TR-Electronic SERCOS COS-58, SERCOS CEV-58, SERCOS COK-58, SERCOS CEK-58, SERCOS CES-58 User Manual

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TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Benutzerhandbuch

User Manual

Seite 2 - 52

Page 53 - 103

CEK-58 / COK-58

_Zusätzliche Sicherheitshinweise

_Installation

_Inbetriebnahme

_Konfiguration / Parametrierung

_Fehlerursachen und Abhilfen

_Additional safety instructions

_Installation

_Commissioning

_Configuration / Parameterization

_Cause of faults and remedies

CEK-58 / COK-58

Absolute Encoder C__-58 SERCOS

CEV-58 / COV-58

CES-58 / COS-58

43772F, 43775B

43772F, 43775B 43772F, 43775B 43772F, 43775B

Urheberrechtsschutz

Dieses Handbuch, einschließlich den darin enthaltenen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz.

Änderungsvorbehalt

Jegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.

Dokumenteninformation

Ausgabe-/Rev.-Datum: 08/31/2017 Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0105-03.doc Verfasser: MÜJ

Schreibweisen

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Marken

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3

Änderungs-Index ................................................................................................................................ 5

1 Allgemeines ...................................................................................................................................... 6

1.1 Geltungsbereich ...................................................................................................................... 6

1.2 Referenzen.............................................................................................................................. 7

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ....................................................................................... 8

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 10

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition .............................................................................................. 10

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ............................................ 10

2.3 Organisatorische Maßnahmen................................................................................................ 11

3 Sercos-III-Informationen ................................................................................................................. 12

3.1 Sercos-III-Kommunikationszyklus ........................................................................................... 12

3.2 Identification Numbers (IDNs) ................................................................................................. 13

3.3 Integrierte Profile ..................................................................................................................... 14

3.3.1 Sercos Communication Profile, SCP ...................................................................... 14

3.3.1.1 SCP_VarCFG ........................................................................................................................ 14

3.3.1.2 SCP_Sync ............................................................................................................................. 14

3.3.1.3 SCP_WD / SCP_WDCon ...................................................................................................... 14

3.3.1.4 SCP_Diag .............................................................................................................................. 15

3.3.1.5 SCP_NRT .............................................................................................................................. 15

3.3.1.6 SCP_TFTP ............................................................................................................................ 15

3.3.2 Generic Device Profile, GDP ................................................................................... 16

3.3.2.1 GDP_Basic ............................................................................................................................ 16

3.3.2.2 GDP_Id .................................................................................................................................. 16

3.3.2.3 GDP_QA ................................................................................................................................ 16

3.3.2.4 GDP_Rev............................................................................................................................... 16

3.3.2.5 GDP_LNg .............................................................................................................................. 17

3.3.2.6 GDP_DiagT / GDP_DiagTAdv ............................................................................................... 17

3.3.2.7 GDP_PWD ............................................................................................................................ 17

3.3.3 Function Specific Profile, FSP-Encoder .................................................................. 18

3.4 FG Encoder-Basic State Machine ........................................................................................... 19

3.5 Sercos-III-Kommunikationsphasen ......................................................................................... 20

3.6 Weitere Informationen ............................................................................................................ 21

4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung .................................................................................... 22

4.1 Anschluss - Hinweise .............................................................................................................. 23

4.2 Einstellen der Sercos Adresse über Drehschalter .................................................................. 24

4.3 Einschalten der Versorgungsspannung .................................................................................. 24

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Inhaltsverzeichnis

5 Inbetriebnahme ................................................................................................................................ 25

5.1 Gerätebeschreibungsdatei, SDDML ....................................................................................... 25

5.2 Einstellen der Netzwerkparameter .......................................................................................... 25

5.2.1 MAC-Adresse, S-0-1040 ......................................................................................... 26

5.2.2 IP-Adresse, S-0-1020 .............................................................................................. 27

5.2.3 Subnetzmaske, S-0-1021........................................................................................ 28

5.2.4 Gateway Adresse, S-0-1022 ................................................................................... 29

5.2.5 Requested MTU, S-0-1027.0.1 ............................................................................... 30

5.3 Bus-Statusanzeige .................................................................................................................. 31

5.4 Konfigurierbare Producer- / Consumer-Daten ........................................................................ 33

6 Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic .................................................................... 34

6.1 Interface „S-0-0600 Encoder Basic Out“ ................................................................................. 34

6.1.1 Übersicht ................................................................................................................. 34

6.1.2 S-0-0600.0.01 Encoder status ................................................................................ 35

6.1.3 S-0-0600.0.02 Position not scaled .......................................................................... 36

6.1.4 S-0-0600.0.12 Encoder error code.......................................................................... 37

6.1.5 S-0-0600.0.20 Encoder data out container ............................................................. 38

6.2 Interface „S-0-0605 Encoder Basic In“.................................................................................... 39

6.2.1 S-0-0605.0.01 Encoder control ............................................................................... 39

6.3 Interface „S-0-0601 Encoder Basic Configuration“ ................................................................. 41

6.3.1 Übersicht ................................................................................................................. 41

6.3.2 S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration ....................................................... 42

6.3.3 S-0-0601.0.11 Encoder available data out .............................................................. 43

6.3.4 Abspeichern von Parametern, S-0-0264 ................................................................. 44

7 Einstellen der Sercos Adresse über den Service-Kanal .............................................................. 45

8 RESET – S/IP-Service ...................................................................................................................... 46

9 Fehlerursachen und Abhilfen ......................................................................................................... 47

9.1 Optische Anzeigen .................................................................................................................. 47

9.2 Fehler und Warnungen ........................................................................................................... 48

9.2.1 Herstellerspezifische Meldungen, FSP Encoder ..................................................... 48

9.2.2 Fast forward zu Loopback ....................................................................................... 49

9.2.3 Anwendungsfehler .................................................................................................. 49

9.2.4 MST-Datenverluste ................................................................................................. 49

9.2.5 Kommunikationsfehler ............................................................................................ 50

9.2.6 Identifikation ............................................................................................................ 50

9.2.7 Watchdog Fehler ..................................................................................................... 50

9.3 Sonstige Störungen................................................................................................................. 51

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Änderungs-Index

Änderung

Datum

Index

Erstausgabe

13.12.13

LEDs überarbeitet

16.05.14

Verweis auf Support-DVD entfernt

04.02.16

- Technische Daten entfernt

- Kapitel „Anschluss - Hinweise“ bearbeitet

31.08.17

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Allgemeines

1 Allgemeines

Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:

 Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung

definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen

 Installation  Inbetriebnahme  Konfiguration / Parametrierung  Fehlerursachen und Abhilfen

Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter, Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.

Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder kann auch separat angefordert werden.

1.1 Geltungsbereich

Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit Sercos-III-Schnittstelle:

● CEV-58, COV-58

● CES-58, COS-58

● CEK-58, COK-58

Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage.

Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:

 siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035

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IEC/PAS 62410 Real-time Ethernet (Sercos III); International Electrotechnical Commission

IEC 61158-1 - 6 Digital data communications for measurement and control

- Fieldbus for use in industrial control systems

- Protokolle und Dienste, Typ 19 = Sercos III

IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control

- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based communication networks in real-time applications, CP 16/3 Sercos III

ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

General Overview and Architecture V 1.3-1.3 oder höher, Sercos-III-Spezifikation

Communication Profile V 1.3-1.3 oder höher, Sercos-III-Spezifikation

Generic Device Profile V 1.3-1.2 oder höher, Sercos-III-Spezifikation

Communication Specification V 1.3-1.9 oder höher, Sercos-III-Spezifikation

Planning and Installation Guide V 1.1.2 oder höher, Sercos-III-Spezifikation

10.

Encoder Profile V 1.3-1.0, Sercos-III-Spezifikation

1.2 Referenzen

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Allgemeines

CEV

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Vollwelle

COV

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Vollwelle

CES

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Sackloch

COS

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Sackloch

CEK

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Kupplung

COK

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Kupplung

EMV

Elektro-Magnetische-Verträglichkeit

IEC

Internationale Elektrotechnische Kommission

Acknowledge Telegram: AT0, AT1, AT2, AT3

Kommunikationsphasen: (NRT), CP0, CP1, CP2, CP3, CP4

FCS

Ethernet - Frame Check Sequence

Function Group (FG Encoder-Basic)

FSP

Function Specific Profile (FSP-Encoder)

GDP

Generic Device Profile (GDP_Basic)

HDR

Ethernet Header

Hot-Plug, Einbindung von Slaves im laufenden Betrieb

IDN

Identifikationsnummer eines Parameters

IFG

Inter Frame Gap, Abstand zwischen zwei Ethernet Frames

MAC

Media Access Control

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

Bus-spezifisch

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MDT

Master Data Telegram

MDT0

Sercos-III-Telegramm mit Synchronisationsfunktion

MST

Sercos-III-Header von MDT0

MTU

Maximum Transmission Unit

NRT

Non Real-Time (UDP/IP) / UC-Kanal

Operating Level (S-0-0422)

Parametrization Level (S-0-0420)

Parameter Set

Real-Time

SCP

Sercos Communication Profile (SCP_VarCFG)

SDDML

Sercos Device Description Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.

Structure Element

Sercos

Serial Real-Time Communication System

Structure Instance

S/P

S = Standard IDN / P = Produkt-spezifische IDN

SVC

Service Channel

S3H

Sercos-III-Header

UCC

Unified Communication Channel

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Zusätzliche Sicherheitshinweise

bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts.

Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:

 das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,  das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene

Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung

Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation über Sercos III erfolgt gemäß IEC 61158 Teil 1 bis 6 und IEC 61784-2. Das Geräteprofil entspricht dem „Sercos III V1.3-1.0 Encoder Profile“.

Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.

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2.3 Organisatorische Maßnahmen

 Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems

griffbereit aufbewahrt werden.

 Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeits-

beginn

- die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende

Sicherheitshinweise",

- und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche

Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben. Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der

Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.

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Sercos-III-Informationen

3 Sercos-III-Informationen

Sercos III (Serial Realtime Communication System) ist eine Echtzeit-EthernetTechnologie und ist die dritte Generation des herstellerunabhängigen Sercos

Bussystems gemäß IEC 61491. Alle Automatisierungskomponenten von Antrieben über Steuerungen bis zur E/APeripherie verbinden sich transparent und einfach zu einem leistungsfähigen Gesamtsystem. Mit Echtzeit und innovativen Eigenschaften bietet Sercos maximale Performance und Flexibilität in allen Automatisierungsanwendungen.

3.1 Sercos-III-Kommunikationszyklus

Abbildung 1: Sercos-III-Kommunikationszyklus

Die Daten werden bei Sercos III in zyklischen Telegrammen des Ethernet-Protokolltyps 0x88CD nach IEEE 802.3 versendet. Die ausgetauschten Daten sind über standardisierte Identifikationsnummern (IDN´s) des Encoder- und generischen Geräteprofils adressierbar.

Telegramme

 Master-Daten-Telegramm (MDT): Vorgabedaten vom Master an die Slaves  Acknowledge-Telegramm (AT): Zustandsdaten von den Slaves an den Master

und an andere Slaves

Jedem Slave werden Gerätekanäle im MDT und im AT zugewiesen, aus denen er Daten ausliest bzw. in die er sie hineinschreibt. Abhängig von der Datenmenge werden bis zu vier MDT und vier AT pro Taktzyklus vom Master gesendet.

Die konventionelle Ethernet-Kommunikation wird außerhalb der Sercos-III-Telegramme im sogenannten Unified Communication Channel (UCC) eingetaktet. Die Sercos-III-Geräte können somit direkt über die MAC- bzw. IP-Adresse adressiert werden.

Sercos-III-Telegramme enthalten einen Sercos-III-Header und ein Datenfeld, eingelagert im Ethernet-Frame.

Die Datenfelder von MDT und AT bestehen aus den Bereichen

 Hot-Plug-Feld: Einbindung von Slaves im laufenden Betrieb  Servicekanalfeld (SVC): Austausch von azyklischen Daten  Echtzeitdatenfeld: Austausch von azyklischen, zyklischen oder taktsynchronen

Daten

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11 0 SI

S/P

Data Block Number

3.2 Identification Numbers (IDNs)

Alle Betriebsdaten, Parameter und Kommandos eines Sercos Slaves können über den Service-Kanal, Real-Time – Kanal oder S/IP angesprochen werden und werden über die entsprechende IDN adressiert.

Die Sercos-III-IDNs bestehen aus 32 Bit und sind wie folgt unterteilt:

Data Block Number:

Enthält die Datenblocknummer oder Funktionsgruppe Wertebereich: 0…4095

PS, Parameter Set

Enthält die Nummer des Parametersatzes. Sercos spezifiziert nur IDNs mit Parametersatz = 0. Wertebereich: 0…7

S/P:

S = Standard IDN (S-0-nnnn) P = Produkt-spezifische IDN (P-0-nnnn) Wertebereich: 0: S, 1: P

SE, Structure element:

Das Structure element wird benötigt, um das Element (Parameter) zu adressieren. Wertebereich: 0…127 = Standard SE; 128…255 = Produkt-spezifische SE

SI, Structure instance:

Enthält die Nummer der Parameter-Instanz. Wertebereich: 0…255

Symbolische Notation einer Standard-IDN:

IDN / S - <Parameter Set> - <Data block number> . <SI> . <SE> Beispiel, Encoder status:

S-0-0600.0.01

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Sercos-III-Informationen

3.3 Integrierte Profile

3.3.1 Sercos Communication Profile, SCP

Die vom Mess-System unterstützten SCP-Klassen und Versionen können mittels IDN / S-0-1000.0.0 List of SCP classes & version aus dem Gerät ausgelesen werden:

3.3.1.1 SCP_VarCFG

Die Basis-Klasse SCP_VarCFG unterstützt folgende Kommunikationsdienste:

 Austausch von Servicedaten in einem SVC-Kanal (Service Channel) als

Bestandteil der Echtzeitkommunikation

 Zyklische Geräte-Steuerung und Status-Worte  Enthält die Anzahl der Verbindungen, welche das Mess-System unterstützt:

1xM/S, 1xS/M, 2xCC (4)

 Schnittstellenstatus IDN / S-0-0014  IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP2 IDN / S-0-0021  IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP3 IDN / S-0-0022  CP3 Übergangsprüfung IDN / S-0-0127  CP4 Übergangsprüfung IDN / S-0-0128  IDN-Liste, konfigurierbare Producer-Daten IDN / S-0-0187  IDN-Liste, konfigurierbare Consumer-Daten IDN / S-0-0188  Sercos Adresse IDN / S-0-1040  u.a.

3.3.1.2 SCP_Sync

Die Klasse SCP_Sync steuert den taktsynchronen zyklischen Datenaustausch.

 Max. Producer-Verarbeitungszeit (t5) IDN / S-0-1005  AT0 Übertragungsstartzeit (t1) IDN / S-0-1006  Synchronisationszeit (TSync) IDN / S-0-1007  u.a.

3.3.1.3 SCP_WD / SCP_WDCon

Die Klasse SCP_WD bzw. SCP_WDCon unterstütz die Überwachung von konsumierten Verbindungen.

 Verbindungs-Setup IDN / S-0-1050.0.01  Producer Zykluszeit IDN / S-0-1050.0.10  Max. zulässige Datenverluste IDN / S-0-1050.0.11

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3.3.1.4 SCP_Diag

Die Klasse SCP_Diag liefert Informationen für die Bus-Diagnose und steuert die Sercos-III-LED.

3.3.1.5 SCP_NRT

Die Klasse SCP_NRT ermöglicht den Zugriff auf den Unified Communication Channel (UCC) und überträgt NICHT-Sercos-III-Protokolle. Über den UC-Kanal

können z.B. die Netzwerk Parameter konfiguriert bzw. ausgelesen werden:

3.3.1.6 SCP_TFTP

Die Klasse SCP_TFTP enthält einen TFTP-Server und wird intern für FirmwareUpdates genutzt.

 IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP2 IDN / S-0-0021  IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP3 IDN / S-0-0022  Fehlerzähler, MST IDN / S-0-1028  Testpin Zuordnung, Port 1/2 IDN / S-0-1031  Geräte-Steuerung (C-DEV) IDN / S-0-1044  Geräte-Status (S-DEV) IDN / S-0-1045  Verbindungs-Steuerung (C-CON) IDN / S-0-1050.0.08  Fehlerzähler, Datenverluste IDN / S-0-1050.0.12

 MAC Adresse IDN / S-0-1019  IP Adresse IDN / S-0-1020  Subnet Maske IDN / S-0-1021  Gateway Adresse IDN / S-0-1022  Requested MTU IDN / S-0-1027.0.1  Effective MTU IDN / S-0-1027.0.2

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Sercos-III-Informationen

3.3.2 Generic Device Profile, GDP

Die vom Mess-System unterstützten GDP-Klassen und Versionen können mittels IDN / S-0-1301 List of GDP classes & Version aus dem Gerät ausgelesen werden:

3.3.2.1 GDP_Basic

Die Klasse GDP_Basic enthält alle grundlegenden Funktionalitäten des generischen Geräteprofils und ist in jedem Sercos-III-Gerät implementiert. Eine Gesamtliste aller Betriebsparameter lässt sich über IDN / S-0-0017 IDN-list of all operation data ausgeben.

 Management von Diagnose-Ereignissen

- IDN / S-0-0099, Reset class 1 diagnostic

- IDN / S-0-0390, Diagnostic number

 Hersteller-spezifische (Vendor) Informationen

- IDN / S-0-1300.0.03, Vendor Code = 0x2710

- IDN / S-0-1300.0.05, Vendor Device ID = 54524353 ("TRCS")

 Informationen über den Function Specific Profile – Typ (FSP).

- IDN / S-0-1302.0.01, FSP Type & Version = 0x0003 FSP Encoder

3.3.2.2 GDP_Id

Die Klasse GDP_Id enthält alle grundlegenden gerätespezifischen Informationen:

 Komponenten Name IDN / S-0-1300.0.01  Herstellername IDN / S-0-1300.0.02  Gerätenamen IDN / S-0-1300.0.04  Bestell-Nr. IDN / S-0-1300.0.11  Serien-Nr. IDN / S-0-1300.0.12  kundenspezifischer Anwendungs-Typ IDN / S-0-1302.0.03

3.3.2.3 GDP_QA

Die Klasse GDP_QA enthält zusätzliche gerätespezifische Informationen:

 Herstellungsdatum IDN / S-0-1300.0.13  Qualitätssicherungsdatum IDN / S-0-1300.0.14  Betriebsstunden IDN / S-0-1300.0.20  Datum, Firmware-Update IDN / S-0-1300.0.21

3.3.2.4 GDP_Rev

Die Klasse GDP_Rev enthält die einzelnen Revisions-Stände:

 Funktion IDN / S-0-1300.0.07  Hardware IDN / S-0-1300.0.08  Software IDN / S-0-1300.0.09  Firmware IDN / S-0-1300.0.10

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3.3.2.5 GDP_LNg

Die Klasse GDP_LNg unterstützt die Sprachauswahl für Parameter mit dem Datentyp und Anzeigeformat = text, z.B. IDN / S-0-0095 Diagnostic message. Unterstützt wird nur die Sprache Englisch mit dem Wert = 1.

 Sprachauswahl IDN / S-0-0265  Verfügbare Sprachen IDN / S-0-0266

3.3.2.6 GDP_DiagT / GDP_DiagTAdv

Die Klassen GDP_DiagT und GDP_DiagTAdv enthalten das Diagnose-Management.

 Diagnose Konfiguration IDN / S-0-1303.0.01  Diagnose Steuerung IDN / S-0-1303.0.02  Diagnose Status IDN / S-0-1303.0.03  Diagnose Puffer 1 IDN / S-0-1303.0.10  Diagnose Puffer 2 IDN / S-0-1303.0.11  Diagnose Puffer 3 IDN / S-0-1303.0.12  Aktuelle Sercos Time IDN / S-0-1305.0.01

3.3.2.7 GDP_PWD

Die Klasse GDP_PWD unterstützt das Definieren und Schreiben von passwortgeschützten Geräteparmeter. Die Funktionen werden intern für das elektronische Typenschild verwendet.

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Sercos-III-Informationen

3.3.3 Function Specific Profile, FSP-Encoder

Das Mess-System definiert sich über das funktionsspezifische FSP-Encoder – Profil und besteht aus der Funktionsgruppe FG_Encoder_Basic mit einer EncoderInstanz. Die Funktionsgruppe ist eine funktionale Gruppierung von sogenannten IDN´s (Identification Numbers) und ermöglicht über unterschiedliche Schnittstellen den Zugriff auf die Slave-Parameter:

 Encoder basic Out  Encoder basic In  Encoder basic configuration

Abbildung 2: Schnittstellen – FG Encoder-Basic [Quelle: Sercos International e.V.]

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Zustand

Beschreibung

Encoder Basic aktiviert

- Auswertung initialisiert und aktiviert

- Fehler-Erkennung aktiviert

- Mess-System ist betriebsbereit und verbleibt in diesem Zustand,

bis ein Fehler erkannt wird

Encoder Basic Fehler

- Auswertung und Fehler-Erkennung aktiviert

Übergang

Zustand

Beschreibung

Quelle

Ziel

Encoder Basic aktiviert

Encoder Basic Fehler

Encoder Basic Auswertefehler

In der Auswertung des Encoder Basic ist ein Fehler aufgetreten

Encoder Basic Fehler

Encoder Basic aktiviert

Lösche Sub-Device Fehler

Fehler nicht mehr vorhanden, RESET ist aktiviert. Der Encoder Basic Fehler wurde gelöscht.

3.4 FG Encoder-Basic State Machine

Abbildung 3: Zustandsmaschine – FG Encoder-Basic [Quelle: Sercos International e.V.]

Tabelle 1: Zustände der Encoder Zustandsmaschine

Tabelle 2: Übergänge der Encoder Zustandsmaschine

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Sercos-III-Informationen

3.5 Sercos-III-Kommunikationsphasen

Die Initialisierung teilt sich auf in fünf Kommunikationsphasen (CP0-CP4) und dem NRT-Zustand:

 Nachdem die Versorgungsspannung eingeschaltet wurde und interne

Überprüfungen keinen Fehler ergeben haben, wird der NRT-Zustand eingenommen. In diesem Zustand können nur IP-Protokolle übertragen werden.

 Mit dem Versand des ersten Master Data Telegram MDT0 aktiviert der Master

die Kommunikationsphase CP0. In diesem Zustand ist weiterhin nur der IPKanal aktiv. CP0 wird benutzt, um die Slave-Teilnehmer zu erfassen.

 CP1 wird benutzt, um die Slaves für die NRT-Kommunikation zu konfigurieren

und wird eingenommen, nachdem der Master 100 AT0-Telegramme identischen Inhaltes empfangen hat. In diesem Zustand wird der ServiceKanal initialisiert, ist aber noch nicht aktiv geschaltet.

 CP2 wird benutzt, um die Slaves für die zyklische Kommunikation zu

konfigurieren und für Parametereinstellungen über den Service-Kanal.

 CP3 wird benutzt, um weiterhin Slaves zu konfigurieren. Die zyklische

Kommunikation läuft bereits, aber wird noch nicht ausgewertet.

 In CP4 ist der Initialisierungsprozess abgeschlossen und das Sercos-III-

Netzwerk ist betriebsbereit.

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Abbildung 4: Zustandsmaschine – Kommunikationsphasen [Quelle: Sercos International e.V.]

3.6 Weitere Informationen

Weitere Informationen zu Sercos erhalten Sie auf Anfrage von der Sercos International e.V. unter nachstehender Adresse:

Sercos International e.V.

Küblerstrasse 1 73079 Süssen Germany Phone: + 49 (0) 7162-94 68-65 Fax: + 49 (0) 7162-94 68-66 Email: info@sercos.de Internet: http://www.sercos.de/

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 21 of 103

Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die

- Sercos III „Planning and Installation Guide“

- und die darin referenzierten Normen und Dokumente

zu beachten!

Insbesondere ist die EMV-Richtlinie in der gültigen Fassung zu beachten!

4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

Sercos unterstützt Linien- oder Ringstrukturen. Darüber hinaus können hierarchische, synchronisierte und in Echtzeit gekoppelte Netzwerkstrukturen realisiert werden. Bei Nutzung der Ringstruktur wird automatisch sichergestellt, dass Kabelbruch oder Knotenausfälle sicher erkannt werden und über die Ring-Redundanz die Kommunikationsfähigkeit erhalten bleibt.

Auf die physikalische Reihenfolge der Geräte im Bus muss nicht geachtet werden und die Beschaltungsreihenfolge der beiden Sercos Ports am Gerät kann frei gewählt werden. Zusätzliche aktive Netzwerkkomponenten wie z. B. Switches oder Hubs sind nicht erforderlich. „Hot-Plugging“ wird nicht unterstützt, dadurch können neu eingekoppelte Geräte im laufenden Betrieb nicht automatisch in die Kommunikation und den Echtzeitdatenaustausch eingebunden werden.

Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard können sowohl Patch- als auch Crossover-Kabel der Kategorie S/STP CAT5e benutzt werden (2 x 2 paarweise verdrillte und doppelt geschirmte Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 MBit/s. Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden.

Die Sercos Adresse kann wahlweise über zwei HEX-Schalter oder über den ServiceKanal mittels IDN / S-0-1040 eingestellt werden. Die vergebene Adresse ist klar von der Topologie-Adresse zu unterscheiden und kann als eine Art „Alias“ für die Topologie-Adresse angesehen werden.

Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen.

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Der Anschluss kann nur in Verbindung mit der gerätespezifischen Steckerbelegung vorgenommen werden!

Bei der Auslieferung des Mess-Systems wird jeweils eine Steckerbelegung in gedruckter Form beigelegt und sie kann nachträglich auch von der Seite

„www.tr-electronic.de/service/downloads/steckerbelegungen.html“ heruntergeladen

werden. Die Steckerbelegungsnummer ist auf dem Typenschild des Mess-Systems vermerkt.

4.1 Anschluss - Hinweise

Die elektrischen Ausstattungsmerkmale werden hauptsächlich durch die variable Anschluss-Technik vorgegeben.

Ob das Mess-System

 zusätzliche Schnittstellen  externe Eingänge wie z.B. der Preset  einen Nullimpuls oder invertierte Signalfolgen bei einer Inkrementalschnitt-

stelle

unterstützt, wird deshalb durch die gerätespezifische Steckerbelegung definiert.

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 23 of 103

Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

4.2 Einstellen der Sercos Adresse über Drehschalter

Über die Sercos Adresse wird eine logische Adressierung der Knoten innerhalb des Sercos Netzwerkes vorgenommen. Innerhalb eines Sercos Segmentes darf diese Adresse nur einmal vergeben werden und hat daher nur für das lokale Netzwerk Segment eine Bedeutung. Die Adresse wird über die zwei HEX-Drehschalter eingestellt, wenn die Schalterstellung ≠ 0x00 ist. Die Einstellung wird nur gelesen, wenn vom NRT-Zustand in den CP0-Zustand umgeschaltet wird. Einstellungen in anderen Kommunikationsphasen werden daher nicht erkannt. Für das Mess-System können die Adressen 1…255 vergeben werden.

Einstellen der Sercos Adresse über den Service-Kanal mittels IDN / S-0-1040 (Schalterstellung = 0x00), siehe Kapitel „Einstellen der Sercos Adresse über den Service-Kanal“ auf Seite 45.

Unabhängig von der Schalterstellung, kann die aktuelle Sercos Adresse jedoch immer über IDN / S-0-1040 ausgelesen werden.

 Drehschalter 160: Bit 0…3, Default = 1  Drehschalter 161: Bit 4…7, Default = 0

Abbildung 5: Schalterzuordnung, Sercos Adresse

4.3 Einschalten der Versorgungsspannung

Nachdem der Anschluss vorgenommen worden ist, kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden.

Das Mess-System wird zunächst initialisiert und befindet sich danach im NRTZustand. Gemäß der Zustandsmaschine für die Kommunikationsphasen CP0 bis CP4 kann das Mess-System vom Master in den zyklischen Datenaustausch CP4 überführt werden.

Nach dem Initialisierungsvorgang werden folgende Einstellungen vorgenommen:

 100 MBit/s, Full Duplex  Auto-Negotiation  Auto-MDIX (Auto Crossing)  Automatische Polaritäts - Erkennung / - Korrektur

Page 24 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

5 Inbetriebnahme

5.1 Gerätebeschreibungsdatei, SDDML

Die XML-Datei enthält alle Informationen über die Mess-System-spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die XML-Datei wird durch das Sercos Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können. Die XML-Datei hat den Dateinamen „TR-54524353-Vxxx-TRCE-FSP-Encoder.xml“.

Download:

 www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0041

5.2 Einstellen der Netzwerkparameter

Die Netzwerkparameter werden über den Unified Communication Channel (UCC) eingestellt und als NICHT-Sercos-III-Protokoll übertragen. Der UC-Kanal kann in den Kommunikationsphasen NRT, CP0 und CP1 genutzt werden.

Änderungen über den Service-Kanal werden erst mit Übergang in den NRT-Zustand aktiv und dauerhaft gespeichert.

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 25 of 103

Inbetriebnahme

name

MAC Address

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

hexadecimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.1 MAC-Adresse, S-0-1040

Jedem Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige GeräteIdentifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens. Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar.

Die MAC-Adresse teilt sich auf in:

- 3 Byte Herstellerkennung und

- 3 Byte Gerätekennung, laufende Nummer

Die MAC-Adresse steht im Regelfall auf der Anschluss-Haube des Gerätes.

z.B.: „00-03-12-04-00-60“

Die zugewiesene MAC-Adresse kann über IDN / S-0-1040 ausgelesen werden.

Parameter-Format, MAC Address

Page 26 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

name

IP Address

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.2 IP-Adresse, S-0-1020

Damit ein Sercos Gerät als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann, benötigt dieses Gerät zusätzlich eine im Netz eindeutige IP-Adresse. Die IPAdresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich von 0 bis 255. Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt.

Die IP-Adresse setzt sich zusammen aus

- der Adresse des (Sub-) Netzes und

- der Adresse des Teilnehmers, im Allgemeinen auch Host oder Netzknoten genannt

Die IP-Adresse wird über IDN / S-0-1020 zugewiesen.

Parameter-Format, IP Address

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 27 of 103

Inbetriebnahme

name

Subnet mask

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.3 Subnetzmaske, S-0-1021

Die gesetzten Bits der Subnetzmaske bestimmen den Teil der IP-Adresse, der die Adresse des (Sub-) Netzes enthält.

Allgemein gilt:

- Die Netzadresse ergibt sich aus der UND-Verknüpfung von IP-Adresse und

Subnetzmaske.

- Die Teilnehmeradresse ergibt sich aus der Verknüpfung

IP-Adresse UND (NICHT Subnetzmaske)

Die Subnetzmaske wird über IDN / S-0-1021 zugewiesen.

Parameter-Format, Subnet mask

Page 28 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

name

Gateway address

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.4 Gateway Adresse, S-0-1022

Die Gateway Adresse entspricht der Router-Adresse, welcher für die Verbindung der separaten IP-Netzwerksegmente vorgesehen ist. Ohne Angabe dieser Adresse bleibt die IP-Funktionalität auf das lokale Subnetz beschränkt.

Die Gateway Adresse wird über IDN / S-0-1022 zugewiesen.

Parameter-Format, Gateway address

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 29 of 103

Inbetriebnahme

Kommunikationsphasen (CP)

Max. (CP)

Min. (CP)

NRT

1500

576

CP0

1500

576

CP1

1500

576

CP2

1500

576

CP3

MTU(t

NRT

)

CP4

MTU(t

NRT

)

HP0

1500

576

HP1

MTU(t

NRT

)

HP2

MTU(t

NRT

)

name

Requested MTU

attribute

length (octet)

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

CP3, CP4

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

maximum value

1500

scope of parameter

global

5.2.5 Requested MTU, S-0-1027.0.1

Die Requested MTU definiert die maximale Byte-Anzahl, welche innerhalb des UCKanals übertragen werden können. Die IDN definiert jedoch nur den Zielwert für die MTU und wird für die interne Berechnung des „S-0-1027.0.2 Effective MTU“ – Wertes benötigt. Der Standardwert ist auf 1500 Byte gesetzt und muss in der Regel nicht angepasst werden.

Parameter-Format, Requested MTU

Page 30 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

LED Farbe 1: Link/Activity, Port 1 grün / orange

2: Link/Activity, Port 2 grün / orange 3: Encoder-LED grün / rot 4: Sercos-III-LED grün / rot / orange

LEDs 1 und 2

Farbe

Beschreibung

OFF

Keine Ethernet-Verbindung

ON (Link)

grün oder orange

Ethernet Verbindung hergestellt

blinkend (Activity)

grün und orange

Datenübertragung TxD/RxD

LED 3

Farbe

Beschreibung

OFF

Hardwarefehler

grün

Mess-System betriebsbereit

rot

Mess-System-Fehler aufgetreten

5.3 Bus-Statusanzeige

Das Sercos-Mess-System ist mit vier Diagnose-LEDs ausgestattet.

Abbildung 6: Sercos-Diagnose-LEDs

Link / Data Activity

Encoder-LED

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 31 of 103

Inbetriebnahme

Status

Farbe

Beschreibung

Priorität

Kommentar

aus

NRT-Zustand

keine Sercos Kommunikation

orange

CP0 0 Kommunikationsphase 0

CP1 0 Kommunikationsphase 1

CP2 0 Kommunikationsphase 2

CP3 0 Kommunikationsphase 3

grün

CP4 0 Kommunikationsphase 4

HP0 1 Hot-Plug – Phase 0

HP1 1 Hot-Plug – Phase 1

HP2 1 Hot-Plug – Phase 2

Fast forward -> Loopback

RT-Zustand von Fast forward auf Loopback gewechselt

Anwendungs-Fehler

siehe GDP, FSP Status Codes, Klassen Fehler

MST Verluste  (S-0-1003/2)

Kommunikations-Warnung (S-DEV.Bit15) im GeräteStatus aktiv,  2 s

rot

Kommunikationsfehler

siehe SCP Status Codes, Klassen Fehler

Identifikation

aufgerufen durch C-DEV.Bit15 im GeräteStatus oder SIP Ident

Watchdog Fehler

Anwendung ist nicht in Betriebsbereitschaft

<----------------- 3 s ----------------->

Sercos-III-LED

Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe ab Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 47.

Page 32 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

5.4 Konfigurierbare Producer- / Consumer-Daten

Vom Mess-System werden folgende zyklische Producer-Daten bzw. Ausgangsdaten unterstützt:

 IDN / S-0-0600.0.1, Encoder status  IDN / S-0-0600.0.2, Position not scaled  IDN / S-0-0600.0.12, Encoder error code  IDN / S-0-0600.0.20, Encoder data out container

Auslesbar über IDN / S-0-0187

Vom Mess-System werden folgende zyklische Consumer-Daten bzw. Eingangsdaten unterstützt:

 IDN / S-0-0605.0.1, Encoder control

Auslesbar über IDN / S-0-0188

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 33 of 103

Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

IDN

Name

Seite

S-0-0600.0.01

Encoder status

S-0-0600.0.02

Position not scaled

S-0-0600.0.12

Encoder error code

S-0-0600.0.20

Encoder data out container

6 Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

6.1 Interface „S-0-0600 Encoder Basic Out“

Diese Schnittstelle enthält alle Mess-System – Ausgabeparameter. Die Parameter können entweder azyklisch über ihre IDN ausgelesen werden oder in die zyklischen Ausgabedaten mit einbezogen werden.

6.1.1 Übersicht

Page 34 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Wert

Beschreibung

Kommentar

15-14

Betriebsbereitschaft

nicht betriebsbereit

Ausgangsdaten ungültig

reserviert

betriebsbereit

Ausgangsdaten gültig

Encoder Fehler

kein Fehler

kein Fehler erkannt

Fehler

interner Fehler aufgetreten

Encoder Warnung

keine Warnung

keine Warnung erkannt

Warnung

Es wurde eine Warnung erkannt, Ausgangsdaten sind aber gültig

11-6

reserviert

Position Status

Position ungültig

Initialisierung fehlerhaft

Position gültig

Initialisierung fehlerfrei, Daten gültig

Speicherung der Referenz-Marke

wird nicht unterstützt

nicht gespeichert

- 1 gespeichert

Zählrichtung

Definition mit Blick auf Welle

nicht invertiert

Position im Uhrzeigersinn steigend (Standardwert)

invertiert

Position im Uhrzeigersinn fallend

Zyklische Auswertung der Referenz-Marke

wird nicht unterstützt

nicht aktiv

- 1 aktiv

reserviert

Encoder-Typ

rotativ

rotatorisches Mess-System (Standardwert)

linear

lineares Mess-System

6.1.2 S-0-0600.0.01 Encoder status

Ausgabe des Mess-System Status:

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 35 of 103

Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

name

Encoder status

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

Messlänge in Schritten = Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen

name

Position not scaled

attribute

length (octet)

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

inc

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

Parameter-Format, Encoder status

6.1.3 S-0-0600.0.02 Position not scaled

Ausgabe der aktuellen Position als nicht vorzeichenbehafteter Dezimalwert. Über die im Mess-System hinterlegte Anzahl Schritte pro Umdrehung und Anzahl der Umdrehungen, wird die Gesamtschrittzahl über den gesamten Messbereich des Mess-Systems festgelegt.

Parameter-Format, Position not scaled

Page 36 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Wert

Beschreibung

Kommentar

15-0

Detaillierter Fehlercode

0000.0000.0000.0110

Daten Lesefehler

C0270

0000.0000.0000.0101

Ungültige Einstellungen Controller Zykluszeit

C0223

0000.0000.0000.0100

Initialisierungszeit zu hoch

C0221

0000.0000.0000.0100

Fehler Positionsinitialisierung

C0220

0000.0000.0000.0011

Parameter Konvertierungsfehler

C0203

0000.0000.0000.0010

Parameter Grenzwertfehler

C0202

0000.0000.0000.0001

Parameter ungültig

C0201

name

Encoder error code

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.1.4 S-0-0600.0.12 Encoder error code

Mess-System Fehlercodes:

Parameter-Format, Encoder error code

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 37 of 103

Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

name

Encoder data out container

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.1.5 S-0-0600.0.20 Encoder data out container

Der Parameter Encoder data out container enthält die für die zyklische Ausgabe vorgesehenen Daten. Die Struktur wird über den Parameter S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration vorgegeben, siehe Seite 42.

Parameter-Format, Encoder data out container

Page 38 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Wert

Beschreibung

Kommentar

15-14

reserviert

Reset Encoder Fehler

nicht aktiv

aktiv

Lösche Encoder Warnung

nicht aktiv

aktiv

11-6

reserviert

Setze aktuelle Position auf Null

keine Aktion

0 ->1 Übergang: Setze Position auf Null

reserviert

Zählrichtung

Definition mit Blick auf Welle

nicht invertiert

Position im Uhrzeigersinn steigend

invertiert

Position im Uhrzeigersinn fallend

2-1

reserviert

Zwischenspeicherung der Referenz Marke

wird nicht unterstützt

nicht aktiv

aktiv

6.2 Interface „S-0-0605 Encoder Basic In“

Diese Schnittstelle enthält alle Mess-System – Steuerungsattribute. Bezogen auf die Mess-System – Funktionen, werden unter diesem Parameter die Zählrichtung eingestellt und die aktuell ausgegebene Position auf „Null“ justiert. Zur Ausführung der Funktionen muss sich das Mess-System in der Kommunikationsphase CP4 befinden.

6.2.1 S-0-0605.0.01 Encoder control

Struktur der Mess-System – Steuerung:

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 39 of 103

Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

name

Encoder control

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

Parameter-Format, Encoder control

Page 40 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

IDN

Name

Seite

S-0-0601.0.01

Encoder data out configuration

S-0-0601.0.11

Encoder available data out

6.3 Interface „S-0-0601 Encoder Basic Configuration“

Derzeit werden vom Mess-System keine Konfigurationsmöglichkeiten bzw. PositionsSkalierung unterstützt. Die Auflösung des Mess-Systems wird daher unveränderbar durch die Werkseinstellungen vorgegeben und kann vom Typenschild abgelesen werden. Über die fest eingestellte Konfiguration können ein 32-Bit Positionswert und ein 16-Bit Statuswert gelesen werden.

6.3.1 Übersicht

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 41 of 103

Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

Bit

Wert

Beschreibung

Kommentar

15-8

reserviert

7-0

Standard Telegramme

0000 0010

Standard Telegramm 2

wird nicht unterstützt

0000 0001

Standard Telegramm 1

wird nicht unterstützt

0000 0000

Standard Telegramm 0

S-0-0600.0.2 Position not scaled + S-0-0600.0.1 Encoder status

reserviert

name

Encoder data out configuration

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.3.2 S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration

Der Parameter Encoder data out configuration definiert die für die zyklische Ausgabe vorgesehene Parameterliste und gibt die Daten über Parameter S-0-0600.0.20 Encoder data out container aus, siehe Seite 38.

Parameter-Format, Encoder data out configuration

Page 42 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Wert

Beschreibung

Kommentar

15-14

Marker Positionswert

wird nicht unterstützt

kein Marker Positionswert

Standardwert

keine separaten Daten für Marker Positionswert

separate Daten für Marker Positionswert

beide Methoden verfügbar

Beschleunigungsausgabe

wird nicht unterstützt

keine Ausgabe

Standardwert

Ausgabe

Geschwindigkeitsausgabe

wird nicht unterstützt

keine Ausgabe

Standardwert

Ausgabe

11-10

Positionsausgabe

keine Ausgabe

Ausgabe über

(S-0-0600.0.02 Position not scaled)

Standardwert

Ausgabe über

(S-0-0600.0.03 Position not scaled, 64 bit)

wird nicht unterstützt

Beide Ausgabemöglichkeiten

9-0

reserviert

name

Encoder available data out

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.3.3 S-0-0601.0.11 Encoder available data out

Der Parameter Encoder available data out enthält den Funktionsumfang für die ausgebbaren Daten.

Parameter-Format, Encoder available data out

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 43 of 103

Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

name

Backup working memory procedure command

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

procedure command 0x00 03

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

maximum value

scope of parameter

local

6.3.4 Abspeichern von Parametern, S-0-0264

Damit geänderte Parameter dauerhaft abgespeichert werden, muss das Kommando S-0-0264 Backup working memory procedure command mit dem Wert „3“ ausgeführt werden und zur Rücksetzung

anschließend mit dem Wert „0“. Momentan wird dieser Parameter nur intern für das elektronische Typenschild verwendet.

Parameter-Format, Backup working memory procedure command

Page 44 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

name

sercos address

attribute

length (octet)

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

manufacturer-specific

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

maximum value

255

scope of parameter

local

7 Einstellen der Sercos Adresse über den Service-Kanal

Funktion noch nicht implementiert!

Die Einstellung der Sercos Adresse über den Service-Kanal mittels IDN / S-0-1040 kann nur dann durchgeführt werden, wenn die Schalterstellung auf 0x00 eingestellt ist, siehe Kapitel „Einstellen der Sercos Adresse über Drehschalter“ auf Seite 24. Mit Schreibzugriff auf den Service-Kanal wird die neue Sercos Adresse übernommen und dauerhaft abgespeichert.

Parameter-Format, sercos address

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 45 of 103

RESET – S/IP-Service

8 RESET – S/IP-Service

Der RESET-Service dient zur Rücksetzung von Geräten im Netzwerk. Die Geräte müssen sich in der Kommunikationsphase NRT, CP0 oder CP1 befinden (UDP/IP Modus).

Der RESET wird als S/IP-Service mit dem Nachrichtentyp 97 ausgeführt. Da der RESET-Service die Kommunikation unterbricht, wird die tatsächliche Ausführung verzögert vorgenommen. Die RESETAnfrage wird durch die Geräte nicht bestätigt.

Page 46 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Status

Ursache

Abhilfe

aus

keine Ethernet-Verbindung

Kabel überprüfen

blinkend,

grün und

orange

Mess-System betriebsbereit, Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan Daten übermittelt.

an,

grün oder

orange

Mess-System betriebsbereit, Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan keine Daten übermittelt.

Status

Ursache

Abhilfe

aus

Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten

- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen

- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen Bereich?

Anschluss-Stecker nicht richtig verdrahtet bzw. festgeschraubt

Verdrahtung und Steckersitz überprüfen

Hardwarefehler, Mess-System defekt

Mess-System tauschen

an, grün

Mess-System betriebsbereit

–

an, rot

Mess-System-Fehler aufgetreten (z.B.: Istwertsprung- oder EEPROM-Fehler)

Versorgungsspannung eventuell ausschalten, danach wieder einschalten. Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers muss das Mess-System ersetzt werden.

9 Fehlerursachen und Abhilfen

9.1 Optische Anzeigen

Zuordnung siehe Kapitel „Bus-Statusanzeige“ auf Seite 31, Sercos-III-LED siehe ab Seite 49.

Link / Activity - LED

Encoder - LED

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 47 of 103

Fehlerursachen und Abhilfen

Fehlercode IDN/S-0-0390

Ursache

Abhilfe

0x050E0100

interner Kabelbruch

Mess-System austauschen

0x050F0200

interner Kurzschluss

Mess-System austauschen

9.2 Fehler und Warnungen

Fehler bzw. Warnungen werden mit dem Parameter IDN / S-0-0390 Diagnostic number gelesen und als 32-Bit-Wert dargestellt:

Die Bits 0-15 enthalten einen quellenabhängigen Statuscode. Über die Bits 16-19 werden die Meldungen klassifiziert (Diagnoseklasse):

 0x0F: Fehler (C1D) aufgetreten, Priorität 1 (höchste)  0x0E: Warnung (C2D) aufgetreten, Priorität 2  0x0C: Prozedur-Kommando - spezifischer Zustand, Priorität 3  0x0A: Betriebszustandsbezogener Zustand, Priorität 4 (niedrigste)

Über die Bits 24-29 wird die Fehlerquelle spezifiziert:

 0x02: GDP, Statuscode enthält generische Geräteprofil - Fehler  0x03: SCP, Statuscode enthält Sercos Kommunikationsprofil - Fehler  0x05: FSP Encoder, Statuscode enthält herstellerspezifische Fehler

Die Bits 30-31 zeigen an, wie die Bits 0-29 zu interpretieren sind:

 00: herstellerspezifischer Statuscode, sonst Sercos-spezifisch  11: Standard

Warnungen sind niederprior und können durch einen Fehler überschrieben werden. Der zuerst aufgetretene Fehler wird gespeichert und kann nicht durch einen weiteren Fehler überschrieben werden. Ein Fehler muss zuerst beseitigt werden und kann dann anschließend mit dem Prozedur-Kommando IDN / S-0-0099 Reset class 1 diagnostic gelöscht werden.

Warnungen werden automatisch gelöscht, wenn sie nicht mehr vorhanden sind. Der momentan vorherrschende Betriebsstatus wird ständig überwacht und kann als

textbasierte Diagnosemeldung über den Parameter IDN / S-0-0095 Diagnostic message ausgegeben werden.

9.2.1 Herstellerspezifische Meldungen, FSP Encoder

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9.2.2 Fast forward zu Loopback

Anzeige über die Sercos-III-LED mit Blinkmuster Nr. 10, siehe Sercos-III-LED auf Seite 32.

Ein Fast forward zu Loopback - Fehler betrifft das Sercos Kommunikationsprofil (SCP) und wird entweder als Fehler oder als Warnungen mit dem Statuscode = 0x4020 ausgegeben. Die Meldung bedeutet, dass der Topologie-Status von Fast forward (FF=Ring) zu Loop-back with forward (L&F=Linie) gewechselt hat. Wird die Meldung als Fehler ausgegeben wird das Mess-System in den NRT-Zustand versetzt. Es muss überprüft werden, ob eventuell am aktiven Port ein Kabelbruch vorliegt.

9.2.3 Anwendungsfehler

Anzeige über die Sercos-III-LED mit Blinkmuster Nr. 11, siehe Sercos-III-LED auf Seite 32.

Anwendungsfehler betreffen das generische Geräteprofil (GDP) und melden entweder Prozedur-Kommando - spezifische Zustände oder betriebszustandsbezogene Zustände. Die Meldungen sind sehr vielfältig und sind deshalb aus der Sercos Spezifikation für den Parameter IDN / S-0-0390 Diagnostic number zu entnehmen.

Zum Beispiel bedeutet der Statuscode = 0x0500, dass das Prozedur-Kommando S-0-0099 Reset class 1 diagnostic ausgeführt wurde.

9.2.4 MST-Datenverluste

Anzeige über die Sercos-III-LED mit Blinkmuster Nr. 12, siehe Sercos-III-LED auf Seite 32.

Diese Meldung betrifft das Sercos Kommunikationsprofil (SCP) und meldet eine Kommunikationswarnung mit dem Code 0xC30E4001. Die Meldung wird ausgegeben, wenn noch mehr als 50 % der eingestellten Schwelle für die erlaubten MST-Datenverluste (S-0-1003 Allowed MST losses in CP3&CP4) erreicht werden. Im Gerätestatus S-0-1045 Device Status (S-DEV) werden die Bits 6 für Gerätewarnung und 15 für Kommunikationswarnung gesetzt.

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 49 of 103

Fehlerursachen und Abhilfen

9.2.5 Kommunikationsfehler

Anzeige über die Sercos-III-LED mit Blinkmuster Nr. 13, siehe Sercos-III-LED auf Seite 32.

Kommunikationsfehler betreffen das Sercos Kommunikationsprofil (SCP) und melden entweder Fehler, Warnungen, Prozedur-Kommando - spezifische Zustände oder betriebszustandsbezogene Zustände. Die Meldungen sind sehr vielfältig und sind deshalb aus der Sercos Spezifikation für den Parameter IDN / S-0-0390 Diagnostic number zu entnehmen.

Zum Beispiel bedeutet der Statuscode = 0x4002 mit der Diagnoseklasse 0xF für Fehler, dass die Verbindung auf Grund zu hoher Datenverluste abgebrochen wurde.

9.2.6 Identifikation

Anzeige über die Sercos-III-LED mit Blinkmuster Nr. 14, siehe Sercos-III-LED auf Seite 32.

Die Meldung wird über eine Identifikationsaufforderung ausgelöst und dient zur Auffindung des entsprechenden Gerätes oder zur Überprüfung der Sercos Adresse. Die Sercos-III-LED blinkt nach der Aufforderung vier Sekunden lang und das Gerät sendet eine Identify Response.

Es gibt zwei Möglichkeiten für die Identifikationsaufforderung

1. Durch Setzen des Bits 15 in der Gerätesteuerung S-0-1044 Device Control (C-DEV)

2. oder über den S/IP Identify Service, MessageType = 94

9.2.7 Watchdog Fehler

Anzeige über die Sercos-III-LED mit Blinkmuster Nr. 15, siehe Sercos-III-LED auf Seite 32.

Der Watchdog dient zur Verbindungsüberwachung im Asynchron-Betrieb und wird im Verbindungs-Setup S-0-1050.0.01 Connection setup über die Bits 1-0 = 01 non-cyclic type 1 eingestellt.

Der Timeout für den Watchdog ergibt sich aus dem Produkt S-0-1050.0.10 Producer Cycle Time * S-0-1050.0.11 Allowed Data Losses

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Störung

Ursache

Abhilfe

Positionssprünge des Mess-Systems

starke Vibrationen

Vibrationen, Schläge und Stöße z.B. an Pressen, werden mit so genannten "Schockmodulen" gedämpft. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahmen wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

elektrische Störungen EMV

Gegen elektrische Störungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff, sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern für Daten und Versorgung. Die Schirmung und die Leitungsführung müssen nach den Aufbaurichtlinien gemäß der Spezifikation ausgeführt sein.

übermäßige axiale und radiale Belastung der Welle oder einen Defekt der Abtastung.

Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

9.3 Sonstige Störungen

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Fehlerursachen und Abhilfen

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User Manual

C__-58 Sercos

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 53 of 103

This Manual, including the illustrations contained therein, is subject to copyright protection. Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted. Reproduction, translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer. Violations shall be subject to claims for damages.

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Release date / Rev. date: 08/31/2017 Document / Rev. no.: TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 File name: TR-ECE-BA-DGB-0105-03.doc Author: MÜJ

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www.tr-electronic.de

Page 54 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Contents .............................................................................................................................................. 55

Revision index .................................................................................................................................... 57

1 General information ........................................................................................................................ 58

1.1 Applicability ............................................................................................................................. 58

1.2 References .............................................................................................................................. 59

1.3 Abbreviations used / Terminology ........................................................................................... 60

2 Additional Safety Instructions ........................................................................................................ 62

2.1 Definition of symbols and notes .............................................................................................. 62

2.2 Additional instructions for proper use ...................................................................................... 62

2.3 Organizational measures ........................................................................................................ 63

3 Sercos-III-Information ..................................................................................................................... 64

3.1 Sercos-III-Communication cycle ............................................................................................. 64

3.2 Identification Numbers (IDNs) ................................................................................................. 65

3.3 Integrated profiles ................................................................................................................... 66

3.3.1 Sercos Communication Profile, SCP ...................................................................... 66

3.3.1.1 SCP_VarCFG ........................................................................................................................ 66

3.3.1.2 SCP_Sync ............................................................................................................................. 66

3.3.1.3 SCP_WD / SCP_WDCon ...................................................................................................... 66

3.3.1.4 SCP_Diag .............................................................................................................................. 67

3.3.1.5 SCP_NRT .............................................................................................................................. 67

3.3.1.6 SCP_TFTP ............................................................................................................................ 67

3.3.2 Generic Device Profile, GDP ................................................................................... 68

3.3.2.1 GDP_Basic ............................................................................................................................ 68

3.3.2.2 GDP_Id .................................................................................................................................. 68

3.3.2.3 GDP_QA ................................................................................................................................ 68

3.3.2.4 GDP_Rev............................................................................................................................... 68

3.3.2.5 GDP_LNg .............................................................................................................................. 69

3.3.2.6 GDP_DiagT / GDP_DiagTAdv ............................................................................................... 69

3.3.2.7 GDP_PWD ............................................................................................................................ 69

3.3.3 Function Specific Profile, FSP-Encoder .................................................................. 70

3.4 FG Encoder-Basic State Machine ........................................................................................... 71

3.5 Sercos-III-Communication phases .......................................................................................... 72

3.6 Further information .................................................................................................................. 73

4 Installation / Preparation for Commissioning ............................................................................... 74

4.1 Connection – notes ................................................................................................................. 75

4.2 Setting the Sercos address by means of rotary switches ....................................................... 76

4.3 Switching on the supply voltage .............................................................................................. 76

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 55 of 103

Contents

5 Commissioning ................................................................................................................................ 77

5.1 Device description file, SDDML .............................................................................................. 77

5.2 Setting the network parameters .............................................................................................. 77

5.2.1 MAC-Address, S-0-1040 ......................................................................................... 78

5.2.2 IP-Address, S-0-1020 .............................................................................................. 79

5.2.3 Subnet mask, S-0-1021 .......................................................................................... 80

5.2.4 Gateway-Address, S-0-1022 ................................................................................... 81

5.2.5 Requested MTU, S-0-1027.0.1 ............................................................................... 82

5.3 Bus status display ................................................................................................................... 83

5.4 Configurable producer- / consumer data ................................................................................ 85

6 Interfaces of the function group Encoder-Basic .......................................................................... 86

6.1 Interface “S-0-0600 Encoder Basic Out” ................................................................................. 86

6.1.1 Overview ................................................................................................................. 86

6.1.2 S-0-0600.0.01 Encoder status ................................................................................ 87

6.1.3 S-0-0600.0.02 Position not scaled .......................................................................... 88

6.1.4 S-0-0600.0.12 Encoder error code.......................................................................... 89

6.1.5 S-0-0600.0.20 Encoder data out container ............................................................. 90

6.2 Interface “S-0-0605 Encoder Basic In”.................................................................................... 91

6.2.1 S-0-0605.0.01 Encoder control ............................................................................... 91

6.3 Interface “S-0-0601 Encoder Basic Configuration” ................................................................. 93

6.3.1 Overview ................................................................................................................. 93

6.3.2 S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration ....................................................... 94

6.3.3 S-0-0601.0.11 Encoder available data out .............................................................. 95

6.3.4 Saving of parameters, S-0-0264 ............................................................................. 96

7 Setting the Sercos address via the service channel .................................................................... 97

8 RESET – S/IP service ....................................................................................................................... 98

9 Error Causes and Remedies ........................................................................................................... 99

9.1 Optical displays ....................................................................................................................... 99

9.2 Errors and warnings ................................................................................................................ 100

9.2.1 Manufacturer-specific messages, FSP Encoder ..................................................... 100

9.2.2 Fast forward to Loopback ....................................................................................... 101

9.2.3 Application errors .................................................................................................... 101

9.2.4 MST losses ............................................................................................................. 101

9.2.5 Communication errors ............................................................................................. 102

9.2.6 Identification ............................................................................................................ 102

9.2.7 Watchdog error ....................................................................................................... 102

9.3 Miscellaneous faults ................................................................................................................ 103

Page 56 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Revision index

Revision

Date

Index

First release

12/13/13

LEDs edited

05/16/14

Reference to Support-DVD removed

02/04/16

- Technical data removed

- Chapter “Connection – notes” edited

08/31/17

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 57 of 103

General information

1 General information

This Manual contains the following topics:

 Safety instructions in addition to the basic safety instructions defined in the

Assembly Instructions

 Installation  Commissioning  Configuration / Parameterization  Error causes and solutions

As the documentation is arranged in a modular structure, the User Manual is supplementary to other documentation, such as product data sheets, dimensional drawings, leaflets and the assembly instructions etc.

The User Manual may be included in the customer’s specific delivery package or it may be requested separately.

1.1 Applicability

This User Manual applies exclusively for the following measuring system series with Sercos-III-interface:

● CEV-58, COV-58

● CES-58, COS-58

● CEK-58, COK-58

The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system. The following documentation therefore also applies:

 see chapter “Other applicable documents” in the Assembly Instructions

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035

Page 58 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

IEC/PAS 62410 Real-time Ethernet (Sercos III); International Electrotechnical Commission

IEC 61158-1 - 6 Digital data communications for measurement and control

- Fieldbus for use in industrial control systems

- Protocols and services, type 19 = Sercos III

IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control

- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based communication networks in real-time applications, CP 16/3 Sercos III

ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

General Overview and Architecture V 1.3-1.3 or higher, Sercos-III-Specification

Communication Profile V 1.3-1.3 or higher, Sercos-III-Specification

Generic Device Profile V 1.3-1.2 or higher, Sercos-III-Specification

Communication Specification V 1.3-1.9 or higher, Sercos-III-Specification

Planning and Installation Guide V 1.1.2 or higher, Sercos-III-Specification

10.

Encoder Profile V 1.3-1.0, Sercos-III-Specification

1.2 References

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 59 of 103

General information

CEV

Absolute Encoder with optical scanning unit ≤ 15 bit resolution, Solid Shaft

COV

Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution, Solid Shaft

CES

Absolute Encoder with optical scanning unit ≤ 15 bit resolution, Blind Shaft

COS

Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution, Blind Shaft

CEK

Absolute Encoder with optical scanning unit ≤ 15 bit resolution, Claw Coupling

COK

Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution, Claw Coupling

EMC

Electro Magnetic Compatibility

IEC

International Electrotechnical Commission

Acknowledge telegram: AT0, AT1, AT2, AT3

Communication phases: (NRT), CP0, CP1, CP2, CP3, CP4

FCS

Ethernet - Frame Check Sequence

Function Group (FG Encoder-Basic)

FSP

Function Specific Profile (FSP-Encoder)

GDP

Generic Device Profile (GDP_Basic)

HDR

Ethernet Header

Hot-Plug, integration of slaves during operation

IDN

Identification number of a parameter

IFG

Inter Frame Gap, distance between two ethernet frames

MAC

Media Access Control

1.3 Abbreviations used / Terminology

Bus-specific

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MDT

Master Data Telegram

MDT0

Sercos-III-Telegram with synchronization function

MST

Sercos-III-Header of MDT0

MTU

Maximum Transmission Unit

NRT

Non Real-Time (UDP/IP) / UC channel

Operating Level (S-0-0422)

Parametrization Level (S-0-0420)

Parameter Set

Real-Time

SCP

Sercos Communication Profile (SCP_VarCFG)

SDDML

Sercos Device Description Markup Language, Description file for commissioning the measuring system.

Structure Element

Sercos

Serial Real-Time Communication System

Structure Instance

S/P

S = Standard IDN / P = Product specific IDN

SVC

Service Channel

S3H

Sercos-III-Header

UCC

Unified Communication Channel

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Additional Safety Instructions

means that death or serious injury can occur if the required precautions are not met.

means that minor injuries can occur if the required precautions are not met.

means that damage to property can occur if the required precautions are not met.

indicates important information or features and application tips for the product used.

Proper use also includes:

 observing all instructions in this User Manual,

 compliance with the Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic

Safety Instructions" contained therein, must have been read and understood prior to commencement of work

2 Additional Safety Instructions

2.1 Definition of symbols and notes

2.2 Additional instructions for proper use

The measuring system is designed for operation in 100Base-TX Fast Ethernet networks with max. 100 Mbit/s, specified in ISO/IEC 8802-3. Communication via Sercos III occurs in accordance with IEC 61158 Part 1 to 6 and IEC 61784-2. The device profile corresponds to the "Sercos III V1.3-1.0 Encoder Profile".

The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation.

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2.3 Organizational measures

 This User Manual must always be kept ready-to-hand at the place of use of

the measuring system.

 Prior to commencing work, personnel working with the measurement system

must

- have read and understood the Assembly Instructions, particularly the

chapter "Basic Safety Instructions",

- and this User Manual, particularly the chapter "Additional Safety

Instructions".

This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. in the parameterization of the measurement system.

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Sercos-III-Information

3 Sercos-III-Information

Sercos III (Serial Realtime Communication System) is a real-time Ethernet technology and is the third generation of the non-proprietary Sercos bus system

according to IEC 61491. From drives and controls to I/O peripherals, all automation components are easily compined to form an understandable and capable overall system. With real-time and innovative features, sercos provides maximum performance and flexibility in all applications.

3.1 Sercos-III-Communication cycle

Figure 1: Sercos-III-Communication cycle

Sercos III uses the IEEE 802.3 compliant Ethernet protocol type 0x88CD to send data in cyclic telegrams. The exchanged data can be addressed via standardized parameter numbers (IDN´s) of the encoder and generic device profile.

Telegrams

 Master-Data-Telegram (MDT): Command data from the master to the slaves  Acknowledge-Telegram (AT): Status data from the slaves to the master and to

other slave devices

Device channels are allocated to each slave in the MDT and AT. The slaves read data from and write data to the channels. Up to four MDTs and four ATs are sent from the master per clock cycle depending on the data volume.

The conventional Ethernet communication is handled outside the Sercos-III-Telegrams in a so-called Unified Communication Channel (UCC). Thus, Sercos-III-Devices can be addressed directly by means of the MAC or IP address.

Sercos-III-Telegrams contain a Sercos-III-Header and a data field which are embedded in the Ethernet frame.

The MDT and AT data fields are sub-divided into different sub-fields

 Hot-Plug field: Integration of slaves during operation  Service-channel field (SVC): Exchanging of acyclic data  Real-time data field: Exchanging of acyclic data, cyclic or synchronous data

Page 64 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

11 0 SI

S/P

Data Block Number

3.2 Identification Numbers (IDNs)

All operation data, parameters and commands of a Sercos slave can be accessed using the service channel, the real-time channel or using S/IP and are addressed using IDNs.

The Sercos-III-IDNs consist of 32 bits and are subdivided as follows:

Data Block Number:

Contains the data block number or function group Value range: 0…4095

PS, Parameter Set

Contains the number of the parameter set. Sercos specifies only IDNs with parameter set = 0. Value range: 0…7

S/P:

S = Standard IDN (S-0-nnnn) P = Product specific IDN (P-0-nnnn) Value range: 0: S, 1: P

SE, Structure element:

The Structure element is used to address the element (parameter). Value range: 0…127 = Standard SE; 128…255 = Product specific SE

SI, Structure instance:

Contains the number of the parameter instance. Value range: 0…255

Symbolic notation of a standard IDN:

IDN / S - <Parameter Set> - <Data block number> . <SI> . <SE> Example, Encoder status:

S-0-0600.0.01

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 65 of 103

Sercos-III-Information

3.3 Integrated profiles

3.3.1 Sercos Communication Profile, SCP

The SCP classes and versions supported by the measuring system can be readout from the device by means of IDN / S-0-1000.0.0 List of SCP classes & version:

3.3.1.1 SCP_VarCFG

The basic class SCP_VarCFG provides the following communication services:

 Exchange of service data in a SVC-channel (service channel) as part of the

real-time communication

 Cyclical device control and status words  Contains the number of connections, which are supported by the measuring

system: 1xM/S, 1xS/M, 2xCC (4)

 Interface status IDN / S-0-0014  IDN-list of invalid operation data for CP2 IDN / S-0-0021  IDN-list of invalid operation data for CP3 IDN / S-0-0022  CP3 transition check IDN / S-0-0127  CP4 transition check IDN / S-0-0128  IDN-list of configurable data as producer IDN / S-0-0187  IDN-list of configurable data as consumer IDN / S-0-0188  Sercos address IDN / S-0-1040  and others

3.3.1.2 SCP_Sync

The class SCP_Sync provides the ability to isochronously produce and consume cyclic data.

 Maximum Producer processing Time (t5) IDN / S-0-1005  AT0 transmission starting time (t1) IDN / S-0-1006  Synchronization time (TSync) IDN / S-0-1007  and others

3.3.1.3 SCP_WD / SCP_WDCon

The class SCP_WD or SCP_WDCon provides the ability to monitor connections that are consumed by the slave.

 Connection setup IDN / S-0-1050.0.01  Producer Cycle Time IDN / S-0-1050.0.10  Allowed Data Losses IDN / S-0-1050.0.11

Page 66 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

3.3.1.4 SCP_Diag

The class SCP_Diag provides information that can help to do bus-diagnosis and controls the Sercos-III-LED.

3.3.1.5 SCP_NRT

The class SCP_NRT provides the ability to an active use of the Unified Communication Channel (UCC) for transmission and reception of Non-Sercos-III-

Ethernet-frames. E.g. via the UC channel the network parameter can be configured or readout:

3.3.1.6 SCP_TFTP

The class SCP_TFTP provides the ability of a TFTP server and is used internally for firmware updates.

 IDN-list of invalid operation data for CP2 IDN / S-0-0021  IDN-list of invalid operation data for CP3 IDN / S-0-0022  Error counter MST IDN / S-0-1028  Test pin assignment Port 1/2 IDN / S-0-1031  Device Control (C-DEV) IDN / S-0-1044  Device Status (S-DEV) IDN / S-0-1045  Connection Control (C-CON) IDN / S-0-1050.0.08  Error Counter Data Losses IDN / S-0-1050.0.12

 MAC Address IDN / S-0-1019  IP address IDN / S-0-1020  Subnet Mask IDN / S-0-1021  Gateway address IDN / S-0-1022  Requested MTU IDN / S-0-1027.0.1  Effective MTU IDN / S-0-1027.0.2

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 67 of 103

Sercos-III-Information

3.3.2 Generic Device Profile, GDP

The GDP classes and versions supported by the measuring system can be readout from the device by means of IDN / S-0-1301 List of GDP classes & Version:

3.3.2.1 GDP_Basic

The class GDP_Basic contains all basic functionalities of the generic device profile and is implemented in each Sercos-III-Device. A complete list of all operating parameters can be output by means of IDN / S-0-0017 IDN-list of all operation data.

 Management of diagnostic events

- IDN / S-0-0099, Reset class 1 diagnostic

- IDN / S-0-0390, Diagnostic number

 Manufacturer specific (Vendor) information

- IDN / S-0-1300.0.03, Vendor Code = 0x2710

- IDN / S-0-1300.0.05, Vendor Device ID = 54524353 ("TRCS")

 Information about the Function Specific Profile – Type (FSP).

- IDN / S-0-1302.0.01, FSP Type & Version = 0x0003 FSP Encoder

3.3.2.2 GDP_Id

The class GDP_Id contains all basic device-specific information:

 Component Name IDN / S-0-1300.0.01  Vendor Name IDN / S-0-1300.0.02  Device Name IDN / S-0-1300.0.04  Order Number IDN / S-0-1300.0.11  Serial Number IDN / S-0-1300.0.12  Application Type IDN / S-0-1302.0.03

3.3.2.3 GDP_QA

The class GDP_QA contains additional device-specific information:

 Manufacturing Date IDN / S-0-1300.0.13  Quality Assurance Date IDN / S-0-1300.0.14  Operational Hours IDN / S-0-1300.0.20  Service Date IDN / S-0-1300.0.21

3.3.2.4 GDP_Rev

The class GDP_Rev contains the individual revision states:

 Function IDN / S-0-1300.0.07  Hardware IDN / S-0-1300.0.08  Software IDN / S-0-1300.0.09  Firmware IDN / S-0-1300.0.10

Page 68 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

3.3.2.5 GDP_LNg

The class GDP_LNg supports the language slection for parameters with the data type and display format = text, e.g. IDN / S-0-0095 Diagnostic message. Only the language English with the value = 1 is supported.

 Language selection IDN / S-0-0265  List of available languages IDN / S-0-0266

3.3.2.6 GDP_DiagT / GDP_DiagTAdv

The classes GDP_DiagT and GDP_DiagTAdv contain the diagnostic management.

 Diagnostic trace configuration IDN / S-0-1303.0.01  Diagnostic trace control IDN / S-0-1303.0.02  Diagnostic trace state IDN / S-0-1303.0.03  Diagnostic trace buffer no1 IDN / S-0-1303.0.10  Diagnostic trace buffer no2 IDN / S-0-1303.0.11  Diagnostic trace buffer no3 IDN / S-0-1303.0.12  Sercos current time IDN / S-0-1305.0.01

3.3.2.7 GDP_PWD

The class GDP_PWD is used to define and write password protected parameters of the device. The functions are used internally for the electronic label.

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 69 of 103

Sercos-III-Information

3.3.3 Function Specific Profile, FSP-Encoder

The measuring system is defined about the function specific FSP-Encoder – Profile and consists of the function group FG_Encoder_Basic with one encoder instance.

The function group is a function-related clustering of so-called IDN's (Identification Numbers). The access to the slave parameters is realized about different interfaces:

 Encoder basic Out  Encoder basic In  Encoder basic configuration

Figure 2: Interfaces – FG Encoder-Basic [Source: Sercos International e.V.]

Page 70 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

State

Description

Encoder Basic activated

- Evaluation initialized and activated

- Error detection activated

- Measuring system is ready-to-operate and remains in this state

until an error occurs

Encoder Basic error

- Evaluation and error detection activated

Transition

Condition

Description

Source

Target

Encoder Basic activated

Encoder Basic error

Encoder Basic evaluation error

An error occurs in the evaluation of the encoder basic

Encoder Basic error

Encoder Basic activated

Delete sub-device error

The error is not longer present and the RESET is activated. The encoder basic error is deleted.

3.4 FG Encoder-Basic State Machine

Figure 3: State machine – FG Encoder-Basic [Source: Sercos International e.V.]

Table 1: States of the encoder state machine

Table 2: Transitions of the encoder state machine

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 71 of 103

Sercos-III-Information

3.5 Sercos-III-Communication phases

The initialization is divided into five communication phases (CP0-CP4) and the NRT state:

 After the power was switched on and internal checks are completed and error-

free, the NRT-state is present. In this state only IP protocols can be transferred.

 With the transmission of the first Master Data Telegram MDT0 the master

activates the communication phase CP0. Furthermore only the IP channel is active in this state. CP0 is used for recognizing the participating slaves.

 CP1 is used to configure the slave devices for NRT-communication and is

present after the master has received 100 AT0-telegrams of identical contents. In this status the service channel is initialized only, but is not activated.

 CP2 is used to configure the slave devices for NRT-communication and for

parameter settings about the service channel.

 CP3 is used to further configure the slave devices. The cyclical communication

is already running but is not evaluated yet.

 In CP4 the initialization process is complete and the Sercos-III-Network is in

operation.

Page 72 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Figure 4: Communication phase state machine [Source: Sercos International e.V.]

3.6 Further information

Further information on Sercos can be obtained on request from the Sercos International e.V. at the following address:

Sercos International e.V.

Küblerstrasse 1 73079 Süssen Germany Phone: + 49 (0) 7162-94 68-65 Fax: + 49 (0) 7162-94 68-66 Email: info@sercos.de Internet: http://www.sercos.de/

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 73 of 103

Installation / Preparation for Commissioning

In order to ensure safe, fault-free operation, the

- Sercos III “Planning and Installation Guide”

- and the referenced Standards and Documents contained in it

must be observed!

In particular the EMC directive in its valid version must be observed!

4 Installation / Preparation for Commissioning

Sercos supports linear or ring structures. In addition, hierarchical, synchronized and real-time coupled network structures can be implemented. About the ring redundancy a fail-safe communication in the case of a cable break or node failure through the use of a ring topology is guaranteed.

The physical order of the devices is not relevant and the order of connection of the two Sercos ports is not important. Additional active network devices, e.g. switches or hubs, are not required. “HotPlugging” is not supported, therefore devices which have been hot-plugged are not automatically integrated into the communication and real-time data exchange during ongoing operation.

For transmission according to the 100Base-TX Fast Ethernet standard, both patch cables and crossover cables in category S/STP CAT5e can be used (2 x 2 double shielded twisted pair copper wire cables). The cables are designed for bit rates of up to 100 Mbit/s. The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch.

The Sercos address can be adjusted alternatively by means of two HEX switches or via the service channel by means of IDN / S-0-1040. The assigned address does not correspond to the topology address, but is only an alias for the topology address.

The cable length between two subscribers may be max. 100 m.

Page 74 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

The connection can be made only in connection with the device specific pin assignment!

At the delivery of the measuring system one device specific pin assignment in printed form is enclosed and it can be downloaded afterwards from the page „www.tr-electronic.com/service/downloads/pin-assignments.html”. The number of the pin assignment is noted on the nameplate of the measuring system.

4.1 Connection – notes

Mainly, the electrical characteristics are defined by the variable connection technique. Whether the measuring system supports

 additional interfaces  external inputs such as the Preset  a reference pulse or inverted signal sequences in case of an incremental

interface

is therefore defined by the device specific pin assignment.

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 75 of 103

Installation / Preparation for Commissioning

4.2 Setting the Sercos address by means of rotary switches

About the Sercos address a logical addressing within the Sercos network of the nodes is performed. This address has only local significance, i.e. it is unique within a Sercos segment. The address is adjusted by means of the two HEX rotary switches, if the

switching position is ≠ 0x00. The setting is only applied at transition from NRT mode to

CP0. Changing the switches in other communication phases has no effect on the device address. For the measuring system the addresses 1…255 can be used.

Setting the Sercos address via the service channel by means of IDN / S-0-1040 (switching position = 0x00), see chapter “Setting the Sercos address via the service channel” on page 97.

Independent of the switching position, the current Sercos address is always shown in IDN / S-0-1040.

 Rotary switch 160: Bit 0…3, default = 1  Rotary switch 161: Bit 4…7, default = 0

Figure 5: Switch assignment, Sercos address

4.3 Switching on the supply voltage

After the connection has been made, the supply voltage can be switched on. The measuring system is initialized first of all and is then in NRT mode. In accordance

with the state machine for the communication phases CP0 to CP4 the measuring system can be transferred by the master in the cyclical data exchange CP4.

After the initialization process is finished the following settings are performed:

 100 Mbit/s, full duplex  Auto negotiation  Auto-MDIX (auto crossing)  Automatic polarity - detection / - correction

Page 76 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

5 Commissioning

5.1 Device description file, SDDML

The XML file contains all information on the measuring system-specific parameters and the operating modes of the measuring system. The XML file is integrated by the Sercos network configuration tool, in order to enable correct configuration and commissioning of the measuring system. The XML file is called “TR-54524353-Vxxx-TRCE-FSP-Encoder.xml”.

Download:

 www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0041

5.2 Setting the network parameters

The network parameters are adjusted via the Unified Communication Channel (UCC) and transferred as NON-Sercos-III-Protocol. The UC-channel is only active while the communication phases NRT, CP0 and CP1.

Changes via the service channel are stored and become effective when entering the NRT mode.

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 77 of 103

Commissioning

name

MAC Address

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

hexadecimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.1 MAC-Address, S-0-1040

Already by TR-Electronic each device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node. This 6 byte long device identification is the MAC-Address and is not changeable.

The MAC-Address is divided in:

- 3 Byte Manufacturer-ID and

- 3 Byte Device-ID, current number

Normally the MAC-Address is printed on the connection hood of the device.

e.g.: “00-03-12-04-00-60”

The assigned MAC address can be shown by means of IDN / S-0-1040.

Parameter-Format, MAC Address

Page 78 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

name

IP Address

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.2 IP-Address, S-0-1020

So that a Sercos device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled, this device additionally needs an explicit IP-Address in the network. The IP-address consists of 4 decimal numbers with the value range from 0 to 255. The decimal numbers are separated by a point from each other.

The IP-Address consists of

- the address of the (sub) net and

- the address of the subscriber, called host or net node

The IP-Address is set by means of IDN / S-0-1020.

Parameter-Format, IP Address

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 79 of 103

Commissioning

name

Subnet mask

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.3 Subnet mask, S-0-1021

The “1-bits” of the subnet mask determine the part of the IP-Address which contains the address of the (sub) network.

General it is valid:

- The network address results from the AND-conjunction of IP-Address and

Subnet mask.

- The subscriber address results from the conjunction

IP-Address AND (NOT Subnet mask).

The subnet mask is set by means of IDN / S-0-1021.

Parameter-Format, Subnet mask

Page 80 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

name

Gateway address

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

global

5.2.4 Gateway-Address, S-0-1022

The Gateway-Address corresponds to the router address which is provided for the connection of the separate IP network segments. Without declaration of this address the IP functionality remains restricted to the local subnet.

The Gateway-Address is set by means of IDN / S-0-1022.

Parameter-Format, Gateway address

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 81 of 103

Commissioning

Communication phase (CP)

Max. (CP)

Min. (CP)

NRT

1500

576

CP0

1500

576

CP1

1500

576

CP2

1500

576

CP3

MTU(t

NRT

)

CP4

MTU(t

NRT

)

HP0

1500

576

HP1

MTU(t

NRT

)

HP2

MTU(t

NRT

)

name

Requested MTU

attribute

length (octet)

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

CP3, CP4

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

maximum value

1500

scope of parameter

global

5.2.5 Requested MTU, S-0-1027.0.1

The requested MTU defines the maximum number of octets that may be sent within the UC channel. This IDN only defines the target value for the MTU and is used to calculate the “S-0-1027.0.2 Effective MTU” – value. The default value is set to 1500 bytes, normally this value does not have to be changed.

Parameter-Format, Requested MTU

Page 82 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

LED Color 1: Link/Activity, Port 1 green / orange

2: Link/Activity, Port 2 green / orange 3: Encoder-LED green / red 4: Sercos-III-LED green / red / orange

LEDs 1 and 2

Color

Description

OFF

No Ethernet connection

ON (Link)

green or orange

Ethernet connection established

Blinking (Activity)

green and orange

Data transfer TxD/RxD

LED 3

Color

Description

OFF

Hardware error

green

Measuring system ready for operation

red

Measuring system error occurred

5.3 Bus status display

The Sercos measuring system is equipped with four diagnostic LEDs.

Figure 6: Sercos diagnostic LEDs

Link / Data Activity

Encoder-LED

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 83 of 103

Commissioning

Status

Color

Description

Priority

Comment

OFF

NRT-Mode

No sercos communication

ORANGE

CP0 0 Communication phase 0

CP1 0 Communication phase 1

CP2 0 Communication phase 2

CP3 0 Communication phase 3

GREEN

CP4 0 Communication phase 4

HP0 1 Hot-Plug – Phase 0

HP1 1 Hot-Plug – Phase 1

HP2 1 Hot-Plug – Phase 2

Fast forward -> Loopback

RT-state has changed from fast forward to loopback

Application error

see GDP, FSP status codes, class error

MST losses  (S-0-1003/2)

Communication warning (S-DEV.Bit15) in device status active,  2 s

RED

Communication error

see SCP status codes, class error

Identification

Invoked by C-DEV.Bit15 in device status or SIP ident

Watchdog error

Application is not running

<----------------- 3 s ----------------->

Sercos-III-LED

For appropriate measures in case of errors see chapter “Optical displays”, as from page 99.

Page 84 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

5.4 Configurable producer- / consumer data

The following cyclical producer data (output data) are supported by the measuring system:

 IDN / S-0-0600.0.1, Encoder status  IDN / S-0-0600.0.2, Position not scaled  IDN / S-0-0600.0.12, Encoder error code  IDN / S-0-0600.0.20, Encoder data out container

Can be readout by means of IDN / S-0-0187

The following cyclical consumer data (input data) are supported by the measuring system:

 IDN / S-0-0605.0.1, Encoder control

Can be readout by means of IDN / S-0-0188

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 85 of 103

Interfaces of the function group Encoder-Basic

IDN

Name

Page

S-0-0600.0.01

Encoder status

S-0-0600.0.02

Position not scaled

S-0-0600.0.12

Encoder error code

S-0-0600.0.20

Encoder data out container

6 Interfaces of the function group Encoder-Basic

6.1 Interface “S-0-0600 Encoder Basic Out”

This interface contains all measuring system – output parameters and can be configured in a producing connection.

6.1.1 Overview

Page 86 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Value

Description

Comments

15-14

Ready to operate

not ready

transmitted data are invalid

reserved

ready

transmitted data are valid

Encoder error

no error

no error detected

error

internal error detected

Encoder warning

no warning

no warning detected

warning

Warning detected, output data are still valid

11-6

reserved

Position Status

position not valid

Initialization failed

position valid

Initialization correct, data valid

Reference marker latched

not supported

not latched

- 1 latched

Direction polarity

Definition: view onto the shaft

not inverted

Position increasing clockwise (default)

inverted

Position decreasing clockwise

Cyclic marker evaluation

not supported

not active

- 1 active

reserved

Encoder-Type

rotational

Rotary measuring system (default)

linear

Linear measuring system

6.1.2 S-0-0600.0.01 Encoder status

Output of the measuring system status:

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 87 of 103

Interfaces of the function group Encoder-Basic

name

Encoder status

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

Measuring length in steps = Number of steps per revolution * Number of revolutions

name

Position not scaled

attribute

length (octet)

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

inc

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

Parameter-Format, Encoder status

6.1.3 S-0-0600.0.02 Position not scaled

The current position is output as an unsigned decimal value. About the Number of steps per revolution and Number of revolutions stored in the measuring system, the complete number

of steps over the complete measurement range of the measuring system is defined.

Parameter-Format, Position not scaled

Page 88 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Value

Description

Comments

15-0

Detailed failure code

0000.0000.0000.0110

Error when reading

C0270

0000.0000.0000.0101

Invalid settings for controller cycle time

C0223

0000.0000.0000.0100

Initialization velocity too high

C0221

0000.0000.0000.0100

Error when initializing position

C0220

0000.0000.0000.0011

Parameter conversion error

C0203

0000.0000.0000.0010

Parameter limit error

C0202

0000.0000.0000.0001

Parameter invalid

C0201

name

Encoder error code

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

always

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.1.4 S-0-0600.0.12 Encoder error code

Error codes of the measuring system:

Parameter-Format, Encoder error code

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 89 of 103

Interfaces of the function group Encoder-Basic

name

Encoder data out container

attribute

length (octet)

1, variable

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.1.5 S-0-0600.0.20 Encoder data out container

The parameter Encoder data out container contains the data provided for the cyclical output. Structure of the list parameter see S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration, page 94.

Parameter-Format, Encoder data out container

Page 90 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Value

Description

Comments

15-14

reserved

Reset encoder error

not active

active

Clear encoder warning

not active

active

11-6

reserved

Set current position to zero

no action

0 ->1 transition: Set position to zero

reserved

Direction polarity

Definition: view onto the shaft

not inverted

Position increasing clockwise

inverted

Position decreasing clockwise

2-1

reserved

Reference marker latching

not supported

not active

- 1 active

6.2 Interface “S-0-0605 Encoder Basic In”

This interface contains all measuring system – control attributes. Related to the measuring system functions, with this parameter the counting direction can be set and the current position can be adjusted to “zero”. For execution of the functions the measuring system must be in the communication phase CP4.

6.2.1 S-0-0605.0.01 Encoder control

Control parameter of the measuring system:

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 91 of 103

Interfaces of the function group Encoder-Basic

name

Encoder control

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

Parameter-Format, Encoder control

Page 92 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

IDN

Name

Page

S-0-0601.0.01

Encoder data out configuration

S-0-0601.0.11

Encoder available data out

6.3 Interface “S-0-0601 Encoder Basic Configuration”

At present by the measuring system no configuration options and no position scaling are supported. The resolution of the measuring system can not be changed and is predefined in the factory. The resolution is indicated on the name plate. About the predefined configuration a 32-bit position value and a 16-bit status value can be read. The configuration can not be changed.

6.3.1 Overview

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 93 of 103

Interfaces of the function group Encoder-Basic

Bit

Value

Description

Comments

15-8

reserved

7-0

Standard telegrams

0000 0010

Standard telegram 2

not supported

0000 0001

Standard telegram 1

not supported

0000 0000

Standard telegram 0

S-0-0600.0.2 Position not scaled + S-0-0600.0.1 Encoder status

reserved

name

Encoder data out configuration

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.3.2 S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration

The parameter Encoder data out configuration defines the parameter list provided for the cyclical output. The data are output via parameter S-0-0600.0.20 Encoder data out container see page 90.

Parameter-Format, Encoder data out configuration

Page 94 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Bit

Value

Description

Comments

15-14

Marker position value

not supported

no marker position value

Default

no separate data for marker position value

separate data for marker position value

both methods available

Acceleration output

not supported

no output

Default

output

Velocity output

not supported

no output

Default

output

11-10

Position output

no output

Output via

(S-0-0600.0.02 Position not scaled)

Default

Output via

(S-0-0600.0.03 Position not scaled, 64 bit)

not supported

both methods available

9-0

reserved

name

Encoder available data out

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

parameter

positions after decimal point

write protection

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

n/a

maximum value

n/a

scope of parameter

local

6.3.3 S-0-0601.0.11 Encoder available data out

The parameter Encoder available data out contains the functionality for the data which can be output.

Parameter-Format, Encoder available data out

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 95 of 103

Interfaces of the function group Encoder-Basic

name

Backup working memory procedure command

attribute

length (octet)

data type and display format

binary

function

procedure command 0x00 03

positions after decimal point

write protection

never

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

maximum value

scope of parameter

local

6.3.4 Saving of parameters, S-0-0264

So that changed parameters are saved permanently, command S-0-0264 Backup working memory procedure command must be executed with the value “3”. To reset the command the value “0” must

be written afterwards. At present this parameter is used only internally for the electronic label.

Parameter-Format, Backup working memory procedure command

Page 96 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

name

sercos address

attribute

length (octet)

data type and display format

unsigned decimal

function

parameter

positions after decimal point

write protection

manufacturer-specific

conversion factor

scaling / resolution of LSB

unit

n/a

minimum value

maximum value

255

scope of parameter

local

7 Setting the Sercos address via the service channel

At present this function is not implemented.

The setting of the Sercos address via the service channel by means of IDN / S-0-1040 can only be performed if the switch position is adjusted to 0x00, see chapter “Setting the Sercos address by means of rotary switches” on page 76. With write access on the service channel the new Sercos address is taken over and stored permanently.

Parameter-Format, sercos address

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 97 of 103

RESET – S/IP service

8 RESET – S/IP service

The RESET service serves for rebooting of devices in the network. The devices must be in the communication phase NRT, CP0 or CP1 (UDP/IP mode).

The RESET is implemented as S/IP service and must be executed with the message type 97. Since the RESET service interrupts communication, the execution is delayed. The RESET request is not confirmed by the devices.

Page 98 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

Status

Cause

Remedy

OFF

No Ethernet connection

Check cable

Flashing,

green and

orange

Measuring system ready for operation, Ethernet connection established, data transfer active.

green or

orange

Measuring system ready for operation, Ethernet connection established, no data transfer.

Status

Cause

Remedy

OFF

Voltage supply absent or too low

- Check voltage supply, wiring

- Is the voltage supply in the permissible range?

Connector plug not correctly wired or screwed on

Check wiring and connector plug for correct fitting

Hardware error, measuring system defective

Replace measuring system

ON, green

Measuring system ready for operation

–

ON, red

Measuring system error (such as: actual value skips- or EEPROM error)

Try to restart the device: Voltage OFF/ON. If the error arises repetitive, the measuring system must be replaced.

9 Error Causes and Remedies

9.1 Optical displays

Assignment, see chapter “Bus status display” on page 83, Sercos-III-LED see as from page 101.

Link / Activity - LED

Encoder - LED

08/31/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 Page 99 of 103

Error Causes and Remedies

Error code IDN/S-0-0390

Cause

Remedy

0x050E0100

internal wire break

Replace measuring system

0x050F0200

internal short circuit

Replace measuring system

9.2 Errors and warnings

Errors or warnings can be displayed by means of parameter IDN / S-0-0390 Diagnostic number and are represented as 32-bit value:

The bits 0-15 contain a source dependent status code. About the bits 16-19 the diagnostic events are classified (Diagnosis class):

 0x0F: Error (C1D) present, Priority 1 (highest)  0x0E: Warning (C2D) present, Priority 2  0x0C: Procedure command specific state, Priority 3  0x0A: Operational state specific, Priority 4 (lowest)

About the bits 24-29 the error source is specified:

 0x02: GDP, Status code contains generic device profile errors  0x03: SCP, Status code contains Sercos communication profile errors  0x05: FSP Encoder, Status code contains manufacturer specific errors

The bits 30-31 indicate how the bits 0-29 have to be interpreted:

 00: manufacturer specific status code, otherwise Sercos specific  11: Standard

Warnings are lower-priority and can be overwritten by an error. The error occurred first is saved and can not be overwritten by another error. An error must be removed first and can be cleared with the procedure command IDN / S-0-0099 Reset class 1 diagnostic afterwards.

Warnings are cleared automatically if they are no longer available. The current operating status is monitored permanently and can be output by means of

parameter IDN / S-0-0095 Diagnostic message. The diagnostic message is text based.

9.2.1 Manufacturer-specific messages, FSP Encoder

Page 100 of 103 TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017

TR-Electronic SERCOS COS-58, SERCOS CEV-58, SERCOS COK-58, SERCOS CEK-58, SERCOS CES-58 User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines

1.1 Geltungsbereich

1.2 Referenzen

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung

2.3 Organisatorische Maßnahmen

3 Sercos-III-Informationen

3.1 Sercos-III-Kommunikationszyklus

3.2 Identification Numbers (IDNs)

3.3 Integrierte Profile

3.3.1 Sercos Communication Profile, SCP

3.3.1.1 SCP_VarCFG

3.3.1.2 SCP_Sync

3.3.1.3 SCP_WD / SCP_WDCon

3.3.1.4 SCP_Diag

3.3.1.5 SCP_NRT

3.3.1.6 SCP_TFTP

3.3.2 Generic Device Profile, GDP

3.3.2.1 GDP_Basic

3.3.2.2 GDP_Id

3.3.2.3 GDP_QA

3.3.2.4 GDP_Rev

3.3.2.5 GDP_LNg

3.3.2.6 GDP_DiagT / GDP_DiagTAdv

3.3.2.7 GDP_PWD

3.3.3 Function Specific Profile, FSP-Encoder

3.4 FG Encoder-Basic State Machine

3.5 Sercos-III-Kommunikationsphasen

3.6 Weitere Informationen

4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

4.1 Anschluss - Hinweise

4.2 Einstellen der Sercos Adresse über Drehschalter

4.3 Einschalten der Versorgungsspannung

5 Inbetriebnahme

5.1 Gerätebeschreibungsdatei, SDDML

5.2 Einstellen der Netzwerkparameter

5.2.1 MAC-Adresse, S-0-1040

5.2.2 IP-Adresse, S-0-1020

5.2.3 Subnetzmaske, S-0-1021

5.2.4 Gateway Adresse, S-0-1022

5.2.5 Requested MTU, S-0-1027.0.1

5.3 Bus-Statusanzeige

5.4 Konfigurierbare Producer- / Consumer-Daten

6 Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic

6.1 Interface „S-0-0600 Encoder Basic Out“

6.1.1 Übersicht

6.1.2 S-0-0600.0.01 Encoder status

6.1.3 S-0-0600.0.02 Position not scaled

6.1.4 S-0-0600.0.12 Encoder error code

6.1.5 S-0-0600.0.20 Encoder data out container

6.2 Interface „S-0-0605 Encoder Basic In“

6.2.1 S-0-0605.0.01 Encoder control

6.3 Interface „S-0-0601 Encoder Basic Configuration“

6.3.1 Übersicht

6.3.2 S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration

6.3.3 S-0-0601.0.11 Encoder available data out

6.3.4 Abspeichern von Parametern, S-0-0264

7 Einstellen der Sercos Adresse über den Service-Kanal

8 RESET – S/IP-Service

9 Fehlerursachen und Abhilfen

9.1 Optische Anzeigen

9.2 Fehler und Warnungen

9.2.1 Herstellerspezifische Meldungen, FSP Encoder

9.2.2 Fast forward zu Loopback

9.2.3 Anwendungsfehler

9.2.4 MST-Datenverluste

9.2.5 Kommunikationsfehler

9.2.6 Identifikation

9.2.7 Watchdog Fehler

9.3 Sonstige Störungen

Contents

1 General information

1.1 Applicability