Mitsubishi FX Programming Manual

Programación de Autómatas

Serie FX

Guía rápida

Código ------

Rev1.0

Programación serie FX

Antes de empezar...

• Este manual pretende introducir al usuario en la programación de los autómatas
Mitsubishi Electric de la serie FX (modelos FX
información se encuentra en los manuales de Programación de la serie FX (Programming
manual II).

• Se dejan de lado en este manual las explicaciones detalladas de las opciones del software
de programación. Ver explicaciones correspondientes al manual del software utilizado.

• Si tiene alguna duda sobre la instalación o uso de los autómatas, así como su
programación, póngase en contacto con el distribuidor más próximo.

• Las explicaciones de este manual están sujetas a mejoras y revisiones sin previo aviso.

1S, FX1N y FX2N). Mucha y más completa

2

Programación serie FX

ÍNDICE:

ÍNDICE 3

ESTRUCTURA DEL PROGRAMA 7

Tipos de programación disponibles en la serie FX 7

Lista de instrucciones 7
Ladder o lenguaje de contactos 7
Lenguaje SFC 8

Dispositivos utilizados por el PLC 8

Cliclo de scan 9

Estructura de un programa 11

Subrutinas 12
Interrupciones 12
Saltos condicionales 14

MAPA DE MEMORIA 17

Dispositivos de bit (X, Y, M, S) 17

Entradas y salidas X/Y 17
Relés auxiliares M 18
Relés de estado S 19

Dispositivos de 16 / 32 bits (X, Y, M, S) 20

Registros D 20
Constantes decimales y hexadecimales K/H 21
Temporizadores T 22
Contadores C 23
Contadores de alta velocidad (HSC) C 25
Registros índice V/Z 26
Grupos de bits KnM / KnX / KnY 28

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Programación serie FX

MÓDULOS ESPECIALES DE FUNCIÓN 30

Módulos especiales de función (SFM) 30

Buffers de memoria (BFM) 31

Instrucciones FROM / TO 32

LISTA DE INSTRUCCIONES 35

Control del flujo de programas 36

CJ 36
CALL 37
SRET 38
IRET, EI, DI 38
FEND 40
WDT 41
FOR, NEXT 42

Comparación y movimiento de datos 43

CMP 43
ZCP 44
MOV 44
SMOV 45
CML 45
BMOV 46
FMOV 47
XCH 47
SWAP 48
BCD 48
BIN 49

Operaciones aritméticas y lógicas 49

ADD 49
SUB 50
MUL 51
DIV 52
INC 53
DEC 54
WAND 54
WOR 55
WXOR 55
NEG 56

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Programación serie FX

Rotación y desplazamiento 56

ROR 56
ROL 57
RCR 58
RCL 58
SFTR 59
SFTL 60
WSFR 60
WSFL 61
SFWR 61
SFRD 62

Operaciones con datos (1) 63

ZRST 63
DECO 64
ENCO 64
SUM 65
BON 65
MEAN 66
ANS 66
ANR 67
SQR 67
FLT 68

Procesado de alta velocidad 69

REF 69
REFF 70
MTR 70
HSCS 72
HSCR 73
HSZ 73
SPD 76
PLSY 77
PWM 78
PLSR 79

Operaciones con datos (2) 80

ECMP 80
EZCP 81
EBCD 81
EBIN 82

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Programación serie FX

Instrucciones para posicionamiento 82

ABS 82
ZRN 83
PLSV 84
DRVI 85
DRVA 86

LISTA DE DISPOSITIVOS DE SISTEMA 88

Estado del PLC 89

Dispositivos relacionados con el RTC (reloj de tiempo real) 90

Modos de operación del PLC 91

Flags de control de interrupción 92

Comunicaciones 92

Otros dispositivos 93

Regístros índice 93

Control de contadores 94

DISPOSITIVOS 95

Serie FX1S 95

Serie FX1N 96

Serie FX

2N 97

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Programación serie FX

Estructura del programa

TIPOS DE PROGRAMACIÓN DISPONIBLES EN LA SERIE FX:

Hay tres opciones disponibles para poder llevar a cabo la programación de una
tarea concreta en un autómata FX

LISTA DE INSTRUCCIONES

La primera es la lista de
instrucciones, la cual permite crear toda la
secuencia a partir de una lista de comandos
encadenados de forma secuencial. Se crean
una serie de instrucciones escritas sin ningún
tipo de interfaz gráfica, es el método más
rápido y directo, pero requiere de un mayor
dominio del lenguaje.

LADDER O LENGUAJE DE CONTACTOS

La segunda de las opciones es la más utilizada, el lenguaje de contactos o
ladder. Desde este tipo de programación se crean también comandos secuenciales
que se van ejecutando contínuamente unos detrás de otros. En esta ocasión se utiliza
una pequeña interfaz gráfica a modo de líneas que unen las condiciones iniciales de la
lógica programada con las salidas o instrucciones que se deben ir ejecutando
contínuamente. Se dispone de una serie de símbolos que son utilizados por el
programador para poder establecer las condiciones que deben ser procesadas por el
autómata en cada momento.

1S, FX1N o FX2N.

El lenguaje de contactos y la programación por lista de instrucciones tienen el
mismo resultado final. La única diferencia es que un método es más visual y
entendible a simple vista, mientras que la secuencia de instrucciones escritas necesita
de una mayor experiencia para poder ver su resultado final. Desde el software de
programación se puede conmutar de un modo a otro sin más problema, por lo que
puede ser escrito un trozo de programa en lista de instrucciones y pasar a programar
otro fragmento en lenguaje de contactos indiferentemente. Sólo hay que pasar de un
modo a otro sin más que pulsar en el software sobre la opción correspondiente.

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Programación serie FX

LENGUAJE SFC

Éste es el último de los lenguajes permitidos por la serie
FX. Es el más estructurado, permitiendo separar las partes de
programa por pasos que se ejecutan secuencialmente cuando
se van cumpliendo unas condiciones impuestas durante la
programación, llamadas transiciones. Con este tipo de
tratamiento del programa se está tratando realmente con lista de
instrucciones o lenguaje ladder si se tiene en cuenta que el
programa que se ejecuta en cada bloque del SFC está creado
con estos lenguajes de PLC. Es el más estructurado de los tres
lenguajes vistos.

DISPOSITIVOS UTILIZADOS POR EL PLC:

El autómata puede manejar básicamente dos tipos de dato: Registros de 16
bits (datos, temporizadores, contadores…) e información de un bit (relés auxiliares,
entradas, salidas…), también pueden tratarse datos de 32 bits juntando dos registros
consecutivos de 16 bits. Las siguientes tablas muestran todos los datos que pueden
ser utilizados y cual es su utilidad. Esta información es a modo de introducción, ya que
en un capítulo posterior se explicarán con detalle todos estos dispositivos.

TIPO NOTACIÓN DESCRIPCIÓN

X
Y

M

S
D
C

T

V, Z

NOTAS:

1. Pueden ser combinados de dos en dos para crear registros de 32 bits

2. Si no se utiliza el lenguaje SFC, pueden ser utilizados como relés auxiliares M

La notación utilizada en el caso de las entradas y salidas físicas del autómata
es octal. La numeración, por ejemplo en el caso de las entradas, comienza en la
dirección X0 y continua hasta X7, después salta a X10 y así sucesivamente (las
direcciones como X8, X9, X18, X19, y equivalentes no existen). En los otros
dispositivos la notación es decimal.

La cantidad de datos disponibles depende de cada serie (FX
Ver el anexo al final de este manual, donde se especifica en unas tablas la cantidad de
registros disponibles para cada serie.

Dentro de cada tipo de datos tratados por el autómata hay rangos llamados de
uso general y otros rangos que son retentivos. Los primeros son los bits o datos que
pierden su información cuando se deja de alimentar el autómata, o en el paso del
modo RUN al modo STOP, momento en el que se desactivan las marcas activadas

1 Octal Entradas físicas del sistema
1 Octal Salidas físicas del sistema
1 Decimal Relés auxiliares (marcas) de uso general
1 Decimal Relés de estado (utilizados para programación SFC) *2

16 *1 Decimal Registros de datos para almacenar información numérica

16/32 Decimal Contadores normales y de alta velocidad

16 Decimal Temporizadores del sistema
16 Decimal Registros índice para direccionamiento indirecto

1S, FX1N o FX2N).

8

Programación serie FX

durante el programa y se pasa a tener un valor cero en los registros que pertenecen al
rango de uso general. Mientras que en el rango retentivo los relés auxiliares y registros
mantienen su valor ante un fallo de tensión, desactivación del autómata de la red
eléctrica o paso de estado RUN a STOP. Estos rangos de dispositivos pueden verse
en el anexo correspondiente al final de este manual.

Es importante saber que tipo de memoria dispone cada autómata, ya que el
comportamiento será diferente en el caso de los dispositivos retentivos:

Series FX

Disponen de un número fijo de registros y relés auxiliares de comportamiento
retentivo (éstos no son configurables). Dentro del rango retentivo, se tienen dos partes
diferentes. La primera son los datos que se mantienen en memoria EEPROM, una vez
apagado el autómata, éste salva ese rango de valores en una memoria retentiva
grabable eléctricamente (EEPROM) para prevenir su borrado. Mientras que también
posee de otro tipo de mecanismo, para otro rango de dispositivos, que se encarga de
guardar la información durante 10 días aproximadamente mantenida por un
condensador.

Serie FX2N:

Esta serie tiene un rango de dispositivos retentivos configurable desde el
software de programación, modificando los parámetros. El rango retentivo es
mantenido como en el caso del programa, por memoria RAM mantenida por una
batería. La memoria de programa puede ser almacenada en cassettes de memoria
EEPROM.

1S y FX1N:

CICLO DE SCAN:

El funcionamiento de un programa de PLC es secuencial, por lo que se van
ejecutando las instrucciones almacenadas en su memoria de forma consecutiva y
cíclica. Es decir, el programa empieza desde la primera instrucción y ejecuta todos los
otros comandos, uno detrás de otro, hasta llegar a la última instrucción disponible en el
PLC.

La instrucción END es la encargada de marcar el final de programa, por lo que
es obligatoria su inclusión al final de todo código creado. Después de esta instrucción,
se procede a repetir todo el programa secuencial almacenado en la memeoria. En el
siguiente gráfico se puede ver lo explicado en estas líneas.

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Programación serie FX

Cuando se llega a la intrucción END, y antes de saltar a la primera dirección de
programa para repetir el proceso, el autómata realiza un refresco de entradas y
salidas. En este momento se copia el estado físico de las entradas en un buffer interno
(en los dispositivos X0, X1…) para ser utilizadas por el PLC en el siguiente ciclo de
programa. También se trasladan a las salidas físicas del PLC los valores calculados
por el programa (valores actuales de los dispositivos Y0, Y1…).

Todo este proceso explicado
en las líneas anteriores más un
intercambio de datos, si se está
llevando a cabo agún tipo de
comunicaciones como por ejemplo
un Computer link o incluso un
intercambio de información con un
terminal como puede ser un
F930GOT, etc… forman el ciclo de
scan del autómata. Este ciclo de
scan es el tiempo periódico que
tarda el PLC en repetir una y otra
vez todo el programa conjuntamente
con el refresco de entradas/salidas
y comunicaciones.

De modo que aunque un programa cambie el valor de una salida dos veces
consecutivas, sólo la última actualización será reflejada en las salidas físicas del PLC.
En el siguiente ejemplo, se activa la salida Y0 y se desactiva otra vez si la entrada X0
está activa, mientras que si X0 está en estado OFF se desactivará y activará otra vez
la salida Y0, por lo que solamente la segunda línea de programa será reflejada en la
salida física del autómata.

X0

Y0

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Programación serie FX

Las instrucciones de la secuencia del lenguaje de contactos se ejecutan
siguiendo el siguiente orden: De izquierda a derecha y de arriba abajo. En el siguiente
ejemplo podemos ver como se comportaría el autómata si se escribe el siguiente
programa:

Primero es evaluada la entrada X0, si se encuentra en estado activo se
continúa la evaluación de las siguientes partes que “cuelgan” de este dispositivo, sinó
se salta esta sección de programa. Después el autómata lee las entradas X1 y X2 para
saber si debe ser activada la salida Y0. Entonces si X0, X1 y X2 están activas
simultáneamente, Y0 se activará (internamente, sin reflejar su estado en las salidas
físicas del PLC, como se ha visto en líneas anteriores). Una vez ejecutado esto, el
valor de la salida Y0 dependerá también del estado de X4, ya que si esta entrada no
se encuentra activada la salida Y0 será deshabilitará siendo inútil la primera línea de
programa evaluada… La siguiente parte a ejecutar será la que continúa con el
contacto X5, si están activos X1 y X5 al mismo tiempo se activará la salida Y1.

ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA:

Como se ha comentado, el programa se repite indefinidamente desde la
posición cero hasta la instrucción END. Pero si el PLC encuentra antes una instrucción
FEND, acabará la ejecución del ciclo de scan y volverá a comenzar desde el principio.
Esto sirve para poder separar el programa de ejecución normal cíclica de la sección de
códigos de subrutinas o interrupciones. Estas últimas secciones no deben ser
ejecutadas a no ser que se especifique en el programa explícitamente u ocurra algún
evento que deba ser manejado por interrupción. Se muestra en el siguiente esquema
la separación de las dos secciones de programa expuestas:

PROGRAMA SECUENCIAL CÍCLICO

SUBRUTINAS E INTERRUPCIONES

11

Programación serie FX

El PLC ejecutará las instrucciones secuencialmente hasta llegar al comando
FEND, que será interpretado como una instrucción END y se acabará el ciclo de scan
actual. Así, de este modo, pueden ser escritas instrucciones de autómata que no serán
ejecutadas normalemente. Las secciones de código introducidas desde en FEND al
END pueden ser subrutinas o programas de interrupción. Se describen a continuación.

SUBRUTINAS

Una subrutina es un conjunto de instrucciones que se ejecutará de manera
eventual cada vez que sea requerido por el programa. Por ejemplo, el flujo de control
de la parte que se ejecuta cíclicamente puede ser alterada para pasar a ejecutar una
sección de programa independiente. Después de ejecutar esta parte, se devuelve el
control a la instrucción siguiente desde la que se llamó a la subrutina. Cuando se
ejecutan subrutinas se altera el valor del tiempo de ciclo de scan ya que este tiempo
se ve incrementado.

Para llamar a una subrutina se utiliza la instrucción CALL. Se especifica detrás
de este comando el puntero en el que comienza la sección de código de la subrutina,
en este caso P1. Para dar por concluída la subrutina, se debe ejecutar una instrucción
SRET que se encargue de devolver el control del flujo de programa a la posición
siguiente desde donde se llamó a la subrutina. Las series FX
número máximo de punteros de 128 (P0 a P127), mientras que la serie FX

1N y FX2N tienen un

1S tiene 64

(P0 a P63).

INTERRUPCIONES

Las interrupciones son secciones de programa que deben ser ejecutadas
cuando se cumple un evento especificado. Son subrutinas especiales, que no son
llamadas desde el programa secuencial normal, sinó que se activan mediante eventos
normalmente externos al autómata. De este modo se puede dar respuesta inmediata a
una señal externa con total independencia del ciclo de scan del autómata.

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Programación serie FX

INTERRUPCIÓN

Las interrupciones pueden ser causadas por varias fuentes externas e internas.
La más normal es la activación de una entrada que requiere de una respuesta
inmediata. Las 6 primeras entradas de los autómatas de la serie FX
crear interrupciones (X0 a X5), los FX
especial para generar un cambio de rumbo en la ejecución del programa de forma
independiente del ciclo de scan del PLC. También se pueden crear interrupciones para
evaluar la cuenta actual de un contador de alta velocidad o incluso crear interrupciones
por temporización (sólo la serie FX
de las interrupciones no son identificados con la letra P, se identifican con la letra I
seguida de un número de tres cifras que identifica a que tipo de interrupción pertenece
la subrutina especial.

Los punteros de interrupción siempre serán editados después de la primera
instrucción FEND. Se identifican como se especifica a continuación.

Interrupción de entradas

Interrupción de temporización

PLC

1N y FX2N permiten

1S tienen 4 (X0 a X3). Éstas tienen un hardware

2N tiene estas últimas características). Los punteros

0: flanco ascendente de la entrada
1: flanco descendente de la entrada

Número de la entrada (X0 es 0, X1 es 1, etc…)

Número de 10 a 99 para especificar el tiempo de la
interrupción en ms. Se repite periódicamente

Número de interrupción (del 6 al 8), 3 puntos

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Programación serie FX

Interrupción de contadores

Número de 1 a 6 (6 puntos de interrupción)

NOTA: Con la ayuda de las instrucciones DHSCS y DHSCR deben ser definidas las interrupciones.

Las instrucciones EI y DI sirven para habilitar interrupciones (EI) y también para
deshabilitarlas (DI). Cuando se quiere hacer uso de este tipo de eventos es necesaria
la habilitación anterior de las interrupciones, sinó el programa no saltará a ejecutar la
subrutina correspondiente. Normalmente se utiliza la instrucción EI (se inserta siempre
sin condiciones anteriores).

Para deshabilitar las interrupciones de modo general se utiliza el comando DI:

Las interrupciones pueden ser habilitadas/deshabilitadas individualmente o por
grupos, utilizando para esto los relés auxiliares de sistema (rango de M8000 a M8255).
En este caso son las marcas desde M8050 a M8059.

El rango de marcas M8050 a la M8055 sirve para deshabilitar individualmente
las interrupciones asociadas a las entradas del PLC (M8050 asociada a X0, M8051 a
X1…y así sucesivamente) una vez habilitadas con el comando EI. El rango M8056 a
M8058 servirá para deshabilitar las tres interrupciones de temporización (6, 7 y 8),
asociando M8056 con la 6, la M8057 con la 7 y la M8058 con la 8. Finalmente, la
marca M8059 servirá para deshabilitar las seis interrupciones asociadas a contadores
de alta velocidad.

Evidentemente, las marcas M8056 a M8059 no están disponibles para las
series FX

1S y FX1N, ya que estas series no disponen de este tipo de interrupciones.

SALTOS CONDICIONALES

Para acabar con las opciones que la serie FX nos ofrece para cambiar el flujo
normal de la ejecución del programa secuencial, se verán a continuación las dos
instrucciones que van a permitir dar saltos dentro del programa. Estas son CJ y MC.
La primera servirá para saltar directamente a una posición de programa marcada con
un puntero P. El salto puede ser llevado a cabo evitando el procesado de algunas
instrucciones o puede ser también hacia atrás, volviendo a ejecutar alguna parte de
programa. En este último tipo de salto hay que tener cuidado con el ciclo de scan, ya
que se puede ver incrementado y hacer saltar el WDT (Watch dog time o perro

14

Programación serie FX

guardián) cuando está activado. El WDT tiene configurado un tiempo máximo de ciclo
de scan permitido por el sistema, y cuando este tiempo es sobrepasado éste salta
automáticamente para bloquear el funcionamiento del PLC. Su utilidad es la de
prevenir la entrada del autómata en bucles infinitos y cuelgues provocados por un mal
uso del flujo de programa en el momento de la creación del código de programa.

La utilización de la instrucción es como se indica a continuación. Debe ir
siempre precedida de unas condiciones lógicas para determinar si se llevará a cabo el
salto o se continuará con el flujo normal del programa.

El siguiente y último método es la utilización del par de intrucciones MC y MCR.
Sirven para crear una sección de programa que será saltada si no se cumplen las
condiciones lógicas anteriores. No necesita de la ayuda de punteros P para llevar a
cabo el salto. Su funcionamiento se explicará a partir de un ejemplo:

SECCIÓN DE PROGRAMA A SALTAR

En el programa anterior se ejecutará todo el código que se encuentra entre la
instrucción MC y MCR. Si la condición anterior a MC, en este caso X2, no se cumple el
flujo de programa saltará todas las instrucciones que se encuentran entre estos dos
comandos.

Este par de comandos y todas las instrucciones de bifurcación pueden ser
vistas con detalle en el capítulo dedicado a comentar el funcionamiento de todas las
instrucciones de los autómatas de las series FX

1S, FX1N y FX2N.

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Programación serie FX

MAPA DE MEMORIA DE LOS DISPOSITIVOS:

Los dispositivos que se han comentado al inicio de este manual se explican a
continuación con más detalle. La cantidad disponible para cada serie de la família FX
se puede encontrar en un anexo al final de este manual.

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Programación serie FX

Mapa de memoria

DISPOSITIVOS DE BIT (X, Y, M, S):

La serie FX dispone de cuatro tipos de dispositivo que almacenan información
a nivel de bit, es decir, sólo tienen dos estados posibles ON y OFF (1 y 0
respectivamente). Se identifican utilizando diferentes letras para cada tipo de variable.
La letra X se utiliza para tratar las entradas del autómata, la Y para las salidas, la M
para los relés auxiliares (también se identifican como marcas), y finalmente la letra S
identifica los relés de estado, los cuales serán explicados más tarde.

Entradas y salidas

El autómata utiliza la notación octal para este tipo de dispositivo. El máximo
número que el PLC admitirá dependerá de la serie con la que se está trabajando. La
siguiente tabla muestra las direcciones máximas admitidas por cada serie. Como la
notación es octal, debe tenerse en cuenta que la primera dirección posible es la X000
y la Y000. Un ejemplo de numeración para las 10 primeras entradas de un PLC FX
sería como se muestra a continuación:

X000, X001, X002, X003, X004, X005, X006, X007, X010, X011

No existen las direcciones X008, X009 (en octal sólo existen los números del 0 al 7).
La siguiente tabla muestra las direcciones máximas configurables para cada serie.

NOTA: 177 octal es 127 decimal, 77 octal es 63 decimal y 377 octal es 255 en decimal

Ejemplo de direcciones para un autómata FX1N-14MR-DS, el cual tiene en su
unidad base 8 entradas y 6 salidas. Si se añaden a éste dos extensiones, una de 16
entradas (FX2N-16EX-ES/UL) y otra de 8 salidas (FX0N-8EYR-ES/UL), se deben
utilizar las siguientes direcciones:

X/Y

ENTRADAS SALIDAS
FX1S
FX1N
FX2N

X000 – X007

Y000 – Y005

X017 Y015
X177 Y077
X377 Y377

X010 – X027

Y010 – Y017

17

Programación serie FX

En el caso de las entradas, se tiene 8 en la unidad base y después se utiliza
una extensión de 16 entradas más, la primera dirección del módulo de extensión es la
X010 como se ha explicado, pero en el caso de las salidas, la primera dirección de la
extensión es también Y010 en lugar de Y006 (cuando la última dirección de la unidad
base es Y005). Esto es así, porque siempre un módulo de extensión debe comenzar
por un número múltiplo de 8 en octal (Y000, Y010, Y020, Y030, etc…). Lo mismo para
las entradas X.

Relés auxiliares

Este tipo de dispositivo permite el almacenamiento de información digital. Sólo
tiene dos estados y pueden ser utilizados para guardar bits de proceso de forma
auxiliar o utilizar contactores y bobinas de modo interno en el programa del autómata.
Su uso es idéntico al de las entradas y salidas del PLC, pero en este caso su notación,
como el resto de dispositivos del autómata, es decimal (M0000, M0001, M0002,
M0003, M0004, M0005, M0006, M0007, M0008, M0009, M0010, M0011…)

M

Hay un rango de marcas M con valor retentivo y otro rango de uso general que
pierden su valor (se desactivan pasando a estado OFF) cada vez que el autómata
pasa de modo RUN a STOP o se desconecta la alimentación del autómata. Ver anexo
final para ver los rangos y cantidad de dispositivos M para cada serie FX
FX

2N.

MARCAS DE SISTEMA: El rango de relés auxiliares que comprende desde la
dirección M8000 a la M8255 (256 relés), corresponde a las marcas utilizadas por el
sistema, es decir, que tienen una función específica asignada de fábrica. Por lo tanto
no deben ser utilizadas para uso general. Un ejemplo puede verse en las primeras
marcas de sistema M8000 y M8002, que pertenecen al estado siempre activo y al
estado activo durante el primer ciclo de scan respectivamente (sirviendo esta última
para configuraciones iniciales).

Otros ejemplos pueden ser: M8034 que deshabilita todas las salidas del
autómata, M8012 genera un oscilador constante de 100 ms, M8039 hace que el PLC
trabaje bajo un ciclo de scan constante, M8122 activa el envío de la trama configurada
con la intrucción RS a través del puerto de comunicaciones serie, etc…

M8000

M8002

RUN

Scan 2 Scan 3 Scan 4 Scan 1

1S, FX1N y

18

Programación serie FX

Relés de estado

Este tipo de dispositivo permite el almacenamiento de información digital. Sirve
para guardar la información correspondiente de los bloques que se encuentran activos
durante la ejecución de un programa en lenguaje SFC. Como se ha comentado al
principio de este manual, este tipo de
programación permite separar en bloques de
ejecución el programa para ser ejecutado según
unas condiciones que se van ejecutando de
forma secuencial. Pues bien, estos relés de
estado S se encargan de definier que bloque se
encuentra activo en cada momento. Cada bloque
está asociado a un relé S y la CPU del autómata
se encarga de activar y desactivar los relés
apropiados cada vez que se pasa de un bloque a
otro durante la ejecución del programa.

Los relés de estado del S000 al S009 se utilizan como relés de inicio de SFC,
esto quiere decir que sólo pueden ser utilizados para identificar a un bloque de
comienzo como en el ejemplo anterior el relé S000. Como se pueden definir varios
programas SFC de ejecución sumultánea, se deben utilizar siempre los primeros relés
S para este fin.

Cuando la programación con la que se trabaja es ladder (lenguaje de
contactos), se pueden utilizar estos relés a modo de relés auxiliares (M). Por lo tanto
se verá incrementada la cantidad de memoria disponible para almacenar información
digital. Ver anexo final para más información sobre el rango retentivo y de uso general
disponible para cada serie de autómatas FX

S

Bloque: S040

Bloque: S022

1S, FX1N y FX2N.

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Programación serie FX

DISPOSITIVOS DE 16/32 BITS (D, T, C, V, Z):

Esta serie de autómatas dispone de varios tipos de dispositivos para guardar
información de 16 bits de capacidad o incluso de 32 bits. Las variables utilizadas de
uso general son las de tipo D, que almacenan datos genéricos para cualquier uso
interno del programa. Seguidamente encontramos los dispositivos dedicados a
temporizadores y contadores (normales y de alta velocidad), T y C. Finalmente los
registros V y Z que sirven para trabajar con direccionamiento indirecto, ya que son
capaces de modificar la dirección de un registro D, como se verá más tarde.

Registros

binario, por lo que se puede trabajar directamente desde programa en formato decimal
y permitiendo una capacidad máxima de datos que va desde –32768 a +32767.

Cuando se trata información de 32 bits, hay que juntar dos registros
consecutivos para poder trabajar en este modo.

Con 32 bits se tiene la posibilidad de almacenar información que puede oscilar
desde el valor –2.147.483.648 al +2.147.483.647. Si se trabaja con este tipo de datos
hay que tener cuidado con los registros que forman la información de más peso del
dato de 32 bits. Por ejemplo si se trata D000 como registro de 32 bits, se están
utilizando realmente el D000 y el D001, por lo que si se escribe información en D001
se perderá la mitad de información del dato de 32 bits (formado por D000 y D001).

Para tratar con información de 32 bits se debe escribir delante de la instrucción
correspondiente la letra D. Así, si se quiere almacenar el valor 1000000 en el registro
D10 se debe teclear la siguiente línea de programa (La letra K delante del valor se
comentará en la siguiente sección):

NOTA: Cada uno de los registros D10 y D11, tiene un valor decimal independiente en formato 16 bits.

D

Estos registros son de 16 bits y trabajan guardando información en formato

Registro 16 bits Registro 16 bits

Registro resultante 32 bits

D0010 D0011

=1000000

16960 15

20

Programación serie FX

Como en el caso de los relés auxiliares (M), se tienen 256 registros dedicados
de sistema: Rango del D8000 al D8255. Estas variables de sistema tienen una función
asignada y no deben utilizarse como registros de datos generales. Por ejemplo el Dato
D8020 se encarga de configurar el filtro de las entradas X del sistema (tiempo de
retardo en la lectura). Los registros D8014 a D8019 presentan los segundos, minutos,
hora, día, mes, año y día de la semana del calendario del reloj de tiempo real RTC.
D8120 es el registro que sirve para configurar el puerto de comunicaciones serie, etc…

También hay dos rangos diferentes en los datos D del autómata. Los de uso
general y los retentivos. Como se ha visto con los relés M, los de uso general borrarán
su valor en el paso de modo RUN a STOP o cuando se produzca un fallo en el
suministro eléctrico. Sin embargo los retentivos (o latched) mantienen el valor en
memoria en los casos anteriores. El rango es fijo o configurable según la serie de
PLC’s tratada (Ver anexo correspondiente al final del manual).

Constantes decimales y hexadecimales

Cuando se quiere identificar en una instrucción de programa una constante, un
valor que siempre que sea procesado por la CPU sea igual, se debe insertar delante
del número la letra K si se trata de un número binario o decimal (o la letra H si se trata
de un número en formato hexadecimal).

Toda instrucción en los autómatas Mitsubishi tiene en todos sus parámetros
una letra delante del número. Aunque el argumento sea una constante, así por
ejemplo en la siguiente línea de programa, se copia el valor decimal 19 al registro de
datos D4500.

K/H

Vemos como primer parámetro de la instrucción MOV la constante K19, por lo
tanto siempre que se procese este comando el registro D4500 pasará a guardar un
valor 19 decimal.

Si se quiere trabajar directamente sobre un registro tratándolo como un dato
que guarda una información binaria, es decir, que contiene una información donde
interesa tratar el estado de los bits y no tratar el dato como valor decimal, se puede
utilizar una constante de tipo hexadecimal H (ya que tiene una relación más directa
con los bits activados).

D4500 contine en sus 16 bits la siguiente información después de ejecutar la línea de
código anterior:

D4500 = 0000 0010 1010 0001 = 673 d

H 2H AH 1H

0

21

Programación serie FX

El valor decimal 673 es igual al valor hexadecimal 2A1, por lo tanto las dos
siguientes instrucciones tienen el mismo resultado sobre el registro D500.

Temporizadores

Estos dispositivos son registros de 16 bits, como los registros de datos D, pero
tienen una tarea específica asignada. Sirven para contabilizar tiempos, son contadores
que almacenan valores temporales. Por ejemplo si se quiere crear una temporización
de 500 ms, debe emplearse una variable de tipo T para controlar ese retardo.

Estos dispositivos, cuando son definidos en el programa, necesitan de una
consigna para establecer el límite de temporización que deben contar. Cuando llegan
al final de su cuenta activan una bobina que tiene el mismo nombre (definida con una
letra T). Por lo tanto cuando se utiliza el contador T0, se debe comprobar el estado del
contacto T0 para saber si se ha finalizado la temporización, en este caso se activa la
salida Y022 cuando acaba el retardo:

Cada temporizador tiene asignada una resolución. Hay de 100 ms, de 10 ms y
de 1 ms de resolución. Por lo tanto cuando se utiliza el T0, que es de 100 ms de
resolución, para temporizar 2 segundos, se debe utilizar una consigna con un valor de
20 para conseguir el retardo deseado:

T

Resolución del temporizador

2 segundos = 20 x 100 ms

Consigna

Para definir un temporizador se utiliza el símbolo de salida digital (bobina) y se
inserta el dispositivo junto a la consigna. El temporizador funcionará (contará tiempo)
mientras esté activado el contacto (o lógica anterior) a la bobina de temporización T0 y
no se llegue al valor establecido en la consigna. Esta consigna puede ser una

22

Programación serie FX

constante decimal (K), una constante hexadecimal (H) o un registro variable (por
ejemplo D).

Al igual que otros dispositivos, se tienen unos rangos no retentivos y otros
retentivos. Los primeros pierden su valor de temporización cuando se desactiva el
contacto que lo está activando, por lo tanto también pierden su valor cuando se pasa
de modo RUN a STOP o se desconecta de tensión el PLC. Los retentivos guardan su
valor en los casos anteriores, continuando su cuenta desde el último valor almacenado
antes de la deshabilitación del temporizador (sólo pueden ser reseteados poniendo a
cero, con una instrucción MOV, el valor del dispositivo T o con una instrucción de reset
RST).

La cantidad y direcciones de cada T, así como si son retentivos, se puede consultar en
el anexo correspondiente.

Contadores

Estos dispositivos tienen como finalidad almacenar cuentas de eventos, ya sea
control de cantidades en cualquier suceso, como guardar el valor actual de los
contadores de alta velocidad que incorporan los autómatas de estas series. Hay
contadores de 16 bits y de 32 bits. Esto quiere decir que hay registros físicos de 16
bits y también de 32 bits, por lo que no se utilizan dos contadores C consecutivos para
crear un dato de 32 bits, esos registros son especiales y son de esa capacidad (a
diferencia de lo tratado para los dispositivos de datos D).

Los contadores de 16 bits son de cuenta ascendente y no se puede modificar
su comportamiento. Mientras que los contadores de 32 bits son bidireccionales,
pueden ser configurados por software para contar en un sentido u otro. En el caso de
los contadores de alta velocidad, que son de 32 bits, el sentido de cuenta depende de

No retentivos Retentivos

C

Contador 16 bits

Contador 32 bits

23

Programación serie FX

su configuración (hay contadores que tienen asignado el sentido de cuenta por
hardware y otros por software). Hay contadores que son de uso general y otros que
son de tipo retentivo, que guardan su valor al quitar tensión al autómata o pasar la
CPU de estado RUN a STOP. Los contadores de alta velocidad son todos retentivos.

Los contadores se utilizan del mismo modo que los temporizadores. Se definen
mediante una bobina con un número de consigna (ya sea constante K, H, o dispositivo
variable D). Esta consigna define a que cuenta se activará el contacto equivalente del
contador (del mismo nombre).

Cada vez que se active el relé auxiliar M3 (se produzca un flanco ascendente),
se llevará a cabo un incremento en el valor almacenado en el contador C20. No
volverá a realizar un incremento hasta que no se desactive M3 y se active otra vez (se
produzca otro flanco). La salida Y1 se activará en el ejemplo anterior cuando se llegue
a un valor de 4000 en la cuenta de C20. El contacto C20 permanecerá activado
mientras el valor del registro equivales C20 se 4000 o superior. Cuando se resetea el
contador utilizando una instrucción MOV o RST (como en el caso de los
temporizadores) la cuenta empezará otra vez desde cero.

Los temporizadores que utilizan cuenta ascendente y descendente (del C200 a
C234) puede ser definido su sentido de cuenta utilizando los relés auxiliares de
sistema (M8200 a M8234). El formato que se sigue es el siguiente:

El relé auxiliar de sistema

Por ejemplo el contador C214, que es bidireccional, puede ser configurado utilizando
el relé de sistema M8214 siguiendo el siguiente criterio:

Por lo tanto, en el siguiente ejemplo, el contador C202 cuenta los pulsos de forma
descendente cada vez que se recibe un flanco ascendente en la entrada X004:

M8*** = ON será cuenta descendente
M8*** = OFF será cuenta ascendente

M8*** corresponde al contador C***

24

Programación serie FX

El valor de un temporizador y de un contador puede ser evaluado en cualquier
momento con la utilización del registro T o C correspondiente. Pueden ser utilizadas
instrucciones de movimiento de datos tipo MOV o aritméticas como ADD, SUB, etc…
mientras se está contanto o temporizando algún valor. La cuenta o temporización no
se verá afectada por estas instrucciones.

Contadores de alta velocidad

Este tipo de contadores tienen un tratamiento muy similar, en cuanto a
programación, a los contadores normales pero hay que tener en consideración varios
aspectos específicos de este tipo de contador.

Cada contador de alta velocidad está asociado directamente a unas entradas
del PLC concretas, y éstas no pueden ser cambiadas.

Los contadores de alta velocidad (también llamados HSC por los manuales de
programación) son desde el C235 al C255.

El contacto o lógica anterior que activa el contador HSC no debe ser la entrada
asociada al contador, sinó las condiciones que se deben dar para activar ese contador
y, por lo tanto, que éste cuente los pulsos recibidos a través de la entrada que ya
tiene asignada por hardware.

EJEMPLO:

En el ejemplo de la izquierda se utilizan como activación las entradas
asociadas a cada contador, por lo que no es correcto. Mientras que en la derecha
podemos ver en el caso del contador C235 que se utiliza para su activación el relé
auxiliar de sistema M8000 (siempre activo). El contador C236 contará pulsos por su
entrada X001 cuando esté activada la entrada X20.

La asociación de entradas con contadores se muestra en la tabla que aparece
en la página siguiente, en la cual se muestran en la parte superior los contadores (del
C235 al C255) y en la parte izquierda se pueden ver las entradas a las que
corresponden (de X000 a X007). Con las letras U y D se designa el sentido
ascendente (U) o descendente (D) de cada contador. Con la utilización de S y R se
designan las entradas de Start y Reset respectivamente.

Incorrecto Correcto

(HSC) C

25

Programación serie FX

En la tabla podemos ver cuatro divisiones que corresponden a los cuatro tipos
de contadores que podemos configurar en el autómata. Son los siguientes:

- Contadores de una fase (Sentido seleccionado por software)

- Contadores de una fase con Start/Reset por hardware (Sentido

seleccionado por software).

- Contadores de dos fases (Cada sentido seleccionado por entradas
diferentes).

- Contadores de dos fases en cuadratura (A/B).

Se puede apreciar en la tabla anterior que, por ejemplo, el contador C242 está
asociado a la entrada X002 y que utiliza la entrada X003 para hacer un reset del
contador a través de hardware. Sin embargo si es utilizado el C246, se deberá
conectar a X000 la entrada de pulsos para contar en modo ascendente, mientras que
en X001 se conectará la entrada para contar en modo descendente. Como se puede
apreciar el sentido de la cuenta viene determinado por hardware. En el contador visto
antes, el C242, el sentido se determina por software (M8242).

Registros índice

Estos dos tipos de dispositivo pueden ser utilizados para señalar a una
dirección de memoria (por ejemplo a un registro D) utilizando una dirección variable,
es decir, dependiendo del valor que guarda V o Z se puede apuntar a un dispositivo
diferente cada vez que el ciclo de scan pasa por esa posición del programa. En el
siguiente ejemplo se puede apreciar el funcionamiento de estos dispositivos, en que se
utiliza una instrucción MOV para hacer una copia de datos entre registros D del
autómata:

V / Z

26

Programación serie FX

Se puede ver que en la instrucción MOV se han añadido en sus parámetros D0
y D100 dos regístros índice V2 y V3. Si el valor de los regístros índice es cero. La
intrucción anterior sería equivalente a la siguiente:

En este caso, se pueden utilizar los regístros índice (V2 y V3) para acceder a
diferentes partes de la memoria de datos mientras que se ejecuta un programa. Si los
índices tienen los siguientes valores:

V2=8 y V3=5

el resultado de la instrucción anterior [MOV D0V2 D100V3] sería como sigue:

Este tipo de dispositivos sirve para poder hacer instrucciones flexibles en las
que dependiendo del valor del registro índice se esté trabajando con áreas de
memoria diferentes. Por ejemplo pueden ser definidas una serie de posiciones
consecutivas de memoria para guardar los datos correspondientes al proceso en
forma de receta. Así con sólo añadir un dispositivo índice pegado a cada uno de los
datos tratados por las intrucciones, se conseguirá que el programa trate las áreas de
memoria correspondientes a cada una de las recetas.

Según el valor del regístro índice Z2, se está realmente haciendo una copia de
datos con la instrucción MOV de D0 a D3, o de D4 a D7, o de D8 a D11. Pudiéndose
utilizar cada índice guardado en Z2 para tratar cada uno de los bloques (A, B y C)
como si fuera una receta.

[ MOV D0Z2 D3Z2 ]

Z2=0

Z2=4

Z2=8

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
D9
D10
D11

A

B

C

27

Programación serie FX

Grupos de bits

Durante la programación de un autómata puede surgir la necesidad de trabajar
con los bits de la información almacenada en registros de 16 bits o 32 bits. Por
ejemplo si se quiere saber que valor tiene el bit 4 del dato D20, o simplemente se ha
de guardar el contenido de una entrada en registros D, se ha de utilizar este tipo de
notación para trabajar con relés auxiliares como si fueran registros de información.

La idea sería la siguiente:

Si se tiene una copia de cada uno de los bits de un registro en relés auxiliares,
pueden ser tratados individualmente para procesar la información que nos dan o para
activar/desactivar directamente unos bits concretos de un registro. Puede ser utilizado
un grupo de bits para almacenar información numérica, por ejemplo si se utilizan los
relés del M0 al M15 para obtener en conjunto un dato numérico de 16 bits:

Así se pueden tener instrucciones como las siguientes, las cuales nos van a
permitir agrupar bits para poder ser utilizados en las instrucciones como si de registros
se tratara. El siguiente comando (INC) realiza un incremento de una unidad en el valor
contenido en el parámetro especificado a su derecha. En este caso incrementará el
valor del contenido numérico guardado en los relés de M0 a M15, los cuales forman un
registro de 16 bits.

KnM / KnX / KnY

b0 b1 b2 b15 b12

D0:

M40

M0 M1 M2 M15 M12

Suponiendo que el valor numérico guardado en el grupo de relés K4M0 (en las
líneas siguientes se explicará este tipo de formato) es un valor decimal 399, al llevar a
cabo la instrucción anterior se tendría en el grupo de bits el valor 400.

28

Programación serie FX

El formato de los grupos de bits se detalla a continuación:

En la tabla que se encuentra encima de estas líneas podemos ver que delante
de cada nomenclatura de bits de entradas (X) se encuentra una letra K con un
número. Esta cifra indica cuantos grupos de 4 relés deben ser organizados en

conjunto para formar un bloque (o registro de datos) desde la dirección base
especificada detrás de la cifra.

Por ejemplo K1X0 es el grupo de cuatro bits (por eso va el K1 delante) desde la
dirección base X0 (X0, X1, X2 y X3). El segundo ejemplo podría ser K8X0 el cual
desde X0 forma un registro de 32 bits (8 grupos de 4 bits = 32 bits en total).

En el siguiente esquema se puede apreciar que constante K hay que insertar
delante del dispositivo de relé, que actuará como dirección base, para saber cuantos
grupos de bits deben ser tratados como un conjunto.

29

Programación serie FX

Módulos especiales de función

Módulos especiales de función (SFM):

En la serie FX, concretamente en los modelos FX1N y FX2N (no en los FX1S
los cuales no admiten la posibilidad de ser expandidos), se tiene la posibilidad de
insertar módulos especiales de función (llamados SFM). Con estos módulos
adicionales, la unidad base del PLC tiene la posibilidad de llevar a cabo nuevas tareas,
como pueden ser comunicaciones con redes como CC-Link, ProfibusDP, DeviceNet o
ASi. También pueden ser añadidos módulos con entradas/salidas analógicas,
contadores de alta velocidad, posicionadores, etc…

Las unidades base tienen la posibilidad de direccionar hasta 8 módulos (SFM).
De modo que, teniendo en cuenta los consumos de intensidad de cada uno de los
módulos y de cuantas entradas/salidas ocupan en el sistema, puede ser configurado
un sistema que trabaje hasta con 8 módulos especiales.

Es importante distinguir entre un módulo especial de función SFM y las
extensiones de entradas/salidas. Una extensión es un módulo que sólo aporta más
entradas o más salidas al sistema, por lo que no se considera un módulo de funciones
tipo SFM. Sin embargo cuando el módulo que se añade incorpora al sistema nuevas
características, como puede ser la posibilidad de comunicación a través de una red,
éste se considera un módulo especial de función (o SFM).

También puede ser insertado en el sistema un tipo de módulo identificado
como Extensión compacta, el cual no tiene la misma función que las extensiones
“normales” (las cuales sólo añaden entradas y salidas al sistema). Las compactas
añaden al sistema la posibilidad de alimentar más módulos especiales, para poder
llegar a controlar hasta los ocho módulos SFM y extensiones que se necesiten en la
aplicación. Esto es debido a que tienen entrada de alimentación própia.

Extensión

SFM#0 Unidad Base

Extensión compacta

SFM#1

30

Programación serie FX

Buffers de memoria (BFM#):

Cada uno de los módulos especiales de función incorpora una serie de
registros de memoria que se encargarán de mantener la información que nos da el
módulo y de recibir los datos de configuración y/o de envío al módulo desde la unidad
base. Estos registros son los llamados BFM (Buffers de memoria o memoria de
intercambio de información entre los módulos y la unidad base). Estos BFM son
utilizados por la CPU del módulo especial (cada SFM contiene su propia CPU de
gestión de la tarea) para llevar a cabo el trabajo específico del módulo. Estos registros
BFM añaden memoria al sistema, no son mapeados ocupando direcciones de
memoria del autómata por lo que cada módulo insertado al sistema añade memoria, a
través de los BFM, al sistema.

Cada SFM (o módulo especial de función) trabaja independientemente con las
configuraciones establecidas desde la CPU de la unidad base. Por lo que una vez se
configura inicialmente un SFM, la CPU propia del módulo trabajará de forma
independiente liberando de trabajo a la CPU de la unidad base del sistema, que sólo
se encarga de ejecutar su programa y de intercambiar datos con los SFM utilizando los
buffer de memoria que éstos incorporan (BFM’s).

Para acceder a los datos de los módulos especiales se utilizarán las
instrucciones FROM y TO, con las cuales se leerán datos desde los SFM a la CPU o
desde la CPU a los SFM. Estas dos instrucciones se explicarán a continuación.

(Las instrucciones FROM y TO pueden ser encontradas también en la guía de
instrucciones adjuntada en este manual).

31

Programación serie FX

Instrucciones FROM / TO:

Estas dos instrucciones sirven para intercambiar información con los módulos
especiales de información. Con TO escribiremos en los BFM’s del módulo y con
FROM la unidad base podrá leer la información. Estas instrucciones son bastante
similares a la instrucción MOV ya que sirven para “mover” datos, con la única
diferencia de que en esta ocasión se está moviendo datos a/desde los BFM’s.

Para transmitir o recibir datos desde un módulo de función especial (SFM) debe
ser especificada una dirección desde la cual se quiere enviar/recibir (y la cantidad de
datos desde esa dirección base). Para eso se dispone de cuatro parámetros a
especificar en las instrucciones de transferencia FROM/TO.

La descripción de los parámetros es la siguiente:

Unidad base (PLC) SFM #0

D BFM

… …

n

SFM#: Es la dirección que identifica el módulo. Cada módulo que se inserta en el

sistema está numerado desde el primero que está situado a la derecha de la unidad
base hasta el último módulo situado más a la derecha en el sistema.

SFM#0 SFM#1 SFM#2 Extensión E/S SFM#7 …

Unidad

base

…

32

Programación serie FX

El primer módulo insertado en el sistema (el situado más a la izquierda) se
corresponde con la dirección cero (SFM#0), mientras que el situado más a la derecha
corresponderá como máximo a la dirección siete (SFM#7).

Los módulos de extensiones de entradas/salidas y/o módulos de extensiones
de entradas/salidas compactas (con alimentación) no deben ser contabilizados como
módulos de función (SFM).

BFM#: Es la dirección del registro buffer de memoria a la que se quiere acceder

dentro del módulo. A partir de esta dirección, se copiarán los valores especificados por
la instrucción. La utilidad de cada una de las direcciones BFM de cada uno de los
módulos de función, así como la cantidad de BFM’s disponibles, viene determinada
por la finalidad de dicho módulo.

Los parámetros SFM# y BFM#, en conjunto, determinarán la dirección concreta
del módulo y buffer que debe ser accedido para extraer o grabar información.

Dato: En el caso de la instrucción TO es el dato que se quiere enviar al módulo de

función, ya sea un dato constante o un dispositivo del PLC (D, T, C, etc…). Si se trata
de la instrucción FROM, el parámetro correspondiente al “Dato” será el dispositivo al
que se debe guardar la información que se recoge desde el módulo de función.

Cantidad: Las intrucción FROM y TO pueden manejar datos de la misma forma que

se haría con la instrucción de movimiento de datos en bloque BMOV. Así, si se utiliza
el parámetro de cantidad con un número superior a 1 en una instrucción TO, se está
especificando que se quiere enviar la información que comienza desde la dirección
base especificada en el parámetro “Dato”, tantos datos como se especifica en
“Cantidad”.

En el siguiente ejemplo, se utiliza una instrucción TO como movimiento de
datos en bloque:

Unidad base (PLC) SFM #2

D20 BFM#40

[ FROM K2 K40 D20 K5 ]

5

BFM#44 D24

33

Programación serie FX

El siguiente gráfico muestra otros ejemplos de uso de las instrucciones FROM
y TO:

34

Programación serie FX

Lista de instrucciones

En las siguientes páginas se muestra una explicación detallada de las
instrucciones más interesantes de la serie FX.

La nomenclatura utilizada para la explicación de las instrucciones es la
siguiente:

Nombre de la
instrucción

Clasificación

Series que pueden trabajar con la
instrucción (sin no está tachado)

Pasos de programa
que necesita según
formato (D xxx P)

Explicación del
funcionamiento

Identificación de los
parámetros, asociando el

Ejemplo de uso

tipo de dispositivo que
debe ser aplicado

Formato D xxx P:

Las instrucciones que tienen la posibilidad de ser introducidas con el formato Dxxx (la
letra D delante de la instucción) son instrucciones que pueden trabajar en formato 32
bits. Si tienen la posibilidad de ser introducidas con el formato xxxP (o DxxxP), son
instrucciones que pueden trabajar en modo flanco, con activación ascendente de la
lógica que le precede.

Otras nomenclaturas:

D: Destino
S: Fuente

m, n: número de periféricos activos,bits o una constante

35

Programación serie FX

Control del flujo de Programas

CJ Salto Condicional

Mnemónico función

CJ
FNC 00

(Conditional
Jump)

Salta a la posición identificada por un
puntero

Ejemplo:

X1

X2

P9

CJ P9

operand os steps

D

Punteros entre el
rango de 0 a 63

•Cuando se produce la activación de esta
instrucción el flujo del programa se desvía
repentinamente hacia el puntero (D) especificado
por P

CJ,CJP:3
P:1

Control del flujo de Programas

Notas:

•Varias sentencias CJ pueden apuntar a un mismo puntero.

•Cada puntero se identifica con un único número.

•La instrucción CJ puede saltar a cualquier punto dentro del programa Principal o

después de la instrucción FEND

•Una instrucción CJ puede ser usada hacia adelante o hacia atrás, desde el punto de
salto, hacia el step 0 o hacia el step donde se encuentre el END.

•Los contadores y temporizadores que se encuentren activos en el momento del
salto, no cambiarán (o no incrementarán) sus valores si son saltados con la
ejecución de la instrucción de salto CJ. Esto no ocurre con los contadores de alta
velocidad, puesto que son independientes.

•Las instrucciones entre el CJ y el puntero destino, son ignoradas, sólo cuando se
produce el salto

36

Control del flujo de Programas

CALL Llamada a subrutina

Programación serie FX

Mnemónico función

CALL
FNC 01

(Call subroutine)

Ejecuta la subrutina de programa
empezando por el puntero especificado

Ejemplo:

X1

P10

( Subrutina P10 )

CALL P9

FEND

SRET

Control del flujo de Programas

operandos s teps

D

Punteros entre el
rango de 0 a 62.
Niveles d e
anidamie nto:5

•Cuando una instrucción CALL está activa, fuerza el
programa a la rutina asociada al puntero D. Una
instrucción CALL debe usarse siempre en conjunción
con una instrucción FEND y SRET. El Programa salta
hacia la subrutina en cuestión que estará siempre
localizada tras la instrucción FEND.

•El proceso de la subrutina empieza en el puntero
definido, cuando el programa encuentra SRET retorna
hacia la instrucción inmediatamente posterior al CALL
asociado.

CALL,
CALLP:3
P:1

Notas:

•Varias sentencias CALL pueden apuntar a una misma subrutina.

•Cada puntero se identifica con un único número, desde P0 a P62.

•Los punteros usados por CALL no deberían ser usados por CJ y viceversa, puesto

que dichos bloques de funciones acaban en SRET.

•Las subrutinas pueden anidarse hasta en cinco niveles, incluyendo la instrucción
inicial CALL.

•Recuerde retornar el control de subrutina mediante SRET.

•Es preciso en el uso de Timers con subrutinas, que se seleccionen los Timers desde

T192 a T199 y de T246 a T249.

37

p

Control del flujo de Programas

SRET Retorno de subrutina

Programación serie FX

Mnemónico función

SRET
FN C 02

(Subroutine
Return)

P10

Retorna el control del programa tras la
ejecución de una subrutina

X1

CALL P9

FEND

( Subrutina P 10 )

SRET

operand os s teps

D

No requiere SRET: 1

•SRET significa el final de la subrutina que ha sido
llamada desde un CALL, y retorna a la línea de programa
inmediatamente posterior a la instrucción CALL

•SRET sólo puede ser usado juntamente con CALL

•SRET se programa siempre tras

una instrucción FEND

Control del flujo de Programas

IRET

EI
DI

Mnemónico función

IR ET
FNC 03

(Interrupt Return)

E I
FNC 04

(E nable Interr upts)

D I
FNC 05

(Disable Interrupts)

I

(Interrupt Pointer)

Retorno de rutina de interrupción
Habilita entradas de interrupción

Inhabilita entradas de interrupción

Fuerza al programa a v olver desde la
interrupción ac tiva

Habilita las entradas de interrupción,
permite que sean procesados los saltos de
subrutinas
Inha bilita las entradas de interrupc ión, sin
que sean procesados los saltos de
subrutin as por interrupción
Identifica el principio de una rutina de
interrupción

or interrupción

operandos steps

D

No requ iere IRET :1

No requ iere EI:1

No requ iere DI:1

3 dígitos: identifican
el t ipo de inter rupció n
y la op erac ión

I: 1

38

Control del flujo de Programas

Rutina de interrupción

•Una rutina de interrupción es una parte del programa la cual, tras una interrupción,

se ejecuta INMEDIATAMENTE interrumpiendo el flujo del programa principal. Una vez
que la rutina de interrupción ha sido procesada, el programa continua en el punto
donde se había producido la interrupción

•Las fuentes de interrupción son principalmente 3, entradas directas, contadores y
temporizadores especiales. La disponibilidad de estas fuentes de interrupción varía
según el modelo de PLC.

•Para programar y operar rutinas de interrupción, requiere hasta 3 instrucciones y un
puntero de interrupción.

Definición de una rutina de Interrupción:

•Una rutina de interrupción se especifica

entre su propio puntero (único) de
interrupción y el final de ella mediante IRET

•El inicio de la subrutina de Interrupción se
define con I seguido de un número que
define la fuente de interrupción

•Las rutinas de interrupción SIEMPRE
programadas tras

una instrucción FEND

I001

( Rutina de Interrupción I001 )

I201

( Rutina de Interrupción I201 )

FEND

IRET

IRET

Programación serie FX

Control del flujo de Programas

Control de operaciones de Interrupción

•Por defecto, el controlador está en estado de interrupciones inhabilitado. La

instrucción EI debe ser usada para habilitar las interrupciones.Todas las
interrupciones ocurridas desde EI hasta FEND o desde EI hasta DI serán atendidas.Si
estas interrupciones son solicitadas fuera de este rango, son almacenadas hasta que
se procesa una sentencia EI. Entonces , en este punto, la rutina de interrupción se
ejecutará.

•Se pueden inhabilitar o habilitar fuentes de interrupción individualmente, con su
“coil” asociado M . Poniendo éste a ON, se inhabilita la interrupción en particular.

Interrupciones anidadas

•Se pueden anidar en dos niveles,es decir, una rutina de interrupción ejecutándose

puede ser interrumpida por otra interrupción. Para ello, la rutina de interrupción que
será interrumpida deberá contener las instrucciones EI y DI; si no ,cuando una rutina
de interrupción es ejecutada el resto de interrupciones es inhabilitado.

Interrupciones simultáneas

•Si más de una interrupción ocurre secuencialmente, la prioridad de ejecución se da

a la que llegó primero.Si las interrupciones se dan simultáneamente, se da la
prioridad de ejecución a la que tenga el puntero de interrupción I más bajo.

39

Programación serie FX

Control del flujo de Programas

FEND

Mnemónico función

FEN D
FNC 06

(First End)

•Una instrucción FEND indica el final del bloque de
programa principal (MAIN) y el inicio de el área de
programa para subrutinas. Bajo circunstancias
normales es parecida a una instrucción END.

Fin de programa principal

Se usa para indicar el final del bloque de
pro grama principal (cuando se utilizan
punteros a subrutina y de interrupción)

operan dos steps

D

No requiere FEND: 1

40

Control del flujo de Programas

Notas:

•La instrucción FEND debe ser colocada antes de los punteros de subrutina (P) y de

los punteros de interrupción (I). FEND nunca aparece en el interior del programa
principal

•Se declaran múltiples sentencias FEND para separar diferentes subrutinas.

•FEND no debe usarse después de END

Programación serie FX

Programa ppal.

P20

X10

X10=OFF

Programa ppal.

Programa ppal.

CJ P20

FEND

FEND

Control del flujo de Programas

WDT

Mnemónico función

WTD
FN C 07

(Watchdog timer
refresh)

Refresco de “watch dog”

Usado para refrescar el temporizador del
"Watchdog" durante un scan del programa

Programa ppal.

X11

X11=ON

P21

X10=ON

I100

Programa ppal.

Rutina interrup.

CJ P21

X11=OFF

FEND

Subrutina

operandos steps

D

No requiere WTD,WTD

P :1

X0

WDT

•La instrucción WDT refresca el temporizador
“watchdog” del controlador. El “watchdog” comprueba
que a cada scan del programa , el tiempo de control
no excede de un límite arbitrario.Si esto ocurre, el
controlador cesa su actividad para prevenir algún
posible error.

•Mediante esta instrucción, se “recarga” el “watchdog”.

•Puede ubicarse durante el programa principal (main)

41

Control del flujo de Programas

Notas:

•El “watchdog timer” tiene por defecto un tiempo de 200ms para toda la serie FX.

Este límite puede configurarse a voluntad mediante el contenido del registro de
datos D8000 (watchdog timer register)

Programación serie FX

Control del flujo de Programas

FOR

NEXT

Mnemónico función

FOR
FN C 08

(S tart of a FOR­NEXT loop)

N EXT
FN C 09

(End of a FOR­NEXT loop)

Definición e inicio de bucle
Retorno de bucle

Identifica el principio del bucle y el número
de repeticiones de éste

Identifica el final del bucle y retorna al
principio, saltando si se ha completado el
número de repeticiones

S

FOR K1X0

NEXT

operandos steps

S

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

No requiere NEXT:1

•FOR y NEXT se usan siempre
conjuntamente para repetir las
instrucciones que encierran en el
bucle, tantas veces como S.

FOR: 3

42

Control del flujo de Programas

Notas:

•El rango de valores del operando S es de 1 a 32.767. Si el número es entre 0 y -32768

el bucle sólo se ejecuta una vez.

•Una instrucción FOR debe tener siempre
de programación es FOR-NEXT , no NEXT - FOR.

•Insertando un FEND en medio de un bucle , se produciría el mismo efecto que un FOR
sin NEXT o un NEXT sin FOR. No colocar FEND dentro de bucles.

•Si se usa el WDT, en un bucle, recuérdese que éste puede desbordarse si no se utiliza
la instrucción WDT.

asociada una instrucción NEXT . El orden

Programación serie FX

Control del flujo de Programas

Bucles anidados:

•Se pueden conseguir hasta 5 niveles de anidamiento de FOR-NEXT.

FOR K4

FOR D0Z

X10

CJ P22

FOR K1X0

a b c

NEXT

P22

NEXT

NEXT

•Cuando se anidan bucles FOR-NEXT, el

bucle “más interior” se repite tantas veces
como el inmediantamente superior. Así, en
el ejemplo,

•el bucle a se repite 168 veces (a x b x c)

•el bucle b se repite 24 veces ( b x c)

•el bucle c se repite 4 veces (a, el de nivel

superior)

43

Y

)

Programación serie FX

Comparación y movimiento

CMP

Mnemónico función

CMP
FNC 10

(Compare)

•El dato S1 es comparado con S2. El resultado es indicado por 3 bit consecutivos

(del tipo Y, M o S) en el operando D:

X0

Comparación

Comparación de d os
valores, se dan
resultados de > , <, o =

CMP K100 C20 M0

M0

C20<K100,M0=ON

M1

C20=K100,M1=ON

M2

C20>K100,M2=ON

operandos

1

S

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

•En nuestro caso D=M0.

•Si S2 < S1; Bit D (M0) es ON

•Si S2 = S1; Bit D+1 (M1) es ON

•Si S2 > S1; Bit D+2 (M2) es ON

2

S

Y,M ,S

(3 b i ts
consecutivos)

Comparación y movimiento

steps

D

CMP,
CMPP: 7
DCMP,
DCMPP:
13

ZCP

Mnemónico función

ZC P
F NC 1 1

(Zone
Compare)

•El dato S3 es comparado con el rango S1 - S2. El resultado es indicado por 3 bit

consecutivos (del tipo Y, M o S) en el operando D:

X0

Zona de Comparación

operan dos

1

2

3

S

•En nuestro caso D=M3.

•Si S3 < (S1;S2) Bit D (M3) es ON

•Si S3 = o entre (S1;S2) Bit D+1 (M4
es ON

•Si S3 > (S1;S2) Bit D+2 (M5) es ON

Comparación de un va lor
con un rango, se dan
resultados de >, <, o =

ZCP K100 K120 C30 M3

M3

C30<K100,K120,M3=ON

M4

K100=<C30=<K120,M4=ON

M5

C30<K100,K120,M5=ON

S

S

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS,
T,C, D,V,Z

1

(S

debe ser menor

que S

)

2

D

,M,S

(3 bits
consecutivos)

steps

ZC P, ZCPP : 7
DZCP, DZCPP: 17

44

Programación serie FX

Comparación y movimiento

MOV

Mnemónico función

MOV
FNC 12

(Move)

•El contenido de S es copiado al destino D cuando su entrada de control es

activa

Mover

Mover datos desde una
zona de memoria a otra
zona de memoria

X0

MOV H0050 D20

operandos

S

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

KnY,Kn M, KnS,
T,C,D,V,Z

Comparación y movimiento

SMOV

Desplazar

steps

D

MOV,
MOVP:5
DMOV,
DMOVP: 9

M nemóni co función

SM OV
FNC 13

(Shift move)

•SMOV copia un número especificado en decimal S y lo transfiere a un lugar

especificado con D. El dato existente en el destino se sobreescribe

•Nota: el destino seleccionado no debe ser más pequeño que el tamaño de dígitos

transferidos
Las posiciones se enumeran como 1:unidades, 2:decenas, 3:centenas, 4:millares

Tom a las c ifras de un
número decimal de 4
dígitos y los inserta en
otro número de 4 dígitos

X0

SMOV D1 K4 K2 D2 K3

m1 m2 n S D

K, H
(rango 1...4)

operandos

K,H
KnX,KnY
KnM,KnS
T,C,D,V,Z

Rango de 0 a 9999 (de cimal) o 0 a
9999 (BCD)

•m1: posición fuente del primer dígito a mover

•

m2: número de dígitos a ser movidos

•

n: posición destino para el primer dígito

K,H
KnY,KnM ,
KnS,
T,C, D,V,Z

steps

SMOV,
SMOVP:11

45

Programación serie FX

Comparación y movimiento

CML

M nemónico función

CM L
FNC14

(Complement)

Copia el dato fuente a
destino,
complementando

X0

Complementa y Mueve

CML D0 K1Y0

Comparación y movimiento

operandos

S

K,H
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•Una copia de cada bit del dato (S) fuente es

invertido y copiado al dato de destino (D). Cada bit
en estado 1 se copia en el destino como bit 0 y
viceversa.

KnY,KnM, KnS,
T,C,D,V,Z

D

Steps

CML,
CMLP: 5
DCML,
DCMLP: 9

BMOV

M nemónico función

BM OV
FNC 15

(Block Move)

•Una cantidad de datos consecutivos pueden ser copiados a un nuevo destino con

esta instrucción. El principio de este bloque de datos se identifica con (S) y la
cantidad de datos consecutivos con (n). Es movido hacia (D) con la misma cantidad
de datos.

Copia un bloque de datos
a otra posición

Mover bloque

SDn

KnX,KnY,KnM,
KnS
T,C,D,V,Z

X0

BMOV D5 D7 K3

operandos

KnY,KnM, KnS,
T,C,D,V,Z

K,H
D (Solo para

2N

)

FX
(n=<512)

Steps

BMOV,
BMOVP: 7

46

Comparación y movimiento

Notas:

•Si la cantidad de datos movidos (n) excede del número disponible de posiciones de

destino, sólo se copiarán las posiciones disponibles. Lo mismo ocurre si el bloque
fuente es más grande que el bloque destino.

•Si el bloque fuente y el bloque destino se solapan, se sobre-escriben los datos

solapados:

ORDEN DE

EJECUCIÓN

X0

BMOV D5 D7 K3

X0

BMOV D5 D7 K3

D5
D6
D7

D20
D21
D22
D23

3
2
1

1

ORDEN DE

EJECUCIÓN

2

3

D7
D8
D9

D18
D19
D20
D21

Programación serie FX

4

Comparación y movimiento

FMOV

M nemónico función

BM OV
FNC 15

(Fill Move)

•El dato almacenado en S es copiado a partir de la posición D en un número de

posiciones consecutivas n. Si el número de repeticiones excede del espacio
disponible para el destino, sólo se copiarán los disponibles.

Copia un dato en un
rango de datos

X0

Mueve y rellena

SDn

KnX,KnY,KnM,
KnS
T,C,D,V,Z

FMOV K0 D0 K10

operando s

KnY,KnM, KnS,
T,C, D,V,Z

K0 se escribe en las

posiciones D0....D9 (10 veces)

K,H
(n=<512)

Steps

FMOV,
FMOVP: 7
DM OV,
DMOVP:
13

47

X

Programación serie FX

Comparación y movimiento

XCH

M nemónico función

XCH
FNC 17

(E xch ang e)

Registro de

D1 20 530
D17 530 20

Los datos designados
son intercambiados

X0

datos

Intercambio de datos

XCH D1 D17

Contenido antes de

XCH

Comparación y movimiento

Contenid o después

de XCH

operandos

D1 D2

KnY,KnM,KnS,T,C,D,V,Z

NOTA: Cuando se usa el flag M8161 para
operaciones a 8 bits el D1 y D2 deben ser
el mismo disp ositivo

•El contenido de los registros de fuente y destino

es intercambiado.

steps

XCH,

CHP: 5
DXCH,
DXCHP:9

SWAP

M nemónico función

SWAP
FNC 147

(Byte Swap)

Registro de

D1 1F A0
D1 A0 1F
D2 4C B2
D2 B2 4C

El byte (b0 a b7) es
intercambiado con el
byte (b8 a b15) del
registro destino

datos

Intercambio de bytes

X0

Contenido antes de

DSWAP

DSWAP D1

Contenido después

de DSWAP

operandos

D1 D2

KnY,KnM,KnS,T,C,D,V,Z

•El contenido de los Bytes contenidos

en el registro destino es intercambiado.
Esta instrucción es equivalente a la XCH
(con modo de operación 2, M8161=ON).

Byte 1

•

•Byte 2

•Byte 1

•Byte 2

steps

SWAP,
SWAPP: 5
DSWAP,
DSWAPP:9

48

Programación serie FX

Comparación y movimiento

BCD

M nemónico función

BCD
FNC 18

(Bi nary
code d
decimal)

Convierte números de
binario a BCD

X0

Conversión binario - BCD

BCD D12 D35

Comparación y movimiento

operandos

SD

KnX,KnY
KnM,K nS
T,C,D,V,Z

•El dato en binario fuente S es convertido a un

número equivalente en BCD y almacenado en la
posición de destino D.

•Usar el flag M8023 para determinar la conversión

a notación científica.

KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

steps

BCD,
BCDP: 5
DBCD,
DBCDP: 9

BIN

M nemónico función

BIN
FNC 19

(Bi nary)

Convierte números en BCD
a Binario / Coma flotante

X0

Conversión BCD - binario

BIN K2X0 D13

operandos

SD

KnX,KnY
KnM,K nS
T,C,D,V,Z

•El dato BCD fuente S es convertido a un número

equivalente binario y almacenado en la posición de
destino D. El rango de datos de salida es de 16 o 32
bits.

•Usar el flag M8023 para determinar la conversión a

coma flotante.

KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

steps

BIN,
BINP: 5
DBIND,
DBINP: 9

49

Programación serie FX

Operaciones Aritméticas y Lógicas

ADD

ADD
FNC 20

(Additi on)

Suma

El valor de los dos
registros fuente es
sumado y transferido a
un registro destino

X0

ADD D10 D12 D14

Usar el flag M8023 para sumar a coma flotante (sólo 32 bits)

Operaciones Aritméticas y Lógicas

operandos

S1 S2 D

K,H
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•S1 y S2 son sumados y el resultado se

introduce en D

KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

D14= D10 + D12

StepsM nemónico función

ADD,
ADDP: 7
DADD,
DADDP:13

Notas:

•Los operandos pueden ser negativos

•Un registro fuente puede usarse como destino, es decir p.e. S1 + S2 = S2

•Si el resultado de la operación es 0, se activa un flag especial (M 8020)

•Si el resultado excede de 32.767 (16bits) o de 2.147.483.647 (32bits) se activará el flag

M8022.

•Si el resultado excede de -32.768 (16bits) o de -2.147.483.648 (32bits) se activará el

flag M8021.

•Si el resultado ha desbordado (casos anteriores) se produce acarreo junto con el dato

de destino.

•Si el destino es mas pequeño que el resultado de la operación , sólo se almacenarán

en destino los bits que puedan ubicarse.

•Para operaciones con coma flotante en modelos de la serie MELSEC F anteriores,

usar DADD,DADDP (flag M8023 activo).

•Para modelos FX2N no es apropiado usar el flag de coma flotante M8023, úsese en vez

de DADD las instrucción dedicada DEADD.

50

Programación serie FX

Operaciones Aritméticas y Lógicas

SUB

SUB
FNC 21

(S ubtr act)

Resta

El valor de los dos
registros fuente es
restado y transferido a
un registro destino

X0

SUB D10 D12 D14

Usar el flag M8023 para sumar a coma flotante (sólo 32 bits)

Operaciones Aritméticas y Lógicas

operandos

S1 S2 D

K,H
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•S1 y S2 son restados y el resultado se

introduce en D

KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

D14= D10 - D12

StepsM nemónico función

SUB,
SUBP: 7
DSUB,
DSUBP:13

Notas:

•Los operandos pueden ser negativos

•Un registro fuente puede usarse como destino, es decir p.e. S1 - S2 = S2

•Si el resultado de la operación es 0, se activa un flag especial (M 8020)

•Si el resultado excede de 32.767 (16bits) o de 2.147.483.647 (32bits) se activará el flag

M8022.

•Si el resultado excede de -32.768 (16bits) o de -2.147.483.648 (32bits) se activará el

flag M8021.

•Si el resultado se ha desbordado (casos anteriores) se produce acarreo junto con el

dato de destino.

•Si el destino es mas pequeño que el resultado de la operación , sólo se almacenarán

en destino los bits que puedan ubicarse.

•Para operaciones con coma flotante en modelos de la serie MELSEC F anteriores,

usar DSUB,DSUBP (flag M8023 activo).

51

Programación serie FX

Operaciones Aritméticas y Lógicas

MUL

MUL
FNC 22

(Multiplication)

Producto

Realiza el producto y lo
almacena

X0

MUL D0 D2 D4

Usar el flag M8023 para sumar a coma flotante (sólo 32 bits)

Operaciones Aritméticas y Lógicas

S1 S2 D

operandos

K,H,KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•S1 y S2 son multiplicados y el resultado es

almacenado en D

D4= D0 x D2

KnY,KnM,KnS
T,C,D,Z(V)

Z(V) no pue de usa rse
para operaciones de 32
bits

stepsM nemónico función

MUL,
MULP: 7
DMUL,
DMULP:13

Notas:

•Nótese que el resultado de multiplicar los dos datos fuente de 16 bits produce un dato

de 32 bits. El dato se almacena entonces en Dn y Dn+1.

•El resultado de multiplicar dos datos de 32 bits genera un dato de 64 bits, que se

almacena desde Dn hasta Dn+3.

•Si el destino es mas pequeño que el resultado de la operación , sólo se almacenarán

en el destino los bits que puedan ubicarse.

•Para operaciones con coma flotante, usar DMUL,DMULP (flag M8023 activo).

52

Programación serie FX

Operaciones Aritméticas y Lógicas

MUL
FNC 23

((Division)

DIV

Realiza el cociente y lo
almacena

X0

Operaciones Aritméticas y Lógicas

Cociente

DIV D0 D2 D4

Usar el flag M8023 para sumar a coma flotante (sólo 32 bits)

S1 S2 D

operandos

K,H,KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•S1 y S2 son divididos y el resultado es

almacenado en D

D4= D0 / D2

KnY,KnM,KnS
T,C,D,Z(V)

Z(V) no pue de usa rse
para operaciones de 32
bits

stepsM nemónico función

DIV,
DIVP: 7
DDIV,
DDIVP:13

Notas:

•Nótese que el resultado del cociente siendo los dos datos fuente de 16 bits produce

un dato de 16 bits, el resultado y el resto del cociente Véase el ejemplo: El dato se
almacena entonces en Dn ( resultado)y Dn+1 (resto).

X0

DIV D0 D2 D4

•Sel resultado de dividir dos datos de 32 bits genera un dato de 32 bits, que almacena

como Dn,Dn+1 como resultado, Dn+2,Dn+3 como resto.

•Si el divisor S2 es 0 , se produce un error de operación y la operación DIV no se

ejecuta .

•Para operaciones con coma flotante, usar DDIV,DDIVP (flag M8023 activo).

51 (D0) / 10 (D2) = 5 (D4), resto :1 (D5)

53

p

Programación serie FX

Operaciones Aritméticas y Lógicas

INC

M nem ónic o función

INC
FNC 24

(Increment)

Incrementa el dato
destino

X1

INC D10

Operaciones Aritméticas y Lógicas

Incremento

KnY, K nM , K nS
T,C,D,V,Z

•A cada ejecución de la instrucción el dato de

destino D se incrementa en una unidad

•Si el dato es de 16 bits y se alcanza el máximo

( 32.768 ), el próximo incremento escribirá el
valor simétrico (-32.768) . En el caso de 32 bits,
ocurrirá lo mismo.

•Téngase precaución en esto último pues en

ambos casos no existe un flag relacionado para
indicar este cambio.

operandos

D

steps

INC,
INCP :3
DINC,
DINCP:5

DEC

M nemónico función

DEC
FNC 25

(Decrement)

Decrementa el dato
destino

X1

Decremento

DEC D10

erandos

o

D

KnY, KnM , KnS
T,C,D,V,Z

•A cada ejecución de la instrucción el dato de

destino D se decrementa en una unidad

•Si el dato es de 16 bits y se alcanza el mínimo

( -32.768 ), el próximo incremento escribirá el
valor simétrico (+32.768) . En el caso de 32 bits,
ocurrirá lo mismo.

•Téngase precaución en esto último pues en

ambos casos no existe un flag relacionado para
indicar este cambio.

steps

DEC,
DECP:3
DDEC,
DDECP:
5

54

Programación serie FX

Operaciones Aritméticas y Lógicas

WAND

M nemónico función

WAND
FNC 26

(logi cal word
AND)

Una operación lógica
AND entre los datos
fuente se almacena en el
dato de destino

X0

AND lógico

WAND D10 D12 D14

. Operaciones Aritméticas y Lógicas

S1 S2 D

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•Las palabras S1 y S2 son procesadas bit a

bit entre ellas, dando como resultado un AND
lógico de estos bits:

Bit n (S1) WAND Bit n (S2) = Bit n (D)

operandos

KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

steps

WAND,
WANDP:7
DAND,
DANDP: 13

WOR

M nemónico función

WOR
FNC 27

(logical word
OR

Una operación lógica OR
entre los datos fuente se
almacena en el dato de
destino

X0

WOR D10 D12 D14

OR lógico

S1 S2 D

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•Las palabras S1 y S2 son procesadas bit a

bit entre ellas, dando como resultado un OR
lógico de estos bits:

Bit n (S1) WOR Bit n (S2) = Bit n (D)

operandos

KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

steps

WOR,
WORP:7
DOR,
DORP:13

55

Programación serie FX

Operaciones Aritméticas y Lógicas

WXOR

M nemónico función

WOR
FNC 28

(logical
exc lusi ve
OR

Una operación lógica
XOR entre los datos
fuente se almacena en el
dato de destino

X0

WXOR D10 D12 D14

Operaciones Aritméticas y Lógicas

OR exclusivo lógico

operandos

S1 S2 D

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•Las palabras S1 y S2 son procesadas bit a

bit entre ellas, dando como resultado un XOR
lógico de estos bits:

Bit n (S1) WXOR Bit n (S2) = Bit n (D)

KnY,KnM,KnS,
T,C,D,V,Z

steps

WXOR,
WXORP:7
DXOR,
DXORP:13

NEG

M nemónico función

DEC
FNC 29

(Negation)

X0

Negación lógica

Inversió n lógica d el
contenido del dato
destino

NEG D10

operandos

D

KnY, KnM , KnS
T,C,D,V,Z

•El dato D es procesado bit a bit, dando como

resultado un NOT lógico de estos bits:

•Bit n (D) NEG = Bit n (D)

•Una vez se realiza esto, se añade uno al

resultado, con lo cual se realiza el cambio de
signo de éste ( complemento a 2)

steps

NEG,
NEGP:3
DNEG,
DNEGP:5

56

Programación serie FX

Rotación y desplazamiento

ROR

ROR
FNC 30

(Ro tation
Right)

D0: antes de la rotación

1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

D0: después de la rotación

0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0

El dato en cuestión es
rotado bit a bit 'n'
posiciones hacia la
derecha

X0

Rotación hacia derecha

ROR D0 K4

Rotación y desplazamiento

KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•El dato D es desplazado bit a bit n posiciones

hacia la derecha, dando como resultado una
rotación parcial

M8022

M8022: 0

operandos

Dn

K,H ROR,

•El estado del último bit

rotado es copiado al flag de
acarreo M8022

stepsM nemónico función

RORP:5
DROR,
DRORP:9

ROL

ROL
FNC 31

(Ro tation
left)

D0: antes de la rotación

1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

M8022

D0: después de la rotación

1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1

M8022: 1

El dato en cuestión es
rotado bit a bit 'n'
posiciones hacia la
izquierda

X0

Rotación hacia izquierda

ROL D0 K4

operandos

Dn

KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•El dato D es desplazado bit a bit n posiciones

hacia la izquierda, dando como resultado una
rotación parcial

•El estado del último bit

rotado es copiado al flag de
acarreo M8022

K,H ROL,

ROLP: 5
DROL,
DROLP:7

stepsM nemónico función

57

. Rotación y desplazamiento

Notas sobre ROR y ROL:

•Para operaciones de 16 bits , Kn= K4 . Para operaciones de 32 bits, Kn=K8

•El número máximo para n (número de rotaciones) es de 16 (16 bits) o 32 (32 bits)

Programación serie FX

Rotación y desplazamiento

RCR

RCR
FNC 32

(R otat ion ri ght
with carry

D0: antes de la rotación

1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

D0: después de la rotación

0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0

El dato en cuestión es
rotado bit a bit 'n'
posiciones por la

)

derecha a través del
acarreo

X0

Rotación der. con acarreo

RCR D0 K4

KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

M8022

M8022: 0

operandos

Dn

K,H RCR,

•El dato D es desplazado bit a bit n posiciones

hacia la derecha, pasando por el flag de
acarreo M8022.

•El estado del último bit desplazado es

introducido en el flag de acarreo. En la
siguiente operación de la instrucción , este flag
es el primero en ser movido hacia el dato.

stepsM nemóni co función

RCRP:5
DRCR,
DRCRP:7

58

Programación serie FX

Rotación y desplazamiento

RCL

RCR
FNC 33

(R otat ion l eft
with carry

D0: antes de la rotación

1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

M8022

D0: después de la rotación

1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1

M8022: 1

El dato en cuestión es
rotado bit a bit 'n'
posiciones por la

)

izquierda a través del
acarreo

X0

Rotación izq. con acarreo

RCL D0 K4

Rotación y desplazamiento

operandos

Dn

KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•El dato D es desplazado bit a bit n posiciones

hacia la izquierda, pasando por el flag de
acarreo M8022.

•El estado del último bit desplazado es

introducido en el flag de acarreo. En la
siguiente operación de la instrucción , este flag
es el primero en ser movido hacia el dato.

K,H RCL,

RCLP: 5
DRLR,
DRCLP:9

stepsM nemóni co función

Notas sobre RCR y RCL:

•Para operaciones de 16 bits , Kn= K4 . Para operaciones de 32 bits, Kn=K8

•El número máximo para n (número de rotaciones) es de 16 (16 bits) o 32 (32 bits)

59

Programación serie FX

Rotación y desplazamiento

SFTR

M nemónico función

SFT R
FNC 34

(B it s hift righ t)

•La instrucción copia n 2 datos fuente a un stack de longitud n 1. Para cada nueva

adición de n
derecha. El bit que es desplazado fuera del límite n
desbordamiento.

M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0

El estado de los datos
fuente es copiado a un
"stack" de bit, moviendo
el existente hacia la
derecha

X3 X2 X1 X0

Desplazamiento bit derecha

SDn1n2

X,Y,M,S Y,M,S SFTR,

2 bits, los datos existentes en el stack son desplazados n 2 bits hacia la

X6

SFTR X0 M0 K16 K4

operandos

K,H
n2 <= n1 <= 1024

1 es desviado a un área de

Rotación y desplazamiento

steps

SFTRP:9

SFTL

M nemónico función

SFT R
FNC 35

(B it s hift left )

•La instrucción copia n 2 datos fuente a un stack de longitud n 1. Para cada nueva

adición de n
izquierda. El bit que es desplazado fuera del límite n
desbordamiento.

El estado de los datos
fuente es copiado a un
"stack" de bit, moviendo
el existente hacia la
izquierda

Desplazamiento bit izquierda

SDn1n2

X,Y,M,S Y,M,S SFTL,

2 bits, los datos existentes en el stack son desplazados n 2 bits hacia la

X6

SFTL X10 Y0 K12 K3

Y13 Y12 Y11 Y10 Y7 Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0

operandos

K,H
n2 <= n1 <= 1024

1 es desviado a un área de

X12 X11 X10

steps

SFTLP:9

60

Programación serie FX

Rotación y desplazamiento

WSFR

M nemónico función

WSFR
FNC 36

(Word shift
right)

•La instrucción copia n 2 datos fuente a un stack de palabra de longitud n 1. Para

cada nueva adición de n
desplazados n

1 es desviada a un área de desbordamiento.

límite n

X0

Rotación y desplazamiento

derecha

SDn1n2

El valor de los datos
fuente es copiado a un
puntero de palabra,
moviendo el existente
hacia la derecha

2 palabras, los datos existentes en el stack son

2 palabras hacia la derecha. La palabra que es desplazada fuera del

WSFR D0 D10 K16 K4

KnX,KnY,
KnM,KnS
T,C,D

operandos

KnY,KnM,
KnS
T,C,D

K,H n2
>= n1 >= 512

Desplazamiento palabra

steps

WSF R,
WSF RP: 9

WSFL

M nemónico función

WSFR
FNC 37

(Word shift left)

•La instrucción copia n 2 datos fuente a un stack de palabra de longitud n 1. Para

cada nueva adición de n
desplazados n

1 es desviada a un área de desbordamiento.

límite n

X0

izquierda

SDn1n2

El valor de los datos
fuente es copiado a un
puntero de palabra,
moviendo el existente
hacia la izquierda

2 palabras, los datos existentes en el stack son

2 palabras hacia la derecha. La palabra que es desplazada fuera del

WSFL D0 D10 K16 K4

KnX,KnY,
KnM,KnS
T,C,D

operandos

KnY,KnM,
KnS
T,C,D

K,H n2
>= n1 >= 512

Desplazamiento palabra

steps

WSF L,
WSF LP:9

61

Programación serie FX

Rotación y desplazamiento

SFWR

M nemónico función

SFWR
FNC 38

(Sh ift
register
write)

Registro de
desplazamiento FIFO de
longitud N

X0

SFWR D0 D1 K10

D0 D10 D9 D8 D6 D5 D4D7 D1D2D3

Rotación y desplazamiento

Escritura registro de
desplazamiento

SDn

K,H
KnX,KnY
KnM, KnS
T,C,D,V,Z

•El contenido de el dato fuente (S) es escrito en
un registro FIFO.La posición de inserción
dentro del registro es automática.

operandos

KnY
KnM,KnS
T,C,D

=10

K,H

(entre 2 y 512)

Steps

SFWR,
SFWRP: 7

•El destino D marca la primera posición del registro FIFO.

•Si el contenido de D excede del valor n-1 (n es la longitud del registro FIFO la

inserción dentro del registro se detiene. El indicador de acarreo M8022 identifica esta
situación.

•Cuando n dispositivos son asignados por el registro FIFO, solo n-1 son escritos en el

registro. Esto es debido a que, en la declaración de la instrucción, el dispositivo (D)
toma la primera posición del registro disponible.

•Antes de empezar a usar un registro FIFO debe asegurarse que el contenido del

registro (D) es igual a 0.

•La instrucción SFWR es complementaria a FSFRD. El parámetro n en ambas

instrucciones debe ser igual

62

Programación serie FX

Rotación y desplazamiento

SFRD

M nemónico función

SFRD
FNC 39

(Sh ift
register
Read)

Lee el registro de
desplazamiento FIFO de
longitud N

X0

SFRD D0 D1 K10

Rotación y desplazamiento

Lectura registro de
desplazamiento

SDn

KnY,KnM,Kn
S T ,C,D

=10

operandos

KnY,KnM,Kn
S
T,C,D,V,Z

•La instrucción lee la primera porción del

registro de desplazamiento FIFO creado
con SFWR, mueve el contenido hacia
‘arriba’ una posición , y decrementa el
contenido del dato de encabezado (S) una
unidad. El dato leído es escrito en el
dispositivo de destino (D).

D20D10 D9 D8 D6 D5 D4D7 D1D2D3

K,H

(entre 2 y 512)

Steps

SFRD,
SFRDP: 7

•El destino S marca la primera posición del registro FIFO, y refleja la última entrada

del registro FIFO.

•Si el contenido de S es igual a 0 el flag de acarreo M8022 identifica esta situación.

•Sólo n-1 son leídos en el registro FIFO. Esto es debido a que, el primer registro el

dato de encabezamiento (S) es usado para contener información sobre la longitud del
registro FIFO.

•La instrucción SFRD es complementaria a SFWR. El parámetro n en ambas

instrucciones debe ser igual

63

Y

Programación serie FX

Operaciones con datos (1)

ZRST

M nemónico función

ZRST
FNC 40

(Zone rese t)

Re-inicia un rango de
dispositivos

M8002

Operaciones con datos (1)

(RESET)

ZRST M500 M599

Reinicialización dispositivos

operandos

D1 D2

,M, S

T,C,D

•El rango determinado por D1 y D2 es re-

iniciado, es decir, los datos se inicializan
con 0 y si éstos eran bits, se ponen a 0
(OFF).

•D2 debe ser igual o menor que D1. Si no,

sólo D1 se ‘reseteará’.

•Los datos a iniciar deben ser todos del

mismo tipo

steps

ZRST ,
ZRSTP: 5

DECO

M nemónic o función

DECO
FNC 41

(decode)

M17 M16 M15 M14 M13 M12 M11 M10

Decodifica un valor
expresado en binario a
decimal

X4

7 6 5 4 3 2 1 0

0

0 0 0 0 0 0

Decodificación a decimal

DECO X0 M10 K3

X2 X1 X0

0 1 1

4 2 1

1

=3 (dec)

SD n

K,H
X,Y,M,S
T,C,D,V,Z

operandos

Y,M,S
T,C, D

•El dato fuente es creado. mediante los

operandos S y n, donde S especifica el
encabezado de los datos fuente y n el
número consecutivo de datos desde este
encabezado.

•El dato fuente obtenido se lee como

binario y es convertido a decimal, y
transferido a un dispositivo destino (D).

•Cuando el destino es un dato, n debe

estar entre 1 y 4.

•Cuando el destino son bits, n debe estar

entre 1 y 8.

K,H DECO,

steps

DECOP:7

64

Programación serie FX

Operaciones con datos (1)

ENCO

M nemónic o función

ENCO
FNC 42

(En cod e)

7 6 5 4 3 2 1 0

0

M17 M16 M15 M14 M13 M12 M11 M10

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1

Codifica un valor
expresado en decimal a
binario

X5

0 0 0 0 0 0

Codificación a binario

ENCO M10 D10 K3

1

D10

=3 (bin)

Operaciones con datos (1)

.... 8 4 2 1

SD n

X,Y,M,S
T,C,D,V,Z

operandos

T,C,D,V,Z K,H ENCO,

•El bit activo de mayor orden del rango

determinado por S es el que se toma como
valor a convertir a binario, el resultado es
almacenado en el registro de destino D.

•El rango de destino es determinado con

n. Por ejemplo si n=4 el rango de valores
en el destino será de 0...15. Si n= 3, el
rango será de 0...7.

steps

ENCOP:7

SUM

M nemónico función

SUM
FNC 43

(Sum of
acti ve b its)

1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1

Suma el número de bits
activos

X0

Suma de bits en activo

SUM D0 D2

D0

D2

=9 bits ON

=9 (bin)

operandos

SD

K,H,
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

•El número de bits activos (ON) del

dispositivo de entrada (S) es almacenado
en el dispositivo de salida (D).

•El destino tendrá un tamaño de 16 bits, y

el resultado de la suma estará expresado
en binario.

•Si el resultado de la suma es 0 (todos a

OFF) se activa el flag M8020.

KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

steps

SUM,
SUM P:7
DSUM,
DSUMP:9

65

Programación serie FX

Operaciones con datos (1)

BON

M nemónico función

BON
FNC 44

(Ch eck
spec ified bit
status)

b15 b14 b13 b12 b1 1 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b 1 b0

El estado del bit
especificado es indicado
en el destino

X0

1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1

Bit 11º de D10 = b10 ,

entonces M0=1

Lectura de estado de bit

BON D10 M0 K11

D10

Operaciones con datos (1)

SDn

K,H
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

operandos

Y,M ,S K,H BON,

•La posición de un bit concreto (n) es

especificada desde el dispositivo fuente
(S).el valor n es como un ‘offset’ desde el
valor S.Un valor de 0 apunta al primer bit de
S y un valor de 15 apunta al 16º valor de S.

•Si el bit señalado es activo, entonces el

destino (D) es activado como si fuera un
‘flag’.

•El dispositivo de salida actúa entonces

como ‘espejo’ del bit fuente señalado.

steps

BONP :7
DBO NP,
DBO N:13

MEAN

M nemónico función

MEAN
FNC 45

(Mea n)

Calcula la media del
rango se leccionado

X0

MEAN D0 D10 K3

n

D=

∑

n=1

En el ejemplo:

(D0)+ (D1)+(D2)

D10=

Sn

n

3

Media aritmética

operandos

SDn

KnX,KnY,KnM,KnS,
T,C,D

•El rango de datos fuente es definido

mediante los operandos S y N. S marca el
primer dato de la serie y n el número de
datos consecutivos a partir de él.

•El valor resultante de la operación es

almacenado en el dispositivo D.

KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

Steps

K,H MEAN,

MEANP:7

DMEAN,

DMEANP:13

66

Programación serie FX

Operaciones con datos (1)

ANS

M nemónico función

ANS
FNC 46

(Ti mme d
annu nciator
set)

Inicia un Timer y activa
un flag cuando ha
concluido el tiempo

X0

Inicio de temporizador

ANS T0 K10 S900

Operaciones con datos (1)

‘RESET’ de flags

ANR

anunciadores

Mnemónico función

AN R
FNC 47

(Annunciator
reset)

El último flag anunciador es
reseteado en cada operación ANR

SDn

T (0...199) S (S90 0...S999) K

oper andos

(1...32767 x100m s)

•La instrucción inicia el temporizador (S)

con n x 100ms. Cuando el tiempo ha
expirado, el flag designado como
‘anunciador’ (D) de esta situación se
activa a ON.

•Si la instrucción se desactiva mediante su

control añadido (p.e. X0), el tiempo es
automáticamente reiniciado. Sin embargo,
el estado del flag anunciador no
en esta situación.

operandos steps

D

No necesario ANR,

Steps

ANS: 7

cabiará

ANRP: 1

X3

ANR

•Los flags anunciadores que se han utilizado con

ANS y que han sido activados, pueden
‘resetearse’ con esta instrucción.

•En cada activación de ANR la acción de

reinicialización de estos flags es secuencial, el
primer flag activado será el último en
desactivarse, y el último será el primero.

67

Programación serie FX

Operaciones con datos (1)

SQR

M nemónico función

SQR
FNC 48

(Square
Root)

Raiz c uadr ada de S K,H,D D SQR,

X0

D2= SQRT (5)

X7

Raiz cuadrada

SQR K5 D2

SQR K5 D2

M8000

Operaciones con datos (1)

M8023

M8023

operandos

SD

•Realiza la raíz cuadrada de un número (S) y

coloca el resultado en un dispositivo de destino
(D). La operación es de enteros positivos y el
resultado se aproxima al valor más alto entero.
Cuando ocurre esto se activa el flag de redondeo
M8021.

•Cuando se produce un resultado 0 se activa el

flag M8020. Si se intenta procesar un valor
negativo, se activa el flag M8067.

•Para operaciones con coma flotante, úsese el

flag M8023. En este caso, tanto el dato fuente
como el destino serán de 32 bits.

steps

SQRP:5
DSQR,
DSQRP:9

FLT

M nemónico función

FLT
FNC 49

(Floating
Point)

Convertir datos
desde/hacia formato de
coma flotante

X12

X27

Coma Flotante ⇔ Decimal

FLT D15 D2

FLT D100 D120

M8000

M8023

M8023

operandos

SD

D D FLT,

•Cuando el flag de coma flotante M8023 =OFF el

dato decimal fuente (S) es convertido a un valor
equivalente en coma flotante y depositado en el
dispositivo de destino (D)

• Cuando el flag de coma flotante M8023 =ON el

dato en coma flotante fuente (S) es convertido a un
valor equivalente en decimal y depositado en el
dispositivo de destino (D)

steps

FLTP:5
DFLT,
DFLTP:9

68

Operaciones con datos (1)

Notas:

•Son usados dos dispositivos consecutivos D, D+1 para ubicar el dato fuente en

coma flotante.

•Los flags M8020,M8021 y M8022 son usados como indicador de 0, redondeo

mínimo, y acarreo.

•Los números en coma flotante siempre ocupan 32 bits consecutivos, Cuando se

convierte entre números c.flotante y decimales , reservar suficiente espacio en el
dispositivo destino.

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

REF

M nemónico función

REF
FNC 50

(Re fres h)

Refresco de entradas y
salidas

X0

X10...X18 será actualizado

Refresco inmediato de I / O

REF X10 K8

operandos

SD

X,Y K,H REF,

•Una operación del PLC estándar procesa todo el
programa desde el primer step hasta la instrucción
final END. La actualización de las entradas y salidas
se hace en el momento que se procesa el step que
las escribe o lee. En cambio, la instrucción REF
puede actualizar estas entradas y salidas
inmediatamente cuando ésta es procesada por el
PLC.

•REF actualiza en bloques de 8 (n) dispositivos
consecutivos.

steps

REFP: 5

69

Proceso a alta velocidad

Notas:

•Los valores de D deben ser siempre múltiplos de 10 (10,20,30...) para seleccionar el

banco de E/S.

•Los valores de n deben ser siempre múltiplos de 8 (8,16,24,32...) para seleccinar

bloques de 8 dispositivos consecutivos

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

Refresco de E/S y

REFF

inicialización de filtros

M nemónico función

REF
FNC 51

(Refresh an d
filter adjust)

Refresco de entradas y
salidas e inic ializac ión
(SET ) de filtros de entrada

X10

REFF K1

oper andos

n

K,H
n=0 a 60ms (0=50us)

X000 a X 007 (X000 a X 017 para FX2N )
son auto mática mente asig nado s cuan do
se us a esta inst ruc ción

•El PLC está provisto de unos filtros de entrada cuyo

objetivo es evitar los ‘rebotes’ de los pulsadores o
interruptores mecánicos que hubiera en sus entradas.
Este filtro fuerza una duración mínima del impulso de
entrada, que por defecto es de 10ms.

•Para aplicaciones de alta velocidad de entrada, puede

ser necesario reajustar este tiempo, entonces esta
instrucción puede aplicarse.

•El valor n se ajusta desde 0 ( 50us) hasta 60ms.

REFF,
REFFP: 3

70

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

MTR

M nemónic o funci ón steps

MTR
FNC 52

(Input
matrix)

M8000

Multiplexa un banco de
entradas dentro d e un
número de dispositivos

Ejemplo:
Ver notas

Entrada de matriz

SD1D2n

X Y Y,M,S MTR:9

Estos operand os deben ser siempre múltiplos
de 1 0 (0 0,10,2 0...)

MTR X10 Y20 M 30 K3

operandos

K,H
(n= 2 a 8)

•Esta instrucción permite la selección de

8 dispositivos de entradas consecutivas
(posición de encabezado marcada en S),
para ser usada múltiples (n) veces
multiplexadas.Las salidas (D1) actúan
como señal de control de multiplex. El
resultado es almacenado en una tabla
matriz (encabezado por D2)

Proceso a alta velocidad

M8000

MTR X10 Y20 M 30 K3

•El ejemplo multiplexa 7 entradas en

tres niveles.

•Cuando la salida Y20 es ON, las

entradas del primer banco son leídas.Su
estado es almacenado de M30 a M37.

•En el segundo step Y20 pasa a OFF y

Y21 a ON, en este momento las entradas
del siguiente banco de entradas es
leído. Su estado es almacenado en M40
a M47.

•El último paso de este ejemplo es

cuando Y21 pasa a OFF y Y22 pasa a
ON. Esto permite que todas las entradas
del tercer banco sea leído y almacenado
en M50 a M57.

Dispositivos de

entrada

(contactos)

X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17

PLC

Y20 Y21 Y22

71

Proceso a alta velocidad

Notas:

•La instrucción MTR está pensada para conmutación de entradas/salidas muy

rápida, por esta razón es sólo recomendada para módulos con salidas de
transistor.

•Para que esta instrucción funcione correctamente, debe excitarse continuamente,

p.e. Con el flag M8000 (RUN). Cuando se completa la matriz, el flag M8029 se
activa.Este flag se resetea automáticamente cuando se desactiva MTR.

•Cada grupo de 8 entradas es agrupado en un ‘banco’, n es el nº de bancos. Cada

banco tiene una salida Y (D1) dedicada a activarlos.

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

Comparación con contador

HSCS

de alta velocidad

M nemónico función

HSCS
FNC 53

(High s peed
coun ter set)

M8000

99 →100

101

activa una salida cuando
el contador de alta
velocidad llega al valor
especificado

HSCS K100 C255 Y10

→100

Y10= ON

S1 S2 D

K,H
KnX,KnY,Kn
M,KnS
T,C,D,V,Z

•HSCS compara el valor actual del contador

seleccionado (S2) con el valor de
comparación seleccionado (S1). Cuando el
valor del contador cambia a un valor igual al
de S1, el dispositivo especificado como
destino (D) es puesto a ON.

•Si el contador es forzado al valor de cambio,

la salida especificada NO será ON. Sólo
responde a cambios de
incremento/decremento.

operandos

C (235 a 255) Y,M ,S HSCS:1 3

Ste ps

72

Proceso a alta velocidad

Notas:

•Se recomienda el uso del flag M8000 (RUN) para activar esta función HSCS, y

similares como HSCR, HSZ

•La serie FX permite hasta 6 instrucciones HSCS/HSCR/HSZ activadas

simultáneamente.

•La serie FX2N puede usar punteros de interrupción I010... I060 como dispositivos de

salida.

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

HSCR

M nemónico función

HSCR
FNC 54

(High spee d
counter
reset)

M8000

99 →100

101

desactiva (reset) una
salida cuando e l
contador de alta
velocidad llega al valor
especificado

HSCR K100 C255 Y10

→100

Y10= OFF

Reset con contador de alta
velocidad

S1 S2 D

K,H
KnX,KnY,Kn
M,Kn S
T,C,D,V,Z

•HSCR compara el valor actual del contador

seleccionado (S2) con el valor de
comparación seleccionado (S1). Cuando el
valor del contador cambia a un valor igual al
de S1, el dispositivo especificado como
destino (D) es puesto a OFF (reset).

•Si el contador es forzado al valor de cambio,

la salida especificada NO será reseteada.
Sólo responde a cambios de incremento /
decremento.

•Puntos a remarcar, mismos que HSCS.

operandos

C (235 a 2 55) Y,M ,S,C

(si se usa C, debe
ser el mismo que
S2)

Steps

HSCR:1 3

73

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

HSZ

Comp. de contador de
alta velocidad con rango

M nemónico función steps

HSZ
FNC 55

(high speed
zone
comp are)

Valor del contador a.v. se
compara con un rango

El ra ng o design ad o es
mantenido en una tabla de
datos , gobernando las salidas
'Y' directamente

El ra ng o design ad o es
mantenido en una tabla de
dat os , goberna ndo las
frec uencias PLSY directamente
usando D8132

S1 S2 S3 D

K,H
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

D K,H (1... 12 8)

Proceso a alta velocidad

operandos

C (235 ...25 5)

Y,M,S

(3 consecuti vos)

M813 0

M813 2

HSZ:17

MODO 1:

•Funciona como ZMP, pero el dispositivo a comparar es un contador de alta velocidad.

•El operando D es el dato de encabezado de 3 dispositivos consecutivos para el

resultado de la comparación.

(D) =ON cuando S3 es menor que S1
(D+1)=ON cuando S3 está entre S1 y S2

(D+2)=ON cuando S3 es mayor que S2

M8000

DHSZ K1000 K1200 C251 Y10

Y10 (D) =ON cuando C251 es m enor que S1, K1000
Y11(D+1)=ON cuando C251 está entre S1 y S2 (K100 y K1200)

Y12(D+2)=ON cuando C251 es mayor que S2 (K1200)

74

Proceso a alta velocidad

MODO 2:

•S1 y S2 definen una tabla , S1 es el encabezado y S2 el número de registros (máx

128). Cada registro ocupa 4 datos consecutivos proporcionados como:

•D,D+1: Usado como registro 32b para contener el dato a comparar

•D+2: Almacena el nº dispositivo de salida en formato HEX

•D+3: Almacena la acción (SET/RESET) a realizar en el dispositivo D+2,

SET =1, RESET=0.

M8000

DHSZ D180 K5 C251 M8132

Programación serie FX

Ejemplo:

Proceso a alta velocidad

Nº de registro

(D8130)

0

1

2

3
4

800

400

600

100

40

Y10
Y37

M8131

D,D+1 D+2 D+3

K: 5 valores consecutivos
desde D150

D150,151:40

D154,155:100

D158,159:400

D162,163:600
D166,167:800

Salida ‘Y’

D152:Y10

D156:Y10

D160:Y10

D164:Y10
D168:Y37

Reset del contador

M8000

•Cuando los valores del contador

alcanzan los rangos de la tabla, se realiza

ON

la acción definida por D+3 sobre la salida

OFF

cuyo índice se determina por D+2.

•El flag M8130 se activa cuando el

contador llega a su fin, y en este
momento el registro D8130 se pone a 0.

SET/RESET

DHSZ D150 K5 C251 M8130

D153: K1

D157: K0

D161: K1

D165: K0
D169: K1

75

Proceso a alta velocidad

MODO 3:

•S1 y S2 definen una tabla , S1 es el encabezado y S2 el número de registros (máx

128). Cada registro ocupa 4 datos consecutivos proporcionados como:

•D,D+1: Usado como registro 32b para contener el dato a comparar

•D+2,D+3: Contiene un valor de frecuencia en Hz (0...1000)

Este último valor es almacenado en D8132 , juntamente con la instrucción PLSY
genera una frecuencia en la salida determinada por PLSY del valor definido por D+2 y
D+3. Ejemplo:

X17

DHSZ D150 K5 C251 M8130

PLS M10

PLSY D8132 K10 Y7

M10

Programación serie FX

Ejemplo:

Proceso a alta velocidad

Nº de registro

(D8131)

0

1

2

3
4

Comparador

D8131

Salida en Hz

800

400

600

100

40

600
550

100

50

D,D+1 D+2,D+3

K: 5 valores consecutivos
desde D180

D180,181:40

D184,185:100

D188,189:400

D192,193:600
D196,197:800

SET/RESET

D182,183: K100

D186,187: K600

D190,191: K550

D194,195: K40

D198,199: K0

•Cuando los valores del contador

alcanzan los rangos de la tabla, se genera
en la salida definida por PLSY la
frecuencia indicada por D+2 y D+3.

•El flag M8133 se activa cuando el

contador llega a su fin, y en este
momento el registro D8131 se pone a 0.

76

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

SPD

M nemónico función

SPD
FNC 56

(Speed
detection)

X10

S1

Detecta el número de
pulsos recibidos en un
tiempo dado.

X10

SPD X0 K100 D0

Proceso a alta velocidad

n

S2

S2

Con el valor acumulado D se calcula
velocidades, frecuencias, etc:

Detección de velocidad

S1 S2 D

X0. ..X5 K ,H

o

p

operandos

T,C,D,Z,(V)
KnX,KnY,KnM,
KnS
T,C,D,V,Z

•El número de pulsos recibidos en S1 es

contado y almacenado en D+1, como
valor actual.

•El instante de tiempo en el que se realiza

la cuenta viene determinado por S2 en
ms.

•El tiempo restante es mostrado mediante

el dispositivo D+2.

•El número de cuentas último será

almacenado en D

nValor de cuenta actual, D+1

oAcumulado/Valor último de la cuenta

p Tiempo restante en ms,D+2

•Cuando el tiempo de cuenta ha

expirado, el resultado de D+1 es
inmediatamente transferido a D.
Luego D+1 es reseteado y se
inicia un nuevo tiempo de
cuenta.

•Las entradas utilizables con

esta instrucción son de X0 a X5.
La entrada especificada con S1
no puede usarse en otro proceso
de alta velocidad.

(3 dispositivos

conse cutivos)

Steps

SPD:7

Velocidad lineal (m/s)

n x S2

n= pulsos / m

(D)

X 10

Velocidad radial ( r p m)

3

n= pulsos / revolución

60 x (D)

n x S2

X 10

3

77

Frecuencia (Hz)

(D)

S2

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

PLSY

PLSY
FNC 57

(Pu lse Y
output)

X10

Salida de pulsos

Saca un determinado nº
de pulsos e n una
determinada frecuencia,
por una salida

PLSY K1000 D0 Y0

Proceso a alta velocidad

S1 S2 D

operandos

Y

(Y000,Y001
sol a m e n te )

•La cantidad de pulsos especificada por

S2 es sacada por la salida D a la
frecuencia S1. D puede ser Y000 o Y001.

StepsM nemónico función

PLSY: 7
DPLSY:13

•La ejecución de PLSY no interrumpe el flujo del programa. Durante la ejecución

pueden cambiarse sus parámetros, que no se harán efectivos hasta que la
ejecución anterior haya finalizado.

•La serie FX1S y FX1N pueden usar frecuencias de 1 a 132.767 Hz (operación de

16 bits) y de 1 a 100 kHz (operación de 32 bits). La serie FX2N de 2 a 20000Hz.

•El nº máximo de pulsos para una operación de 16 bits es de 32767, y 32 bits

hasta 2.147.483.647.

•Cuando el nº de pulsos se ha completado, se activa el flag especial M8029. Este

se desactiva cuando se llama de nuevo a un PLSY.

•El ciclo del pulso es del 50%.

•Debido a que actúa sobre salidas a alta frecuencia, es recomendable usarla sólo

en PLC con módulos de salida de transistor. Máxima corriente de trabajo 200mA.

• En los modelos FX2N el nº de pulsos puede ser monitorizado en los registros

D8140, D8141 para Y0 y D8142, D8143 para Y1. El nº total de pulsos puede verse
en D8136, D8137.

•Esta instrucción sólo puede ser usada una vez en el programa.

78

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

PWM

M nemónico función

PWM
FNC 58

(Pulse width
modulation)

Genera pulsos de
anchura definida

X10

PWM D10 K50 Y0

S1

S2

Proceso a alta velocidad

Pulsos de ancho definido

S1 S2 D

operandos

K,H
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

en los modelos FX2N

•La instrucción genera un tren de pulsos a

través del dispositivo D definido.

•Las características de este pulso se

definen como:

- Período de la señal : S2 (ms)

- Duración del pulso: S1 (ms)

Y

(Y000, Y001
sol a m e n te )

Steps

PWM: 7

•Notas

•Es una instrucción de 16 bits, por lo tanto los valores aceptables son 1 a 32767.

•S2 no puede se menor que S1. El ciclo de trabajo es de S1/S2.

•Debido a que actúa sobre salidas a alta frecuencia, es recomendable usarla sólo

en PLC con módulos de salida de transistor, máxima corriente de trabajo 200mA.

•Esta instrucción sólo puede ser usada una vez en un programa.

79

Programación serie FX

Proceso a alta velocidad

PLSR

M nemónico función

PLSR
FNC 59

(Pu lse ram p)

Genera un tren de pulsos
en rampa de subida y de
bajada

M54

PLSR K500 D0 K3600 Y00

H
z

2

1

Rampas de pulsos

operandos

•Una cantidad específica de pulsos (S2)

es conducida a una salida (D).

•La frecuencia de salida es

incrementada gradualmente en 10
pasos de aceleración en ms (S3) hasta
alcanzar la frecuencia final (S1).

•Al desactivarlo, la frecuencia decrece

también en 10 pasos durante un tiempo

t

de deceleración (S3).

10

9

8

S3 S3

1

2

(Hz)

S1

S1 S2 D

K,H
KnX,KnY,KnM,KnS
T,C,D,V,Z

8

9

10

Y

(Y000,Y001
solamen te)

Proceso a alta velocidad

Notas:

•La serie FX2N puede usar frecuencias de 20 a 20000 Hz. La serie FX1S y FX1N

puede usar frecuencias de 10 a 100000 Hz. La frecuencia debe ser elegida en
múltiplos de 10.

•Los pasos son 1/10 de la máxima frecuencia.

•Rango de pulsos va de 110 a 32.767 (16 bits) o 2.147.483.647 (32 bits)

•La salida debe ser Y000 o Y001 de un módulo PLC de salida a transistor.

•El flag M8029 se activa cuando se alcanza la frecuencia S1.

Steps

PLSR: 9
DPLSR:17

•Limitaciones del tiempo de aceleración:

•S3 tiene un tiempo máximo de 5000ms

•Seleccionar S3 para que sea más de 10 veces el tiempo de Scan de programa. Si

no, la aceleración será irregular.

•Las frecuencias de salida están limitadas de 2 a 20000 Hz

90000

Mínimo Máximo

S3 ≥ x5

S1

S3 ≤ x818

80

S2

S1

Y

(

)

)

Programación serie FX

Operaciones con Datos (2)

ECMP

Mnemónico función

ECMP
FNC 110

(Floating point
Compare)

•El dato S1 es comparado con S2. El resultado es indicado por 3 bit consecutivos

(del tipo Y, M o S) en el operando D:

Comparación de dos
valores en coma flotante,
se dan resultados de >, <,
o =

X0

Comparación (Float)

operandos

1

DECMP K1,23 D20 M0

M0

D20<K1,23 M0=ON

M1

D20=K1,23 M1=ON

M2

D20>K1,23 M2=ON

S

(el número entero es

K,H

con ve rtido a co ma flotan te
automáticamente)

(Tiene q ue ser en formato de

D

co ma fl otant e (32 bits)

•En nuestro caso D=M0.

•Si S2 < S1; Bit D (M0) es ON

•Si S2 = S1; Bit D+1 (M1) es ON

•Si S2 > S1; Bit D+2 (M2) es ON

S

2

Y,M ,S

(3 bi ts
co nsecu tiv os)

Operaciones con Datos (2)

steps

D

DECMP,
DECMPP:
13

EZCP

Mnemónico función

E ZC P
F NC 1 11

(Floating Point
Zone Co mpare)

•El dato S3 es comparado con el rango S1 - S2. El resultado es indicado por 3 bit

consecutivos (del tipo Y, M o S) en el operando D:

X0

Zona de Comparación (Float)

operan dos

1

2

3

S

•En nuestro caso D=M3.

•Si S3 < (S1;S2) Bit D (M3) es ON

•Si S3 = o entre (S1;S2) Bit D+1 (M4
es ON

•Si S3 > (S1;S2) Bit D+2 (M5) es ON

D

,M,S

(3 bits
consecutivos)

Comparación de un va lor
en coma flotante con un
rango, se dan resultados
de >, <, o =

DEZCP K1,1 D40 C30 M3

M3

C30<K1,1,D40,M3=ON

M4

K1,1=<C30=<D40,M4=ON

M5

C30<K1,1,D40,M5=ON

S

S

(el n úmero ent ero e s

K,H

convertido a coma flotante
au tom átic ame nte)

(Tiene que ser en

D

format o de co ma flota nte

32 bits

steps

DE ZCP ,
DEZCPP: 13

81

Programación serie FX

Operaciones con Datos (2)

EBCD

M nemónico función

EBCD
FNC 118

(Float to
Scientific
conv ersion)

Convierte números en coma
flotante a notació n científica

X0

Operaciones con Datos (2)

formato científico

DEBCD D12 D35

Conversión de coma flotante a

operandos

SD

D - Deben ser con
datos en coma
flotante (3 2 bits)

•El dato en coma flotante fuente S es convertido a

un número equivalente en notación científica y
almacenado en la posición de destino D. Para
mantener una máxima precisión en la conversión, la
mantisa D debe estar en el rango 1000 a 9999 (o
cero) y el exponente D+1 corregido al un valor
apropiado.

D - Dos
dispositivos
consecutivos son
usados

D :Man itisa
D +1: E xponent e

steps

DEBCD,
DEBCDP:
9

EBIN

M nemónico función

EBIN
FNC 119

(Sc ien tifi c to
Float
conversion)

Convierte números en
notación cie ntífica a coma
flotante

X0

DEBIN D25 D13

Conversión de notación científica
a coma flotante

operandos

SD

D - Dos
dispositivos
consecutivos son
usados

S: Man itisa
S+1: Exponente

•El dato en notación científica fuente S es

convertido a un número equivalente en coma
flotante y almacenado en la posición de destino D.
Para mantener una máxima precisión en la
conversión, la mantisa S debe estar en el rango
1000 a 9999 (o cero) y el exponente S+1 corregido al
un valor apropiado.

D - Deben ser con
datos en coma
flotante (32 bits)

steps

DEBIN,
DEBINP:
9

82

Programación serie FX

Instrucciones para Posicionamiento

ABS

M nemónico función

ABS FNC
155

(Absolute
current
value read)

lee la posición abso luta
de un servo serie MR­J2/J2 S o M R-H

M0

Lectura de posición absoluta

DABS X000 Y003 D8140

Ejemplo de conexión

X000

X001

X002

COM

+V3

+V4

+V5

Y003

Y004

Y005

operandos

SD

X, Y, M , S Y, M , S T , C, D, V, Z DABS:

z

z

servodrive

servodrive

modo absoluto, tras un fallo de la

modo absoluto, tras un fallo de la

alimentación. El valor (S) es la primera

alimentación. El valor (S) es la primera

de las 3 entradas de comunicación,

de las 3 entradas de comunicación,

(D1) es la primera de las dos salidas y

(D1) es la primera de las dos salidas y

(D2) es el registro de destino.

(D2) es el registro de destino.

Usa un protocolo dedicado

Usa un protocolo dedicado

exclusivamente para esta serie de

exclusivamente para esta serie de

servos

servos

1

Lee la posición absoluta del

Lee la posición absoluta del

(MR--

(MR

D

J2) funcionando en

J2) funcionando en

Steps

2

13 steps

Notas:

D01

ZSP

TLC

SG

SON

ABSM

ABSR

SG

MR-J2-A

•Ésta es una

instrucción de 32 bits,
úsese DABS como
instrucción

•La lectura empieza

cuando se activa
mediante un
dispositivo de bit. Si
éste bit abre durante la
ejecución, la lectura se
aborta.

• Cuando se completa

la lectura, el flag
M8029 se activa a ON
disositivo

•La alimentación del servo debe activarse antes de la del PLC, o al mismo tiempo.

•El dispositivo D2 puede ser cualquiera de tipo word, aunque para una correcta captura

debe transferirse luego hacia D8141 & D8140 ( current position register)

•DABS al finalizar la lectura, tras desactivar la instrucción se activará la señal SON del serv

83

Programación serie FX

Instrucciones para Posicionamiento

ZRN

Mnemónico función

ZRN
FNC 15 6

Zero Return

M0

•S1 es la velocidad de retorno a cero

•S2 es la velocidad de aproximación

•S3 es la señal de cambio entre estas

velocidades

• D es la salida de pulsos

Ejecuta un retorno a cero
tras puesta en marcha o
setting inicial

Retorno a cero

ZRN K1000 K100 X003 Y000

ZRN K1000 K100 X003 Y000

operand os

1

S

K,H,KnX,KnY,
KnM,KnS
T,C,D,V,Z

2

S

•Cuando se ejecuta un posicionado

incremental o absoluto, el PLC
almacena la posición actual , valor que
aumenta o decrece dependiendo
durante la operación

•Usando estos valores se conoce la

posición de la máquina. Sin embargo,
si se para el PLC, esta posición se
pierde.

Notas:

•S1 (velocidad de retorno), en 16 bits

puede seleccionarse entre 10 y 32.767
Hz, en 32bits puede seleccionar entre
10 y 100KHz

•S2 (velocidad de acercamiento), puede

M0X003M8145

seleccionarse de 10 a 32.767 Hz

3

S

X,Y
M,S

D

Y
(sólo
Y000
eY001)

steps

ZRN:
9 steps
DZRN:
17 Steps

•Si no se selecciona un dispositivo de entrada ( X) como señal de cambio, el retorno a

cero puede verse afectado por el ciclo de scan y puede dar lugar a error de posición.

•Sólo Y000 e Y001 pueden ser usadas como salidas de pulsos. Sólo los PLC de salida

transistor pueden ser usados para este propósito. Corriente de carga de 10 a 100mA.

•Cuando M8140 se activa, una señal de borrado debería ser enviada al servo cuando el

retorno a cero se ha completado.

•Dispositivos implicados en este posicionamiento:

• D8141 & D8140 : Valor de posición actual para Y000 y D8143 & D8142 : Valor de

posición actual para Y001

• D8147 & D8146 : Velocidad máxima (10~100.000 Hz )

• D8148 : Tiempo de aceleración / deceleración

• M8145/M8146: Stop imediato Y000 e Y001 respectivamente.

• M8147 y M8148: Busy/ready flag para Y000 e Y001 respectivamente

84

Programación serie FX

Instrucciones para Posicionamiento

PLSV

M nemónico función

PLSV
FNC 157

Pulse V

v

Notas:

•S en 16 bits puede seleccionarse entre 10 y 32.767 Hz, en 32bits puede seleccionar

entre 10 y 100KHz.

•Sólo Y000 e Y001 pueden ser usadas como salidas de pulsos. Sólo los PLC de salida

transistor pueden ser usados para este propósito. Corriente de carga de 10 a 100mA.

•La dirección D2 se define como: OFF ( negativo), ON ( positivo ). El signo de la

frecuencia determina el sentido de giro

•La frecuencia de pulsos puede cambiarse durante la ejecución de la instrucción.

•No existe acc/ decc. Para utilizarla, puede intentarse relacionar PLSV con RAMP (FNC 67)

•La desactivación de la instrucción detiene inmediatamente el tren de pulsos.

Frecuencia de pulsos
variable

M0

1000

variable

PLSV K1000 Y000 Y004

3000

2000

operandos

SD

K, H,
KnX, KnY,
KnM, KnS,
T, C, D, V, Z

1500

Y
Y000, Y001

•Genera un nº de pulsos indefinido durante

toda su activación a frecuencia (S) con
salida en Y determinada por (D1) y bit Y de
dirección determinado por (D2).

t

1

Y, M , S PLSV

Steps

2

D

9 steps
DPL SV
17 step

Salida de pulsos en frecuencia

•Dispositivos implicados en este posicionamiento:

• D8141 & D8140 : Valor de posición actual para Y000 y D8143 & D8142 : Valor de

posición actual para Y001

• D8147 & D8146 : Velocidad máxima (10~100.000 Hz )

• D8148 : Tiempo de aceleración / deceleración

• M8145/M8146: Stop imediato Y000 e Y001 respectivamente.

• M8147 y M8148: Busy/ready flag para Y000 e Y001 respectivamente. Cuando estan en

BUSY, no es posible re-iniciar la instrucción.

85

Programación serie FX

Instrucciones para Posicionamiento

DRVI

M nemónico función

DRVI
FNC 158

Drive to
Increment

M0

v

Posicionamiento
Incremental

3000Hz

Posicionamiento incremental

operandos

1

K, H,
KnX, KnY,
KnM, KnS,
T, C, D, V, Z

DRVI K25000 K3000 Y000 Y004

t

25000

SD

Y
Y000, Y001

•Genera un nº de pulsos (S1) a frecuencia

(S2) con salida en Y determinada por (D1) y
bit Y de dirección determinado por (D2). El
posicionamiento es incremental

2

D

Y, M , S DRVI

Notas:

•S en 16 bits puede seleccionarse entre 10 y 32.767 Hz, en 32bits puede seleccionar

entre 10 y 100KHz.

El máximo nº de pulsos en 32 bits es ±999.999. El sentido es de

•

•

El máximo nº de pulsos en 32 bits es ±999.999. El sentido es de

signo. En 16

signo. En 16

Durante la ejecución de la instrucción no puede cambiarse el co

•

•

Durante la ejecución de la instrucción no puede cambiarse el co

operandos

operandos

Si el dispositivo que activa la instrucción se desactiva durant

•

•

Si el dispositivo que activa la instrucción se desactiva durant

el equipo decelera con el valor de D8148 y se detiene

el equipo decelera con el valor de D8148 y se detiene

No es posible re--

•

•

No es posible re

contactos de sistema M8147 y M8148 para Y000/Y001 respectivamente.e.

contactos de sistema M8147 y M8148 para Y000/Y001 respectivament

bit

es ±32767.

bit

es ±32767.

de la instrucción. Si se hace, será efectiva en la próxima ejecu

de la instrucción. Si se hace, será efectiva en la próxima ejecu

armar la instrucción durante el estado BUSY indicado por los

armar la instrucción durante el estado BUSY indicado por los

terminado por su

terminado por su

ntenido de los

ntenido de los

ción de ésta.

ción de ésta.

e la ejecución de ésta,

e la ejecución de ésta,

Steps

9 steps
DDRVI
17 step

•Dispositivos implicados en este posicionamiento:

• D8141 & D8140 : Valor de posición actual para Y000 y D8143 & D8142 : Valor de

posición actual para Y001

• D8147 & D8146 : Velocidad máxima (10~100.000 Hz )

• D8148 : Tiempo de aceleración / deceleración

• M8145/M8146: Stop imediato Y000 e Y001 respectivamente.

• M8147 y M8148: Busy/ready flag para Y000 e Y001 respectivamente. Cuando estan en

BUSY, no es posible re-iniciar la instrucción.

86

Programación serie FX

Instrucciones para Posicionamiento

DRVA

M nemónico función

DRVA
FNC 158

Drive to
absolute

M0

0

Posicionamiento
Abs oluto

V

5000

Posicionamiento Absoluto

operandos

SD

K, H,
KnX, KnY,
KnM, KnS,
T, C, D, V, Z

DRVA K25000 K3000 Y000 Y004

3000Hz

t

25000

20000

Y
Y000, Y001

Genera un nº de pulsos para alcanzar una

•

posición absoluta (S1) a frecuencia (S2)
con salida en Y determinada por (D1) y bit
Y de dirección determinado por (D2). Todas
las cotas son referidas a un punto
considerado el cero.

•D8141 & D8140 : Valor de posición actual

para Y000 y D8143 & D8142 : Valor de
posición actual para Y001

1

2

D

Y, M , S DRVA

Notas:

•S en 16 bits puede seleccionarse entre 10 y 32.767 Hz, en 32bits puede seleccionar

entre 10 y 100KHz.

• El máximo nº de pulsos en 32 bits es ±999.999, en 16 bit es ±32767.El sentido de

movimiento será cambiado a conveniencia por la propia instrucción para alcanzar las
cotas absolutas.

• Durante la ejecución de la instrucción no puede cambiarse el contenido de los

operandos de la instrucción. Si se hace, los cambios serán efectivos en la próxima
ejecución de ésta.

• Si el dispositivo que activa la instrucción se desactiva durante la ejecución de ésta,

el equipo decelera con el valor de D8148 y se detiene.

• No es posible re-armar la instrucción durante el estado BUSY indicado por los

contactos de sistema M8147 y M8148 para Y000/Y001 respectivamente.

Steps

9 steps
DDRVA
17 step

•Dispositivos implicados en este posicionamiento:

• D8141 & D8140 : Valor de posición actual para Y000 y D8143 & D8142 : Valor de

posición actual para Y001

• D8147 & D8146 : Velocidad máxima (10~100.000 Hz )

• D8148 : Tiempo de aceleración / deceleración

• M8145/M8146: Stop imediato Y000 e Y001 respectivamente.

• M8147 y M8148: Busy/ready flag para Y000 e Y001 respectivamente. Cuando estan en

BUSY, no es posible re-iniciar la instrucción.

87

Programación serie FX

Lista de dispositivos de sistema

Se describe a continuación una serie de marcas y registros de sistema que son
de uso más común en la programación de los autómatas de las series FX1S, FX1N y
FX2N.

ESTADO DEL PLC:

(M8000 – M8009)

M8000 Siempre en estado ON (siempre activado)
M8001 Siempre en estado OFF (siempre desactivado)
M8002 Activo durante el primer ciclo de scan (útil para llevar a cabo

configuraciones iniciales)

M8003 Activo siempre menos el primer ciclo de scan del autómata
M8004 Flag de error: Cuando una de las marcas de M8060 a M8067 está

activada

M8005 Activa cuando el nivel de la batería es inferior al valor establecido en el

registro de sistema D8006

M8006 Error de batería
M8007 Fallo momentáneo en el suministro de tensión de alimentación del PLC
M8008 Posible perdida de datos por fallo en alimentación
M8009 Fallo en la fuente de alimentación de suministro de 24 Vcc

(D8000 – D8009)

D8000 Watch dog timer. Este registro contiene el valor de seguridad del

temporizador WDT, si se introduce D800=0 se desactivará el WDT. El
valor por defecto el 200 ms.

D8004 Identifica el número del error D8004 puede ser de 8060 a 8067 (valor

equivalente a la marca de error activada), si D8004 es igual a 8065
quiere decir que el flag de error M8065 está activo.

D8005 El nivel inicial de la batería (valor 36 quiere decir 3.6 voltios)
D8006 Nivel de la batería desde el cual se quiere activar el bit de batería baja

(ver el relé de sistema M8005)

D8007 Valor del tiempo transcurrido durante el evento establecido por el relé de

sistema M8007

D8008 Valor del tiempo transcurrido durante el evento establecido por el relé de

sistema M8008

D8009 El dispositivo con dirección más baja afectado por el fallo de tensión de

24 Vcc.

88

Programación serie FX

DISPOSITIVOS RELACIONADOS CON EL RTC (Reloj de Tiempo Real):

(M8010 – M8019)

M8011 Oscilador en ciclos de 10 ms.
M8012 Oscilador en ciclos de 100 ms.
M8013 Oscilador en ciclos de 1 segundo
M8014 Oscilador en ciclos de 1 minuto
M8015 Cuando M8015=ON se para el reloj del sistema (RTC)
M8016 Cuando M8016=ON se guarda el valor del RTC en los registros de

sistema D8013 a D8019 (con el valor fijo). Si no se utiliza M8016, los
valores de los registros D8013 a D8019 se actualizan constantemente.

M8018 Cuando M8018=ON el RTC está presente en el sistema
M8019 Error en la configuración de puesta en hora del reloj (RTC)

(DM8010 – D8019)

D8010 Valor actual del último ciclo de scan
D8011 Valor mínimo de ciclo de scan obtenido (en una resolución de 0.1 ms)
D8012 Valor máximo de ciclo de scan obtenido (en una resolución de 0.1 ms).

El tiempo de espera durante la operación de tiempo de scan constante
no está incluída.

D8013 Valor de los segundos del reloj de tiempo real (0-59)
D8014 Valor de los minutos del reloj de tiempo real (0-59)
D8015 Valor de las horas del reloj de tiempo real (0-23)
D8016 Valor de los días del reloj de tiempo real (1-31)
D8017 Valor de los meses del reloj de tiempo real (1-12)
D8018 Valor de los años del reloj de tiempo real (0-99)
D8019 Valor de los días de la semana del reloj de tiempo real (0-6)

FLAGS DE OPERACIÓN:

(M8020 – M8029)

M8020 ZERO. Se activa cuando el resultado de la operación ADD o SUB es

cero.

M8021 BORROW. Cuando la operación SUB da como resultado un número

inferior a cero

M8021 CARRY. Cuando la operación ADD da como resultado un acarreo como

consecuencia de un desbordamiento en la operación.

M8028 Cambia los temporizadores del T32 al T62 a resolución 10 ms cuando

se activa este relé (M8028=ON). Sólo para la serie FX

1S.

89

Programación serie FX

(D8020 – D8029)

D8020 Valor del filtro de entrada del autómata.
Para la serie FX2N, las entradas son de X000 a X017 con un valor por

defecto de 10 ms (valor cero es igual a 20 µs).

Para la serie FX1S, FX1N, las entradas son de X000 a X007 con un valor

por defecto de 10 ms (valor cero es igual a 10 µs).

D8028 Valor contenido en el registro índice Z0
D8029 Valor contenido en el registro índice V0

Nota: El valor de los registros índice desde V1 a V7 y de Z0 a Z7 se

encuentran en otros dispositivos de sistema (D8182 a D8195)

MODOS DE OPERACIÓN DEL PLC:

(M8030 – M8039)

M8030 Cuando este relé de sistema está activo, la batería puede estar en

estado bajo pero no se iluminará el led de error.

M8031 Borra toda la memoria de dispositivos no retentivos. (Y, M, S, T, C y D

son reseteados). Los dispositivos de sistema se configuran a su valor de
configuración inicial.

M8032 Borra toda la memoria de dispositivos retentivos. (Y, M, S, T, C y D son

reseteados). Los dispositivos de sistema se configuran a su valor de
configuración inicial.

M8033 Durante el proceso de activación de STOP a RUN y de RUN a STOP,

todos los dispositivos conservan su valor

M8034 Todas las salidas se desactivarán cuando M8034=ON. El programa

continuará su ejecución normal calculando los valores correctos de las
salidas, pero las salidas físicas estarán desactivadas.

M8039 Relé de activación del modo de control con ciclo de scan fijo (valor en el

registro D8039)

(D8030 – D8039)

D8030 Valor leído desde el primer potenciómetro de la parte frontal del PLC.

Sólo para la serie FX

1S y FX1N.

D8031 Valor leído desde el segundo potenciómetro de la parte frontal del PLC.

Sólo para la serie FX

1S y FX1N.

D8039 Cuando M8039=ON, el valor de este registro especifica el tiempo del

ciclo de scan constante.

90

Programación serie FX

FLAGS DE CONTROL DE INTERRUPCIÓN:

(M8050 – M8059)

Si está activada la instrucción EI, el autómata puede generar interrupciones, pero esta

instrucción es genérica. Utilizando los siguientes relés de sistema
pueden ser activadas/desactivadas las interrupciones
independientemente.

M8050 La interrupción en la entrada X000 queda deshabilitada con M8050=ON
M8051 La interrupción en la entrada X001 queda deshabilitada con M8051=ON
M8052 La interrupción en la entrada X002 queda deshabilitada con M8052=ON
M8053 La interrupción en la entrada X003 queda deshabilitada con M8053=ON
M8054 La interrupción en la entrada X004 queda deshabilitada con M8054=ON
M8055 La interrupción en la entrada X005 queda deshabilitada con M8055=ON
M8056 La interrupción de temporización primera (6xx) queda deshabilitada con

M8056=ON. Sólo para la serie FX

2N.

M8057 La interrupción de temporización segunda (7xx) queda deshabilitada con

M8057=ON. Sólo para la serie FX

2N.

M8058 La interrupción de temporización tercera (8xx) queda deshabilitada con

2N.

M8059

M8058=ON. Sólo para la serie FX
Deshabilita el grupo de interrupciones de I010 a I060

COMUNICACIONES:

(M8120 – M8129)

M8122 Requerimiento de envío a través de un puerto de comunicaciones serie

(FX1N-232BD / FX2N-232BD / FX1N-485BD / FX2N-485BD) de la
información actual en el buffer de salida especificado en los parámetros
de la instrucción RS

M8123 Final de la recepción de datos por el puerto serie (FX1N-232BD / FX2N-

232BD / FX1N-485BD / FX2N-485BD). La información ha sido guardada
en el buffer de entrada especificado en los parámetros de la instrucción
RS

(D8120 – D8129)

D8120 Configuración de las comunicaciones serie utilizando las tarjetas FX1N-

232BD / FX2N-232BD / FX1N-485BD / FX2N-485BD

D8121 Número de estación para comunicaciones serie RS-485/422 con la

utilización del protocolo dedicado.

91

Programación serie FX

OTROS DISPOSITIVOS:

(M8160 – M8199)

M8161 Selección de operación en modo 8 bits para las instrucciones ASC, RS,

ASCI, HEX y CCD.

M8170 Captura de pulsos desde la entrada X000
M8171 Captura de pulsos desde la entrada X001
M8172 Captura de pulsos desde la entrada X002
M8173 Captura de pulsos desde la entrada X003
M8174 Captura de pulsos desde la entrada X004
M8175 Captura de pulsos desde la entrada X005
M8198 Conmuta el contenido de origen y destino de las instrucciones de

programación del autómata.

REGISTROS ÍNDICE:

(D8180 – D8199)

D8182 Valor contenido en el registro índice Z1
D8183 Valor contenido en el registro índice V1
D8184 Valor contenido en el registro índice Z2
D8185 Valor contenido en el registro índice V2
D8186 Valor contenido en el registro índice Z3
D8187 Valor contenido en el registro índice V3
D8188 Valor contenido en el registro índice Z4
D8189 Valor contenido en el registro índice V4
D8190 Valor contenido en el registro índice Z5
D8191 Valor contenido en el registro índice V5
D8192 Valor contenido en el registro índice Z6
D8193 Valor contenido en el registro índice V6
D8194 Valor contenido en el registro índice Z7
D8195 Valor contenido en el registro índice V7

Nota: El valor de los registros índice V0 y Z0 se encuentra en otros

dispositivos de sistema (D8028 y D8029)

92

CONTROL DE CONTADORES:

(M8200 – D8255)

M8200­M8234

PARA CONTADORES NORMALES C. Si M8xxx=ON el contador
correspondiente xxx contará en orden descendente, si M8xxx=OFF el
contador xxx contará de forma ascendente.

M8235­M8245

PARA CONTADORES DE ALTA VELOCIDAD (HSC) DE UNA FASE.
Si M8xxx=ON el contador correspondiente xxx contará en orden
descendente, si M8xxx=OFF el contador xxx contará de forma
ascendente.

M8246­M8255

PARA CONTADORES DE ALTA VELOCIDAD (HSC) DE DOS FASES.
Si M8xxx=ON el contador correspondiente xxx contará en orden
descendente, si M8xxx=OFF el contador xxx contará de forma
ascendente.

Programación serie FX

93

Programación serie FX

Dispositivos

Serie FX1S

M

Cantidad Rango
General 128 M0-M127
Retentivos 128 M128-M255
Sistema 256 M8000-M8255

S

Cantidad Rango
General 128 S0-S127

T

Cantidad Rango
100 ms 63 T0-T62
10 ms 31 T32-T62*
1 ms 1 T63

* Con M8028=ON T32-T62 son de 10 ms de resolución, Si M8028=OFF son de 100
ms de resolución (T0 a T62)

C

Cantidad Rango
General (16 bits asc.) 16 C0-C15
Retentivos (16 bits asc.) 16 C16-C31

C (Alta velocidad)

Cantidad Rango
1 Fase 4 C235-C238
1 Fase (con start/stop) 3 C241,C242,C244
2 Fases 3 C246,C247,C249
Fase A/B 3 C251,C252,C254

D

Cantidad Rango
General 128 D0-D127
Retentivos 128 D128-D255
Ajustables extern. 2 D8030, D8031
Sistema 256 D8000-D8255

94

Programación serie FX

V, Z

Cantidad Rango
Registros índice V 8 V0-V7
Registros índice Z 8 Z0-Z7

P, I (Punteros)

Cantidad Rango
De subritina (P) 64 P0-P63
De interrupción (I) 6 -

Serie FX1N

M

Cantidad Rango
General 384 M0-M383
Retentivos 1152 M384-M1535
Sistema 256 M8000-M8255

S

Cantidad Rango
General 1000 S0-S999

T

Cantidad Rango
100 ms 200 T0-T200
10 ms 46 T201-T245
1 ms (retentivos) 4 T246-T249
100 ms (retentivos) 6 T250-T255

C

Cantidad Rango
General (16 bits asc.) 16 C0-C15
Retentivos (16 bits asc.) 184 C16-C199
General (32 bits bidirec.) 20 C200-C219
Retentivos (32 bits bid.) 15 C220-C234

95

Programación serie FX

C (Alta velocidad)

Cantidad Rango
1 Fase 4 C235-C238
1 Fase (con start/stop) 3 C241,C242,C244
2 Fases 3 C246,C247,C249
Fase A/B 3 C251,C252,C254

D

Cantidad Rango
General 128 D0-D127
Retentivos 7872 D128-D7999
Ajustables extern. 2 D8030, D8031
Sistema 256 D8000-D8255

V, Z

Cantidad Rango
Registros índice V 8 V0-V7
Registros índice Z 8 Z0-Z7

P, I (Punteros)

Cantidad Rango
De subritina (P) 128 P0-P127
De interrupción (I) 6 -

Serie FX2N

M

Cantidad Rango
General 3072 M0-M3071
Retentivos 2572 M500-M3071*
Sistema 256 M8000-M8255

* Configurable por software

S

Cantidad Rango
General 1000 S0-S999

96

Programación serie FX

T

Cantidad Rango
100 ms 200 T0-T200
10 ms 46 T201-T245
1 ms (retentivos) 4 T246-T249
100 ms (retentivos) 6 T250-T255

C

Cantidad Rango
General (16 bits asc.) 16 C0-C15
Retentivos (16 bits asc.) 184 C16-C199
General (32 bits bidirec.) 20 C200-C219
Retentivos (32 bits bid.) 15 C220-C234

C (Alta velocidad)

Cantidad Rango
1 Fase 4 C235-C238
1 Fase (con start/stop) 3 C241,C242,C244
2 Fases 3 C246,C247,C249
Fase A/B 3 C251,C252,C254

D

Cantidad Rango
General 8000 D0-D7999
Retentivos 512 D0-D511*
Ajustables extern. - ­Sistema 256 D8000-D8255

* Configurable por software

V, Z

Cantidad Rango
Registros índice V 8 V0-V7
Registros índice Z 8 Z0-Z7

P, I (Punteros)

Cantidad Rango
De subritina (P) 128 P0-P127
De interrupción (I) 6 cont, 6 entrad, 3 temp -

97