YAKO PSDD User Manual

使用手册

PSDD系列伺服驱动器

请妥善保管此说明书。

请确保先阅读此产品的相关资料,再按其中的要求安装及使用此产品。

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前言

安全守则

命名规则

产品规格书

第一章概述

第二章安装

第三章接线

第四章操作

第五章参数设置

第六章报警代码

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2. 1 驱动器安装尺寸

2. 2 单台驱动器安装

2. 2 多台驱动器安装

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3. 1 电源端子接线

3. 2 控制信号接线

3. 3 反馈信号接线

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4. 1 上电顺序

4. 2 操作界面

4. 3 菜单介绍

4. 4 试运行操作示例

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5. 1 参数表

5. 2 电子齿轮比设置

5. 3 基本增益设置

6. 1 报警代码总览

6. 2 报警处理方法

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2

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6

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41

1

PSDD系列伺服驱动器[标准型号]手册

前言

感谢您使用本公司交流伺服系统。

在使用本产品之前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息，注意事项，

以及操作方法等。

错误的操作可能引发极其严重的后果。

声明：

1.本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在

机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常

造成事故。

2.由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

3.用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任,产品的保修单因此自动作废。

阅读时，请注意手册中的以下标志：

危险

小心

2

表示错误的操作可能引起严重的后果,甚至危及人员的生命。

表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏。

安全守则

危险

安全守则中包含重要信息，请用户务必仔细阅读。错误操作可能引发重大事故。

◆ 验收

1) 如果产品有明显的挤压变形或损坏，请勿投入使用

2) 如果产品零件不全或配件与装箱单不符，请勿投入使用

3) 如果产品有液体浸泡的痕迹，请勿投入使用

◆ 运输

1) 产品的储存和运输必须符合环境条件要求

2) 请勿超高堆放，防止跌落

3) 转运时务必包装妥善

4) 搬运电机请勿拖拽引出线、电机轴和编码器

5) 防止电机和驱动器受到剧烈碰撞

◆ 安装

1) 驱动器务必安装在有足够防护等级的控制柜内

2) 驱动器必须拥有足够的散热空间

3) 防止灰尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入驱动器

4) 电机和驱动器运行中会发热，请远离易燃易爆品安装

5) 环境指标必须达到使用环境要求

6) 电机安装务必牢固，防止因振动松脱。

7) 请勿敲击电机和电机轴安装

8) 电机轴不可承受超越极限的负荷

◆ 接线

1) 禁止带电接线、安装和拆卸

2) 驱动器内有大容量电容，断电后仍有短时高压，请等待至少5分钟，再进行

接线、安装或拆卸。

3) 接线必须牢固,防止导线因振动松脱

4) 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地

5) 导线及不耐温体不可贴近驱动器或伺服电机

6) 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器

3

PSDD系列伺服驱动器[标准型号]手册

7) 伺服电机U、V、W端子与驱动器的U、V、W端子必须对应连接

8) 动力电源使用单相交流电时，必须接R、S两端

9) 如果输出信号接有直流继电器等感性负载，需在负载两端接续流二极管

10) 防止电线头或其他导电体进入驱动器

◆ 调试

1) 通电前请务必再次确认伺服驱动器和伺服电机已安装牢固，接线正确

2) 先做空载调试，确认参数设置无误后，再做负载调试

◆ 使用

1) 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，能立刻切断电源

2) 在复位一个报警之前，必须确认伺服使能信号已关断，否则会突然启动

3) 伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用

4) 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏软启动电路和制动电路

5) 伺服驱动器和伺服电机连续运行后会发热，运行时和断电后的一段时间内，

不能触摸驱动器和电机,防止灼伤.

6) 不得改装伺服系统

命名规则:

A5

10

D

PSDD

SSDD

DSDD

PSDD

交流伺服驱动器步进伺服驱动器直流伺服驱动器

功率级别

10W

A1

A5 50W

01 100W

05

500W

08

750W

10

1000W

1200W

12

15

1500W

20

2000W

4

电源规格

直流12V

12

直流24V

24

单相交流110V

A1

单相交流22 0V

A2

三相交流22 0V

A3

三相/单相交流220V

A5

速度、位置控制

D

速度、位置、转矩控制

T

产品指示图

按键X4

电源输入端子

电机输出端子

6位LED

机箱

控制信号端子

R

CN1

S T

编码器反馈信号端子

CN2

U

V

W

PE

COM1 COM2

PE

通讯端子1

通讯端子2

此图仅供参考,具体以实物为准.

5

PSDD系列伺服驱动器[标准型号]手册

产品型号

功率等级（K W）

电源

控制电源

动力电源

适用

编码器

负载惯量

模式

运行

保护

监视

制动能耗制动

调速比

脉冲当量

性能

电子齿轮比

速度频率响应

速度波动率

差分驱动输入

I/O

集电极开路输出

界面

环境

显示

操作

温度

湿度

振动

大气

PSDD-04A5D PSDD-08A5D PSDD-12A5D PSDD-15A5D

0.4

220 V～,±1 0 %，5 0 / 6 0 H z ,单相

220 V～,±1 0 %，5 0 / 6 0 H z ,单相/三相

15 pi n，2 5 0 0 P P R，增量型，5 V差分驱动输出，

<电机惯量 ×5

位置控制模式

速度控制模式

试运行模式键盘输入.运行于速度控制模式

JOG模式键盘输入.运行于点动模式

零点调试模式

测试模式

过流,过压,欠压,超速,编码器故障,模块故障,芯片故障,制动故障,电流采集电路故障,位置超差,编码器Z相脉冲丢失,偏差计数器溢出.

转速,转矩,电流,直线速度,当前位置,位置偏差,转子绝对位置,报警状态,运行状态, I / O状态

1:5 0 0 0

0.0 3 6°

1/5 0～5 0 ,可以适配不同的脉冲发生设备

>20 0 H z

0<负载< 1 0 0 %

电源波动: - 1 5～+ 1 0 % <±2%

伺服使能,指令脉冲禁止

伺服准备好,伺服报警,编码器脉冲

LED

按键×4

0～55℃（不结冻）

90% R H以下（不结露）

<0. 5 G（4 . 9 m / s 2）1 0 - 6 0 H Z（非连续运行）

控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等

产品规格书

0.7 5

控制方式

指令脉冲

-10 V+10V模拟电压输入,对应转速-300 0+300 0r/mi n

长期使用后,编码器的零点可能偏移,该模式重新将编码器调零

键盘输入.运行于位置控制模式

1.2

指令脉冲+方向脉冲

5V差分驱动输入, 0~ 500K pps

<±3%

1.5

6

第一章概述

1.1 产品介绍：

交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应

用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

交流伺服系统是本公司最新研制的交流伺服系统，采用美国TI公司运动控制专用 DSP、大规模可编程门阵列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模块（IPM）,集成度高、体积小、保护完善、可靠性好，采用先进的空间矢量控制算法，性能已达到国外同类产品的水平，具有如下特点：

1)宽速比、恒转矩

调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。

交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内,都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

2)高速度、高精度

最高转速可达3000rpm。

交流伺服电机带有标准2500线编码器,驱动器内部采用了四倍频技术,其脉冲当量为 360°/10000=0.036°。注：不同型号伺服电机最高转速不同。

3)过载能力强

交流伺服电机具有较强的过载能力.其最大转矩为额定转矩的三倍,可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力

4)控制简单、操作灵活

只需适当修改驱动器的参数,就可以改变交流伺服系统的工作方式运行特性等,以适应不同的要求。

小心

尽管伺服电机具有较强的过载能力，请不要使伺服电机超负荷工作。

1. 2 储运、使用环境要求

伺服驱动器和伺服电机的储存、运输和使用必须符合一定的环境要求。将伺服驱动器和伺服电机应用在不合适的环境中可能导致伺服驱动器和伺服电机不能正常工作或缩短伺服驱动器和伺服电机的使用寿命，甚至引发事故。用户应用场合的环境条件达到以下要求.

7

PSDD系列伺服驱动器[标准型号]手册

项目

使用温/湿度

储运温/湿度

大气环境

标高

振动

防护等级

交流伺服驱动器

0~55 °C(不结冻) 90%RH以下(不结露)

-20°C~80°C(不结冻) 90%RH以下(不结露)

控制柜内,无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等

海拔10 0 0 m以下海拔25 0 0 m以下

小于0.5G(4.9m/ s2 )1 0-60HZ（非连续运行）

IP00

1.3 到货检查

收货后，请核对以下项目：

1)包装箱是否完好，产品是否因运输受损？

2)电机与驱动器铭牌是否与订货信息相符？

3)包装箱内物品是否与装箱清单相符？

小心

损坏或与订货信息不符的产品不可投入使用. 如有任何疑问，请与我司联系。

交流伺服电机

-22°C~55 °C不结冻 90%RH以下(不结露)

-25°C~70°C 80%RH以下（不结露）

室内(无曝晒),无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等

IP65

1.4 驱动器功能简介

驱动器具有六种控制功能

1)位置控制方式接收指令脉冲和方向脉冲作为输入。在位置控制方式下，用户需要提供必要的脉冲发生设备。指令脉冲控制伺服电机的转速；方向脉冲控制伺服电机转向。驱动器内部设有电子齿轮，可以适配不同的脉冲发生设备。脉冲指令最高频率可达500KHz。

2)速度控制方式接收外部模拟电压作为速度控制信号。模拟电压的大小与转速成正比。模拟

8

电压的范围为-10V～+10V.当外部模拟电压调到-10V时,对应转速为-3000r/min；

当外部模拟电压调到+10V时，对应转速3000r/min。如果适配的电机额定转速

达不到3000r/min,那么,将以电机所能达到的转速为准。

3)试运行控制方式试运行控制方式是测试方式之一。通过按键操作，控制电机按键盘输入的速度转动。用于测试速度控制方式。

4)JOG控制方式通过按键操作控制电机点动。按下按键，电机按参数设定的转速转动，松开按键，停止转动。用于手动移动机械装置到某一固定位置。

5)电机零点调试方式长期使用后，编码器的零点可能偏移。该操作重新将编码器调零。注意，此操作只能在空载情况下进行，否则会影响调零精度。

6)电机测试方式通过键盘操作,伺服电机按照参数设定的脉冲频率转动.用于测试位置控制方式。

第一章概述

9

PSDD系列伺服驱动器[标准型号]手册

1)禁止带电安装

小心

2)禁止接线后安装

3)安装必须牢固，防止因振动松脱

4)请在紧固部位加装止松垫片

5)请勿敲击电机体、电机轴或编码器安装

2. 1 驱动器安装尺寸

1）安装尺寸正面图（单位：m m）

164±0 .05

第二章安装

70±0. 05

R S T

U

V

W

PE

Φ5. 5± 0.05

CN1

CN2

COM1 COM2

177±0 .05

2)安装尺寸侧面图（单位：m m）

10

83±0. 05

2. 2 单台驱动器安装（单位：mm)

大于1 00

R

CN1

S

大于1 00

T

CN2

U

V

W

PE

COM1 COM2

PE

大于1 00

第二章安装

大于1 00

小心

2) 必须给驱动器留有足够的散热空间。

2. 3 多台驱动器安装（单位：mm)

大于100

R

CN1

S

1) 驱动器必须安装在防护良好的控制柜内

大于100

T

大于25

CN2

U

V

W

PE

COM1 COM2

PE

大于100

R

CN1

S T

CN2

U

V

W

PE

COM1 COM2

PE

大于100

11

PSDD系列伺服驱动器[标准型号]手册

第三章接线

1)参与接线的人员必须具备充分的能力

小心

3.1 电源端子接线

3.1.1 接线要求：

1) R、S、T、PE、U、V、W端子线径 ≥1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子线径≥1.0 mm2(AWG16-18)。

2) 接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。

3) 端子采用弹片压接的方式，连接完成后，用手轻拉电线，确保端子夹紧电线。

4) 电线铜丝必须剥出5mm以上。如果剥出太短，弹片可能压到电线的绝缘外皮，造成不通电的现象。另外，也不可剥出太长，否则，铜丝露出端子以外，存在安全隐患。

5) 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。

6) 建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。

7) 请安装非熔丝型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。

3.1.2 接口说明

1、电源输入端子

2)禁止带电接线

3)安装牢固后才可以进行接线工作

4)为防电击，接地端子必须牢固接地

5)电机的U、V、W绕组必须与驱动器的U、V、W端子一一对应连接

端子名称端子说明

R

S

T

2、电机输出端子驱动器通过U、V、W端子向电机输出电能。驱动器的U、V、W端子是输出端子，只能接电机的U、V、W绕组，绝不可以接交流电。电机的U、V、W绕组必须与驱动器的U、V、W端子一一对应连接。如连接顺序不对，电机无法正常工作，甚至可能烧坏驱动器和电机。

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主回路电源 AC2 2 0 V，5 0 /60H z

控制回路电源 AC2 2 0 V，5 0 /60H z

接单相或三相交流电

接220 V单相交流电

说明

第三章接线

端子名称端子说明

说明

U V

驱动器输出

分别接伺服电机的U、V、W端子

W PE PE

小心

大地大地

必须使用配套的伺服电机.若用户使用非配套电机引起的事故,厂家概不负责.

电机的资料请参照本手册电机说明部分。

3.1.3电源端子接线图

伺服驱动器需要两套电源供电：控制电源和动力电源。控制电源使用单相220V交流电（50/60Hz均可）；动力电源采用单相或三相220V交流电（50/60Hz均可）。对应的电源端子接线有两种，如图3-1-1和图3-1-2所示：

1)动力电源使用单相交流电时接线图

紧急停止开关

R

S

T

地线

单相, A C220,

50/ 6 0Hz

隔离变压器

非熔丝断路器

噪声滤波器

图3- 1 -1

U

V

W

PE

1

2

3

4

伺服电机电源

接头

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PSDD系列伺服驱动器[标准型号]手册

2)动力电源使用三相交流电时接线图

非熔丝断路器

噪声滤波器

三相

AC2 20

50/ 6 0Hz

隔离变压器

紧急停止开关

R

S

T

地线

图3- 1 -2

U

V

W

PE

1

2

3

4

伺服电机电源

接头

注意:推荐动力电源使用220V三相交流电。

3.2 控制信号接线

3.2.1接线要求

1) 线径：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线径≥0.12mm (AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。

2) 线长：电缆长度尽可能短，最好不超过3米。

3) 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。

4) 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。前面板上的CN1端子是控制信号接口。CN1的每个引脚对应一个信号。这些信号既有输入信号，也有输出信号。CN1端子的引脚对应的信号如下表所示。其中，部分引脚对应的信号没有列出，为厂家保留信号，用户切勿接线。

2

3.2.2 信号一览表

序号

CN1-16 CN1-17 CN1-36

CN1-34 CN1-35 CN1-18

CN1-9

CN1-19

信号名称

X4ZX4Z+ X4AX4A+ X4BX4B+

X4SON

X4Z

信号说明

编码器Z相信号负编码器Z相信号正编码器A相信号负编码器A相信号正编码器B相信号负编码器B相信号正

伺服使能信号

编码器零点输出

信号类型和作用

编码器Z相脉冲差分输出

编码器A相脉冲差分输出

编码器B相脉冲差分输出

信号on,伺服电机处于激励状态,可以听到锁机电流的声音。信号off，电机不工作。

电机每转一圈,该信号输出一个脉冲

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YAKO PSDD User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual