TR-Electronic CEV-65, COS-65, COV-65, CES-65, CEK-65 User Manual

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TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Benutzerhandbuch

User Manual

Seite 2 - 78

Page 79 - 155

_Zusätzliche Sicherheitshinweise

_Installation

_Inbetriebnahme

_Parametrierung

_Fehlerursachen und Abhilfen

_Additional safety instructions

_Installation

_Commissioning

_Parameterization

_Cause of faults and remedies

Absolute Encoder C__-65

CEK-65

COK-65

CES-65

COS-65

CEV-65

COV-65

437742

Urheberrechtsschutz

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Änderungsvorbehalt

Jegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.

Dokumenteninformation

Ausgabe-/Rev.-Datum: 06/27/2017 Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0073-07.docx Verfasser: MÜJ

Schreibweisen

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Marken

EtherNet/IP™, DeviceNet™, ControlNet™, CIP™ and ODVA™ are trademarks of ODVA, Inc.

TR-Electronic GmbH

D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de

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Page 2 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3

Änderungs-Index ................................................................................................................................ 6

1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 7

1.1 Geltungsbereich ...................................................................................................................... 7

1.2 Referenzen ............................................................................................................................. 8

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ....................................................................................... 9

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 10

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition .............................................................................................. 10

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ............................................ 10

2.3 Organisatorische Maßnahmen ............................................................................................... 11

3 EtherNet/IP™ Informationen .......................................................................................................... 12

3.1 Allgemeines ............................................................................................................................ 12

3.2 EtherNet/IP™ Übertragungsarten........................................................................................... 13

3.2.1 Explicit Messaging, Austausch von Informationen ................................................. 13

3.2.2 Implicit Messaging, Austausch von I/O-Daten ........................................................ 13

3.3 EtherNet/IP™ Geräteprofile .................................................................................................... 14

3.4 Vendor ID ................................................................................................................................ 14

3.5 Weitere Informationen ............................................................................................................ 14

4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung .................................................................................... 15

4.1 Anschluss ................................................................................................................................ 16

4.2 Node-Adresse (Host-ID) ......................................................................................................... 17

5 Inbetriebnahme ................................................................................................................................ 18

5.1 EDS-Datei ............................................................................................................................... 18

5.2 Bus-Statusanzeige .................................................................................................................. 18

5.2.1 Link / Data Activity LED .......................................................................................... 18

5.2.2 Network-Status LED ............................................................................................... 19

5.2.3 Error LED ................................................................................................................ 19

5.3 Netzwerkkonfiguration ............................................................................................................ 20

5.3.1 MAC-Adresse .......................................................................................................... 20

5.3.2 IP-Adresse .............................................................................................................. 20

5.3.3 Subnetzmaske ........................................................................................................ 20

5.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske ...................................... 21

5.3.5 Default Gateway ..................................................................................................... 21

6 Objekt-Modell ................................................................................................................................... 22

6.1 Objekt-Modell, Encoder Device .............................................................................................. 23

6.1.1 Classes ................................................................................................................... 23

6.1.2 I/O Assembly Instances .......................................................................................... 24

6.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format ....................................................................... 24

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 3 of 155

Inhaltsverzeichnis

7 Parametrierung ................................................................................................................................ 25

7.1 Klassen-Übersicht ................................................................................................................... 26

7.2 Object 0x01, Identity ............................................................................................................... 27

7.2.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 27

7.2.2 Class Attributes ....................................................................................................... 27

7.2.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 28

7.2.3.1 Attribute 0x05, Status ................................................................................................................ 29

7.2.4 Behavior .................................................................................................................. 30

7.2.5 Objekt-spezifische Status Codes ............................................................................ 32

7.3 Object 0x02, Message Router ................................................................................................ 34

7.3.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 34

7.3.2 Class Attributes ....................................................................................................... 34

7.3.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 35

7.3.4 Behavior .................................................................................................................. 35

7.4 Object 0x04, Assembly ........................................................................................................... 36

7.4.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 36

7.4.2 Class Attributes ....................................................................................................... 36

7.4.3 Instance, Attributes ................................................................................................. 37

7.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32 ........................................................................................................ 38

7.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64 ........................................................................................................ 38

7.4.4 Connection Points ................................................................................................... 38

7.5 Object 0x06, Connection Manager ......................................................................................... 39

7.5.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 39

7.5.2 Class Attributes ....................................................................................................... 39

7.5.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 40

7.5.4 Instanz-spezifische Service Codes ......................................................................... 40

7.6 Object 0x23, Position Sensor ................................................................................................. 41

7.6.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 41

7.6.2 Class Attributes ....................................................................................................... 41

7.6.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 42

7.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List ...................................................................................................... 43

7.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type ....................................................................................... 43

7.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle ................................................................................ 44

7.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value ................................................................................................... 44

7.6.3.5 Skalierungsparameter ............................................................................................................... 45

7.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value ..................................................................................................... 50

7.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter ............................................................................................. 51

7.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range ........................................................ 46

7.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor ...................................... 47

7.7 Object 0xF4, Port .................................................................................................................... 52

7.7.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 52

7.7.2 Class Attributes ....................................................................................................... 52

7.7.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 53

7.7.4 Instance 2, Attributes .............................................................................................. 54

7.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface ................................................................................................ 55

7.8.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 55

7.8.2 Class Attributes ....................................................................................................... 55

7.8.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 56

7.8.3.1 Attribute 0x01, Status ................................................................................................................ 57

7.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability .................................................................................... 57

7.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control ........................................................................................ 57

7.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object .......................................................................................... 58

7.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration ...................................................................................... 58

7.8.3.5.1 IP-Parameter beziehen ................................................................................. 59

7.8.3.5.2 IP-Parameter setzen und speichern ............................................................. 60

Page 4 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

7.9 Object 0xF6, Ethernet Link ..................................................................................................... 61

7.9.1 Gemeinsame Services ............................................................................................ 61

7.9.2 Class Attributes ....................................................................................................... 61

7.9.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 62

7.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags .................................................................................................. 62

8 Verbindungstypen ........................................................................................................................... 63

9 Inbetriebnahme-Hilfen ..................................................................................................................... 64

9.1 IP-Parameter über DHCP-Server beziehen ........................................................................... 64

9.1.1 Voraussetzungen .................................................................................................... 64

9.1.2 Vorgehensweise ..................................................................................................... 64

9.2 IP-Parameter über TRWinProg programmieren und im FLASH speichern ............................ 67

9.2.1 Anbindung an den PC (Programmierung) .............................................................. 67

9.2.2 Programmierung ..................................................................................................... 68

9.3 Lesen/Schreiben von Attributen über Rockwell Steuerung „RSLogix5000“ ........................... 69

9.3.1 Vorgehensweise ..................................................................................................... 69

10 Fehlerursachen und Abhilfen ....................................................................................................... 72

10.1 Optische Anzeigen ................................................................................................................ 72

10.2 Allgemeine Status Codes ..................................................................................................... 73

10.3 Sonstige Störungen .............................................................................................................. 76

11 Anhang ........................................................................................................................................... 77

11.1 Elementare Datentypen ........................................................................................................ 77

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 5 of 155

Änderungs-Index

Änderung

Datum

Index

Erstausgabe

27.11.08

Neu: Kapitel 8, „Verbindungstypen“, Seite 63

17.12.08

Zusätzliche Hinweise: Parameterübernahme und Speicherung

05.10.10

Warnhinweise aktualisiert; EDS-Version neutral gehalten

13.03.13

Neues Design

15.07.15

Verweis auf Support-DVD entfernt

03.02.16

Schnittstellen-Logo und Trademarks aktualisiert

14.03.16

- C_K-65 ergänzt

- Technische Daten entfernt

27.06.17

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1 Allgemeines

Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:

● Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen

● Installation

● Inbetriebnahme

● Parametrierung

● Fehlerursachen und Abhilfen

Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter, Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.

Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder kann auch separat angefordert werden.

1.1 Geltungsbereich

Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit EtherNet/IP™ Schnittstelle:

● CEV-65

● CES-65

● CEK-65

● COV-65

● COS-65

● COK-65

Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage.

Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:

 siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0046.

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Allgemeines

IEC 61158:2003, Type 2 Definiert u.a. den CIP™ Application Layer, welcher EtherNet/IP™ benutzt

IEC 61784-1:2003, Definiert das Kommunikationsprofil von EtherNet/IP™ CP 2/2 Type 2

ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

RFC768 Definiert das User Datagram Protocol (UDP)

RFC791 Definiert das Internet Protocol (IP)

RFC792 Definiert das Internet Control Message Protocol (ICMP)

RFC793 Definiert das Transmission Control Protocol (TCP)

RFC826 Definiert das Ethernet Address Resolution Protocol (ARP)

RFC894 Standard für die Übermittlung von IP-Datagrammen über Ethernet-Netzwerke

10.

RFC1112 Host Erweiterungen für IP Multicasting

11.

RFC2236 Definiert das Internet Group Management Protocol (ICMP), Version 2

12.

ODVA™ EtherNet/IP™-Spezifikation

1.2 Referenzen

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CAN

Controller Area Network (herstellerunabhängiger, offener Feldbusstandard)

CEK

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung, Ausführung mit Kupplung

CES

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Sackloch

CEV

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Vollwelle

CIP™

Common Industrial Protocol, Protokoll für die Übertragung von Echtzeitdaten und Konfigurationsdaten.

COS

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Sackloch

COV

Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung, Ausführung mit Vollwelle

DHCP

Dynamic Host Configuration Protocol, dynamische Zuweisung einer IP-Adresse

DNS

Domain Name System, Namensauflösung in eine IP-Adresse

EDS

Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt)

EMV

Elektro-Magnetische-Verträglichkeit

Gateway

Verbindungsstelle zwischen zwei Netzwerken

Halbduplex

Wechselseitige Datenübermittlung

IGMP

Internet Group Management Protocol, Protokoll zur Verwaltung von Gruppen

MAC-ID

Media Access Control Identifier (Knoten-Adresse)

Multicast

Mehrpunktverbindung, die Nachricht wird an eine bestimmte Gruppe von Teilnehmern gesendet.

ODVA™

Open DeviceNet Vendor Association (CAN Nutzerorganisation, speziell für DeviceNet, EtherNet/IP™)

Port

Anschluss, Teil einer Adresse, die Datensegmente einem Netzwerkprotokoll zuordnet.

Router

Netzwerk-Komponente zur Kopplung mehrerer Subnetze.

Switch

Netzwerk-Komponente zur Verbindung mehrerer Computer bzw. Netz-Segmente in einem lokalen Netzwerk, verhindert Kollisionen.

TCP/IP

Transmission Control Protocol/Internet Protocol

UDP

User Datagram Protocol

Vollduplex

Beidseitige Datenübermittlung

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

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Zusätzliche Sicherheitshinweise

bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts.

Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:

● das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,

● das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel

"Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung

Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation über EtherNet/IP™ erfolgt gemäß IEC 61158 ff, Typ 2 und IEC 61784-1, CP 2/2 Typ 2. Das Geräteprofil entspricht dem „Encoder Device Profile 0x22“ der ODVA™ EtherNet/IP™-Spezifikation.

Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.

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2.3 Organisatorische Maßnahmen

● Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit aufbewahrt werden.

● Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeitsbeginn

– die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende

Sicherheitshinweise",

– und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche

Sicherheitshinweise",

gelesen und verstanden haben.

Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.

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EtherNet/IP™ Informationen

3 EtherNet/IP™ Informationen

3.1 Allgemeines

EtherNet/IP™ wurde von Rockwell Automation und der ODVA™ als offener Feldbusstandard, basierend auf dem Ethernet Industrial Protocol entwickelt und ist in den internationalen Normen IEC 61158:2003 Typ 2 und IEC 61784-1:2003 CP 2/2 Typ 2 standardisiert.

Spezifikation und Pflege des EtherNet/IP™-Standards obliegen der ODVA™. EtherNet/IP™ gehört wie ControlNet und DeviceNet™ zur Familie der CIP™-basierten

Netzwerke. CIP™ (Common Industrial Protocol) bildet die gemeinsame Applikationsschicht dieser 3 industriellen Netzwerke. DeviceNet™, ControlNet und EtherNet/IP™ sind daher gut aufeinander abgestimmt und stellen dem Anwender ein abgestuftes Kommunikationssystem für die Leitebene (EtherNet/IP™), Zellenebene (ControlNet) und Feldebene (DeviceNet™) zur Verfügung. EtherNet/IP™ ist ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer/Consumer Verfahren.

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Abbildung 1: Beziehungen zwischen CIP™, DeviceNet™, ControlNet™ und EtherNet/IP™

3.2 EtherNet/IP™ Übertragungsarten

Das auf TCP und UDP aufgesetzte EtherNet/IP™-Kommunikationsprotokoll CIP™ dient drei Zwecken:

1. der Steuerung,

2. der Konfiguration

3. und dem Beobachten bzw. Sammeln von Daten

Der Steuerungsteil von CIP™ wird für zyklische Echtzeit-I/O-Nachrichtenübertragung Implicit Messaging verwendet. Der Konfigurations- und Beobachtungsteil von CIP™ dient der expliziten Informationsübertragung Explicit Messaging.

Abbildung 2:TCP/IP Stack Handling

3.2.1 Explicit Messaging, Austausch von Informationen

Nicht zeitkritische Datenübertragungen, oft große Datenpakete. Bei der Übertragung von Informationsdaten handelt es sich um transiente Kommunikationsbeziehungen

Unconnected Messaging oder langfristige Kommunikationsbeziehungen Connected Messaging zwischen einem Sender und einem einzelnen Zielgerät.

Informationsdatenpakete verwenden das TCP/IP-Protokoll über den Port 44818 und nutzen die TCP-Funktionen zur Datenverarbeitung.

3.2.2 Implicit Messaging, Austausch von I/O-Daten

Zeitkritische Datenübertragungen, typischerweise kleinere Datenpakete. Bei der Übertragung von I/O-Daten handelt es sich um langfristige implizite Verbindungen zwischen einem Sender und einer beliebigen Zahl von Zielgeräten. I/O-Datenpakete verwenden das UDP/IP-Protokoll über den Port 2222 und nutzen den extrem schnellen Datendurchsatz. Diese Art des Datenaustausches wird verwendet für die Kommunikation mit I/O-Geräten, aber auch für die Echtzeit-Verriegelung zwischen Steuerungen.

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 13 of 155

EtherNet/IP™ Informationen

3.3 EtherNet/IP™ Geräteprofile

Über die Spezifikation der reinen Kommunikationsfunktionen hinaus, beinhaltet EtherNet/IP™ auch die Definition von Geräteprofilen. Diese Profile legen für die jeweiligen Gerätetypen die minimal verfügbaren Objekte und Kommunikationsfunktionen fest. Für das EtherNet/IP™ Mess-System wurde die Geräte-Typ-Nummer 22hex für Encoder festgelegt.

3.4 Vendor ID

Die Vendor IDs (Herstellerkennungen) werden von der ODVA™ vergeben und verwaltet.

Die Vendor ID von TR-Electronic für EtherNet/IP™ ist "1137" (dez).

3.5 Weitere Informationen

Weitere Informationen zum EtherNet/IP™ erhalten Sie auf Anfrage von der Open DeviceNet Vendor Association (ODVA™) unter nachstehender Internet-Adresse:

ODVA, Inc. 4220 Varsity Drive, Suite A Ann Arbor, MI 48108-5006 USA Phone +1 734.975.8840 Fax +1 734.922.0027

http://www.odva.org

e-mail: mailto:odva@odva.org Downloads:

http://www.ethernetip.de http://literature.rockwellautomation.com http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase/

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Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die

- ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäische Standard)

- ISO/IEC 8802-3

- IAONA Richtlinie „Industrial Ethernet Planning and Installation“

http://www.iaona-eu.com

- Rockwell Publikation „EtherNet/IP™ Performance and Application Guide“

Nr.: ENET-AP001A-EN-P

- Rockwell Publikation „Ethernet/IP™-Medien Handbuch zur Planung und

Installation“, Nr.: ENET-IN001A-DE-P

- Rockwell Publikation „Richtlinien zur störungsfreien Verdrahtung und Erdung

von industriellen Automatisierungssystemen“, Nr.: 1770-4.1DE

- und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!

Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!

4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

EtherNet/IP™-Netzwerke nutzen in der Regel eine aktive Sterntopologie, in der die Geräte über eine Punkt-zu-Punkt-Verbindung an einen Switch angeschlossen sind. Ein Vorteil einer Sterntopologie liegt darin, dass sie Geräte mit einer Übertragungsrate von 10 Mbit/s, wie auch von 100 Mbit/s unterstützt. Ebenso kann man Geräte beider Übertragungsraten miteinander kombinieren, da die meisten Ethernet-Switches die Übertragungsgeschwindigkeit automatisch aushandeln.

Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel der Kategorie STP CAT5e zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 Mbit/s. Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden. Der Schirm ist nur auf einer Seite zu erden.

Für die Übertragung ist Voll-Duplex Betrieb zu benutzen. Für den Aufbau des EtherNet/IP™-Netzwerks wird der Einsatz von Switches mit folgenden Eigenschaften empfohlen:

● für die E/A-Kommunikation:

– Voll-Duplex tauglich, auf allen Ports – IGMP-Snooping - beschränkt Multicast-Datenverkehr auf die Ports mit

zugehöriger IP Multicast Gruppe.

– IGMP Query – Router (oder Switch) mit aktiver IGMP-Funktion verschicken

periodisch Anfragen (Query), um zu erfahren, welche IP-MulticastGruppen-Mitglieder im LAN angeschlossen sind.

– Port Mirroring – erlaubt das Spiegeln von Datenverkehr von einem Port auf

einen anderen, wichtig zur Fehlersuche.

● sonstige Switch-Funktionen:

– z.B. Redundante Stromversorgung – Ferndiagnosemöglichkeiten

Die EtherNet/IP™ Node-ID kann entweder über zwei Drehschalter, FlashKonfiguration oder DHCP eingestellt werden. Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen.

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Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

IN / OUT; Flanschdose (M12x1-4 pol. D-coded)

TxD+

Sendedaten +

RxD+

Empfangsdaten +

TxD–

Sendedaten –

RxD–

Empfangsdaten –

Versorgung; Flanschstecker (M12x1-4 pol. A-coded)

11 – 27 V DC

Versorgung

TRWinProg +

nur für Servicezwecke

GND, 0V

Versorgung

TRWinProg –

nur für Servicezwecke

Für die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden !

Die Schirmung ist großflächig auf das Gegensteckergehäuse aufzulegen!

Hersteller

Bezeichnung

Bestell-Nr.:

Binder

Series 825

99-3729-810-04

Phoenix Contact

SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7)

15 21 25 8

Phoenix Contact

SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9)

15 21 26 1

Harting

HARAX M12-L

21 03 281 1405

4.1 Anschluss

Bestellangaben zur Ethernet Flanschdose M12x1-4 pol. D-kodiert

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Standard IP-Adresse, wenn Schalter aktiv

192.168.1.

Netz-ID

Host-ID

Schalter Aktivierung

Schalter = 0x00 oder 0xFF

Konfiguration aus dem FLASH bzw. über DHCP

Schalter ≠0x00 oder 0xFF

Schalter aktiv

Sind die HEX-Drehschalter aktiv geschaltet, gelten folgende Festlegungen:

● IP-Adresse = 192.168.1.<eingestellte Node-Adresse>

● Subnetzmaske = 255.255.255.0

● Default Gateway = 192.168.1.254

Konfiguration aus dem FLASH bzw. über einen DHCP-Server beziehen, siehe „Attribute 0x05, Interface Configuration“ ab Seite 58.

4.2 Node-Adresse (Host-ID)

Jeder EtherNet/IP™ Knoten wird über eine 8 Bit Node-Adresse in einem EtherNet/IP™ Segment adressiert. Innerhalb eines EtherNet/IP™ Segmentes darf diese Adresse nur einmal vergeben werden und hat daher nur für das lokale EtherNet/IP™ Segment eine Bedeutung. Die eingestellte Node-Adresse entspricht der Host-ID und ist Bestandteil der IP-Adresse, siehe auch Kapitel „Netzwerkkonfiguration“ auf Seite 20.

Tabelle 1: Aufbau der Ipv4 Adresse

Die Node-Adresse wird über zwei HEX-Drehschalter eingestellt, welche nur im Einschaltmoment gelesen werden. Nachträgliche Einstellungen während des Betriebs werden daher nicht erkannt.

Tabelle 2: Schalter-Aktivierung

Für das Mess-System dürfen die Node-Adressen 1…254 vergeben werden.

Abbildung 3: EtherNet/IP™ Node-Adresse, Schalterzuordnung

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Inbetriebnahme

LED Status

Beschreibung

ON = Link

Ethernet Verbindung hergestellt

Blinkend = Data Activity

Datenübertragung TxD/RxD

5 Inbetriebnahme

5.1 EDS-Datei

Die EDS-Datei (elektronisches Datenblatt) enthält alle Informationen über die MessSystem-spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die EDSDatei wird durch das EtherNet/IP™-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können. Die EDS-Datei hat den Dateinamen „04710022_TR_EIP_XXXXXX.eds“.

Download:

 www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0033

5.2 Bus-Statusanzeige

Das EtherNet/IP™-Mess-System ist mit drei Diagnose-LEDs ausgestattet.

5.2.1 Link / Data Activity LED

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Abbildung 4: EtherNet/IP™ Diagnose-LEDs

LED Status

Ursache

Beschreibung

OFF

keine Versorgungsspannung, oder IPAdresse

Das Gerät ist nicht mit Spannung versorgt, oder es wurde keine IP-Adresse zugewiesen.

1 Hz

keine Verbindungen

Es wurden keine Verbindungen hergestellt, aber eine IP-Adresse wurde zugewiesen.

Verbindung hergestellt

Gerät hat mindestens eine Verbindung hergestellt, z.B. zum Message Router.

1 Hz grün/rot

Selbsttest

Gerät führt im Einschaltmoment einen Selbsttest durch.

LED Status

Ursache

Beschreibung

1 Hz

Verbindungs-Timeout

Eine oder mehrere Verbindungen zum Gerät sind im Timeout Zustand. Der Zustand wird nur verlassen, wenn alle Verbindungen wieder hergestellt wurden, oder ein GeräteRESET vorgenommen wurde.

Duplizierte IP

Gerät hat festgestellt, dass seine eigene IPAdresse mehrfach im Netzwerk vergeben wurde.

1 Hz grün/rot

Selbsttest

Gerät führt im Einschaltmoment einen Selbsttest durch.

5.2.2 Network-Status LED

5.2.3 Error LED

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Inbetriebnahme

5.3 Netzwerkkonfiguration

5.3.1 MAC-Adresse

Jedem EtherNet/IP™-Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige Geräte-Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens. Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar.

Die MAC-Adresse teilt sich auf in:

● 3 Byte Herstellerkennung und

● 3 Byte Gerätekennung, laufende Nummer

Die MAC-Adresse steht im Regelfall auf der Anschluss-Haube des Gerätes.

z.B.: „00-03-12-04-00-60“

5.3.2 IP-Adresse

Damit ein EtherNet/IP™-Gerät als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann, benötigt dieses Gerät zusätzlich eine im Netz eindeutige IP-Adresse. Die IP-Adresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich von 0 bis 255. Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt.

Die IP-Adresse setzt sich zusammen aus

● Der Adresse des (Sub-) Netzes und

● Der Adresse des Teilnehmers, im Allgemeinen auch Host oder Netzknoten

genannt

5.3.3 Subnetzmaske

Die gesetzten Bits der Subnetzmaske bestimmen den Teil der IP-Adresse, der die Adresse des (Sub-) Netzes enthält.

Allgemein gilt:

● Die Netzadresse ergibt sich aus der UND-Verknüpfung von IP-Adresse und Subnetzmaske.

● Die Teilnehmeradresse ergibt sich aus der Verknüpfung IP-Adresse UND (NICHT Subnetzmaske)

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Netzadressbereich (dez.)

IP-Adresse (bin.)

Adressklasse

Default

Subnetzmaske

1.0.0.0 – 126.0.0.0

0xxx xxxx

xxxx xxxx

255.0.0.0

128.1.0.0 – 191.254.0.0

10xx xxxx

xxxx xxxx

255.255.0.0

192.0.1.0 – 223.255.254.0

110x xxxx

xxxx xxxx

255.255.255.0

Dezimal

Binär

Berechnung

IP-Adresse

130.094.122.195

10000010 01011110 01111010 11000011

IP-Adresse

Netzmaske

255.255.255.224

11111111 11111111 11111111 11100000

UND Netzmaske

Netzadresse

130.094.122.192

10000010 01011110 01111010 11000000

= Netzadresse

IP-Adresse

130.094.122.195

10000010 01011110 01111010 11000011

IP-Adresse

Netzmaske

255.255.255.224

11111111 11111111 11111111 11100000

(00000000 00000000 00000000 00011111)

UND (NICHT Netzmaske)

Hostadresse

00000000 00000000 00000000 00000011

= Hostadresse

5.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske

Es gibt eine Vereinbarung hinsichtlich der Zuordnung von IP-Adressbereichen und so genannten „Default-Subnetzmasken“. Die erste Dezimalzahl der IP-Adresse (von links) bestimmt den Aufbau der Default-Subnetzmaske hinsichtlich der Anzahl der Werte „1“ (binär) wie folgt:

Class A-Netz: 1 Byte Netzadresse, 3 Byte Hostadresse Class B-Netz: 2 Byte Netzadresse, 2 Byte Hostadresse Class C-Netz: 3 Byte Netzadresse, 1 Byte Hostadresse

Beispiel zur Subnetzmaske

IP-Adresse = 130.094.122.195, Netzmaske = 255.255.255.224

5.3.5 Default Gateway

Ein Default Gateway ist ein Knoten (Router/Gateway) im EtherNet/IP™-Netzwerk und ermöglicht den Zugriff auf ein anderes Netzwerk, außerhalb des EtherNet/IP™- Netzwerks.

Ist im EtherNet/IP™-Netzwerk ein Router/Gateway vorhanden, ist die dort benutzte IPAdresse zu verwenden.

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Objekt-Modell

Class

Instances

Attributes

Attribute Werte

Mensch

Marion

Geschlecht

weiblich

Alter

Josef

Geschlecht

männlich

Alter

6 Objekt-Modell

Für die Netzwerkkommunikation verwendet EtherNet/IP™ ein so genanntes ObjektModell, in welchem alle Funktionen und Daten eines Gerätes definiert sind. Jeder Knoten im Netz wird als Sammlung von Objekten dargestellt. Die folgenden Objektmodellierungsbezogenen Ausdrücke sind üblich, wenn CIP™-Services und Protokolle beschrieben werden:

Objekt (Object):

Das Objekt-Modell besteht aus Klassen von Objekten. Ein Objekt ist eine abstrakte Darstellung von einzelnen, zusammengehörigen Bestandteilen innerhalb eines Gerätes. Es ist bestimmt durch seine Daten oder Eigenschaften (Attributes), seine nach außen bereitgestellten Funktionen oder Dienste (Services) und durch sein definiertes Verhalten (Behavior).

Klasse (Class):

Eine Klasse beinhaltet zusammengehörige Bestandteile (Objects) eines Gerätes, organisiert in Instanzen.

Instanz (Instance):

Eine Instanz besteht aus verschiedenen Variablen (Attributes), die die Eigenschaften dieser Instanz beschreiben. Unterschiedliche Instanzen einer Klasse haben die gleichen Dienste (Services), das gleiche Verhalten (Behavior) und die gleichen Variablen (Attributes). Sie können jedoch unterschiedliche Variablenwerte haben.

Variable (Attribute):

Die Variablen (Attributes) repräsentieren die Daten, die ein Gerät über EtherNet/IP™ zur Verfügung stellt. Diese enthalten die aktuellen Werte z. B. einer Konfiguration oder eines Eingangs. Typische Attribute sind beispielsweise Konfigurations- oder Statusinformationen.

Verhalten (Behavior):

Das Verhalten definiert, wie ein Gerät aufgrund äußerer Ereignisse, wie veränderte Prozessdaten, oder aufgrund innerer Ereignisse, wie ablaufende Timer, reagiert.

Dienst (Service):

Um auf Klassen oder auf die Attribute einer Klasse zuzugreifen, bzw. bestimmte Ereignisse zu erzeugen, werden Dienste verwendet. Diese Dienste führen festgelegte Aktionen durch, z. B. das Lesen von Variablen oder das Zurücksetzten einer Klasse. Dabei existiert für jede Klasse ein bestimmter Satz an Services.

Tabelle 3: Beispiel, Objekt-Modell Terminologie

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Object Classes

Anzahl Instances

0x01: Identity Object

0x02: Message Router Object

0x04: Assembly Object

0x06: Connection Manager Object

0x23: Position Sensor Object

0xF4: Port Object

0xF5: TCP/IP Interface Object

0xF6: Ethernet Link Object

6.1 Objekt-Modell, Encoder Device

Nach der EtherNet/IP™-Spezifikation entspricht das TR-Mess-System einem „Encoder Device, Device Type 0x22“. Abbildung 5 beschreibt daher das Objekt-Modell

eines TR-Mess-Systems.

6.1.1 Classes

Abbildung 5: Objekt-Modell „Encoder Device“

Tabelle 4: Unterstützte Klassen

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 23 of 155

Objekt-Modell

Instance

Typ

Name

Beschreibung

Input

Position 32

32 Bit Positionswert

100 - Heartbeat

Heartbeat

101

Input

Position 64

64 Bit Positionswert

Instance

Byte

Bit 7

Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

Position 32, Low Byte

Position 32

Position 32, High Byte

101

Position 64, Low Byte

Position 64

Position 64, High Byte

6.1.2 I/O Assembly Instances

Über die IO Assembly Instances werden die Prozessdaten bzw. Positionswert des Mess-Systems übertragen:

● CEx-65 Encoder: Instanz 1 mit 32 Bit Positionsdaten

● COx-65 Encoder: Instanz 101 mit 64 Bit Positionsdaten

Tabelle 5: Übersicht I/O Assembly Instanzen

6.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format

Die Prozessdaten werden mit folgendem Format übertragen:

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Tabelle 6: Prozessdaten Ausgabeformat

Begriff

Beschreibung

Attribute-ID (Attr.-ID)

Integerwert, der dem entsprechenden Attribut zugeordnet ist

Access

Zugriffsregel Set: Auf das Attribut kann mittels Set_Attribute Service zugegriffen werden und entspricht einem

Schreibdienst. Hinweis:

Alle Set Attribute können auch mittels Get_Attribute Services angesprochen werden.

Get: Auf das Attribut kann mittels Get_Attribute Services zugegriffen werden und entspricht einem Lesedienst.

NV (non volatile), V (volatile)

Speicherung der Attribute (Parameter) NV:

Das Attribut wird im nichtflüchtigen Speicher dauerhaft abgespeichert. V: Das Attribut wird im flüchtigen Speicher nur temporär abgespeichert.

Name

Attribut-Name

Datentyp

Datentyp des Attributes

Beschreibung

Attribut-Beschreibung

Default

Attribut-Standardwert

7 Parametrierung

Begrifflichkeiten zur Objektbeschreibung

Tabelle 7: Begriffsdefinition

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Parametrierung

Object Classes

Zweck

Zugriff

Seite

0x01: Identity Object

Enthält alle gerätespezifischen Daten wie z.B. Vendor ID, Gerätetyp, Gerätestatus etc.

Get

0x02: Message Router Object

Enthält alle unterstütze Klassencodes des Mess-Systems und die max. Anzahl von Verbindungen.

Get

0x04: Assembly Object

Liefert den Positionswert des Mess-System zurück.

Get

0x06: Connection Manager Object

Enthält verbindungsspezifische Attribute für die Triggerung, Transport, Verbindungstyp etc.

Get

0x23: Position Sensor Object

Enthält alle Attribute für die Programmierung der Mess-System – Parameter wie z.B. Skalierung und Zählrichtung.

Set/Get

0xF4: Port Object

Enthält die verfügbaren Ports, Port-Name und Knotenadresse auf dem Port.

Get

0xF5: TCP/IP Interface Object

Enthält alle Attribute für die Konfiguration der TCP/IP Netzwerkschnittstelle wie z.B. IP-Adresse, Subnetzmaske und Gateway. Legt die Art fest, wie das Mess-System diese Parameter erhält: FLASH, DHCP oder Hardware-Schalter.

Set/Get

0xF6: Ethernet Link Object

Enthält verbindungsspezifische Attribute wie z.B. Übertragungsgeschwindigkeit, Schnittstellenstatus und die MAC-Adresse.

Get

7.1 Klassen-Übersicht

Tabelle 8: Klassenübersicht

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Service Code

Service Name

Beschreibung

0x01

Get_Attributes_All

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück. Die Reihenfolge entspricht der Attr.-ID. Entsprechend dem Datentyp wird der LOW-Anteil zuerst geschrieben.

0x05

RESET

Gerät führt einen RESET aus, mit POWER-ON Verhalten.

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 01

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 01

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

0x00 01

Get Optional

attribute list

STRUCT of:

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-KlassenImplementierung benutzt werden.

Number of attributes

UINT

Anzahl der Attribute in der optionalen Attributliste.

0x00 00

Optional attributes

ARRAY of UINT

Liste der optionalen Attributnummern.

0x00

5 - - - nicht implementiert

Get

Maximum ID Number Class Attributes

UINT

Höchste vorkommende Klassen Attribut-ID

0x00 07

Get

Maximum ID Number Instance Attributes

UINT

Höchste vorkommende Instanz Attribut-ID

0x00 07

7.2 Object 0x01, Identity

Das Identity Object enthält alle Identifizierungs-Attribute des Mess-Systems.

7.2.1 Gemeinsame Services

7.2.2 Class Attributes

Tabelle 9: Identity, Übersicht der Klassen Attribute

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Parametrierung

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

0x01

Get Vendor ID

UINT

TR-Herstellerkennung = 1137

0x04 71

0x02

Get Device Type

UINT

Bezeichnung des Gerätetyps = 34 für „Encoder“

0x00 22

0x03

Get Product Code

UINT

Herstellerbezogener Produkt Code

0x00 31

0x04

Get Revision

STRUCT of:

Geräte Revisions-Index

Major Revision

USINT

Versions-Nr.

0x01

Minor Revision

USINT

Index der Versions-Nr.

0x01

0x05

Get Status

WORD

Gerätegesamtstatus

0x00 64 siehe Seite 29

0x06

Get Serial Number

UDINT

Geräte Serien-Nr.

0xXX XX XX XX

0x07

Get Product Name

SHORT_ STRING

Produktname

„TR – EthernetIP Encoder“

7.2.3 Instance 1, Attributes

Tabelle 10: Identity, Übersicht der Instanz Attribute

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Bit

Funktion

Beschreibung

Owned

Unter EtherNet/IP™ ohne Bedeutung

0, Reserviert

Configured

TRUE: Zeigt an, dass das Gerät unterschiedlich zur definierten Standard Anfangs-Konfiguration konfiguriert wurde.

0, Reserviert

4-7

Extended Device Status

Erweiterter Gerätestatus, siehe Tabelle unten

Minor Recoverable Fault

TRUE: Zeigt einen behebbaren internen Gerätefehler an, wird jedoch nicht in den Fehlerzustand versetzt (keine Zustandsänderung)

Minor Unrecoverable Fault

TRUE: Zeigt einen nicht behebbaren internen Gerätefehler an, wird jedoch nicht in den Fehlerzustand versetzt (keine Zustandsänderung)

Major Recoverable Fault

TRUE: Zeigt einen behebbaren internen Gerätefehler an und wird in den Fehlerzustand versetzt (Zustandsänderung)

Major Unrecoverable Fault

TRUE: Zeigt einen nicht behebbaren internen Gerätefehler an und wird in den Fehlerzustand versetzt (Zustandsänderung)

12-15

0, Reserviert

Bits 4-7

Beschreibung

0000

Selbsttest oder unbekannt

0001

Firmware Update in Bearbeitung

0010

mindestens eine fehlerhafte I/O-Verbindung

0011

keine I/O-Verbindung hergestellt

0100

nichtflüchtige Konfiguration fehlgeschlagen

0101

Major Fault, entweder Bit 10 oder Bit 11 ist TRUE (1)

0110

mindestens eine I/O-Verbindung in Betrieb

0111

mindestens eine I/O-Verbindung hergestellt, alle im Ruhezustand

1000

0, Reserviert

1001

0, Reserviert

1010-1111

0, nicht unterstützt

7.2.3.1 Attribute 0x05, Status

Status liefert den Gesamtstatus des Mess-Systems zurück:

Bit Definitionen für den erweiterten Gerätestatus:

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Parametrierung

7.2.4 Behavior

Das Verhalten des Identity Object wird durch das Zustands-ÜbergangsDiagramm veranschaulicht. Dieses Zustands-Übergangs-Diagramm verbindet den Gerätezustand mit dem durch das Status-Attribut gemeldeten Status mit dem Zustand der Modul Status-LED.

Befindet sich das Mess-System im Major Unrecoverable Fault Zustand, ist keine Kommunikation mehr möglich. Daher ist es nicht möglich, einen Major Unrecoverable Fault zu melden. Es wird kein Reset-Service ausgeführt, dass Mess-System muss neu eingeschaltet werden.

Heartbeat-Nachrichten werden nur ausgelöst, nach dem das Mess-System den Hochlaufprozess erfolgreich beendet hat und sich im Betriebsmodus befindet.

Abbildung 6: Zustands-Übergangs-Diagramm [Quelle: ODVA™ EtherNet/IP™ Spezifikation]

Page 30 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Zustand

Beschreibung

Nonexistent

Gerät ist nicht mit Spannung versorgt

Device Self Testing

Gerät führt Selbsttests aus

Standby

Gerät benötigt eine Inbetriebnahme, aufgrund einer fehlerhaften oder unvollständigen Konfiguration.

Operational

Gerät befindet sich im normalen Betriebszustand

Major Recoverable Fault

Gerät hat einen Fehler wahrgenommen, welcher behebbar ist.

Major Unrecoverable Fault

Gerät hat einen Fehler wahrgenommen, welcher nicht behebbar ist.

Ereignis

Beschreibung

Power Applied

Gerät eingeschaltet

Passed Tests

Gerät hat alle Selbsttests erfolgreich beendet

Activated

Gerätekonfiguration ist gültig, Gerät ist betriebsbereit

Deactivated

Gerätekonfiguration ist nicht mehr gültig, Gerät führt keine Funktion aus

Minor Fault

Fehler, welcher entweder als Minor Unrecoverable Fault oder als Minor Recoverable Fault klassifiziert ist, ist aufgetreten.

Major Recoverable Fault

Ein Ereignis, klassifiziert als Major Recoverable Fault, ist aufgetreten.

Major Unrecoverable Fault

Ein Ereignis, klassifiziert als Major Unrecoverable Fault, ist aufgetreten.

Für das Identity Object integrierte Geräte-Zustände:

Tabelle 11: Geräte-Zustände

Für das Identity Object integrierte Zustandsänderungen:

Tabelle 12: Geräte-Ereignisse

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Parametrierung

Allgemeiner

Status Code

Erweiterter

Status Code

Name

Beschreibung

00 – CF

AllgemeinCodes

siehe Seite 73

00 – EE

reserviert

F0 - FE

Herstellerspezifisch

Hersteller-spezifische Codes

Wird in Zusammenhang mit allen Allgemein-Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.

Hardware Diagnose

Geräte-Selbsttest und HardwareDiagnose Zustände.

reserviert

CRC-Fehler, Code space/ROM – Boot Ebene

CRC-Fehler Code space/ROM – Applikation

CRC-Fehler FLASH, EEPROM

ungültiger nichtflüchtiger Speicher, fehlerhafte Konfiguration

ungültiger nichtflüchtiger Speicher, keine Konfiguration hergestellt

fehlerhafter RAM-Speicher

fehlerhafter ROM, FLASH-Speicher

fehlerhafter FLASH, EEPROMSpeicher

Verbindungsfehler, Signal Pfad Problem

Versorgungsproblem, Überstrom

Versorgungsproblem, Überspannung

Versorgungsproblem, Unterspannung

internes Sensorproblem

Systemuhrfehler

Hardwarekonfiguration unterschiedlich zur internen Konfiguration

Watchdog ausgeschaltet, in Ruhe

Watchdoch Timer abgelaufen

Geräte-Übertemperatur

Umgebungstemperatur außerhalb Betriebsgrenzen

14 – EF

reserviert

7.2.5 Objekt-spezifische Status Codes

Angaben in HEX



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Allgemeiner

Status Code

Erweiterter

Status Code

Name

Beschreibung

F0 – FE

Hersteller-spezifische Codes

Wird in Zusammenhang mit allen allgemeinen Status Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.

Geräte Status/ Zustände

GeräteStatusereignisse und Zustände

Spannung angelegt

Geräte-RESET

Geräteversorgung ausgefallen

Aktiviert 05

Deaktiviert 06

Selbsttest-Zustand

Standby-Zustand

Betriebs-Zustand

nicht spezifizierter Minor Recoverable Fehler erkannt

nicht spezifizierter Minor Unrecoverable Fehler erkannt

nicht spezifizierter Major Recoverable Fehler erkannt

nicht spezifizierter Major Unrecoverable Fehler erkannt

Fehler korrigiert

CCV verändert

Heartbeat Intervall verändert

10 – EF

reserviert

F0 - FE

Herstellerspezifisch

Hersteller-spezifisch

Wird in Zusammenhang mit allen allgemeinen Status Codes verwendet und wenn kein erweiterter Code zugeordnet ist.

D2 – EF

Objektspezifische AllgemeinCodes

reserviert durch CIP™

00 - FF

reserviert

F0 – FF

Herstellerspezifische AllgemeinCodes

- 00 – FF

Herstellerspezifische ErweiterungsCodes



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Parametrierung

Service Code

Service Name

Beschreibung

0x01

Get_Attributes_All

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück. Die Reihenfolge entspricht der Attr.-ID. Entsprechend dem Datentyp wird der LOW-Anteil zuerst geschrieben.

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 01

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 01

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

0x00 01

Get Optional

attribute list

STRUCT of:

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-KlassenImplementierung benutzt werden.

Number of attributes

UINT

Anzahl der Attribute in der optionalen Attributliste.

0x02 00

Optional attributes

ARRAY of UINT

Liste der optionalen Attributnummern.

0x01 00, 0x02 00

5 - - - nicht implementiert

0x00 00

Get

Maximum ID Number Class Attributes

UINT

Höchste vorkommende Klassen Attribut-ID

0x00 07

Get

Maximum ID Number Instance Attributes

UINT

Höchste vorkommende Instanz Attribut-ID

0x00 02

7.3 Object 0x02, Message Router

Das Message Router Object erzeugt einen NachrichtenvermittlungsVerbindungspunkt, durch welchen ein Client ein Service an ein Klassen-Objekt oder Instanz adressieren kann.

7.3.1 Gemeinsame Services

7.3.2 Class Attributes

Tabelle 13: Message Router, Übersicht der Klassen Attribute

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Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

0x01

Get

Object_list

STRUCT of:

Liste der unterstützten Objekte

Number

UINT

Anzahl der unterstützten Klassen

0x00 09

Classes

ARRAY of UINT

Liste der unterstützten Klassen-Codes

0x00 01, 0x00 02, 0x00 04, 0x00 06, 0x00 67, 0x00 F4, 0x00 F5, 0x00 F6, 0x00 23

0x02

Get

Number Available

UINT

Max. Anzahl der unterstützten Verbindungen

0x00 0A

7.3.3 Instance 1, Attributes

Tabelle 14: Message Router, Übersicht der Instanz Attribute

7.3.4 Behavior

Das Message Router Object empfängt Explicit Messages und führt folgende Funktionen aus:

● Interpretiert die in der Nachricht angegebene Klassen-Instanz. Klassen-Instanzen, die nicht interpretiert werden können, bewirken die Fehlermeldung Object_Not_Found.

● Routet ein Service an das angegebene Objekt

● Interpretiert an sich gerichtete Services

● Routet eine Antwort zur korrekten Service-Quelle

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Parametrierung

Service Code

Service Name

Beschreibung

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 02

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 65

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

0x00 03

Get Optional

attribute list

STRUCT of:

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-KlassenImplementierung benutzt werden.

Number of attributes

UINT

Anzahl der Attribute in der optionalen Attributliste.

0x00 01

Optional attributes

ARRAY of UINT

Liste der optionalen Attributnummern.

0x00 04

5 - - - nicht implementiert

Get

Maximum ID Number Class Attributes

UINT

Höchste vorkommende Klassen Attribut-ID

0x00 07

Get

Maximum ID Number Instance Attributes

UINT

Höchste vorkommende Instanz Attribut-ID

0x00 04

7.4 Object 0x04, Assembly

Das Assembly Object liefert den Positionswert des Mess-Systems zurück. Es wird nur eine statische Konfiguration, Static Assembly genannt, unterstützt.

Die Anzahl der Instanzen und Attribute sind daher fest voreingestellt und sind nicht veränderbar.

7.4.1 Gemeinsame Services

7.4.2 Class Attributes

Tabelle 15: Assembly, Übersicht der Klassen Attribute

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Instance

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

0x03

Get

Position 32

ARRAY of Byte

Positionswert, 32 Bit

0x04

Get

Size

UINT

Liefert die Anzahl Bytes von Attribut 3 zurück

0x00 04

100

0x03

- - Heartbeat

Heartbeat

101

0x03

Get

Position 64

ARRAY of Byte

Positionswert, 64 Bit

7.4.3 Instance, Attributes

Tabelle 16:Assembly, Übersicht der Instanz Attribute

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 37 of 155

Parametrierung

Positionswert 32 Bit, CEx-65

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

27 bis 20

215 bis 28

223 bis 216

231 bis 224

0x20

0x04

0x24

0x01

0x30

0x03

Logical Type

= Class

Class #4

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #3

Positionswert 64 Bit, COx-65

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

27 bis 20

215 bis 28

223 bis 216

231 bis 224

239 bis 232

247 bis 240

255 bis 248

263 bis 256

0x20

0x04

0x24

0x65

0x30

0x03

Logical Type

= Class

Class #4

Logical Type

= Instance

Instance #101

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #3

7.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32

Position 32 (Instance 1) liefert den Positionswert des Mess-Systems als 32 Bit Wert zurück.

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

7.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64

Position 64 (Instance 101) liefert den Positionswert des Mess-Systems als 64 Bit Wert zurück.

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

7.4.4 Connection Points

Connection Points (Verbindungspunkte) innerhalb des Assembly Object sind identisch zu den Instanzen. Zum Beispiel, Connection Point 4 des Assembly Objekts ist der gleiche wie Instanz 4.

Page 38 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Service Code

Service Name

Beschreibung

0x01

Get_Attributes_All

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück. Die Reihenfolge entspricht der Attr.-ID. Entsprechend dem Datentyp wird der LOW-Anteil zuerst geschrieben.

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 01

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 01

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

0x00 01

Get

Optional attribute list

STRUCT of:

Liste von optionalen Instanzattributen, welche in einer Objekt-KlassenImplementierung benutzt werden.

Number of attributes

UINT

Anzahl der Attribute in der optionalen Attributliste.

0x00 08

Optional attributes

ARRAY of UINT

Liste der optionalen Attributnummern.

0x0001, 0x0002, 0x0003, 0x0004, 0x0005, 0x0006, 0x0007, 0x0008

5 - - - nicht implementiert

Get

Maximum ID Number Class Attributes

UINT

Höchste vorkommende Klassen Attribut-ID

0x00 07

Get

Maximum ID Number Instance Attributes

UINT

Höchste vorkommende Instanz Attribut-ID

0x00 08

7.5 Object 0x06, Connection Manager

Über das Connection Manager Object werden die intern zugehörigen Ressourcen sowohl I/O als auch Explicit Messaging Connections zugeordnet und verwaltet.

7.5.1 Gemeinsame Services

7.5.2 Class Attributes

Tabelle 17: Connection Manager, Übersicht der Klassen Attribute

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 39 of 155

Parametrierung

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

0x01

Get

Open Requests

UINT

Anzahl der empfangenen Forward_Open Service Anfragen.

0x00 01

0x02

Get

Open Format Rejects

UINT

Anzahl der abgelehnten For- ward_Open Service Anfragen wegen fehlerhaftem Format.

0x00 00

0x03

Get

Open Resource Rejects

UINT

Anzahl der abgelehnten Forward_Open Service Anfragen wegen mangelnden Ressourcen.

0x00 00

0x04

Get

Open Other Rejects

UINT

Anzahl der abgelehnten For- ward_Open Service Anfragen aufgrund anderer Gründe.

0x00 00

0x05

Get

Close Requests

UINT

Anzahl der empfangenen For- ward_Close Service Anfragen.

0x00 00

0x06

Get

Close Format Rejects

UINT

Anzahl der abgelehnten Forward_Close Service Anfragen wegen fehlerhaftem Format.

0x00 00

0x07

Get

Close Other Requests

UINT

Anzahl der abgelehnten For- ward_Close Service Anfragen aufgrund anderer Gründe.

0x00 00 0x08

Get

Connection Timeouts

UINT

Gesamtanzahl der aufgetretenen Verbindungs-Timeouts

0x00 00

Service Code

Service Name

Beschreibung

0x4E

Forward_Close

Schließt eine Verbindung

0x52

Unconnected_Send

Unconnected Send Service, für verbindungslose explizite Nachrichten.

0x54

Forward_Open

Öffnet eine Verbindung, maximal 511 Bytes Datengröße.

0x5B

Large_Forward_Open

Öffnet eine Verbindung, maximal 65635 Bytes Datengröße.

7.5.3 Instance 1, Attributes

Tabelle 18: Connection Manager, Übersicht der Instanz Attribute

7.5.4 Instanz-spezifische Service Codes

Vom Mess-System werden folgende Instanz-Objekt – spezifische Services unterstützt und dienen für den Verbindungsaufbau bzw. Verbindungsabbau von expliziten Nachrichten:

Die angegebenen Service Codes werden in der Regel von der Steuerung bzw. von einem Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um die geforderten Aktionen automatisiert auszuführen.

Die für den Verbindungsaufbau/Verbindungsabbau erforderlichen NetzwerkVerbindungs-Parameter sind in der EDS-Datei definiert und werden von dem Netzwerkkonfigurationswerkzeug entsprechend interpretiert.

Page 40 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Service Code

Service Name

Beschreibung

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

0x10

Set_Attribute_Single

Modifiziert den Wert eines entsprechenden Attributes

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 02

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 01

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

0x00 01

7.6 Object 0x23, Position Sensor

Das Position Sensor Object enthält alle Mess-System –spezifischen Attribute.

7.6.1 Gemeinsame Services

7.6.2 Class Attributes

Tabelle 19: Position Sensor, Übersicht der Klassen Attribute

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 41 of 155

Parametrierung

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

Seite

0x02

Get

Attribute List

ARRAY (USINT)

Listet alle unterstützten Attribute als HEX-Wert

0x02, 0x0B, 0x0C, 0x64, 0x65, 0x66, 0x67, 0x68, 0x70

0x0B

Get

Position Sensor Type

UINT

Definiert den Gerätetyp

0x00 02: Multi-Turn Absolut Drehgeber

0x0C

Set

Direction Counting Toggle

BOOL

Zählrichtung des Positionswertes

0: Zählrichtung steigend

0x64

Get

Position Value

ULINT

Positionswert, 64 Bit

0x65

Set

Total Measuring Range

ULINT

Gesamtmesslänge in Schritten

16777216

0x66

Set

Number of Revolutions numerator

UDINT

Anzahl Umdrehungen Zähler

4096

0x67

Set

Number of Revolutions divisor

UDINT

Anzahl Umdrehungen Nenner

0x68

Set V Preset Value

ULINT

Preset Wert

0x70

Set

Accept Parameter

USINT

Parameter übernehmen

7.6.3 Instance 1, Attributes

Tabelle 20: Position Sensor, Übersicht der Instanz Attribute

Page 42 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Attr.-ID

Name

0x02

Attribute List

0x0B

Position Sensor Type

0x0C

Direction Counting Toggle

0x64

Position Value

0x65

Total Measuring Range

0x66

Number of Revolutions - numerator

0x67

Number of Revolutions - divisor

0x68

Preset Value

0x70

Accept Parameter

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x02

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #2

Wert

Definition

Absoluter Single-Turn Encoder

Absoluter Multi-Turn Encoder

Inkremental Encoder

Inkremental Linear Encoder

Absoluter Linear Encoder

Multi-Sensor Encoder Interface

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x0B

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #11

7.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List

Attribute List liefert die unterstützten Attribute des Position Sensor Object als HEX-Wert zurück:

ARRAY (USINT), nur lesen

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

7.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type

Position Sensor Type liefert den Gerätetyp zurück: UINT, nur lesen

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 43 of 155

Parametrierung

Access

Wert

Beschreibung

Default

Set/Get

= 0

Position im Uhrzeigersinn steigend (Blick auf Welle)

= 1

Position im Uhrzeigersinn fallend (Blick auf Welle)

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x0C

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #12

Positionswert

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

CEx-65

27 bis 20

215 bis 28

223 bis 216

231 bis 224

- - -

COx-65

27 bis 20

215 bis 28

223 bis 216

231 bis 224

239 bis 232

247 bis 240

255 bis 248

263 bis 256

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x64

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #100

7.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle

Direction Counting Toggle setzt die Zählrichtung des Mess-Systems: BOOL

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

Damit dieses Attribut übernommen und dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

7.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value

Position Value liefert die Istposition des Mess-Systems als Binär kodierten Wert zurück:

ULINT, nur lesen

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

Page 44 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess-Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes!

Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2-er Potenz oder >4096, kann, falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgeführt werden, der Nullpunkt des Multi-Turn Mess-Systems verloren gehen!

● Sicherstellen, dass bei einem Multi-Turn Mess-System der Quotient von Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine 2er-Potenz aus der Menge 20, 21, 2

2…212

(1, 2, 4…4096) ist.

oder

● Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi-Turn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.

7.6.3.5 Skalierungsparameter

Über die Skalierungsparameter kann die physikalische Auflösung des Mess-Systems verändert werden. Das Mess-System unterstützt die Getriebefunktion für Rundachsen.

Dies bedeutet, dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf.

Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur, der eingestellten Zählrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet.

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 45 of 155

Parametrierung

Attr.-ID

0x65

Datentyp

ULINT

Access

Set / Get

Untergrenze

16 Schritte

Obergrenze

CEx-65: 33 554 432 Schritte (25 Bit) COx-65: 68 719 476 736 Schritte (36 Bit)

Default

16777216

Messlänge in Schritten = Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x65

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #101

7.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range

Total Measuring Range legt die Gesamtmesslänge in Schritten des Mess- Systems fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.

Der tatsächlich einzugebende Obergrenzwert für die Messlänge in Schritten ist von der Mess-System-Ausführung abhängig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden. Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert = Messlänge in Schritten – 1.

Formel 1: Allgemeine Skalierungsparameter

Zur Berechnung können die Parameter Schritte/Umdr. und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden.

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

Damit dieses Attribut übernommen und dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

Page 46 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Attr.-ID

0x66, Zähler

Datentyp

UDINT

Access

Set / Get

Untergrenze

Obergrenze

256000

Default

4096

Attr.-ID

0x67, Nenner

Datentyp

UDINT

Access

Set / Get

Untergrenze

1 Schritt

Obergrenze

256000

Default

4096

Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *

Anzahl Umdrehungen Zähler

Anzahl Umdrehungen Nenner

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x66

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #102

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x67

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #103

7.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor

Number of Revolutions Numerator und Number of Revolutions Divisor legen zusammen die Anzahl der Umdrehungen fest, bevor das Mess-System wieder bei Null beginnt.

Da Kommazahlen nicht immer endlich (wie z.B. 3,4) sein müssen, sondern mit unendlichen Nachkommastellen (z.B. 3,43535355358774... ) behaftet sein können, wird die Umdrehungszahl als Bruch mit Numerator = Zähler und Divisor = Nenner eingegeben.

Formel 2: Getriebeberechnung

Verbindungspfad Attr.-ID 0x66, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

Verbindungspfad Attr.-ID 0x67, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

Damit diese Attribute übernommen und dauerhaft gespeichert werden, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 47 of 155

Parametrierung

Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zulässigen Bereiche von Zähler und Nenner nicht eingehalten werden können, muss versucht werden diese entsprechend zu kürzen. Ist dies nicht möglich, kann die entsprechende Kommanzahl möglicherweise nur annähernd dargestellt werden. Die sich ergebende kleine Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen (Endlos-Anwendungen in eine Richtung fahrend) mit der Zeit aufaddiert. Zur Abhilfe kann z.B. nach jedem Umlauf eine Justage durchgeführt werden, oder man passt die Mechanik bzw. Übersetzung entsprechend an.

Der Parameter "Anzahl Schritte pro Umdrehung" darf ebenfalls eine Kommazahl sein, jedoch nicht die "Messlänge in Schritten". Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw. abgerundet werden. Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachlässigbar.

Vorgehensweise bei Linearachsen (Vor- und Zurück-Verfahrbewegungen):

Der Parameter "Umdrehungen Nenner" kann bei Linearachsen fest auf "1" programmiert werden. Der Parameter "Umdrehungen Zähler" wird etwas größer als die benötigte Umdrehungsanzahl programmiert. Somit ist sichergestellt, dass das Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.

Page 48 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Gegeben:

Annahme:

Daraus folgt:

erforderliche Programmierungen:

Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung *

Anzahl Umdrehungen Zähler

Anzahl Umdrehungen Nenner

= 1348,073499 Schritte / Umdr. *

4096 Umdrehungen Zähler

1 Umdrehung Nenner

Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise näher erläutern:

- Mess-System mit 4096 Schritte/Umdr. und max. 4096 Umdrehungen

- Auflösung 1/100 mm

- Sicherstellen, dass das Mess-System in seiner vollen Auflösung und

Messlänge (4096x4096) programmiert ist: Messlänge in Schritten = 16777216, Umdrehungen Zähler = 4096 Umdrehungen Nenner = 1 Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen

- Mess-System mittels Justage auf „0“ setzen

- Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen

- Den mechanisch zurückgelegten Weg in mm vermessen

- Istposition des Mess-Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen

- zurückgelegter Weg = 2000 mm

- Mess-Sysem-Istposition nach 2000 mm = 607682 Schritte

Anzahl zurückgelegter Umdrehungen = 607682 Schritte / 4096 Schritte/Umdr.

= 148,3598633 Umdrehungen

Anzahl mm / Umdrehung = 2000 mm / 148,3598633 Umdr. =

13,48073499mm / Umdr.

Bei 1/100mm Auflösung entspricht dies einer

Schrittzahl / Umdrehung

von

1348,073499

Anzahl Umdrehungen Zähler = 4096 Anzahl Umdrehungen Nenner = 1

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 49 of 155

5521709 Schritte

(abgerundet)

Parametrierung

Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Justage-Funktion!

 Die Preset-Justage-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand

ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein!

Attr.-ID

0x68

Datentyp

ULINT

Access

Set / Get

Untergrenze

Obergrenze

Wert innerhalb des Bereiches von 0 bis programmierte Messlänge in Schritten – 1

Default

Presetwert

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

CEx-65

27 bis 20

215 bis 28

223 bis 216

231 bis 224

- - - - COx-65

27 bis 20

215 bis 28

223 bis 216

231 bis 224

239 bis 232

247 bis 240

255 bis 248

263 bis 256

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x68

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #104

Um eine sichere Übernahme der Instance Attribute

● 0x0C, Zählrichtung

● 0x65, Gesamtmesslänge in Schritten

● 0x66, Anzahl Umdrehungen-Zähler und

● 0x67, Anzahl Umdrehungen-Nenner

zu gewährleisten, müssen Änderungen dieser Instance Attribute zuerst mit 0x70 Accept Parameter übernommen werden. In einem weiteren Schritt kann der neue

Presetwert über Preset Value geschrieben werden. Soll dieser Wert dauerhaft gespeichert werden, muss danach 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

7.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value

Preset Value wird verwendet, um den Mess-System-Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten — 1 zu setzen. Der Ausgabe-Positionswert wird auf den Parameter Preset Value gesetzt, wenn auf dieses Attribut geschrieben wird.

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

Damit dieses Attribut dauerhaft gespeichert wird, muss 0x70 Accept Parameter ausgeführt werden.

Page 50 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Attr.-ID

0x70

Datentyp

USINT

Access

Set / Get

Untergrenze

Obergrenze

255

Default

0x20

0x23

0x24

0x01

0x30

0x70

Logical Type

= Class

Class #23

Logical Type

= Instance

Instance #1

Logical Type

=Attr.-ID

Attr.-ID #112

7.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter

Accept Parameter speichert die Mess-System Parameter in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM).

Mit Schreibzugriff ≠0 werden alle geänderten Attribute dauerhaft gespeichert bzw. die Übernahme von geänderten Werten für die Instance Attribute

● 0x0C, Zählrichtung

● 0x65, Gesamtmesslänge in Schritten

● 0x66, Anzahl Umdrehungen-Zähler und

● 0x67, Anzahl Umdrehungen-Nenner

vorgenommen.

Verbindungspfad, Packed EPATH mit 8 Bit Klasse

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 51 of 155

Parametrierung

Service Code

Service Name

Beschreibung

0x01

Get_Attributes_All

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück. Die Reihenfolge entspricht der Attr.-ID. Entsprechend dem Datentyp wird der LOW-Anteil zuerst geschrieben.

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 01

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 02

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der gegenwärtig vorhandenen Ports.

0x00 02

4 - - - nicht implementiert

- 5 - - -

nicht implementiert

Get

Maximum ID Number Class Attributes

UINT

Höchste vorkommende Klassen Attribut-ID

0x00 09

Get

Maximum ID Number Instance Attributes

UINT

Höchste vorkommende Instanz Attribut-ID

0x00 07

Get

Entry Port

UINT

Liefert die Instanz des Port-Objekts zurück, welche den Geräte-ZugangsPort beschreibt.

0x00 02

Get Port Instance

Info

ARRAY of STRUCT of:

Ein ARRAY von Strukturen, welches die Instanz-Attribute 1 und 2 jeder einzelnen Instanz beinhaltet.

Port Type

UINT

Aufzählung der Porttypen

siehe Instanzattribut #1

Port Number

UINT

CIP™ Portnummer welcher, mit diesem Port verbunden ist.

siehe Instanzattribut #2

7.7 Object 0xF4, Port

Das Port Object spezifiziert die vorhandenen CIP™-Ports des Mess-Systems. Für jeden CIP™-Port existiert eine Instanz.

7.7.1 Gemeinsame Services

7.7.2 Class Attributes

Tabelle 21: Port, Übersicht der Klassen Attribute

Page 52 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

0x01

Get

Port Type

UINT

Aufzählung des Porttyps

0x 00 01: reserviert

0x02

Get

Port Number

UINT

CIP™ Portnummer, welcher mit diesem Port verbunden ist.

0x 00 01 Zuordnung eines ein-

deutigen Wertes zur Identifikation der einzelnen Kommunikationsports.

0x03

Get

Link Object

STRUCT of:

Path Length

UINT

Anzahl der 16 Bit Worte im folgenden Pfad

0x00 02

Link Path

Padded EPATH

Logisches Pfadsegment, welches das Objekt für diesen Port bestimmt.

Der Pfad besteht aus einem logischen Klassensegment und einem logischen Instanzsegment: 0x20 64, 0x24 01

0x04

Get

Port Name

SHORT_ STRING

Zeichenkette, welche das physikalische Netzwerk benamt.

„Backplane“ 0x05

- - -

nicht implementiert

0x06

- - -

nicht implementiert

0x07

Get

Node Address

Padded EPATH

Knotennummer des Gerätes auf dem Port

0x00 10

7.7.3 Instance 1, Attributes

Tabelle 22: Port, Übersicht der Instanz 1 Attribute

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 53 of 155

Parametrierung

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

0x01

Get

Port Type

UINT

Aufzählung des Porttyps

0x00 04: EtherNet/IP

0x02

Get

Port Number

UINT

CIP™ Portnummer, welcher mit diesem Port verbunden ist.

0x00 02 Zuordnung eines ein-

deutigen Wertes zur Identifikation der einzelnen Kommunikationsports.

0x03

Get

Link Object

STRUCT of:

Path Length

UINT

Anzahl der 16 Bit Worte im folgenden Pfad

0x00 02

Link Path

Padded EPATH

Logisches Pfadsegment, welches das Objekt für diesen Port bestimmt.

Der Pfad besteht aus einem logischen Klassensegment und einem logischen Instanzsegment: 0x20 F5, 0x24 01 (TCP/IP Interface)

0x04

Get

Port Name

SHORT_ STRING

Zeichenkette, welche das physikalische Netzwerk benamt.

„Ethernet/IP Port“ 0x05

- - -

nicht implementiert

0x06

- - -

nicht implementiert

0x07

Get

Node Address

Padded EPATH

Knotennummer des Gerätes auf dem Port

0x00 10

7.7.4 Instance 2, Attributes

Tabelle 23: Port, Übersicht der Instanz 2 Attribute

Page 54 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Service Code

Service Name

Beschreibung

0x01

Get_Attributes_All

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück. Die Reihenfolge entspricht der Attr.-ID. Entsprechend dem Datentyp wird der LOW-Anteil zuerst geschrieben.

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

0x10

Set_Attribute_Single

Modifiziert den Wert eines entsprechenden Attributes

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 01

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 01

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

0x00 01

4 - - - nicht implementiert

5 - - - nicht implementiert

Get

Maximum ID Number Class Attributes

UINT

Höchste vorkommende Klassen Attribut-ID

0x00 07

Get

Maximum ID Number Instance Attributes

UINT

Höchste vorkommende Instanz Attribut-ID

0x00 06

7.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface

Das TCP/IP Interface Object unterstützt die Konfiguration der TCP/IP Netzwerk Schnittstelle und enthält u.a. z.B. die Geräte IP-Adresse, Netzwerkmaske und Gateway Adresse. Das Mess-System unterstützt exakt eine TCP/IP Schnittstellen Objekt Instanz für jede TCP/IP-fähige Kommunikationsschnittstelle auf dem Modul.

7.8.1 Gemeinsame Services

7.8.2 Class Attributes

Tabelle 24: TCP/IP Interface, Übersicht der Klassen Attribute

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 55 of 155

Parametrierung

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

Seite

0x01

Get

Status

DWORD

Schnittstellenstatus

0x00 00 00 02 Gerät bezieht IPParameter über DHCP, wenn Hardwareschalter = 0x00 oder 0xFF

0x02

Get

Configuration Capability

DWORD

Schnittstellen Capability-Flags, zeigen die Konfigurationsmöglichkeiten an.

0x00 00 0014 Gerät entspricht

einem DHCPClient, Konfiguration kann verändert werden

0x03

Set/Get

Configuration Control

DWORD

Schnittstellen Steuer-Flags, stellen die Konfigurationsmöglichkeiten ein.

0x00 00 00 02 Gerät bezieht IPParameter über DHCP, wenn Hardwareschalter = 0x00 oder 0xFF

0x04

Get

Physical Link Object

STRUCT of:

Pfad zum physikalischen Verbindungsobjekt

Path size

UINT

Größe des Pfades, enthält die Anzahl der 16 Bit Worte im Pfad.

0x00 02

Path

Padded EPATH

Logische Segmente kennzeichnen das physikalische Verbindungsobjekt.

Der Pfad besteht aus einem logischen Klassensegment und einem logischen Instanzsegment:

0x20 0xF6, 0x24 0x01

0x05

Set/Get

Interface Configuration

STRUCT of:

Konfiguration der TCP/IP Netzwerk Schnittstelle.

IP Address

UDINT

konfiguriert die Geräte IP-Adresse

FLASH Inhalt

Network Mask

UDINT

konfiguriert die Geräte Subnetzmaske

FLASH Inhalt

Gateway Address

UDINT

konfiguriert die Geräte Gatewayadresse

FLASH Inhalt

Name Server

UDINT

nicht implementiert

0x00 00 00 00

Name Server

UDINT

nicht implementiert

0x00 00 00 00

Domain Name

STRING

nicht implementiert

0x06

Get

Host Name

STRING

enthält den Hostnamen

„TR_EIP_Encoder“

7.8.3 Instance 1, Attributes

Tabelle 25: TCP/IP Interface, Übersicht der Instanz Attribute

Page 56 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Bit

Funktion

Beschreibung

0-3

SchnittstellenKonfigurationsstatus

Das Schnittstellen Konfigurationsattribut wurde nicht konfiguriert.

Das Schnittstellen Konfigurationsattribut enthält eine gültige Konfiguration (DHCP, FLASH)

Das Schnittstellen Konfigurationsattribut enthält eine gültige Konfiguration (Hardware Schalter)

3-15:

Reserviert

Mcast Pending

Zeigt eine noch nicht abgeschlossene Konfiguration an (TTL-Wert Mcast Config). Das Bit wird gesetzt, wenn entweder das TTL Value oder Mcast Config Attribut gesetzt ist. Das Bit wird beim nächsten Geräte-Hochlauf gelöscht.

5-31

Reserviert

Bit

Funktion

Beschreibung

BOOTP Client

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

DNS Client

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

DHCP Client

1 (TRUE): Gerät entspricht einem DHCP-Client

DHCP-DNS Update

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

Configuration Settable

1 (TRUE): Gerät unterstützt variable Konfiguration

5-31

Reserviert

Bit

Funktion

Beschreibung

0-3

Startup Configuration

Mess-System erhält IP-Parameter aus dem FLASH, bzw. über die Hardware Schalter.

wird nicht unterstützt

Mess-System erhält IP-Parameter über DHCP

3-15:

Reserviert

DNS Enable

0 (FALSE): wird nicht unterstützt

5-31

Reserviert

7.8.3.1 Attribute 0x01, Status

Das Status Attribut ist bitkodiert und zeigt den TCP/IP Netzwerk Schnittstellenstatus an:

7.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability

Das Configuration Capability Attribut ist bitkodiert und zeigt die vom Gerät unterstützten optionalen Netzwerk-Konfigurationsmöglichkeiten an:

7.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control

Das Configuration Control Attribut ist bitkodiert und legt fest, auf welche Art das Mess-System in der Hochlaufphase seine IP-Parameter zugewiesen bekommt. siehe auch „IP-Parameter beziehen“ auf Seite 59.

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 57 of 155

Parametrierung

Pfad

Beschreibung

[20] [F6] [24] [01]

[20]: 8 Bit Klassen-Segment-Typ [F6]: Ethernet Link Object Klasse [24]: 8 Bit Instanz-Segment-Typ [01]: Instanz 1

Name

Beschreibung

IP address

Setzt die IP-Adresse

Network mask

Setzt die Subnetzmaske

Gateway address

Setzt die IP-Adresse für das Default-Gateway

Name server

0, wird nicht unterstützt

Name server 2

0, wird nicht unterstützt

Domain name

0, wird nicht unterstützt

7.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object

Das Physical Link Object Attribut enthält den Pfad zum physikalischen LinkObjekt und wird mit zwei Parametern beschrieben:

● Path Size in UINTs, Pfadgröße

● Path, der Pfad selbst

Der Pfad enthält ein logisches Segment, Typ = Klasse und ein logisches Segment, Typ = Instanz, welche das physikalische Link-Objekt bestimmen. Das Link-Objekt selbst enthält alle verbindungsspezifischen Konfigurationsattribute.

Da der CIP™-Port, zughörig zum TCP/IP Interface Object, einen Ethernet

Physical Layer besitzt, zeigt dieses Attribut auf eine Instanz des Ethernet Link Object, Klassencode 0xF6:

7.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration

Das Interface Configuration Attribut enthält die Konfigurationsparameter (IPParameter), welche für den Betrieb des Mess-Systems als TCP/IP Knoten erforderlich sind. Um unvollständige oder inkompatible Konfigurationen zu vermeiden, können die IP-Parameter nicht einzeln gesetzt werden. Um eine Änderung vorzunehmen, sollte das Interface Configuration Attribute zuerst mit dem Get-Service gelesen werden, die gewünschten Parameter geändert werden, dann mit dem Set-Service geschrieben werden.

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Config. Control

Schalter

Aktion

Beschreibung

0x00

0x00 oder 0xFF

FLASH aktiv

Konfiguration wird aus dem FLASH bezogen.

0x00

andere

Schalter aktiv

IP-Adresse: 192.168.1.<Schalterstellung> Subnetzmaske: 255.255.255.0 Default-Gateway: 192.168.1.254

0x02

0x00 oder 0xFF

DHCP-Anfrage

Konfiguration wird von einem DHCPServer bezogen. Es werden so lange DHCP-Anfragen gesendet, bis eine Antwort erhalten wird.

0x02

andere

Schalter aktiv

IP-Adresse: 192.168.1.<Schalterstellung> Subnetzmaske: 255.255.255.0 Default-Gateway: 192.168.1.254

andere

keine

Unzulässig! Anfrage wird mit Fehlercode 0x20

beantwortet.

7.8.3.5.1 IP-Parameter beziehen

In der Hochlaufphase des Mess-Systems wird die gespeicherte Konfiguration aus Attribut 0x05, der gespeicherte Wert aus Attribut 0x03 Configuration Control (Seite 57) und der Wert der Hardware-Schalter (Seite 17) gelesen, und folgendermaßen ausgewertet:

Ablaufdiagramm

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 59 of 155

Parametrierung

7.8.3.5.2 IP-Parameter setzen und speichern

Das Setzen bzw. Speichern der IP-Parameter kann auf zwei Arten über das TCP/IP Interface Object, Klassencode 0xF5, erfolgen:

1. Ein Set_Attribute_Single Service auf das Attribut 0x05 Interface Configuration bewirkt das Setzen der als Parameter übergebenen Werte.

Ist der Wert des Attributs 0x03 Configuration Control beim Ausführen der Aktion = 0x00, wird die Konfiguration zusätzlich dauerhaft im FLASH abgelegt.

2. Wenn das Mess-System über DHCP eine Konfiguration erhalten hat, aktueller Wert von Attribut 0x03 Configuration Control = 0x02, und der Wert des Configuration Control anschließend auf 0x00 gesetzt wird, wird die aktuelle Konfiguration dauerhaft im FLASH gespeichert.

Ablaufdiagramme

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Service Code

Service Name

Beschreibung

0x01

Get_Attributes_All

Liefert den Inhalt aller Attribute zurück. Die Reihenfolge entspricht der Attr.-ID. Entsprechend dem Datentyp wird der LOW-Anteil zuerst geschrieben.

0x0E

Get_Attribute_Single

Liefert den Inhalt des entsprechenden Attributes zurück

Nr.

Access

Name

Datentyp

Attribut Beschreibung

Default

Get

Revision

UINT

Objekt Revisions-Index

0x00 02

Get

Max Instance

UINT

Max. Instanznummer eines Objekts, welches gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurde.

0x00 01

Get

Number of Instances

UINT

Anzahl der Objektinstanzen, welche gegenwärtig in dieser Klassenebene erzeugt wurden.

0x00 01

4 - - - nicht implementiert

- 5 - - -

nicht implementiert

Get

Maximum ID Number Class Attributes

UINT

Höchste vorkommende Klassen Attribut-ID

0x00 07

Get

Maximum ID Number Instance Attributes

UINT

Höchste vorkommende Instanz Attribut-ID

0x00 03

7.9 Object 0xF6, Ethernet Link

Das Ethernet Link Object unterhält verbindungsspezifische Zähler und Statusinformationen für eine Ethernet 802.3 Kommunikationsschnittstelle. Das MessSystem unterstützt exakt eine Ethernet Link Objekt Instanz für jede Ethernet IEEE

802.3 Kommunikationsschnittstelle auf dem Modul.

7.9.1 Gemeinsame Services

7.9.2 Class Attributes

Tabelle 26: Ethernet Link, Übersicht der Klassen Attribute

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 61 of 155

Parametrierung

Attr.-ID

Access

Name

Datentyp

Beschreibung

Default

0x01

Get

Interface Speed

UDINT

Momentane Übertragungsgeschwindigkeit in MBit/s

0x00 00 00 64

0x02

Get

Interface Flags

DWORD

SchnittstellenStatusflags, siehe unten

0x00 00 00 0F

0x03

Get

Physical Address

ARRAY of 6 USINTs

MAC Layer Adresse (HEX), siehe auch Seite 20

geräteabhängig z.B.: 00 03 12 07 00 0D

Bit

Funktion

Beschreibung

Verbindungsstatus 0:

keine aktive Verbindung

aktive Verbindung siehe auch Bus-Statusanzeige, Seite 18

Halb-/Vollduplex 0:

Halbduplex aktiv

Vollduplex aktiv

2-4

Erkennungsstatus (Auto-Detect)

Auto-Erkennung aktiv

Auto-Erkennung und Geschwindigkeitserkennung fehlerhaft. Es sind Standardwerte für die Geschwindigkeit und Duplex zu verwenden.

Fehler Auto-Erkennung, Geschwindigkeit erkannt. Duplex wurde auf den Standardwert gesetzt.

Erfolgreiche Erkennung von Geschwindigkeit und Duplex

Auto-Erkennung konnte nicht vorgenommen werden. Geschwindigkeit und Duplex werden erzwungen.

Manuelles Setzen erfordert Reset

Schnittstelle kann Änderungen der Verbindungsparameter Auto-Erkennung, Duplex-Mode und Geschwindigkeit automatisch aktivieren.

Gerät benötigt einen Reset-Service, damit die Änderungen aktiv werden.

Lokaler Hardwarefehler

kein Hardwarefehler vorhanden

lokaler Hardwarefehler aufgetreten

7-31

Reserviert

7.9.3 Instance 1, Attributes

Tabelle 27: Ethernet Link, Übersicht der Instanz Attribute

7.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags

Das Interface Flags Attribut enthält Status- und Konfigurationsinformationen über die physikalische Schnittstelle und ist wie folgt definiert:

Page 62 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

Connection Point [dez.]

Datengröße [Byte]

Beschreibung

100

Exclusive Owner

254

Input Only

255

Listen Only

Connection Point [dez.]

Datengröße [Byte]

Beschreibung

Positionsdaten, 32 Bit

100

Heartbeat

101

Positionsdaten, 64 Bit

8 Verbindungstypen

Der Verbindungstyp legt die Verbindungsart zwischen Absender = Steuerungssystem (Originator) und dem Ziel = Mess-System (Target) fest.

Hierbei wird auch der Datenfluss unterschieden:

● O -> T: Datenpakete vom Originator zum Target

● T -> O: Datenpakete vom Target zum Originator

Das Mess-System unterstützt folgende Verbindungstypen:

1. Exclusive Owner Exclusive Owner bezeichnet eine unabhängige Verbindung, bei der ein einzelnes Gerät die Ausgangszustände im Zielgerät steuert. Wenn bereits eine

Exclusive Owner Verbindung zum Zielgerät besteht, kann keine weitere Exclusive Owner Verbindung mehr zu diesem Zielgerät definiert werden.

2. Input Only Input Only bezeichnet eine unabhängige Verbindung, bei der ein Gerät Eingänge des Zielgerätes empfängt und Konfigurationsdaten in das Netzwerk versendet. Eine Input Only Verbindung sendet keine Ausgänge, es können nur Eingänge empfangen werden. Es können aber mehrere Input Only Verbindungen von unterschiedlichen Absendern zum Zielgerät definiert werden.

3. Listen Only Listen Only bezeichnet eine abhängige Verbindung, bei der ein Gerät Eingänge des Zielgerätes empfängt, aber keine Konfigurationsdaten in das Netzwerk versendet. Eine Listen Only Verbindung funktioniert nur, wenn bereits eine weitere Nicht-Listen Only Verbindung zum selben Zielgerät existiert. Eine Listen Only Verbindung sendet keine Ausgänge, es können nur Eingänge empfangen werden. Es können aber mehrere Listen Only Verbindungen von unterschiedlichen Absendern zum Zielgerät definiert werden.

O -> T

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T -> O

Inbetriebnahme-Hilfen

9 Inbetriebnahme-Hilfen

9.1 IP-Parameter über DHCP-Server beziehen

9.1.1 Voraussetzungen

● Für den DHCP-Server wird zunächst eine entsprechende Software benötigt,

welche von der Firma Rockwell Automation kostenlos bezogen werden kann:

– Programm: BOOTP/DHCP Server Utility – Download: http://www.ab.com/networks/bootp.html – Wird das Rockwell Steuerungssystem „Logix“ benutzt, ist das

BOOTP/DHCP Server Utility Bestandteil der Steuerungssoftware.

● Das Programm ist geeignet für die Installation auf einem PC mit WINDOWS®-

Betriebssystem. Der PC, welcher als DHCP-Server fungiert, muss sich im selben Netz befinden, wie das zu parametrierende Mess-System.

9.1.2 Vorgehensweise

1. Mess-System mit dem DHCP-Server verbinden  Sicherstellen, dass das Mess-System als DHCP-Client fungiert:

– Hardwareschalter = 0x00 oder 0xFF – Instance Attribute 0x03 Configuration Control = 0x00 00 00 02 -->

entspricht dem Auslieferungszustand!

2. BOOTP/DHCP Server Utility starten

3. Im Menü Tools --> Network Settings folgende Eintragungen vornehmen:

 Subnet Mask: gewünschte Subnetzmaske  Gateway: gewünschte IP-Adresse des Default Gateways  Primary DNS, Secondary DNS, Domain Name: werden nicht unterstützt

Page 64 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

4. Versorgungsspannung einschalten

– Das Mess-System startet zyklisch DHCP-Anfragen, welche mit Angabe der

MAC-Adresse in die Request History eingetragen werden:

5. Einer der Einträge doppelklicken:

● Die New Entry Dialog Box erlaubt folgende Eintragungen vorzunehmen:

 Ethernet Address (MAC): wird automatisch übernommen!  IP Address: gewünschte IP-Adresse  Hostname: wird nicht unterstützt  Description: optionale Beschreibungsmöglichkeit

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 65 of 155

Inbetriebnahme-Hilfen

Der neue Eintrag wird in der Relation List angezeigt und die vorgegebenen IPParameter bei der nächsten DHCP-Anfrage dem Mess-System zugewiesen. Das Ergebnis dieser Zuweisung wird in die Request History eingetragen:

6. Über den Button Disable BOOTP/DHCP die IP-Parameter in das FLASH

abspeichern.

– Die erfolgreiche Ausführung wird mit der Statusmeldung (Disable DHCP)

Command succesfull quittiert, die Konfiguration ist damit abgeschossen.

– Disable BOOTP/DHCP setzt Instance Attribute 0x03 Configuration

Control auf 0x00 00 00 00 --> nach POWER ON führt das Mess-System

keine DHCP-Anfragen mehr aus.

Page 66 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

● Kunststoff-Koffer, mit nachfolgenden Komponenten:

– USB PC-Adapter V4

Umsetzung USB <--> RS485

– USB-Kabel 1,00 m

Verbindungskabel zwischen PC-Adapter und PC

– Flachbandkabel 1,30 m

Verbindungskabel zwischen PC-Adapter und TR-Schaltschrank-Modul (15-pol. SUB-D Buchse/Stecker)

– Steckernetzteil 24 V DC, 1A

Versorgungsmöglichkeit des angeschlossenen Gerätes über den PC-Adapter

– Software- und Support-DVD

- USB-Treiber, Soft-Nr.: 490-00421

- TRWinProg, Soft-Nr.: 490-00416

- EPROGW32, Soft-Nr.: 490-00418

- LTProg, Soft-Nr.: 490-00415

– Installationsanleitung

TR-E-TI-DGB-0074, Deutsch/Englisch

Für den Betrieb ab Windows 7 wird der USB PC-Adapter HID V5 / SSI, Art-Nr.: 490-00313 / 490-00314 mit Installationsanleitung TR-E-TI-DGB-0103 benötigt.

9.2 IP-Parameter über TRWinProg programmieren und im FLASH speichern

Besteht keine Möglichkeit die IP-Parameter über einen DHCP-Server zu beziehen, können diese auch über das TR-Programm TRWinProg programmiert werden und dauerhaft im FLASH abgelegt werden.

9.2.1 Anbindung an den PC (Programmierung)

Was wird von TR-Electronic benötigt?

 Schaltschrankmodul Art.-Nr.: 490-00101  Programmier-Set Art.-Nr.: 490-00310:

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 67 of 155

Inbetriebnahme-Hilfen

9.2.2 Programmierung

Ist das Mess-System ordnungsgemäß mit dem PC verbunden, kann über Menü Gerät --> Online in den Online-Modus übergewechselt werden. Das Mess-System meldet sich daraufhin mit den einstellbaren Parametern. In der Registerkarte Gerätedaten können die gewünschten IP-Parameter eingestellt werden. Die Abspeicherung der IP-Parameter geschieht über Menü Gerät --> Daten an Gerät senden.

Die IP-Parameter werden als HEX-Werte in die Programm-Maske eingetragen. Beispiel:

IP-Adresse 192.168.1.2 = 0xC0 A8 01 02 Der Eintrag ConfigControl (F5/3) greift direkt auf das TCP/IP Interface

Object 0xF5, Attribut 3 Configuration Control zu. Es ist also nicht notwendig, diese Steuerungsbits vorher manuell zu setzen.

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9.3 Lesen/Schreiben von Attributen über Rockwell Steuerung „RSLogix5000“

Für nachstehendes Beispielprojekt wurde das Rockwell Steuerungssystem „RSLogix5000“ V16 benutzt, mit „ControlLogix Controller 1756-L55“.

Es wird vorausgesetzt, dass die Hardware bereits konfiguriert wurde, ein EtherNet/IP™ Projekt besteht und eigenständig Variablen erstellt werden können, die Empfangsdaten speichern können.

9.3.1 Vorgehensweise

1. Unter der Ordnerstruktur I/O Configuration ein neues Modul anlegen und der Eintrag ETHERNET-MODULE Generic Ethernet Module auswählen.

2. In der Module Properties Dialog Box folgende Einstellungen vornehmen:

● Comm Format: Input Data - DINT

● Input: 101, Size: 2, entspricht dem Attribut Position 64 des Assembly Object

● Output: 100, entspricht dem Attribut Heartbeat des Assembly Object

● Configuration: 1, Size: 0, wird nicht unterstützt

● IP Address: aktive IP-Adresse des Mess-Systems

Unter der Ordnerstruktur I/O Configuration --> Ethernet wird das neu erzeugte Modul mit dem abgespeicherten Namen angezeigt.

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 69 of 155

Inbetriebnahme-Hilfen

3. Unter der Ordnerstruktur Controller Tags ein neuer Steuerungs-Tag erstellen und folgende Einstellungen vornehmen:

● Type: Base

● Data_Type: Message

● Scope: angelegter Projektname zuweisen

4. Unter der Ordnerstruktur Tasks --> MainRoutine im Reiter Input/Output --> MSG ein neuer Message-Befehl erstellen. Dem MSG-Befehl den oben erstellen

Steuerungs-Tag zuweisen.

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5. Die Message in der Message Configuration Dialog Box im Reiter Configuration wie folgt konfigurieren. Nachstehendes Beispiel liest den Positionswert, Attribut 0x64 Position Value, aus dem Position Sensor Object 0x23 aus:

● Message_Type: CIP Generic

● Service Type: gewünschter Service, hier z.B. Get Attribute Single für

das Lesen eines einzelnen Attributes.

● Service Code: 0x0E für Lesen

● Instance: 1 = Instanz des Position Sensor Objekts

● Class: 23 = Position Sensor Objekt

● Attribute: 64 = Positionswert

● Destination: zuvor erstellte Variable für das Ziel

6. In der Message Configuration Dialog Box im Reiter Communication die Verbindung zum angelegten Modul herstellen:

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 71 of 155

Fehlerursachen und Abhilfen

Link LED

Ursache

Abhilfe

aus

Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten

- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen

- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen Bereich?

Keine Ethernet-Verbindung

Ethernet-Kabel überprüfen

Hardwarefehler, Mess-System defekt

Mess-System tauschen

blinkend

Mess-System betriebsbereit, Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan Daten übermittelt.

Mess-System betriebsbereit, Ethernet-Verbindung hergestellt, es werden momentan keine Daten übermittelt.

Status LED

Ursache

Abhilfe

OFF

keine Versorgungsspannung, oder keine IP-Adresse zugewiesen

- Spannungsversorgung, Verdrahtung prüfen

- Liegt die Spannungsversorgung im zulässigen Bereich?

- Eine der drei Möglichkeiten nutzen, um die IP-Adresse zu vergeben: Konfiguration über Hardware-Schalter, siehe Seite 17 Konfiguration aus dem FLASH, siehe Seite 57 Konfiguration über DHCP, siehe Seite 57

1 Hz

Es wurden keine Verbindungen hergestellt, aber eine IP-Adresse wurde zugewiesen.

- Versuchen den Status des Identity Object auszulesen, um den Fehler einzukreisen.

- Steuerung konnte aufgrund falscher IP-Parameter keine Verbindung aufbauen. IP-Adresse, Subnetzmaske und Default Gateway Einstellungen zwischen Steuerung und Mess-System abgleichen.

- Steuerung konnte aufgrund falscher Verbindungsparameter keine Verbindung aufbauen. Steuerungseinstellungen bezüglich Klassen-Code, Instanzangabe und Attribut-ID überprüfen (Connection Point, Object 0x04 Assembly).

Verbindung hergestellt

Mess-System betriebsbereit, normaler Betriebszustand

1 Hz grün/rot

Selbsttest, im Einschaltmoment

–

Error LED

Ursache

Abhilfe

1 Hz

Eine oder mehrere Verbindungen zum Gerät sind im Timeout Zustand.

Der Zustand wird nur verlassen, wenn alle Verbindungen wieder hergestellt wurden, oder ein Geräte-RESET vorgenommen wurde.

Gerät hat festgestellt, dass seine eigene IP-Adresse mehrfach im Netzwerk vergeben wurde.

Sicherstellen, dass die IP-Adresse innerhalb eines EtherNet/IP™ Segments nur einmal vergeben wird.

1 Hz grün/rot

Selbsttest, im Einschaltmoment

–

10 Fehlerursachen und Abhilfen

10.1 Optische Anzeigen

Die Zuordnung der LEDs kann aus dem Kapitel „Bus-Statusanzeige“, Seite 18 entnommen werden.

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Allgemeiner

Status Code

Name

Beschreibung

Success

Der durch das Objekt spezifizierte Service wurde erfolgreich ausgeführt.

Connection failure

Verbindungsbezogener Service fehlgeschlagen.

Resource unavailable

Benötige Ressourcen für die Ausführung des angefragten Service nicht verfügbar.

Invalid parameter value

siehe Status Code 0x20, welcher der bevorzugte Wert für diesen Zustand ist.

Path segment error

Die Pfadsegmentbezeichnung oder die Segmentsyntax wurde vom auszuführenden Knoten nicht verstanden.

Path destination unknown

Der Pfad bezieht sich auf eine Objekt Klasse, Instanz oder Strukturelement, welcher dem Knoten nicht bekannt ist oder nicht enthalten ist.

Partial transfer

Nur ein Teil der erwarteten Daten wurde übertragen.

Connection lost

Die Nachrichtenverbindung ist verloren gegangen.

Service not supported

Der für diese Objekt Klasse bzw. Instanz angefragte Service wurde nicht implementiert oder nicht definiert.

Invalid attribute value

Ungültige Attributdaten festgestellt.

Attribute list error

Ein Attribute in der Get_Attribute_List oder Set_Attribute_List Rückmeldung liefert

einen Status ≠0.

Already in requested mode/state

Das Objekt befindet sich bereits im angefragten Mode bzw. Zustand.

Object state conflict

Angefragter Service kann durch das Objekt im momentanen Mode bzw. Zustand nicht ausgeführt werden.

Object already exists

Die angefragte Instanz des zu erstellenden Objekts besteht bereits.

Attribute not settable

Für dieses Attribut kann nur ein Get-Service ausgeführt werden.

Privilege violation

Zugriffsrecht verletzt.

Device state conflict

Der momentane Mode bzw. Zustand des Gerätes verhindert die Ausführung des angefragten Services.

10.2 Allgemeine Status Codes

Nachfolgende Tabelle listet die allgemeinen Status Codes auf, welche im Fehlerfall in das Feld General Status Code Field einer Error Response Nachricht eingetragen werden. Der erweiterte Status Code ist objektspezifisch und wird, wenn das Objekt diesen unterstützt, unter dem jeweiligen Objekt definiert.

Angaben in HEX



06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 73 of 155

Fehlerursachen und Abhilfen

Allgemeiner

Status Code

Name

Beschreibung

Reply data too large

Die zu übertragenen Daten im Eingangspuffer sind größer als der zugewiesene Puffer.

Fragmentation of a primitive value

Der Service spezifiziert ein Vorgehen, welcher einen einfachen Datenwert fragmentiert, d.h. halbiert einen REAL Datentyp.

Not enough data

Der Service unterstützt nicht genug Daten, um den angefragten Vorgang auszuführen.

Attribute not supported

Das in der Anfrage spezifizierte Attribut wird nicht unterstützt.

Too much data

Der Service liefert mehr Daten als erwartet.

Object does not exist

Das spezifizierte Objekt ist nicht im Gerät implementiert.

Service fragmentation sequence not in progress

Die Fragmentierungsabfolge für diesen Service ist momentan nicht aktiv für diese Daten.

No stored attribute data

Die Attributdaten für dieses Objekt wurden zuvor nicht gespeichert für den angefragten Service.

Store operation failure

Aufgrund eines Fehlers wurden die Attributdaten für dieses Objekt nicht gespeichert.

Routing failure, request packet too large

Das Service Anfragepaket im Pfad zum Ziel war zu groß für die Übertragung auf dem Netzwerk.

Routing failure, response packet too large

Das Service Antwortpaket im Pfad vom Ziel war zu groß für die Übertragung auf dem Netzwerk.

Missing attribute list entry data

In der Attributliste wird ein Attribut nicht vom Service unterstützt, welches aber vom Service benötigt wird, um das angefragte Verhalten auszuführen.

Invalid attribute value list

Der Service liefert eine Attributliste mit Statusinformationen zurück, welche aber für diese Daten nicht gültig sind.

Embedded service error

Bei einem eingebetteten Service hat sich ein Fehler ergeben.

Vendor specific error

Invalid parameter

Ein mit der Anfrage verknüpfter Parameter war ungültig. Dieser Code wird benutzt, wenn ein Parameter nicht den Anforderungen der ODVA™ Spezifikation entspricht, bzw. einer Application Object Spezifikation.

Write-once value or medium already written

Es wurde versucht schreibend auf ein Medium zuzugreifen, welches nur einmalig geschrieben werden kann, z.B. WORM Drive, PROM. Oder es wurde versucht einen Wert zu ändern, der nur einmalig gesetzt werden kann.



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Allgemeiner

Status Code

Name

Beschreibung

Invalid Reply Received

Es wurde eine ungültige Antwort empfangen, z.B. Rückmelde Service Code passt nicht zum angefragten Service Code oder die zurückgemeldete Nachricht ist kleiner als die erwartete Größe.

Buffer Overflow

Die empfangene Nachricht ist größer, als der Empfangspuffer verarbeiten kann. Die komplette Nachricht wurde verworfen.

Message Format Error

Das Format der empfangenen Nachricht wird vom Server nicht unterstützt.

Key Failure in path

Das Schlüsselsegment, welches als erstes Segment im Pfad eingebunden wurde, passt nicht zum Zielmodul. Der objektspezifische Status zeigt den entsprechenden fehlerhaften Teil an.

Path Size Invalid

Die Größe des Pfades, welche mit der Serviceanfrage gesendete wurde, ist entweder nicht groß genug um den Service zu ermöglichen, oder es wurden zu viele Routing-Daten eingefügt.

Unexpected attribute in list

Es wurde versucht ein Attribut zu setzen, welches im Moment nicht gesetzt werden kann.

Invalid Member ID

Die in der Anfrage angegebene Member ID existiert nicht in der spezifizierten Klasse/Instanz/Attribut.

Member not settable

Es wurde versucht schreibend auf ein Member zuzugreifen, welcher nur gelesen werden kann.



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Fehlerursachen und Abhilfen

Störung

Ursache

Abhilfe

Positionssprünge des Mess-Systems

starke Vibrationen

Vibrationen, Schläge und Stöße z.B. an Pressen, werden mit so genannten "Schockmodulen" gedämpft. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahmen wiederholt auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

elektrische Störungen EMV

Gegen elektrische Störungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff, sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern für Daten und Versorgung. Die Schirmung und die Leitungsführung müssen nach den Aufbaurichtlinien gemäß der Spezifikation ausgeführt sein.

übermäßige axiale und radiale Belastung der Welle oder einen Defekt der Abtastung.

Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin auftritt, muss das Mess-System getauscht werden.

10.3 Sonstige Störungen

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Datentyp

Code

Beschreibung

BOOL

0xC1

Boolesche Variable mit den Werten TRUE und FALSE

SINT

0xC2

Signed 8 Bit Integer

INT

0xC3

Signed 16 Bit Integer

DINT

0xC4

Signed 32 Bit Integer

LINT

0xC5

Signed 64 Bit Integer

USINT

0xC6

Unsigned 8 Bit Integer

UINT

0xC7

Unsigned 16 Bit Integer

UDINT

0xC8

Unsigned 32Bit Integer

ULINT

0xC9

Unsigned 64 Bit Integer

REAL

0xCA

32 Bit Floating Point

LREAL

0xCB

64 Bit Floating Point

STRING

0xD0

Character String, 1 Byte/Zeichen

BYTE

0xD1

Bit String, 8 Bit

WORD

0xD2

Bit String, 16 Bit

DWORD

0xD3

Bit String, 32 Bit

LWORD

0xD4

Bit String, 64 Bit

SHORT_STRING

0xDA

Character String, 1 Byte/Zeichen, 1 Byte Längenindex

EPATH

0xDC

CIP Pfad Segment

STRINGI

0xDE

International Character String

11 Anhang

11.1 Elementare Datentypen

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 77 of 155

Anhang

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User Manual

C__-65 EtherNet/IP™

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 79 of 155

This Manual, including the illustrations contained therein, is subject to copyright protection. Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted. Reproduction, translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer. Violations shall be subject to claims for damages.

Subject to modifications

The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved.

Document information

Release date / Rev. date: 06/27/2017 Document / Rev. no.: TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 File name: TR-ECE-BA-DGB-0073-07.docx Author: MÜJ

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Courier font displays text, which is visible on the display or screen and software menu selections.

 < >  indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>).

Brand names

EtherNet/IP™, DeviceNet™, ControlNet™, CIP™ and ODVA™ are trademarks of ODVA, Inc.

TR-Electronic GmbH

D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 email: info@tr-electronic.de

www.tr-electronic.de

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Contents .............................................................................................................................................. 81

Revision index .................................................................................................................................... 84

1 General information ........................................................................................................................ 85

1.1 Applicability ............................................................................................................................. 85

1.2 References .............................................................................................................................. 86

1.3 Abbreviations used / Terminology .......................................................................................... 87

2 Additional safety instructions ........................................................................................................ 88

2.1 Definition of symbols and instructions .................................................................................... 88

2.2 Additional instructions for proper use ..................................................................................... 88

2.3 Organizational measures ........................................................................................................ 89

3 EtherNet/IP™ information ............................................................................................................... 90

3.1 General ................................................................................................................................... 90

3.2 EtherNet/IP™ transmission types ........................................................................................... 91

3.2.1 Explicit Messaging, exchange of information’s ....................................................... 91

3.2.2 Implicit Messaging, exchange of I/O data ............................................................... 91

3.3 EtherNet/IP™ Device Profiles ................................................................................................. 92

3.4 Vendor ID ................................................................................................................................ 92

3.5 Further information’s ............................................................................................................... 92

4 Installation / Preparation for start-up ............................................................................................ 93

4.1 Connection .............................................................................................................................. 94

4.2 Node address (Host-ID) .......................................................................................................... 95

5 Commissioning ................................................................................................................................ 96

5.1 EDS file ................................................................................................................................... 96

5.2 Bus status display ................................................................................................................... 96

5.2.1 Link / Data Activity LED .......................................................................................... 96

5.2.2 Network Status LED ................................................................................................ 97

5.2.3 Error LED ................................................................................................................ 97

5.3 Network configuration ............................................................................................................. 98

5.3.1 MAC-Address .......................................................................................................... 98

5.3.2 IP-Address .............................................................................................................. 98

5.3.3 Subnet mask ........................................................................................................... 98

5.3.4 Combination IP-Address and Default Subnet mask ............................................... 99

5.3.5 Default Gateway ..................................................................................................... 99

6 Object Model .................................................................................................................................... 100

6.1 Object Model, Encoder Device ............................................................................................... 101

6.1.1 Classes ................................................................................................................... 101

6.1.2 I/O Assembly Instances .......................................................................................... 102

6.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format ....................................................................... 102

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 81 of 155

Contents

7 Parameterization .............................................................................................................................. 103

7.1 Overview of available classes ................................................................................................. 104

7.2 Object 0x01, Identity ............................................................................................................... 105

7.2.1 Common Services ................................................................................................... 105

7.2.2 Class Attributes ....................................................................................................... 105

7.2.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 106

7.2.3.1 Attribute 0x05, Status ................................................................................................................ 107

7.2.4 Behavior .................................................................................................................. 108

7.2.5 Object-specific Status Codes .................................................................................. 110

7.3 Object 0x02, Message Router ................................................................................................ 112

7.3.1 Common Services ................................................................................................... 112

7.3.2 Class Attributes ....................................................................................................... 112

7.3.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 113

7.3.4 Behavior .................................................................................................................. 113

7.4 Object 0x04, Assembly ........................................................................................................... 114

7.4.1 Common Services ................................................................................................... 114

7.4.2 Class Attributes ....................................................................................................... 114

7.4.3 Instance, Attributes ................................................................................................. 115

7.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32 ........................................................................................................ 116

7.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64 ........................................................................................................ 116

7.4.4 Connection Points ................................................................................................... 116

7.5 Object 0x06, Connection Manager ......................................................................................... 117

7.5.1 Common Services ................................................................................................... 117

7.5.2 Class Attributes ....................................................................................................... 117

7.5.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 118

7.5.4 Instance-specific Service Codes ............................................................................. 118

7.6 Object 0x23, Position Sensor ................................................................................................. 119

7.6.1 Common Services ................................................................................................... 119

7.6.2 Class Attributes ....................................................................................................... 119

7.6.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 120

7.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List ...................................................................................................... 121

7.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type ....................................................................................... 121

7.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle ................................................................................ 122

7.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value ................................................................................................... 122

7.6.3.5 Scaling parameters ................................................................................................................... 123

7.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value ..................................................................................................... 128

7.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter ............................................................................................. 129

7.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range ........................................................ 124

7.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor ...................................... 125

7.7 Object 0xF4, Port .................................................................................................................... 130

7.7.1 Common Services ................................................................................................... 130

7.7.2 Class Attributes ....................................................................................................... 130

7.7.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 131

7.7.4 Instance 2, Attributes .............................................................................................. 132

7.8 Object 0xF5, TCP/IP Interface ................................................................................................ 133

7.8.1 Common Services ................................................................................................... 133

7.8.2 Class Attributes ....................................................................................................... 133

7.8.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 134

7.8.3.1 Attribute 0x01, Status ................................................................................................................ 135

7.8.3.2 Attribute 0x02, Configuration Capability .................................................................................... 135

7.8.3.3 Attribute 0x03, Configuration Control ........................................................................................ 135

7.8.3.4 Attribute 0x04, Physical Link Object .......................................................................................... 136

7.8.3.5 Attribute 0x05, Interface Configuration ...................................................................................... 136

7.8.3.5.1 Obtaining of the IP parameter ...................................................................... 137

7.8.3.5.2 Set and store the IP parameter .................................................................... 138

Page 82 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

7.9 Object 0xF6, Ethernet Link ..................................................................................................... 139

7.9.1 Common Services ................................................................................................... 139

7.9.2 Class Attributes ....................................................................................................... 139

7.9.3 Instance 1, Attributes .............................................................................................. 140

7.9.3.1 Attribute 0x02, Interface Flags .................................................................................................. 140

8 Connection type .............................................................................................................................. 141

9 Commissioning - Support............................................................................................................... 142

9.1 IP configuration via DHCP server ........................................................................................... 142

9.1.1 Prerequisite ............................................................................................................. 142

9.1.2 Procedure ............................................................................................................... 142

9.2 IP configuration with TRWinProg, FLASH storage ................................................................. 145

9.2.1 Connection to the PC (Programming) ..................................................................... 145

9.2.2 Programming .......................................................................................................... 146

9.3 Read/Write of attributes with Rockwell Control “RSLogix5000” ............................................. 147

9.3.1 Procedure ............................................................................................................... 147

10 Causes of faults and remedies .................................................................................................... 150

10.1 Optical displays ..................................................................................................................... 150

10.2 General Status Codes .......................................................................................................... 151

10.3 Other faults ........................................................................................................................... 154

11 Appendix ........................................................................................................................................ 155

11.1 Elementary Data types ......................................................................................................... 155

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 83 of 155

Revision index

Revision

Date

Index

First release

11/27/08

New: Chapter 8, “Connection type”, page 141

12/17/08

Additional notes: Parameter acceptance and saving

10/05/10

Modification of the warnings; EDS file without revision index

03/13/13

New design

07/15/15

Reference to Support-DVD removed

02/03/16

Interface logo and trademarks updated

03/14/16

- C_K-65 added

- Technical data removed

06/27/17

Page 84 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

1 General information

This interface-specific User Manual includes the following topics:

 Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the

Assembly Instructions

 Installation  Commissioning  Parameterization  Causes of faults and remedies

As the documentation is arranged in a modular structure, this User Manual is supplementary to other documentation, such as product datasheets, dimensional drawings, leaflets and the assembly instructions etc.

The User Manual may be included in the customer's specific delivery package or it may be requested separately.

1.1 Applicability

This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with

EtherNet/IP interface:

● CEV-65

● CES-65

● CEK-65

● COV-65

● COS-65

● COK-65

The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system. The following documentation therefore also applies:

 see chapter “Other applicable documents” in the Assembly Instructions

www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0046

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 85 of 155

General information

13.

IEC 61158:2003, Type 2 Defines among others the CIP™ Application Layer, which is used in EtherNet/IP™

14.

IEC 61784-1:2003, Defines the communication profile of EtherNet/IP™ CP 2/2 Type 2

15.

ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

16.

RFC768 Defines the User Datagram Protocol (UDP)

17.

RFC791 Defines the Internet Protocol (IP)

18.

RFC792 Defines the Internet Control Message Protocol (ICMP)

19.

RFC793 Defines the Transmission Control Protocol (TCP)

20.

RFC826 Defines the Ethernet Address Resolution Protocol (ARP)

21.

RFC894 Standard for the transmission of IP-Datagram’s over Ethernet Networks

22.

RFC1112 Host extensions for IP Multicasting

23.

RFC2236 Defines the Internet Group Management Protocol (ICMP), Version 2

24.

ODVA™ EtherNet/IP™ specification

1.2 References

Page 86 of 155 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 06/27/2017

CAN

Controller Area Network (manufacturer independent, open field bus standard)

CEK

Absolute Encoder with optical scanning unit, Integrated Claw Coupling

CES

Absolute Encoder with optical scanning unit  15 bit resolution, Blind Shaft

CEV

Absolute Encoder with optical scanning unit  15 bit resolution, Solid Shaft

CIP™

Common Industrial Protocol, protocol for transmission of real time data and configuration data.

COS

Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution, Blind Shaft

COV

Absolute Encoder with optical scanning unit > 15 bit resolution, Solid Shaft

DHCP

Dynamic Host Configuration Protocol, dynamic assignment of an IP address

DNS

Domain Name System, Name resolution into an IP address

EDS

Electronic-Data-Sheet

EMC

Electro Magnetic Compatibility

Gateway

Interconnect point between two networks

Half-Duplex

Unidirectional data transmission

IGMP

Internet Group Management Protocol, protocol for management of groups

MAC-ID

Media Access Control Identifier (node address)

Multicast

Multi-Point-Connection, the message is sent to a certain group of subscribers in the network.

ODVA™

Open DeviceNet Vendor Association (CAN User Organization, especially for DeviceNet, EtherNet/IP™)

Port

Connection, Part of an address, which allocates data segments to a network protocol.

Router

Network component to couple several subnets.

Switch

Network component to connect several computers or net segments within a local network, avoid collisions.

TCP/IP

Transmission Control Protocol/Internet Protocol

UDP

User Datagram Protocol

Full-Duplex

Bidirectional data transmission

1.3 Abbreviations used / Terminology

06/27/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0073 - 07 Page 87 of 155

Additional safety instructions

means that death or serious injury can occur if the required precautions are not met.

means that minor injuries can occur if the required precautions are not met.

means that damage to property can occur if the required precautions are not met.

indicates important information or features and application tips for the product used.

Proper use also includes:

● observing all instructions in this User Manual,

● compliance with the Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic

Safety Instructions" contained therein, must have been read and understood prior to commencement of work

2 Additional safety instructions

2.1 Definition of symbols and instructions

2.2 Additional instructions for proper use

The measuring system is designed for operation in 100Base-TX Fast Ethernet networks with max. 100 Mbit/s, specified in ISO/IEC 8802-3. Communication via EtherNet/IP™ occurs in accordance with IEC 61158 et seqq., Type 2 and IEC 617841, CP 2/2 Type 2. The device profile corresponds to the "Encoder Device Profile 0x22" of the ODVA™ EtherNet/IP™ specification.

The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation.

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2.3 Organizational measures

● This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system.

● Prior to commencing work, personnel working with the measurement system must have read and understood

– the assembly instructions, in particular the chapter "Basic safety

instructions",

– and this User Manual, in particular the chapter "Additional safety

instructions".

This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. at the parameterization of the measurement system.

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EtherNet/IP™ information

3 EtherNet/IP™ information

3.1 General

EtherNet/IP™ was developed by Rockwell Automation and the ODVA™ as an open field bus standard, based on the Ethernet Industrial Protocol and is standardized in the international standards IEC 61158:2003 Type 2 and IEC 61784-1:2003 CP 2/2 Type 2.

Specification and maintenance of the EtherNet/IP™ standard is regulated by the ODVA™.

EtherNet/IP™, along with ControlNet and DeviceNet™, belongs to the family of CIP™based networks. The CIP™ (Common Industrial Protocol) forms a common application layer for these 3 industrial networks. DeviceNet™, ControlNet and Ethernet/IP™ are therefore well matched to one another and present the user with a graduated communication system for the physical layer (Ethernet/IP™), cell layer (ControlNet) and field layer (DeviceNet™). EtherNet/IP™ is an object-oriented bus system and works according to the producer/consumer model.

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Figure 1: Relations between CIP™, DeviceNet™, ControlNet™ and EtherNet/IP™

3.2 EtherNet/IP™ transmission types

The EtherNet/IP™ communication protocol CIP™ above TCP and UDP is used for following purposes:

1. Control

2. Configuration

3. and Monitoring or Collection of data

The control portion of CIP™ is used for real-time I/O messaging or Implicit

Messaging. The information portion of CIP™ is used for message exchange or Explicit Messaging.

Figure 2:TCP/IP Stack Handling

3.2.1 Explicit Messaging, exchange of information’s

Non-time critical data transfers, typically large packet size. Information data exchanges are short-lived explicit connections between one originator and one target device. Information data packets use the TCP/IP protocol about the port 44818 and take advantage of the TCP data handling features.

3.2.2 Implicit Messaging, exchange of I/O data

Time-critical data transfers, typically smaller packet size. I/O data exchanges are longterm implicit connections between one originator and any number of target devices. I/O data packets use the UDP/IP protocol about the port 2222 and take advantage of high-speed throughput capability of UDP.

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EtherNet/IP™ information

3.3 EtherNet/IP™ Device Profiles

Beyond the specification of the pure communication functions, EtherNet/IP™ also includes the definition of device profiles. These profiles define the respective device types for minimally available objects and communication functions. The device type number 22hex was defined for EtherNet/IP™ Encoders.

3.4 Vendor ID

The vendor IDs (manufacturer’s identifiers) are assigned and administrated by the ODVA™. The TR-Electronic Vendor ID for EtherNet/IP™ is "1137" (dec).

3.5 Further information’s

You can obtain further information on EtherNet/IP™ from the Open DeviceNet Vendor Association (ODVA™) or the following Internet addresses:

ODVA, Inc. 4220 Varsity Drive, Suite A Ann Arbor, MI 48108-5006 USA Phone +1 734.975.8840 Fax +1 734.922.0027

http://www.odva.org

e-mail: mailto:odva@odva.org Downloads:

http://www.ethernetip.de http://literature.rockwellautomation.com http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase/

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In order to ensure safe, fault-free operation,

- ISO/IEC 11801, EN 50173 (European standard)

- ISO/IEC 8802-3

- IAONA Directive „Industrial Ethernet Planning and Installation“

http://www.iaona-eu.com

- Rockwell Publication „EtherNet/IP™ Performance and Application Guide“

No.: ENET-AP001A-EN-P

- Rockwell Publication „Ethernet/IP™ Media Planning and Installation Manual“,

No.: ENET-IN001A-EN-P

- Rockwell Publication „Industrial Automation Wiring and Grounding

Guidelines“, No.: 1770-4.1EN

- and other pertinent standards and directives must be complied with!

In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives must be observed!

4 Installation / Preparation for start-up

Typically an EtherNet/IP™ network uses an active star topology in which groups of devices are connected point-to-point to a switch. The benefit of a star topology is in its support of both 10 Mbit/s and 100 Mbit/s products. Mixing 10 Mbit/s and 100 Mbit/s is possible, and most Ethernet switches will negotiate the speed automatically.

For transmission according to the 100Base-TX Fast Ethernet standard, patch cables in category STP CAT5e must be used (2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables). The cables are designed for bit rates of up to 100 Mbit/s. The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch. The screen is to be grounded only on one side.

For the transmission Full Duplex operation is to be used. It is recommended to use switches with specific features to build an EtherNet/IP™ network:

● for I/O communication:

– Full Duplex capable, on all ports – IGMP-Snooping - limits multicast data traffic for the ports with associated

IP multicast group.

– IGMP Query – Router (or Switch) with active IGMP function send queries

periodically, in order to experience, which IP-Multicast-Group-Members are connected in the LAN.

– Port Mirroring – permits reflecting the data traffic from a port to another

port, important for the fault diagnosis.

● other switch functions:

– e.g. redundant current supply – remote diagnostics possibilities

The EtherNet/IP™ Node-ID can be adjusted either by means of two rotary switches, Flash configuration or DHCP request. The cable length between two subscribers may be max. 100 m.

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Installation / Preparation for start-up

IN / OUT; Flange socket (M12x1-4 pol. D-coded)

TxD+

transmitted data +

RxD+

received data +

TxD–

transmitted data –

RxD–

received data –

Supply; Flange connector (M12x1-4 pol. A-coded)

11 – 27 V DC

Voltage Supply

TRWinProg +

for service purposes only

GND, 0V

Voltage Supply

TRWinProg –

for service purposes only

Shielded twisted pair cables must be used for the supply! The shielding is to be connected with large surface on the mating connector

housing!

Manufacturer

Designation

Order no.:

Binder

Series 825

99-3729-810-04

Phoenix Contact

SACC-M12MSD-4CON-PG 7-SH (PG 7)

15 21 25 8

Phoenix Contact

SACC-M12MSD-4CON-PG 9-SH (PG 9)

15 21 26 1

Harting

HARAX M12-L

21 03 281 1405

4.1 Connection

Order data for Ethernet flange socket M12x1-4 pin D-coded

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Standard IP address, when switches are active

192.168.1.

Net-ID

Host-ID

Switch activation

Switch = 0x00 or 0xFF

Configuration from FLASH or DHCP server

Switch ≠0x00 or 0xFF

Switch active

If the HEX rotary switches are active, the following definitions are valid:

● IP address = 192.168.1.<adjusted Node address>

● Subnet mask = 255.255.255.0

● Default Gateway = 192.168.1.254

Configuration via FLASH or DHCP server, see “Attribute 0x05, Interface Configuration” from page 136.

4.2 Node address (Host-ID)

Each EtherNet/IP™ node is addressed by an 8 bit Node address in an EtherNet/IP™ segment. This address has only local significance, i.e. it is unique within an EtherNet/IP™ segment. The adjusted Node address corresponds to the Host-ID and is part of the IP address, see also chapter “Network configuration” on page 98.

Table 1: Construction of the IPv4 address

The Node address is adjusted by means of two HEX rotary switches, which are readin only in the POWER-ON momentum. Additional adjustments during operation are not recognized therefore.

Table 2: Switch activation

Node addresses 1…254 may used for the measuring system.

Figure 3: EtherNet/IP™ Node address, switch assignment

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Commissioning

LED Status

Description

ON = Link

Ethernet connection established

Flashing = Data Activity

Data transfer TxD/RxD

5 Commissioning

5.1 EDS file

The EDS (electronic datasheet) contains all information on the measuring system-

specific parameters and the measuring system’s operating modes. The EDS file is

integrated using the EtherNet/IP™ network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system. The EDS file has the file name "04710022_TR_EIP_XXXXXX.eds".

Download:

 www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0033

5.2 Bus status display

The EtherNet/IP™ measuring system is equipped with three diagnostic LEDs.

Figure 4: EtherNet/IP™ diagnostic LEDs

5.2.1 Link / Data Activity LED

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LED Status

Cause

Description

OFF

Not powered, no IP address

Device is not powered or does not have an IP address.

1 Hz

No connections

Device has no established connections, but has obtained an IP address.

Connected

The device has at least one established connection, e.g. to the Message Router.

1 Hz green/red

Self-test

Valid, while the device is performing its power up testing.

LED Status

Cause

Description

1 Hz

Connection Timeout

One or more of the connections in which this device is the target has timed out. This state is left only if all timed out connections are reestablished or if the device is reset.

Duplicate IP

The device has detected that its IP address is already in use

1 Hz green/red

Self-test

Valid, while the device is performing its power up testing.

5.2.2 Network Status LED

5.2.3 Error LED

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Commissioning

5.3 Network configuration

5.3.1 MAC-Address

Already by TR-Electronic each EtherNet/IP™ device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node. This 6 byte long device identification is the MAC-Address and is not changeable.

The MAC-Address is divided in:

● 3 Byte Manufacturer-ID and

● 3 Byte Device-ID, current number

Normally the MAC-Address is printed on the connection hood of the device.

E.g.: “00-03-12-04-00-60”

5.3.2 IP-Address

So that an EtherNet/IP™ device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled, this device additionally needs an explicit IP-Address in the network. The IPaddress consists of 4 decimal numbers with the value range from 0 to 255. The decimal numbers are separated by a point from each other.

The IP-Address consists of

● the address of the (sub) net and

● the address of the subscriber, called host or net node

5.3.3 Subnet mask

The “1-bits” of the subnet mask determine the part of the IP-Address which contains the address of the (sub) network.

General it is valid:

● The network address results from the AND-conjunction of IP-Address and Subnet mask.

● The subscriber address results from the conjunction IP-Address AND (NOT Subnet mask)

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Net address range (dec.)

IP-Address (bin.)

Address

Class

Default

Subnet mask

1.0.0.0 - 126.0.0.0

0xxx xxxx

xxxx xxxx

255.0.0.0

128.1.0.0 - 191.254.0.0

10xx xxxx

xxxx xxxx

255.255.0.0

192.0.1.0 - 223.255.254.0

110x xxxx

xxxx xxxx

255.255.255.0

Decimal

Binary

Calculation

IP-Address

130.094.122.195

10000010 01011110 01111010 11000011

IP-Address

Net mask

255.255.255.224

11111111 11111111 11111111 11100000

AND Net mask

Net address

130.094.122.192

10000010 01011110 01111010 11000000

= Net address

IP-Address

130.094.122.195

10000010 01011110 01111010 11000011

IP-Address

Net mask

255.255.255.224

11111111 11111111 11111111 11100000

(00000000 00000000 00000000 00011111)

AND (NOT Net mask)

Host address

00000000 00000000 00000000 00000011

= Host address

5.3.4 Combination IP-Address and Default Subnet mask

There is a declaration regarding the assignment of IP-address ranges and so-called

“Default Subnet masks”. The first decimal number of the IP-Address (from left) determines the structure of the Default Subnet mask regarding the number of “1”

values (binary) as follows:

Class A-Net: 1 Byte Net address, 3 Byte Host address Class B-Net: 2 Byte Net address, 2 Byte Host address Class C-Net: 3 Byte Net address, 1 Byte Host address

Example Subnet mask

IP-Address = 130.094.122.195, Net mask = 255.255.255.224

5.3.5 Default Gateway

A default gateway is a node (Router/Gateway) in the EtherNet/IP™ network and makes possible the access to another network, outside of the EtherNet/IP™ network.

If a Router/Gateway is present in the EtherNet/IP™ network, whose IP address is to be used.

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Object Model

Class

Instances

Attributes

Attribute Values

Human

Mary

Gender

female

Age

Jerry

Gender

male

Age

6 Object Model

For network communication, EtherNet/IP™ uses an object model, in which are described all of the functions and data of a device. Each node in the network is represented as a collection of objects. The following Object Modeling related terms are used when describing CIP™ services and protocol:

Object:

The object model consists of classes of objects. An object is an abstract representation of individual related components within a device. It is defined by its data or attributes, the functions or services it provides externally and by its defined behavior.

Class:

A class contains related components (objects) of a product, organized in instances.

Instance:

An instance consists of different variables (attributes) that describe the properties of this instance. Different instances of a class have the same services, the same behavior and the same variables (attributes). They can, however, have different variable values.

Attribute:

The variables (attributes) represent the data a device provides over EtherNet/IP™. These include the current values of, for example, a configuration or an input. Typical attributes are configuration or status information.

Behavior:

The behavior defines how a device reacts as a result of external events such as changed process data or internal events such as lapsing timers.

Service:

Services are used to access classes or the attributes of a class or to generate specific events. These services execute defined actions such as the reading of variables or the resetting of a class. For each class, there exists a fixed set of services.

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Table 3: Example, Object Model Terminology

TR-Electronic CEV-65, COS-65, COV-65, CES-65, CEK-65 User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines

1.1 Geltungsbereich

1.2 Referenzen

1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe

2 Zusätzliche Sicherheitshinweise

2.1 Symbol- und Hinweis-Definition

2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung

2.3 Organisatorische Maßnahmen

3 EtherNet/IP™ Informationen

3.1 Allgemeines

3.2 EtherNet/IP™ Übertragungsarten

3.2.1 Explicit Messaging, Austausch von Informationen

3.2.2 Implicit Messaging, Austausch von I/O-Daten

3.3 EtherNet/IP™ Geräteprofile

3.4 Vendor ID

3.5 Weitere Informationen

4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

4.1 Anschluss

4.2 Node-Adresse (Host-ID)

5 Inbetriebnahme

5.1 EDS-Datei

5.2 Bus-Statusanzeige

5.2.1 Link / Data Activity LED

5.2.2 Network-Status LED

5.2.3 Error LED

5.3 Netzwerkkonfiguration

5.3.1 MAC-Adresse

5.3.2 IP-Adresse

5.3.3 Subnetzmaske

5.3.4 Zusammenhang IP-Adresse und Default-Subnetzmaske

5.3.5 Default Gateway

6 Objekt-Modell

6.1 Objekt-Modell, Encoder Device

6.1.1 Classes

6.1.2 I/O Assembly Instances

6.1.3 I/O Assembly Data Attribute Format

7 Parametrierung

7.1 Klassen-Übersicht

7.2 Object 0x01, Identity

7.2.1 Gemeinsame Services

7.2.2 Class Attributes

7.2.3 Instance 1, Attributes

7.2.3.1 Attribute 0x05, Status

7.2.4 Behavior

7.2.5 Objekt-spezifische Status Codes

7.3 Object 0x02, Message Router

7.3.1 Gemeinsame Services

7.3.2 Class Attributes

7.3.3 Instance 1, Attributes

7.3.4 Behavior

7.4 Object 0x04, Assembly

7.4.1 Gemeinsame Services

7.4.2 Class Attributes

7.4.3 Instance, Attributes

7.4.3.1 Attribute 0x03, Position 32

7.4.3.2 Attribute 0x03, Position 64

7.4.4 Connection Points

7.5 Object 0x06, Connection Manager

7.5.1 Gemeinsame Services

7.5.2 Class Attributes

7.5.3 Instance 1, Attributes

7.5.4 Instanz-spezifische Service Codes

7.6 Object 0x23, Position Sensor

7.6.1 Gemeinsame Services

7.6.2 Class Attributes

7.6.3 Instance 1, Attributes

7.6.3.1 Attribute 0x02, Attribute List

7.6.3.2 Attribute 0x0B, Position Sensor Type

7.6.3.3 Attribute 0x0C, Direction Counting Toggle

7.6.3.4 Attribute 0x64, Position Value

7.6.3.5 Skalierungsparameter

7.6.3.5.1 Attribute 0x65, Total Measuring Range

7.6.3.5.2 Attribute 0x66/0x67, Revolution Numerator/Divisor

7.6.3.6 Attribute 0x68, Preset Value

7.6.3.7 Attribute 0x70, Accept Parameter