KUKA VKR C1 User Manual

STEUERSCHRANK

VKR C1

Allgemein

Anschlußfeld/Peripherieschnittstellen

e Copyright KUKA Roboter GmbH

Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder
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können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so daß wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr überneh­men. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfol­genden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Dokumentationsumfang: 12 Seiten
KUKA Interleaf

09.96.03

St/Al/08/PeripherVKRC1 de 1

Inhaltsverzeichnis

1 Anschlußfeld/Peripherieschnittstellen 3........................

1.1 Zeichenerklärung 4........................................................

1.2 Netzanschluß XS1, Servicesteckdose X01 4..................................

1.3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6 5...........................................

1.4 Motorstecker X7.1, X7.2, X7.3 (Option) 6.....................................

1.5 Peripheriestecker XS2 7....................................................

1.6 Peripheriestecker XS3 (Option) 8............................................

1.7 Peripehrie XS4 (Option) 8..................................................

1.8 DeviceNet COMBICON--Stecker X801 (5--pol) 9...............................

1.9 Ethernet Sub--D Stecker X802 (15--pol.) 9.....................................

1.10 Datenleitungsstecker X21 Achse 1 bis 8 10....................................

1.11 Datenleitungsstecker X8 Achse 7 bis 12 (Option) 10.............................

1.12 KCP--Stecker X19 1 1........................................................

1.13 Einstellhinweise Interbus--S Platine 12.........................................

2

St/Al/08/PeripherVKRC1 de

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1 Anschlußfeld/Peripherieschnittstellen

Für das Betreiben des Roboters im stand--alone--Betrieb oder mit einer übergeordneten (ex­ternen) Steuerung sowie für das Steuern von Peripheriegeräten über das Robotersystem
sind die Anschlußstecker XS1, X20,X21 und X19 vorgesehen. Diese Stecker haben fol­gende Funktion:

G XS1: Netzanschluß CEE

G X01: Servicesteckdose (Option)

G X20: Motorstecker Achse 1 bis 6

G X7.1: Motorstecker Achse 7 (Option)

G X7.2: Motorstecker Achse 8 (Option)

G X7.3: Motorstecker Achse 9 (Option)

G XS2: Peripheriestecker

G XS3: Peripheriestecker (Option)

G XS4: Wieland--Kabeldurchführung für Busleitung (Option)

G X8: Datenleitungsstecker Achse 7 bis 12 (Option)

G X21: Datenleitungsstecker Achse 1 bis 8

G X19: KCP--Stecker

Desweiteren werden in dieser Dokumentation die Belegungen der CAN--Bus und Ethernet
Schnittstellen beschrieben.

X01

XS1

X20

X7.3

X7.2

X7.1

XS2 XS3

A

B

XS4 X19

X8

X21

Abb. 1 Steckerfeld

HINWEIS Alle zweikanaligen Eingänge müssen mit einer Gleichzeitigkeit von ± 10 ms gesetzt wer-

den. Bei einer längeren Zeit werden Kontaktfehler bzw. Leitungsbruch erkannt und die
Relais verriegelt. Nach dem Zurücksetzen beider Kanäle hebt sich die Verriegelung wie­der auf.

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NOT--AUS--Kreis, Schutzeinrichtung, ext. Zustimmungsschalter und E2--Schlie­ßung sind Signale, die der Sicherheit dienen, und müssen entsprechend DIN EN

60204--1 und EN 775 angewendet werden.

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HINWEIS Alle Schütz--, Relais-- und Ventilspulen, die mit der Robotersteuerung in Verbindung ste-

hen, müssen mit geeigneten Löschdioden bestückt sein (RC--Glieder und VCR--Wider­stände sind ungeeignet).

1.1 Zeichenerklärung

E

xA

elektronischer Eingang log. ”1”

=

15V - - 30V ( ca. 6,5 mA bei 24V )

Relais - - Spule 17V - - 30V

=

Multifuse

=

1.2 Netzanschluß XS1, Servicesteckdose X01

XS1

L1

L2

L3

N

PE

Abb. 2 Netzanschluß XS1

Einspeisung

3x400V 50/60Hz 25A
3x415V 50/60Hz 25A
nur mit Trafo:
3x440V 50/60Hz 25A
3x480V 50/60Hz 25A
3x500V 50/60Hz 25A
3x550V 50/60Hz 25A

xA

Sicherung

=

Relaiskontakt Schließer

=

Relaiskontakt Öffner

=

X01

N

PE

L1

Abb. 3 Servicesteckdose X01 (Option)

Servicesteckdose

(Standardausführung bei Nulleiter im Netz!)
Anschlußspannung in Abhängigkeit des

verwendeten Netzes; belastbar bis max. 6A

4

St/Al/08/PeripherVKRC1 de

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1.3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6

X20

a1

a4

a6

a3

a5

Motor A1 U

Motor A1 V

Motor A1 W

Bremse A1 26V

Bremse A1 0V

b1

b4

b6

b3

b5

c1

c4

c6

c3

c5

d1

d4

d4

e1

e4

e6

Motor A2 U

Motor A2 V

Motor A2 W

Bremse A1--6 26V

Bremse A1--6 0V

Motor A3 U

Motor A3 V

Motor A3 W

Bremse A1--6 26V

Bremse A1--6 0V

Motor A4 U

Motor A4 V

Motor A4 W

Motor A5 U

Motor A5 V

Motor A5 W

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f1

f4

f6

PE

PE

Abb. 4 Motorstecker X20

St/Al/08/PeripherVKRC1 de 5

Motor A6 U

Motor A6 V

Motor A6 W

Schutzleiter 2,5qmm

Schutzleiter 6,0qmm

1.4 Motorstecker X7.1, X7.2, X7.3 (Option)

X7.1

1

2

6

4

5

Abb. 5 Motorstecker X7.1

X7.2

1

2

6

4

5

Motor A7 U

Motor A7 V

Motor A7 W

Bremse A7 26V

Bremse A7 0V

Gehäuse

Motor A8 U

Motor A8 V

Motor A8 W

Bremse A8 26V

Bremse A8 0V

Gehäuse

Abb. 6 Motorstecker X7.2

X7.3

1

2

6

4

5

Abb. 7 Motorstecker X7.3

Motor A9 U

Motor A9 V

Motor A9 W

Bremse A9 26W

Bremse A9 0V

Gehäuse

6

St/Al/08/PeripherVKRC1 de

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1.5 Peripheriestecker XS2

0V intern

+24V intern

500mA

NOT--AUS
KCP

X966

1

3

500mA

500mA

XS2

A1

A2

A3

A4

A5

A6

B1

B2

B3

B4

B5

B12

B6

B7

B8

B9

B10

B11

NOT--AUS Kanal 1 I

NOT--AUS Kanal 1 O

NOT--AUS Kanal 2 I

NOT--AUS Kanal 2 O

+24V ext. Interbus--S

0V ext. Interbus--S

NOT--AUS +24V

NOT--AUS--Relais Kanal 1 (MK50/1)

NOT--AUS--Relais Kanal 2 (MK50/2)

Schutzeinrichtung Kanal 1 O (MK51/1)

Schutzeinrichtung Kanal 1 I (MK51/1)

Schutzeinrichtung Kanal 2 O (MK51/2)

Schutzeinrichtung Kanal 2 I (MK51/2)

+24V E2--Schließung

E2--Schließung Kanal 1 (XWE2/1)

E2--Schließung Kanal 2 (XWE2/2)

+24V E7--Schließung (XWE7)

E7--Schließung (XWE7)E

Abb. 8 Peripheriestecker XS2

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1.6 Peripheriestecker XS3 (Option)

0V intern

+24V intern

Tes t

Automatik

Antriebe EIN 6A

XS3

A1

4A

2A

6A

4A

A2

A3

A4

A5

A6

B1

B2

B3

B4

B5

0V intern

+24V Stellglieder Start 1

0V intern

+24V Stellglieder Start 2

+24V Steuerspannung
(Melder und Busteilnehmer)

0V

Betriebsart COM

Betriebsart TEST

Betriebsart AUTO

Antriebe EIN

Antriebe EIN

1.7 Peripehrie XS4 (Option)

Interbus--S Platine

Master OUT

Slave IN

Slave OUT

Abb. 10 Peripherie XS4

Abb. 9 Peripheriestecker XS3

XS4

Rec. IBS--Master OUT

Trans. IBS--Master OUT

Rec. IBS--Slave IN

Trans. IBS--Slave IN

Rec. IBS--Slave OUT

Trans. IBS--Slav e OUT

LWL

LWL

LWL

LWL

LWL

LWL

8

St/Al/08/PeripherVKRC1 de

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1.8 DeviceNet COMBICON- -Stecker X801 (5--pol)

X801

1

2

3

4

5

Abb. 11 DeviceNet COMBICON--Stecker X801

1.9 Ethernet Sub--D Stecker X802 (15--pol.)

X802

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

GND

CIA

DOA

GND

DIA

GND

frei

frei

CIB

DOB

GND

DIB

+12V

GND

frei

0V

CAN --

drain

CAN +

+24V

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Abb. 12 Ethernet Sub- -D Stecker X802

St/Al/08/PeripherVKRC1 de 9

1.10 Datenleitungsstecker X21 Achse 1 bis 8

X21

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

n. c.

GND

+24V

/CLKo

CLKo

FSi

/FSi

/Di

Di

/FSo

FSo

/Do

Do

/CLKi

CLKi

n. c.

n. c.

Gehäuse

Abb. 13 Datenleitungsstecker X21

1.11 Datenleitungsstecker X8 Achse 7 bis 12 (Option)

X8

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

n. c.

GND

+24V

/CLKo

CLKo

FSi

/FSi

/Di

Di

/FSo

FSo

/Do

Do

/CLKi

CLKi

n. c.

n. c.

Gehäuse

10

Abb. 14 Datenleitungsstecker X8

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1.12 KCP- -Stecker X19

X19

1c

3c

Bildschirm KCP +

Bildschirm KCP --

10b

11b

2c

4c

1d

3d

2d

4d

3a

4a

1a

2a

1b

2b

3b

4b

5b

6b

8b

7b

9b

CAN--Bus +

CAN--Bus --

TxD +

TxD --

RxD +

RxD --

NOT--AUS 2--OUT

NOT--AUS 2--IN

NOT--AUS 1--OUT

NOT--AUS 1--IN

0V

24V

frei

Antriebe EIN

Antriebe AUS

Betriebsart AUTO

Betriebsart TEST

Betriebsart (GND)

Zustimmung Kanal 2

Zustimmung Kanal 1

Zustimmung (GND)

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d

c

b

a

Abb. 15 KCP Stecker X19

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1.13 Einstellhinweise Interbus--S Platine

Die Anschlüsse sind folgendermaßen beschriftet:

S1

A
B
C
D
E
F

NEXT/END--Schalter
Receiver Remote Out 1 (Master)
Transmitter Remote Out 1 (Master)
Receiver Remote In 2 (Slave)
Transmitter Remote In 2 (Slave)
Receiver Remote Out 2 (Slave)
Transmitter Remote Out 2 (Slave)

Abb. 16 Vorderansicht Interbus- -S Platine

Bei Auslieferung befindet sich der Schalter S1 in der Stellung “NEXT”. Diese Einstellung muß
gewählt werden, wenn an den Anschlüssen “E” und “F” ein weiterführendes Bussegment
angeschlossen ist. Der Schalter muß in die Stellung “END” gebracht werden, wenn an den
Anschlüssen “E” und “F” kein nachfolgendes Bussegment angeschlossen ist.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Off
On

Abb. 17 DIP--Schalter (Stellung bei Inbetriebnahme)

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