync Windows

0x1008 XGate name STRING Const XGate-COP10 0x1009 XGate hardware

0x100A XGate software

0x100C Guard Time UINT16 RW 0 0x100D Life Time Factor UINT8 RW 0 -

子索引

(Subinde

x)

0 number of errors UINT8 RO 0 - 0x1003

1~4 standard error field UINT32 RO 0

0 largest supported

名称

(Name)

Length

version

Sub-Index

类型(Type) 属性

(Attr.)

通信参数区

UINT32 RW 0 -

STRING Const V1.01

STRING Const V1.00

UINT8 RO 1 - 0x1010

默认值

(Deaf.)

描述

(Desc.)

设备类型，高 2 字节为致远电

子专用，低二字节供用户使用

当前错误类型

历史紧急错误代码

XGate 设备名称 XGate 硬件版本

Xgate 软件版本

1 save all parameters UINT32 RW 0 -

0 largest supported

Sub-Index

1 restore all default

para.

0x1014 COB-ID

Emergency

message

0 Number Of Entries UINT8 RO 0x01 - 0x1016 1 Consumer

Heartbeat Time #1

0x1017 Producer Heartbeat

Time

0x1018

0 number of Entries UINT8 RO 0x04 1 Vendor ID UINT32 RO 0x2B6

2 Product code UINT32 RO -

UINT8 RO 1 - 0x1011

UINT32 RW 0 -

UINT32 RW NodeID+0x80 -

UINT32 RW - -

UINT16 RW 0 -

广州致远电子有限公司在

CiA 组织的厂商代码(可更改)

XGate-COP10 产品代码

39

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x1400

0x1401

0x1402

0x1403

0x1404

0x1405

3 Revision number UINT32 RO 4 Serial number UINT32 RO -

RPDO 通信参数

0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x200 2 transmission type UINT8 RW 0xFE -

0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x300 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x400 2 transmission type UINT8 RW 0xFE -

0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x500 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x500 2 transmission type UINT8 RW 0xFE -

UINT8 RO 2 -

UINT8 RO 2

UINT8 RO 2 -

XGate-COP10 修订码 XGate-COP10 序列码

RPDO 所使用的 COB-ID

-

RPDO 所使用的 COB-ID

0x1406

0x1407

0x1408

0x1409

0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x500 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x500

UINT8 RO 2 -

RPDO 所使用的 COB-ID

UINT8 RO 2 -

RPDO 所使用的 COB-ID

UINT8 RO 2 -

RPDO 所使用的 COB-ID

UINT8 RO 2 -

RPDO 所使用的 COB-ID

40

广州致远电子有限公司

2 transmission type UINT8 RW 0xFE -

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x140A

0x140B

0x1600

0x1601

0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x500 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 0 largest subindex

supported 1 COB-Id used UINT32 RW NodeID+0x500 2 transmission type UINT8 RW 0xFE -

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7. UINT32 RW 0x21000F08

UINT8 RO 2 -

RPDO 所使用的 COB-ID

UINT8 RO 2 -

RPDO 所使用的 COB-ID

RPDO 映射参数

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21000108

UINT32 RW 0x21000208

UINT32 RW 0x21000308

UINT32 RW 0x21000408

UINT32 RW 0x21000508

UINT32 RW 0x21000608

UINT32 RW 0x21000708

UINT32 RW 0x21000808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21000908

UINT32 RW 0x21000A08

UINT32 RW 0x21000B08

UINT32 RW 0x21000C08

UINT32 RW 0x21000D08

UINT32 RW 0x21000E08

RPDO 映射参数数量

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

41

广州致远电子有限公司

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0x1602

0x1603

0x1604

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

UINT32 RW 0x21001008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21001108

UINT32 RW 0x21001208

UINT32 RW 0x21001308

UINT32 RW 0x21001408

UINT32 RW 0x21001508

UINT32 RW 0x21001608

UINT32 RW 0x21001708

UINT32 RW 0x21001808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21001908

UINT32 RW 0x21001A08

UINT32 RW 0x21001B08

UINT32 RW 0x21001C08

UINT32 RW 0x21001D08

UINT32 RW 0x21001E08

UINT32 RW 0x21001F08

UINT32 RW 0x21002008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21002108

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

42

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x1605

0x1606

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

UINT32 RW 0x21002208

UINT32 RW 0x21002308

UINT32 RW 0x21002408

UINT32 RW 0x21002508

UINT32 RW 0x21002608

UINT32 RW 0x21002708

UINT32 RW 0x21002808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21002908

UINT32 RW 0x21002A08

UINT32 RW 0x21002B08

UINT32 RW 0x21002C08

UINT32 RW 0x21002D08

UINT32 RW 0x21002E08

UINT32 RW 0x21002F08

UINT32 RW 0x21003008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21003108

UINT32 RW 0x21003208

UINT32 RW 0x21003308

UINT32 RW 0x21003408

UINT32 RW 0x21003508

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

43

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0x1607

0x1608

0x1609 0 number of mapped

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

objects

UINT32 RW 0x21003608

UINT32 RW 0x21003708

UINT32 RW 0x21003808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21003908

UINT32 RW 0x21003A08

UINT32 RW 0x21003B08

UINT32 RW 0x21003C08

UINT32 RW 0x21003D08

UINT32 RW 0x21003E08

UINT32 RW 0x21003F08

UINT32 RW 0x21004008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21004108

UINT32 RW 0x21004208

UINT32 RW 0x21004308

UINT32 RW 0x21004408

UINT32 RW 0x21004508

UINT32 RW 0x21004608

UINT32 RW 0x21004708

UINT32 RW 0x21004808

UINT8 RO 8

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

RPDO 映射参数数量

44

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x160A

0x160B

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

UINT32 RW 0x21004908

UINT32 RW 0x21004A08

UINT32 RW 0x21004B08

UINT32 RW 0x21004C08

UINT32 RW 0x21004D08

UINT32 RW 0x21004E08

UINT32 RW 0x21004F08

UINT32 RW 0x21005008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21005108

UINT32 RW 0x21005208

UINT32 RW 0x21005308

UINT32 RW 0x21005408

UINT32 RW 0x21005508

UINT32 RW 0x21005608

UINT32 RW 0x21005708

UINT32 RW 0x21005808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x21005908

UINT32 RW 0x21005A08

UINT32 RW 0x21005B08

UINT32 RW 0x21005C08

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

RPDO 映射参数数量

映射参数

45

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7 PDO mapping 7.

app. object

8 PDO mapping 8.

app. object

0x1800

0x1801

0x1802

0x1803

0x1804

0x1805 0 largest subindex

0 largest subindex

supported 1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x180 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported 1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x280 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported 1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x380 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported 1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported 1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0

supported

UINT32 RW 0x21005D08

UINT32 RW 0x21005E08

UINT32 RW 0x21005F08

UINT32 RW 0x21006008

TPDO 通信参数

UINT8 RO 0x05 -

0480

UINT8 RO 0x05 -

01C0

UINT8 RO 0x05 -

映射参数

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

46

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x1806

0x1807

0x1808

0x1809

0x180A

1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

02C0 2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported

1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported

1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported

1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported

1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported

1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0 0 largest subindex

supported

1 COB-ID used UINT32 RW NODEID+0x8000

UINT8 RO 0x05 -

03C0

UINT8 RO 0x05 -

04C0

UINT8 RO 0x05 -

01E0

UINT8 RO 0x05 -

02E0

UINT8 RO 0x05 -

03E0

UINT8 RO 0x05 - 0x180B

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 所使用的 COB-ID

47

广州致远电子有限公司

2 transmission type UINT8 RW 0xFE 3 inhibit time UINT16 RW 0 5 event timer UINT16 RW 0

0x1A00

0x1A01

0x1A02 0 number of mapped

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

5 PDO mapping 5.

6 PDO mapping 6.

7

8 PDO mapping 8.

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

PDO mapping 7.

app. object

objects

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

04E0

TPDO 映射参数

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20000108

UINT32 RW 0x20000208

UINT32 RW 0x20000308

UINT32 RW 0x20000408

UINT32 RW 0x20000508

UINT32 RW 0x20000608

UINT32 RW 0x20000708

UINT32 RW 0x20000808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20000908

UINT32 RW 0x20000A08

UINT32 RW 0x20000B08

UINT32 RW 0x20000C08

UINT32 RW 0x20000D08

UINT32 RW 0x20000E08

UINT32 RW 0x20000F08

UINT32 RW 0x20001008

UINT8 RO 8

传输类型传输 PDO 禁止时间传输 PDO 定时时间

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

48

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x1A03

0x1A04

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

5 PDO mapping 5.

6 PDO mapping 6.

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

UINT32 RW 0x20001108

UINT32 RW 0x20001208

UINT32 RW 0x20001308

UINT32 RW 0x20001408

UINT32 RW 0x20001508

UINT32 RW 0x20001608

UINT32 RW 0x20001708

UINT32 RW 0x20001808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20001908

UINT32 RW 0x20001A08

UINT32 RW 0x20001B08

UINT32 RW 0x20001C08

UINT32 RW 0x20001D08

UINT32 RW 0x20001E08

UINT32 RW 0x20001F08

UINT32 RW 0x20002008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20002108

UINT32 RW 0x20002208

UINT32 RW 0x20002308

UINT32 RW 0x20002408

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

49

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x1A05

0x1A06

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

5 PDO mapping 5.

6 PDO mapping 6.

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

5 PDO mapping 5.

6 PDO mapping 6.

7

8 PDO mapping 8.

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

PDO mapping 7.

app. object

UINT32 RW 0x20002508

UINT32 RW 0x20002608

UINT32 RW 0x20002708

UINT32 RW 0x20002808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20002908

UINT32 RW 0x20002A08

UINT32 RW 0x20002B08

UINT32 RW 0x20002C08

UINT32 RW 0x20002D08

UINT32 RW 0x20002E08

UINT32 RW 0x20002F08

UINT32 RW 0x20003008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20003108

UINT32 RW 0x20003208

UINT32 RW 0x20003308

UINT32 RW 0x20003408

UINT32 RW 0x20003508

UINT32 RW 0x20003608

UINT32 RW 0x20003708

UINT32 RW 0x20003808

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

50

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x1A07

0x1A08

0x1A09

0 number of mapped

objects

1 PDO mapping 1.

app. object

2 PDO mapping 2.

app. object

3 PDO mapping 3.

app. object

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

5 PDO mapping 5.

6 PDO mapping 6.

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20003908

UINT32 RW 0x20003A08

UINT32 RW 0x20003B08

UINT32 RW 0x20003C08

UINT32 RW 0x20003D08

UINT32 RW 0x20003E08

UINT32 RW 0x20003F08

UINT32 RW 0x20004008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20004108

UINT32 RW 0x20004208

UINT32 RW 0x20004308

UINT32 RW 0x20004408

UINT32 RW 0x20004508

UINT32 RW 0x20004608

UINT32 RW 0x20004708

UINT32 RW 0x20004808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20004908

UINT32 RW 0x20004A08

UINT32 RW 0x20004B08

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

51

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x1A0A

0x1A0B

4 PDO mapping 4.

app. object

5 PDO mapping 5.

app. object

6 PDO mapping 6.

app. object

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

5 PDO mapping 5.

6 PDO mapping 6.

7

8 PDO mapping 8.

0 number of mapped

1 PDO mapping 1.

2 PDO mapping 2.

3 PDO mapping 3.

4 PDO mapping 4.

5 PDO mapping 5.

6 PDO mapping 6.

7

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

PDO mapping 7.

app. object

objects

app. object

PDO mapping 7.

app. object

UINT32 RW 0x20004C08

UINT32 RW 0x20004D08

UINT32 RW 0x20004E08

UINT32 RW 0x20004F08

UINT32 RW 0x20005008

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20005108

UINT32 RW 0x20005208

UINT32 RW 0x20005308

UINT32 RW 0x20005408

UINT32 RW 0x20005508

UINT32 RW 0x20005608

UINT32 RW 0x20005708

UINT32 RW 0x20005808

UINT8 RO 8

UINT32 RW 0x20005908

UINT32 RW 0x20005A08

UINT32 RW 0x20005B08

UINT32 RW 0x20005C08

UINT32 RW 0x20005D08

UINT32 RW 0x20005E08

UINT32 RW 0x20005F08

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

TPDO 映射参数数量，最大为

8 个

映射参数

52

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

0x2000

0x2010

0x2020

0x2100

0x2110

8 PDO mapping 8.

app. object

0 Number Of Entries UINT8 RO 96 1 Application data

Input 8bit #0

2 Application data

Input 8bit #1

3 Application data

Input 8bit #2

4~96 #3~#95 UINT8 RW -

0 Number Of Entries UINT8 RO 48 1 Application data

Input 16bit #0

2 Application data

Input 16bit #1

3 Application data

Input 16bit #2

4~48 #3~#47 UINT16 RW -

0 Number Of Entries UINT8 RO 24 1 Application data

Input 32bit #0

2 Application data

Input 32bit #1

3 Application data

Input 32bit #2

4~24 #3~#23 UINT32 RW -

数据输出区（RPDO 接收到的数据映射区）

0 Number Of Entries UINT8 RO 96 1 Application data

Output 8bit #0

2 Application data

Output 8bit #1

3 Application data

Output 8bit #2

4~96 #3~#95 UINT8 RW -

0 Number Of Entries UINT8 RO 48 1 Application data

Output 16bit #0

2 Application data

Output 16bit #1

3 Application data

Output 16bit #2

UINT32 RW 0x20006008

数据输入区（TPDO 发送数据映射区）

UINT8 RW -

UINT16 RW -

UINT32 RW -

UINT8 RW -

UINT16 RW -

映射参数

输入数据(1 字节)区的长度

编号为#0，长度为 1 字节

编号为#1，长度为 1 字节

编号为#2，长度为 1 字节

编号为#n，长度为 1 字节

输入数据(2 字节)区的长度

编号为#0，长度为 2 字节

编号为#1，长度为 2 字节

编号为#2，长度为 2 字节

编号为#n，长度为 2 字节

输入数据(4 字节)区的长度

编号为#0，长度为 4 字节

编号为#1，长度为 4 字节

编号为#2，长度为 4 字节

编号为#n，长度为 4 字节

输出数据(1 字节)区的长度

编号为#0，长度为 1 字节

编号为#1，长度为 1 字节

编号为#2，长度为 1 字节

编号为#n，长度为 1 字节

输出数据(2 字节)区的长度

编号为#0，长度为 2 字节

编号为#1，长度为 2 字节

编号为#2，长度为 2 字节

53

广州致远电子有限公司

XGate-COP10

CANopen 嵌入式协议转换模块

4~48 #3~#47 UINT16 RW -

0x2120

0x2400 Actual NodeId UINT8 0x2401 Actual BaudRate UINT8 0x2402 ModleStatus UINT8 0x2403

0x2404

0x2405 0 UartComm.

0 Number Of Entries UINT8 RO 24 1 Application data

Output 16bit #0

2 Application data

Output 32bit #1

3 Application data

Output 32bit #2

4~24 #3~#23 UINT32 RW -

0 Entries Number UINT8 CONST 3 -

1 Set NodeId UINT8 RO -

2 Set Index of

Baudrate

3 Set Baudrate Value UINT32 RO -

0 Number Entries UINT8 RO 6 1 Device Hardware

version

2 Device Software

Version

3 Device Product

Code

4 Device Revision

Num 5 Device SN Num.. UINT32 RO 6 Device Name STRING RO -

Baudrate

UINT32 RW -

设备状态

UINT8 RO -

UINT32 RO -

UINT8 RO 0x07

编号为#n，长度为 4 字节

输出数据(4 字节)区的长度

编号为#0，长度为 4 字节

编号为#1，长度为 4 字节

编号为#2，长度为 4 字节

编号为#n，长度为 4 字节

模块当前的 NodeID

模块当前的波特率索引值

模块当前的模块状态

用户通过 uart 口设置的

NodeID，可能与当前 NodeID

不同

用户通过 uart 口设置的波特

率索引值，可能与当前波特率

索引不同

用户通过 uart 口设置的 CAN

定时参数，当该值有效，模块就会使用该值初始化 CAN 控

制器

用户设备的硬件版本

用户设备软件版本

用户设备产品代码

用户设备修订码

用设备序列号用户设备名称

通信串口波特率

54

ZLG XGate-COP10 User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

1. CANopen协议简介

1.1 CANopen对象字典

1. 通讯子协议（Communication Profile）

3. 设备子协议(Device Profile)

1.2 CANopen通讯

4. 预定义报文或特殊功能对象

1.3 CANopen网络配置

2. XGate-COP10 特点

2.1 XGate-COP10 状态指示灯(DS303-3)

3. XGate-COP10 节点ID与CAN总线波特率

3.1 CANopen节点地址和波特率设置

3.2 通过层设置配置节点地址和波特率（LSS DS305）

1. 配置节点地址和波特率参数

2. 保存LSS设置参数

4. XGate-COP10 中使用CANopen协议（DS301）

4.1 XGate-COP10 预定义连接

4.2 XGate-COP10 操作

4.2.1 网络管理服务（NMT）

2. 节点保护（NMT Node Guarding）

5. 心跳报文（Heartbeat Producer）

4.2.2 同步报文对象(SYNC)

4.2.3 紧急报文对象(EMCY)

4.2.4 服务数据对象(SDO)

1. SDO数据传输

2. SDO中止服务

4.2.5 过程数据对象（PDO）

1. 过程数据接收（RPDO）

2. 过程数据发送（TPDO）

5. 输入输出数据缓冲区

6. XGate-COP10 串口操作

6.1 串口通信协议

6.1.1 异步串口数据帧格式

6.2 XGate-COP10 操作命令

1. 读取设备类型(操作模式：0x01)

2. 读硬件版本(操作模式:0x02)

3. 读软件版本（操作模式：0x03）

4. 读产品代码（操作模式：0x04）

5. 读产品修订码（操作模式：0x05）

6. 读产品序列号（操作模式：0x06）

7. 读产品名称（操作模式：0x07）

6.2.2 写设备信息（命令码：0x02）

1. 写设备类型(操作模式：0x01)

2. 写硬件版本(操作模式:0x02)

3. 写软件版本（操作模式：0x03）

4. 写产品代码（操作模式：0x04）

5. 写产品修订码（操作模式：0x05）

6. 写产品序列号（操作模式：0x06）

7. 写产品名称（操作模式：0x07）

6.2.4 读取XGate-COP10 输出缓冲区数据（命令码：0x11）

1. 写XGate-COP10 的NodeID(操作模式：0x00)

2. 读XGate-COP10 的NodeID(操作模式：0x01)

1. 写波特率值(操作模式：0x00)

2. 读波特率值(操作模式：0x01)

6.2.8 发送紧急代码（命令码：0x15）

6.2.9 读取当前模块状态（命令码：0x16）

6.2.10 启动节点进入操作状态（命令码：0x17）

6.2.11 改变通信串口波特率（命令码：0x18）

6.3 XGate-COP10 串口操作错误响应