TR-Electronic CE-65, CS-65, CK-65 User Manual

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TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Benutzerhandbuch

User Manual

Seite 2 - 34

Page 35 - 68

_Zusätzliche Sicherheitshinweise

_Installation

_Inbetriebnahme

_Parametrierung

_Fehlerursachen und Abhilfen

_Additional safety instructions

_Installation

_Commissioning

_Parameterization

_Cause of faults and remedies

CE-65

Absolute Encoder C_-65

CS-65

CK-65

+Preset +Direction

ULH00016 / ULH00017

Urheberrechtsschutz

Dieses Handbuch, einschließlich den darin enthaltenen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz.

Änderungsvorbehalt

Jegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.

Dokumenteninformation

Ausgabe-/Rev.-Datum: 03/11/2016 Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0065-03.docx Verfasser: MÜJ

Schreibweisen

Kursive oder fette Schreibweise steht für den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt.

Courier-Schrift zeigt Text an, der auf dem Display bzw. Bildschirm sichtbar ist und Menüauswahlen von Software.

 < >  weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin (wie etwa <RETURN>).

Marken

DeviceNet is a trademark of ODVA, Inc.

TR-Electronic GmbH

D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de

http://www.tr-electronic.de

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3

Änderungs-Index ................................................................................................................................ 5

1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 6

1.1 Geltungsbereich ...................................................................................................................... 6

1.2 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ....................................................................................... 7

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 8

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition .............................................................................................. 8

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ............................................ 8

2.3 Organisatorische Maßnahmen ............................................................................................... 9

3 Technische Daten ............................................................................................................................ 10

3.1 Elektrische Kenndaten ............................................................................................................ 10

4 DeviceNet™ Informationen ............................................................................................................ 11

5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung .................................................................................... 13

5.1 Anschluss ................................................................................................................................ 14

5.2 Bus-Terminierung ................................................................................................................... 14

5.3 Identifier-Einstellung (MAC-ID) ............................................................................................... 14

5.4 Baudraten-Einstellung ............................................................................................................ 14

5.5 Schirmauflage ......................................................................................................................... 15

6 Inbetriebnahme ................................................................................................................................ 17

6.1 CAN Schnittstelle .................................................................................................................... 17

6.1.1 Bus-Statusanzeige .................................................................................................. 17

6.1.2 EDS-Datei ............................................................................................................... 18

6.1.3 Messages ................................................................................................................ 18

6.1.4 Classes ................................................................................................................... 18

6.1.5 I/O-Instance (Polled IO) .......................................................................................... 19

7 Parametrierung und Konfiguration ................................................................................................ 21

7.1 Configuration Assembly Data Attribute Format ...................................................................... 21

7.1.1 Assembly Object 04h .............................................................................................. 21

7.2 Parameter Object Instances ................................................................................................... 23

7.2.1 Parameter Object 0Fh ............................................................................................. 23

7.2.2 GET DATA CHECK - Kommando ........................................................................... 24

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Inhaltsverzeichnis

7.3 Parameter / Wertebereiche ..................................................................................................... 24

7.3.1 Drehrichtung ........................................................................................................... 24

7.3.2 Ausgabecode .......................................................................................................... 24

7.3.3 Skalierungsparameter ............................................................................................. 25

7.3.4 Justage.................................................................................................................... 28

7.3.5 Sonderausgänge 1 bis 7 ......................................................................................... 29

7.3.5.1 Definition des Betriebs- und Sicherheitsbereiches.................................................................... 30

7.3.6 Wert für Preset 1 und 2 ........................................................................................... 31

8 Fehlerursachen und Abhilfen ......................................................................................................... 32

8.1 Fehler- und Bereichsüberschreitungs-Meldungen (I/O-Verbindungsport) ............................. 32

8.2 Parametrierungsfehler ............................................................................................................ 32

8.3 Sonstige Störungen ................................................................................................................ 34

Steckerbelegungen Download:

Mit Schalter für galvanische Trennung ........................ www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-D-0036

Ohne galvanische Trennung ........................................ www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-D-0056

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Änderungs-Index

Änderung

Datum

Index

Erstausgabe

04.08.07

Neues Design

14.07.15

Verweis auf Support-DVD entfernt

02.02.16

DeviceNet™ Logo und Trademark aktualisiert

11.03.16

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 5 of 68

Allgemeines

1 Allgemeines

Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:

 Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung

definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen

 Elektrische Kenndaten  Installation  Inbetriebnahme  Parametrierung  Fehlerursachen und Abhilfen

Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter, Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.

Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder kann auch separat angefordert werden.

1.1 Geltungsbereich

Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit

CAN DeviceNet Schnittstelle:

 CE-65  CS-65  CK-65

Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage.

Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:

 anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,  dieses Benutzerhandbuch,  und die bei der Lieferung beiliegende

Montageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0046

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CAN

Controller Area Network (herstellerunabhängiger, offener Feldbusstandard)

CiA

CAN in Automation (CAN Nutzerorganisation, "Dachverband")

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung, Ausführung mit Vollwelle

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung, Ausführung mit Kupplung

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung, Ausführung mit Sackloch

DeviceNet

CAN-Protokoll, definiert in der Anwenderschicht (Schicht 7)

DUPMAC-ID-Test

DUPLICATE-MAC-ID-Test Überprüfung des Masters auf Duplizierungen der Slave-MAC-IDs. Jede Adresse der am Bus angeschlossenen Slaves darf nur einmal vorkommen.

EMV

Elektro-Magnetische-Verträglichkeit

EDS

Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt)

MAC-ID

Media Access Control Identifier (Knoten-Adresse)

ODVA™

Open DeviceNet Vendor Association (CAN Nutzerorganisation, speziell für DeviceNet)

1.2 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

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Zusätzliche Sicherheitshinweise

bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts.

Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:

 das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,  das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene

Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung

Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb an CAN DeviceNet Netzwerken nach dem internationalen Standard ISO/DIS 11898 und 11519-1 bis max. 500 kBaud.

Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CAN DeviceNet Netzwerks der CANNutzerorganisation ODVA™ sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.

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2.3 Organisatorische Maßnahmen

 Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems

griffbereit aufbewahrt werden.

 Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeits-

beginn

- die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende

Sicherheitshinweise",

- und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche

Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben. Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der

Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.

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Technische Daten

Versorgungsspannung .....................................

11-27 V DC, paarweise verdrillt und geschirmt

Stromaufnahme .................................................

 200 mA bei 11 V DC, < 110 mA bei 27 V DC (unbelastet)

Gesamtauflösung ..............................................

 24 Bit (optional 25 Bit)

Schrittzahl / Umdrehung ...................................

 8.192

Messbereich

Standard ........................................................

 4.096 Umdrehungen (12 Bit)

Erweitert ........................................................

 256.000 Umdrehungen

Baudrate (einstellbar) ........................................

125 kBaud, Leitungslänge bis zu 500 m

250 kBaud, Leitungslänge bis zu 250 m

500 kBaud, Leitungslänge bis zu 100 m

Stationsadressen ...............................................

0 – 63, einstellbar über DIP-Schalter

Übertragung .......................................................

paarig verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel

CAN DeviceNet™ Schnittstelle ........................

CAN-Feldbusschnittstelle (optoentkoppelt)

Datenübertragung .........................................

CAN-BUS-Treiber (ISO/DIS 11898)

Abschlusswiderstand .......................................

121 Ohm, zuschaltbar durch DIP-Schalter

Besondere Merkmale ........................................

Programmierung nachfolgender Parameter

über den CAN-BUS:

- Drehrichtung über den Bus

- Ausgabecode (Binär, Gray)

- Messlänge in Schritten

- Messlänge in Umdrehungen

- Presetjustage über den Bus

- Justage

- Presetwert 1

- Presetwert 2

- 7 Sonderausgänge

EMV

Störfestigkeit .................................................

DIN EN 61000-6-2

Störaussendung ............................................

DIN EN 61000-6-3

3 Technische Daten

3.1 Elektrische Kenndaten

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4 DeviceNet™ Informationen

DeviceNet wurde von Rockwell Automation und der ODVA™ als offener Feldbusstandard, basierend auf dem CAN-Protokoll entwickelt und ist in der europäischen Norm EN 50325 standardisiert. Spezifikation und Pflege des DeviceNet-Standards obliegen der ODVA™. DeviceNet gehört wie ControlNet™ und EtherNet/IP™ zur Familie der CIP™-basierten Netzwerke. CIP™ (Common Industrial Protocol) bildet die gemeinsame Applikationsschicht dieser 3 industriellen Netzwerke. DeviceNet, ControlNet™ und Ethernet/IP™ sind daher gut aufeinander abgestimmt und stellen dem Anwender ein abgestuftes Kommunikationssystem für die Leitebene (Ethernet/IP™), Zellenebene (ControlNet™) und Feldebene (DeviceNet) zur Verfügung. DeviceNet ist ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer/Consumer Verfahren.

DeviceNet Protokoll

Das DeviceNet Protokoll ist ein objektorientiertes Protokoll. Es wird typischerweise für die Vernetzung von Sensoren und Aktoren mit den übergeordneten Automatisierungsgeräten (SPS, IPC) benutzt.

DeviceNet Data Link Layer

Die Schicht 2 (Data Link Layer) basiert auf dem Controller Area Netzwerk (CAN), das ursprünglich für den Einsatz innerhalb von Kraftfahrzeugen konzipiert wurde.

DeviceNet Netzwerk- und Data Transport Layer

Der Aufbau der Verbindung erfolgt über den Group 2 Unconnected Port. Für den Verbindungsaufbau werden ausgewählte CAN Identifier benutzt. Eine einmal aufgebaute Verbindung, kann dann für die Übertragung von Explicit Messages oder für den Aufbau zusätzlicher I/O Verbindungen genutzt werden. Sobald eine I/O Verbindung aufgebaut wurde, können I/O-Daten zwischen den DeviceNet Teilnehmern ausgetauscht werden. Für die Kodierung von I/O-Daten wird ausschließlich der 11 Bit Identifier benutzt. Das 8 Byte breite CAN-Data-Field steht vollständig für die Nutzdaten zur Verfügung.

DeviceNet Anwendungsschicht–CIP™ Protokoll

CIP™ (Common Industrial Protocol) bildet die Anwendungsschicht von DeviceNet. CIP™ definiert den Austausch von I/O Daten in Echtzeit über I/O Nachrichten (I/O Messaging oder Implicit Messaging) sowie den Austausch von Bedarfsdaten für Konfiguration, Diagnose und Management über explizite Nachrichten (Explicit Messaging). Die Kommunikation zwischen zwei Geräten erfolgt dabei immer nach einem verbindungsorientierten Kommunikationsmodell, entweder über eine Punkt-zuPunkt- oder eine Multicast-V1 Verbindung. Damit lassen sich sowohl Master/SlaveSysteme als auch Multi-Master-Systeme realisieren. Daten werden als Objekte bezeichnet und sind im Objektverzeichnis eines jeden Gerätes eingetragen.

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DeviceNet™ Informationen

Vordefinierter Master-Slave Connection Set

Für das DeviceNet Mess-System wird das sogenannte "Predefined Master/Slave Connection Set" verwendet. Dieses Subset des DeviceNet Protokolls vereinfacht die Übertragung von I/O Daten zwischen einem Automatisierungssystem (SPS) und den dezentralen Peripheriegeräten (Slaves). Unterstützt werden nur die "Group2 Messages" mit Ausnahme der "Group1 Message für Slave I/O Poll Response".

DeviceNet Geräteprofile

Über die Spezifikation der reinen Kommunikationsfunktionen hinaus, beinhaltet DeviceNet auch die Definition von Geräteprofilen. Diese Profile legen für die jeweiligen Gerätetypen die minimal verfügbaren Objekte und Kommunikationsfunktionen fest. Für das DeviceNet Mess-System wurde die GeräteTyp-Nummer 08hex festgelegt.

Vendor ID

Die Vendor IDs (Herstellerkennungen) werden von der ODVA™ vergeben und verwaltet. Die Vendor ID von TR-Electronic für DeviceNet™ ist "134" (dez).

Weitere Informationen zum DeviceNet erhalten Sie auf Anfrage von der Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) unter nachstehender Internet-Adresse:

http://www.odva.org

e-mail: mailto:odva@odva.org

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Leitungslänge

125 kbit/s

250 kbit/s

500 kbit/s

Gesamtlänge mit dickem Kabel

500 m

250 m

100 m

Gesamtlänge mit dünnem Kabel

100 m

Max. Stichleitungslänge

6 m

Max. Länge aller Stichleitungen

156 m

78 m

39 m

Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, ist die DeviceNet

Spezifikation und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in

den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!

5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

In einem DeviceNet Netzwerk können bis zu 64 Busteilnehmer mit Baudraten von 125, 250 oder 500 kBaud miteinander kommunizieren. Das DeviceNet Kabel sieht neben den beiden Signalen für die Datenübertragung CAN-L und CAN-H auch 2 Leitungen für die Versorgung der DeviceNet Busteilnehmer mit 24 Volt Betriebsspannung vor. Die maximale Länge des DeviceNet Kabels ist abhängig vom gewählten Kabeltyp und der Baudrate. Die Installation erfolgt in einer Bustopologie mit oder ohne Abzweigen - und Abschlusswiderständen an beiden Enden. Die Abschlusswiderstände haben einen Wert von 120 Ohm.

Node = Knoten Terminator = Abschlusswiderstand Trunk Line = Hauptleitung Drop Line = Stichleitung Tap = Abzweig

Busleitungen

Die Busleitungen für das DeviceNet™-System sind in der DeviceNet™-Spezifikation festgeschrieben. Entsprechend dieser Spezifikation ist die maximale Ausdehnung eines DeviceNet™-Systems abhängig von der Baudrate:

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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

Für die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel mit min. 0,5 mm2 zu verwenden !

5.1 Anschluss

Um den Anschluss vornehmen zu können, muss zuerst die Anschlusshaube vom Mess-System abgenommen werden.

Die Steckerbelegungen mit Schalteransichten sind im hinteren Teil des Dokumentes angehängt.

5.2 Bus-Terminierung

Ist das Mess-System der letzte Teilnehmer im CAN-Segment, ist der Bus durch den Terminierungsschalter = ON abzuschließen. In diesem Zustand wird der weiterführende CAN-Bus abgekoppelt.

5.3 Identifier-Einstellung (MAC-ID)

Die Identifier (Mess-System-Adresse) 0 – 63 wird durch 6 DIP-Schalter eingestellt. Jede eingestellte Adresse darf nur einmal im CAN-Bus vergeben werden.

5.4 Baudraten-Einstellung

Die Baudrate wird durch 2 DIP-Schalter eingestellt. Folgende Baudraten sind möglich:

● 125 kBaud

● 250 kBaud

● 500 kBaud

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Montage für Kabelverschraubung, Variante A

5.5 Schirmauflage

Die Schirmauflage erfolgt durch spezielle EMV-gerechte Kabelverschraubungen, bei denen die Kabelschirmung innen aufgelegt werden kann.

Pos. 1 Überwurfmutter Pos. 2 Dichteinsatz Pos. 3 Kontakthülse Pos. 5 Einschraubstutzen

1. Schirmumflechtung / Schirmfolie auf Maß "X" zurückschneiden.

2. Überwurfmutter (1) und Dichteinsatz / Kontakthülse (2) + (3) auf das Kabel aufschieben.

3. Die Schirmumflechtung / Schirmfolie um ca. 90° umbiegen (4).

4. Dichteinsatz / Kontakthülse (2) + (3) bis an die Schirmumflechtung / Schirmfolie schieben.

5. Einschraubstutzen (5) am Gehäuse montieren.

6. Dichteinsatz / Kontakthülse (2) + (3) in Einschraubstutzen (5) bündig zusammen stecken.

7. Überwurfmutter (1) mit Einschraubstutzen (5) verschrauben.

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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

Montage für Kabelverschraubung, Variante B

Pos. 1 Überwurfmutter Pos. 2 Klemmeinsatz Pos. 3 innerer O-Ring Pos. 4 Einschraubstutzen

1. Schirmumflechtung / Schirmfolie auf Maß "X" + 2mm zurückschneiden.

2. Überwurfmutter (1) und Klemmeneinsatz (2) auf das Kabel aufschieben.

3. Die Schirmumflechtung / Schirmfolie um ca. 90° umbiegen.

4. Klemmeinsatz (2) bis an die Schirmumflechtung / Schirmfolie schieben und das Geflecht um den Klemmeinsatz (2) zurückstülpen, so dass das Geflecht über den inneren O-Ring (3) geht, und nicht über dem zylindrischen Teil oder den Verdrehungsstegen liegt.

5. Einschraubstutzen (4) am Gehäuse montieren.

6. Klemmeinsatz (2) in Einschraubstutzen (4) einführen, so dass die Verdrehungsstege in die im Einschraubstutzen (4) vorgesehenen Längsnuten passen.

7. Überwurfmutter (1) mit Einschraubstutzen (4) verschrauben.

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Der Datenaustausch zwischen Mess-System und Master erfolgt beim Programmieren in Binär.

= AN = AUS

= BLINKEND

Mess-System nicht online

- kein DUP-MAC-ID-Test

- eventuell keine Versorgungsspannung

grün

Mess-System online, gewählte Verbindung aufgebaut

- Zuordnung zu einem Master

DUP-MAC-ID-Test erfolgreich

- keine Zuordnung zu einem Master

grün

rot

Behebbare Fehler

z.B. I/O-Verbindung im Time-Out-Zustand

- System abschalten --> wieder einschalten

- Mess-System ersetzen

rot

6 Inbetriebnahme

6.1 CAN Schnittstelle

Die CAN-Feldbusschnittstelle (mit CAN-BUS-TREIBER PCA82C250T, optoelektronisch getrennt) im Mess-System ist nach der internationalen Norm ISO/DIS 11898 festgelegt und deckt die beiden unteren Schichten des ISO/OSI Referenzmoduls ab. Die Umwandlung der Mess-System-Information in das CAN-Protokoll erfolgt durch den Protokoll-Chip PCA82C200. Die Funktion des Protokoll-Chips wird durch einen Watch-Dog überwacht.

Für das Mess-System, welches nur als Slave arbeitet, wird das PREDEFINED

MASTER/SLAVE CONNECTION SET benützt. Es werden nur die Group 2 Messages mit Ausnahme der Group 1 Message für Slave I/O Poll Response

verwendet. Der Aufbau/oder Abbau einer Verbindung muss mittels Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message erfolgen. Das Mess-System enthält einen I/O Verbindungsport und einen Explicit Message Verbindungsport. Der I/O Verbindungsport dient zum Pollen der Mess-SystemPosition und muss durch Setzen des Watchdogs (nachdem zuvor die I/O Verbindung Master/Slave aufgebaut wurde) zugänglich gemacht werden. Wird der I/O Port nicht rechtzeitig nachgetriggert (gepollt) wird die Verbindung getrennt und die rote LED blinkt. Die Verbindung für das I/O Port muss neu installiert werden.

6.1.1 Bus-Statusanzeige

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Inbetriebnahme

Object Class

Anzahl Instances

01h: Identity

02h: Message Router

03h: DeviceNet

05h: Connection

04h: Assembly

0Fh: Parameter

6.1.2 EDS-Datei

Die EDS-Datei (elektronisches Datenblatt) enthält alle Informationen über die MessSystem-spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die EDSDatei wird durch das DeviceNet-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können. Die EDS-Datei hat den Dateinamen "1.EDS".

Download:

6.1.3 Messages

Nachfolgende Messages werden vom Mess-System unterstützt:

I/O Poll Command / Respond Message

Diese Message wird vom Master direkt an den gewünschten Slave gesendet (point-to point). Für jeden Slave der gepollt wird, muss der Master eine eigene Poll Command Message absetzen. Die Poll Response I/O Message sendet der Slave als Antwort auf ein Poll Command an den Master zurück.

Explicit Response / Request Message

Explicit Request Messages werden zum Bearbeiten von SCHREIB/LESE-Attribute’s benützt. Explicit Response Messages enthalten das Ergebnis eines Explicit Request Message Service.

Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message

Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message dient zum Aufbau/Abbau von Verbindungen für das Predefined Master/Slave Connection Set.

Duplicate MAC ID Check Message

Nach dem Einschalten des Mess-Systems meldet es sich mit Duplicate MAC ID Check Messages.

6.1.4 Classes

Die Kommunikations-Objecte werden in Classes eingeteilt. Das Mess-System unterstützt folgende Classes:

 7.COD für Multi-Turn Mess-Systeme mit max. 4096 Schritten/Umdrehung:

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0022

 6.COD für Multi-Turn Mess-Systeme mit max. 8192 Schritten/Umdrehung:

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0021

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Number

Name

Positionswert

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

D07

Low Byte Positionswert

D00

D15

D08

D23

D16

High Byte Positionswert

7. SA

6. SA

5. SA

4. SA

3. SA

2. SA

1. SA

D24

6.1.5 I/O-Instance (Polled IO)

Input Instance

Input Data Format

SA = Sonderausgang

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 19 of 68

Inbetriebnahme

Number

Name

Preset / Zählrichtung (V/R)

Instance

Byte

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

0 X X X X X X

Preset 2

Preset 1

V/R

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Justage-Funktion!

 Die Preset-Justage-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand

ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein!

Output Instance

Output Data Format

● Preset auslösen Um das Mess-System auf den intern abgespeicherten Presetwert 1 zu setzen,

muss das Bit 20 im Out-Byte 0 auf "1" gesetzt werden. Um das Mess-System auf den intern abgespeicherten Presetwert 2 zu setzen,

muss das Bit 21 im Out-Byte 0 auf "1" gesetzt werden. Werden die Bits 20 und 21 zur gleichen Zeit auf "1" gesetzt, wird kein Preset

ausgeführt. Für eine erneute Preset-Ausführung muss jedes Bit für mindestens einen PollZyklus auf "0" zurückgesetzt werden. Preset-Zyklen kleiner 500ms sind nicht erlaubt.

● Zählrichtung festlegen, Blickrichtung auf die Welle

- Out-Byte 1: Alle Bits = 1 --> fallende Positionswerte im Uhrzeigersinn drehend

- Out-Byte 1: Alle Bits = 0 --> steigende Positionswerte im Uhrzeigersinn drehend Der mittels Device-Net-Manager programmierte Wert für die Zählrichtung wird

durch die im Out-Byte 1 übertragenen Bits überschrieben.

Page 20 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess-Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes!

Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2-er Potenz oder >4096, kann, falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgeführt werden, der Nullpunkt des Multi-Turn Mess-Systems verloren gehen!

 Sicherstellen, dass bei einem Multi-Turn Mess-System der Quotient von

Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine 2er-Potenz aus der Menge 20, 21, 2

2…212

(1, 2, 4…4096) ist.

oder

 Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem

Multi-Turn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

Service

Drehrichtung

r/w

Ausgabecode

Low Byte Messlänge in Schritten

bis 5

High Byte Messlänge in Schritten

Low Byte Messlänge in Umdrehungen Zähler

bis 9

High Byte Messlänge in Umdrehungen Zähler

Messlänge in Umdrehungen Nenner

Low Byte untere Sicherheitsgrenze

bis 14

High Byte untere Sicherheitsgrenze

Low Byte untere Betriebsgrenze

bis 18

High Byte untere Betriebsgrenze

Low Byte obere Betriebsgrenze

bis 22

High Byte obere Betriebsgrenze

Low Byte obere Sicherheitsgrenze

bis 26

High Byte obere Sicherheitsgrenze

7 Parametrierung und Konfiguration

7.1 Configuration Assembly Data Attribute Format

7.1.1 Assembly Object 04h



03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 21 of 68

Parametrierung und Konfiguration

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

Service

1. Sonderausgang

r/w

2. Sonderausgang

3. Sonderausgang

4. Sonderausgang

5. Sonderausgang

6. Sonderausgang

7. Sonderausgang

Low Byte Wert für Preset1

bis 37

High Byte Wert für Preset1

Low Byte Wert für Preset2

bis 41

High Byte Wert für Preset2

Preset 2

außerhalb

Bereich

0 0 0 0 0

Schreib-

Fehler

Lese-

Fehler

Schr./Umdr.

zu groß

Messl./Umdr.

obere *SG

außerhalb

Bereich

obere **BG

außerhalb

Bereich

untere **BG

außerhalb

Bereich

untere *SG

außerhalb

Bereich

Preset 1

außerhalb

Bereich



Beim Programmieren der Parameter über die "Assembly-Class" liefert das Mess-System als Antwort beim Lesen die programmierten Werte mit einem Fehlerstatus in Byte 42 und 43 an den Master zurück. Insgesamt werden 44 Byte an den Master übertragen. Der Data-Check wird automatisch durchgeführt.

Ein gesetztes Fehlerbit in Byte 42 oder 43 wird rückgesetzt, sobald eine ParameterProgrammierung erfolgreich durchgeführt werden konnte. Die Wertebereiche der einzelnen Parameter sind in Kapitel "Parameter / Wertebereiche" ab Seite 24 definiert.

* SG = Sicherheitsgrenze ** BG = Betriebsgrenze

Page 22 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Instance

Name

Data Type

Service

Attribute

Drehrichtung

USINT

r/w

Ausgabecode

USINT

r/w

Messlänge in Schritten

UDINT

r/w

Messlänge in Umdrehungen Zähler

UDINT

r/w

Messlänge in Umdrehungen Nenner

USINT

r/w

untere Sicherheitsgrenze

UDINT

r/w

untere Betriebsgrenze

UDINT

r/w

obere Betriebsgrenze

UDINT

r/w

obere Sicherheitsgrenze

UDINT

r/w

1. Sonderausgang

USINT

r/w

2. Sonderausgang

USINT

r/w

3. Sonderausgang

USINT

r/w

4. Sonderausgang

USINT

r/w

5. Sonderausgang

USINT

r/w

6. Sonderausgang

USINT

r/w

7. Sonderausgang

USINT

r/w

Wert für Preset1

UDINT

r/w

Wert für Preset2

UDINT

r/w

Data-Check

UINT

r/w

Lesen: Position / Schreiben: Justage

UDINT

r/w

Softstand

UDINT

7.2 Parameter Object Instances

7.2.1 Parameter Object 0Fh

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 23 of 68

Parametrierung und Konfiguration

Bit7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

Low Byte Fehler Receive-Puffer Master

Preset 2

außerhalb

Bereich

0 0 0 0 0

Schreib-

Fehler

Lese-

Fehler

High Byte Fehler Receive-Puffer Master

Schritte/Umdr.

zu groß

Messl./Umdr.

= 0

obere *SG außerhalb

Bereich

obere **BG

außerhalb

Bereich

untere **BG

außerhalb

Bereich

untere *SG

außerhalb

Bereich

Preset 1

außerhalb

Bereich

Instance

Service

Wert

Beschreibung

Default

r/w

= 0

Position im Uhrzeigersinn steigend (Blick auf Welle)

 0

Position im Uhrzeigersinn fallend (Blick auf Welle)

Instance

Service

Wert

Beschreibung

Default

r/w

= 0

Binärcode

 0

Graycode

7.2.2 GET DATA CHECK - Kommando

Instance 19, r/w Werden die Parameter über die "Parameter-Class" programmiert, muss für die

Datenübernahme und Datenprüfung anschließend ein Data-Check durchgeführt werden. Das Ergebnis (2 Bytes) des SET DATA-CHECK kann mit GET DATA-CHECK gelesen werden. Sind alle Bits des rückgelieferten UINT-Wertes "0", liegt kein Fehler vor. Die möglichen Fehler werden in nachfolgender Tabelle angegeben:

GET DATA-CHECK:

Ein gesetztes Fehlerbit kann nur gelöscht werden, indem die Daten korrigiert werden und anschließend ein DATA-CHECK Kommando ausgeführt wird.

* SG = Sicherheitsgrenze ** BG = Betriebsgrenze

7.3 Parameter / Wertebereiche

7.3.1 Drehrichtung

7.3.2 Ausgabecode

Page 24 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

8192er EDS-Datei

4096er EDS-Datei

Untergrenze

16 Schritte

Obergrenze

33554432 Schritte (25 Bit)

16777216 Schritte (24 Bit)

Default

33554432

16777216

Messlänge in Schritten = Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen

Untergrenze Zähler

Obergrenze Zähler

256 000

Default Zähler

4096

Untergrenze Nenner

Obergrenze Nenner

Default Nenner

7.3.3 Skalierungsparameter

Über die Skalierungsparameter kann die physikalische Auflösung des Mess-Systems verändert werden. Das Mess-System unterstützt die Getriebefunktion für Rundachsen.

Dies bedeutet, dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf. Damit dies vom Mess-System auch umgesetzt werden kann, muss es die Option "Getriebe 1/100" (siehe Typenschild) besitzen. Mess-Systeme ohne diese Option dürfen nur in der Anzahl Schritte pro Umdrehung eine Kommazahl aufweisen. Der Quotient von Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner muss eine 2er-Potenz sein. Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur, der eingestellten Zählrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet.

Messlänge in Schritten (Instance 3, r/w)

Legt die Gesamtschrittzahl des Mess-Systems fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.

Der tatsächlich einzugebende Obergrenzwert für die Messlänge in Schritten ist von der Mess-System-Ausführung abhängig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden. Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert = Messlänge in Schritten – 1.

Zur Berechnung können die Parameter Schritte/Umdr. und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden.

Umdrehungen Zähler / Umdrehungen Nenner (Instance 4 und 5, r/w)

Diese beiden Parameter zusammen legen die Anzahl der Umdrehungen fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.

Da Kommazahlen nicht immer endlich (wie z.B. 3,4) sein müssen, sondern mit unendlichen Nachkommastellen (z.B. 3,43535355358774... ) behaftet sein können, wird die Umdrehungszahl als Bruch eingegeben.

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 25 of 68

Parametrierung und Konfiguration

Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *

Anzahl Umdrehungen Zähler

Anzahl Umdrehungen Nenner

Formel für Getriebeberechnung:

Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zulässigen Bereiche von Zähler und Nenner nicht eingehalten werden können, muss versucht werden diese entsprechend zu kürzen. Ist dies nicht möglich, kann die entsprechende Kommanzahl möglicherweise nur annähernd dargestellt werden. Die sich ergebende kleine Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen (Endlos-Anwendungen in eine Richtung fahrend) mit der Zeit aufaddiert. Zur Abhilfe kann z.B. nach jedem Umlauf eine Justage durchgeführt werden, oder man passt die Mechanik bzw. Übersetzung entsprechend an.

Der Parameter "Anzahl Schritte pro Umdrehung" darf ebenfalls eine Kommazahl sein, jedoch nicht die "Messlänge in Schritten". Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw. abgerundet werden. Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachlässigbar.

Vorgehensweise bei Linearachsen (Vor- und Zurück-Verfahrbewegungen):

Der Parameter "Umdrehungen Nenner" kann bei Linearachsen fest auf "1" programmiert werden. Der Parameter "Umdrehungen Zähler" wird etwas größer als die benötigte Umdrehungsanzahl programmiert. Somit ist sichergestellt, dass das Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.

Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise näher erläutern:

Gegeben:

- Mess-System mit 4096 Schritte/Umdr. und max. 4096 Umdrehungen

- Auflösung 1/100 mm

- Sicherstellen, dass das Mess-System in seiner vollen Auflösung und

Messlänge (4096x4096) programmiert ist: Messlänge in Schritten = 16777216, Umdrehungen Zähler = 4096 Umdrehungen Nenner = 1 Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen

- Mess-System mittels Justage auf "0" setzen

- Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen

- Den mechanisch zurückgelegten Weg in mm vermessen

- Istposition des Mess-Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen

Page 26 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *

Anzahl Umdrehungen Zähler

Anzahl Umdrehungen Nenner

= 1348,073499 Schritte / Umdr. *

4096 Umdrehungen Zähler

1 Umdrehung Nenner

Annahme:

- zurückgelegter Weg = 2000 mm

- Mess-System-Istposition nach 2000 mm = 607682 Schritte

Daraus folgt:

Anzahl zurückgelegter Umdrehungen = 607682 Schritte / 4096 Schritte/Umdr.

= 148,3598633 Umdrehungen

Anzahl mm / Umdrehung = 2000 mm / 148,3598633 Umdr. =

13,48073499mm / Umdr.

Bei 1/100mm Auflösung entspricht dies einer

Schrittzahl / Umdrehung

von

1348,073499

erforderliche Programmierungen:

Anzahl Umdrehungen Zähler = 4096 Anzahl Umdrehungen Nenner = 1

5521709 Schritte

(abgerundet)

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 27 of 68

Parametrierung und Konfiguration

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Justage-Funktion!

 Die Preset-Justage-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand

ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein!

7.3.4 Justage

Instance 20, r/w Mittels Justage wird das Mess-System auf den gewünschten Positionswert gesetzt. Wird die Justage über die "Parameter Class" durchgeführt, wird der benötigte

Positionswert mit dem "SET-Service" gesetzt und kann anschließend mit dem "GETService" als Positionswert gelesen werden. Nach dem Durchführen einer Justage ist kein DATA-CHECK notwendig.

0  Justage < Messlänge in Schritten

Page 28 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Funktion

Beschreibung

Programmierwert

logisch "0"

Ausgang ist immer "0"

0 = Fehler

Ausgang im Fehlerfall "0"

1 = Fehler

Ausgang im Fehlerfall "1"

0 = unter dem Betriebsbereich

siehe Kap. "7.3.5.1", S 30

1 = unter dem Betriebsbereich

0 = im Betriebsbereich

1 = im Betriebsbereich

0 = über dem Betriebsbereich

1 = über dem Betriebsbereich

0 = unter dem Sicherheitsbereich

1 = unter dem Sicherheitsbereich

0 = im Sicherheitsbereich

1 = im Sicherheitsbereich

0 = über dem Sicherheitsbereich

1 = über dem Sicherheitsbereich

Sonderausgänge 1 bis 7

Instance

10 – 16, r/w

Untergrenze

Obergrenze

Default

7.3.5 Sonderausgänge 1 bis 7

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 29 of 68

Parametrierung und Konfiguration

Gesamtkapazität

Sicherheitsbereich

Betriebsbereich

0 = unter dem Betriebsbereich

1 = unter dem Betriebsbereich

0 = im Betriebsbereich

1 = im Betriebsbereich

0 = über dem Betriebsbereich

1 = über dem Betriebsbereich

0 = unter dem Sicherheitsbereich

1 = unter dem Sicherheitsbereich

0 = im Sicherheitsbereich

1 = im Sicherheitsbereich

0 = über dem Sicherheitsbereich

1 = über dem Sicherheitsbereich

Messanfang

untere

obere

Endwert

Betriebsgrenze

untere

obere

Sicherheitsgrenze

Betriebsgrenzen / Sicherheitsgrenzen

8192er EDS-Datei

4096er EDS-Datei

Untergrenze

Obergrenze

33554430

16777214

Default

7.3.5.1 Definition des Betriebs- und Sicherheitsbereiches

Page 30 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

7.3.6 Wert für Preset 1 und 2

Instance 17 und 18, r/w Festlegung des Positionswertes, auf welchen das Mess-System justiert wird, wenn die

Presetfunktion ausgeführt wird (siehe "I/O-Instance" auf Seite 19). 0  Presetwert < Messlänge in Schritten

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 31 of 68

Fehlerursachen und Abhilfen

Fehler

Ursache

Abhilfe

Sonderausgang für Funktion "Fehler" gesetzt

- Speicherbereich im internen EEPROM defekt

Mess-System-Spannung evt. ausschalten danach wieder einschalten. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme wiederholt auftritt, muss das MessSystem getauscht werden.

Gesetzte Sonderausgänge für die Funktionen "Betriebsbereich" und "Sicherheitsbereich"

Die für den Betriebs- und Sicherheitsbereich einprogrammierten Schaltpunkte wurden überschritten.

Diese Meldungen sind keine Fehlermeldungen, sondern lediglich Bereichsüberschreitungs-Meldungen. Die Verwendung dieser Funktionen, bzw. entsprechende Reaktionen auf gesetzte Überschreitungen obliegen dem Betreiber.

Bit

Beschreibung

Ursache

Abhilfe

Low-Byte

20 = 1

Fehler beim Daten lesen

Speicherbereich im EEPROM defekt

Tritt der Fehler bei erneuter Kommandoausführung auf, muss das Mess-System getauscht werden.

21 = 1

Fehler beim Daten schreiben

Speicherbereich im EEPROM defekt

Tritt der Fehler bei erneuter Kommandoausführung auf, muss das Mess-System getauscht werden.

8 Fehlerursachen und Abhilfen

8.1 Fehler- und Bereichsüberschreitungs-Meldungen (I/O-Verbindungsport)

Damit Meldungen über den I/O-Verbindungsport an den Master übertragen werden können, müssen die dort reservierten Sonderausgänge 1-7 (siehe "Input Data Format", Byte 3 Seite 19) mit entsprechenden Funktionen (siehe "Sonderausgänge 1 bis 7" Seite 29) vorbelegt sein. Um den vollen Umfang der Meldungen zu erhalten, ist es daher zweckmäßig alle der möglichen Funktionen auf einen Sonderausgang zu verteilen.

8.2 Parametrierungsfehler

Tritt bei der Ausführung der Parameter-Programmierung, bzw. bei Schreib- oder Lesevorgängen des internen F-RAM´s ein Fehler auf, kann ein aufgetretener Fehler auf zwei Arten gelesen werden:

 Bei der Programmierung über die "Assembly-Class" wird vom Mess-System

automatisch, außer den programmierten Werten, auch ein Fehlerstatus (die letzten beiden Bytes) an den Master zurückgeliefert (siehe ab Seite 21).

 Wird die Programmierung über die "Parameter-Class" vorgenommen, wird

durch das Kommando GET DATA-CHECK ein Fehlerstatus von 2 Byte an den Master übertragen (siehe ab Seite 23).

Die möglichen Fehler und ihre Abwendung sind nachstehend beschrieben:

Fortsetzung, siehe Folgeseite

Page 32 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Bit

Beschreibung

Ursache

Abhilfe

Low-Byte

27 = 1

Preset 2 außerhalb Bereich

Bei der Programmierung des Presetwertes 2 wurde der zulässige Bereich überschritten

Neue Programmierung vornehmen Zulässiger Bereich: 0  Preset value 2 < Messlänge in Schritten

High-Byte

20 = 1

Preset 1 außerhalb Bereich

Bei der Programmierung des Presetwertes 1 wurde der zulässige Bereich überschritten

Neue Programmierung vornehmen Zulässiger Bereich: 0  Preset value 1 < Messlänge in Schritten

21 = 1

untere Sicherheitsgrenze außerhalb Bereich

Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zulässige Bereich überschritten

Neue Programmierung vornehmen Zulässiger Bereich: 1  untere Sicherheitsgrenze  untere Betriebsgrenze  obere Betriebsgrenze  obere Sicherheitsgrenze  Messlänge in Schritten -2

22 = 1

untere Betriebsgrenze außerhalb Bereich

Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zulässige Bereich überschritten

Neue Programmierung vornehmen Zulässiger Bereich: 1  untere Sicherheitsgrenze  untere Betriebsgrenze  obere Betriebsgrenze  obere Sicherheitsgrenze  Messlänge in Schritten -2

23 = 1

obere Betriebsgrenze außerhalb Bereich

Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zulässige Bereich überschritten

Neue Programmierung vornehmen Zulässiger Bereich: 1  untere Sicherheitsgrenze  untere Betriebsgrenze  obere Betriebsgrenze  obere Sicherheitsgrenze  Messlänge in Schritten -2

24 = 1

obere Sicherheitsgrenze außerhalb Bereich

Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zulässige Bereich überschritten

Neue Programmierung vornehmen Zulässiger Bereich: 1  untere Sicherheitsgrenze  untere Betriebsgrenze  obere Betriebsgrenze  obere Sicherheitsgrenze  Messlänge in Schritten -2

25 = 1

Umdrehungen Zähler = 0

Bei der Programmierung der Messlänge in Umdrehungen Zähler wurde eine "0" einprogrammiert.

Gültiger Wertebereich: Messlänge in Umdrehungen Zähler

1 

Messlänge in Umdrehungen Zähler

 256 000

Messlänge in Umdrehungen Nenner 1 

Messlänge in Umdrehungen Nenner

< 100

26 = 1

Schritte pro Umdrehung zu groß

Die max. Auflösung des Mess-Systems wurde überschritten (siehe Typenschild)

Gültiger Wertebereich:

Messlänge in Schritten



Hardware Schrittzahl pro

Umdrehung (Typenschild)

Anzahl Umdrehungen

Fortsetzung "Parametrierungsfehler"

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 33 of 68

Fehlerursachen und Abhilfen

Störung

Ursache

Abhilfe

Positionssprünge des Mess-Systems

Wackelkontakte in der Verdrahtung

Alle Anschlüsse und Leitungen, die mit der Verdrahtung des Mess-Systems in Verbindung stehen, überprüfen.

starke Vibrationen

Vibrationen, Schläge und Stöße z.B. an Pressen, werden mit so genannten "Schockmodulen" gedämpft. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahmen wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

elektrische Störungen EMV

Gegen elektrische Störungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff, sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern für Daten und Versorgung. Die Schirmung und die Leitungsführung müssen nach den Aufbaurichtlinien gemäß der DeviceNet-Spezifikation ausgeführt sein.

übermäßige axiale und radiale Belastung der Welle oder einen Defekt der Abtastung.

Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

8.3 Sonstige Störungen

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User Manual

C_-65 CAN DeviceNet

+ Preset

+ Direction

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 35 of 68

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Document information

Release date / Rev. date: 03/11/2016 Document / Rev. no.: TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 File name: TR-ECE-BA-DGB-0065-03.docx Author: MÜJ

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 < >  indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>).

Brand names

DeviceNet is a trademark of ODVA, Inc.

TR-Electronic GmbH

D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 email: info@tr-electronic.de

http://www.tr-electronic.de

Page 36 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Contents .............................................................................................................................................. 37

Revision index .................................................................................................................................... 39

1 General information ........................................................................................................................ 40

1.1 Applicability ............................................................................................................................. 40

1.2 Abbreviations used / Terminology .......................................................................................... 41

2 Additional safety instructions ........................................................................................................ 42

2.1 Definition of symbols and instructions .................................................................................... 42

2.2 Additional instructions for proper use ..................................................................................... 42

2.3 Organizational measures ........................................................................................................ 43

3 Technical data .................................................................................................................................. 44

3.1 Electrical characteristics ......................................................................................................... 44

4 DeviceNet™ information ................................................................................................................. 45

5 Installation / Preparation for start-up ............................................................................................ 47

5.1 Connection .............................................................................................................................. 48

5.2 Bus termination ....................................................................................................................... 48

5.3 Identifier (MAC-ID) .................................................................................................................. 48

5.4 Baud rate ................................................................................................................................ 48

5.5 Shield cover ............................................................................................................................ 49

6 Commissioning ................................................................................................................................ 51

6.1 CAN interface .......................................................................................................................... 51

6.1.1 Bus status ............................................................................................................... 51

6.1.2 EDS file ................................................................................................................... 52

6.1.3 Messages ................................................................................................................ 52

6.1.4 Classes ................................................................................................................... 52

6.1.5 I/O Instance (polled IO) ........................................................................................... 53

7 Parameterization and configuration .............................................................................................. 55

7.1 Configuration Assembly Data Attribute Format ...................................................................... 55

7.1.1 Assembly Object 04h .............................................................................................. 55

7.2 Parameter Object Instances ................................................................................................... 57

7.2.1 Parameter Object 0Fh ............................................................................................. 57

7.2.2 GET DATA CHECK - command ............................................................................. 58

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 37 of 68

Contents

7.3 Parameters / Range of values ................................................................................................ 58

7.3.1 Direction .................................................................................................................. 58

7.3.2 Output Code ............................................................................................................ 58

7.3.3 Scaling parameters ................................................................................................. 59

7.3.4 Adjust Absolute Value ............................................................................................. 62

7.3.5 Auxiliary Outputs 1 - 7 ............................................................................................. 63

7.3.5.1 Definition of the operating- and safety-range ............................................................................ 64

7.3.6 Value for Preset 1 and 2 ......................................................................................... 65

8 Causes of faults and remedies ...................................................................................................... 66

8.1 Error and over-range messages (I/O communication port) .................................................... 66

8.2 Parameterization errors .......................................................................................................... 66

8.3 Other faults ............................................................................................................................. 68

Pin assignment downloads

With galvanic isolation ............................................ www.tr-electronic.com/f/TR-ECE-TI-GB-0036

Without galvanic isolation ....................................... www.tr-electronic.com/f/TR-ECE-TI-GB-0056

Page 38 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Revision index

Revision

Date

Index

First release

08/04/07

New design

07/14/15

Reference to Support-DVD removed

02/02/16

DeviceNet™ logo and trademark updated

03/11/16

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 39 of 68

General information

1 General information

This interface-specific User Manual includes the following topics:

 Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the

Assembly Instructions

 Electrical characteristics  Installation  Commissioning  Parameterization  Causes of faults and remedies

As the documentation is arranged in a modular structure, this User Manual is supplementary to other documentation, such as product datasheets, dimensional drawings, leaflets and the assembly instructions etc.

The User Manual may be included in the customer's specific delivery package or it may be requested separately.

1.1 Applicability

This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with

CAN DeviceNet interface:

 CE-65  CS-65  CK-65

The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system. The following documentation therefore also applies:

 the operator's operating instructions specific to the system,  this User Manual,  and the assembly instructions TR-ECE-BA-DGB-0046, which is enclosed

when the device is delivered

Page 40 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

CAN

Controller Area Network (manufacturer independent, open field bus standard)

CiA

CAN in Automation (CAN User Organization, "Holding organization")

Absolute Encoder with optical scanning unit, Solid Shaft

Absolute Encoder with optical scanning unit, Integrated Claw Coupling

Absolute Encoder with optical scanning unit, Blind Shaft

DeviceNet

CAN protocol, defined in the Application Layer (layer 7)

DUPMAC-ID-Test

DUPLICATE-MAC-ID-Test Checking the master for duplicates of slave MAC-IDs. Each address of the connected slaves may occur only once.

EMC

Electro Magnetic Compatibility

EDS

Electronic-Data-Sheet

MAC-ID

Media Access Control Identifier (node address)

ODVA™

Open DeviceNet Vendor Association (CAN User Organization, especially for DeviceNet)

1.2 Abbreviations used / Terminology

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 41 of 68

Additional safety instructions

means that death or serious injury can occur if the required precautions are not met.

means that minor injuries can occur if the required precautions are not met.

means that damage to property can occur if the required precautions are not met.

indicates important information or features and application tips for the product used.

Proper use also includes:

 observing all instructions in this User Manual,  observing the assembly instructions. The "Basic safety instructions" in

particular must be read and understood prior to commencing work.

2 Additional safety instructions

2.1 Definition of symbols and instructions

2.2 Additional instructions for proper use

The measurement system is designed for operation with CAN DeviceNet networks according to the International Standard ISO/DIS 11898 and 11519-1 up to max. 500 kbit/s.

The technical guidelines for the structure of the CAN DeviceNet network from the CAN User Organization ODVA™ are always to be observed in order to ensure safe operation.

Page 42 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

2.3 Organizational measures

 This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the

measurement system.

 Prior to commencing work, personnel working with the measurement system

must have read and understood

- the assembly instructions, in particular the chapter "Basic safety

instructions",

- and this User Manual, in particular the chapter "Additional safety

instructions".

This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. at the parameterization of the measurement system.

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 43 of 68

Technical data

Supply voltage ...................................................

11-27 V DC, twisted in pairs and shielded

Current load .......................................................

< 200 mA at 11 V DC, < 110 mA at 27 V DC (unloaded)

Total resolution ..................................................

 24 bit (optional 25 bit)

Number of steps / revolution ............................

 8.192

Measurement range

Standard ........................................................

 4.096 revolutions (12 bit)

Expanded ......................................................

 256.000 revolutions

Baud rate (adjustable) .......................................

125 kBaud, line length up to 500 m

250 kBaud, line length up to 250 m

500 kBaud, line length up to 100 m

Station addresses ..............................................

0 – 63, adjustable via DIP switches

Transmission .....................................................

twisted in pairs and shielded copper cable

CAN DeviceNet™ interface ...............................

CAN field bus interface (opto-isolated)

Data transmission .........................................

CAN bus driver (ISO/DIS 11898)

Terminating resistor ..........................................

121 ohm, selectable via DIP switches

Special features .................................................

Programming of the following parameters via the

CAN-BUS:

- Direction of rotation via bus

- Output code (binary, gray)

- Measuring length in steps

- Measuring length in revolutions

- Preset adjustment via bus

- Adjustment

- Preset value 1

- Preset value 2

- 7 special outputs

EMC

Immunity to disturbance ................................

DIN EN 61000-6-2

Transient emissions ......................................

DIN EN 61000-6-3

3 Technical data

3.1 Electrical characteristics

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4 DeviceNet™ information

DeviceNet was developed by Rockwell Automation and the ODVA™ as an open field bus standard, based on the CAN protocol and is standardized in the European standard EN 50325. Specification and maintenance of the DeviceNet standard is regulated by the ODVA™. DeviceNet, along with ControlNet™ and EtherNet/IP™, belongs to the family of CIP™-based networks. The CIP™ (Common Industrial Protocol) forms a common application layer for these 3 industrial networks. DeviceNet, ControlNet™ and Ethernet/IP™ are therefore well matched to one another and present the user with a graduated communication system for the physical layer (Ethernet/IP™), cell layer (ControlNet™) and field layer (DeviceNet). DeviceNet is an object-oriented bus system and works according to the producer/consumer model.

DeviceNet Protocol

The DeviceNet protocol is an object-oriented protocol. It is typically used for networking sensors and actuators with the superordinate automation devices (PLC, IPC).

DeviceNet Data Link Layer

Layer 2 (Data Link Layer) is based on the Controller Area Network (CAN), which was originally designed for use in motor vehicles.

DeviceNet Network and Data Transport Layer

The link is set up with the Group 2 Unconnected Port. Selected CAN identifiers are used for the link set-up. A link, once set up, can be used for transmitting explicit messages or for setting up additional I/O links. As soon as an I/O link has been set up, I/O data can be exchanged between the DeviceNet users. The 11 bit identifier is used exclusively for coding I/O data. The 8-byte wide CAN data field is fully available for user data.

DeviceNet Application Layer – CIP™ Protocol

The CIP™ (Common Industrial Protocol) forms the application layer for DeviceNet. The CIP™ defines the exchange of I/O data in realtime via I/O messages (I/O messaging or implicit messaging), as well as the exchange of data required for configuration, diagnosis and management via explicit messages (explicit messaging). The communication between two devices always takes place according to a connection-oriented communication model, either via a point-to-point or a multicast-V1 connection. This allows both master/slave and multi-master systems to be realized. Data are known as objects and are logged in the object directory of each device.

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 45 of 68

DeviceNet™ information

Predefined Master-Slave Connection Set

The so-called "Predefined Master/Slave Connection Set" is used for the DeviceNet measuring system. This subset of the DeviceNet protocol simplifies the transmission of I/O data between an automation system (PLC) and the decentralized peripheral devices (slaves): Only "Group2 Messages" are supported, with the exception of "Group1 Message for Slave I/O Poll Response".

DeviceNet Device Profiles

Beyond the specification of the pure communication functions, DeviceNet also includes the definition of device profiles. These profiles define the respective device types for minimally available objects and communication functions. The device type number 08hex was defined for the DeviceNet measuring system.

Vendor ID

The vendor IDs (manufacturer’s identifiers) are assigned and administrated by the

ODVA™. The TR-Electronic vendor ID for DeviceNet™ is "134" (dec).

You can obtain further information on DeviceNet from the Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) or the following Internet addresses:

http://www.odva.org

e-mail: mailto:odva@odva.org

Page 46 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Cable length

125 kbit/s

250 kbit/s

500 kbit/s

Total length with thick cable

500 m

250 m

100 m

Total length with thin cable

100 m

Max. drop line length

6 m

Max. length of all drop lines

156 m

78 m

39 m

The DeviceNet-specification and other applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation.

In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed!

5 Installation / Preparation for start-up

Up to 64 bus users can communicate with each other in a DeviceNet network with Baud rates of 125, 250 or 500 kbit/s. The DeviceNet cable provides both signals for CAN-L and CAN-H data transmission, as well as two lines for the 24 Volt operating voltage supply of the DeviceNet bus users. The maximum length of the DeviceNet cable is dependent on the type of cable selected and the Baud rate. Installation takes place in a bus topology – with or without taps – and terminators at both ends. The terminators have a resistance value of 120 Ohm.

Bus lines

The bus lines for the DeviceNet™ system are laid down in the DeviceNet specification. According to this specification, the maximum extent of a DeviceNet™

system is dependent on the Baud rate:

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 47 of 68

Installation / Preparation for start-up

For the supply shielded cables with twisted core pairs and min. 0.5 mm2 have to be used !

5.1 Connection

The connection hood must first be removed from the measuring system to undertake connection.

The pin assignments with view on the switches etc. are attached in the rear part of this document.

5.2 Bus termination

If the measuring system is the last slave in the CAN segment, the bus is to be terminated with the termination switch = ON. In this state, the subsequent CAN-bus is decoupled.

5.3 Identifier (MAC-ID)

The identifier (measuring system address) 0 – 63 is adjusted via 6 DIP-switches. The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus.

5.4 Baud rate

The baud rate is adjusted via 2 DIP-switches. Following baud rates are possible:

● 125 kBaud

● 250 kBaud

● 500 kBaud

Page 48 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Cable gland assembly, variant A

5.5 Shield cover

The shield cover is connected with a special EMC cable gland, whereby the cable shielding is fitted on the inside.

Pos. 1 Nut Pos. 2 Seal Pos. 3 Contact bush Pos. 5 Screw socket

1. Cut shield braid / shield foil back to dimension "X".

2. Slide the nut (1) and seal / contact bush (2) + (3) over the cable.

3. Bend the shield braining / shield foil to 90° (4).

4. Slide seal / contact bush (2) + (3) up to the shield braining / shield foil.

5. Assemble screw socket (5) on the housing.

6. Push seal / contact bush (2) + (3) flush into the screw socket (5).

7. Screw the nut (1) to the screw socket (5).

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 49 of 68

Installation / Preparation for start-up

Cable gland assembly, variant B

Pos. 1 Nut Pos. 2 Clamping ring Pos. 3 Inner O-ring Pos. 4 Screw socket

1. Cut shield braid / shield foil back to dimension "X" + 2mm.

2. Slide the nut (1) and clamping ring (2) over the cable.

3. Bend the shield braining / shield foil to approx. 90°.

4. Push clamping ring (2) up to the shield braid / shield foil and wrap the braiding back around the clamping ring (2), such that the braiding goes around the inner O-ring (3), and is not above the cylindrical part or the torque supports.

5. Assemble screw socket (4) on the housing.

6. Insert the clamping ring (2) in the screw socket (4) such that the torque supports fit in the slots in the screw socket (4).

7. Screw the nut (1) to the screw socket (4).

Page 50 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

During programming, data is exchanged between the measuring system and the master in binary form.

= ON = OFF

= FLASHING

Measuring system is not online

- no DUP-MAC-ID test

- Device may not be powered

green

Online, with connections in the established state

- Device is allocated to a master

DUP-MAC-ID test successful

- No allocation to a master

green

red

Recoverable faults

e.g. I/O-connections are in the time-out state

- Turn off system --> turn on system

- Replace measuring system device

red

6 Commissioning

6.1 CAN interface

The CAN field bus interface (separated via optoelectronics with CAN-BUS-Driver PCA82C250T) in the measuring system is determined according to the international standard ISO/DIS 11898 and covers the two lower layers of the ISO/OSI reference module. The transformation of measuring system information into the CAN protocol occurs by the protocol chip PCA82C200. The function of the protocol chip is monitored by a watchdog.

The PREDEFINED MASTER/SLAVE CONNECTION SET is used for the measuring system who only works as a slave. It will be used only the Group 2 Messages with the exception of the Group 1 Message For Slave I/O Poll Response. Establishing or breakdown of a connection must occur via Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message. The measuring system contains an I/O Communication Port and an Explicit Message Communication Port. The I/O communication port is used for polling the measuring system position and must be made accessible by setting the watchdog (after the I/O connection master/slave was set up before). Is the I/O port not retriggered (polled) punctually the connection is interrupted and the red LED flashes. The connection for the I/O port must be installed again.

6.1.1 Bus status

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 51 of 68

Commissioning

Object Class

Number of instances

01h: Identity

02h: Message Router

03h: DeviceNet

05h: Connection

04h: Assembly

0Fh: Parameter

6.1.2 EDS file

The EDS (electronic datasheet) contains all information on the measuring system-

specific parameters and the measuring system’s operating modes. The EDS file is

integrated using the DeviceNet network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system. The EDS file has the file name "1.EDS".

Download:

6.1.3 Messages

Following messages are supported by the measuring system:

I/O Poll Command / Respond Message

This message is sent directly by the master to the desired slave (point-to point). For every slave which is polled the master must sent an own poll command message. As response on a Poll Command the slave sends back to the master the Poll Response I/O Message.

Explicit Response / Request Message

Explicit Request Messages are used for processing of WRITE/READ-attribute's. Explicit Response Messages contains the result of an Explicit Request Message Service.

Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message

Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message serves for the establishing or breakdown of connections for the Predefined Master/Slave Connection Set.

Duplicate MAC ID Check Message

After switch-on the measuring system it reports Duplicate MAC ID Messages.

6.1.4 Classes

The communication objects are divided into classes. The measuring system supports the following classes:

 7.COD for multi-turn measuring systems with max. 4096 steps/revolution:

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0022

 6.COD for multi-turn measuring systems with max. 8192 steps/revolution:

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0021

Page 52 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Number

Name

Position value

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

D07

Low Byte Position value

D00

D15

D08

D23

D16

High Byte Position value

7. AO

6. AO

5. AO

4. AO

3. AO

2. AO

1. AO

D24

6.1.5 I/O Instance (polled IO)

Input Instance

Input Data Format

AO = Auxiliary Output

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 53 of 68

Commissioning

Number

Name

Preset / Direction (F/B)

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

0 X X X X X X

Preset 2

Preset 1

F/B

Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the Preset adjustment function is performed!

 The preset adjustment function should only be performed when the

measuring system is at rest, otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application!

Output Instance

Output Data Format

● Execute Preset To adjust the measuring system to the internal stored preset value 1, bit 20 of the out-byte 0 has to be set to "1".

To adjust the measuring system to the internal stored preset value 2, bit 21 of the out-byte 0 has to be set to "1".

If the bits 20 and 21 are set to "1" at the same time, no preset is executed. For a new preset-adjustment each of the bits has to be reset to "0" for at least one polling cycle. Preset-cycles lower than 500ms are not allowed.

● Define counting direction, view onto the shaft of the measuring system

- Out-Byte 1: All bits = 1 --> decreasing position values, CW

- Out-Byte 1: All bits = 0 --> increasing position values, CW The value for the counting direction, programmed by means of the Device-Net-

Manager, is overwritten by the transmitted bits in the Out-Byte 1.

Page 54 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de-energized state by shifting of the zero point!

If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is >4096, it can occur, if more than 512 revolutions are made in the de-energized state, that the zero point of the multi-turn measuring system is lost!

 Ensure that the quotient of Revolutions Numerator / Revolutions

Denominator for a multi-turn measuring system is an exponent of 2 of the

group 20, 21, 2

2…212

(1, 2, 4…4096).

 Ensure that every positioning in the de-energized state for a multi-turn

measuring system is within 512 revolutions.

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

Service

Direction

r/w

Output Code

Low Byte Total Number of Steps

to 5

High Byte Total Number of Steps

Low Byte Revolutions Numerator

to 9

High Byte Revolutions Numerator

Revolutions Denominator

Low Byte Lower Safety Limit

to 14

High Byte Lower Safety Limit

Low Byte Lower Operating Limit

to 18

High Byte Lower Operating Limit

Low Byte Upper Operating Limit

to 22

High Byte Upper Operating Limit

Low Byte Upper Safety Limit

High Byte Upper Safety Limit

7 Parameterization and configuration

7.1 Configuration Assembly Data Attribute Format

7.1.1 Assembly Object 04h



03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 55 of 68

Parameterization and configuration

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

Service

Auxiliary Output 1

r/w

Auxiliary Output 2

Auxiliary Output 3

Auxiliary Output 4

Auxiliary Output 5

Auxiliary Output 6

Auxiliary Output 7

Low Byte Value for Preset1

to 37

High Byte Value for Preset1

Low Byte Value for Preset2

to 41

High Byte Value for Preset2

Preset 2

out of range

0 0 0 0 0

Write-

error

Read-

error

Steps/Rev.

exceeded

TNOS/Rev.

upper 1) SL

out of range

upper 2) OL

out of range

lower

OL out of range

lower 1) SL

out of range

Preset 1

out of range



While programming the parameters via the "Assembly-Class" the measuring system returns as response at reading the programmed values with an error status in byte 42 and 43 to the master. In this case altogether 44 bytes are transferred to the master. The Data Check is performed automatically.

A set error bit in byte 42 or 43 is reset as soon as a parameter programming could be executed successfully. The ranges of values of the individual parameters are defined in chapter "Parameters / Range of values" starting from page 58.

SL = Safety Limit

OL = Operating Limit

TNOS = Total Number of Steps

Page 56 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Instance

Name

Data Type

Service

Attribute

Direction

USINT

r/w

Output Code

USINT

r/w

Total Number of Steps

UDINT

r/w

Revolutions Numerator

UDINT

r/w

Revolutions Denominator

USINT

r/w

Lower Safety Limit

UDINT

r/w

Lower Operating Limit

UDINT

r/w

Upper Operating Limit

UDINT

r/w

Upper Safety Limit

UDINT

r/w

Auxiliary Output 1

USINT

r/w

Auxiliary Output 2

USINT

r/w

Auxiliary Output 3

USINT

r/w

Auxiliary Output 4

USINT

r/w

Auxiliary Output 5

USINT

r/w

Auxiliary Output 6

USINT

r/w

Auxiliary Output 7

USINT

r/w

Value for Preset1

UDINT

r/w

Value for Preset2

UDINT

r/w

Data-Check

UINT

r/w

Read: Position / Write: Adjustment

UDINT

r/w

Software version

UDINT

7.2 Parameter Object Instances

7.2.1 Parameter Object 0Fh

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 57 of 68

Parameterization and configuration

Bit7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

Low Byte Error Receive Buffer Master

Preset 2 out

of range

0 0 0 0 0

Write-

error

Read-

error

High Byte Error Receive Buffer Master

Steps/Rev.

exceeded

TNOS/Rev.

upper 1) SL

out of

range

upper 2) OL

out of

range

lower

out of

range

lower 1) SL

out of

range

Preset 1

out of

range

Instance

Service

Value

Description

Default

r/w

= 0

Position increasing clockwise (view onto the shaft)

 0

Position decreasing clockwise (view onto the shaft)

Instance

Service

Value

Description

Default

r/w

= 0

Binary code

 0

Gray code

7.2.2 GET DATA CHECK - command

Instance 19, r/w If the parameters are programmed via the "Parameter-Class", for taking over and test

the data, a Data-Check must be performed subsequently. The result (2 bytes) of the SET DATA-CHECK can be read with GET DATA-CHECK. Are all bits of the returned UINT value "0", no error is available. The possible errors are indicated in following table:

GET DATA-CHECK:

An error bit can only then be reset when the data is corrected and a DATA-CHECK command is executed.

SL = Safety Limit

OL = Operating Limit

TNOS = Total Number of Steps

7.3 Parameters / Range of values

7.3.1 Direction

7.3.2 Output Code

Page 58 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

EDS-file 8192

EDS-file 4096

lower limit

16 steps

upper limit

33554432 steps (25 bit)

16777216 steps (24 bit)

default

33554432

16777216

Total Number of Steps = Measuring units per revolution * Number of revolutions

numerator lower limit

numerator upper limit

256 000

default numerator

4096

denominator lower limit

denominator upper limit

default denominator

7.3.3 Scaling parameters

The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system. The measuring system supports the gearbox function for round axes.

This means that the Measuring units per revolution and the quotient of Revolutions Numerator / Revolutions Denominator can be a decimal number. In order that the measuring system can process this number, the measuring system must include the option "gearbox 1/100" (see nameplate). Measuring systems without this option may only have a decimal in the Measuring units per revolution. The quotient of Revolutions Numerator / Revolutions Denominator must be an exponent of 2. The position value output is calculated with a zero point correction, the count direction set and the gearbox parameter entered.

Total Number of Steps (Instance 3, r/w)

Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero.

The actual upper limit for the Total Number of Steps to be entered is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below. As the value "0" is already counted as a step, the end value = Total Number of Steps - 1.

To calculate, the parameters Measuring units per revolution and the Number of

revolutions can be read on the measuring system nameplate.

Revolutions Numerator / Revolutions Denominator (Instance 4 and 5, r/w)

Together, these two parameters define the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero.

As decimal numbers are not always finite (as is e.g. 3.4), but they may have an infinite number of digits after the decimal point (e.g. 3.43535355358774...) ) the number of revolutions is entered as a fraction.

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 59 of 68

Parameterization and configuration

Total Number of Steps = Measuring units per revolution *

Number of Revolutions Numerator

Number of Revolutions Denominator

Formula for gearbox calculation:

If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator, the attempt must be made to reduce these accordingly. If this is not possible, it may only be possible to represent the decimal number affected approximately. The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications (infinite applications with motion in one direction). A solution is e.g. to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly.

The parameter "Measuring units per revolution" may also be decimal number, however the "Total Number of Steps" may not. The result of the above formula must be rounded up or down. The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible.

Preferably for linear axes (forward and backward motions):

The parameter "Revolutions Denominator" can be programmed as a fixed value of "1". The parameter "Revolutions Numerator" is programmed slightly higher than the required number of revolutions. This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed.

The following example serves to illustrate the approach.

Given:

- Measuring system with 4096 steps/rev. and max. 4096 revolutions

- Resolution 1/100 mm

- Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total

measuring length (4096x4096): Total Number of Steps = 16777216, Revolutions Numerator = 4096 Revolutions Denominator = 1 Set the mechanics to be measured to the left stop position

- Set measuring system to "0" using the adjustment

- Set the mechanics to be measured to the end position

- Measure the mechanical distance covered in mm

- Read off the actual value of the measuring system from the controller

connected

Page 60 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Total Number of Steps = Measuring units per revolution *

Number of Revolutions Numerator

Number of Revolutions Denominator

= 1348,073499 steps / rev. *

4096 Revolutions Numerator

1 Revolutions Denominator

Assumed:

- Distance covered = 2000 mm

- Measuring system actual position after 2000 mm = 607682 steps

Derived:

Number of revolutions covered = 607682 steps / 4096 steps/rev.

= 148.3598633 revolutions

Number of mm / revolution = 2000 mm / 148.3598633 revs. =

13.48073499mm / rev.

For 1/100mm resolution this equates to a

Measuring units per revolution

1348.073499

Required programming:

Number of Revolutions Numerator = 4096 Number of Revolutions Denominator = 1

5521709 steps

(rounded off)

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 61 of 68

Parameterization and configuration

Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the Preset adjustment function is performed!

 The preset adjustment function should only be performed when the

measuring system is at rest, otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application!

7.3.4 Adjust Absolute Value

Instance 20, r/w With the adjustment function, the measuring system is set to the desired absolute

position value. Is the adjustment performed via the "Parameter Class", the required position value is

set with the "SET-service" and can read as position value with the "GET-service". After adjustment, no DATA-CHECK is necessary.

0  Adjustment < Total Number of Steps

Page 62 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

Function

Description

Programming value

logical "0"

Output is always "0"

0 = error

Output in the case of an error "0"

1 = error

Output in the case of an error "1"

0 = below the operating range

see chap. "7.3.5.1", page 64

1 = below the operating range

0 = in the operating range

1 = in the operating range

0 = above the operating range

1 = above the operating range

0 = below the safety range

1 = below the safety range

0 = in the safety range

1 = in the safety range

0 = above the safety range

1 = above the safety range

Auxiliary Output 1 - 7

Instance

10 – 16, r/w

lower limit

upper limit

default

7.3.5 Auxiliary Outputs 1 - 7

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 63 of 68

Parameterization and configuration

Total capacity

Safety range

Operating range

0 = below the operating range

1 = below the operating range

0 = in the operating range

1 = in the operating range

0 = above the operating range

1 = above the operating range

0 = below the safety range

1 = below the safety range

0 = in the safety range

1 = in the safety range

0 = above the safety range

1 = above the safety range

Origin

lower

upper

Final value

Operating limit

lower

upper

Safety limit

Operating limits / Safety limits

EDS-file 8192

EDS-file 4096

lower limit

upper limit

33554430

16777214

default

7.3.5.1 Definition of the operating- and safety-range

Page 64 of 68 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 03/11/2016

7.3.6 Value for Preset 1 and 2

Instance 17 and 18, r/w Specification of the position value, on which the measuring system is adjusted when

the preset function is executed (see "I/O Instance (polled IO)" on page 53). 0  Preset value < Total Number of Steps

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 65 of 68

Causes of faults and remedies

Error

Cause

Remedy

Auxiliary output set for "Error" function

- Memory area in internal EEPROM defective

Possibly shut-off measuring system voltage then switch on again. If the error recurs despite this measure, the measuring system must be replaced.

Auxiliary outputs set for the functions "Operating range" and "Safety range"

The switching points programmed for the operating and safety range were exceeded.

These messages are not error messages, but simply over-range messages. The use of these functions and the associated responses to violation of the set limits are regulated by the operator.

Bit

Description

Cause

Remedy

Low Byte

20 = 1

Error reading data

Memory area in the EEPROM is defective

If the error occurs during further command execution, the measuring system must be replaced.

21 = 1

Error writing data

Memory area in the EEPROM is defective

If the error occurs during further command execution, the measuring system must be replaced.

8 Causes of faults and remedies

8.1 Error and over-range messages (I/O communication port)

In order that messages can be transmitted via the I/O communication port to the master, the auxiliary outputs 1-7 reserved there must be (see "Input Data Format", byte 3 page 53) preconfigured with the appropriate functions (see "Auxiliary Outputs 1 - 7" page 63). To obtain the full range of messages, it is therefore advisable to distribute all the possible functions on an auxiliary output.

8.2 Parameterization errors

If an error occurs during parameter programming or in the READ/WRITE processes of the internal EEPROM, an error occurring can be read in two ways:

 In "Assembly Class" programming, the measuring system automatically

returns an error status (the last two bytes), as well as the programmed values to the master (see page 55 onwards).

 If programming is undertaken with the "Parameter Class", an error status of 2

bytes is sent to the master (see page 57 onwards) through the GET DATACHECK command.

The possible errors and their avoidance are described as follows:

Continuation, see following page

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Bit

Description

Cause

Remedy

Low Byte

27 = 1

Preset 2 out of range

While programming the predefined preset value2, the permissible range was exceeded

Carry out new programming Permissible range: 0  Preset value 2 < Total Number of Steps

High Byte

20 = 1

Preset 1 out of range

While programming the predefined preset value1, the permissible range was exceeded

Carry out new programming Permissible range: 0  Preset value 1 < Total Number of Steps

21 = 1

Lower safety limit out of range

While programming the switching point, the permissible range was exceeded

Carry out new programming Permissible range: 1  lower safety limit  lower operating limit  upper operating limit  upper safety limit  Total Number of Steps -2

22 = 1

Lower operating limit out of range

While programming the switching point, the permissible range was exceeded

Carry out new programming Permissible range: 1  lower safety limit  lower operating limit  upper operating limit  upper safety limit  Total Number of Steps -2

23 = 1

Upper operating limit out of range

While programming the switching point, the permissible range was exceeded

Carry out new programming Permissible range: 1  lower safety limit  lower operating limit  upper operating limit  upper safety limit  Total Number of Steps -2

24 = 1

Upper safety limit out of range

While programming the switching point, the permissible range was exceeded

Carry out new programming Permissible range: 1  lower safety limit  lower operating limit  upper operating limit  upper safety limit  Total Number of Steps -2

25 = 1

Revolutions Numerator = 0

While programming the measuring length in revolutions numerator, a "0" was programmed.

Valid range: Measuring length in revolutions numerator

1 

Measuring length in revolutions numerator

 256 000

Measuring length in revolutions denominator 1 

Measuring length in revolutions denominator

< 100

26 = 1

Steps per revolution out of range

The max resolution of the measuring system was exceeded (see rating plate)

Valid range:

Total Number of Steps



Hardware steps per

revolution (rating plate)

Number of revolutions

Continuation "Parameterization errors"

03/11/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0065 - 03 Page 67 of 68

Causes of faults and remedies

Fault

Cause

Remedy

Position skips of the measuring system

Loose contacts in the wiring

Check all the cabling and wiring used for connecting the encoder.

Strong vibrations

Vibrations, impacts and shocks, e.g. on presses, are dampened with "shock modules". If the error recurs despite these measures, the measuring system must be replaced.

Electrical faults EMC

Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults, as well as cables with twisted pair wires for data and supply. Shielding and wire routing must be performed according to the DeviceNetspecification.

Extreme axial and radial load on the shaft may result in a scanning defect.

Couplings prevent mechanical stress on the shaft. If the error still occurs despite these measures, the measuring system must be replaced.

8.3 Other faults

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TR-Electronic CE-65, CS-65, CK-65 User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines

1.1 Geltungsbereich

1.2 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung

2.3 Organisatorische Maßnahmen

3 Technische Daten

3.1 Elektrische Kenndaten

4 DeviceNet™ Informationen

5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

5.1 Anschluss

5.2 Bus-Terminierung

5.3 Identifier-Einstellung (MAC-ID)

5.4 Baudraten-Einstellung

5.5 Schirmauflage

6 Inbetriebnahme

6.1 CAN Schnittstelle

6.1.1 Bus-Statusanzeige

6.1.2 EDS-Datei

6.1.3 Messages

6.1.4 Classes

6.1.5 I/O-Instance (Polled IO)

7 Parametrierung und Konfiguration

7.1 Configuration Assembly Data Attribute Format

7.1.1 Assembly Object 04h

7.2 Parameter Object Instances

7.2.1 Parameter Object 0Fh

7.2.2 GET DATA CHECK - Kommando

7.3 Parameter / Wertebereiche

7.3.1 Drehrichtung

7.3.2 Ausgabecode

7.3.3 Skalierungsparameter

7.3.4 Justage

7.3.5 Sonderausgänge 1 bis 7

7.3.5.1 Definition des Betriebs- und Sicherheitsbereiches

7.3.6 Wert für Preset 1 und 2

8 Fehlerursachen und Abhilfen

8.1 Fehler- und Bereichsüberschreitungs-Meldungen (I/O-Verbindungsport)

8.2 Parametrierungsfehler

8.3 Sonstige Störungen

Contents

1 General information

1.1 Applicability

1.2 Abbreviations used / Terminology

2 Additional safety instructions

2.1 Definition of symbols and instructions

2.2 Additional instructions for proper use

2.3 Organizational measures

3 Technical data

3.1 Electrical characteristics

4 DeviceNet™ information

5 Installation / Preparation for start-up

5.1 Connection

5.2 Bus termination

5.3 Identifier (MAC-ID)

5.4 Baud rate

5.5 Shield cover

6 Commissioning

6.1 CAN interface

6.1.1 Bus status

6.1.2 EDS file

6.1.3 Messages

6.1.4 Classes

6.1.5 I/O Instance (polled IO)

7 Parameterization and configuration

7.1 Configuration Assembly Data Attribute Format

7.1.1 Assembly Object 04h

7.2 Parameter Object Instances

7.2.1 Parameter Object 0Fh

7.2.2 GET DATA CHECK - command

7.3 Parameters / Range of values

7.3.1 Direction

7.3.2 Output Code

7.3.3 Scaling parameters