Robo Marine Indonesia GEOMAR User Manual

Download

R O B O M A R I N E I N D O N E S I A

User

Manual

GEOMAR

Version 1.0 Rev A 2014

w w w . r o b o m a r i n e . c o m

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

2 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

1 DAFTAR ISI

1 DAFTAR ISI .................................................................................................................................. 2

2 INTRODUCTION .......................................................................................................................... 4

2.1 About this Documentation ................................................................................................. 4

2.2 Document Organization ..................................................................................................... 4

3 GENERAL INFORMATION ............................................................................................................ 5

3.1 Description ......................................................................................................................... 5

3.2 Operating Environment ...................................................................................................... 5

3.3 Specifications ..................................................................................................................... 5

4 EQUIPMENT GUIDE .................................................................................................................... 7

4.1 Description ......................................................................................................................... 7

4.2 System Components .......................................................................................................... 7

4.2.1 Geomar ....................................................................................................................... 7

4.2.2 Ground station............................................................................................................ 8

4.2.3 Remote Control .......................................................................................................... 8

4.3 Geomar Boat ...................................................................................................................... 9

4.3.1 Propulsion ................................................................................................................ 10

4.3.2 Navigation System .................................................................................................... 10

4.3.3 Sonar ........................................................................................................................ 11

4.4 Remote Control ................................................................................................................ 12

4.5 Ground Stasion ................................................................................................................. 13

5 GM-MON GUIDE ....................................................................................................................... 14

5.1 Description ....................................................................................................................... 14

5.2 Window Control ............................................................................................................... 14

5.3 Menu bar .......................................................................................................................... 15

5.3.1 File ............................................................................................................................ 15

5.3.2 Route ........................................................................................................................ 17

5.3.3 USV ........................................................................................................................... 17

5.4 Geomar Track Window..................................................................................................... 18

5.5 Instruments ...................................................................................................................... 19

5.6 Status Pane ....................................................................................................................... 20

6 OPERATION GUIDE ................................................................................................................... 21

6.1 Description ....................................................................................................................... 21

6.2 Safety First ........................................................................................................................ 21

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

3 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

6.3 Assembly & Instalation ..................................................................................................... 22

6.4 Launch & Retrieval Geomar ............................................................................................. 22

6.5 Conducting a Range Test .................................................................................................. 22

6.6 Powering Up ..................................................................................................................... 23

6.7 Starting Up GM-Mon ........................................................................................................ 24

6.8 Deploying Geomar............................................................................................................ 25

6.8.1 Manual Mode ........................................................................................................... 25

6.8.2 Auto Speed Mode ..................................................................................................... 25

6.8.3 Autopilot Mode ........................................................................................................ 26

7 MAINTENANCE GUIDE .............................................................................................................. 27

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

4 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

2 INTRODUCTION

2.1 ABOUT THIS DOCUMENTATION

Dokumentasi ini secara resmi dibuat dan dikeluarkan oleh PT Robomarine Indonesia untuk menjadi acuan teknis bagi pengguna Geomar. Dokumentasi ini memberikan seluruh penjelasan yang diperlukan untuk mengoperasikan dan merawat Geomar.

2.2 DOCUMENT ORGANIZATION

Dokumentasi ditulis kedalam beberapa bab untuk memudahkan user dalam memahami Geomar sesuai dengan katagori tertentu. Katagori yang ada di dalam dokumentasi ini adalah sebagai berikut :

 Equipment Guide memberikan penjelasan secara detail mengenai komponen penyusun dari

Geomar beserta fungsinya.

 Operations Guide memberikan petunjuk petunjuk penting yang diperlukan untuk dapat

menggunakan Geomar secara efektif

 GM-Mon Guide memberikan penjelasan mengenai cara mengoperasikan Geomar melalui

Surface Station beserta penjelasan mengenai fitur-fitur yang ada pada Surface Station.

 Maintenance Guide memberikan penjelasan mengenai prosedur untuk perawatan rutin serta

langkah-langkah untuk diagnosis dan perbaikan bila mungkin terjadi kerusakan.

 Customization Guide memberikan informasi dalam mengembangkan Geomar untuk

kebutuhan tertentu

Dokumentasi ini telah dibuat dengan sejelas-jelasnya untuk membantu user. Namun apabila terdapat pertnyaan yang belum tersedia di dalam dokumentasi ini, user dapat mengirimkan pertanyaan tersebut ke pada kami, PT Robomarin Indonesia dengan alamat di bawah ini :

Address

PT Robo Marine Indonesia

Bukit Dago Utara I No.9 Bandung 40132 Indonesia

contact@robomarine.com

Telephone

+62 022 2503775 Office +62 022 2503775 Fax

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

5 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

3 GENERAL INFORMATION

3.1 DESCRIPTION

GEOMAR adalah sebuah boat untuk hydrographic survey yang dikendalikan dari jarak jauh menggunakan remote control. Geomar memberikan kemudahan bagi hydrographic surveyors untuk melakukan bathymetric surveys perairan dangkal di daratan, seperti survei jarak jauh pada kanal, danau, kolam, reservoir, dan sungai. Penggunaan boat yang diperasikan manusia pada area survei yang kecil dapat ditinggalkan karena tingginya biaya pengoperasian dan waktu yang digunakan. Geomar dilengkapi dengan sensor depth sounder dan GPS sehingga Geomar dapat melakukan bathymetric survey sambil mengirim real time data melalui sistem transmisi data modem radio, yang memungkinkan operator untuk melihat real time data jalur boat dari surface station. Operator dapat memprogram koordinat GPS survei dari jarak jauh sambil mengamati status USV melalui tampilan pada konsol.

3.2 OPERATING ENVIRONMENT

Batasan lingkungan operasi GEOMAR

 Medium : Air tawar  Temperatur Operasi : 15-50

 Tinggi ombak max : 10 cm  Kecepatan angin max : 1,5 m/s

3.3 SPECIFICATIONS

GEOMAR dilengkapi dengan dua buah thruster, GPS, dan reciever RTK positioning system. Sebagai sistem dengan survey grade yg siap pakai, Geomar dilengkapi dengan Seafloor Sytem Echologger ECS 400.

Tabel 3.1 Geomar Specification

PHYSICAL

Hull Dimention

Length

120 cm

Wide

60 cm

Height

30 cm

Weight in air

22 kg

Hull Material

UV Resistanant Fiberglass Composite

Payload

11 lbs

Motor

Dual Brushless 1HP DC Outdrive

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

6 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

PERFORMANCE

Speed Typical Survey

2 m/s (4 kts)

Top Speed

10 m/s (5 kts)

Battery Endurance

Survey Speed

4 hours

Top Speed

2 hours

Battery Pack

6 pack LiPo 24 V

REMOTE

Navigation Remote Control Unit

Futaba T10CAG

Navigation Remote Control Unit Frequency

2.4 GHz FASST

Navigation Remote Contol Unit Range

1000 m

Data Telemetry Range – 900 MHz RF

>1000 m

SENSOR

Gyro

Yes

Depth Sounder

Seafloor sytem Echologger ECS 400

SOFTWARE

GM-Mon

Embedded

GM-Nav

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

7 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

4 EQUIPMENT GUIDE

4.1 DESCRIPTION

Bab ini memberikan penjelasan tentang unit-unit Geomar. Pemahamam ini sangat penting untuk dapat mengoperasikan Geomar secara benar sesuai dengan lingkup kerjanya.

Unit Geomar yang akan dijelaskan adalah sebagai berikut :

 System Components  Boat Geomar  Remote Control  Ground Stasion

4.2 SYSTEM COMPONENTS

Berikut ini adalah daftar komponen yang disertakan dalam paket Geomar. Seluruh komponen ini diperlukan untuk dapat mengoperasikan Geomar. Penjelasan detail dari setiap komponen akan dijelaskan pada bab lain seperti yang ditunjukkan berikut ini.

4.2.1 Geomar

Geomar merupakan sebuah boat untuk hydrographic survey yang dikendalikan dari jarak jauh menggunakan remote control. Geomar memberikan kemudahan bagi

hydrographic surveyors untuk melakukan bathymetric surveys perairan dangkal di daratan, seperti survei jarak

jauh pada kanal, danau, kolam, reservoir, dan sungai.

GEOMAR dilengkapi dengan dua buah thruster, GPS, dan reciever RTK positioning system. Sebagai sistem dengan survey grade yang siap pakai, Geomar dilengkapi dengan Seafloor sytem Echologger ECS 400.

Lihat bagian Geomar Boat untuk penjelasan lebih detail mengenai komponen dari Geomar.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

8 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

4.2.2 Ground station

Surface Station adalah pusat kendali dan monitor Geomar. Pada surface station pilot melihat track boat data secara real time. Selain itu, berbagai data dari sensor-sensor pada boat Geomar seperti kecepatan, arah, kedalaman kolam atau danau, dan lain-lain, ditampilkan pada monitor ground station ini.

Lihat bagian Groud Station untuk penjelasan lebih detail mengenai komponen dari Geomar.

4.2.3 Remote Control

Remote control digunakan pilot untuk mengendalikan gerakan dan mengakses beberapa mode boat Geomar, seperti mode manual, mode autospeed dan mode autopilot.

Lihat bagian Remote Control untuk penjelasan lebih detail mengenai komponen dari Geomar.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

9 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

4.3 GEOMAR BOAT

Boat Geomar digerakkan dengan dua buah thruster dan dikendalikan dari ground station. Boat Geomar dilengkapi dengan sensor depth sounder dan GPS sehingga Geomar mampu melakukan hydrographic survey sambil mengirim real time data melalui sistem transmisi data modem radio.

Anatomi boat Geomar dijelaskan pada gambar berikut. Pada gambar berikut, bagian hull boat Geomar digambarkan transparan.

Lipo Battery

Box Main

Controller

GPS System

Echosounder

RTK

Reciever

Popeller

Emergency

Switch

Main Hull

Boat Handle

GPS Antenna

GPS

Antenna

Telemetry

Antenna

RTK System

Antenna

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

10 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

4.3.1 Propulsion

Sistem penggerak Geomar berupa dua buah truster yang dikendalikan dari ground station menggunakan remote control. Setiap propeller pada truster diputar oleh motor untuk menghasilkan gaya dorong yang diinginkan.

Thruster Geomar sudah menggunakan technologi magnetic coupling. Teknologi ini sangat diperlukan untuk menjaga motor thruster dari kerusakan ketika propeller terkena gangguan. Gangguan pada propeller dapat terjadi ketika terdapat sampah yang menyangkut pada propeller. Selain itu, teknologi magnetic coupling tidak menggunakan seal pada poros motor untuk mencegah masukknya air ke dalam rumah motor. Masalah keausan seal yang menyebabkan kebocoran dapat dihindari. Dengan demikian, tanpa perlunya perawatan penggantian seal, teknologi magnetic coupling memungkinkan adanya zero maintenance.

4.3.2 GM-Nav Autopilot Controller

Control box merupakan embedded system yang dilengkapi dengan perangkat lunak GM-Nav. Control box berkomunikasi dengan GM-Mon di Ground station untuk mengatur pergerakan Geomar. Control box juga mengirimkan data sistem sensor serta koordinat posisi Geomar kepada GM-Mon secara real time.

Konektor-konektor pada control box memiliki fungsi sebagai berikut :

1. RC Antenna 2,4 GHz

2. Antena Radio Komunikasi 900 MHz

3. RC Antenna 2,4 GHz

4. GPS Power

5. Shatel Power

6. GPS RS232

7. Motor Penggerak

8. Motor Penggerak

9. Emergency Switch

10. Power DC 14.4 V

11. Echosounder

Pada Control Box, terdapat dua indikator yaitu indikator merah dan hijau. Indikator merah menyala jika power control box telah tersedia. Indikator hijau menyala jika koordinat GPS telah diterima oleh Geomar.

1 2 3

5 6 7 8 9

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

11 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

4.3.3 Navigation System

System navigasi pada boat Geomar tersusun dari GPS module dan reciever RTK module.

Untuk menentukan lokasi dan heading boat, Geomar dilengkapi dengan Septentrio AsteRx2eH PRO. Septentrio AsteRx2eH PRO merupakan penerima arah GPS dan GLONASS yang memiliki dual-antenna serta dual frequensi. Septentrio AsteRx2eH PRO dilengkapi dengan GNSS chipset yang canggih, high-quality all-in-view GPS dan GLONASS tracking dan juga algoritma pemrosesan sinyal yang terkemuka untuk pelacakan yang kuat dan penentuan posisi dengan kepresisian yang tinggi meski pada lingkungan yang menantang. Septentrio AsteRx2eH PRO memiliki fitur-fitur

yang diantaranya sebagai berikut :

 272 hardware channels  Up to 20 Hz data output rate  Heading and pitch/roll data  A Posteriori Multipath Estimator technique (APME)  Receiver Autonomous Integrity Monitoring (RAIM)  Differential GPS (base station and rover)  Compact OEM board and housed solutions  Includes intuitive GUI (RxControl) and detailed operating and installation manual

4.3.4 Sonar

Sebagai system survey yang siap digunakan untuk melakukan bathymetric survey, Geomar dilengkapi dengan Seafloor sytem Echologger ECS 400. Seafloor sytem Echologger ECS 400 merupakan precision hydro-acoustic echosounder yang memiliki underwater connector. Echologger ini memiliki berbagai fitur-fitur, diantaranya:

 Super compact size echosounder  Instant image update  Digital telemetry

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

12 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

4.4 REMOTE CONTROL

Remote control digunakan untuk mengendalikan gerakan boat Geomar dan mengaktifkan fiturfiturnya.

Berikut ini adalah penjelasan tombol dan tuas-tuas pada remote control Futaba T10CAG.

Gambar 4.1 Remote Control tampak depan.

*Power LED berkedip untuk menandakan adanya pengaktifan campuran switch (lebih dari satu dalam satu waktu).

** RF LED menyala biru jika tranmisi bagus dan radio mentransmit dengan baik

Gambar 4.2 Remote Control tampak belakang.

Antenna

Carrying Handle Switch H

Switch G

Switch C

Switch D

Switch F

Switch E

Switch B

Switch A

Power LED *

RF LED **

Throtle Stick

Manuever Stick

Power Switch

Dial

Cursor Level

Hook

LCD Panel

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

13 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

Tabel 4.1 Remote Control Swicth Function

Name

Fuction

Power Switch

Menyalakan/mematikan remotecontrol

Switch C

Memilih mode untuk Geomar

Throttle Stick

Mengatur percepatan dan perlambatan pada Geomar

Manuever Stick

Mengatur arah manuever Geomar

Dial

Mengaktifkan mode power down pada remote control

4.5 GROUND STASION

Ground station berfungsi sebagai pusat kendali, komunikasi dan pusat pengamatan Geomar. Ground station menampilkan data-data setiap sensor pada Geomar serta real time data jalur

pergerakkan Geomar.

Anatomi ground station dijelaskan pada gambar berikut. Pada gambar berikut tutup Battery telah dilepas.

Monitor

Battery

Power Switch

Power LED

Computer

Fuse

Batrrey Indicator

Track Pad Keyboard

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

14 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

5 GM-MON GUIDE

5.1 DESCRIPTION

GM-Mon merupakan perangkat lunak sebagai pengendali dan pengamat Geomar. Ground station yang menjalankan GM-Mon akan mengkomunikasikan perintah yang diberikan pada Geomar dan menerima feedback dari sistem sensor pada Geomar. GM-Mon terdiri dari Window Control, Menu Bar, Control Instruments, Geomar Track Window, Geomar Heading Status, dan Status Pane. Setiap bagian tersebut akan dibahas dengan lebih detail pada bagian berikut ini.

 Window Control  Menu Bar  Control Instruments  Geomar Heading Status  Geomar Track Window  Status Pane

Gambar 5.1 Tampilan GM-Mon

5.2 WINDOW CONTROL

Windows Control merupakan tiga tombol di pojok kanan atas dari program window.

 Tombol kanan merupakan tombol Tutup yang menampilkan sebuah x. Dengan mengklik

tombol ini berarti menutup GM-Mon.

 Tombol tengah, yang menampilkan sebuah kotak, merupakan tombol maximize. Dengan

mengklik tombol ini, program window akan menjadi full screen dan gambar tombolakan berubah menjadi sepasang kotak. Klik berikutnya berarti mengembalikan ukuran program window ke ukuran semula dan gambar tombol menjadi sebuah kotak.

 Tombol kiri merupakan tombol Minimize. Mengklik tombol ini berarti meminimize

program window ke taskbar.

Geomar Track

Window

Status

Pane

Window

Control

Control Instruments

Menu Bar

Geomar

Heading

Status

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

15 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

5.3 MENU BAR

Menu Bar merupakan sekumpulan menu yang terdiri dari menu File, Route dan USV. Menu Bar terletak di bawah program tittle.

Penjelasan masing-masing menu dibahas lebih detail pada bagian-bagian berikut.

 File  Route  USV

5.3.1 File

Menu file terdiri dari option, Show NMEA, Set as home view dan map catalog. Masing-masing menu memiliki fungsi sebagai berikut.

No.

Name

Function

Option

Menampilkan FormOption window

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

16 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

Show NMEA

Menampilkan NMEA Log window

Set as home view

Menetapkan tampilan home pada Track Geomar window

Map Catalog

Memunculkan Map Catalog window

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

17 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

5.3.2 Route

Menu Route merupakan menu untuk mengatur rute perjalanan Geomar. Fungsi dari masingmasing menu adalah sebagai berikut.

No.

Name

Function

Save Route

Menyimpan rute yang telah dibuat

Load Route

Mengambil rute yang telah disimpan untuk dipakai lagi.

Clear Route

Menghapus rute Geomar dari Geomar Track window

Generate Path

Membuat rute secara otomatis pada suatu daerah yang sudah ditentukan.

Clear Track

Membersihkan jejak perjalanan Geomar dari Geomar Track Window

5.3.3 USV

Menu USV digunakan untuk memberi perintah pada Geomar. Perintah-perintah pada Menu USV ini juga ditampilkan pada Control Instrument untuk mempermudah pemakaian. Masing-masing fungsi dari perintah-perintah di Menu USV dijelaskan pada tabel berikut.

No.

Name

Function

Connect

Menghubungkan GM-Mon dengan Geomar

Disconnect

Memutuskan hubungan GM-Mon dengan Geomar. Perintah Disconnect hanya aktif jika GM-Mon tersambung dengan Geomar.

Command

Memunculkan perintah-perintah yang terdiri dari Set Debug Mode, Set Normal Mode dan Go to Home WP.

Send Waypoint

Mengirim koordinat waypoint yang telah ditentukan di GM-Mon kepada Geomar.

Reset waypoint

Menghapus seluruh waypoint yang disimpan oleh Geomar.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

18 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

Sending Beacon

Mengirimkan koordinat posisi pertama yang diterima GPS kepada Geomar.

5.4 GEOMAR TRACK WINDOW

Geomar Track Window merupakan window yang berfungsi untuk mengamati jalur pergerakan Geomar secara real time dan juga menentukan posisi-posisi waypoint Geomar. Geomar Track Window juga menampilkan peta daerah yang disurvey, penunjuk arah dan arah gerakan Geomar.

Gambar 5.2 Geomar Track Window sebelum tersambung dengan boat Geomar

Gambar 5.3 Geomar Track Window saat tersambung dengan boat Geomar

Peta

Geomar

Heading

Home

Geomar

Slow Waypoint

Fast Waypoint

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

19 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

5.5 INSTRUMENTS

Untuk mengendalikan Geomar, GM-Mon menampilkan berbagai status sensor dan instrument pengendali Geomar. Instrument pengendali digunakan untuk mengendalikan Geomar saat memasuki autopilot mode.

Name

Fuction

Ruler

Mengukur suatu jarak pada peta

Show NMEA Windows

Menampilkan data yang dikirim oleh Geomar dengan format NMEA

Fast Waypoint

Menentukan waypoint dengan kecepatan tinggi

Slow Waypoint

Mennetukan waypoint dengan kecepatan rendah

Send waypoint one by one

Mengirim waypoint satu per satu

Send waypoint

Mengirim seluruh waypoint

Set Home

Menentukan posisi home untuk Geomar

Sent to Home

Memerintahkan Geomar agar menuju ke Home

ruler

Fast Waypoint

Send

Waypoint

one by one

Set Home

Show

NMEA

Windows

Slow Waypoint

Send Waypoints

Sent to Home

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

20 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

5.6 STATUS PANE

Status Pane merupakan sekumpulan informasi status yang diterima dari sistem sensor pada Geomar. Status Pane juga memiliki beberapa tombol perintah untuk memudahkan operator dalam mengakses perintah-perintah yang sering digunakan.

Status daya pada

thruster

Memperbesar Peta

Memperkecil Peta

Memposisikan Geomar selalu di tengah Geomar Track Window

Menyambungkan/memutuskan komunikasi dengan Geomar

Timer penggunaan GM-Mon

Menampilkan tampilan

Home pada Geomar Track Windw

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

21 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

6 OPERATION GUIDE

6.1 DESCRIPTION

Panduan ini menjelaskan langkah-langkah untuk mengoperasikan Geomar. Selanjutnya, untuk dapat menggunakan dan mengoperasikan Geomar secara efektif user dianjurkan untuk membaca seluruh dokumentasi tentang Geomar.

Pada pengoperasian Geomar ini terdapat beberapa beberapa topik yang harus dipahami dan dilaksanakan, yaitu :

 Safety First  Assembly & Instalation  Deploying Geomar  Operating Geomar

6.2 SAFETY FIRST

Keselamatan manusia adalah faktor yang paling utama dan pertama yang harus diperhatikan dalam segala kegiatan pengoperasian Geomar. Bahkan, Geomar itu sendiri dibuat untuk menggantikan maupun membantu tugas survey yang sebelumnya dilakukan oleh manusia demi menghindari kegiatan yang beresiko terhadap keselamatan manusia. Oleh sebab itu, Para pengguna Geomar haruslah orang yang memiliki pengetahuan dan pengalaman yang cukup secara teknis sehingga memiliki nalar yang dapat memperkirakan dan menghindari hal-hal yang berbahaya bagi keselamatan manusia.

Beberapa hal berikut harus diperhatikan dengan baik dan dipastikan tidak menimbulkan bencana yang beresiko terhadap keselamatan manusia :

 Waspadai betul untuk menghindarkan bagian tubuh, jari atau rambut, atau baju, dari

propeller. Ada kemungkinan akibat ketidak sengajaan, atau kelalaian manusia, propeller dapat tiba-tiba berputar.

 Selalu nyalakan Remote Control sebelum menyalakan boat Geomar. Jika boat Geomar

menyala tanpa menerima sinyal pengendali, boat Geomar mungkin akan masuk pada mode failsafe tanpa diduga. Hal ini dapat menjadi sangat berbahaya tergantung pada pengaturan mode failsafe yang dimasuki.

 Jangan pernah mengoperasikan Geomar tanpa instalasi yang tepat. Pemasangan komponen

pada boat Geomar yang tidak benar dapat menyebabkan air memasuki boat.

 Waspadai betul terhadap segala peraturan yang diterapkan pada lingkungan dimana Geomar

dioperasikan.

 Waspadai dan kenali betul kondisi lingkungan dari perairan dimana Geomar akan

dioperasikan, dan pastikan tidak ada bahaya di dalamnya.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

22 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

6.3 ASSEMBLY & INSTALATION

Geomar dirancang sebagai sistem dengan survey grade yang siap dipakai. Geomar dikirim dengan sambungan Battery yang dilepas serta antenna ground station yang dilipat. Pada bagian ini dijelaskan instruksi untuk menyiapkan Geomar sebelum dipakai.

1. Sambungkan keempat connector Battery pada boat Geomar.

2. Sambungkan keempat connector Battery pada ground station.

3. Tegakkan antenna pada ground station.

4. Pastikan antenna pada Geomar memiliki konfigurasi seperti pada gambar berikut.

Gambar 6.1 Konfigurasi antenna Geomar

6.4 LAUNCH & RETRIEVAL GEOMAR

Geomar harus dilepas dengan buritan (bagian belakang) terlebih dahulu. Hal ini akan menjaga sistem propulsi tidak beroprasi di daratan serta kemungkinan terjadinya kerusakan pada propeller.

1. Sebelum mengoprasikan Geomar pada perairan terbuka, kenali secara menyeluruh terlebih

dahulu respon boat Geomar terhadap kontrol transmitter.

2. Ketika boat bergerak menjauh, boat akan merespon sinyal kontrol seperti yang diharapkan.

3. Ketika boat bergerak mendekat, sinyal kontrol yang sama menciptakan respon yang mungkin

tidak akan diperkirakan oleh operator yang tidak berpengalaman. Respon pertama dari operator yang tidak berpengalaman pada kasus emergenci memungkinkan menggerakkan boat ke daerah yang tidak diinginkan.

4. Untuk menjaga umur Battery, lakukan percepatan secara bertahap.

6.5 CONDUCTING A RANGE TEST

Pengujian jangkauan transmitter Geomar penting untuk dilakukan pada area yang disurvey. Faktor-faktor dari lingkungan sekitar dapat mempengaruhi jangkauan transmitter sehingga perlu diketahui batasan-batasannya sebelum mengoperasikan transmitter. Jalur listrik, logam yang besar dan halangan-halangan yang lain dapat mengganggu jangkauan transmisi. Transmitter

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

23 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

T10CG menyediakan sistem yang dapat mengurangi daya outputnya sehingga memungkinkan untuk dilakukan pengujian jangkauan.

Power Down mode (TM10 Power Mode)

Pada remote control telah diinstal sebuah “Power Down Mode” yang spesial untuk melakuakan pengujian jangkauan. Untuk mengakses “Power Down Mode”, tahan DIAL ke arah bawah ketika menyalakan transmitter. Dengan melakukan hal tersebut, TM10 POWER MODE akan dimunculkan pada menu.

Untuk mengaktifkan “Power Down Mode”, tekan DIAL dan home screen akan muncul. Pada mode ini, daya RF dikurangi sehingga tes jangkauan dapat dilakukan.sebagai tambahan, jika mode ini diaktifkan, LED biru pada bagian depan remote control akan berkedip dan remote control memberi peringatan pada pemakai dengan beeping sound setiap 3 detik.

“Power Down Mode” belangsung selama 90 detik dan setelahnya daya akan embali ke level

normal. Untuk keluar dari :Power Down Mode” sebelum 90 detik, tekan DIAL lagi. Mode ini hanya tersedia satu kali saja, sehingga jika pengguna memerlukan penggunaan mode ini lagi maka

remote control harus diatur ulang. JANGAN menjalankan Geomar jika “Power Down Mode”

diaktifkan.

Langkah melakukan

1. Dengan “Power Down Mode” aktif, operator remote control berjalan menjauh dari Geomar

sambil mengopersikan throtle stick. Minta operator lain untuk mengawasi Geomar untuk mengkonfirmasi throtle masih menyala. Operator remote control harus bisa berjalan menjauhi Geomar sekitar 30-50 paces dari geomar tanpa kehilangan kendali.

2. Jika semua dapat beroperasi dengan baik, kembali pada Geomar.

6.6 POWERING UP

NO.

Name

PROTOCOL

Powering Up Remote Control

1. Pastikan switch E, switch F, switch G dan switch H mengarah ke

belakang.

2. Pastikan switch A, switch B, dan switch D mengarah ke atas.

3. Pastikan switch C berada di tengah yaitu pada huruf C.

4. Setelah semua switch dipastikan kondisi awalnya, nyalakan transmitter

dengan menggeser switch power ke bawah.

Powering Up Geomar

1. Non-aktifkan emergency switch dengan cara memutar emergency swich.

2. Buka tutup USV dengan cara melepas keenam pengaitnya pada tutup

USV.

3. Nyalakan controller melalui switch controllerpada controller box.

Tunggu indikator merah berhenti berkedip sebelum melanjutkan pada langkah berikutnya. Pastikan Geomar Geomar tidak bergerk selama lampu merah masih berkedip.

4. Nyalakan thruster melalui switch power pada controller box.

5. Pasang kembali tutup USV dan kencangkan keenam pengaitnya.

Powering Up Ground station

1. Letakkan ground station pada tempat yang stabil.

2. Buka box ground station dengan cara melepas kedua pengaitnya.

3. Nyalakan switch power ground station.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

24 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

6.7 STARTING UP GM-MON

Untuk menjalankan piranti lunak pengendali Geoamr, GM-Mon, ikuti langkah-langkah berikut.

1. Jalankan GM-Mon dengan cara mengeklik shortcut GM-Mon seperti gambar berikut.

2. Sambungkan GM-Mon dengan Geomar dengan cara klik icon pada

GM_Mon.

3. Jika GM-Mon tersambung dengan Geomar, makan akan muncul NMEA Windows seperti pada gambar

berikut.

GPGGA kosong dan bernilai 0 berarti belum ada feedback GPS dari Geomar.

4. Tunggu beberapa saat sampai feedback GPS muncul.

Jika sekitar 10 detik feedback GPS tidak muncul, pindahkan posisi Geomar ketempat yang

terkena sinar matahari.

5. Setelah feedback GPS diterima, tutup Windows NMEA dengan klik pada windows NMEA.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

25 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

6. Munculkan peta daerah yang akan disurvey dengan cara klik File->Map Catalog.

Dengan langkah ini akan memunculkan windws map catalog.

7. Klik peta yang akan dipakai.

8. Klik

6.8 DEPLOYING GEOMAR

Remote Control memiliki tiga mode kendali untuk mengoperasikan Geomar,yaitu Manual Mode, Auto Speed Mode dan Autopilot Mode. Untuk lebih detailnya, setiap mode control tersebut dibahas pada bagian berikut.

6.8.1 Manual Mode

Dengan kondisi normal powering up, remote control akan masuk pada “Manual Mode”. Pada “Manual Mode” pergerakan Geomar dikendalikan oleh remote control dengan detail fungsi stick

control sebagai berikut.

Control Stick

Posisi

Fungsi

Throttle Stick

Ke atas

Mengatur kecepatan maju Geomar

Kebawah

Mengatur kecepatan mundur Geomar

Manuever Stick

Ke kanan

Mengatur kecepatan belok kanan Geomar

Ke kiri

Mengatur kecepatan belok kiri Geomar

Pada “Manual Mode” pergerakan Geomar dapat diamati secara langsung maupun dari GM-Mon pada ground station.

6.8.2 Auto Speed Mode

Untuk mengaktifkan “Autospeed Mode” arahkan switch C ke atas.

Pada “Autospeed Mode” Geomar dikendalikan menggunakan remote control dengan kecepatan

tetap. Fungsi cntrol stick dijelaskan pada tabel berikut.

Control Stick

Posisi

Fungsi

Throttle Stick

Atas/bawah

Tidak berfungsi

Manuever Stick

Ke kanan

Memerintahkan Geomar belok kanan.

Ke kiri

Memerintahkan Geomar belok kiri.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

26 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

“Autospeed Mode” cocok digunakan untuk survey pada perairan yang sempit atau kecil. Karena kecepatan “Autospeed Mode” tidak berubah-ubah, data kedalaman sonar

memiliki kerengangan yang tetap.

6.8.3 Autopilot Mode

Untuk mengaktifkan “Autospeed Mode” arahkan switch C ke bawah.

Pada “Autopilot Mode” Geomar dikendalikan dengan waypoint yang ditentukan melaui GM-Mon

dan remote control tidak akan berfungsi. Penentuan waypoint dilakukan dengan langkah-langkah berikut.

Pada Atupilot Mode, remote control sebaiknya dimatikan untuk memperpanjang umur Battery.

No.

Name

Protocol

Penentuan Home

1. Klik icon Set Home

2. Klik perairan pada peta yang paling dekat dengan posisi

operator.

Pastikan posisi perairan yang dipilih tidak terlau dangkal dan tidak terlalu dekat dengan daratan.

3. Posisi Home ditandai dengan kotak putih pada peta.

Penentuan Fast Waypoint

1. Klik icon fast waypoint

2. Klik perairan pada peta hingga muncul icon lingkaran hijau

yang menandakan posisi waypoint.

3. Ulangi langkah kedua hingga jalur survey yang diinginkan sudah

terpenuhi.

Penentuan Slow Waypoint

1. Klik icon slow waypoint

2. Klik perairan pada peta hingga muncul icon lingkaran kuning

yang menandakan posisi waypoint.

3. Ulangi langkah kedua hingga jalur survey yang diinginkan sudah

terpenuhi.

Slow waypoint cocok digunakan untuk titik-titik manuever Geomar agar turning radius yang tercipta tidak terlalu besar.

Mengirim Waypoint ke Geomar one by one

1. Klik icon sent waypoint one by one

2. Jika wayponit terkirim maka jumlah empty waypoint akan

berkurang dan satu lingkaran hijau/kuning akan menjadi lebih besar.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

27 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

Mengirim Waypoint ke Geomar all in one

1. Klik icon sent waypoint all in one

2. Jika wayponit terkirim maka jumlah empty waypoint akan

berkurang dan semua lingkaran hijau/kuning akan menjadi lebih besar.

Pada “Autopilot Mode” jika seluruh waypoint sudah selesai dieksekusi, maka Geomar akan

kembali ke posisi HOME secara otomatis.

6.9 SETTING ECHOSOUNDER

Seafloor sytem Echologger ECS 400 memiliki pengaturan yang berbeda untuk rentang kedalaman yang berbeda. Berikut ini dijelaskan prosedur untuk merubah pengaturan echologger.

1. Siapkan Debugger Echosounder.

2. Sambungkan konektor A dengan konektor Echologger.

3. sambungkan konektor B dengan konektor serial pada PC.

4. Sambungkan konektor C dengan adapter.

5. Untuk mengubah pengaturan Echologger gunakan perangkat lunak dari Seafloor sytem

Echologger ECS 400.

A B C

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014

28 of 28

U S E R M A N U A L

G e o m a r

7 MAINTENANCE GUIDE

Geomar didesain agar mudah dalam maintenance. Adapun langkah-langkah maintenance Geomar adalah berikut ini.

1. Untuk memperpanjang usia material dan cat pada hull, cuci dengan sabun yang lembut

dan air setiap selesai pemakaian.

2. Jika dioperasikan pada air laut, bilas hull dan propeller dengan air tawar setiap selesai

pemakaian.

3. Periksa dan bersihkan truster dari kotoran yang mungkin menyangkut setelah

pengoprasian.

4. Lubrikasi bearing pada truster menggunakan silicon spray dan periksa kekencangan

semua baut serta connector secara teratur.

5. Periksa seal pada tutup boat, connector dan antenna dari luka, retak atau deformasi. Seal

tersebut menjaga komponen dari air sehingga perlu selalu diperiksa sebelum dan sesudah pengoperasian.

6. Periksa tanda-tanda kebocoran pada hull boat Gemar setiap selesai pengoperasian.

7. Periksa cacat, retakan maupun deformasi pada hull boat Geomar setelah pengoperasian.

Bila ditemukan, segera lakukan perbaikan pada pihak yg berkompetensi.

Robo Marine Indonesia GEOMAR User Manual

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual