Kollmorgen C04/CH04 Series, Cartridge DDR Series, C05/CH05 Series, C06/CH06 Series, C13/CH13 Series Safety Manual
...
Cartridge DDR
Deutsch Synchron Servomotor für Direktantriebe English Synchronous Servomotors for Direct Drives Italiano Servomotori Sincroni per gli azionamenti diretti Español Servomotores Sincronos para las impulsiones directas
Safety Guide
Edition 04/2017
Originalsprache Deutsch
European Version
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File ddc_deis.***
History
Edition Remarks
10 / 2010
12 / 2010
05 / 2011
09 / 2012
06 / 2015
03 / 2016
04 / 2017
First multilingual edition
Company name and address, CE certificate
Motor power cable diameter updated
CE certificate, Mounting flange and shaft requirement 04/05/06 corrected (dim E), formal improvements
CE removed, technical data updated
Dimensions (tolerances) updated, assembling/disassembling details removed, symbols acc. to ISO 82079, UL & CE &
EAC & RoHS & REACH information added, LVD 2014-35-EG, SpeedTec-Ready connectors
Electrical data updated
Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!
Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD
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einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert
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e
Kollmorgen 04/2017 Inhaltsverzeichnis
Seite
tocdruck
1 Allgemeines
1.1 Über dieses Handbuch ............................................................9
1.2 Verwendete Symbole .............................................................9
1.3 Verwendete Abkürzungen .........................................................9
2Sicherheit
2.1 Das sollten Sie beachten .........................................................10
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung .................................................11
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............................................11
3 Handhabung
3.1 Transport .....................................................................12
3.2 Verpackung....................................................................12
3.3 Lagerung......................................................................12
3.4 Wartung / Reinigung.............................................................12
3.5 Reparatur .....................................................................12
3.6 Entsorgung ....................................................................12
4 Produktidentifizierung
4.1 Lieferumfang...................................................................13
4.2 Typenschild....................................................................13
4.3 Typenschlüssel.................................................................14
5 Technische Beschreibung
5.1 Allgemeine technische Daten......................................................15
5.1.1 Bauform..................................................................15
5.1.2 Flansch ..................................................................15
5.1.3 Schutzart .................................................................16
5.1.4 Isolierstoffklasse ...........................................................16
5.1.5 Oberfläche................................................................16
5.1.6 Schutzeinrichtung ..........................................................16
5.1.7 Anschlusstechnik...........................................................16
5.1.8 Rückführeinheit ............................................................16
6 Mechanische Installation
6.1 Wichtige Hinweise ..............................................................17
6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 .........................................18
6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................18
6.2.2 Montage, Demontage .......................................................18
6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13...................................................19
6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................19
6.3.2 Montage, Demontage .......................................................19
7 Elektrische Installation
7.1 Wichtige Hinweise ..............................................................20
7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln..................................20
7.3 Leitfaden für die elektrische Installation ..............................................21
8 Inbetriebnahme
8.1 Wichtige Hinweise ..............................................................22
8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme ...................................................22
8.3 Beseitigen von Störungen ........................................................23
9 Technische Daten
9.1 Begriffsdefinitionen ..............................................................24
DEUTSCH
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 3
Contents 04/2017 Kollmorgen
10 General
10.1 About this manual...............................................................25
10.2 Symbols used ..................................................................25
10.3 Abbreviations used ..............................................................25
11 Safety
11.1 You should pay attention to this ....................................................26
11.2 Use as directed.................................................................27
11.3 Prohibited use..................................................................27
12 Handling
12.1 Transport .....................................................................28
12.2 Packaging.....................................................................28
12.3 Storage .......................................................................28
12.4 Maintenance / Cleaning ..........................................................28
12.5 Repair ........................................................................28
12.6 Disposal ......................................................................28
13 Package
ENGLISH
13.1 Delivery package ...............................................................29
13.2 Nameplate ....................................................................29
13.3 Model number description ........................................................30
14 Technical Description
14.1 General technical data ...........................................................31
14.1.1 Design ...................................................................31
14.1.2 Flange ...................................................................31
14.1.3 Protection class............................................................32
14.1.4 Insulation material class .....................................................32
14.1.5 Surface ..................................................................32
14.1.6 Protective device...........................................................32
14.1.7 Connection method .........................................................32
14.1.8 Feedback.................................................................32
15 Mechanical Installation
15.1 Important Notes ................................................................33
15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 .........................................34
15.2.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................34
15.2.2 Mounting, Removal .........................................................34
15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 ...................................................35
15.3.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................35
15.3.2 Mounting, Removal .........................................................35
16 Electrical Installation
16.1 Important notes.................................................................36
16.2 Connection of the motors with preassembled cables....................................36
16.3 Guide for electrical installation .....................................................37
17 Setup
17.1 Important notes.................................................................38
17.2 Guide for setup .................................................................38
17.3 Trouble Shooting ...............................................................39
18 Technical Data
18.1 Definition of Terms ..............................................................40
Page
English - 4 Servomotors Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Sommario
Pagina
19 Indicazoni generali
19.1 Questo manuale ................................................................41
19.2 Simboli utilizzati ................................................................41
19.3 Abbreviazioni utilizzati ...........................................................41
20 Sicurezza
20.1 Attenersi a queste indicazioni! .....................................................42
20.2 Uso conforme ..................................................................43
20.3 Uso conforme vietato ............................................................43
21 Maneggiamento
21.1 Trasporto .....................................................................44
21.2 Imballaggio ....................................................................44
21.3 Stoccaggio ....................................................................44
21.4 Manutenzione / Puliza ...........................................................44
21.5 Riparazioni ....................................................................44
21.6 Smaltimento ...................................................................44
22 Identificazione del prodotto
22.1 Dotazione .....................................................................45
22.2 Targhetta di omologazione........................................................45
22.3 Codici dei modelli ...............................................................46
23 Descrizione tecnizi
23.1 Dati tecnici generali .............................................................47
23.1.1 Forma costructtiva..........................................................47
23.1.2 Flangia...................................................................47
23.1.3 Grado di protezione.........................................................48
23.1.4 Classe di isolamento ........................................................48
23.1.5 Superficie ................................................................48
23.1.6 Dispositivo di protezione .....................................................48
23.1.7 Sistema di collegamento .....................................................48
23.1.8 Unità di retroazione .........................................................48
24 Installazione meccanica
24.1 Indicazioni importanti ............................................................49
24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 ..........................................50
24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................50
24.2.2 Montaggio, Smontaggio .....................................................50
24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 ....................................................51
24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................51
24.3.2 Montaggio, Smontaggio .....................................................51
25 Installazione elettrica
25.1 Indicazioni importanti ............................................................52
25.2 Collegamento dei motori..........................................................52
25.3 Guida ad installazione elettrica ....................................................53
26 Messa in funzione
26.1 Indicazioni importanti ............................................................54
26.2 Guida ad messa in funzione.......................................................54
26.3 Eliminazione dei guasti...........................................................55
27 Dati tecnici
27.1 Definizioni .....................................................................56
ITALIANO
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 5
Sumario 04/2017 Kollmorgen
28 Generalidades
28.1 Sobre este manual ..............................................................57
28.2 Símbolos utilizados..............................................................57
28.3 Abreviaturas utilizadas ...........................................................57
29 Seguridad
29.1 Siga sus instrucciones!...........................................................58
29.2 Utilización conforme .............................................................59
29.3 Uso indebido...................................................................59
30 Manipulación
30.1 Transporte ....................................................................60
30.2 Embalaje......................................................................60
30.3 Almacenamiento................................................................60
30.4 Advertenzia / Limpieza ...........................................................60
30.5 Reparación ....................................................................60
30.6 Eliminación ....................................................................60
31 Identificación del producto
31.1 Volumen de suministro ...........................................................61
31.2 Placa de identificación ...........................................................61
31.3 Codificación de modelo ..........................................................62
32 Descripción técnica
32.1 Datos técnicos generales .........................................................63
32.1.1 Forma de diseño ...........................................................63
32.1.2 Brida ....................................................................63
32.1.3 Tipo de protección..........................................................64
32.1.4 Clase de material aislante....................................................64
32.1.5 Superficie.................................................................64
32.1.6 Dispositivo protector ........................................................64
32.1.7 Sistema de conexión........................................................64
32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) ..........................................64
33 Instalación mecánica
33.1 Instrucciones importantes ........................................................65
33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 ............................................66
33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................66
33.2.2 Montaje, Desmontaje .......................................................66
33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 .....................................................67
ESPAÑOL
33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................67
33.3.2 Montaje, Desmontaje .......................................................67
34 Instalación eléctrica
34.1 Instrucciones importantes.........................................................68
34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas ..........................68
34.3 Guía de instalación eléctrica ......................................................69
35 Puesta en funcionamento
35.1 Instrucciones importantes.........................................................70
35.2 Guía de puesta en funcionamento ..................................................70
35.3 Eliminación de perturbaciones .....................................................71
36 Datos técnicos
36.1 Definiciones ...................................................................72
Página
Español - 6 Servomotores Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Sumario
Página
37 Technical Data
37.1 Dictionary for technical data tables .................................................73
37.2 Technical Data C04/CH04 ........................................................74
37.3 Technical Data C05/CH05 ........................................................75
37.4 Technical Data C06/CH06 ........................................................76
37.5 Technical Data C09/CH09 ........................................................77
37.6 Technical Data C13/CH13 ........................................................78
38 Dimension drawings
38.1 Dimensions C04/CH04 ...........................................................79
38.2 Dimensions C05/CH05 ...........................................................80
38.3 Dimensions C06/CH06 ...........................................................81
38.4 Dimensions C09/CH09 ...........................................................82
38.5 Dimensions C13/CH13 ...........................................................83
39 Wiring diagram Motor & Encoder
40 Approvals
40.1 Conformance with UL ............................................................85
40.2 Conformance with CE............................................................85
40.3 Conformance with RoHS .........................................................85
40.4 Conformance with REACH........................................................85
40.5 EAC Conformance ..............................................................85
Servomotores Cartridge DDR Español - 7
ESPAÑOL
DEUTSCH
04/2017 Kollmorgen
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Deutsch - 8 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Allgemeines
1 Allgemeines
1.1 Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR
(Standardausführung). Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den
Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation
des Systems, bestehend aus:
— Montage-/Demontage Faltblatt des Cartridge DDR Motors (im Lieferumfang)
— Betriebsanleitung des Servoverstärkers
— Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer vorhandenen Erweiterungskarte
— Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers
— Regionales Zubehörhandbuch
— Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR (dieses Handbuch)
Weitere Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter
www.wiki-kollmorgen.eu
1.2 Verwendete Symbole
Symbol Bedeutung
GEFAHR
WARNUNG
VORSICHT
.
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird.
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann.
Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf eine
Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen kann.
Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin.
DEUTSCH
Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird
durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.
Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung.
Warnung vor heißer Oberfläche.
1.3 Verwendete Abkürzungen
Siehe Kapitel 9.1 "Begriffsdefinitionen".
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 9
Sicherheit 04/2017 Kollmorgen
2 Sicherheit
2.1 Das sollten Sie beachten
l
Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und
geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu
Schäden an Personen oder Sachen führen können.
l
DEUTSCH
Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage und Inbetriebnahme ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport,
Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und
über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen:
Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektro-
statisch gefährdeter Bauelemente
Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer
Ausbildung
Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung
Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in
den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik
l
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation.
Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen.
Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen
(Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein.
l
Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen,
dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber
muss sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstanden haben.
l
Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen.
Hohe Spannungen
Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im
Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet.
Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder
schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht
dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In
ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.
Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen
mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen)
berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere
Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen
Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung
unter 50V abgesunken ist.
Heiße Oberfläche
Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen
besitzen. Leichte Verbrennungsgefahr!
Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und
warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren
Deutsch - 10 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Sicherheit
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
l
Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR sind insbesondere als Antrieb für
Walzen in Druckmaschinen, Textilmaschinen, Folienbearbeitungsmaschinen, Verpa
ckungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert.
l
Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation de
-
finierten Umgebungsbedingungen betreiben.
l
Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden.
l
Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut
und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden.
l
Der in die Motorwicklungen eingebaute Temperatursensor muss ausgewertet und
überwacht werden.
l
Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung (siehe
Kollmorgen Website) genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelieferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden.
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
l
Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten:
- explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder
elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben
- direkt am Netz
l
Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in
die er eingebaut wurde,
- nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht
- nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt
- nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt
-
DEUTSCH
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 11
Handhabung 04/2017 Kollmorgen
3 Handhabung
3.1 Transport
Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevor
richtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen.
l
Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankend
Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend
DEUTSCH
l
Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers
l
Vermeiden Sie harte Stöße
l
Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.
3.2 Verpackung
l
Kartonverpackung mit Instapak®-Ausschäumung.
l
Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsorgung")
Motortyp Karton max. Stapelhöhe Motortyp Karton max. Stapelhöhe
C04/CH04
C05/CH05
C06/CH06
3.3 Lagerung
l
Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend
l
Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend
l
Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern
l
Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung
l
Lagerdauer: ohne Einschränkung
X10
X10
X5
C09/CH09
C13/CH13
-
X5
X5
3.4 Wartung / Reinigung
l
Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal
l
Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung.
l
Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen
3.5 Reparatur
Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet
Verlust der Gewährleistung. Schicken Sie den Motor zur Reparatur an:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
3.6 Entsorgung
Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen
werden. Senden Sie die Geräte an:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
Deutsch - 12 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Produktidentifizierung
4 Produktidentifizierung
4.1 Lieferumfang
Sie erhalten einen Karton mit Instapak®-Ausschäumung. Enthalten ist:
l
Motor der Serie Cartridge DDR
l
Mounting/Removal Instruction
4.2 Typenschild
DEUTSCH
Legende:
MODEL Typenbezeichnung
STALL CONT I
STALL PEAK I
VOLTS Nennspannung
MAX SPEED Spitzendrehzahl
CLASS Isolierstoffklasse (Temperatur)
FREQ Netzfrequenz
KB Spannungskonstante
RES L/L@25°C Wicklungswiderstand bei 25°C
Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der
Seriennummer bezeichen das Jahr, z.B. "12" bedeutet 2012.
(Stillstandsstrom)
0rms
(Spitzenstrom)
peak
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 13
Produktidentifizierung 04/2017 Kollmorgen
4.3 Typenschlüssel
C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx
DEUTSCH
Bauart
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Baugröße
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Rotorlänge
1 kurz
2 mittel
3 lang
4 extra lang
Wicklung
A
B
C
D
Flansch
1 Standard
Anschlüsse
1 zur Seite (09/13)
2 zur Rückseite (09/13)
3 90° drehbar (04/05/06)
Ausführung
fortlaufende Nummer für
Sonderausführungen
Zertifizierung
_ UL/CE
SCE
Abdichtung
5 abgedichtet
Option Kugellager
0 keine Lagerung
Rückführung
1 EnDAT (alle Typen)
3 BiSS (04/05/06)
Welle
1 mit Klemmkupplung und Pass-
feder für durchgehende Welle
(09/13)
2 mit Klemmkupplung und Pass-
feder für Wellenzapfen (09/13)
3 mit Schlitzringkupplung für
Wellenzapfen (04/05/06)
Deutsch - 14 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Technische Beschreibung
5 Technische Beschreibung
5.1 Allgemeine technische Daten
Umgebungstemperatur 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN
(bei Nenndaten) Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C
und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit
unserer Applikationsabteilung.
Zulässige Luftfeuchte 95% relative Feuchte, nicht betauend
(bei Nenndaten)
Leistungsreduzierung 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN
(Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C
6% bei 2000m über NN
17% bei 3000m über NN
30% bei 4000m über NN
55% bei 5000m über NN
Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über
1000m über NN und Temperaturreduzierung
um 10K / 1000m
DEUTSCH
Technische Daten für die Motoren finden Sie in Kapitel "Technical Data" ab S. 73.
5.1.1 Bauform
Der Motor kann in beliebiger Einbaulage, also auch an horizontalen oder vertikalen Wellen, montiert werden.
5.1.2 Flansch
Die Cartridge DDR besitzen keinen eignen Flansch, sondern werden mit einer Klemmkupplung und Zentrierring an den Maschinenflansch montiert. Ein Passring am Motor
dient der Zentrierung am Maschinenflansch, die Klemmkupplung fixiert den integrierten
Rotor auf der Maschinenwelle. Der Motor besitzt keine eigenen Lager.
Die Anforderungen an den Flansch werden in den Kapiteln 6.2 bzw. 6.3 beschrieben.
Bei den Motoren C(H)09 und C(H)13 ist eine Version mit Hohlwellenöffnung für durchgehende Motorwellen verfügbar.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 15
Technische Beschreibung 04/2017 Kollmorgen
5.1.3 Schutzart
Ausführung für Wellenzapfen (2, 3): IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch
Ausführung mit Hohlwelle (1): IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch
5.1.4 Isolierstoffklasse
Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F).
DEUTSCH
5.1.5 Oberfläche
Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen
Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht.
5.1.6 Schutzeinrichtung
In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet.
Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung
bietet der PTC nicht. Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Encoder-
leitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert.
5.1.7 Anschlusstechnik
Die Motoren sind mit Steckern für die Leistungsversorgung und die Encodersignale ausgerüstet. Die Stecker weisen je nach Ausführung entweder zur Seite oder zur Rückseite
des Motors oder sind um 90° drehbar.
Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Rückführungs- und Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an.
5.1.8 Rückführeinheit
C(H) yyxx-xx-x1xx
Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, EnDat ECN1313 (2048 Period)
C(H) 04xx-xx-x3xx
Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 Period);
BiSS
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
Deutsch - 16 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Mechanische Installation
6 Mechanische Installation
Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S. 79.
6.1 Wichtige Hinweise
Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren.
GEFAHR
Montieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine
der Betriebsspannungen einer Komponente der Anlage darf eingeschaltet
sein.
Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden
beim Berühren freiliegender Kontakte.
Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,
Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen
Spannungen eingeschaltet.
DEUTSCH
Die Montageseite des Motors ist magnetisch und zieht Eisen an. Decken Sie das Ende
des Motors ab, wenn der Motor nicht montiert ist, um Verschmutzung zu verhindern.
l
Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung.
Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen
und / oder Isolationsabstände verändert werden
l
Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein.
Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.
l
Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen im "Mounting/Removal" Faltblatt,
das dem Motor beiliegt.
Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt
befestigt wird.
l
Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über
40°C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 17
Mechanische Installation 04/2017 Kollmorgen
B
C
E
A
F
D
Machine
6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06
6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle
DEUTSCH
Baugröße (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Material der Welle
Streckgrenze der Welle
(A) Ø Welle (-0.015mm)
(B) Ø Welle (-0.015mm)
(C) Ø Passring (±0,025mm)
(D) Wellenlänge (±0.4mm)
(E) Wellenlänge (±1.5mm)
(F) Rezess
Axialspiel der Welle
Rundlauf der Welle Koaxialität Passring
Toleranzfeld 0.13 mm
N/mm² 380
mm 32 45 71
mm 33 46 72
mm 92.065 118.065 164.065
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
mm 61.3 92.3 123,3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
mm > 5.5
mm ± 0.13
Toleranzfeld 0.10 mm
Stahl oder Edelstahl
Rechtwinkligkeit
Flansch
Toleranzfeld 0.10 mm
Weitere Maße siehe Seiten 79, 80 und 81.
6.2.2 Montage, Demontage
Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorge
hensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor bei
liegt.
-
-
Deutsch - 18 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Mechanische Installation
B
C
E
A
F
Machine
6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13
6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle
DEUTSCH
Baugröße (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Material der Welle
Streckgrenze der Welle
(A) Ø Welle (-0.012mm)
(B) Ø Welle (-0.012mm)
(C) Ø Passring (±0.02mm)
(D) Wellenlänge (±0.13mm)
(E) Wellenlänge (±1.5mm)
(F) Rezess
Axialspiel der Welle
Rundlauf der Welle Koaxialität Passring Rechtwinkligkeit Flansch
Toleranzfeld 0.038 mm
N/mm² 380
mm 60 70
mm 70 80
mm 232.94 333.96
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
mm 13.5 17.8
mm statisch ±1.5 / dynamisch ±0.05
Kaltgewalzter Stahl mit 0.3% Kohlenstoffanteil
Toleranzfeld 0.051 mm
Toleranzfeld 0.051 mm
Weitere Maße siehe Seiten 82 und 83.
6.3.2 Montage, Demontage
Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorge
hensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor bei
liegt.
-
-
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 19
Elektrische Installation 04/2017 Kollmorgen
7 Elektrische Installation
Anschlusspläne finden Sie im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S. 84 .
7.1 Wichtige Hinweise
Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten.
DEUTSCH
GEFAHR
Verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h.
keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf
eingeschaltet sein.
Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden
beim Berühren freiliegender Kontakte.
Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,
Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen
Spannungen eingeschaltet.
Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.
Gefahr durch elektrischen Schlag! In ungünstigen Fällen können
Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.
Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu
10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte
aufweisen. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn
sich der Motor nicht dreht.
Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die
Spannung unter 50V abgesunken ist.
Das Masse-Zeichen X, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie
für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese
Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).
Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des
verwendeten Servoverstärkers.
7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln
l
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.
l
Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektionierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen.
l
Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen
und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems.
l
Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servover
stärkers definiert.
-
Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch.
Deutsch - 20 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Elektrische Installation
7.3 Leitfaden für die elektrische Installation
l
Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nenn
spannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem An
schlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des
Motors sind im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S.84 dargestellt.
l
Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten.
l
Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung
(> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden
(siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch).
l
Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte
Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse.
l
Verdrahtung:
— Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen
— Encoder anschließen
— Motorleitungen anschließen, Motordrossel nahe am Servoverstärker
— Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker
l
Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckergehäuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf.
l
Anforderungen an das Leitungsmaterial:
Kapazität
Motorleitung: kleiner als 150 pF/m
Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m
-
-
DEUTSCH
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 21
Inbetriebnahme 04/2017 Kollmorgen
8 Inbetriebnahme
8.1 Wichtige Hinweise
DEUTSCH
Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebs
technik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen.
GEFAHR
Es treten Spannungen bis zu 900V auf. Lebensgefahr durch elektrischen
Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen
Berührung sicher geschützt sind. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse
der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in den Kondensatoren
des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der
Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung
im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V
abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung
führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.
VORSICHT
Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C
überschreiten. Gefahr leichter Verbrennungen! Prüfen (messen) Sie die
Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist,
bevor Sie ihn berühren.
-
VORSICHT
Während der Inbetriebnahme ist nicht auszuschließen, dass der Antrieb
ungeplant eine Bewegung durchführt. Stellen Sie sicher, dass auch bei
ungewollter Bewegung des Antriebs keine Gefährdung von Personen
oder Sachen eintreten kann. Die Maßnahmen, die Sie dazu in Ihrer
Anwendung treffen müssen, ergeben sich aus der Risikobeurteilung der
Anwendung.
8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme
Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz
der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein.
l
Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.
l
Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten
Sie auf ordnungsgemäße Erdung.
l
Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifgeräusche.
l
Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und
spannungsführende Teile getroffen wurden.
l
Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch.
l
Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers
den Antrieb in Betrieb.
l
Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor
einzeln in Betrieb.
Deutsch - 22 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 Inbetriebnahme
8.3 Beseitigen von Störungen
Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf
tretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursa
-
chen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben
meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie
sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware.
Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.
Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter.
Fehler mögliche Fehlerursachen
— Servoverstärker nicht freigegeben
Motor dreht
nicht
Motor geht
durch
Motor schwingt
Fehlermeldung
Endstufenfehler
Fehlermeldung
Encoder
Fehlermeldung
Motortemperatur
— Sollwertleitung unterbrochen
— Motorphasen vertauscht
— Antrieb ist mechanisch blockiert
— Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen
— Abschirmung Encoderleitung
unterbrochen
— Verstärkung zu groß
— Motorleitung hat einen Kurz- oder
Erdschluss
— Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss
— Encoderstecker ist nicht richtig
aufgesteckt
— Encoderleitung ist unterbrochen,
gequetscht o.ä.
— Motortemperatursensor hat hohe
Wicklungstemperatur erkannt.
— Encoderstecker lose oder Encoder-
leitung unterbrochen
Maßnahmen zur Beseitigung der
Fehlerursachen
— ENABLE-Signal anlegen
— Sollwertleitung prüfen
— Motorphasen korrekt auflegen
— Mechanik prüfen
— Encoderleitung erneuern
— Motordefaultwerte verwenden
— Kabel tauschen
— Motor tauschen
— Steckverbindung überprüfen
— Leitungen überprüfen
— Abwarten bis Motor abgekühlt
ist. Danach überprüfen, warum
der Motor so heiß wird.
— Stecker prüfen, eventuell neue
Encoderleitung einsetzen
DEUTSCH
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 23
Technische Daten 04/2017 Kollmorgen
9 Technische Daten
Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab Seite 73.
Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur.
Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen.
DEUTSCH
9.1 Begriffsdefinitionen
Stillstandsdrehmoment M0[Nm]
-1
Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min
und Nenn-Umgebungsbe-
dingungen unbegrenzt lange abgegeben werden.
Nenndrehmoment M
[Nm]
n
Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom
aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden.
Stillstandsstrom I
0rms
[A]
Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min
aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können.
Spitzenstrom (Impulsstrom) I
0max
[A]
Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 3-fachen Stillstandsstrom.
Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein.
Drehmomentkonstante K
Trms
[Nm/A]
Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A
Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x K
Spannungskonstante K
Erms
[mVmin]
(bis maximalI=2xI0)
T
Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als
Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an.
Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]
Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I
sich z.B. die Beschleunigungszeit t
p
´
ts
b
3000 2
[]=
Ms
0
´
60
von 0 bis 3000 min-1zu :
b
2
m
´
42
´
10
cm
J
´
mit M
in Nm und J in kgcm²
0
ergibt
0
-1
Thermische Zeitkonstante t
Die Konstante t
gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0bis zum
th
th
[min]
Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an.
Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.
U
N
Netznennspannung
U
n
Zwischenkreisspannung.
UU
=*2
nN
Deutsch - 24 Servomotoren Cartridge DDR
Kollmorgen 04/2017 General
10 General
10.1 About this manual
This manual describes the Cartridge DDR series of synchronous servomotors (standard
version).
The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers.
Please observe the entire system documentation, consisting of:
— Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery)
— Instructions manual for the servo amplifier
— Installation and setup instructions for any expansion card which is connected
— Online help of the amplifier's setup software
— Regional Accessories manual
— Technical description of the Cartridge DDR series of motors
More background information can be found in our "Product WIKI", available at
www.wiki-kollmorgen.eu
10.2 Symbols used
.
ENGLISH
Symbol Indication
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in
DANGER
WARNING
CAUTION
death or serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result
in death or serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result
in minor or moderate injury.
This is not a safety symbol. Indicates situations which, if not avoi-
ded, could result in property damage.
This is not a safety symbol.
This symbol indicates important notes.
Warning of a danger (general). The type of danger is specified by
the warning text next to it.
Warning of danger from electricity and its effects.
Warning of hot surfaces.
10.3 Abbreviations used
see chapter 18.1 "Definition of Terms".
Servomotors Cartridge DDR English - 25
Safety 04/2017 Kollmorgen
11 Safety
11.1 You should pay attention to this
l
The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the machine,
and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause
injury or damage to any person or property.
l
Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport,
assembly, setup and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are familiar with the transport, installation, assembly, commissioning and operation of drives and who bring their relevant minimum qualifications to bear on their duties:
Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostati-
cally sensitive components.
Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel.
Electr. Installation : only by electrically qualified personnel.
Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of
electrical engineering and drive technology
ENGLISH
l
Read the available documentation before assembly and setup. Incorrect handling of
the motors can result in injury and damage to persons and machinery. Keep strictly
to the technical data and the information on the connection requirements (nameplate
and documentation).
l
During motor operation, there is a danger of death, severe injury or material damage. The operator must therefore ensure that all persons entrusted to work on the
motor have read and understood the manual and that the safety notices in this manual are observed.
l
Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could result in back injury.
High voltages
It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE(protective
earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Electrical safety is impossible
without a low-resistance earth connection.
Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury
from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is
not rotating. Never disconnect the power connections of the motor while the equipment is
energised. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the
contacts.
After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes
before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connections) or opening any connections. The capacitors in the servo amplifier can still carry a
dangerous voltage several minutes after switching off the supply voltages. To be quite
safe, measure the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 50V.
Hot surface
The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection
category. Risk of minor burns!
The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the
motor has cooled down below 40°C before touching it.
English - 26 Servomotors Cartridge DDR
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