KOLLMORGEN AKD BASIC User Manual [ru]

AKD™, AKD™ BASIC, AKD™ PDMM

Руководство по эксплуатации

Выпуск: Версия M, Сентябрь 2013
Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD, AKD BASIC: D

Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD BASIC-I/O: DA
Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD PDMM: DB

Номер для заказа 903-200003-04
Перевод оригинального документа

Сохраняйте все руководства как составную часть продукта в течение
всего срока его эксплуатации. Передавайте руководство следующему
пользователю или владельцу продукта.

Предыдущие издания

Revision Remarks

... Срок действия данного документа см. в пункте "Предыдущие издания" (➜ стр. 204)

K, 11/2012

L, 05/2013

Исправлена разводка контактов датчиков, размер шрифта указаний, предохранитель
тормозного резистора, дополнена таблица ошибок и предупреждений

Новый датчик Hiperface DSL (с версии ПО 1.9), дополнена таблица ошибок и
предупреждений, KCM

M, 09/2013 добавлен 24A AKD-M, обновлены таблицы неисправностей, обновлены чертежи

Аппаратная версия (HR)

AKD AKD-M AKD-T-IC Прошивка WorkBench KAS IDE Комментарий

A - - от версии 1.3 от версии 1.3 - AKD Первоначальная версия

C - - от версии 1.5 от версии 1.5 -

D DB DA от версии 1.6 от версии 1.6

от версии

2.5

STO сертификация,
PROFINETRT выпуск

Плата управления вып. 9, AKD
PDMM + AKD BASIC-IC
первоначальная версия

Торговая марка

l AKD является зарегистрированной торговой маркой Kollmorgen™Corporation
l EnDat является зарегистрированной торговой маркой Dr. Johannes Heidenhain GmbH
l EtherCAT является зарегистрированной торговой маркой и технологией, запатентованной

Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

l Ethernet/IP является зарегистрированной торговой маркой ODVA, Inc.
l Ethernet/IP Communication Stack: copyright (c) 2009, Rockwell Automation
l HIPERFACE является зарегистрированной торговой маркойMax Stegmann GmbH
l PROFINET является зарегистрированной торговой маркой PROFIBUS и PROFINET International

(PI)

l SIMATIC является зарегистрированной торговой маркой SIEMENS AG
l Windows является зарегистрированной торговой маркой Microsoft Corporation

Действующие патенты:

l Патент США 5,162,798(used in control card R/D)
l Патент США 5,646,496(used in control card R/D and 1 Vp-p feedback interface)
l Патент США 6,118,241(used in control card simple dynamic braking)
l Патент США 8,154,228(Dynamic BrakingFor Electric Motors)
l Патент США 8,214,063(Auto-tune of a Control System Based on Frequency Response)

Сохраняется право внесения технических изменений с целью усовершенствования приборов!

Напечатано в США
Настоящийдокумент является интеллектуальной собственностьюKollmorgen™. Все правазащищены.
Воспроизведение любой части данного издания в любой форме (фотокопия, микрофильм или иной
метод) или редактирование, размножение или распространение с помощью электронных систем без
письменного разрешения компании Kollmorgen™ запрещаются.

2 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

1 Оглавление

1 Оглавление 3
2 Общие сведения 9

2.1 О данном руководстве 10

2.2 Использование PDF-документа 10

2.3 Примечания к изданию в печатной версии 10

2.4 Используемые символы 11

2.5 Используемые сокращения 12

2.6 Используемые стандарты 13

3 Безопасность 14

3.1 Вы должны обратить на это внимание 15

3.2 Применение по назначению 16

3.3 Применение не по назначению 17

3.4 Обслуживание 18

3.4.1 Транспортировка 18

3.4.2 Упаковка 18

3.4.3 Хранение 18

3.4.4 Техническое обслуживание и чистка 19

3.4.5 Демонтаж 19

3.4.6 Ремонт и утилизация 19

4 Допуски к эксплуатации 20

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL 21

4.1.1 Указания UL 21

4.2 Соответствие требованиям ЕС 22

4.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования 23

4.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС 24

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO) 25

5 Упаковка 26

5.1 Комплект поставки 27

5.2 Заводская табличка 27

5.3 Код сервоусилителя 28

6 Техническое описание и данные 29

6.1 Цифровые сервоусилители серии AKD 30

6.2 Условия окружающей среды, вентиляция и монтажное положение 33

6.3 Механические характеристики 33

6.4 Входы/выходы 34

6.5 Электрические характеристики AKD-xzzz06 35

6.6 Электрические характеристики AKD-xzzz07 36

6.7 Рабочие характеристики 37

6.8 Рекомендуемые моменты затяжки 37

6.9 Предохранители 38

6.9.1 Предохранители для силового электропитания 38

6.9.2 Предохранитель для электропитания 24 В 38

6.9.3 Предохранитель для внешнего тормозного резистора 38

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 3

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

6.10 Система заземления 39

6.11 Разъемы 40

6.12 Требования к кабелям и проводному монтажу 42

6.12.1 Общие сведения 42

6.12.2 Требования к кабелям и к сечениям проводников 42

6.13 Динамическое торможение 43

6.13.1 Тормозной транзистор 43

6.13.1.1 Функциональноеописание 44

6.13.1.2 Технические параметры AKD-xzzz06 45

6.13.1.3 Технические параметры AKD-xzzz07 46

6.14 Поведение при включении и выключении 47

6.14.1 Процесс включения в нормальном режиме работы 48

6.14.2 Процесс выключения 49

6.14.2.1 Процесс выключения при использовании команды DRV.DIS 49

6.14.2.2 Процесс выключения при использовании цифрового входа (контролируемый
останов) 50

6.14.2.3 Процесс выключения при использовании входа HW-Enable 50

6.14.2.4 Процесс выключения при возникновении ошибки 51

6.15 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение 54

6.15.1 Останов 54

6.15.2 Аварийный останов 55

6.15.3 Аварийное выключение 55

6.16 Система безопасного останова (STO) 56

6.16.1 Параметры безопасности 56

6.16.2 Применение по назначению 56

6.16.3 Применение не по назначению 56

6.16.4 Указания по технике безопасности 57

6.16.5 Технические данные и подключения 58

6.16.6 Место установки, Монтаж проводных соединений 58

6.16.7 Функциональное описание 58

6.16.7.1 Сигнальная диаграмма 59

6.16.7.2 Функциональный тест 59

6.16.7.3 Контур управления (пример) 60

6.16.7.4 Цепь силового питания (пример) 61

6.17 Защита от прикосновения 62

6.17.1 Ток утечки 62

6.17.2 Автомат защитного отключения тока (RCD) 62

6.17.3 Защитные разделительные трансформаторы 63

7 Механический монтаж 64

7.1 Важные указания 65

7.2 Руководство по механическому монтажу 66

7.3 Чертежи, Ширина Стандартный 67

7.3.1 Исполнениераспределительного шкафа для AKD-xzzz06, Ширина Стандартный 67

7.3.2 Исполнениераспределительного шкафа для AKD-xzzz07, Ширина Стандартный 68

7.3.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина Стандартный 69

7.3.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина Стандартный 70

4 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

7.4 Чертежи, Ширина увеличена 71

7.4.1 Исполнениераспределительного шкафа, пример с AKD-M00306 71

7.4.2 Исполнениераспределительного шкафа, пример с AKD-M00307 72

7.4.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина увеличена 73

7.4.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина увеличена 74

8 Электрический монтаж 75

8.1 Важные указания 76

8.2 Руководство по электрическому монтажу 77

8.3 Монтаж проводных соединений 78

8.4 Компоненты сервосистемы 79

8.5 Подключение AKD-B, AKD-P, AKD-T 81

8.5.1 Разводка контактов, AKD-x00306, AKD-x00606 81

8.5.2 Разводка контактов, AKD-x01206 81

8.5.3 Разводка контактов, AKD-x02406 и AKD-xzzz07 82

8.5.4 Схема соединений, AKD-x00306, AKD-x00606 83

8.5.5 Схема соединений, AKD-x01206 84

8.5.6 Схема соединений, AKD-x02406 и AKD-xzzz07 85

8.6 Подключение AKD-M 86

8.6.1 Разводка контактов, AKD-M00306, AKD-M00606 86

8.6.2 Разводка контактов, AKD-M01206 86

8.6.3 Разводка контактов AKD-M02406, AKD-Mzzz07 87

8.6.4 Схема соединений, AKD-M00306, AKD-M00606 88

8.6.5 Схема соединений AKD-M01206 89

8.6.6 Схема соединений AKD-M02406, AKD-Mzzz07 90

8.7 Подавление электромагнитных помех 91

8.7.1 Рекомендации по уменьшению помех 91

8.7.2 Экранированиес помощью сборной шины 92

8.7.2.1 Концепция экранирования 92

8.7.2.2 Экранная шина 93

8.7.3 Подключение экрана к сервоусилетелю 94

8.7.3.1 Пластины для подсоединения экранов 94

8.7.3.2 Клеммы для присоединения экранов 94

8.7.3.3 Штекер двигателя X2 с подключением экрана 94

8.8 Подключение электропитания 95

8.8.1 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz06 (120-240 В) 95

8.8.2 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz07 (240-480 В) 96

8.8.3 Вспомогательное питание 24 В (Х1) 97

8.8.4 Подключение к электропитанию (X3, X4) 98

8.8.4.1 Трехфазное подключение (все типы AKD) 98

8.8.4.2 Однофазное подключение (только AKD- xzzz06) 99

8.9 Промежуточный контур шины постоянного напряжения (X3) 100

8.9.1 Внешнийтормозной резистор (X3) 102

8.9.2 Модуль конденсатора (X3) 103

8.9.2.1 Tехническиеданные 103

8.9.2.2 Вариант подключения с KCM-S и KCM-E 104

8.9.2.3 Вариант подключения с KCM-P KCM-E 105

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 5

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

8.9.2.4 Разрядка модуля KCM Module 106

8.10 Подключение двигателя 107

8.10.1 Подключение силового кабеля двигателя (X2) 108

8.10.1.1 Длина кабеля ≤ 25 м 108

8.10.1.2 Длина кабеля >25 м 108

8.10.2 Стояночный тормоз двигателя (Х2) 109

8.11 Подключение обратной связи 110

8.11.1 Разъем для обратной связи (X10) 111

8.11.2 Резольвер 112

8.11.3 SFD 113

8.11.4 Hiperface DSL 114

8.11.5 Датчик абсолютного отсчета с BiSS 115

8.11.5.1 BiSS (тип A) аналоговый 115

8.11.5.2 BiSS (тип C) цифровой 116

8.11.6 Sinus-датчик с ENDAT 2.1 117

8.11.7 Датчик абсолютного отсчета с ENDAT 2.2 118

8.11.8 Sin/Cos-датчик с Hiperface 119

8.11.9 Sin/Cos-датчик с датчиком Холла 120

8.11.10 Инкрементальный датчик 121

8.11.11 Tamagawa Smart Abs-датчик 122

8.12 Электронный редуктор, режим ведущий-ведомый 123

8.12.1 Технические характеристики и назначение контактов 123

8.12.1.1 Разъем X7, входы 123

8.12.1.2 Разъем X9, входы 124

8.12.1.3 Разъем X9, выходы 124

8.12.2 Энкодер в качестве второго датчика 125

8.12.2.1 Инкрементальный датчик, вход 5 В (X9) 125

8.12.2.2 Инкрементный датчик, вход 24 В (X7) 125

8.12.2.3 Датчик с EnDat 2.2 вход 5 В (X9) 126

8.12.3 Импульс/направление 127

8.12.3.1 Импульс/направление, вход 5 В (X9) 127

8.12.3.2 Импульс/направление, вход 5-24 В (X7) 127

8.12.4 Up/Down 128

8.12.4.1 Up/Down, вход 5 В (X9) 128

8.12.4.2 Up/Down, вход 24В (X7) 128

8.12.5 Эмулятор датчика (EEO) – квадратурный сигнал A, B 129

8.12.6 Управление Master-Slave 130

8.13 Подключение входов/выходов 131

8.13.1 Разъем входов/выходов X7 и X8 (все исполнения AKD) 131

8.13.2 Разъем входов/выходов X21, X22, X23 и X24 (только устройства с доп. картой ввода­вывода) 132

8.13.3 Разъем входов/выходов X35и X36)(только AKD-M) 134

8.13.4 Аналоговый вход (X8, 24) 135

8.13.5 Аналоговый выход (X8, X23) 136

8.13.6 Цифровые входы (X7/X8) 137

8.13.6.1 Цифровые входы 1 и 2 139

6 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

8.13.6.2 Цифровые входы 3-7 139

8.13.6.3 Цифровой вход 8 (ENABLE) 139

8.13.7 Цифровые выходы (X7/X8) 140

8.13.7.1 Цифровые выходы 1 и 2 140

8.13.7.2 Реле ошибок (готов/авария) 141

8.13.8 Цифровые входы с доп. картой ввода-вывода (X21, X22) 141

8.13.9 Цифровые выходы с доп. картой ввода-вывода (X23/X24) 144

8.13.9.1 Цифровые выходы 21—24 и 26—29 144

8.13.9.2 Цифровые релейные выходы 25, 30 145

8.13.10 Цифровые входы (X35/X36) AKD-M 146

8.13.11 Цифровые выходы (X35/X36)AKD-M 148

8.13.11.1 Цифровые выходы 21 и 22 148

8.14 LED индикатор 149

8.15 Поворотные переключатели (S1, S2, RS1) 150

8.15.1 Поворотные переключатели S1 и S2 с AKD-B, -P, -T 150

8.15.2 Поворотные переключатели RS1 c AKD-M 150

8.16 Клавиши (B1, B2, B3) 151

8.16.1 Клавиша B1 на AKD-B, -P, -T 151

8.16.2 Клавиши B1, B2, B3 на AKD-M 152

8.17 SD-карта памяти 153

8.17.1 SD-карта памятиAKD с доп. картой ввода-вывода 153

8.17.2 SD-карта памятиAKD-M 154

8.18 Интерфейс Ethernet (X11, X32) 155

8.18.1 Назначение контактов x11, X32 155

8.18.2 Шинные протоколы X11, X32 155

8.18.3 Возможные сетевые конфигурации 155

8.18.4 Задание IP-адресаAKD-B, AKD-P, AKD-T 156

8.18.5 Задание IP-адреса AKD-M 158

8.18.6 Modbus TCP 159

8.19 Интерфейс шины CAN (X12/X13) 159

8.19.1 Активация шины CAN в AKD-CC моделях 160

8.19.2 Скорость передачи шины CAN 161

8.19.3 Адрес станциидля шины CAN 162

8.19.4 Подключение к шине CAN 162

8.19.5 Кабель шины CAN 162

8.19.6 Схема соединений шины CAN 163

8.20 Интерфейс Motion Bus (X5/X6/X11) 164

8.20.1 Назначение контактов X5, X6, X11 164

8.20.2 Протоколы шины X5, X6, X11 164

8.20.3 EtherCAT 165

8.20.3.1 Активация EtherCAT в AKD-CC моделях 165

8.20.4 SynqNet (в стадии подготовки) 166

8.20.5 PROFINET 166

8.20.6 Ethernet/IP 166

9 Ввод в эксплуатацию 167

9.1 Важные указания 168

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 7

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

9.2 Ввод в эксплуатацию AKD-B, AKD-P, AKD-T 169

9.2.1 Программа установки WorkBench 169

9.2.2 Применение по назначению 169

9.2.3 Описание программного обеспечения 170

9.2.4 Требования к оборудованию 170

9.2.5 Операционные системы 170

9.2.6 Установка в Windows 2000/XP/VISTA/7 171

9.2.7 Быстрый тест сервоусилителя AKD-B, AKD-P, AKD-T 172

9.2.7.1 Распаковка, монтаж и кабельная разводка сервоусилителя 172

9.2.7.2 Минимальный монтаж для тестирования сервоусилителя без нагрузки 172

9.2.7.3 Настройка IP-адреса 173

9.2.7.4 Проверка соединений 173

9.2.7.5 Установка и запуск WorkBench 173

9.2.7.6 Ввод IP-адреса сервоусилителя в WorkBench 174

9.2.7.7 Деблокировка сервоусилителя в ассистенте настройки 174

9.3 Ввод в эксплуатацию AKD-M 175

9.3.1 Программа настройки KAS IDE 175

9.3.2 Применение по назначению 175

9.3.3 Описание программы 176

9.3.4 Требования к оборудованию 176

9.3.5 Операционные системы 176

9.3.6 Установка в Windows XP/7 177

9.3.7 Тестирование Basic Drive AKD-M 178

9.3.7.1 Снятие упаковки, монтаж и подсоединение AKD PDMM 178

9.3.7.2 Подсоединение в минимальном объеме для тестирования усилителя без нагрузки 178

9.3.7.3 Настройка IP-адреса 179

9.3.7.4 Проверка соединений 179

9.3.7.5 Установка и запуск KAS IDE 180

9.3.7.6 Настройка IP-адреса в KAS IDE 181

9.3.7.7 Запуск нового проекта 182

9.4 Ошибки и предупреждения 185

9.4.1 Ошибки и предупреждения 185

9.4.2 Дополнительные сообщения об ошибках AKD-T 195

9.4.3 Сообщения об ошибках и предупреждения для AKD-M 197

9.4.3.1 Ошибка 197

9.4.3.2 Предупреждения 200

9.5 Устранение ошибок 202

10 Предыдущие издания 204
11 Индексный справочник 205

8 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2 Общие сведения

2.1 О данном руководстве 10

2.2 Использование PDF-документа 10

2.3 Примечания к изданию в печатной версии 10

2.4 Используемые символы 11

2.5 Используемые сокращения 12

2.6 Используемые стандарты 13

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 9

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.1 О данном руководстве

В настоящем руководстве по эксплуатации для AKD описаны цифровые
сервоусилители AKD и содержится информация о безопасной установке AKD.
Электронная версия этого руководства (в PDF-формате) содержится надиске DVD,
входящем в комплект поставки сервоусилителя. Обновления руководства можно
загрузить с сайтаKollmorgen™ (www.kollmorgen.com).

Прилагаемый диск DVD содержит также:

l Руководство пользователя, описывающее порядок применения усилителя в

распространенных приложениях. Оно также содержит советы пооптимизации
параметров AKD. Руководство пользователя содержит Справочное руководство
по командам и параметрам, содержащее документацию по командам и
параметрам, используемым для программирования AKD.

l CAN-BUS Communication — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях с протоколом CANopen.

l EtherCAT Communication. — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях в стандартеEtherCAT.

l Ethernet/IP Communication. — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях с Ethernet/IP.

l PROFINET RT Communication. — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях с PROFINET RT.

l Руководство по принадлежностям, содержащеетехническую информацию и

чертежи комплектующих (кабели и тормозные резисторы). Существуют различные
региональные версии данного руководства.

2.2 Использование PDF-документа

Документ имеет различные функции для упрощения навигации.

Закладки Оглавление и индекс представляют собой активные

закладки.

Оглавление и индекс в
тексте

Строки в оглавлении и индексе являются активными
перекрестными ссылками. Щелкните по строке для
перехода к соответствующей странице.

Номера страниц/глав в
тексте

Номера страниц/глав в тексте с перекрестными ссылками
являются активными элементами связи.

2.3 Примечания к изданию в печатной версии

К каждому изделию прилагается печатное издание руководства. По экологическим
соображениям этот документ отпечатан в формате DIN A5.

Если мелкийшрифт этого экземпляра вызывает проблемы причтении, можно
распечатать PDF-версию в форматеDIN A4 (масштаб 1:1) и использовать ее. PDF­версия имеется на компакт-диске, прилагаемом к изделию, и на интернет-сайте
Kollmorgen™.

10 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

2.4 Используемые символы

Предупреждающие символы

Символ Значение

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

Указывает на опасную ситуацию, которая приведет к
смертиили тяжелым и неизлечимым травмам, если ее
не предотвратить.

Указывает на опасную ситуацию, которая может
привести к смертиили тяжелым и неизлечимым
травмам, если ее не предотвратить.

Указывает на опасную ситуацию, которая может
привести к легким травмам, если еене предотвратить.

Не является условным обозначением, относящимся к
обеспечению безопасности. Указывает на ситуацию,
которая может привести к материальному ущербу,
если ее не предотвратить.

Не является условным обозначением, относящимся к
обеспечению безопасности. Данное условное
обозначение указывает на важную информацию.

Внимание! Опасность (прочие опасности). Характер
опасности указывается в сопровождающем тексте
предупреждения.

Опасность поражения электрическим током.

Осторожно. Горячая поверхность.

Предупреждениео подвешенного груза.

Условные обозначения

Символ Описание Символ Описание

Земля логических сигналов Диод

Земля Реле

Защитноезаземление Реле с задержкой

отключения

Резистор Рабочийконтакт

Предохранитель Нормально замкнутый

контакт

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 11

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.5 Используемые сокращения

Сокращение Значение

AGND Аналоговое заземление
ЕС Европейское сообщество
COM Последовательный интерфейс персонального компьютера
DCOMx Линия связи для цифровых входов (с x=7 или 8)
Диск Магнитный накопитель (дискета, жесткийдиск)
EEPROM Электрически стираемое ПЗУ
ЭМС Электромагнитная совместимость
F-SMA Штекер для оптического кабеля согласно EN 60874-2
KAS Kollmorgen Automation Suite
KAS IDE Интергрированная среда разработки (Kollmorgen Automation Suite

Integrated Development Environment) требуется для продуктов серии

AKD PDMM.
LED Светодиод
LSB Младший значащий бит (или байт)
MSB Старший значащий бит или байт
NI Нулевой импульс
стр. Страница
ПК Персональный компьютер
PE Защитное заземление
ПЛК Программируемый логический контроллер
ШИМ Широтно-импульсная модуляция
RAM Оперативная память (кратковременная память)
R

торм/RB

Тормозной резистор

RBext Внешний тормозной резистор
RBint Внутреннийтормозной резистор
УЗО Устройство защитного отключения
RES Резольвер
ROD Инкрементный датчик (квадратурный импульсный энкодер)
S1 Продолжительный режим работы
STO Система надёжного останова (блокировка повторного запуска)
В пер.тока Напряжение перем. тока
В пост.тока Напряжение пост. тока

12 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

2.6 Используемые стандарты

Стандарт Содержание

EN 4762 Винты с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником
ISO 11898 Дорожно-транспортные средства – сеть контроллеров (CAN)
EN 12100 Безопасность машин: основные понятия, общие принципы

конструирования
EN 13849 Элементы безопасности систем управления
EN 60085 Термический анализ и обозначениеэлектрической изоляции
EN 60204 Безопасность и электрическое оснащение машин
EN 60364 Низковольтные электроустановки
EN 60439 Комбинации низковольтных приборов управления
EN 60529 Степени защиты корпуса (IP-код)
EN 60664 Согласование изоляциидля электрических эксплуатационных

материалов в низковольтных установках
EN 60721 Классификация условий окружающей среды
EN 61000 Электромагнитная совместимость (ЭМС)
EN 61131 Программируемые логические контроллеры
EN 61491 Электрическое оснащение промышленных машин – Последовательный

канал передачи данных в реальном времени между устройствами

управления и приводами.
EN 61508 Функциональная безопасность электрических / электронных /

программируемых электронных систем безопасности
EN 61800 Системы электропривода с регулируемойчастотой вращения
EN 62061 Функциональная безопасность электрических / электронных /

программируемых электронных систем безопасности
ISO 82079 Составлениеруководств – структура, содержание и изложение
ANSI Z535 Безопасность изделия (условные обозначения, цвета, информация)
UL 840 Стандарт UL безопасного согласования изоляции
UL 508C Стандарт UL оборудования для безопасного преобразования мощности

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

ANSI – Американский национальный институт стандартов
EN – Европейский стандарт
ISO – Международная организация по стандартизации
UL – Стандарт по технике безопасности

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 13

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3 Безопасность

3.1 Вы должны обратить на это внимание 15

3.2 Применение по назначению 16

3.3 Применение не по назначению 17

3.4 Обслуживание 18

14 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3.1 Вы должны обратить на это внимание

Чтение документации

Перед монтажом и вводом в эксплуатацию прочитайте настоящую документацию.
Неправильное обращение с сервоусилителем может стать причиной физического или

материального ущерба. Эксплуатирующее предприятие должно проследить за тем,
чтобы все лица, допущенные к работам на AKD, прочитали руководство и поняли его
содержание, а также должно обеспечить соблюдение указаний по технике
безопасности, изложенных в этом руководстве.

Проверка аппаратной части

Проверьте номер версии аппаратного обеспечения (см. заводскую табличку). Этот
номер должен совпадать с данными на титульной странице данного руководства.

Соблюдение технических данных

Соблюдайте техническиеданные и указания по условиям подключения (заводская
табличка и документация). В случае превышения допустимых значений напряжения
или величин тока сервоусилители могут быть повреждены.

Выполнение анализа опасных ситуаций

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять
соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к
физическому или материальному ущербу. Анализ опасных ситуаций предъявляет
дополнительные требования к специалистам.

Необходимые специалисты

Работы по транспортировке, монтажу, вводу в эксплуатацию и ремонту должны
проводиться только квалифицированными специалистами. Квалифицированными
специалистами являются лица, знакомые с транспортировкой, установкой, монтажом,
вводом в эксплуатацию и эксплуатацией сервоусилителейи обладающие
соответствующей минимальной квалификацией:

l Транспортировка: только персоналом, обладающим знаниями по обращению с

элементами, чувствительными к электростатическому воздействию

l Распаковка: только специалистами с электротехническим образованием
l Монтаж: только специалистами с электротехническим образованием.
l Ввод в эксплуатацию: только специалистами с обширными знаниямив области

электротехники и приводной техники

Крометого, специалисты должны знать и соблюдать стандарты IEC 60364 / IEC
60664, а также национальные правила техники безопасности.

Элементы, чувствительные к электростатическому воздействию

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому
воздействию, которые могут быть повреждены в результатенеквалифицированного
обращения. Перед прикосновением к сервоусилителю снимите со своего тела
электростатическийзаряд. Избегайтеконтакта с электростатическимиматериалами
(синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте сервоусилитель на
электропроводящее основание.

Горячая поверхность

Поверхности сервоусилителей могут сильно нагреваться во время работы.
Температура радиатора может превышать 80°С. Опасность легких ожогов. Перед
прикосновением проверьте температуру радиатора и подождите, пока онане
опустится ниже 40 °C.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 15

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

Заземление

Обеспечьте надлежащее заземление сервоусилителя PE-шиной в электрошкафу,
служащейопорным потенциалом. Опасность поражения электрическим током. В
отсутствие низкоомного заземления безопасность персонала не гарантируется.
Существует опасность для жизни вследствие поражения электрическим током.

Высокие напряжения

Приборы создают высокое электрическое напряжение (до 900 В). Не открывайте
приборы во время эксплуатации и не прикасайтесь к ним. Во время эксплуатации
держите все крышки и дверцы распределительных шкафов закрытыми.

Во время эксплуатации незащищенные части сервоусилителей, в соответствии со
степенью их защиты, могут находиться под напряжением. После отключения
сервоусилителя от питающего напряжения подождите не менее 7 минут, прежде чем
прикасаться к токоведущим частям приборов (например, контактам) или отсоединять
разъемы.

Конденсаторы сохраняют опасное напряжение до 7 минут после отключения
электропитания. Для надежности измерьте напряжениешины постоянного тока и
подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.

Поэтому никогда не отсоединяйтеэлектрические контакты сервоусилителя под
напряжением. Существует риск образования электрической дуги, которая опасна
возможностью травмирования (ожоги или потеря зрения) и повреждения контактов.

Запрещается вносить изменения в приборы

Не допускается внесение изменений в конструкцию сервоусилителя без разрешения
изготовителя. В случае вскрытия прибора гарантия аннулируется.

3.2 Применение по назначению

Сервоусилители встраиваются в качестве компонентов в электрические установки или
машины и должны эксплуатироваться только в качестве интегрированных
компонентов этих машин и установок. Изготовитель машины, использующей
сервоусилитель, должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять
соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к
физическому или материальному ущербу.

Распределительный шкаф и кабельная разводка

Сервоусилители разрешается эксплуатировать только в закрытых
распределительных шкафах, предназначенных для установки в условиях, описанных
в разделе ➜ стр. 33. Для поддержания в распределительном шкафу температуры
ниже 40°С может потребоваться вентиляция или охлаждение.

Для монтажа электрической схемы используйте только медные кабели. Поперечное
сечение проводников кабелей определяется согласностандарту EN 60204 (в качестве
варианта: для поперечных сечений AWG см. таблицу 310-16 NEC, столбец 75°C)

Электрическое питание

Сервоусилители серии AKD можно подключать следующим образом:

l AKD-xzzz06: к 1- или 3-фазным промышленным сетям

(максимальный симметричный номинальный ток при 120 В и 240 В — 200 кА).

l AKD-xzzz07: к 3-фазным промышленным сетям

(максимальный симметричный номинальный ток при 240, 400 и 480 В — 200 кА).

Подключение к другим сетям с другими напряжениями возможно через
дополнительный разделительный трансформатор (➜ стр. 95). Периодические

16 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

повышенные напряжения между проводами внешних кабелей (L1, L2, L3) и корпусом
сервоусилителя не должны превышать 1000 В (амплитуда). Согласно EN 61800 пики
напряжения (< 50 мкс) между проводами внешних кабелей не должны превышать 1000
В. Пики напряжения (< 50 мкс) между проводамивнешних кабелей и корпусом не
должны превышать 2000 В. Меры по фильтрации электромагнитных помех AKD­xzzz06 должны быть приняты эксплуатирующей стороной.

Номинальное напряжение двигателей

Сервоусилители серии AKD предназначены исключительнодля электропривода
соответствующих синхронных серводвигателей с закрытым контуром регулирования
вращающего момента, частоты вращения и/или положения. Номинальное напряжение
двигателей должно быть выше или как минимум равновеличине обеспечиваемого
сервоусилителем напряжения звенапостоянного тока / √2 (U

Система Safe Torque Off (блокировки повторного запуска)

Перед использованием даннойфункции безопасности (согласно EN 13849, PL d)
ознакомьтесь с разделом "Применение по назначению" главы "Система локировки
повторного запуска (STO)" (➜ стр. 56).

3.3 Применение не по назначению

Любое использование, отличное от описанного в главе "Применение по назначению",
является использованием не по назначению и может привести к физическому или
материальному ущербу. Запрещается применениесервоусилителей в машинах, не
соответствующих действующим национальным директивам и стандартам. Также
запрещается эксплуатация сервоусилителей при следующих окружающих условиях:

l во взрывоопасных зонах
l во внешней среде с едкими и/или электропроводящими кислотами, щелочами,

маслами, парами и пылью

l на кораблях или установках в открытом море

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

nMotor≥UDC

/√2).

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 17

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3.4 Обслуживание

3.4.1 Транспортировка

Транспортировка AKD осуществляется согласно EN 61800-2 следующим образом:

l AKD может транспортироваться только в перерабатываемой оригинальной

упаковке и только квалифицированным персоналом.

l Избегайте сильных толчков.
l Температура при транспортировке : от -25 до +70°C, макс. колебание20 градусов в

час, класс 2K3.

l Влажность воздуха при транспортировке : относительная влажность до 95 % без

образования конденсата, класс 2K3.

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому
воздействию, которые могут быть повреждены в результатенеквалифицированного
обращения. Перед прикосновением к сервоусилителю снимите со своего тела
электростатическийзаряд. Избегайтеконтакта с электростатическимиматериалами
(синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте сервоусилитель на
электропроводящее основание.

Если упаковка повреждена, проверьте приборна наличиевидимых повреждений.
Проинформируйте транспортную компанию и изготовителя о любом повреждении
упаковки или изделия.

3.4.2 Упаковка

3.4.3 Хранение

Упаковка AKD состоит из перерабатываемого картонас прокладками и наклейки на
внешней стороне упаковки.

Модель AKD Размеры

упаковки (мм)

В x Ш x Г

Масса брутто

AKD-B, -P, -T

(кг)

Масса брутто

AKD-M

(кг)

AKD-x00306 иAKD-x00606 113x 250 x 222 1.7 1.9
AKD-x01206 158x 394 x 292 3.4 3.6
AKD-x02406 158x 394 x 292 5 5,2
AKD-x00307 иAKD-x00607 158x 394 x 292 4.3 4.5
AKD-x01207 158x 394 x 292 4.3 4.5
AKD-x02407 158x 394 x 292 6.7 6,9

Хранение AKD осуществляется согласно EN 61800-2 следующим образом:

l Только AKD в перерабатываемойоригинальной упаковке изготовителя.
l Максимальная высота штабеля :

n Модели AKD-x0306 до 0606: 8 коробок
n Все остальные модели: 6 коробок

l Температура хранении : от -25 до +55 °C, макс. колебание 20 градусов в час, класс

1K4.

l Влажность воздуха : относительная влажность 5-95 % без конденсации, класс 1K3.
l Длительность хранения на складе

n менее одного года без ограничений,
n более одного года: перед вводом сервоусилителя в эксплуатацию

конденсаторы должны быть заряжены заново. Для этого отсоедините все
электрические соединения и примернона 30 минут подайте однофазное
напряжение120 В перем. тока наклеммы L1 / L2.

18 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

3.4.4 Техническое обслуживание и чистка

Сервоусилители не требуют техобслуживания. В случае вскрытия устройства
гарантия теряет силу.

Чистка приборавнутри может выполняться только изготовителем. Чистка
сервоусилителя снаружи выполняется так:

l Корпус: очистка изопропанолом или аналогичным средством.
l Защитная решетка вентилятора: очистка сухой кисточкой.

Не погружайте сервоусилитель в жидкость и не опрыскивайте его.

3.4.5 Демонтаж

При демонтаже сервоусилителя (например, для замены) действуйте следующим
образом:

1. Выключите главный выключатель распределительного шкафа и отсоедините
предохранители электропитания системы.

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

После отключения сервоусилителя от питающего напряжения
подождите не менее 7 минут, прежде чем прикасаться к токове­дущим частям приборов (например, контактам) или отсоединять
разъемы. Для надежности измерьте напряжение шины постоянного
тока и подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.

2. Отсоедините все штекерные разъемы. Последним отсоедините провод
заземления.

3. Проверьте температуру.

Во время работы температура радиатора может превышать 80 °С.
Перед прикосновением проверьте температуру радиатора и
подождите, пока она не опустится ниже 40 °C.

4. Выкрутите крепежные болты сервоусилителя.

3.4.6 Ремонт и утилизация

Ремонт сервоусилителя может выполняться только изготовителем, в случае вскрытия
прибора гарантия теряет силу. Демонтируйте сервоусилитель как описанов разделе
"Демонтаж" (➜ стр. 19) и отправьте его в оригинальнойупаковке изготовителю (см.
следующую таблицу).

Согласно директивам WEEE-2002/96/EG и аналогичным изготовитель принимает
старое оборудование для надлежащей утилизации. Транспортные расходы несет
отправитель. Отправляйтеприборы на адреса изготовителя, указанные в следующей
таблице.

США Европа

Kollmorgen™
201West Rock Road
Radford, VA 24141

KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
D-40880Ratingen

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 19

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4 Допуски к эксплуатации

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL 21

4.2 Соответствие требованиям ЕС 22

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO) 25

20 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL

Данный сервоусилитель допущен к эксплуатации UL под номером E141084, том 3
раздел 5.
USL, CNL – Power conversion equipment (NMMS, NMMS7) – Модели AKD с
суффиксами B, P, S, M или F, 003, 006, 012 и 024, 06 или 07, или другими суффиксами.

USL

Описывает испытания по стандарту США для оборудования для преобразования
энергии (Power conversion equipment), UL 508C, третье издание, переработано 15
февраля 2008.

CNL

Описывает испытания по стандарту Канады для промышленной аппаратуры
управления (Industrial Control Equipment) CAN/CSA до C22.2 № 14-2005, второе
издание, переработано в апреле 2008.

Указание:

CNL = Допуск по национальным стандартам Канады.
USL = Допуск по национальным стандартам США.

4.1.1 Указания UL

l Эти приборы рассчитаны на использование в среде со степенью загрязнения 2.
l Обозначения клемм на блоке управления кодированы для их идентификации в

руководстве. В руководстве указаны разъемы для электропитания, нагрузки,
регулирования и заземления

l Встроенная защита при коротком замыкании не защищает ответвительные линии.

Защита ответвлений выполняется в соответствии с National Electrical Code и
другими региональными или равнозначными нормами.

l Данное изделие предусмотрено для применения в токовых цепях, защищенных

предохранителями или равнозначными устройствами, с симметричным током не
более 200 000 А (эффективное значение) и напряжением 240В (AKD-xzzz06)/480 В
(AKD-xzzz07).

l Рекомендуются следующие типы предохранителей:

Модель

Класс

предохра-

нителя

Номинальные данные

Макс. ток через

предохранитель

AKD-x00306 J 600 В перем. тока, 200 кА 10 A
AKD-x00606 J 600 В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x01206 J 600 В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x02406 J 600 В перем. тока, 200 кА 30 A
AKD-x00307 J 600 В перем. тока, 200 кА 6 A
AKD-x00607 J 600 В перем. тока, 200 кА 10 A
AKD-x01207 J 600 В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x02407 J 600 В перем. тока, 200 кА 30 A

l Данные сервоусилители имеют полупроводниковый автомат защиты двигателя от

перегрузки с уровнем срабатывания 125% от номинального тока.

l Используйте медные кабели, рассчитанные на рабочую температуру мин. 75 °C.
l Максимальная температураокружающей среды 40 °C.
l Эти устройства не имеют температурных датчиков
l Применять только плавкие предохранители

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 21

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

l Следующая таблица отражает требования к моменту затяжки присоединительных

клемм:

Модель

Присоединение к

сети

Присоединение

фаз двигателя

AKD-x00306 0,56-0,79 Нм 0,56-0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00606 0,56-0,79 Нм 0,56-0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x01206 0,56-0,79 Нм 0,79Нм 0,45 Нм
AKD-x02406 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00307 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00607 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x01207 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x02407 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм

4.2 Соответствие требованиям ЕС

При поставках сервоусилителей в пределах Европейского Союза обязательным
является соблюдение директив ЕС поэлектромагнитной совместимости (2004/108/EC)
и по низковольтному оборудованию (2006/95/EC).

Сервоусилители были проверены компетентной испытательной лабораторией в
заданнойконфигурациии с системными компонентами, описанными в настоящей
документации. Любые отклонения от описанной в этой документацииконфигурации и
способа монтажаозначают ответственность пользователя за проведение новых
измеренийдля подтверждения соответствия требованиям.

Присоединение 24

В пост. тока

AKD-xzzz06

Сервоусилители AKD-xzzz06 неимеют встроенного фильтра электромагнитной
совместимости. Эти сервоусилители могут вызывать ВЧ-помехи и требуют
мероприятий по защите от помех (внешние ЭМС-фильтры).

С внешними ЭМС-фильтрами сервоусилители AKD-xzzz06 выполняют требования
помехоустойчивости второй категории окружающей среды (производственная среда)
для изделий категории C2 (при длине кабеля двигателя < 10 м).

При длинекабеля двигателя более 10 м и при наличии внешних ЭМС-фильтров
сервоусилители AKD-xzzz06 соответствуют требованиям категорииC3.

AKD-xzzz07

Сервоусилители AKD-xzzz07 имеют встроенный фильтр электромагнитной
совместимости.

Сервоусилители AKD-xzzz07 выполняют требования помехоустойчивости второй
категории окружающей среды (производственная среда). По уровню эмиссии помех
сервоусилители AKD-xzzz07 отвечают требованиям к изделиям категорииC2 (длина
кабеля двигателя < 10 м).

При длинекабеля двигателя более 10 м сервоусилители AKD-xzzz07 соответствуют
требованиям категории C3.

22 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования

Сервоусилители представляют собой компоненты, предназначенные для монтажа в
электрических установках и машинах в промышленных условиях. При монтаже в
машинах или установках применениесервоусилителя запрещается до тех пор, пока не
будет установленосоответствиемашины/установки требованиям следующих
директив:

l Директива ЕС по машинам (2006/42/EG)
l Директива ЕС по ЭМС (2004/108/EG)
l Директива ЕС по низковольтному оборудованию (2006/95/EG)

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по машинам (2006/42/EG)

l EN 60204-1 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
l EN 12100 (Безопасность машин)

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных
ситуаций и принять соответствующие меры, чтобы непредвиденные
движения не могли привести к физическому или материальному
ущербу.

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по низковольтному оборудованию
(2006/95/EG)

l EN 60204-1 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
l EN 60439-1 (Комбинации низковольтных приборов управления)

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по ЭМС (2004/108/EG)

l EN 61000-6-1/2 (Помехоустойчивость в жилых/промышленных зонах)
l EN 61000-6-3/4 (Эмиссия помех в жилых/промышленных зонах)

Ответственность за соблюдение предельных значений, предписанных нормами по
ЭМС, несет изготовитель машины. Указания по правильному монтажу применительно
к ЭМС (экранирование, заземление, обращение со штекерами и укладка кабелей)
можнонайти в настоящей документации.

Изготовитель машины/установки несет ответственность за соответствие
машины/установки другим действующим стандартам или директивам ЕС.

Kollmorgen™ гарантирует соответствие сервосистемы указанным здесь стандартам
только при использованиикомпонентов (двигатель, кабели, дроссели и т.п.),
поставленных Kollmorgen™.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 23

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС

24 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO)

Дополнительный цифровой вход (STO) отпирает силовой выходнойкаскад усилителя,
пока на этом входе имеется напряжение 24 В. При размыкании входа STO на
двигатель не подается напряжения. Привод не создает вращающего момента и
постепенно замедляет вращение до полной остановки.

Схемная концепция была проверена IFA (Институт охраны труда немецкого
государственного страхового общества) и прошла сертификацию. Таким образом,
схемная концепция функции безопасности "Система блокировки повторного запуска"
в сервоусилителях этой серии выполняет требования SIL 2 согл. EN 61508-2 и PLd,
KAT 3 согл. EN 13849-1.

С точки зрения безопасности подсистемы (AKD) полностью описываются
характеристиками:

Модуль Режим

работы

STO STO

одноканальный

EN 13849-1 EN 61508-2 PFH

[1/h]

T

M

[Годы]

SFF

[%]

PL d, CAT 3 SIL 2 0 20 100

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 25

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Упаковка

5 Упаковка

5.1 Комплект поставки 27

5.2 Заводская табличка 27

5.3 Код сервоусилителя 28

26 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

5.1 Комплект поставки

При поставке сервоусилителя серии AKD в комплект поставки входят следующие
компоненты:

l Сервоусилитель AKD
l Печатный экземпляр руководства по эксплуатации для AKD(только для стран

ЕС)

l DVD с дистрибутивом ПО WorkBench и всей документацией по изделию в

электронном виде.

l Ответная часть X1, X2, X3, X4 (при необходимости), X7 и X8, X35 и X36 (при

необходимости)

l Плата заземления, для AKD типа напряжений 07, для типа напряжений 06 только

для странЕвропы

Ответные части SubD и RJ45 не входят в комплект поставки.

Комплектующие, заказываемые отдельно

(при необходимости заказываются дополнительно; описание см. в справочнике по
комплектующим для вашего региона)

l ЭМС-фильтр на 24В и 220 В, категорииC2 или C3
l Внешний тормознойрезистор
l Кабель двигателя (кабели заводского изготовления имеются для всех регионов).

Заказчики из ЕС могут заказать кабель двигателя с длиной по заказу для
самостоятельно подсоединения к отдельно заказываемым силовым штекерам.

l Кабель обратной связи (кабели заводского изготовления имеются для всех

регионов). Заказчики из ЕС могут заказать кабель обратнойсвязи с длиной по
заказу для самостоятельно подсоединения к отдельно заказываемым разъемами.

l Дроссель двигателя, при длине кабеля двигателя не более 25 м
l Концевойштекер шины CAN (только для CAN-сервоусилителя)
l Сервисный кабель для подключения к сети
l Сетевойкабель, кабель управляющей линии и кабель полевой шины (длина по

заказу)

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Упаковка

5.2 Заводская табличка

Представленная ниже заводская табличка установленана сервоусилителе сбоку.
Пример заводской таблички относится к исполнению AKD с выходным током 12 A..

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 27

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Упаковка

5.3 Код сервоусилителя

Код заказа соответствует коду сервоусилителя.

Специальное исполнение: кодируются нестандартные требования клиентов и
версия языка печатного материала для стран ЕС.

Опции подключения: сервоусилители варианта исполненияCC имеют как разъем
EtherCAT (X5 и X6), так и разъем CANopen (X12 и X13). Программным параметром
(DRV.TYPE) можно активировать нужную полевую шину; две полевые шины не могут
быть использованы одновременно. PROFINET доступен только в исполнении Р
(позиционирование).

28 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6 Техническое описание и данные

6.1 Цифровые сервоусилители серии AKD 30

6.2 Условия окружающей среды, вентиляция и монтажное положение 33

6.3 Механические характеристики 33

6.4 Входы/выходы 34

6.5 Электрические характеристики AKD-xzzz06 35

6.6 Электрические характеристики AKD-xzzz07 36

6.7 Рабочие характеристики 37

6.8 Рекомендуемые моменты затяжки 37

6.9 Предохранители 38

6.10 Система заземления 39

6.11 Разъемы 40

6.12 Требования к кабелям и проводному монтажу 42

6.13 Динамическое торможение 43

6.14 Поведение при включении и выключении 47

6.15 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение 54

6.16 Система безопасного останова (STO) 56

6.17 Защита от прикосновения 62

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 29

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.1 Цифровые сервоусилители серии AKD

Для заказа доступны следующие исполнения AKD

Краткое

Ток Описание Корпус Подключение

обозн.

AKD-B*** 3 до 24 A Усилитель в базовом исполнении

управляется аналоговыми уставками
момента и ускорения (электронный
редуктор).

AKD-P*** 3 до 24 A Исполнение Р (позиционирование)

расширяет возможности базового
следущими функциями: задание циклов
перемещения, обработка входов/выходов,
введение задержек по времени, изменение
переменных.

AKD-M*** 3 до 24 A MotionController PDMM/EtherCAT мастер,

управляет до 8 сервоосей.
Программирование на любом из пяти
языков EN 61131, PLC Open и Pipes
Network. Это исполнение называется AKD
PDMM .

AKD-T*** 3 до 24 A Это исполнение дополняет возможности

базового усилителя простым
программированием в структурированном
тексте (аналогично Basic) Это исполнение
называется AKD BASIC. (в стадии
подготовки).

AKD-T***-IC 3 до 24 A AKD BASIC с расширением

входов/выходов (в стадии подготовки).

Ширина
Стандартный

Ширина
Стандартный

Ширина
увеличена

Ширина
Стандартный

Ширина
увеличена

Аналоговое,
SynqNet

Аналоговое,
CANopen,
EtherCAT,
PROFINET RT,
Ethernet/IP

EtherCAT

Аналоговое

Аналоговое,
расширение
входов/выходов

Стандартное исполнение

l Диапазоннапряжений питания 120-480 В ±10 %.
l Разные размеры корпуса, в зависимости от электрических параметров и

параметров аппаратной части.

l Встроенная цифровая шина управления движением.
l Встроенный сервисный канал TCP/IP.
l Встроенная поддержка SFD, HIPERFACE DSL, резольвера, Comcoder, датчика

1Vp-p Sin-Cos, инкрементного датчика.

l Встроенная поддержка протоколов ENDAT 2.1 & 2.2, BISS или HIPERFACE.
l Встроенная эмуляция датчика
l Поддержка второй системы обратной связи.
l Встроенная функция Safe TorqueOff (STO) согласно EN 61508 SIL 2.
l Возможнa работа с синхронными серводвигателями, линейными двигателями,

асинхронными двигателями.

30 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

Силовая часть

l Одно- или трехфазное питание, диапазон напряжений 120-480 В ±10 %

переменного, 50-400 Гц ±5 % или постоянного тока.

l Подключение к сети питания с более высоким напряжением только через

разделительный трансформатор, ➜ стр. 96

l Мостовой выпрямитель B6, встроенная схема плавного пуска.
l Возможность однофазного питание с пониженной выходноймощностью.
l Предохранители устанавливает пользователь.
l Нулевая точка экрана вблизи усилителя.
l Диапазоннапряжения контура шины постоянного напряжения 170-680 В, возможно

параллельное включение.

l IGBT-модуль выходного каскада с гальванически развязанным измерением тока.
l Тормозная схема с динамическим распределением генерируемой мощности на

несколько усилителей, подключенных к одному контуру пост. тока.

l Внутреннийтормозной резистор для всех моделей AKD-xzzz07 на напряжение

240/480В перем. тока (только модели AKD-xzzz06 на 120/240 В перем. тока, 3 A и 6
A неимеют встроенных тормозных резисторов), внешние тормозные резисторы по
необходимости.

Встроенная система безопасности

l Достаточные изоляционные промежутки/пути утечки и надежная гальваническая

развязка согласно EN 61800-5-1 клемм питания/двигателя и сигнальной
электроники.

l Плавный запуск, распознание повышенного напряжения, защита от короткого

замыкания, контроль обрыва фаз.

l Контроль температуры сервоусилителя и двигателя.
l Защитаот перегрузки двигателя: I2t Контроль
l SIL 2-Safe Torque Off (блокировка привода от несанкционированного повторного

запуска) согласно EN 61508, ➜ стр. 56.

l Опциональные функции безопасности для безопасной работы приводных валов

EN 61800-5-2 (в стадииподготовки).

Вспомогательное питание 24 В пост. тока

l От внешнего источника 24 В ±10 % с защитой от короткого замыкания.

Рабочий режим и настройка параметров

l С помощью программы установки WorkBench для настройки через TCP/IP.

Полностью цифровое управление

l Цифровой регулятор тока (670 нс)
l Настраиваемый цифровойрегулятор частоты вращения (62,5 мкс)
l Опциональное ПО регулятора позиционирования (250 мкс)

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 31

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

Входы/выходы

l 1 программируемый аналоговый вход ➜ стр. 135
l 1 программируемый аналоговый выход ➜ стр. 136
l 7 программируемых цифровых входов ➜ стр. 137
l 2 программируемых цифровых выхода ➜ стр. 140
l 1 вход разрешения (Enable) ➜ стр. 137
l 1 вход STO ➜ стр. 56
l Дополнительные цифровые входы и выходы в некоторых исполнениях (напр. AKD

PDMM)

Платы расширения

Платы расширения влияют на ширину устройства.

l IC: дополнительные цифровые входы/выходы.
l MC: Motion Controller с дополнительными цифровыми входами/выходами.

Расширяет возможности AKD до AKD PDMM (код: AKD-M) мастер, управляющий и
синхронизирующиймногоосевые системы.

Интерфейсы

l входо / выход (➜ стр. 131)
l эмуляциейдатчика (➜ стр. 129)
l Интерфейс EtherNet (➜ стр. 155)
l Встроенный последовательный интерфейс (➜ стр. 159)
l Интерфейс Motion Bus (➜ стр. 164)

n SynqNet (➜ стр. 166), опция
n EtherCAT (➜ стр. 165), опция
n PROFINET RT (➜ стр. 166), опция
n Ethernet/IP (➜ стр. 166), опция

32 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.2 Условия окружающей среды, вентиляция и монтажное положение

Хранение ➜ стр. 18
Транспортировка ➜ стр. 18
Температура окружающей

среды при эксплуатации
Влажность воздуха при

эксплуатации
Рабочая высота До 1000 м над уровнем моря без ограничений

Степень загрязнения Степень загрязнения 2 согласно EN 60664-1
Вибрация Класс 3M1 согласно EN 60721-3-3
Степень защиты корпуса IP 20 согласно EN 60529
Монтажное положение вертикальноe, ➜ стр. 67
Вентиляция Встроенный вентилятор за исключением AKD-x00306)

от 0 до +40 °C в номинальном режиме работы от +40 до
+55 °C сo снижением номинального тока на 4 %/градус

относительная влажность воздуха 5-85 % без
образования конденсата, класс 3K3.

1000-2500 м над уровнем моря с уменьшением тока на
1,5 %/100м

Повышенная температура в распределительном
шкафу приводит к отключению сервоусилителя
(ошибка F234, ➜ стр. 185, вращающий момент
двигателя становится равным нулю). Обеспечьте
достаточную принудительную вентиляцию в
распределительном шкафу.

6.3 Механические характеристики

Механические характеристики Ед.

Масса B, P, T кг 1,1 2 3,7
Масса M кг 1,3 2,2 4
Высота, без штекеров мм 168 196 248
Высота, с сервисным штекером мм 200 225 280
Ширина впереди/сзади B, P, T мм 54/59 72/78,4 96/100
Ширина впереди/сзади M мм 84/89 91/96 96/100
Глубина, без штекеров мм 156 187 228
Глубина, с штекерами мм 185 < 215 <265

Механические характеристики Ед.

Масса B, P, T кг 2,7 5,3
Масса M кг 2,9 5,5
Высота, без штекеров мм 256 306
Высота, с сервисным штекером мм 290 340
Ширина впереди/сзади B, P, T мм 67/70 99/

Ширина впереди/сзади M мм 95/100 99/

Глубина, без штекеров мм 185 228
Глубина, с штекерами мм <225 <265

измерения

измерения

AKD-

x00306

AKD-

x00307

AKD-

x00606

AKD-

x00607

AKD-

x01206

AKD-

x01207

AKD-

x02406

AKD-

x02407

105

105

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 33

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.4 Входы/выходы

Интерфейс Электрические характеристики

Аналоговый вход l ±12 В пост. тока

l Подавление синфазной составляющей: > 30 дБ при 60 Гц
l Разрешение: 16 бит с полной обработкой
l Нелинейность: < 0,1 % конечного значения или 12,5 мВ
l Дрейф смещения: 250 мкВ/°C
l Входное сопротивление: 13 кОм

Аналоговый выход l ±10 В пост. тока

l макс. 20 мА
l Разрешение: 16 бит с полной обработкой
l Нелинейность: < 0,1 % конечного значения или 10 мВ
l Дрейф смещения: 250 мкВ/°C
l Устойчивость к короткому замыканию на AGND
l Выходноесопротивление 110 Ом

Цифровые входы l ВКЛ: мин. 3.5 VDC, макс. 30 VDC, мин.. 2 мА, макс. 15 мА

l ВЫКЛ: мин. -2VDC, макс. 2 VDC, макс. 15 мА
l Гальваническая развязка для 250 В пост. тока

Цифровые
выходы

Релейные выходы l макс. 30 В пост. тока, 1 A

l макс. 30 В пост. тока, 100 мА
l Устойчивость к КЗ
l Гальваническая развязка для 250 В пост. тока

l макс. 42 В перем. тока, 1 A
l Время коммутации 10ms
l Изоляция для 400 В= контакт/катушка

34 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.5 Электрические характеристики AKD-xzzz06

Электрические характеристики

Номинальное напряжение питания В

Частота сети Гц 50-400 Гц ±5 % или постоянный ток
Номинальная входная мощность для

режима S1
Номинальный входной ток
при 1 x 120 В A 5,0 9,9 12 ­при 1 x 240 В A 5,0 9,9 12 ­при 3 x 120 В A 2,3 4,6 9,2 ­при 3 x 240 В A 2,3 4,6 9,2 18,3
Допустимая частота включения/выключения 1/ч 30
Макс. пусковой ток A 10 10 10 20
Номинальное напряжение звена постоянного

тока (задержка включения шины 3 ф. 1 с)
Номинальный (длительный) выходной ток, эффективное значение (± 3 %)
при 120В A 3 6 12 ­при 240В A 3 6 12 24
Пиковый выходной ток (5 с, ± 3 %) A 9 18 30 48
Номинальная выходная мощность
при 1 x 120 В Вт 312,5 625 1250 ­при 1 x 240 В Вт 625 1250 2500 ­при 3 x 120 В Вт 312,5 625 1250 ­при 3 x 240 В Вт 625 1250 2500 5000
Пиковая выходная мощность (1 с)
при 1 x 120 В кВА 0,937 1,875 3,125 ­при 1 x 240 В кВА 1,875 3,750 6,250 ­при 3 x 120 В кВА 0,937 1,875 3,125 ­при 3 x 240 В кВА 1,875 3,750 6,250 10
Технические параметры контура торможения – ➜ стр. 43
Мин. индуктивность двигателя
при 120В мГн 1,3 0,6 0,5 0,3
при 240В мГн 2,5 1,3 1 0,6
Макс. индуктивность двигателя мГн 250 125 100 60
Отвод тепла, выходной каскад

деактивирован
Отвод тепла при номинальном токе Вт 31 57 137 175
Уровень шума (вентилятор на минимальной/

максимальной частоте вращения)
Вспомогательное питание В 24 В (±10 %, проверить падение напряжения)

- Ток без/с тормозом (исполн. В, Р, Т) A 0,5 / 1,7 0,6 / 1,8 0,7 / 1,9 1,0 / 2,5

- Ток без/с тормозом (исполн. М) A 0,8 / 2,0 0,9 / 2,1 1,0 / 2,2 1,3 / 2,8

Ед

измер.

кВА 1,2 2,38 3,82 7,6

В 170-340

Вт макс. 20 макс. 20 макс. 20 макс. 25

дБ(А) неисп. 33/39 37/43 41/56

AKD

-x00306

3 x 120 В до 240 В ±10 %
1 x 120 В до 240 В ±10 %

AKD

-x00606

AKD

-x01206

AKD

-x02406

3 x 240 В

±10%

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 35

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.6 Электрические характеристики AKD-xzzz07

Электрические характеристики

Номинальное напряжение питания В 3 x 240 В до 480 В ±10%
Частота сети Гц 50-400Гц ±5 % или постоянный ток
Номинальная входная мощность для

режима S1
Номинальный входной ток
при 3 x 240 В A 2,7 5,4 9,2 18,3
при 3 x 400 В A 2,7 5,4 9,2 18,3
при 3 x 480 В A 2,7 5,4 9,2 18,3
Допустимая частота включения/выключения 1/ч 30
Макс. пусковой ток A 10 10 10 20
Номинальное напряжение звена постоянного

тока (задержка включения шины 3 ф. 1 с)
Номинальный (длительный) выходной ток, эффективное значение (± 3 %)
при 240В A 3 6 12 24
при 400В A 3 6 12 24
при 480В A 3 6 12 24
Пиковый выходной ток (5 с, ± 3 %) A 9 18 30 48
Номинальная выходная мощность
при 3 x 240 В кВА 0,6 1,25 2,5 5
при 3 x 400 В кВА 1 2 4,2 8,3
при 3 x 480 В кВА 1,2 2,5 5 10
Пиковая выходная мощность (1 с)
при 3 x 240 В кВА 1,8 3,75 6,25 10
при 3 x 400 В кВА 3 6,75 10,4 16,7
при 3 x 480 В кВА 3,6 7,5 12,5 20
Технические параметры контура торможения – ➜ стр. 43
Мин. индуктивность двигателя
при 240В мГн 3,2 1,6 1,3 0,6
при 400В мГн 5,3 2,6 2,1 1
при 480В мГн 6,3 3,2 2,5 1,2
Макс. индуктивность двигателя мГн 600 300 250 120
Отвод тепла, выходной каскад

деактивирован
Отвод тепла при номинальном токе Вт 102 129 153 237
Уровень шума (вентилятор на минимальной/

максимальной частоте вращения)
Вспомогательное питание В= 24 В (±10 %, проверить падение напряжения)

- Ток без/с тормозом (исполн. В, Р, Т) A= 1 / 2,5 1 / 2,5 1 / 2,5 2 / 4

- Ток без/с тормозом (исполн. М) A= 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 2,3 / 4,3

Ед.

измер.

кВА 2,24 4,49 7,65 15,2

В= 340-680

Вт макс. 20 макс. 20 макс. 20 макс. 25

дБ(А) 34/43 34/43 44/52 48/58

AKD

-x00307

AKD

-x00607

AKD

-x01207

AKD

-x02407

36 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.7 Рабочие характеристики

AKD-xzzz06

Рабочие характеристики Ед.

измерения

Частота переключения выходного
каскада

Скорость нарастания напряжения dU/dt кВ/мкс 2,5 4,3
Полоса пропускания регулятора тока кГц 2,5-4 2-3
Полоса пропускания регулятора

частоты вращения (масштабируемая)
Полоса пропускания регулятора

положения (масштабируемая)

AKD-xzzz07

Рабочие характеристики Ед.

Частота переключения выходного
каскада

Скорость нарастания напряжения dU/dt кВ/мкс 7,2
Полоса пропускания регулятора тока кГц 2,5-4 2-3
Полоса пропускания регулятора

частоты вращения (масштабируемая)
Полоса пропускания регулятора

положения (масштабируемая)

кГц 10 10 8 8

Гц 0-1000 0-800 0-600

Гц 1-250

измерения

кГц 8 8 6 8

Гц 0-800 0-600

Гц 1-250

AKD-

x00306

AKD-

x

00307

AKD-

x00606

AKD-

x00607

AKD-

x01206

AKD-

x01207

AKD-

x02406

AKD-

02407

x

6.8 Рекомендуемые моменты затяжки

Разъемы AKD-x00306-00606 AKD-x01206 AKD-x02406 и AKD-xzzz07

X1 0,22-0,25 0,22-0,25 0,22-0,25
X2 0,5-0,6 0,7-0,8 0,7-0,8
X3 0,5-0,6 0,5-0,6 0,7-0,8
X4 - - 0,7-0,8

X7, X8,

X21, X22, X23, X24,

X35, X36

PE-блок 1,7 1,7 1,7

Значения в фунтах см. "Соответствие требованиям UL/cUL" (➜ стр. 21).

0,2-0,25 0,2-0,25 0,2-0,25

Момент затяжки/Нм

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 37

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.9 Предохранители

Предохранители США:

Класс J, 600 В перем. тока 200 кА, с задержкойсрабатывания. Предохранитель
должен иметь допуск UL и CSA. UL Recognized недостаточно.

Предохранители ЕС:
Типы gRL или gL, 400 В/500 В, с задержкой срабатывания

Держатели предохранителей

В комбинациисo стандартными блоками предохранителей согласно EN 60529 должны
применяться безопасные при касании держатели предохранителей.

Примеры:
Bussmann: Модульный держатель предохранителей серии CH, номинальный ток 0-30
A, класс J, 3-полюсный: CH30J3
Ferraz: держатель предохранителей Ultrasafe, номинальный ток 0-30 A, класс J, 3­полюсны: US3J3I

6.9.1 Предохранители для силового электропитания

Модель
сервоусилителя

AKD-x00306 10A LPJ5SP/DFJ5 AJT5
AKD-x00606 15A LPJ10SP/DFJ10 AJT10/HSJ10
AKD-x01206 15A LPJ15SP/DFJ15 AJT15/HSJ15
AKD-x02406 30A LPJ15SP/DFJ15 AJT15/HSJ15

AKD-x00307 6 A LPJ10SP/DFJ10 AJT10/HSJ10
AKD-x00607 10A LPJ15SP/DFJ15 AJT15/HSJ15
AKD-x01207 15A LPJ30SP/DFJ30 AJT30/HSJ30
AKD-x02407 30A LPJ10SP/DFJ10 AJT10/HSJ10

Макс. номинальный ток

(с задержкой срабатывания)

Пример: класс J
Cooper Bussmann

6.9.2 Предохранитель для электропитания 24 В

Модель
сервоусилителя

все AKD 8 A LPJ8SP/DFJ8 AJT8

Макс. номинальный ток

(с задержкой срабатывания)

Пример: класс J
Cooper Bussmann

6.9.3 Предохранитель для внешнего тормозного резистора

Модель
сервоусилителя

AKD-X003 to -X012 10A Пример:

AKD-X024 15A

Hоминальный

ток

UL CE

Cooper Bussmann
Tipo FWP-xxA14F

Пример: класс J
Ferraz Shawmut

Пример: класс J
Ferraz Shawmut

Пример: Siba
110V-400V: gRL(gS)
400V - 480V: aR

38 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.10 Система заземления

Сервоусилитель имеет четыре контура заземления:

AGND Аналоговоезаземление
DCOM7/8 Общий провод для цифровых входов на штекере входов/выходов

DCOM21.x/22.x Общий провод для цифровых входов на штекере входов/выходов

DCOM35/36 Общий провод для цифровых входов на штекере входов/выходов

GND Общий провод для напряжения 24 В, входа STO, управления

0 V Внутренний общий провод для выхода эмулятора датчика,

X7/8

X21/22(только с доп. картой ввода-вывода)

X35/36(AKD-M)

тормозом

сервисный канал

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 39

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.11 Разъемы

Указанные параметры токов и напряженийявляются минимальными допустимыми
значениями согласно UL и CE.

Типы AKD-xzzz06 (напряжение сети 120-240 В)

Штекеры Тип Макс. сечение

1

Сигналы управления
X7/X8

Сигналы управления
X21/X22*

Сигналы управления
X23/X24**

Сигналы управления
X35/X36**

Вспомогательное
питание X1

Клеммная панель, 10 ­контактная

Клеммная панель, 8 ­контактная

Клеммная панель, 14 ­контактная

Клеммная панель, 8 ­контактная

Клеммная панель, 3 ­контактная

Двигатель X2 (3-6 A) Клеммная панель, 6 -

проводника

1,5 мм², 16AWG 10 A 250В

1.5 mm², 16AWG 10 A 250 V

1.5 mm², 16AWG 10 A 250 V

1.5 mm², 16AWG 10 A 250 V

1,5 мм², 16AWG 8A 160 В

2,5 мм², 14AWG 10 A 300В

Допуст-

имый

2

ток

Допустимое

напряжение

3

контактная

Двигатель X2
(12-24 A)

Электропитание X2
(3-6 A)

Электропитание X2
(12A)

Электропитание X3
(24A)

Электропитание X4
(24A)

Обратная связь X10 SubD 15-контактный

Клеммная панель, 6 ­контактная

Клеммная панель, 7 ­контактная

Клеммная панель, 8 ­контактная

Клеммная панель, 4 ­контактная

Клеммная панель, 4
polig

10 мм², 8 AWG 30 A 600В

2,5 мм², 14AWG 10 A 300В

2,5 мм², 14AWG 16 A 300В

10 мм², 8 AWG 30 A 600В

10 мм², 8 AWG 30 A 600В

0,5 мм², 21AWG 1A <100 В

HD (гнездо)

Сервисный разъем

RJ45 0,5 мм², 21 AWG 1 A <100 В

X11, X32**
Motion-Bus X5, X6 RJ45 0,5 мм², 21 AWG 1 A <100 В
CAN-BUS X12/13 RJ25 0,5 мм², 21 AWG 1 A <100 В
Эмуляция датчика Х9 SubD 9-контактный

0,5 мм², 21AWG 1 A <100 В

(штекер)

1

Подсоединение одним проводом

2

Подсоединение одним проводом с рекомендованным сечением проводника (➜ стр.

42)

3

Номинальное напряжение при степенизагрязнения 2
* только с доп. картой ввода-вывода
** Только для исполнения AKD-M

40 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

Типы AKD-xzzz07 (напряжение сети 240-480 В)

Штекеры Тип Макс. сечение

1

Сигналы управления
X7/X8

Сигналы управления
X35/X36**

Сигналы управления
X21/X22*

Сигналы управления
X23/X24**

Вспомогательное
питание X1

Клеммная панель, 10 ­контактная

Клеммная панель, 8 ­контактная

Клеммная панель, 14 ­контактная

Клеммная панель, 8 ­контактная

Клеммная панель, 3 ­контактная

Двигатель X2 Клеммная панель, 6 -

проводника

1,5 мм², 16AWG 10 A 250В

1.5 mm², 16AWG 10 A 250 V

1.5 mm², 16AWG 10 A 250 V

1.5 mm², 16AWG 10 A 250 V

1,5 мм², 16AWG 8 A 160 В

10 мм², 8 AWG 30 A 600В

Допуст-

имый

2

ток

Допустимое

напряжение

3

контактная

Электропитание X3,X4Клеммная панель, 4 -

10 мм², 8 AWG 30 A 600В

контактная

Обратная связь X10 SubD 15-контактный

0,5 мм², 21AWG 1 A <100 В

HD (гнездо)

Сервисный разъем

RJ45 0,5 мм², 21 AWG 1 A <100 В

X11, X32**
Motion-Bus X5, X6 RJ45 0,5 мм², 21 AWG 1 A <100 В
CAN-BUS X12/13 RJ25 0,5 мм², 21 AWG 1 A <100 В
Эмуляция датчика Х9 SubD 9-контактный

0,5 мм², 21AWG 1 A <100 В

(штекер)

1

Подсоединение одним проводом

2

Подсоединение одним проводом с рекомендованным сечением проводника (➜ стр.

42)

3

Номинальное напряжение при степенизагрязнения 2
* только с доп. картой ввода-вывода
** Только для исполнения AKD-M

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 41

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.12 Требования к кабелям и проводному монтажу

6.12.1 Общие сведения

Информация о химических, механических и электрических свойствах кабелей
приведена в справочнике по комплектующим, или обращайтесь в сервисную службу.

Для обеспечения максимальной длины кабеля необходимо применять кабельные
материалы, выполняющие следующие требования к емкости (между фазой и
экраном):

l Кабель двигателя: меньше 150 пФ/м
l Резольвер/кабель датчика: меньше 120 пФ/м

Кабели двигателя с длиной более 25 м могут требовать применения дросселя
двигателя.

6.12.2 Требования к кабелям и к сечениям проводников

Следующая таблица содержит рекомендуемые сечения проводников и требования к
кабелю для интерфейсов одноосных систем согласно EN 60204. Для
многокоординатных систем учитывайтеспецифические условия работы таких систем.

Интерфейс Сечение проводника Требования к кабелю

Подключение
переменного
напряжения

Звено пост. тока,
тормозной резистор

AKD-x003 до 6: 1,5 мм²(16 AWG)
AKD-x012: 2,5 мм²(14 AWG)
AKD-x024: 4 мм² (12 AWG)

AKD-x003 до 6: 1,5 мм²(16 AWG)
AKD-x012 до 24: 2.5 мм² (14 AWG)

600В, мин. 75°C

1000 В, мин. 75 °C,
экранированный для
длины >0,20 м

Кабель двигателя без
дросселя, макс. 25 м

Кабель двигателя с
дросселем, 25-50 м

AKD-x003 до 6: 1,5 мм²(16 AWG)
AKD-x012: 2,5 мм²(14 AWG)
AKD-x024: 4 мм² (12 AWG)

AKD-x003 до 6: 1,5 мм²(16 AWG)
AKD-x012: 2,5 мм²(14 AWG)
AKD-x024: 4 мм² (12 AWG)

600В, мин. 75°C,
экранированный,
емкость < 150 пФ/м

600В, мин. 75°C,
экранированный,
емкость < 150 пФ/м

Резольвер, макс. 100 м 4 x 2 x 0,25 мм² (24 AWG) витые пары,

экранированный,
ёмкость < 120 пФ/м

SFD, макс. 50 м 1 x 2 x 0,25 мм² (24 AWG)

1 x 2 x 0,50 мм²(21 AWG)

Датчик абсолютного

7 x 2 x 0,25 мм²(24 AWG) витые пары,

отсчета, макс. 50 м

витые пары,
экранированный

экранированный

ComCoder, макс. 25 м 8 x 2 x 0,25 мм² (24 AWG) витые пары,

экранированный

Аналоговые входы/
выходы, макс. 30 м

Цифровые входы/

0,25 мм² (24 AWG) витые пары,

экранированный

0,5 мм² (21 AWG) Однопроводная линия

выходы, макс. 30 м
Стояночный тормоз

(двигатель)

мин. 0,75 мм² (19 AWG) 600 В, мин. 75 °C,

экранированный

+24 В/GND, макс. 30 м макс. 2,5 мм² (14 AWG) Однопроводная линия

42 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.13 Динамическое торможение

Динамическое торможение — это метод замедления сервосистемы с помощью
отведения механической энергии через противо-э.д.с. двигателя. AKD имеет режим
динамического торможения полностью интегрированный в оборудование. При
активации сервоусилитель закорачивает клеммы фаздвигателя с противо-э.д.с
(компонентаоси q), но продолжает питать нулевым током контур регулирования тока,
не создающий момента (компонентаоси d). Последний преобразует весь обратный ток
в ток торможения и обеспечивает скорейшийостанов двигателя.

l При отсутствии ограничения тока механическая энергия передается в обмотки

двигателя.

l При ограничении тока механическая энергия передается в конденсаторы звена

постоянного напряжения сервоусилителя.

l Сервоусилитель также ограничивает максимальный динамический ток торможения

на моторных клеммах параметром DRV.DBILIMIT для предупреждения
чрезмерных токов/усилий в сервоусилителе, двигателе и нагрузке.

Использование и вид использования режимадинамического торможения зависит от
настройки режима деактивации (Disable-режима , DRV.DISMODE).

6.13.1 Тормозной транзистор

Если возвращаемая энергия приводит к повышению напряжения на конденсаторах
звена пост. напряжения, то сервоусилитель открывает тормозной транзистор, и
возвращаемая энергия отдается в тормознойрезистор. В зависимости от модели и
проводного монтажасервоусилителя это может быть внутренний или внешний
резистор.

AKD-x00306-AKD-x00606

Встроенный тормозной резистор отсутствует. Может быть подключен внешний
тормозной резистор.

AKD-x01206-AKD-x02406 и AKD-xzzz07

встроенный тормозной резистор, дополнительно можно подключить внешний
резистор. Подходящие внешние тормозные резисторы описаны в справочнике по
комплектующим.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 43

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.13.1.1 Функциональное описание

Если возвращаемая из двигателя энергия превышает пороговое напряжениена шине
постоянного напряжения, то сервоусилитель открывает тормозной транзистор, и
избыточная энергия отдается в тормознойрезистор.

1. Одиночный сервоусилитель, не соединенный по промежуточному контуру
шины постоянного напряжения (+DC, -DC) с другими сервоусилителями

Если средняя или пиковая мощность возвращаемой из двигателя энергиипревышает
заданноезначение номинальной мощности торможения, то сервоусилитель выдает
предупреждение "n521Regen Over power". Если мощность поднимается выше порога
ошибки, тотормозной транзистор выключается.

При выключенном тормозном транзисторе контролируется напряжение звена
постоянного тока сервоусилителя. При превышении порогового значения DC-шины
сервоусилитель сообщает об ошибке перенапряжения. Силовой каскад
сервоусилителя деактивируется и нагрузка отключается. Выдается сообщениеоб
ошибке "F501 Превышение напряжения на шине" (➜ стр. 185). Контакт ошибки
(клеммы X8/9-10) размыкается (➜ стр. 141).

2. Несколько сервоусилителей, соединенных по шине постоянного напряжения
(+DC, -DC)

Несколько сервоусилителей одного конструктивного ряда с интегрированным
тормозным контуром без дополнительных мероприятий могут совместно работать с
соединением по звену постоянного

напряжения (➜ стр. 100). При этом постоянно доступно 90 % объединенной как
пиковой, так и постоянной тормозноймощности всех сопряженных сервоусилителей.
Отключение при перенапряжении происходит как описано в п.1 для сервоусилителя с
минимальным уровнем выключения (из-за разброса параметров в каждом
индивидуальном сервоусилителе).

Технические параметры тормозных контуров зависят от типа сервоусилителя и
напряжения сети. Все напряжения питания, ёмкости и напряжения включения
являются номинальными значениями.

Учитывайте время восстановления контура динамического торможения после полной
нагрузки пиковой мощностью торможения.

44 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.13.1.2 Технические параметры AKD-xzzz06

Тормозной контур Напряжение питания
Тип Номинальные данные Ед

AKD­xzzz06
все типы

Порог срабатывания тормозного контура В 380
Предел перенапряжения В 420
Максимальная степень использования

тормоза

измер.

% 15*

120/

240В

Тип Номинальные данные Ед

измер.

AKD­x00306

Внешний тормозной резистор Ом 33
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 0,77

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 5,4
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 60/20
Емкость DC-шины мкФ 940

AKD­x00606

Внешний тормозной резистор Ом 33
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 1.5

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 5,4
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 60/20
Емкость DC-шины мкФ 940

AKD­x01206

Внутренний тормозной резистор Ом 15
Постоянная мощность, внутренний резистор Вт 100
Пиковая мощность торможения, внутреннийR (0,5 с) кВт 11,7
Внешний тормозной резистор Ом 33
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 3

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 5,4
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 160/55
Емкость DC-шины мкФ 2460

AKD­x02406

Внутренний тормозной резистор Ом 8
Постоянная мощность, внутренний резистор Вт 200
Пиковая мощность торможения, внутреннийR (0,5 с) кВт 22
Внешний тормозной резистор Ом 15
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 6

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 11,8
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 180/60
Емкость DC-шины мкФ 2720

120/

240В

*зависит от мощности подключенного тормозного резистора

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 45

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.13.1.3 Технические параметры AKD-xzzz07

Тормозной контур
Тип Номинальные данные Ед

измер.

AKD­xzzz07
все типы

Порог срабатывания тормозного
контура

Предел перенапряжения В 420 840
Максимальная степень

использования тормоза

240В 400/

480В

В 380 760

% 15*

Тип Номинальные данные Ед

измер.

AKD­x00307

Внутренний тормозной резистор Ом 33
Постоянная мощность, внутренний резистор Вт 80
Пиковая мощность торможения, внутреннийR (0,5 с) кВт 5,5 22,1
Внешний тормозной резистор Ом 33
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 0,77 1,5

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 5,4 21,4
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 5 35/20
Емкость DC-шины мкФ 235

AKD­x00607

Внутренний тормозной резистор Ом 33
Постоянная мощность, внутренний резистор Вт 100
Пиковая мощность торможения, внутреннийR (0,5 с) кВт 5,4 21,4
Внешний тормозной резистор Ом 33
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 1,5 3

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 5,4 21,4
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 5 35/20
Емкость DC-шины мкФ 235

AKD­x01207

Внутренний тормозной резистор Ом 33
Постоянная мощность, внутренний резистор Вт 100
Пиковая мощность торможения, внутреннийR(0,5 с) кВт 5,4 21,4
Внешний тормозной резистор Ом 33
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 3 6

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 5,4 21,4
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 10 70/40
Емкость DC-шины мкФ 470

AKD­x02407

Внутренний тормозной резистор Ом 23
Постоянная мощность, внутренний резистор Вт 200
Пиковая мощность торможения, внутреннийR (0,5 с) кВт 7,7 30,6
Внешний тормозной резистор Ом 23
Максимальная мощность непрерывного торможения,

кВт 6 12

внешний резистор
Пиковая мощность торможения, внешний R (1 с) кВт 7,7 30,6
Энергия, накапливаемая в конденсаторах (+/- 20 %) Вт*с 15 110/60
Емкость DC-шины мкФ 680

240В400/

480В

*зависит от мощности подключенного тормозного резистора

46 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.14 Поведение при включении и выключении

Эта глава описывает поведение AKD при включениии выключении.

Поведение функции "Стояночный тормоз"

Сервоусилители с разблокированной функцией стояночного тормоза имеют
специальные временные параметры для включения и отключения выходного каскада
(➜ стр. 109). События, отключающие сигнал DRV.ACTIVATE, инициируют
стояночный тормоз. При деактивации сигнала ENABLE (сигнал разрешения)
инициируется электрическое торможение. Как и любая электронная схема,
внутренний модуль торможения может выйти из строя. Безопасность персонала,
например, приработе с подвешенными грузами, требует дополнительного
механического тормоза, надежно включаемого, например, системой безопасности.
Тормоз накладывается, если скорость падает ниже порогового значения
CS.VTHRESH или превышается время останова.

Поведение при возникновении пониженного напряжения

Поведение при пониженном напряжении зависит от настройки VBUS.UVMODE.

VBUS.UVMODE Режим пониженного напряжения шины постоянного напряжения.

Указания по конфигурированию параметров см. в Руководстве
пользователя для AKD.

0 При каждом возникновении пониженного напряжения

сервоусилитель сообщает об ошибке F502 — ошибка пониженного
напряжения.

1 (стандарт) Сервоусилитель выдает предупреждение n502, если онне

деблокирован. Сервоусилитель сообщает об ошибке, если он
деблокирован при возникновении этого состояния или при попытке
его разблокировки при наличии пониженного напряжения.

Функция безопасности STO

Функция безопасности STO позволяет надежно фиксировать сервоусилитель в
состоянии останова с помощью его внутренней электроники, так что приводной вал
блокируется от непреднамеренного повторного запуска даже при наличии
электропитания. В главе "Система блокировки повторного запуска (STO)"
описывается применение функции STO (➜ стр. 56).

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 47

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.14.1 Процесс включения в нормальном режиме работы

Следующая схема показывает корректную последовательность включения
сервоусилителя.

Ошибка F602 возникает, вход STO обесточен при активации аппаратной (HW)
разблокировки (Подробная информация о функции STO ➜ стр. 56).

48 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.14.2 Процесс выключения

Напряжение 24 В питания сервоусилителя должно быть стабильным Вход HW-Enable
немедленно деактивирует силовой каскад. Для выполнения контролируемых
остановов можно использовать сконфигурированные цифровые входы и команды
полевой шины.

6.14.2.1 Процесс выключения при использовании команды DRV.DIS

При нажатии кнопки Enable/Disableв WorkBench выдается внутренняя команда drv.dis
в сервоусилитель. Указания по конфигурированию входов и программных команд см.
в AKD Руководство пользователя. Этот сигнал Enable также обозначается как
"Программная деблокировка" (SW-разрешение).

DRV.
DISMODE

0 Немедленная деактивация оси. Если скорость падает ниже порогового

2 Использовать контролируемый останов для немедленнойдеактивации

DRV.DISMODE управляет поведением команды drv.dis, которая через
WorkBench выдается на клемму или полевую шину. Указания по
конфигурированию см. AKD Руководство пользователя.

значения CS.VTHRESH или превышается время останова, то тормоз
накладывается. Останов категории 0 согласно EN 60204 (➜ стр. 54).

сервоусилителя. Если скорость падает ниже порогового значения
CS.VTHRESH или превышается время останова, то тормоз
накладывается. Останов категории 1 согласно EN 60204 (➜ стр. 54).

Если частотавращения падает ниже порогового значения CS.VTHRESH или
превышается время останова, то тормоз накладываается.➜ стр. 109

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 49

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.14.2.2 Процесс выключения при использовании цифрового входа (контролируемый останов)

Это останов категории 2 согласно EN 60204 (➜ стр. 54).
Цифровой вход можно сконфигурировать для контролируемого останова двигателя,
последующей деактивации сервоусилителя и активации стояночного тормоза (при
наличии). Указания по конфигурированию цифровых входов см. в Руководстве
пользователя для AKD.

Если частотавращения падает ниже порогового значения CS.VTHRESH или
превышается время останова, то тормоз накладываается.➜ стр. 109

6.14.2.3 Процесс выключения при использовании входа HW-Enable

Это останов категории 0 согласно EN 60204 (➜ стр. 54).
Вход HW-Enable немедленно деактивирует силовой каскад.

Если частотавращения падает ниже порогового значения CS.VTHRESH или
превышается время останова, то тормоз накладываается.➜ стр. 109➜ стр. 109В
случае вертикальной оси установитепараметр MOTOR.BRAKEIMM = 1, чтобы
стояночный тормоз двигателя был наложен сразу после блокировки выходного
каскада (HW disable).

50 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.14.2.4 Процесс выключения при возникновении ошибки

Поведение сервоусилителя всегда зависит от типа ошибки и настройки целого ряда
различных параметров (DRV.DISMODE, VBUS.UVFTHRESH, CS.VTHRESH и других;
более подробносм. в Руководстве пользователя для AKD или справку по
WorkBench). Таблица с описаниями специфического поведения при каждой ошибке
приведена в разделе Сообщения об ошибках, Предупреждение и справка по
сервоусилителю, Руководство пользователя для AKD. На следующих страницах
приведены примеры возможного поведения при ошибках.

Процесс выключения при ошибках, вызывающих деактивацию силового
каскада

Это останов категории 0 согласно EN 60204 (➜ стр. 54).

Если частотавращения падает ниже порогового значения CS.VTHRESH или
превышается время останова, то тормоз накладываается.➜ стр. 109В случае
вертикальной оси установите параметр MOTOR.BRAKEIMM = 1, чтобы стояночный
тормоз двигателя был наложен сразу после блокировки выходного каскада (HW
disable).

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 51

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

Процесс выключения при ошибках, вызывающих динамическое торможение

Это останов категории 0 согласно EN 60204 (➜ стр. 54).

Если частотавращения падает ниже порогового значения CS.VTHRESH или
превышается время останова, то тормоз накладываается.➜ стр. 109

52 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

Процесс выключения при ошибках, вызывающих контролируемый останов

Это останов категории 1 согласно EN 60204 (➜ стр. 54).

Если частотавращения падает ниже порогового значения CS.VTHRESH или
превышается время останова, то тормоз накладываается.➜ стр. 109

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 53

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.15 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение

Управляющие функции останова, аварийного останова и аварийного выключения
определены стандартом EN 60204. Данные о свойствах вышеуказанных функций,
относящихся к безопасности, содержатся в стандартах EN 13849 и EN 62061.

Для реализации разных категорий останова параметр DRV.DISMODE должен иметь
значение 2. Указания по конфигурированию параметров см. в Руководстве
пользователя для AKD.

1. лительного шкафа и отсоединитепредохранители электропитания системы.

Функциональная безопасность, напр., при висящих грузах
(вертикальные грузы), требует дополнительного механического
тормоза, который должен приводиться в действие безопасно, напр.,
защитным контроллером.

В случае вертикальной оси установите параметр MOTOR.BRAKEIMM
= 1, чтобы стояночный тормоз двигателя (=> стр. 1) был наложен
сразу после ошибки или блокировки выходного каскада (hardware
disable).

6.15.1 Останов

Функция останова выключает машину в нормальном режиме работы. Следующие
функции остановаопределены в стандартеEN 60204.

Категория останова должна определяться посредством оценки рисков машины.

Функции останова должны иметь приоритет по отношению к заданным функциям
пуска. Определены следующие категории останова:

Категория 0

Останов путем немедленного отключения энергоснабжения приводов машины (т.е.
неуправляемый останов). При помощиразрешенной защитной функции STO (➜ стр.

56)AKD может быть безопасно остановлена внутренней электроникой (IEC 62061
SIL2).

Категория 1

Управляемый останов, при котором энергоснабжение приводов машины
поддерживается для выполнения остановаи прекращается только после его
завершения.

Категория 2

Управляемый останов, при котором энергоснабжение приводов машины сохраняется.

Остановы категорий 0 и 1 должны функционировать независимо от режима работы,
при этом останов категории0 должен иметь приоритет.

При необходимости следует предусмотреть возможность подключения защитных
устройств и блокировок. При возможности функция останова должна сообщать
системе управления о своем состоянии. Сброс функции останова не должен вызывать
опасного состояния машины.

54 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.15.2 Аварийный останов

Функция аварийного останова применяется для немедленнойостановки машины в
случае опасности. Функция аварийного останова определенастандартом EN 60204.
Принципы действия устройств аварийного останова и функциональные особенности
определены в ISO 13850.

Управляющий сигнал аварийного останова активизируется вручную одним действием
оператора, напр., принудительноразмыкающим манометрическим выключателем
(красная клавиша на желтом фоне).

Действие и доступность функции аварийного останова должны быть обеспечены
постоянно. Оператору должно быть сразу же понятно, каким образом осуществляется
управлениеданным механизмом (без просмотра инструкции).

Категория аварийного остановадолжна определяться посредством оценки рисков
машины.

В дополнение к требованиям для функций останова в целом аварийный останов
должен отвечать следующим требованиям:

l Функция аварийного останова должна иметь приоритет по отношению ко всем

другим функциям и действиям во всех режимах работы.

l Подача энергии к любым ведущим элементам, действие которых может привести к

возникновению опасных ситуаций, должна быть либо прекращена в кратчайший
срок при условии исключения других опасностей(категория останова 0, напр., при
помощи STO), либо отрегулирована таким образом, чтобы опасноедвижение было
остановлено как можнобыстрее (категория останова 1).

l Сброс не должен приводить к повторному пуску.

6.15.3 Аварийное выключение

Функция аварийного выключения применяется для отключения электропитания
машины с целью исключения поражения электрическим током. Функциональные
особенности аварийного выключения определены в IEC 60364-5-53.

Функция аварийного выключения активизируется вручную одним действием
оператора, напр., принудительноразмыкающим манометрическим выключателем
(красная клавиша на желтом фоне).

Результаты оценки рисков машины определяют, требуется ли аварийное
выключение.

Аварийное выключение обеспечивается за счет отключения подачи питания при
помощи электромеханических коммутационных устройств. Это приводит к останову
категории 0. Если данная категория останова для машины недопустима, вместо
аварийного выключения должны быть выполнены другие действия (например, защита
от непосредственного контакта).

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 55

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.16 Система безопасного останова (STO)

Дополнительный цифровой вход (STO) отпирает силовой выходнойкаскад усилителя,
пока на этом входе имеется напряжение 24 В. При размыкании входа STO на
двигатель не подается напряжения. Привод не создает вращающего момента и
постепенно замедляет вращение до полной остановки.

STO-вход(X1/3)

l незаземлённый, контакт массы GND
l 24 В ±10 %, 20 мА

Этот вход не соответствует стандарту EN 61131-2.

Поэтому блокировку повторного запуска с использованием STO-входа можно
обеспечить в сочетании с внешним контуром безопасности.

Преимущества STO-функции:

l Промежуточный контур шины постоянного напряжения сохраняет питание, так как

сетевое электропитание остается активным.

l Переключаются только низкие напряжения, поэтому износ контактов отсутствует.
l Требуется совсем немного кабельной разводки.

Схемная концепция была проверена и прошла сертификацию. Таким образом,
схемная концепция функции безопасности "Система блокировки повторного запуска"
в сервоусилителях этой серии выполняет требования SIL 2 согл. EN 61800-5-2 и PLd,
KAT 3 согл. EN 13849-1.

6.16.1 Параметры безопасности

Подсистемы (AKD) полностью описываются с точки зрения безопасности своими
параметрами:

Модуль Режим

работы

STO STO

одноканальный

6.16.2 Применение по назначению

Система блокировки повторного запуска STO предназначена исключительно для
обеспечения безопаснойдля персонала блокировки привода от повторного запуска.
Для обеспечения безопасности персонала схема цепи безопасности должна
соответствовать требованиям по безопасности, изложенным в стандартах EN 60204,
EN 12100 и EN 13849-1.

6.16.3 Применение не по назначению

Систему блокировки запуска STO запрещается использовать, если сервоусилитель
должен быть остановлен по следующим причинам:

l Работы по очистке, техобслуживанию и ремонту, длительные перерывы в работе.

В этих случаях персонал должен целиком обесточить установку и заблокировать
ее (выключатель силового питания).

l Ситуации аварийного выключения. В ситуации аварийного выключения

отключается сетевой контактор (кнопка аварийного выключения).

EN 13849-1 EN 61508-2 PFH

[1/h]

T

M

[Годы]

SFF

[%]

PL d, CAT 3 SIL 2 0 20 100

56 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.16.4 Указания по технике безопасности

Сервоусилители с подвешенными грузами требуют дополнительной

механической блокировки (например, стопорный тормоз двигателя).

Сервоусилитель может не удержать нагрузку, если будет

активирована STO-функция. При отсутствии надежной блокировки

нагрузки возможны тяжелые травмы персонала.

Если функция STO автоматически активируется одноканальной

системой управления, то выход управления должен

контролироваться на отсутствие сбоев. Такой контроль должен

предупредить непредусмотренную активацию функции STO при

сбоях системы управления. Одноканальная система управления не

распознает такое ошибочное включение.

Выполнение контролируемого торможения сервоусилителя
невозможно, если выключена деблокировка STO. Если
контролируемое торможение требуется до применения функции
STO, то сервоусилитель должен быть заторможен и вход STO
отключен от напряжения +24 В с задержкой времени.

Функция STO не обеспечивает электрического разъединения с

выходом напряжения. Если необходим доступ к клеммам двигателя,

то сервоусилитель должен быть отсоединен от напряжения сети.

Учитывайте время разряда звена постоянного тока. Опасность удара

током и электротравмы.

При контролируемом торможении привода обязательно соблюдение следующей
функциональной последовательности:

1. Регулируемое торможениепривода (уставка частоты вращения = 0 В)

2. Блокировка сервопривода при частоте вращения=0об/мин(Enable=0В)

3. При висящем грузе дополнительная механическая блокировка привода

4. Активация STO

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 57

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.16.5 Технические данные и подключения

Контакт Сигнал Описание

1 +24 Вспомогательное питание +24 В пост. тока
2 GND Масса для напряжения 24 В
3 STO STO Enable (Safe Torque Off)

6.16.6 Место установки, Монтаж проводных соединений

Так как сервоусилитель имеет степень защиты IP20, то необходимо выбрать место
установки для надежнойэксплуатации сервоусилителя. Место установки должно
иметь степень защиты не менее IP54.

Если прокладываемые провода выходят за пределы соответствующего требованиям
места установки (IP54), то они должны быть зафиксированы при прокладке,
защищены от внешних повреждений(например, прокладкой в кабельном канале),
выполнены кабелем с изоляционной оболочкой или отдельными проводами с
присоединением заземления. Кабельная разводка в специфицированном месте
установки должна выполнять требования стандарта EN 60204-1.

6.16.7 Функциональное описание

Если функция STO (Safe Torque Off) нетребуется, то STO-вход должен быть
напрямую подключен к +24В. В этом случае функция STO зашунтирована и не может
быть использована. При использованиифункции STO вход STO должен быть
подключен к выходу системы безопасности или предохранительного реле,
отвечающим по меньшей мере требованиям PLd, категория 3 согласно EN 13849.
Возможные состояния сервоусилителя относительно функции STO:

STO Enable Индикация Двигатель развивает

0 В 0 В n602 нет да

0 В +24 В F602 нет да
+24 В 0 В opmode нет нет
+24 В +24 В opmode с 'точкой' да нет

При активациифункции STO во время работы отсоединением входа STO от
напряжения 24 В двигатель работает без контроля и сервоусилитель выдает ошибку
F602. Выполнение контролируемого торможения привода невозможно, если
выключена деблокировка STO. Если требуется контролируемое торможение, то
сервоусилитель должен быть заторможен и вход STO отключен от напряжения +24 В с
выдержкой времени. Функция STO необеспечивает электрического разъединения на
силовом выходе. Для проведения работ на клеммах или кабеле двигателя отключите
AKD от сети и выждите время разряда звена постоянного тока. Опасность удара током
и электротравмы. Поскольку STO-функция является одноканальной, то ошибочная
активация не распознается. При прокладке провода STO-входа внутри места
установки обеспечьте соответствие используемого кабеля и места установки
требованиям стандарта EN 60204-1. Если провода выходят за пределы
соответствующего требованиям места установки, то они должны быть зафиксированы
при прокладке и защищены от внешних повреждений.

вращающиймомент

Безопасность по

SIL 2

58 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.16.7.1 Сигнальная диаграмма

Следующая диаграмма показывает применение STO-функции для безопасного
останова и бесперебойнойэксплуатации сервоусилителя.

1. Контролируемое торможениесервоусилителя (уставка частоты вращения = 0 В).

2. Деактивация сервоусилителя при частоте вращения = 0 об/мин (Enable = 0 В).

3. Активация STO-функции (STO = 0 В)

ППодвешенные грузы при двигателях без тормоза могут
самопроизвольно перемещаться, так как двигатель при
активированной STO-функции уже не создает вращающий момент.
Используйте двигатели с интегрированным, надежным стояночным
тормозом.

6.16.7.2 Функциональный тест

При первом вводе в эксплуатацию и после каждой неисправности в
разводке сервоусилителя или после замены одного или нескольких
компонентов ходового механизма необходимо проверять функцию
блокировки повторного запуска.

Первый метод:

1. Выполнить останов сервоусилителя с уставкой 0 В, оставить сервоусилитель
разблокированным. ОПАСНОСТЬ: Не входить в опасную зону!

2. Активировать функцию STO, открыванием, например, защитной дверцы (X1/3=0В).

3. Реле ошибок отпускается, сетевой контактор размыкается и сервоусилитель
показывает ошибку F602.

Второй метод:

1. Выполнить останов всех сервоусилителей с уставкой0 В, деактивируйте
сервоусилители.

2. Активировать функцию STO, открыванием, например, защитной дверцы (X1/3=0В).

3. Сервоусилитель показывает предупреждение n602.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 59

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.16.7.3 Контур управления (пример)

Пример показывает контур управления с двумя раздельными рабочими областями,
подключенными к схеме аварийного останова (контур основного тока: ➜ стр. 61). Для
каждой рабочей области "надежный останов" сервоусилителя защищается
экранированием. Используемые в примереустройства безопасности произведены
фирмой Pilz и отвечают требованиям как минимум категории безопасности PLd
согласно EN 13849-1 или SIL CL2 согласно EN 62061. Также могут применяться
коммутационные устройства безопасности других производителей.

Учитывайте указания по кабельной разводке. ➜ стр. 58.

60 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.16.7.4 Цепь силового питания (пример)

Соответствующий контур управления ➜ стр. 60.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 61

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.17 Защита от прикосновения

6.17.1 Ток утечки

Ток утечки через защитный провод PE представляет собой сумму токов утечки
прибора и кабелей. Частотная характеристика тока утечки складывается из большого
количества частот, причем автоматические выключатели в основном анализируют ток
частотой 50 Гц.

При использовании наших кабелей с малой емкостью и напряжении сети питания 400В
в зависимости от тактовой частоты выходного каскада для тока утечки можно
использовать следующие эмпирические формулы:

Iут= n x 20 мА + L x 1 мА/м при тактовой частоте выходного каскада 8 кГц
Iут= n x 20 мА + L x 2 мА/м при тактовой частоте выходного каскада 16 кГц
(Iут= ток утечки, n = количество усилителей, L = длина моторного кабеля)

При других напряжениях сети питания ток утечки изменяется пропорционально
напряжению.

Пример: 2 x сервоусилителя + 25 м кабель двигателя при тактовой частоте 8 кГц:

2 x 20 мА + 25 м x 1 мА/м = 65 мА ток утечки.

Т.к. ток утечки через защитное заземление PE составляет более 3,5 мА, согласноEN
61800-5-1 подключение PE либо должен иметь двойное исполнение, либо необходимо
использовать соединительный кабель сечением более 10 мм². Для выполнения этого
требования используйте клемму защитного заземления (PE) и крепежные болты.

Токи утечки можно свести к минимуму с помощью следующих мер:

l Уменьшение длины кабеля двигателя.
l Использование кабелей с меньшей емкостью (➜ стр. 42).

6.17.2 Автомат защитного отключения тока (RCD)

Согласно EN 60364-4-41 (Низковольтные электроустановки) и EN 60204
(Электрическое оснащение машин), применение автоматов защитного отключения
тока (RCD) возможно при соблюденииобязательных требований.

AKDпредставляет собой трехфазную систему с шестипульсной мостовой схемой.
Поэтому необходимо использовать автоматы защиты, чувствительные к любому
току, чтобы иметь возможность выявить постоянный ток утечки. Эмпирическую
формулу для определения тока утечки см. в предыдущей главе.

Расчетные токи утечки в автоматах защиты:

10-30 мА Защита при «непрямом прикосновении» (защита персонала от пожара)

для стационарного и передвижного электрического оборудования, а
также при «прямом прикосновении»

50-300 мА Защита при «непрямом прикосновении» (защита персонала от пожара)

для стационарного электрического оборудования

Рекомендация: Для защиты от прямого прикосновения (длина кабеля двигателя менее
5 м) Kollmorgen™ рекомендует защищать каждый сервоусилитель отдельно
чувствительным к любому току защитным автоматом на 30 мА.

Использование отдельного автомата защиты предотвращает его ошибочное
срабатывание благодаря более развитой интеллектуальной системе анализа.

62 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.17.3 Защитные разделительные трансформаторы

Если, несмотря на высокие токи утечки, обязательно требуется защита от прямого
прикосновения или желателен альтернативный вариант защиты от касания, AKD
может эксплуатироваться и через защитный разделительный трансформатор (схема
подключения➜ стр. 95).
Для контроля короткого замыкания можно использовать реле отключения.

Мы рекомендуем использовать по возможности короткиепроводные соединения
между трансформатором и сервоусилителем.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 63

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7 Механический монтаж

7.1 Важные указания 65

7.2 Руководство по механическому монтажу 66

7.3 Чертежи, Ширина Стандартный 67

7.4 Чертежи, Ширина увеличена 71

64 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

7.1 Важные указания

Если сервоусилитель (или двигатель) с точки зрения
электромагнитной совместимости заземлен неправильно, имеется
опасность удара электрическим током. Не используйте покрытые
лаком (непроводящие) монтажные панели.

Защищайтесервоусилители от недопустимых нагрузок. В частности, запрещается
изгибать конструктивные элементы и/или изменять изоляционные зазоры. Избегайте
прикосновения к электронным элементам и контактам.

При перегреве сервоусилитель автоматически отключается. Обеспечьте достаточный
приток очищенного воздуха снизу в распределительном шкафу или используйте
теплообменник. (➜ стр. 33).

Не устанавливайте непосредственно около сервоусилителя компоненты, создающие
магнитные поля. Сильные магнитные поля могут повлиять непосредственно на
внутренние компоненты. Устанавливайте приборы, создающие магнитные поля, на
некотором расстоянии от сервоусилителей и/или экранируйте магнитные поля.

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 65

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.2 Руководство по механическому монтажу

Для монтажа AKDнеобходимы (как минимум) следующие инструменты; для
специальных установок возможно потребуются и другие инструменты:

l Винты M4с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником (EN 4762)
l Торцовый шестигранный ключ 3 мм м T-образнойручкой
l Отвёртка под крестообразный шлиц №2
l Маленькая отвертка

Размеры и положения быть в зависимости от отверстия установки вариант привода:

Краткое обозн. Описание Корпус

AKD-B, -P, -T Приборы без встроенной платы

расширения

AKD-M-MC,-T-IC Приборы со встроенной платой

расширения

Смонтируйтесервоусилитель следующим образом:

1. Подготовьте место установки .
Смонтируйтесервоусилитель в закрытом распределительном шкафу (➜ стр. 33).
Место монтажа должно быть свободно от проводящих и коррозионно-активных
веществ. Положение монтажа в распределительном шкафу ➜ стр. 67ff или ➜ стр.
71ff.

2. Проверьте вентиляцию.
Обеспечьте беспрепятственную вентиляцию сервоусилителя и проследите за
допустимойтемпературой окружающей среды, ➜ стр. 33. Обеспечьте наличие
необходимого свободного пространства над сервоусилителем и под ним, ➜ стр.
67ff или ➜ стр. 71ff.

3. Проверьте систему охлаждения.
При использовании в распределительном шкафу системы охлаждения размещайте
ее так, чтобы конденсат не капал на сервоусилитель или другие периферийные
устройства.

4. Смонтируйте усилитель.
Установите сервоусилитель и блок питания друг около друга на проводящей
заземленной монтажной плате в распределительном шкафу.

5. Заземлите усилитель.
Экранирование и заземлениесогласно требованиям электромагнитной
совместимости ➜ стр. 91. Заземлитемонтажную плату, корпус двигателя и вывод
CNC-GND системы управления.

Ширина Стандартный, ➜
стр. 67

Ширина увеличена, ➜ стр.
71

66 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.3 Чертежи, Ширина Стандартный

7.3.1 Исполнение распределительного шкафа для AKD-xzzz06, Ширина Стандартный

Материал: Винты M4 с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником (EN

4762), торцовый шестигранный ключ 3 мм м T-образной ручкой

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 67

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.3.2 Исполнение распределительного шкафа для AKD-xzzz07, Ширина Стандартный

Материал: Винты M4 с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником (EN

4762), торцовый шестигранный ключ 3 мм м T-образной ручкой

68 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.3.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина Стандартный

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 69

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.3.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина Стандартный

70 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.4 Чертежи, Ширина увеличена

7.4.1 Исполнение распределительного шкафа, пример с AKD-M00306

Материал: Винты M4 с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником (EN

4762), торцовый шестигранный ключ 3 мм м T-образной ручкой

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 71

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.4.2 Исполнение распределительного шкафа, пример с AKD-M00307

Материал: Винты M4 с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником (EN

4762), торцовый шестигранный ключ 3 мм м T-образной ручкой

72 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.4.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина увеличена

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 73

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Механический монтаж

7.4.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина увеличена

74 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8 Электрический монтаж

8.1 Важные указания 76

8.2 Руководство по электрическому монтажу 77

8.3 Монтаж проводных соединений 78

8.4 Компоненты сервосистемы 79

8.5 Подключение AKD-B, AKD-P, AKD-T 81

8.6 Подключение AKD-M 86

8.7 Подавление электромагнитных помех 91

8.8 Подключение электропитания 95

8.9 Промежуточный контур шины постоянного напряжения (X3) 100

8.10 Подключение двигателя 107

8.11 Подключение обратной связи 110

8.12 Электронный редуктор, режим ведущий-ведомый 123

8.13 Подключение входов/выходов 131

8.14 LED индикатор 149

8.15 Поворотные переключатели (S1, S2, RS1) 150

8.16 Клавиши (B1, B2, B3) 151

8.17 SD-карта памяти 153

8.18 Интерфейс Ethernet (X11, X32) 155

8.19 Интерфейс шины CAN (X12/X13) 159

8.20 Интерфейс Motion Bus (X5/X6/X11) 164

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 75

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.1 Важные указания

Никогда не отсоединяйте электрические соединения сервоусилителя
под напряжением. При неблагоприятных обстоятельствах могут
возникать электрические дуги, приводящие к травмам и
повреждениям контактов. После отключения сервоусилителя от
питающего напряжения подождите не менее 7 минут, прежде чем
прикасаться к токоведущим частям приборов (например, контактам)
или отсоединять разъемы.
Конденсаторы сохраняют опасное напряжение до 7 минут после
отключения электропитания. Измерьте для безопасности
напряжение звена постоянного тока и подождите, пока напряжение
не опустится ниже 40 В.
Управляющие и силовые контакты могут находиться под
напряжением, даже если двигатель не вращается.

Причинамиповреждений сервоусилителя могут быть неправильноенапряжение сети
питания, неподходящий тип двигателя или неправильные проводные соединения.
Проверьте соответствие сервоусилителя и двигателя. Сравнитеноминальное
напряжениеи номинальный ток устройств. Выполняйте монтаж проводных соединений
согласно схеме соединений: ➜ стр. 83.
Убедитесь в том, что даже в самом неблагоприятном случае превышение
максимально допустимого напряжения сети питания на клеммах L1, L2, L3 или +DC, –
DC составляет не более 10 %
(см. EN 60204-1).

Предохранители с завышенным номиналом тока срабатывания представляет
опасность для кабелей и приборов. Защита питающей сети перем. тока и питания
напряжением 24 В обеспечивается пользователем, рекомендуемые параметры ➜ стр.

38. Указания по автоматам защитного отключения (RCD) ➜ стр. 62.

Для избежания критических ситуаций состояние сервоусилителя должно
контролироваться системой управления. Подключайте контакт ОШИБКИ в схеме
аварийного остановаустановки последовательно. Схема аварийного останова должна
активировать сетевойконтактор.

Для изменения настроек сервоусилителя можно использовать программу установки.
Любые другие изменения означают потерю гарантии.

76 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.2 Руководство по электрическому монтажу

Смонтируйтесистему электропривода следующим образом:

1. Выбирайтекабели согласно EN 60204 ➜ стр. 42.

2. Смонтируйте экранирование и заземлитесервоусилитель. Экранирование и
заземление согласно требованиям электромагнитнойсовместимости ➜ стр. 91и
➜ стр. 83 и далее. Заземлитемонтажную панель, корпус двигателя и вывод CNC­GND системы управления.

3. Выполните кабельную разводку сервоусилителя и штекеров. Учитывайте
"Рекомендации по подавлению помех": ➜ стр. 91

n Подключите контакт ОШИБКИ в схеме аварийного останова системы.
n Подсоедините цифровые входы и выходы управления
n Подсоедините аналоговую массу (в том числе при использованииполевых шин).
n При необходимости подключите входы аналоговой уставки.
n Подключите систему обратной связи.
n Подключите плату расширения.
n Подключите кабель двигателя.
n Подсоедините экраны с обеих сторон. При длине кабеля более 25 м

используйтедроссель двигателя.

n Подключите тормоз стояночный двигателя и подсоедините экраны с обеих

сторон.

n При необходимости подключите внешний тормозной резистор (с

предохранителем).

n Подключите вспомогательное напряжение (макс. допустимые значения

напряжения см. в электрических параметрах (➜ стр. 35 или ➜ стр. 36).

n Подключите сетевой фильтр (экранированные провода между фильтром и

усилителем).

n Подключите напряжениесети. Макс. допустимые значения напряжения (➜ стр.

35 или ➜ стр. 36). Проверка надлежащего функционирования защитного
автомата(RCD); ➜ стр. 62

n Подсоедините ПК (➜ стр. 155) для конфигурирования сервоусилителя.

4. Проверьте выполненные проводные соединения на основании схем соединений.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 77

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.3 Монтаж проводных соединений

Действия при монтаже описаны в качестве примера. В зависимости от варианта
применения устройств может потребоваться другой порядок действий. Kollmorgen™
предлагает по запросу курсы обучения.

Существует риск тяжелых травм в результате удара током.
Производите электрический монтаж приборов только в обесточенном
состоянии, т.е. ни силовая сеть, ни вспомогательное напряжение 24
В, ни рабочее напряжение других подключаемых приборов не
должны быть включены.
Обеспечьте надежную изоляцию корпуса распределительного
шкафа (заграждения, предупредительные щиты и т.п.) Отдельные
напряжения следует подключать только при конфигурировании.

Сервоусилители должны устанавливаться только специалистами с
электротехническим образованием.

Зеленые провода с одной или несколькими желтыми полосками
должны использоваться только для разводки защитного заземления
(PE).

Символ заземления "Корпус", который можно найти на всех схемах соединений,
означает, что необходимо обеспечить электрическийконтакт как можно большей
площади между обозначенным прибором и монтажнойпанелью в распределительном
шкафу. Это соединение служит для эффективного заземления ВЧ-помех, его не
следует путать с символом PE (PE = защитное заземление, защитная мера согласно
стандарту EN 60204).

Используйте следующие схемы
соединений:
Обзор (все соединения)::

- AKD-B/P/T ➜ стр. 83 ff

- AKD-M ➜ стр. 88 ff
Экран: ➜ стр. 91
Сетевое напряжение: ➜ стр. 98
Промежуточный контур ➜ стр. 100
Двигатель: ➜ стр. 107
Устройство обратной связи: ➜ стр. 110
Электронный редуктор: ➜ стр. 123
Эмуляция датчика: ➜ стр. 125
Цифровые и аналоговые входы и
выходы:
Сервисные интерфейсы: ➜ стр. 155
Интерфейс шины CAN: ➜ стр. 159
Интерфейс шины Motion: ➜ стр. 164

➜ стр. 131

78 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.4 Компоненты сервосистемы

С AKD-xzzz06

Кабели, выделенные жирным шрифтом, экранированы. Электрозаземление показано
штрихпунктирными линиями. Соединения дополнительных устройств с
сервоусилителем показаны пунктирными линиями. Необходимые принадлежности
описаны в нашем справочнике по комплектующим.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 79

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

С AKD-xzzz07

Кабели, выделенные жирным шрифтом, экранированы. Электрозаземление показано
штрихпунктирными линиями. Соединения дополнительных устройств с
сервоусилителем показаны пунктирными линиями. Необходимые принадлежности
описаны в нашем справочнике по комплектующим.

80 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.5 Подключение AKD-B, AKD-P, AKD-T

8.5.1 Разводка контактов, AKD-x00306, AKD-x00606

8.5.2 Разводка контактов, AKD-x01206

I / O опция доступна только для AKD-T усилителя.

I / O опция доступна только для AKD-T усилителя.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 81

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.5.3 Разводка контактов, AKD-x02406 и AKD-xzzz07

I / O опция доступна только для AKD-T усилителя.

82 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.5.4 Схема соединений, AKD-x00306, AKD-x00606

I / O опция доступна только для AKD-T усилителя.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 83

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.5.5 Схема соединений, AKD-x01206

I / O опция доступна только для AKD-T усилителя.

84 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.5.6 Схема соединений, AKD-x02406 и AKD-xzzz07

I / O опция доступна только для AKD-T усилителя.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 85

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.6 Подключение AKD-M

8.6.1 Разводка контактов, AKD-M00306, AKD-M00606

8.6.2 Разводка контактов, AKD-M01206

86 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.6.3 Разводка контактов AKD-M02406, AKD-Mzzz07

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 87

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.6.4 Схема соединений, AKD-M00306, AKD-M00606

88 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.6.5 Схема соединений AKD-M01206

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 89

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.6.6 Схема соединений AKD-M02406, AKD-Mzzz07

90 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.7 Подавление электромагнитных помех

8.7.1 Рекомендации по уменьшению помех

Последующие советы помогут уменьшить проблемы с электрическими помехами
оборудования.

l Обеспечьте проводящиесоединения между компонентами распределительного

шкафа.
(боковые стенки, заднюю стенку и дверцу распределительного шкафа соединить
медным жгутом). Не использовать в качестве заземляющих клемм шарниры или
монтажные болты. Вся поверхность прилегания сервоусилителя должна быть
электропроводящейи плотно прилегать к монтажной плате. Используйте
электропроводящиеплаты, напримериз алюминия или из стали с гальваническим
покрытием. Удаляйте все лаковое или другое покрытие металлических плат сзади
усилителя.

l Обеспечьте хорошее(низкоомное) заземление. Подсоединитераспределительный

шкаф к хорошему (низкоомному) заземлению. Используйте провода заземления с
большим сечением.

l Используйте кабель Kollmorgen™. Прокладывайте раздельно силовые и

управляющие кабели. Kollmorgen™ рекомендует расстояние не менее200 мм для
улучшения помехоустойчивости. При использовании силового кабеля двигателя с
интегрированными проводами для управления тормозом, эти провода должны
иметь отдельные экраны.

l Заземлите экраны с обеих сторон.

Заземляйте экраны на больших площадях (малое полное сопротивление), по
возможности с металлизированными штекерными колодками или
экранированными клеммами. Кабели, проходящие в распределительном шкафу
должны иметь экран360°. Не используйте неэкранированные проставки.
Дополнительная информация по концепциям экранирования➜ стр. 92.

l При использовании отдельного сетевого фильтра обращайте внимание на

пространственное разнесение проводов, входящих и выходящих из сетевого
фильтра. Устанавливайте сетевой фильтр как можно ближе к месту входа
входного напряжения в распределительный шкаф. При необходимости
перекрещивания проводов для входного напряжения и кабеля двигателя делайте
это под углом 90°.

l Запрещается удлинять кабели обратной связи, так как это нарушает их

экранирование. Монтируйте все кабели обратной связи с одним сечением согласно
EN 60204 (➜ стр. 42) и используйте предписанный кабельный материал для
достижения максимальной длины кабеля.

l Сращивайте кабели надлежащим образом.

При делении кабеля используйте штекеры с металлической оболочкой выводов.
Проверьте, чтобы оба корпуса по всему периметру были соединены с экраном. Не
допускается отсутствие экранав любой части кабельнойразводки. Не разделяйте
кабель с помощью клеммной планки.

l Для аналоговых сигналов используйте дифференциальные входы.

При использовании дифференциальных входов значительно уменьшается
чувствительность к помехам аналоговых сигналов. Используйте экранированные
сигнальные провода с попарной скруткой и подключайте экраны наобеих концах.

l Провода между усилителямии фильтрами/внешним тормозным резистором

должны быть экранированы.
Монтируйте все кабели питания с одним сечением согласно EN 60204 (➜ стр. 42) и
используйтепредписанный кабельный материал для достижения максимальной
длины кабеля.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 91

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.7.2 Экранирование с помощью сборной шины

Для внешнейЭМС-фильтрации необходимы экранированные кабели. Kollmorgen™
рекомендует подсоединение экранирования с нулевой точкой, напримерсо сборной
шиной.

8.7.2.1 Концепция экранирования

92 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

8.7.2.2 Экранная шина

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

Экраны сетевого кабеля (вход, моторный кабель, внешний
тормозной резистор) через экранные клеммы можно проводить
к дополнительнойсборной шине.

Kollmorgen™ рекомендует использовать экранные клеммы

KLBÜ фирмы Weidmüller.
Ниже описывается возможный вариант организации сборной

шины для упомянутых выше экранных клемм.

1. Отрежьте сборную шину нужной
длины от латунной шины (сечение
10 x 3 мм) и просверлите
указанные отверстия. Все
необходимые экранные клеммы
должны входить между
отверстиями.

Опасность травмирования
упругой винтовой пружиной.
Используйте клещи.

2. Сдавите пружину и кронштейн
вместе и вдвиньте сборную шину в
отверстие кронштейна.

3. Смонтируйте сборную шину с
установленными экранными
клеммами на монтажной плате.
Для сохранения расстояния 50 мм
используйтеили металлические
распорные втулки, или болты с
гайками. Заземлите сборную шину
медным проводником с сечением
не менее 2,5 мм².

4. Снимитевнешнюю оболочку
кабеля на длину ок. 30 мм и не
повредите при этом
экранирующую оплетку. Надавите
вверх экранную клемму и вставьте
кабель.

Обеспечьте хороший контакт
между экранной клеммой и
экранирующей оплеткой.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 93

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.7.3 Подключение экрана к сервоусилетелю

Экран кабеля можно подсоединить к усилителю с помощью пластин, экранных клемм
и штекера двигателя с защитой от растягивающего усилия и обеспечением
подключения экрана.

8.7.3.1 Пластины для подсоединения экранов

Смонтируйтеэкранные пластины наусилителе как показано на следующих рисунках.

Типы AKD-x0306-x1206:

Г-образная экранная пластина (только

в ЕС)

Типы AKD-x02406 & zzz07:

плоская экранная пластина

8.7.3.2 Клеммы для присоединения экранов

Используйте клеммы для присоединения экранов (см. справочнике по
комплектующим). Они цепляются за экранную пластину и гарантируют
оптимальный контакт между экраном и пластиной.

Kollmorgen™ рекомендует применение экранных клемм типа Phoenix
Contact SK14 с областью зажима от 6 до 13 мм.

8.7.3.3 Штекер двигателя X2 с подключением экрана

Подключение для электропитания двигателя с помощью ответного штекера с защитой
от растягивающего усилия.

Снимите внешнюю оболочку кабеля на длину ок.
120мм и не повредите при этом экранирующую
оплетку. Расправьтеэкранирующую оплетку (1) над
кабелем и зафиксируйте ее резиновой втулкой (2)
или термоусадочнойтрубкой.

Укоротите все жилы кроме защитного заземления
(зеленый/желтый) примерно на 20 мм, чтобы провод
защитного заземления стал самым длинным.
Изолируйте все жилы и наденьте жильные
наконечники.

Закрепите экранирующую оплетку кабеля на
экранной пластине кабельной стяжкой (3) и
кабельнойстяжкой (4) кабель нарезиновой втулке.

Выполнитекабельную разводку штекера согласно
схеме соединений. Вставьте штекер в гнездо на
передней сторонеAKD.

Зафиксируете штекер винтами. Это обеспечит
электропроводящийконтакт большой площади
между экранирующей оплеткойи корпусом.

94 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.8 Подключение электропитания

8.8.1 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz06 (120-240 В)

На этойстранице показаны возможные варианты подключения к разным сетям
электроснабжения.

Если сервоусилитель заземлен неправильно, существует опасность
тяжелых травм или смерти. Для сетей с напряжением от 400 до 480
В всегда используется разделительный трансформатор для
получения максимального напряжения 240 В +10 %.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 95

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.8.2 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz07 (240-480 В)

На этойстранице показаны возможные варианты подключения к разным сетям
электроснабжения.

Если сервоусилитель заземлен неправильно, существует опасность
тяжелых травм или смерти. Для сетей с напряжением 120 В всегда
используется разделительный трансформатор для получения
максимального напряжения 240 В +10 %.

96 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.8.3 Вспомогательное питание 24 В (Х1)

Следующая схема описывает электрически изолированное электропитание 24 В пост.
тока, например, через разделительный трансформатор. Необходимый номинальный
ток зависит от применения тормозадвигателя и плат расширения ➜ стр. 35 и
следующие).

Контакт Сигнал Описание

1 +24 Вспомогательное питание +24 В пост.

тока
2 GND Общий провод для напряжения 24 В
3 STO STO Enable (Safe Torque Off)

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 97

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.8.4 Подключение к электропитанию (X3, X4)

8.8.4.1 Трехфазное подключение (все типы AKD)

l Непосредственно к 3-фазной сети электроснабжения, сети электроснабжения ➜

стр. 95

l Фильтрация для AKD-xzzz06 обеспечивается пользователем.
l Предохранители (например, плавкие предохранители) предоставляются

пользователем ➜ стр. 38

AKD-x00306-AKD-x00606 (X3)

Контакт Сигнал Описание

4 L1 Фаза L1
5 L2 Фаза L2
6 L3 Фаза L3
7 PE Защитное заземление

AKD-x01206 (X3)

Контакт Сигнал Описание

5 L1 Фаза L1
6 L2 Фаза L2
7 L3 Фаза L3
8 PE Защитноезаземление

AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X4)

Контакт Сигнал Описание

1 L1 Фаза L1
2 L2 Фаза L2
3 L3 Фаза L3
4 PE Защитное заземление

98 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.8.4.2 Однофазное подключение (только AKD- xzzz06)

l Прямое подключение к одно-или двухфазнойсети электроснабжения (120 B

до 240 В

l Сети электроснабжения ➜ стр. 95
l Фазу L3 не использовать
l Фильтрация обеспечивается пользователем.
l Предохранители (например, плавкие предохранители) предоставляются

+10 %

)

пользователем ➜ стр. 38

- 10 %

AKD-x00306-AKD-x00606 (X3)

Контакт Сигнал Описание

4 L1 Фаза L1
5 L2(N) Фаза L2/нейтраль
7 PE Защитное заземление

AKD-x01206 (X3)

Контакт Сигнал Описание

5 L1 Фаза L1
6 L2 (N) Фаза L2/нейтраль
8 PE Защитноезаземление

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 99

Руководство по эксплуатации для AKD | 8 Электрический монтаж

8.9 Промежуточный контур шины постоянного напряжения (X3)

Промежуточный контур может быть включен параллельно, чтобы мощность
торможения распределялась между всеми сервоусилителями, подключенными к
одному промежуточному контуру шины постоянного напряжения.

Каждый сервоусилитель должен иметь отдельное подключение к напряжению сети,
даже при использованиипромежуточного контура.

Сервоусилитель может быть поврежден, если напряжения промежуточных контуров
шины DC отличаются друг от друга. Только усилители с электропитанием от одной
сети (идентичное напряжение сети) можноподключать через промежуточный контур
шины DC. Используйте неэкранированный одножильный кабель (поперечное сечение
➜ стр. 42) с длинойдо 200 мм. Для большей длины используйте экранированный
кабель.

100 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013