Maxsine EP100-2A, EP100-3A, EP100-5A, EP100B-2A, EP100B-3A User Manual
Maxsine
EP100 系列
交流伺服驱动器
简明手册
EP100 交流伺服驱动器简明手册
驱 动 器
EP100-2A/EP100-3A/EP100-5A
EP100B-2A/EP100B-3A
武汉迈信电气技术有限公司
1
EP100 交流伺服驱动器简明手册
第 1 章 产品检查与安装
1.3 伺服电机安装
1.3.1 安装环境条件
工作环境温度：0～40℃；工作环境湿度：80%以下(无结露)。
贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：80%以下(无结露)。
振动：0.5G以下。
通风良好、少湿气及灰尘之场所。
无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。
无水汽及阳光直射的场所。
1.3.2 安装方法
水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。
垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电
机轴渗入电机内部。
电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。
安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
1.4 电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转(CCW)为正转，
转动轴顺时针旋转(CW)为反转。
图 1.2 电机旋转方向定义
2
EP100 交流伺服驱动器简明手册
第 2 章 接线
2.1 配线规格
线径：R、S、T、PE、U、V、W 端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，r、t 端子线径≥
2
0.75mm
端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；
建议采用三相隔离变压器供电；
2.2 配线方法
输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：
输入输出信号线 3m 以下，编码器信号线 20m 以下。接线时按最短距离连接，越短
越好，主电路接线与信号线要分离。
接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子 PE
务必相连。
为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：
1) 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。
2) 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。
3) 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。
在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔离变压器可
以防止干扰引起误动作。
请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电源。
正确连接电缆屏蔽层。
(AWG18)；
2.3 注意事项
驱动器 U、V、W 的接线端子必须与电机端子 U、V、W 一一对应，注意不能用调
换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服
驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有
高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上，才能接触驱动器和电机。
长时间不使用，请将电源切断。
本接线图针对武汉华大伺服电机。
3
2.4 标准连接
2.4.1 位置控制
EP100 交流伺服驱动器简明手册
图 2.1 位置控制的标准接线
4
2.4.2 速度控制
EP100 交流伺服驱动器简明手册
三相
AC 220V
DC
12~24V
伺服使能
报警清除
CCW(逆时针)驱动禁止
CW(顺时针)驱动禁止
速度选择1/零速箝位
速度选择2
CCW转矩限制
CW转矩限制
伺服准备好
伺服报警
速度到达
机械制动器
释放
速度模拟指令
（-10V~+10V）
NFB MC
+
-
COM+ 18
SON 10
ALRS 11
FSTP 12
RSTP 13
SC1/ZEROS
PD
SC2 15
FIL 16
RIL 17
SRDY+ 8
SRDY- 25
ALM+ 26
ALM- 27
COIN+ 28
COIN- 29
BRK+ 30
BRK- 31
AS+ 19
AS- 20
AGND 23
FG 36
EP100伺服驱动器
PE
R
S
T
r
t
CN1
4.7k
14
CN1
CN1
10K
机壳地
Maxsine
-
+
26LS31
驱动器
A
B
Z
CN2
26LS32
接收器
CN1
U
V
W
PE
14 5V
15 5V
16 5V
17 5V
18 0V
19 0V
20 0V
21 0V
1 A+
2 A-
3 B+
4 B-
5 Z+
6 Z-
7 U+
8 U-
9 V+
10 V-
11 W+
12 W-
22 0V
23 0V
26 FG
1 OA+
2 OA-
3 OB+
4 OB-
5 OZ+
6 ZA-
9 GND
7 CZ
A
A
B
B
Z
Z
GND
Z
Star系列
伺服电机
2
3
4
1
电机4芯插头
2
3
4
7
5
8
6
光电编码器
9
15芯插头
10
13
11
14
12
15
1
编码器
信号输出
编码器信号地
编码器Z信号
集电极开路输出
图 2.2 速度控制的标准接线
5
2.4.3 转矩控制
EP100 交流伺服驱动器简明手册
三相
AC 220V
DC
12~24V
伺服使能
报警清除
CCW(逆时针)驱动禁止
CW(顺时针)驱动禁止
CCW转矩限制
CW转矩限制
伺服准备好
伺服报警
速度到达
机械制动器
释放
NFB MC
SC1/ZEROS
COM+ 18
SON 10
ALRS 11
FSTP 12
RSTP 13
PD
SC2 15
FIL 16
RIL 17
SRDY+ 8
SRDY- 25
ALM+ 26
ALM- 27
COIN+ 28
COIN- 29
BRK+ 30
BRK- 31
EP100伺服驱动器
PE
R
S
T
r
t
CN1
4.7k
14
CN1
CN1
Maxsine
CN2
26LS32
接收器
U
V
W
PE
14 5V
15 5V
16 5V
17 5V
18 0V
19 0V
20 0V
21 0V
1 A+
2 A-
3 B+
4 B-
5 Z+
6 Z-
7 U+
8 U-
9 V+
10 V-
11 W+
12 W-
22 0V
23 0V
26 FG
Star系列
伺服电机
2
3
4
1
电机4芯插头
2
3
4
7
5
8
6
光电编码器
9
15芯插头
10
13
11
14
12
15
1
转矩模拟指令
（-10V~+10V）
CN1
A
+
-
AT+ 21
AT- 22
AGND 24
FG 36
10K
-
B
+
26LS31
Z
驱动器
1 OA+
2 OA-
3 OB+
4 OB-
5 OZ+
6 ZA-
9 GND
7 CZ
机壳地
A
A
B
B
Z
Z
GND
Z
编码器
信号输出
编码器信号地
编码器Z信号
集电极开路输出
图 2.3 转矩控制的标准接线
6
EP100 交流伺服驱动器简明手册
第 3 章 接口
3.1 EP100-2A/3A驱动器电源端子TB
表 3.1 电源端子 TB
端子号 端子记号 信号名称 功能
1 PE
2 R
3 S
4 T
5 U
6 V
7 W
8 PE
9 r
10 t
系统接地 接地端子
主回路电源输入
三相 AC220V
伺服电机电源输出 输出到伺服电机的电源，
接地 接地端子，接电机的外壳地
控制电源输入
单相 AC220V
主回路电源输入端子
AC220V 50Hz
注意:不要同电机输出端子 U、V、W 连接。
必须与电机 U、V、W 端子一一对应连接。
控制回路电源输入端子
AC 220V 50Hz
7
EP100 交流伺服驱动器简明手册
3.2 控制信号输入/输出端子CN1
控制方式简称：P 代表位置控制方式 ； S代表速度控制方式；T 代表转矩控制方式。
表 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1
端子号 信号名称 记号
18
10
11
12
输入端子的
电源正极
伺服使能
报警清除
CCW 驱动禁
止
COM＋
SON Type1
ALRS Type1
FSTP Type1
I/O
Type1
方式 功能
输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光
电耦合器，DC12～24V，电流≥100mA。
伺服使能输入端子。
SON ON：允许驱动器工作；
SON OFF：驱动器关闭，停止工作，
电机处于自由状态。
注 1：当从 SON OFF 打到 SON ON 前，
电机必须是静止的。
注 2：打到 SON ON 后，至少等待 50ms
再输入命令。
报警清除输入端子。
ALRS ON：清除系统报警；
ALRS OFF：保持系统报警。
注 1：对于故障代码大于 8 的报警，无法
用此方法清除，需要断电检修，
然后再次通电。
CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可以逆时针
方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止逆时针
方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时，CCW
方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA 20 ＝1 屏蔽此功
能，用户不用连此端子，也能使 CCW
驱动允许。
8
端子号 信号名称 记号
13
14
CW 驱动禁止
偏差计数器
清零
速度选择 1
零速箝位
RSTP Type1
CLE Type1 P
SC1 Type1 S
ZEROSPD Type1 S
EP100 交流伺服驱动器简明手册
I/O
方式 功能
CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子。
RSTP ON ：CW 驱动允许，电机可以顺时针
RSTP OFF：CW 驱动禁止，电机禁止顺时针方
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时，CW
方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA 20 ＝1 屏蔽此功
能，用户不用连此端子，也能使 CW 驱
动允许。
位置控制方式下（参数 PA4=0）,位置偏差计数
器清零输入端子。
CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器
清零。
速度控制方式下参数(PA4=1)，选择内部速度
时（参数 No22=0）速度选择 1 输入端子，
在速度控制方式下，SC1 和 SC2 的组合用来选
择不同的内部速度。
SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度 1；
SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度 2；
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度 3；
SC1 ON，SC2 ON ：内部速度 4。
注：内部速度 1~4 的数值可以通过参数修改。
速度控制方式下参数(PA4=1)，选择外部模拟
速度时（参数 PA22=1，缺省值）。
ZEROSPD ON：不管模拟输入是多少，强迫
ZEROSPD OFF：速度指令为模拟输入数值。
方向旋转；
向旋转。
速度指令为零；
9
端子号 信号名称 记号
15
16
17
8
25
26
27
指令脉冲禁
止
速度选择 2
CCW 转矩限
制
CW 转矩限制
伺服准备好
输出
伺服报警输出 ALM＋
INH Type1 P
SC2 Type1 S
FIL Type1
RIL Type1
SRDY＋
SRDY－
ALM－
EP100 交流伺服驱动器简明手册
I/O
Type2
Type2
方式 功能
位置控制方式下（参数 PA4=0），位置指令脉
冲禁止输入端子。
INH ON ：指令脉冲输入禁止；
INH OFF：指令脉冲输入有效。
速度控制方式下参数(PA4=1)，选择内部速度
时（参数 PA 2 2= 0 ）速度选择 2 输入端子，
在速度控制方式下，SC1 和 SC2 的组合用来选
择不同的内部速度。
SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度 1；
SC1 ON， SC2 OFF ：内部速度 2；
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度 3；
SC1 ON， SC2 ON ：内部速度 4。
CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子。
FIL ON ：CCW 转矩限制在参数 PA 3 6 范围
内；
FIL OFF：CCW 转矩限制不受参数 PA 3 6 限制。
注 1：不管 FIL 有效还是无效，CCW 转矩
还受参数 PA 3 4 限制，一般参数 PA34>
参数 PA 3 6。
CW（顺时针方向）转矩限制输入端子。
RIL ON ：CW 转矩限制在参数 PA 37 范围
内；
RIL OFF：CW 转矩限制不受参数 PA 37 限制。
注 1 ：不管 RIL 有效还是无效，CW 转矩
还受参数 PA 35 限制，一般| 参数
PA35|>|参数 PA37|。
伺服准备好输出端子。
SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器
SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺
伺服报警输出端子。
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输
没有报警，伺服准备好输出 ON
（输出导通）；
服准备好输出 OFF（输出截止）。
ON（输出导通）；
出 OFF（输出截止）。
10
端子号 信号名称 记号
定位完成输
出；（位置控
制方式下）
速度到达输
出；（速度控
制方式下）
30
31
32
33
34
35
19
20
23
21
22
24
机械制动器
释放
指令脉冲
PLUS 输入
指令脉冲
SIGN 输入
模拟速度指
令输入
模拟地
模拟转矩指
令输入
模拟地
COIN＋
COIN－
BRK＋
BRK－
PULS＋
PULS－
SIGN＋
SIGN－
AS＋
AS－
AGND
AT ＋
AT －
AGND
EP100 交流伺服驱动器简明手册
I/O
Type2
Type2
Type3 P
Type3 P
Type4 S
Type4 T
方式 功能
P 28
S
P 29
S
定位完成输出端子。
COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定
COIN ON：当速度到达或超过设定的速度时，
当电机具有机械制动器（失电保持器）时，可
以用此端口控制制动器。
BRK ON：制动器通电，制动无效，电机可以
BRK OFF：制动器截止，制动有效，电机被锁
注：BRK 功能是由驱动器内部控制。
外部指令脉冲输入端子。
注 1：由参数 PA 14 设定脉冲输入方式，
PA14=0，指令脉冲＋符号方式；（缺省状
态）；
PA14=1，CCW/CW 指令脉冲方式；
PA14=2，2 相指令脉冲方式。
外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入
阻抗 10kΩ，输入范围－10V～＋10V。
模拟输入的地线。
外部模拟转矩指令输入端子，差分方式，输入
阻抗 10kΩ，输入范围－10V～＋10V。
模拟输入的地线。
位范围时，定位完成输出 ON（输出
导通），否则输出 OFF（输出截止）。
速度到达输出端子。
速度到达输出 ON（输出导通），否
则输出 OFF（输出截止）。
运行；
死，不能运行。
11
端子号 信号名称 记号
1
2
3
4
5
6
7
9
36
编码器 A 相
信号
编码器 B 相
信号
编码器 Z 相
信号
编码器 Z 相
集电极开路
输出
编码器公共
地线
屏蔽地线
OA＋
OA－
OB＋
OB－
OZ＋
OZ－
CZ Type6
GND
FG
EP100 交流伺服驱动器简明手册
I/O
Type5
Type5
Type5
方式 功能
编码器 ABZ 信号差分驱动输出（26LS31
输出，相当于 RS422）；
非隔离输出（非绝缘）。
编码器 Z 相信号由集电极开路输出，编
码器 Z 相信号出现时，输出 ON（输出导
通），否则输出 OFF（输出截止）；
非隔离输出（非绝缘）；
在上位机，通常 Z 相信号脉冲很窄，故
请用高速光电耦合器接收。
编码器公共地线。
屏蔽地线端子。
12
EP100 交流伺服驱动器简明手册
3.3 编码器信号输入端子CN2
表 3.3 编码器信号输入端子 CN2
记号
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
10
11
12
26
5V 电源
电源公共地
1
编码器 A＋输入 A＋ 与光电编码器 A＋相连接。
2
编码器 A－输入 A－
3
编码器 B＋输入 B＋ 与光电编码器 B＋相连接。
4
编码器 B－输入 B－
5
编码器 Z＋输入 Z＋ 与光电编码器 Z＋相连接。
6
编码器 Z-输入
7
编码器 U＋输入 U＋ 与光电编码器 U＋相连接。
8
编码器 U-输入
9
编码器 V＋输入 V＋ 与光电编码器 V＋相连接。
编码器 V- 输入
编码器 W＋输入 W＋ 与光电编码器 W＋相连接。
编码器 W- 输入
屏蔽地线
+5V
0V
Type7
Type7
Type7
Z-
Type7
U-
Type7
V-
Type7
W-
FG
I/O
功能 端子号 信号名称
描述
伺服电机光电编码器用+5V 电源和公共
地；电缆长度较长时，应使用多根芯线并
联，减小线路压降。
与光电编码器 A－相连接。
与光电编码器 B-相连接。
与光电编码器 Z-相连接。
与光电编码器 U-相连接。
与光电编码器 V- 相连接。
与光电编码器 W- 相连接。
屏蔽地线端子。
13
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