Omron R88M-G, R88D-GN User Manual

SERVOSYSTÈMES SÉRIE G

Moins de câbles, plus d'espace et de temps

Un format compact »

MECHATROLINK-II »

Des performances optimisées »

Moins de câbles, plus d'espace et de temps

Compact par la taille

riche par les fonctionnalités

L'application pour laquelle vous utilisez la

machine a toujours la priorité, c'est pourquoi

les servosystèmes série G vous offrent des

fonctionnalités supplémentaires pour étendre

les possibilités de votre machine de manière

plus rapide, plus souple et plus efficace.

Parmi les nouvelles caractéristiques, citons le

temps de réponse réduit, la gamme plus large

de servosystèmes ainsi que le réglage

automatique rapide et intuitif : la solution est

donc adaptée à de nombreuses applications,

avec la qualité et l'assistance que vous êtes

en droit d'attendre d'Omron.

Caractéristiques et avantages principaux :

• Servomoteur en format de poche très

peu encombrant (x  cm)

• Réglage automatique pour un démarrage

aisé et rapide

• Bus MECHATROLINK-II intégré réduisant le

câblage et permettant la configuration et le diagnostic du servosystème à distance

• Couple de démarrage élevé :  % en  s.

• Contrôle du positionnement, de la vitesse

et du couple

• Alimentation en énergie et alimentation

de commande séparées

• Positionnement rapide et précis

•

Gamme de servomoteurs allant de  W à , kW

• Codeur incrémentiel et absolu disponible

• Servomoteurs cylindriques et plats

avec un régime allant jusqu'à   tr/min

• Compatible avec les servomoteurs SmartStep 

• Suppression des vibrations

Avant : de nombreux câbles

Après : un seul câble

MECHATROLINK-II

Une connexion facilitée par l'utilisation d'un seul câble !

Grâce au bus MECHATROLINK-II intégré, il suffit d'un seul câble pour relier les servomoteurs entre eux. De cette façon, non seulement le câblage et le temps d'installation sont réduits, mais les risques d'erreurs de connexion sont également considérablement moindres. La connexion à un seul câble est bien plus solide qu'une solution à plusieurs câbles, ce qui garantit une fiabilité accrue.

Réglage automatique simple et rapide

Les graphiques illustrent un profil de mouvement avec un servosystème série G dans une application où le rapport d'inertie est de 16:1. Les réglages peuvent être facilement effectués à l'aide du CX-Drive en une minute seulement. Il en résulte un contrôle irréprochable, gage d'un fonctionnement optimal du servosystème et donc de la machine, même si l'utilisateur est néophyte.

Une fois en marche, la fonction de réglage automatique en temps réel intégrée assure le fonctionnement du servosystème en fonction de l'inertie de charge, garantissant là encore la qualité de la pièce produite.

De plus, de nombreux filtres de suppression et filtres coupe-bande sont disponibles pour supprimer les vibrations de la machine, quel que soit le sens de fonctionnement.

Avant réglage automatique

Vitesse

Après réglage automatique

Vitesse de commande

Vitesse

Vitesse de commande

Couple

Série G + NCF : un positionnement optimal jusqu'à 16 axes

Système de positionnement complet et compact

Vous pouvez bénéficier d'un système PTP complet et puissant dans un minimum d'espace en associant l'unité CJ1W-NCF71 et le servo de la série G. Cette configuration offre un positionnement 16 axes avec interpolation circulaire et linéaire, ainsi que la gestion d’interruptions. L'association NCF + série G constitue la solution idéale pour les applications où l'espace est réduit.

Transparence totale depuis un hôte distant

Lorsque le servosystème série G est commandé par l'unité de positionnement NCF, le servomoteur est entièrement transparent pour un PC distant. Cette transparence est due à la transmission des signaux du servomoteur série G à l'API via le bus MECHATROLINK-II et via toute liaison série ou Ethernet entre l'API et le PC, d'où une intégration parfaite à Omron Smart Platform.

PLCopen

PLCopen est une norme internationale relative à la programmation de commandes industrielle qui fournit une interface de programmation normalisée afin d'harmoniser la conception et le fonctionnement des commandes industrielles.

NCF – caractéristiques et avantages principaux

• Contrôleur de position point à point

 axes sur le ML II

• Évolutivité des systèmes avec des

modèles pour ,  ou  axes

• Configuration facile, rapide et fiable

• Optimisé pour les applications de

positionnement

• Câblage simplifié vers les servomoteurs

• Intégration avec Omron Smart Platform

CJW-NC

 axes

CJW-NC

 axes

CJW-NCF

 axes

Jusqu’à 16 axes

R88D-GN@/R88M-G@

Servosystème série G

Compact par la taille, riche par les fonctionnalités. Moins de câbles, plus d'espace et de temps.

• Bus de mouvement MECHATROLINK-II intégré

• Contrôle de position, de vitesse et de couple

• Fréquence de réponse élevée de 1 kHz

• Réglage automatique en temps réel

• Suppression des vibrations

• Alimentation en énergie et alimentation de commande séparées

• Moteurs disponibles dotés d'un codeur absolu et incrémental (17 bits) pour une plus grande précision

• Servomoteurs cylindriques et plats avec un régime allant jusqu'à 3 000 tr/min

• Servomoteurs pris en charge par les servodrivers SmartStep2, série G et série G5

• Couple pic : 300% du couple continu pendant 3 secondes ou plus en fonction du modèle

• IP65 et joint d'huile d'arbre disponible

Puissances

• 230 Vc.a. monophasé 100 W à 1,5 kW (8,62 Nm)

Configuration du système

Configuration du servomoteur MECHATROLINK-II série G

Unité de contrôle de position

CJ1W-NC_71 CS1W-NC_71

Contrôleur d'axe TJ1-MC04/16

CJ1W-MCH72

Câble

d'alimentation

Servomoteur série G

AC SERVO DRIVER

ADR

X10

COM

Câble du codeur

MECHATROLINK-II

Servomoteur série G

AC SERVO DRIVER

ADR

X10

COM

Logiciel informatique : CX-One

Servomoteur série G

AC SERVO DRIVER

ADR

X10

COM

Servomoteur série G

AC SERVO DRIVER

ADR

X10

COM

Servomoteur série G

AC SERVO DRIVER

ADR

X10

COM

Terminaison

Servomoteur série G

Servomoteurs cylindriques

Servomoteur série G

Servomoteurs plats (100-400 W)

(50-1 500 W)

6 Servomoteurs c.a.

Légende des références

Servodriver

R88D-GN04H-ML2

Servodriver série G

N : type réseau Capacité

100 W

200 W

02 04

400 W

750 W

1,0 kW

1,5 kW

Modèle ML2 : communications MECHATROLINK-II

Tension source

H : 230 V

Caractéristiques des servodrivers

Servodriver série G

Modèle de servodriver R88D-GN@ 01H-ML2 02H-ML2 04H-ML2 08H-ML2 10H-ML2 15H-ML2

Servomoteur applicable

Puissance moteur applicable max W 100 200 400 750 1 000 1 500 Courant de sortie continu Arms 1,16 1,6 2,7 4,0 5,9 9,8 Courant de sortie max Arms 3,5 5,3 7,1 14,1 21,2 28,3 Circuits d’alim. Circuit principal Monophasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15%

Alimentation Circuit de contrôle Méthode de contrôle Méthode MLI contrôlée par IGBT

Rétroaction Codeur série (incrémental/absolu)

Température de fonctionnement/stockage 0 à +55°C/-20 à 65°C Humidité de fonctionnement/stockage 90% ou moins (sans condensation) Altitude 1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer

Caractéristiques de base

Résistance aux vibrations/chocs 5,88 m/s

Conditions

Configuration Monté sur base Poids approximatif kg 0,8 1,1 1,5 1,7

Plage de contrôle de la vitesse 1:5 000 Variance de

vitesse

Caractéristiques de fréquence 1 kHz Précision du contrôle de couple (reproductibilité) ±3% (de 20% à 100% du couple nominal)

Performances

Paramètres de temps du démarrage en douceur 0 à 10 s (les temps d'accélération et de décélération peuvent être réglés) Communications

MECHATROLINK

R88M-G@ 05030@/10030@ 20030@ 40030@ 75030@ G1K020T@ 90010T@ / 1K030T@ /

R88M-GP@ 10030@ 20030@ 40030@ - - -

(50/60 Hz) Monophasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15% (50/60 Hz)

Variance de charge Pendant 0 à 100% de la charge ±0,01 max. (à la vitesse nominale) Variance de tension 0% à ±10% de la tension nominale (à la vitesse nominale) Variance de température 0 à 50ºC ±0,1% max. (à la vitesse nominale)

Commandes MECHATROLINK-II (pour séquence, mouvement, paramétrage/référence des données, surveillance, réglage et autres commandes)

/19,6 m/s

Monophasé/triphasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15% (50/60 Hz)

1K5@0T@

Entrée commande

Mode de contrôle de position/vitesse/couple

Signal d'entrée de séquence Arrêt d'urgence, 3 signaux de verrouillage externes, limite de couple avant/inversé, interdiction de marche

Signal de sortie de séquence Il est possible de sortir 3 types de signaux : positionnement terminé, coïncidence de vitesse, détection de

Signal d’E/S

avant/inversée, proximité d'origine, 3 entrées d'utilisation générale

vitesse de rotation, servo prêt, limite de courant, limite de vitesse, relâchement du frein et signal d'avertissement

Servosystème série G 7

Modèle de servodriver R88D-GN@ 01H-ML2 02H-ML2 04H-ML2 08H-ML2 10H-ML2 15H-ML2

Servomoteur applicable

R88M-G@ 05030@/10030@ 20030@ 40030@ 75030@ G1K020T@ 90010T@ / 1K030T@ /

1K5@0T@

R88M-GP@ 10030@ 20030@ 40030@ - - -

Communications RS-232

Communications MECHATROLINK

Interface Ordinateur Vitesse de transmission De 2 400 à 57 600 bps Fonctions Réglage de paramètres, affichage de l'état, affichage d'alarme (surveillance, effacement, historique), fonction

Protocole de communications

de tracé des données du servodriver, opérations de test/réglage automatique, tracé en temps réel, paramètre de codeur absolu, valeurs par défaut

MECHATROLINK-II

Vitesse de transmission 10 Mbps

Communications

Longueur des données 17 octets et 32 octets Fonctions Réglage de paramètres, affichage de l'état, affichage d'alarme (surveillance, effacement, historique), valeurs

par défaut Détection d’inertie de charge automatique Mode axe horizontal et vertical. Un paramètre de configuration de rigidité. Frein dynamique (DB) Fonctionne en cas de coupure de l’alimentation principale, alarme servo, dépassement de course ou servo

OFF Traitement régénérateur Résistance de régénération intégrée dans les modèles de 750 W à 1,5 kW. Résistance de régénération

Fonction de prévention de dépassement (OT) Frein dynamique, désactive le couple ou couple d'arrêt d'urgence pendant le fonctionnement POT et NOT

Fonctions intégrées

Arrêt d'urgence (STOP) Entrée d'arrêt d'urgence

externe en option.

Fonction de diviseur de codeur Impulsions de division optionnelles possibles Réducteur électronique 0,01<Numérateur/Dénominateur<100 Fonction de réglage de la vitesse interne 8 vitesses internes Fonctions de protection Surtension, sous-tension, surintensité, surcharge, surcharge de régénération, surchauffe du servodriver Sortie Moniteur analogique La vitesse, la vitesse de commande, le couple et le nombre d'impulsions cumulées réels du servomoteur

peuvent être mesurés avec un oscilloscope ou un autre équipement. Panneau de commande Fonctions d'affichage Un affichage 2 chiffres LED à 7 segments indique l'état du servodriver, les codes d'alarme, paramètres, etc.

Voyant d'état des communications MECHATROLINK-II (COM)

Interrupteurs Commutateur rotatif pour régler l'adresse de nœud MECHATROLINK-II

Noms des éléments du servodriver

Zone d’affichage

Commutateurs rotatifs pour adresse de nœud ML-II

Voyant d'état des communications ML-II

Connecteur de communications RS-232 (CN3)

Connecteur de communications ML-II (CN6A, CN6B)

Broches pour moniteur analogique

(SP, IM, G)

AC SERVO DRIVE

ADR

X10

COM

Bornes d'alimentation du circuit principal

Bornes d'alimentation du circuit de contrôle

Bornes de connexion de la résistance

de régénération externe (B1, B2, B3)

Bornes de connexion du servomoteur

(L1, L2, L3)

(L1C, L2C)

(U, V, W)

Bornes de la masse de protection

Connecteur d’E/S de contrôle (CN1)

Connecteur du codeur (CN2)

8 Servomoteurs c.a.

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