TR-Electronic MP Series, MP-60, MA Series, MP-100, MD-300 User Manual

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TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 / 06/06/2019

Benutzerhandbuch

Schnittstelle /

User Manual

Interface

Zusätzliche Sicherheitshinweise _Additional safety instructions

_PROFINET-Kommunikation _PROFINET communication

_Konfiguration / Parametrierung _Configuration / Parameterization

_Diagnose _Diagnosis

_Erstinbetriebnahme _Initial commissioning

Seite 2 - 126

Page 127 - 252

MP-Series

MD-300

Dezentrale Stellantriebe /

Decentralized positioning drives

MA-Series

Inhaltsverzeichnis

Urheberrechtsschutz

Dieses Handbuch, einschließlich den darin enthaltenen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz.

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Dokumenteninformation

Ausgabe-/Rev.-Datum: 06/06/2019 Dokument-/Rev.-Nr.: TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Dateiname: TR-EMO-BA-DGB-0019-08.doc Verfasser: MÜJ

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Marken

PROFINET IO und das PROFINET-Logo sind eingetragene Warenzeichen der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. (PNO)

SIMATIC S7 und STEP 7 sind eingetragene Warenzeichen der SIEMENS AG CoDeSys ist ein eingetragenes Warenzeichen der 3S – Smart Software Solutions GmbH encoTRive ist ein eingetragenes Warenzeichen der TR-Electronic GmbH

TR-Electronic GmbH

D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de

www.tr-electronic.de

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis ............................................................................................................................ 3

Änderungs-Index .............................................................................................................................. 10

1 Allgemeines ................................................................................................................................... 11

1.1 Zielgruppe ........................................................................................................................ 11

1.2 Geltungsbereich .............................................................................................................. 11

1.3 Referenzen ...................................................................................................................... 12

1.4 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ................................................................................ 13

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................. 15

2.1 Symbol- und Hinweis-Definitionen .................................................................................. 15

2.2 Organisatorische Maßnahmen ........................................................................................ 15

3 PROFINET Allgemeine Informationen ......................................................................................... 16

3.1 PROFINET IO .................................................................................................................. 17

3.2 Real-Time Kommunikation .............................................................................................. 18

3.3 Protokollaufbau ................................................................................................................ 19

3.4 PROFINET IO – Dienste ................................................................................................. 20

3.5 PROFINET IO – Protokolle .............................................................................................. 20

3.6 PROFINET Systemhochlauf ............................................................................................ 21

3.7 PROFINET – Zertifikat, weitere Informationen ................................................................ 21

4 PROFIdrive Antriebsprofil ............................................................................................................ 22

4.1 Das Objektverzeichnis ..................................................................................................... 22

4.2 PROFIdrive Objektverzeichnis ........................................................................................ 22

4.3 Zustandsmaschine, Status- und Steuerwort ................................................................... 23

5 PROFINET Kommunikation mit encoTRive ................................................................................ 24

5.1 Kommunikation von Daten über PROFINET-IO .............................................................. 24

5.1.1 Kommunikationsbeziehung für den zyklischen Datenaustausch .................... 25

5.1.1.1 Zyklische Übertragung von Prozessdaten ....................................... 25

5.1.1.2 Zyklische Übertragung des PKW-Kanals ........................................ 25

5.1.2 Kommunikationsbeziehung für den azyklischen Datenaustausch .................. 26

5.1.3 Kommunikationsbeziehung für Alarme ............................................................ 26

5.2 Konfiguration der Prozessdaten ...................................................................................... 27

5.3 Parameterzugriff über PKW-Kanal .................................................................................. 30

5.3.1 Beispiele für Parameterzugriff über PKW-Kanal ............................................. 32

5.3.1.1 Leseauftrag P947[0]......................................................................... 32

5.3.1.2 Schreibauftrag P100 mit Wert 1000000 .......................................... 32

5.4 Parameterzugriff über azyklischen Datenaustausch (Record-Data) ............................... 33

5.4.1 Beispiele für Parameterzugriff, azyklischer Datenaustausch .......................... 35

5.4.1.1 Schreibauftrag: P930 mit Wert 2 ...................................................... 35

5.4.1.2 Schreibauftrag: P915 mit mehreren Werten beschreiben ............... 36

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 3 of 252

Inhaltsverzeichnis

6 Antriebsspezifische Funktionen .................................................................................................. 40

6.1 Allgemeine Zustandsmaschine ....................................................................................... 40

6.1.1 Steuerwort und Zustandswort .......................................................................... 42

6.1.2 Betriebsartanwahl ............................................................................................ 44

6.2 Betriebsart Positionieren ................................................................................................. 44

6.2.1 Zustandsmaschine Betriebsart "Positionieren" ............................................... 44

6.2.2 Referenzieren .................................................................................................. 47

6.2.3 Positionierungen durchführen .......................................................................... 47

6.2.4 Positionieren über Fahrsatztabelle .................................................................. 48

6.2.5 Stillstandüberwachung .................................................................................... 48

6.2.5.1 Funktion ........................................................................................... 48

6.3 Betriebsart Geschwindigkeitsregelung ............................................................................ 49

6.3.1 Zustandsmaschine Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" .......................... 49

6.4 Umrechnung in physikalische Einheiten.......................................................................... 53

6.4.1 Umrechnung von Positionseinheiten ............................................................... 53

6.4.2 Umrechnungen von Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten ........ 55

6.4.3 Standardsignale nach PROFIdrive .................................................................. 56

6.5 Verfahrbereich und Referenzpunktkoordinate ................................................................ 57

6.5.1 Definition des tatsächlichen Verfahrbereichs .................................................. 58

6.5.2 Definition der Referenzpunktkoordinate .......................................................... 59

6.5.2.1 Tatsächlicher Verfahrbereich Z = Max. Verfahrbereich X ............... 59

6.5.2.2 Tatsächlicher Verfahrbereich < Maximaler Verfahrbereich/2 .......... 59

6.5.2.3 Tatsächlicher Verfahrbereich > Maximaler Verfahrbereich/2 .......... 60

6.6 Rundachse mit Modulokorrektur ..................................................................................... 61

6.6.1 Beschreibung ................................................................................................... 61

6.6.2 Parametrierung der Rundachse ...................................................................... 62

6.6.3 Referenzieren .................................................................................................. 63

6.6.4 Betriebsarten bei parametrierter Rundachse .................................................. 63

6.6.4.1 Positioniermode ............................................................................... 63

6.6.4.2 Geschwindigkeitsmode .................................................................... 63

6.6.4.3 Beispiel fliegender Betriebsartwechsel ............................................ 64

6.6.4.4 Besondere Hinweise ........................................................................ 64

7 Störungen und Warnungen .......................................................................................................... 65

7.1 Störungen ........................................................................................................................ 65

7.2 Warnungen ...................................................................................................................... 67

8 Das Objektverzeichnis .................................................................................................................. 68

8.1 Parameterarten ................................................................................................................ 68

8.2 Datentypen ...................................................................................................................... 68

8.3 Parameterbeschreibung .................................................................................................. 70

8.4 Speicherung des OV im EEPROM / Werksvoreinstellungen .......................................... 71

8.5 Liste der encoTRive-Parameter ...................................................................................... 72

8.5.1 Herstellerspezifische Parameter ...................................................................... 73

8.5.1.1 PNU 001, Getriebefaktor ................................................................. 73

8.5.1.2 PNU 002, Steigung .......................................................................... 73

8.5.1.3 PNU 003, Referenzpunkt-Koordinate .............................................. 73

8.5.1.4 PNU 004, Invertierung ..................................................................... 73

8.5.1.5 PNU 006, Verfahrbereich ................................................................. 74

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8.5.1.6 PNU 100, Lageistwert ...................................................................... 74

8.5.1.7 PNU 101, Stromistwert .................................................................... 74

8.5.1.8 PNU 102, Temperatur ...................................................................... 74

8.5.1.9 PNU 103, NIST_A ............................................................................ 74

8.5.1.10 PNU 104, Spg.-Leistung ................................................................ 74

8.5.1.11 PNU 200, Zielposition .................................................................... 75

8.5.1.12 PNU 201, Geschwindigkeit ............................................................ 75

8.5.1.13 PNU 202, Beschleunigung ............................................................. 75

8.5.1.14 PNU 203, Verzögerung .................................................................. 75

8.5.1.15 PNU 204, JOG Geschwindigkeit ................................................... 75

8.5.1.16 PNU 205, JOG Beschleunigung .................................................... 75

8.5.1.17 PNU 206, JOG Verzögerung ......................................................... 76

8.5.1.18 PNU 300, Software-Endschalter min. ............................................ 76

8.5.1.19 PNU 301, Software-Endschalter max. ........................................... 76

8.5.1.20 PNU 302, Strom max. .................................................................... 76

8.5.1.21 PNU 304, Zielbereich ..................................................................... 77

8.5.1.22 PNU 305, Schleppabstand ............................................................ 77

8.5.1.23 PNU 306, Temperatur max. ........................................................... 77

8.5.1.24 PNU 307, Überstrom ..................................................................... 77

8.5.1.25 PNU 308, Temperatur Warnung .................................................... 78

8.5.1.26 PNU 309, Stillstandsbereich .......................................................... 78

8.5.1.27 PNU 310, Überwachungszeit......................................................... 78

8.5.1.28 PNU 400, STW2 ............................................................................ 78

8.5.1.29 PNU 401, ZSW2 ............................................................................ 78

8.5.1.30 PNU 402, Satzanwahl .................................................................... 78

8.5.1.31 PNU 403, Aktueller Satz ................................................................ 79

8.5.1.32 PNU 500, Passwort ....................................................................... 79

8.5.1.33 PNU 501, KV_Proportional ............................................................ 79

8.5.1.34 PNU 502, KV_Differential .............................................................. 79

8.5.1.35 PNU 503, KV_Integral ................................................................... 80

8.5.1.36 PNU 505, Geberauflösung ............................................................. 80

8.5.1.37 PNU 508, Haltebremse .................................................................. 80

8.5.1.38 PNU 514, Max_Drehzahl ............................................................... 80

8.5.1.39 PNU 515, Max_Beschleunigung .................................................... 81

8.5.1.40 PNU 520, Betriebsstunden ............................................................ 81

8.5.1.41 PNU 802, Parameter initialisiert ..................................................... 81

8.5.1.42 PNU 803, Digital_Input; MD-300 ................................................... 81

8.5.1.43 PNU 804, Digital_Output; MD-300................................................. 81

8.5.1.44 PNU 805, Referenzpunkt gesetzt .................................................. 81

8.5.1.45 PNU 807, Dig In Funktion; MD-300 ............................................... 82

8.5.1.46 PNU 808, Dig Out Funktion; MD-300 ............................................ 82

8.5.1.47 PNU 809, Entprelldauer E; MD-300 .............................................. 82

8.5.2 Profilspezifische Parameter ............................................................................. 83

8.5.2.1 PNU 915, PZD Konfiguration Sollwerte ........................................... 83

8.5.2.2 PNU 916, PZD Konfiguration Istwerte ............................................. 83

8.5.2.3 PNU 922, Telegramm Auswahl ....................................................... 83

8.5.2.4 PNU 923, Standardsignale .............................................................. 83

8.5.2.5 PNU 927, Bedienhoheit ................................................................... 84

8.5.2.6 PNU 928, PZD Führungshoheit ....................................................... 84

8.5.2.7 PNU 930, Betriebsart ....................................................................... 84

8.5.2.8 PNU 947, Fehler/Störungen ............................................................ 84

8.5.2.9 PNU 953, Warnung .......................................................................... 84

8.5.2.10 PNU 964, Geräteidentifikation ....................................................... 85

8.5.2.11 PNU 965, Profilnummer ................................................................. 85

8.5.2.12 PNU 967, STW .............................................................................. 85

8.5.2.13 PNU 968, ZSW .............................................................................. 85

8.5.2.14 PNU 970, Werksvoreinstellung laden ............................................ 85

8.5.2.15 PNU 971, Im Flash speichern ........................................................ 86

8.5.2.16 PNU 980, Liste aller Parameter ..................................................... 86

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 5 of 252

Inhaltsverzeichnis

9 Funktion Digital- Eingänge / -Ausgänge; MD-300 Baureihe ..................................................... 87

9.1 Grundfunktionen .............................................................................................................. 87

9.1.1 Eingänge .......................................................................................................... 87

9.1.2 Ausgänge ......................................................................................................... 87

9.2 Funktionszuordnung ........................................................................................................ 88

9.2.1 Eingänge .......................................................................................................... 88

9.2.1.1 Realisierung der Hardware-Endschalter-Funktion .......................... 88

9.2.2 Ausgänge ......................................................................................................... 89

10 Installationshinweise .................................................................................................................. 90

11 Inbetriebnahme ............................................................................................................................ 91

11.1 Gerätebeschreibungsdatei (XML) ................................................................................. 91

11.2 Geräteidentifikation ........................................................................................................ 91

11.3 Datenaustausch bei PROFINET IO ............................................................................... 92

11.4 Adressvergabe .............................................................................................................. 93

11.4.1 MAC-Adresse ................................................................................................ 94

11.4.2 IP-Adresse ..................................................................................................... 94

11.4.3 Subnetzmaske ............................................................................................... 94

11.4.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske ............................. 95

11.4.5 Netzübergang / Router .................................................................................. 96

12 Projektierungsbeispiel mit SIMATIC® Manager ...................................................................... 97

12.1 GSDML-Datei Installation .............................................................................................. 97

12.2 Vergabe des PROFINET-Gerätenamens ...................................................................... 98

12.3 encoTRive in das Netzwerk mit aufnehmen .................................................................. 100

12.4 Telegrammauswahl ....................................................................................................... 101

12.5 Erstinbetriebnahme, manuelles Ansteuern mithilfe der Variablentabelle ................................. 101

12.6 Parametrierung über PROFINET .................................................................................. 102

13 Projektierungsbeispiel mit TIA® Portal ...................................................................................... 103

13.1 GSDML-Datei Installation .............................................................................................. 103

13.2 Vergabe des PROFINET-Gerätenamens ...................................................................... 104

13.3 encoTRive in das Netzwerk mit aufnehmen .................................................................. 106

13.4 Telegrammauswahl ....................................................................................................... 107

13.5 Erstinbetriebnahme, manuelles Ansteuern über Beobachtungstabelle ................................... 108

13.6 Parametrierung über PROFINET .................................................................................. 108

14 Vorgehensweise zum Positionieren, Referenzieren und Tippen

................................................. 109

14.1 Antrieb in Betriebsart „Positioning Mode“ versetzen ..................................................... 109

14.1.1 Referenzieren ................................................................................................ 110

14.1.2 Tippbetrieb ..................................................................................................... 110

14.1.3 Positionieren .................................................................................................. 111

Page 6 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

15 Webserver .................................................................................................................................... 112

15.1 Beschreibung ................................................................................................................. 112

15.2 Security-Hinweis ............................................................................................................ 112

15.3 Webbrowser .................................................................................................................. 112

15.4 Verbindung zum Webserver herstellen ......................................................................... 112

15.5 Spracheinstellung .......................................................................................................... 112

15.6 Seiten Aktualisierungszeit ............................................................................................. 113

15.7 Webseiten ...................................................................................................................... 113

15.7.1 IDENTIFIKATION (Startseite) ........................................................................ 113

15.7.2 STATUS ......................................................................................................... 114

15.7.3 DIAGNOSE .................................................................................................... 115

15.7.4 DIAGNOSEPUFFER ..................................................................................... 116

15.7.5 MECHANIK .................................................................................................... 117

15.7.6 FAHRPARAMETER ....................................................................................... 118

15.7.7 BEGRENZUNG ............................................................................................. 119

15.7.8 REGLER ........................................................................................................ 120

15.7.9 RT-KOMMNIKATION ..................................................................................... 121

15.7.10 INFO ............................................................................................................ 122

16 Unterschied PROFIBUS => PROFINET ..................................................................................... 123

17 Die häufigsten Kundenfragen .................................................................................................... 125

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 7 of 252

Inhaltsverzeichnis

Tabellenverzeichnis

Tabelle 1: Beispiel freie PZD Konfiguration .......................................................................................... 27

Tabelle 2: PKW-Bereich ........................................................................................................................ 30

Tabelle 3: Parameterkennung (PKE) .................................................................................................... 31

Tabelle 4: PKW Fehlernummern ........................................................................................................... 31

Tabelle 5: Record Data Request ........................................................................................................... 33

Tabelle 6: Record Data Response ........................................................................................................ 34

Tabelle 7: Steuerwort P967 (STW) ....................................................................................................... 42

Tabelle 8: Zustandswort P968 (ZSW) ................................................................................................... 43

Tabelle 9: encoTRive-Betriebsarten (Werte für Parameter 930) .......................................................... 44

Tabelle 10: Steuerwort P967 Positionieren ........................................................................................... 46

Tabelle 11: Zustandswort P968 Positionieren ....................................................................................... 46

Tabelle 12: Parameter, die eine Positionierung beeinflussen ............................................................... 48

Tabelle 13: Steuerwort Geschwindigkeitsregelung ............................................................................... 51

Tabelle 14: Zustandswort Geschwindigkeitsregelung ........................................................................... 51

Tabelle 15: Parameter, die eine Positionierung beeinflussen ............................................................... 52

Tabelle 16: Parameter zur Umrechnung von Einheiten ........................................................................ 55

Tabelle 17: Standardsignale bei encoTRive ......................................................................................... 56

Tabelle 18: Für die Definition des Verfahrbereichs relevante Parameter ............................................. 57

Tabelle 19: Beispiele aus der Berechnung des maximalen Verfahrbereichs ....................................... 58

Tabelle 20: Für die Definition des Verfahrbereichs relevante Parameter ............................................. 62

Tabelle 21: Parameterbeispiele für Rundachsfunktion ......................................................................... 62

Tabelle 22: Parameterstruktur P947 Störungen .................................................................................... 65

Tabelle 23: encoTRive Störnummern ................................................................................................... 66

Tabelle 24: Warnungen bei encoTRive (Parameter 953) ..................................................................... 67

Tabelle 25: PROFIdrive-Datentypen, die von encoTRive verwendet werden ...................................... 69

Tabelle 26: Parameterbeschreibung ..................................................................................................... 70

Tabelle 27: Struktur des Parameters 807 „Dig In Funktion“. ................................................................. 88

Tabelle 28: Funktionsübersicht der Endschalter ................................................................................... 89

Tabelle 29: Unterschiede PROFIBUS => PROFINET ........................................................................ 124

Page 8 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Abbildungsverzeichnis

Abbildung 1: PROFINET eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell .................................................... 16

Abbildung 2: PROFINET Kommunikationsmechanismus ..................................................................... 18

Abbildung 3: Ethernet Frame Struktur ................................................................................................... 19

Abbildung 4: PROFINET Systemhochlauf ............................................................................................ 21

Abbildung 5: encoTRive am Feldbus .................................................................................................... 24

Abbildung 6: Zyklische Kommunikation mit PKW-Kanal ....................................................................... 25

Abbildung 7: Zyklische Kommunikation ohne PKW-Kanal .................................................................... 26

Abbildung 8: PROFIdrive Zustandsmaschine, allgemeiner Teil ............................................................ 41

Abbildung 9: PROFIdrive Zustandsmaschine, Betriebsart Positionieren .............................................. 45

Abbildung 10: Rampeneinstellungen .................................................................................................... 47

Abbildung 11: PROFIdrive Zustandsmaschine, Betriebsart Geschwindigkeitsregelung ...................... 50

Abbildung 12: Rampeneinstellungen .................................................................................................... 52

Abbildung 13: Spindelanwendung ......................................................................................................... 53

Abbildung 14: Zahnriemenanwendung ................................................................................................. 54

Abbildung 15: Software-Endschalterpositionen / Referenzpunktkoordinate ......................................... 59

Abbildung 16: Maximale Referenzpunktkoordinate, Z < X/2 ................................................................. 59

Abbildung 17: Maximale Referenzpunktkoordinate, Z > X/2 ................................................................. 60

Abbildung 18: Modulokorrektur bei Rundtischanwendng ...................................................................... 61

Abbildung 19: encoTRive Objektverzeichnis ......................................................................................... 68

Abbildung 20: Funktionsprinzip Hardware-Endschalter ........................................................................ 88

Abbildung 21: GSDML-Datei für die Konfiguration [Quelle: PROFIBUS International]......................... 91

Abbildung 22: Geräte-Kommunikation .................................................................................................. 92

Abbildung 23: Eigenschaften - Ethernet Schnittstelle .......................................................................... 96

Abbildung 24: GSDML Datei installieren ............................................................................................... 97

Abbildung 25: Ethernet-Teilnehmer installieren .................................................................................... 98

Abbildung 26: Netzteilnehmer auswählen ............................................................................................. 98

Abbildung 27: Ethernet-Teilnehmer bearbeiten .................................................................................... 99

Abbildung 28: encoTRive in das Netzwerk mit aufnehmen ................................................................ 100

Abbildung 29: Vergabe des Gerätenamens in der Konfiguration ....................................................... 100

Abbildung 30: Ansteuern mithilfe Variablentabelle .............................................................................. 101

Abbildung 31: GSDML Datei installieren ............................................................................................. 103

Abbildung 32: PROFINET-Gerätename vergeben .............................................................................. 104

Abbildung 33: Rücksetzen auf Werkseinstellung ................................................................................ 105

Abbildung 34: encoTRive in das Netzwerk mit aufnehmen ................................................................ 106

Abbildung 35: Vergabe des Gerätenamens in der Konfiguration ....................................................... 106

Abbildung 36: Ansteuern mithilfe Beobachtungstabelle ...................................................................... 108

Abbildung 37: Webserver, IDENTIFICATION ..................................................................................... 113

Abbildung 38: Webserver, STATUS .................................................................................................... 114

Abbildung 39: Webserver, DIAGNOSE ............................................................................................... 115

Abbildung 40: Webserver, DIAGNOSEPUFFER ................................................................................ 116

Abbildung 41: Webserver, MECHANIK ............................................................................................... 117

Abbildung 42: Webserver, FAHRPARAMETER .................................................................................. 118

Abbildung 43: Webserver, BEGRENZUNG ........................................................................................ 119

Abbildung 44: Webserver, REGLER ................................................................................................... 120

Abbildung 45: Webserver, RT-KOMMNIKATION ................................................................................ 121

Abbildung 46: Webserver, INFO ......................................................................................................... 122

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 9 of 252

Änderungs-Index

Änderung

Datum

Index

Erstausgabe

16.12.08

Erweiterung und Unterscheidung der MD- und MP-Baureihe

20.07.12

Erweiterung der MA-Baureihe, insbesondere MA-130

08.07.14

PNU 305, 501, 502, 503 angepasst

16.06.15

RT-Verhalten angepasst

17.11.15

Hinweis Kap.: 13.4 für frei definierte Konfiguration PZD

05.04.16

Kapitel 13 Projektierungsbeispiel mit TIA® Portal

07.02.17

Erweiterung MP-280, MA-055 und MA-100

02.06.17

Rundachsenfunktion, Stillstandüberwachung und Webserver ergänzt

06.06.19

Änderungs-Index

Page 10 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

1 Allgemeines

Das vorliegende encoTRive PROFINET-Handbuch beinhaltet folgende Themen:

● Zusätzliche Sicherheitshinweise

● PROFINET-Kommunikation

● Konfiguration / Parametrierung

● Diagnose

● Erstinbetriebnahme

Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses encoTRive PROFINETHandbuch eine Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. kundenspezifische Benutzerhandbücher, Projektierungsanleitung, Maßzeichnungen, Prospekte etc. dar.

Das encoTRive PROFINET-Handbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder kann auch separat angefordert werden.

1.1 Zielgruppe

Die vorliegende Dokumentation richtet sich an

● Inbetriebnahme-, Bedien- und Wartungspersonal, die beauftragt sind entsprechende Tätigkeiten am dezentralen Stellantrieb MD-300-PN, MP-XXX-PN oder MA-XXX-PN vorzunehmen.

Die entsprechende Qualifikation des Personals ist in der Projektierungsanleitung in Kapitel "Personalauswahl und –qualifikation; grundsätzliche Pflichten" definiert.

1.2 Geltungsbereich

Das encoTRive PROFINET-Handbuch gilt ausschließlich für folgende dezentrale Stellantriebs-Typen mit PROFINET-IO Schnittstelle:

● MD-300-PN

● MP-XXX-PN

● MA-XXX-PN

Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage.

Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:

● anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,

● dieses encoTRive PROFINET-Handbuch,

● die Projektierungsanleitung TR-EMO-BA-DGB-0015,

● das kundenspezifische Benutzerhandbuch (optional),

● Inbetriebnahmeanleitung für CoDeSys/PLCopen/Funktionsbausteine/Handgerät

(optional)

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Allgemeines

IEC/PAS 62411 Real-time Ethernet PROFINET IO International Electrotechnical Commission

IEC 61158 Digital data communications for measurement and control

- Fieldbus for use in industrial control systems

IEC 61784 Digital data communications for measurement and control

- Fieldbus for use in industrial control systems

- Profile sets for continuous and discrete manufacturing relative to fieldbus use in industrial control systems

ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

IEEE 802.1Q IEEE Standard for Priority Tagging

IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems

PROFIBUS Profile Guidelines Part 1: Guideline Identification & Maintenance Functions. Bestell-Nr.: 3.502

PROFINET Planungsrichtlinie, Guideline Bestell-Nr.: 8.061

PROFINET Montagerichtlinie Guideline Bestell-Nr.: 8.071

10.

PROFINET Inbetriebnahmerichtlinie Guideline Bestell-Nr.: 8.081

1.3 Referenzen

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Ampere

Auflösung der Anwendung

Positionseinheiten pro Umdrehung

ASCII

American Standard Code for Information Interchange

Big Endian

Bit/Byte-Reihenfolge, MSB zuerst

CAT

Einteilung von Kabeln, die auch bei Ethernet verwendet wird

CPU

Central Processing Unit, Zentrale Verarbeitungseinheit

encoTRive

TR-spezifischer Begriff für den Antrieb

GSDML

Gerätestammdatei

Hardware

Getriebeuntersetzungsverhältnis

IEC

Internationale Elektrotechnische Kommission

IEEE

Institute of Electrical and Electronics Engineers

inc

Increments, Inkremente

IND

Index

IRT

Isochronous Real-Time Kommunikation

ISO

International Standard Organisation

MAC

Media Access Control, Ethernet-ID

Millimeter

Objektverzeichnis

PAS

Publicly Available Specification

Personal Computer

PKE

Parameterkennung

PKW

Parameter-Kennung-Wert

PLC

Programmierbare Steuerung

PNO

PROFIBUS NutzerOrganisation e.V.

PNU

Parameternummer

PROFIBUS

herstellerunabhängiger, offener Feldbusstandard

PROFIdrive

Profil für elektrische Antriebe

PROFINET

PROFINET ist der offene Industrial Ethernet Standard der PROFIBUS Nutzerorganisation für die Automatisierung.

PWE

Parameterwert

Pxyz

Parameter xyz, z.B. P913 : Parameter 913

PZD

Prozessdaten

Record-Data

Parameterzugriff über azyklischen Datenaustausch

read only

rpm

Revolutions per minute, Umdrehungen pro Minute

Real-Time Kommunikation

read/write

SAx

interne Antriebszustände, allgemeine Zustandmaschine

SCx

interne Antriebszustände, Betriebsart Positionieren

SCx

interne Antriebszustände, Betriebsart Geschwindigkeitsregelung

sec

second, Sekunde

1.4 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

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Allgemeines

Slot

Einschubsteckplatz: kann hier auch im logischen Sinn als Adressierung von Modulen gemeint sein

SPS

Speicherprogrammierbare Steuerung

STP

Shielded Twistet Pair

STW

Steuerwort

STW.x

Bit x des Steuerworts

Software

TAx

Zustandsübergänge, allgemeine Zustandmaschine

TCP

Transmission Control Protocol

TCx

Zustandsübergänge, Betriebsart Positionieren

TCx

Zustandsübergänge, Betriebsart Geschwindigkeitsregelung

UDP

User Datagram Protocol

Volt

XML

Extensible Markup Language

ZSW

Zustandswort

ZSW.x

Bit x des Zustandsworts

Fortsetzung „Verwendete Abkürzungen / Begriffe“

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bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts.

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definitionen

2.2 Organisatorische Maßnahmen

● Dieses encoTRive PROFINET-Handbuch muss ständig am Einsatzort des encoTRives griffbereit aufbewahrt werden.

● Das mit Tätigkeiten am encoTRive beauftragte Personal muss vor Arbeitsbeginn

- die Projektierungsanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende

Sicherheitshinweise",

- und dieses encoTRive PROFINET-Handbuch, insbesondere das Kapitel

"Zusätzliche Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben.

Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des encoTRives, tätig werdendes Personal.

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PROFINET Allgemeine Informationen

3 PROFINET Allgemeine Informationen

PROFINET ist der innovative und offene Standard für Industrial Ethernet und deckt alle Anforderungen der Automatisierungstechnik ab.

PROFINET ist eine öffentlich zugängliche Spezifikation, die durch die IEC (IEC/PAS 62411) im Jahr 2005 veröffentlicht worden ist und ist seit 2003 Teil der Norm IEC 61158 und IEC 61784.

PROFINET wird durch „PROFIBUS International“ und den „INTERBUS Club“

unterstützt.

Abbildung 1: PROFINET eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell

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3.1 PROFINET IO

Bei PROFINET IO wird der encoTRive, wie bei PROFIBUS-DP, als dezentrales Feldgerät betrachtet. Das Gerätemodell hält sich an die grundlegenden Eigenschaften von PROFIBUS und besteht aus Steckplätzen (Slots), Gruppen von I/O-Kanälen (Sub-Slots) und einem Index. Der encoTRive entspricht dabei einem modularen Gerät. Im Gegensatz zu einem kompakten Gerät kann der Ausbaugrad während der Anlagen-Projektierung festgelegt werden.

Die technischen Eigenschaften des encoTRives werden durch die so genannte GSDDatei (General Station Description) auf XML-Basis beschrieben.

Bei der Projektierung wird der encoTRive wie gewohnt einer oder mehreren Steuerungen zugeordnet.

Da alle Ethernet-Teilnehmer gleichberechtigt am Netz agieren, wird das bekannte Master/Slave-Verfahren bei PROFINET IO als Provider/Consumer-Modell umgesetzt. Der Provider (encoTRive) ist dabei der Sender, der seine Daten ohne Aufforderung an die Kommunikationspartner, die Consumer (SPS), überträgt, welche die Daten dann verarbeiten.

In einem PROFINET IO – System werden folgende Geräteklassen unterschieden:

● IO-Controller Zum Beispiel eine SPS, die das angeschlossene IO-Device anspricht.

● IO-Device Dezentral angeordnetes Feldgerät (encoTRive), das einem oder mehreren IOControllern zugeordnet ist und neben den Prozess- und Konfigurationsdaten auch Alarme übermittelt.

● IO-Supervisor (Engineering Station) Ein Programmiergerät oder Industrie-PC, welches parallel zum IO-Controller Zugriff auf alle Prozess- und Parameterdaten hat.

Zwischen den einzelnen Komponenten bestehen Applikationsbeziehungen, die mehrere Kommunikationsbeziehungen für die Übertragung von Konfigurationsdaten (Standard-Kanal), Prozessdaten (Echtzeit-Kanal) sowie Alarmen (Echtzeit-Kanal) enthalten.

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PROFINET Allgemeine Informationen

3.2 Real-Time Kommunikation

Bei der PROFINET Kommunikation werden unterschiedliche Leistungsstufen definiert:

● Daten, die nicht zeitkritisch sind wie z.B. Parameter-Daten, Konfigurations-Daten und Verschaltungsinformationen, werden bei PROFINET über den StandardDatenkanal auf Basis von TCP bzw. UDP und IP übertragen. Damit lässt sich die Automatisierungsebene auch an andere Netze anbinden.

● Für die Übertragung von zeitkritischen Prozessdaten unterscheidet PROFINET zwischen zwei Real-Time-Klassen, die sich hinsichtlich ihrer Leistungsfähigkeit differenzieren:

– Real-Time (RT Class1, RT)

- Verwendung von Standard-Komponenten wie z.B. Switches

- Vergleichbare Real-Time-Eigenschaften wie PROFIBUS

- Typisches Anwendungsfeld ist die Factory Automation

- bei encoTRive realisiert

– Isochronous-Real-Time (RT Class 3, IRT), *** wird nicht unterstützt!

***

- Taktsynchrone Datenübertragung

- Hardwareunterstützung durch Switch-ASIC

- Typisches Anwendungsfeld sind Antriebsregelungen in Motion Control-Applikationen

Abbildung 2: PROFINET Kommunikationsmechanismus

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3.3 Protokollaufbau

Das für Prozessdaten optimierte PROFINET-Protokoll wird über einen speziellen Ethertype direkt im Ethernet-Frame transportiert. Non-Real-Time-Frames (NRT) benutzen den Ethertype 0x0800. PROFINET Real-Time-Frames (RT/IRT) benutzen den Ethertype 0x8892. Bei Real-Time-Klasse 1 RT-Kommunikation wird zusätzlich für die Datenpriorisierung ein so genannter „VLAN-Tag“ in den Ethernet-Frame eingefügt. Dieser besitzt ebenfalls zusätzlich einen weiteren Ethertype und ist mit dem Wert 0x8100 belegt. Anhand des Ethertypes werden die PROFINET-spezifischen Daten unterschiedlich interpretiert.

UDP/IP-Datagramme werden ebenfalls unterstützt. Dies bedeutet, dass im Falle von RT sich der Master und die PROFINET IO-Devices in unterschiedlichen Subnetzen befinden können. Die Kommunikation über Router hinweg in andere Subnetze ist im Falle von RT somit möglich.

PROFINET verwendet ausschließlich Standard-Frames nach IEEE802.3. Damit können PROFINET-Frames von beliebigen Ethernet-Controllern verschickt (Master), und Standard-Tools (z. B. Monitor) eingesetzt werden.

Abbildung 3: Ethernet Frame Struktur

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PROFINET Allgemeine Informationen

3.4 PROFINET IO – Dienste

● Zyklischer Datenaustausch von Prozessdaten

– RT-Kommunikation innerhalb eines Netzwerkes,

ohne Verwendung von UDP/IP

– RT-Kommunikation zwischen Netzwerken,

mit Verwendung von UDP/IP *** wird nicht unterstützt! ***

– IRT-Kommunikation für die deterministische und taktsynchrone

Datenübertragung *** wird nicht unterstützt! ***

– Daten-Querverkehr (Multicast Communication Relation),

mit RT- und IRT-Kommunikation auf Basis des Provider/ConsumerModells *** wird nicht unterstützt! ***

● Azyklischer Datenaustausch von Record-Daten (Read- / Write-Services)

– Parametrieren des encoTRives im Systemhochlauf – Auslesen von Diagnoseinformationen – Auslesen von Identifikations-Informationen gemäß den

„Identification and Maintenance (I&M) Functions“

– Lesen und Schreiben Objektverzeichnis des encoTRives

3.5 PROFINET IO – Protokolle

EDD, Ethernet Device Driver:

Generelle Mechanismen für das Senden/Empfangen

ACP, Alarm Consumer Provider: Bearbeitung von Alarmen CM, Context Management: Aufbau und Verwaltung von Applikations- und

Kommunikationsbeziehungen zwischen IO-Devices und IO-Controller DCP, Discovery and Control Programm:

Vergabe von IP-Adressen und Gerätenamen über Ethernet LLDP, Link Layer Discovery Protokoll: Zur Topologie-Erkennung u.a.

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3.6 PROFINET Systemhochlauf

Abbildung 4: PROFINET Systemhochlauf

3.7 PROFINET – Zertifikat, weitere Informationen

Durch die vorgeschriebene Zertifizierung für PROFINET-Geräte wird ein hoher Qualitätsstandard gewährleistet. Die TR – PROFINET-Geräte wurden zum Nachweis der Qualität einem Zertifizierungsverfahren unterzogen. Das daraus resultierende PROFINET-Zertifikat bescheinigt das normkonforme Verhalten nach IEC 61158 innerhalb eines PROFINET-Netzwerkes.

Weitere Informationen zu PROFINET sind bei der Geschäftsstelle der PROFIBUSNutzerorganisation erhältlich:

PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.,

Haid-und-Neu-Str. 7, D-76131 Karlsruhe,

www.profibus.com/

Tel.: ++ 49 (0) 721 / 96 58 590 Fax: ++ 49 (0) 721 / 96 58 589 e-Mail: mailto:germany@profibus.com

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PROFIdrive Antriebsprofil

4 PROFIdrive Antriebsprofil

Die Sprachmittel zur Ansteuerung eines Antriebs sind weitgehend herstellerunabhängig. Aus diesem Grunde wurde die Kommunikation zwischen Antrieb und übergeordneter Steuerung in so genannten Antriebsprofilen standardisiert.

Ein Antriebsprofil spezifiziert, wie ein elektrischer Antrieb über einen Feldbus angesteuert wird. Es definiert das Geräteverhalten und das Zugriffsverfahren auf die Antriebsdaten. Insbesondere werden folgende Teilbereiche geregelt:

● Steuerung und Statusüberwachung

● standardisierte Parametrierung

● Wechsel von Betriebsarten

Das Profil für elektrische Antriebe am PROFIBUS oder innerhalb von PROFINET heißt PROFIdrive.

encoTRive unterstützt als PROFINET-IO Device das Profil PROFIdrive V3.0.

Zwischen einem PROFINET-IO Controller (z.B. Steuerung) und einem Antrieb (z.B. encoTRive), werden typischerweise folgende Informationen ausgetauscht:

Der Antrieb teilt seinen aktuellen Zustand (z.B. "Antrieb fährt") und eventuell zusätzliche Information wie die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit usw. mit. In Gegenrichtung erteilt die Steuerung beispielsweise Positionieraufträge ("Fahre mit Geschwindigkeit x an die Position y").

Ohne Profile wie PROFIdrive müsste jeder Hersteller eigene Protokolle zur Übermittlung von Befehlen und Statusmeldungen spezifizieren, und es gäbe entsprechend viele Anwendungen, die auf jeweils unterschiedliche Art und Weise immer das gleiche leisten.

4.1 Das Objektverzeichnis

Grundlegend bei Antriebsprofilen ist das Objektverzeichnis (OV). Im OV sind sämtliche Informationen (Parameter) zusammengefasst, die für ein Gerät relevant sind. Ein Parameter wird durch seine Parameternummer (16 Bit) identifiziert. Bestimmte Bereiche für die Parameternummer sind belegt bzw. reserviert, andere stehen für so genannte herstellerspezifische Parameter zur Verfügung. Unter den vordefinierten Parameter gibt es optionale Parameter und solche, die von jedem profilkonformen Gerät zu unterstützen sind ("Mandatory Parameters").

4.2 PROFIdrive Objektverzeichnis

PROFIdrive benutzt für Parameternummern die dezimale Notation. Die Parameternummern 900 bis 999 und 60000 bis 65535 sind als profilspezifische Bereiche definiert und reserviert. Parameternummern außerhalb dieser beiden Bereiche sind herstellerspezifisch.

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4.3 Zustandsmaschine, Status- und Steuerwort

Ein zentrales Element im Antriebsprofil ist die Zustandsmaschine. Hier werden die Betriebszustände und die Zustandsübergänge definiert. Es wird festgelegt, welche Zustände das Gerät nach dem Einschalten durchläuft, und wie es in den Zustand "Betriebsbereit" überführt wird, so dass z.B. eine Positionierung durchgeführt werden kann. Die meisten Zustandsübergänge werden von der Steuerung (z.B. SPS) sequenziell veranlasst, indem diese im Steuerwort bestimmte Befehle in Form von Bitmuster absetzt.

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PROFINET Kommunikation mit encoTRive

5 PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Alle Signale und Informationen, die für die Ansteuerung des encoTRives erforderlich sind, werden über den Feldbus übertragen.

Abbildung 5: encoTRive am Feldbus

5.1 Kommunikation von Daten über PROFINET-IO

encoTRive wird als IO-Device in ein PROFINET-IO Netzwerk eingebunden. Beim encoTRive handelt es sich um einen Antrieb der Applikationsklasse 3

(Positionierantrieb) gemäß Geräteprofil PROFIdrive V3.0. Die Definition besagt, dass der zur Positionierung erforderliche Regelkreis im Gerät geschlossen wird. Synchronisierte Kommunikation (Isochronous Real-Time Funktion) ist somit nicht erforderlich und wird demzufolge vom encoTRive nicht unterstützt.

Es werden folgende Kommunikationsdienste vom encoTRive unterstützt:

● Zyklische Übertragung von I/O Daten

● Zyklische Übertragung von Alarmen

● Azyklische Übertragung von Daten

Die Kommunikationsdienste werden wiederum gemäß PROFINET-IO über so genannte Kommunikationsbeziehungen realisiert.

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5.1.1 Kommunikationsbeziehung für den zyklischen Datenaustausch

Bei dieser Kommunikationsbeziehung werden I/O-Daten zyklisch zwischen Provider (encoTRive) und Consumer (Controller) unquittiert übertragen. Das Zeitraster für die Übertragung ist parametrierbar.

5.1.1.1 Zyklische Übertragung von Prozessdaten

Beim encoTRive dient diese Kommunikationsbeziehung vorrangig zur bidirektionalen Übertragung von Parametern zwischen dem Objektverzeichnis des Antriebs und der Steuerung (z.B. SPS).

Dabei sendet die Steuerung in regelmäßigen Abständen das Ausgangstelegramm mit Parametern zum encoTRive, und im Antworttelegramm überträgt der encoTRive seine Parameter an die Steuerung. Die verwendeten Telegramme haben dabei während der gesamten Laufzeit des encoTRives denselben Aufbau.

Diese Art der Kommunikation ist letztlich für Parameter geeignet, die ständig aktualisiert werden müssen, den so genannten Prozessdaten (PZD). Solche Daten sind Antriebsparameter und werden von der Applikation mit hoher Aktualität benötigt. Hierzu zählen i.d.R. immer Steuerwort (STW), Statuswort (ZSW), häufig der aktuelle Positionswert und die Zielposition.

Verschiedene Applikationen erfordern verschiedene Prozessdaten. Welche Parameter letztlich als Prozessdaten zyklisch übertragen werden sollen, kann über die so genannte freie PZD-Konfiguration definiert werden.

5.1.1.2 Zyklische Übertragung des PKW-Kanals

Beim encoTRive wurde zudem die Möglichkeit geschaffen, den so genannten PKWKanal zusätzlich mit den zyklischen Parameterdaten in beide Richtungen zu übertragen.

Der PKW-Kanal dient ebenfalls dazu, Parameter in beide Richtungen zu übertragen. Beim PKW-Mechanismus allerdings formuliert der Controller einen Auftrag, der encoTRive prüft und bearbeitet den Auftrag und formuliert letztendlich die entsprechende Antwort. Die Parameterwerte können gelesen oder geschrieben werden bzw. die Parameterbeschreibung angefordert werden.

Der PKW-Kanal wird im Telegramm stets den Prozessdaten vorangestellt. Der PKW-Kanal wurde bereits im PROFIdrive V2.0 spezifiziert und ist demzufolge

weit verbreitet. Damit können ältere PROFIBUS Applikationen mit genutztem PKWKanal problemlos auf PROFINET portiert werden.

Abbildung 6: Zyklische Kommunikation mit PKW-Kanal

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PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Abbildung 7: Zyklische Kommunikation ohne PKW-Kanal

Abbildung 7 zeigt die Telegramme, welche im Rahmen des zyklischen Datenverkehrs zwischen SPS und encoTRive ausgetauscht werden. Als Prozessdaten werden dabei vom IO-Controller zum encoTRive das Steuerwort und Zielposition, in Gegenrichtung das Statuswort sowie der Positionswert übertragen.

5.1.2 Kommunikationsbeziehung für den azyklischen Datenaustausch

Bei dieser Kommunikationsbeziehung werden im Allgemeinen azyklische Daten (Records) übertragen.

In erster Linie werden mit diesem Mechanismus Parameter zwischen dem Objektverzeichnis des encoTRives und der Steuerung (z.B. SPS) gelesen und geschrieben. Dazu wird vom Controller ein Auftrag formuliert, der encoTRive prüft und bearbeitet den Auftrag und formuliert daraufhin die zugehörige Antwort.

Dieser Übertragungsmechanismus dient dazu Parameter zu lesen oder zu schreiben, die sich während der gesamten Laufzeit nicht oder nur sehr selten bzw. im Bedarfsfall verändern.

Ferner sind Records Bestandteil verschiedener PROFINET-Dienste, die hier nicht näher erläutert werden.

5.1.3 Kommunikationsbeziehung für Alarme

Bei dieser Kommunikationsbeziehung für Alarme werden Daten hochprior vom Provider (encoTRive) zum Consumer (Controller) gesendet.

Solche Daten sind beim encoTRive antriebsinterne Störungsmeldungen, die dem Controller unmittelbar nach Eintritt der Störung azyklisch gesendet werden. Ob der encoTRive diese Alarmübertragung unterstützen soll, kann innerhalb der Geräteparametrierung über die GSDML-Datei eingestellt werden.

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P922

P915 [0]

P915 [1]

P915 [2]

967

200

201 P916 [0]

P916 [1]

P916 [2]

968

100

103

5.2 Konfiguration der Prozessdaten

PROFIdrive lässt verschiedene Möglichkeiten zur Definition der Prozessdaten (PZD) zu:

● Parameter 922: Dieser Parameter ("Telegrammauswahl") ermöglicht die Auswahl aus einer Reihe von vordefinierten Telegrammen. Enthält Parameter 922 den Wert 0, so kann man die Telegramme in beiden Übertragungsrichtungen frei konfigurieren. In diesem Fall definieren die Parameter 915 und 916 den Aufbau der PZD. Anderenfalls werden gemäß der Nummer des Standardtelegramms die entsprechenden PZD in die Parameter 915 und 916 übernommen.

● Parameter 915, 916: Bei diesen Parametern handelt es sich um Arrays, in denen Parameternummern abgelegt sind. Parameter 915 ist für die Übertragungsrichtung IO-Controller  encoTRive zuständig, Parameter 916 für die Gegenrichtung. Die Einträge werden bis zum ersten Index interpretiert, der den Wert 0 enthält. Dabei muss der erste Eintrag von Parameter 915 die Parameternummer des Steuerworts (STW) und der erste Eintrag von Parameter 916 die Parameternummer des Statusworts (ZSW) sein.

Die eingestellte Konfiguration wird erst nach der remanenten Speicherung (P971=1) und Neustart des encoTRives übernommen.

Im Folgenden sind einige Beispiele für die Einstellung der Prozessdaten und die Definition der unterstützten Standardtelegramme aufgeführt:

Beispiel 1: Die Steuerung schreibt das Steuerwort P967, die Zielposition P200 und die Geschwindigkeit zum encoTRive. Der encoTRive sendet das Statuswort P968, den Lageistwert P100 und die Istgeschwindigkeit P103.

Tabelle 1: Beispiel freie PZD Konfiguration

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PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Wert

Telegrammaufbau

100

Herstellerspezifisches Telegramm 100 z.B. notwendig für den Einsatz des S7

Funktionsbausteins „control_pzd“

Parameter-

PZD-Aufbau

Position

Nummer

Bezeichnung

Länge

IO-Controller ->

encoTRive

P967

Steuerwort

WORD

WORDS

P200

Zielposition

DWORD

P201

Geschwindigkeit

WORD

P202

Beschleunigung

WORD

P203

Bremsbeschleunigung

WORD

P302

Maximaler Dauerstrom

DWORD

P400

Verfahrsatznummer

WORD

P804

Digitale Ausgänge

WORD

P930

Betriebsart

WORD

PXXX

Nicht benutzt

DWORD

encoTRive -> IO-Controller

P968

Zustandswort

WORD

WORDS

P100

Lageistwert

DWORD

P102

Elektroniktemperatur

DWORD

P103

Drehzahlistwert

WORD

P101

Stromistwert

DWORD

P401

Aktueller Satz

WORD

P803

Digitale Eingänge

WORD

P947

Störungsnummer

WORD

P953

Warnungsnummer

WORD

PXXX

Nicht benutzt

WORD

Voreingestelles Telegramm „100“ bei Auslieferung

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Wert

Telegrammaufbau

Standardtelegramm 7

PROFIdrive Version 3.0

Parameter-

PZD-Aufbau

Position

Nummer

Bezeichnung

Länge

IO-Controller -> encoTRive

P967

Steuerwort

WORD

WORDS

P400

Verfahrsatznummer

WORD

encoTRive -> IO-Controller

P968

Zustandswort

WORD

WORDS

P401

Aktueller Satz

WORD

Wert

Telegrammaufbau

Standardtelegramm 8

PROFIdrive Version 3.0

Parameter-

PZD-Aufbau

Position

Nummer

Bezeichnung

Länge

IO-Controller -> encoTRive

P967

Steuerwort

WORD

WORDS

P200

Zielposition

DWORD

P400

Verfahrsatznummer

WORD

P201

Geschwindigkeit

WORD

encoTRive -> IO-Controller

P968

Zustandswort

WORD

WORDS

P100

Lageistwert

DWORD

P401

Aktueller Satz

WORD

P103

Ist-Geschwindigkeit

WORD

Aktivierungsreihenfolge des neu konfigurierten Telegramms:

1. Über Parameter 971 „Im EEPROM speichern“, alle Parameterwerte remanent speichern.

2. Systemkaltstart ausführen, encoTRive vollständig von der kompletten Spannungsversorgung trennen.

Fortsetzung Standard-Telegramme

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PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

PKE

(Parameterkennung)

IND

(Subindex)

PWE

(Parameterwert)

Subindex

5.3 Parameterzugriff über PKW-Kanal

Wird ein PKW-Kanal benutzt, so belegt dieser die ersten 8 Byte der Telegramme, die zyklisch zwischen der Steuerung und encoTRive ausgetauscht werden. Der encoTRive erkennt im Rahmen der Controller-Konfigurierung, ob mit oder ohne PKWKanal gearbeitet wird.

Zum Lesen oder Schreiben eines Parameters generiert die Steuerung einen Auftrag. Im Auftrag enthalten ist die Zugriffsart, Parameternummer, Index und evtl. der zu schreibende Wert. Dieser muss solange anstehen, bis der encoTRive die zugehörige Antwort gesendet hat und von der Steuerung empfangen wurde. Da beide PKW-Telegramme zyklisch gesendet werden, ist die Zuordnung Auftrag zu Antwort nur über die Parameterkennungen und ggf. Index möglich.

Über den PKW können Parameterwerte geschrieben und gelesen, bzw. die Parameterbeschreibung gelesen werden. Dabei gelten folgende Konventionen:

● Bei einfachen Parametern wird als Subindex stets 0 verwendet.

● Bei Array Parametern wird mit Subindex 0 begonnen

● Parameternummer und Parameterwerte werden in Big Endian Format: Ein

ganzzahliger 16-Bit-Wert 0x1234 wird so übertragen, dass zuerst 0x12 und danach 0x34 folgt. Bei einem 32-Bit-Wert 0x12345678 erscheint im Telegramm zuerst an der niedrigsten Adresse der Wert 0x12, gefolgt von den Werten 0x34, 0x56 und 0x78.

● Die Initiative geht immer vom IO-Controller aus (keine Spontanmeldungen)

Folgendes gilt es bei der Auftrags-/Antwortbearbeitung einzuhalten:

● Auftrag und Antwort beziehen sich immer auf einen Parameter, eine Parameterbeschreibung mit entsprechendem Index.

● Den Auftrag immer solange anstehen lassen, bis der encoTRive die zugehörige Antwort gesendet hat.

● encoTRive sendet die Antwort solange, bis die Steuerung einen neuen Auftrag sendet.

● encoTRive aktualisiert automatisch die Werte bei wiederholt gleichem Auftrag.

Tabelle 2: PKW-Bereich

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Bit

Bedeutung

15-12

Auftragskennung: Steuerung => encoTRive

Antwortkennung: encoTRive => Steuerung

0 : kein Auftrag 1 : Parameterwert anfordern 2 : Parameterwert ändern (Wort) 3 : Parameterwert ändern (Doppelwort) 4 : Parameterbeschreibung anfordern 5 : 6 : Parameterwert anfordern (Array) 7 : Parameterwert ändern (Array Wort) 8 : Parameterwert ändern (Array Doppelwort) 9 : Anzahl Arrayelemente anfordern

0 : keine Antwort 1 : Parameterwert übertragen (Wort) 2 : Parameterwert übertragen (Doppelwort) 3 : Parameterbeschreibung übertragen 4 : Parameterwert übertragen (Array Wort) 5 : Parameterwert übertragen (Array Doppelwort). 6 : Anzahl Arrayelement übertragen 7 : Auftrag nicht ausführbar

reserviert

10-0

Parameternummer (PNU)

Fehlernummer

Bedeutung

0x0000

Ungültige PNU

0x0001

Wert nicht änderbar

0x0002

Wertebereich überschritten

0x0003

Ungültiger Subindex

0x0004

Parameter ist kein Array

0x0005

Falscher Datentyp

0x0006

Kein Setzen erlaubt

0x0007

Beschreibungselement nicht änderbar

0x0009

Beschreibungsdaten nicht vorhanden

0x000B

Keine Bedienhoheit

0x000C

Passwort falsch

0x0011

Falscher Betriebszustand

0x0012

Sonstiger Fehler

0x0014

Ungültiger Wert

0x0015

Antwort zu lang

0x0016

Adressbereich unzulässig

0x0017

ungültiges Format

0x0018

Anzahl Werte inkonsistent

Der PKE-Bereich dient zur Identifikation von Parameter und Zugriffsart:

Tabelle 3: Parameterkennung (PKE)

Ist als Antwortkennung der Wert 7 ("Auftrag nicht ausführbar") angegeben, so enthält der PWE-Bereich eine Fehlernummer, welche die Fehlerursache angibt. In der folgenden Tabelle sind diese dargestellt:

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 31 of 252

Tabelle 4: PKW Fehlernummern

PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

PKE

IND

PWE

0x73

0xB3

0x00

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

PKE

IND

PWE

0x43

0xB3

0x00

0x02

0xBC

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

PKE

IND

PWE

0x30

0x64

0x00

0x0F

0x42

0x40

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

PKE

IND

PWE

0x70

0x64

0x00

0x01

5.3.1 Beispiele für Parameterzugriff über PKW-Kanal

5.3.1.1 Leseauftrag P947[0]

Die Steuerung will das erste Element von Parameter 947 „Störungen“ lesen:

● PKE Auftragskennung: 7 (Parameterwert anfordern Array Wort) +

Parameternummer: 947 (0x3B3)

● IND Index = 0

● PWE Parameterwert = 0

PKW-Auftrag von der Steuerung:

PKW-Antwort vom encoTRive:

Ergebnis:

encoTRive antwortet positiv und liefert den Wert 700 (0x2BC) = Schleppfehler.

5.3.1.2 Schreibauftrag P100 mit Wert 1000000

Die Steuerung will Parameter 100 „Lageistwert“ mit Wert 1000 000 beschreiben:

 PKE Auftragskennung= 3 (Parameterwert ändern (Doppelwort)) +

Parameternummer = 100 (0x64)

 IND Index = 0  PWE Parameterwert = 1000000 (0xF4240)

PKW-Auftrag:

PKW-Antwort:

Ergebnis:

encoTRive antwortet negativ über PKE 0x7xxx => Auftrag nicht ausführbar und PWE 0x0001 => Wert nicht änderbar.

Page 32 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Byte

Name

Bedeutung

Request-Referenz

Identifiziert Request / Response eindeutig. Die Steuerung ändert bei jeder neuen Request die Referenz für eindeutige Zuordnung.

Request ID

0x01 Request parameter – Parameter lesen 0x02 Change parameter – Parameter schreiben

Axis

Achsen-Adressierung für Mehrachsenantriebe. Wird derzeit nicht ausgewertet

Anzahl Parameter

Bei Multi-Parameter-Zugriffen enthält dieses Feld die Anzahl der Parameter. Bei encoTRive: Wert 0x01

Attribut

Spezifiziert, auf was zugegriffen wird:

0x10 Zugriff auf Wert 0x20 Zugriff auf Beschreibung

Anzahl Elemente

Bei Zugriff auf einfache Parameter: Wert 0x00 Sonst: Anzahl Array-Elemente, auf die zugegriffen wird.

Parameternummer

High Byte

Parameternummer

Low Byte

Subindex

High Byte

Subindex

Low Byte

Format

Datentyp gemäß Tabelle 25 Seite 69; Zusätzlich erlaubt sind:

0x41 Byte 0x42 Word 0x43 Double Word

Dieser Teil ist nur bei einem Schreibzugriff auf Parameter vorhanden

Anzahl Werte

Anzahl der folgenden Werte

12-...

Werte

5.4 Parameterzugriff über azyklischen Datenaustausch (Record-Data)

Mit einem PKW-Auftrag können maximal 4 Byte Nutzdaten transportiert werden. Bei einem azyklischen Parameterauftrag dagegen können wesentlich größere Datenmengen transportiert werden. Insbesondere lassen sich Teilbereiche von Arrays in einem Auftrag übertragen.

Die azyklische Verbindung zwischen IO-Controller und encoTRive wird automatisch aufgebaut.

Der IO-Controller schreibt eine azyklische Request mit einer ID, der encoTRive prüft und bearbeitet diese und sendet letztlich eine Response mit der zugehörigen ID.

Folgendes gilt es zu beachten:

● Es kann immer nur ein Auftrag bearbeitet werden.

● Die Initiative geht immer vom IO-Controller aus (keine Spontanmeldungen)

● In einem Auftrag kann nur ein Parameter bearbeitet werden.

Tabelle 5: Record Data Request

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 33 of 252

PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Byte

Name

Bedeutung

Request-Referenz

Gespiegelte Identifizierung aus Request

Response ID

0x01 Parameter lesen erfolgreich 0x81 Parameter lesen nicht erfolgreich 0x02 Parameter schreiben erfolgreich 0x82 Parameter schreiben nicht erfolgreich

Axis (gespiegelt)

Achsen-Adressierung für Mehrachsenantriebe. Wird derzeit nicht ausgewertet

Anzahl Parameter

Bei encoTRive: Wert 0x01

Format

Datentyp gemäß Tabelle 25 Seite 69; Zusätzlich erlaubt sind:

0x41 Byte 0x42 Word 0x43 Double Word 0x44 Fehler

Dieser Teil ist bei einem erfolgreichen Schreibzugriff nicht vorhanden.

Im Fall einer (teilweise) fehlgeschlagenen Request ist

Format = 0x44 Anzahl Werte = 1 Wert = Fehlernummer

(siehe Tabelle 4: PKW Fehlernummern)

oder

Format = 0x44 Anzahl Werte = 2 Wert1 = Fehlernummer

(siehe Tabelle 4: PKW Fehlernummern)

Wert2 = Subindex des ersten Array-Elements, bei dem der Fehler auftrat.

Anzahl Werte

Anzahl der folgenden Werte

6-...

Werte /Fehlerinformation

Tabelle 6: Record Data Response

Page 34 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Byte

Wert

Bedeutung

0xAB

Request Referenz

0x02

Request ID (Parameter schreiben)

0x00

Axis (Inhalt nicht relevant)

0x01

Anzahl Parameter (immer 1)

0x10

Attribut (Zugriff auf Wert)

0x00

Anzahl Elemente (einfach Param)

0x03

PNU (High Byte)

0xA2

PNU (Low Byte)

0x00

Subindex (High Byte)

0x00

Subindex (Low Byte)

0x42

Format (Word)

0x01

Anzahl Werte

0x00

Wert (High Byte)

0x02

Wert (Low Byte)

Byte

Wert

Bedeutung

0xAB

Request Referenz (gespiegelt aus Request)

0x02

Response ID (Parameter schreiben erfolgreich)

0x00

Axis (gespiegelt aus Request)

0x01

Anzahl Parameter (gespiegelt aus Request)

Byte

Wert

Bedeutung

0xAB

Request Referenz (gespiegelt aus Request)

0x82

Response ID (Fehler bei Parameter schreiben)

0x00

Axis (gespiegelt aus Request)

0x01

Anzahl Parameter (gespiegelt aus Request)

0x44

Format (Fehler)

0x01

Anzahl Werte

0x12

Fehlernummer (High Byte)

0x34

Fehlernummer (Low Byte)

5.4.1 Beispiele für Parameterzugriff, azyklischer Datenaustausch

5.4.1.1 Schreibauftrag: P930 mit Wert 2

Die Steuerung will Parameter 930 „Betriebsart“ mit Wert 2 beschreiben:

Request IO-Controller => encoTRive:

Response encoTRive => IO-Controller: a) Bei erfolgreicher Ausführung:

b) Bei fehlerhafter Ausführung :

Als Fehlernummer wird 0x1234 unterstellt

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 35 of 252

PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Byte

Wert

Bedeutung

0xAC

Request Referenz

0x02

Request ID (Parameter schreiben)

0x00

Axis (Inhalt nicht relevant)

0x01

Anzahl Parameter (immer 1)

0x10

Attribut (Zugriff auf Wert)

0x04

Anzahl Elemente

0x03

PNU (High Byte)

0x93

PNU (Low Byte )

0x00

Erster Subindex (High Byte)

0x01

Erster Subindex (Low Byte)

0x42

Format (Word)

0x04

Anzahl Werte

0x00

Wert 1 (High Byte)

0xC8

Wert 1 (Low Byte)

0x00

Wert 2 (High Byte)

0xC9

Wert 2 (Low Byte)

0x00

Wert 3 (High Byte)

0xCA

Wert 3 (Low Byte)

0x00

Wert 4 (High Byte)

0xCB

Wert 4 (Low Byte)

Byte

Wert

Bedeutung

0xAC

Request Referenz (gespiegelt aus Request)

0x02

Response ID (Parameter schreiben erfolgreich)

0x00

Axis (gespiegelt aus Request)

0x01

Anzahl Parameter (gespiegelt aus Request)

Byte

Wert

Bedeutung

0xAC

Request Referenz (gespiegelt aus Request)

0x82

Response ID (Fehler bei Parameter schreiben)

0x00

Axis (gespiegelt aus Request)

0x01

Anzahl Parameter (gespiegelt aus Request)

0x44

Format (Fehler)

0x01

Anzahl Werte

0xAB

Fehlernummer (High Byte)

0xCD

Fehlernummer (Low Byte)

5.4.1.2 Schreibauftrag: P915 mit mehreren Werten beschreiben

Die Steuerung will Parameter 915 „PZD Konfiguration Sollwerte“ mit folgenden Werten beschreiben: P915[1] = 200 (Zielposition), P915[2] = 201 (Geschwindigkeit), P915[3] = 202 (Beschleunigung), P915[4] = 203 (Verzögerung)

Request IO-Controller => encoTRive

Response encoTRive => IO-Controller: a) Bei erfolgreicher Ausführung:

b) Bei fehlerhafter Ausführung:

Als Fehlernummer wird 0xABCD unterstellt

Page 36 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Byte

Wert

Bedeutung

0 – Request Referenz

0x82

Fehler bei Parameter schreiben

0x00

Axis

0x01

0x44

Format (Fehler)

0x02

Anzahl Werte: 2

0xAB

Fehlernummer (High Byte)

0xCD

Fehlernummer (Low Byte)

0x00

Subindex des ersten Elements, bei dem der Fehler auftrat

0x03

Byte

Wert

Bedeutung

0 – Request Referenz

0x01

Parameter lesen

0x00

Axis

0x01

0x10

Wert

0x04

4 Elemente

0x03

PNU High Byte

0x93

PNU Low Byte

0x00

erster Subindex: 0x0001

0x01

Byte

Wert

Bedeutung

0 – Request Referenz

0x01

Parameter lesen erfolgreich

0x00

Axis

0x01

0x42

Format: Word

0x04

Anzahl Werte: 4

0x00

Wert 1 (0x0001)

0x01

0x00

Wert 200 (0x00C8)

0xC8

0x01

Wert 300 (0x012C)

0x2C

0x00

Wert 0 (0x0000)

0x00

Falls der Fehler erst beim Schreiben des dritten Elements (Wert 202) auftritt, kann die encoTRive Response folgendes Format haben:

In diesem Fall sind die ersten beiden Array-Elemente erfolgreich überschrieben. P915 hat also nach dem teilweise fehlgeschlagenen Schreibzugriff den Inhalt

{ 967, 200, 201, 300, 0,0,..., 0} .

1. Parameter 915 (0x393) enthalten die Werte

{ 967, 1, 200, 300, 0,0,..., 0} .

Die grau unterlegten Werte sollen gelesen werden. IO-Controller Request:

encoTRive Response bei erfolgreicher Ausführung:

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 37 of 252

PROFINET Kommunikation mit encoTRive

Byte

Wert

Bedeutung

0 – Request Referenz

0x01

Parameter lesen

0x00

Axis

0x01

0x20

Beschreibung

0x01

1 Element

0x03

PNU High Byte

0x93

PNU Low Byte

0x00

Subindex: 0x0000 (gesamte Beschreibung) 9

0x00

2. Lesen der gesamten Parameterbeschreibung von Parameter 915 (0x393):

IO-Controller Request:

Page 38 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Byte

Wert

Bedeutung

–

Request Referenz

0x01

Parameter lesen erfolgreich

0x00

Axis

0x01

1 Parameter

0x41

Format: Byte

0x2E

Anzahl Werte: 46

0x40

Identifier: 0x4006: Array aus UNSIGNED16

0x06

0x00

Anzahl Array-Elemente: 6

0x06

0x3F

Normierungsfaktor: Gleitkommazahl 1.0

0x80

0x00

Attribut: 0x0000

0x00

reserviert

0x00

0x50

‚P’

Name: „PZD Setpt.conf.“

0x5A

‚Z’

0x44

‚D’

0x20

‚ ‚

0x73

‚S’

0x65

‚e’

0x74

‚t’

0x70

‚p’

0x74

‚t’

0x2E

‚.’

0x63

‚c’

0x6F

‚o’

0x6E

‚n’

0x66

‚f’

0x2E

‚.’

0x00

Unterer Grenzwert: 0x00000000

0x00

Oberer Grenzwert: 0x0000FFFF

(65535)

0x00

0xFF

0x00

Reserviert /ID Extension / PZD Ref. /PZD Normierung

0x00

encoTRive Response bei erfolgreicher Ausführung:

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 39 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

6 Antriebsspezifische Funktionen

6.1 Allgemeine Zustandsmaschine

Die Zustandsmaschine definiert die internen Zustände, die der encoTRive gemäß PROFIdrive Profil einnehmen kann und die Ereignisse, die zum Übergang zwischen diesen Zuständen führen. In Abbildung 8 sind die Zustände mit SAx bezeichnet, die Übergänge mit TAx.

Die meisten Zustände werden durch bestimmte Statusbits im Zustandswort (ZSW=P968) identifiziert. In der Abbildung wird dies durch ZSW.x = y beschrieben. Dabei bedeutet ZSW.3=1: "Bit 3 des ZSW ist gesetzt (Wert 1)".

Die meisten Zustandsübergänge werden durch Bitmuster, die im Steuerwort (STW=P967) abgesetzt werden, initiiert. Dies ist in der Abbildung z.B. durch STW.1=0 ("Bit 1 des STW auf 0 setzen") gekennzeichnet.

STW.7: 0->1 bedeutet, dass an Bit 7 des STW eine Flanke von 0 nach 1 erzeugt werden muss.

Andere Bedingungen, die zu Zustandsänderungen Anlass geben, sind hinter der entsprechenden Zustandsänderung vermerkt. Bei gewissen Zustandsänderungen sind eine Reihe von Ausgangszuständen zulässig. So kann man praktisch aus jedem Zustand in den Zustand "Störung" gelangen. Solche Übergänge sind dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangszustände durch ein Rechteck begrenzt sind, auf dessen Rand ein ausgefüllter Kreis platziert ist. Dies deutet an: Ausgangszustand kann jeder Zustand im Inneren des Rechtecks sein, auf dessen Rand sich der ausgefüllte Kreis befindet.

Page 40 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

SA1:

Spannung einschalten

SA2:

Einschaltsperre

ZSW.6=1

SA10:

AUS2 Lastschutz

öffnen

ZSW.4=0

SA11:

Fehler/Störung

ZSW.3=1

SA9:

AUS3 Stufe2.

Lastschutz öffnen

ZSW.5=0

SA3:

Einschaltbereit

ZSW.0=1

SA7:

Nicht betriebsbereit

Hauptschalter AUS

ZSW.1=0

SA5:

Betrieb sperren aktiv

ZSW.2=0

SA4:

Betriebsbereit

ZSW.1=1

SA8:

Antrieb schnellst-

möglich stoppen

ZSW.5=0

SA6:

AUS1 aktiv Stufe1

ZSW.1=0

TA15: interner oder

externer Fehler

TA16: Fehler beheben, STW.7:0->1

TA14: Lastschutz

geöffnet

TA1: Spannung EIN

TA13: STW.1=0

TA2: STW.2=1, STW.1=1,

STW.10=1, STW.0=0

TA9: Lastschutz

geöffnet

TA3: STW.0=1

TA4: STW.3=1

TA5: STW.3=0

TA6

TA7: STW.0=0

TA8: Drehzahl/

Strom = 0

TA10: STW.2=0

TA11: Drehzahl/

Strom = 0

TA12: Lastschutz

geöffnet

Betriebsartspezifische

Aktionen

Einstellung der

Betriebsart: P930

Betriebsartspezifische

Aktionen

Einstellung der

Betriebsart: P930

Abbildung 8: PROFIdrive Zustandsmaschine, allgemeiner Teil

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 41 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

Bit

Wert

Bedeutung

Beschreibung

EIN

Betriebsbereit. Spannung an Stromrichter.

AUS 1

Stillsetzen (zurück in Zustand "Einschaltbereit"); Herunterfahren an der Hochfahrrampe

Betriebsbedingung

Alle "AUS 2" Befehle sind aufgehoben.

AUS 2

Spannungsfreischaltung

Betriebsbedingung

Alle "AUS 3" Befehle sind aufgehoben.

AUS 3

Schnellhalt; falls notwendig: Betriebssperre aufheben; schnellstmögliches Herunterfahren

Betrieb freigeben

Freigabe Elektronik und Impulse

Betrieb sperren

Antrieb trudelt aus und geht in den Zustand "Betriebsbereit"

Betriebsart spezifisch

Quittieren

Störung wird mit positiver Flanke (0->1) quittiert. Es folgt ein Zustandsübergang nach "Einschaltsperre", wenn die Störung erfolgreich behoben wurde.

ohne Bedeutung

Tippen 1 Ein

Voraussetzung: Betrieb freigegeben, kein Positioniervorgang aktiv.

Tippen 1 Aus

Tippen 2 Ein

Voraussetzung: Betrieb freigegeben, kein Positioniervorgang aktiv.

Tippen 2 Aus

10 1 Führung von Steuerung

Führung erfolgt durch Steuerung; Prozessdaten gültig

0 keine Führung

Prozessdaten ungültig

Betriebsart spezifisch 12-15

nicht benutzt

6.1.1 Steuerwort und Zustandswort

Im Steuerwort (P967) fordert die Steuerung einen antriebsinternen Zustandsübergang vom encoTRive an. Im Zustandswort (P968) teilt der encoTRive Informationen über seinen tatsächlichen Zustand mit.

Steuer- und Statuswort sind immer Prozessdaten und sind demzufolge fester Bestandteil des zyklischen Telegramms, wobei diese immer jeweils an erster Stelle im Telegramm platziert sein müssen.

Tabelle 7: Steuerwort P967 (STW)

Page 42 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Bit

Wert

Bedeutung

Beschreibung

Einschaltbereit

Stromversorgung eingeschaltet, Elektronik initialisiert. Hauptschütz ggf. abgefallen, Impulse gesperrt.

Nicht einschaltbereit

Betriebsbereit

Betriebsbereit. Spannung an Stromrichter.

Nicht betriebsbereit

Betrieb freigegeben

Freigabe Elektronik und Impulse

Betrieb gesperrt

Störung

Eine Störung liegt vor. Der Antrieb befindet sich im Zustand "Störung".

Störungsfrei

kein AUS 2

0 AUS 2

AUS 2 Befehl steht an.

kein AUS 3

0 AUS 3

AUS 3 Befehl steht an.

6 1 Einschaltsperre

0 keine Einschaltsperre

Warnung

Antrieb weiter in Betrieb; Warnung liegt an und kann aus P953 entnommen werden. Keine Quittierung

keine Warnung

Betriebsart spezifisch

9 1 Führung gefordert

Die Steuerung wird aufgefordert, die Führung zu übernehmen

0 Betrieb vor Ort

Führung nur lokal möglich

Betriebsart spezifisch

14-15

nicht benutzt

Tabelle 8: Zustandswort P968 (ZSW)

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 43 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

Kodierung

Beschreibung

0x0001

Geschwindigkeitsregelung

0x0002

Positionieren

6.1.2 Betriebsartanwahl

Nach dem Zustandsübergang TA4 können Aktionen ausgeführt werden, die abhängig von der gewählten Betriebsart sind. Die Betriebsart muss zuvor in Parameter 930 angewählt werden. Innerhalb der aktivierten Betriebsart erfolgt der Betrieb über eine spezielle Zustandsmaschine.

encoTRive unterstützt folgende Betriebsarten:

Tabelle 9: encoTRive-Betriebsarten (Werte für Parameter 930)

6.2 Betriebsart Positionieren

Innerhalb der Betriebsart „Positionieren“ ist es möglich eine parametrierte Zielposition

mit einer parametrierten Beschleunigung, Geschwindigkeit und Verzögerung anzufahren. Der encoTRive meldet das Erreichen der Zielposition. Der encoTRive regelt im Stillstand auf die zuletzt erreichte Zielposition.

Die Positionierungen können unterbrochen und anschließend fortgeführt werden. Ein zusätzlicher Tipp-Modus ermöglicht das direkte Verfahren in Abhängigkeit zweier

Richtungsbits im Steuerwort. Des Weiteren kann innerhalb der Betriebsart „Positionieren“ der interne

Positionsgeber referenziert werden.

6.2.1 Zustandsmaschine Betriebsart "Positionieren"

Es werden verschiedene interne Zustände (SCx) eingenommen. Diese Zustände sowie die Übergänge (TCx) zwischen diesen Zuständen sind im Profil PROFIdrive definiert. Bei der folgenden Abbildung 9 gelten die gleichen Konventionen wie bei der allgemeinen Zustandsmaschine Abbildung 8. In der Betriebsart Positionieren wird nach Zustandsübergang TA4 der Zustand SC1 eingenommen. Zustandsübergang TA5 führt aus jedem der Zustände in Abbildung 9 in den Zustand SA5.

Page 44 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

SC1:

Betrieb freigegeben

ZSW.2=1

TA4

SC7:

Bremsen mit max.

Bremsbeschleunigung

SC2:

Fahrauftrag aktiv

ZSW.10=0, ZSW.13=0

SC3:

Bremsen mit Rampe

SC4:

Zwischenhalt

ZSW.13=1

SC8:

Referenzieren

ZSW.11=1

SC9:

Tippen

SC5:

Referenzieren

ZSW.11=1

SC6:

Tippen

TA5

TC13:

STW.11=1

TC11: STW.4=0

TC12:

V = 0

TC15:

STW.8=1 oder

STW.9=1

TC16:

STW.8=0 STW.9=0

TC1:

STW.4=1, STW.5=1

Flanke bei STW.6, referenziert

TC3:

STW.10=1, Fahrauftrag fertig

TC2:

Flanke bei STW.6

TC4:

STW.5=0

TC5:

V = 0

ZSW.13=1

TC6:

STW.5=1

TC7:

STW.11=1

TC8:

STW.11=0 oder

Referenzpunkt gesetzt

TC9:

STW.8=1 oder STW.9=1

TC10:

STW.8=0, STW.9=0

TC14:

STW.11=0 oder

Referenzpunkt gesetzt

Abbildung 9: PROFIdrive Zustandsmaschine, Betriebsart Positionieren

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 45 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

Bit

Wert

Bedeutung

Beschreibung

Betriebsbedingung

Fahrauftrag verwerfen

encoTRive bremst aus einem aktiven Fahrauftrag mit maximaler Beschleunigung bis zum Stillstand. Der aktuelle Fahrauftrag wird verworfen.

Betriebsbedingung für Positionieren

Zwischenhalt

encoTRive bremst aus einem aktiven Fahrauftrag an Rampe auf Drehzahl 0 und bleibt mit Haltemoment stehen. Der Fahrauftrag wird nicht verworfen. Bei Wechsel auf Bit 5 = 1 wird der Fahrauftrag fortgeführt.

6 Fahrauftrag aktivieren

Jede Flanke gibt einen Fahrauftrag oder einen Sollwert frei. Ein Toggeln ohne veränderten Verfahrparameter ist nicht zulässig.

Start Referenzieren

Referenziervorgang wird gestartet. ZSW.11 wird auf 0 gesetzt. Voraussetzung: Betrieb freigegeben.

Stopp Referenzieren

Ein laufender Referenziervorgang wird abgebrochen. Antrieb stoppt an Rampe.

Bit

Wert

Bedeutung

Beschreibung

Kein Schleppfehler

Der dynamische Soll-Istwertvergleich liegt innerhalb des Schleppfehlerfensters (P305)

Schleppfehler

Der dynamische Soll-Istwertvergleich liegt außerhalb des Schleppfehlerfensters (P305)

Zielposition erreicht

Der Positionsistwert steht am Ende eines Fahrauftrags im Positionierfenster (P304)

außerhalb Zielposition

Der Positionsistwert liegt außerhalb des Positionierfensters (P304)

Referenzpunkt gesetzt

Referenzierung wurde durchgeführt und ist gültig. ZSW.11 = 1: Dient als Rückmeldung des

Referenziervorgangs und ist nur bis zum nächsten Systemkaltstart aktiv. Der Parameter 805 repräsentiert den remanent gesetzten Referenzpunkt, siehe Kapitel

8.5.1 Herstellerspezifische Parameter.

kein Referenzpunkt gesetzt

12 Sollwert Quittierung

Durch eine Flanke wird die Übernahme eines neuen Fahrauftrags quittiert (gespiegelter, gleicher Pegel wie STW.6)

Antrieb steht

Signalisiert den Abschluss eines Fahrauftrags oder den Stillstand bei Zwischenhalt und Stopp.

Antrieb fährt

Fahrauftrag wird ausgeführt, Antrieb in Bewegung

Tabelle 10: Steuerwort P967 Positionieren

Tabelle 11: Zustandswort P968 Positionieren

Page 46 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

6.2.2 Referenzieren

Einmalig bei Montage bzw. bei der Erstinbetriebnahme, muss das interne Positionsmesssystem auf den Referenzpunkt der Maschine abgeglichen werden. Da der encoTRive mit einem absoluten Multi-Turn-Positionsgeber ausgestattet ist, ist nach Spannungsausfall oder Not-Aus kein erneutes Referenzieren erforderlich.

In den Zuständen SC1 (Betrieb freigegeben) und SC4 (Zwischenhalt) wird durch Setzen von Bit 11 „Start Referenzieren“ des STW eine Referenzierung initiiert. Ist die Referenzierung beendet, so wird automatisch in den Ausgangszustand SC1 bzw. SC4 zurückgekehrt und im Zustandswort Bit 11=1 einmalig die erfolgreiche Referenzierung zurückgemeldet. Im Parameter P100 „Lageistwert“ wird der im P003

„Referenzpunktkoordinate“ gespeicherte Wert übernommen. Im P805 „Referenzpunkt gesetzt“ wird die Information, dass der encoTRive

referenziert wurde, remanent gespeichert. Die Information bleibt solange erhalten, bis Werksvoreinstellungen geladen werden oder der P805 selbst zurückgesetzt wird.

6.2.3 Positionierungen durchführen

Eine Positionierung kann im Zustand SC1 durchgeführt werden. Das Starten einer Positionierung erfolgt durch einen Flankenwechsel des Bit 6

("Fahrauftrag aktivieren") im STW. Die Positionierung erfolgt gemäß einer Rampe, die sich aus den aktuellen Einstellungen für die Geschwindigkeit P201, die Beschleunigung P202 und die Bremsbeschleunigung P203 ergibt:

Abbildung 10: Rampeneinstellungen

Zunächst wird konstant entsprechend P202 beschleunigt, bis die gewünschte Geschwindigkeit P201 erreicht ist. Es folgt eine Phase mit konstanter Geschwindigkeit. Schließlich wird entsprechend P203 bis zum Stillstand abgebremst. Die zurückzulegende Wegstrecke ergibt sich aus dem Lageistwert P100 beim Start der Positionierung und der Zielposition P200. Liegen diese Werte nahe beieinander, so kann es vorkommen, dass die Phase mit konstanter Geschwindigkeit fehlt, die in P201 angeforderte Geschwindigkeit also nicht erreicht wird.

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Antriebsspezifische Funktionen

Parameter

Bedeutung

200

Zielposition

201

Geschwindigkeit

202

Beschleunigung

203

Verzögerung

304

Zielbereich

305

Schleppabstand

400

Steuerwort 2

401

Zustandswort 2

402

Satzanwahl

403

Aktueller Satz

Die nachfolgend beschriebene „Stillstandüberwachung“ ist nur bei Antrieben verfügbar, bei denen der Index der Firmware-Nummer an vorletzter Stelle ≥ 2 ist. Beispiel: 0141x-xx2x

Das Ende der Positionierung wird vom Antrieb in ZSW.10=1 ("Sollposition erreicht") signalisiert. Dieses Bit wird intern gesetzt, wenn der Istwert sich im definierten Zielbereich P304 befindet.

Der maximale Schleppabstand P305 definiert die maximal zulässige Differenz zwischen dynamisch intern berechneten Sollwert und aktuellen Lageistwert. Wird dieser Wert überschritten, so wird der Fehler 700 "Schleppfehler" (siehe Fehlerliste Seite 66) generiert und der Antrieb geht in den Zustand Störung (SA11). Zusätzlich wird im Statuswort ZSW.8=0 („Schleppfehler“) der Fehler direkt angezeigt.

6.2.4 Positionieren über Fahrsatztabelle

Es besteht die Möglichkeit, bis zu 32 Parametersätze für Positionierungen im Antrieb zu hinterlegen. Dies geschieht über Indizes der Parameter 200 bis 203. Jede Indexnummer von 1 bis 31 entspricht hierbei einer Fahrsatznummer, die über die P400 (STW2) oder P402 (Satzanwahl) aufgerufen werden kann. P401 (ZSW2) und P403 (aktueller Satz) zeigen den aktuellen Fahrsatz an. Falls keine Satzanwahl erfolgt ist, wird automatisch der Satz 0 bearbeitet.

Folgende Parameter beeinflussen einen Positionierauftrag:

Tabelle 12: Parameter, die eine Positionierung beeinflussen

6.2.5 Stillstandüberwachung

Die Stillstandüberwachung identifiziert das Verlassen der Zielposition im Stillstand.

6.2.5.1 Funktion

Mithilfe der Parameter P309 „Stillstandsbereich“ und P310 „Überwachungszeit“ kann die Überwachung parametriert werden. Die Überwachungszeit wird nach Beendigung einer Positionierung gestartet. Erst nach Ablauf der Überwachungszeit wird zyklisch überwacht ob der Lageistwert (P100) sich noch im Stillstandbereich (P309) befindet, anderenfalls wird eine Warnung (P953, Bit 5) Stillstandüberwachung gemeldet. Die Stillstandüberwachung ist nur bei aktiviertem Regler wirksam.

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6.3 Betriebsart Geschwindigkeitsregelung

Innerhalb dieser Betriebsart kann geschwindigkeitsgeregelt mit einer parametrierten Geschwindigkeit verfahren werden. Der encoTRive meldet das Erreichen der Sollgeschwindigkeit. Der encoTRive steht im Stillstand in Lageregelung. Ein zusätzlicher Tipp-Modus ermöglicht das direkte Verfahren in Abhängigkeit zweier Richtungsbits im Steuerwort. Um eine neue Geschwindigkeit während der Drehzahlregelung vor zu geben, ist ein zusätzlicher Flankenwechsel am STW Bit 6 nicht erforderlich. Sobald eine neue Drehzahl an den encoTRive übergeben wird (Parameter 201, Geschwindigkeit), wird diese fliegend übernommen.

6.3.1 Zustandsmaschine Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung"

Es werden verschiedene interne Zustände (SBx) eingenommen. Diese Zustände, sowie die Übergänge (TBx) zwischen diesen Zuständen, sind im Profil PROFIdrive definiert. Bei der folgenden Abbildung 11 gelten die gleichen Konventionen wie bei der allgemeinen Zustandsmaschine Abbildung 8. In der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird nach Zustandsübergang TA4 der Zustand SB1 eingenommen. Zustandsübergang TA5 führt aus jedem der aufgeführten Zustände in den Zustand SA5 (siehe Abbildung 11).

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Antriebsspezifische Funktionen

SB6:

Tippen

TA4

SB2:

Ausgang freigeschaltet

SB3:

Rampe

aufwärts freigeschaltet

SB4:

Betriebsstatus

ZSW.10=1

SB1:

Betrieb freigegeben

ZSW.2=1

TA5

TB11:

STW.8=0 and STW.9=0

TB2:

STW.5=1

TB3:

STW.6=1

TB9:

STW.8=1 oder STW.9=1 oder

STW.8=1 and STW.9=1

SB5:

Bremse mit max.

Beschleunigung

TB5:

STW.5=0

TB4:

STW.6=0

TB7:

STW.4=0

TB1:

Betriebszustand

STW.4=1

TB8:

Drehzahl = 0

TB10:

STW.8=1 oder STW.9=1 oder

STW.8=1 and STW.9=1

TB6:

STW.5=0

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Abbildung 11: PROFIdrive Zustandsmaschine, Betriebsart Geschwindigkeitsregelung

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch Überschreiten der parametrierten Softwareendschalter P300 und P301!

Bit

Wert

Bedeutung

Beschreibung

Betriebsbedingung

Hochlaufgeber sperren

Antrieb fährt an Stromgrenze herunter, Stromrichter bleibt eingeschaltet.

Hochlaufgeber freigeben

Hochlaufgeber stoppen

Antrieb fährt mit konfigurierter Bremsrampe (P203) herunter.

Sollwert freigeben

Antrieb fährt mit konfigurierter Hochlauframpe (P202) hoch bis Geschwindigkeitssollwert (P201) erreicht ist.

Sollwert sperren

Antrieb fährt mit konfigurierter Bremsrampe (P203) herunter, bis Antrieb steht.

In dieser Betriebsart keine Bedeutung

Bit

Wert

Bedeutung

Beschreibung

Wird von encoTRive nicht unterstützt, stattdessen Schleppfehlerfehlerüberwachung aktiv!

Sollgeschwindigkeit erreicht

Die vorgewählte Geschwindigkeit (P201) ist erreicht.

Istgeschwindigkeit kleiner als Sollgeschwindigkeit

Die vorgewählte Geschwindigkeit (P201) ist noch nicht erreicht.

Keine Bedeutung

 Im Sinne der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" sind die parametrierten

Softwareendschalter P300 und P301, welche sich auf den Lageistwert beziehen, ohne Funktion.

Durch das integrierte Positions-Messsystem z.B. ergeben sich bei umlaufenden Anwendungen Bereichsüberschreitungen. Abhängig von der Drehrichtung äußert sich dies durch einen Sprung des Lageistwert (P100): Max --> Min / Min --> Max.

Die Anwendung darf deshalb nicht vom Lageistwert abhängig sein !

Tabelle 13: Steuerwort Geschwindigkeitsregelung

Tabelle 14: Zustandswort Geschwindigkeitsregelung

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Antriebsspezifische Funktionen

Die für diese Betriebsart relevanten Positionierparameter P201-P203 beziehen sich auf den Index 0.

Parameter

Bedeutung

201

Geschwindigkeit

202

Beschleunigung

203

Verzögerung

305

Schleppabstand, (siehe Betriebsart Positionieren Seite 44)

Drehzahlgeregelter Betrieb durchführen

Geschwindigkeitsrampen-Einstellungen gemäß folgender Abbildung 12 vornehmen.

Abbildung 12: Rampeneinstellungen

Um drehzahlgeregelt verfahren zu können, müssen die Zustandsübergänge TB1 bis TB3 durchlaufen werden. Nach TB3 beginnt der Antrieb gemäß der eingestellten Rampe zu verfahren. Wenn die vorgewählte Geschwindigkeit erreicht ist, wird dies im Statuswort Bit10 signalisiert. Die Geschwindigkeit wird solange beibehalten bis entweder durch zurücksetzen des Bits 4 im Steuerwort das schnellstmögliche Stillsetzen initiiert wird, oder durch zurücksetzen des Bit 5 oder 6 mit eingestellter Bremsbeschleunigung herunter gerampt wird. Im Zustand SB4, d.h. Antrieb hat die vorgegebene Drehzahl erreicht, übernimmt dieser unverzüglich einen geänderten Drehzahlsollwert (P201).

Folgende Parameter beeinflussen einen Positionierauftrag:

Tabelle 15: Parameter, die eine Positionierung beeinflussen

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6.4 Umrechnung in physikalische Einheiten

Antriebsnahe physikalische Parameter, wie beispielsweise Geschwindigkeit P201, Zielposition P200, Stromistwert P101 etc., können nicht direkt in der entsprechenden physikalischen Einheit übertragen werden.

Ein Grund dafür ist, dass für manche Parameter systembedingt höhere Genauigkeiten gefordert sind, als die Grundeinheit eines Parameters liefern könnte. So ist es z.B. bei der Positionsangabe sinnvoller die Werte nicht in mm, sondern in 1/10000 mm zu übertragen.

Ein weiterer Grund ist, aus Applikationssicht möglichst systemunabhängig zu sein. Manche Parameter wie z.B. Geschwindigkeit werden nicht in der üblichen Einheit Umdr./min angegeben, sondern in %. Es ist damit sichergestellt, dass bei verschiedenen Antriebstypen bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit von 100 % immer mit maximaler Geschwindigkeit verfahren wird.

Ferner ist anhand der Parameter P001 Getriebeuntersetzung und P002 Steigung die Möglichkeit geschaffen, mit tatsächlichen maschinennahen Einheiten zu arbeiten. So kann man letztlich den Verfahrweg in mm oder Grad vorgeben, wie er dann tatsächlich an einer Maschine ausgeführt wird.

In der Praxis ist es erforderlich entsprechende Umrechnungen vorzunehmen, um den Bezug zu den tatsächlichen physikalischen Einheiten zu schaffen.

6.4.1 Umrechnung von Positionseinheiten

Positionsangaben erfolgen generell in (mm) linear und (Grad) rotativ. Dabei wird der Datentyp C4 verwendet (vgl. Tabelle 25). Ein C4 Wert 1234567 wird als 123.4567 mm oder Grad interpretiert.

Die Positionsangaben können applikationsspezifisch wie in dargestellten Beispielen definiert werden:

Beispiel 1 Spindel: Positionsangaben = [mm]

P001 (Getriebefaktor) 50000 (C4 Datentyp) entspricht i = 5 P002 (Steigung) 40000 (C4 Datentyp) entspricht f = 4 mm Weg pro Getriebeumdrehung

Abbildung 13: Spindelanwendung

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Antriebsspezifische Funktionen

Beispiel 2 Riemen: Positionsangaben = [mm]

P001 (Getriebefaktor) 50000 (C4 Datentyp) entspricht i = 5 P002 (Steigung) 2199114 (C4 Datentyp) entspricht Umfang der treibenden Scheibe U = Pi * d f = 219,9114 mm Weg pro Getriebeumdrehung

Abbildung 14: Zahnriemenanwendung

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(PNU) Parameternummer

Bedeutung

001

Getriebefaktor

002

Steigung

201

Geschwindigkeit

202

Beschleunigung

505

Geberauflösung

514

Maximale Drehzahl

515

Maximale Beschleunigung

rehung]angabe/Umd[Positions Steigung

ktorGetriebefahung][Inc/Umdre sungGeberauflö

aktorPositionsf

•

[Inc/mm]1280 [Inc/mm]

4.0

0.51024

aktorPositionsf =

•

[mm/sec]58

[Inc/mm]1280

[Inc/sec]74240

gkeitGeschwindi Maximale ==

][mm/sec133,33

[Inc/mm]1280

]/sec170667[Inc

gungBeschleuni Maximale

6.4.2 Umrechnungen von Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten

Geschwindigkeiten P201 und Beschleunigungen P202 werden in Prozent angegeben. Dabei wird der Datentyp N2 verwendet (vgl. Tabelle 25).

Ein N2-Wert x entspricht 100*x/16384 %. Die Bezugsgröße (100 %) ist dabei über die maximale Drehzahl (Parameter 514) bzw. die maximale Beschleunigung (Parameter

515) gegeben. Diese sind in U/min (Parameter 514) bzw. (U/min)/sec (Parameter 515)

angegeben und sind systembedingt über ein Passwort geschützt. Interpretation des N2-Wertes in physikalischen Einheiten, verdeutlicht folgendes

Beispiel:

Tabelle 16: Parameter zur Umrechnung von Einheiten

Feste Werte: Geberauflösung P505 = 1024 Inc Maximale Drehzahl P514 = 4350 U/min = 74240 Inc/sec Maximale Beschleunigung P515 = 10000 (U/min) / sec = 170667 Inc/sec

Beispiel: Gegeben seien:

P001 (Getriebefaktor) = 50000 C4 Datentyp P002 (Steigung) = 40000 C4 Datentyp

Die Umrechnung in mm/sec bzw. mm/sec² erfolgt über einen Positionsfaktor:

Positionsfaktorberechnung:

Maximale Geschwindigkeitsberechnung:

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58 mm/sec = 100 % = 16384 = 4350 U/min

Maximale Beschleunigungsberechnung:

133 mm/sec2 = 100 % =16384 = 10000 (U/min)/sec

Antriebsspezifische Funktionen

Standardsignal-Nr.

Bedeutung

Parameter-Nr. encoTRive

Steuerwort 1

967

Statuswort 1

968

Steuerwort 2

400

Statuswort 2

401

Geschwindigkeits-Sollwert

201

Geschwindigkeits-Istwert

103

Input (digital)

803

Output (digital)

804

Zielposition

200

Lageistwert

100

Fahrsatzanwahl

402

Aktueller Fahrsatz

403

100

Strom-Istwert

101

Temperatur-Istwert

102

6.4.3 Standardsignale nach PROFIdrive

Da PROFIdrive keine bestimmten Parameternummern z.B. für den Positions-Istwert oder für den Geschwindigkeits-Istwert vorgibt, wird in einem speziellen Parameter P923 die Zuordnung zwischen sog. Standardsignalen und herstellerspezifischen Parametern vorgenommen, die der Tabelle 17 entnommen werden können. Diese sieht bei encoTRive wie folgt aus:

Tabelle 17: Standardsignale bei encoTRive

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Parameternummer

Bedeutung

Wertebereichsprüfung

001

Getriebefaktor

statisch

002

Steigung

statisch

003

Referenzpunktkoordinate

dynamisch

300

Softwareendschalter min.

dynamisch

301

Softwareendschalter max.

dynamisch

6.5 Verfahrbereich und Referenzpunktkoordinate

Über den 32-Bit-Wertebereich und die erfassbare Anzahl Umdrehungen des integrierten absoluten Positionsmesssystems, wird die Begrenzung für den maximalen Verfahrbereich definiert.

Da der Parameter erfassbare Anzahl Umdrehungen nicht über das Typenschild erfasst ist, muss dieser über die Parameter Umdrehungen und Untersetzung erst ermittelt werden. Diese Angaben werden in der Regel bei der Bestellung/Auftragsbestätigung dem Kunden übergeben.

Vom Positionsmesssystem unterstützte erfassbare Anzahl Umdrehungen sind:

1. Wert = 4079, wenn Umdrehungen * Untersetzung = 4096

2. Wert = 65472, wenn Umdrehungen * Untersetzung = 65536

Aus diesen Gegebenheiten resultiert die Gefahr, dass es während des Positionierbetriebs, unter bestimmten Voraussetzungen, zu ungewollten Überläufen des Positionsmesssystems kommen kann.

Um diese Gefahr zu verhindern prüft der encoTRive bereits bei der Parametrierung die hierfür verantwortlichen Parameter. Da diese wiederum voneinander abhängen, werden die zulässigen Wertebereiche im encoTRive dynamisch angepasst.

Tabelle 18: Für die Definition des Verfahrbereichs relevante Parameter

Des Weiteren gilt es folgenden Sachverhalt zu beachten:

● Werksvoreinstellung: Softwareendschalter befinden sich auf Maximalwerte (Maximaler Verfahrbereich)

● Reihenfolge der Parametrierung beachten, d.h. beim sequenziellen Schreiben der o.g. Parameter darf keine Bereichsüberschreitung stattfinden.

● Der Referenzpunkt wird antriebsintern immer als Mittelpunkt des maximalen Verfahrbereichs betrachtet.

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 57 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

]4C[10000*

tersetzungGetriebeun

Steigung*nUmdrehunge

]4C[icherfahrbereMaximalerV

Vorschub

Erfassbar

Max

BEISPIEL 1

C4 Datentyp

BEISPIEL 2

C4 Datentyp

BEISPIEL 3

C4 Datentyp

P001 (Getriebefaktor)

10 000

80 000

P002 (Steigung)

10 000

30 000

1 250 000

Min/Max Werte

Software-Endschalter

(P300/P301)

+/- 654 720 000

+/- 245 520 000

+/- 2 000 000 000

(+/- 10 230 000 000 )*

Maximaler

Verfahrbereich

(P301-P300)

654 720 000

245 520 000

4 000 000 000

(10 230 000 000)*

Ergebnis

Keine 32 Bit Bereichsverletzung

32 Bit

Bereichsverletzung

(gekennzeichnet mit *),

deshalb limitiert

Der 32-bit Zahlenbereich wird bei der Software-Endschalter Dimensionierung geprüft. Tritt eine Bereichsüberschreitung auf, kann beispielsweise der Steigungswert um Faktor 10 reduziert werden. Der Steigungswert entspricht jetzt nicht mehr dem C4 Datentyp. Dies gilt auch für den Lageistwert, die Zielposition und die Software-Endschalterpositionswerte.

6.5.1 Definition des tatsächlichen Verfahrbereichs

Der tatsächliche Verfahrbereich ist definiert über die Differenz der Parameter 300 „Softwareendschalter min.“ und Parameter 301 „Softwareendschalter max.“. Der tatsächliche Verfahrbereich muss immer kleiner als der maximale Verfahrbereich sein.

Der maximale Verfahrbereich ist durch die Auflösung des internen Positionsmesssystems begrenzt und es gelten folgende Konventionen:

● Positionsmesssystem: Erfassbare Anzahl Umdrehungen = 65472 oder 4079

● Wertebereich durch C4 Datentyp limitiert: -2147483648 bis 2147483648 (intern

wiederum limitiert auf statische Grenzen -200000000 bis 2000000000)

● Defaultwerte der Softwareendschalter beziehen sich immer auf die Defaultwerte für P001 „Getriebeuntersetzung“ und P002 „Steigung“

Formel 1: Berechnung des max. Verfahrbereichs

Tabelle 19: Beispiele aus der Berechnung des maximalen Verfahrbereichs

Zahlenwert für Berechnung des maximalen Verfahrbereichs

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Tatsächlicher Verfahrbereich Z = Max. Verfahrbereich X

Referenzpunktkoordinate

-X/2 +/- Y

Minimale

Software-

Endschalterposition

X/2 +/- Y

Maximale Software-

Endschalterposition

- S1

Software-

Endschalterposition

Maximaler Verfahrbereich

Referenzpunktkoordinate

Tatsächlicher Verfahrbereich

Z { Z < X/2}

Software-

Endschalterposition

(X-Z)/2

-X/2 + Y

(X-Z)/2

X/2 + Y

min

= W - (X-Z)/2

max

= W + (X-Z)/2

W = (S1 + S2) / 2

6.5.2 Definition der Referenzpunktkoordinate

Grundsätzlich gilt es bei der Parametrierung der Referenzpunktkoordinate drei Fälle zu unterscheiden.

6.5.2.1 Tatsächlicher Verfahrbereich Z = Max. Verfahrbereich X

Sollen die maximalen Software-Endschalterpositionen beibehalten werden, ist eine Verschiebung der Referenzpunktkoordinate nicht möglich.

Der eingestellte Referenzpunkt muss als Differenz zu den beiden SoftwareEndschalterpositionen berücksichtigt werden, um den maximalen Verfahrbereich nicht zu überschreiten.

Abbildung 15: Software-Endschalterpositionen / Referenzpunktkoordinate

6.5.2.2 Tatsächlicher Verfahrbereich < Maximaler Verfahrbereich/2

Ist der definierte Verfahrbereich kleiner als die Hälfte des maximal zulässigen Verfahrbereichs, kann eine frei definierbare Referenzpunktkoordinate übergeben werden.

Abbildung 16: Maximale Referenzpunktkoordinate, Z < X/2

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 59 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

- S1

Software-

Endschalterposition

Maximaler Verfahrbereich

Referenzpunktkoordinate

Tatsächlicher Verfahrbereich

Z { Z > X/2}

Software-

Endschalterposition

(X-Z)/2

-X/2 + Y

(X-Z)/2

X/2 + Y

min

= W - (X-Z)/2

max

= W + (X-Z)/2

W = (S1 + S2) / 2

6.5.2.3 Tatsächlicher Verfahrbereich > Maximaler Verfahrbereich/2

Ist der über die Software-Endschalterpositionen definierte tatsächliche Verfahrbereich (Z) größer als die Hälfte des maximal Verfahrbereichs (X), kann eine maximale Referenzpunktkoordinate (Y) aus der Differenz zwischen dem maximalen und dem tatsächlichen Verfahrbereich definiert werden.

Abbildung 17: Maximale Referenzpunktkoordinate, Z > X/2

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Die nachfolgend beschriebene „Rundachsanwendung“ ist nur bei Antrieben verfügbar, bei denen der Index der Firmware-Nummer an vorletzter Stelle ≥ 2 ist. Beispiel: 0141x-xx2x.

6.6 Rundachse mit Modulokorrektur

6.6.1 Beschreibung

Zur Realisierung einer Rundachsanwendung mit fortlaufender Positionierung in einer Richtung und einem mechanischen Getriebe mit beliebiger Untersetzung ist ein Algorithmus zur Modulokorrektur bzw. Getriebefunktion erforderlich. Dadurch werden Rundungsfehler kompensiert und ein Wegdriften des Positionswertes verhindert.

Das folgende Beispiel veranschaulicht die notwendige Modulokorrektur anhand einer Rundtischanwendung: Der encoTRive besitzt AM = 4096 Positionseinheiten pro Umdrehung und treibt einen Rundtisch an. Zwischen Motor und Anwendung befindet sich ein Getriebe mit einer Untersetzung von i = 39/17. Der Tisch dreht also 17 mal, während der Motor 39 mal dreht. Somit entspricht eine Tischumdrehung 4096*39/17, also ungefähr

9396,70588… , tatsächlich sind es 9396 12/17 Positionseinheiten am Motor. Damit

der Rundtisch immer wieder korrekt in der Ausgangsposition steht, muss abwechselnd 12 x 9396 und 17 x 9397 Positionseinheiten verfahren werden.

Abbildung 18: Modulokorrektur bei Rundtischanwendng

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 61 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

Parameternummer [Index]

Bedeutung

001[0]

Getriebefaktor Zähler

001[1]

Getriebefaktor Nenner

006

Verfahrbereich

AA = P006 Verfahrbereich *

P001[1] Getriebefunktion Nenner

P001[0] Getriebefunktion Zähler

Beispiel 1

Beispiel 2

Beispiel 3

Beispiel 4

P006

Verfahrbereich

3600

36000

270000

360000

P001[0]

Getriebefaktor Zähler

800

3200

P001[1]

Getriebefaktor Nenner

17 1 9

156

i, Untersetzungsverhältnis

2,294117

88,8888

20,513

AA, Auflösung

1569,2308

1125

3037,5

17550

Ergebnis

NOK

6.6.2 Parametrierung der Rundachse

Über die Parametrierung des encoTRive kann der antriebsinterne Positionssensor an die anwendungsspezifische Rundachse mit Getriebe angepasst werden. Da der encoTRive bzw. das zugrundeliegende Antriebsprofil PROFIdrive nur ganze Zahlen unterstützt, muss die Getriebeuntersetzung „i“ als Bruch mit Zähler P001[0] und Nenner P001[1] parametriert werden. Der Parameter P006 „Verfahrbereich“ definiert den maximalen Positionswert der Anwendung, bevor der Lageistwert P100 wieder bei Null beginnt.

Tabelle 20: Für die Definition des Verfahrbereichs relevante Parameter

Die Aktivierung der Rundachsenfunktionaliät erfolgt, sobald der Parameterwert P006 > 0 ist.

Folgende Bedingungen müssen bei der Parametrierung eingehalten werden:

 Getriebefaktor Zähler P001[0] < P006 Verfahrbereich  Getriebefaktor Zähler P001[0] < 32768  Verfahrbereich P006 > 0  Getriebefaktor Zähler P001[0] ≥ Getriebefaktor Nenner P001[1]  Auflösung der Anwendung „AA“:

Es gilt AA < AM, wobei AM = 4096

Tabelle 21: Parameterbeispiele für Rundachsfunktion

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Nach dem Schreiben der Parameter müssen diese über Parameter P971 = 1 remanent im Antrieb gespeichert werden. Nach erstmaligem Neustart muss der Antrieb referenziert werden (siehe Kap.: 6.6.3) und erst danach ist der Lageistwert P100 gültig.

Vorgehensweise bei der Parametrierung einer Rundachse (Beispiel 1):

1. Verfahrbereich P006 => 3600

2. Getriebefaktor Zähler P001[0] => 39

3. Getriebefaktor Nenner P001[1] => 17

4. Im Flash speichern P971 => 1

5. Antrieb neu starten

6. Antrieb referenzieren

6.6.3 Referenzieren

Das Referenzieren muss bei aktivem Regler in der Betriebsart Positionieren erfolgen. Dazu muss im Steuerwort P967 Bit 11 = 1 gesetzt werden. Daraufhin übernimmt der Antrieb die parametrierte Referenzpunkt-Koordinate P003 als neuen Lageistwert P100.

Die Referenzpunkt-Koordinate muss kleiner als der zulässige Verfahrbereich P006 sein.

Da der encoTRive über einen absoluten Positionssensor verfügt, kann nach dem Referenzieren, in spannungslosem Zustand, die Welle des Motors verdreht werden. Die Anzahl maximal zulässiger Umdrehungen hängt von der Anzahl Umdrehungen ab, die der Antrieb nach dem Referenzieren verdreht wurde. Dieser Wert muss von 65536 subtrahiert werden und es ergibt sich daraus die maximal zulässige Umdrehungsanzahl im spannungslosen Zustand.

6.6.4 Betriebsarten bei parametrierter Rundachse

Es sind weiterhin beide Betriebsarten „Positioniermode“ und „Geschwindigkeitsmode“ bei parametrierter Rundachse möglich und der fliegende Betriebsartwechsel ist zulässig. Das bedeutet, dass bei aktiviertem Regler zwischen beiden Betriebsarten gewechselt werden kann.

6.6.4.1 Positioniermode

Innerhalb des Positioniermodes kann relativ innerhalb des Verfahrbereichs P006 in positive und negative Richtung verfahren werden (Steuerwort P967 Bit 12 = 1). Die Richtung wird dabei über das Vorzeichen der Zielposition P200 definiert. Es besteht aber auch nach wie vor die Möglichkeit, die parametrierte Zielposition P200 absolut (Steuerwort P967 Bit 12 = 0) anzufahren. Darüber hinaus kann über Bit 13 = 1 im Steuerwort P967 festgelegt werden, ob direkt der kürzeste Weg (Durchfahrt über Null Position) verfahren werden soll.

6.6.4.2 Geschwindigkeitsmode

Im Geschwindigkeitsmode verfährt der Antrieb standardmäßig gemäß der in P201 parametrierten Geschwindigkeit. Es kann auch tippend im Jog-Betrieb über die Bits 8 und 9 im Steuerwort P967 drehzahlgeregelt verfahren werden.

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 63 of 252

Antriebsspezifische Funktionen

6.6.4.3 Beispiel fliegender Betriebsartwechsel

Eine endlos drehende Rundachse im Geschwindigkeitsmode wird nach einer, erst zur Laufzeit errechneten, Bedingung auf einen definierten Winkel positioniert.

1. Betriebsart Geschwindigkeitsmode anwählen P930 = 1

2. Einschaltsequenz für „Regler aktivieren“ durchführen (s. 6.3.1)

3. Geschwindigkeit P201 definieren

4. Startsequenz im Steuerwort P967 durchlaufen (s. 6.2.1) => Antrieb dreht

5. Betriebsart Positioniermode anwählen P930 = 2

6. Zielposition P200 definieren

7. Startbit im Steuerwort Bit 6 toggeln

Anschließend kann zurück in den Geschwindigkeitsmode gewechselt werden und der

Programmablauf beliebig oft wiederholt werden. Die Funktion „Fahre kürzester Weg“

ist nach einem fliegenden Betriebsartwechsel und während einer Positionierung nicht möglich.

6.6.4.4 Besondere Hinweise

Generell müssen gegenüber der Standardparametrierung ohne Rundachsfunktionalität folgende Punkte beachtet werden:

 Die Softwareendschalter P300 und P301 sind generell nicht aktiv.  Der „Jog-Betrieb“ ist nur im „Geschwindigkeitsmode“ möglich.  Referenzierung ist nur im „Positioniermode“ möglich.  Die parametrierte Referenzpunkt-Koordinate P003 wird erst nach dem

Referenzieren übernommen.

 Der Parameter P001 ist als Array-Parameter ausgeführt und die

Auftragskennung muss bei der Parametrierung über PKW berücksichtigt werden.

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Störfall 1

P947 [0-7]

Störfall 2

P947 [8-15]

....

Störfall 8

P947 [54-63]

Störnummer 1

...

Störnummer 1

Störnummer 2

...

Störnummer 2

...

Störnummer 8

...

Störnummer 8

7 Störungen und Warnungen

Der encoTRive bietet verschiedene Möglichkeiten der Systemanalyse. Neben der direkten Statusanzeige über die LEDs am Gehäusedeckel kann über das Auslesen von bestimmten Parametern eine detaillierte Diagnose durchgeführt werden. Nach PROFIdrive Profil wird zwischen Störungen und Warnungen unterschieden.

7.1 Störungen

Störungen sind interne Fehlerzustände des encoTRives, die eine Reaktion verursachen: Der encoTRive verzögert im Betrieb schnellstmöglich und geht anschließend in den Zustand "Störung" (SA11). Das Bit 3 im P968 „Zustandswort“ ist daraufhin gesetzt. Die detaillierte Fehlerursache kann aus dem Parameter P947 ausgelesen werden.

Der Parameter 947 „Fehler/Störungen“ ist als Array ausgeführt und besteht aus 64 Indizes. Damit steht ein Fehlerspeicher mit 8 Stör- bzw. Fehlerfällen mit je 8 Indizes für zugehörige Störnummern zur Verfügung. Jeweils die erste Störnummer zeigt die fehlerauslösende Ursache an. Nachfolgende Einträge in den Indizes 1-7 zeigen evtl. Folgefehler an und sind weniger bedeutsam.

Enthält ein Störfall im Array-Index an der Stelle Störnummer 1 den Wert 0, so folgen keine weiteren Fehlerinformationen.

Tabelle 22: Parameterstruktur P947 Störungen

Störungen müssen nach Beseitigung der Fehlerursachen im P967 „Steuerwort“

quittiert werden. Zuvor muss jedoch die Ursache beseitigt werden. Nach erfolgreicher Quittierung werden die Einträge um 8 Indizes weiter nach hinten verschoben und das Bit 3 im P968 „Zustandswort“ wird auf den Wert 0 zurückgesetzt.

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 65 of 252

Störungen und Warnungen

Stör-Nr.

Beschreibung

Mögliche Ursache

Abhilfe

100

Allgemeiner Systemfehler im Applikationsmodul

Hier sind alle Fehler des Applikationsmoduls implementiert, welche nicht explizit aufgeführt sind.

Neustart/Austausch encoTRive

101

Interner Kommunikationsfehler

 interner fataler Fehler  Deckel nicht richtig

gesteckt

 Neustart / Austausch

encoTRive

 Deckel erneut stecken

102

Fehler im EEPROM

Fehler beim Lesen/ Schreiben aus EEPROM

Erneut Schreiben/Lesen, ansonsten Austausch encoTRive

104

Kommunikationsfehler Record Data

Fehler beim azyklischen Schreiben/Lesen

Schreib-/Leseauftrag prüfen

110

Positionieren über digitale Eingänge

Es wurde über die digitalen Eingänge positioniert.

Handgerät entfernen

500

Systemfehler im Grundmodul

 Verschiedene

Ausnahmeereignisse

 Defekt Grundmodul

Neustart / Austausch encoTRive

510

Fehler Überspannung

Leistungsspannung > 55,0V für länger als 1s

 Leistungsspannung

reduzieren

 Rückspeiseschutz

vorsehen

520

Fehler Unterspannung

Leistungsspannung < 21,0V für länger als 1s

Leistungsspannung erhöhen

530

Temperatur überschritten

Die interne Temperatur ist größer als der eingestellte maximal zulässige Grenzwert.

 Mechanische Last

reduzieren

 Umgebungstemperatur

verringern

531

Temperatursensor defekt

Der interne Temperatursensor ist defekt

Neustart / Austausch encoTRive

532

MA-XXX Temperatur Ballastschaltung

überschritten

Die interne Temperatur der Ballastwiderstände ist größer als der eingestellte zulässige Grenzwert.

 Rampenparameter

verringern

 Mechanische Last

reduzieren

550

Positionsgeber defekt

Die Signale des internen Gebers sind unzulässig. Es kann kein Positions- und Geschwindigkeitssignal generiert werden.

Neustart / Austausch encoTRive

560

Positionierdauer zu groß

Die Fahrparameter sind so gewählt, dass eine Positionierung zu lange dauern würde.

 Rampenparameter

erhöhen

 Zielposition verringern

580

MD-300 Positiver Hardware-

Endschalter angefahren

Als positiver Hardwareendschalter parametrierter digitaler Eingang wurde aktiviert

 Mechanik prüfen  Hardwareendschalter

prüfen

581

MD-300 Negativer Hardware-

Endschalter angefahren

Als negativer Hardwareendschalter parametrierter digitaler Eingang wurde aktiviert

 Mechanik prüfen  Hardwareendschalter

prüfen

700

Schleppfehler

Der maximale Schleppabstand wurde überschritten

 Mechanik prüfen  Schleppabstand P305 zu

klein eingestellt.

 Mechanische Last zu groß

800

PROFINET-Kommunikation

Bestehende Real Time Kommunikation zum IO-Controller wurde unterbrochen.

 Verkabelung prüfen  Bustopologie prüfen

Folgende Störnummern sind beim encoTRive definiert:

Tabelle 23: encoTRive Störnummern

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Kodierung 953

Beschreibung

Mögliche Ursache

Abhilfe

1 (Bit 0)

Temperatur

Interner Temperatur-grenzwert wurde überschritten.

 Mechanische Last

reduzieren

 Umgebungstempera-

tur verringern

2 (Bit 1)

Falsche Zielposition

Parametrierte Zielposition liegt außerhalb des zulässigen Verfahrbereichs, welcher durch die SoftwareEndschalter P300 u. P301 definiert ist.

 Zielposition ändern  Softwareendschalter

P300 u. P301 verändern

8 (Bit 3)

MD-300 Hardware-

Endschalter

Hardwareendschalter wurde angefahren. Nach Fehlerquittierung Verfahren über Tipp-Betrieb nur in umgekehrte Richtung möglich, solange bis der Antrieb wieder innerhalb des definierten Verfahrbereichs steht.

Entgegengesetzte Tipprichtung anwählen

16 (Bit 4)

MA-XXX Temperatur

Ballastschaltung

Interner Temperaturgrenzwert der Ballastwiderstände wurde überschritten.

 Rampenparameter

verringern

 Mechanische Last

reduzieren

32 (Bit 5)

Stillstandbereich überschritten

Der Motor wurde im geregelten Stillstandbereich bewegt.

7.2 Warnungen

Warnungen sind vorübergehende Fehlersituationen, die zu keiner zustandsbezogenen Reaktion führen, d.h. der Betrieb wird unvermindert fortgeführt.

Warnungen müssen nicht quittiert werden. Liegt die Ursache für die Warnung nicht mehr vor, wird die Warnung aufgehoben.

Liegt eine Warnung an, so wird dies durch das Bit7 "Warnung" im P968 „Zustandswort“ signalisiert. Im Fall einer Warnung enthält Parameter 953 (Warnung) bitkodiert die Ursache der Warnung. Folgende Situationen werden als Warnungen gemeldet:

Tabelle 24: Warnungen bei encoTRive (Parameter 953)

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 67 of 252

Das Objektverzeichnis

8 Das Objektverzeichnis

Das Objektverzeichnis beinhaltet alle Parameter, die zur Kommunikation, Steuerung und zum Antriebsverhalten des encoTRives erforderlich sind. Es stellt somit die Schnittstelle zwischen Anwendung und encoTRive dar.

Die übergeordnete Steuerung greift über den zugehörigen IO-Controller via PROFINET als Übertragungsmedium auf das Objektverzeichnis des encoTRives zu.

Abbildung 19: encoTRive Objektverzeichnis

8.1 Parameterarten

encoTRive unterscheidet gemäß PROFIdrive einfache Parameterwerte (Simple Variable) und solche, die sich aus mehreren gleichartigen Informationen zusammensetzen (Array Variable). Ein Array besteht aus einer Anzahl n von Elementen gleichen Datentyps. Bei Arrays kann über den Subindex auf die einzelnen Elemente zugegriffen werden.

8.2 Datentypen

encoTRive definiert gemäß PROFIDrive verschiedene Datentypen. Das dient dazu, einerseits inhaltlich ausreichend genaue Informationsübertragung zu ermöglichen. Andererseits sollen nicht überflüssige und ungenutzte Informationen die Kommunikation unnötig belasten.

Dabei sind unter anderen ganzzahlige Datentypen verschiedener Länge definiert, die mit und ohne Vorzeichen verwendet werden können. Bei vorzeichenbehafteten ganzzahligen Datentypen signalisiert das höchstwertige Bit, ob es sich um eine negative Zahl handelt.

Ebenso sind Datentypen definiert, die bezogen auf den Parameterinhalt, bereits eine zielorientierte Formatierung besitzen. So ist z.B. der Datentyp N2 für den Parameter P201 „Geschwindigkeit“ definiert. Damit kann die prozentuale Geschwindigkeit direkt über einen Skalierungswert vorgegeben werden.

Page 68 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Kodierung

Datentyp

Länge

Beschreibung

BOOLEAN

8 Bit

Zwei mögliche Werte: 0 (false) oder 1 (true)

INTEGER8

8 Bit

vorzeichenbehafteter ganzzahliger 8-Bit-Wert. Wertebereich: -128 ... 127

INTEGER16

16 Bit

vorzeichenbehafteter ganzzahliger 16-Bit-Wert. Wertebereich: -32768 ... 32767

INTEGER32

32 Bit

vorzeichenbehafteter ganzzahliger 32-Bit-Wert. Wertebereich: -231... +231-1

UNSIGNED8

8 Bit

vorzeichenloser ganzzahliger 8-Bit-Wert. Wertebereich: 0...255

UNSIGNED16

16 Bit

vorzeichenloser ganzzahliger 16-Bit-Wert. Wertebereich: 0...65535

UNSIGNED32

32 Bit

0... 232-1

Visible String

variabel

Zeichenkette aus ASCII-Zeichen

16 Bit

Linear normierter Wert. 0 % entspricht Wert 0, 100 % entspricht Wert 16384 (0x4000) Auflösung: 100 % / 214 = 0.0061 % N2-Wert x entspricht 100*x/16384 %.

32 Bit

Linear normierter Wert. 0 % entspricht 0, 100 % entspricht 230. Auflösung: 100 % / 230 = 0.000000093 %

32 Bit

Der Wert wird in Vielfachen der konstanten Abtastrate von 1ms angegeben.

32 Bit

Linearer Festpunktwert mit vier Nachkommastellen. Wert 0 in C4-Darstellung: 0 Wert 0.0001 in C4-Darstellung: 1 Wert 1 in C4-Darstellung: 10000 ... Wertebereich: wie INTEGER32. Der C4-Wert stellt den durch 10000 dividierten Wert (4

Nachkommastellen) dar: C4-Wert 1234567 wird als

123.4567 interpretiert.

encoTRive verwendet folgende Teilmenge der PROFIdrive-Datentypen:

Tabelle 25: PROFIdrive-Datentypen, die von encoTRive verwendet werden

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Das Objektverzeichnis

Subindex

Bedeutung

Bemerkung

Gesamte Beschreibung (46 Byte)

Inhalt der Subindizes 1-12

Identifier (2 Byte)

Bit

Bedeutung

reserviert

1-Array 0-einfacher Parameter

1-Parameter kann nur rückgesetzt werden (z.B. Zeitdifferenz)

1-Parameter wurde gegenüber Werksvoreinstellung verändert

reserviert

1-zusätzliches Textarray vorhanden

1-Parameter nicht beschreibbar

1-Normierung und Größenattribut nicht relevant

0-7

Datentyp (vgl. Tabelle 25)

encoTRive verwendet nur die Bits 0-7, 9, 14.

Für die übrigen Bits sind folgende Werte fest eingestellt:

Bit 13: 0 Bit 12: 0 Bit 10: 0 Bit 8: 0

Anzahl Array-Elemente bzw. Stringlänge (2 Byte)

Handelt es sich um einen Array-Parameter, so ist hier die Anzahl der Array-Elemente angegeben. Bei einer Zeichenkette enthält dieses Element die Länge der Zeichenkette

Normierungsfaktor (4 Byte)

Gleitkommazahl, mit der ein interner Wert in eine physikalische Darstellung umgerechnet werden kann.

Bei encoTRive nicht verwendet.

Attribute (2 Byte)

Physikalische Einheit / Größe

Bei encoTRive nicht verwendet.

Reserviert (4 Byte)

Name (16 Byte)

Name des Parameters. Zeichenkette

Unterer Grenzwert (4 Byte)

Oberer Grenzwert (4 Byte)

Reserviert (2 Byte)

ID Extension. Reserviert (2 Byte)

Bei encoTRive nicht verwendet.

PZD Referenzparameter (2 Byte)

Bei encoTRive nicht verwendet.

PZD Normierung (2 Byte)

Bei encoTRive nicht verwendet.

8.3 Parameterbeschreibung

Jeder Parameter im encoTRive-OV besitzt eine Parameterbeschreibung, welche Informationen über den Parameter enthält. Die Parameterbeschreibung ist im Speicher des encoTRive abgelegt und kann über einen PKW- bzw. azyklischen Leseauftrag ausgelesen werden.

Die Parameterbeschreibung für einen Parameter hat eine feste Länge von 46 Byte. Über den Subindex kann auf die einzelnen Elemente der Parameterbeschreibung zugegriffen werden. Verwendet man Subindex 0, so ist die gesamte Parameterbeschreibung gemeint.

Tabelle 26: Parameterbeschreibung

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8.4 Speicherung des OV im EEPROM / Werksvoreinstellungen

Nach dem Einschalten von encoTRive wird zunächst das OV mit den Werksvoreinstellungen vorbelegt. Enthält der EEPROM-Speicher ein gültiges Abbild des OV´s, so wird das OV mit diesem Abbild überschrieben. Ansonsten werden die Werksvoreinstellungen beibehalten. Im laufenden Betrieb können Änderungen im OV im EEPROM gespeichert werden, indem der Wert des Parameters 971 von 0 auf 1 verändert wird. Die so gespeicherten Werte werden beim nächsten Hochlauf verwendet. Durch eine Änderung des Werts von Parameter 970 von 1 auf 0 kann das OV wieder mit Werksvoreinstellungen geladen werden. Diese lassen sich über Parameter 971 wieder im EEPROM speichern.

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 71 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

8.5 Liste der encoTRive-Parameter

Es folgt eine nach Parameternummer geordnete Liste sämtlicher encoTRive-Parameter. Dabei wird jeder Parameter in der Form

spezifiziert, wobei

PNU Parameternummer

1-899 => encoTRive spezifische Parameter

900-999 => PROFIdrive-Profilparameter, d.h. Parameter die in Zusammenhang mit der Kommunikation über PROFINET stehen.

Name Bezeichnung des Parameters Attribut Angabe in der Form:

Zugriff/Flash-Speicherung/Werkvoreinstellung/Passwortgeschützt/PZD Konfiguration

Zugriff: rw – read/write: Parameter kann gelesen und geschrieben werden,

ro – read only: Parameter schreibgeschützt Flash-Speicherung: f Parameter wird bei 0/1-Übergang des Werts von

Parameter 971 im Flash gespeichert.

- Parameter wird nicht im Flash gespeichert Werksvoreinstellung: w Parameter wird bei Laden der Werksvoreinstellungen

(Parameter 970: 1/0-Übergang) mit Default vorbelegt

- Wert wird nicht mit Default vorbelegt Passwortgeschützt: s Parameter kann erst nach Freigabe des Passwortes

geschrieben werden. PZD Konfiguration: p Parameter kann im PZD-Telegramm gemappt werden

Datentyp Datentyp gemäß Tabelle 25 Seite 69 bei einfachen Parametern.

Bei Arrays: Array[AnzahlElemente] Datentyp der Arrayelemente

Default Wert der werksvoreingestellt ist.

Min Minimalwert, wobei beim Zusatz** dynamisch intern verändert wird

(s. Kapitel 8.5.1.3, 8.5.1.18, 8.5.1.19)

Max Maximalwert, wobei beim Zusatz** dynamisch intern verändert wird

(s. Kapitel 8.5.1.3, 8.5.1.18, 8.5.1.19)

Page 72 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

001

Getriebefaktor

rw/f/w

C4 1) 10000

2000000000

Der Getriebefaktor ist das Verhältnis vom Motorumdrehungen zu Umdrehungen der Getriebeabtriebswelle:

lleAbtriebswe der nUmdrehunge

hungenMotorumdre

ktorGetriebefa =

Der Defaultwert ist je nach eingesetztem Getriebe verschieden. Beispiel: Defaultwert = 400000 = 40 Motorumdrehungen pro Umdrehung der Antriebswelle. s. Kapitel 6.4 und innerhalb Sonderfunktion „Rundachse“ Kapitel 6.6

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

002

Steigung

rw/f/w

10000

2000000000

Dieser Parameter legt die Steigung einer Spindel bzw. den Vorschub fest.

lleAbtriebswe der Umdrehung

] bzw. [mm Weg

Steigung





Der Defaultwert 10000 entspricht 1 mm/° pro Umdrehung. s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

003

Referenzpunkt

-koordinate

rw/f/w

C4 0 -2000000000**

2000000000**

Der Parameter gibt die Position (in mm bzw. °) am Referenzpunkt an.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

004

Invertierung

rw/f/w

UNSIGNED16

0 0 1

Drehrichtung der Motorwelle beim Blick auf die Abgangswelle des Motors.

Parameterwert

0 1 Positive Fahrrichtung

Im Uhrzeigersinn

Im Gegenuhrzeigersinn

Negative Fahrrichtung

Im Gegenuhrzeigersinn

Im Uhrzeigersinn

8.5.1 Herstellerspezifische Parameter

8.5.1.1 PNU 001, Getriebefaktor

8.5.1.2 PNU 002, Steigung

8.5.1.3 PNU 003, Referenzpunkt-Koordinate

8.5.1.4 PNU 004, Invertierung

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 73 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

006

Verfahrbereich

rw/f/w

C4 0 0

2000000000

Der Verfahrbereich definiert den maximal möglichen Positionswert vor einem Werteüberlauf.

Nur innerhalb Sonderfunktion „Rundachse“ (s. Kapitel 6.6) relevant

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

100

Lageistwert

ro/-/-/p

C4 - -2000000000

2000000000

Aktuelle Position in mm/°.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

101

Stromistwert

ro/-/-/p

C4 - 1

10000000

Motorstrom in A

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

102

Temperatur

ro/-/-/p

C4 - - 1000000

2000000

Elektroniktemperatur in °C

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

103

NIST_A

ro/-/-/p

N2 - 0

65535

Ist-Geschwindigkeit in %.Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Drehzahl (Parameter 514) festgelegt.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

104

Spg.-Leistung

ro/-/-/p

C4 - 0

10000000

Versorgungsspannung der Leistung in V.

s. Kapitel 6.4

8.5.1.5 PNU 006, Verfahrbereich

8.5.1.6 PNU 100, Lageistwert

8.5.1.7 PNU 101, Stromistwert

8.5.1.8 PNU 102, Temperatur

8.5.1.9 PNU 103, NIST_A

8.5.1.10 PNU 104, Spg.-Leistung

Page 74 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

200

Zielposition

rw/f/w/p

Array[32] C4

-2000000000

2000000000

Zielposition in mm/°.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

201

Geschwindigkeit

rw/f/w/p

Array[32] N2

16384

Geschwindigkeit in %. Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Drehzahl (Parameter 514) festgelegt.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

202

Beschleunigung

rw/f/w/p

Array[32] N2

16384

Beschleunigung in %. Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Beschleunigung (Parameter 515) festgelegt.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

203

Verzögerung

rw/f/w/p

Array[32] N2

16384

Bremsbeschleunigung in %. Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Beschleunigung (Parameter 515) festgelegt.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

204

JOG Geschwindigkeit

rw/f/w

16384

Geschwindigkeit beim Tippen (in %). Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Drehzahl (Parameter 514) festgelegt.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

205

JOG Beschleunigung

rw/f/w

4096

16384

Beschleunigung beim Tippen (in %). Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Beschleunigung (Parameter 515) festgelegt.

s. Kapitel 6.4

8.5.1.11 PNU 200, Zielposition

8.5.1.12 PNU 201, Geschwindigkeit

8.5.1.13 PNU 202, Beschleunigung

8.5.1.14 PNU 203, Verzögerung

8.5.1.15 PNU 204, JOG Geschwindigkeit

8.5.1.16 PNU 205, JOG Beschleunigung

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 75 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

206

JOG Verzögerung

rw/f/w

16384

Bremsbeschleunigung beim Tippen (in %). Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Beschleunigung (Parameter 515) festgelegt.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

300

SoftwareEndschalter min.

rw/f/w

Array [4] C4

-2000000000**

2000000000**

Der Parameter gibt den SW-Endschalter in mm/° links an. Der Defaultwert ist je nach eingesetztem Getriebe verschieden.

s. Kapitel 6.5

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

301

SoftwareEndschalter max.

rw/f/w

Array [4] C4

-2000000000**

2000000000**

Der Parameter gibt den SW-Endschalter in mm/° rechts an. Der Defaultwert ist je nach eingesetztem Getriebe verschieden.

s. Kapitel 6.5

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

302

Strom max.

rw/f/w/p

MD-300

95000

150000

MP-60

50000

80000

MP-100

70000

100000

MP-140

85000

140000

MP-180

12000

200000

MP-200

95000

150000

MP-280

207000

MA-055

54000

56000

MA-100

61250

98000

MA-130

72500

116000

Mit diesem Parameter wird der maximale Dauerstrom in A definiert.

s. Kapitel 6.4

8.5.1.17 PNU 206, JOG Verzögerung

8.5.1.18 PNU 300, Software-Endschalter min.

8.5.1.19 PNU 301, Software-Endschalter max.

8.5.1.20 PNU 302, Strom max.

Page 76 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

304

Zielbereich

rw/f/w

C4 MD-300 / MP-XXX

100 1 100000

MA-XXX

10 1 100000

Der Parameter gibt das Genauigkeitsfenster (in mm/°) an. Befindet sich der Lageistwert in dem hiermit spezifizierten Bereich um den Lagesollwert, so wird eine Positionierung als beendet angesehen. Wird der Zielbereich zu klein gewählt, so kann es vorkommen, dass ein Positionierauftrag nicht beendet wird. Der Zielbereich hängt von den Parametern 505 (Geberauflösung), 1 (Getriebefaktor) und 2 (Steigung) ab. Der Default-Wert entspricht 0.01 mm/°.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

305

Schleppabstand

rw/f/w

C4 MD-300

10240

2000000000

MP- / MA-XXX

40960

2000000000

Der maximale Schleppabstand definiert die maximal zulässige Differenz zwischen internen Positionssollwert und aktuellen Positionsistwert in Inkrementen. Wert "-1" bedeutet, dass die Schleppfehlerüberwachung deaktiviert ist. Defaultwert-Interpretation: 1024 Encoderinkremente x 10 Motorumdrehungen

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

306

Temperatur max.

rw/f/w

1000000

2000000000

Maximal zulässige Elektroniktemperatur in °C.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

307

Überstrom

rw/f/w

MD-300

150000

MP-60

81000

120000

MP-100

100000

MP-140

140000

MP-180

200000

MP-200

150000

MP-280

207000

MA-055

100000

MA-100

150000

MA-130

150000

Mit diesem Parameter wird der maximale Überstrom in A definiert. Dieser Strom wird kurzzeitig beim Beschleunigen für 500ms zugelassen, um das Losbrechmoment zu überwinden.

s. Kapitel 6.4

8.5.1.21 PNU 304, Zielbereich

8.5.1.22 PNU 305, Schleppabstand

8.5.1.23 PNU 306, Temperatur max.

8.5.1.24 PNU 307, Überstrom

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 77 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

308

Temperatur Warnung

rw/f/w

C4 MD-300 / MP-XXX

1000000

200000

1500000

MA-XXX

850000

200000

1000000

Beim Überschreiten der Elektroniktemperatur über diesen definierten Parameterwert wird eine zugehörige Warnung ausgegeben.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

309

Stillstandbereich

rw/f/w

10000

2000000000

Der Stillstandsbereich definiert den maximal erlaubten Positionsbereich indem sich der Antrieb im Stillstand bewegen darf, ohne eine Warnung zu melden.

(nur in einigen Varianten vorhanden) s. Kapitel 6.2.5

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

310

Überwachungs-zeit

rw/f/w

100 0 100000

Die Überwachungszeit definiert der zeitliche Beginn der Stillstandüberwachung nach einer Positionierung.

(nur in einigen Varianten vorhanden) s. Kapitel 6.2.5

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

400

STW2

rw/-/w/p

UNSIGNED16

0 0 65535

Über das Steuerwort 2 kann der Parameter Satzanwahl (P402) ebenfalls geschrieben werden. Nach PROFIdrive Profil 3.0 ist dies innerhalb des Standardtelegramms 7 erforderlich.

s. Kapitel 6.2.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

401

ZSW2

ro/-/-/p

UNSIGNED16

0 0 65535

Über das Statuswort 2 kann der Parameter Aktueller Satz (P403) ebenfalls gelesen werden. Nach PROFIdrive Profil 3.0 ist dies innerhalb des Standardtelegramms 7 erforderlich.

s. Kapitel 6.2.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

402

Satzanwahl

rw/-/w/p

UNSIGNED16

0 0 65535

Mit diesem Parameter kann ein Fahrsatz aus der Fahrsatztabelle vorgewählt werden. Dieser wird beim nächsten Positionierstart ausgeführt.

s. Kapitel 6.2.4

8.5.1.25 PNU 308, Temperatur Warnung

8.5.1.26 PNU 309, Stillstandsbereich

8.5.1.27 PNU 310, Überwachungszeit

8.5.1.28 PNU 400, STW2

8.5.1.29 PNU 401, ZSW2

8.5.1.30 PNU 402, Satzanwahl

Page 78 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

403

Aktueller Satz

ro/-/w/p

UNSIGNED16

0 0 65535

Dieser Parameter zeigt den aktuellen Fahrsatz an.

s. Kapitel 6.2.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

500

Passwort

wo/-/w

Visible String

" "

- - Passwort für den Schreibzugriff auf die Parameter 501 – 520.

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

501

KV_Proportional

rw/f/w/s

UNSIGNED16

MD-300

200 0 20000

MP-060

512 0 20000

MP-100

500 0 20000

MP-200

512 0 20000

MP-280

2600

20000

MA-055

35000

65535

MA-100

20000

65535

MA-130

20000

65535

Kreisverstärkungsfaktor vom P-Anteil

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

502

KV_Differential

rw/f/w/s

UNSIGNED16

MD-300

2097

20000

MP-060

2097

20000

MP-100

7000

20000

MP-200

3072

20000

MP-280

3000

20000

MA-055

10000

65535

MA-100

1000

65535

MA-130

1000

65535

Kreisverstärkungsfaktor vom D-Anteil

8.5.1.31 PNU 403, Aktueller Satz

8.5.1.32 PNU 500, Passwort

8.5.1.33 PNU 501, KV_Proportional

8.5.1.34 PNU 502, KV_Differential

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 79 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

503

KV_Integral

rw/f/w/s

UNSIGNED16

MD-300

524 0 20000

MP-060

602 0 20000

MP-100

500 0 20000

MP-200

256 0 20000

MP-280

100 0 20000

MA-055

100 0 65535

MA-100

100 0 65535

MA-130

100 0 65535

Kreisverstärkungsfaktor vom I-Anteil

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

505

Geberauflösung

rw/f/w/s

C4 MD-300

1024

2000000000

MP- / MA-XXX

4096

2000000000

Geberauflösung. Der Parameter gibt die Anzahl Positionsinkremente pro Motorumdrehung an. Keine C4 Datentypinterpretation.

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

508

Haltebremse

rw/f/w/s

UNSIGNED16

1 0 1

Haltebremse vorhanden

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

514

Max_Drehzahl

rw/f/w/s

MD-300

4350

2000000000

MP-60

3080

2000000000

MP-100

3090

2000000000

MP-140

3250

2000000000

MP-180

3240

2000000000

MP-200

4350

2000000000

MP-280

4000

2000000000

MA-055

3000

2000000000

MA-100

3050

2000000000

MA-130

3200

2000000000

Maximale Drehzahl in Umdreh./min Keine C4 Datentypinterpretation.

s. Kapitel 6.4

8.5.1.35 PNU 503, KV_Integral

8.5.1.36 PNU 505, Geberauflösung

8.5.1.37 PNU 508, Haltebremse

8.5.1.38 PNU 514, Max_Drehzahl

Page 80 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Typ

Default

Min

Max

515

Max_Beschleunigung

rw/f/w/s

C4 MD-300 / MP-XXX

10000

2000000000

MA-XXX

3000

200000000

Maximale Beschleunigung und Bremsbeschleunigung in (Umdreh./min)/sec Keine C4 Datentypinterpretation.

s. Kapitel 6.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

520

Betriebsstunden

rw/-/-/s

UNSIGNED32

0 0 4294967295

Betriebsstundenzähler, Inkrementierung erfolgt nur bei aktiviertem Regler.

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

802

Parameter initialisiert

ro/f/w

UNSIGNED16

- 0 1

Zeigt an, ob im Flash-Speicher ein gültiges Abbild des encoTRive-OV abgelegt ist. Falls der Parameter den Wert 0xAB18 enthält, ist im Flash ein gültiges encoTRive-OV gespeichert.

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

803

Digital_Input

ro/-/-/p

UNSIGNED16

- 0 16

Zeigt den Status der digitalen Eingänge an, wobei die Bits 0-3 den digitalen Eingängen 0-3 entsprechen.

s. Kapitel 9

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

804

Digital_Output

rw/-/-/p

UNSIGNED16

0 0 16

Über diesen Parameter können bitcodiert die digitalen Ausgänge Bit 0-3 (Byte 0) angesteuert werden. Über Bit 7=1 (Byte 1) kann übergeordnet die mechanische Bremse gelüftet werden.

Beispiel: 1000 0000 0000 1111

s. Kapitel 9

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

805

Referenzpunkt gesetzt

rw/-/w

UNSIGNED16

0 0 1

Zeigt an, ob der Antrieb referenziert ist. Wert 1: Antrieb referenziert, Wert 0: Antrieb nicht referenziert Nach der Referenzierung wird der Parameterwert remanent auf eins gesetzt. Option

Werksvoreinstellung laden oder ein manuelles Überschreiben stellen sofort den Defaultwert 0 remanent wieder her.

s. Kapitel 6.2.2

8.5.1.39 PNU 515, Max_Beschleunigung

8.5.1.40 PNU 520, Betriebsstunden

8.5.1.41 PNU 802, Parameter initialisiert

8.5.1.42 PNU 803, Digital_Input; MD-300

8.5.1.43 PNU 804, Digital_Output; MD-300

8.5.1.44 PNU 805, Referenzpunkt gesetzt

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 81 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

807

Dig In Funktion

rw/-/w

UNSIGNED32

0 0 2000000000

Über den 4-Byte-Parameter können den 4 Digital-Eingängen unterschiedliche Funktionen zugeordnet werden z.B. Aktivierung der Hardwareendschalter. Hierbei ist für jeden Eingang ein Byte reserviert.

s. Kapitel 9

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

808

Dig Out Funktion

rw/-/w

UNSIGNED32

0 0 2000000000

Über den 4-Byte-Parameter können den 4 Digital-Ausgängen unterschiedliche Funktionen zugeordnet werden. Hierbei ist für jeden Ausgang ein Byte reserviert.

s. Kapitel 9

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

809

Entprelldauer E

rw/-/w

10 0 1000

Übernahme des Signal-Pegels nach der definierten Entprelldauer (ms).

8.5.1.45 PNU 807, Dig In Funktion; MD-300

8.5.1.46 PNU 808, Dig Out Funktion; MD-300

8.5.1.47 PNU 809, Entprelldauer E; MD-300

Page 82 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

915

PZD Konfiguration Sollwerte

rw/f/w

Array[15] UNSIGNED16

[967,0,... ]

65535

Konfiguration der PZD (Ausgangsdaten). Für das Telegramm IO-Controller  encoTRive. Vgl. 5.2

s. Kapitel 5.2

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

916

PZD Konfiguration Istwerte

rw/f/w

Array[15] UNSIGNED16

[968,0... ]

65535

Konfiguration der PZD (Eingangsdaten). Für das Telegramm encoTRive  IO-Controller. Vgl. 5.2

s. Kapitel 5.2

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

922

Telegramm Auswahl

rw/f/w

UNSIGNED16

0 0 65535

Mit diesem Parameter können die PZD konfiguriert werden. Enthält der Parameter den Wert 0, so sind die beiden Parameter 915 und 916 für die PZD-Konfigurierung maßgebend. Ansonsten wird mit Parameter 922 ein sog. Standardtelegramm ausgewählt.

s. Kapitel 5.2

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

923

Standardsignale

ro/-/w

Array[100] UNSIGNED16

siehe Tabelle 17: Standardsignale bei encoTRive

65535

Zuordnung zwischen Standardsignalen wie Zielposition, Lageistwert zu herstellerspezifischen Parametern.

s. Kapitel 6.4.3

8.5.2 Profilspezifische Parameter

8.5.2.1 PNU 915, PZD Konfiguration Sollwerte

8.5.2.2 PNU 916, PZD Konfiguration Istwerte

8.5.2.3 PNU 922, Telegramm Auswahl

8.5.2.4 PNU 923, Standardsignale

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 83 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

927

Bedienhoheit

rw/-/w

UNSIGNED16

2 0 65535

Dieser Parameter definiert, wer auf Parameter zugreifen darf. Der encoTRive unterstützt zusätzlich zu PROFINET den Zugriff auf die Parameter des OV über

serielle Schnittstelle.

Erfolgt der Zugriff über die serielle Schnittstelle, so sind Parameterzugriffe über PROFINET verriegelt.

Wert 1: Bedienhoheit lokal, d.h. über serielle Schnittstelle Wert 2: Bedienhoheit PROFINET-IO

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

928

PZD Führungshoheit

rw/-/w

UNSIGNED16

2 0 65535

Definiert, wer schreibend auf die Prozessdaten zugreifen kann. Es ist möglich, dass auf Parameter des OV gleichzeitig über die zyklischen RT-Daten und über die Record Data zugegriffen wird.

Wert 1: RT-Daten haben PZD Führungshoheit. Record Data-Schreibzugriffe auf PZD-Parameter werden abgewiesen.

Wert 2: Record Data haben PZD Führungshoheit. IO-Daten werden ignoriert.

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

930

Betriebsart

rw/-/w/p

UNSIGNED16

2 0 65535

Auswahl der Betriebsart.

siehe Tabelle 9 Seite 44

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

947

Fehler/Störungen

ro/-/w/p

Array[64] UNSIGNED16

0 0 65535

Fehlerspeicher. Störungsmeldungen werden in einem Ringpuffer remanent gespeichert. Liegt eine neue Störung vor, so wird dies durch ZSW.3=1 angezeigt ("Störung liegt an").

s. Kapitel 7.1

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

953

Warnung

ro/-/w/p

UNSIGNED16

0 0 65535

Zeigt an, ob eine Warnung anliegt.

s. Kapitel 7.2

8.5.2.5 PNU 927, Bedienhoheit

8.5.2.6 PNU 928, PZD Führungshoheit

8.5.2.7 PNU 930, Betriebsart

8.5.2.8 PNU 947, Fehler/Störungen

8.5.2.9 PNU 953, Warnung

Page 84 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

964

Geräteidentifikation

ro/-/w

Array[9] UNSIGNED16

aktuelle Identifikation von HW und SW

65535

Geräteidentifikation. Die einzelnen Elemente sind in folgender Reihenfolge zu lesen : [0] => Hersteller: (0x0153) [1] => Gerätetyp: 0x0201 (Vendor ID: TR-encoTRive) [2] => Firmware-Version: xxyy (200 bedeutet: 2.00) [3] => Firmware-Datum: Jahr [4] => Firmware-Datum: ddmm (Tag/Monat) [5] => Anzahl Achsen: 1 [6] => Hardware-Version: xxyy [7] => Seriennummer: dddd

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

965

Profilnummer

ro/-/w

UNSIGNED16

0x0303

65535

Profilnummer. Profilnummer = 03 (PROFIdrive), Version = 3

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

967

STW

rw/-/w

UNSIGNED16

0 0 65535

Steuerwort (STW). Über das STW wird die encoTRive Zustandsmaschine gesteuert.

s. Kapitel 6.1

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

968

ZSW

ro/-/-

UNSIGNED16

64 0 65535

Statuswort (ZSW). Das ZSW gibt Auskunft über aktuelle Zustände Vgl. Abschnitt 6.1

s. Kapitel 6.1

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

970

Werksvoreinstellung laden

rw/-/w

UNSIGNED16

1 0 65535

Durch eine Flanke 1  0 bei diesem Parameter werden sämtliche Parameter des OV mit ihren Default-Werten belegt.

s. Kapitel 8.4

8.5.2.10 PNU 964, Geräteidentifikation

8.5.2.11 PNU 965, Profilnummer

8.5.2.12 PNU 967, STW

8.5.2.13 PNU 968, ZSW

8.5.2.14 PNU 970, Werksvoreinstellung laden

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 85 of 252

Das Objektverzeichnis

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

971

Im Flash speichern

rw/-/w

UNSIGNED16

0 0 65535

Durch eine Flanke 0  1 wird das Speichern der aktuellen Inhalte aller speicherbaren Parameter im Flash veranlasst.

s. Kapitel 8.4

PNU

Name

Attribut

Datentyp

Default

Min

Max

980

Liste aller Parameter

ro/-/w

Array[79] UNSIGNED16

Nummern aller definierten Parameter

65535

Dieser Parameter enthält in aufsteigender Reihenfolge die Liste aller definierten Parameter. Ein Eintrag mit Wert 0 signalisiert das Ende der Liste.

8.5.2.15 PNU 971, Im Flash speichern

8.5.2.16 PNU 980, Liste aller Parameter

Page 86 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

9 Funktion Digital- Eingänge / -Ausgänge; MD-300 Baureihe

9.1 Grundfunktionen

9.1.1 Eingänge

Die vier integrierten digitalen Eingänge bieten einerseits auf der Feldebene die Funktion eines zusätzlichen digitalen Eingangsmoduls. Signale der beispielsweise angeschlossenen Sensoren oder Taster/Schalter werden über den Parameter P803 „Digital_Input“ bitcodiert abgebildet und haben zunächst keinen direkten Einfluss auf die Antriebsaktivität. Andererseits können den digitalen Eingängen verschiedene Funktionen zugeordnet werden (s. Kapitel 9.2.1).

Weitere Informationen zu den digitalen Eingängen sind aus folgenden Dokumentationen zu entnehmen:

● Steckerbelegung:

TR-EMO-TI-DGB-0066

● encoTRive Projektierungsanleitung:

TR-EMO-BA-DGB-0015

9.1.2 Ausgänge

Die vier integrierten digitalen Ausgänge bieten einerseits auf der Feldebene die Funktion eines zusätzlichen Ausgangmoduls. Aktoren können über den Parameter P804 „Digital_Output“ direkt von der Steuerung angesteuert werden. Andererseits können den digitalen Ausgängen verschiedene Funktionen zugeordnet werden (s. Kapitel 9.2.2).

Weitere Informationen zu digitalen Ausgängen sind aus folgenden Dokumentationen zu entnehmen:

● Steckerbelegung

● encoTRive Projektierungsanleitung

TR-EMO-TI-DGB-0066

TR-EMO-BA-DGB-0015

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 87 of 252

Funktion Digital- Eingänge / -Ausgänge; MD-300 Baureihe

P807

Byte 3

Byte 2

Byte 1

Byte 0

Eingang 3

Eingang 2

Eingang 1

Eingang 0

0-255

Bereiche

Beschreibung

zulässige

Verfahrrichtung

erforderliche Flankenfolge,

um nach 1 zurückzukehren

zulässiger Verfahrbereich

positive / negative

High-aktiv

Low-aktiv

stehen auf B

negative

B überfahren

negative

stehen auf A

positive

A überfahren

positive

9.2 Funktionszuordnung

9.2.1 Eingänge

Über den 4-Byte-Parameter P807 „Dig In Funktion“ können den 4 Digital-Eingängen unterschiedliche Funktionen zugeordnet werden. Hierbei ist für jeden Eingang ein Byte reserviert:

Tabelle 27: Struktur des Parameters 807 „Dig In Funktion“.

9.2.1.1 Realisierung der Hardware-Endschalter-Funktion

Abbildung 20: Funktionsprinzip Hardware-Endschalter

A: Negativer Endschalter B: Positiver Endschalter C: Negativer Soft Endschalter D: Positiver Soft Endschalter

nur möglich, wenn die Störung P947 „Hardware-Endschalter angefahren“ mit Fehlernummer

580/581 quittiert wurde

Page 88 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019

Wert

aktiver Pegel

Funktion

Reaktion

Keine

Keine 2 High

Endschaltereingang positiv

Schnellhalt mit Störung 580

Low

High

Endschaltereingang negativ

Schnellhalt mit Störung 581

Low

High

Bremse lüften

Integrierte Haltebremse lüften

Low

Aktivierung der Hardware-Endschalter-Funktionen muss vor der ReglerFreigabe erfolgen.

Byte 3

Byte 2

Byte 1

Byte 0

P808

Byte 3

Byte 2

Byte 1

Byte 0

Ausgang 3

Ausgang 2

Ausgang 1

Ausgang 0

0-255

Tabelle 28: Funktionsübersicht der Endschalter

Beispiel:

Es sind 2 Hardware-Endschalter als Öffner an den digitalen Eingängen 0 und 1 angeschlossen. Um die entsprechende Funktion zu aktivieren, muss folgender Wert für Parameter P807 geschrieben werden:

Eingang 0 als positiver Endschalter, Low-aktiv  Byte 0 = 03 Eingang 1 als negativer Endschalter, Low-aktiv  Byte 1 = 05

Parameter P807 = 0x0000 0503 = 1283 dez.

9.2.2 Ausgänge

Über den 4-Byte-Parameter P808 „Dig Out Funktion“ können den 4 Digital-Ausgängen unterschiedliche Funktionen zugeordnet werden. Hierbei ist für jeden Ausgang ein Byte reserviert:

06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 89 of 252

Installationshinweise

Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die

- PROFINET Planungsrichtlinie, PNO Bestell-Nr.: 8.061

- PROFINET Montagerichtlinie, PNO Bestell-Nr.: 8.071

- PROFINET Inbetriebnahmerichtlinie, PNO Bestell-Nr.: 8.081

- und die darin referenzierten Normen und PNO Dokumente

zu beachten!

Insbesondere ist die EMV-Richtlinie in der gültigen Fassung zu beachten!

10 Installationshinweise

PROFINET unterstützt Linien-, Baum- oder Sternstrukturen. Die bei Feldbussen eingesetzte Bus- oder Linienstruktur wird damit auch für Ethernet verfügbar.

Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind NetzwerkKabel und Steckverbinder der Kategorie STP CAT5 zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 MBit/s. Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom encoTRive automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden.

Eine Adressierung über Schalter ist ebenfalls nicht notwendig, diese wird automatisch durch die Adressierungsmöglichkeiten des PROFINET-Controllers vorgenommen.

Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen.

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11 Inbetriebnahme

11.1 Gerätebeschreibungsdatei (XML)

Um für PROFINET eine einfache Plug-and-Play Konfiguration zu erreichen, wurden die charakteristischen Kommunikationsmerkmale von PROFINET-Geräten in Form eines elektronischen Gerätedatenblatts, GSDML-Datei: „General Station Description Markup Language“, festgelegt. Im Gegensatz zum PROFIBUS-DP-System ist die GSDML-Datei mehrsprachig ausgelegt und beinhaltet mehrere Geräte-Varianten in einer Datei.

Durch das festgelegte Dateiformat kann das Projektierungssystem die Gerätestammdaten des encoTRives einfach einlesen und bei der Konfiguration des Bussystems automatisch berücksichtigen.

Die GSDML-Datei ist Bestandteil des encoTRives und hat den Dateinamen „GSDML-V2.2-TR-encoTRive-xxxxxxxx.xml“.

Zum encoTRive gehört weiterhin noch eine Bitmap Datei mit Namen: "GSDML_0153_PN_encoTRive_V22.bmp"

Abbildung 21: GSDML-Datei für die Konfiguration [Quelle: PROFIBUS International]

11.2 Geräteidentifikation

Jedes PROFINET IO-Gerät besitzt eine Geräteidentifikation. Sie besteht aus einer Firmenkennung, der Vendor-ID, und einem Hersteller-spezifischen Teil, der Device-ID. Die Vendor-ID wird von der PNO vergeben und hat für die Firma TR-Electronic den Wert 0x0153, die Device-ID hat den Wert 0x0201. Im Hochlauf wird die projektierte Geräteidentifikation überprüft und somit Fehler in der Projektierung erkannt.

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Inbetriebnahme

11.3 Datenaustausch bei PROFINET IO

PROFINET IO Kommunikationsablauf: Der IO-Controller baut seiner Parametrierung folgend, eine oder mehrere

Applikationsbeziehungen zu den IO-Devices auf. Dafür sucht er im Netzwerk nach den parametrierten Namen der IO-Devices und weist den gefundenen Geräten eine IP-Adresse zu. Hierzu wird der Dienst DCP „Discovery and Control Program“ genutzt. Für die parametrierten IO-Devices überträgt der IO-Controller dann im folgenden Hochlauf den gewünschten Ausbaugrad (Module/Submodule) und alle Parameter. Es werden die zyklischen IO-Daten, Alarme, azyklische Dienste und Querverbindungen festgelegt.

Bei PROFINET IO kann die Übertragungsgeschwindigkeit der einzelnen zyklischen Daten durch einen Untersetzungsfaktor eingestellt werden. Nach der Parametrierung werden die IO-Daten nach einmaliger Anforderung des IO-Controllers vom IO-Device in einem festen Takt übertragen. Zyklische Daten werden nicht quittiert. Alarme dagegen müssen immer quittiert werden. Azyklische Daten werden ebenfalls quittiert.

Zum Schutz gegen Parametrierungsfehler werden der Soll- und Istausbau bezüglich des Gerätetyps, der Bestellnummer sowie der Ein- und Ausgangsdaten verglichen.

Bei erfolgreichem Hochlauf beginnen die IO-Devices selbstständig mit der Datenübertragung. Eine Kommunikationsbeziehung bei PROFINET IO folgt immer dem Provider-Consumer-Modell. Bei der zyklischen Übertragung der IO-Daten ist das IO-Device der Provider der Daten, der IO-Controller (z.B. eine SPS) der Consumer. Die übertragenen Daten werden immer mit einem Status versehen (gut oder schlecht).

Abbildung 22: Geräte-Kommunikation

AR: Applikationsbeziehung zwischen IO-Controller und zugeordneten IO-Devices

CR: Kommunikationsbeziehungen für Konfiguration, Prozessdaten und Alarme

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Geräte-Austausch

Bei einem Geräteaustausch muss darauf geachtet werden, dass der zuvor vergebene Gerätename auch an das neue Gerät vergeben wird. Im Systemhochlauf wird der Gerätenamen wieder erkannt und die neue MAC-Adresse und IP-Adresse automatisch dem Gerätenamen zugeordnet. Der IO-Controller führt automatisch eine Parametrierung und Konfigurierung des neuen Gerätes durch. Anschließend wird der zyklische Nutzdatenaustausch wieder hergestellt.

11.4 Adressvergabe

Der encoTRive hat standardmäßig im Auslieferungszustand seine MAC-Adresse und den Gerätetyp gespeichert. Die MAC-Adresse ist auch auf der Anschluss-Haube des Gerätes aufgedruckt, z.B. „00-03-12-02-40-00“. Der von TR-Electronic vergebene Name für den Gerätetyp ist „TR Antriebe“. In der Regel können diese Informationen auch über das Engineering Tool bei einem so genannten Bus-Scan ausgelesen werden.

Bevor ein IO-Device von einem IO-Controller angesprochen werden kann, muss es einen Gerätenamen haben, da die IP-Adresse dem Gerätenamen fest zugewiesen ist. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass Namen einfacher zu handhaben sind als komplexe IP-Adressen. Das Zuweisen eines Gerätenamens für ein konkretes IO-Device ist zu vergleichen mit dem Einstellen der PROFIBUS-Adresse bei einem DP-Slave. Im Auslieferungszustand hat der encoTRive keinen Gerätenamen gespeichert. Erst nach der Zuweisung eines Gerätenamens mit dem Engineering Tool ist der encoTRive für einen IO-Controller adressierbar, z.B. für die Übertragung der Projektierungsdaten (z.B. die IP-Adresse) im Anlauf oder für den Nutzdatenaustausch im zyklischen Betrieb. Die Namenszuweisung erfolgt vor der Inbetriebnahme vom Engineering Tool über das standardmäßig bei PROFINET IO-Feldgeräten benutzte DCP-Protokoll.

Da PROFINET-Geräte auf dem TCP/IP-Protokoll basieren, benötigen sie daher für den Betrieb am Ethernet noch eine IP-Adresse. Im Auslieferungszustand hat der encoTRive die Default - IP-Adresse „0.0.0.0“ gespeichert.

Wenn wie oben angegeben ein Bus-Scan durchgeführt wird, wird zusätzlich zur MACAdresse und Gerätetyp auch der Gerätename und IP-Adresse in der NetzTeilnehmerliste angezeigt. In der Regel werden hier durch das Engineering Tool Mechanismen zur Verfügung gestellt, die IP-Adresse, Subnetzmaske und Gerätenamen einzutragen.

Ablauf der Vergabe von Gerätenamen und Adresse bei einem IO-Device:

- Gerätenamen, IP-Adresse und Subnetzmaske festlegen

- Gerätename wird einem IO-Device (MAC-Adresse) zugeordnet

- Gerätename an das Gerät übertragen

- Projektierung in den IO-Controller laden

IO-Controller vergibt im Anlauf die IP-Adressen an die Gerätenamen. Die Vergabe der IP-Adresse kann auch abgeschaltet werden, in diesem Fall wird die vorhandene IPAdresse im IO-Device benutzt.

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Inbetriebnahme

11.4.1 MAC-Adresse

Jedem PROFINET-Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige Geräte-Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens. Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar.

Die MAC-Adresse teilt sich auf in:

3 Byte Herstellerkennung und 3 Byte Gerätekennung, laufende Nummer

Die MAC-Adresse steht im Regelfall auf dem Typenschild des encoTRives.

z.B.: „00-03-12-02-40-00“

11.4.2 IP-Adresse

Damit ein PROFINET-Gerät als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann, benötigt dieses Gerät zusätzlich eine im Netz eindeutige IP-Adresse. Die IP-Adresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich von 0 bis 255. Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt.

Die IP-Adresse setzt sich zusammen aus

Der Adresse des (Sub-) Netzes und Der Adresse des Teilnehmers, im Allgemeinen auch Host oder Netzknoten

genannt

11.4.3 Subnetzmaske

Die gesetzten Bits der Subnetzmaske bestimmen den Teil der IP-Adresse, der die Adresse des (Sub-) Netzes enthält.

Allgemein gilt:

Die Netzadresse ergibt sich aus der UND-Verknüpfung von IP-Adresse und Subnetzmaske.

Die Teilnehmeradresse ergibt sich aus der Verknüpfung IP-Adresse UND (NICHT Subnetzmaske)

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Netzadressbereich (dez.)

IP-Adresse (bin.)

Adressklasse

Default

Subnetzmaske

1.0.0.0 - 126.0.0.0

0xxx xxxx

xxxx xxxx

255.0.0.0

128.1.0.0 - 191.254.0.0

10xx xxxx

xxxx xxxx

255.255.0.0

192.0.1.0 - 223.255.254.0

110x xxxx

xxxx xxxx

255.255.255.0

Dezimal

Binär

Berechnung

IP-Adresse

130.094.122.195

10000010 01011110 01111010 11000011

IP-Adresse

Netzmaske

255.255.255.224

11111111 11111111 11111111 11100000

UND Netzmaske

Netzadresse

130.094.122.192

10000010 01011110 01111010 11000000

= Netzadresse

IP-Adresse

130.094.122.195

10000010 01011110 01111010 11000011

IP-Adresse

Netzmaske

255.255.255.224

11111111 11111111 11111111 11100000

(00000000 00000000 00000000 00011111)

UND (NICHT Netzmaske)

Hostadresse

00000000 00000000 00000000 00000011

= Hostadresse

11.4.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske

Es gibt eine Vereinbarung hinsichtlich der Zuordnung von IP-Adressbereichen und so genannten „Default-Subnetzmasken“. Die erste Dezimalzahl der IP-Adresse (von links) bestimmt den Aufbau der Default-Subnetzmaske hinsichtlich der Anzahl der Werte „1“ (binär) wie folgt:

Class A-Netz: 1 Byte Netzadresse, 3 Byte Hostadresse Class B-Netz: 2 Byte Netzadresse, 2 Byte Hostadresse Class C-Netz: 3 Byte Netzadresse, 1 Byte Hostadresse

Beispiel zur Subnetzmaske

IP-Adresse = 130.094.122.195, Netzmaske = 255.255.255.224

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Inbetriebnahme

11.4.5 Netzübergang / Router

Falls im IO-Controller ein Netzübergang (Router) definiert wird, muss die IP-Adresse im encoTRive manuell eingetragen werden. Das bedeutet, die automatische Zuweisung der IP-Adresse für den encoTRive muss in diesem Fall in der Hardwarekonfiguration deaktiviert werden. Dies ist erforderlich, da der encoTRive die Netzübergang-Funktion bisher noch nicht unterstützt. Aktiviert man diesen Punkt aber im Controller, sendet dieser den Netzübergang an alle IO-Devices, bei denen die automatische Zuweisung der IP-Adresse aktiviert ist. Dies kann zu einem Fehlverhalten des encoTRives führen.

Ist die automatische Zuweisung der IP-Adresse für den encoTRive aktiviert, so muss beim Netzübergang „Keinen Router verwenden“ ausgewählt sein, siehe Abbildung 23.

Abbildung 23: Eigenschaften - Ethernet Schnittstelle

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12 Projektierungsbeispiel mit SIMATIC® Manager

In diesem Kapitel wird die Projektierung vom encoTRive mit PROFINET mit der aktuellen GSDML-Datei beschrieben. Die Projektierung wird beispielhaft anhand der Projektierungssoftware SIMATIC Manager V5.4.2.0 mit einer SIMATIC CPU317-2 PN/DP erläutert.

12.1 GSDML-Datei Installation

Es ist zuerst erforderlich die encoTRive GSDML-Datei zu installieren. Die aktuelle Datei kann unter der folgenden Homepage herunter geladen werden:

www.tr-electronic.de

Die Datei trägt den Namen GSDML-V2.2-TR-encoTRive-yyyymmdd.xml, wobei gilt: yyyy: Jahr mm: Monat dd: Tag

Gehen Sie nun wie folgt vor:

● Starten Sie STEP7 HWKONFIG und wählen Sie im Menüpunkt Extras den

Menüpunkt GSD-Datei installieren... .

● Wählen Sie nun das entsprechende Ordnerverzeichnis über den Button Durchsuchen aus, indem sich die herunter geladene GSDML-Datei befindet.

● Markieren Sie die gefundene GSDML-Datei und bestätigen Sie mit dem Button Installieren den Installationsvorgang.

Abbildung 24: GSDML Datei installieren

● Nach der Installation ist es erfahrungsgemäß erforderlich einen Neustart der gesamten STEP7 Entwicklungsumgebung vorzunehmen.

● Der encoTRive befindet sich anschließend im Katalog unter dem Verzeichnis PROFINET IO/WeitereFeldgeräte/Drives/TR Antriebe/encoTRive

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Projektierungsbeispiel mit SIMATIC Manager

12.2 Vergabe des PROFINET-Gerätenamens

Für die eindeutige Identifikation innerhalb eines Netzwerkes ist es erforderlich, einem PROFINET Device einen Gerätenamen zu vergeben. Gehen Sie dazu wie folgt vor:

● Verbinden Sie den encoTRive direkt mit der Ethernet-Schnittstelle des Projektierungs-PCs (z.B. PG).

● Stellen Sie diese über den Dialog PG/PC-Schnittstelle einstellen ein.

● Wählen Sie im STEP7 Hauptmenü Zielsystem den Menüpunkt Ethernet-

Teilnehmer bearbeiten... .

● Betätigen Sie den Button Durchsuchen

Abbildung 25: Ethernet-Teilnehmer installieren

Daraufhin erscheint eine Übersicht der im Netz verfügbaren Teilnehmer:

Abbildung 26: Netzteilnehmer auswählen

Durch Markieren des gewünschten Teilnehmers kann dieser anschließend bearbeitet werden. Mit dem Button Blinken kann beim markierten encoTRive das Blinken der beiden roten LEDs am Gehäuse erzwungen werden. Dadurch ist das Lokalisieren des zugehörigen Teilnehmers im Feld vereinfacht.

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Nach Betätigen des Buttons OK gelangt man letztlich in das zugehörige TeilnehmerBearbeitungsfenster, indem man unter anderem den Gerätenamen zuweisen kann.

Abbildung 27: Ethernet-Teilnehmer bearbeiten

Zum Ändern des Gerätenamens muss im Eingabefeld Gerätename der Name überschrieben werden und anschließend über den Button Name zuweisen bestätigt werden. Der neue Gerätename befindet sich solange remanent im Flash des encoTRives, bis über den Button Zurücksetzen der Gerätename auf den Defaultnamen zurückgesetzt wurde.

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Projektierungsbeispiel mit SIMATIC Manager

12.3 encoTRive in das Netzwerk mit aufnehmen

Entsprechend des Profils kann nun aus dem Hardware-Katalog der Antrieb MD-300 entnommen und an das PROFINET Netz angehängt werden.

Abbildung 28: encoTRive in das Netzwerk mit aufnehmen

Zur eindeutigen Identifikation innerhalb des Netzes, muss der im Gerät zuvor vergebene Gerätename über die Objekteigenschaften eingetragen werden.

Abbildung 29: Vergabe des Gerätenamens in der Konfiguration

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TR-Electronic MP Series, MP-60, MA Series, MP-100, MD-300 User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Inhaltsverzeichnis

Tabellenverzeichnis

Abbildungsverzeichnis

Änderungs-Index

1 Allgemeines

1.1 Zielgruppe

1.2 Geltungsbereich

1.3 Referenzen

1.4 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definitionen

2.2 Organisatorische Maßnahmen

3 PROFINET Allgemeine Informationen

3.1 PROFINET IO

3.2 Real-Time Kommunikation

3.3 Protokollaufbau

3.4 PROFINET IO – Dienste

3.5 PROFINET IO – Protokolle

3.6 PROFINET Systemhochlauf

3.7 PROFINET – Zertifikat, weitere Informationen

4 PROFIdrive Antriebsprofil

4.1 Das Objektverzeichnis

4.2 PROFIdrive Objektverzeichnis

4.3 Zustandsmaschine, Status- und Steuerwort

5 PROFINET Kommunikation mit encoTRive

5.1 Kommunikation von Daten über PROFINET-IO

5.1.1 Kommunikationsbeziehung für den zyklischen Datenaustausch

5.1.1.1 Zyklische Übertragung von Prozessdaten

5.1.1.2 Zyklische Übertragung des PKW-Kanals

5.1.2 Kommunikationsbeziehung für den azyklischen Datenaustausch

5.1.3 Kommunikationsbeziehung für Alarme

5.2 Konfiguration der Prozessdaten

5.3 Parameterzugriff über PKW-Kanal

5.3.1 Beispiele für Parameterzugriff über PKW-Kanal

5.3.1.1 Leseauftrag P947[0]

5.3.1.2 Schreibauftrag P100 mit Wert 1000000

5.4 Parameterzugriff über azyklischen Datenaustausch (Record-Data)

5.4.1 Beispiele für Parameterzugriff, azyklischer Datenaustausch

5.4.1.1 Schreibauftrag: P930 mit Wert 2

5.4.1.2 Schreibauftrag: P915 mit mehreren Werten beschreiben

6 Antriebsspezifische Funktionen

6.1 Allgemeine Zustandsmaschine

6.1.1 Steuerwort und Zustandswort

6.1.2 Betriebsartanwahl

6.2 Betriebsart Positionieren

6.2.1 Zustandsmaschine Betriebsart "Positionieren"

6.2.2 Referenzieren

6.2.3 Positionierungen durchführen

6.2.4 Positionieren über Fahrsatztabelle

6.2.5 Stillstandüberwachung

6.2.5.1 Funktion

6.3 Betriebsart Geschwindigkeitsregelung

6.3.1 Zustandsmaschine Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung"

6.4 Umrechnung in physikalische Einheiten

6.4.1 Umrechnung von Positionseinheiten

6.4.2 Umrechnungen von Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten

6.4.3 Standardsignale nach PROFIdrive

6.5 Verfahrbereich und Referenzpunktkoordinate

6.5.1 Definition des tatsächlichen Verfahrbereichs

6.5.2 Definition der Referenzpunktkoordinate

6.5.2.1 Tatsächlicher Verfahrbereich Z = Max. Verfahrbereich X

6.5.2.2 Tatsächlicher Verfahrbereich < Maximaler Verfahrbereich/2

6.5.2.3 Tatsächlicher Verfahrbereich > Maximaler Verfahrbereich/2

6.6 Rundachse mit Modulokorrektur

6.6.1 Beschreibung

6.6.2 Parametrierung der Rundachse

6.6.3 Referenzieren

6.6.4 Betriebsarten bei parametrierter Rundachse

6.6.4.1 Positioniermode

6.6.4.2 Geschwindigkeitsmode

6.6.4.3 Beispiel fliegender Betriebsartwechsel

6.6.4.4 Besondere Hinweise

7 Störungen und Warnungen

7.1 Störungen

7.2 Warnungen

8 Das Objektverzeichnis