Omron JUNMA series User Manual [it]

Download

Page 1

Cat. No. TOIPC71080603-01-OY

SERVOAZIONAMENTO SERIE JUNMA

Tipo di comunicazione Mechatolink-I/II Modello: SJDE-ooANA-OY

MANUALE PER L‘UTENTE

Page 2

Tutti i diritti riservati. Nessuna parte della presente pubblicazione può essere riprodotta, memorizzata in un sistema, trasmessa in qualsivoglia formato o mezzo, meccanico, elettronico, tramite fotocopia, registrazione o altro, senza previo consenso scritto di Yaskawa. Non viene assunta alcuna responsabilità palese in relazione all'uso delle informazioni contenute nel presente manuale. Inoltre, poiché Yaskawa è alla costante ricerca della migliore qualità per i propri prodotti, le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso. Il presente manuale è stato redatto con la massima attenzione e tuttavia Yaskawa non assume alcuna responsabilità in relazione ad eventuali errori od omissioni,né assume alcuna responsabilità in relazione ad eventuali danni derivanti dalle informazioni in esso contenute.

Page 3

Introduzione

Questo manuale di istruzioni descrive i SERVOPACK c.a. serie JUNMA. Per un uso corretto dei SERVOPACK c.a. serie JUNMA, leggere per intero le seguenti istruzioni ed impiegarle come riferimento in caso di ispezioni, manutenzione e così via. Assicurarsi che l'utente finale riceva il presente manuale.

Manuali correlati

Fare riferimento ai seguenti manuali per ottenere le informazioni desiderate

Titolo del manuale Codice manuale

MANUALE PER L'UTENTE TOMPC23026100

oppure TOEPC23026101

Informazioni di sicurezza

Nel presente manuale le precauzioni sono indicate in base alle convenzioni riportate di seguito. La mancata osservanza di tali precauzioni potrebbe causare lesioni gravi, o addirittura fatali, a persone o danni ai prodotti o ai sistemi e alle apparecchiature correlate.

AVVERTENZA

ATTENZIONE

NON CONSENTITO

OBBLIGATORIO

Indica condizioni che potrebbero causare la morte o lesioni gravi, se non vengono osservate le precauzioni riportate.

Indica condizioni che potrebbero causare lesioni relativamente gravi o lievi, danni al prodotto o un errato funzionamento, se non vengono osservate le precauzioni riportate.

In alcuni casi, la mancata osservanza delle precauzioni riportate potrebbe comportare conseguenze gravi.

Indica azioni vietate che non devono essere eseguite. Ad esempio, questo simbolo potrebbe essere utilizzato nel modo seguente per indicare che non è consentito

utilizzare del fuoco: .

Indica azioni da eseguire obbligatoriamente. Ad esempio, questo simbolo deve

essere utilizzato per indicare che è obbligatorio effettuare la messa a terra: .

Aiuti visivi

I seguenti aiuti vengono utilizzati per indicare determinate informazioni in modo semplice.

• Indica informazioni importanti da memorizzare, incluse precauzioni quali

IMPORTANTE

INFORMAZIONI

la visualizzazione di allarmi onde evitare di danneggiare i dispositivi.

• Indica informazioni aggiuntive.

Marchi

MECHATROLINK è un marchio di MECHATROLINK Members Association.

Page 4

Note per un funzionamento sicuro

Leggere per intero le seguenti istruzioni prima della verifica dei prodotti al momento della consegna, prima del trasporto e dello stoccaggio, dell'installazione, del cablaggio, del funzionamento e dell'ispezione, e dello smaltimento del SERVOPACK c.a.

AVVERTENZA

• Accertarsi di aver collegato correttamente i connettori SERVOPACK. Un cablaggio errato potrebbe provocare scosse elettriche, incendi o danni alle apparec-

chiature. Per il metodo di cablaggio, fare riferimento a 3.4 Cablaggio circuito principale.

• Utilizzare l'ingresso del segnale di arresto di emergenza E-STP per forzare la disattivazione del servomotore da una sequenza esterna, quale un controllore, in caso di allarme del servo o di arresto di emergenza del sistema.

• Configurare l'alimentazione del circuito in modo che venga automaticamente interrotta nel caso in cui il segnale E-STP si disattivi in seguito a un arresto di emergenza.

La tensione residua fa ruotare il servomotore per alcuni secondi dopo la disattivazione dell'alimentazione e può essere causa di lesioni o danni alle apparecchiature. Accertarsi di arrestare completamente il motore disattivando il servo tramite l'arresto di emergenza. Le informazioni sulla posizione non vengono memorizzate nel SERVOPACK, pertanto andranno perse in caso di disattivazione dell'alimentazione. Non sarà possibile leggere nuovamente tali informazioni in caso di disattivazione dell'alimentazione.

• Non toccare mai parti rotanti del motore mentre quest'ultimo è in funzione. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.

• Prima di avviare il funzionamento di una macchina collegata, accertarsi che sia possibile applicare un arresto di emergenza in qualsiasi momento. Configurare, inoltre, l'alimentazione del circuito in modo che si disattivi automaticamente nel caso in cui il segnale E-STP sia OFF in seguito a un arresto di emergenza.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.

• Non toccare mai le parti all'interno del SERVOPACK, in caso contrario potrebbero verificarsi scosse elettriche.

• Una volta disattivata l'alimentazione, attendere cinque minuti prima di toccare i terminali. La tensione residua potrebbe causare scosse elettriche.

• Attenersi scrupolosamente alle procedure e alle istruzioni riportate nel presente manuale per il test di funzionamento.

I malfunzionamenti che si verificano dopo il collegamento del servomotore non solo danneggiano le apparecchiature, ma possono anche causare incidenti gravi o mortali.

• Evitare di rimuovere cavi, connettori o elementi opzionali mentre è attiva l'alimentazione; in caso contrario potrebbero verificarsi scosse elettriche.

• Installazione, cablaggio e consulenze relative alle ispezioni e ai malfunzionamenti devono essere eseguiti solo da personale autorizzato.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di incendi, scosse elettriche o lesioni.

• Evitare di danneggiare, premere, esercitare pressioni eccessive o posizionare oggetti pesanti sui cavi o i cavi tra altri oggetti che ne potrebbero causare lo schiacciamento.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di scosse elettriche, arresti nel funzionamento del prodotto o bruciature.

Page 5

AVVERTENZA

• Installare un dispositivo d'arresto sul lato della macchina per garantirne la sicurezza. Il freno di stazionamento di un servomotore con freno non è un dispositivo di arresto per la garanzia

della sicurezza. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.

• Non avvicinarsi alla macchina subito dopo avere ripristinato una caduta momentanea di corrente, onde evitare un riavvio inatteso.

Prendere le misure necessarie atte a prevenire un riavvio inatteso. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.

• Non modificare il prodotto in nessun caso. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni o danneg-

giare il prodotto.

• Accertarsi di aver effettuato una corretta messa a terra del SERVOPACK e del servomotore.

• Collegare il terminale di messa a terra del SERVOPACK nel rispetto delle norme per le installazioni elettriche (resistenza di massa: 100 Ω o inferiore).

Una messa a terra errata potrebbe provocare scosse elettriche.

 Controlli alla consegna

ATTENZIONE

• Utilizzare sempre il servomotore e il SERVOPACK in una delle combinazioni specificate. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare incendi o malfunzionamenti.

 Stoccaggio e trasporto

ATTENZIONE

• Non immagazzinare o installare il prodotto nei seguenti luoghi. La mancata osservanza di tale precauzione potrebbe causare danni al prodotto.

• Luoghi esposti alla luce solare diretta.

• Luoghi con temperature al di fuori dell'intervallo di valori riportato nelle condizioni di temperatura per la conservazione o l'installazione.

• Luoghi con tassi di umidità al di fuori dell'intervallo di valori riportato nelle condizioni di umidità per la conservazione o l'installazione.

• Luoghi soggetti a formazione di condensa a causa di escursioni termiche estreme.

• Luoghi esposti a gas corrosivi o infiammabili.

• Luoghi esposti a polvere, agenti salini o polveri metalliche.

• Luoghi esposti ad acqua, oli o agenti chimici.

• Luoghi soggetti a urti o vibrazioni.

• Non trasportare il prodotto tenendolo per i cavi o per l'albero motore La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare lesioni o malfunzionamenti.

• Non applicare un carico superiore a quello specificato sulla scatola di imballaggio. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare lesioni o malfunzionamenti.

Page 6

 Installazione

ATTENZIONE

• Accertarsi di rispettare le condizioni riportate in 2.1 Condizioni di installazione. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare scosse elettriche,

incendi o malfunzionamenti del SERVOPACK.

• Non calpestare o appoggiare oggetti pesanti sul prodotto. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.

• Non coprire ingressi e uscite del SERVOPACK ed evitare che corpi estranei, quali frammenti metallici o combustibili, penetrino nel prodotto

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare il deterioramento di elementi interni con conseguenti incendi o malfunzionamenti.

• Accertarsi di aver collegato il prodotto in senso corretto La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di malfunzionamenti.

• Mantenere le distanze specificate tra il SERVOPACK e il pannello di comando o altri dispositivi. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare incendi o malfunzionamenti.

• Il SERVOPACK e il servomotore sono apparecchiature di precisione. Evitare urti violenti. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di malfunzionamenti.

Page 7

 Cablaggio

AVVERTENZA

• Accertarsi di aver effettuato una corretta messa a terra del SERVOPACK e del servomotore.

• Il cablaggio deve essere eseguito da personale autorizzato specializzato in lavori elettrici.

• Quando si utilizza il servomotore per un asse verticale, installare i dispositivi di sicurezza per prevenire eventuali cadute di pezzi in seguito all'attivazione di allarmi. La caduta di pezzi potrebbe causare lesioni o malfunzionamenti.

• Configurare il circuito di interLATCH in modo da bloccare il sistema per evitare eventuali lesioni ad ogni apertura o chiusura del coperchio di protezione della macchina.

• Utilizzare l'ingresso del segnale di arresto di emergenza E-STP per forzare la disattivazione del servoazionamento da una sequenza esterna, quale un controllore, in caso di allarme del servo o di arresto di emergenza del sistema.

• Quando si esegue la funzione di JOG e la funzione di ricerca di origine utilizzando CX-Drive, il segnale E-STP verrà ignorato. È necessario adottare contromisure alternative nel caso sia richiesto un arresto di emergenza.

• Configurare l'alimentazione del circuito in modo che venga automaticamente interrotta nel caso in cui il segnale E-STP si disattivi in seguito a un arresto di emergenza.

La tensione residua fa ruotare il servomotore per alcuni secondi dopo la disattivazione dell'alimentazione e può essere causa di lesioni o danni alle apparecchiature.

Le informazioni sulla posizione non vengono memorizzate nel SERVOPACK, pertanto andranno perse in caso di disattivazione dell'alimentazione. Non sarà possibile leggere nuovamente tali informazioni in caso di disattivazione dell'alimentazione.

• Quando si esegue la funzione di JOG e la funzione di ricerca di origine utilizzando CX-Drive, i segnali P-OT e N-OT verranno ignorati. È necessario adottare contromisure alternative in caso di extracorsa.

Page 8

ATTENZIONE

• Non collegare un'alimentazione trifase ai terminali di uscita U, V o W. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare lesioni o incendi.

• Collegare in modo sicuro i terminali di alimentazione, il terminale di collegamento del modulo di rigenerazione e i terminali dei cavi del circuito principale del motore.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un incendio.

• Non raccogliere o far passare le linee di alimentazione e di segnale insieme nello stesso condotto. Mantenere le linee di alimentazione e di segnale a una distanza di almeno 300 mm.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di malfunzionamenti.

• Utilizzare cavi schermati a doppini intrecciati o cavi schermati a doppini intrecciati a più conduttori per i cavi del segnale di I/O e dell'encoder.

La lunghezza massima è 3 m per il cavo del segnale di I/O e 20 m per il cavo dell'encoder.

• Una volta disattivato il LED dell'alimentazione, attendere cinque minuti prima di toccare i terminali di alimentazione, in quanto potrebbe esservi ancora un'elevata tensione residua nel SERVOPACK.

• Evitare di attivare e disattivare di continuo l'alimentazione. Evitare di attivare e disattivare l'alimentazione più di una volta al minuto.

Poiché il SERVOPACK dispone di un sistema di alimentazione dotato di condensatore, si verifica un elevato flusso di corrente di carica quando viene attivata l'alimentazione. Una frequente attivazione e disattivazione dell'alimentazione causa un deterioramento dei principali dispositivi di alimentazione, quali condensatori e fusibili, che porta a problemi non previsti.

• Tenere conto delle seguenti precauzioni durante il cablaggio del connettore per il modulo di alimentazione/rigenerazione.

• Rimuovere il connettore per il modulo di alimentazione/rigenerazione dal SERVOPACK prima di eseguire il cablaggio.

• Inserire solo un cavo per terminale sul connettore per il modulo di alimentazione/rigenerazione.

• Accertarsi che il filo conduttore non vada in cortocircuito con i fili conduttori adiacenti.

• Assicurarsi di aver effettuato un cablaggio sicuro e corretto, La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare un overrun del motore,

lesioni o malfunzionamenti.

• Utilizzare sempre la tensione di alimentazione monofase da 200 a 230 V specificata senza eseguire il collegamento diretto a un'alimentazione di 400 V.

Il SERVOPACK verrà distrutto.

• Adottare le misure necessarie per garantire che l'alimentazione in ingresso fornita rientri nella gamma di fluttuazione specificata.

L'uso di un'alimentazione non appropriata potrebbe danneggiare il prodotto.

• Installare interruttori esterni o altri dispositivi di sicurezza per evitare cortocircuiti nelle aree di cablaggio esterno.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un incendio.

• Adottare contromisure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi di seguito riportati. La mancata osservanza di tale precauzione potrebbe causare danni al prodotto.

• Luoghi soggetti a elettricità statica o altre forme di disturbi.

• Luoghi soggetti a forti campi magnetici o elettromagnetici.

• Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.

• Luoghi in prossimità di sistemi di alimentazione, incluse le linee di alimentazione.

• Non invertire la polarità della batteria durante il cablaggio del modulo di rigenerazione. La mancata osservanza di tale precauzione potrebbe causare danni al prodotto.

Page 9

 Funzionamento

ATTENZIONE

• Effettuare le prove di funzionamento sul servomotore solo con l'albero motore scollegato dalla macchina per evitare incidenti non previsti.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.

• Durante l'esecuzione della funzione di JOG e della funzione di ricerca di origine con CX-Drive, i segnali di marcia avanti inibita (P-OT), marcia indietro inibita (N-OT) e arresto di emergenza (E-STP) verranno ignorati. È necessario adottare contromisure alternative in caso di extracorsa e arresto di emergenza.

• Quando si utilizza il servomotore per un asse verticale, installare i dispositivi di sicurezza per prevenire eventuali cadute di pezzi in seguito all'attivazione di allarmi.

La caduta di pezzi potrebbe causare lesioni o malfunzionamenti.

• Non toccare i dissipatori di calore del SERVOPACK, il modulo di rigenerazione o il servomotore mentre è attiva l'alimentazione o subito dopo averla disattivata.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare ustioni dovute a temperature elevate.

• Quando scatta un allarme, rimuoverne la causa, disattivare l'alimentazione e riattivarla dopo aver verificato la sicurezza e quindi riprendere il funzionamento.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.

• Non utilizzare il freno di stazionamento del servomotore per operazioni di frenata normali. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di malfunzionamenti.

 Manutenzione e ispezione

ATTENZIONE

• Una volta che si è spento l'indicatore di alimentazione (PWR LED), attendere 5 minuti prima di aprire il case del SERVOPACK. Una volta disattivata l'alimentazione, nel SERVOPACK potrebbe essere ancora presente alta tensione.

• Una volta disattivata l'alimentazione, attendere 15 minuti prima di sostituire la ventola di raffreddamento.

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare ustioni dovute all'elevata temperatura del dissipatore di calore.

• Installare la ventola di raffreddamento nel modo corretto descritto in 9.3 Sostituzione ven-

tola di raffreddamento.

Un'installazione errata potrebbe provocare guasti al SERVOPACK.

• Non tentare di modificare il cablaggio in presenza di alimentazione. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare scosse elettriche o lesioni.

• Non toccare i dissipatori di calore del SERVOPACK, il modulo di rigenerazione o il servomotore mentre è attiva l'alimentazione o subito dopo averla disattivata.

 Smaltimento

ATTENZIONE

• Durante lo smaltimento dei prodotti, considerarli come rifiuti industriali generali.

Page 10

 Precauzioni generali

Per un'applicazione sicura, tenere presente quanto riportato di seguito.

• Le illustrazioni presenti in questo manuale talvolta non includono coperchi o ripari protettivi. Riposizionare sempre il coperchio o il riparo protettivo come indicato, prima di mettere in funzione i prodotti secondo le indicazioni del manuale.

• Le illustrazioni presenti in questo manuale sono esempi tipici e potrebbero non corrispondere con il prodotto ricevuto.

• Tale manuale è soggetto a variazioni dovute a miglioramenti del prodotto, modifiche delle specifiche e miglioramenti del manuale stesso. Quando il manuale viene revisionato, il relativo codice viene aggiornato e il nuovo manuale viene pubblicato come edizione successiva.

• Qualora fosse necessario riordinare il manuale in seguito a perdita o danneggiamento, informare il rappresentante Omron Yaskawa di zona o uno degli uffici riportati sul retro del manuale.

• Omron Yaskawa non è responsabile di risultati dovuti a modifiche non autorizzate del prodotto. Omron Yaskawa non è responsabile per eventuali danni o problemi dovuti a modifiche non autorizzate.

Page 11

SOMMARIO

Introduzione- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Manuali correlati - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Informazioni di sicurezza - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Aiuti visivi - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Marchi - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Note per un funzionamento sicuro - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2

1 Prima dell'uso- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -13

1.1 Verifica dei prodotti - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 13

1.2 Etichetta di avviso - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 13

1.3 Legenda modello - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14

1.4 SERVOPACK e servomotori applicabili - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 14

1.5 Nomi e funzioni dei componenti - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 15

1.6 Standard applicabili - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16

1.6.1 Standard di sicurezza nordamericani (UL, CSA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16

1.6.2 Direttive europee - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 16

2 Installazione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 17

2.1 Condizioni di installazione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 17

2.2 Metodo di installazione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 18

3 Cablaggio- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -19

3.1 Configurazione del sistema - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 19

3.2 Collegamento standard - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 20

3.3 Precauzioni per il cablaggio - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 21

3.3.1 Protezione per linea di alimentazione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 21

3.3.2 Precauzioni per la messa a terra- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 21

3.3.3 Precauzioni per il cavo- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 22

3.3.4 Caduta di tensione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 22

3.3.5 SERVOPACK e dispositivi periferici applicabili - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 22

3.3.6 Prevenzione dei disturbi- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 23

3.3.7 Condizioni di installazione e cablaggio su marchiatura CE - - - - - - - - - - - - - - - - - 26

3.3.8 Altre precauzioni - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 27

3.4 Cablaggio circuito principale- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 27

3.4.1 Cavi di potenza SERVOPACK - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 27 Cablaggio connettore per il modulo di alimentazione/rigenerazione (CNA) - - - - - - 32

3.4.2 Cablaggio connettore per il cavo di potenza del servomotore (CNB) - - - - - - - - - - 34

3.4.3

3.4.4 Cablaggio connettore encoder (CN2) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 38

3.4.5

Cablaggio del connettore del segnale di I/O (CN1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 39

Page 12

3.4.6 Cablaggio dei connettori per la rete MECHATROLINK-II (CN6A e CN6B) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 41

3.4.7 Cablaggio del connettore del personal computer (CN9) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 43

3.5 Esempi di collegamento del segnale di ingresso - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44

3.6 Esempio di collegamento del segnale di uscita - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45

3.7 Segnali di I/O - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46

3.7.1 Ingresso segnale di decelerazione per la ricerca dell’origine - - - - - - - - - - - - - - - - 46

3.7.2 Ingresso segnale di latch esterno - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46

3.7.3 Ingresso segnale arresto di emergenza - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 47

3.7.4 Ingressi marcia avanti/indietro inibita (ingressi extracorsa) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 49

3.7.5 Uscita di allarme del servoazionamento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 50

3.7.6 Uscita di interLATCH freni- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 50

3.8 Impostazione rete MECHATROLINK-II - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

3.8.1 Comunicazioni MECHATROLINK-II - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5

3.8.2 Specifiche per il cablaggio - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52

3.8.3 Impostazione delle specifiche di comunicazione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 53

3.8.4 Ciclo di trasmissione e numero di stazioni - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 54

3.8.5 Indicatore di stato della rete MECHATROLINK-II LED COM - - - - - - - - - - - - - - - - 54

4 Comandi MECHATROLINK-II - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55

4.1 Elenco comandi - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55

4.1.1 Elenco dei comandi principali - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55

4.1.2 Elenco sottocomandi - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 57

4.2 Comandi principali - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 58

4.2.1

Fasi di comunicazione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 58

4.2.2 Nessun funzionamento (NOP: 00H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 60

4.2.3 Leggi parametro (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 61 Scrivi parametro (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 62

4.2.4

4.2.5

Leggi ID (ID_RD: 03H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 63

4.2.6 Configura dispositivo (CONFIG: 04H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 64 Leggi allarme o avviso (ALM_RD: 05H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 65

4.2.7

4.2.8

Cancella allarme o avviso (ALM_CLR: 06H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 66

4.2.9

Avvia comunicazione sincrona (SYNC_SET: 0DH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 67

4.2.10

Stabilisci collegamento (CONNECT: 0EH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 68 Rilascia collegamento (DISCONNECT: 0FH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 69

4.2.11

4.2.12

Scrivi parametro memorizzato (PPRM_WR: 1CH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 69

4.2.13

Imposta coordinate (POS_SET: 20H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 70 Applica freno (BRK_ON: 21H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 70

4.2.14

Rilascia freno (BRK_OFF: 22H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 72

4.2.15

Attiva sensore (SENS_ON: 23H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 73

4.2.16

4.2.17

Disattiva sensore (SENS_OFF: 24H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 73 Arresta movimento (HOLD: 25H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 74

4.2.18

4.2.19 Richiesta modalità di LATCH (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 75

4.2.20 Rilascia modalità di LATCH (LTMOD_OFF: 29H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 76

4.2.21 Monitoraggio stato (SMON: 30H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 77

4.2.22 Servo ON (SV_ON: 31H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 78

4.2.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 79

Page 13

4.2.24 Avanzamento interpolazione (INTERPOLATE: 34H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 80

4.2.25 Posizionamento (POSING: 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 81

4.2.26 Avanzamento velocità costante (FEED: 36H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 82

4.2.27 Avanzamento interpolazione con rilevamento posizione (LATCH: 38H) - - - - - - - - 83

4.2.28 Posizionamento ingresso esterno (EX_POSING: 39H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 84

4.2.29 Ricerca di origine (ZRET: 3AH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 85

4.2.30 Regolazione (ADJ: 3EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 87

4.3 Sottocomandi - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90

4.3.1 Nessun funzionamento (NOP: 00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90

4.3.2 Leggi parametro (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 90

4.3.3 Scrivi parametro (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 91

4.3.4 Leggi allarme o avviso (ALM_RD: 05H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 91

4.3.5 _PPRM_WriteParameter 1CH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 92

4.3.6 Richiedi modalità di LATCH (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 92

4.3.7 Rilascia modalità di LATCH (LTMOD_OFF: 29H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 93

4.3.8 Monitoraggio stato (SMON: 30H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 93

4.4 Combinazione di comandi e sottocomandi MECHATROLINK-II. - - - - - - - - - - - - - - - - 94

4.5 Campo dati di comando - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 95

4.5.1 Specifiche campo segnale di LATCH: LT_SGN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 95

5.2 Specifiche campo opzioni: OPTION - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 95

4.5.3

Specifiche campo di stato: STATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 96

4.5.4 Specifiche campo di selezione del monitoraggio e di informazioni sul monitoraggio: SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 101

4.5.5 Specifiche campo di monitoraggio I/O: IO_MON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 103

4.5.6 Specifiche campo di sottostato: SUBSTATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 104

4.5.7 Specifiche campo di allarme/avviso: ALARM - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 105

4.6 Temporizzazione comando e risposta - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 108

4.6.1 Temporizzazione esecuzione dati di comando - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 108

4.6.2 Temporizzazione ingresso dati di monitoraggio - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 108

4.7 Sequenza funzionamento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 109

4.7.1 Sequenza di funzionamento per la gestione dei parametri tramite l'uso di un controllore - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 109

4.7.2 Sequenza di funzionamento per la gestione dei parametri tramite l'uso del SERVOPACK - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 110

4.7.3 Sequenza funzionamento per attivazione servo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 111

4.7.4 Sequenza funzionamento quando viene emesso il segnale OT (Interruttore di finecorsa) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 111

4.7.5 Sequenza funzionamento mentre viene emesso il segnale E-STP - - - - - - - - - - - 111

5 Test di funzionamento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 113

6 Funzioni- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 118

6.1 Impostazione filtro - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 118

6.2 Commutazione della direzione di rotazione del servomotore - - - - - - - - - - - - - - - - - - 119

6.3 Riduzione elettronica - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 120

6.3.1 Impostazione della riduzione elettronica - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 120 11

Page 14

6.4 Gestione della posizione - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -123

6.5 Comandi di movimento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -124

6.5.1 Comandi correlati a INTERPOLATE- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -124

6.5.2 Comandi correlati a POSING - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -124

6.6 Funzione di extracorsa del software - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -125

6.6.1 Condizioni necessarie per abilitare la funzione di extracorsa del software - - - - - - -125

6.6.2 Parametri correlati alla funzione di extracorsa del software - - - - - - - - - - - - - - - - -125

6.6.3 Monitoraggio degli extracorsa del software- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -126

6.7 Area di LATCH - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -127

7 Parametri - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 128

7.1 Editor dei parametri- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -128

7.2 Elenco dei parametri - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -129

8 Soluzione dei problemi- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 134

8.1 Visualizzazione allarmi - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -136

8.2 Visualizzazione degli avvisi - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -138

8.3 Visualizzazione degli allarmi/avvisi e soluzione dei problemi - - - - - - - - - - - - - - - - - - -139

8.3.1 Visualizzazione degli allarmi/avvisi e soluzione dei problemi - - - - - - - - - - - - - - - -139

8.3.2 Visualizzazione degli avvisi e soluzione dei problemi- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -149

8.4 Soluzione dei problemi per malfunzionamento senza visualizzazione dell'allarme - - - -151

9 Ispezioni- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 156

9.1 Ispezioni regolari - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -156

9.2 Durata prevista dei componenti - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -156

9.3 Sostituzione ventola di raffreddamento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -157

10 Specifiche- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 163

10.1 Specifiche - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -163

10.2 Inerzia consentita - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -165

10.3 Caratteristiche di sovraccarico - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -166

Storico delle revisioni

Page 15

1.1 Verifica dei prodotti

1 Prima dell'uso

1.1 Verifica dei prodotti

Verificare che siano stati consegnati i seguenti elementi insieme al SERVOPACK. Verificare che il prodotto ricevuto sia quello ordinato tramite il codice del modello riportato sulla targhetta del SERVOPACK.

Se si riscontrano delle irregolarità, quali un modello errato di SERVOPACK, parti danneggiate e componenti mancanti, contattare il rappresentante Omron Yaskawa di zona o il rivenditore presso cui sono stati acquistati i prodotti.

 SJDE

SERVOPACK

Targa d'identificazione

Alimentazione consentita

Numero ordine Numero di serie

Una copia di questo manuale di istruzioni codice del connettore JZSP-CHG9-1

Modello SERVOPACK

Potenza applicabile del motore

1.2 Etichetta di avviso

Un'etichetta di avviso è situata sul lato del SERVOPACK.

SJDE

SERVOPACK

Etichetta di avviso del SERVOPACK

Page 16

1.3 Legenda modello

SJDE—02 A N A - OY

SERVOPACK SJDE serie JUNMA

Taglia applicabile del servomotore

Codice

Uscita (W)

100

200

400

750

Tensione alimentazione A: 200 Vc.a.

Specifiche interfaccia N: MECHATROLINK-II

Ordine delle revisioni di progettazione A Distribuito da OMRON YASKAWA Motion Control B.V.

1.4 SERVOPACK e servomotori applicabili

Uscita

nominale

100 W SJME-01AM41-OY SJME-01AM4C-OY SJDE-01ANA-OY 200 W SJME-02AM41-OY SJME-02AM4C-OY SJDE-02ANA-OY 400 W SJME-04AM41-OY SJME-04AM4C-OY SJDE-04ANA-OY 750 W SJME-08AM41-OY SJME-08AM4C-OY SJDE-08ANA-OY

Senza freno Con freno

Servomotori SERVOPACK

Page 17

1.5 Nomi e funzioni dei componenti

Tensione di ingresso

Modello

COM

ALM

RDY

Selettore rotativo per impostazione filtro per il riferimento

impostazione (FIL) Fare riferimento a 6.1 Impostazione filtro.

Connettore dei segnali di I/O (CN1)

Fare riferimento a y.

Indicatore di alimentazione (PWR)

Connettore per modulo di alimentazione/rigenerazione (CNA) Fare riferimento a 3.4.2 Cablaggio

connettore per il modulo di alimentazione/rigenerazione (CNA).

 Impostazioni rete MECHATROLINK-II

Gli interruttori SW1 e SW2 regolano le impostazioni della rete MECHATROLINK-II. Le impostazioni modificate vengono rese effettive alla prima riattivazione dell'alimentazione.

FIL

A/B

PWR

U V

Terminale di terra

Connettore per comunicazione MECHATROLINK-II (CN6) Fare riferimento a 3.4.6 Cablaggio dei

connettori per la rete MECHATROLINK-II (CN6A e CN6B).

Connettore encoder (CN2) Fare riferimento a 3.4.4 Cablaggio

connettore encoder (CN2).

Connettore per cavo circuito principale servomotore (CNB)

Fare riferimento a 3.4.3 Cablaggio connet-

tore per il cavo di potenza del servomotore (CNB).

interruttore di rotazione per impostazione indirizzo stazione MECHATROLINK-II (SW1) Fare riferimento alla sezione 3.8

Impostazione comunicazioni MECHATROLINK-II.

Connettore per personal computer (CN9)

DIP switch per impostazione comunicazioni MECHATROLINK-II (SW2) Fare riferimento alla sezione 3.8 Impostazione rete MECHATROLINK-II.

Indicatore di stato del servo (RDY) Indicatore di allarme (ALM)

Fare riferimento al capitolo 8 Soluzione dei problemi.

Indicatore per stato comunicazioni MECHATROLINK-II (COM) Fare riferimento alla sezione

3.8.5 Indicatore di stato della rete MECHATROLINK-II COM LED e 8 Soluzione dei problemi.

Page 18

1.6 Standard applicabili

I SERVOPACK serie JUNMA sono conformi ai seguenti standard.

1.6.1 Standard di sicurezza nordamericani (UL, CSA)

Modello

SERVOPACK SJDE Servomotore SJME

* 1. Underwriters Laboratories Inc. * 2. CSA (Canadian Standard Association, Associazione canadese per la standardizzazione).

Standard UL∗1 (n. file UL) Standard CSA

UL508C (E147823) CSA C22.2 n. 14 UL UL1004 (E165827) CSA C22.2 n. 100 UL

∗2

Certifica-

zione

1.6.2 Direttive europee

Modello Direttiva per le

SERVOPACK

Servomotore

* TÜV Product Services GmbH Nota: 1. Poiché i SERVOPACK e i servomotori sono di tipo integrato, necessitano di una nuova conferma dopo

l'installazione nel prodotto finale.

SJDE EN50178 EN55011

SJME IEC60034-1

basse tensioni

IEC60034-5 IEC60034-8 IEC60034-9

Direttiva sulla compatibilità

elettromagnetica (EMC)

EMI EMS

classe A, gruppo 1

EN55011

classe A, gruppo 1

Certifica-

zione

EN61000-6-2 TUV PS*

Page 19

2.1 Condizioni di installazione

2 Installazione

Di seguito vengono descritti la posizione e il metodo di installazione del SERVOPACK.

2.1 Condizioni di installazione

Caratteristica Specifiche Temperatura di funzionamento 0°C … +55°C Umidità di funzionamento 90% di umidità relativa o inferiore (senza condensa) Temperatura di stoccaggio –20°C … +70°C Umidità di stoccaggio 90% di umidità relativa o inferiore (senza condensa) Luogo di installazione Privo di gas corrosivi

Altitudine 1.000 m o inferiore Resistenza alle vibrazioni

Resistenza agli urti

Condizioni di funzionamento Categoria di installazione (categoria di sovratensione): II

Installazione in un pannello di controllo

Installazione

Luogo di installazione

in prossimità di un modulo di riscaldamento

Installazione in prossimità di una fonte di vibrazioni

Installazione in un luogo esposto a gas corrosivi

Privo di polvere e polvere di ferro Non soggetto a umidità o olio lubrificante quale l'olio per taglio.

4,9 m/s

19,6 m/s

Grado di inquinamento: 2 Classe di protezione: IP1X (EN50178)

Progettare le dimensioni del pannello di controllo, il layout del modulo e il metodo di raffreddamento in modo che la temperatura intorno al SERVOPACK non superi i 55°C.

Nota: Per aumentare la durata del prodotto e conservarne l'affi-

dabilità, mantenere la temperatura all'interno del pannello di controllo al di sotto dei 45°C.

Ridurre al minimo le radiazioni termiche provenienti dal modulo di riscaldamento ed eventuali aumenti di temperatura causati da una convezione naturale, in modo che la temperatura intorno al SERVOPACK non superi i 55°C.

Installare un attenuatore di vibrazioni sotto al SERVOPACK per evitare di sottoporlo a vibrazioni

I gas corrosivi non hanno un effetto immediato sul SERVOPACK ma, a lungo termine, provocano un malfunzionamento dei componenti

elettronici e dei dispositivi correlati al contattore. Prendere misure adeguate per evitare la presenza di gas corrosivi.

Page 20

2.2 Metodo di installazione

 Direzione e metodo di installazione

• Installare il SERVOPACK perpendicolarmente alla parete.

• Collegare in modo sicuro i fori di montaggio alla superficie di montaggio utilizzando viti M4.

SJDE-08ANA-OY: tre fori di montaggio SJDE-01 … 04ANA-OY: due fori di montaggio

Piastra di installazione SERVOPACK

Vite M4

Piastra di installazione SERVOPACK

Vite M4

 Spazio tra i moduli SERVOPACK

• Se installati all'interno del pannello di controllo, accertarsi di lasciare dello spazio tra moduli SERVOPACK adiacenti, come indicato nella figura seguente, in modo da consentire il raffreddamento dei moduli.

ATTENZIONE

• Non coprire ingressi e uscite del SERVOPACK ed evitare che corpi estranei, quali frammenti metallici o combustibili, penetrino nel prodotto

La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe causare il deterioramento di elementi interni con conseguenti incendi o malfunzionamenti.

50 mm min.

Direzione di uscita dell'aria

30 mm min.

10 mm min.

50 mm min.

Direzione di entrata dell'aria

Page 21

3 Cablaggio

3.1 Configurazione del sistema

Alimentazione

Monofase, 200 Vc.a.

L1 L2

Dispositivo di sezionamento

Per proteggere le apparecchiature e il cablaggio, collegare sempre un dispositivo di sezionamento.

Filtro antidisturbo

Utilizzato per eliminare i disturbi dalle linee di alimentazione.

Dispositivo di protezione da picchi

Protegge il sistema da sovratensione dovuta a fulmine.

Contattore magnetico

Utilizzato per disattivare l'alimentazione del servo quando si utilizza un modulo di rigenerazione o un arresto di emergenza.

Utilizzato per un servomotore con freno.

Alimentazione a 24 Vc.c.*

SERVOPACK SJDE

3.1 Configurazione del sistema

Software per personal computer: CX-One

PLC della serie CJ

Modulo di posizionamento CJ1W-NCF71 serie CJ1

Collegamento MECHATROLINK-II

Reattanza c.a.

Utilizzata la soppressione delle armoniche dell'alimentazione.

Fusibile

Per proteggere le apparecchiature, installare sempre dei fusibili.

Relè freno

Cavo del segnale di I/O Consente il collegamento a un PLC serie CJ

AVVERTENZA

Collegare in modo corretto i connettori CNA e CNB.

Un cablaggio errato potrebbe provocare scosse elettriche, lesioni o danni alle apparecchiature. Una volta eseguito il cablaggio, installare i connettori come indicato nelle sezioni 3.8 Cablaggio del

connettore del modulo di

alimentazione/rigenerazione (CNA) e 3.9 Cablaggio del connettore del cavo di potenza del servomotore (CNB).

Utilizzato per un modulo di rigenerazione.

Modulo di rigenerazione

Utilizzato in caso di energia di rigenerazione elevata.

Ai circuiti di controllo del contattore magnetico

Connettori per cavo di potenza servomotore (CNB)

Connettori per modulo di alimentazione/rigenerazione (CNA)

* 1. Fornire un'alimentazione a 24 Vc.c. per il freno, separatamente dall'alimentazione delle sequenze.

Cavo di potenza servomotore (per relè)

Servomotori SJME

Page 22

3.2 Collegamento standard

Alimentazione monofase, 200 Vc.a. … 230 Vc.a. 50/60 Hz

L1 L2

Dispositivo di sezionamento

Dispositivo di protezione da picchi

Alimentazione a 24 Vc.c. AVR 2

Filtro antidisturbo

200 Vc.a.

…

230 Vc.a.

+24 V 0 V

MC1

SW1 SW2

MC1

Controllore

130Ω

C1 C2

Modulo di

rigenerazione

JUSP-

RG08D

Cavo MECHATROLINK-II

MC1

Ry1

Diodo volano

MC1

Reattanza

Soppressore di picchi

– Y4 Y5

Cavo schermato

Terminazione

SG_COM

Cavo schermato

Fusibile

/TXD

/RXD

GND

130Ω

24 VIN

/EXT1

/DEC

N-OT

P-OT

E-STP

ALM

/BK

–

Alimentazione a 24 Vc.c. AVR 1*

+24 V 200 Vc.a. … 230 Vc.a.

0 V

SERVOPACK

CNA CNB

CN9

1 2 3,4

CN6A

A2 A3

Guscio

CN6B

B2 B3

CN1

3,3 kΩ

Ry1

CN2

Guscio

Varistore

Cavo schermato

PG5V

PG0V

A+

A-

B+

B-

Cavo schermato

Servomotore

Fren o

Encoder

Nota: 1. AVR1: alimentazione a 24 Vc.c.

per freno

AVR2: alimentazione a 24 Vc.c.

per sequenze PB1: interruttore OFF alimentazione PB2: interruttore ON alimentazione MC1: contattore magnetico Ry1: relè freno

• Esempio di componenti Soppressore

di picchi

Okaya Electric Industries Co., Ltd.

CRE-50500

Diodo volano Toshiba Corporation 1NH42 Relè freno OMRON Corporation Serie MY Varistore NIPPON CHEMI-CON

TNR7V121K

CORPORATION

Page 23

3.3 Precauzioni per il cablaggio

2. Il circuito di protezione a terra è progettato per gli errori di messa a terra all'interno degli avvolgimenti del motore mentre quest'ultimo è in funzione. Pertanto, potrebbe non proteggere il sistema quando si verificano le seguenti condizioni.

• Si verifica un errore di messa a terra con resistenza bassa tra il cavo di potenza e il connettore del servomotore.

• L'alimentazione viene attivata durante un errore di messa a terra.

Per configurare un sistema più sicuro, installare un rilevatore di errori di messa a terra per la protezione da sovraccarichi e cortocircuiti, oppure installare un rilevatore di errori di messa a terra insieme a un interruttore di circuito di cablaggio per la protezione a terra.

3. Le informazioni sulla posizione non vengono memorizzate nel SERVOPACK, pertanto andranno perse in caso di disattivazione dell'alimentazione. Qualora tali informazioni fossero necessarie per il funzionamento del controllore, verificare che il sistema sia dotato di un segnale di arresto di emergenza (E-STP) in grado di arrestare le operazioni senza disattivare l'alimentazione.

* 1. Fornire un'alimentazione a 24 Vc.c. per sequenze separatamente dall'alimentazione a 24 Vc.c. per freno.

3.3 Precauzioni per il cablaggio

AVVERTENZA

• Accertarsi di aver effettuato una corretta messa a terra del SERVOPACK e del servomotore.

• Il cablaggio deve essere eseguito da personale autorizzato specializzato in lavori elettrici.

• Configurare l'alimentazione del circuito in modo che venga automaticamente interrotta nel caso in cui il segnale E-STP si disattivi in seguito a un arresto di emergenza. (vedere 3.7.3 Ingresso segnale arresto di emergenza).

• Configurare il circuito di interLATCH in modo da bloccare il sistema per evitare eventuali lesioni ad ogni apertura o chiusura del coperchio di protezione della macchina.

3.3.1 Protezione per linea di alimentazione

• Utilizzare un dispositivo di sezionamento e un fusibile per proteggere la linea di alimentazione. Il SERVOPACK si collega direttamente a un'alimentazione commerciale senza un trasformatore, utilizzare, pertanto, sempre un dispositivo di sezionamento e un fusibile per proteggere il servosistema da alte tensioni accidentali.

3.3.2 Precauzioni per la messa a terra

Durante la messa a terra del SERVOPACK, tenere in considerazione le seguenti condizioni.

• Nel caso di un filo di terra, utilizzare un cavo che sia il più spesso possibile (2,0 mm2 o superiore).

• È consigliabile utilizzare una resistenza di massa pari a 100 (Ω) o inferiore.

• Effettuare la messa a terra in un unico punto.

Page 24

3.3 Precauzioni per il cablaggio

3.3.3 Precauzioni per il cavo

• Per il cablaggio, utilizzare i cavi specificati. Utilizzare cavi che siano il più corti possibili.

• Non piegare o applicare tensioni ai cavi. Il conduttore di un cavo di segnale è sottile (0,08 … 0,12 mm2); pertanto, maneggiare i cavi con attenzione.

3.3.4 Caduta di tensione

Caduta di tensione con uscita nominale SERVOPACK

Alimenta-

zione

circuito

principale

Monofase

200 V

SERVOPACK

Modello Potenza

SJDE-01ANA-OY 100 W 0,84 6 9 15

SJDE-02ANA-OY 200 W 1,1 8 17

SJDE-04ANA-OY 400 W 2,0 16 25

SJDE-08ANA-OY 750 W 3,7 27 36

Corrente di uscita

(valore effettivo)

Caduta di ten-

sione circuito

principale

Caduta di ten-

sione circuito di

controllo

Caduta

di tensione

totale

Nota: Valori ottenuti con l'uscita nominale del servomotore.

3.3.5 SERVOPACK e dispositivi periferici applicabili

SERVOPACK Potenza Tipo

SJDE01ANA-OY

SJDE02ANA-OY

SJDE04ANA-OY

SJDE08ANA-OY

Produttore

Nota: Si consiglia di utilizzare un interruttore di uso generico per corrente da 200 mA o superiore o un interrut-

* 1. Valore nominale al carico nominale. Per selezionare il dispositivo di sezionamento appropriato, è richiesta

la riduzione specificata.

* 2. Caratteristiche di taglio (25°C): 200% due secondi min. e 700% 0,01 secondi min.

Pote n-

alimenta-

zione per

SERVO-

PAC K

kVA

100 W

200 W

400 W

750 W

0,40 4 0KLK

0,75 X5053

1,2 8 X5054

2,2 16 0KLK

tore per inverter (per alte frequenze).

Val ore di

corrente di

alimentazione per

dispositivo di

sezionamento A

(rms)

– – Littelfuse

*1 *2

Valore di

alimenta-

zione

e modello

di fusibile

esterno

015.T (15 A

(rms))

030.T (30 A

(rms))

Inc.

Cor-

Contat-

rente

spunto

A0p

tore

magne-

tico

30 HI-11J R7A-

60 HI-15J R7A-

–Yaskawa

Controls Co., Ltd.

Filtro antidisturbo

FIZN105-

FIZN109-

Block

Elektronik

Disposi-

tivo di

prote-

zione da

sovracor-

rente

RxCxM-

601BQZ-4

Okaya

Electric

Industries

Co., Ltd.

Reattanza

c.a.

X5052

X5056

Ya s k a w a

Controls Co., Ltd.

IMPORTANTE

Errore di terra Il circuito di protezione a terra è progettato per gli errori di messa a terra all'interno degli avvolgimenti del motore mentre quest'ultimo è in funzione. Pertanto, potrebbe non proteggere il sistema quando si verificano le seguenti condizioni.

• Si verifica un errore di messa a terra tra il cavo di potenza e il connettore del servomotore.

• L'alimentazione viene attivata durante un errore di messa a terra. Per configurare un sistema più sicuro, installare un rilevatore di errori di messa a terra per la protezione da sovraccarichi e cortocircuiti oppure installare un rilevatore di errori di

messa a terra insieme a un interruttore di circuito di cablaggio per la protezione a terra.

Page 25

3.3.6 Prevenzione dei disturbi

 Esempio di cablaggio la prevenzione dei disturbi

3.3 Precauzioni per il cablaggio

Filtro antidisturbo

200 Vc.a.

* 1. Per i cavi collegati a custodie per scopi di installazione, utilizzare cavi con un diametro pari a 3,5 mm2

o superiore. Si consiglia di utilizzare cavi in rame intrecciati piatti.

* 2. Utilizzare cavi a doppini intrecciati per la sezione P.

2LF

Dimensioni cavo

Custodia

min.:

3,5 mm

Dimensioni cavo min.: 3,5 mm

Custodia

Sequenza funzionamento relè Circuito di generazione segnale utente

*2.

*1.

AVR (messa a terra)

Custodia

1LF

Custodia

2 mm2 o superiore

Custodia

SJDE SERVOPACK

Dimensioni cavo min.:

3,5 mm

*1.

Piastra di messa a terra

Messa a terra: Effettuare la messa a terra in un unico punto. Resistenza di massa min.: 100 Ω

CN1

U V

CN2

Dimensioni cavo min.: 3,5 mm

Servomotore

(FG)

(PG)

 Messa a terra corretta

• Messa a terra dell'involucro del servomotore: accertarsi di collegare il terminale di messa a terra sull'involucro del servomotore al terminale di messa a terra sul SERVOPACK.

• Accertarsi di mettere a terra il terminale di messa a terra del SERVOPACK.

• Se i cavi di potenza del servomotore sono posizionati in un condotto di metallo, mettere a terra il condotto e la scatola di messa a terra.

È necessario utilizzare la messa a terra in un unico punto.

Page 26

3.3 Precauzioni per il cablaggio

 Filtri antidisturbo

Utilizzare filtri antidisturbo per la prevenzione di disturbi sull’alimentazione. Nella tabella seguente sono elencati i filtri antidisturbo consigliati per diversi modelli di SERVOPACK.

Applicazione di filtri antidisturbo

Tensione ali-

mentazione

Monofase

230 V +10%

50 – 60 Hz

Dimensioni filtro R7A-FIZN105-BE

Modello

SERVOPACK

SJDE-01ANA-OY SJDE-02ANA-OY

SJDE-04ANA-OY SJDE-08ANA-OY

Filtri antidisturbo consigliati

Modello Specifiche Produttore

R7A-FIZN105-BE Monofase 250 Vc.a., 5 A

R7A-FIZN109-BE Monofase 250 Vc.a., 9 A

Ø 4,5

Transformatoren

GmbH & Co. KG.

Block

Elektronik

Elemento di fissaggio cieco M4 (2x)

139,5

Ø 4,5

5,5

PE Bullone M4x15

Page 27

Dimensioni filtro per modello R7A-FIZN109-BE

Elemento di fissaggio cieco M4 (3x)

3.3 Precauzioni per il cablaggio

Ø 4,5

139,5

5,5

PE Bullone M4x15

Page 28

3.3 Precauzioni per il cablaggio

3.3.7 Condizioni di installazione e cablaggio su marchiatura CE

 Condizioni di installazione in conformità alle direttive EMC

Per adattare una combinazione di un servomotore SJME e un SERVOPACK SJDE conforme alle direttive EMC (EN55011, gruppo 1, classe A e EN61000-6-2), è necessario soddisfare le seguenti condizioni.

Poiché i SERVOPACK sono di tipo integrato, necessitano di una nuova conferma dopo l'installazione nel prodotto finale

IMPORTANTE

Alimentazione monofase 200 Vc.a.

Il livello EMC effettivo potrebbe differire in base alla configurazione di sistema effettiva, al cablaggio e ad altre condizioni.

Piastra di messa a terra

Alimentazione

Fermacavo

Dispositivo di protezione da sovracorrente

Modulo di

rigenerazione

Filtro antidisturbo

freno

SERVOPACK

L1, L2

+,–

Nucleo

di ferrite

Controllore

U, V, W

CN2

CN1CN6

Nucleo

di ferrite

Nucleo

di ferrite

Fermacavo

Nucleo

di ferrite

Giunzione cavo

Nucleo

di ferrite

Servomotore

Nucleo

di ferrite

Giunzione cavo

Freno

Encoder

Simbolo Nome cavo Specifiche

A Cavo segnali di I/O Cavo schermato B Cavo per rete MECHATROLINK-II Cavo schermato C Cavo di potenza servomotore Cavo schermato D Cavo encoder Cavo schermato E Cavo linea c.a. Cavo schermato

 Installazione del nucleo di ferrite

Arrotolare il cavo di potenza del servomotore (come un collegamento) intorno al nucleo di ferrite con due giri, quindi collegarli dal SERVOPACK. Fare riferimento al diagramma nella pagina precedente.

Cavo (due giri)

Nucleo di ferrite

Nota: Nucleo di ferrite consigliato

Modello: ESD-SR-25 (Tokin. Corp.)

Page 29

3.4 Cablaggio circuito principale

 Fissaggio del cavo

Fissare e mettere a terra la schermatura del cavo utilizzando un pezzo di metallo conduttivo (morsetto del cavo).

• Esempio di morsetto del cavo

Lato controllore

Piastra di messa a terra

Cavo

Morsetto del cavo

Schermatura (guaina del cavo scoperta)

Fissare e mettere a terra la schermatura del cavo utilizzando un pezzo di metallo conduttivo.

Rimuovere le tracce di vernice sulla superficie di montaggio.

 Scatola schermata

Per le interferenze magnetiche (EMI), è necessario utilizzare una scatola schermata, ossia una custodia metallica chiusa. La struttura della scatola deve consentire di collegare alla messa a terra il corpo principale, la porta e il modulo di raffreddamento. L'apertura della scatola deve essere quanto più piccola possibile.

3.3.8 Altre precauzioni

• Non ruotare il motore esternamente indipendentemente dalla presenza o meno di elettricità sul motore stesso.

• Quando si riavvia l'alimentazione subito dopo averla disattivata, il SERVOPACK potrebbe generare un allarme. Fare riferimento al tempo di mantenimento dell'alimentazione riportato nella tabella seguente per riavviare correttamente l'alimentazione.

SERVOPACK Tempo di attesa min.

Modello Potenza

SJDE-01ANA-OY 100 W SJDE-02ANA-OY 200 W SJDE-04ANA-OY 400 W SJDE-08ANA-OY 750 W

prima del riavvio

(s)

3.4 Cablaggio circuito principale

• I SERVOPACK SJDE sono idonei per i luoghi con un'alimentazione inferiore ai 5.000 A (rms) (230 V max.).

• È necessario utilizzare i SERVOPACK con i fusibili o dispositivi di sezionamento conformi agli standard UL, con rispetto alla normativa National Electrical Code (NEC).

• Utilizzare cavi in rame termoresistenti a una temperatura di 75°C o equivalenti.

3.4.1 Cavi di potenza SERVOPACK

 Tipi di cavo

Simbolo Nome Temperatura conduttore consentita

PVC Cavo in vinile normale

IV Cavo in vinile da 600 V

HIV

• Le dimensioni dei cavi sono selezionate per tre cavi per fascio a una temperatura ambiente di 40°C

• Utilizzare cavi con una tensione di resistenza minima di 600 V per i circuiti principali.

• Se i cavi sono contenuti in condotti metallici o in PVC, tenere in considerazione il rapporto di ridu-

• Utilizzare cavi termoresistenti al di sotto della temperatura ambiente o della temperatura del quadro

• Non utilizzare cavi in condizioni di stato rigenerativo continuo.

Cavo in vinile resistente alle temperature

con la corrente nominale.

zione della corrente consentita.

in situazioni in cui i cavi in vinile normali si deteriorano rapidamente e non possono essere utilizzati in un breve periodo di tempo.

−

60°C 75°C

Page 30

3.4 Cablaggio circuito principale

 Dimensioni dei cavi e corrente consentita

La tabella seguente mostra le dimensioni dei cavi e la corrente consentita per tre fili. Utilizzare un cavo le cui caratteristiche corrispondano o siano inferiori alla corrente consentita riportata nella tabella.

• Cablaggio in vinile termoresistenti (HIV) da 600 V

Di-

Diametro sezione

men-

sioni

AWG

20 0,5 19/0,18 39,5 6,6 5,6 4,5

– 0,75 30/0,18 26,0 8,8 7,0 5,5 18 0,9 37/0,18 24,4 9,0 7,7 6,0 16 1,25 50/0,18 15,6 12,0 11,0 8,5 14 2,0 7/0,6 9,53 23 20 16

Nota: I valori nella tabella sono solo di riferimento.



trasversale

nominale

Terminali di ingresso dell'alimentazione (L1, L2), terminali di collegamento del

Numero di confi-

gurazione dei

cavi/mm

Resistenza

conduttiva

Ω/mm

Corrente consentita alla temperatura ambiente

30°C 40°C 50°C

motore (U, V, W) e terminali di collegamento del modulo di rigenerazione (+, –)

Potenza

100 200 400 750

Nota: I connettori vengono utilizzati per tutti i collegamenti.

Tipo

di SERVOPACK

SJDE-01ANA-OY SJDE-02ANA-OY SJDE-04ANA-OY SJDE-08ANA-OY

Codice morsetti

L1, L2 U, V, W +, –

HIV 1,25 mm

HIV 2,0 mm

HIV 1,25 mm

Lunghezza

cablaggio:

20 m max.

HIV 1,25 mm

Lunghezza

cablaggio:

0,5 m max.

 Terminale di messa a terra ( )

Dimensione filo Dimensione delle viti

HIV 2,0 mm2 min.

del terminale

M4 1,2 … 1,4 Nxm

Coppia di serraggio

Page 31

 Elenco dispositivi periferici

3.4 Cablaggio circuito principale

Nome Specifiche Tipo Lun-

Cavo di potenza per servomotori Junma senza freno SJME0@AMB41OY

Cavo di potenza per servomotori Junma con freno SJME0@AMB4COY

Kit connettore per cavo di potenza servomo-

tore

Cavi flessibili (standard) Raggio di curvatura cavo schermato conforme agli standard UL/CSA (dinamico) > Ø 10x Cicli > 10 milioni

Tipo a crimpare estremità motore

(comune per servomotori con o senza freno)

Tipo a molla estremità SER-

VOPACK (CNB) (comune per

servomotori con

JZSP-CHM000-01-5E JZSP-CHM000-03-E JZSP-CHM000-05-E JZSP-CHM000-10-E JZSP-CHM000-15-E JZSP-CHM000-20-E

JZSP-CHM030-01-5E JZSP-CHM030-03-E JZSP-CHM030-05-E JZSP-CHM030-10-E JZSP-CHM030-15-E JZSP-CHM030-20-E

JZSP-CHM9-1

JZSP-CHM9-2

∗2

∗3

o senza freno) Tipo a crimpare

estremità SERVOPACK (CNB) (comune per servomotori con

Fare riferimento alla pagina 35.

o senza freni)

Kit connettore per modulo di alimenta-

one/rigene-

razione

Tipo a molla estremità SERVOPACK (CNA)

(comune per servomotori con o senza freni)

JZSP-CHG9-1

∗3

ghezza

1,5 m

3 m

5 m 10 m 15 m 20 m

1,5 m

3 m

5 m 10 m 15 m 20 m

–

Aspetto Produt-

tore

Omron Ya s k aw a Motion Control,

BV.

J.S.T. Mfg Co.,

Ltd.

Omron Ya s k aw a

Motion Control,

BV.

Page 32

3.4 Cablaggio circuito principale

Nome Specifiche Tipo Lun-

Cavo encoder per servomotori Junma SMJE0@AMB4@OY

Cavi flessibili (standard) Raggio di curvatura cavo schermato conforme agli standard UL/CSA (dinamico) > Ø 10x Cicli > 10 milioni

Cavi non flessibili

Kit connettore per cavo enco-

der

Tipo a crimpare estremità motore

Tipo a saldare estremità SERVOPACK (CN2) (nero)

Tipo a saldare estremità SERVOPACK (CN2) (grigio)

Cavo segnale di I/O JZSP-CHI003-01

Kit connettore per cavo segnale di

I/O (CN1)

Tipo a saldare estremità SERVOPACK

JZSP-CHP800-01-5E JZSP-CHP800-03-E JZSP-CHP800-05-E JZSP-CHP800-10-E JZSP-CHP800-15-E JZSP-CHP800-20-E

R7A-CRZ003C R7A-CRZ005C R7A-CRZ0010C

JZSP-CHP9-1

∗2

JZSP-CHP9-2

JZSP-CHP9-3

JZSP-CHI003-02 JZSP-CHI003-03 R7A-CPZ001S R7A-CPZ001S JZSP-CHI9-1

ghezza

1,5 m

3 m

5 m 10 m 15 m 20 m

3 m

5 m 10 m

–

1 m

2 m

3 m

–

(cont’d)

Aspetto Produt-

tore

Omron Yaskawa Motion Control,

BV.

Page 33

Nome Specifiche Tipo Lun-

Cavo per comunicazioni MECHATROLINK-II

Cavo con connettori ad ambo

le estremità*

(senza nucleo di ferrite)

Cavo con connettori ad ambo

le estremità (con nucleo

di ferrite)

JEPMC-W6002-

JEPMC-W6002--E (conforme alle Direttive

RoHS)

JEPMC-W6003-

JEPMC-W6003(conforme alle Direttive RoHS)



∗7



∗7

-E

Terminazioni JEPMC-W6022

JEPMC-W6022-E (conforme alle Direttive

RoHS)

Cavo per personal computer

Cavi JZSP-CPS00-02

ghezza

–

– –

2 m

3.4 Cablaggio circuito principale

(cont’d)

Aspetto Produt-

tore

Omron Ya s k aw a Motion Control

BV.

Strumento J-FAT-OT

Ventola di raffreddamento JZSP-CHF08-01

per SERVOPACK

–

SJDE-04ANA-OY JZSP-CHF08-02

per SERVOPACK

–

SJDE-08ANA-OY

Nota: Contattare il produttore per ulteriori dettagli quali il diametro esterno.

* 1. I connettori per CNB, CN1 e CN2 non vengono forniti in dotazione con il SERVOPACK. I connettori

per l'estremità del servomotore non vengono forniti in dotazione con il servomotore. Tali connettori devono essere acquistati separatamente.

* 2. Fare riferimento alle pagine che forniscono i dettagli per il tipo di strumento a crimpare utilizzabile.

Lo strumento a crimpare deve essere ordinato a parte. * 3. Con uno strumento di apertura (leva per filo) * 4. Omron Yaskawa Motion Control BV.URL: http://www.omronyaskawa.com * 5. J.S.t.Mfg co., Ltd. URL: http://www.jst-mfg.com * 6. La lunghezza totale del cavo deve essere di 50 m massimo e la lunghezza del cavo tra stazioni 0,5 m minimo. * 7. Specificare la lunghezza del cavo in  durante l'ordinazione, come indicato nella tabella seguente .

 Lunghezza cavo m A5 0,5 (1,64) 01 1 (3,28) 03 3 (9,84) 05 5 (16,4) 07 7 (30,0)

 Lunghezza cavo m 10 10 (32,8) 20 20 (65,6) 30 30 (98,4) 40 40 (131) 50 50 (164)

Page 34

3.4 Cablaggio circuito principale

3.4.2

Cablaggio connettore per il modulo di alimentazione/ rigenerazione (CNA)

ATTENZIONE

• Durante il cablaggio del connettore del circuito principale, osservare le seguenti precauzioni.

• Rimuovere il connettore dal SERVOPACK prima di eseguire il cablaggio.

• Inserire solo un filo per terminale sul connettore.

• Accertarsi che il filo esposto non vada in cortocircuito con i fili adiacenti.

Attenersi alla seguente procedura quando si collega il SERVOPACK al connettore di tipo a molla per il modulo di alimentazione/rigenerazione.

1. Rimuovere il connettore dal SERVOPACK. Accertarsi di rimuovere il connettore dal SERVOPACK durante il cablaggio.

2. Scoprire il rivestimento esterno. Raddrizzare il filo esposto con le dita per evitare lo svolgimento dei fili.

Da 9 a 10 mm

3. Aprire il terminale del filo sulla custodia del connettore di alimentazione (spina) con lo strumento (leva per cablaggio) utilizzando la procedura riportata nella figura A o B.

• Inserire l'estremità del gancio di collegamento dello strumento fornito nello slot come indicato nella figura A. Lo strumento deve essere acquistato dal cliente.

• Utilizzare un cacciavite a taglio standard (con una larghezza della lama pari a 2,5 ... 3,0 mm). Inserire la lama nello slot, come indicato nella fig. B, e premere con decisione per aprire il terminale del filo.

È possibile utilizzare indistintamente la procedura riportata nella fig. A o B per aprire l'apertura per l'inserimento del filo.

Fig. A Fig. B

Tipo di strumento: J-FAT-OT (J.S.T. Mfg Co., Ltd.)

4. Inserire il filo esposto nell'apertura. Inserire il filo esposto nell'apertura e, quindi, chiudere l'apertura rilasciando il gancio dello strumento

o rimuovendo il cacciavite.

 Dimensione filo

Caratteristiche Dimensione filo

Dimensioni conduttore

Diametro guaina

Cavo

intrecciato

Filo singolo

AWG1 4 … AWG22

φ1,6 mm … φ0,65 mm

φ3,8 mm … φ1,7 mm

Page 35

5. Collegare il connettore al SERVOPACK. Una volta cablato il connettore, collegarlo al SERVOPACK.

Alimentazione

monofase, 200 Vc.a.

L2 L1

Dispositivo sezionamento

Filtro antidisturbo

Contattore magnetico

Reattanza c.a.

FusibileFusibile

Modulo di rigenerazione

+(Y3)

Quando si verificano allarmi quali quelli di disconnessione della resistenza di rigenerazione, di guasto dei transistor di rigenerazione (Tr) e di sovratensione, il contatto tra i terminali C1 e C2 viene aperto. Utilizzare tale segnale di contatto per disattivare l'alimentazione

4321

del

SERVOPACK

3.4 Cablaggio circuito principale

OMRON-YASKAWA

200 V

SERVOPACK

SJDE

- 04ANA

COM

ALM

RDY

FIL

CN6

A/B

CN1

CN2

PWR

CNBCNA

Connettore CNA

Connettore modulo di alimentazione/rigenerazione JZSP-CHG9-1

(fornito con il Servopack)

Nota: 1. Tirare leggermente i fili per verificare che siano collegati saldamente.

2. Accertarsi che nessuna delle guaine isolanti dei fili sia rimasta impigliata nelle molle.

 Connettore per modulo di alimentazione/rigenerazione (CNA)

Numero

Simbolo Nome segnale

1L1 2L2 3+ 4–

Terminali di ingresso alimentazione

Terminali di collegamento modulo di rigenerazione

Page 36

3.4 Cablaggio circuito principale

3.4.3 Cablaggio connettore per il cavo di potenza del servomotore (CNB)

Cablare il connettore per il cavo di potenza del servomotore (CNB) in modo analogo al connettore per il modulo di alimentazione/rigenerazione (CNA). Fare riferimento a 3.4.2 Cablaggio connettore per il modulo di alimentazione/rigenerazione (CNA) per i dettagli e la procedura.

Controllore

A una distanza di 300 mm o superiore

Alimentazione

IMPORTANTE

• La distanza tra il cavo di potenza del servomotore e il cavo dell'encoder e tra il cavo di I/O e il cavo MECHATROLINK-II è di 300 mm o superiore.

• Non raccogliere o far passare il cavo di potenza del servomotore nello stesso condotto degli altri cavi.

• Accertarsi che la lunghezza massima del cablaggio del cavo di potenza del servomotore sia 20 m.

Page 37

3.4 Cablaggio circuito principale

(

)

 Servomotori senza freno

Connettore per cavo di potenza servomotore JZSP-CHG9-1 (fornito con il servopack).

Connettore fornito con il cavo di potenza del servomotore

Rosso

Bianco

Blu

Verde/Giallo

Resistenza

Fase U

Fase V

Fase W

Cavo di potenza

servomotore

(per relè)

Verde/Giallo

Nota: Confermare anche i numeri di pin sul connettore.

Schema dei collegamenti per il cavo di potenza del servomotore standard

Di seguito viene illustrato lo schema dei collegamenti per il cavo standard (cavo JZSP-CHM000- con connettori su entrambe le estremità). Se il cavo di potenza del servomotore viene preparato dal cliente, fare riferimento allo schema seguente e cablare il cavo correttamente.

Estremità motore

Estremità SERVOPACK

50 mm

Connettore CNB

Connettore (tipo a crimpare) Presa: 5557-06R-210 Terminale: 5556T (catena)

o 5556TL (fili sciolti) (Molex Japan Co., Ltd.)

Connettore estremità servomotore

visto dal lato di inserimento del cavo

Terminale a crimpare M4

Connettore (tipo a crimpare) Presa: F32FSS-04V-KY Contatto presa: SF3F-01GF-P2.0 o SF3F-41GF-P2.0 (JST. Mfg. Co., Ltd.)

Connettore estremità SERVOPACK

(visto dal lato di inserimento del cavo)

Numero pin

1 2 3 4 5 6

Fase U

Fase V

Fase W

– –

Colore filoNome segnale

Rosso

Bianco

Blu

Verde/Giallo

–

Cavo schermato

1 2 3 4

Terminale a crimpare

Fase U Fase V Fase W

–

∗

Colore filoNome segnaleNumero pin

Rosso

Bianco

Blu

–

Verde/Giallo

∗: Collegare il pin FG al terminale di messa a terra del SERVOPACK.

Page 38

3.4 Cablaggio circuito principale

 Servomotori con freno

Connettore per cavo di potenza servomotore JZSP-CHG9-1 (fornito con il servopack).

Connettore fornito con il cavo di potenza del servomotore

Fase U

Rosso

Fase V

Bianco

Fase W

Blu

Nero

Freno

Cavo di potenza servomotore

(per relè)

Verde/Giallo

Motore

Nota: 1. È necessario predisporre un'alimentazione da 24 Vc.c.

2. Collegare il varistore parallelamente al terminale di alimentazione da 24 Vc.c. e al terminale GND per eliminare la sovratensione causata dall'attivazione e disattivazione del freno di stazionamento.

3. Confermare anche i numeri di pin sul connettore.

4. Se si utilizza il servomotore per azionare un asse verticale, prevedere un circuito per attivare e disattivare il freno di stazionamento, in modo che la sezione mobile non si abbassi a causa della gravità quando si disattiva l'alimentazione del SERVOPACK.

5. Attivare e disattivare il freno di stazionamento sul lato secondario come illustrato nella figura seguente. È necessario collegare un varistore.

Verde/Giallo

Nero

1234

Varistore

Connettore CNB

Relè

Alimentazione

c.c. a

24 Vc.c.

Page 39

3.4 Cablaggio circuito principale

Schema dei collegamenti per il cavo di potenza del servomotore standard

Di seguito viene illustrato lo schema dei collegamenti per il cavo standard (cavo JZSP-CHM030- con connettori su entrambe le estremità). Se il cavo di potenza del servomotore viene preparato dal cliente, fare riferimento allo schema seguente e cablare il cavo correttamente.

Estremità motore

Connettore (tipo a crimpare) Presa: 5557-06R-210 Terminale: 5556T (catena)

o 5556TL (fili sciolti) (Molex Japan Co., Ltd.)

Connettore servomotore

(visto dal lato di inserimento del cavo)

L 50 mm

Terminale a crimpare M4

Connettore (tipo a crimpare) Presa: F32FSS-04V-KY Contatto presa: SF3F-01GF-P2.0 o SF3F-41GF-P2.0 (J.S.T. Mfg. Co., Ltd.)

456

Numero pin

1 2 3 4 5 6

123

Nome segnale

Fase U Fase V

Fase W

FG Fren o Fren o

Colore filo

Rosso

Bianco

Blu

Verde/Giallo

Nero

Cavo schermato

∗1: Collegare il pin FG al terminale di messa a terra del SERVOPACK. ∗2: Nessuna polarità per il collegamento al freno.

Estremità SERVOPACK

Connettore estremità SERVOPACK

(visto dal lato di inserimento del cavo)

1 2 3 4

Nome segnale

Fase U Fase V Fase W

–

∗1

∗2

Freno

∗2

Freno

Verde/Giallo

Numero pin

Terminale a crimpare

Colore filo

Rosso

Bianco

Blu

–

Nero

Page 40

3.4 Cablaggio circuito principale

3.4.4 Cablaggio connettore encoder (CN2)

Controllore

A una distanza di 300 mm o superiore

Alimentazione

IMPORTANTE

• Posizionare il cavo dell'encoder ad una distanza di almeno 300 mm dalle linee di alimentazione (ovvero, linee ad alta tensione quali la linea di alimentazione e il cavo di potenza del servomotore).

• Non rinchiudere o far passare il cavo dell'encoder nello stesso condotto delle linee di alimentazione.

• Accertarsi che la lunghezza massima del cablaggio del cavo dell'encoder sia 20 m.

 Schema dei collegamenti per il cavo dell'encoder standard

Di seguito viene illustrato lo schema dei collegamenti per il cavo standard (cavo JZSP-CHP800- con connettori su entrambe le estremità). Se il cavo dell'encoder viene preparato dal cliente, fare riferimento allo schema seguente e cablare il cavo correttamente.

Fili applicabili

Estremità SERVOPACK

 Tipo a crimpare (grigio) Set copertura cavo e spina: 54599-1005 Custodia spina: 51209-1001 Terminali a crimpare: 59351-8087 (catena)

o 59351-8187 (fili sciolti)

(Molex)

Connettore estremità SERVOPACK

T (visto dal lato saldato)

97531

246810

Numero pin

Guscio

Nome segnale

PG5V

PG0V(GND)

Fase A (+)

Fase A (–)

Fase B (+)

Fase B (–)

Fase /Z

Fase U

Fase V

Fase W

–

Colore filo

Rosso

Nero

Blu

Blu/Bianco

Giallo

Giallo/Bianco

Porpora

Grigio

Verde

Arancione

Schermatura

Nota: Confermare anche i numeri di pin sul connettore.

Estremità motore

 Tipo a saldare (nero) Kit guscio 36310-3200-008 Presa: 36210-0100FD (3M)

Filo schermato

Per alimentazione encoder: AWG22 (0,33 mm Per altri fili di segnale: AWG26 (0,12 mm Diametro di chiusura del cavo: φ9 mm max.

Presa: 5557-12R-210 Terminali: 5556T2 (catena) o 5556T2L (fili sciolti) (Molex)

Connettore estremità servomotore

(visto dal lato di inserimento del cavo)

12 11 10 8 79

654321

Numero pin

Nome segnale

PG5V

PG0V(GND)

Fase A (+)

Fase A (–)

Fase B (+)

Fase B (–)

Fase /Z

Fase U

Fase V

Fase W

–

Colore filo

Rosso

Nero

Blu/Bianco

Giallo

Giallo/Bianco

Porpora

Grigio

Verde

Arancione

Schermatura

Blu

–

)

Page 41

3.4 Cablaggio circuito principale

3.4.5 Cablaggio del connettore del segnale di I/O (CN1)

Controllore

A una distanza di 300 mm o superiore

Alimentazione

Nota: Non tirare o esercitare una forza eccessiva sul cavo. Danni al cavo o ai connettori

potrebbero causare un arresto o un malfunzionamento del prodotto.

IMPORTANTE

• Posizionare il cavo di I/O ad una distanza di almeno 300 mm dalle linee di alimentazione (ovvero, linee ad alta tensione quali la linea di alimentazione e il cavo di potenza del servomotore).

• Accertarsi che la lunghezza massima del cablaggio del cavo di I/O sia 3 m.

 Schema dei collegamenti per il cavo di I/O standard (fornito da OYMC)

Di seguito viene illustrato lo schema dei collegamenti per il cavo standard (cavo JZSP-CHI003- con connettore). Se il cavo di I/O viene preparato dal cliente, fare riferimento allo schema seguente e cablare il cavo correttamente.

Spina (14P) 10114-6000EL Kit guscio 10314-52A0-008

Connettore SERVOPACK (spina) (visto dal lato saldato)

8 9 10 11 13 1412

5432761

Numero

Guscio

I/O Codice Nome segnale Colore filo Tacca

Ingresso:

7 Uscita SG-COM Messa a terra segnale

8 Rosso

9 Rosa Nero 10 Rosso 11 Arancione 2 Nero 12 Uscita ALM Allarme servoazionamento Rosso 13 Uscita /BK Freno Grigio 14 Rosso

/EXT1 Latch esterno Arancione 1 Nero

/DEC Decelerazione di diretto Rosso N-OT Marcia indietro inibita Grigio

P-OT1 Marcia avanti inibita Rosso

+24VIN Alimentazione di ingresso

E-STP Arresto di emergenza Rosso

––

Fili applicabili:

(φ5.6)

AWG24 (0,2 mm AWG26 (0,12 mm AWG28 (0,08 mm

esterna

di uscita

Estremità controllore Estremità SERVOPACK

)

Numero Colore

chiaro

Bianco Nero

Giallo Nero

chiaro

––

Nero

Page 42

3.4 Cablaggio circuito principale

Nota: Confermare anche i numeri di pin presenti sul connettore.

 Schema dei collegamenti e descrizione dei cavi di controllo per uso generico

(R7A-CPZ@@@S) forniti da OMRON.

Un cavo di controllo per uso generico viene collegato al connettore I/O di controllo del Servoazionamento (CN1). Non vi sono connettori dal lato controllore. Se si effettua un collegamento a un modulo di posizionamento senza che sia disponibile un cavo compatibile o se l'azionamento viene collegato a un controllore prodotto da un'altra società, cablare un connettore adatto per il controllore.

 Modelli di cavi

Modello Lunghezza (L) Diametro esterno

R7A-CPZ001S 1 m R7A-CPZ002S 2 m

del cavo 5,6 mm Circa 0,1 kg

5,6 mm Circa 0,2 kg

Peso

 Configurazione del collegamento e dimensioni

Controller end Servo Driver en

 Cablaggio

N° Colore cavo/colore tacca Nome segnale 1 Arancione/Rosso (-) 2 Arancione/Nero (-)

3 Grigio/Rosso (-) 4 Grigio/Nero (-) 5 Bianco/Rosso (-) 6 Giallo/Nero (-) 7 Bianco/Nero (-) 8 Rosa/Rosso (-) 9 Rosa/Nero (-) 10 Arancione/Rosso (--) 11 Arancione/Nero (--) 12 Grigio/Rosso (--) 13 Grigio/Nero (--) 14 Giallo/Rosso (-)

Spina del connettore: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Calotta del connettore: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M) I cavi con lo stesso colore e lo stesso numero di tacche sono dei doppini intrecciati.

/EXT1 LATCH esterno

/DEC Decelerazione ricerca

di origine

N-OT Marcia indietro inibita

P-OT Marcia avanti inibita

+24VIN

RUN

OGND

/ALM BKIR

Page 43

 Disposizione dei pin del connettore

3.4 Cablaggio circuito principale

2 4 6

1 3 5 7

9 11 13

10 12

3.4.6 Cablaggio dei connettori per la rete MECHATROLINK-II (CN6A e CN6B)

 Numero di stazioni

Quando si collega un ripetitore, è possibile collegare un massimo di 30 stazioni slave. Il numero massimo di stazioni slave collegabili è determinato dalle impostazioni della rete MECHATROLINK-II. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione 3.8 Impostazione rete MECHATROLINK-II.

 Cavi per rete

Utilizzare i cavi specificati nella tabella seguente.

Tipo Modello Lunghezza

Cavo per rete MECHATROLINK (con connettori su entrambe le estremità, senza nucleo di ferrite)

Cavo per rete MECHATROLINK (con connettori su entrambe le estremità, con nucleo di ferrite)

 Lunghezza cavo

La lunghezza totale del cavo deve essere di 50 m massimo. La lunghezza del cavo tra stazioni deve essere 0,5 m minimo.

 Terminazione

Installare una terminazione sull’ultimo SERVOPACK della rete.

JEPMC-W6002- Specificare la lunghezza JEPMC-W6002--E

(conforme alle Direttive RoHS) JEPMC-W6003- JEPMC-W6003--E

(conforme alle Direttive RoHS)

in . Per informazioni dettagliate, fare riferimento alla pagina 31.

Tipo con terminazione Tipo con connettore

Terminazione MECHATROLINK-II JEMPC-W6022

JEMPC-W6022-E (conforme alle Direttive RoHS)

Page 44

3.4 Cablaggio circuito principale

SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK

L1+L2+···+Ln O 50 m Lunghezza cavo tra stazioni: 0,5 m min. Numero massimo di slave: 30 (con ripetitori collegati)

modulo di posizionamento serie CJ1

CJ1W-NCF71

LnL1 L2

Terminazione

IMPORTANTE

Mantenere una distanza di almeno 300 mm tra le linee di alimentazione (circuito ad alta tensione quale la linea di alimentazione e il cavo di potenza del servomotore) e il cavo MECHATROLINK-II.

Page 45

3.4 Cablaggio circuito principale

3.4.7 Cablaggio del connettore del personal computer (CN9)

Predisporre il cavo specificato per collegare il SERVOPACK a un personal computer.

 Cavo per comunicazioni

Utilizzare i cavi a doppini intrecciati e a doppini intrecciati schermati specificati.

Tipo Modello Lunghezza

Cavo personal computer

JZSP-CPS00-02

 Fili applicabili (fili in rame con rivestimento in stagno)

Dimensioni conduttore

(configurazione

filo esposto) AWG24 (0,16 mm) AWG26 (0,16 mm) AWG28 (0,127 mm)

Diametro esterno

guaina

φ0,9 … φ1,45 mm

 Fili consigliati

UL1061 e UL1007

 Configurazione cavo

Rimuovere la guaina di 1,7 … 2,3 mm dalla configurazione del cavo.

 Formato cavo

Connettore D-sub 17JE-13090-02 (D8A) Prodotto da DDK, Ltd.

Cavo

2 m

Connettore Spina: DF11-4DS-2C Terminali: DF11-2428SCF Prodotto da Hirose Electric Co., Ltd.

Etichetta

Viti 2 × M2.6

 Caratteristiche del connettore

Lato SERVOPACK SJDE

Segnale Numero pin Numero pin Segnale

/TXD 1 2 RXD /RXD 2 3 TXD

GND 3 5 GND GND 4 7 RTS

Tubetto termoregistrente

Cavo schermato

DOS/V (PC/AT compatibile)

estremità personal computer

(D-SUB a 9 pin)

8 CTS

Case FG

Page 46

3.5 Esempi di collegamento del segnale di ingresso

 Esempi di collegamento

La corrente di ingresso è pari a 7 mA per punto.

Alimenta-

zione

a 24 Vc.c.

AVR 2

+24V 0 V

IMPORTANTE

Controllore SERVOPACK

24 VIN

/EXT1

Arresto di

emergenza

Filo schermato

E-STP

/DEC

N-OT

P-OT

CN1

Fotoaccoppiatore

3,3 kΩ

∗ Fili a doppini intrecciati

Predisporre un'alimentazione a 24 Vc.c. esterna. L'alimentazione a 24 Vc.c. non viene fornita dal SERVOPACK.

• Specifiche dell'alimentazione esterna per i segnali di ingresso sequenza. 24 Vc.c. ± 1 V, 50 mA min.

È necessario utilizzare la stessa alimentazione del circuito di uscita.

Page 47

3.6 Esempio di collegamento del segnale di uscita

Impostare il carico in modo che la corrente di uscita sia 50 mA o inferiore.

Uscita fotoaccoppiatore (per segnale di uscita)

 Tensione massima: 30 Vc.c.  Corrente max.: 50 m ADC

Alimentazione

Carico

24 Vc.c.

+24V 0 V

SERVOPACK

CN1

ALM

/BK

SG-COM

Carico

Page 48

3.7 Segnali di I/O

3.7.1 Ingresso segnale di decelerazione per la ricerca dell’origine

Di seguito viene illustrato il collegamento per il segnale di decelerazione per la ricerca dell’origine/DEC. Un segnale di decelerazione è attivato quando viene utilizzata la funzione di ricerca di origine (comando ZRET) tramite rete MECHATROLINK II.

Alimentazione

a 24 Vc.c.

24 V

+24VIN

/DEC

0 V

Nome segnale Segnale Funzione

Ingresso segnale di decelerazione per la ricerca di origine

/DEC ON (livello basso) Il segnale si attiva.

OFF (livello alto) Il segnale si disattiva.

3.7.2 Ingresso segnale di latch esterno

Di seguito viene illustrato il collegamento per l'ingresso del segnale di latch /EXT1. Tale segnale di ingresso viene utilizzato per le funzioni di ricerca di origine (comando ZRET) e di posizionamento esterno (EX_POSING) tramite rete MECHATROLINK-II.

Alimentazione

a 24 Vc.c.

24 V

+24VIN

CN1-5

CN1-2

CN1-5

SERVOPACK

3,3 kΩ

7 mA

SERVOPACK

Fotoaccoppiatore

CN1-1

/EXT1

0 V

Nome segnale Segnale Funzione

Ingresso segnale di latch esterno

/EXT1 ON (livello basso) Il segnale esterno è ON.

OFF (livello alto) Il segnale esterno è OFF.

3,3 kΩ

7 mA

Page 49

3.7 Segnali di I/O

3.7.3 Ingresso segnale arresto di emergenza

Di seguito viene illustrato il collegamento per l'ingresso del segnale di arresto di emergenza E-STP. Quando il segnale si attiva mentre il servomotore ruota, quest'ultimo viene arrestato mediante frenatura dinamica.

AVVERTENZA

Nota: Nel caso del segnale di arresto di emergenza, l'elaborazione del SERVOPACK per l'arresto viene

eseguita dal software. Poiché è possibile che le caratteristiche di sicurezza di alcune applicazioni non soddisfino i requisiti di sicurezza locali, aggiungere circuiti di sicurezza esterni in base alle necessità.

Alimentazione

a 24 Vc.c.

24 V

0 V

+24VIN

Arresto di emergenza

E-STP

CN1-5

CN1-6

SERVOPACK

Fotoaccoppiatore

3,3 kΩ

7 mA

Nome segnale Segnale Funzione

Ingresso segnale arresto di emergenza

• L'avviso 1 (A.95A) si verifica se viene inviato un comando SV_ON mentre il SERVOPACK si trova nello stato di arresto di emergenza.

• L'allarme di arresto di emergenza (A.280) si verifica se si attiva il segnale di arresto di emergenza mentre viene fornita alimentazione al servomotore.

E-STP ON (livello basso) Rilascia l'arresto di emergenza.

OFF (livello alto) Arresto di emergenza

(servoazionamento forzato OFF)

Page 50

3.7 Segnali di I/O

 Sequenza in caso di arresto di emergenza

AVVERTENZA

• Configurare l'alimentazione del circuito in modo che venga automaticamente interrotta nel caso in cui il segnale E-STP si disattivi in seguito a un arresto di emergenza.

La tensione residua fa ruotare il servomotore per alcuni secondi dopo la disattivazione dell'alimentazione e può essere causa di lesioni o danni alle apparecchiature.

IMPORTANTE

Impostare il seguente parametro per disattivare il segnale di ingresso di arresto di emergenza solo se assolutamente necessario.

• Non avviare o arrestare frequentemente il servomotore attivando o disattivando l'alimentazione o utilizzando il segnale servo ON (SV-ON) o servo OFF (SV-OFF). La mancata osservanza di questa avvertenza causa il deterioramento dei componenti interni del SERVOPACK.

Alimentazione monofase, 200 Vc.a. … 230 Vc.a. 50/60 Hz

Filtro antidisturbo

Alimentazione servo ON

24 Vc.c.

MC1

Alimentazione servo OFF

MC1

Arresto di emergenza

SERVOPACK

CNA

1 (L1)

2 (L2)

CN1

5 (+24 VIN)

6 (E-STP)

MC1

SUP

Parametro Descrizioni

Pn 515 n.4 Arresto di emergenza quando il segnale di ingresso CN1-6 è OFF

n.8 Impostare sempre il segnale di ingresso ON per disattivare l'arresto

(livello H) (impostazione di fabbrica)

di emergenza.

Page 51

3.7 Segnali di I/O

3.7.4 Ingressi marcia avanti/indietro inibita (ingressi extracorsa)

AVVERTENZA

Di seguito viene illustrato il collegamento per gli ingressi marcia avanti/indietro inibita P-OT e N-OT. Collegare tali segnali ai finecorsa per forzare l'arresto del servomotore quando la parte mobile della macchina supera la gamma di movimento consentita. Il servomotore decelera fino all'arresto e, quindi, viene eseguita la funzione di zero clamp. La coppia massima durante la decelerazione fino all'arresto sarà la coppia massima del servomotore.

Nota: Nel caso degli ingressi di marcia avanti/indietro inibita, l'elaborazione del SERVOPACK per l'arresto

viene eseguita dal software. Poiché è possibile che le caratteristiche di sicurezza di alcune applicazioni non soddisfino i requisiti di sicurezza locali, aggiungere circuiti di sicurezza esterni in base alle necessità.

Alimentazione

a 24 Vc.c.

24 V

0 V

+24 VIN

P-OT

N-OT

SERVOPACK

CN1-5

3,3 kΩ

CN1-4

7 mA

3,3 kΩ

CN1-3

7 mA

Fotoaccoppiatore

Nome segnale Segnale Funzione

Ingresso marcia

avanti inibita

P-OT

ON a livello basso (L) Marcia avanti consentita

OFF a livello alto (H) Marcia avanti inibita

Ingresso marcia

N-OT

ON a livello basso (L) Marcia indietro consentita

indietro inibita

OFF a livello alto (H) Marcia indietro inibita

 Parametri correlati

Parametro Descrizioni

Pn.50A

Pn.50B

n.2

n.8 n.4

n.4

Marcia avanti consentita quando il segnale di ingresso CN1-4 è ON (livello basso)

Marcia avanti consentita sempre Marcia indietro consentita quando il segnale di ingresso CN1-3 è ON

(livello basso) Marcia indietro consentita sempre

(stato normale)

(è consentita la marcia indietro)

(stato normale)

(è consentita la marcia avanti)

Page 52

3.7 Segnali di I/O

3.7.5 Uscita di allarme del servoazionamento

Di seguito viene illustrato il collegamento per i segnali di uscita correlati agli allarmi. Tali segnali vengono emessi quando il SERVOPACK rileva un errore.

SERVOPACK

Uscita fotoaccoppiatore

Tensione di funzionamento max.: 30 Vc.c. per uscita

Corrente di uscita max.: 50 mA c.c. per uscita

Fotoaccoppiatore

50 mA max.

CN1-12

CN1-7

ALM

SG-COM

È necessario collegare esternamente un'alimentazione a 24 Vc.c.

Nome segnale Segnale/Significato Funzione

Uscite di allarme

servoazionamento

Nota: Le uscite a collettore aperto vengono utilizzate per i segnali di uscita.

• Quando si verifica un allarme, viene inviato un codice allarme al controllore attraverso la rete MECHATROLINK-II. Accertarsi che l'alimentazione del SERVOPACK non sia disattivata quando viene attivato il segnale di uscita di allarme.

• Configurare il sistema in modo che l'alimentazione del SERVOPACK sia disattivata dal segnale di contatto tra C1 e C2 del modulo di rigenerazione o il segnale del termostato sulla resistenza esterna. Quando si utilizza l'arresto di emergenza del sistema, l'alimentazione deve essere disattivata e il segnale di ingresso di arresto di emergenza deve essere aperto.

ALM Uscita di allarme del

servoazionamento

SG-COM Messa a terra segnale

di uscita

Stato normale quando ON (chiuso)

Uscita allarme quando OFF (aperto)

Alimentatore a 24 Vc.c.

+24V

0 V

3.7.6 Uscita di interLATCH freni

Di seguito viene illustrato il collegamento per il segnale di interLATCH freni /BK. Tali segnali si attivano quando viene attivato il servo e si disattivano quando invece viene disattivato. Vengono utilizzati per controllare il freno. È, inoltre, possibile sbloccare il freno inviando un comando di rilascio del freno (BRK_OFF) mediante l'uso della rete MECHATROLINK-II.

SERVOPACK

Uscita fotoaccoppiatore

Tensione di funzionamento max.: 30 Vc.c. per uscita Corrente di uscita max.: 50 mA c.c.

Fotoaccoppiatore

CN1-13

50 mA max.

CN1-7

/BK

SG-COM

Nome segnale Segnale/Significato Funzione

Uscita interLATCH freno

/BK Uscita di interLATCH freni Sblocca il freno quando ON (chiuso) SG-COM Messa a terra segnale

Applica il freno quando OFF (aperto)

di uscita

Alimentatore a 24 Vc.c.

+24V

0 V

Page 53

 Temporizzazione segnale /BK

Quando il servo viene disattivato mentre il servomotore è in stop.

Comando servo OFF (SV_OFF)

Freno (/BK)

Servoazionamento ON

Servoazionamento OFF

Freno ONFreno OFF

3.7 Segnali di I/O

Potenza motore

Potenza motore ON

Potenza motore OFF

Circa 130 ms

Quando il servo viene disattivato mentre il servomotore è in marcia.

Comando servo OFF (SV_OFF)

Velocità motore

–1

)

(min

Circa 100 min

Freno (/BK)

Condizioni di uscita del segnale /BK durante la rotazione del servomotore Il segnale /BK si attiva quando si verifica una delle seguenti condizioni.

· La velocità del servomotore diminuisce fino a un valore di 100 min–1 o inferiore una volta disattivato il servo.

Si verifica un intervallo di 500 ms dalla disattivazione del servo.

Servoazionamento ON

–1

Servoazionamento OFF

Freno ONFreno OFF

Circa 500 ms

Page 54

3.8 Impostazione rete MECHATROLINK-II

3.8.1 Comunicazioni MECHATROLINK-II

 Profilo

MECHATROLINK-II è una rete ad alta velocità che consente a un controllore (stazione master C1) di controllare più dispositivi decentralizzati (stazioni slave), quali servoazionamenti, inverter e Moduli di I/O.

 Configurazione

• Collegamento tramite bus con una stazione master C1 e un massimo di 30 stazioni slave

• Installare terminazioni su entrambe le estremità della rete.

• Collegare ripetitori per una rete con una distanza totale superiore ai 30 m, indipendentemente dal fatto che il numero di slave sia pari o superiore a 17 oppure pari o inferiore a 16.

Stazione master C1

(controllore FA)

Stazione slave

(dispositivo FA)

#1 #2 #30

Stazione slave

(dispositivo FA)

Stazione slave

(dispositivo FA)

3.8.2 Specifiche per il cablaggio

 Terminazioni

Installare terminazioni su entrambe le estremità della rete; alcuni controllori Mechatrolink dispongono già di una resistenza di terminazione integrata.

Modello Aspetto esterno

JEPMC-W6022

JEPMC-W6022-E (conforme alle Direttive RoHS)

 Ripetitori

Quando la distanza totale tra le stazioni supera i 30 m oppure il numero di stazioni slave è pari o superiore a 17, la rete necessita di un ripetitore.

Tipo Aspetto esterno

JEPMC-REP2000

Page 55

Esempio di collegamento di un ripetitore

Distanza rete lato master

3.8 Impostazione rete MECHATROLINK-II

Distanza totale

Distanza estesa totale

Stazione master C1

Stazione slave

Rete lato master Rete estesa

Stazione slave

Ripetitore

Stazione slave

#m+1

Stazione slave

#n-1

Stazione slave

3.8.3 Impostazione delle specifiche di comunicazione

 Impostazione byte di trasmissione

L'interruttore 2 di SW2 imposta i byte di trasmissione MECHATROLINK-II come indicato di seguito. Le impostazioni modificate vengono rese effettive alla prima riattivazione dell'alimentazione.

SW1 (impostazione di fabbrica)

SW2 Nome Imposta-

Bit 1 Riservati

Bit 2 Byte di trasmissione

Bit 3 Indirizzo stazione

Bit 4 Selezione del metodo

di impostazione del filtro

OFF

1234

SW2 (impostazione di fabbrica)

zione

OFF

Non impostare Fisso 17 byte 32 byte Indirizzo stazione = 40H+SW1 Indirizzo stazione = 50H+SW1 Effettua l'impostazione utilizzando

il selettore rotativo FIL (impostazione non valida con Pn00A).

Effettua l'impostazione tramite Pn00A (impostazione non valida se si utilizza il selettore rotativo FIL).

Descrizione Impostazione

di fabbrica

OFF

 Impostazione dell'indirizzo di stazione

Gli interruttori SW1 e bit 3 di SW2 impostano l'indirizzo della stazione MECHATROLINK-II.

Bit 3 di SW2 Indirizzo stazione

OFF 40H + SW1

ON 50H + SW1

Page 56

3.8 Impostazione rete MECHATROLINK-II

3.8.4 Ciclo di trasmissione e numero di stazioni

Di seguito vengono riportati il ciclo di trasmissione e il numero di stazioni che possono essere impostati con il SERVOPACK.

Byte di trasmissione Ciclo di trasmissione

1,0 ms 17 14 32 8

Nota: 1. Se si collegano più di 16 stazioni, utilizzare il ripetitore.

2. Il numero di stazioni indicato nella tabella precedente rappresenta il numero massimo di stazioni che possono essere collegate tramite la rete MECHATROLINK-II. Il numero effettivo di stazioni può differire in base all'unità di controllo. Fare riferimento al manuale relativo all'unità di controllo.

1,5 ms 2,0 ms 3,0 ms 4,0 ms

23 30 30 30 14 20 30 30

3.8.5 Indicatore di stato della rete MECHATROLINK-II LED COM

L'indicatore LED COM (verde) sul lato anteriore del SERVOPACK si illumina quando viene stabilita una comunicazione MECHATROLINK-II con il controllore.

Indicatore LED di stato Stato funzionamento SERVOPACK

Attesa per l’attivazione della comunicazione

COM ALM RDY

2 secondi dopo l'attivazione dell'alimentazione

COM ALM RDY

COM

COM ALM RDY

: Spento

: Acceso

: Lampeggiante

La rete MECHATROLINK-II sono occupata.

Stato servo ON (viene fornita l'alimentazione)

Page 57

4.1 Elenco comandi

4 Comandi MECHATROLINK-II

4.1 Elenco comandi

4.1.1 Elenco dei comandi principali

I comandi principali MECHATROLINK-II vengono classificati in tre tipi: Comandi comuni, comandi di movimento comuni e comandi standard del servoazionamento.

Classifi-

cazioni

Comandi comuni

Comandi di movimento comuni

Codice

coman-

00H NOP Nessun funziona-

01H PRM_RD Leggi parametro D Asincrono

02H PRM_WR Scrivi parametro D Asincrono

03H ID_RD Leggi ID D Asincrono

04H CONFIG Configura dispo-

05H ALM_RD Leggi allarme

06H ALM_CLR Cancella allarme

0DH SYNC_SET Avvia comunica-

0EH CONNECT Stablisbilisci col-

0FH DISCON-

1CH PPRM_WR Scrivi parametro

20H POS_SET Imposta coordi-

21H BRK_ON Applica freno C Asincrono

22H BRK_OFF Rilascia freno C Asincrono

23H SENS_ON Attiva sensore C Asincrono

24H SENS_OFF Disattiva sensore C Asincrono

25H HOLD Arresta

Nome

comando

NECT

Funzioni Classifica-

mento

sitivo

o avviso

zione sincrona

legamento Rilascia scollega-

mento

memorizzato

nate

movimento

zioni ela-

borazioni

NAsincrono

CAsincrono

DAsincrono

CAsincrono

NAsincrono

DAsincrono

MAsincrono

Classifica-

zioni sincronizza-

zioni

Sottocomando Note

Può essere utilizzato

Non può essere utilizzato

Può essere utilizzato

Page 58

4.1 Elenco comandi

Classifi-

cazioni

Comandi di movimento comuni

Comandi standard servo

<Classificazioni elaborazioni> N: Comando di rete D: Comando di comunicazione dati C: Comando di controllo M: Comando di movimento X: Comando combinato

Codice

coman-

28H LTMOD_ONRichiedi modalità

29H LTMOD_

30H SMON Monitoraggio

31H SV_ON Servo ON C Asincrono Può essere

32H SV_OFF Servo OFF C Asincrono Può essere

34H INTERPO-

35H POSING Posizionamento M Asincrono Può essere

36H FEED Avanzamento

38H LATCH Avanzamento

39H EX_

3AH ZRET Ricerca di origine M Asincrono Può essere

3EH ADJ Regolazione D Asincrono Non può

Nome

comando

OFF

LATE

POSING

Funzioni Classifica-

di LATCH

Rilascia modalità di LATCH

stato

Avanzamento interpolazione

velocità costante

interpolazione con rilevamento posizione

Posizionamento ingresso esterno

zioni elaborazioni

C Asincrono Non può

D Asincrono Può essere

M Sincrono Può essere

M Asincrono Può essere

M Sincrono Può essere

Classifica-

zioni sincronizza-

zioni

Sottocomando Note

essere utilizzato

utilizzato

essere utilizzato

IMPORTANTE

Se si riceve un comando non supportato, si attiva il segnale di avviso A.95b e il comando viene ignorato. Il servoazionamento non viene disattivato e il servomotore non viene arrestato se si riceve un comando non supportato.

Page 59

4.1.2 Elenco sottocomandi

4.1 Elenco comandi

Codice

comando 00H NOP Nessun funzionamento 01H PRM_RD Leggi parametro 02H PRM_WR Scrivi parametro 05H ALM_RD Leggi allarme o avviso 1CH PPRM_WR Scrivi parametro memorizzato 28H LTMOD_ON Richiedi modalità di LATCH 29H LTMOD_OFF Rilascia modalità di LATCH 30H SMON Monitoraggio stato

Nome comando Funzioni Note

Page 60

4.2 Comandi principali

Le seguenti sezioni descrivono voci specifiche dei comandi principali univoche per SJDE-ANA-OY. I comandi principali MECHATROLINK-II utilizzano dal primo al sedicesimo byte del comando e dei dati di risposta.

4.2.1 Fasi di comunicazione

La tabella mostra il rapporto tra le fasi di comunicazione e le operazioni a livello di dispositivo nel MECHATROLINK-II durante le normali operazioni. Le fasi della stazione master C1 descritte di seguito indicano lo stato delle comunicazioni della stazione master C1 rispetto alle stazioni slave, ma non ne indicano lo stato del dispositivo.

Rapporto tra le fase di comunicazione e il funzionamento a livello di dispositivo

Stazione master C1 Transizione di fase tra la

Fase Operazione

dispositivo

0 Accensione – Accensione 0

Comando Funzionamento

stazione master C1

e le stazioni slave

Stazione slave

dispositivo

Fase

1 Stato di inizializ-

zazione

2, 3 Stato funziona-

mento normale

4 Comunicazione di

funzionamento

5 Spegnimento – Spegnimento 5

CONNECT Predisposto per

Comandi funzionamento normale

DISCONNECT

CONNECT

Stato funzionamento normale

Comunicazione di arresto

2, 3

Page 61

4.2 Comandi principali

 Descrizioni

Lo stato delle comunicazioni della stazione master C spiegato in tutte le fasi.

Fase 0

Quando le stazioni master C1 e slave vengono attivate, il funzionamento passa alla fase 1.

Fase 1

La stazione master C1 completa l'inizializzazione interna, compreso il sistema di comunicazione, e conferma lo stato di risposta di tutte le stazioni slave collegate prive di errori. Quindi, la stazione master C1 invia un comando CONNECT a tutte le stazioni slave collegate per stabilire la comunicazione. La stazione slave completa l'inizializzazione interna, compreso il sistema di comunicazione, e, quindi, attende il comando CONNECT.

La stazione slave stabilisce la comunicazione con la stazione master C1 e passa alla fase specificata dal comando.

Fase 2 (fase di comunicazione asincrona)

La stazione master C1 utilizza solo comandi asincroni supportati da dispositivi compatibili con MECHATROLINK-II per scambiare i dati necessari per il funzionamento e il controllo dei dispositivi. La temporizzazione per l'esecuzione di ciascun comando è controllata dalla stazione master C1.

Le stazioni slave effettuano lo scambio di dati e il controllo dei dispositivi mediante i comandi inviati dalla stazione master C1. La transizione alla fase 3 o alla fase 4 viene eseguita tramite i comandi dalla stazione master C1 alle stazioni slave.

Fase 3 (fase di comunicazione sincrona)

La stazione master C1 può utilizzare tutti i comandi supportati da dispositivi compatibili con MECHATROLINK-II per scambiare i dati necessari per il funzionamento e il controllo dei dispositivi. Ciascun comando viene aggiornato in un ciclo costante (ciclo di comunicazione) e la relativa temporizzazione per l'esecuzione viene controllata dalla stazione master C1.

Le stazioni slave effettuano lo scambio di dati e il controllo dei dispositivi mediante i comandi inviati dalla stazione master C1. Se si verificano errori nella sincronizzazione delle comunicazioni, la stazione slave passa automaticamente alla fase 2. La comunicazione sincrona viene avviata nuovamente inviando il comando SYNC_SET dalla stazione master C1.

Fase 4

Se disattivata, la stazione master C1 invia un comando DISCONNECT a tutte le stazioni slave. Il comando DISCONNECT viene inviato anche alle stazioni slave coinvolte qualora fosse necessario modificare la configurazione del sistema.

Quando la stazione slave riceve il comando DISCONNECT dalla stazione master C1, esegue nuovamente l'inizializzazione e passa allo stato di attesa per il collegamento (fase 1).

Fase 5

Quando le stazioni master C1 e slave vengono disattivate, passano alla fase 5. Le due modifiche dello stato riportate di seguito dipendono da quale stazione viene disattivata per prima.

• Stazione master C1 disattivata per prima La stazione master C1 invia il comando DISCONNECT a tutte le stazioni slave prima di disattivare l'alimentazione (sequenza consigliata). Una stazione slave che riceve tale comando esegue nuovamente l'inizializzazione e, quindi, passa allo stato di attesa per il collegamento (fase 1). Quando il comando DISCONNECT non viene inviato o non viene ricevuto dalla stazione slave, quest'ultima rileva un errore di comunicazione e passa a uno stato di allarme.

• Stazione slave disattivata per prima Una volta che la stazione master C1 invia il comando DISCONNECT alla stazione slave da disattivare, l'alimentazione della stazione slave viene disattivata (sequenza consigliata). La stazione slave che riceve il comando esegue l'inizializzazione necessaria e, quindi, passa allo stato di attesa per il collegamento (fase 1). Se una stazione slave viene disattivata senza utilizzare la procedura descritta sopra, la stazione master C1 rileva un errore di comunicazione. Le operazioni in stato di allarme e il ripristino dopo lo stato di allarme dipendono dalle caratteristiche del dispositivo o dell'applicazione.

Page 62

4.2 Comandi principali

4.2.2 Nessun funzionamento (NOP: 00H)

Byte NOP Descrizione

Comando Risposta

1 00H 00H

2 − ALARM

3 STATUS • Ripristina gli stati ALM, WARNG e CMDRDY solo per i byte STATUS. 4 5– 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto-

comandi.

18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

Tutti gli altri bit non vengono utilizzati. La risposta sarà NOP quando l'alimentazione non viene attivata fino al completamento dell'inizializzazione e, durante, questo periodo, viene ripristinato il seguente stato: CMDRDY: 0.

• Può essere utilizzato durante qualsiasi fase.

Gruppo comandi di rete

All'interno del ciclo di trasmissione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

asincrona

utilizzato

Page 63

4.2 Comandi principali

4.2.3 Leggi parametro (PRM_RD: 01H)

Byte PRM_RD Descrizione

Comando Risposta

101H 01H

2 – ALARM Te mp o

3 STATUS • Legge i parametri di funzionamento correnti. Per i parametri non in linea 4 5NA NA 6 7 SIZE SIZE 8–PARAME-

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

TER

Classificazioni elaborazioni

di elaborazione

viene, tuttavia, letto l'ultimo valore impostato (il valore impostato viene abilitato con il comando Setup Device (CONFIG)).

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi. Se viene emesso un avviso, PARAMETER non sarà affidabile.

-Se NO non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 1 (A.94A)

-Se SIZE non corrisponde: Avviso impostazione dati 4 (A.94D)

• Per informazioni dettagliate su NO e SIZE, fare riferimento a 7.2 Elenco dei parametri.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

100 ms Sottocomando Non può essere

Classificazioni sincronizzazioni

asincrona

utilizzato

Page 64

4.2 Comandi principali

4.2.4 Scrivi parametro (PRM_WR: 02H)

Byte PRM_WR Descrizione

Comando Risposta

1 02H 02H

2 − ALARM Tempo

3 STATUS • Scrive un parametro e non li memorizza nella memoria non volatile. 4 5NO NO 6 7 SIZE SIZE 8 PARAME-

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

TER

PA R AM E -

TER

Classificazioni elaborazioni

di elaborazione

Un parametro scritto viene abilitato con la trasmissione del comando Setup Device (CONFIG) dopo l'impostazione.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se si modifica il parametro nel mezzo del funzionamento con CX-Drive: Avviso comando 1 (A.95A)

-Se NO non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 1 (A.94A)

-Se SIZE non corrisponde: Avviso impostazione dati 4 (A.94D)

-Se PARAMETER non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

Per informazioni dettagliate su NO, SIZE e PARAMETER, fare riferimento a 7.2 Elenco dei parametri.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

100 ms Sottocomando Non può essere

Classificazioni sincronizzazioni

Asincrono

utilizzato

Page 65

4.2 Comandi principali

4.2.5 Leggi ID (ID_RD: 03H)

Byte ID_RD Descrizione

Comando Risposta

103H 03H

2 – ALARM Te mp o

3 STATUS • Legge l'ID. Il DEVICE_CODE corrispondente viene illustrato nella 4 5 DEVICE_

CODE 6 OFFSET OFFSET 7 SIZE SIZE 8 − ID 9

10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

DEVICE_

CODE

Classificazioni elaborazioni

di elaborazione

tabella seguente.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

 Dettagli di DEVICE_CODE

Tipo/Nome OFFSET

SERVOPACK Modello

Versione

software

Versione software

encoder

Modello motore

Riservati

Nota: 1. I numeri di modello vengono visualizzati in codice ASCII, con l'ultima sezione contrassegnata come “00”.

2. Gli spazi indicano dati non specificati.

3. Il numero di versione del software dell' encoder è impostato su 00 (binario) e non può essere modificato. * 1. Uscita nominale. * 2. Caratteristiche della tensione di alimentazione.

DEVICE_ CODE

00H S J D E 02H Versione

12H Versione

20H *****00 50H 52H

00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A

∗1∗1∗

NA00

Page 66

4.2 Comandi principali

4.2.6 Configura dispositivo (CONFIG: 04H)

Byte CONFIG Descrizione

Comando Risposta

1 04H 04H

2– ALARM

3 STATUS • Ricalcola tutti i parametri attualmente impostati e inizializza le posizioni, 4 5– 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

* +α è l'impostazione del ritardo di disattivazione servoazionamento.

 Stato e segnale di uscita durante l'esecuzione del comando CONFIG

Stato

e segnale di uscita ALM (stato) Stato attuale Stato attuale Stato attuale CMDRDY (stato) 1 0 1 altro stato Stato attuale non specificato Stato attuale ALARM (codice) Allarmi attualmente attivi Allarmi attualmente attivi Allarmi attualmente attivi ALM

(segnale di uscita CN1) Altri segnali di uscita Stato attuale non specificato Stato attuale

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

i segnali di uscita e così via.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Il SERVOPACK passa alla modalità Servo OFF se tale comando viene ricevuto quando il SERVOPACK è Servo ON.

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se si modificano i parametri nel mezzo del funzionamento con CX-Drive: Avviso comando 1 (A.95A)

Prima di CONFIG Durante CONFIG Dopo CONFIG

Stato attuale Stato attuale Stato attuale

Gruppo comandi di controllo

Entro 4 s + α

Classificazioni sincronizzazioni

∗

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

Page 67

4.2 Comandi principali

4.2.7 Leggi allarme o avviso (ALM_RD: 05H)

Byte ALM_RD Descrizione

Comando Risposta

1 05H 05H

2 − ALARM

3 STATUS • Legge il seguente stato di allarme o di avviso. 4 5 ALM_RD_

MOD 6 − ALM_DATA 7 8 9

10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

* Lo storico degli allarmi viene salvato nella memoria non volatile e non andrà perso in caso di disattivazione

della corrente.

ALM_RD_

MOD

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

-Stato di allarme/avviso corrente

-Storico degli allarmi* (lo storico degli avvisi non viene conservato).

• Nella tabella seguente sono riportate le caratteristiche di ALM_RD_MOD.

• I codici di allarme e di avviso sono impostati in ALM_DATA dal byte n. 6 in ordine di rilevamento e 0 è impostato nei byte che appaiono vuoti nella tabella. Di conseguenza, i dati nel byte 6 si riferiscono ai codici di allarme e di avviso più recenti.

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se ALM_RD_MOD non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

 Informazioni dettagliate su ALM_RD_MOD

ALM_RD_MOD Descrizione Tempo di

0 Lettura di massimo 10 voci dello stato di allarme/avviso corrente

1 Lettura di massimo 10 voci dello storico degli allarmi

2 Riceve informazioni dettagliate sull'allarme o avviso corrente uno

3 Riceve informazioni dettagliate sullo storico degli allarmi uno per uno.

(dal sesto al quindicesimo byte).

(lo storico degli avvisi non viene conservato).

per uno. Impostare l'ordine da 0 (il più recente) a 9 per l'indice degli allarmi.

Byte

7-8

Impostare l'ordine da 0 (il più recente) a 9 per l'indice degli allarmi.

Byte

7-8

Comando

Indice degli allarmi

Comando

Indice degli allarmi

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

Fare riferimento al

 Informazioni dettagliate su ALM_RD_MOD.

Risposta

Indice degli allarmi

Codice di allarme

Risposta

Indice degli allarmi

Codice di allarme

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

elaborazione

All'interno del ciclo di comunicazione

Entro 60 ms

Entro 12 ms

Page 68

4.2 Comandi principali

Ciascun codice di allarme del SERVOPACK serie JUNMA è lungo 2 byte. Il formato dati del codice di allarme è il seguente.

D15-D12 D11-D4 D3-D0

Riservato (0) Codice di allarme Informazioni dettagliate

Nota: 1. Quando ALM_RD_MOD = 0 o 1, viene restituito il codice di allarme (lungo 1 byte).

2. Quando ALM_RD_MOD = 2 o 3, viene restituito il codice di allarme (lungo 2 byte).

4.2.8 Cancella allarme o avviso (ALM_CLR: 06H)

Byte ALM_CLR Descrizione

Comando Risposta

1 06H 06H

2 − ALARM

3 STATUS • Cancella il seguente stato di allarme o di avviso. 4 5 ALM_CLR_

MOD 6 −− 7 8 9

10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

* Lo storico degli allarmi viene salvato nella memoria non volatile e non andrà perso in caso di disattivazione

dell’alimentazione.

ALM_CLR_

MOD

 Informazioni dettagliate su ALM_CLR_MOD

ALM_CLR_MOD Descrizione Tempo di elaborazione

0 Cancella lo stato di allarme/avviso

1 Cancella lo storico degli allarmi Entro 2 s

corrente

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

-Stato di allarme/avviso corrente

-Storico degli allarmi* (lo storico degli avvisi non viene conservato).

• Nella tabella seguente sono riportate le caratteristiche di ALM_CLR_MOD.

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se si modificano i parametri nel mezzo del funzionamento con CX-Drive: Avviso comando 1 (A.95A)

-Se ALM_CLR_MOD non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

Gruppo comandi di controllo

Fare riferimento al



Informazioni dettagliate su ALM_CLR_MOD

Entro 200 ms

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

Page 69

4.2 Comandi principali

4.2.9 Avvia comunicazione sincrona (SYNC_SET: 0DH)

Byte SYNC_SET Descrizione

Comando Risposta

10DH 0DH

2 − ALARM

3 STATUS • Avvia la comunicazione sincrona. Passaggio dalla fase 2 alla fase 3. 4 5 − 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

• La sincronizzazione viene stabilita man mano che nel comando e nella risposta vengono rilevati i valori di ciascun WDT.

• Durante la fase 3, il comando verrà ignorato (senza avviso).

• Durante la funzione Servo ON nella fase 2, il SERVOPACK passa alla modalità Servo OFF se si riceve tale comando.

• Quando si verificano i seguenti allarmi, è necessario trasmettere tale comando per riavviare le comunicazioni sincrone.

-Errore di sincronizzazione MECHATROLINK-II (A.E50)

-Errore di sincronizzazione MECHATROLINK-II (A.E51)

-Errore di comunicazione MECHATROLINK-II (A.E60)

-Errore ciclo di trasmissione MECHATROLINK-II (A.E61)

• Nel seguente caso, viene emesso un avviso e il comando viene ignorato.

-Durante il funzionamento con CX-Drive: Avviso comando 1 (A.95A)

Gruppo comandi di rete

Ciclo di trasmissione o superiore

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

Page 70

4.2 Comandi principali

4.2.10 Stabilisci collegamento (CONNECT: 0EH)

Byte CONNECT Descrizione

Comando Risposta

10EH 0EH

2 − ALARM

3 STATUS • Stabilisce un collegamento MECHATROLINK-II. Imposta la modalità 4 5 VER VER 6 COM_MOD COM_MOD 7COM_TIMCOM_TIM 8 −−

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

Classificazioni elaborazioni

Te m po di elaborazione

di comunicazione in base a COM_MOD.

• VER: Versione

• Impostare VER su 21H (ver. 2.1).

• COM_MOD: Modalità di comunicazione. Fare riferimento alla seguente tabella.

• COM_TIM: Ciclo di comunicazione Impostare il numero multiplo di ciclo di trasmissione compreso nell'intervallo tra 1 e 32. 1 [ms] ≤ ciclo di trasmissione [ms] × COM_TIM ≤ 32 [ms]

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se COM_MOD non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

-Se COM_TIM non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

-Se i byte di trasmissione corrispondono a 17 e SUBCMD è 1: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

-Se VER non è uguale a 21H nella modalità di comunicazione MECHATROLINK: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

-Durante il funzionamento con CX-Drive: Avviso comando 1 (A.95A)

• I soli comandi che verranno accettati sono CONNECT, DISCONNECT e NOP. Se viene digitato qualsiasi altro comando, viene inviato NOP come risposta.

Gruppo comandi di rete

Ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

 Informazioni dettagliate su COM_MOD

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

SUBCMD −−− DTMOD SYNCMOD −

• SYNCMOD: 0: comunicazione asincrona (transizione alla fase 2) 1: comunicazione sincrona (transizione alla fase 3)

• DTMOD: metodi di trasferimento dati 00, 11: trasferimento singolo 01: trasferimento consecutivo

• SUBCMD: 0: sottocomando non utilizzato 1: sottocomando utilizzato

• Impostare 0 negli altri bit.

Avviso/allarme

Fase 1

Fase 2

SYNC_SET

Fase 3

SYNCMOD=0

SYNCMOD=1

Page 71

4.2 Comandi principali

4.2.11 Rilascia collegamento (DISCONNECT: 0FH)

Byte DISCONNECT Descrizione

Comando Risposta

10FH 0FH

2 − ALARM Te m po

3 STATUS • Rilascia il collegamento MECHATROLINK-II. SERVOPACK passa alla 4 5 − 6 7 8

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

Classificazioni elaborazioni

di elaborazione

fase 1 della comunicazione.

• Può essere utilizzato durante qualsiasi fase.

• Quando si riceve questo comando, verranno eseguite le seguenti operazioni.

-SERVOPACK passa alla fase 1 della comunicazione.

-SERVOPACK passa a Servo OFF.

-L'impostazione del punto di riferimento non è più valida.

-Verranno inizializzati i dati sulla posizione.

Gruppo comandi di rete

Ciclo di comunicazione o superiore

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

4.2.12 Scrivi parametro memorizzato (PPRM_WR: 1CH)

Byte PPRM_WR Descrizione

Comando Risposta

11CH 1CH

2 − ALARM

3 STATUS • Salva un parametro nella memoria non volatile. Se si tratta di parametri 4 5NO NO 6 7 SIZE SIZE 8 PARAME-

TER

9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

PA RA M E -

TER

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

modificabili online, tali parametri diverranno immediatamente effettivi. I parametri non modificabile online vengono abilitati tramite il comando “SETUP DEVICE COMMAND” (Config).

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Viene generato un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se si modificano i parametri nel mezzo del funzionamento con CX-Drive: Avviso comando 1 (A.95A)

-Se NO non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 1 (A.94A)

-Se SIZE non corrisponde: Avviso impostazione dati 4 (A.94D)

-Se PARAMETER non rientra nell'intervallo: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

• Per informazioni dettagliate su NO, SIZE e PARAMETER, fare riferimento a 7.2 Elenco dei parametri.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

Entro 200 ms Sottocomando Non può essere

Classificazioni sincronizzazioni

Asincrono

utilizzato

Page 72

4.2 Comandi principali

4.2.13 Imposta coordinate (POS_SET: 20H)

Byte POS_SET Descrizione

Comando Risposta

1 20H 20H

2 − ALARM Tempo

3 STATUS • Imposta le coordinate. REFE può essere utilizzato anche per attivare 4 5 PS_SUBCMDPS_SUBC

MD 6 POS_DATA POS_DATA 7 8 9

10 − – 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT

Classificazioni elaborazioni

di elaborazione

l’origine (ZPOINT) e gli extracorsa del software.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• PS_SUBCMD: Per informazioni sulle modalità di impostazione delle coordinate, fare riferimento alla seguente tabella.

• Impostare la posizione in POS_DATA.

• Viene generato un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se viene impostato un numero al di fuori dell''intervallo per PS_SUBCMD: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

 Dettagli di PS_SUBCMD

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

REFE −−− POS_SEL

• REFE: Imposta il punto di riferimento. 0: Non imposta il punto di riferimento. 1: Imposta il punto di riferimento. Decide le coordinate e vengono attivati la funzione ZPOINT (origine) e gli extracorsa del software.

• POS_SEL: Seleziona le coordinate. 3: Imposta POS_DATA sul punto di riferimento e il sistema di coordinate (POS, MPOS, APOS,

IPOS e TPOS) se viene selezionato APOS (retroazione coordinate macchina) (“3 APOS” può essere selezionato solo per POS_SEL).

• Impostare tutti gli altri bit su 0.

4.2.14 Applica freno (BRK_ON: 21H)

Byte BRK_ON Descrizione

Comando Risposta

1 21H 21H

Classificazioni elaborazioni

Gruppo comandi di controllo

Classificazioni sincronizzazioni

Asincrono

Page 73

4.2 Comandi principali

Byte BRK_ON Descrizione

Comando Risposta

2 − ALARM Te m po

3 STATUS • Disattiva il segnale del freno e blocca il freno. Tale comando viene 4 5 MONITOR 6 7 8

9 MONITOR 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT

1/2

SEL_MON

1/2

di elaborazione

abilitato solo mentre il servoazionamento è disattivato.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Temporizzazione uscita del segnale del freno

All'interno del ciclo di comunicazione

BRK_ON ricevuto

Entro 3 ms

Sottocomando Non può essere

utilizzato

Page 74

4.2 Comandi principali

4.2.15 Rilascia freno (BRK_OFF: 22H)

Byte BRK_OFF Descrizione

Comando Risposta

1 22H 22H

2 − ALARM

3 STATUS • Attiva il segnale del freno e rilascia il freno. 4 5 MONITOR 6 7 8

9 MONITOR 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT

1/2

SEL_MON

1/2

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Temporizzazione uscita del segnale del freno

Gruppo comandi di controllo

All'interno del ciclo di comunicazione

BRK_OFF ricevuto

Entro 3 ms

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

IMPORTANTE

BRK_ON e BRK_OFF sono comandi sempre validi a meno che non si verifichi un allarme. Se viene inviato un comando BRK_OFF mentre è attiva l'alimentazione del servomotore, quest'ultimo rimane in funzionamento. Tuttavia, se in un secondo momento viene inviato un comando Servo OFF, il freno rimane nello stato di rilascio in quanto il comando BRK_OFF è valido e potrebbe causare una

situazione critica. Quando si utilizza il comando BRK_ON o BRK_OFF, tenere sempre presente lo stato

del comando.

Page 75

4.2 Comandi principali

4.2.16 Attiva sensore (SENS_ON: 23H)

Byte SENS_ON Descrizione

Comando Risposta

123H 23H

2 − ALARM

3 STATUS • Ottiene i dati sulla posizione iniziale e crea la posizione attuale. 4 5 MONITOR 6 7 8

9 MONITOR 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT

1/2

SEL_MON

1/2

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

Gruppo comandi di controllo

Entro 1 s Sottocomando Non può essere

Classificazioni sincronizzazioni

Asincrono

utilizzato

4.2.17 Disattiva sensore (SENS_OFF: 24H)

Byte SENS_OFF Descrizione

Comando Risposta

124H 24H

2 − ALARM

3 STATUS • Vengono disattivati il punto di riferimento, l’origine (ZPOINT) e gli

5 MONITOR

9 MONITOR 10 11 12 13 SEL_MON

1/2 14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT

SEL_MON

1/2

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

extracorsa del software.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Nel seguente caso, viene emesso un avviso e il comando viene ignorato.

-Mentre il SERVOPACK è servo ON: Avviso comando 1 (A.95A)

Gruppo comandi di controllo

Entro 1 s Sottocomando Non può essere

Classificazioni sincronizzazioni

Asincrono

utilizzato

Page 76

4.2 Comandi principali

4.2.18 Arresta movimento (HOLD: 25H)

Byte HOLD Descrizione

Comando Risposta

1 25H 25H

2 − ALARM

3 OPTION STATUS • Arresta il servomotore per il posizionamento in base al metodo 4 5HOLD_

MOD 6 − 7 8 9 MONITOR2

10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

MONITOR1

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

di arresto impostato in HOLD_MOD.

• Dallo stato di movimento, esegue una decelerazione posizionandosi in base alla velocità di decelerazione impostata nei parametri.

• È possibile selezionare il metodo di arresto utilizzando HOLD_MOD. 0: decelerazione fino all'arresto in base al parametro di decelerazione. 1: arresto immediato (interruzione dell'uscita).

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• Utilizzare DEN (uscita completata) per confermare il completamento del posizionamento.

• L'elaborazione di LATCH dipendente dalla funzione LATCH, EX_POSING verrà annullata.

• L'elaborazione del LATCH ZRET e l'allineamento di origine ZRET verranno annullati.

• Una volta completato il comando, è necessario leggere la posizione di riferimento (POS) e configurare il sistema di coordinate del controllore.

• La modalità di LATCH modale impostata con il comando LTMOD_ON rimane effettiva.

Gruppo comandi di movimento

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

Asincrono

utilizzato

 Parametri correlati

Nr. parametro Descrizione

Pn80E Parametro di decelerazione lineare

Page 77

4.2 Comandi principali

4.2.19 Richiesta modalità di LATCH (LTMOD_ON: 28H)

Byte LT MO D _O N Descrizione

Comando Risposta

128H 28H

2LT_SGN ALARM

3 − STATUS • Imposta la modalità di LATCH modale. Se viene emesso un segnale 4 5 MONITOR1 6 7 8

9 MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

di LATCH durante la modalità di LATCH modale, viene eseguito il LATCH della posizione.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• È possibile selezionare un ulteriore segnale di LATCH utilizzando LT_SGN. Fare riferimento a Specifiche campo segnale di LATCH (LT_SGN).

• Utilizzare CMDRDY = 1 per confermare la ricezione del comando Request Latch Mode.

• Una volta terminato il LATCH, verificare che L_CMP sia impostato su1in STATUS.

-Quando la risposta del comando contiene dati di monitoraggio quali SMON o POSING, la funzione LPOS viene obbligatoriamente ripristinata su MONITOR2.

-Quando la risposta del comando non contiene dati di monitoraggio quali PRM_RD o ALM_RD, verificare che L_CMP sia impostato su 1 in STATUS, quindi utilizzare un comando contenente dati di monitoraggio, quali SMON, nella risposta e selezionare LPOS per la conferma.

• Una volta eseguita l'operazione di LATCH, questa non verrà eseguita una seconda volta anche se viene emesso un segnale di LATCH. Inviare un comando LTMOD_OFF e, quindi, un nuovo comando LT MO D _O N .

• Interferenza con un altro comando in modalità di LATCH

-Durante l'esecuzione di un comando quale LATCH, ZRET o EX_POSING, non è possibile utilizzare il comando LTMOD_ON. Se si utilizza tale comando durante l'esecuzione di tali comandi, viene emesso l'avviso di comando 4 (A.95D).

Gruppo comandi di controllo

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

 Parametri correlati

Nr. parametro Descrizione Pn820 Limite superiore area di LATCH Pn822 Limite inferiore area di LATCH

Page 78

4.2 Comandi principali

4.2.20 Rilascia modalità di LATCH (LTMOD_OFF: 29H)

Byte LT M OD _O F F Descrizione

Comando Risposta

1 29H 29H

2 − ALARM

3 − STATUS • Rilascia la modalità di LATCH modale. 4 5 MONITOR1 6 7 8

9 MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Verificare che CMDRDY sia impostato su 1 per confermare la ricezione del comando Release Latch Mode.

• Interferenza con un altro comando in modalità di LATCH

-Durante l'esecuzione di un comando quale LATCH, ZRET o EX_POSING, non è possibile utilizzare il comando LTMOD_OFF. Se si utilizza tale comando durante l'esecuzione di tali comandi, viene emesso l'avviso di comando 4 (A.95D).

Gruppo comandi di controllo

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

Page 79

4.2.21 Monitoraggio stato (SMON: 30H)

Byte SMON Descrizione

Comando Risposta

130H 30H

2 − ALARM

3 STATUS • Legge lo stato corrente del SERVOPACK. 4 5 MONITOR1 6 7 8

9 MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

All'interno del ciclo di comunicazione

4.2 Comandi principali

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

Asincrono

utilizzato

Page 80

4.2 Comandi principali

4.2.22 Servo ON (SV_ON: 31H)

Byte SV_ON Descrizione

Comando Risposta

1 31H 31H

2 − ALARM

3 OPTION STATUS • Attiva il motore. 4 5 − MONITOR1 6 7 8

9 MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sotto-

comandi.

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Durante un allarme (quando ALM di STATUS è 1): avviso comando 1(A.95A)

-Se viene disattivata l'alimentazione principale (quando PON di STATUS è 0): avviso comando 1 (A.95A)

-Se l'ingresso dell'interruttore per l'arresto di emergenza viene attivato (quando E-STP di IO_MON è 1): avviso comando 1 (A.95A)

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• Una volta completato il comando, è necessario leggere la posizione di riferimento (POS) e configurare il sistema di coordinate del controllore.

• Se viene inviato un comando SV_ON dopo l'attivazione del servo tramite CX-Drive, viene emesso l'allarme Allarme riferimento servo ON non valido (A.0b0).

Gruppo comandi di controllo

Entro 50 ms Sottocomando Può essere

Classificazioni sincronizzazioni

Asincrono

utilizzato

Page 81

4.2.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H)

Byte SV_OFF Descrizione

Comando Risposta

132H 32H

2 − ALARM

3 STATUS • Spenge il motore. 4 5 MONITOR1 6 7 8

9 MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

Gruppo comandi di controllo

Entro 50 ms Sottocomando Può essere

4.2 Comandi principali

Classificazioni sincronizzazioni

Asincrono

utilizzato

Page 82

4.2 Comandi principali

4.2.24 Avanzamento interpolazione (INTERPOLATE: 34H)

Byte INTERPOLATE Descrizione

Comando Risposta

1 34H 34H

2 − ALARM

3 OPTION STATUS • Avvia l'avanzamento dell'interpolazione ogni ciclo di comunicazione. 4 5 TPOS MONITOR1 6 7 8

9 VFF MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sotto-

comandi.

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

• Può essere utilizzato durante la fase 3.

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Durante la fase 2: avviso comando 1 (A.95A)

-Se il SERVOPACK è Servo OFF: avviso comando 1 (A.95A)

-Se la velocità di uscita [Posizione di riferimento (TPOS) – Posizione corrente (IPOS)] supera la velocità massima: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• La posizione di riferimento (TPOS) viene indicata tramite 4 byte più il segno.

• Utilizzare DEN (uscita completata) per confermare il completamento dell'invio della posizione di riferimento.

• Per informazioni dettagliate sull'interpolazione, fare riferimento a 6.5.1 Comandi correlati a INTERPOLATE.

• Non è possibile utilizzare il comando di feed-forward della velocità (VFF). Se viene emesso un comando VFF, non viene applicata alcuna compensazione per il feed-forward della velocità.

Gruppo comandi di movimento

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

Sincrono

utilizzato

Page 83

4.2 Comandi principali

4.2.25 Posizionamento (POSING: 35H)

Byte POSING Descrizione

Comando Risposta

135H 35H

2 − ALARM

3 OPTION STATUS • Esegue il posizionamento della posizione di riferimento (TPOS) utiliz4 5 TPOS MONITOR1 6 7 8

9 TSPD MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

zando la velocità di riferimento (TSPD).

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Viene emesso un avviso e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se il SERVOPACK è Servo OFF: avviso comando 1 (A.95A)

-Se la velocità di riferimento (TSPD) supera la velocità massima: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• La posizione di riferimento (TPOS) sono 4 byte con segna. Viene inviata utilizzando una posizione assoluta nel sistema di coordinate di riferimento.

• La velocità di riferimento (TSPD) sono 4 byte senza segno. Viene inviata nell'intervallo compreso tra 0 e la velocità massima [unità di riferimento].

• È possibile apportare modifiche alla posizione di riferimento e alla velocità di riferimento durante il movimento.

• Utilizzare DEN (uscita completata) per confermare il completamento dell'invio della posizione di riferimento.

• Per informazioni dettagliate sui comandi di posizionamento, fare riferimento a 6.5.2 Comandi correlati a POSING.

Gruppo comandi di movimento

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

Asincrono

utilizzato

 Parametri correlati

Nr. parametro Descrizione Pn80B Parametro di accelerazione lineare Pn80E Parametro di decelerazione lineare

Page 84

4.2 Comandi principali

4.2.26 Avanzamento velocità costante (FEED: 36H)

Byte FEED Descrizione

Comando Risposta

1 36H 36H

2 − ALARM

3 OPTION STATUS • Esegue l'avanzamento a velocità costante utilizzando la velocità 4 5 − MONITOR1 6 7 8

9 TSPD MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sotto-

comandi.

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

di riferimento (TSPD). Il servo esegue l'avanzamento a velocità costante mediante il controllo della posizione. Utilizzare il comando Stop Motion (HOLD: 25H) per arrestare l'avanzamento a velocità costante.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Viene emesso un avviso di comando e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se il SERVOPACK è Servo OFF: avviso comando 1 (A.95A)

-Se la velocità di riferimento (TSPD) supera la velocità massima: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• La velocità di riferimento (TSPD) sono 4 byte con segno. La direzione viene determinata dal segno. La velocità di riferimento viene inviata nell'intervallo compreso tra una velocità massima negativa e una positiva [unità di riferimento].

• È possibile apportare modifiche alla velocità di riferimento durante il movimento.

• Utilizzare DEN (uscita completata) per confermare il completamento dell'invio della posizione di riferimento.

• Per informazioni dettagliate sui comandi di posizionamento, fare riferimento a 6.5.2 Comandi correlati a POSING per i dettagli sul funzionamento.

Gruppo comandi di movimento

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

Asincrono

utilizzato

 Parametri correlati

Nr. parametro Descrizione

Pn80B Parametro di accelerazione lineare

Page 85

4.2 Comandi principali

4.2.27

Avanzamento interpolazione con rilevamento posizione (LATCH: 38H)

Byte LATCH Descrizione

Comando Risposta

138H 38H

2LT_SGN ALARM

3 OPTION STATUS • Esegue l'avanzamento dell'interpolazione e blocca la posizione 4 5 TPOS MONITOR1 6 7 8

9 VFF MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sotto-

comandi.

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

utilizzando il segnale di LATCH specificato in LT-SGN.

• Se viene emesso il segnale di LATCH, la posizione al momento della ricezione viene registrata come posizione di LATCH di retroazione (LPOS) del sistema di coordinate della macchina e la funzione LPOS verrà obbligatoriamente indicata come MONITOR2 per un ciclo di comunicazione.

• Può essere utilizzato durante la fase 3.

• Viene emesso un avviso di comando e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Durante la fase 2: avviso comando 1 (A.95A)

-Se il SERVOPACK è Servo OFF: avviso comando 1 (A.95A)

-Se la velocità di uscita [la posizione di riferimento (TPOS) – la posizione corrente (IPOS)] supera la velocità massima: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

• È possibile utilizzare LT_SGN. Fare riferimento a 4.5.1 Specifiche campo segnale di LATCH: LT_SGN (LT_SGN).

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• Non è possibile utilizzare il comando di feed-forward della velocità (VFF). Se viene emesso un comando VFF, non viene applicata alcuna compensazione per il feed-forward della velocità.

• Utilizzare DEN (uscita completata) per confermare il completamento del movimento.

• Per informazioni dettagliate sull'interpolazione, fare riferimento a 6.5.1 Comandi correlati a INTERPOLATE.

Gruppo comandi di movimento

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

 Parametri correlati

Nr. parametro Descrizione Pn820 Limite superiore area di LATCH Pn822 Limite inferiore area di LATCH

Sincrono

utilizzato

Page 86

4.2 Comandi principali

4.2.28 Posizionamento ingresso esterno (EX_POSING: 39H)

Byte EX_POSING Descrizione

Comando Risposta

1 39H 39H

2LT_SGN ALARM

3 OPTION STATUS • Passa dalla posizione di riferimento (TPOS) alla velocità di riferimento 4 5 TPOS MONITOR1 6 7 8

9 TSPD MONITOR2 10 11 12 13 SEL_MON

14 − I/O_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

Classificazioni elaborazioni

Tempo di elaborazione

(TSPD). Quando un segnale di LATCH viene attivato durante il posizionamento viene eseguito in base alla distanza di spostamento finale per la posizione specificata nel parametro posizione ingresso segnale di LATCH. Quando non viene emesso alcun segnale di LATCH, il posizionamento viene eseguito in base alla posizione di riferimento (TPOS).

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Viene emesso un avviso di comando e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se il SERVOPACK è Servo OFF: avviso comando 1 (A.95A)

-Se la velocità di riferimento (TSPD) supera la velocità massima: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• La posizione di riferimento (TPOS) sono 4 byte con segno [unità di riferimento]. Viene inviata utilizzando una posizione assoluta nel sistema di coordinate di riferimento.

• La velocità di riferimento (TSPD) sono 4 byte senza segno. Viene inviata nell'intervallo compreso tra 0 e la velocità massima [unità di riferimento].

• Una volta inserito il LATCH, tutte le modifiche apportate alla posizione di riferimento durante il movimento verranno ignorate.

• Utilizzare DEN (uscita completata) per confermare il completamento dell'invio della posizione di riferimento.

• Per informazioni dettagliate sui comandi di posizionamento, fare riferimento a 6.5.2 Comandi correlati a POSING.

Gruppo comandi di movimento

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

Asincrono

utilizzato

Page 87

 Parametri correlati

Nr. parametro Descrizione Pn80B Parametro di accelerazione lineare Pn80E Parametro di decelerazione lineare Pn814 Distanza di spostamento finale per posizionamento

Pn820 Limite superiore area di LATCH Pn822 Limite inferiore area di LATCH

esterno

 Funzionamento

Se viene emesso un segnale di LATCH, il posizionamento viene eseguito per la posizione calcolata con la seguente equazione: Posizione rilevata all'ingresso segnale di LATCH (LPOS) + distanza di spostamento finale per posizionamento esterno specificato in Pn814.

Quando non viene emesso un segnale di LATCH, il posizionamento viene eseguito in base alla posizione di riferimento (TPOS).

Segnale di LATCH

4.2 Comandi principali

4.2.29 Ricerca di origine (ZRET: 3AH)

Byte ZRET Descrizione

Comando Risposta

13AH 3AH

2LT_SGN ALARM

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

Gruppo comandi di movimento

All'interno del ciclo di comunicazione

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Può essere

Asincrono

utilizzato

Page 88

4.2 Comandi principali

Byte ZRET Descrizione

Comando Risposta 3 OPTION STATUS • Eseguire una ricerca di origine utilizzando la seguente sequenza. 4 5 − MONITOR1 6 7 8 9 TSPD MONITOR2

10 11 12 13 SEL_MON

14 − IO_MON 15 16 WDT RWDT 17 Per i sotto18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

1/2

comandi.

SEL_MON

1/2

Per i sottocomandi.

1. Accelera alla velocità di riferimento (TSPD) nella direzione specificata nel parametro (Pn816) e continua a spostarsi alla velocità di riferimento.

2. Decelera alla velocità di ricerca di origine 1 (Pn817) a DEC = 1.

3. La funzione di LATCH viene avviata a DEC = 0.

4. Quando viene emesso un segnale di LATCH, il posizionamento viene eseguito per definire la posizione di riferimento alla velocità di ricerca di origine 2 (Pn818). La posizione di riferimento viene calcolata aggiungendo la distanza di spostamento finale di approccio (Pn819). Una volta completato il posizionamento, il sistema di coordinate viene impostato in modo che la posizione raggiunta sia pari a 0.

• Può essere utilizzato durante le fasi 2 e 3.

• Viene emesso un avviso di comando e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se il SERVOPACK è Servo OFF: avviso comando 1 (A.95A)

-Se la velocità di riferimento (TSPD) supera la velocità massima: Avviso impostazione dati 2 (A.94B)

• Il campo OPTION non può essere utilizzato. Impostare tutti i bit su 0.

• La velocità di riferimento (TSPD) sono 4 byte senza segno. Viene inviata nell'intervallo compreso tra 0 e la velocità massima [unità di riferimento].

• Prima che venga emesso il segnale DEC, è possibile modificare la velocità di riferimento durante il movimento.

• Utilizzare DEN (uscita completata) e ZPOINT (posizione principale) per confermare il completamento dell'invio della posizione di riferimento.

Page 89

 Parametri correlati

Nr. parametro Descrizione Pn80B Parametro di accelerazione lineare Pn80E Parametro di decelerazione lineare Pn816 Direzione di ricerca di origine Pn817 Velocità ricerca di origine 1 Pn818 Velocità ricerca di origine 2 Pn819 Distanza di spostamento finale per la ricerca di origine Pn820 Limite superiore area di LATCH Pn822 Limite inferiore area di LATCH

 Funzionamento

4.2 Comandi principali

Velocità di riferimento

Velocità ricerca di origine 1 (Pn817)

Velocità ricerca di origine 2 (Pn818)

DEC

Segnale di LATCH

4.2.30 Regolazione (ADJ: 3EH)

Byte ADJ Descrizione

Comando Risposta

13EH 3EH

2 SUBCODE ALARM

Classificazioni elaborazioni

Te mp o di elaborazione

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

Dipendente dall'elaborazione

Distanza di spostamento finale per la ricerca di origine (Pn819)

Classificazioni sincronizzazioni

Sottocomando Non può essere

Asincrono

utilizzato

Page 90

4.2 Comandi principali

Byte ADJ Descrizione

Comando Risposta 3 − STATUS • Tale comando è per la manutenzione. È possibile eseguire 4 5CCMD CANS 6 7CAD-

DRESS

8 9 CSIZE CSIZE/

10 11 CDATA CDATA 12 13 14 15 16 WDT RWDT

CAD-

DRESS

ERRCODE

l'inizializzazione dei parametri.

• Utilizzare come SUBCODE = 01H.

• Fare riferimento alla pagina successiva, per le modalità di impostazione di tale comando.

• Viene emesso un avviso di comando e il comando viene ignorato nei seguenti casi.

-Se si modificano i parametri durante il funzionamento con CX-Drive: Avviso comando 1 (A.95A)

-Se CADDRESS non rientra nell'intervallo: avviso impostazione parametro (A.94A)

-Se CSIZE non corrisponde: avviso impostazione parametro (A.94D)

-Se CCMD o CDATA non rientra nell'intervallo: avviso impostazione parametro (A.94B)

Page 91

4.2 Comandi principali

 Impostazione della modalità di inizializzazione dei parametri tramite

i comandi ADJ

Utilizzare la seguente procedura per selezionare una modalità di funzionamento.

1. Impostare la modalità “Inizializzazione parametri”.

Impostare i campi dei comandi sulle seguenti impostazioni. SUBCODE = 01H (fisso) CCMD = 0004H (impostazione dati: fissa) CADDRESS = 2000H (indirizzo modalità di funzionamento = 2000H: fissa) CSIZE = 0002H (dimensioni = 2H: fissa) CDATA = 1005H (modalità di funzionamento = 1005H: fissa) Una volta inviati i dati, attendere che CMDRDY di STATUS sia uguale a 1 e verificare ERRCODE per confermare che non si siano verificati errori.

2. Eseguire l'Inizializzazione dei parametri.

Impostare i campi dei comandi sulle seguenti impostazioni. SUBCODE = 01H (fisso) CCMD = 0004H (impostazione dati: fissa) CADDRESS = 2001H (indirizzo modalità di funzionamento = 2001H: fissa) CSIZE = 0002H (dimensioni = 2H: fissa) CDATA = 0001H (esecuzione modalità di funzionamento = 0001H: fissa) Una volta inviati i dati, attendere che CMDRDY di STATUS sia uguale a 1 e verificare ERRCODE per confermare che non si siano verificati errori.

3. Impostare “Modalità normale” dopo l'esecuzione.

Impostare i campi dei comandi sulle seguenti impostazioni. SUBCODE = 01H (fisso) CCMD = 0004H (impostazione dati: fissa) CADDRESS = 2000H (indirizzo modalità di funzionamento = 2000H: fissa) CSIZE = 0002H (dimensioni = 2H: fissa) CDATA = 0000H (modalità normale: fissa) Quando CMDRDY di STATUS cambia in 1, l'esecuzione è stata completata.

Page 92

4.3 Sottocomandi

In questa sezione vengono descritti i sottocomandi MECHATROLINK-II applicabili con il SERVOPACK SJDE-ANA-OY. È possibile utilizzare i sottocomandi MECHATROLINK-II specificandoli con il comando CONNECT all'avvio della rete MECHATROLINK-II. Utilizzano dal diciassettesimo al ventinovesimo byte del comando e dei dati di risposta.

4.3.1 Nessun funzionamento (NOP: 00H)

Byte NOP Descrizione

Comando Risposta

17 00H 00H

18 − SUBSTATUS • Nessun comando di funzionamento. 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

Classificazioni elaborazioni

Gruppo comandi di rete

Tempo di elaborazione

All'interno del ciclo di comunicazione

4.3.2 Leggi parametro (PRM_RD: 01H)

Byte PRM_RD Descrizione

Comando Risposta

17 01H 01H

18 – SUBSTATUS • Legge un parametro. 19 NO NO 20 21 SIZE SIZE 22 – PARAME23 24 25 26 27 28 29

TER

Classificazioni elaborazioni

Tale comando ha la stessa funzione del comando principale PRM_RD.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

Te mp o di elaborazione

Entro 100 ms

Page 93

4.3.3 Scrivi parametro (PRM_WR: 02H)

Byte PRM_WR Descrizione

Comando Risposta

17 02H 02H

18 − SUBSTATUS • Scrive un parametro. 19 NO NO 20 21 SIZE SIZE 22 PARAME23 24 25 26 27 28 29

TER

PA RA M E -

TER

Classificazioni elaborazioni

Tale comando ha la stessa funzione del comando principale PRM_WR.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

4.3.4 Leggi allarme o avviso (ALM_RD: 05H)

Byte ALM_RD Descrizione

Comando Risposta

17 05H 05H

18 - SUBSTATUS • Legge l'allarme o l'avviso. 19 ALM_RD_

20 - ALM_DATA 21 22 23 24 25 26 27 28 29

MOD

ALM_RD_

MOD

Classificazioni elaborazioni

Tale comando ha la stessa funzione del comando principale ALM_RD.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

Te mp o di elaborazione

4.3 Sottocomandi

Entro 100 ms

6 ms … 2 s

Page 94

4.3 Sottocomandi

4.3.5 _PPRM_WriteParameter 1CH)

Byte PPRM_WR Descrizione

Comando Risposta

17 1CH 1CH

18 – SUBSTATUS • Scrive un parametro. 19 NO NO 20 21 SIZE SIZE 22 PARAME23 24 25 26 27 28 29

TER

PA RA M E -

TER

Classificazioni elaborazioni

Tale comando ha la stessa funzione del comando principale PPRM_WR.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

Tempo di elaborazione

4.3.6 Richiedi modalità di LATCH (LTMOD_ON: 28H)

Byte LTM O D_ O N Descrizione

Comando Risposta

17 28H 28H

18 LT_SGN SUBSTATUS • Imposta la modalità di LATCH modale. 19 SEL_MON

3/4 20 – MONITOR3 21 22 23 24 MONITOR4 25 26 27 28 – – 29

SEL_MON

3/4

Classificazioni elaborazioni

Tale comando ha la stessa funzione del comando principale LT MO D _O N .

Gruppo comandi di controllo

Tempo di elaborazione

Entro 200 ms

All'interno del ciclo di comunicazione

Page 95

4.3 Sottocomandi

4.3.7 Rilascia modalità di LATCH (LTMOD_OFF: 29H)

Byte LT MO D _O FF Descrizione

Comando Risposta

17 29H 29H

18 – SUBSTATUS • Rilascia la modalità di LATCH modale. 19 SEL_MON

20 – MONITOR3 21 22 23 24 MONITOR4 25 26 27 28 – – 29

3/4

SEL_MON

3/4

Classificazioni elaborazioni

Tale comando ha la stessa funzione del comando principale LT MO D _O FF.

Gruppo comandi di controllo

Te mp o di elaborazione

All'interno del ciclo di comunicazione

4.3.8 Monitoraggio stato (SMON: 30H)

Byte SMON Descrizione

Comando Risposta

17 30H 30H

18 – SUBSTATUS • Legge le informazioni sul monitoraggio specificate in SEL_MON3/4. 19 SEL_MON

20 – MONITOR3 21 22 23 24 MONITOR4 25 26 27 28 – – 29

3/4

SEL_MON

3/4

Classificazioni elaborazioni

Tale comando ha la stessa funzione del comando principale SMON.

Gruppo comandi di comunicazione dei dati

Te mp o di elaborazione

All'interno del ciclo di comunicazione

Page 96

4.4 Combinazione di comandi e sottocomandi MECHATROLINK-II.

È possibile utilizzare i sottocomandi MECHATROLINK-II combinandoli come elencato di seguito.

Codice

00 NOP 01 PRM_RD 02 PRM_WR 03 ID_RD 04 CONFIG 05 ALM_RD 06 ALM_CLR 0D SYNC_SET 0E CONNECT 0F DISCONNECT 1C PPRM_WR 20 POS_SET 21 BRK_ON 22 BRK_OFF 23 SENS_ON 24 SENS_OFF 25 HOLD 28 LTMOD_ON 29 LTMOD_OFF 30 SMON 31 SV_ON 32 SV_OFF 34 INTERPO-

35 POSING 36 FEED 38 LATCH 39 EX_POSING 3A ZRET 3E ADJ

Nota: 9: Può essere combinato.

Comando principale

LATE

×: Non può essere combinato.

NOP PRM

99 9 99999

99999

Sottocomando

_RD

PRM _WR

× × × × × × 9

ALM

_RD

PPRM

_WR

LT MO D

_ON

_OFF

× × 9

SMON

IMPORTANTE

Se si riceve un comando con un sottocomando che non può essere combinato, si attiva il segnale di avviso A.95d o A.95E (vedere 8.3.2 Visualizzazione degli avvisi e soluzione dei problemi per informazioni dettagliate) e il comando viene ignorato.

Il servo non viene disattivato e il servomotore non viene arrestato se si riceve un comando con un sottocomando che non può essere combinato durante il funzionamento.

Page 97

4.5 Campo dati di comando

Tale sezione descrive i dati di comando nei comandi principali e nei sottocomandi.

4.5.1 Specifiche campo segnale di LATCH: LT_SGN

Le specifiche del campo del segnale di LATCH (LT_SGN) possono essere definite utilizzando i seguenti comandi: LATCH, EX_POSING, ZRET, LTMOD_ON

Il campo del segnale di LATCH viene utilizzato per selezionare i segnali di LATCH per i dati di posizione, con il secondo byte dei comandi principali precedenti o l'area riservata al diciottesimo byte dei sottocomandi.

Per informazioni dettagliate sull'assegnazione dei bit, fare riferimento alla tabella seguente.

 Campo segnale di LATCH

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

−−−−−− LT _ SG N

Selezione segnale di LATCH

D1 D0 Segnale di LATCH

0 0 Fase Z 01 /EXT1 1 0 Riservati 1 1 Riservati

INFORMAZIONI

Impostare 0 per i bit non utilizzati.

4.5.2 Specifiche campo opzioni: OPTION

Il campo opzioni non può essere utilizzato. Impostare 0 per tutti i bit. Per informazioni dettagliate sull'assegnazione dei bit, fare riferimento alla tabella seguente.

 Campo opzioni

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

00000000

D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8

00000000

Page 98

4.5 Campo dati di comando

4.5.3 Specifiche campo di stato: STATUS

Il campo di stato viene utilizzato per monitorare lo stato del servo con l'area riservata al terzo e al quarto byte dei comandi principali.

Per informazioni dettagliate sull'assegnazione dei bit, fare riferimento alla tabella seguente.

 Campo di stato

D7 D6 D5 D4 D3 D2 P1 D0

PSET ZPOINT − PON SVON CMDRDY WARNG ALM

D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8

−−N_SOT P_SOT NEAR L_CMP T_LIM DEN

Allarme (ALM)

Indica che è stato generato un allarme.

D0 Stato

Nessun allarme (normale)

È stato generato un allarme.

Avviso (WARNG)

Indica che è stato generato un avviso.

P1 Stato

Nessun avviso (normale)

È stato generato un avviso.

Comando pronto (CMDRDY)

Indica se è possibile o meno ricevere un comando. Se il SERVOPACK si trova nello stato di occupato, non è possibile ricevere alcun comando.

Il SERVOPACK continua l'esecuzione del comando ricevuto in precedenza.

D2 Stato

Non è possibile ricevere il comando (occupato).

È possibile ricevere il comando (pronto).

Servo ON (SVON)

Indica lo stato ON/OFF del servo.

D3 Stato

Servoazionamento OFF

Servoazionamento ON

Page 99

Alimentazione principale ON (PON)

Indica lo stato dell'alimentazione principale.

D4 Stato

Alimentazione principale OFF

Alimentazione principale ON

4.5 Campo dati di comando

INFORMAZIONI

D4 rimane impostato su 0 e l'alimentazione principale viene disattivata per un massimo di 300 ms.

Posizione principale (ZPOINT)

Indica se la posizione di retroazione (APOS) rientra o meno nell'intervallo dell’origine.

Intervallo posizione principale

Sistema di coordinate della macchina APOS

Posizione principale (0)

D6 Stato

La posizione di retroazione (APOS) rientra nell'intervallo dell’origine.

La posizione di retroazione (APOS) non rientra nell'intervallo dell’origine.

È possibile impostare l'intervallo dell’origine nel seguente parametro. L'impostazione verrà immediatamente scritta nel SERVOPACK.

Nr. parametro Nome Dimensioni

dati

Pn803 Intervallo

INFORMAZIONI

posizione principale

Una volta completate le seguenti operazioni, si dovrebbe rilevare un segnale ZPOINT. In caso contrario, l'operazione non è stata completata correttamente.

1. Funzione di ricerca di origine (ZRET)

2. Impostazione delle coordinate dopo aver impostato il punto di riferimento (REFE = 1) utilizzando POS_SET (impostazione coordinate)

2 byte 0 250 Unità

Val ore

min.

impostato

All'interno dell'intervallo.

Ampiezza posizione principale (Pn803)

Val ore

max.

impostato

Moduli Impostazione

di riferimento

di fabbrica

Page 100

4.5 Campo dati di comando

Posizionamento completato (PSET)

Indica il completamento del posizionamento.

Gamma di completamento del posizionamento

Sistema di coordinate della macchina APOS

Posizione di riferimento

D7 Stato

Diverso dallo stato 1.

Il completamento dell'invio (DEN = 1) e la posizione di retroazione (APOS) rientrano nella gamma completa di posizionamento.

Ampiezza completamento posizionamento (Pn522)

È possibile impostare l'ampiezza di completamento del posizionamento nel seguente parametro. L'impostazione verrà immediatamente scritta nel SERVOPACK.

Nr. parametro Nome Dimensioni

Pn522 Ampiezza

completamento posizionamento

dati

4 byte 0 1073741824 Unità di

Val ore

min.

impostato

All'interno dell'intervallo.

Val ore

max.

impostato

riferimento

Moduli Impostazione

di fabbrica

Omron JUNMA series User Manual [it]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

SOMMARIO

1.1 Verifica dei prodotti

1.2 Etichetta di avviso

1.3 Legenda modello

1.4 SERVOPACK e servomotori applicabili

1.5 Nomi e funzioni dei componenti

1.6 Standard applicabili

2.1 Condizioni di installazione

2.2 Metodo di installazione

3.1 Configurazione del sistema

3.2 Collegamento standard

3.3 Precauzioni per il cablaggio

3.4 Cablaggio circuito principale

3.5 Esempi di collegamento del segnale di ingresso

3.6 Esempio di collegamento del segnale di uscita

3.7 Segnali di I/O

3.8 Impostazione rete MECHATROLINK-II

4.1 Elenco comandi

4.2 Comandi principali

4.3 Sottocomandi

4.4 Combinazione di comandi e sottocomandi MECHATROLINK-II.

4.5 Campo dati di comando