Miller I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER Owners manual [fr]

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OM-291864B/cfr

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Manipulateur robotique et contrôleur de robot collaboratif

Manipulateur

2023-05

robotique i10

et contrôleur CBM

Pour des informations sur le

produit, des traductions du

Manuel de l’utilisateur et bien

plus, rendez-vous sur

www.MillerWelds.com

MANUEL DE L’UTILISATEUR

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Miller, votre partenaire soudage!

Félicitations et merci d’avoir choisi Miller. Dès maintenant, vous pouvez faire votre travail, comme il faut. Nous savons que vous n’avez pas le temps de faire autrement.

C’est pourquoi Niels Miller, quand il a commencé à fabriquer les postes à souder à l’arc en 1929, s’efforçait de fournir des produits de qualité supérieure destinés à offrir des performances optimales pendant de longues années. Comme vous, ses clients exigeaient les meilleurs produits disponible sur le marché.

Aujourd’hui, la tradition continue grâce aux gens qui fabriquent et vendent les produits Miller. L’engagement de fournir le matériel et le service répondant aux même exigences rigoureuses de qualité et de valeur qu’en

Chaque source de soudage Miller bénéficie d'une garantie “sans soucis”

1929 demeure inchangé.

Ce manuel de l’utilisateur est destiné à vous aider à profiter le mieux de vos produits Miller. Veuillez prendre le temps de lire les précautions de sécurité. Elles vous aident à vous protéger contre des dangers éventuels au travail. Miller vous permet une installation rapide et l’exploitation facile. Convenablement entretenu, le matériel Miller vous assure des performances fiables pendant de longues années. Si pour toutes raisons, une réparation de l’unité s’avère nécessaire, la section Dépannage vous aidera à faire un diagnostic rapide pour déterminer le problème. Notre réseau de service complet vous permettra alors de le résoudre. Vous trouverez également les informations concernant la garantie et l’entretien spécifiques à votre modèle.

Miller Electric fabrique une gamme complète de machines à souder et d’équipements liés au soudage. Pour des renseignements sur les autres produits Miller, adressez-vous à votre distributeur local Miller pour obtenir le catalogue le plus récent sur toute la gamme, ou les feuilles techniques de chaque produit. Pour trouver un

concessionnaire ou un agent de service agréé, se rendre sur

www.MillerWelds.com ou appeler le 1−800−4−A−Miller.

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TABLE DES MATIÈRES

SECTION 1 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT UTILISATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-1 Symboles utilisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-2 Dangers des robots collaboratifs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-3 Dangers du soudage à l’arc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1-4 Exigences en matière d’évaluation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-5 Utilisation conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-6 Dispositif d’arrêt d’urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-7 Déplacement du bras du Cobot sans puissance motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-8 Précautions pour le transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-9 Maintenance et réparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1-10 Proposition californienne 65 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1-11 Principales normes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

SECTION 2 – DÉFINITIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2-1 Définitions supplémentaires des symboles de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2-2 Symboles divers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

SECTION 3 – SPÉCIFICATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3-1 Composition du matériel du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3-2 Spécifications techniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3-3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3-4 Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3-5 Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3-6 Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

SECTION 4 – INSTALLATION DU COBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4-1 Étapes de l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4-2 Précautions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4-3 Installation du manipulateur robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4-4 Installation de l’effecteur terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4-5 Raccordements des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

SECTION 5 – BOÎTIER DE COMMANDE STANDARD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-2 Précautions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-3 Présentation du panneau du boîtier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5-4 Sélection du mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

SECTION 6 – INTERFACE ÉLECTRIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-2 Précautions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-3 Interface de communication du boîtier de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6-4 Source d’alimentation E/S du boîtier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6-5 E/S de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6-6 E/S d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

6-7 Contrôle de la Liaison (Linkage) de l’interface E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

SECTION 7 – DÉMARRAGE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-1 Introduction à l’opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-2 Installation du système du Cobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-3 Mise sous tension du manipulateur robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-4 Mise hors tension du manipulateur robotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

7-5 Démarrage rapide du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

SECTION 8 – FONCTIONNEMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8-1 Pupitre d’apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8-2 Définitions des icônes du pupitre d’apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8-3 Barre de navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

8-4 Déplacement du Cobot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

8-5 Position d’origine (Home). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

8-6 Enseignement du nouveau programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

8-7 Navigation dans le programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

8-8 Modifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

SECTION 9 – MODE AUTOMATIQUE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

9-1 Ouverture d’un programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

9-2 Aperçu de l’écran. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

9-3 Exécution d’un programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

9-4 Récupération suite à des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

SECTION 10 – PARAMÈTRES DU SYSTÈME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

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TABLE DES MATIÈRES

10-1 Paramètres du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

10-2 Paramètres du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

10-3 Sauvegarde Copilot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

10-4 Écran Paramètres du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

10-5 E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

10-6 À propos de (About) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

10-7 Garantie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

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SECTION 1 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT

UTILISATION

Pour écarter les risques de blessure pour vous-même et pour autrui — lire, appliquer et ranger en lieu sûr ces consignes relatives aux précautions de sécurité et au mode opératoire.

1-1. Symboles utilisés

DANGER! – Indique une situation dangereuse qui si on l’évite pas peut donner la mort ou des blessures graves. Les dangers possibles sont montrés par les symboles joints ou sont expliqués dans le texte.

Indique une situation dangereuse qui si on l’évite pas peut donner la mort ou des blessures graves. Les dangers possibles sont montrés par les symboles joints ou sont expliqués dans le texte.

AVIS – Indique des déclarations pas en relation avec des blessures personnelles.

Indique des instructions spécifiques.

1-2. Dangers des robots collaboratifs

Les symboles représentés ci-dessous sont utilisés dans ce manuel pour attirer l’attention et identifier les dangers possibles. En présence de ce symbole, prendre garde et suivre les instructions afférentes pour éviter tout risque. Les consignes de sécurité présentées ci-après ne font que résumer l’information contenue dans les Normes de sécurité principales. Lire et suivre toutes les Normes de sécurité.

L’installation, l’utilisation, l’entretien et les réparations ne doivent être confiés qu’à des personnes qualifiées. Une personne qualifiée est définie comme celle qui, par la possession d’un diplôme reconnu, d’un certificat ou d’un statut professionnel, ou qui, par une connaissance, une formation et une expérience approfondies, a démontré avec succès sa capacité à résoudre les problèmes liés à la tâche, le travail ou le projet et a reçu une formation en sécurité afin de reconnaître et d’éviter les risques inhérents.

Au cours de l’utilisation, tenir toute personne à l’écart et plus particulièrement les enfants.

Les ROBOTS COLLABORATIFS

(Cobot) peuvent tuer.

l S’assurer de lire et de comprendre toutes les exi-

gences de ce manuel avant d’installer ou d’utiliser le Cobot.

l Ne pas utiliser le Cobot s’il est endommagé. l Ne pas modifier le Cobot.

l Installer le Cobot et tout l’équipement électrique conformément

aux exigences et aux spécifications énumérées dans ce manuel et conformément aux codes locaux et nationaux.

l Vérifier que les articulations du manipulateur et l’outillage sont in-

stallés en toute sécurité.

l Inspecter le Cobot et toutes les fonctions de sécurité avant de le

mettre en production.

l Vérifier la sécurité opérationnelle du système et de l’équipement

et tout dommage physique pouvant être détecté avant de démarrer le système et l’équipement pour la première fois. Valider que le système est conforme à tous les codes et règlements applicables.

l Lorsque le Cobot est installé, l’utilisateur final doit effectuer une

évaluation complète des risques.

l Seules des personnes qualifiées doivent définir et modifier les pa-

ramètres de sécurité. Ces paramètres sont protégés par un mot de passe pour empêcher le personnel non autorisé de régler et de modifier les paramètres de sécurité. Après la modification d’un paramètre de sécurité, les fonctions de sécurité associées doivent être analysées.

Ce groupe de symboles veut dire Avertissement! Attention! DANGER DE CHOC ELECTRIQUE, PIECES EN MOUVEMENT, et PIECES CHAUDES. Reportez-vous aux symboles et aux directives cidessous afin de connaître les mesures à prendre pour éviter tout danger.

l Lorsque le Cobot est combiné ou travaille avec des machines ca-

pables de l’endommager, tester toutes les interfaces du Cobot et des autres machines séparément du programme de mouvement de celui-ci.

l Lire et comprendre le manuel d’utilisation de TOUS les dispositifs

utilisés dans l’installation.

l Utiliser les réglages corrects du point central de l’outil (TCP), y

compris le réglage du décalage du TCP de masse et le réglage de la sensibilité aux collisions.

l Ne connecter aucun dispositif de sécurité aux entrées et sorties

générales. N’utiliser que des interfaces de sécurité.

l En cas d’accident ou de fonctionnement anormal du Cobot, ap-

puyer sur le bouton d’arrêt d’urgence pour couper l’énergie dangereuse.

l Chaque module d’articulation du manipulateur dispose d’un frein.

Ne pas mettre le système Cobot sous tension ou appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence fréquemment. Il est recommandé que l’intervalle de temps du cycle d’alimentation soit supérieur à 10 secondes.

l Le système de robot collaboratif dispose d’une fonction de détec-

tion de collision. Lorsqu’une force externe est appliquée contre le manipulateur et qu’elle dépasse la plage de sécurité spécifiée, le manipulateur s’arrête pour éviter d’endommager le robot ou de blesser l’opérateur. Cette fonction est destinée à fonctionner dans le cadre des spécifications du contrôleur fourni. Si l’utilisateur n’utilise pas le contrôleur fourni, cela peut entraîner la mort ou des blessures graves.

UN CHOC ÉLECTRIQUE peut tuer.

l Ne pas toucher les pièces électriques sous

tension.

l Couper l’alimentation ou arrêter tous les équipe-

ments avant de procéder à l’installation ou à l’entretien de l’appareil. Utiliser les procédures de verrouillage/ indiquer la mise hors service de l’alimentation électrique conformément à la norme OSHA 29 CFR 1910.147. (Voir les normes de sécurité).

l En effectuant les raccordements d’entrée, fixer d’abord le conduc-

teur de mise à la terre approprié et contre-vérifier toutes les autres connexions.

l Tous les câbles doivent être exempts d’humidité, d’huile et de

graisse. Les protéger contre les étincelles et les pièces métalliques chaudes.

l Inspecter fréquemment le cordon d’alimentation et le conducteur

de mise à la terre pour vérifier qu’ils ne sont pas endommagés ou que le câblage n’est pas dénudé. Les remplacer immédiatement s’ils sont endommagés.

OM-291864 Page 1

Page 6

l Éteindre l’appareil quand il n’est pas utilisé. l N’utiliser qu’un équipement en bon état. Réparer ou remplacer

sur-le-champ les pièces endommagées. Entretenir tous les appareils conformément au manuel approprié.

l Tous les panneaux et couvercles doivent être solidement en place

à tout moment.

La CHUTE DE D’ÉQUIPEMENT peut

causer des blessures.

l Vérifier l’isolation des fils et les protections avant

de transporter le robot.

l Lors du transport du Cobot, respecter les exigen-

ces spécifiées dans la section relative au transport.

l Utiliser les procédures et les équipements appropriés pour soule-

ver et maintenir l’unité Cobot.

l Suivre les consignes du Manuel des applications pour l’équation

de levage NIOSH révisée (publication nº 94 – 110) lors du levage manuel de pièces ou équipements lourds.

Les PIÈCES MOBILES peuvent

causer des blessures.

l S’assurer que le manipulateur Cobot est placé

avec suffisamment d’espace autour pour pouvoir se déplacer librement.

l L’outillage et les barrières doivent être exempts

d’arêtes vives et de points de pincement. Ne pas vous approcher de l’espace de travail du Cobot lorsque l’alimentation principale est en marche.

l Rester vigilant lorsque vous travaillez à proximité

du Cobot.

l Comprendre la fonction d’arrêt d’urgence. l Comprendre et se familiariser avec les mouvements robotiques

du Cobot. Chaque module d’articulation du manipulateur dispose d’un frein.

l Ne jamais tourner le dos au Cobot. l Ne jamais se placer entre plusieurs postes de travail Cobot

lorsque plus d’un poste de travail est utilisé.

l Former tout le personnel au fonctionnement et aux dispositifs de

sécurité du Cobot.

l Ne jamais porter de vêtements amples ou de bijoux lorsque vous

travaillez avec le Cobot. S’assurer que les cheveux longs sont attachés lorsque vous travaillez avec le Cobot.

l Toujours porter un équipement de protection individuelle (EPI)

pour la tête et la sécurité. Se tenir toujours hors de portée du Cobot.

l Être conscient du mouvement du manipulateur lorsque vous utili-

sez le boîtier de contrôle.

l Lorsque le Cobot ou d’autres dispositifs sont allumés, en particu-

lier lorsque le Cobot semble être arrêté, il est possible que le Cobot attende un signal. Toujours supposer que le Cobot est en action lorsqu’il est allumé.

l Tracer une ligne autour du Cobot pour marquer l’amplitude de

mouvement du Cobot, y compris les outils fixés.

l Les mesures de sécurité comprennent, sans s’y limiter, la mise en

place d’écrans de protection contre les arcs électriques, de rails, de garde-corps ou d’autres mesures de sécurité à proximité de la zone d’utilisation du Cobot afin de protéger l’opérateur et les personnes présentes aux alentours. Utiliser des procédures de verrouillage/marquage pour empêcher l’utilisation du Cobot par des opérateurs non autorisés.

l Les outils et les barrières ne doivent pas présenter de bords tran-

chants ou de points de pincement.

l Après avoir utilisé le panneau de commande ou le boîtier de

contrôle, veiller à remettre vos gants. Pour éviter les erreurs de manipulation, retirer vos gants lorsque vous utilisez le panneau de commande ou le boîtier de contrôle.

LES PIÈCES CHAUDES peuvent

provoquer des brûlures.

l Le manipulateur et le boîtier de commande génè-

rent de la chaleur pendant le fonctionnement. Ne pas toucher le manipulateur lorsque le Cobot est

en mouvement ou immédiatement après l’arrêt du mouvement.

l Pour refroidir le Cobot, couper l’alimentation du Cobot et attendre

1 heure.

l Ne jamais placer les doigts derrière le couvercle interne du boîtier

de commande.

Procédure de récupération

d’urgence en cas de blocage

l Si un opérateur est bloqué par une fonction exécu-

tée par le Cobot, appuyer sur l’un des boutons

d’arrêt d’urgence du système pour vous assurer que l’alimentation est coupée. Ensuite, déplacer manuellement le bras du manipulateur pour le dégager.

l Ce n’est qu’en cas d’urgence que le bras du Cobot peut être dé-

placé manuellement sans assistance électrique.

AVIS – Le fait de forcer manuellement le bras manipulateur Cobot à se déplacer peut endommager les articulations du manipulateur.

Le BRUIT peut endommager l’ouïe.

Le bruit produit par certains procédés ou équipe-

ments peut endommager l’ouïe.

l Porter des protections auditives approuvées si le

niveau de bruit est élevé.

LIRE LES INSTRUCTIONS.

l Lire et observer toutes les étiquettes du manuel du

propriétaire avant d’installer, d’utiliser ou d’effec-

tuer l’entretien de l’appareil. Lire les informations

de sécurité au début du manuel et dans chaque section.

l N’utiliser que des pièces de remplacement provenant du fabricant. l Effectuer l’installation, la maintenance et l’entretien conformément

au manuel d’utilisation, aux normes industrielles et aux codes nationaux, régionaux et locaux.

1-3. Dangers du soudage à l’arc

UN CHOC ÉLECTRIQUE peut tuer.

Tout contact avec des pièces électriques sous tension peut causer des chocs mortels ou des brûlures graves. L’électrode et le circuit de soudage

sont sous tension dès que la sortie est allumée. Le circuit d’alimentation et les circuits internes de la machine sont sous tension lorsque la machine est alimentée en courant électrique. En soudage semi-automatique ou automatique, le fil, le dévidoir, le logement des galets d’entraînement et les pièces métalliques en contact avec le fil de soudage sont sous tension. Tout équipement mal installé ou mis à la terre incorrectement représente un danger.

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l Ne pas toucher les pièces électriques sous tension.

l Porter des gants et des vêtements de protection secs ne compor-

tant pas de trous.

l S’isoler de la pièce et de la terre au moyen de tapis ou d’autres

moyens isolants suffisamment grands pour empêcher le contact physique éventuel avec la pièce ou le sol.

l Ne pas utiliser de soudure à alimentation CA dans un milieu hu-

mide, mouillé ou confiné, ou s’il y a un risque de chute.

l Utiliser la sortie CA UNIQUEMENT si le processus de soudage

l’exige.

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l Si la sortie CA est nécessaire, utiliser la télécommande de sortie

si elle est présente sur l’appareil.

l D’autres mesures de sécurité sont requises lorsqu’il existe des

conditions électriques dangereuses : dans un environnement humide ou si l’on porte des vêtements mouillés; sur des structures métalliques telles que planchers, grilles ou échafaudages; dans les lieux confinés exigeant une position inconfortable comme assise, à genoux ou couchée; ou s’il y a un risque élevé de contact inévitable ou accidentel avec l’équipement ou le sol. Pour ces conditions, utiliser l’équipement suivant dans l’ordre présenté : 1) soudeuse semi-automatique CC tension constante (fil), 2) une soudeuse manuelle (bâton) manuel ou 3) une soudeuse CA avec tension réduite en circuit ouvert. Dans la plupart des cas, il est recommandé d’utiliser un poste à souder à fil CC en courant continu. En outre, ne pas travailler seul!

l Couper l’alimentation ou arrêter le moteur avant de procéder à

l’installation, à la réparation ou à l’entretien de l’appareil. Déverrouiller/indiquer la mise hors service de l’alimentation électrique selon la norme OSHA 29 CFR 1910.147 (voir normes de sécurité).

l Installer, mettre à la terre et utiliser correctement cet appareil

conformément à son manuel de l’utilisateur et aux codes nationaux, provinciaux et municipaux.

l Toujours vérifier le conducteur de terre – vérifier et s’assurer que

le fil de terre du cordon d’alimentation d’entrée est bien raccordé à la borne de terre dans le boîtier de déconnexion ou que la fiche du cordon est raccordée à une prise correctement mise à la terre.

l En effectuant les raccordements d’entrée, fixer d’abord le conduc-

teur de mise à la terre approprié et contre-vérifier les connexions.

l Les câbles doivent être exempts d’humidité, d’huile et de graisse;

les protéger contre les étincelles et les pièces métalliques chaudes.

l Vérifier fréquemment le cordon d’alimentation et le conducteur de

mise à la terre pour voir s’ils ne sont pas endommagés ou dénudés (remplacer immédiatement en cas de détérioration) un câble dénudé peut tuer.

l Mettre l’appareil hors tension quand il n’est pas utilisé. l Ne pas utiliser de câbles usés, endommagés, trop petits ou

réparés.

l Ne pas enrouler les câbles autour du corps. l Si la pièce soudée doit être mise à la terre, le faire directement

avec un câble séparé.

l Ne pas toucher l’électrode quand vous êtes en contact avec la

pièce, la terre ou une électrode provenant d’une autre machine.

l N’utiliser qu’un équipement en bon état. Réparer ou remplacer

sur-le-champ les pièces endommagées. Entretenir l’appareil conformément à ce manuel.

l Ne pas toucher aux portes-électrodes qui sont raccordés à deux

machines à souder en même temps, car cela entraîne la présence d’une tension de circuit ouvert double.

l Porter un harnais de sécurité quand vous travaillez en hauteur. l Maintenir solidement en place tous les panneaux latéraux et les

capots.

l Fixer le câble de retour de façon à obtenir un bon contact métal-

métal avec la pièce à souder ou la table de travail, le plus près possible de la soudure.

l Isoler la pince de travail lorsqu’elle n’est pas connectée à la pièce

à souder pour éviter tout contact avec un objet métallique.

l Ne pas connecter plus d’une électrode ou d’un câble de travail à

une seule borne de sortie de soudage. Déconnecter le câble pour les procédés non utilisés.

l Lors de l’utilisation de l’équipement auxiliaire dans des endroits

humides ou mouillés, employer un disjoncteur différentiel de fuite à la terre (GFCI)

LES PIÈCES CHAUDES peuvent

provoquer des brûlures.

l Ne pas toucher des parties chaudes à mains nues.

l Prévoir une période de refroidissement avant de travailler à

l’équipement.

l Ne pas toucher aux pièces chaudes, utiliser les outils recomman-

dés et porter des gants de soudage et des vêtements épais pour éviter les brûlures.

DES PIECES DE METAL ou DES SALETES peuvent provoquer des blessures dans les yeux.

l Le soudage, l’écaillement, le passage de la pièce

à la brosse en fil de fer, et le meulage génèrent

des étincelles et des particules métalliques volantes. Pendant la période de refroidissement des soudures, elles risquent de projeter du laitier.

l Porter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux ou un écran

facial.

LES FUMÉES ET LES GAZ peuvent être dangereux.

Le soudage génère des fumées et des gaz. Leur inhalation peut être dangereux pour votre santé.

l Eloigner votre tête des fumées. Ne pas respirer les fumées. l À l’intérieur, ventiler la zone et/ou utiliser une ventilation forcée au

niveau de l’arc pour l’évacuation des fumées et des gaz de soudage. Pour déterminer la bonne ventilation, il est recommandé de procéder à un prélèvement pour la composition et la quantité de fumées et de gaz auxquelles est exposé le personnel.

l Si la ventilation est médiocre, porter un respirateur anti-vapeurs

approuvé.

l Lire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements, les nettoyants, les consommables, les produits de refroidissement, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

l Travailler dans un espace fermé seulement s’il est bien ventilé ou

en portant un respirateur à alimentation d’air. Demander toujours à un surveillant dûment formé de se tenir à proximité. Des fumées et des gaz de soudage peuvent déplacer l’air et abaisser le niveau d’oxygène provoquant des blessures ou des accidents mortels. S’assurer que l’air de respiration ne présente aucun danger.

l Ne pas souder dans des endroits situés à proximité d’opérations

de dégraissage, de nettoyage ou de pulvérisation. La chaleur et les rayons de l’arc peuvent réagir en présence de vapeurs et former des gaz hautement toxiques et irritants.

l Ne pas souder des métaux munis d’un revêtement, tels que l’acier

galvanisé, plaqué en plomb ou au cadmium à moins que le revêtement n’ait été enlevé dans la zone de soudure, que l’endroit soit bien ventilé, et en portant un respirateur à alimentation d’air. Les revêtements et tous les métaux renfermant ces éléments peuvent dégager des fumées toxiques en cas de soudage.

LES ACCUMULATIONS DE GAZ risquent de provoquer des blessures ou même la mort.

l Fermer l’alimentation du gaz comprimé en cas de

non utilisation.

l Veiller toujours à bien aérer les espaces confinés ou se servir d’un

respirateur d’adduction d’air homologué.

LES RAYONS DE L’ARC peuvent provoquer des brûlures dans les yeux et sur la peau.

Le rayonnement de l’arc du procédé de soudage génère des rayons visibles et invisibles intenses

(ultraviolets et infrarouges) susceptibles de provoquer des brûlures dans les yeux et sur la peau. Des étincelles sont projetées pendant le soudage.

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l Porter un casque de soudage approuvé muni de verres filtrants

approprié pour protéger visage et yeux pendant le soudage (voir ANSI Z49.1 et Z87.1 énuméré dans les normes de sécurité).

l Porter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux même sous

votre casque.

l Avoir recours à des écrans protecteurs ou à des rideaux pour pro-

téger les autres contre les rayonnements les éblouissements et les étincelles ; prévenir toute personne sur les lieux de ne pas regarder l’arc.

l Porter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des pantalons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

LE SOUDAGE peut provoquer un

incendie ou une explosion.

Le soudage effectué sur des conteneurs fermés tels que des réservoirs, tambours ou des conduites

peut provoquer leur éclatement. Des étincelles peuvent être projetées de l’arc de soudure. La projection d’étincelles, des pièces chaudes et des équipements chauds peut provoquer des incendies et des brûlures. Le contact accidentel de l’électrode avec des objets métalliques peut provoquer des étincelles, une explosion, un surchauffement ou un incendie. Avant de commencer le soudage, vérifier et s’assurer que l’endroit ne présente pas de danger.

l Déplacer toutes les substances inflammables à une distance de

10,7 m de l’arc de soudage. En cas d’impossibilité les recouvrir soigneusement avec des protections homologués.

l Ne pas souder dans un endroit là où des étincelles peuvent tom-

ber sur des substances inflammables.

l Se protéger et d’autres personnes de la projection d’étincelles et

de métal chaud.

l Des étincelles et des matériaux chauds du soudage peuvent faci-

lement passer dans d’autres zones en traversant de petites fissures et des ouvertures.

l Surveiller tout déclenchement d’incendie et tenir un extincteur à

proximité.

l Le soudage effectué sur un plafond, plancher, paroi ou séparation

peut déclencher un incendie de l’autre côté.

l Ne pas couper ou souder des jantes ou des roues. Les pneus peu-

vent exploser s’ils sont chauffés. Les jantes et les roues réparées peuvent défaillir. Voir OSHA 29 CFR 1910.177 énuméré dans les normes de sécurité.

l Ne pas effectuer le soudage sur des conteneurs fermés tels que

des réservoirs, tambours, ou conduites, à moins qu’ils n’aient été préparés correctement conformément à AWS F4.1 (voir les Normes de Sécurité).

l Ne pas souder là où l’air ambiant pourrait contenir des poussières,

gaz ou émanations inflammables (vapeur d’essence, par exemple).

l Brancher le câble de masse sur la pièce le plus près possible de

la zone de soudage pour éviter le transport du courant sur une longue distance par des chemins inconnus éventuels en provoquant des risques d’électrocution, d’étincelles et d’incendie.

l Ne pas utiliser le poste de soudage pour dégeler des conduites

gelées.

l En cas de non utilisation, enlever la baguette d’électrode du porte-

électrode ou couper le fil à la pointe de contact.

l Porter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des pantalons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

l Avant de souder, retirer toute substance combustible de vos po-

ches telles qu’un allumeur au butane ou des allumettes.

l Une fois le travail achevé, assurez-vous qu’il ne reste aucune

trace d’étincelles incandescentes ni de flammes.

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l Utiliser exclusivement des fusibles ou coupe-circuits appropriés.

Ne pas augmenter leur puissance; ne pas les ponter.

l Suivre les recommandations dans OSHA 1910.252 (a) (2) (iv) et

NFPA 51B pour les travaux à chaud et avoir de la surveillance et un extincteur à proximité.

l Lire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements, les nettoyants, les consommables, les produits de refroidissement, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

Le BRUIT peut endommager l’ouïe.

Le bruit des processus et des équipements peut affecter l’ouïe.

l Porter des protections approuvées pour les oreilles

si le niveau sonore est trop élevé.

Les CHAMPS ÉLECTROMAGNÉTIQUES (CEM) peuvent affecter les implants médicaux.

l Les porteurs de stimulateurs cardiaques et autres

implants médicaux doivent rester à distance.

l Les porteurs d’implants médicaux doivent consulter leur médecin

et le fabricant du dispositif avant de s’approcher de la zone où se déroule du soudage à l’arc, du soudage par points, du gougeage, de la découpe plasma ou une opération de chauffage par induction.

Si des BOUTEILLES sont endommagées, elles pourront exploser.

Des bouteilles de gaz comprimé protecteur contiennent du gaz sous haute pression. Si une

bouteille est endommagée, elle peut exploser. Du fait que les bouteilles de gaz font normalement partie du procédé de soudage, les manipuler avec précaution.

l Protéger les bouteilles de gaz comprimé d’une chaleur excessive,

des chocs mécaniques, des dommages physiques, du laitier, des flammes ouvertes, des étincelles et des arcs.

l Placer les bouteilles debout en les fixant dans un support station-

naire ou dans un porte-bouteilles pour les empêcher de tomber ou de se renverser.

l Tenir les bouteilles éloignées des circuits de soudage ou autres

circuits électriques.

l Ne jamais placer une torche de soudage sur une bouteille à gaz. l Une électrode de soudage ne doit jamais entrer en contact avec

une bouteille.

l Ne jamais souder une bouteille pressurisée - risque d’explosion. l Utiliser seulement des bouteilles de gaz comprimé, régulateurs,

tuyaux et raccords convenables pour cette application spécifique; les maintenir ainsi que les éléments associés en bon état.

l Tourner le dos à la sortie de vanne lors de l’ouverture de la vanne

de la bouteille. Ne pas se tenir devant ou derrière le régulateur lors de l’ouverture de la vanne.

l Maintenir le chapeau de protection sur la soupape, sauf en cas

d’utilisation ou de branchement de la bouteille.

l Utilisez les équipements corrects, les bonnes procédures et suffi-

samment de personnes pour soulever, déplacer et transporter les bouteilles.

l Lire et suivre les instructions sur les bouteilles de gaz comprimé,

l’équipement connexe et le dépliant P-1 de la CGA (Compressed Gas Association) mentionné dans les principales normes de sécurité.

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1-4. Exigences en matière d’évaluation des risques

Le Cobot peut être intégré à d’autres équipements pour former un système ou être utilisé comme une unité unique et autonome. Les informations contenues dans ce manuel ne couvrent pas la conception, l’installation et le fonctionnement d’un système Cobot complet, ni tous les équipements périphériques qui peuvent influencer la sécurité du système complet.

Une évaluation des risques est l’une des exigences les plus importantes lors de l’installation et de l’exploitation d’un système Cobot. L’évaluation des risques doit suivre le processus défini dans les normes listées ci-dessous en fonction de l’emplacement de l’équipement.

l ISO 12100:2010 Safety of Machinery – General Principles for

Design – Risk Assessment and Risk Reduction (Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Évaluation et réduction des risques).

l ISO 10218-2:2011 Robots and Robotic Devices – Safety Requi-

rements– Part 2 (Robots et dispositifs robotiques – Exigences en matière de sécurité – Partie 2) : Industrial Robot Systems and Integration (Systèmes de robots industriels et intégration).

l RIA TR R15.306-2014 Technical Report for Industrial Robots and

Robot Systems – Safety Requirements, Task-based Risk Assessment Methodology, (Rapport technique sur les robots et les

systèmes robotiques industriels – Exigences en matière de sécurité, méthodologie d’évaluation des risques basée sur les tâches)

l ANSI B11.0-2010 Safety of Machinery; General Requirements &

Risk Assessment (Sécurité des machines, exigences générales et évaluation du risque).

Lors de l’installation, de l’exploitation ou de l’entretien d’un système Cobot, le processus suivant doit être respecté :

l évaluer complètement les risques du système Cobot. l inspecter la conception du système et s’assurer que l’installation

est correcte.

l fournir une formation au personnel. l créer des procédures opérationnelles pour le Cobot et le système

Cobot.

l établir des exigences et des procédures de sécurité appropriées. l éliminer ou minimiser tous les risques lors de l’installation. l fournir des informations techniques associées au fonctionnement

et à l’entretien du Cobot ou du boîtier de contrôle technique.

1-5. Utilisation conforme

Les commandes de robot et les robots ne peuvent être utilisés que dans le cadre d’applications industrielles non dangereuses.

Toute utilisation ou application autre que l’utilisation prévue est considérée comme une mauvaise utilisation et n’est pas autorisée. Ceci inclut, mais ne se limite pas à :

l l’utilisation dans des environnements potentiellement inflamma-

bles et explosifs.

l l’utilisation pour déplacer ou transporter des personnes ou des

animaux.

l l’utilisation pour ou dans un dispositif médical. l l’utilisation dans une application non industrielle. l l’utilisation dans un environnement mobile comme un véhicule ou

un navire.

l l’utilisation comme outil d’escalade.

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1-6. Dispositif d’arrêt d’urgence

En appuyant sur le bouton d’arrêt d’urgence, tous les mouvements du Cobot sont arrêtés immédiatement et les énergies dangereuses sont coupées. La fonction d’arrêt d’urgence ne doit être utilisée que comme dispositif de sécurité. Lorsque plusieurs boutons d’arrêt d’urgence sont connectés, les boutons supplémentaires devront être identifiés par le personnel de sécurité.

Le bouton d’arrêt d’urgence doit être conforme à la norme IEC 609475-5.

Le bouton d’arrêt d’urgence est situé sur le boîtier de contrôle du Cobot. Le bouton d’arrêt doit être actionné lorsqu’une situation dangereuse ou d’urgence se produit. Le bouton d’arrêt d’urgence du boîtier de contrôle se trouve à l’emplacement indiqué dans la figure suivante :

DANGER! – Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence pour arrêter le mouvement du Cobot, si un accident ou une opération anormale se produit.

ll La position du Cobot est maintenue quand le bouton

d’arrêt d’urgence est enfoncé et que l’alimentation est coupée.

ll Ne pas mettre l’appareil sous tension et hors tension de

façon répétée. Attendre au moins 10 secondes entre chaque cycle d’alimentation.

Tout équipement ou outils intégrés au Cobot ou au système peuvent présenter un risque. S’assurer que tout dispositif de sécurité supplémentaire est intégré au circuit d’arrêt d’urgence ou aux entrées de sécurité du système Cobot. Le non-respect de cette consigne peut entraîner la mort, des blessures graves ou des dommages matériels importants.

Réinitialisation du dispositif d’arrêt d’urgence

Le dispositif d’arrêt d’urgence a une fonction de « verrouillage ». Ce « verrou » doit être ouvert pour mettre fin à l’état d’arrêt d’urgence.

Pour ouvrir le « verrou », tourner le bouton d’arrêt d’urgence.

La réinitialisation du dispositif d’arrêt d’urgence est une étape simple, mais très importante. N’intervenir qu’après vous être assuré que le système Cobot peut être utilisé en toute sécurité.

1-7. Déplacement du bras du Cobot sans puissance motrice

Dans certains cas, par exemple en cas d’arrêt d’urgence ou de panne de courant, il peut être nécessaire de déplacer une ou plusieurs articulations du Cobot sans puissance motrice. Pour déplacer le Cobot sans puissance motrice, suivre la procédure suivante :

forcer une articulation à se déplacer en tirant fortement, au moins 700 N (157 Ibf) sur le bras du Cobot, dans la direction où vous devez éliminer le danger.

Ne pas déplacer les articulations ou les bras du Cobot manuellement, sauf en cas d’urgence. Un tel mouvement peut endommager les articulations.

Protection contre les forces excessives

Le manipulateur est équipé d’une protection contre les forces excessives. La protection contre les forces excessives est activée lorsqu’une force d’impact dépasse le seuil de sécurité. Lorsque cela se produit, le manipulateur suit passivement la direction de la force d’impact. Cette fonction peut réduire les dommages lorsque des objets entrent en collision avec le manipulateur.

1-8. Précautions pour le transport

Lorsque le Cobot est soulevé, toutes les pièces mobiles doivent être sécurisées pour éviter tout dommage pendant le levage et le transport.

Pendant son transport, le Cobot doit rester en position d’expédition.

Soulever le contrôleur à l’aide de la poignée. Lorsque le manipulateur est placé en position d’installation, maintenir le Cobot en place jusqu’à ce que tous les boulons de montage soient bien serrés à la base du Cobot.

Mettre le Cobot sous tension après l’avoir installé. Ajuster manuellement l’orientation du Cobot pour le positionner correctement.

Conserver l’emballage d’origine après le transport. Conserver le matériel d’emballage dans un endroit sec pour protéger le Cobot lors d’un transport ultérieur.

Ne pas surcharger le corps du manipulateur avec des équipements externes pendant le transport et le levage.

Respecter tous les codes nationaux, régionaux et locaux.

Suivre les instructions de ce manuel pour déplacer et installer le Cobot.

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1-9. Maintenance et réparation

Les TRAVAUX DE MAINTENANCE et de RÉPARATION doivent respecter toutes les consignes de sécurité indiquées dans ce manuel.

Les travaux de maintenance, d’étalonnage et de réparation doivent être effectués conformément aux indications contenues dans les dernières versions des manuels d’entretien.

Appliquer toutes les exigences en matière de sécurité régionales et nationales et toujours vérifier que toutes les fonctions de sécurité sont en bon état de marche.

Avant d’utiliser le manipulateur Cobot ou le boîtier de commande, suivre les procédures et les avertissements ci-dessous :

l Avant d’effectuer des opérations de maintenance, suivre les pro-

cédures de verrouillage/indications de mise hors service.

l Retirer le câble d’alimentation de l’entrée principale du boîtier de

commande pour vous assurer que l’alimentation est coupée.

l Vérifier la connexion à la terre avant de mettre le système Cobot

sous tension.

l Respecter les procédures ESD (Electro-Static Discharge) lorsque

des pièces du manipulateur Cobot ou du boîtier de commande sont démontées.

l Les pièces situées dans le contrôleur ne sont pas réparables. Si

une réparation est nécessaire, contacter Miller Electric.

l Éviter de démonter les connexions d’alimentation électrique situ-

ées à l’intérieur du contrôleur. Des tensions élevées peuvent être présentes au niveau des connexions d’alimentation pendant plusieurs heures après avoir éteint le boîtier de commande.

l Empêcher l’eau et la poussière de pénétrer dans le manipulateur

Cobot ou le contrôleur.

l La modification du poids de la torche peut affecter les limites de

force, ce qui peut provoquer des blessures. Contacter Miller Welding Automation Service pour déterminer les paramètres de sécurité avant de changer le poids de la torche.

l Rallumer toutes les mesures de sécurité désactivées immédiate-

ment après la fin des travaux de maintenance.

l Consigner toutes les opérations de maintenance effectuées et les

conserver pour consultation ultérieure.

1-10. Proposition californienne 65 Avertissements

AVERTISSEMENT – Ce produit peut vous exposer à des produits chimiques tels que le plomb, reconnus par l’État de Californie comme cancérigènes et sources de malformations ou d’autres troubles de la reproduction.

Pour plus d’informations, consulter www.P65Warnings.ca.gov.

1-11. Principales normes de sécurité

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, American Welding Society standard ANSI Standard Z49.1. Website: http://www.aws.org.

Safe Practice For Occupational And Educational Eye And Face Protection, ANSI Standard Z87.1, from American National Standards Ins-

titute. Website: www.ansi.org.

Safe Practices for the Preparation of Containers and Piping for Welding and Cutting, American Welding Society Standard AWS F4.1.

Website: http://www.aws.org.

National Electrical Code, NFPA Standard 70 from National Fire Protection Association. Website: www.nfpa.org.

Safe Handling of Compressed Gases in Cylinders, CGA Pamphlet P1 from Compressed Gas Association. Website: www.cganet.com.

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, CSA Standard W117.2 from Canadian Standards Association. Website: www. csa-

group.org.

Standard for Fire Prevention During Welding, Cutting, and Other Hot Work, NFPA Standard 51B from National Fire Protection Association.

Website: www.nfpa.org.

OSHA, Occupational Safety and Health Standards for General Industry, Title 29, Code of Federal Regulations (CFR), Part 1910.177 Subpart N, Part 1910 Subpart Q, and Part 1926, Subpart J. Website:

www.osha.gov.

OSHA Important Note Regarding the ACGIH TLV, Policy Statement

on the Uses of TLVs and BEIs. Website: www.osha.gov.

Applications Manual for the Revised NIOSH Lifting Equation from the

National Institute for Occupational Safety and Health (NIOSH). Website: www.cdc.gov/NIOSH.

Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements, ANSI/ RIA R15.06-2012, Robotic Industries Association. Website: www.ro-

botics.org.

Robotic Industries Association Technical Report – supplement to ANSI/RIA R15.06-2012, RIA TR 15.406-2014, Robotic Industries Asso-

ciation. Website: www.robotics.org.

Technical Report for Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements, Task-based Risk Assessment Methodology, RIA TR

R15.306-2014. Website: www.robotics.org.

Electrical Standard for Industrial Machinery, NFPA Standard 79, from National Fire Protection Association. Website: www.nfpa.org.

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment, UL 1740. Website:www.ulstandards.ul.com.

Industrial robots and robot systems, CAN/CSA-Z434, Canadian Standards Association (CSA). Website: www.csa.ca.

Technical Specification Robots and Robotic Devices- Collaborative Robots, ISO/TS 15066:2016.

Safety of Machinery – General Principles for Design – Risk Assessment and Risk Reduction, ISO 12100:2010.

Robots and Robotic Devices – Safety Requirements– Part 2: Industrial Robot Systems and Integration, ISO 10218-2:2011.

Safety of Machinery; General Requirements & Risk Assessment, AN-

SI B11.0-2010.

Low-voltage switchgear and controlgear – Part 5-5: Control circuit devices and switching elements – Electrical emergency stop device with mechanical latching function, IEC 60947-5-5.

Cobot System_cfr 2023–02

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SECTION 2 – DÉFINITIONS

se ventilating fan to remove fumes.

Safe10 2012 05

Use ventilating fan to remove fumes.

Safe11 2012 05

Keep flammable

s away from welding. Do not weld near flammables.

Safe12 2012 05

Keep flammable

s away from cutting. Do not cut near flammables.

Safe13 2012 05

elding sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe14 2012 05

Cutting sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe15 2012 05

o not weld on drums or any closed containers.

Safe16 2017 04

o not cut on drums or any closed containers.

Safe17 2017 04

o not grip material near cutting path.

Safe18 2017 10

urn off power before disassembling torch.

Safe19 2012 05

Do not remove or paint over (cover) the label.

Safe20 2017 04

2-1. Définitions supplémentaires des symboles de sécurité

2-2. Symboles divers

Avertissement! Attention! Les risques éventuels sont indiqués par ces symboles.

Ne pas enlever ou recouvrir l’étiquette de peinture.

Tension dangereuse ; une électrocution peut être mortelle.

TENSION DANGEREUSE ; UNE DÉCHARGE ÉLECTRIQUE PEUT ÊTRE MORTELLE.

Les PIÈCES MOBILES peuvent causer des blessures. Se tenir loin du bras de positionnement lorsqu’il est être déplacé.

Intensité de courant

électrique

Courant d’alimenta-

tion nominal

Courant d’alimenta-

Tension

tion nominal

maximal

Courant d’alimenta-

Hertz

Monophasé

Triphasé

tion efficace

maximal

Mise à la terre

On (Activé)

Tension d’alimenta-

tion nominale

Off (désactivé)

Marche/Arrêt

Verrouillage

Entrée (In) du bou-

ton-poussoir

Sortie (Out) du bou-

ton-poussoir

Interrupteur-section-

neur d’isolement

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SECTION 3 – SPÉCIFICATIONS

Bride

Manipulateur

Boîtier de commande

Poignet 3 (articulation 6) Poignet 2 (articulation 5) Poignet 1 (articulation 4)

Coude (articulation 3)

Base (articulation 1)

Épaule (articulation 2)

3-1. Composition du matériel du robot

Le système de robot collaboratif (Cobot) se compose d’un manipulateur robotique, d’un boîtier de commande et d’un pupitre d’apprentissage (non illustré). La base du manipulateur robotique est utilisée pour monter le corps du manipulateur du Cobot sur une surface de montage appropriée.

Le corps manipulateur du Cobot peut imiter les mouvements humains grâce aux articulations du manipulateur qui ont une amplitude de mouvement différente. Les opérateurs peuvent utiliser l’interface du pupitre d’apprentissage ou le guidage manuel pour contrôler la rotation de chaque articulation et déplacer la bride de l’effecteur terminal dans n’importe quelle position. La bride de l’effecteur terminal est utilisée pour connecter les composants nécessaires ou les outils de soudage.

Les articulations du Cobot sont les suivantes : la base (articulation 1), l’épaule (articulation

2), le coude (articulation 3), le poignet 1 (articulation 4), le poignet 2 (articulation 5) et le poignet 3 (articulation 6).

Le Cobot utilise un boîtier de commande comme centre de contrôle qui fournit de multiples interfaces d’E/S et communique avec le manipulateur robotique via une communication par bus CAN.

Le pupitre d’apprentissage fournit à l’opérateur une interface visuelle pour visualiser et saisir des informations vers le robot. Le robot nécessite peu de programmation et peut être testé, programmé et simulé par l’opérateur.

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3-2. Spécifications techniques

Modèle Miller 293087, Manipulateur robotique et contrôleur

Poids 37 kg (82 lb)

Charge utile 10 kg (22 lb)

Rayon de travail maximum 4.42 pi (1350 mm)

Degrés articulaires -360º à +360º

Vitesse linéaire maximale du TCP (mode non collaboratif) 150 º/s (1 – 3 articulation), 180 °/s (4 – 6 articulation)

Vitesse linéaire de l’outil ≤ 4.0 m/s

Répétabilité ± 0,002 po (± 0,05 mm)

Empreinte 8,7 po (220 mm)

Degrés de liberté 6 articulations rotatives

Niveau de bruit 80 dB

Niveau de protection IP IP 54

CB-M CB-M

Taille du boîtier de commande (L * H * P)

14,9 po x 13,8 po x 10,2 po.

(378 mm x 350 mm x 259 mm)

Source d’alimentation E/S

Communication Ethernet, Modbus – RTU/TCP

Interface de programmation Écran tactile capacitif de 12,5 pouces (318 mm)

Consommation électrique Environ 500 W en utilisant un programme typique

Opération de collaboration Fonctionnement collaboratif conforme à la norme ISO 10218-1:2011

Température Le Cobot peut fonctionner dans une plage de température de 0 – 113 ºF (-18–45 ºC)

Humidité relative 25 % – 85 %

Source d’alimentation 100 – 240 V c.a., 50 – 60 Hz

Durée de vie 30 000 heures

Longueur de câble

Entrée de 24 V 3 A vers le boîtier de commande (les paramètres sont soumis aux données

réelles.) 0 V/12 V/24 V 0,8 A dans l’outil

Câble entre le Cobot et le boîtier de commande de 114 po (2,9 m).

Câble entre l’écran tactile et le boîtier de commande de 114 po (2,9 m).

3-3. Temps d’arrêt et distance d’arrêt

Le tableau ci-dessous indique le temps et la distance d’arrêt mesurés lorsqu’un arrêt de CATÉGORIE 0 est déclenché. Ces mesures correspondent à la configuration suivante du Cobot :

l Extension : Le manipulateur robotique est entièrement déployé à l’horizontale à 100 %.

l Vitesse : La vitesse du Cobot est réglée à 100 % et le mouvement est effectué à une vitesse d’articulation de 183°/s.

l Charge utile : La charge utile maximale lors du raccordement au TCP (point central de l’outil) est de 22 lb (10 kg).

Le test de l’articulation de base 0 est effectué en déplaçant le bras du Cobot horizontalement, ce qui signifie que l’axe de rotation est perpendiculaire au sol. Lors des tests des articulations 1 et 2, le Cobot suivra une trajectoire verticale, ce qui signifie que l’axe de rotation est parallèle au sol et s’arrêtera lorsque le bras du Cobot se déplacera vers le bas.

Articulation Distance d’arrêt (Radiale) Temps d’arrêt (ms)

Articulation 1 (Base) 0,78 po (20 mm) 600

Articulation 2 (Épaule) 0,25 po (6,4 mm) 210

Articulation 3 (Coude) 0,31 po (7,9 mm) 230

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3-4. Charge utile

charge utile(kg)

3-5. Certification

La charge utile des articulations du poignet est indiquée. L’axe « d » représente le décalage du centre de gravité, c’est-à-dire la distance entre la bride de l’effecteur terminal et l’outil de soudage.

La charge utile indiquée représente la capacité de charge maximale. Ne surchargez en aucune situation. Surcharger le Cobot pourrait endommager le manipulateur robotique et les pièces internes ou blesser l’opérateur.

Le Cobot est certifié par SGS et a passé la

certification CE de l’UE. Le produit est

conforme à toutes les exigences de la direc-

tive CE de l’UE :

Directive machine (MD) 2006/42/ CE

EN ISO 10218-1:2011

EN ISO 12100:2010

EN ISO 13849-1:2015

EN 60204-1:2006+A1:2009

EN 61000-6-2:2005

EN 61000-6-4:2007 +A1:2011

CEI 60204-1 (Cinquième édition) + A1 : 2008

Le Cobot est certifié par TÜV SÜD et a été

certifié en Amérique du Nord pour répondre à

toutes les exigences de certification nord-

Le Cobot est certifié par une agence officielle

coréenne et a passé la certification KC. Il ré-

pond à toutes les exigences de la norme de

Le Cobot a été testé par le Centre national

chinois de tests et d’évaluation des robots

(siège), tests de performance de Cobot. Ce

test est basé sur la norme suivante :

GB/T 12642-2013 Robots industriels - Spéci-

fications de performance et méthodes

américaines :

UL 1740：2015

NFPA 79：2015

CAN/CSAZ434：2014

ANISI/RIAR15.06：2012

certification coréenne.

d’essai.

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3-6. Directives

La conception du Cobot est conforme aux normes suivantes :

Standard Définition

2006/42/EC:2006

2004/108/EC:2004

EN ISO 13849-1:2008

EN ISO 13849-2:2012

EN ISO 12100:2010

EN ISO 10218-1:2011

ISO/TS 15066: 2016

Directive 2006/42/CE du Parlement européen et du Conseil du 17 mai 2006 relative aux ma-

Directive 2004/108/CE du Parlement européen et du Conseil du 15 décembre 2004 concer-

nant le rapprochement des législations des États membres relatives à la compatibilité électro-

Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 1 : Principes généraux de

Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 2 : Validation

Principes généraux de conception, d’évaluation et de réduction des risques

Directive sur les machines :

chines et modifiant la directive 95/16/CE (refonte).

Directive CEM :

magnétique et abrogeant la directive 89/336/CEE.

Sécurité des machines :

Arrêt d’urgence — Principes de conception

Sécurité des machines :

conception

Sécurité des machines :

Robots industriels :

Note de sécurité : Contenu équivalent à ANSI/RIA R.15.06-2012, Partie 1

Exigences de sécurité pour les robots industriels collaboratifs

Robots et dispositifs robotiques — Robots collaboratifs.

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SECTION 4 – INSTALLATION DU COBOT

4-1. Étapes de l’installation

L’installation du Cobot inclut, mais n’est pas limitée à :

1 La définition de l’espace de travail du Cobot. 2 L’installation du manipulateur robotique sur la base. 3 L’installation de l’effecteur terminal

4-2. Précautions de sécurité

La zone d’installation du Cobot doit répondre aux exigences suivantes. Le non-respect de ces exigences peut entraîner la mort ou des blessures graves pour l’opérateur ou endommager le Cobot.

ll La zone doit être exempte des éléments suivants : gaz ou liquides corrosifs, sel, chocs mécaniques, vibrations, matériaux

radioactifs ou inflammables, lumière directe du soleil, huile, poussières ou poudres métalliques et bruits électromagnétiques.

ll Maintenez la température ambiante entre 32 et 113º F (0 et 45º C) ll Maintenez l’humidité relative entre 25 % et 85 % ll Ne dépassez pas l’indice de protection IP54 contre la poussière pour le manipulateur robotique ll Ne dépassez pas l’indice de protection IP43 contre la poussière pour le contrôleur

Dans les environnements où il y a une quantité excessive de poussière, il est recommandé d’effectuer plus souvent un entretien préventif.

ll Installez le manipulateur robotique sur une surface solide pouvant supporter au moins 10 fois le couple nominal de l’arti-

culation 1, et pouvant supporter 5 fois le poids du manipulateur robotique.

ll La surface de montage doit avoir une superficie égale ou supérieure à celle de la base du Cobot. La surface de montage

doit être plane à 0,002 pouce (0,05 mm) près.

ll L’épaisseur de la plaque de montage dépend du type de matériau utilisé.

– Pour un alliage d’aluminium, l’épaisseur minimale de la plaque de montage est de 0,79 pouce (20 mm) – Pour l’acier, l’épaisseur minimale de montage est de 0,59 pouce (15 mm)

ll N’exposez pas le boîtier de commande, le pupitre d’apprentissage et les câbles à des liquides. ll N’exposez pas le boîtier de commande ou le pupitre d’apprentissage à la poussière ou à une humidité supérieure à IP43.

Après l’installation, une évaluation de la sécurité doit être effectuée. Suivez les instructions relatives à l’évaluation de la sécurité dans la section consacrée à la sécurité.

Si un équipement supplémentaire non fourni par Miller Electric est intégré au Cobot, l’intégrateur et l’utilisateur final ont la responsabilité de s’assurer que l’équipement n’affectera pas la sécurité du Cobot ou de l’opérateur.

Le boîtier de commande doit être placé horizontalement sur le sol. Un « entrefer » (espace d’air) de 50 mm (2 po) doit être maintenu de chaque côté du boîtier de commande pour assurer une bonne circulation de l’air. Le pupitre d’apprentissage peut être monté sur le boîtier de commande. Installez les câbles de manière à ce qu’on ne marche pas dessus et qu’ils ne soient pas endommagés.

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A. Dimensions mécaniques du manipulateur robotique

B. Plage de travail effective (sans chalumeau)

Tenez compte de la plage de travail lors de l’installation pour déterminer la taille de la zone de travail requise par le robot collaboratif (Cobot). L’unité de mesure de cette figure est exprimée en millimètres.

L’espace de travail du manipulateur robotique est une sphère d’un rayon de 1 350 mm (53 po). Cela exclut l’espace cylindrique situé directement au-dessus et au-dessous de la base du Cobot. Lors du choix de la position d’installation, veillez à prendre en compte l’espace cylindrique situé directement au-dessus et au-dessous de la base du Cobot. Évitez autant que possible de déplacer l’outil dans cet espace cylindrique. L’application la plus courante se situe dans la plage de rotation de l’articulation 1 vers l’articulation 6 : De -360 degrés à +360 degrés.

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Page 19

4-3. Installation du manipulateur robotique

AVIS – Le Cobot peut être endommagé s’il se retrouve immergé dans l’eau pendant une période prolongée. Le Cobot ne peut être installé que dans un environnement qui ne dépasse pas son indice IP54.

Le Cobot a la capacité de déterminer la surface d’installation du manipulateur robotique et d’appliquer les données de gravité correctes. Il est recommandé d’installer le manipulateur robotique sur une surface dure et horizontale, comme illustré sur la figure.

Suivez la procédure ci-dessous pour installer le manipulateur robotique :

Utilisez un dispositif de levage approprié pour soulever le manipulateur robotique. Le non-respect de ces informations peut entraîner des blessures mineures ou modérées.

AVIS – Utilisez des élingues pour fixer l’articulation 1 et le tube supérieur. Veillez à ce que le dispositif de levage soit bien serré, en particulier lorsque le dispositif de levage est fixé au tube supérieur.

1 Utilisez un dispositif de levage approprié

pour mettre le manipulateur robotique en position.

Spécification

Poids

(approximatif)

Consultez la figure pour connaître

l’emplacement des trous et les dimensions.

37 kg (82 lb)

2 Alignez le manipulateur robotique sur la

surface de montage à l’aide des deux broches de 6 mm (1).

Les valeurs de couple les plus préci-

ses sont obtenues en utilisant une clé dynamométrique correctement étalonnée. Reportez-vous au manuel d’utilisation de la clé dynamométrique pour en connaître les caractéristiques avant de l’utiliser.

3 Utilisez quatre boulons M10 (2) pour fi-

xer la base du manipulateur robotique à la surface de montage. Serrez les boulons à 55 pi-lb (75 N·m).

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4-4. Installation de l’effecteur terminal

AVIS – Ayez recours à un assistant pour vous aider à soulever l’effecteur terminal. Le non-respect de ces informations peut entraîner des blessures mineures ou modérées.

1 Avec l’aide d’un assistant, soulevez l’ef-

fecteur terminal pour le mettre en position.

AVIS – Consultez la figure ci-dessous pour connaître les emplacements et les dimensions des trous.

2 Alignez l’effecteur terminal sur le mani-

pulateur robotique à l’aide du trou de positionnement (1).

3 Fixez l’effecteur terminal au manipula-

teur robotique à l’aide de quatre boulons

M6 (2). Serrez les boulons à 133 lb-po (47 N•m).

AVIS – Les valeurs de couple les plus précises sont obtenues en utilisant une clé dynamométrique correctement étalonnée. Reportez-vous au manuel d’utilisation de la clé dynamométrique pour en connaître les caractéristiques avant de l’utiliser.

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Page 21

4-5. Raccordements des câbles

Confirmez que le Cobot est correctement mis à la terre.

Vérifiez que tous les câbles sont correctement connectés avant de brancher le boîtier de commande à l’alimentation. Utilisez toujours le cordon d’alimentation d’origine. Remplacez le cordon d’alimentation s’il présente des dommages visibles.

Ne déconnectez jamais les câbles du Cobot lorsque le bras du manipulateur robotique est en position étendue.

Ne modifiez pas ou ne prolongez pas les câbles d’origine.

Branchez toujours les câbles sur les prises correspondantes avant de les utiliser. Il y a 3 prises sur le fond du boîtier de commande. Il y a également une prise sur la partie inférieure du corps du manipulateur robotique et une prise sur le côté inférieur droit du pupitre d’apprentissage.

Description du câble Câble/prise photo

Câble du pupitre d’apprentissage (1)

Câble du manipulateur robotique (2)

Câble d’alimentation du boîtier de commande (3)

Prises situées à l’arrière du boîtier de commande.

Connecteur du câble du pupitre d’apprentissage (4)

Connecteur du câble du manipulateur robotique (5)

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Connexion Méthode de connexion

Raccordement du câble du pupitre d’apprentissage au boîtier de

commande.

Raccordement du câble du manipulateur robotique au boîtier de

commande.

Raccordement du câble d’alimentation externe au boîtier de

commande.

Raccordement du câble du pupitre d’apprentissage.

Raccordement du câble du manipulateur robotique.

Retirez le cache-poussière des prises du boîtier de commande. Insé-

rez la fiche du connecteur coudé de type aviation dans le boîtier de commande. Alignez les broches de la fiche avec les prises. Alignez également l’espace sur la prise et la saillie sur la fiche. Insérez la fi-

che dans la prise et serrez la bague de verrouillage.

Retirez le capuchon anti-poussière du pupitre d’apprentissage. Insé-

rez la fiche du connecteur rectiligne de type aviation dans le boîtier

de commande. Alignez les broches de la fiche avec les prises. Ali-

gnez également l’espace sur la prise et la saillie sur la fiche. Insérez

la fiche dans la prise et serrez la bague de verrouillage.

Retirez le capuchon anti-poussière du connecteur du manipulateur

robotique. Alignez les broches de la fiche avec les prises. Alignez

l’espace sur la prise et la saillie sur la fiche. Insérez la fiche dans la

prise et serrez la bague de verrouillage jusqu’à ce que vous enten-

diez un clic indiquant que le raccordement est réussi.

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Page 23

SECTION 5 – BOÎTIER DE COMMANDE STANDARD

5-1. Introduction

5-2. Précautions de sécurité

Le boîtier de commande est le centre de contrôle du Cobot. Le boîtier de commande contient un tableau de contrôle, un tableau de contrôle de sécurité, un convertisseur d’alimentation à découpage et un dispositif de protection de sécurité. Le boîtier de commande est alimenté en 100 – 240 V c.a. Les deux convertisseurs d’alimentation à découpage interne convertissent la tension 100 – 240 V c. a. en 12, 24 et 48 V c. c., alimentant ainsi les charges requises.

AVIS – La connexion du pupitre d’apprentissage au boîtier de commande doit toujours être vérifiée avant toute utilisation.

Le boîtier de commande est conçu avec des protections matérielles et logicielles pour assurer la sécurité pendant le fonctionnement. Le boîtier de commande est doté de plusieurs disjoncteurs qui protègent contre les courts-circuits et les surcharges.

Les avertissements et précautions suivants doivent être respectés lors de la conception et de l’installation d’un Cobot et d’un boîtier de commande. Ces informations s’appliquent également aux travaux liés aux services.

Ne raccordez jamais les signaux d’E/S de contrôle de sécurité à un dispositif de contrôle externe qui n’est pas homologué pour la sécurité. La fonction d’arrêt de sécurité peut échouer si toutes les exigences de sécurité ne sont pas respectées.

Maintenez l’équipement au sec. Si de l’eau pénètre dans le produit, coupez l’alimentation et contactez le fournisseur.

N’utilisez que les câbles d’origine fournis avec le Cobot. N’utilisez pas le Cobot dans des situations où les câbles sont soumis à des courbures prononcées ou tendus à l’extrême. Contactez le fournisseur si des câbles plus flexibles ou plus longs sont nécessaires.

N’utilisez pas les connexions de mise à la terre du système de contrôle comme protection par la mise à la terre (masse). Pour la mise à la terre de protection (PE), utilisez les raccords vissés marqués des symboles de mise à la terre à l’intérieur du boîtier de commande. Le conducteur de mise à la terre doit être conforme à l’intensité minimale du courant le plus élevé du système du Cobot.

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5-3. Présentation du panneau du boîtier de commande

Des ventilateurs se trouvent de part

Le boîtier de commande du Cobot comporte un panneau avant, un panneau latéral et un panneau supérieur qui contiennent des interrupteurs, des boutons, des indicateurs et des interfaces électriques qui permettent d’accéder aux commandes et aux indicateurs de fonction.

A. Panneau avant du boîtier de commande

Le panneau avant du boîtier de commande est illustré.

Les descriptions des fonctions des interrupteurs, boutons et indicateurs du panneau avant sont énumérées ci-dessous :

Nom Fonction

Interrupteur marche/arrêt (Off/On) Lorsque ce voyant est allumé, l’alimentation externe est activée.

Arrêt d’urgence Lorsque ce voyant est allumé, le Cobot est en état d’arrêt d’urgence.

En attente Lorsque ce voyant est allumé, le programme de la carte d’interface

Alimentation Indique que l’alimentation du contrôleur est activée.

Mode manuel/liaison Lorsque le bouton est enfoncé, le Cobot entre en mode de liaison

Manipulateur robotique activé Ce voyant d’état s’allume lorsque l’alimentation du manipulateur ro-

Activation/désactivation du pupitre d’apprentissage Permet de retirer le pupitre d’apprentissage pendant le fonctionne-

du panneau de contrôle est initialisé. Cela indique que le contrôleur

botique est activée et s’éteint lorsque l’alimentation du manipulateur

est prêt à être mis sous tension à partir du pupitre.

(Remote Auto Mode).

Ce mode est désactivé lors de l’utilisation du système Miller

Cobot.

robotique est désactivée.

ment en mode automatique.

Cette fonction n’est pas prise en charge dans l’environnement

de programmation Miller et provoque une erreur si elle est utilisée. N’utilisez pas la fonction de désactivation.

B. Panneau latéral du boîtier de commande

Des ventilateurs se trouvent de part et d’autre du boîtier de commande. Un espace de 2 pouces (50 mm) est nécessaire de chaque côté pour assurer une bonne circulation de l’air.

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C. Panneau supérieur du boîtier de commande

Numéro Interface Fonction

1 Interface Ethernet RJ-45 Accès et contrôle à distance 2 Interface RS-485 Interface Modbus RTU 3 USB 2.0 Utilisée pour mettre à jour le logiciel et pour

4 Interface E/S externe Entrées/sorties générales et entrées/sorties

Évitez d’endommager le Cobot. Ne branchez ou ne débranchez jamais les connecteurs du boîtier de commande lorsque le Cobot est en marche.

1 Interface Ethernet

2 Modbus RTU

3 Interface USB

4 E/S utilisateur

importer et exporter des fichiers de projets.

de sécurité pour interfacer le Cobot avec des

équipements et des commandes externes

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Page 26

16XT1

SI00

SI01

SI02

SI03

SI04

SI05

SI06

SI07

16XT5

24V+

24V

GND

24V+

24V

GND

10XT1

LI00

LI01

LI02

RV1

LI01

10XT2

24V

LO00

LO01

LO02

24V

LO03

RV2

10XT3

LI04

LI05

10XT4

RV3

RV4

16XT6

0V/GND

VI0

VI1

VI2

VO0

VO1

CO0

CO1

VI3

0V/GND

16XT8

DO00

DO02

DO04

DO06

DO12

DO14

DO16

DO01

DO03

DO05

DO11

DO13

DO15

DO17

DO07 DO10

16XT7

DI00

DI02

DI04

DI06

DI12

DI14

DI16

DI01

DI03

DI05

DI11

DI13

DI15

DI17

DI07 DI10

16XT2

SI10

SI11

SI12

SI13

SI14

SI15

SI16

SI17

16XT3

24V

SO00

SO01

SO02

SO03

SO04

SO05

SO06

SO07

16XT4

24V

SO10

SO11

SO12

SO13

SO14

SO15

SO16

SO17

5-4. Sélection du mode de fonctionnement

Le Cobot dispose de deux modes de fonctionnement, le mode Manuel et le mode Liaison (Linkage). Pour changer de mode opérationnel, mettez l’unité hors tension et sélectionnez le mode préféré sur le panneau avant du contrôleur du Cobot.

L’application logicielle Miller ne prend pas en charge le mode Liaison (Linkage). Veuillez contacter Miller Service pour obtenir de plus am-

ples informations.

Figure 5-1. Schéma de l’interface électrique externe du boîtier de commande

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A. Bouton du mode Manuel/Liaison (Linkage)

1 Bouton Manuel/Liaison (Manual/Linkage)

Le bouton Manuel/Liaison (Manual/Linkage) est situé sur le panneau du boîtier de commande.

Cette fonction n’est pas prise en

charge par l’environnement de programmation Miller.

N’appuyez pas sur le bouton Manuel/Liaison (Manual/Linkage) lorsque le Cobot est sous tension.

Si le bouton Manuel/Liaison (Manual/Linkage) est réglé sur mode Liaison (Linkage) (bouton indenté), le Cobot ne se mettre pas sous tension à partir du pupitre.

B. Mode manuel

Lorsque le mode manuel est activé, l’E/S du mode liaison ne peut pas contrôler le bras du Cobot. Le mode manuel est généralement adapté aux conditions de travail avec un seul bras du Cobot. Les fonctions suivantes sont utilisées en mode manuel :

l Indicateur de mise sous tension (Position On) : Celui-ci s’allume lorsque le commutateur d’alimentation est activé et que la puissance d’en-

trée est disponible. Placez le commutateur principal du boîtier de commande sur la position On et attendez que l’indicateur de veille s’allume. Appuyez sur le bouton du pupitre d’apprentissage et maintenez-le enfoncé pendant environ une seconde, et le Cobot se mettra sous tension (Position On).

l Lorsque le Cobot est en mode apprentissage, appuyez et maintenez le commutateur de guidage de la main en position intermédiaire, puis

faites glisser le bras du Cobot jusqu’à la position cible et relâchez le bouton.

l Appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence du pupitre d’apprentissage pour couper la puissance d’entraînement du Cobot. Tournez le bouton

d’arrêt d’urgence pour relâcher le bouton d’arrêt d’urgence et suivez les instructions du pupitre d’apprentissage pour rétablir la puissance d’entraînement.

l Arrêt avec sortie normale : Appuyez sur le bouton de fermeture du logiciel dans le coin supérieur droit du pupitre d’apprentissage pour quit-

ter le programme. Appuyez sur le bouton d’alimentation situé dans la partie supérieure gauche du pupitre d’apprentissage et maintenez-le enfoncé pendant environ 3 secondes, la lumière bleue s’éteindra.

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C. Bouton de dérivation du pupitre d’apprentissage

1 Bouton de dérivation du pupitre

d’apprentissage

Le bouton de dérivation du pupitre d’apprentissage est situé sur le panneau du boîtier de commande.

Cette fonction n’est pas prise en

charge par l’environnement de programmation Miller.

N’appuyez jamais sur ce bouton lorsque le contrôleur est sous tension. Le boîtier de commande doit être hors tension pour passer à la fonction de dérivation du pupitre d’apprentissage. L’environnement de programmation Miller génèrera une erreur si ce bouton est désactivé.

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SECTION 6 – INTERFACE ÉLECTRIQUE

6-1. Introduction

L’interface de commande électrique du boîtier de commande est divisée en une E/S de sécurité et une E/S générale. La carte d’interface du Cobot est dotée de 16 entrées et 16 sorties numériques d’usage général.

Spécification des E/S

Toutes les E/S numériques du Cobot sont de type NPN, ce qui signifie que l’entrée doit être raccordée à la source d’alimentation principale pour que l’entrée soit valide, et les sorties numériques sont commutées vers la source d’alimentation principale.

6-2. Précautions de sécurité

Les informations suivantes doivent être respectées lors de l’intégration et de l’installation du Cobot. Ces informations s’appliquent également aux travaux liés aux services.

Maintenez l’équipement au sec. Si de l’eau pénètre dans le produit, coupez l’alimentation et contactez le fournisseur.

Des signaux d’interférence supérieurs aux limites fixées par la norme CEI entraîneront un comportement anormal, et une exposition excessive est susceptible d’endommager le Cobot de manière permanente. Des signaux d’interférence élevés entraîneront l’affichage d’un message d’erreur dans le journal.

Les câbles d’E/S entre le boîtier de commande et les dispositifs externes ne doivent pas dépasser 30 mètres (98 pi), à moins que des tests ne soient effectués pour s’assurer de leur bon fonctionnement.

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6-3. Interface de communication du boîtier de commande

Pour accéder aux interfaces de communication, retirez le couvercle d’accès supérieur du boîtier de commande (Reportez-vous à la Section 5-3C.).

Interface Ethernet

L’interface Ethernet peut être utilisée pour l’accès et le contrôle à distance.

AVIS – Cette fonction n’est actuellement pas prise en charge par l’environnement de programmation Miller

Interface Modbus RTU (RS-485)

Cette interface permet la communication Modbus RTU. Lors de l’utilisation de l’environnement de programmation Miller, celle-ci est utilisée pour communiquer avec la source d’alimentation de soudage Miller.

La description des broches de l’interface Modbus RTU est présentée à gauche.

Interface USB

1 Mise à niveau logicielle du port USB

Deux ports de type USB 2 sont disponibles.

Lors de l’utilisation de l’environnement de programmation Miller, le premier port USB est utilisé pour interfacer avec la fonction molette de la manette (Joystick Jog). Le deuxième port (illustré) est utilisé pour les mises à jour logicielles, l’exportation des fichiers journaux et l’exportation des fichiers de projets.

6-4. Source d’alimentation E/S du boîtier de commande

A. Source d’alimentation interne

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La tension de commande passe par défaut en mode d’alimentation interne.

Lorsque vous utilisez une alimentation interne, n’utilisez pas de bornes GND et/ou 24 V+.

AVIS – Lorsque vous utilisez une alimentation interne, le courant total maximum autorisé est de 3 A. Chaque sortie est évaluée à un maximum de 0,2 A.

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B. Source d’alimentation externe

Assurez-vous que le commutateur d’alimentation est éteint lorsque vous effectuez des connexions vers l’interface d’E/S du boîtier de commande.

Lorsqu’une alimentation externe est nécessaire, configurez les cavaliers comme illustré.

6-5. E/S de sécurité

Ne connectez jamais de signaux de sécurité à un appareil qui n’est pas homologué pour la sécurité.

Vérifiez toujours toutes les fonctions de sécurité avant d’utiliser le Cobot. Réalisez des inspections de sécurité régulières sur le Cobot et documentez-les.

A. Introduction

Le boîtier de commande standard du Cobot offre une variété d’interfaces électriques pour connecter l’équipement et les outils de soudage externes. L’interface électrique du boîtier de commande est divisée en une E/S de sécurité et une E/S générale. La carte d’interface du Cobot est dotée de 16 entrées et 16 sorties numériques générales.

Spécification des E/S

Les E/S du Cobot sont configurées en NPN, ce qui signifie que les entrées doivent être commutées vers la source d’alimentation principale pour être vraies (True) et que les sorties sont commutées vers la source d’alimentation principale lorsqu’elles sont vraies (True).

Pour minimiser le bruit, toutes les sorties intègrent des résistances de rappel vers le niveau haut. Par conséquent, lorsqu’une sortie n’est pas connectée à un dispositif externe, la tension de sortie reste élevée même si la sortie est réglée sur « True » par un script ou par le pupitre d’apprentissage.

B. Définition des fonctions d’E/S de sécurité

Les borniers d’E/S de sécurité sont de couleur orange et sont situés dans le panneau extérieur du boîtier de commande. Les fonctions de sécurité sont définies comme suit :

Entrée/Sortie Nom de l’E/S Fonction de l’E/S

SI00 SI10 Arrêt d’urgence externe SI01 SI11 Réserve SI02 SI12 Réserve

Entrée

Sortie

SI03 SI13 Réserve SI04 SI14 Réserve SI05 SI15 Réserve SI06 SI16 Activation du contrôle de la force

SI07 SI137 SO00 SO10 Arrêt d’urgence du Cobot (NO) SO01 SO11 Cobot en mouvement SO02 SO12 Le Cobot ne s’arrête pas SO03 SO13 Réserve SO04 SO14 Réserve SO05 SO15 Erreur système SO06 SO16 Arrêt d’urgence du robot (NC) SO07 SO17

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Différence entre Arrêt d’urgence externe et Arrêt de sécurité contrôlé

Arrêt d’urgence Arrêt de sécurité contrôlé Le robot s’arrête de bouger Oui Oui État du programme Arrêt Pause État de la puissance d’entraînement du

robot Réinitialiser Manuel Manuel/Automatique Fréquence d’utilisation Peu fréquente De pour chaque cycle à peu fréquente Réinitialisation Desserrage du frein uniquement Non Catégorie d’arrêt 1 2

Entrées électriques liées à la sécurité :

Fonctions d’entrée de sécurité Minimum requis

Temps de détection Temps de mise hors tension Temps de réponse

Arrêt d’urgence externe 100 ms 1200 ms 1300 ms

Arrêt de sécurité contrôlé 100 ms — 1200 ms

Entrée en mode réduit 100 ms — 1200 ms

Réinitialisation de l’arrêt de sé-

curité contrôlé

Activation du dispositif 100 ms — 1200 ms

Mode opérationnel 100 ms — 1200 ms

Arrêt d’urgence du pupitre

d’apprentissage

Entrée d’arrêt du système 100 ms — 1200 ms

100 ms — 1200 ms

100 ms 1200 ms 1300 ms

OFF ON

Sorties électriques liées à la sécurité :

Sortie de sécurité Temps de réponse dans le pire

des cas

Arrêt d’urgence du Cobot 1000 ms Mode réduit 1000 ms

Cobot en mouvement 1000 ms Mode non réduit 1000 ms

Cobot en cours d’arrêt 1000 ms Erreur système 1000 ms

Sortie de sécurité Temps de réponse dans le pire

C. Configuration de sécurité par défaut

La configuration présentée est la configuration par défaut lorsque le Cobot n’est pas intégré au système Miller. Pour les systèmes Cobot intégrés, reportez-vous au manuel du système Copilot.

Avec le réglage indiqué, le Cobot peut être utilisé sans aucun équipement de sécurité supplémentaire.

des cas

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D. Entrée d’arrêt d’urgence externe

Arrêt d’urgence

bouton-poussoir

E. Entrée de validation du guidage manuel

Dans une situation nécessitant l’utilisation d’un ou plusieurs boutons d’arrêt d’urgence externes, les dispositifs peuvent être connectés comme indiqué.

L’entrée de validation du guidage manuel permet à l’opérateur d’utiliser une entrée externe pour activer le guidage manuel.

Lorsqu’il est activé, le guidage manuel permet au manipulateur robotique de réagir au guidage manuel. L’illustration montre comment connecter le commutateur d’activation du guidage manuel sans utiliser le bouton de contrôle de la force sur le pupitre d’apprentissage.

F. Sortie d’arrêt d’urgence du Cobot (normalement ouverte)

G. Signal de sortie générant le déplacement du Cobot

Cette fonction est largement utilisée et nécessite une évaluation complète des risques par l’opérateur.

L’opérateur peut utiliser la sortie d’arrêt d’urgence du Cobot lorsque le Cobot est commandé en état d’arrêt d’urgence. L’opérateur peut se référer à l’exemple ci-dessous pour connecter le témoin lumineux d’alarme externe à l’interface de sortie d’arrêt d’urgence du système.

Lorsque le Cobot est commandé pour un arrêt d’urgence, le témoin lumineux d’alarme externe s’allume.

Les opérateurs doivent toujours procéder à une évaluation de la sécurité des fonctions et des indicateurs du Cobot.

La sortie de mouvement du Cobot envoie un signal pour allumer un voyant lumineux afin d’informer l’opérateur que le Cobot est en mouvement normal. L’opérateur peut se référer au diagramme ci-dessous pour connecter l’indicateur externe à l’interface de sortie générant le déplacement du Cobot. L’opérateur peut se référer à l’exemple de connexion de l’indicateur

Lorsque le Cobot est actif et se déplace normalement, le témoin lumineux d’état externe s’allume.

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H. Sortie Le robot ne s’arrête pas (Robot Not Stopping)

I. Sortie Erreur système

Les opérateurs doivent toujours procéder à une évaluation de la sécurité avant d’utiliser cette fonction.

Lorsque le Cobot reçoit un signal d’arrêt et qu’il s’arrête lentement mais pas complètement, un signal est émis pour allumer l’indicateur externe afin d’avertir l’opérateur que le Cobot n’est pas en train de s’arrêter. L’opérateur peut se référer à l’exemple de connexion de l’indicateur.

Les opérateurs doivent toujours procéder à une évaluation de la sécurité avant d’utiliser cette fonction.

L’opérateur peut utiliser le signal d’erreur système lorsque le système du Cobot a rencontré une erreur, pour allumer le témoin lumineux de sortie Erreur du système. L’opérateur peut se référer à l’exemple pour connecter l’indicateur externe.

Lorsque l’alarme d’erreur système du Cobot est active, le témoin d’erreur système s’allume.

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6-6. E/S d’état

L’E/S d’état fournit l’état de la carte d’interface interne du contrôleur. Vous pouvez visualiser les E/S d’état par l’intermédiaire de l’interface du pupitre d’apprentissage. La description des E/S d’état est expliquée dans le tableau ci-dessous :

Entrée Fonction

DI00 Entrée en mode Automatique DI01 Entrée en mode Apprentissage DI02 Entrée Démarrage/Pause DI03 Entrée Mettre fin au programme DI04 Entrée Stockage du point de contact avec l’air DI05 Entrée Stockage du point de soudure DI06 Type de déplacement Linéaire/Circulaire DI07 Entrée Soudage activé DI10 Entrée Opération de déplacement vers l’avant avec la manette filaire DI11 Entrée Opération de déplacement vers l’arrière avec la manette filaire

6-7. Contrôle de la Liaison (Linkage) de l’interface E/S

AVIS – La fonction Mode Liaison (Linkage) n’est pas activée lors de l’utilisation de l’environnement de programmation Miller.

Le contrôle de la Liaison (Linkage) de l’interface E/S est situé sur la carte d’interface sous le couvercle supérieur du contrôleur. La liaison (Linkage) est représentée dans la figure ci-dessous :

Reportez-vous à la Section A. pour obtenir plus de détails.

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SECTION 7 – DÉMARRAGE

7-1. Introduction à l’opération

Le manipulateur robotique et le contrôleur du Cobot constituent la base du système du Cobot.

Reportez-vous au manuel du système pour comprendre comment faire fonctionner le système du Cobot.

Avant de retirer le Cobot de son emballage d’origine et de l’installer, lisez les instructions d’installation fournies dans ce manuel.

Le boîtier de commande doit être placé horizontalement. Un espace de 2 po (50 mm) est nécessaire de chaque côté pour assurer une bonne circulation de l’air.

Veillez à ce que tous les câbles soient placés hors de la trajectoire afin d’éviter que des personnes ne marchent dessus ou que d’autres équipements ne les déplacent.

DANGER! –

ll Évitez les blessures graves ou mortelles causées par le contact de liquides avec le pupitre d’apprentissage, le boîtier de

commande et les câbles. Conservez toujours les composants du Cobot dans un environnement sec.

ll N’exposez pas le boîtier de commande et le pupitre d’apprentissage à un environnement poussiéreux ou humide dépassant

l’indice de protection IP20. Portez attention à tout environnement contenant des poussières conductrices.

7-2. Installation du système du Cobot

Reportez-vous à la Section 4 pour connaître les procédures d’installation et les mises en garde spécifiques avant l’installation du corps du Cobot, du boîtier de commande et du logiciel d’exploitation. Suivez les directives ci-dessous pour l’installation du système du Cobot :

1 Déballez le corps du Cobot, le boîtier de commande, le pupitre d’apprentissage et les câbles correspondants.

2 Le manipulateur robotique du Cobot doit être solidement installé comme spécifié dans la Section 4 relative aux procédures d’installation et

aux mises en garde spécifiques avant l’installation du corps du Cobot, du boîtier de commande et du logiciel d’exploitation. Suivez les directives ci-dessous pour l’installation du système du Cobot :

3 Installez le boîtier de commande conformément à la Section Installation.

4 Connectez les câbles au corps du Cobot, au boîtier de commande et au pupitre d’apprentissage. Reportez-vous à la section Installation dans

la Section 4 pour connaître les procédures d’installation et les mises en garde spécifiques avant l’installation du corps du Cobot, du boîtier de commande et du logiciel d’exploitation. Suivez les directives ci-dessous pour l’installation du système du Cobot : pour des instructions de connexion spécifiques et des informations de mise en garde.

5 Enregistrez et confirmez que toutes les informations de sécurité et de mise en garde ont été suivies pour l’installation du Cobot.

6 Branchez la fiche d’alimentation du boîtier de commande.

7-3. Mise sous tension du manipulateur robotique

A. Préparation

l Vérifiez les connexions du manipulateur robotique et du boîtier de commande.

l Vérifiez les connexions du pupitre d’apprentissage vers le boîtier de commande.

l Vérifiez les connexions des câbles d’alimentation vers le boîtier de commande.

l Vérifiez que le commutateur d’alimentation du boîtier de commande est en position Off et que le Cobot est hors tension.

l Vérifiez que le bouton d’arrêt d’urgence du pupitre d’apprentissage n’est pas activé.

l Vérifiez que le commutateur de mode à clé est dans la bonne position.

l Vérifiez que le Cobot dispose d’une zone de travail adéquate et qu’il n’entrera pas en contact avec le personnel ou d’autres équipements.

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B. Mise sous tension du système

Bouton d'alimentation

Pupitre d’apprentissage

Boîtier de contrôle de la mise sous tension

Branchez le câble d’alimentation sur la prise de courant alternatif. Mettez le robot hors tension (OFF) puis sous tension (ON); l’indicateur d’alimentation s’allumera.

Pupitre d’apprentissage et manipulateur robotique sous tension

1 Attendez que les témoins STANDBY

(VEILLE) s’allument et entrez dans une condition prête pour la commande.

2 Appuyez sur le bouton d’alimentation si-

tué dans le coin supérieur gauche du pupitre d’apprentissage et maintenez-le enfoncé pendant une seconde. Une fois que la lumière bleue s’allume autour du commutateur d’alimentation, le Cobot commencera à démarrer.

7-4. Mise hors tension du manipulateur robotique

Le Cobot doit être éteint dans l’ordre approprié. Suivez les instructions ci-dessous pour compléter le processus.

Arrêt normal :

l Éteignez le manipulateur robotique et le pupitre d’apprentissage en appuyant sur le bouton d’arrêt situé dans le coin supérieur droit de l’é-

cran du pupitre d’apprentissage.

l Mettez le boîtier de commande hors tension en plaçant le commutateur d’alimentation en position OFF. l Ne débranchez le cordon d’alimentation qu’après avoir éteint les composants du système du Cobot.

Arrêt d’urgence :

Appuyez sur le bouton d’alimentation situé dans le coin supérieur gauche du pupitre d’apprentissage et maintenez-le enfoncé pendant environ 5 secondes. Le témoin lumineux de couleur bleue s’éteint, puis le manipulateur robotique et le pupitre d’apprentissage s’éteignent à leur tour.

AVIS – Ne mettez pas le système hors tension en débranchant le cordon d’alimentation de la prise murale. Des dommages peuvent en résulter. Ne débranchez le cordon d’alimentation qu’après avoir éteint les composants du système du Cobot.

7-5. Démarrage rapide du système

Avant de démarrer le système du Cobot, vérifiez que le manipulateur robotique Cobot et le boîtier de commande sont correctement installés.

Suivez les instructions ci-dessous pour démarrer rapidement le système du Cobot :

1 Placez le commutateur d’alimentation du boîtier de commande en position ON. Attendez que le témoin d’alimentation et le témoin de veille

s’allument.

2 Appuyez sur le bouton d’alimentation du pupitre d’apprentissage pour démarrer le logiciel du système du Cobot; le contenu textuel

commence à s’afficher à l’écran.

3 Une fenêtre contextuelle apparaît sur l’écran du pupitre d’apprentissage pour indiquer que le système est en cours d’initialisation.

Tenez-vous hors de portée du Cobot (espace de travail).

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SECTION 8 – FONCTIONNEMENT

8-1. Pupitre d’apprentissage

8-2. Définitions des icônes du pupitre d’apprentissage

1 Pupitre d’apprentissage

2 Bouton d’arrêt d’urgence

3 Bouton de mise sous tension (On)

Le pupitre d’apprentissage est un écran tactile qui permet à l’opérateur de programmer les commandes des fonctions du manipulateur robotique en insérant des données. Toute la navigation se fait par l’intermédiaire de l’écran tactile.

4 Bouton à trois positions

Emplacement alternatif pour activer l’entraînement libre.

Informations

Déplacement

Alimentation

Profil d’utilisateur

Paramètres

Hausse

Diminuer

Modifier

Pause

Reculer

Avancer d’un pas

Le robot ne se

trouve pas à la posi-

tion mise en

surbrillance

Avance manuelle

de fil (Jog)

Recul manuel de fil

(Jog)

Le robot retourne à sa configuration de

repos (Robot Go

Home)

Soudage désactivé

Copier

Coller

Couper

Masquer les outils

d’édition

Afficher les outils

d’édition

Mise à jour de la po-

sition du robot

Démarrage du

soudage

Point médian du

soudage

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Arrêt

Lecture

Soudage activé

Supprimer

Fin du soudage

Mouvement de l’air

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8-3. Barre de navigation

Barre de navigation supérieure, mode Automatique

Barre de navigation supérieure, mode Apprentissage

Barre de navigation inférieure, mode Automatique

Barre de navigation inférieure, mode Apprentissage

Les barres de navigation supérieure et inférieure affichent des options différentes selon que le Cobot est en mode Automatique ou en mode Apprentissage.

1 Déplacement

2 Paramètres

3 Administration

4 Alimentation

5 Accueil

6 Pourcentage de vitesse du robot

7 Navigation

8 Dévidage du fil

9 Activation/désactivation du soudage

10 État d’activation/de désactivation du

soudage

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8-4. Déplacement du Cobot

A. Utilisation de l’entraînement libre pour déplacer le robot

1 Commutateur à 3 positions pour l’activa-

tion de l’entraînement libre

Ce commutateur permet au programmeur de déplacer le robot vers une position en faisant glisser le robot lorsque ce commutateur est en position On (intermédiaire).

Dans l’état normal (non enfoncé), le commutateur est généralement utilisé pour empêcher au Cobot de fonctionner. En position intermédiaire, le commutateur permet à l’opérateur de mettre manuellement le bras du Cobot en position. Lorsque le commutateur est complètement enfoncé, il verrouille le bras en place.

2 Stockage du point de contact avec l’air

Le fait d’appuyer sur ce bouton permet de stocker un point de position de non-soudage et un point de fin de soudage.

3 Stockage du point de soudure

Le fait d’appuyer sur ce bouton permet de stocker un point de position de soudage.

4 Linéaire/circulaire

Appuyez sur ce bouton pour alterner entre un point de soudage linéaire et un point de soudage circulaire.

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B. Déplacement du Cobot à l’aide de la manette (Joystick)

1 Manette (Joystick)

2 Roulis (Roll)

3 Tangage (Pitch)

4 Lacet (Yaw)

5 Référentiel mondial (World Frame)

Saisir la manette avec les doigts

En déplaçant la manette vers le haut/bas, la gauche/droite ou l’avant/arrière, le manipulateur robotique se déplacera dans cette direction dans le Référentiel mondial (World Frame).

Tournez ou faites pivoter la manette dans des directions de tangage (Pitch), lacet (Yaw) ou roulis (Roll) par rapport au Référentiel mondial (World Frame).

Le mouvement du Cobot contrôlé par

la manette est lent et précis. Les réglages de la manette sont généralement utilisés pour affiner la position et l’orientation du Cobot.

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C. Utilisation du pupitre pour se déplacer tout en contrôlant la position

1 Icône de déplacement

2 Axe X.

3 Axe Y.

4 Axe Z.

Pour déplacer le robot à l’aide du pupitre, sélectionnez l’icône de déplacement dans la barre de navigation supérieure.

Ici, l’opérateur peut déplacer les axes X, Y et Z en appuyant sur les flèches de couleur coordonnée.

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D. Utilisation du pupitre pour se déplacer tout en contrôlant l’articulation

1 Icône de déplacement

2 Contrôle de l’articulation

3 Articulations J1-J6

4 Vitesse du robot

5 Rétraction du fil

6 Avancement du fil

Pour déplacer le robot à l’aide du pupitre, sélectionnez l’icône de déplacement dans la barre de navigation supérieure.

Dans l’écran de déplacement, sélectionnez le contrôle des articulations. Dans ce menu, l’opérateur peut déplacer l’articulation J1-J6, régler la vitesse du robot, rétracter le file ou faire avancer le fil.

8-5. Position d’origine (Home)

La position d’origine (Home) est l’endroit où le robot démarrera avant chaque tâche. Chaque programme devra démarrer et se terminer en position « Home ». Si le robot ne démarre pas en position d’origine (Home), les mouvements du robot ne seront pas cohérents. Consultez également la Section 10-2B.

A. Déplacement vers la position d’origine (Home)

1 Bouton Position d’origine (Home)

Appuyez sur le bouton Position d’origine (Home) et maintenez-le enfoncé pour déplacer le Cobot jusqu’à la position d’origine (Home) prédéfinie (Configurée dans les paramètres). Le robot s’arrêtera automatiquement lorsqu’il atteindra la position d’origine (Home).

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B. Modification de la position d’origine (Home)

1 Icône des paramètres

2 Bouton Save (Enregistrer)

Pour modifier la position d’origine (Home), sélectionnez l’icône des paramètres.

Sur la page des paramètres, l’opérateur est en mesure de visualiser la position d’origine (Home). Pour modifier la position d’origine (Home), vous devez être connecté(e) en tant qu’administrateur (trice) (Consultez la Section 10).

Déplacez le Cobot vers la nouvelle position d’origine (Home) en utilisant les boutons de l’écran de contrôle de la position sur le pupitre d’apprentissage ou l’entraînement libre et sélectionnez Save (Enregistrer). Cette position devient la nouvelle position d’origine (Home).

8-6. Enseignement du nouveau programme

A. Disposition de l’écran d’apprentissage

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Le système doit être en mode Apprentissage pour enseigner un nouveau programme. Utilisez l’entrée Teach/Auto externe pour vous assurer que le système est en mode Apprentissage (Consultez le manuel d’utilisation du système).

1 Menu de ligne

2 Menu de modification

3 Icône des programmes

4 Commandes de la ligne

5 Paramètres de modification

6 Modifications de la position

7 Barre de navigation inférieure

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B. Création d’un nouveau programme

1 Programmes

2 Neuf

Dans l’écran d’accueil, sélectionnez Programmes.

Sélectionnez Nouveaux.

Nouveau programme

3 Nom du nouveau programme

4 Description

5 Programme de soudage

6 Utilisez Intelliset (Consultez la Section

C.)

7 Continuer

Sélectionnez chaque champ pour entrer le nouveau nom du programme, la description et le numéro du programme du processus de soudage 1-8 (Configuré à la source d’alimentation de soudage). Lorsque vous avez terminé, sélectionnez Continuer.

8 Onglet procédé de soudage

9 Onglet Remplissage du cratère

(évanouissement)

10 Onglet Tissage

11 Créer

Insérez les informations souhaitées dans les onglets Procédé de soudage, Remplissage du cratère (évanouissement) et Tissage (Consultez la Section E.) Sélectionnez Créer.

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C. Utilisation d’Intelliset

1 Type d’articulation

2 Épaisseur du matériau

3 Continuer

4 Enregistrer et quitter Intelliset

Passez en revue et validez les informations concernant les paramètres de soudage et les réglages par défaut qui s’affichent. Sélectionnez Continuer pour continuer à utiliser Intelliset.

Sélectionnez le type d’articulation et l’épaisseur du matériau. Sélectionner Continuer pour continuer.

Passez en revue les recommandations relatives aux paramètres de soudage fournies par Intelliset. Sélectionnez Enregistrer et

quitter Intelliset pour continuer.

D. Apprentissage de mouvements aériens

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1 Bouton Air Move Puck (Galet pour mou-

vements aériens)

Placez le robot dans la position souhaitée (Consultez la Section 8-4). Appuyez sur le bouton Air Move (Mouvements aériens) du galet du chalumeau ou sur le bouton Air Move (Mouvements aériens) du pupitre d’apprentissage.

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E. Apprentissage d’un mouvement de soudure

1 Bouton Weld Move (Mouvements de sou-

dage) du galet du chalumeau

2 Ligne de soudure mise en surbrillance

3 Icône Modifier

4 Bouton Weld Move (Mouvements de

soudage)

5 Bouton Air Move (Mouvements aériens)

Dans le menu de l’écran d’accueil, mettez en surbrillance la ligne de soudage et sélectionnez l’icône Modifier.

Tout d’abord, déplacez le robot jusqu’à la position souhaitée à l’aide du bouton Weld Move (Mouvements de soudage) sur le galet du chalumeau ou du bouton Weld Move (Mouvements de soudage) sur le Pupitre d’apprentissage.

Lorsque vous ajoutez des points médians de soudage, appuyez sur Weld Move (Mouvements de soudage) pour chaque point médian.

Lors de la création du point de fin de soudage, appuyez sur Air Move (Mouvements aériens) pour terminer la soudure.

Modification des paramètres du processus de soudage

Onglet Soudage Tension De 1,0 à 99,0 Volts

Vitesse de dévidage du fil De 0 à 999 ipm Vitesse d’avance De 1,00 à 50,00 ipm Prédébit de gaz De 0,0 à 10,0 secondes Inductance De 0 à 99

Onglet Remplissage du cratère (évanouissement)

Onglet Général Type de mouvement Linéaire ou Circulaire

Pour les réglages de l’onglet Tissage, consultez la Section G.

Durée de remplissage de cratère (évanouissement) De 0,0 à 2,0 secondes Pourcentage de remplissage du cratère

(évanouissement) Durée de post-écoulement De 0,0 à 10,0 secondes

Soudure Activée ou désactivée

De 0,1 à 100 %

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F. Apprentissage d’un mouvement de soudure circulaire

1 Bouton à bascule linéaire/circulaire sur le

galet du chalumeau

Lors de l’apprentissage d’arcs ou de

cercles au cours d’une section de soudure, ceux-ci doivent être enseignés par groupes de trois points. Un cercle complet nécessite au minimum deux groupes de 3 points. Stockez le point 3 et le point 4 à la même position.

Appuyez sur le commutateur à bascule pour passer d’un mouvement linéaire à un mouvement circulaire.

Une fois l’opération terminée, appuyez sur le commutateur à bascule pour passer d’un mouvement circulaire à linéaire.

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G. Insertion d’une fonction de Tissage

1 Icône Modifier

2 Onglet Tissage

3 Case à cocher Tissage

4 Bouton Save (Enregistrer)

Dans le menu de l’écran d’accueil, mettez en surbrillance le début de la ligne de soudage et sélectionnez l’icône Modifier.

Sélectionnez l’onglet Tissage. Pour activer la fonction de Tissage, cochez la case. Insérez les informations correctes dans les cases suivantes et sélectionnez Save (Enregistrer).

Modification des paramètres de tissage

Latence gauche du tissage De 0,0 à 1,0 secondes Latence droite du tissage De 0,0 à 1,0 secondes Latence centrale du tissage De 0,0 à 1,0 secondes Largeur du tissage De 0,1 à 1,0 pouces Fréquence du tissage De 0,1 à 4,0 Hz

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8-7. Navigation dans le programme

A. Les étapes du programme

Le Cobot se déplacera directement vers le point sélectionné dans le programme. Assurez-vous que le Cobot dispose d’un chemin d’accès clair vers le point sélectionné.

1 Icône (dynamique) Le robot ne se trouve

pas à la position mise en surbrillance

Si le Cobot n’est pas au premier point du programme, l’icône affichée sera Robot Not At Highlighted Position (Le robot ne se trouve pas à la position mise en surbrillance) (illustrée). Les icônes Play (Lecture) ou Pause peuvent également s’afficher à cet endroit.

2 Avancer d’un pas

3 Reculer d’un pas

Dans le menu de l’écran d’accueil, mettez en surbrillance la ligne des points d’origine.

Si l’icône Robot Not At Highlighted Position (Le robot ne se trouve pas à la position mise en surbrillance) s’affiche, appuyez sur l’icône et maintenez-la enfoncée jusqu’à ce que le robot atteigne le premier point du programme.

L’icône se transformera alors en icône Play (Lecture).

B. Déplacement vers un point spécifique

1 Icône Le robot ne se trouve pas à la posi-

tion mise en surbrillance

Dans le menu de l’écran d’accueil, mettez en surbrillance la ligne souhaitée pour que le robot se déplace jusqu’à ce point précis. Appuyez sur l’icône Le robot ne se trouve pas à la position mise en surbrillance et maintenez-la enfoncée jusqu’à ce que le robot atteigne l’emplacement souhaité.

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C. Vérification du programme

1 Icône Play (Lecture)

2 Icône d’activation/de désactivation du

soudage

La vérification du programme peut être effectuée avec l’activation/la désactivation du soudage. Lorsque la fonction de soudage est activée, le robot se mettre à souder. Lorsque la fonction de soudage est désactivée, le robot naviguera dans le programme sans souder. Sélectionnez l’icône Play (Lecture) pour vérifier le programme.

8-8. Modifier

A. Copier

1 Icône Copier

Pour copier une ligne d’un programme, mettez en évidence la ligne à copier et sélectionnez l’icône Copier.

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B. Copier en Multiselect

C. Couper

1 Boîte Multiselect

2 Icône Copier

Pour copier plusieurs lignes, cochez la case Multiselect. Mettez ensuite en évidence les lignes à copier et sélectionnez l’icône Copier.

1 Icône Couper

Pour couper une ligne en mode programmes, mettez en évidence la ligne à couper et sélectionnez l’icône Couper.

D. Coller

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1 Icône Copier

2 Icône Coller

Sélectionnez l’emplacement souhaité pour la ligne copiée. L’élément sera collé sous la ligne sélectionnée. Sélectionnez l’icône Coller pour coller la ligne copiée.

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E. Supprimer

1 Icône Supprimer

2 Bouton Annuler

3 Bouton Confirmer

Pour supprimer une ligne en mode programmes, mettez en évidence la ligne à supprimer et sélectionnez l’icône Supprimer.

Sélectionnez Annuler ou Confirmer.

F. Afficher/masquer une icône

1 Masquer les outils

2 Afficher les outils

Les boutons Masquer et Afficher les outils permettent à l’opérateur de masquer ou d’afficher la barre d’édition.

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G. Mettre à jour la position

H. Ajout d’un commentaire

1 Bouton Move Position (Déplacer la

position)

2 Icône Update Position (Mettre à jour la

position)

Dans le menu des programmes, sélectionnez la ligne ou la position à mettre à jour. Sélectionnez la position et maintenez le bouton Move Position (Déplacer la position) enfoncé jusqu’à ce que le Cobot atteigne la position. Sélectionnez ensuite l’icône Update Position (Mettre à jour la position).

1 Onglet Comment (Commentaire)

2 Insérer

Pour ajouter un commentaire à la ligne en cours de soudage, mettez la ligne appropriée en surbrillance. Sélectionnez l’onglet Comment (Commentaire).

Le commentaire sera inséré sous la ligne sélectionnée.

Insérez le commentaire souhaité et sélectionnez Insert (Insérer).

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I. Ajout d’une commande d’attente

1 Bouton Wait Command (Commande

d’Attente)

2 Champ Wait Time (Temps d’attente)

3 Bouton Insert (Insérer)

La commande d’Attente (Wait Command) maintient le robot dans sa position actuelle pendant une durée déterminée, puis poursuit le programme.

Pour insérer une commande d’Attente, sélectionnez la ligne au-dessus de laquelle la commande d’Attente doit être placée et sélectionnez le bouton Wait Command (Commande d’Attente).

Insérez le temps d’attente approprié en secondes et sélectionnez Insert (Insérer).

J. Ajout d’un compteur de pièces

1 Bouton Part Counter (Compteur de piè-

ces soudées)

2 Instructions Part Finished (Pièce

finalisée)

Lorsqu’un programme comprend plusieurs pièces soudées, ajoutez un compteur de pièces soudées à la fin de chaque pièce. Si un programme est destiné à une seule pièce soudée, placez un compteur de pièces soudées à la fin du programme.

Sélectionnez une ligne au-dessus de la position à laquelle vous souhaitez ajouter un compteur de pièces.

Utilisez le bouton du compteur de pièces pour insérer l’instruction finie de la pièce sous la ligne mise en surbrillance.

Une fois que le programme atteint l’instruction Part Finished (Pièce finalisée), le compteur sera indexé de 1.

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SECTION 9 – MODE AUTOMATIQUE

Pour que le robot fonctionne en mode Automatique, faites passer le commutateur de mode externe du mode Apprentissage au mode Automatique. Reportez-vous au manuel du système pour plus d’informations.

9-1. Ouverture d’un programme

1 Programmes

2 Ouvrir

En mode Automatique, sélectionnez les programmes.

Sélectionnez le programme souhaité et appuyez sur Ouvrir.

9-2. Aperçu de l’écran

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1 Barre de navigation supérieure

2 Progression de la soudure

3 Comptage des pièces

4 Durée du cycle

5 Consommation électrique

6 Barre de navigation inférieure

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9-3. Exécution d’un programme

A. Exécution d’un programme en mode automatique

1 Sélectionnez un programme.

2 Appuyez sur le bouton Play (Lecture) du pupitre ou sur le bouton External Start (Démarrage externe) et maintenez-le enfoncé jusqu’à ce que

le Cobot atteigne la première position (Home) du programme.

3 Placez le commutateur d’activation/désactivation de soudage externe dans la position souhaitée avant de démarrer le programme.

4 Appuyez sur le bouton Play (Lecture) du pupitre ou sur le bouton External Start (Démarrage externe) pour lancer le programme.

Pour plus d’informations sur le poste de l’opérateur, veuillez consulter le manuel du propriétaire du système.

B. Pause et redémarrage d’un programme

1 Icône Play (Lecture)

Appuyez sur l’icône Play (Lecture) sur le pupitre ou sur le bouton External Start (Démarrage externe) lorsque le programme est en cours d’exécution pour interrompre le mouvement du robot et mettre fin au soudage.

Appuyez sur l’icône Play (Lecture) sur le pupitre ou sur le bouton External Start (Démarrage externe) lorsque le programme a été mis en pause pour redémarrer le mouvement du robot et le soudage.

Si le Cobot est déplacé à partir du point où une pause a été initiée, le Cobot se déplacera vers le prochain point enseigné, où qu’il soit.

C. Mettre fin au programme

1 Icône Fin de programme (Stop)

Appuyez sur l’icône Fin de programme (Program End) sur le pupitre ou sur le bouton Fin de programme externe (External Program End) pour arrêter le Cobot et mettre fin au soudage et au programme.

La reprise du programme n’est pas possible. Vous devez démarrer le Cobot au début du programme.

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9-4. Récupération suite à des erreurs

A. Erreur lors du procédé de soudage

B. Récupération après une collision

1 Bouton Confirmer

Si une erreur se produit lors du processus de soudage, un écran d’erreur s’affichera sur le pupitre d’apprentissage. En sélectionnant Confirmer, le robot sera libre de diagnostiquer ou de reprendre le soudage.

1 Bouton Confirmer

Après une collision, un écran d’erreur s’affichera sur le pupitre d’apprentissage. Sélectionnez Confirmer pour accuser réception de l’erreur.

Le Cobot effectuera un redémarrage de récupération. Ce processus peut durer jusqu’à deux minutes.

Une fois que le Cobot a récupéré, utilisez la fonction d’entraînement libre pour éloigner le Cobot du point de collision. Vous devrez redémarrer votre programme depuis le début.

Si le robot se retrouve coincé contre un objet, le Cobot s’éloignera légèrement de l’objet pendant le redémarrage de la récupération.

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SECTION 10 – PARAMÈTRES DU SYSTÈME

Pour accéder aux paramètres du système du Cobot, le système doit être en mode Apprentissage.

10-1. Paramètres du système

1 Icône des paramètres

Paramètres du système (System settings) est le menu utilisé pour accéder aux informations relatives au chalumeau, aux positions de référence globales, aux données d’entrée et de sortie et au logiciel du système du robot. Ces paramètres sont préprogrammés en usine et, dans de nombreux cas, n’auront pas besoin d’être modifiés par les utilisateurs du Cobot.

Pour accéder aux paramètres du système, touchez l’icône Paramètres (Settings) en haut de l’écran d’accueil du pupitre d’apprentissage.

Il est possible d’accéder à la page Pa-

ramètres (Settings) à partir du mode Apprentissage ou du mode Automatique.

L’écran Paramètres (Settings) comporte quatre onglets en haut de l’écran. Touchez l’onglet pour accéder aux différents écrans.

Certains paramètres nécessitent une

ouverture de session aux niveaux administrateur ou niveau de service correspondant pour être modifiés.

2 Onglet Robot

Accès aux paramètres d’étalonnage/position d’origine (Home)/TCP/vitesse; visualisation des principaux paramètres de sécurité.

3 Onglet Système

Mettez à jour les logiciels, sauvegardez les logiciels et changez les mots de passe.

4 Onglet E/S

Visualisation de l’état des entrées et des sorties au niveau du système

5 Onglet À propos de (About)

Consultez la révision du logiciel, téléchargez les journaux d’erreurs et consultez les informations de contact du service après-vente.

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10-2. Paramètres du robot

1 Étalonnage — Consultez la Section A.

2 Position — Consultez la Section B. pour

la Position d’origine (Home) et C. pour la vérification du TCP

3 Mouvement (vitesse) — Consultez la

Section D.

4 Sécurité — Consultez la Section E.

5 Avancé — Consultez la Section F.

A. Étalonnage

Les données d’étalonnage indiquent le poids et la taille du chalumeau (ou de toute autre charge) à l’extrémité du bras du robot. Ces données sont importantes pour la sensibilité aux collisions et sont nécessaires pour que le robot se déplace correctement sur une trajectoire programmée.

1 Masse

Il s’agit du poids relié à l’extrémité du bras du robot. Dans le cas du Cobot, il s’agit de l’ensemble chalumeau et bouton d’entraînement libre.

2 Point central de l’outil

L’emplacement de l’embout de fil mesuré à partir de l’extrémité du bras du robot.

La masse et le point central de l’outil

sont préréglés en usine pour l’équipement expédié qui est installé sur le robot.

Si le chalumeau est changé, les données relatives à la masse et au point central de l’outil doivent être modifiées pour correspondre au nouveau chalumeau.

Les modifications des données relatives à la masse et au point central de l’outil ne peuvent être effectuées que lorsque vous êtes connecté(e) en tant qu’administrateur(trice).

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B. Position d’origine (Home)

C. Vérification du point central de l’outil (TCP)

La position d’origine (Home) est la position à partir de laquelle le robot doit commencer et terminer le programme.

Vous devez vous connecter en tant qu’administrateur(trice) pour modifier la position d’origine (Home).

1 Bouton Move To Position (Mettre en

position)

2 Bouton Save (Enregistrer)

Appuyez sur le bouton Move To Position (Mettre en position) et maintenez-le enfoncé pour placer le robot en position d’origine (Home).

Pour modifier l’emplacement programmé de l’origine (Home), déplacez le robot jusqu’à la position du nouvel emplacement d’origine, puis touchez le bouton Save (Enregistrer) pour mémoriser ce point.

La position TCP permet au robot d’aligner le chalumeau sur un point de référence. Il peut s’agir d’un outil précieux pour déterminer si le chalumeau de soudage n’est plus aligné à en raison d’un « heurt » (lorsque le chalumeau ou le bras entre en collision avec un élément solide, tel que l’outil, la pièce à souder ou le plateau de table).

Le point doit être un endroit fixe près du robot qui peut être utilisé comme un contrôle rapide pour vérifier que le bras du robot et le chalumeau se déplacent vers le même point après une collision ou après un changement de matériel (comme un changement de corps du chalumeau).

Sur certains systèmes de Cobot Miller, un pointeur peut être monté à l’intérieur du système pour servir de référence rapide afin de vérifier l’alignement du chalumeau et/ou du bras.

Pour vérifier le TCP à l’aide du pointeur de référence :

1 Vérifiez le bec contact et remplacez-le

s’il est endommagé.

2 Vérifiez la longueur de sortie du fil de

soudage (généralement de 1/2 po à 5/8 po) et la rectitude du fil. La cohérence est plus importante que la rectitude du fil; si le fil a une « coulée » ou une courbure naturelle, ceci est acceptable tant que la courbure est régulière.

3 Appuyez sur le bouton Move To Position

(Mettre en position) et maintenez-le enfoncé Soyez prêt(e) à arrêter le mouvement si le chalumeau semble vouloir heurter d’autres objets ou le pointeur TCP.

4 Lorsque le déplacement est terminé (le

robot s’arrête de bouger), vérifiez l’alignement du fil avec le pointeur.

l Si le fil et le pointeur s’alignent, le

TCP est confirmé et le Cobot est prêt à fonctionner.

l Si le fil n’est pas aligné avec le poin-

teur, il est possible que le chalumeau doive être redressé ou ajusté,

ou que la position d’origine (Home) du Cobot ne soit plus correcte.

5 Si le fil s’aligne sur le pointeur, mais que

le programme de la pièce travaillée n’est toujours pas tracé ou ne fonctionne pas correctement, il se peut que l’outil ou les pièces à souder ne se répètent pas correctement.

La position peut être mise à jour en déplaçant le Cobot pour le réaligner avec le pointeur ou en lee déplaçant vers une nouvelle position TCP et en appuyant sur le bouton Save (Enregistrer). Vous devez être connecté(e) en tant qu’administrateur(trice) pour enregistrer la position.

La position de contrôle du TCP n’est

fournie qu’à titre indicatif. Si le chalumeau n’est pas aligné avec le pointeur, ajustez le chalumeau ou remplacez le corps du chalumeau (collet).

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D. Mouvement (vitesse)

E. Sécurité

Le paramètre Motion (Mouvement) spécifie les vitesses de déplacement par défaut du robot, en pouces par minute, qui seront insérées dans un programme lorsque vous appuyez sur le bouton « Move Store ».

Ces vitesses sont préréglées en usine

et vous devez vous connecter en tant qu’administrateur pour les modifier.

Les paramètres de sécurité affichent le niveau de collision (la sensibilité du bras du robot aux collisions) et les vitesses maximales prédéfinies que le robot peut atteindre. Ces paramètres sont prédéfinis en usine et ne peuvent pas être modifiés par les utilisateurs.

F. Avancé

Les boutons Avancé permettent de déplacer le robot vers les positions définies en usine.

1 Bouton Origine (Origin)

Appuyez sur le bouton Origine (Origin) et maintenez-le enfoncé pour déplacer le robot vers la position zéro d’usine pour les 6 axes du robot. Pour les Cobots Miller, cela permet de placer le robot en position verticale droite.

2 Bouton Packing (Empaquetage)

Appuyez sur le bouton Packing (Empaquetage) et maintenez-le enfoncé pour placer le robot en position d’expédition.

AVIS – Sur certains systèmes Miller Cobot, la position d’expédition peut être très proche de la table ou d’un autre objet fixe, et le robot peut entrer en collision avec ces objets ou la surface de la table. Placez un coussin, tel que du carton ou du rembourrage, sous le bras du robot lors de l’expédition du système.

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10-3. Sauvegarde Copilot

1 Réceptacle USB sur le contrôleur

Branchez la clé USB sur le contrôleur du robot.

Une fenêtre de l’Explorateur de fichiers s’affichera sur le pupitre lorsque le système détecte une clé USB. Ignorez la fenêtre et tapotez sur l’application Miller pour passer à l’étape suivante.

2 Icône Ouverture de session utilisateur

Connectez-vous en tant qu’administrateur (trice).

Le mot de passe d’administrateur par défaut est miller1.

3 Icône Paramètres du système (System

Settings)

Ouvrez les Paramètres du système (System Settings).

4 Bouton de Sauvegarde (Back Up)

Sélectionnez le bouton de Sauvegarde (Back Up)

5 Fenêtre contextuelle Opération de copie

terminée (Copy Operation Completed)

Une fenêtre contextuelle s’affichera. Attendez 30 secondes après l’affichage de la fenêtre.

Débranchez la clé USB du contrôleur et insérez-la dans l’ordinateur.

6 Dossier Millerbackup

Confirmez que le dossier millerbackup correspondant à la date actuelle est bien présent.

La sauvegarde est maintenant terminée.

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10-4. Écran Paramètres du système

1 Gérer le logiciel

Fonction non disponible au moment de

la publication.

2 Mettre à jour le mot de passe

Par défaut, aucun mot de passe n’est requis pour l’opérateur.

Un (e) administrateur (trice) peut modifier le mot de passe pour les connexions aux niveaux Opérateur et Administrateur.

3 Mise en réseau

Fonction non disponible au moment de

la publication.

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Page 65

10-5. E/S

Les entrées numériques (Digital inputs ou « DI ») et les sorties numériques (Digital outputs ou « DO ») du Cobot Miller permettent à l’opérateur de visualiser quels composants sont activement utilisés. Une lumière verte apparaîtra au niveau des entrées numériques et des sorties numériques qui sont active.

1 Entrées de sécurité — Consultez la Sec-

tion A.

2 Sorties de sécurité — Consultez la Sec-

tion B.

3 Entrées d’état — Consultez la Section C.

4 Sorties d’état — Consultez la Section D.

A. Entrées de sécurité

Les entrées de sécurité sont des entrées à double canal qui doivent toujours s’allumer (Position ON) et s’éteindre (Position OFF) par paires. Par exemple, si l’entrée Arrêt d’urgence (E-Stop) externe SI00 est activée (Position ON), SI10 devrait l’être également – si les entrées ne sont pas activées (Position ON) ou désactivées (Position OFF) par paires, il pourrait y avoir un problème avec ce circuit.

1 Arrêt d’urgence (E-Stop) externe (SI00/

SI10)

Généralement connecté à un commutateur d’arrêt d’urgence (E-Stop) externe, il s’agit d’un circuit normalement fermé. Si l’entrée est désactivée (Position OFF), le robot s’arrêtera et l’alimentation de la servocommande sera coupée (Position OFF).

2 Activation du guidage manuel (SI06/

SI16)

S’allume lorsque le commutateur d’activation du guidage manuel est activé et s’éteint lorsque le robot fonctionne en mode AUTOMATIQUE. Ces entrées doivent être activées (Position ON) lorsque le Cobot fonctionne en entraînement libre.

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B. Sorties de sécurité

Les sorties de sécurité sont des sorties à deux canaux qui, comme les entrées de sécurité, doivent s’allumer (Position ON) et s’éteindre (Position OFF) par paires.

1 Arrêt d’urgence du robot normalement

ouvert (SO00/SO10)

La sortie est activée lorsque le bouton d’arrêt d’urgence du pupitre d’apprentissage est enfoncé ou que l’entrée d’arrêt d’urgence externe est activée. La sortie reste activée tant que le bouton d’arrêt d’urgence reste enfoncé et s’éteint lorsque la condition d’arrêt d’urgence est supprimée.

2 Robot en mouvement (SO01/SO11)

OFF sauf lorsque le robot est en mouvement ou que l’entraînement libre est activé.

l Saisie du commutateur d’activation du

guidage manuel – la sortie est activée (Position ON) lorsque le commutateur est activé, que le robot soit en mouvement ou à l’arrêt.

l En appuyant sur le commutateur d’AC-

TIVATION du pupitre d’apprentissage, la sortie est activée et reste activée tant que le commutateur d’activation est maintenu en position médiane (Entraînement libre activé).

l Fonctionnement AUTOMATIQUE - la

sortie s’allume lorsque le robot se déplace, si vous appuyez sur PAUSE ou END PROGRAM (METTRE FIN AU PROGRAMME), la sortie s’éteindra (Position OFF).

3 Le robot ne s’arrête pas (Robot Not

Stopping) (SO02/SO12)

Sortie qui s’allume (Position ON) pendant la décélération d’un mouvement lorsque le robot reçoit un signal d’arrêt d’urgence (EStop) ou de pause.

4 Erreur système (SO05/SO15)

Normalement éteint (Position OFF), celui-ci s’allume lorsqu’une erreur se produit.

5 Arrêt d’urgence du robot normalement

fermé (Robot Emergency Stop Normally Closed) (SO06/SO16)

La sortie est désactivée (Position OFF) lorsque le bouton d’arrêt d’urgence du pupitre d’apprentissage ou l’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop) externe sont ouverts.

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C. Entrées d’état

Les entrées d’état affichent un cercle vert lorsque l’entrée est activée et un cercle gris lorsque l’entrée est désactivée.

Les entrées 1 à 3 sont précâblées sur le galet du chalumeau et disposent également de boutons dédiés sur le pupitre d’apprentissage du robot.

1 Stockage du point de contact avec l’air

(DI04) 2 Stockage du point de soudure (DI05) 3 Linéaire/circulaire (DI06)

Les entrées 4 à 7 sont dotées de boutons dédiés sur le pupitre d’apprentissage du robot et peuvent être précâblées sur les systèmes Miller Cobot, mais devront être câblées par un intégrateur pour être utilisées avec des boutons ou des dispositifs externes.

4 Démarrage/Pause (DI02) 5 Mettre fin au programme (DI03) 6 Recul de fil (Jog) (DI11) 7 Avance de fil (Jog) (DI10)

Les entrées 8 à 10 peuvent être précâblées sur les systèmes Miller Cobot ou doivent être câblées à des boutons externes sur les robots autonomes/constructeurs. Il n’y a pas de boutons dédiés à ces entrées sur le pupitre d’apprentissage du robot.

D. Sorties d’état

8 Mode Automatique (DI00) 9 Mode Apprentissage (DI01) 10 Activation du Soudage (DI07)

Les sorties d’état sont activées (Position ON) lorsque le cercle est vert et sont désactivées (Position OFF) lorsque le cercle est gris.

1 Robot en mouvement/en train de souder

(DO00)

La sortie est activée lorsque le robot se déplace en mode AUTOMATIQUE, test de programme, ou à chaque fois que le robot se déplace pendant un entraînement libre/une programmation. Lorsque le robot ne se déplace pas, la sortie est désactivée (Position OFF).

2 Mode Automatique (DO01)

La sortie est activée lorsque l’entrée Mode Automatique (DI00) est activée (Position ON).

3 Arrêt d’urgence (E-Stop), Erreur de prise

(Grip Fault) ou Erreur (DO02)

La sortie est activée (Position ON) lorsqu’un arrêt d’urgence (E-Stop) ou une condition d’erreur se produit. La sortie restera activée (Position ON) jusqu’à ce que l’arrêt d’urgence (E-Stop) ou l’erreur ait été réinitialisée ET que le robot ait rétabli l’alimentation du servomoteur (cela peut prendre 1 à 2 minutes).

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10-6. À propos de (About)

L’écran À propos de (About) affiche des informations générales, notamment le numéro de série du robot, des informations sur la révision du logiciel et du matériel, ainsi que les coordonnées du service d’assistance.

Numéros de série et révisions du logiciel

1 Numéro de série du robot 2 Numéro de série du système 3 Numéro de pièce du système 4 Version du micrologiciel

Lorsque vous contactez un représentant Miller Electric, l’opérateur devra prendre connaissance du numéro de série du robot, du numéro de série du système, du numéro de pièce du système et de la version du micrologiciel.

Assistance

Pour tout problème lié à l’assistance technique, contactez Miller Welding Automation.

5 Colonne Assistance 6 Enregistrez le journal sur une clé USB

Dans la colonne Assistance, l’opérateur aura accès à un nom, un numéro de téléphone et une adresse de courriel pour contacter un représentant Miller Electric. L’opérateur pourra également signaler un problème ici. Avant de signaler un problème, insérez une clé USB dans le port USB. Sélectionnez l’icône Enregistrer le journal (Save Log), puis confirmez cette action dans l’écran contextuel. Le programme téléchargera automatiquement les fichiers nécessaires sur la clé USB. Cela permettra au représentant Miller Electric de mieux aider l’opérateur.

10-7. Garantie

Pour consulter la garantie, veuillez visiter le site https://www.millerwelds.com/automation-terms-of-sale.

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Page 69

Notes

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Informations propriétaire

Veuillez remplir le formulaire ci-dessous et conservez-le dans vos dossiers.

Nom du modèle Numéro de série/style

Date d’achate

Distributeur

Adresse

City

State Zip

(Date du livraison de l’appareil au client d’origine)

Service

Communiquez avec votre DISTRIBUTEUR ou CENTRE DE SERVICE.

Veuillez toujours préciser le NOM DU MODÈLE et le NUMÉRO DE SÉRIE/STYLE.

Communiquez avec votre distributeur pour:

Consommable

Manuels de procédés de soudage

Options et accessoires

Équipement de protection personnel

Conseil et réparation

Pièces détachées

Formation

Manuels techniques (Maintenance et pièces)

Pour trouver un concessionnaire ou un agent de service agréé, se rendre sur www.miller-

welds.com ou appeler le 1−800−4−A−Miller.

www.millerwelds.com

Miller Electric Mfg. LLC

An Illinois Tool Works Company 1635 West Spencer Street Appleton, WI 54914 USA

International Headquarters–USA

USA Phone: 920-735-4505 USA & Canada FAX: 920-735-4134 International FAX: 920-735-4125

Pour les sites internationaux, visitez www.MillerWelds.com

TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINELLES - IMPRIME AUX USA

Miller I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER Owners manual [fr]

Specifications and Main Features

Frequently Asked Questions

User Manual

1-1. Symboles utilisés

1-2. Dangers des robots collaboratifs

1-3. Dangers du soudage à l’arc

1-4. Exigences en matière d’évaluation des risques

1-5. Utilisation conforme

1-6. Dispositif d’arrêt d’urgence

1-7. Déplacement du bras du Cobot sans puissance motrice

1-8. Précautions pour le transport

1-9. Maintenance et réparation

1-10. Proposition californienne 65 Avertissements

1-11. Principales normes de sécurité

2-1. Définitions supplémentaires des symboles de sécurité

2-2. Symboles divers

3-1. Composition du matériel du robot

3-2. Spécifications techniques

3-3. Temps d’arrêt et distance d’arrêt

3-4. Charge utile

3-5. Certification

3-6. Directives

4-1. Étapes de l’installation

4-2. Précautions de sécurité

4-3. Installation du manipulateur robotique

4-4. Installation de l’effecteur terminal

4-5. Raccordements des câbles

5-1. Introduction

5-2. Précautions de sécurité

5-3. Présentation du panneau du boîtier de commande

5-4. Sélection du mode de fonctionnement

6-1. Introduction

6-2. Précautions de sécurité

6-3. Interface de communication du boîtier de commande

6-4. Source d’alimentation E/S du boîtier de commande

6-5. E/S de sécurité

6-6. E/S d’état

6-7. Contrôle de la Liaison (Linkage) de l’interface E/S

7-1. Introduction à l’opération

7-2. Installation du système du Cobot

7-3. Mise sous tension du manipulateur robotique

7-4. Mise hors tension du manipulateur robotique

7-5. Démarrage rapide du système

8-2. Définitions des icônes du pupitre d’apprentissage

1 Pupitre d’apprentissage

8-3. Barre de navigation

8-4. Déplacement du Cobot

8-5. Position d’origine (Home)

8-6. Enseignement du nouveau programme

8-7. Navigation dans le programme

8-8. Modifier

9-1. Ouverture d’un programme

9-2. Aperçu de l’écran

9-3. Exécution d’un programme

9-4. Récupération suite à des erreurs

10-1. Paramètres du système

10-2. Paramètres du robot

10-3. Sauvegarde Copilot

10-4. Écran Paramètres du système

10-5. E/S

10-6. À propos de (About)

10-7. Garantie