KOLLMORGEN AKD PDMM User Manual [ru]

AKD™, AKD™ BASIC, AKD™ PDMM

Руководство по эксплуатации

Выпуск: Версия K, Ноябрь 2012
Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD, AKD BASIC: D

Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD BASIC-I/O: DA
Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD PDMM: DB

Номер для заказа 903-200003-04
Перевод оригинального документа

Патенты заявлены

Сохраняйте все руководства как составную часть продукта в течение
всего срока его эксплуатации. Передавайте руководство следующему
пользователю или владельцу продукта.

Предыдущие издания

Выпуск Примечание

F, 10/2011 Первое издание
G, 03/2012 AKD PDMM

J, 08/2012

AKD-T-IC (нов.инф.), сигналы дополнительной карты ввода-вывода (нов.инф.); коды
ошибок PDMM (доп.инф.)BiSS C (нов.инф.), Smart Abs (Tamagawa)(нов.инф.)

K, 11/2012 Feedback wiring diagrams updated, font size hint, fault tables updated, regen fusing

Аппаратная версия (HR)

AKD AKD-M AKD-T-IC Прошивка WorkBench KAS IDE Комментарий

A - -

C - -

D DB DA

от версии

1.3

от версии

1.5

от версии

1.6

от версии 1.3 -

от версии 1.5 -

от версии 1.6

от версии

2.5

AKD Первоначальная
версия

STO сертификация,
PROFINETRT выпуск

Плата управления вып. 9,
AKD PDMM + AKD BASIC­IC первоначальная версия

Торговая марка

l AKD является зарегистрированной торговой маркой Kollmorgen™ Corporation
l EnDat является зарегистрированной торговой маркойDr. Johannes Heidenhain GmbH
l EtherCAT является зарегистрированной торговой маркой и технологией, запатентованной Beckhoff

Automation GmbH, Deutschland.

l Ethernet/IP является зарегистрированной торговой маркой ODVA, Inc.
l Ethernet/IP Communication Stack: copyright (c) 2009, Rockwell Automation
l HIPERFACE является зарегистрированной торговой маркой Max Stegmann GmbH
l PROFINET является зарегистрированной торговой маркой PROFIBUS и PROFINET International (PI)
l SIMATIC является зарегистрированной торговой маркойSIEMENS AG
l Windows является зарегистрированной торговой маркой Microsoft Corporation

Действующиепатенты:

l Патент США 5,162,798 (используется в плате управления R/D)
l Патент США 5,646,496 (используется в плате управления R/D и в интерфейсе обратной связи 1 V)
l Патент США 6,118,241 (используется в плате управления динамическим торможением)
l Патент США 8,154,228 (динамически тормозить для электрических двигателей)
l Патент США 8,214,063 (Auto-tune of a Control System Based on Frequency Response)

Сохраняется право внесения технических изменений с целью усовершенствования приборов!

Напечатано в США
Настоящийдокумент является интеллектуальной собственностьюKollmorgen™. Все правазащищены.
Воспроизведение любой части данного издания в любой форме (фотокопия, микрофильм или иной
метод) или редактирование, размножение или распространение с помощью электронных систем без
письменного разрешения компании Kollmorgen™ запрещаются.

2 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

1 Оглавление

1 Оглавление 3
2 Общие сведения 9

2.1 О данном руководстве 10

2.2 Целевая группа 10

2.3 Примечания к изданию в печатной версии 10

2.4 Использование PDF-документа 11

2.5 Используемые сокращения 11

2.6 Используемые символы 12

2.7 Используемые стандарты 13

3 Безопасность 14

3.1 Указания по технике безопасности 15

3.2 Применение по назначению 16

3.3 Применение не по назначению 16

4 Допуски к эксплуатации 17

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL 18

4.1.1 Указания UL 18

4.2 Соответствие требованиям ЕС 19

4.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования 20

4.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС 21

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO) 22

5 Обслуживание 23

5.1 Транспортировка 24

5.2 Упаковка 24

5.3 Хранение 24

5.4 Техническое обслуживание и чистка 25

5.5 Демонтаж 25

5.6 Ремонт и утилизация 25

6 Упаковка 26

6.1 Комплект поставки 27

6.2 Заводская табличка 27

6.3 Код сервоусилителя 28

7 Техническое описание и данные 29

7.1 Цифровые сервоусилители серии AKD 30

7.2 Условия окружающей среды, вентиляция и монтажное положение 33

7.3 Механические характеристики 33

7.4 Входы/выходы 34

7.5 Электрические характеристики AKD-xzzz06 35

7.6 Электрические характеристики AKD-xzzz07 36

7.7 Рабочие характеристики 37

7.8 Рекомендуемые моменты затяжки 37

7.9 Предохранители 38

7.9.1 Предохранители для силового электропитания 38

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 3

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

7.9.2 Предохранитель для электропитания 24 В 38

7.9.3 Предохранитель для внешнего тормозного резистора 38

7.10 Система заземления 39

7.11 Разъемы 40

7.12 Требования к кабелям и проводному монтажу 41

7.12.1 Общие сведения 41

7.12.2 Требования к кабелям и к сечениям проводников 41

7.13 Динамическое торможение 42

7.13.1 Тормозной транзистор 42

7.13.1.1 Функциональноеописание 42

7.13.1.2 Технические параметры AKD-xzzz06 43

7.13.1.3 Технические параметры AKD-xzzz07 44

7.14 Поведение при включении и выключении 45

7.14.1 Процесс включения в нормальном режиме работы 46

7.14.2 Процесс выключения 47

7.14.2.1 Процесс выключения при использовании команды DRV.DIS 47

7.14.2.2 Процесс выключения при использовании цифрового входа (контролируемый
останов) 48

7.14.2.3 Процесс выключения при использовании входа HW-Enable 48

7.14.2.4 Процесс выключения при возникновении ошибки 49

7.15 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение 52

7.15.1 Останов 52

7.15.2 Аварийный останов 53

7.15.3 Аварийное выключение 53

7.16 Система безопасного останова (STO) 54

7.16.1 Параметры безопасности 54

7.16.2 Применение по назначению 54

7.16.3 Применение не по назначению 54

7.16.4 Указания по технике безопасности 55

7.16.5 Технические данные и подключения 55

7.16.6 Место установки, Монтаж проводных соединений 55

7.16.7 Функциональное описание 57

7.16.7.1 Сигнальная диаграмма 58

7.16.7.2 Контур управления (пример) 59

7.16.7.3 Функциональный тест 60

7.16.7.4 Цепь силового питания (пример) 60

7.17 Защита от прикосновения 61

7.17.1 Ток утечки 61

7.17.2 Автомат защитного отключения тока (RCD) 61

7.17.3 Защитные разделительные трансформаторы 62

8 Механический монтаж 63

8.1 Указания по технике безопасности 64

8.2 Руководство по механическому монтажу 64

8.3 Чертежи, Ширина Стандартный 65

8.3.1 Исполнениераспределительного шкафа для AKD-xzzz06, Ширина Стандартный 65

8.3.2 Исполнениераспределительного шкафа для AKD-xzzz07, Ширина Стандартный 66

4 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

8.3.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина Стандартный 67

8.3.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина Стандартный 68

8.4 Чертежи, Ширина увеличена 69

8.4.1 Исполнениераспределительного шкафа, пример с AKD-M00306 69

8.4.2 Исполнениераспределительного шкафа, пример с AKD-M00307 70

8.4.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина увеличена 71

8.4.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина увеличена 72

9 Электрический монтаж 73

9.1 Указания по технике безопасности 74

9.2 Руководство по электрическому монтажу 75

9.3 Монтаж проводных соединений 76

9.4 Компоненты сервосистемы 77

9.5 Подключение AKD-B, AKD-P, AKD-T 79

9.5.1 Разводка контактов, AKD-x00306, AKD-x00606 79

9.5.2 Разводка контактов, AKD-x01206 79

9.5.3 Разводка контактов, AKD-x02406 и AKD-xzzz07 80

9.5.4 Схема соединений, AKD-x00306, AKD-x00606 81

9.5.5 Схема соединений, AKD-x01206 82

9.5.6 Схема соединений, AKD-x02406 и AKD-xzzz07 83

9.6 Подключение AKD-M 84

9.6.1 Разводка контактов, AKD-M00306, AKD-M00606 84

9.6.2 Разводка контактов, AKD-M01206 84

9.6.3 Разводка контактов, AKD-M00307, AKD-M00607, AKD-M01207 85

9.6.4 Схема соединений, AKD-M00306, AKD-M00606 86

9.6.5 Схема соединений AKD-M01206 87

9.6.6 Схема соединений AKD-M00307, AKD-M00607, AKD-M01207 88

9.7 Подавление электромагнитных помех 89

9.7.1 Рекомендации по уменьшению помех 89

9.7.2 Экранированиес помощью сборной шины 90

9.7.2.1 Концепция экранирования 90

9.7.2.2 Экранная шина 91

9.7.3 Подключение экрана к сервоусилетелю 92

9.7.3.1 Пластины для подсоединения экранов 92

9.7.3.2 Клеммы для присоединения экранов 92

9.7.3.3 Штекер двигателя X2 с подключением экрана 92

9.8 Подключение электропитания 93

9.8.1 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz06 (120-240 В) 93

9.8.2 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz07 (240-480 В) 94

9.8.3 Вспомогательное питание 24 В (Х1) 95

9.8.4 Подключение к электропитанию (X3, X4) 96

9.8.4.1 Трехфазное подключение (все типы AKD) 96

9.8.4.2 Однофазное подключение (только AKD- xzzz06) 97

9.9 Внешний тормозной резистор (X3) 98

9.10 Промежуточный контур шины постоянного напряжения (X3) 99

9.11 Подключение двигателя 101

9.11.1 Подключение силового кабеля двигателя (X2) 102

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 5

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

9.11.1.1 Длина кабеля ≤ 25 м 102

9.11.1.2 Длина кабеля >25 м 102

9.11.2 Стояночный тормоз двигателя (Х2) 103

9.12 Подключение обратной связи 104

9.12.1 Разъем для обратной связи (X10) 105

9.12.2 Резольвер 106

9.12.3 SFD 107

9.12.4 Датчик абсолютного отсчета с BiSS 108

9.12.4.1 BiSS (тип A) аналоговый 108

9.12.4.2 BiSS (тип C) цифровой 109

9.12.5 Sinus-датчик с ENDAT 2.1 110

9.12.6 Датчик абсолютного отсчета с ENDAT 2.2 111

9.12.7 Sin/Cos-датчик с Hiperface 112

9.12.8 Sin/Cos-датчик с датчиком Холла 113

9.12.9 Инкрементальный датчик 114

9.12.10 Tamagawa Smart Abs-датчик 115

9.13 Электронный редуктор, режим ведущий-ведомый 116

9.13.1 Технические характеристики и назначение контактов 116

9.13.1.1 Разъем X7, входы 116

9.13.1.2 Разъем X9, входы 117

9.13.1.3 Разъем X9, выходы 117

9.13.2 Энкодер в качестве второго датчика 118

9.13.2.1 Инкрементальный датчик, вход 5 В (X9) 118

9.13.2.2 Инкрементный датчик, вход 24 В (X7) 118

9.13.2.3 Датчик с EnDat 2.2 вход 5 В (X9) 119

9.13.3 Импульс/направление 120

9.13.3.1 Импульс/направление, вход 5 В (X9) 120

9.13.3.2 Импульс/направление, вход 5-24 В (X7) 120

9.13.4 Up/Down 121

9.13.4.1 Up/Down, вход 5 В (X9) 121

9.13.4.2 Up/Down, вход 24В (X7) 121

9.13.5 Эмулятор датчика (EEO) – квадратурный сигнал A, B 122

9.13.6 Управление Master-Slave 123

9.14 Подключение входов/выходов 124

9.14.1 Разъем входов/выходов X7 и X8 (все исполнения AKD) 124

9.14.2 Разъем входов/выходов X21, X22, X23 и X24 (только устройства с доп. картой ввода­вывода) 125

9.14.3 Разъем входов/выходов X35и X36)(только AKD-M) 127

9.14.4 Аналоговый вход (X8, 24) 128

9.14.5 Аналоговый выход (X8, X23) 129

9.14.6 Цифровые входы (X7/X8) 130

9.14.6.1 Цифровые входы 1 и 2 132

9.14.6.2 Цифровые входы 3-7 132

9.14.6.3 Цифровой вход 8 (ENABLE) 132

9.14.7 Цифровые выходы (X7/X8) 133

9.14.7.1 Цифровые выходы 1 и 2 133

6 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

9.14.7.2 Реле ошибок (готов/авария) 134

9.14.8 Цифровые входы с доп. картой ввода-вывода (X21, X22) 135

9.14.9 Цифровые выходы с доп. картой ввода-вывода (X23/X24) 137

9.14.9.1 Цифровые выходы 21—24 и 26—29 137

9.14.9.2 Цифровые релейные выходы 25, 30 138

9.14.10 Цифровые входы (X35/X36) AKD-M 139

9.14.11 Цифровые выходы (X35/X36)AKD-M 141

9.14.11.1 Цифровые выходы 21 и 22 141

9.15 LED индикатор 142

9.16 Поворотные переключатели (S1, S2, RS1) 143

9.16.1 Поворотные переключатели S1 и S2 с AKD-B, -P, -T 143

9.16.2 Поворотные переключатели RS1 c AKD-M 143

9.17 Клавиши (B1, B2, B3) 144

9.17.1 Клавиша B1 на AKD-B, -P, -T 144

9.17.2 Клавиши B1, B2, B3 на AKD-M 144

9.18 SD-карта памяти 145

9.18.1 SD-карта памятиAKD с доп. картой ввода-вывода 145

9.18.2 SD-карта памятиAKD-M 146

9.19 Интерфейс Ethernet (X11, X32) 147

9.19.1 Назначение контактов x11, X32 147

9.19.2 Шинные протоколы X11, X32 147

9.19.3 Возможные сетевые конфигурации 147

9.19.4 Задание IP-адресаAKD-B, AKD-P, AKD-T 148

9.19.5 Задание IP-адреса AKD-M 150

9.19.6 Modbus TCP 151

9.20 Интерфейс шины CAN (X12/X13) 151

9.20.1 Активация шины CAN в AKD-CC моделях 152

9.20.2 Скорость передачи шины CAN 153

9.20.3 Адрес станциидля шины CAN 154

9.20.4 Подключение к шине CAN 154

9.20.5 Кабель шины CAN 154

9.20.6 Схема соединений шины CAN 155

9.21 Интерфейс Motion Bus (X5/X6/X11) 156

9.21.1 Назначение контактов X5, X6, X11 156

9.21.2 Протоколы шины X5, X6, X11 156

9.21.3 EtherCAT 157

9.21.3.1 Активация EtherCAT в AKD-CC моделях 157

9.21.4 SynqNet (в стадии подготовки) 158

9.21.5 PROFINET 158

9.21.6 Ethernet/IP 158

10 Ввод в эксплуатацию 159

10.1 Указания по технике безопасности 160

10.2 Ввод в эксплуатацию AKD-B, AKD-P, AKD-T 161

10.2.1 Программа установки WorkBench 161

10.2.2 Применение по назначению 161

10.2.3 Описание программного обеспечения 162

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 7

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

10.2.4 Требования к оборудованию 162

10.2.5 Операционные системы 162

10.2.6 Установка в Windows 2000/XP/VISTA/7 163

10.2.7 Быстрый тест сервоусилителя AKD-B, AKD-P, AKD-T 164

10.2.7.1 Распаковка, монтаж и кабельная разводка сервоусилителя 164

10.2.7.2 Минимальный монтаж для тестирования сервоусилителя без нагрузки 164

10.2.7.3 Настройка IP-адреса 165

10.2.7.4 Проверка соединений 165

10.2.7.5 Установка и запуск WorkBench 165

10.2.7.6 Ввод IP-адреса сервоусилителя в WorkBench 166

10.2.7.7 Деблокировка сервоусилителя в ассистенте настройки 166

10.3 Ввод в эксплуатацию AKD-M 167

10.3.1 Программа настройки KAS IDE 167

10.3.2 Применение по назначению 167

10.3.3 Описание программы 168

10.3.4 Требования к оборудованию 168

10.3.5 Операционные системы 168

10.3.6 Установка в Windows XP/7 169

10.3.7 Тестирование Basic Drive AKD-M 170

10.3.7.1 Снятиеупаковки, монтаж и подсоединение AKD PDMM 170

10.3.7.2 Подсоединение в минимальном объеме для тестирования усилителя без нагрузки 170

10.3.7.3 Настройка IP-адреса 171

10.3.7.4 Проверка соединений 171

10.3.7.5 Установка и запуск KAS IDE 172

10.3.7.6 Настройка IP-адреса в KAS IDE 173

10.3.7.7 Запуск нового проекта 174

10.4 Ошибки и предупреждения 177

10.4.1 Ошибки и предупреждения 177

10.4.2 Дополнительные сообщения об ошибках AKD-T 194

10.4.3 Сообщения об ошибках и предупреждения для AKD-M 196

10.4.3.1 Ошибка 196

10.4.3.2 Предупреждения 199

10.5 Устранение ошибок 201

11 Индексный справочник 203

8 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2 Общие сведения

2.1 О данном руководстве 10

2.2 Целевая группа 10

2.3 Примечания к изданию в печатной версии 10

2.4 Использование PDF-документа 11

2.5 Используемые сокращения 11

2.6 Используемые символы 12

2.7 Используемые стандарты 13

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 9

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.1 О данном руководстве

В настоящем руководстве по эксплуатации для AKD описаны цифровые сервоусилители AKD и
содержится информация о безопасной установке AKD. Электронная версия этого руководства (в PDF­формате) содержится на диске DVD, входящем в комплект поставки сервоусилителя. Обновления
руководства можно загрузить с сайта Kollmorgen™ (www.kollmorgen.com).

Прилагаемый диск DVD содержит также:

l AKD Руководство пользователя, описывающее порядок применения усилителя в распространенных

приложениях. Оно также содержит советы по оптимизации параметров AKD. Руководство
пользователя содержит AKD Справочное руководство по командам и параметрам, содержащее
документацию по командам и параметрам, используемым для программирования AKD.

l AKD CAN-BUS Communication — руководство, описывающее применение сервоусилителей в

приложениях с протоколом CANopen.

l AKD EtherCAT Communication. — руководство, описывающее применение сервоусилителей в

приложениях в стандарте EtherCAT.

l AKD PROFINET RT Communication. — руководство, описывающееприменение сервоусилителей в

приложениях с PROFINET RT.

l Руководство по принадлежностям, содержащее техническую информацию и чертежи

комплектующих (кабели и тормозные резисторы). Существуют различные региональные версии
данного руководства.

2.2 Целевая группа

Данное руководство предъявляет следующие требования к специалистам:

l Транспортировка: только персоналом, обладающим знаниями по обращению с элементами,

чувствительными к электростатическому воздействию

l Распаковка: только специалистами с электротехническим образованием
l Монтаж: только специалистамис электротехническим образованием
l Ввод в эксплуатацию: только специалистами с обширными знаниями в области

электротехники/приводной техники

Обученный персонал должен знать и соблюдать следующие стандарты:

l EN 12100, EN 60364 и EN 60664
l национальные предписания по предотвращению несчастных случаев

При эксплуатации приборов существует опасность смерти, тяжелых
травм и материального ущерба. Поэтому эксплуатирующее
предприятие должно обеспечить соблюдение указаний по
безопасности, содержащихся в данном руководстве. Эксплуатирующее
предприятие должно проследить за тем, чтобы все лица, которым
доверено работать с сервоусилителем, прочли руководство по
эксплуатации изделия и поняли его содержание.

2.3 Примечания к изданию в печатной версии

К каждому изделию прилагается печатное издание руководства. По экологическим соображениям этот
документ отпечатан в формате DIN A5.

Если мелкий шрифт этого экземпляра вызывает
проблемы при чтении, можно распечатать PDF­версию в формате DIN A4 (масштаб 1:1) и
использовать ее. PDF-версия имеется на компакт­диске, прилагаемом к изделию, и на интернет-сайте

Kollmorgen™.

10 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.4 Использование PDF-документа

Документ имеет различные функции для упрощения навигации.

Закладки Оглавление и индекс представляют собой активные закладки.
Оглавление и индекс в

тексте
Номера страниц/глав в

тексте

Строки в оглавлении и индексе являются активными перекрестными
ссылками. Щелкните по строке для перехода к соответствующей странице.

Номера страниц/глав в тексте с перекрестными ссылками являются
активными элементами связи.

2.5 Используемые сокращения

Сокращение Значение

AGND Аналоговое заземление
ЕС Европейское сообщество
COM Последовательный интерфейс персонального компьютера
DCOMx Линия связи для цифровых входов (с x=7 или 8)
Диск Магнитный накопитель (дискета, жесткийдиск)
EEPROM Электрически стираемое ПЗУ
ЭМС Электромагнитная совместимость
F-SMA Штекер для оптического кабеля согласно EN 60874-2
KAS Kollmorgen Automation Suite
KAS IDE Интергрированная среда разработки (Kollmorgen Automation Suite

Integrated Development Environment) требуется для продуктов серии AKD

PDMM.
LED Светодиод
LSB Младший значащий бит (или байт)
MSB Старший значащий бит или байт
NI Нулевой импульс
стр. Страница
ПК Персональный компьютер
PE Защитноезаземление
ПЛК Программируемый логический контроллер
ШИМ Широтно-импульсная модуляция
RAM Оперативная память (кратковременная память)
R

торм/RB

Тормозной резистор

RBext Внешний тормозной резистор
RBint Внутреннийтормозной резистор
УЗО Устройство защитного отключения
RES Резольвер
ROD Инкрементный датчик (квадратурный импульсный энкодер)
S1 Продолжительный режим работы
STO Система надёжного останова (блокировка повторного запуска)
В пер.тока Напряжение перем. тока
В пост.тока Напряжение пост. тока

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 11

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.6 Используемые символы

Предупреждающие символы

Символ Значение

Указывает на опасную ситуацию, которая приведет к смерти или
тяжелым и неизлечимым травмам, если ее не предотвратить.

Указывает на опасную ситуацию, которая может привести к
смертиили тяжелым и неизлечимым травмам, если ее не
предотвратить.

Указывает на опасную ситуацию, которая может привести к
легким травмам, если ее не предотвратить.

Не является условным обозначением, относящимся к
обеспечению безопасности. Указывает на ситуацию, которая
может привести к материальному ущербу, если ее не
предотвратить.

Не является условным обозначением, относящимся к
обеспечению безопасности. Данное условное обозначение
указывает на важную информацию.

Условные обозначения

Символ Описание Символ Описание

Земля логических
сигналов

Земля Реле

Защитное
заземление

Резистор Рабочий контакт

Предохранитель Нормально замкнутый

Диод

Реле с задержкой
отключения

контакт

12 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.7 Используемые стандарты

Стандарт Содержание

EN 4762 Винты с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником
ISO 11898 Дорожно-транспортные средства – сеть контроллеров (CAN)
EN 12100 Безопасность машин: основные понятия, общие принципы конструирования
EN 13849 Элементы безопасности систем управления
EN 60085 Термический анализ и обозначениеэлектрической изоляции
EN 60204 Безопасность и электрическое оснащение машин
EN 60364 Низковольтные электроустановки
EN 60439 Комбинациинизковольтных приборов управления
EN 60529 Степенизащиты корпуса (IP-код)
EN 60664 Согласование изоляции для электрических эксплуатационных материалов в

низковольтных установках
EN 60721 Классификация условий окружающей среды
EN 61000 Электромагнитная совместимость (ЭМС)
EN 61131 Программируемые логические контроллеры
EN 61491 Электрическое оснащениепромышленных машин – Последовательный

канал передачи данных в реальном времени между устройствами управления

и приводами.
EN 61508 Функциональная безопасность электрических / электронных /

программируемых электронных систем безопасности
EN 61800 Системы электропривода с регулируемой частотойвращения
EN 62061 Функциональная безопасность электрических / электронных /

программируемых электронных систем безопасности
EN 62079 Составлениеруководств – структура, содержание и изложение
ANSI Z535 Безопасность изделия (условные обозначения, цвета, информация)
UL 840 Стандарт UL безопасного согласования изоляции
UL 508C Стандарт UL оборудования для безопасного преобразования мощности

ANSI – Американский национальный институт стандартов
EN – Европейский стандарт
ISO – Международная организация по стандартизации
UL – Стандарт по технике безопасности

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 13

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3 Безопасность

3.1 Указания по технике безопасности 15

3.2 Применение по назначению 16

3.3 Применение не по назначению 16

14 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

3.1 Указания по технике безопасности

При эксплуатации приборов существует опасность смерти, тяжелых травм и
материального ущерба. Не открывайтеприборы во время эксплуатации и не
прикасайтесь к ним. Во время эксплуатации держите все крышки и дверцы
распределительных шкафов закрытыми. Прикосновение к включенным
приборам разрешается только при вводе в эксплуатацию
квалифицированным специалистам.

l При эксплуатации сервоусилители могут иметь оголённые токоведущие

части в соответствии с их степенью защиты.

l Управляющие и силовые контакты могут находиться под напряжением,

даже если двигатель не вращается.

l Поверхности сервоусилителей могут сильно нагреваться во время работы.

Температура радиатора может превышать 80°С.

При неблагоприятных обстоятельствах могут возникать электрическиедуги,
наносящиеповреждения людям и электрическим контактам. Поэтому никогда
не отсоединяйте электрические контакты сервоусилителя под напряжением.
После отключения сервоусилителя от питающего напряжения подождите не
менее 7 минут, прежде чем прикасаться к токоведущим частям приборов
(например, контактам) или отсоединять разъемы.
Конденсаторы сохраняют опасное напряжение до 7 минут после отключения
электропитания. Для надежности измерьте напряжениешины постоянного
тока и подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.

Неправильное обслуживание сервоусилителя может стать причиной
физического или материального ущерба. Перед монтажом и вводом в
эксплуатацию прочитайте данную документацию. Обязательно
придерживайтесь технических данных и сведенийоб условиях подключения
(заводская табличка и документация).
Работы по транспортировке, монтажу, вводу в эксплуатацию и техническому
обслуживанию должны проводиться только квалифицированными
специалистами. Квалифицированными специалистами являются лица,
знакомые с транспортировкой, установкой, монтажом, вводом в эксплуатацию
и эксплуатациейсервоусилителей и обладающие соответствующей
квалификацией. Обученный персонал должен знать и соблюдать следующие
стандарты:

l EN 60364 и EN 60664,
l национальные предписания по предотвращению несчастных случаев.

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и
принять соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли
привести к физическому или материальному ущербу.

Запрещается модификация данного устройства без разрешения изготовителя.

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

Проверьте номер версии аппаратного обеспечения (см. заводскую табличку).
Этот номер должен соответствовать номеру аппаратного обеспечения на
титульном листе данного руководства.

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к
электростатическому воздействию, которые могут быть повреждены в
результате неквалифицированного обращения. Перед прикосновением к
сервоусилителю снимите со своего тела электростатический заряд.
Избегайте контакта с электростатическими материалами (синтетическое
волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте сервоусилитель на
электропроводящее основание.

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 15

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3.2 Применение по назначению

Сервоусилители встраиваются в качестве компонентов в электрические установки или машины и
должны эксплуатироваться только в качестве интегрированных компонентов этих машин и установок.
Изготовитель машины, использующей сервоусилитель, должен выполнить для нее анализ опасных
ситуаций и принять соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к
физическому или материальному ущербу.

Распределительный шкаф и кабельная разводка

Сервоусилители разрешается эксплуатировать только в закрытых распределительных шкафах,
предназначенных для установки в условиях, описанных в разделе => стр.33. Для поддержания в
распределительном шкафу температуры ниже 40°С может потребоваться вентиляция или охлаждение.

Для монтажа электрической схемы используйте только медные кабели. Поперечное сечение
проводников кабелей определяется согласно стандарту EN 60204 (в качестве варианта: для поперечных
сечений AWG см. таблицу 310-16 NEC, столбец 75 °C)

Электрическое питание

Сервоусилители серии AKD можно подключать следующим образом:

l AKD-xzzz06: к 1- или 3-фазным промышленным сетям

(максимальный симметричный номинальный ток при 120 В и 240 В — 200 кА).

l AKD-xzzz07: к 3-фазным промышленным сетям

(максимальный симметричный номинальный ток при 240, 400 и 480 В — 200 кА).

Подключение к другим сетям с другими напряжениями возможно через дополнительный
разделительный трансформатор (=> стр.93). Периодические повышенные напряжения между проводами
внешних кабелей (L1, L2, L3) и корпусом сервоусилителя недолжны превышать 1000 В (амплитуда).
Согласно EN 61800 пики напряжения (< 50 мкс) между проводами внешних кабелей не должны
превышать 1000 В. Пики напряжения (< 50 мкс) между проводамивнешних кабелей и корпусом не
должны превышать 2000 В.
Меры по фильтрацииэлектромагнитных помех AKD-xzzz06 должны быть приняты эксплуатирующей
стороной.

Номинальное напряжение двигателей

Сервоусилители серии AKD предназначены исключительнодля электропривода соответствующих
синхронных серводвигателейс закрытым контуром регулирования вращающего момента, частоты
вращения и/или положения. Номинальное напряжение двигателей должно быть выше или как минимум
равно величине обеспечиваемого сервоусилителем напряжения звена постоянного тока, поделенной на
√2 (U

Система Safe Torque Off (блокировки повторного запуска)

Перед использованием даннойфункции безопасности (согласно EN 13849, PL d) ознакомьтесь с
разделом "Применениепо назначению" главы "Система локировки повторного запуска (STO)" (=> стр.54).

nMotor

>=UDC/√2).

3.3 Применение не по назначению

Любое использование, отличное от описанного в главе "Применение по назначению", является
использованием не по назначению и может привести к физическому или материальному ущербу.
Запрещается применение сервоусилителейв машинах, не соответствующих действующим
национальным директивам и стандартам. Также запрещается эксплуатация сервоусилителей при
следующих окружающих условиях:

l во взрывоопасных зонах
l во внешнейсреде с едкими и/или электропроводящимикислотами, щелочами, маслами, парами и

пылью

l на кораблях или установках в открытом море

16 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4 Допуски к эксплуатации

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL 18

4.2 Соответствие требованиям ЕС 19

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO) 22

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 17

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL

Данный сервоусилитель допущен к эксплуатации UL под номером E141084, том 3 раздел 5.
USL, CNL – Power conversion equipment (NMMS, NMMS7) – Модели AKD с суффиксами B, P, S, M или F,
003, 006, 012 и 024, 06 или 07, или другими суффиксами.

USL

Описывает испытания по стандарту США для оборудования для преобразования энергии (Power
conversion equipment), UL 508C, третье издание, переработано15 февраля 2008.

CNL

Описывает испытания по стандарту Канады для промышленной аппаратуры управления (Industrial
Control Equipment) CAN/CSA до C22.2 № 14-2005, второе издание, переработанов апреле 2008.

Указание:

CNL = Допуск по национальным стандартам Канады.
USL = Допуск по национальным стандартам США.

4.1.1 Указания UL

l Эти сервоусилители являются открытыми электроприводами с изменяемойчастотой для

регулирования частоты вращения двигателей с защитойпо перегрузке и максимальному току.

l Эти приборы рассчитаны на использованиев среде со степенью загрязнения 2.
l Обозначения клемм наблоке управления кодированы для их идентификации в руководстве. В

руководстве указаны разъемы для электропитания, нагрузки, регулирования и заземления

l Встроенная защита при коротком замыкании не защищает ответвительные линии. Защита

ответвлений выполняется в соответствиис National Electrical Codeи другими региональными или
равнозначными нормами.

l Данное изделие предусмотрено для применения в токовых цепях, защищенных предохранителями

или равнозначными устройствами, с симметричным током не более 200 000 А (эффективное
значение) и напряжением 240 В (AKD-xzzz06)/480 В (AKD-xzzz07).

l Рекомендуются следующие типы предохранителей:

Модель

Класс

предохранителя

Номинальные данные

AKD-x00306 J 600В перем. тока, 200 кА 10 A
AKD-x00606 J 600В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x01206 J 600В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x02406 J 600В перем. тока, 200 кА 30 A
AKD-x00307 J 600В перем. тока, 200 кА 6 A
AKD-x00607 J 600В перем. тока, 200 кА 10 A
AKD-x01207 J 600В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x02407 J 600В перем. тока, 200 кА 30 A

l Данные сервоусилители имеют полупроводниковый автомат защиты двигателя от перегрузки с

уровнем срабатывания 125% от номинального тока.

l Используйте медные кабели, рассчитанные нарабочую температуру мин. 75°C.

Макс. ток через

предохранитель

18 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

l Следующая таблица отражает требования к моменту затяжки присоединительных клемм:

Модель

Присоединение

к сети

Присоединение фаз

двигателя

Присоединение 24 В

пост. тока

AKD-x00306 0,56-0,79 Нм 0,56-0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00606 0,56-0,79 Нм 0,56-0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x01206 0,56-0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x02406 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00307 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00607 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x01207 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x02407 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм

l Максимальная температура окружающей среды 40 °C.

4.2 Соответствие требованиям ЕС

При поставках сервоусилителей в пределах Европейского Союза обязательным является соблюдение
директив ЕС по электромагнитной совместимости (2004/108/EC) и по низковольтному оборудованию
(2006/95/EC).

Сервоусилители были проверены компетентной испытательной лабораторией в заданной конфигурации
и с системными компонентами, описанными в настоящей документации. Любые отклонения от описанной
в этой документации конфигурации и способа монтажа означают ответственность пользователя за
проведение новых измерений для подтверждения соответствия требованиям.

AKD-xzzz06

Сервоусилители AKD-xzzz06 не имеют встроенного фильтра
электромагнитной совместимости. Эти сервоусилители могут
вызывать ВЧ-помехи и требуют мероприятий по защите от помех
(внешние ЭМС-фильтры).

С внешними ЭМС-фильтрами сервоусилители AKD-xzzz06 выполняют требования помехоустойчивости
второй категорииокружающей среды (производственная среда) для изделий категории C2 (при длине
кабеля двигателя < 10 м).

При длинекабеля двигателя более 10 м и при наличии внешних ЭМС-фильтров сервоусилители AKD­xzzz06 соответствуют требованиям категорииC3.

AKD-xzzz07

Сервоусилители AKD-xzzz07 имеют встроенный фильтр
электромагнитной совместимости.

Сервоусилители AKD-xzzz07 выполняют требования помехоустойчивости второйкатегории окружающей
среды (производственная среда). По уровню эмиссии помех сервоусилители AKD-xzzz07 отвечают
требованиям к изделиям категории C2 (длина кабеля двигателя < 10 м).

При длинекабеля двигателя более 10 м сервоусилители AKD-xzzz07 соответствуют требованиям
категории C3.

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 19

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования

Сервоусилители представляют собой компоненты, предназначенные для монтажа в электрических
установках и машинах в промышленных условиях. При монтаже в машинах или установках применение
сервоусилителя запрещается до тех пор, пока не будет установлено соответствие машины/установки
требованиям следующих директив:

l ДирективаЕС по машинам (2006/42/EG)
l ДирективаЕС по ЭМС (2004/108/EG)
l ДирективаЕС по низковольтному оборудованию (2006/95/EG)

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по машинам (2006/42/EG)

l EN 60204-1 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
l EN 12100 (Безопасность машин)

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных
ситуаций и принять соответствующие меры, чтобы непредвиденные
движения не могли привести к физическому или материальному
ущербу.

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по низковольтному оборудованию (2006/95/EG)

l EN 60204-1 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
l EN 60439-1 (Комбинации низковольтных приборов управления)

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по ЭМС (2004/108/EG)

l EN 61000-6-1/2 (Помехоустойчивость в жилых/промышленных зонах)
l EN 61000-6-3/4 (Эмиссия помех в жилых/промышленных зонах)

Ответственность за соблюдение предельных значений, предписанных нормами по ЭМС, несет
изготовитель машины. Указания по правильному монтажу применительно к ЭМС (экранирование,
заземление, обращение со штекерамии укладка кабелей) можно найти в настоящей документации.

Изготовитель машины/установки несет ответственность за
соответствие машины/установки другим действующим стандартам или
директивам ЕС.

Kollmorgen™ гарантирует соответствие сервосистемы указанным здесь стандартам только при
использовании компонентов (двигатель, кабели, дроссели и т.п.), поставленных Kollmorgen™.

20 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 21

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO)

Дополнительный цифровой вход (STO) отпирает силовой выходнойкаскад усилителя, пока на этом
входе имеется напряжение 24 В. При размыкании входа STO надвигатель не подается напряжения.
Привод не создает вращающего момента и постепенно замедляет вращение до полной остановки.

Схемная концепция была проверена IFA (Институт охраны труда немецкого государственного
страхового общества) и прошла сертификацию. Таким образом, схемная концепция функции
безопасности "Система блокировки повторного запуска" в сервоусилителях этой сериивыполняет
требования SIL 2 согл. EN 61508-2и PLd, KAT 3 согл. EN 13849-1.

С точки зрения безопасности подсистемы (AKD) полностью описываются характеристиками:

Блок Режим работы EN 13849-1 EN 61508-2 PFH [1/ч] SFF [%]

STO STO

одноканальный

PL d, CAT 3 SIL 2 0 20

22 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Обслуживание

5 Обслуживание

5.1 Транспортировка 24

5.2 Упаковка 24

5.3 Хранение 24

5.4 Техническое обслуживание и чистка 25

5.5 Демонтаж 25

5.6 Ремонт и утилизация 25

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 23

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Обслуживание

5.1 Транспортировка

Транспортировка AKD осуществляется согласно EN 61800-2 следующим образом:

l AKD может транспортироваться только в перерабатываемойоригинальной упаковке и только

квалифицированным персоналом.

l Избегайте сильных толчков.
l Температура при транспортировке : от -25 до +70 °C, макс. колебание 20 градусов в час, класс 2K3.
l Влажность воздуха при транспортировке : относительная влажность до 95 % без образования

конденсата, класс 2K3.

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к
электростатическому воздействию, которые могут быть повреждены в
результате неквалифицированного обращения. Перед прикосновением
к сервоусилителю снимите со своего тела электростатический заряд.
Избегайте контакта с электростатическими материалами
(синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте
сервоусилитель на электропроводящее основание.

Если упаковка повреждена, проверьте приборна наличиевидимых повреждений. Проинформируйте
транспортную компанию и изготовителя о любом повреждении упаковки или изделия.

5.2 Упаковка

Упаковка AKD состоит из перерабатываемого картонас прокладками и наклейки на внешней стороне
упаковки.

Модель AKD Размеры упаковки (мм) В x Ш x Г

Масса брутто

AKD-B, -P, -T

(кг)

Масса брутто

AKD-M

(кг)

AKD-x00306 иAKD-x00606 113 x 250 x 222 1.7 1.9
AKD-x01206 158x 394 x 292 3.4 3.6
AKD-x02406 158x 394 x 292 5 ­AKD-x00307 иAKD-x00607 158 x 394 x 292 4.3 4.5
AKD-x01207 158x 394 x 292 4.3 4.5
AKD-x02407 158x 394 x 292 6.7 -

5.3 Хранение

Хранение AKD осуществляется согласно EN 61800-2 следующим образом:

l Только AKD в перерабатываемой оригинальнойупаковке изготовителя.
l Максимальная высота штабеля :

n Модели AKD-x0306 до 0606: 8 коробок

n Все остальные модели: 6 коробок
l Температура хранении : от -25 до +55°C, макс. колебание20 градусов в час, класс 1K4.
l Влажность воздуха : относительная влажность 5-95% без конденсации, класс 1K3.
l Длительность хранения на складе

n менее одного года без ограничений,

n более одного года: перед вводом сервоусилителя в эксплуатацию конденсаторы должны быть

заряжены заново. Для этого отсоедините все электрические соединения и примерно на 30 минут
подайте однофазное напряжение 120 В перем. тока на клеммы L1 / L2.

24 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Обслуживание

5.4 Техническое обслуживание и чистка

Сервоусилители не требуют техобслуживания. В случае вскрытия устройства гарантия теряет силу.
Чистка приборавнутри может выполняться только изготовителем. Чистка сервоусилителя снаружи

выполняется так:

l Корпус: очистка изопропанолом или аналогичным средством.
l Защитная решетка вентилятора: очистка сухой кисточкой.

Не погружайте сервоусилитель в жидкость и не опрыскивайте его.

5.5 Демонтаж

При демонтаже сервоусилителя (например, для замены) действуйте следующим образом:

1. Выключите главный выключатель распределительного шкафа и отсоедините предохранители
электропитания системы.

После отключения сервоусилителя от питающего напряжения
подождите не менее 7 минут, прежде чем прикасаться к токоведущим
частям приборов (например, контактам) или отсоединять разъемы.
Для надежности измерьте напряжение шины постоянного тока и
подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.

2. Отсоедините все штекерные разъемы. Последним отсоедините провод заземления.

3. Проверьте температуру.

Во время работы температура радиатора может превышать 80 °С.
Перед прикосновением проверьте температуру радиатора и подождите,
пока она не опустится ниже 40 °C.

4. Выкрутите крепежные болты сервоусилителя.

5.6 Ремонт и утилизация

Ремонт сервоусилителя может выполняться только изготовителем, в случае вскрытия прибора гарантия
теряет силу. Демонтируйте сервоусилитель как описано в разделе "Демонтаж" (=> стр. 25) и отправьте
его в оригинальной упаковке изготовителю (см. следующую таблицу).

Согласно директивам WEEE-2002/96/EG и аналогичным изготовитель принимает старое оборудование
для надлежащейутилизации. Транспортные расходы несет отправитель. Отправляйте приборы на
адреса изготовителя, указанные в следующей таблице.

США Европа

Kollmorgen™
201West Rock Road
Radford, VA 24141

KOLLMORGEN Europe
GmbH
Pempelfurtstr. 1
D-40880Ratingen

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 25

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Упаковка

6 Упаковка

6.1 Комплект поставки 27

6.2 Заводская табличка 27

6.3 Код сервоусилителя 28

26 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Упаковка

6.1 Комплект поставки

При поставке сервоусилителя серии AKD в комплект поставки входят следующие компоненты:

l Сервоусилитель AKD
l Печатный экземпляр руководства по эксплуатации для AKD(только для стран ЕС)
l DVD с дистрибутивом ПО WorkBench и всей документацией по изделию в электронном виде.
l Ответная часть X1, X2, X3, X4 (при необходимости), X7 и X8, X35 и X36 (при необходимости)
l Плата заземления, для AKD типа напряжений 07, для типа напряжений 06 только для стран Европы

Ответные части SubD и RJ45 не входят в комплект поставки.

Комплектующие, заказываемые отдельно

(при необходимости заказываются дополнительно; описание см. в справочнике по комплектующим для
вашего региона)

l ЭМС-фильтр на 24 В и 220 В, категории C2 или C3
l Внешний тормозной резистор
l Кабель двигателя (кабели заводского изготовления имеются для всех регионов). Заказчики из ЕС

могут заказать кабель двигателя с длиной по заказу для самостоятельно подсоединения к отдельно
заказываемым силовым штекерам.

l Кабель обратной связи (кабели заводского изготовления имеются для всех регионов). Заказчики из

ЕС могут заказать кабель обратнойсвязи с длиной по заказу для самостоятельно подсоединения к
отдельнозаказываемым разъемами.

l Дроссель двигателя, при длине кабеля двигателя не более 25 м
l Концевой штекер шины CAN (только для CAN-сервоусилителя)
l Сервисный кабель для подключения к сети
l Сетевой кабель, кабель управляющей линиии кабель полевой шины (длина по заказу)

6.2 Заводская табличка

Представленная ниже заводская табличка установленана сервоусилителе сбоку. Пример заводской
таблички относится к исполнению AKD с выходным током 12 A..

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 27

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Упаковка

6.3 Код сервоусилителя

Код заказа соответствует коду сервоусилителя.

Специальное исполнение: кодируются нестандартные требования клиентов и версия языка печатного
материала для стран ЕС.

Опции подключения: сервоусилители варианта исполненияCC имеют как разъем EtherCAT (X5 и X6),
так и разъем CANopen (X12 и X13). Программным параметром (DRV.TYPE) можно активировать нужную
полевую шину; две полевые шины не могут быть использованы одновременно. PROFINET доступен
только в исполнении Р (позиционирование).

28 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Техническое описание и данные

7 Техническое описание и данные

7.1 Цифровые сервоусилители серии AKD 30

7.2 Условия окружающей среды, вентиляция и монтажное положение 33

7.3 Механические характеристики 33

7.4 Входы/выходы 34

7.5 Электрические характеристики AKD-xzzz06 35

7.6 Электрические характеристики AKD-xzzz07 36

7.7 Рабочие характеристики 37

7.8 Рекомендуемые моменты затяжки 37

7.9 Предохранители 38

7.10 Система заземления 39

7.11 Разъемы 40

7.12 Требования к кабелям и проводному монтажу 41

7.13 Динамическое торможение 42

7.14 Поведение при включении и выключении 45

7.15 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение 52

7.16 Система безопасного останова (STO) 54

7.17 Защита от прикосновения 61

Kollmorgen™ | Ноябрь 2012 29

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Техническое описание и данные

7.1 Цифровые сервоусилители серии AKD

Для заказа доступны следующие исполнения AKD

Краткое

Ток Описание Корпус Подключение

обозн.

AKD-B*** 3 до 24 A Усилитель в базовом исполнении

управляется аналоговыми
уставками момента и ускорения
(электронный редуктор).

AKD-P*** 3 до 24 A Исполнение Р (позиционирование)

расширяет возможности базового
следущими функциями: задание
циклов перемещения, обработка
входов/выходов, введение
задержек по времени, изменение
переменных.

AKD-M*** 3 до 12 A Motion ControllerPDMM/EtherCAT

мастер, управляет до 8 сервоосей.
Программирование на любом из
пяти языков EN 61131, PLC Open и
Pipes Network. Это исполнение
называется AKD PDMM .

AKD-T*** 3 до 24 A Это исполнение дополняет

возможности базового усилителя
простым программированием в
структурированном тексте
(аналогично Basic) Это исполнение
называется AKD BASIC. (в стадии
подготовки).

AKD-T***-IC 3 до 24 A AKD BASIC с расширением

входов/выходов (в стадии
подготовки).

Ширина Стандартный Аналоговое,

SynqNet

Ширина Стандартный Аналоговое,

CANopen,
EtherCAT,
PROFINET RT,
Ethernet/IP

Ширина увеличена EtherCAT

Ширина Стандартный Аналоговое,

PROFINET RT,
Ethernet/IP

Ширина увеличена Аналоговое,

расширение
входов/выходов

Стандартное исполнение

l Диапазон напряжений питания 120-480 В ±10 %.
l Разные размеры корпуса, в зависимости от электрических параметров и параметров аппаратной

части.

l Встроенная цифровая шина управления движением.
l Встроенный сервисный канал TCP/IP.
l Встроенная поддержка SFD, резольвера, Comcoder, датчика 1Vp-p Sin-Cos, инкрементного датчика.
l Встроенная поддержка протоколов ENDAT 2.1 & 2.2, BISS или HIPERFACE.
l Встроенная эмуляция датчика
l Поддержка второй системы обратной связи.
l Встроенная функция Safe Torque Off (STO) согласно EN 61508 SIL 2.
l Возможнa работа с синхронными серводвигателями, линейными двигателями, асинхронными

двигателями.

30 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012