ROBIRD G20 User Manual
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G20 锁尾陀螺仪
使用手册
• 采用最新 MEMS 技术，高性能无温飘
• 支持 1520us 和 760us 舵机
• 每一个都经过独立校准
• 超轻小，7mm 厚度
• 防尘，防溅水
• 设置简便，全参数可调
• 1080°/s 高速稳定自旋
警告! 忽视以下安全事项可能对您和他人造成严重伤害!
• 在使用本产品前请仔细完整阅读本手册。
• 仅在空旷安全的场地飞行，且必须远离人和动物。
• 通电后本陀螺仪需要至少 4 秒的启动时间，此时应保
持机身静止并且方向摇杆处于中立位置，直到尾舵机
左右摆动一次表示启动完成。
• 检查电池，保证有足够的电量完成飞行。
• 确认陀螺仪设置的动作方向正确。错误的方向设置会
使飞机不可控的高速旋转。
• 确认陀螺仪工作在正确的模式。
• 确认陀螺仪安装牢固，且减震适当。
• 确认陀螺仪设置和舵机类型匹配。不正确的设置可能
导致舵机或陀螺仪损坏。
• 确认所有插头连接正确可靠。
• 确认飞机无任何机械故障，并且震动已最小化。
• 确认天气晴朗且没有强风。
硬件参数
体积: 23mm*23mm*7mm 传感器: MEMS 双量程
重量: 8g，14.8g(含连线) 控制算法: 自适应 PID
电压: 4.8V，6V DC
输出信号:
1520us
60Hz(模拟舵机)
电流: 35mA 250Hz
工作温度: -10°C 到50°C 280Hz
角速率范围: ±1200°/s 333Hz
ADC: 12bit 760us 560Hz(窄频舵机)
舵机搭配
若要取得良好的飞行效果，舵机的性能十分关键。推荐使用: BLS257, S9257,
DS8910, BLS251 等高速锁尾舵机。
安装
陀螺仪不需安装在飞机重心，但需要安装在水平面上(与主轴垂直的平面)。并尽量远
离振动源，热源及电磁辐射源。
请勿将陀螺仪刚性固定在飞机上(不可用捆扎带或胶带固定)，以免震动直接传递到陀
螺仪上。强烈建议使用附带的不锈钢减震片，可有效过滤震动保障飞行品质！
旋翼长度大于 300mm 的直升机，以及所有油动直升机。典型450 级。
连接
按下图将陀螺仪分别与尾舵机和接收机连接。黑色线为地线，红色线为电源线，白色
线为信号线。陀螺仪兼容 6V 电源，但请确认尾舵机是否也兼容 6V 电源。
在连接尾舵机前需确认舵机类型与设置匹配，否则可能造成舵机或陀螺仪损坏。
强烈建议使用速度快于 0.1s/60°的数码舵机。
设置发射机
下面以 DX7 和 8FG 为例列举相关的设置项的保守值。
DX7
参数项 位置 值
陀螺感度模式 GYRO SENS RUDD D/R
陀螺感度值 GYRO SENS->RATE
0: 35%
1: 65%
陀螺感度开关 INPUT SELECT->GEAR GYRO SYS
航向通道行程 TRAVEL ADJUST->RUDD L/R:100%
航向通道微调 SUB TRIM->RUDD 0
航向通道 Dual Rate D/R&EXP->D/R 100%
航向通道指数 D/R&EXP->EXP LIN
8FG
参数项 位置 值
每种模式下的陀螺仪感度
Model->Gyro Rate
In each condition and mode
30%
航向通道行程 Linkage->End Point-RUD 100
航向通道微调 Linkage->Sub Trim-RUD 0
航向通道 Dual Rate Model->Dual Rate-RUD 100
航向通道指数 Model->Dual Rate-EXP-RUD 0
请禁用任何对 Rudder 通道的混控。对于 Rudder 通道的正反设置，以右舵使飞机顺
时针偏航为准(从飞机上方看)。若飞机出现不受控的往复摇摆(追尾，金鱼尾)则应适当降
低感度值(对于 JR发射机则调整到更接近 50%)。追尾会使飞机失控，也会降低舵机使用
寿命。
指示灯
10 个 LED 显示状态和参数值。
设置时：
左侧 LED 表示设置项，用颜色区分共 9 项。
右侧 LED 表示设置项的值，共 5 档。
蓝色灯与邻近的蓝色字对应。
红色灯与邻近的红色字对应。
启动状态
上电后陀螺仪进入启动过程，过程中会识别方向舵中立点以及预热和校准传感器，需
保持机身静止，且方向舵需保持中立位置。启动完成后进入飞行状态。
R5 闪烁: 正在识别方向舵中立位置，持续1 秒。
R4 闪烁: 正在预热和校准传感器，持续至少3 秒。
若 R4常亮请保持机身静止。
飞行状态
进入飞行状态时尾舵会摆动一次。
有 2种模式:锁尾模式和速率模式。当发射机的感度设置为正时处于锁尾模式; 感度为
负时处于速率模式。建议使用锁尾模式以取得最佳效果，此时应关闭发射机的方向和感度
混控。
在不追尾的前提下，较高的感度性能更佳。
L5 常亮，红色: 处于速率模式。 L5 常亮，蓝色: 处于锁尾模式。
L2/R2 闪烁:逆时针/顺时针旋转中。
L1/R1 常亮:接收到发射机逆/顺时针转动的控制。
使尾舵回中:
快速交替左右满舵 3次以上并最后停留在中立位置将使尾舵回中。
在锁尾模式和飞锁尾模式间切换，也将使尾舵回中。
进入设置状态:
在锁尾模式下，保持机身静止，保持方向舵左(或右)满舵 3秒以
上将进入设置状态。
若无法进入设置请检查发射机的方向舵行程及 Dual Rate 设置
是否过小。
设置状态
在飞行状态的锁尾模式下，保持机身静止，保持方向舵左(或右)满舵 3秒以上将进入
设置状态。进入设置状态时，左侧 LED 会依次紫色闪烁一次。所有设置操作通过发射机
的方向舵进行，无需携带设置卡或电脑到外场。
左侧的 LED 表示设置项，右侧的LED 表示设置项的参数值。
左侧 LED 闪烁表示正在选择设置项; 右侧 LED 闪烁表示正在调整参数值。
选择设置项和调整参数值:
菜单中 前一个设置项 后一个设置项
设置项中 前一个值/值-1 后一个值/值+1
进入和离开设置项:
右满舵 2秒将进入或离开设置项。
即开始为某一设置项调整参数值，或返回设置项菜单。
离开设置项时将保存设置。
直接断电则放弃设置。
离开设置状态:
左满舵 3秒将离开设置状态并返回飞行状态。
在设置项中或在菜单中都可直接离开设置状态。
离开设置状态时将自动保存设置。
直接断电则放弃设置。
设置说明
Servo: ServoType 舵机类型
5 760us 760us 舵机。
4 333 1520us 数字舵机，333Hz。
3 280 1520us 数字舵机，280Hz。
默认值。
2 250 1520us 数字舵机，250Hz。
1 1520A 1520us 模拟舵机，60Hz。
不当的设置可能损坏舵机。请先确认设置与舵机匹配后再连接舵机。
Dir: Direction 安装方向及舵机反向
5 Up Upper 陀螺正面朝上，舵机正向。
默认值。
4 Btom Bottom 陀螺正面朝下，舵机正向。
3 URev Upper Reverse 陀螺正面朝上，舵机反向。
2 BRev Bottom Reverse 陀螺正面朝下，舵机反向。
设置时可转动飞机，尾舵会随之动作，以确认尾舵运动方向正确。
Limit: Left/RightLimit 舵机左/右极限
仅用于避免干涉，应首先保证舵臂长度合适。
1. 进入设置项。
2. 用手转动飞机，尾舵会随之运动，使尾舵达到一侧的机械极限。
3. 保持舵机达到机械极限的位置，返回菜单(操作发射机右满舵 2 秒)。
4. 按同样方法设置另一边。
LBrk: LeftBrake 逆时针自旋刹车
增加此值会使刹车更硬，减小此值可消除回弹。
默认值 3。
RightBrake: RightBrake 顺时针自旋刹车
类似 LBrk，但作用的转向相反。
Rate: MaxYawRate 最大自旋速率 StkExp: StickExp 控制非线性
5 1080°/s 5 -40
4 900°/s，
默认值。
4 -30
3 720°/s 3 -20，
默认值。
2 540°/s 2 -10
1 360°/s 1 0
越大满舵时的自旋速率越高。 越大低速控制越细腻。
Rsps: Response 传感器敏感度
增加此值可更快的响应螺距变化和抗风。减小此值可增强抗震性。
默认值 3。
LkGn: LockGain 锁尾感度
增加此值可使锁尾更硬，但过高会引起回弹和追尾(金鱼尾)。
默认值 3。
机械调整
1.切换到非锁尾模式，保持发射机方向舵居中。调整舵臂安装角度，使其与舵机垂直
(需要重新安装舵臂固定螺丝)。
2.连接舵机与连杆。调整连杆长度或舵机位置，使 2片尾舵间向抵抗飞机自旋的方向
有大约有 10°夹角。简易安装也可使尾滑块处于居中位置(逆时针急停时会较顺时针软)。
3.设置陀螺的 Limit 以及调整舵臂长度，使尾舵滑块能达到机械极限。
故障排除
飞机不受控的快速交替摆动(追尾，金鱼尾)。
尽可能减少机械虚位和松动：确保尾桨夹不松动；确保球头和尾滑块不过紧；确
保尾连杆不弯曲。
尝试逐步降低发射机上的感度设置，直至 15%(JR:57%)。
飞机无规律的摆动。
尽可能减少飞机的震动：确保主轴、尾轴、横轴不弯曲；确保旋翼已经过平衡；
确保尾旋翼不缺损。
使用附带的滤震钢片和海绵胶安装。若钢片已丢失可用硬币代替。
降低陀螺仪 Rsps设置项的值。
无法离地，飞机完全不受控的逆时针旋转。
调整陀螺仪 Dir 设置项。
飞机缓慢而持续的往一个方向转动。
确保发射机的 TRIM 设置为0。确保陀螺仪启动时飞机静止不动。
旋翼长度小于 300mm 的小型直升机。典型200，250 级。
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