schneider M340 User Manual

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使用 Unity Pro 的

Modicon M340

CANopen

用户手册

Page 2

Page 3

关于本书

部分

通讯概述

章

通讯概述

部分

硬件实施

章

处理器的硬件实现

章

设备简介

I CANopen

1 CANopen

II CANopen

2 BMX P34

3 CANopen

重要信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

CAN 概览. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

CANopen 现场总线的一般架构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

拓扑结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

CANopen 网络的长度限制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

符合性分类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

处理器描述：

安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

CANopen 处理器的可视化诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

CANopen 设备. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

CANopen 运动命令设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

CANopen 输入 / 输出设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

其他设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

BMX P34 2010/2030

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Page 4

部分

III CANopen

通讯的软件实现

章

一般信息

章

总线上的通讯配置

章

软件实现

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

实施原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

实现方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

性能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

设备性能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5 CANopen

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.1 一般信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

一般信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.2 总线配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

如何访问 CANopen 总线配置屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

CANopen 总线编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

如何在总线上添加设备. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

如何删除 / 移动 / 复制总线设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

在项目浏览器中查看 CANopen 总线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5.3 设备配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

从站功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

使用 Unity 进行配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

使用外部工具的配置：配置软件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

手动配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.4 主站配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

如何访问 CANopen 主站配置屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

CANopen 主站配置屏幕. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

主站配置屏幕描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6 Catalog Manager

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

6.1 Catalog Manager 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Catalog Manager 描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Catalog Manager 内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6.2 使用 Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

如何启动 Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

如何将设备添加到 Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

如何在设备上添加功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

基本配置参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Expert Mode 配置参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

如何复制或删除功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Page 5

如何导入 / 导出或删除一个或多个用户设备. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

章

编程

章

在

总线上调试通讯

章

诊断

章

语言对象

如何关闭 Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

如何创建专用和优化 STB 岛的示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

6.3 Catalog Manager 故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

10.1 CANopen 通讯的语言对象和 IODDT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

10.2 适用于所有通讯协议的语言对象和一般 IODDT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

10.3 CANopen 专用 IODDT 的语言对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

10.4 紧急对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

10.5 适用于所有模块的 IODDT 类型的 T_GEN_MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

使用 PDO 进行交换. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

使用 SDO 进行交换. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

通讯功能示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Modbus 请求示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

CANopen

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

如何访问远程设备的调试屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

CANopen 主站的调试屏幕. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

从站调试屏幕. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

如何执行诊断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

主站诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

从站诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

CANopen 通讯语言对象简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

与应用专用功能关联的隐式交换语言对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

与应用专用功能关联的显式交换语言对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

使用显式对象管理交换和报告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

T_COM_STS_GEN 类型的 IODDT 隐式交换对象的详细信息 . . . . . . . . . . . . . 180

T_COM_STS_GEN 类型的 IODDT 显式交换对象的详细信息 . . . . . . . . . . . . . 181

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

T_COM_CO_BMX 类型 IODDT 的隐式交换对象的详细信息 . . . . . . . . . . . . . . 184

T_COM_CO_BMX 类型 IODDT 的显式交换对象的详细信息 . . . . . . . . . . . . . . 194

与配置关联的语言对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

紧急对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

T_GEN_MOD 类型 IODDT 的语言对象的详细信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Page 6

部分

快速入门：

实现示例

章

应用程序描述

章

使用

安装应用程序

章

启动应用程序

章

主站本地对象字典条目

章

变量之间的关系

章

动作和转换

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

CANopen

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

应用程序概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

12.1 所采用的解决方案简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

12.2 开发应用程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

Unity Pro

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

可选用的技术 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

使用 Unity Pro 的过程中的各个步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

创建项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

CANopen 总线配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

CANopen 主站配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

设备配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

变量声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

在 SFC 中创建用于管理移动序列的程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

使用 LD 创建程序以用于应用程序的执行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

使用 LD 为操作员屏幕动态显示创建程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

使用 ST 为 Lexium 配置创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

创建动态数据表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

创建操作员屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

在标准模式下执行应用程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

附录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

14 CANopen

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

符合配置文件 DS301 的对象字典条目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

符合配置文件 DS302 的对象字典条目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

中型制造商专用对象字典条目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

15 PDO 和 STB

STB 岛配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

术语 Modicon M340 的 CANopen 术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Page 7

安全信息

重要信息

声明

危险

警告

在尝试安装、操作或维护设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。下述特别信息可能会在本文其他地方或设备上出现，提示用户潜在的危险，或者提

醒注意有关阐明或简化某一过程的信息。

在“危险”或“警告”安全标签上添加此符号表示存在触电危险，如果不遵守使用说明，将导致人身伤害。

这是提醒注意安全的符号。提醒用户可能存在人身伤害的危险。请遵守所有带此符号的安全注意事项，以避免可能的甚至死亡。

人身伤害

“危险”表示极可能存在危险，如果不遵守说明，可导导致严重的人身伤害甚至死亡。

“警告”表示可能存在危险，如果不遵守说明，可导导致严重的人身伤害甚至死亡，或设

备损坏。

Page 8

请注意

注意

重要信息

“注意”表示可能存在危险，如果不遵守说明，可导导致严重的人身伤害或设备损坏。

电气设备的安装、操作、维修和维护工作仅限于合格人员执行。对于使用本资料所引发的任何后果， Schneider Electric 概不负责。

Page 9

浏览

文档范围

有效性

与产品相关的警告

意外的设备操作

如果不遵守这个警告将会导致死亡，严重伤害，或设备损坏。

警告

Modicon M340 系列 PLC 上的 CANopen 网络实施。

本文档中的信息如有更改，恕不另行通知，并且不应理解为 Schneider Electric 承担的义务。

应用此产品要求在控制系统的设计和编程方面有经验。只允许具有此类经验的人士编程、安装、改动和应用此产品。请遵守所有当地和国家 / 地区的安全法规和标准。

对于本文档中可能出现的任何错误， Schneider Electric 概不负责。如果您有关于改进或更正此出版物的任何建议，或者从中发现错误，请通知我们。

未经 Schneider Electric 明确书面许可，不得以任何形式、通过任何电子或机械手段

（包括复印）复制本文档的任何部分。

在安装和使用本产品时，必须遵守国家 / 地区、区域和当地的所有相关的安全法规。

出于安全方面的考虑和为了确保符合归档的系统数据，只允许制造商对各个组件进行维修。

当控制器用于具有技术安全要求的应用时，请遵守有关的使用说明。

不遵守本产品的相关警告可能导致人身伤害或设备损坏。

Page 10

用户意见

关于本书

欢迎对本书提出意见。您可以给我们发邮件，我们的邮件地址是

techpub@schneider-electric.com

Page 11

通讯概述

概览

本部分的目标

本部分包含了哪些内容？

章章节标题文件集

CANopen

本部分介绍在 CANopen 现场总线上进行的通讯。

本部分包括以下内容：

CANopen 通讯概述

Page 12

CANopen 网络

Page 13

通讯概述

概览

本章目标

本章包含了哪些内容？

主题文件集

CANopen

本章描述 CANopen 通讯的主要技术特性。

本章包含了以下主题：

原理

CAN 概览

CANopen 现场总线的一般架构

拓扑结构

CANopen 网络的长度限制

符合性分类

Page 14

原理

简介

主站/从站结构

波特率

点到点通讯

总线的设计原理

CANopen 通讯概述

CAN 通讯总线最初是为车载系统开发的，现在被用于许多领域，包括：

运输移动设备医疗设备建筑工业控制

CAN 系统的长处在于：

总线分配系统错误检测数据交换的可靠性

CAN 总线具有主站 / 从站总线管理结构。

主站管理：

从站的初始化通讯错误从站的状态

波特率取决于总线长度 ( 见 CANopen

网络的长度限制页

23) 和拓扑结构。

总线上的通讯按点到点的方式工作。

每个设备都随时可以向总线发送请求，相关的设备会进行响应。

总线中流经的请求的优先级由每个消息的标识符确定。

可修改 CANopen 总线，例如通过连接到其他设备或分支器盒来调整电缆长度。

在设计 CANopen 总线时，必须遵守下列规则：

确定总线最远端的节点间的距离确认每个段的长度以及连接到其上的节点数确认分支器的长度和密度确认所有段在每端都必须配有一个线路终结器

Page 15

CAN

概览

协议

物理层

否说明

CANopen 通讯概述

CANopen

CANopen 是一种用于工业监控系统的标准现场总线协议。它尤其适合实时 PLC 使

用，因为其高效、低成本的解决方案最适用于嵌入式工业应用程序。

CANopen 协议是从 CAL 的一个子集设计而成的协议。从配置文件定义方面来看，它尤其适合在标准工业组件中使用。 CANopen 是 CiA (CAN in Automation) 协会的一个标准，从其一面市就立刻备受瞩目。在欧洲， CANopen 被认为是基于 CAN 概念设计的工业系统标准参照。

CAN 使用以差分方式控制的两线总线（公共回路）。 CAN 信号为 CAN-high 和 CAN-low 之间的电压差。（请参见下图。）

下图显示 CAN 两线总线的物理层组件：

说明

CAN-High 线

CAN-Low 线

CAN-high/CAN-low 信号的电位差

120Ω 电阻块

元件

根据电磁兼容性要求，可以以并行、绞合或加强方式布置总线。单一线路结构可减少反射。

Page 16

配置文件

通讯配置文件

设备配置文件

通过

总线

配置设备

配置

文件的一般特征

产品认证

CANopen 通讯概述

CANopen

CAN

CANopen

CANopen 配置文件系列基于“通讯配置文件 ”，通讯配置文件指定主要通讯机制及其

描述 (DS301)。

“设备配置文件 ”中介绍了工业机器人技术中使用的最重要的设备类型。并对其功能

进行了定义。

介绍的标准设备的示例为：

数字量和模拟量输入 / 输出分配器 (DS401) 电机 (DS402) 命令设备 (DSP403) 回路控制器 (DSP404)

PLC (DS405)

编码设备 (DS406)

使用 CAN 总线配置设备的功能是制造商（通过配置文件系列）所需的独立性的基本组成部分。

CANopen 是 CAN 系统的一组配置文件，具有以下规格：

开放总线系统无协议过载的实时数据交换开放总线系统可修改大小的模块化概念设备的互连和可交换性众多国际制造商的支持标准化网络配置访问所有设备参数循环过程数据和 / 或事件驱动数据的同步和循环（系统响应时间短的可能性）

CANopen

市场上所有提供经过认证的 CANopen 产品的制造商均为 CiA 协会的成员。作为此组织 (CiA) 中的活跃成员， Schneider Electric Industries SAS 遵从此协会的标准化建议开发自己的产品。

Page 17

标准

网络上

的通讯

注意

CANopen 通讯概述

CAN

CANopen

PDO

SDO

CANopen 规格是由 CiA 协会定义的，通过 www.can-cia.com 网站可访问其部分

内容。许多供应商都可提供主站设备和从站设备的源代码。

: 要查找有关 CANopen 规格和标准机制的详细信息，请访问 CiA 的主页

(http://www.can-cia.de)。

通讯配置文件基于 CAL 服务和协议。它允许用户使用两种类型的交换：SDO 和 PDO ：打开电源时，设备进入初始化阶段，在初始化结束后，设备进入预操作状

态。在此阶段，只允许通过 SDO 进行通讯。在收到启动命令后，设备进入操作状态。然后启动 PDO 交换，此时仍可通过 SDO 进行通讯。

PDO 是与过程数据的通讯接口对象，它允许实时数据交换。 CANOpen 设备的所有 PDO 描述此设备与其通讯伙伴之间在网络上的隐式交换。 PDO 交换在设备进入

“操作 ”模式时立即获得授权。

SDO 允许通过显式请求访问设备数据。SDO 服务在设备处于“操作”或“预操作”状态时可用。

Page 18

现场总线的一般架构

概览

注意

CANopen 通讯概述

CANopen

CANopen 架构包括：

总线主站从站设备

: CANopen 主站的地址为节点编号 127。

Page 19

架构示例

CANopen 通讯概述

下图给出了一个 CANopen 架构示例：

ATV

CANopen

Advantys FTB

Advantys STB

Lexium

Advantys OTB

Tego Power

Preventa

Osicoder

Tesys U

IcLA

Page 20

拓扑结构

简介

一体型元件：模块化元件：

CANopen 通讯概述

CANopen 现场总线始终包含一个主站：

BMX P34 2010/2030

处理器。

通过总线编辑器，您可以声明网络设备并将这些设备与唯一地址关联。

设备的类型有两种：

例如，模块化设备可以是 STB 岛 ( 见

由单一模块组成。由通讯器及一个或多个模块组成。

使用外部工具的配置：配置软件页

设备。

89) 或 OTB

Page 21

拓扑结构

子站：链接：

CANopen 通讯概述

CANopen

可将设备连接到总线。

使用连接到单端口或多端口分流箱的节点。使用单连接器或双连接器。

无论选择何种拓扑结构类型，都必须考虑长度限制 ( 见 CANopen

23)的问题。

页

这些限制涉及：

总线长度，即 2 个节点之间的最大距离段长度分支器长度

所有段在每端都必须配有一个线路端接器。

下图显示一个分流拓扑结构示例：

FTB

STB + NCO 1010

ATV31

网络的长度限制

BMX P34 2010/2030

Tego Power

Osicoder

Page 22

线路端接器

段中的设备数

注意

CANopen 通讯概述

为了最大程度地减小线路末端的反射，必须在每个总线末端附近放置一个线路端接器。

每个线路端接器都必须连接在线路 CAN_H 和 CAN_L 之间。

这些端接器的电阻为 120 Ω， 1/4 W 5%。

: 某些情况下，线路端接器包含在 CANopen 设备中。

理论上同一段上最多可连接 63 个设备。尽管如此，上述拓扑结构限制意味着实际上可连接的设备数要少于此数字。要增加总线上的设备数，同时又保持相同的流速，

可以用“桥”来连接不同的段。

在所有情况下，一个 M340 CANopen 主站都不能处理超过 63 个从站设备。

Page 23

网络的长度限制

简介

总线长度

段长度

波特率最大长度

注意

电阻

CANopen 通讯概述

CANopen

CANopen 网络最多允许将 63 个设备和一个主站连接到总线。

总线长度、段和分支器均有限制，详细信息如下面的表所示。

为总线选择的数据流速率决定了网络总体最大长度：

1 Mbit/s

500 Kbit/s

250 Kbit/s

125 Kbit/s

50 Kbit/s

20 Kbit/s

: 总线长度的确定还必须考虑是否使用中继器，中继器会增加总线上信息的传

播延迟。中继器在总线上增加传播延迟将减少总线的最大网络长度。 5 纳秒的传播延迟相当于长度缩减 1 米。举例来说，带 150 纳秒延迟的中继器将减少 30 米的总线长度。

4 米

100米

250米

500米

1000米

2500米

与数据流速率无关，不使用中继器时，连接数以及所用电缆类型将限制段的长度。

大截面电缆

AWG 18

AWG 电缆：22 70欧姆 / 千米 270米 250米 215米

小截面电缆

AWG 24

AWG 电缆：26 157欧姆 / 千米 120米 110米 95 米

33 欧姆 / 千米 575米 530米 460米

93 欧姆 / 千米 88 欧姆 / 千米

Node_16 Node_32 Node_64

205米 215米

185米 200米

160米 170米

Page 24

子站长度

波特率

本地

星形

最短间隔

CANopen 通讯概述

必须考虑到有关接头的长度限制并通过以下参数进行修正：

L max (1)

L max

(2)

0,6x Σ L 本地 (3)

Lmax

（在所有总线上）

(1) L

(2)Σ L

：一个接头的最大长度。

max

1 Mbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s

0.3 米 5 米 5 米 5 米 60 米 150米

0.6 米 10米 10 米 10 米 120米 300米

1.5 米 30米 60 米 120米 300 米 750米

6 米 6 米 6 米 72 米 180米

本地星形：使用多端口分支器创建本地星形连接时，同一点上各个接头

的最大累计长度。

(3)最短间隔：两个分支器之间的最短距离。同一点上分接盒的最大长度值。对于各分接盒，可以分别计算：两个分接盒之间的最短间隔是同一点上分接盒的累计长度

的 60%。

(4)Σ L

（在所有总线上）：所有总线上各个接头的最大累计长度。

max

有关详细信息，请参考文档 "CANopen 硬件实施手册 "。

Page 25

符合性分类

概览

类

注意

CANopen 通讯概述

CANopen 通讯端口符合 Schneider M20 类。

分层配置从站标识

二进制流 (Kb/s) 50、 125、 250、 500、 1000

支持的设备

NMT

SDO

PDO COB-ID

SYNC SYNC

EMCY

HEALTH

参数保存参数是

NMT 主站 NMT 主站符合 DS301 标准

启动过程符合 DSP 302

SDO 客户端

SDO 服务器

SDO 数据传输已发送，分段传输

PDO TT 0, 1-240, 254, 255

PDO 抑制时间 TPDO （读 \ 写）

PDO 事件定时器 TPDO （读 \ 写）

心跳 63 个消费者

节点防护是

M20

1-63

读 \ 写

生产

消费者 / 生产者

1 个生产者

: 支持的 PDO 数如下所示：接收 256 (RxPDO) 256 传输 (TxPDO)

Page 26

CANopen 通讯概述

Page 27

硬件实施

概览

本部分主题

本部分包含了哪些内容？

章章节标题文件集

CANopen

本部分描述 CANopen 总线架构的各种可能的硬件配置。

本部分包括以下内容：

BMX P34 处理器的硬件实现

CANopen 设备简介

Page 28

CANopen 总线

Page 29

处理器的硬件实现

概览

本章目标

本章包含了哪些内容？

主题文件集

BMX P34

本章介绍配备了 CANopen 端口的 BMX P34 处理器及其实现。

本章包含了以下主题：

处理器描述：BMX P34 2010/2030

安装

CANopen 处理器的可视化诊断

Page 30

处理器描述：

概览

编号名称

注意

BMX P34 处理器上的 CANopen

BMX P34 2010/2030

每个 PLC 工作站都配备了一个 BMX P34 •••• 处理器。 Modicon M340 系列中有两种处理器具有 CANopen 端口：

BMX P34 2010，它还具有 USB 端口和串行口

BMX P34 2030，它还具有 USB 端口和以太网端口 BMX P34 •••• 处理器设计简单，并包含一个存储卡插槽。下图显示了 BMX P34 2010/2030 的正面视图：

3 3

BMX P34 2010 BMX P34 2030

显示面板

USB 端口

SD 卡插槽

串行口

以太网端口

CANopen 端口

这些处理器都是总线主站；不能作为从站使用。它们通过 SUB-D 9 针连接器的连接点链接，并允许连接支持 CANopen 协议的从站设备。

: 总线上只有一个 BMX P34 •••• 主站。

Page 31

安装

概览

连接器

注意

引脚信号描述

注意

BMX P34 处理器上的 CANopen

CANopen

配备了 CANopen 端口的 BMX P34 2010/2030 处理器安装在由 BMX CPS •••• 模块馈送的 BMX XBP •••• 机架上。

: 当处理器正在运行时拔出 / 插入处理器，总线将不再正常操作。为了重新启动

总线，必须重新初始化电源。

CANopen 处理器端口配有 SUB-D9 连接。

下图显示用于模块（凸型）和电缆（凹型）的 CANopen 连接器。

凹型连接器凸型连接器

12345

发射器

789

2CAN_L

3CAN_GND

6GND

7CAN_H

保留 CAN 可选保护

保留 CAN 外部电源。

保留

CAN_L 总线（低）

CAN 线束

保留

可选线束

CAN_H 总线（高）

保留

（专供光耦合器电源和发射器 - 接收器使用。）

可选

54321

9876

: CAN_SHLD 和 CAN_V+ 未安装在 Modicon M340 系列处理器上。这些是保

留的连接。

Page 32

处理器的可视化诊断

概览

BMX P34 处理器上的 CANopen

CANopen

Modicon M340 系列中的 BMX P34 •••• 处理器配备了若干模块状态可视化 LED 。

配备 CANopen 端口的 BMX P34 2010/2030 处理器在其正面具有 2 个 LED，用于指示总线状态：

绿色 CAN RUN LED

红色 CAN ERR LED

在正常运行状态下， CAN ERR LED 熄灭，而 CAN RUN LED 亮起。

下图显示模块正面的 LED ：

RUN CAN RUN

SER COM

BMX P34 2010 的可视化屏幕 BMX P34 2030 的可视化屏幕

ERR I/O

CAN ERR CARD ERR

RUN CAN RUN

ERR I/O

CAN ERR CARD ERR

ETH ACT ETH STS

ETH 100

Page 33

状态

BMX P34 处理器上的 CANopen

LED

快速闪烁

（初始化持续时间）

持续闪烁

（预操作状态）

单闪

（已停止）

双闪

（节点防护或

三闪

（数据传输）

慢速闪烁

（自检）

下面的趋势图显示各个 LED 的各种可能状态：

亮

灭

亮

灭

亮

灭

亮

心跳）

灭

亮

灭

亮

灭

50 毫秒

200 毫秒200 毫秒

200 毫秒

200 毫秒 200 毫秒

1000 毫秒

200 毫秒 1000 毫秒

200 毫秒

1000 毫秒 1000 毫秒

200 毫秒 1000 毫秒

200 毫秒

LED 亮起

亮

灭

Page 34

描述

显示

亮快速闪烁闪烁持续闪烁灭慢速闪烁

单闪

三闪

单闪

双闪

BMX P34 处理器上的 CANopen

LED

CAN RUN

（绿色）

CAN ERR

（红色）

下表描述 CAN RUN 和 CAN ERR LED 的作用：

主站正常工作。正在进行

初始化。

总线已停止。 CAN 控制器状态为

"BUS OFF" 。

正在进行初始化。

：主站停止

运行。

：正在加

载 CANopen 固件。

：至少一个

错误计数器已接近、达到或超过警报级别。

：监控故

障（节点防护或心跳）

主站处于预操作状态。

配置无效。无错误。 CANopen 组件

正在启动

CANopen

主站自检。

无法启动。

Page 35

设备简介

概览

本节主题

本章包含了哪些内容？

主题文件集

CANopen

本节介绍不同的 CANopen 设备。

本章包含了以下主题：

CANopen 设备

CANopen 运动命令设备

CANopen 输入 / 输出设备

其他设备

Page 36

设备

概览

运动命令设备

输入/输出设备

其他设备

注意

CANopen 从站

CANopen

能够连接到 CANopen 总线的设备和能够在 Unity Pro V4.0 中配置的设备根据其功能分为以下几组：

运动命令设备

输入 / 输出设备

其他设备

: 只有 Hardware Catalog Manager 中的设备才可与 Unity Pro 一起使用。

使用运动命令设备可控制电机。

这些设备包括：

Altivar

Lexium

IcLA

Osicoder

Telsys T

SD328A 步进器驱动器

输入 / 输出模块作为远程模块工作。这些设备包括：

Tego Power 设备

Advantys FTB

Advantys OTB

Advantys FTM

Preventa 设备

它们是：

Advantys 岛 STB

Tesys U

Festo 阀门终端

Parker Moduflex

使用 STB 岛还可监控输入 / 输出。

Page 37

运动命令设备

概览

CANopen 从站

CANopen

使用运动命令设备可控制电机。

这些设备包括：

Altivar Lexium IcLA Osicoder Tesys T

SD328A 步进器驱动器

Page 38

设备

注意

CANopen 从站

ATV

ATV 设备能够通过流量矢量控制来控制电机的速度。

下图给出了 ATV 设备的一个示例：

: 对于 ATV31、 ATV61 和 ATV71，建议的最低固件版本为 V1.1。

: 不支持 ATV31 V1.7。但是，使用 ATV31 1.2 配置文件进行配置时可以使用

它。在这种情况下，只能使用 ATV31 V1.2 功能。

: ATV71：如果您必须将它从 CANopen 总线断开连接，请关闭设备电源，否

则，当将其与总线重新连接时，将导致总线严重错误。此问题已在 ATV71 固件版本 V1.2 及以上版本中得到解决。

: ATV61：如果您必须将它从 CANopen 总线断开连接，请关闭设备电源，否则，当将其与总线重新连接时，将导致总线严重错误。此问题已在 ATV61 固件版本 V1.4 及以上版本中得到解决。

Page 39

设备

注意

CANopen 从站

Lexium

借助于与 BSH 伺服电机兼容的 Lexium 05 伺服驱动器系列，可以构成具有各种功率 (0.4...6 kW) 和电源电压范围的各种机器的一体型和动态组合。

Lexium 05 伺服驱动器的一体型设计和集成组件（线路过滤器、制动电阻器和安全

功能）可以最大程度地减少开关机柜中所需的空间。它集成了切断电源安全功能，可以防止电机意外启动。

伺服驱动器 Lexium 05 的另一个优势是提供了丰富的应用程序选项：

通过模拟量输入充当扭矩或速度控制器通过 RS422 接口充当电子变速箱通过现场总线接口充当定位或速度控制器

伺服驱动器可用于以下四种电压类型：

115 VAC 单相 230 VAC 单相和三相 400/480 VAC 三相

下图给出了 Lexium 设备的一个示例：

: 对于 Lexium05 设备，建议的最低固件版本为 V1.120

: 对于 Lexium 15 LP，建议的最低固件版本为 V1.45

: 对于 Lexium 15 MH，建议的最低固件版本为 V6.64

Page 40

设备

不支持的

版本。

如果不遵守这个警告将会导致死亡，严重伤害，或设备损坏。

不支持的

版本。

如果不遵守这个警告将会导致死亡，严重伤害，或设备损坏。

不支持的

版本。

如果不遵守这个警告将会导致死亡，严重伤害，或设备损坏。

警告

CANopen 从站

IcLA

IcLA 设备为智能一体型设备。这些设备集成了运动任务所需的一切：定位控制器、电源设备和伺服、 EC 或步进电机。

下图给出了 IcLA 设备的一个示例：

从最低固件版本 V1.105 开始就保证了可靠的操作。

ICLA IFA

从最低固件版本 V1.104 开始就保证了可靠的操作。

ICLA IFE

从最低固件版本 V1.107 开始就保证了可靠的操作。

ICLA IFS

Page 41

设备

电机管理

系统

注意

CANopen 从站

Osicoder

Tesys T

Osicoder 设备是一个角度位置传感器。

它在机械结构上与机器的驱动心轴紧密结合，编码器的轴旋转一个圆盘，该圆盘由一系列不透明区域和透明区域组成。 LED 发出的光线穿过圆盘的透明区域，并由光敏二极管进行检测。接着，光敏二极管生成一个电子信号，该信号经过放大并转换

为数字信号，然后传输到处理系统或电子变速驱动器。因此，编码器的电子输出以数字形式表示输入轴的角度位置。

下图给出了 Osicoder 设备的一个示例：

: 对于 Osicoder 设备，建议的最低固件版本为 V1.0。

Tesys T 是一种电机管理系统，可向最大 810 A 的单相和三相恒定速度交流电机提

供保护、测量和监控功能。

当将其用于电机控制面板中时，可以：

提高安装的操作可用性，改善从项目设计直至实施的整个过程的灵活性，通过提供运行系统所需的全部信息，提高生产率。

下图给出了 Tesys T 设备的一个示例：

Page 42

步进器

驱动器

CANopen 从站

SD328A

SD328A 是一种通用步进器驱动器。

它提供了非常紧凑但功能强大的驱动器系统，并且选择了由 Berger Lahr 提供的步进器驱动器。

此设备提供了一个输出，用于直接连接可选的恒速制动。

下图给出了 SD328A 步进器驱动器设备的一个示例：

Page 43

输入/输出设备

概览

设备

注意

CANopen 从站

CANopen

Tego Power

输入 / 输出模块作为远程模块工作。

这些设备包括：

Tego Power 设备 Advantys FTB Advantys OTB Advantys FTM

Preventa 设备

Tego Power 是一个模块化系统，它利用预接线的控制和电源电路标准化和简化了电

机起动器的实现。此外，此系统还允许在以后对电机起动器进行自定义，通过减少端子数和中间接口以及接线管道数量，缩短维修时间并优化面板的空间。

下图给出了 Tego Power 设备的一个示例：

: TegoPower APP_1CCO0 和 TegoPower APP_1CCO2 的最低版本为 V1.0。

Page 44

设备

注意

CANopen 从站

Advantys FTB

Advantys FTB 分配器由几个允许连接采集器和激活器的输入 / 输出组成。

:FTB 的最低固件版本为 V1.7

: 对于 FTB 1CN16CM0 ，从最低固件版本 V1.5 开始就保证了可靠的操作。

下图给出了 Advantys FTB 设备的一个示例：

Page 45

设备

注意

不支持的

版本

如果不遵守这个警告将会导致死亡，严重伤害，或设备损坏。

警告

CANopen 从站

Advantys OTB

Advantys OTB 设备允许您组成离散量输入 / 输出岛（边界中最多有 132 个通道）或

模拟量（最多 48 个通道） IP20，并将它们连接到靠近活动采集器的位置。

下图给出了 Advantys OTB 设备的一个示例：

:OTB 的最低固件版本为 V2.0。

从最低固件版本 V2.0 开始就保证了可靠的操作。

OTB

Page 46

设备

CANopen 从站

Advantys FTM CANopen

Preventa

借助于 Advantys FTM 模块化系统，可以使用单个通讯接口（现场总线模块）

连接不同数量的输入 / 输出分离器盒。

这些分离器盒通过混合线缆连接到模块，其中包括内部总线和电源（内部、传感器和执行器）。

输入 / 输出分离器盒独立于现场总线类型，这样就减少了分离器盒参考号的数量。一旦安装，本系统就可以运行。

下图给出了 Advantys FTM CANopen 设备的一个示例：

Preventa 设备是用于监控安全功能的电子安全控制器。

下图给出了 Preventa 设备的一个示例：

Page 47

其他设备

概览

岛

编号说明

CANopen 从站

STB

这些设备包括：

STB 岛 Tesys U

Festo 阀门终端 Parker Moduflex

Advantys STB 岛由几个输入 / 输出模块组成。

岛的模块化元件通过 CANopen 本地总线使用网络接口模块 NIM 连接。

STB 模块只能在 STB 岛中使用。

下图给出了岛的一个示例：

12 3 4

描述：

网络接口模块。

电源分配模块。

分配的输入 / 输出模块。这些模块可以是：

岛总线的端接板。

数字量输入 / 输出模块，模拟量输入 / 输出模块，特殊用途模块。

Page 48

设备

CANopen 从站

Tesys U

TeSys U-Line 电机启动器为各种设备提供电机控制，从具有固态热过载保护功能的

基本电机启动器，到在网络上通讯并具有可编程电机保护功能的复杂电机控制器，不一而足。

此设备执行以下功能：

单相或三相电机的保护和控制：

隔离断开功能电子短路保护电子过载保护电源切换

应用程序控制：

报警（警告保护功能报警，例如过载挂起）状态监控（运行、就绪、故障，等等）应用监控（运行时间、故障数目和电机电流值）故障记录（保存最后 5 个故障，以及电机参数值）

下图给出了 Tesys U 设备的一个示例：

Page 49

阀门终端

直接：

终端：

CANopen 从站

Festo

CPV

CPV 阀是串联汇流阀，除了阀门功能之外，它们还包括所有用于进气线、排气线和

工作线的气压管道。

进气管道是由阀片组成的中心组件，允许气流直接通过阀片。这有助于实现最大流

速。所有阀门都具有气压导航控制以优化性能。

现场总线节点直接集成在阀门终端的电气接口中，因此只占用极少的空间。

通过可选的串扩展，可以将另一个阀门终端以及 I/O 模块连接到 Fieldbus Direct 现

场总线节点。

CPV 阀门终端具有三种尺寸：

CPV10 CPV14 CPV18

下图给出了 Festo 阀门终端设备的一个示例：

CPX

电气终端 CPX 是一种适用于阀门终端的模块化外设系统。此系统经过专门设计，以使阀门终端可适合不同的应用领域。

适用于阀门终端气压组件的不同连接选件 (MPA/CPA/VTSA)

适用于传感器和执行器的灵活的电气连接技术

还可以在不将阀门用作远程 I/O 系统的情况下使用 CPX 终端。

Page 50

CANopen 从站

下图给出了 CPX 终端设备的一个示例：

Page 51

系列独立阀门：

系列阀门岛模块

CANopen 从站

Parker Moduflex

Parker Moduflex 阀门系统提供了灵活的气压自动化功能。

根据应用领域，您可以组装不同长度的岛（最大 16 路输出）。 IP 65-67 防水和防尘功能使得您能够将阀门安装在气缸附近，以缩短响应时间和降低耗气量。 Parker Moduflex 阀门系统 CANopen 模块 (P2M2HBVC11600) 可在 Modicon M340 配置中用作一个增强的 CANopen 设备。

P2M2HBVC11600 的固件版本必须为 1.4 版或更高版本。

有关 P2M2HBVC11600 接线、LED 模式、安装过程和功能的详细描述，请参阅由

Parker 提供的用户文档。 "S"

对于机器上隔离的气缸，最好找到附近的阀门。因此，独立模块是理想之选，可将响应时间和耗气量降至最小。可以将外设模块直接安装到阀门中。

下图给出了 "S" 系列单螺线管设备的一个示例：

下图给出了 "S" 系列单动空气导向设备的一个示例：

"T"

适用于需要短的定位阀门岛的气缸组。

可以在同一个岛式模型中组合具有不同功能和流管的模块，以便提供极大的灵活性以满足各种机器要求。

下图给出了 "T" 系列阀门岛模块设备的一个示例：

Page 52

CANopen 从站

Page 53

通讯的软件实现

概览

本部分主题

本部分包含了哪些内容？

章章节标题文件集

CANopen

III

本部分描述 CANopen 应用程序中的软件配置、编程和诊断的不同可能情况。

本部分包括以下内容：

一般信息

CANopen 总线上的通讯配置

Catalog Manager 软件实现

编程

在 CANopen 总线上调试通讯

诊断

语言对象

103

141

159

165

171

Page 54

CANopen 总线

Page 55

一般信息

概览

本章主题

本章包含了哪些内容？

主题文件集

本章描述 Modicon M340 总线上的 CANopen 软件实施原理。

本章包含了以下主题：

实施原理

实现方法

性能

设备性能

Page 56

实施原理

概览

实施原理

模式阶段说明

注意

应用程序的意外行为

如果不遵守这个警告会导致死亡，严重伤害。

危险

一般信息

为实施 CANopen 总线，必须定义在其中集成总线的应用的物理环境

（机架、电源、处理器、模块），然后确保实施必要的软件。

使用 Unity Pro 可通过两种方式实施软件：

离线模式在线模式

离线配置输入配置参数。

离线或在线用符号表示用符号表示与 BMX P34 •••• 处理器的 CANopen 端口关联的

下表显示了不同的实施阶段：

变量。

编程给特定功能编程：

位对象或关联的字特定指令

调试诊断

可以使用不同的资源调试应用程序、控制输入/输出和诊断故障：

语言对象或 IODDT Unity Pro 调试屏幕通过 LED 指示

与印打档文线在或线离 CANopen 端口配置有关的各种信息。

到输传序程用应将输传线在 PLC 。

上述顺序仅供参考。

Unity Pro

软件允许您以需要的交互方式顺序使用编辑器。

使用诊断系统信息并监控通讯的响应时间。在通讯受到干扰的情况下，响应时间可能会特别长。

Page 57

实现方法

概述

一般信息

下面的流程图说明 BMX P34 •••• 处理器的 CANopen 端口实现方法：

从站声明和配置

配置主站

对应用进行编程

使用 PDO 对象

使用 READ_VAR / WRITE_VAR 功能

将应用程序传送

到 PLC

调试与诊断

文档

Page 58

性能

简介

对任务循环时间的影响

通过

通讯

任务最短

用户任务

毫秒轮询任务

一般信息

SDO

CANopen 的各种性能详细描述如下。

为每个任务循环指定的时间如下所示：

CANopen 输入 10微秒 / PDO

CANopen 输出 80微秒 + 15 微秒 /PDO

诊断 120 微秒

下图概述了 SDO 管理：

Tcycle

SDO

SDO1

SDO2

SDOi

SDOn

Tsdo

平均

时间

5毫秒

SDO1

SDO2

Page 59

总线启动

术语定义

注意

一般信息

下表定义了在描述“通过 SDO 通讯 ”图形时使用的术语：

Tcycle

Tsdo

平均时间执行所有 SDO （从 SDO1 到 SDOn ）的平均时间。

用户任务循环

要并行执行的 SDO 数量

处理 n 个 SDO 的时间（由于是轮询任务，所以是 5 毫秒的倍数）

平均时间取决于 Tcycle、 n 和 Tsdo:

如果 Tcycle > Tsdo ，则平均时间 =Tcycle 如果 Tcycle < Tsdo ，则平均时间 =NB * Tcycle 并且 NB=Tsdo/(Tcycle+1)

: 轮询任务在每个任务循环中每 5 毫秒运行一次，以便检查交换的终点。这对

运行许多 SDO 的用户是十分有用的。

示例：如果任务循环为 50 毫秒，每个主循环 10 个 SDO ，并且 SDO 交换时间为 3 毫秒。

采用轮询任务，我们可以每 5 毫秒处理 1 个 SDO 。

因此，我们可以启动 10 个 SDO/ 任务循环。

CANopen 总线启动时间取决于设备数量。

启动 CANopen 总线的最短时间为 7 秒。

配置一台设备所需的时间大约为 0.8 秒。

配有 64 台设备的 CANopen 总线的启动时间大约为 1 分钟。

Page 60

断开/重新连接设备

断开连接：

重新连接：

错误控制说明

防护时间

使用寿命因数

心跳生成器时间 +（心跳生成

器时间

）

一般信息

检测到设备断开连接的时间取决于错误控制：

防护时间检测到断开连接的时间为防

心跳检测到断开连接的时间为心

设备上的主站每秒轮询设备一次，以检查设备是否重新连接。如果设备并非单独位于总线上，则重新连接此设备所需的时间大约为 1 秒。

如果设备单独位于总线上，则设备断开连接将采用与总线完全断开连接相同的方式设置主站。在此状态后，主站重新启动总线，设备重新连接所需的时间大约为 7 秒。

Page 61

设备性能

概览

系列设备

一般信息

电机控制

检测

分布式 I/O

APP_1CC00 5 5 4 4 2 4 2 0 0

APP_1CC02 5 5 4 4 2 8 6 0 0

TeSysT_MMC_L 4 4 4 4 0 46 8 0 0

TeSysT_MMC_L_ EV40

TeSysT_MMC_R 4 4 4 4 0 46 8 0 0

TeSysT_MMC_R_ EV40

TeSysU_C_Ad 4 4 4 4 0 16 8 0 0

TeSysU_C_Mu_L 444 4 0 50100 0

TeSysU_C_Mu_R 4 4 4 4 0 38 12 0 0

TeSysU_Sc_Ad 4 4 4 4 0 14 10 0 0

TeSysU_Sc_Mu_L 4 4 4 4 0 48 10 0 0

TeSysU_Sc_Mu_R 4 4 4 4 0 36 12 0 0

TeSysU_Sc_St 4 4 4 4 0 14 10 0 0

Osicoder 2 0 2 0 0 2 0 0 0

FTB_1CN08E08CMO 2 2 2 2 0 2 0 40 8

FTB_1CN08E08SP0 2 2 2 2 0 2 0 0 8

下表描述了每个设备允许的 PDO 最大数量：

F* Tx

PDORxPDO

444 4 0 62120 0

Tx Cob IdRxCob Id

Extra Cob Id

%MWIN%MW

OUT

%M IN %MW

OUT

Page 62

系列设备

一般信息

OTB 岛

运动和驱动器

F* Tx

PDO

Rx PDO

Tx Cob Id

Rx Cob Id

Extra Cob Id

%MW IN%MW

OUT

%M IN %MW

OUT

Page 63

系列设备

一般信息

ATV31T_V1_3 5 2 2 2 2 0 4 4 0 0

ATV61_V1_1 5 3 3 3 3 0 8 8 0 0

ATV71_V1_1 5 3 3 3 3 0 8 8 0 0

IclA_IFA 8 1 1 1 1 0 8 10 0 0

IclA_IFE 8 1 1 1 1 0 8 10 0 0

IclA_IFS 8 1 1 1 1 0 8 10 0 0

LXM05_MFB 4 4 4 4 0 10 10 0 0

LXM05_V1_12 4 4 4 4 0 24 26 0 0

LXM15LP_V1_45 4 4 4 4 0 8 10 0 0

LXM15MH_V6_64 8 4 4 4 4 0 96 134 0 0

SD3_28 4 4 4 4 0 22 20 0 0

安全

第三方设备

XPSMC16ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0

XPSMC32ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0

CPV_C02 5 1 1 1 1 0 8 4 0 0

CPX_FB14 11 4 4 4 4 0 56 50 0 0

P2M2HBVC11600 1 1 1 1 0 2 2 0 0

F* Tx

PDORxPDO

22 2 2 2 0 6 10 0 0

12 2 2 2 0 20 16 0 0

23 3 3 3 0 32 20 0 0

13 3 3 3 0 70 62 0 0

73 3 3 3 0 76 62 0 0

23 3 3 3 0 16 10 0 0

13 3 3 3 0 22 14 0 0

73 3 3 3 0 80 58 0 0

63 3 3 3 0 6 6 0 0

61 1 1 1 0 6 6 0 0

64 4 4 4 0 8 10 0 0

91 1 1 1 0 10 6 0 0

10 1 1 1 1 0 10 4 0 0

12 4 4 4 4 0 26 20 0 0

94 4 4 4 0 72 66 0 0

Tx Cob IdRxCob Id

Extra Cob Id

%MWIN%MW

OUT

%M IN %MW

OUT

Page 64

的图例

一般信息

6MFB

扩展

标准

简化

大型

基础

控制器

缺省值

高级

CP 扩展

仅基础 DIO

一般 DIO AIO

F*：函数

Page 65

总线上的通讯配置

概览

本章目标

本章包含了哪些内容？

段段文件集

CANopen

本章介绍 CANopen 现场总线的配置以及总线主站和从站的配置。

本章包含了以下部分：

5.1

5.2

5.3

5.4

一般信息

总线配置

设备配置

主站配置

Page 66

一般信息

概览

本节主题

本章节包含了哪些内容？

主题文件集

CANopen 配置

5.1

本节介绍 CANopen 通讯的配置。

本章节包含了以下主题：

一般信息

Page 67

一般信息

简介

注意

CANopen 配置

CANopen 架构的配置与 Unity Pro 完全集成。

当对 CANopen 主站的通道进行了配置后，系统会自动在项目浏览器中创建一个节点。然后，可以使用此节点启动总线编辑器，以定义总线的拓扑结构和配

置 CANopen 元件。

: 不能在已连接模式下修改 CANopen 总线的配置。

Page 68

总线配置

概览

本节主题

本章节包含了哪些内容？

主题文件集

CANopen 配置

5.2

本节介绍 CANopen 总线的配置。

本章节包含了以下主题：

如何访问 CANopen 总线配置屏幕

CANopen 总线编辑器

如何在总线上添加设备

如何删除 / 移动 / 复制总线设备

在项目浏览器中查看 CANopen 总线

Page 69

如何访问

总线配置屏幕

概览

CANopen 配置

CANopen

本部分描述如何访问带内置 CANopen 链路的 Modicon M340 PLC 的 CANopen 总线配置屏幕。

Page 70

过程

步骤操作

配置

结果

打开

结果

导出的数据类型

工作站

导出的功能块类型

变量和功能块实例

通讯

程序

动态数据表

操作员屏幕

文档

配置

CANopen 配置

要访问 CANopen 现场总线，请执行以下操作：

在项目导航器中，展开配

：将出现以下屏幕：

要打开 CANopen 总线屏幕，请选择下列方法之一：

目录。

0 : PLC 总线 3 : CANopen

双击 CANopen 目录。选择 CANopen 子目录并在上下文菜单中选择打

：显示 CANopen 窗口：

CANopen

总线 :

CANopen 通讯器主站 01.00

。

Page 71

总线编辑器

概览

示意图

CANopen 配置

CANopen

总线 :

此屏幕用于声明连接到总线的设备。

CANopen 总线编辑器如下所示：

CANopen

1 0

ATV 1

Lexium 1

CANopen通讯器主站 01.00

已配置的连接 : 2

Page 72

元素和功能

编号元素功能

CANopen 配置

下表对构成配置屏幕的各个区域进行了描述：

总线总线编号。

已配置的连接指示已配置的连接点数。

逻辑地址区域此区域包含连接到总线的设备的地址。

模块区域此区域包含连接到总线的设备。

空白方块指示可用的连接点。

Page 73

如何在总线上添加设备

过程

步骤操作

结果

新设备

通讯器

新设备

CANopen 配置

访问 CANopen ( 见

双击应连接模块的位置。

使用此操作，可通过软件添加连接到 CANopen 总线的设备：

CANopen

屏幕。

：将显示新

如何访问

拓扑地址 : [1..63]

节点标识 :

参考号描述

CANopen 子站

其他运动

ATV31_V1_1

ATV31_V1_2 ATV31T_V1_3 ATV61_V1_1 ATV71_V1_1 IclA_IFA IclA_IFE IclA_IFS IclA_N065 Lexium05 Lexium05_MFB Lexium15_HP Lexium15_MP

总线配置屏幕页

ATV 31 CANopen 从站 DSP402 (TEATV3111E.eds)

ATV 31 CANopen 从站 DSP402 (TEATV3112E.eds) ATV 31 CANopen 从站 DSP402 (TEATV3112E.eds)

ATV61 (TEATV6111E.eds) ATV71 (TEATV7111E.eds) IclA-IFA CANopen (IclA-IFA.eds) IclA-IFE CANopen (IclA-IFE.eds) IclA-IFS CANopen (IclA-IFS.eds) 基于配置文件 DS301V4.01 和 DSP402V2 的 IcIAN065 ... DCX170 CANopen (TEDCX170_0100E.eds) LXM05A PLCopen (LEXIUM05_MFB.EDS) LEXIUM 15 HP 伺服驱动器 (Lexium 15 MP HP.eds) LEXIUM 15 MP 伺服驱动器 (Lexium 15 MP HP.eds)

69) 配置屏幕。

确定

取消

帮助

子站端通讯器

输入对应于此地址的连接点编号。缺省情况下， Unity Pro 软件提供第一个空闲的连续地址。

在通

字段中，选择可启用 CANopen 总线上的通讯的元素类型。

对于带有内置通讯器的模块，不显示此窗口。

Page 74

确定

结果

步骤操作

CANopen 配置

验证后单击确

：此模块被声明。

Fipio

总线 :

1 0

...

。

CANopen 通讯器主站 01.00

已配置的连接 : 1

Page 75

如何删除/移动/复制总线设备

删除设备的过程

移动设备的过程

步骤操作

删除子站

步骤操作

结果

移动设备

确定

结果

移动设备

是

移动设备

CANopen 配置

访问 CANopen 配置屏幕。

选择要移动的连接点（会有一个框环绕着选定的连接点）。

拖放要移动至空连接点的连接点。

输入目标连接点的编号。

通过按确

使用此操作，可通过软件删除连接到 CANopen 总线的设备：

访问 CANopen 配置屏幕。

右键单击要删除的设备的连接点，然后单击删

。

移动设备不是在总线上进行物理移动，而是变更设备地址逻辑。移动会触发程序中输入 / 输出对象的地址修改以及与这些对象关联的变量的移动。

：将显示移

拓扑地址 : [5..62]

节点标识 :

：将显示移

如果是，将不能使用 “撤消”命令返回。

如果使用了大量已移动的 I/O 变量，则可能需要数分钟的时间来更新变量。

确认新的连接点。

要更新所有变量 ( 程序和数据 ) 的引用吗 ?

屏幕：

确定

取消

帮助

是

通过按是

确认修改，以修改程序中输入 / 输出对象的地址并移动与这些对象关联的变量。

否

取消

Page 76

复制设备的过程

步骤操作

复制

粘贴

结果

新设备

确定

新设备

CANopen 配置

访问 CANopen 配置屏幕。

右键单击要复制的设备，然后单击复

右键单击所需的连接点，然后单击粘

输入目标连接点的编号。

通过按确

此功能类似于移动设备的功能：

：将显示新

拓扑地址 : [5..62]

节点标识 :

确认新的连接点。

屏幕：

。

确定

取消

帮助

Page 77

在项目浏览器中查看

总线

概览

注意

项目浏览器

工作站

配置

变量和功能块实例通讯

导出的功能块类型

导出的数据类型

运动

CANopen 配置

CANopen 总线显示在项目浏览器的配置目录中。总线的数目是由 Unity Pro 自动计

算的。

下面的示意图显示项目浏览器中的 CANopen 总线和从站：

CANopen

: 总线的数目值不能修改。

结构视图

CANopen 总线数

（不可修改）。

从站地址。

0 : PLC 总线

0 : BMX XBP 0800

(P)(P):BMX CPS 2000 0 : BMX P34 2010

CANopen

串行口

1 : BMX AMI 0410 2 : BMX EHC 0200 3 : BMX DDI 1603

3 : CANopen

1 : CANopen 子站

0.0 : ATV31_V1_1

2 : CANopen 子站

0.0 : Lexium05

Page 78

设备配置

概览

本节主题

本章节包含了哪些内容？

注意

主题文件集

CANopen 配置

5.3

本节介绍如何配置 CANopen 设备的初始参数。

配置初始参数有三种方法：

使用 Unity 配置使用外部工具配置手动配置

: 在配置设备之前，强烈建议您选择功能（如果可用）。

本章节包含了以下主题：

从站功能

使用 Unity 进行配置

使用外部工具的配置：配置软件

手动配置

Page 79

从站功能

概览

可用功能

注意

功能描述涉及的设备

CANopen 配置

为便于配置使用，某些 CANopen 设备使用功能来表示。

每个功能定义了预映射的 PDO ，以及某些可映射的调试变量（从站配置屏幕的 PDO 选项卡）。

: 应在配置从站前选择功能。

基本此功能允许对速度进行简单的控制。

标准此功能允许控制速度和 / 或扭矩。

高级此功能允许控制速度和 / 或扭矩。

可用功能如下：

ATV

所有可映射的参数都在补充的 PDO 中映射，用于：

调整操作参数（加速长度）额外监视（当前值 ... ）额外控制（PID 、输出命令 ... ）

某些参数可配置并可在 PDO 中映射，用于：

调整操作参数（加速长度）额外监视（当前值 ... ）额外控制（PID 、输出命令 ... ）

Page 80

功能描述涉及的设备

CANopen 配置

简单如果岛不包含高精度模拟量 I/O 模块或 TeSys U STB 模块，则使用此配置文件。

此配置文件包括：

NIM 诊断信息（索引 4000 - 索引 4006 ）， 8 位离散量信息（索引 6000）， 16 位离散量信息（索引 6100 ）， 8 位离散量输出信息（索引 6200）， 16 位离散量输出信息（索引 6300 ），

低精度模拟量输入信息（索引 6401 ），低精度模拟量输出信息（索引 6411 ）。

此配置文件将任何上述对象的索引或子索引条目的数量限制为 32。如果岛配置超过此限制，请使用较大的配置文件。

扩展如果岛包含高精度模拟量 I/O 模块或 TeSys U STB 模块，则使用此配置文件。

此配置文件包括：

NIM 诊断信息（索引 4000 - 索引 4006）， 8 位离散量信息（索引 6000）， 16 位离散量信息（索引 6100 ）， 8 位离散量输出信息（索引 6200）， 16 位离散量输出信息（索引 6300 ），

低精度模拟量输入信息（索引 6401），低精度模拟量输出信息（索引 6411），高精度模拟量输入信息（索引 2200-221F），高精度模拟量输入信息（索引 3200-221F），

TeSys U 输入信息（索引 2600-261F）， TeSys U 输出信息（索引 3600-361F）。

STB NCO1010 & NCO2212

此配置文件将任何上述对象的索引或子索引条目的数量限制为 32。如果岛配置超过此限制，请使用较大的配置文件。

Page 81

功能描述涉及的设备

CANopen 配置

高级如果岛包含增强的 CANopen 设备、作为运行时参数的特殊特性及高精度模拟量

I/O 模块或 HMI 或 TeSys U STB 模块，则请使用此配置文件。此配置文件包括：

NIM 诊断信息（索引 4000 - 索引 4006 ）， 8 位离散量信息（索引 6000）， 16 位离散量信息（索引 6100 ）， 8 位离散量输出信息（索引 6200） , 16 位离散量输出信息（索引 6300 ） ,

低精度模拟量输入信息（索引 6401 ），低精度模拟量输出信息（索引 6411 ），高精度模拟量输入信息（索引 2200-221F），高精度模拟量输入信息（索引 3200-221F），

TeSys U 输入信息（索引 2600-261F）， TeSys U 输出信息（索引 3600-361F），第三方 CANopen 设备（索引 2000-201F）， RTP 信息（索引 4100 & 索引 4101 ）。

此配置文件将任何上述对象的索引或子索引条目的数量限制为 32。如果岛配置超过此限制，请使用较大的配置文件。

较大配置文件如果岛配置不适合于上述任何配置文件，请使用此配置文件。此配置文件包含可用于

STB 岛的所有对象，因此，其将在 CANopen 主站中消耗更多的存储器地址位置。

控制此功能是专门为带内置控制器卡和所有应用程序卡（泵控制 ... ）的 CANopen 通讯

设计的。

基本基本级别用于配置无 CP 扩展的阀门终端。

CP_Extension

Basic_DIO_only

Generic_DIO_AIO

高级此高级级别用于配置最大 I/O 数和完全参数集。

缺省值此功能是某些设备的缺省功能。可修改此功能。除 ATV 和

此级别用于配置阀门终端（包括 CP 扩展）。

此基本级别仅用于配置带有气压阀门和数字量 I/O 的 CPX 。

一般 DS401 级别用于配置 CPX 阀门和 I/O （包括模拟量 I/O 模块）。

STB NCO2212

STB NCO1010 & NCO2212

ATV 61/71

Festo CPV

Festo CPX

Lexium 外

的所有从站

Page 82

注意

CANopen 配置

: 某些设备只能处理一种功能。在这种情况下，功能会以灰色显示，不能对其

进行修改。

功能

缺省值

Page 83

使用

进行配置

概览

过程

步骤操作

配置

错误控制

Unity

CANopen 配置

有些设备可直接使用 Unity 进行配置：

FTB Osicoder OTB Preventa STB NCO 1010 Tego Power

Festo 阀门终端 Parker Moduflex

要配置从站，请执行下列操作：

访问 CANopen ( 见

双击要配置的从站。

使用配

使用 PDO 选项卡配置 PDO 。

使用错

选项卡配置用法功能。

如何访问

选项卡选择错误控制。

CANopen

总线配置屏幕页

69) 总线配置屏幕。

Page 84

配置"选项卡

标签值

配置

索引

编号元素功能

模块

CANopen 配置

基于配置文件

功能 :

IclA_N065

通道 0

缺省值

下图显示从站配置屏幕的示例：

DS301V4.01 和 DSP402V2.0 的 IclAN065 (BLICLAN65_0100E.eds)

0 1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

PDO

2004:01 2004:02 2004:03 2004:04 2004:05 2004:06 2004:07 2004:08 2004:09 2004 0A 2005:01 2005:02

2005:03 2005:04 2005:05 2005:06 2005:07 2005:08 2005:09 2005 0A 2006:01 2006:02

错误控制调试

用户配置文件速度用户配置文件速度用户配置文件速度用户配置文件速度

用户配置文件速度用户配置文件速度用户配置文件速度用户配置文件速度用户配置文件速度用户配置文件速度用户配置文件加速用户配置文件加速用户配置文件加速用户配置文件加速用户配置文件加速用户配置文件加速用户配置文件加速用户配置文件加速

用户配置文件加速用户配置文件加速用户配置文件减速用户配置文件减速

1 2 3 4

5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8

9 10 1 2

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0

下表显示配置屏幕的各个元素及其功能：

选项卡前景中的选项卡指示显示的屏幕类型。本例显示的是配置屏幕。

区域提供设备的简称。

Page 85

通道

描述

对象

故障

错误控制配置调试诊断

常规参数

配置

注意

编号元素功能

: 有关常规、配置、调整和调试参数的信息，请参考每种设备的文档。

区域可在此区域选择要配置的通讯通道。

单击设备可显示以下选项卡：

：给出设备的特性

CANopen ：用于访问 SDO （在在线模式下）

：允许预先用符号表示输入 / 输出对象

I/O

：只能在在线模式下访问

单击通道可显示以下选项卡：

PDO （输入 / 输出对象）

，只能在在线模式下访问，只能在在线模式下访问

区域此字段用于选择从站功能。

区域此区域用于设置设备的通道。

有些设备可通过外部工具进行配置。在此例中，配置存储在设备中，您不能输入配置参数，因为此字段为空。

CANopen 配置

设备采用其配置时，所有参数都不会发送。

CPU

只发送与缺省值不同的参数。

Page 86

选项卡

传输接收变量：

注意

CANopen 配置

PDO

通过 PDO 可以管理 CANopen 主站与从站之间的通讯流。 PDO 选项卡可用来配置 PDO 。

此屏幕分为 3 部分：

PDO 传输 (%I) PDO

接收 (%Q) PDO

PDO 1(...

状态 ...

PDO 2...

状态 ... 位置 ...

PDO 3...

状态 ... 速度 ...

PDO 4...

PDO 1(...

控制 ...

PDO 2(...

控制 ...

目标 ...

PDO 3(...

控制 ...

目标 ...

PDO 4...

错误控制

Tr.Ty...

255 0

255

254

Tr.Ty...

255

254

配置

抑制 ... 偶 ...

符号拓扑地址

lexium...

100

lexium... lexium...

100

lexium...

%IW\3.1\0.0... %MW16

%IW\3.1\0.0...

%ID\3.1\0.0.0...

%IW\3.1\0.0... %ID\3.1\0.0.0...

抑制 ... 偶 ... 符号拓扑地址

lexium...

%QW\3.1\0.0... %MW425

lexium...

%QW\3.1\0.0...

lexium...

%QD\3.1\0.0...

lexium...

%QW\3.1\0.0...

lexium...

%QD\3.1\0.0...

%M...

%MW16 %MW8

%MW16 %MW10

%M...

%MW425 %MW414

%MW425 %MW418

CO...

16#181

16#281

CO...

16#281

16#381

索引

变量

6041:...

6041:... 6064:...

6041:... 606C:...

索引

6040:...

6040:... 607A:...

6040:...

60FF:...

仅显示未映射的变量

参数名称索引 ...

RAMPsym _IO_act ANA1_act ANA2_act PLCopenRx1 PLCopenRx2 PLCopenTx1 PLCopenTx2 JOGactivate _actionStatus _p_actRAMPusr CUR_I_target SPEEDn_target PTPp_abs PTPp_relpref PTPp_target PTPp_relpact GEARdenom GEARnum

控制字状态字位置实际值 ...

3006:01 3008:01 3009:01 3009:05 301B:05 301B:06 301B:07 301B:08 301B:09

301C:04 301F:02 3020:04 3021:04 3023:01 3023:03 3023:05 3023:06 3026:03 3026:04 6040:00 6041:00 6063:00

PDO：由从站向主站传输的信息。 PDO：从站从主站接收到的信息。

可映射到 PDO 的变量。要将变量分配给 PDO ，请将变量拖放至目标

PDO 中。不能为静态 PDO 分配任何变量。

: 要配置 STB NCO 1010，需要确定对此设备有效的所有对象并在 PDO 中手

动对其进行配置。有关所关联对象的列表的更多信息，请参考 STB 用户手册。

有关如何使用 PDO 的更多信息，请参见 [...]。

Page 87

错误控制"选项卡

错误控制

CANopen 配置

基于配置文件 DS301V4.01 和 DSP402V2.0 的 IclAN065 (BLICLAN65_0100E.eds)

IclA_N065

功能 :

缺省值

CANopen 从站模块的错

通道 0

PDO

错误控制

使用节点防护协议防护时间 :

使用节点防护协议

使用心跳协议

选项卡允许您配置故障监控。

防护时间

节点心跳生成器 :

配置

调试

使用寿命因数 :

毫秒

Page 88

心跳：

节点防护：

注意

CANopen 配置

可以使用以下两种选择：

心跳机制的原理是循环发送由心跳生成器生成的存在性消息。心跳传输器

（生成器）周期性地发送消息。发送时间可通过节点心跳生成器时间值配置。网

络上连接的一个或多个元件接收此消息。心跳消费者对心跳消息接收进行观察。如果持续时间超出心跳消费者时间（1.5 * 生成器心跳时间），则创建心跳事件，

并且设备进入缺省状态。如果 CANopen 总线上使用了 M340 主站 PLC，则所有使用心跳控制模式的节点都是生成器。主站会对消息的传输和接收进行观察，并且它是节点发送的心跳消

息的唯一接收者主站可向从站发送心跳消息。主站心跳生成器时间设置为 300毫秒，不可修改。

节点防护是监控网络节点的过程。 NMT （网络管理）主站定期（此周

期被为 " 防护时间 "）发送 RTR （远程传输请求），相关的节点必须在给定的时间（节点使用寿命等于防护时间乘以使用寿命因数）内进行应答。使用寿命值设置为 2，不可修改。

: 有些设备只支持心跳或节点防护。对于支持心跳和节点防护的设备，

在 Unity Pro 中只能选择心跳机制。

Page 89

使用外部工具的配置：配置软件

概览

配置软件

注意

意外操作的风险

文件从

导入

期间，

如果不遵守这个警告将会导致死亡，严重伤害，或设备损坏。

警告

CANopen 配置

Advantys

要配置 STB NCO 2212、Lexium 05/15、 IcLA、Tesys U 或 ATV61/71 设备，需要使用外部工具：

用于 STB 的 Advantys 配置软件用于 Lexium 05 的 PowerSuite for Lexium 05 V2.2.0 补丁 V2.2.0B 软件用于 ATV31、 ATV61、 ATV71 和 Tesys U 的 Powersuite V2.0 软件用于 Lexium 15 LP 的 UNILINK V1.5 用于 Lexium 15 MH 的 UNILINK V4.0 用于 IcLA N065 的 ICLA CCT 用于 ICLA_IFA 、 ICLA_IFE 、 ICLA_IFS 的 EasyIclA V1.104

: 对于运动和驱动设备，强烈建议将软件与 Unity MFB 配合使用，以便于配置

和编程。

必须使用 Advantys 配置软件（2.5 版本）来配置 STB NCO 2212。 Advantys 配置软件会验证配置并创建一个 DCF 文件，此文件包含按照适当顺序排列的配置中使用的所有对象。可从 Unity Pro 导入 DCF 文件。

: 只能使用 Advantys 完整版创建 DCF 文件。

在配置 STB Island 期间由 Advantys 生成的符号文件 *.xsy 不得用于

Unity Pro 中。 During an将 *.xsy CAN

在 PDO 表中指定的 %MW 对象与在 CAN 开放头的配置中定义的对象不属于同一范围。

不支持开放设备。

Advantys

Unity Pro for

Page 90

步骤操作

文件/导出

确定

打开模块

导入

确定

注意

导出

）

CANopen 配置

向 CANopen 总线添加岛的过程如下所示：

在 Advantys 配置软件（2.2 版或更高版本）中，创建一个新岛。

选择 STB NCO 2212 网络接口模块。

选择将在应用程序中使用的模块。

配置岛。

配置完成后，单击文

将岛导出为 DCF 格式。

此时将显示以下窗口：

目标信息

文件名

前缀

D:\DATA

TestNC02212.dcf

...

短文件名

DCF 。

PLC 信息

地址类型拓扑地址连接点

机架插槽

存储器地址输入输出

如何在总线上添加设备

。

导出格式

DCF（用于 TwidoSoft、 CoDeSys 等）

EDS（用于 SyCon 等）

GSD （用于 SyCon 等）

SCY（用于 PL7

TXT （用于 Concept）

XSY（用于 Unity Pro

帮助

单击确

文件导出后，启动 Unity Pro 并打开将在其中使用该岛的项目。

向总线编辑器添加一个 STB 设备（请参见

右键单击 STB 设备，然后单击打

在 PDO 选项卡上，单击按钮导

单击确

: 修改岛的拓扑结构需要重新执行此过程。

以进行确认。

以进行确认。 PDO 自动进行配置。

有关 STB 配置的更多信息，请参考 STB 用户手册。

确定

取消

）。

Page 91

软件

注意

CANopen 配置

Powersuite

UNILINK

ICLA CCT

PowerSuite 软件是为实现后续 ATV 速度驱动器而开发的工具。应使用此软件配置 ATV31/61/71、 Tesys U 或 Lexium 05 设备 (Powersuite 2)

该软件集成了各种功能，以供实现阶段使用，如：

配置准备开始工作维护

配置直接存储在设备中。

有关使用 Powersuite 软件配置 ATV31/61/71 和 Tesys U 以及有关使用 PowerSuite

2 配置 Lexium 05 的详细信息，请参考设备用户手册。

UNILINK 提供了用于 Lexium 05 伺服驱动器的简化参数设置。它可用于根据相关的 SER/BPH 无刷电机和应用要求配置、设置和调整 Lexium MHDA/MHDS 驱动器。

有关使用 UNILINK 配置 Lexium 15 的更多信息，请参考 Lexium 用户手册。

ICLA CCT 软件用于配置 IcLA N065。它包含一个图形用户界面，可用于试运行、

诊断和测试。

ICLA CCT 提供以下功能：

输入和显示设备参数归档和复制设备参数显示状态和设备信息定位电机与 PC 初始化参考运动访问文档中收录的所有参数诊断操作故障

有关使用 ICLA CCT 配置 IcLA N065 的更多信息，请参考该软件的用户手册。

: 要使用 ICLA CCT 配置 IcLA N065，需要 USB/CANopen 转换器。

Page 92

手动配置

概览

配置

步骤操作

注意

CANopen 配置

ATV 31 下图显示 ATV 31 伺服驱动器的不同前面板。

可以通过其前面板手动配置 ATV 31 设备和 Icla（N065 除外）设备。

Altivar 31

ESC

ENT

RUN

ERR

ATV31xxxxx ATV31xxxxxxA

ATV 31 可配置如下：

按 "ENT" 键进入 ATV31 配置菜单。

使用 " 箭头 " 键选择 "COM" 通讯菜单，然后使用 "ENT" 键确认。

使用 " 箭头 " 键选择 "AdCO" 菜单，然后使用 "ENT" 键确认。输入一个值（CANopen 总线上的地址）。使用 "ENT" 键确认，然后使用 "ESC" 键退出菜单。

使用 " 箭头 " 键选择 "bdCO" 菜单，然后使用 "ENT" 键确认。输入一个值（CANopen 总线上的速度）。使用 "ENT" 键确认，然后使用 "ESC" 键退出菜单。

通过数次按 "ESC" 键退出配置菜单。

Altivar 31

RUN

STOP

RESET

ESC

ENT

RUN

ERR

: 只能在电机停止并且变速控制器锁定（外罩闭合）时修改配置。输入的任何

修改都将在速度控制器的一个 " 关 / 开 " 循环后生效。有关 ATV31 配置的更多信息，请参考 ATV 速度驱动器用户手册。

Page 93

设备配置

注意

CANopen 配置

Icla

Icla 设备（除 Icla N065 外）具有可以配置地址和速度的开关。

: 有关 STB 配置的更多信息，请参考 STB 用户手册。

Page 94

主站配置

概览

本节主题

本章节包含了哪些内容？

主题文件集

CANopen 配置

5.4

本节介绍主站配置。

本章节包含了以下主题：

如何访问 CANopen 主站配置屏幕

CANopen 主站配置屏幕

主站配置屏幕描述

Page 95

如何访问

主站配置屏幕

概览

过程

步骤操作

结果

导出的数据类型

工作站

导出的功能块类型

变量和功能块实例

通讯

程序

动态数据表

操作员屏幕

文档

配置

CANopen 配置

CANopen

在项目导航器中，展开配置目录。

双击 PLC 总线子目录。

本章描述如何访问带内置 CANopen 链路的 Modicon M340 PLC 的主站配置屏幕。

要访问主站，请执行以下操作：

：将出现以下屏幕：

0 : PLC 总线 3 : CANopen

：将出现以下屏幕：

CANopen端口

双击处理器的 CANopen 端口。

Page 96

步骤操作

通讯器主站

配置

CANopen 配置

主站配置屏幕出现：

0.0 : CANopen:CANopen

CANopen 通讯模块

CANopen 通讯器主站

通道 2

功能 :

CANopen

任务 :

MAST

输入

字数 (%MW) 第一个 %MW 的

索引

位数 (%M) 第一个 %M 的索引

总线参数

传输速度同步消息 COB-ID 同步消息周期

输出

保持复位

字数 (%MW) 第一个 %MW 的

索引位数 (%M) 第一个 %M 的索引

250

128

100

32 32

千波特

毫秒

Page 97

主站配置屏幕

概览

示意图

通讯器主站

配置

CANopen 配置

CANopen

0.0 : CANopen:CANopen

CANopen 通讯模块

CANopen 通讯器主站

功能 :

CANopen

任务 :

MAST

此屏幕用于从 Modicon M340 PLC 工作站声明和配置 CANopen 网络的主站。

主站的配置屏幕如下所示：

通道 2

输入

字数 (%MW)

第一个 %MW 的索引

位数 (%M) 第一个 %M 的索引

总线参数

32 0

传输速度同步消息 COB-ID 同步消息周期

输出

保持复位

字数 (%MW) 第一个 %MW 的

索引位数 (%M)

第一个 %M 的索引

250

128

100

32 32

千波特

毫秒

Page 98

元素和功能

读取编号功能

描述输入/输出对象

配置调试故障

CANopen 配置

选项卡前景中的选项卡指示显示的屏幕类型。本例显示的是配置屏幕。

模块此区域由配备 CANopen 端口的处理器的缩写标题组成。

通道可在此区域选择要配置的通讯通道。

常规参数通过此字段可以：

配置通过此字段可以：

下表对构成主站配置屏幕的各个区域进行了描述：

单击设备可显示以下选项卡：

单击通道可显示以下选项卡：

任务与总线上的交换并不同步。

：给出内置 CANopen 端口的特性

：允许您声明和配置 CANopen 主站：仅在在线模式下可用：只能在在线模式下访问

选择通讯功能（不可修改）将 CANopen 总线与应用程序任务相关联：

MAST 是主任务 FAST 是快速任务

配置 PLC 内部存储器地址（将从此地址周期性复制 CANopen 设备的输入）。配置 PLC 内部存储器地址（将从该地址周期性读取来自 CANopen 设备的输出）。配置 CANopen 总线的参数。

：允许预先用符号表示输入 / 输出对象

Page 99

主站配置屏幕描述

概览

输入

输出

维护：复位：

CANopen 配置

配置屏幕允许您配置总线参数以及输入和输出。

下图显示了输入配置区域：

输入

字数

(%MW)

第一个 %MW 的索引

位数 (%M) 第一个 %M 的

索引

32 0

要配置总线从站的输入，必须指定将输入定期复制到其中的存储区。要定义此区域，必须指定：

字数 (%MW)：0 至 32,464 第一个字的地址：0 至 32,463 位数 (%M)：0 至 32,634 第一个位的地址：0 至 32,633

下图显示了输出配置区域：

输出

保持复位

字数 (%MW) 第一个 %MW 的

索引位数 (%M) 第一个 %M 的索引

32 32

故障预置模式（维护 / 复位）允许定义设备在 CPU 处于 " 停止 " 或 " 暂停 " 时的行为：

维护输出（保持值）复位输出（值被设定为 0）

要配置输出，与配置输入类似，必须指定将包含总线从站输出值的字和位表：

字数 (%MW)：1 至 32,464 第一个字的地址：0 至 32,463 位数 (%M)：1 至 32,634 第一个位的地址：0 至 32,633

Page 100

总线参数

注意

意外的设备操作

如果不遵守这个警告将会导致死亡，严重伤害，或设备损坏。

警告

CANopen 配置

: 字表和位表是在 PLC 内部存储器中找到的。每个表的两个区域之间禁止出现

任何交叉。输入的位区域不能与输出的位区域有重叠。输入的字区域不能与输出的字区域有重叠。

在安装中注意采取每项安全预防措施，以便输出的位置在 CANopen 总线停止时保持安全。 CANopen 总线停止时，行为特定于所连接的设备。请参见这些设备的用户手册。

下图显示了总线参数配置区域：

总线参数

传输速度同步消息 COB-ID 同步消息周期

250

128

100

要配置总线，必须指定：

传输速度 ( 见

总线长度页

23)：250千波特（缺省值）同步消息的 COB-ID ：128（缺省值）同步消息周期：100毫秒（缺省值）

千波特

毫秒

100