MOONS MS1240MI, MS3540MI, MS7080MI User Manual
Mis 驱动器 SCL 使用手册
(适用于 MS1240MI、MS3540MI 和 MS7080MI)
（Rev.1）
2008-01
上海安浦鸣志自动化设备有限公司
2008.01
2 Mis 驱动器 SCL 使用手册（Rev.1）
Mis 驱动器 SCL 使用手册(Rev.1) 3
目 录
开始............................................................................................................................................................. 5
连接到 PC................................................................................................................................................ 5
介绍............................................................................................................................................................. 5
通信协议..................................................................................................................................................6
上电签名..................................................................................................................................................6
使用 SCL 和 MISNET HUB........................................................................................................................ 7
缓冲模式或立即模式？............................................................................................................................8
寄存器 .....................................................................................................................................................8
待机电流衰减...........................................................................................................................................8
指令总览 ..................................................................................................................................................... 9
指令描述 ................................................................................................................................................... 10
AC－加速度...........................................................................................................................................10
AM－最大加速度...................................................................................................................................10
BR－波特率...........................................................................................................................................10
BS－缓冲区状态....................................................................................................................................10
CC－改变电流.......................................................................................................................................10
CI－改变待机电流 ..................................................................................................................................11
CJ－执行点动.........................................................................................................................................11
CS－改变点动速度.................................................................................................................................11
CT－继续................................................................................................................................................11
DA－定义地址 ........................................................................................................................................11
DC－运行到设定距离改变.....................................................................................................................12
DE－减速度...........................................................................................................................................12
DI－距离/位置........................................................................................................................................12
DL－定义限制........................................................................................................................................12
ED－编码器死区 ...................................................................................................................................12
EF－编码器功能....................................................................................................................................13
EP－编码器位置....................................................................................................................................13
ER－编码器比例 ...................................................................................................................................13
FC－运行到设定距离速度改变.............................................................................................................. 13
FD－运行并检测两个传感器信号..........................................................................................................14
FL－运行设定距离.................................................................................................................................14
FM－带屏蔽距离的 FS..........................................................................................................................14
FO－运行期间改变输出状态 .................................................................................................................15
FP－运动到绝对位置.............................................................................................................................15
FS－运动到传感器信号有效..................................................................................................................15
FY－带安全距离的 FS...........................................................................................................................15
HW－跟踪手轮 ...................................................................................................................................... 16
IA－即时模拟量输入.............................................................................................................................. 16
ID－即时距离.........................................................................................................................................16
IE－即时读取编码器.............................................................................................................................. 16
IH－即时高电平输出..............................................................................................................................16
IL－即时低电平输出 ..............................................................................................................................17
IP－即时位置.........................................................................................................................................17
IS－即时输入状态 .................................................................................................................................17
JA－点动加速度 ....................................................................................................................................17
JD－停用点动........................................................................................................................................17
JE－使能点动........................................................................................................................................17
4 Mis 驱动器 SCL 使用手册（Rev.1）
JS－点动速度........................................................................................................................................18
MD－停用电机.......................................................................................................................................18
ME－使能电机.......................................................................................................................................18
MR－细分..............................................................................................................................................18
PC－上电电流 .......................................................................................................................................18
PM－上电模式.......................................................................................................................................18
PS－暂停...............................................................................................................................................19
RA－读取模拟量 ...................................................................................................................................19
RS－请求状态 .......................................................................................................................................19
RV－版本信息 .......................................................................................................................................19
SH－找原点...........................................................................................................................................19
SJ－停止点动........................................................................................................................................19
SK－停止并清除缓冲区.........................................................................................................................20
SO－设置输出.......................................................................................................................................20
SP－设置位置 .......................................................................................................................................20
SS－发送文本 .......................................................................................................................................20
ST－停止............................................................................................................................................... 20
VC－改变速度 .......................................................................................................................................20
VE－速度...............................................................................................................................................20
WI－等待输入........................................................................................................................................21
WT－等待时间.......................................................................................................................................21
Mis 驱动器 SCL 使用手册(Rev.1) 5
开始
首先感谢您购买鸣志驱动产品。我们希望我们的产品在性能、价格以及易于使用等方面能最好的满足
于你的应用。
SCL(Serial Command Language)是一种串口命令语言，主机（PC 或 PLC）可以利用 SCL 命令通过
串口实时控制鸣志驱动器（目前支持 SCL 工作模式的鸣志驱动器包括 MS1240MI, MS3540MI, MS7080MI,
MSST5-S, MSST10-S, MSST10-Q, MSST10-I）。本手册主要是针对 Mis 系列的驱动器（MS1240MI,
MS3540MI 和 MS7080MI）。其他驱动器的 SCL 命令使用手册可以登陆 www.moons.com.cn 网站免费下
载。
如果在你的应用中需要程序驻留在驱动器中，并在脱离主机的情况下运行，那么你应该使用 Mis
Programmer 软件。对此也有一本专门的使用手册。
要查看关于 Mis 产品的详细信息，比如接线和装配，请阅读产品附带的硬件使用手册。
使用 SCL 需要如下三个步骤：
1． 将驱动器设成 SCL 模式(参阅第 7 页的“上电签名”节)
2． 学习使用 SCL 命令。我们推荐您使用 SCL Setup Utility 软件（登陆 www.moons.com.cn 可以免费
下载）完成第一步和第二步。
3． 在您的计算机上开发应用程序。
连接到 PC
保证 PC 机在驱动器 6英尺范围内。
Mis 产品附带有一根黑色的通信线缆。线缆一端有一根类似电话线上的水晶头，另一端是较大的 9
针连接器。将大的一端连接到计算机的串口 1(COM1)，拧紧两端的螺丝钉。如果 COM1 已经被占
用，可以改用 COM2。有的计算机的 COM2 口是 25 针的端口，不能直接连接，你就需要到附近的
计算机商店去买一个 25 针转 9 针的串口转换器。若是笔记本电脑，没有 RS232 串口，你就需要购
买一个 USB 转换为串口的适配器了。
千万不要将 Mis 驱动器连接到电话线路。它跟连接电话线和 Modem(调制解调器)的连接头外形是一样
的，但二者的电压不匹配。
在 Windows 软件中你还需要设置 COM 口。软件运行后会自动查找可用的 COM 口，但并不一定是你
连接的那个端口。
你可以点击“COM PORT”选项中的其中一个按钮来改变端口。如果选中的端口存在而且未被占用，
编程软件会与驱动器进行通讯。
PC 上的 SCL Setup Utility 软件总是先运行，Mis 驱动器后上电。
介绍
SCL 提供了一种主机（PC 或者 PLC）控制 Mis 驱动器的方式。SCL 允许主机给驱动器发送命令来完
成各种运动和 I/O操作，并能从驱动器读取状态信息。
单个驱动器可以通过串口直接连接到 PC 或者 PLC，使用 MisNet Hub-8 可以将多达 8个驱动器连接
到 PC 或者 PLC 一个串口。一个 RS485 或者 RS422 接口可以连接多达 30个带 RS-485 接口的驱动器。
SCL 模式固件和 Mis Programmer 模式固件共存于驱动器中。驱动器通过上电检测主机签名来确定使
用合适的模式。基于 Windows 的 Mis Programmer 软件会自动的提供签名并触发 Mis Programmer 模式。
详情请阅读“上电签名”章节。
SCL 需要一定的编程经验和一个用户应用软件。适用于系统开发人员，这些开发人员具有相关的工具
和知识，能够编写可以给串口发送命令的应用程序。
6 Mis 驱动器 SCL 使用手册（Rev.1）
SCL 无法做到编写程序并保存到驱动器中。如果你的应用有这种需要，请使用 Mis Programmer 软件。
然而，SCL 提供一个 128 个字符容量的缓冲区，可以在其它命令正在运行时提早从主机发送命令。
SCL 为 Mis 驱动器提供 30种以上的指令。所有指令都以两个大写的 ASCII 码开头。其中有 9 个跟我
们的基于 Windows 的 Mis 语言是一样的：
Feed To Length(FL) Feed To Sensor(FS) Feed To Position(FP)
Set Position(SP) Seek Home(SH) Wait for Input(WI)
Wait Time(WT) Set Output(SO) Change Current(CC)
以下两个扩展指令用于改变电机电流。
Motor Enable(ME) Motor Disable(MD)
以下 4 个指令用来设置运动参数
Accel(AC) Decel(DE) Velocity(VE) Distance(DI)
以下 7 个指令用来配置在 Mis Programmer 窗体左边可以看到的全局参数。
Power Up Current(PC) Microstep Resolution(MR) Define Limits(DL)
Jog Accel(JA) Jog Speed(JS) Jog Enable(JE) Jog Disable(JD)
以下 7 个指令向驱动器查询状态信息
Buffer Status(BS) Input Status(IS) RequestStatus(RS)
Revision Level(RV) Immediate Distance(ID) Immediate Position(IP)
Power up Mode(PM)设置驱动器接通电源后为 SCL 模式或出厂设置的自动检测模式。
Send String(SS)告诉驱动器发回一个字符串到主机。这在检测前一个指令（例如一个运动）是否完成
时很有用。
Pause(PS)暂停缓冲区指令的执行，直到收到 Continue(CT)命令为止。
Stop(ST)命令停止正在执行的命令。这在停止错误的 Move，Wait Time 或者 Wait Input指令，特别是
用在调试程序时是很有用的。
Stop and Kill Buff(SK)停止当前执行的缓冲区指令并移除缓冲区中的所有指令。
为支持 RS485 的驱动器提供 Define Address(DA)指令，可以为每一个驱动器分配一个唯一的地址。
也为带有编码器反馈的驱动器提供 4 条相应的指令。
通信协议
驱动器和主机之间通信波特率是 9600。格式：8 个数据位、1个停止位、无校验。每个指令必须以回
车符(ascii 13)作为结束符。驱动器不会回发字符给主机。不需要握手信号。新版本的固件加入了 Bit Rate(BT)
指令，允许主机增加通信速率。
RS232 连接器为三线型：发送端、接收端和地。使用随驱动器附带的通信电缆。
RS485 连接器为五线型：发送端+，发送端-，接收端+，接收端-和地。您必须自己制作线缆。具体细
节请参阅驱动器硬件使用手册。
上电签名
要触发 SCL 模式，用户程序必须检测到驱动器上电并在 2 秒之内发送“00”签名，但不能快于 2 毫
秒。如果作到这点不方便，使用 PM2 指令可以将驱动器设置成自动唤醒 SCL 模式。SCL Setup Utility 提
供了一种简易的方法来配置驱动器和（或）hub 的上电模式。它还为用户练习指令并熟悉 SCL 提供了一个
很方便的途径。
Mis 驱动器设为自动检测模式时，驱动器会在上电时给主机发送三个字符。第一个字符是 ascii(255)，
第二个字符描述固件版本，第三个字符告诉主机连接了什么型号的 Mis 产品。
注意：在安装到多点网络之前，支持 RS485 的驱动器应该单个分别上电，这样可以使用“DA”指令
为每个驱动器分配唯一的地址。这个时候上电模式应该设置成“2”。
Mis 驱动器 SCL 使用手册(Rev.1) 7
使用 SCL 和 MisNet Hub
MisNet Hub-8 可以用来连接最多 8 个 Mis 驱动器到一个 PC/PLC 串口。Hub444 可以连接 4 个驱动
器。Hub 在发送命令到适当的驱动器并从每个驱动器返回信息的过程中起到“路由”的功能。如果您想给
Hub 的第 4 口发送 FL 指令，简单的发送“4FL”字符串并加上一个回车符就行了。
如果想读取端口 2 所连接驱动器的输入状态，发送“2IS”。驱动器响应后 hub 会加上一个地址符，以
便你知道是从哪一个驱动器响应的。典型的响应结果可能是：“2IS=00000000”。
要发送连接到 hub 的所有驱动器，忽略第 1 位的地址就行了(例如：FL)。
下面这些 SCL 指令可以用来控制或查询 hub。地址“0”通常为影响 hub 的指令。
0BR－这条指令用来设置 hub 所有串口的波特率。0BR1 指令为 9600 bps (bits/s)。0BR2 指令为
19200btps。接通电源后波特率为 9600，所以您必须按照正确的顺序来改变，否则通信数据会丢失。把您
的系统想象成金字塔，PC 在最顶部，接下来是 hub，最后是金字塔的最低层――连接到 hub 的所有驱动
器。始终从底层启动。例如：
1. 确认系统中所有驱动器的固件版本在 2.10 及以上。“RV”指令可以报告连接到 hub 的所有
驱动器的固件版本。
2. 发送“1BR2”指令将驱动器 1波特率设成 19200bps。
3. 对于剩余的驱动器重复执行第 2 步(2BR2, 3BR2 等)。
4. 通过发送“0BR2”指令改变 hub 的波特率。
5. 改变 PC 机的波特率。如果您正在试用我们推荐的 SCL Setup Utility 软件，软件中有一个下拉
列表框可以设置 PC 的波特率。
不要忘了断电后驱动器和 hub 的波特率又会回到 9600。如果您发送不带参数的 0BR 指令，hub 会
报告当前的波特率，例如 0BR=1。
以上指令要求 hub 固件版本为 1.14 及以上，驱动器固件版本为 2.10 及以上。
0IH(仅适用于 hub444)－将 4 个 hub 输出端口中的某一个立即设置为高电平(open)。必须指定使
用哪一个输出：0IH1、0IH2、0IH3 或 0IH4。
0IL(仅适用于 hub444)－将 4 个 hub 输出端口中的一个立即设置为低电平(close)。必须指定使用
哪一个输出：0IH1、0IH2、0IH3 或 0IH4。
0IS(仅适用于 hub444)－请求返回 4 个输入端的输入状态，响应格式跟驱动器的 IS 命令相同。这
是一条即时指令。
0PM－设置 hub 的上电模式。0PM1 将 hub 设置为自动检测模式，这样可以用作 SCL 路由或者
使用 MisNet Hub Programmer 软件。在 SCL Setup Utility 软件中有一个命令按钮也可以用来设置上电模
式。
0RV－让 hub 报告其固件版本。
0IL(仅适用于 hub444)－将 4 个 hub 输出中的某一个设置为特定的状态(高或者低)。要设置输出
端 3 为低，使用“0SO3L”指令。
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