Siko IF09P User Information [de, en]

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 1

3. Systemaufbau

Die Aufgabe des Profibus-Gateway IF09P be­steht hauptsächlich darin, SIKO-Positionswert­geber vom Typ AP09 an den PROFIBUS-DP
anzukoppeln. Wahlweise besteht die Möglich­keit, Geräten mit SIKONETZ3-Schnittstelle den
Anschluss an PROFIBUS-DP zu ermöglichen.
Ein gemeinsamer Anschluss von AP09 und
SIKONETZ3-Geräten ist nicht möglich. Die Aus­wahl der beiden Schnittstellenprotokolle erfolgt
über einen DIP-Schalter am IF09P.

Abb. 1 : Systemaufbau (IF09P mit AP09)

Abb. 2 : Systemaufbau (IF09P mit SIKONETZ­Geräten)

Benutzerinformation

IF09P

Interface Profibus

DEUTSCH

1. Gewährleistungshinweise

• Lesen Sie vor der Montage und der Inbetrieb­nahme dieses Dokument sorgfältig durch. Be­achten Sie zu Ihrer eigenen Sicherheit und der
Betriebssicherheit alle Warnungen und Hinweise.

• Ihr Produkt hat unser Werk in geprüftem und
betriebsbereitem Zustand verlassen. Für den
Betrieb gelten die angegeben Spezifikationen
und die Angaben auf dem Typenschild als Be­dingung.

• Garantieansprüche gelten nur für Produkte
der Firma SIKO GmbH. Bei dem Einsatz in
Verbindung mit Fremdprodukten besteht für das
Gesamtsystem kein Garantieanspruch.

• Die Garantiezeit beträgt 6 Monate ab Rech­nungsdatum

• Reparaturen dürfen nur im Werk vorgenom­men werden. Für weitere Fragen steht Ihnen die
Firma SIKO GmbH gerne zur Verfügung.

2. Identifikation

Das Typenschild zeigt den Gerätetyp mit Vari­antennummer. Die Lieferpapiere ordnen jeder
Variantennummer eine detaillierte Bestellbezeich­nung zu.

z.B. IF09P-0023

Varianten-Nr.
Geräte-Typ

Profibus-DP

PROFIBUS-Slave,
z.B.: ET200B

Master-SPS,
z.B.:SIEMENS
S7-315

IF09P

SIKONETZ3

WK58

MA10/3

AP03/1

IF09P

AP09

AP09

AP09

AP09

RS485-Bus

Profibus-DP

PROFIBUS-Slave,
z.B.: ET200B

Master-SPS,
z.B.:SIEMENS
S7-315

2 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

4. Mechanische Montage

Die Montage darf nur gemäß der angegebenen
IP-Schutzart vorgenommen werden. Das Sy­stem muss ggfs. zusätzlich gegen schädliche
Umwelteinflüsse, wie z.B. Spritzwasser, Staub,
Schläge, Temperatur geschützt werden.

Das IF09P ist zum Anbau an eine Hutschiene
35x7.5 nach DIN 50022 vorgesehen. Zur Monta­ge ist der Halter auf die Hutschiene aufzu­schnapppen und darauf zu achten, dass sich die
Verriegelung unten befindet. Zur Demontage
wird der Riegel nach unten geschoben.

Abb. 3 : Einbau

5. Elektrischer Anschluss

• Bei Verwendung in Antriebssystemen sind
zusätzliche Sicherheitsabschaltungen z.B. durch
Endlagenschalter oder andere Verriegelungen
vorzusehen.

• Verdrahtungsarbeiten dürfen nur spannungs­los erfolgen!

• Litzen sind mit Aderendhülsen zu versehen.

• Vor dem Einschalten sind alle Leitungsan­schlüsse und Steckverbindungen zu überprüfen.

Hinweise zur Störsicherheit

Alle Anschlüsse sind gegen äußere Störeinflüs­se geschützt. Der Einsatzort ist aber so zu

wählen, dass induktive oder kapazitive Stö­rungen nicht auf das Gerät oder dessen An­schlussleitungen einwirken können! Durch

geeignete Kabelführung und Verdrahtung kön­nen Störeinflüsse (z.B. von Schaltnetzteilen,
Motoren, getakteten Reglern oder Schützen)
vermindert werden.

Erforderliche Maßnahmen:

• Nur geschirmtes Kabel verwenden. Den Kabel­schirm beidseitig auflegen. Litzenquerschnitt der
Leitungen min. 0,14 mm2, max. 0,5 mm2.

• Die Verdrahtung von Abschirmung und Mas­se (0 V) muss sternförmig und großflächig erfol­gen. Der Anschluss der Abschirmung an den
Potentialausgleich muss großflächig (niederim­pedant) erfolgen.

• Das System muss in möglichst großem Ab­stand von Leitungen eingebaut werden, die mit
Störungen belastet sind; ggfs. sind zusätzliche

Maßnahmen wie Schirmbleche oder metalli­sierte Gehäuse vorzusehen. Leitungsführun-

gen parallel zu Energieleitungen vermeiden.

• Schützspulen müssen mit Funkenlöschglie­dern beschaltet sein.

• PE- Verbindung mit 2.5– 4 mm2 über PE-An­schluss (Flachsteckhülse 6,3x0,8).

• Zur Datenübertragung sind Kabellängen bis
max. 200m möglich.

Technische Daten

• Stromversorgung 24VDC ±20%

• Leistungsaufnahme ca. 1,8W

• DC/DC-Wandler für galvanisch getrennte DP­Schnittstelle

• Mikrocontroller 80C528

• Siemens SPC3-Controller

• Datenrate bis 12 Mbit/s.

• 7-Bit-Adresse über DIP-Schalter wählbar. (Pro­fibus-Teilnehmeradresse)

Anschluss Stromversorgung

Der Anschluss erfolgt über die 3-pol. Klemmlei­ste an der Gerätevorderseite.

ACHTUNG: Aus EMV-technischen Gründen ist es
erforderlich, über den 6,3mm-Flachsteckeranschluss
eine niederimpedante Verbindung zum Potential­ausgleichsystem herzustellen!

LED Power Good: zeigt an, dass die interne
Versorgungsspannung im tolerierbaren Bereich
liegt.

Stromversorgung

PE-Anschluss

Power
Good

DE

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 3

LED DE: zeigt den Zustand "Data Exchange"
auf dem Profibus an.

Anschluss Geber

Pin Belegung

1 +UB 24VDC
2 N.C.
3 DÜA
4 N.C.
5 GND
6 N.C.
7 N.C.
8 DÜB
9 N.C.

Anschluss Profibus

Pin Belegung

1 N.C.
2 N.C.
3 B-Line
4 RTS
52M
6 2P5
7 N.C.
8 A-Line
9 N.C.

Stromversorgung

Pin Belegung

1PE
20V
3 +24VDC ± 20%

6. Eigenschaften

6.1 Profibus-Schnittstelle

Die Verbindung des IF09P zum Profibus erfolgt
über einen 9-poligen DSUB-Steckverbinder ge­mäß EN 50170. Eine eventuell vorzunehmende
Busterminierung muss im Anschlussstecker vor­genommen werden, d.h. es sind entsprechende
Steckverbinder mit zuschaltbaren Abschlusswi­derständen einzusetzen. Es werden folgende
Datenraten unterstützt: 9,6kBit/s, 19,2kBit/s,
93,75kBit/s, 187,5kBit/s, 500kBit/s, 1,5MBit/s,
3MBit/s, 6MBit/s und 12Mbit/s. Weitere Profi­busspezifische Parameter enthält die zuge­hörige Gerätestammdatei SIKO00EC.GSD,
die auf Anforderung erhältich ist bzw. unter
http://www.siko.de/download

6.2 Schnittstelle zu AP09 bzw. SIKONETZ3
(Anschluss "Geber")

Die Schnittstelle zu den Gebern (AP09 bzw.
SIKONETZ3-Geräten) ist Hardwaremäßig auf

einem 9-poligen DSUB-Steckverbinder aufge­baut und basiert auf der RS485-Norm. Die Baud­rate beträgt bei dem AP09-Protokoll 115,2kBit/
s, beim SIKONETZ3-Protokoll 19,2kBit/s. Über
zwei zusätzliche Pin’s kann die Versorgung der
angeschlossenen Geber vorgenommen werden.

Der Anschlussstrom darf 1A nicht übersteigen!

6.3 Funktionsweise

In der Datenaustauschphase fragt das IF09P die
angeschlossenen Geber auf deren Positions­werte ab. Diese werden über den Profibus-Proto­kollchip SPC3 der Masterstation (z.B. Siemens
S7) zur Verfügung gestellt.

Des weiteren besteht die Möglichkeit, die ange­schlossenen Geber von der Master-SPS aus
über bestimmte Befehle zu parametrieren, Sta­tusabfragen durchzuführen oder Systemkom­mandos ausführen zu lassen. Die Beschreibung
der Datentelegramme sowie der Befehlstabelle
ist weiter unten aufgeführt.

Fehlerzustände, wie falsche Parameter, falsche
Teilnehmeradressen oder Kommunikationsfeh­ler werden vom IF09P erkannt und der Master­SPS durch Fehlercodes im Datentelegramm
mitgeteilt.

6.3.1 Startphase

Unter der Voraussetzung, dass sämtliche Gerä­te, IF09P und die Geber (AP09 bzw. SIKO­NETZ3-Teilnehmer) gemeinsam eingeschaltet
werden, läuft folgende Einschaltsequenz ab:

• Die SIKONETZ-Teilnehmer initialisieren sich.

• Das IF09P initialisiert sich ebenfalls und war­tet ca. 2,5s bis sich die Geber initialisiert haben.

• Das IF09P stellt nun die angeschlossene
Anzahl an Gebern fest.

WICHTIG:

Die Geber müssen in aufsteigender
Adressreihenfolge, beginnend mit Adresse 1,
eingestellt werden! Es dürfen keine "Adresslük­ken" auftreten! Zur Adresseinstellung an den
Gebern ist die jeweilige Benutzerinformation zu
Rate zu ziehen.

6.3.2 Betriebsphase

• Nach feststellen der Anzahl angeschlossener
Geber wird die PROFIBUS-Schnittstelle initiali­siert und daran anschließend begonnen, in einer
Programmschleife, die Positionswerte der Ge­ber abzufragen und der Profibus-Schnittstelle
zur Verfügung zu stellen.

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6.3.3 Parametrierphase

• Sendet die Master-SPS eine Parametrieran­forderung an das IF09P, wird die Positionswert­abfrage solange unterdrückt, bis die Parameter­anforderung bearbeitet wurde. Die Abarbeitung
der Anforderung wird der Master-SPS duch ei­nen Bestätigungscode mitgeteilt.

6.4 Zykluszeiten

Der zeitliche Ablauf der Positionswertabfrage
und der Profibus-Schnittstellenbedienung ist im
unten abgebildeten Diagramm dargestellt (AP09­Protokoll !):

Die mit X angegebenen Zeiten verlängern sich
bei SIKONETZ3-Betrieb entsprechend der ge­ringeren Baudrate !

7. Bedienung

7.1 Adresseinstellung (Profibus-Slave­Adresse)

Mit den DIP-Schaltern SW1/1..SW1/7 wird die
Profibus-Slave-Adresse des IF09P eingestellt.
Zulässig sind die Slave-Adressen 0..125.

Abb. 4 : Adressschalter

Wertigkeit

1 2 4 8 1 6 3 2 6 4 Proto-

kolltyp

SW1/1 SW1/2 SW1/3SW1/4 SW1/5 SW1/6 SW1/7 SW1/8

Positi­onswert­abfrage
Adr. n

Profi­bus

Positi­onswert­abfrage
Adr. n+1

Profi­bus

Positi­onswert­abfrage
Adr. n+2

Profi­bus

ca.3,8msXca.2ms

Positi­onswert­abfrage
Adr. n

Profi­bus

Parame­trierung
bearbei­ten

Profi­bus

Positi­onswert­abfrage
Adr. n+1

Profi­bus

ca.3,8msXca.2ms

ca.3..20ms

X

Beispiel zur Adresseinstellung:

Gewünschte Adresse = 26

Dez

(= 1A

Hex

)

SW1/5 = ON (Wertigkeit 16)
+ SW1/4 = ON (Wertigkeit 8)
+ SW1/2 = ON (Wertigkeit 2)

Adresse 16+8+2 = 26

Dez

Die übrigen Schalter (SW1/1, SW1/3, SW1/6
und SW1/7) bleiben in diesem Fall in Stellung
OFF.

7.2 Umschaltung des Protokolls der Geber­Schnittstelle

An der RS485-Schnittstelle können wahlweise
Geber mit AP09- oder SIKONETZ3-Protokoll
angeschlossen werden. Mit dem Schalter SW1/
8 wird das gewünschte Protokoll eingestellt:

SW1/8 = OFF: AP09-Protokoll
SW1/8 = ON: SIKONETZ3-Protokoll

Eine Veränderung dieser DIP-Schalterstellung
während des laufenden Betriebs wird nicht er­kannt. Die Erkennung des Schalterzustands
erfogt ausschließlich während des Einschal­tens!

7.3 Abschluss der PROFIBUS-DP-Leitung

Am ersten und letzten Busteilnehmer muss die
Leitung mit 3 Widerständen abgeschlossen wer­den, diese sind wie folgt anzuschließen:

390 Ohm zwischen PIN6 (2P5) und PIN3 (B­Line)

390 Ohm zwischen PIN8 (A-Line) und PIN5 (2M)
220 Ohm zwischen PIN3 (B-Line) und PIN8 (A-

Line)
Werden Anschlussstecker mit eingebautem

Leitungsabschluss verwendet, so ist dieser am
ersten und am letzten Busteilnehmer einzu­schalten.

7.4 Konfiguration/Projektierung

Für das PROFIBUS-DP-Gateway wurde eine
Gerätestammdatendatei mit dem Namen
SIKO00EC.GSD erstellt. Diese Datei kann mit
dem verwendeten Projektierungstool z.B. COM
PROFIBUS (ab V3.3) für die PROFIBUS-DP
PC-Karte CP5412A2 der Firma Siemens oder
dem entsprechende Projektierungstool für SPS
(z.B. S7) in die Geräte-Bibliothek aufgenommen
werden (die Vorgehensweise hierfür sind den

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 5

Unterlagen des Projektierungstools zu entneh­men).

An Hand einer Beispielprojektierung soll die
Vorgehensweise beim einbinden des IF09P in
einer Profibusanlage dargestellt werden. Als
Projektierungstool wird das Programm

COM-

PROFIBUS

verwendet. Folgende Bedingungen

werden vorausgesetzt:

1.) Die Gerätestammdatei (

SIKO00EC.GSD

) be-

findet sich im richtigen Verzeichnis und

2.) mind. 1 Masterbaugruppe wurde ausgewählt.

1. Schritt: Auswahl des einzufügenden Profi­busteilnehmers (hier: Gateway IF09P). Dieser
befindet sich unter der Rubrik "Sonstige".

Nach Anwahl dieses Punktes wird nach der
gewünschten Teilnehmeradresse gefragt. Die
gewählte Adresse muss mit der am IF09P einge­stellten Adresse übereinstimmen!

2. Schritt: Gateway IF09P aus der angebotenen
Liste auswählen. Durch anklicken von "Konfi­gurieren..." wird das Gateway an den geplanten
Aufbau angepaßt.

3. Schritt: Konfiguration des Gateways's. Das
IF09P ist ein modularer Slave, bei dem bei der
Projektierung als 1. Modul immer das Modul

"Parameter In/Out"

eingetragen werden muss.
Durch anklicken des Menüpunktes "Bestellnr..."
wird ein weiteres Fenster geöffnet, aus dem die
einzutragenden Module ersichtlich sind.

Über das Modul

"Parameter In/Out"

erfolgt die
Parametrierung der angeschlossenen Geber so­wie des Gateway selbst.

Mit

"Übernehmen"

wird das gewählte Modul in
die Kennungsliste aufgenommen. Im Anschluss
daran werden die Module

"position sensor no.

xx"

an die weiteren Positionen übernommen.

Im Feld

"E-Adr."

und

"A-Adr."

muss nun eine
Adresse im Bereich 000...240 eingegeben wer­den, wo die Daten abgelegt werden. Im ein­fachen Fall kann per Menüpunkt

"Autoadr."

die­se Adressvergabe automatisch durchgeführt wer­den.

Dabei ist zu beachten, dass die Geber-Adressen
immer in aufsteigender Reihenfolge einzutragen
sind. In dieser Reihenfolge werden die Geber
auch von dem Gateway abgefragt und die Posi­tionswerte in das Datentelegramm eingetragen.
Mit

"OK"

wird das Konfigurationsmenü beendet,
das IF09P ist als Profibusteilnehmer eingetra­gen und konfiguriert.

Alle weiteren Einstellungen erfolgen automatisch
über die Gerätestammdatendatei, z.B. ob der
Profibusteilnehmer die globalen Kommandos

6 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

"Freeze"

bzw.

"Sync"

unterstützt.

7.5 Telegrammaufbau im Zustand DATA­EXCHANGE

Beim PROFIBUS-DP ist die Parametrierung
eines Slaves während der DATA-EXCHANGE­Phase nur sehr eingeschränkt möglich. Außer­dem sind Parameter beim PROFIBUS-DP grund­sätzlich nicht lesbar.

Überlicherweise wird die Parametrierung eines
Slaves nur einmalig in der Anlaufphase durchge­führt. Diese Parameter müssen während der
Projektierung mit einem geeigneten Software­tool festgelegt werden (siehe Absatz 7.3).

Während des Betriebs werden dann nur noch
Ein- und Ausgabedaten zwischen Master und
Slave ausgetauscht. Um auch dann noch einen
Parameteraustausch zu ermöglichen, werden
die ersten 8 Datenbytes ("parameter in/out") im
Sende- und Empfangstelegramm zur Parame­terübergabe genutzt.

Datentelegramm vom Master zum IF09P:

Länge = 8 Byte, enthält Parametrierdaten und
Steuerkommandos

Datentelegramm vom IF09P zum Master:

Länge = 8 Byte Status-/Parametrierdaten +
Anzahl_Geber * 4 Byte (= max. 31*4+8Byte =
132Byte

Aufbau der ersten 8 Bytes des Datentele­gramms

(gilt für Datenrichtung Master -> IF09P als auch
IF09P -> Master)

12345678

12345678

...

Status-/Steuerdaten Nutzdaten

Byte Nr.

Byte 1 : Befehlscode

Befehl Befehls- Befehls- Bedeutung

code code

(Dienst) (hexa- (Dezimal)

dezimal)

Write Request 23H 35 Parameter zum

Gateway IF09P
senden

Write Response 60H 96 Antwort des

Gateway IF09P
auf Write Re­quest

Read Request 40H 64 Anforderung

eines Parame­ters vom Gate­way IF09P

Read Response 42H 66 Antwort auf An-

forderung mit
aktuellem Wert

Error Response 80H 128 Fehlermeldung

Der Befehlscode ist während dem regulärem
Data-Exchange-Betrieb auf 00H gesetzt.

Byte 2,3: Parameterindex
Der Parameterindex wird im Intel-Datenformat

im Nutzdatenbyte 2 (Low Byte) und im Nutzda­tenbyte 3 (High Byte) eingetragen (Beschrei­bung siehe

Punkt 7.6 Befehlsliste

)

Byte 4: Subindex
Der Parameter

Subindex

stellt die Adresse des
über das IF09P anzusprechende AP09 bzw.
SIKONETZ-Teilnehmers dar. Der Wertebereich
ist 0..31. (0 = Gateway IF09P, 1..31 = ange­schlossene Geber).

Die folgende Aussage gilt nur für bei einge­stelltem SIKONETZ3-Protokoll:

Über das Bit an der Stelle

Bit 6 (Rundruf)

kann

gesteuert werden, ob der Befehl für alle Teilneh-

12345678

Datenbyte 2

Datenbyte 3

Datenbyte 4 (High Byte)

Datenbyte 1 (Low Byte)

Parameterindex (Low Byte)

Parameterindex (High Byte)

Subindex (= Adresse)

Befehlscode

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 7

mer gelten soll oder nicht. Bei gesetztem Bit ( =

1) wird die Adresse (des SIKONETZ3-Teilneh­mers) ignoriert, ansonsten gilt der Befehl nur für
das Gerät mit der angegebenen Adresse. Wird
als Adresse der Wert 0 angegeben so wird das
Rundrufbit ignoriert. Welche Befehle Rundruffä­hig sind, geht aus der Befehlsliste hervor (siehe

Absatz 7.6

).

Byte 5..8: Datenbyte1..Datenbyte 4
Im Datenbereich wird der Wert des Parameters

in linksbündiger Intel-Darstellung eingetragen.
(Byte 5 = Low Byte .. Byte 8 = High Byte)

7.6 Befehlsliste (Indextabelle)
Parameter Index Subindex Datentyp Datenlänge Zugriff

Positionswert 5F00H 1..31 Integer32 4 R
Kalibrierwert 5F01H 1..31 Integer32 4 R/W
Offset

5)

5F02H 1..31 Integer32 4 R/W
Gerätekennung IF09-P 5F03H 0 Integer32 4 R
Zählrichtung (SIKONETZ3) 5F04H 1..31 Integer32 4 R/W

Status/Konfiguration (AP09)
Schritte pro Umdrehung 5F05H 1..31 Integer32 4 R/W
Status IF09-P 5F06H 0 Integer32 4 R
Softwarekalibrierung/Reset 5F07H 1..31 Integer32 4 W

1)

System-Status SIKONETZ- 5F08H 1..31 Integer32 4 R/W

1)2)

Geber
Nicht implementiert

3)

5F09H - - - ­Sollwert 5F0AH 1..31 Integer32 4 W
Tastatur einschalten

1)4)5)

5F0BH 1..31 Integer32 4 W
Tastatur ausschalten

1)4)5)

5F0CH 1..31 Integer32 4 W
Positionieren starten

5)

5F0DH 1..31 Integer32 4 W
Positionieren stoppen

1)4)5)

5F0EH 1..31 Integer32 4 W
Anzeige einschalten

1)4)5)

5F0FH 1..31 Integer32 4 W
Anzeige ausschalten

1)4)5)

5F10H 1..31 Integer32 4 W

1)

Der Inhalt der Nutzdatenbytes ist ohne Bedeu-

tung.

2)

Der Schreibzugriff löscht den System-Status

des adressierten Geber.

3)

Ein Schreib-/Lesezugriff mit diesem Index

erzeugt eine Fehlermeldung

4)

Diese Befehle sind

Rundruf

-fähig.

5)

Diese Parameter sind bei AP09 nicht möglich

und erzeugen eine Fehlermeldung
Zugriff = R: nur Lesezugriff möglich.
Zugriff = W: nur Schreibzugriff möglich.
Zugriff = R/W: Schreib- und Lesezugriff möglich.
Die Darstellung aller Werte erfolgt im Intel-Format.

7.7 Befehlsausgabe (Ablaufdiagramm)

An Hand eines Flußdiagramm's soll der prinzipi­elle Ablauf einer Parametrierung dargestellt wer­den:

Nein

Ja

Start

ERROR

Ende

Datentele­gramm auf­bereiten

Telegramm
an IF09P
senden

Telegramm
an IF09P
senden

Datentele­gramm mit
0 aufberei­ten

Response
erhalten ?

Fehlermel­dung ?

Nein

Ja

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 Rund- 0 Adresse 1 .. 31

rufbit

8 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

7.7.1 Parameter Positionswert ausgeben

Dieser Parameter ist nur der Vollständigkeit
wegen vorhanden. Die Positions- bzw. Display­werte der angeschlossenen Geber werden grund­sätzlich in der

Data-Exchange

-Phase dem Pro-

fibus-Master übermittelt.
Mit Ausführen dieses Befehls hat man die Möglich-

keit, gezielt einen bestimmten Geber anzuspre­chen. Dieser Parameter ist nur lesbar, ein Schreib­zugriff wird mit einer Fehlermeldung quittiert.

Beispielaufruf:

Positionswert von Geber mit

Adr. 5 lesen

Antwort:

Positionswert = 3A6579H (=3.827.065

Dez

)

7.7.2 Parameter Kalibrierwert schreiben/
lesen

Mit Hilfe dieses Parameters hat der Anwender
die Möglichkeit, den adressierten Geber auf
einen definierten Wert zu setzen bzw. dessen
Kalibrierwert zu lesen. Dieser Wert kann 0, aber
auch jeder beliebige andere Wert (innerhalb des
Darstellungsbereichs von 4 Byte) sein.

Beispielaufruf:

Kalibrierwert von Geber mit Adr.

22 auf 10000H setzen

Antwort:

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

40H 00H 5FH 05H 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

42H 00H 5FH 05H 79H 65H 3AH 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 01H 5FH 16H 00H 00H 01H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 01H 5FH 16H 00H 00H 01H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Im Anschluss an die Programmierung des Kali­brierwertes muss der Anwender den Befehl Soft-
warekalibrierung ausführen, damit der zuvor
programmierte Kalibrierwert Geberintern über­nommen wird.

7.7.3 Parameter Offset schreiben/lesen

Dem Positions- bzw. Displaywert kann ein be­stimmter Betrag aufaddiert werden (nur gültig bei
SIKONETZ3-Gebern).

Beispielaufruf:

Offsetwert von Geber mit Adr.

12 auf 360

Dez

(= 0168

HEX

) setzen.

Antwort:

7.7.4 Parameter Gerätekennung IF09P le­sen

Dieser Parameter ist nur lesbar, ein Schreibzu­griff führt zu einer Fehlermeldung. Im Datenbyte
1 steht der Code für das Gerät IF09P (07H), im
Datenbyte 2 wird die Versionsnummer (21H für
V2.01) zur Verfügung gestellt. Die Datenbytes 3
und 4 sind mit 0 belegt.

Beispielaufruf:

Gerätekennung IF09P lesen

Antwort:

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 02H 5FH 0CH 68H 01H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 02H 5FH 0CH 68H 01H 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

40H 03H 5FH 00H 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

42H 03H 5FH 00H 07H 21H 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 9

7.7.5 Parameter Status/Konfiguration
(AP09), Zählrichtung (SIKONETZ3)

7.7.5.1 Parameter Status lesen (nur AP09)

Mit Hilfe dieser Funktion können von einem
adressiertem AP09 folgende Information ausge­lesen werden:

• Batteriestatus

• Tastenmodus

• Drehrichtung

• Nachkommastellen

• Versionsnummer

Datenbyte 4: immer 0
Datenbyte 3: Versionsnummer (z.B.: 2.01)

Datenbyte 2: Anzahl Nachkommastellen (0 ... 3)

Datenbyte 1: Batteriestatus, Tastenmode, Drehrichtung

Beispielaufruf:

Status von Geber mit Adr. 17

lesen

Antwort:

Batterie entladen, Tastenmode = Rück­setzen, Zählrichtung = clockwise, Dezimalpunkt
an 2. Stelle, Version 1.01

00100001

000000XX

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

40H 04H 5FH 11H 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

42H 04H 5FH 11H A1H 02H 11H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

7.7.5.2 Parameter Konfiguration schreiben
(nur AP09)

Hiermit kann die Tastenfunktion und die Dreh­richtung festgelegt werden, die Anzahl der Nach­kommastellen, die Anzeige zurückgesetzt (auf
0 bzw. auf einen vorher programmierten Kali­brierwert), sowie auf Kettenmaßbetrieb umge­schaltet werden.

Datenbyte 4: immer 0
Datenbyte 3: immer 0

Datenbyte 2: Anzahl Nachkommastellen (0 ... 3)

Datenbyte 1: Tastenmode, Drehrichtung, Rücksetzen,

Kettenaß ausführen

Beispielaufruf:

Der Geber mit der Adresse 14

soll mit folgenden Werten konfiguriert werden:

• Drehrichtung clockwise

• Tastenmode "Rücksetzen"

• 3 Nachkommastellen

Antwort:

7.7.5.3 Parameter Zählrichtung lesen/schrei­ben (nur SIKONETZ3)

Hiermit wird festgelegt, ob, bei einem Drehge­ber, eine steigende Codefolge bei Drehung in

000000XX

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 04H 5FH 0EH 29H 03H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 04H 5FH 0EH 29H 03H 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

X0YY000Z

Drehrichtung:
0= clockwise
1= counter clockwise

}

Tastenmode:
00= Keine Tastenfunktion
01= Kettenmaßfunktion
10= Rücksetzfunktion
11= Sollwertanzeige

Batteriestatus:
0= Batterie OK
1= Batterie leer

00YYUV0Z

Drehrichtung:
0= clockwise
1= counter clockwise

}

Tastenmode:
00= Keine Tastenfunktion
01= Kettenmaßfunktion
10= Rücksetzfunktion
11= Sollwertanzeige

1 = Kettenmaß ausführen

1 = Rücksetzen

1 0 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

Uhrzeigersinn (

clockwise, Datenbyte1 = 00H)

oder entgegen dem Uhrzeigersinn (

counter clock-

wise, Datenbyte1 = 01H

) erfolgen soll.

Beispielaufruf:

Zählrichtung von Geber mit Adr.

17 clockwise setzen

Antwort:

7.7.6 Parameter Schritte pro Umdrehung
schreiben/lesen

Über diesen Parameter wird der Messbereich
eines Drehgebers skaliert. Der zulässige Werte­bereich ist bei einem 13Bit-Drehgeber 1 .. 8192.
Der Wert 0 wird bei SIKO-Gebern immer als
Maximalwert interpretiert, bei einem 13Bit-Ge­ber also 8192. Werte größer als die durch die
Geberauflösung vorgegebene Anzahl verursa­chen Schrittfolgen > 1.

Beispielaufruf:

Anzahl Schritte pro Umdr. von

Geber mit Adr.9 lesen

Antwort:

Schrittzahl pro Umdrehung = 3600

Dez

(=

0E10

Hex

)

7.7.7 Parameter Status IF09-P lesen

Der Status des IF09P wird auf die Nutzdatenby­tes 1 .. 4 abgebildet. Im Byte 1 steht der Wert 1
für OK und 0 für nicht bereit. Im Byte 2 wird die
Anzahl der angeschlossenen Geber ausgege­ben (Wertebereich 0..31), Byte 3 und 4 sind mit

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 04H 5FH 11H 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 04H 5FH 11H 00H 00H 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

40H 05H 5FH 09H 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

42H 05H 5FH 09H 10H 0EH 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

0 belegt.

Beispielaufruf:

Antwort:

IF09P bereit, 31 SIKONETZ-Teilneh-

mer vorhanden

7.7.8 Parameter Softwarekalibrierung/Re­set

Hiermit wird der adressierte Geber auf den Kali­brierwert gesetzt. Die Daten in den Nutzdatenby­tes 1 .. 4 sind nicht relevant und können auf
beliebige Werte gesetzt sein.

Beispielaufruf:

SIKONETZ-Teilnehmer mit

Adr.13 auf Kal.wert setzen

Antwort:

7.7.9 Parameter System-Status ausgeben/
löschen (nur SIKONETZ3)

Über diesen Parameter kann der Status des
adressierten SIKONETZ-Teilnehmer abgefragt
bzw. gelöscht werden. Die Datenbytes sind wie
folgt zu interpretieren:

Datenbyte 1:

Bit 0: Aktor 1 ein (Nur bei AP03/1)
Bit 1: Aktor 2 ein (Nur bei AP03/1)
Bit 2: Aktor 3 ein (Nur bei AP03/1)

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

40H 06H 5FH 00H 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

42H 06H 5FH 00H 01H 1FH 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 07H 5FH 0DH 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 07H 5FH 0DH 00H 00H 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 1 1

Bit 3: Positionswert eingefroren
Bit 4: Tastatur eingeschaltet
Bit 5: Programmierzustand ein
Bit 6: Grenzwertvergleich aktiv
Bit 7: Blockierüberwachung aktiv

Datenbyte 2:

Bit 0: Fehler F01 aufgetreten (Anzeigeüber-

lauf)
Bit 1: Fehler F02 aufgetreten (Datenübertra-

gungsfehler, CRC-Fehler)
Bit 2: Fehler F03 aufgetreten (unzulässiger

oder unbekannter Befehl)
Bit 3: Fehler F05 aufgetreten (unzulässige

Werteingabe)
Bit 4:
Bit 5:
Bit 6:
Bit 7: Achse war blockiert

Datenbyte 3:

Bit 0: Sollwert erreicht (statisch)
Bit 1: Umschaltpunkt erreicht (statisch)
Bit 2: immer 0
Bit 3: immer 0
Bit 4: unterer Grenzwert erreicht (statisch)
Bit 5: oberer Grenzwert erreicht (statisch)
Bit 6: immer 0
Bit 7: Positionierung läuft

Ein gesetztes Bit (= 1) bedeutet aktiv. Die Bit's

0..7 des Datenbyte 1 sind mit einer Schreiban­forderung des Befehls

System-Status

nicht lösch-

bar und immer auf dem aktuellen Stand. Die Bit's

0..7 (Byte2) und 0..7 (Byte3) werden automa­tisch gesetzt, müssen aber mit einer Schreiban­forderung des Befehls

System-Status

gelöscht

werden.
Einige Bit's sind nur bei bestimmten SIKO-

NETZ-Geräten vorhanden. Eine detaillierte Be­schreibung ist dem

SIKONETZ-Kompendium

zu entnehmen!

Beispielaufruf:

System-Status von Geber mit

Adr.7 lesen

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

40H 08H 5FH 07H 00H 00H 00H 00H

Antwort:

Bedeutung der Datenbytes:
Datenbyte1:

Datenbyte 2: keine aktiven Statusmeldungen
Datenbyte 3:

7.7.10 Sollwert schreiben/lesen

Dieser Befehl wird im Zusammenhang mit Posi­tionieraufgaben verwendet. Hierzu wird der ge­wünschte Positionswert (= Sollwert) program­miert und mit dem weiter unten beschriebenen
Befehl

Positionieren starten

die Positionierung
in Gang gesetzt. Voraussetzung hierzu ist natür­lich ein entsprechender Systemaufbau z.B. mit
SIKONETZ-Drehgeber vom Typ AP03/1.

Beispielaufruf:

Sollwert von Geber mit Adr. 6

lesen

Antwort:

Sollwert = 25000

Dez

(= 61A8

Hex

)

7.7.11 Tastatur einschalten (nur SIKONETZ3)

Hiermit kann bei Geräten, die über ein Tasten­feld verfügen, diese wieder eingeschaltet wer­den, ein entsprechendes vorhergehendes aus­schalten vorausgesetzt.

Die Nutzdatenbytes 1

.. 4 können beliebige Werte enthalten (im Bei-

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

42H 08H 5FH 07H 11H 00H 82H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Tastatur
eingeschaltet

Aktor 1 ein

00010001

Positionierung
läuft

Umschaltpunkt
erreicht

10000010

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

40H 0AH 5FH 06H 00H 00H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

42H 0AH 5FH 06H A8H 61H 00H 00H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

1 2 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

spiel gekennzeichnet durch xxH).

Dieser Befehl

ist

Rundruf

-fähig. Durch setzen von Bit 6 im Byte

Subindex

können sämtliche SIKONETZ-Teil­nehmer adressiert werden. Ist das Bit 6 nicht
gesetzt, wird nur der Teilnehmer mit der im Byte

Subindex

angegeben Adresse angesprochen.
Es reicht also nicht, in diesem Byte nur das Bit
6 zu setzen, es muss grundsätzlich in den Bits
0 .. 5 ein der Adresse entsprechender Wert
eingetragen werden!

Beispielaufruf:

Die Tastaturen aller SIKONETZ-

Teilnehmer sollen eingeschaltet werden. (Feld

Subindex

muss einen Wert zwischen 01H und
1FH enthalten)

Antwort:

7.7.12 Tastatur ausschalten (nur SIKO­NETZ3)

Befehl, um an einem oder allen SIKONETZ­Teilnehmer, soweit vorhanden, die Tastatur aus­zuschalten. (Rundruffähig, siehe

7.7.11

)

Beispielaufruf:

Tastatur ausschalten, Gerät mit

Adresse 02H

Antwort:

7.7.13 Positionieren starten (nur SIKO­NETZ3)

Der Befehl wird in Verbindung mit Positionierfä-

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 0BH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 0BH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 0CH 5FH 02H xxH xxH xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 0CH 5FH 02H xxH xxH xxH xxH

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

higen SIKONETZ-Teilnehmern verwendet, um
eine gewünschte, mit dem oben beschriebenen
Befehl

Sollwert schreiben

vorgegebene, Positi­on anzufahren. Der Inhalt der Nutzdatenbytes 1
.. 4 ist ohne Bedeutung.

Beispielaufruf:

Positionierung starten, Gerät mit

Adr. 23

Dez

(=17H)

Antwort:

7.7.14 Positionieren stoppen (nur SIKO­NETZ3)

Mit diesem Befehl wird ein zuvor in Gang gesetz­ter Positioniervorgang gestoppt. Der Inhalt der
Nutzdatenbytes 1 .. 4 ist ohne Bedeutung (Rund­ruffähig, siehe

7.7.11

).

Beispielaufruf:

Positionierung stoppen, es wer­den alle SIKONETZ-Geräte angesprochen, un­abhängig von der im Feld

Subindex

angegebe-

nen Adresse.

Antwort:

7.7.15 Anzeige (Display) einschalten (nur
SIKONETZ3)

Hiermit wird bei Geräten mit Display die Anzeige
eingeschaltet. Der Inhalt der Nutzdatenbytes 1 ..
4 ist ohne Bedeutung. (Rundruffähig, siehe

7.7.11

)

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 0DH 5FH 17H xxH xxH xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 0DH 5FH 17H xxH xxH xxH xxH

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 0EH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 0EH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 1 3

Beispielaufruf:

Anzeige einschalten, es werden
alle SIKONETZ-Geräte angesprochen, unab­hängig von der im Feld

Subindex

angegebenen

Adresse.

Antwort:

7.7.16 Anzeige (Display) ausschalten (nur
SIKONETZ3)

Hiermit wird bei Geräten mit Display die Anzeige
ausgeschaltet. Der Inhalt der Nutzdatenbytes 1
.. 4 ist ohne Bedeutung. (Rundruffähig, siehe

7.7.11

).

Beispielaufruf:

Anzeige ausschalten, es werden
alle SIKONETZ-Geräte angesprochen, unab­hängig von der im Feld

Subindex

angegebenen

Adresse.

Antwort:

7.8 Fehlercodes

In einem Fehlerfall (ungültiger Befehlsindex,
ungültige Adresse, ungültiger Zugriff z.B. Write
Request auf Read-Variable oder Kommunikati­onsfehler zwischen IF09P und den Gebern) wird
anstatt eines Write bzw. Read Response ein
Error Response und in den Nutzdatenbytes eine
entsprechende Fehlernummer zurückgegeben.

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 0FH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 0FH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 10H 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

60H 10H 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

Befehls- Daten- Daten- Bedeutung
code byte 7 byte 8

80H 6 6 Falscher Index
80H 5 6 Falscher Subindex

(=AP09 bzw. SIKO­NETZ-Adresse)

80H 3 6 Zugriff verweigert

z.B. Write Request
auf Read-Variable
oder Parameter nicht
vorhanden.

80H 4 6 Rundruf bei diesem

Befehl nicht erlaubt.

80H 1 6 Kommunikationsfeh-

ler zwischen IF09P
und RS485-Bus (Ver­bindung unterbro­chen oder Check­summenfehler)

Beispiel:

Parameter

Anzeige pro Umdrehung

auf

Gerät mit Adresse größer 31

Dez

schreiben z.B.

72

Dez

(=48H)

Antwort:

Error Response, falscher Subindex( =

falsche Adresse)

Die Fehlermeldung mit dem Code 80H im Feld

Befehlscode

bleibt solange bestehen, bis der
Befehl mit den korrekten Parametern ausgeführt
wurde.

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

23H 05H 5FH 48H 00H 20H 00H 00H

Befehls- Param.- Param.- Subindex Daten- Daten- Daten- Daten­code Index Index (=Adresse) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

Low High

80H 05H 5FH 48H 00H 00H 05H 06H

Positionswerte der ange­schlossenen Geber

xxH xxH

1 4 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 1 5

ENGLISH

1. Warranty information

In order to carry out installation correctly, we
strongly recommend this document is read
very carefully. This will ensure your own safe­ty and the operating reliability of the device.

• Your device has been quality controlled,
tested and is ready for use. Please respect all
warnings and information which are marked
either directly on the device or specified in this
document.

• Warranty can only be claimed for compon­ents supplied by SIKO GmbH. If the system is
used together with other products, there is no
warranty for the complete system.

• The guarantee period is 6 months starting
with the date of invoice.

• Repairs should be carried out only at our
works. If any information is missing or unclear,
please contact the SIKO sales staff.

2. Identification

Please check particular type of unit and type
number from the identification plate. Type
number and the corresponding execution are
indicated in the delivery documentation.

e.g. IF09P-0023

version number
type of unit

User Information

IF09P

Profibus Interface

3. System design

The Profibus-Gateway IF09P was mainly de­signed to link SIKO type AP09 position sensors
to the PROFIBUS-DP. Optionally, there is the
possibility to connect devices with SIKONETZ3
interface to the PROFIBUS-DP. AP09 and SI­KONETZ3 cannot share, however one common
connection. The selection of the two interface
protocols is via a DIP switch on the IF09P.

Fig. 1 : System design (IF09P with AP09)

Fig. 2 : System design (IF09P with SIKONETZ­devices)

Profibus-DP

PROFIBUS-Slave,
e.g.: ET200B

Master-SPS,
e.g.:SIEMENS
S7-315

IF09P

SIKONETZ3

WK58

MA10/3

AP03/1

IF09P

AP09

AP09

AP09

AP09

RS485-Bus

Profibus-DP

PROFIBUS-Slave,
e.g.: ET200B

Master-SPS,
e.g.:SIEMENS
S7-315

1 6 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

4. Installation

For mounting, the degree of protection specified
must be observed. If necessary, protect the unit
against environmental influences such as
sprayed water, dust, knocks, extreme tempera­tures.

IF09P has been designed for mounting on
standrad rails 35x7.5 accord. to DIN 50022. For
mounting snap the retainer onto the rail and
ensure that the lock is at the device's underside.
For dismounting, the lock is pushed downward.

Fig.3: Installation

5. Electrical connection

• If the unit is used in combination with drive
systems, additional safety protection must be
used (eg. limit switches or other interlocking
systems).

• Wiring must only be carried out with power off.

• Provide standed wires with ferrules.

• Check all lines and connections before swit­ching on the equipment.

Interference and distortion

All connections are protected against the effects
of interference. The location should be selec-

ted to ensure that no capacitive or inductive
interferences can affect the encoder or the
connection lines! Suitable wiring layout and

choice of cable can minimise the effects of
interference (eg. interference caused by SMPS,
motors, cyclic controls and contactors).

Necessary steps:

• Only screened cable should be used. Screen
should be connected to earth at both ends. Wire
cross section is to be at least 0,14 mm2, max.
0,5 mm2.

• Wiring to screen and to ground (0V) must be
via a good earth point having a large surface area
for minimum impedance.

• The unit should be positioned well away from
cables with interference; if necessary a protec-

tive screen or metal housing must be provi­ded. The running of wiring parallel to the mains

supply should be avoided.

• Contactor coils must be linked with spark
suppression.

• PE- connection with 2.5– 4 mm2 via PE-con­nector (quick-connect receptacle 6,3x0,8).

• With data transmission max. allowable cable
lengh is 200m.

Technical data

• power supply 24VDC ±20%

• power consumption approx. 1.8W

• DC/DC converter for DC-isolated DP interface

• micro-controller 80C528

• Siemens SPC3 controller

• baud rate up to 12 Mbit/s.

• 7 Bit address to be set via a DIP switch.
(Profibus user address)

Connection of power supply:

via the 3-pin terminal strip on front of the device.

ATTENTION: To be EMC-compatible it is ne­cessary to establish a low-impedance connec­tion to the potential matching system via a 6.3
mm flat connector!

LED Power Good: indicates that the internal
supply voltage is within the tolerable range.

LED DE: shows the status "Data Exchange" on
the profibus.

Power supply

PE-connector

Power
Good

DE

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 1 7

Connection Sensor (Geber)

Pin Description

1 +UB 24VDC
2 N.C.
3 DÜA
4 N.C.
5 GND
6 N.C.
7 N.C.
8 DÜB
9 N.C.

Connection Profibus

Pin Description

1 N.C.
2 N.C.
3 B-Line
4 RTS
52M
6 2P5
7 N.C.
8 A-Line
9 N.C.

Power supply

Pin Description

1PE
20V
3 +24VDC ± 20%

6. Features

6.1 Profibus interface

The connection of the IF09P to the Profibus
is via a 9 pin DSUB connector according to
EN 50170. If a bus must be terminated this
must be done in the connector, i. e. appropria­te connectors with terminators that can be
switched in should be used. The following bit
rates are supported: 9.6kBit/s, 19.2kBit/s,

93.75kBit/s, 187.5kBit/s, 500kBit/s, 1.5MBit/
s, 3MBit/s, 6MBit/s und 12Mbit/s. Further
profibus-specific parameters are included in
the corresponding device database file
SIKO00EC.GSD which is available on re­quest or may be downloaded from the inter­net location http://www.siko.de/download

6.2 Interface to AP09 or SIKONETZ3
(connection Sensor "Geber")

The hardware interface to the sensors (AP09 or
SIKONETZ3 devices, resp.) is mounted on a 9
pin DSUB connector and is based on the RS485
standard. The baud rate of the AP09 protocol is

115.2kbit/s, and 19.2kbit/s with the SIKONETZ3
protocol. The connected sensors can be powe­red via two additional pins.

The connection current must not exceed 1A !

6.3 Function

During the data exchange phase, the IF09P polls
the positional values from the connected sen­sors. These are made available to the master
station (e. g. Siemens S7) via Profibus protocol
chip SPC3.

Furthermore, there is the possibility to parame­trize the connected sensors via specific com­mands in the Master-SPS, to conduct status
queries or have executed system commands.
Further below you will find a description of the
data telegrams and of the command table.

Fault conditions such as wrong parameters,
wrong station addresses or communication er­rors are identified by the IF09Pand communica­ted to the master SPS through error codes in the
data telegram.

6.3.1 Start phase

If all devices, IF09P and the sensors (AP09 or
SIKONETZ3 stations, respectively) are turned
on at the same time, the following switch-on
sequence will run.

• The SIKONETZ stations are initialized.

• The IF09P is initialized as well and waits
approx. 2,5 s until the sensors are initialized.

• Now, the IF09P identifies the number of con­nected sensors.

IMPORTANT NOTE:

The sensors must be set
in ascending address sequence, starting with
address 1! There must be no address "gaps"!
The respective user manuals will inform you on
how to set the addresses of the sensors.

6.3.2 Operation phase

• After identifying the number of connected
sensors, the PROFIBUS interface is intial-ized.
Afterwards, the position values of the sensors
are requested from the sensors in a program loop
and made available to the Profibus interface.

6.3.3 Parameterization phase

• When the master SPS sends an parameteri­zation request to the IF09P, the query of the
position value is suppressed until the paramete­rization request has been processed. The pro-

1 8 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

cessing of the request is communicated to the
master SPS via confirmation code.

6.4 Cycle times

The temporal sequence of the position-value
query and the operation of the Profibus interface
is shown in the diagram below (AP09 protocol !):

The signX behind an indicated time means a
longer duration with SIKONETZ3 operation due
to its lower baud rate !

7. Operation

7.1 Setting the address (Profibus-slave
address)

By means of the DIP switches SW1/1..SW1/7
the Profibus-slave address of the IF09P is set.
The slave addresses 0..125 are permissible.

Fig. 4 : Address switch

Valency

1 2 4 8 1 6 3 2 64 proto-

col type

SW1/1 SW1/2 SW1/3 SW1/4 SW1/5 SW1/6 SW1/7 SW1/8

Example for setting an address:

Desired address = 26

dec

(= 1A

hex

)

SW1/5 = ON (valency 16)
+ SW1/4 = ON (valency 8)
+ SW1/2 = ON (valency 2)

address 16+8+2 = 26

dec

All other switches (SW1/1, SW1/3, SW1/6 and
SW1/7) remain in the position OFF in this case.

7.2 Toggling of the sensor interface proto­cols

Sensors with AP09 as well as SIKONETZ3
protocol may be optionally connected to an
RS485 interface. The desired protocol is set by
means of switch SW1/8 :

SW1/8 = OFF: AP09 protocol
SW1/8 = ON: SIKONETZ3 protocol

Changing the DIP switch during operation is not
recognized. The switch status is identified ex­clusively during turning on!

7.3 Termination of the PROFIBUS-DP
connection

The line must be terminated at the first and last
bus station by means of three resistors which
are to be connected as follows:

390 Ohm between PIN6 (2P5) and PIN3 (B line)
390 Ohm between PIN8 (A line) and PIN5 (2M)
220 Ohm between PIN3 (B line) and PIN8 (A

line).
If connectors with a built-in line termination are

used, this must be turned on at the first and last
bus station.

7.4 Configuration

A device database file named SIKO00EC.GSD
was generated for the ROFIBUS-DP gateway.
This file can be integrated into the device library
with the configuration tool used, e. g. COM
PROFIBUS (V3.3 or better) for the PROFIBUS­DP PC card CP5412A2 of the Siemens compa­ny or the appropriate configuration tool for SPS
(e.g. S7) (the corresponding procedures should
be taken from the respective user information).

The following example configuration serves to
illustrate the procedure of integrating the IF09P
into a profibus unit. The

COM-PROFIBUS

soft­ware is used as configuration tool. The following
conditions are assumed:

1) The device database file (

SIKO00EC.GSD

) is

in the correct directory and

2) at least 1 master assembly was selected.

Position
value
query
addr. n

Profi­bus

Position
value
query
addr. n+1

Profi­bus

Position
value
query
addr. n+ 2

Profi­bus

appr.
3,8ms

X

appr.
2ms

Position
value
query
addr. n

Profi­bus

Edit
parame­trization

Profi­bus

Position
value
query
addr. n+ 1

Profi­bus

appr.
3,8ms

X

appr.
2ms

appr.

3..20ms

X

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 1 9

1st step: Selection of the profibus station to be
included (here: gateway IF09P). It is found under
the heading "Others".

After selecting this item the desired station
address is queried. The selected address must
be the same as the address set in the IF09P !

2nd step: Select gateway IF09P from the of­fered list. By clicking on "Configure…", the
gateway is adjusted to the planned assembly.

3rd step: Configuration of the gateway. The
IF09P is a modular slave, where the module

"Parameter In/Out"

must alsways be entered as
the 1st module during configuartion. By clicking

on the menu item "Order No. ..." another win-

dows is opened which shows the modules that
can be entered.

The connected sensors and the gateway itself
are parameterized via the module

"Parameter In/

Out"

.

The selected module is taken over into the
identification list by clicking on the

"Accept"

button. Afterwards, the modules

"position sen-

sor no. xx"

are taken over into the remaining

positions.

In the fields

"E-Adr."

and

"A-Adr."

an address in
the range of 000...240 must be entered now
where the data are to be filed. In the simple case,
this address allocation can be executed automa­tically using the menu item

"Autoadr."

.

It is imperative that the sensor addresses are
always entered in ascending sequence. This
sequence is also used by the gateway for enqui­ring the sensors and for recording the position
values in the data telegram.The configuration
menu is completed by clicking on

"OK".

Now,
the IF09P is registered and configured as
profibus station.

All further settings are conducted automatically
via the device database file, e.g. whether the
profibus station supports the global commands

"Freeze"

or

"Sync"

.

2 0 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

12345678

7.5 Telegram setup in the DATA-EXCHANGE
state

With the PROFIBUS-DP, parameterization of a
slave during the DATA-EXCHANGE phase is
severely restricted. Furthermore, parameters
are never readable with the PROFIBUS-DP.

Normally, a slave is only once parameterized
during start-up. During configuration, these para­meters must be defined by means of an appro­priate software tool (see section 7.3).

During operation, only input and output data are
exchanged between master and slave . In order
to enable the exchange of parameters, the first
8 data bytes ("parameter in/out") are used for
parameter transfer in the send/receive telegram.

Data telegram from master to IF09P:

Length = 8 bytes, contains parameterization
data and control commands.

Data telegram from IF09P to master:

Length = 8 bytes status/parameterization data +
number_sensors* 4 bytes (= max. 31*4+8 bytes
= 132 bytes)

Setup of the 8 Bytes of the data telegram

(applies do data direction master -> IF09P as
well as IF09P -> master)

Byte no.

Byte 1 : Command code

Command

Command

Command

Meaning

code code

(Service) (hexa-

(decimal)

decimal)

Write Request

23H 35 Send parame-

ter to gateway
IF09P

Write Response

60H 96 Gateway IF09P

response to
Write Request

Read Request

40H 64 Request of a

parameter from
gateway IF09P

Read Response

42H 66 Response to

request with
current value

Error Response

80H 128 Error message

The command code is set to 00H during regular
data exchange operation.

Bytes 2, 3: Parameter index
The parameter index is entered in the Intel data
format in the user data byte 2 (low byte) and in
the user data byte 3 (high byte). (Description:
see

item 7.6 command list

)

Byte 4: Sub-index
The parameter

Sub-index

represents the address
of the AP09 or SIKONETZ station which is to be
addressed via the IF09P. The value range is

0..31. (0 = gateway IF09P, 1..31 = connected
sensors).

The following statement is restricted to the
use of the SIKONETZ3 protocol:

By means of the bit at the position

Bit 6 (broad-

cast)

control is possible whether or not the
command shall apply to all stations. If the bit is
set (=1), the address (of the SIKONETZ3 stati­on) is ignored, otherwise the command applies
only to the device with the indicated address. If
the value 0 is entered as address, then the
broadcast bit is ignored. Please refer to the
command list,

section 7.6

, to see which com-

mands are able to broadcast.

Bytes 5..8: Data byte1..data byte 4
In the data domain, the value of the parameter is
entered in the left-aligned Intel format. (byte 5 =
low byte .. byte 8 = high byte)

12345678

Data byte 2

Data byte 3

Data byte 4 (high byte)

Data byte 1 (low byte)

Parameter index (low byte)

Parameter index (high byte)

Sub-index (= address)

Command code

12345678

...

Status / control data Service data

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 multi- 0 address 1 .. 31

addr.
bit

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 2 1

1)

The contents of the user data bytes are

irrelevant.

2)

Write access deletes the system status of the

addressed sensor.

3)

Read/write access with this index generates

an error message

4)

These commands are

broadcast

able.

5)

These parameters are not enabled with AP09,

thus they generate an error message
Access = R: only read access possible.

Access = W: only write access possible.
Access = R/W: read and write access possible.

All values are displayed in the Intel format.

7.7 Command (flowchart)

The basic procedure of parameterization is illu­strated in the following flowchart:

7.7.1 Output position value parameter

This parameter exists only for the sake of
completeness. The positions or display values
of the attached sensors are always transmitted
to the profibus master in the

Data-Exchange

phase.
By executing this command it is possible to

access a specific sensor. This parameter is only
readable, a write-access attempt induces an
error message.

Example command:

Read position value of en-

coder, address 5.

Response:

position value = 3A6579H

(=3.827.065

dec

)

7.6 Command list (index table)
Parameter Index Subindex Data type Data length Access

Position value 5F00H 1..31 Integer32 4 R
Calibration value 5F01H 1..31 Integer32 4 R/W
Offset

5)

5F02H 1..31 Integer32 4 R/W
Device identification IF09-P 5F03H 0 Integer32 4 R
Count direction (SIKONETZ3) 5F04H 1..31 Integer32 4 R/W

status/configuration (AP09)
Steps per revolution 5F05H 1..31 Integer32 4 R/W
Status IF09-P 5F06H 0 Integer32 4 R
Software calibration/reset 5F07H 1..31 Integer32 4 W

1)

System status SIKONETZ- 5F08H 1..31 Integer32 4 R/W

1)2)

encoder
Not implemented

3)

5F09H - - - ­Desired value 5F0AH 1..31 Integer32 4 W
Enable keyboard

1)4)5)

5F0BH 1..31 Integer32 4 W
Disable keyboard

1)4)5)

5F0CH 1..31 Integer32 4 W
Start positioning

5)

5F0DH 1..31 Integer32 4 W
Stop positioning

1)4)5)

5F0EH 1..31 Integer32 4 W
Enable display

1)4)5)

5F0FH 1..31 Integer32 4 W
Disable display

1)4)5)

5F10H 1..31 Integer32 4 W

No

Yes

Start

ERROR

End

Prepare
data tele­gram

Send tele­gram to
IF09P

Send tele­gram to
IF09P

Prepare
data tele­gram with
0

Response
received?

Error mes­sage ?

No

Yes

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index ( =ad dress) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

40H 00H 5FH 05H 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

42H 00H 5FH 05H 79H 65H 3AH 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

2 2 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

7.7.2 Read / write calibration value parameter

The user has the possibility to set the addressed
sensor to a defined value or to reads its calibra­tion value by means of this parameter. This
value may be 0 or any other value (within the
presentation range of 4 byte).

Example call:

Set calibration value of sensor,

address 22, to10000H

Response:

Programming the calibration value is followed by
executing the command software calibration
so that the pre-programmed calibration value is
accepted in the sensor.

7.7.3 Read / write offset parameter

A specific amount may be added to the position
or display value, respectively (applies only to
SIKONETZ3 sensors).

Example call:

Set offset value of sensor, addr.

12, to 360

dec

(= 0168

HEX

).

Response:

7.7.4 Read IF09P device identification pa­rameter

This parameter is read-only, a write access
attempt causes an error message. The code for
the device IF09P is in the data byte 1(07H), in

data byte 2 the version number (21H for V2.01)
is supplied. Data bytes 3 and 4 are assigned 0.

Example call:

Read IF09P device identification

Response:

7.7.5 Parameters status/configuration
(AP09), counting direction (SIKONETZ3)

7.7.5.1 Read status parameter (onlyAP09)

By means of this function the following informa­tion can be read from an addressed AP09:

• Battery status

• Key mode

• Direction of rotation

• Number of digits after decimal point

• Version number

Data byte 4: always 0
Data byte 3: version number (e.g. 2.01)

Data byte 2: Number of digits after decimal point (0 ... 3)

Data byte 1: battery status, key mode, direction of rotation

00100001

000000XX

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 01H 5FH 16H 00H 00H 01H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

60H 01H 5FH 16H 00H 00H 01H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 02H 5FH 0CH 68H 01H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

60H 02H 5FH 0CH 68H 01H 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

40H 03H 5FH 00H 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

42H 03H 5FH 00H 07H 21H 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

X0YY000Z

Direction of rotation:
0= clockwise
1= counter clockwise

}

Key mode:
00= no keyfunction
01= incremental function
10= reset function
11= display of desired value

Battery status:
0= battery OK
1= battery empty

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 2 3

Example call:

Read status of sensor, addr. 17

Response:

Battery empty, key mode = reset,
counting direction = clockwise, decimal point
2nd digit, version 1.01

7.7.5.2 Write configuration parameter (only
AP09)

Here, the key function and the direction of
rotation can be defined, the number of digits after
the decimal point can be reset (to 0 or to a
previously programmed calibration value), and
changing to incremental operation is pos-sible.

Data byte 4: always 0
Data byte 3: always 0
Data byte 2: number of digits after decimal point (0 ... 3)

Data byte 1: key mode, direction of rotation,

reset, execute incremental measurement

Example call:

The sensor, address 14, is to be

configured with the following values:

• Direction of rotation clockwise

• Key mode "reset"

• 3 digits after the decimal point

Response:

7.7.5.3 Read/write counting direction para­meter (only SIKONETZ3)

Here it is defined for rotation sensors, whether an
ascending code sequence is to be performed in
the case of clockwise rotation (

clockwise, data

byte1 = 00H)

or counter-clockwise rotation (

coun-

ter clockwise, data byte1 = 01H

).

Example call:

Set counting direction of sensor,

addr. 17, to clockwise.

Response:

7.7.6 Read/write steps per revolution
parameter

The measuring range of a rotary sensor is scaled
by means of this parameter. The permissible
value range is 1 .. 8192 with a 13 bit sensor. For
SIKO sensors, the value 0 is always interpreted
as maximum value, i. e. 8192 for a 13 bit sensor.
Values higher than the number defined by the
sensor resolution result in step sequences > 1.

Example call:

Read number of steps per revolu-

tion from sensor, addr. 9.

000000XX

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

40H 04H 5FH 11H 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

42H 04H 5FH 11H A1H 02H 11H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

00YYUV0Z

Direction of rotation:
0= clockwise
1= counter clockwise

}

Key mode:
00= no key function
01= incremental function
10= reset function
11= display of desired value

1 = execute increm. measurem.

1 = reset

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

23H 04H 5FH 0EH 29H 03H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

60H 04H 5FH 0EH 29H 03H 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 04H 5FH 11H 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

60H 04H 5FH 11H 00H 00H 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

40H 05H 5FH 09H 00H 00H 00H 00H

2 4 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

Response:

Number of steps per revolution =

3600

dec

(= 0E10

hex

)

7.7.7 Read IF09-P status parameter

The status of IF09P is mapped to the user data
bytes 1 .. 4. In byte 1 the value 1 represents OK,
and 0 not ready. In byte 2 the number of con­nected sensors is output (value range 0..31),
Bytes 3 and 4 are assigned 0 .

Example call:

Response:

IF09P ready, 31 SIKONETZ sta-

tions present

7.7.8 Software calibration / reset parameter

Here the addressed sensor is set to the calibra­tion value. The data in the user data bytes 1 .. 4
are irrelevant and can be set to any values.

Example call:

Set SIKONETZ station, addr. 13,

to calibration value

Response:

7.7.9 Display/delete system status para­meter (only SIKONETZ3)

The status of the addressed SIKONETZ sta-tion
can be queried or deleted by means of this
parameter. The data bytes are to be interpreted
as follows:

Data byte 1:

Bit 0: Actuator 1 on (only with AP03/1)
Bit 1: Actuator 2 on (only with AP03/1)
Bit 2: Actuator 3 on (only with AP03/1)
Bit 3: position value freezed
Bit 4: keyboard enabled
Bit 5: programming status on
Bit 6: limit comparison active
Bit 7: blocking control active

Data byte 2:

Bit 0: error F01 occurred (display overflow)
Bit 1: error F02 occurred (data transmission

error, CRC error)

Bit 2: error F03 occurred (illegal or unknown

command)

Bit 3: error F05 occurred (illegal value en-

tered)
Bit 4:
Bit 5:
Bit 6:
Bit 7: axle was blocked

Data byte 3:

Bit 0: desired value reached (static)
Bit 1: switch-over point reached (static)
Bit 2: always 0
Bit 3: always 0
Bit 4: lower limit reached (static)
Bit 5: upper limit reached (static)
Bit 6: always 0
Bit 7: ongoing positioning

A set bit (= 1) means active. The bits 0..7 of the
data byte 1 cannot be deleted by the write
request of the command

system status

and are
always up to date. The bits 0..7 (byte2) and 0..7
(byte3) are set automatically; they must, howe­ver, be deleted with a write request of the s

ystem

status

command.

Some bits are only present with specific SIKO­NETZ devices. Please refer to the

SIKONETZ-

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

40H 06H 5FH 00H 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

42H 05H 5FH 09H 10H 0EH 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

42H 06H 5FH 00H 01H 1FH 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 07H 5FH 0DH 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

60H 07H 5FH 0DH 00H 00H 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 2 5

compendium for a detailed description

!

Example call:

Read system status of en-

coder, addr. 7

Response:

Meaning of the data bytes:
Data byte 1:

Data byte 2: no active status messages
Data byte 3:

7.7.10 Read/write desired value

This command is used in connection with posi­tioning jobs. For this, the desired position value
(= desired value) is programmed. Positioning is
initiated by the command

start positioning

des­cribed below. The condition for this is, of course,
theuse of the corresponding system design, e.g.
with type AP03/1 SIKONETZ rotary sensor.

Example call:

Read desired value of en-

coder, addr. 6

Response:

Desired value = 25000

dec

(= 61A8

hex

)

7.7.11 Enable keyboard (only SIKONETZ3)

Here, a keyboard can be enabled for devices that
are equipped with a keyboard, on the condition
that a corresponding keyboard was previously
disabled.

The user data bytes 1 .. 4 may contain

any value (indicated in the example by xxH).

This command is

broadcast-

able. By setting of

bit 6 in byte

sub-index

all SIKONETZ stations
can be addressed. If bit 6 is not set, only the
station with the address indicated in byte

Sub-

index

will be accessed. It is, therefore, not
sufficient to set only bit 6 in this byte: a value
corresponding to the address must be entered in
bits 0 .. 5 on principle!

Example call:

The keyboards of all SIKONETZ

stations shall be enabled. (the field

subindex

must contain a value between 01H and 1FH.

Response:

7.7.12 Disable keyboard (only SIKONETZ3)

Command for disabling the keyboard of one or all
SIKONETZ stations, if applicable (broadcast­able, see

7.7.11

).

Example call:

Disable keyboard, device address

02H

Response:

Keyboard
enabled

Actuator 1 on

00010001

Ongoing
positioning

switch-over point
reached

10000010

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index ( =ad dress) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

40H 08H 5FH 07H 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

42H 08H 5FH 07H 11H 00H 82H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

40H 0AH 5FH 06H 00H 00H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

42H 0AH 5FH 06H A8H 61H 00H 00H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

23H 0BH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

60H 0BH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 0CH 5FH 02H xxH xxH xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

60H 0CH 5FH 02H xxH xxH xxH xxH

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

2 6 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

7.7.13 Start positioning (only SIKONETZ3)

This command is used in connection with posi­tionable SIKONETZ stations, to drive to a de­sired position, defined by the above described
command

write desired value

. The contents of

the user data bytes 1 .. 4 are irrelevant.

Example call:

Start positioning, device address

23

dec

(=17H)

Response:

7.7.14 Stop positioning (only SIKONETZ3)

A previously activated positioning procedure is
stopped by this command. The contents of the
user data bytes 1 .. 4 are irrelevant (broadcast­able, see

7.7.11

).

Example call:

Stop positioning; all SIKONETZ
devices are accessed, independent of the
address given in the field

sub-index

.

Response:

7.7.15 Enable display (only SIKONETZ3)

Here, the display is enabled in devices with
display. The contents of the user data bytes 1 ..
4 are irrelevant. (broadcast-able, see

7.7.11

)

Example call:

Enable display, all SIKONETZ

devices are accessed, independent of the field

sub-index

.

Response:

7.7.16 Disable display (only SIKONETZ3)

Here the display is disabled in devices with
display. The contents of the user data bytes 1 ..
4 are irrelevant. (broadcast-able, see

7.7.11

).

Example call:

Disable display; all SIKONETZ
devices are accessed, independent of the
address entered in the field

sub-index

.

Response:

7.8 Error codes

In the case of an error (invalid command index,
invalid address, invalid access, e.g. Write Re­quest on Read variable or communication fail­ure between IF09P and the sensors) an error
response is returned instead of a write or read
response, and in the user data bytes the corre­sponding error number is included.

Com- Data Data Meaning
mand byte 7 byte 8
code

80H 6 6 Wrong index
80H 5 6 Wrong sub-index

(=AP09 or SIKO­NETZ address)

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 0DH 5FH 17H xxH xxH xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

60H 0DH 5FH 17H xxH xxH xxH xxH

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 0EH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

60H 0EH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 10H 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

60H 10H 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4

code Low High

23H 0FH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

60H 0FH 5FH 41H xxH xxH xxH xxH

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01 2 7

80H 3 6 Access rejected, e.g.

Write Request to
Read variable or pa­rameter not present.

80H 4 6 Broadcast not permit-

ted with this com­mand.

80H 1 6 Communication fail-

ure between IF09P
and RS485 bus (con­nection interrupted or
checksum error)

Example:

Write parameter

display per revo-

lution

on device, addr. > 31

dec

e.g. 72

dec

(=48H)

Response:

Error response, wrong sub-index

(= wrong address)

The error message with code 80H in the

com-

mand code

field persists until the command is

executed with the correct parameters.

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

23H 05H 5FH 48H 00H 20H 00H 00H

Com- Param. Param. Sub-index Data Data Data Data
mand Index Index (=address) byte 1 byte 2 byte 3 byte 4
code Low High

80H 05H 5FH 48H 00H 00H 05H 06H

Position values of the
connected encoders

xxH xxH

2 8 IF09P Datum 07.11.2001 Art.Nr. 79121 Z.Nr. 8666013 Änd.Stand 374/01

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