MAKERFACTORY Hexapod Roboter-Board User guide [it]
Manuale istruzioni
Hexapod Roboter-Board
Cod. Art.: 1589388
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Indice
1. Introduzione ................................................................................................................................................................ 3
2. Spiegazione dei simboli .............................................................................................................................................. 3
3. Uso previsto ................................................................................................................................................................ 4
4. Descrizione del prodotto............................................................................................................................................. 4
5. Nella fornitura ............................................................................................................................................................. 5
6. Per la vostra sicurezza ............................................................................................................................................... 5
7. Accessori necessari ................................................................................................................................................... 7
8. Panoramica dei collegamenti e dei componenti ........................................................................................................ 8
9. Schema a blocchi ..................................................................................................................................................... 12
10. Messa in funzione .................................................................................................................................................... 13
11. Alimentazione elettrica ............................................................................................................................................. 14
12. Installazione del Software e del Firmware ............................................................................................................... 15
13. Trasferimento del Firmware ..................................................................................................................................... 16
a) Installazione dei driver ....................................................................................................................................... 16
b) Installazione Arduino IDE ................................................................................................................................... 16
c) Arduino IDE ........................................................................................................................................................ 17
14. Preparare i servoazionamenti RC per l'installazione ............................................................................................... 21
15. Hexapod-Meccanica e configurazione base ............................................................................................................ 23
16. Connessioni RC-Servo ............................................................................................................................................. 26
17. Collegamento del Gamepad .................................................................................................................................... 28
18. Configurazione Firmware ......................................................................................................................................... 32
19. Trasferire il Firmware ............................................................................................................................................... 40
20. Controllo con il Gamepad ......................................................................................................................................... 41
21. Calibrare le gambe ................................................................................................................................................... 43
22. Utilizzo delle User-Boards ......................................................................................................................................... 47
23. Programma Demo .................................................................................................................................................... 51
24. FAQ ........................................................................................................................................................................... 55
25. Assegnazione PIN della board ................................................................................................................................. 57
26. Pulizia ....................................................................................................................................................................... 59
27. Smaltimento .............................................................................................................................................................. 59
28. Dati tecnici ................................................................................................................................................................. 60
Pagina
3
1. Introduzione
Gentile cliente,
Grazie per aver acquistato questo prodotto.
Questo prodotto soddisfa i requisiti legali, nazionali ed europei.
Per mantenere questa condizione e garantire un funzionamento sicuro, l'utente deve osservare le presenti istruzioni per
l'uso!
Questo manuale appartiene a questo prodotto. Contiene informazioni importanti per la messa in servizio e
la manipolazione. Si prega di notare questo, anche se si passa questo prodotto a terzi.
Conservare pertanto le presenti istruzioni per l'uso per riferimento futuro!
Tutti i nomi di aziende e prodotti contenuti sono marchi di fabbrica dei rispettivi proprietari. Tutti i diritti riservati.
Per domande tecniche si prega di contattare:
Italia: servizioclienti@conrad.it
Germania: www.conrad.de/kontakt
Austria: www.conrad.at www.business.conrad.at
Svizzera: www.conrad.ch www.biz-conrad.ch
2. Spiegazione dei simboli
Il simbolo con il punto esclamativo nel triangolo indica in queste istruzioni per l'uso avvertenze importanti
che devono essere osservate..
Il simbolo della freccia si trova se vengono forniti suggerimenti e istruzioni speciali per l'uso
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3. Uso previsto
Il pannello robot Hexapod è progettato esclusivamente per l'addestramento, la ricerca e l'uso privato nel settore
dell'hobbistica e della modellistica e per i relativi tempi di funzionamento.
Il prodotto non è un giocattolo, non è adatto a bambini sotto i 14 anni.
Il prodotto è rivolto ad utenti avanzati che hanno già esperienza con Arduino e con il linguaggio di programmazione
C/C++, oltre che nell'elettronica e nella costruzione di kit meccanici.
L'uso del prodotto per scopi diversi da quelli descritti sopra può danneggiare il prodotto stesso. Inoltre, un uso
improprio può causare rischi quali cortocircuiti, incendi, scosse elettriche, ecc. Leggere attentamente le istruzioni per
l'uso e le presenti istruzioni per l'uso e conservarle in un luogo sicuro. Il prodotto deve essere consegnato a terzi
solo insieme alla documentazione.
Questo prodotto soddisfa i requisiti legali, nazionali ed europei. Tutti i nomi di aziende e prodotti contenuti sono
marchi di fabbrica dei rispettivi proprietari. Tutti i diritti riservati.
Il prodotto non deve diventare umido o bagnato. L'elettronica è concepita per funzionare a una
temperatura ambiente compresa tra 0 °C e 40 °C..
Il prodotto non è un giocattolo, non è adatto a bambini sotto i 14 anni.
Attenersi a tutte le avvertenze di sicurezza contenute in queste istruzioni per l'uso. Queste contengono
informazioni importanti per la manipolazione del prodotto. Siete i soli responsabili del funzionamento
sicuro della scheda robotizzata C-Control Hexapod!
4. Descrizione del prodotto
La scheda robot Hexapod contiene tutti i componenti importanti necessari per il funzionamento di un robot esapode
autocostruito con servo di modellazione (servo RC).
La caratteristica speciale è la possibilità di utilizzare diverse schede microcontrollori come Ardu- ino UNO, SBC
(Single Board Computer) come il lampone Pi o NodeMCU. Queste "schede utente" possono essere utilizzate per
creare i propri programmi per il controllo del robot. La comunicazione tra la scheda utente e l'utente
"Locomotion Controller" è un protocollo seriale che permette un semplice controllo del robot senza dover gestire
complessi algoritmi di funzionamento.
La scheda robot Hexapod è progettata per consentire modifiche ed estensioni individuali. Contiene anche alcuni
componenti aggiuntivi come pulsanti, slot per schede MicroSD, altoparlanti con circuiti amplificatore, connettori I2C,
ricevitore IR, interfaccia di programmazione USB per il controller di posizione, connettori ISP (SPI) e altri ingressi /
uscite.
La scheda robot Hexapod è programmata tramite la piattaforma open source Arduino. Il controllore di posizione è
compatibile con la scheda Arduino MEGA2560. Se necessario, il firmware del Locomotion Controller può essere
adattato individualmente al robot. Tutti i programmi di esempio sono disponibili all'indirizzo www.conrad.com sul
rispettivo sito web del prodotto.
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5. Nella fornitura
• 1x Scheda C-Control Hexapod Roboter
• 2x Ponticelli
• 1x Connettori batteria XT30
Istruzioni aggiornate
Scaricare le istruzioni per l'uso attuali dal link www.conrad.com/downloads oppure seguire le
istruzioni sul sito web. www.conrad.it
6. Per la vostra sicurezza
Leggere attentamente le istruzioni per l'uso e prestare particolare attenzione alle norme di
sicurezza. Se non si seguono le avvertenze di sicurezza e le indicazioni per un uso conforme
contenute in queste istruzioni per l'uso, non ci si assume alcuna responsabilità per eventuali
lesioni personali o danni materiali da esse derivanti. Inoltre, la garanzia scade in questi casi.
• Gentile cliente, le presenti istruzioni di sicurezza servono non solo a proteggere il prodotto, ma anche
la propria sicurezza e quella di altre persone. Pertanto, leggere attentamente questo capitolo prima di
mettere in funzione il prodotto!
• - Il prodotto è rivolto ad utenti avanzati che hanno già esperienza con Arduino e con il linguaggio di
programmazione C/C++, nell'elettronica e nella costruzione di kit meccanici. Se non avete sufficiente
esperienza, si prega di contattare uno sviluppatore esperto, un club di produttori locali o il nostro
supporto.
• - Per motivi di sicurezza e di approvazione, non sono consentite modifiche non autorizzate al di fuori
delle possibilità descritte e/o modifiche del prodotto.
• - Il prodotto non è un giocattolo. Tenere lontano da bambini e animali domestici.
• - Non lasciare il materiale d'imballaggio con cautela. Questo potrebbe diventare un giocattolo
pericoloso per i bambini.
• - Proteggere il prodotto da temperature estreme, luce solare diretta, forti urti, elevata umidità, umidità,
gas, vapori e solventi infiammabili.
• - Non esporre il prodotto a sollecitazioni meccaniche.
• - Quando si collegano i servoazionamenti RC e altri componenti, nonché i relativi cavi di collegamento,
assicurarsi che vi sia un contatto sicuro. Connettori allentati o traballanti possono causare interferenze
o danni.
• - Se è necessario un lavoro di saldatura, assicurarsi che non si verifichino cortocircuiti durante la
saldatura.
.
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• Durante l'installazione della scheda, assicurarsi che i componenti o i contatti a saldare non entrino in
contatto con parti metalliche e che quindi si verifichino cortocircuiti. Il prodotto sarà danneggiato,
perdita della garanzia/garanzia!
• Se non è più possibile un funzionamento sicuro, spegnere il prodotto e proteggerlo dall'uso
involontario. Il funzionamento sicuro non è più garantito se il prodotto:
• - ha subito danni visibili,
• - non funziona più correttamente,
• - è stato immagazzinato in condizioni ambientali sfavorevoli per un lungo periodo di tempo, oppure
• - è stato esposto a notevoli carichi di trasporto.
• - Maneggiare il prodotto con cura. È danneggiato da urti, colpi o cadute da un'altezza bassa.
• - In caso di dubbi sul funzionamento, la sicurezza o il collegamento del prodotto, rivolgersi a un tecnico
specializzato.
• - Far eseguire gli interventi di manutenzione, regolazione e riparazione esclusivamente da un'officina
specializzata.
• - Se avete domande che non trovano risposta in questo manuale, vi preghiamo di contattare il nostro
supporto tecnico o altri specialisti..
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7. Accessori necessari
Per ottenere un robot eseguibile, oltre alla scheda robot Hexapod, sono necessari i seguenti componenti
aggiuntivi.
- 1x Meccanismo esapode (disegno proprio ad es. stampa 3D o set finito ad es. codice Conrad 1618958)
- 18x SERVIZI RC adatti alla meccanica Hexapod utilizzata, ad es. Conrad codice 1365926
- 1x gamepad compatibile con PS2 con ricevitore radio, ad es. Conrad codice d'ordine 161300
- 1 pacco batterie NiMH a 5 celle (tensione nominale 6 V/DC), capacità min. 2000 mAh
- 1 caricabatterie per la batteria NiMH usata
- 1x Arduino UNO (Conrad 191789), NodeMCU (Conrad 161301) o Raspberry Pi (Conrad 1419716)
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8. Panoramica dei collegamenti e dei componenti
Foto 1
Posiziona la scheda robot Hexapod davanti a te come mostrato nell'illustrazione per avere una panoramica delle
opzioni di connessione..
Sul sito www.conrad.com nella pagina del prodotto si trova anche lo schema elettrico della scheda..
La scheda robot Hexpod ha le seguenti connessioni e componenti:
BAT: Connettore XT30 per il collegamento della batteria che alimenta la scheda. Tensione di esercizio
PRG-M: Connessione USB per la programmazione del controllore di locomozione.
TX-LED: Segnala la linea di trasmissione quando un programma viene trasmesso al Locomotion
RX-LED: Segnala la linea di ricezione quando un programma viene trasmesso al Locomotion Controller
Batteria e GND: La tensione della batteria può essere toccata su questi pin (batteria = polo positivo, GND = polo
Da 4,5 a 10 V/DC (+ = polo positivo; GND = polo negativo). A seconda dei servi RC utilizzati,
utilizzare come alimentatore una batteria NiMH a 5 celle (tensione nominale 6 V/DC) con una
capacità di almeno 2000 mAh..
Controller (lampeggio rapido durante la trasmissione).
(lampeggio rapido durante la trasmissione).
negativo).
I pin non sono protetti contro i cortocircuiti! Lavorare con cura e non cortocircuitare! Questo può
portare alla distruzione dei connettori e della scheda robot Hexapod! Questa connessione è
disponibile per estensioni ed esperimenti propri.
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J6: I pin VCC e GND sono disponibili con 5 V/DC/1000 mA stabilizzati. Questo connettore viene
IR: Il ricevitore IR può essere collegato al Controllore Locomozione (impostazione Jumper IR-M) o
LIVE-LED: Il simbolo blu "LIVE-LED" indica lo stato del regolatore di locomozione. Se il Locomotion
USER-LED: Il "LED USER" rosso indica che il gamepad compatibile con PS2 è attivato e che i comandi di
3.3V e GND: Su questi pin sono disponibili 3,3 V/DC/400 mA stabilizzati. Questo collegamento è disponibile per
5V e GND: Su questi pin sono disponibili 5 V/DC/1000 mA stabilizzati. Questo collegamento è disponibile per
3.3V PWR-LED: Il LED rosso indica che la tensione/alimentatore da 3,3 V è in funzione. Si accende non appena
5V PWR-LED: Il LED rosso indica che la tensione/l'alimentazione a 5 V è in funzione. Si accende non appena viene
J7: Il jumper "J7" nel firmware del Locomotion Controller disattiva la valutazione del gamepad
ISP-M: Connessione ISP ("in-system programming") del controllore Locomotion. Con questo
PS2-1 fino PS2-3: A questi pin può essere collegato un gamepad compatibile con PS2, disponibile come
J2 e J3: Entrambe le prese sono collegate al connettore I2C-BUS del Locomotion-Controller e possono
J4 e J5: Le due prese sono collegate al collegamento I2C-BUS della scheda utente e possono essere
RESET-M: Il pulsante attiva un reset hardware del controller di locomozione quando premuto.
utilizzato per estensioni ed esperimenti propri (VCC = polo positivo, GND = polo negativo).
OUT1 è un'uscita digitale del controllore di locomozione. Può essere commutato su HIGH (+5
V/DC) o LOW (0 V/DC) tramite un comando della scheda utente. Il carico di corrente massimo è
20 mA. Questa connessione è disponibile per estensioni ed esperimenti propri.
IN1 è un ingresso digitale del Locomotion Controller. È in grado di leggere uno stato digitale
tramite un comando della scheda utente. Viene rilevato un 1 logico compreso tra 3,5 e 5 V/DC;
uno 0 logico con tensione inferiore a 3,3 V/DC. La tensione d'ingresso massima di 5 V/DC non
deve essere superata! Questo connettore è disponibile per estensioni ed esperimenti propri.
alla scheda utente (impostazione Jumper IR-U) utilizzando il Jumper J8. Il ricevitore consente di
ricevere un segnale a infrarossi a 38 kHz, ad esempio da un telecomando universale o da un
trasmettitore IR autocostruito.
Controller è attivo, questo LED lampeggia in stati diversi.
controllo sono ora ignorati dalla scheda utente.
prolunghe ed esperimenti propri (3,3V = polo positivo, GND = polo negativo).
prolunghe ed esperimenti propri (5V = polo positivo, GND = polo negativo).
viene collegato un alimentatore alla connessione BAT..
collegato un alimentatore alla connessione BAT.
compatibile con PS2 (il robot non può più essere controllato tramite il gamepad). I comandi di
controllo del gamepad possono quindi essere letti solo tramite la scheda utente!
collegamento, il Locomotion Controller può essere programmato tramite un dispositivo di
programmazione ISP. È anche possibile utilizzare questo connettore per integrare i propri
componenti con l'interfaccia SPI.
accessorio. Il robot può essere controllato manualmente tramite questo controller, come
un'automobile telecomandata.
essere utilizzate per le proprie estensioni. I collegamenti sono compatibili con i componenti
"SEEED-GROVE.
utilizzate per i propri interni. I collegamenti sono compatibili con i componenti "SEEED-GROVE.
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S0 fino S17: A questi collegamenti sono collegati i "servi delle gambe" dell'esapode. Le strisce di connessione
SA0 fino SA5: Gli ingressi analogici da SA0 a SA5 possono essere utilizzati per le proprie estensioni nel firmware
SJ1: Il ponticello PCB "SJ1" collega l'amplificatore audio al controller Locomotion. Nella maggior parte
Speaker: L'altoparlante emette un segnale acustico ed è collegato all'amplificatore audio. I segnali acustici
Vol.: Il trimmer "Vol." serve per regolare il volume del controllore di locomozione e dei segnali acustici
T1 e T2: I pulsanti "T1" e "T2" possono essere utilizzati con la scheda utente. Guarda gli esempi di
SJ6 e SJ7: I ponticelli PCB "SJ6" e "SJ7" collegano le uscite dei pulsanti "T1" e "T2" con una resistenza pull-
RESET-U: Il pulsante "RESET-U" azzera la scheda utente.
SJ2: Il ponticello PCB "SJ2" collega il pulsante "T2" alla scheda utente del NodeMCU. Il pin utilizzato
SU1 fino SU3: I collegamenti SU1, SU2 e SU3 sono collegati agli slot della scheda utente e possono essere
µSD: Lo slot per scheda MicroSD è collegato allo slot per scheda utente compatibile con Arduino UNO
ISP-U: Connessione ISP ("in-system programming") dello slot per scheda utente compatibile con
sono sempre disposte in blocchi assegnati alla rispettiva gamba. I collegamenti per "Coxo anca", "femore - coscia" e "Coxo - anca" sono contrassegnati sulla rispettiva etichetta
(S...)."Tibia - Shin" contato. I pin sono compatibili con i più comuni servo RC. Accertarsi che la
polarità sia corretta. La polarità sulla scheda è contrassegnata con "SIG" per la linea del
segnale, "BAT+" per il polo positivo e "GND" per il polo negativo.
Locomotion. Nel "Motion firmware" è possibile richiederle anche alla scheda utente tramite una
funzione.
dei casi, questo collegamento rimane attivo. Se necessario, è possibile tagliare con cura il
ponticello con un piccolo coltello. Con una saldatura è possibile ristabilire il collegamento.
possono essere generati dal controllore di locomozione e anche dalla scheda utente.
della scheda utente. Ruotando il trimmer nella direzione dei pulsanti si aumenta il volume,
mentre ruotandolo in una delle direzioni opposte si diminuisce il volume. Per regolare il piccolo
trimmer, in pratica è stato utilizzato un piccolo cacciavite da orologiaio. Fare attenzione a non
danneggiare il trimmer durante la regolazione! L'impostazione di base è la posizione centrale del
trimmer.
software.
up da 22 kOhm, in modo che non sia necessario attivare resistenze pull-up nel programma della
scheda utente. Nella maggior parte dei casi, questo collegamento rimane attivo. Se necessario,
è possibile tagliare con cura i ponticelli con un piccolo coltello. Con una saldatura è possibile
ristabilire il collegamento.
del NodeMCU è l'ingresso analogico e può essere utilizzato dal pulsante "T2" può essere
disinserito tramite questo ponticello. Normalmente questo collegamento viene mantenuto. Se
necessario, è possibile tagliare con cura il ponticello con un piccolo coltello. Con una saldatura è
possibile ristabilire il collegamento.
utilizzati per le proprie applicazioni. Hanno la stessa polarità dei collegamenti dei
servoazionamenti RC dei servoazionamenti per le gambe. Guarda gli esempi di software.
e può essere utilizzato per le proprie applicazioni. Guarda gli esempi di software.
"Arduino UNO". Con questo collegamento la scheda utente può essere programmata tramite un
dispositivo di programmazione ISP. È anche possibile utilizzare questo connettore per integrare i
propri componenti con l'interfaccia SPI.
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User-Boards: Arduino-UNO:
Le due strisce più lunghe dei connettori esterni sono utilizzate per alloggiare una scheda utente
compatibile con "Arduino UNO". Tutti i pin sono condotti fuori a strisce di presa accanto ad esso.
Questo permette di accedere facilmente ai pin della scheda. L'assegnazione dei pin viene
stampata accanto alle strisce di pin e corrisponde a quella utilizzata. Guarda gli esempi di
software.
NodeMCU:
La popolare scheda WiFi con la denominazione "NodeMCU" e il chip ESP8266 utilizzato
possono essere utilizzati sullo slot interno come una scheda utente. Anche qui, tutti i pin sono
condotti fuori sulle strisce adiacenti, che facilita la sperimentazione. Guarda gli esempi di
software.
SBC (Single Board Computer):
Un Raspberry Pi 2 o 3 o qualsiasi altro SBC può essere collegato alla morsettiera accanto al
connettore "ISP-U". È inoltre possibile utilizzare moduli radio o moduli Bluetooth® come schede
utente tramite questo collegamento. Questa testata pin può essere considerata universale e
rappresenta un'interfaccia per le estensioni e gli sviluppi propri.
Il Locomotion Controller si trova sotto l'altoparlante.
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9. Schema a blocchi
Foto 2
Il diagramma mostra schematicamente il cablaggio interno e l'interazione dei singoli componenti della scheda robot
Hexapod e funge da ausilio alla programmazione.
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10. Messa in funzione
Poiché "Hexapod Robot Board" è una scheda sperimentale aperta (Development Board), in questo manuale
possiamo solo darvi suggerimenti e consigli su come costruire il vostro esapode. Tuttavia, si è responsabili per il
robot finito eseguibile!
La figura seguente mostra un esapode che può essere utilizzato come guida per il proprio disegno. Questo "esapode
campione" è progettato per aiutarvi a stimare dati quali dimensione del robot, peso e selezione dei servi RC.
Foto 3
Specifiche tecniche:
Pacco batteria: 5 celle NiMH, 3700 mAh (cavetto 2,5 mm²)
Lunghezza corpo: 280 mm
Altezza corpo senza scheda: 65 mm
Larghezza corpi senza gambe: 150 mm
Lunghezza asse: 50 mm
Lunghezza femore: 75 mm
Lunghezza Tibia: 115 mm
Peso: ca. 2,7 kg
Forza di azionamento su 6 V/DC: 8,5 kg
Numero servo RC: 18
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11. Alimentazione elettrica
Per un funzionamento sicuro e senza problemi della scheda robot Hexapod, è fondamentale la corretta
alimentazione elettrica. La scheda funziona con una tensione di alimentazione compresa tra 4,5 e 10 V/DC, per cui
un'alimentazione ottimale dipende dai servoazionamenti RC utilizzati e dai componenti aggiuntivi.
Ad esempio, se si utilizzano servoazionamenti RC analogici standard, è generalmente consentita una tensione di
alimentazione di max. 6 V/DC (controllare la scheda tecnica dei servoazionamenti RC in uso).
Si consiglia di utilizzare una batteria NiMH a 5 celle con almeno 2000 mAh quando si utilizzano servoazionamenti
RC standard con una forza di posizionamento <= 8 kg e una tensione di alimentazione di 6 V/DC. Se la capacità
della batteria è troppo bassa, i tempi di funzionamento del robot sono molto brevi e questo può portare ad un reset
della scheda utente o del controllore di locomozione.
Se si utilizzano "servoazionamenti RC ad alta tensione" per il robot (servoazionamenti RC che possono essere
azionati con una batteria LiPo), si consiglia un pacco batteria LiPo 2S (7,4 V) con almeno 2000 mAh (velocità di
scarica 20C).
La scheda robot Hexapod è dotata di una spina per la batteria XT30. Questo viene
saldato alla batteria selezionata dall'utente. La lunghezza del cavo tra la batteria e la
spina non deve superare i 20 cm! Prestare attenzione alla polarità e a non causare
cortocircuiti durante la saldatura..
In caso di cortocircuito, le batterie possono emettere una grande quantità di
corrente che può provocare ustioni, incendi e lesioni pericolose!
Quando pianifichi il tuo esapode, ricorda che deve trasportare i servi RC, la batteria, la meccanica, la
scheda robotizzata e i tuoi componenti aggiuntivi!
Ricordare inoltre che gambe troppo lunghe sono una leva molto grande per i servoazionamenti RC e che
la forza di azionamento dei servoazionamenti RC deve essere sufficiente per il sollevamento e la corsa. Il
funzionamento dei servoazionamenti RC nel campo limite può provocare il surriscaldamento
dell'elettronica nel servoazionamento e distruggerla a lungo termine!
Quando si utilizzano schede utente la cui alimentazione è critica (ad esempio, schede SBC o potenti
schede compatibili con Arduino UNO e controller ARM), potrebbe essere opportuno alimentarle anche
tramite un power bank.
La foto 5 mostra come collegare il connettore alla
scheda robot Hexapod.
Foto 4
Foto 5
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12. Installazione del Software e del Firmware
I pacchetti software, il firmware e gli strumenti necessari per la scheda robot Hexapod sono disponibili
online come pacchetto di download. Questo pacchetto è aggiornato ed esteso regolarmente. Verificare se
Aprite il vostro browser web e navigate attraverso il nostro sito web www.conrad.it fino alla pagina dei prodotti della scheda
robot Hexapod o fino alla nostra pagina di download.
Scaricare qui il pacchetto "C-Control_Hexapod_Vx_x" (x_x è la versione del pacchetto). Aprire il file ZIP scaricato sul disco
rigido.
Ecco una breve spiegazione delle schede incluse.
"Arduino" Ecco un file di testo con il link per il download del software Arduino™ incluso. Questo sarà
Ad esempio, è necessario aggiornare il firmware senza un programma di aggiornamento.
"Schede tecniche" Schede tecniche e disegni.
"Driver" per il chip USB FTDI
"Libreria-Demo" Contiene la libreria Arduino, le demo e il firmware della Locomozione come file ZIP. Sarà installato nell'IDE
di Arduino.
"Schema elettrico della scheda robotizzata C-Control Hexapod in formato PDF
"Software di calibrazione "Terminale" per l'impostazione dell'esapode
"Manuale" Contiene questo manuale come file PDF.
sono disponibili una nuova versione o utili estensioni.
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13. Trasferimento del Firmware
Nessun firmware è installato sulla scheda robot Hexapod al momento della consegna. Il firmware deve essere prima
trasferito durante l'installazione iniziale; ciò avviene tramite l'IDE di Arduino.
La seguente descrizione mostra la procedura per il trasferimento del firmware. Nelle sezioni seguenti dovrete
trasferire diversi programmi sulla scheda robot Hexapod. Il processo è identico ad eccezione della selezione del
rispettivo firmware..
Durante il trasferimento del firmware, la scheda robot Hexapod deve essere collegata all'alimentazione!
a) Installazione dei driver
Collegare il connettore "PRG-M" della scheda robot Hexapod ad una porta USB libera del computer. Windows
cercherà ora di installare un nuovo driver. Normalmente Windows scarica e installa i driver automaticamente da
Internet, perché il driver per il chip bridge USB FTDI utilizzato è disponibile nel download del driver di Windows (il
computer deve essere connesso a Internet).
Se questo metodo non funziona, puntare manualmente il driver durante l'installazione. Il driver
si trova nel pacchetto di download scompattato nella directory "Driver".
Dopo aver installato il driver, verificare nella Gestione periferiche se è stato installato il driver per la scheda robot
esapode e a quale "numero di porta COM" è stato assegnato. Quindi selezionarli nell'IDE di Arduino.
È inoltre possibile scaricare i driver direttamente da http://www.ftdichip.com.
b) Installazione Arduino IDE
Scaricare l'ultima versione dell'IDE di Arduino dal sito www.arduino.cc L'IDE di Arduino è disponibile come
"Versione del programma di installazione" e come "archivio ZIP". Entrambe le versioni possono essere utilizzate.
Con la versione del programma di installazione si installa l'IDE di Arduino come al solito. Con la versione ZIP è
necessario decomprimere l'archivio ZIP nella posizione desiderata sul computer dopo il download. Quindi avviare il
programma facendo doppio clic sul file "arduino.exe“.
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c) Arduino IDE
Foto 6
Avviare l'IDE Arduino e seguire le istruzioni in questo manuale.
Foto 7
18
Ora installare la libreria Hexapod. Potete trovarlo nel pacchetto di download sotto "\Library-Demos\C-Con- trolHexapod.zip". A tale scopo, selezionare la voce di menu "Sketch\Include Library\Add.ZIP Library..." nell'IDE di
Arduino..
Se si aggiorna la libreria in un secondo momento, è necessario prima cancellarla, altrimenti l'IDE di
Arduino segnalerà un errore!
Foto 8
Dopo aver installato la libreria, alla voce di menu "\File\Examples\C-Control-Hexapod" si trovano due cartelle
denominate "Locomotion" e "User Boards". La cartella "Locomotion" contiene i programmi per il LocomotionController, che è installato in modo permanente sulla scheda robot Hexapod ed è responsabile dell'esecuzione. La
cartella "Schede Utente" contiene programmi per schede utente compatibili con Arduino come Arduino UNO e
NodeMCU.
Foto 9
19
Selezionare il microcontrollore utilizzato alla voce di menu "Tools\Board\Arduino/Genuino Mega.
Il controller Locomotion è compatibile con il MEGA2560 Arduino.
Foto 10
Selezionare la porta COM sotto "Tools\Port" (selezionare la porta COM installata in precedenza).
Foto 12
Foto 11
Per verificare se tutto funziona, trasferire il programma di esempio "\User-Board\LEDs". Il
programma permette
A trasmissione avvenuta, i LED blu "LIVE-LED" e rosso "USER-LED" lampeggiano
alternativamente.
Dopo aver selezionato il programma "LED" (chiamato anche sketch in Arduino) si apre una nuova
finestra IDE di Arduino con lo sketch "LED"..
Con il simbolo "freccia destra" (vedi foto 12) nel menu trasferire il programma sulla
scheda robot hexa pod. In alternativa, è anche possibile utilizzare il collegamento
"CTRL+U.
sono destinati. Per gli esempi di schede utente, modificare solo la scheda utente e l'opzione „COM-Port“.
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Leggere i commenti iniziali degli esempi prima di installarli. Contiene informazioni importanti sul
Clicca qui per maggiori informazioni sull'installazione dell'IDE di Arduino.
http://arduino.cc/en/Guide/Windows
programma!
Se la trasmissione non funziona, controllare le impostazioni della scheda e del collegamento, nonché se
la scheda è stata inserita e installata correttamente nella Gestione periferiche e se l'alimentatore è
collegato.
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