KOLLMORGEN AKD BASIC User Manual [ru]

AKD™, AKD™ BASIC, AKD™ PDMM

Руководство по эксплуатации

Выпуск: Версия M, Сентябрь 2013
Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD, AKD BASIC: D

Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD BASIC-I/O: DA
Действительнодля версии аппаратного обеспечения, AKD PDMM: DB

Номер для заказа 903-200003-04
Перевод оригинального документа

Сохраняйте все руководства как составную часть продукта в течение
всего срока его эксплуатации. Передавайте руководство следующему
пользователю или владельцу продукта.

Предыдущие издания

Revision Remarks

... Срок действия данного документа см. в пункте "Предыдущие издания" (➜ стр. 204)

K, 11/2012

L, 05/2013

Исправлена разводка контактов датчиков, размер шрифта указаний, предохранитель
тормозного резистора, дополнена таблица ошибок и предупреждений

Новый датчик Hiperface DSL (с версии ПО 1.9), дополнена таблица ошибок и
предупреждений, KCM

M, 09/2013 добавлен 24A AKD-M, обновлены таблицы неисправностей, обновлены чертежи

Аппаратная версия (HR)

AKD AKD-M AKD-T-IC Прошивка WorkBench KAS IDE Комментарий

A - - от версии 1.3 от версии 1.3 - AKD Первоначальная версия

C - - от версии 1.5 от версии 1.5 -

D DB DA от версии 1.6 от версии 1.6

от версии

2.5

STO сертификация,
PROFINETRT выпуск

Плата управления вып. 9, AKD
PDMM + AKD BASIC-IC
первоначальная версия

Торговая марка

l AKD является зарегистрированной торговой маркой Kollmorgen™Corporation
l EnDat является зарегистрированной торговой маркой Dr. Johannes Heidenhain GmbH
l EtherCAT является зарегистрированной торговой маркой и технологией, запатентованной

Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

l Ethernet/IP является зарегистрированной торговой маркой ODVA, Inc.
l Ethernet/IP Communication Stack: copyright (c) 2009, Rockwell Automation
l HIPERFACE является зарегистрированной торговой маркойMax Stegmann GmbH
l PROFINET является зарегистрированной торговой маркой PROFIBUS и PROFINET International

(PI)

l SIMATIC является зарегистрированной торговой маркой SIEMENS AG
l Windows является зарегистрированной торговой маркой Microsoft Corporation

Действующие патенты:

l Патент США 5,162,798(used in control card R/D)
l Патент США 5,646,496(used in control card R/D and 1 Vp-p feedback interface)
l Патент США 6,118,241(used in control card simple dynamic braking)
l Патент США 8,154,228(Dynamic BrakingFor Electric Motors)
l Патент США 8,214,063(Auto-tune of a Control System Based on Frequency Response)

Сохраняется право внесения технических изменений с целью усовершенствования приборов!

Напечатано в США
Настоящийдокумент является интеллектуальной собственностьюKollmorgen™. Все правазащищены.
Воспроизведение любой части данного издания в любой форме (фотокопия, микрофильм или иной
метод) или редактирование, размножение или распространение с помощью электронных систем без
письменного разрешения компании Kollmorgen™ запрещаются.

2 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

1 Оглавление

1 Оглавление 3
2 Общие сведения 9

2.1 О данном руководстве 10

2.2 Использование PDF-документа 10

2.3 Примечания к изданию в печатной версии 10

2.4 Используемые символы 11

2.5 Используемые сокращения 12

2.6 Используемые стандарты 13

3 Безопасность 14

3.1 Вы должны обратить на это внимание 15

3.2 Применение по назначению 16

3.3 Применение не по назначению 17

3.4 Обслуживание 18

3.4.1 Транспортировка 18

3.4.2 Упаковка 18

3.4.3 Хранение 18

3.4.4 Техническое обслуживание и чистка 19

3.4.5 Демонтаж 19

3.4.6 Ремонт и утилизация 19

4 Допуски к эксплуатации 20

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL 21

4.1.1 Указания UL 21

4.2 Соответствие требованиям ЕС 22

4.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования 23

4.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС 24

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO) 25

5 Упаковка 26

5.1 Комплект поставки 27

5.2 Заводская табличка 27

5.3 Код сервоусилителя 28

6 Техническое описание и данные 29

6.1 Цифровые сервоусилители серии AKD 30

6.2 Условия окружающей среды, вентиляция и монтажное положение 33

6.3 Механические характеристики 33

6.4 Входы/выходы 34

6.5 Электрические характеристики AKD-xzzz06 35

6.6 Электрические характеристики AKD-xzzz07 36

6.7 Рабочие характеристики 37

6.8 Рекомендуемые моменты затяжки 37

6.9 Предохранители 38

6.9.1 Предохранители для силового электропитания 38

6.9.2 Предохранитель для электропитания 24 В 38

6.9.3 Предохранитель для внешнего тормозного резистора 38

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 3

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

6.10 Система заземления 39

6.11 Разъемы 40

6.12 Требования к кабелям и проводному монтажу 42

6.12.1 Общие сведения 42

6.12.2 Требования к кабелям и к сечениям проводников 42

6.13 Динамическое торможение 43

6.13.1 Тормозной транзистор 43

6.13.1.1 Функциональноеописание 44

6.13.1.2 Технические параметры AKD-xzzz06 45

6.13.1.3 Технические параметры AKD-xzzz07 46

6.14 Поведение при включении и выключении 47

6.14.1 Процесс включения в нормальном режиме работы 48

6.14.2 Процесс выключения 49

6.14.2.1 Процесс выключения при использовании команды DRV.DIS 49

6.14.2.2 Процесс выключения при использовании цифрового входа (контролируемый
останов) 50

6.14.2.3 Процесс выключения при использовании входа HW-Enable 50

6.14.2.4 Процесс выключения при возникновении ошибки 51

6.15 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение 54

6.15.1 Останов 54

6.15.2 Аварийный останов 55

6.15.3 Аварийное выключение 55

6.16 Система безопасного останова (STO) 56

6.16.1 Параметры безопасности 56

6.16.2 Применение по назначению 56

6.16.3 Применение не по назначению 56

6.16.4 Указания по технике безопасности 57

6.16.5 Технические данные и подключения 58

6.16.6 Место установки, Монтаж проводных соединений 58

6.16.7 Функциональное описание 58

6.16.7.1 Сигнальная диаграмма 59

6.16.7.2 Функциональный тест 59

6.16.7.3 Контур управления (пример) 60

6.16.7.4 Цепь силового питания (пример) 61

6.17 Защита от прикосновения 62

6.17.1 Ток утечки 62

6.17.2 Автомат защитного отключения тока (RCD) 62

6.17.3 Защитные разделительные трансформаторы 63

7 Механический монтаж 64

7.1 Важные указания 65

7.2 Руководство по механическому монтажу 66

7.3 Чертежи, Ширина Стандартный 67

7.3.1 Исполнениераспределительного шкафа для AKD-xzzz06, Ширина Стандартный 67

7.3.2 Исполнениераспределительного шкафа для AKD-xzzz07, Ширина Стандартный 68

7.3.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина Стандартный 69

7.3.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина Стандартный 70

4 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

7.4 Чертежи, Ширина увеличена 71

7.4.1 Исполнениераспределительного шкафа, пример с AKD-M00306 71

7.4.2 Исполнениераспределительного шкафа, пример с AKD-M00307 72

7.4.3 Размеры AKD-xzzz06, Ширина увеличена 73

7.4.4 Размеры AKD-xzzz07, Ширина увеличена 74

8 Электрический монтаж 75

8.1 Важные указания 76

8.2 Руководство по электрическому монтажу 77

8.3 Монтаж проводных соединений 78

8.4 Компоненты сервосистемы 79

8.5 Подключение AKD-B, AKD-P, AKD-T 81

8.5.1 Разводка контактов, AKD-x00306, AKD-x00606 81

8.5.2 Разводка контактов, AKD-x01206 81

8.5.3 Разводка контактов, AKD-x02406 и AKD-xzzz07 82

8.5.4 Схема соединений, AKD-x00306, AKD-x00606 83

8.5.5 Схема соединений, AKD-x01206 84

8.5.6 Схема соединений, AKD-x02406 и AKD-xzzz07 85

8.6 Подключение AKD-M 86

8.6.1 Разводка контактов, AKD-M00306, AKD-M00606 86

8.6.2 Разводка контактов, AKD-M01206 86

8.6.3 Разводка контактов AKD-M02406, AKD-Mzzz07 87

8.6.4 Схема соединений, AKD-M00306, AKD-M00606 88

8.6.5 Схема соединений AKD-M01206 89

8.6.6 Схема соединений AKD-M02406, AKD-Mzzz07 90

8.7 Подавление электромагнитных помех 91

8.7.1 Рекомендации по уменьшению помех 91

8.7.2 Экранированиес помощью сборной шины 92

8.7.2.1 Концепция экранирования 92

8.7.2.2 Экранная шина 93

8.7.3 Подключение экрана к сервоусилетелю 94

8.7.3.1 Пластины для подсоединения экранов 94

8.7.3.2 Клеммы для присоединения экранов 94

8.7.3.3 Штекер двигателя X2 с подключением экрана 94

8.8 Подключение электропитания 95

8.8.1 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz06 (120-240 В) 95

8.8.2 Подключение к разным сетям электроснабжения AKD-xzzz07 (240-480 В) 96

8.8.3 Вспомогательное питание 24 В (Х1) 97

8.8.4 Подключение к электропитанию (X3, X4) 98

8.8.4.1 Трехфазное подключение (все типы AKD) 98

8.8.4.2 Однофазное подключение (только AKD- xzzz06) 99

8.9 Промежуточный контур шины постоянного напряжения (X3) 100

8.9.1 Внешнийтормозной резистор (X3) 102

8.9.2 Модуль конденсатора (X3) 103

8.9.2.1 Tехническиеданные 103

8.9.2.2 Вариант подключения с KCM-S и KCM-E 104

8.9.2.3 Вариант подключения с KCM-P KCM-E 105

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 5

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

8.9.2.4 Разрядка модуля KCM Module 106

8.10 Подключение двигателя 107

8.10.1 Подключение силового кабеля двигателя (X2) 108

8.10.1.1 Длина кабеля ≤ 25 м 108

8.10.1.2 Длина кабеля >25 м 108

8.10.2 Стояночный тормоз двигателя (Х2) 109

8.11 Подключение обратной связи 110

8.11.1 Разъем для обратной связи (X10) 111

8.11.2 Резольвер 112

8.11.3 SFD 113

8.11.4 Hiperface DSL 114

8.11.5 Датчик абсолютного отсчета с BiSS 115

8.11.5.1 BiSS (тип A) аналоговый 115

8.11.5.2 BiSS (тип C) цифровой 116

8.11.6 Sinus-датчик с ENDAT 2.1 117

8.11.7 Датчик абсолютного отсчета с ENDAT 2.2 118

8.11.8 Sin/Cos-датчик с Hiperface 119

8.11.9 Sin/Cos-датчик с датчиком Холла 120

8.11.10 Инкрементальный датчик 121

8.11.11 Tamagawa Smart Abs-датчик 122

8.12 Электронный редуктор, режим ведущий-ведомый 123

8.12.1 Технические характеристики и назначение контактов 123

8.12.1.1 Разъем X7, входы 123

8.12.1.2 Разъем X9, входы 124

8.12.1.3 Разъем X9, выходы 124

8.12.2 Энкодер в качестве второго датчика 125

8.12.2.1 Инкрементальный датчик, вход 5 В (X9) 125

8.12.2.2 Инкрементный датчик, вход 24 В (X7) 125

8.12.2.3 Датчик с EnDat 2.2 вход 5 В (X9) 126

8.12.3 Импульс/направление 127

8.12.3.1 Импульс/направление, вход 5 В (X9) 127

8.12.3.2 Импульс/направление, вход 5-24 В (X7) 127

8.12.4 Up/Down 128

8.12.4.1 Up/Down, вход 5 В (X9) 128

8.12.4.2 Up/Down, вход 24В (X7) 128

8.12.5 Эмулятор датчика (EEO) – квадратурный сигнал A, B 129

8.12.6 Управление Master-Slave 130

8.13 Подключение входов/выходов 131

8.13.1 Разъем входов/выходов X7 и X8 (все исполнения AKD) 131

8.13.2 Разъем входов/выходов X21, X22, X23 и X24 (только устройства с доп. картой ввода­вывода) 132

8.13.3 Разъем входов/выходов X35и X36)(только AKD-M) 134

8.13.4 Аналоговый вход (X8, 24) 135

8.13.5 Аналоговый выход (X8, X23) 136

8.13.6 Цифровые входы (X7/X8) 137

8.13.6.1 Цифровые входы 1 и 2 139

6 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

8.13.6.2 Цифровые входы 3-7 139

8.13.6.3 Цифровой вход 8 (ENABLE) 139

8.13.7 Цифровые выходы (X7/X8) 140

8.13.7.1 Цифровые выходы 1 и 2 140

8.13.7.2 Реле ошибок (готов/авария) 141

8.13.8 Цифровые входы с доп. картой ввода-вывода (X21, X22) 141

8.13.9 Цифровые выходы с доп. картой ввода-вывода (X23/X24) 144

8.13.9.1 Цифровые выходы 21—24 и 26—29 144

8.13.9.2 Цифровые релейные выходы 25, 30 145

8.13.10 Цифровые входы (X35/X36) AKD-M 146

8.13.11 Цифровые выходы (X35/X36)AKD-M 148

8.13.11.1 Цифровые выходы 21 и 22 148

8.14 LED индикатор 149

8.15 Поворотные переключатели (S1, S2, RS1) 150

8.15.1 Поворотные переключатели S1 и S2 с AKD-B, -P, -T 150

8.15.2 Поворотные переключатели RS1 c AKD-M 150

8.16 Клавиши (B1, B2, B3) 151

8.16.1 Клавиша B1 на AKD-B, -P, -T 151

8.16.2 Клавиши B1, B2, B3 на AKD-M 152

8.17 SD-карта памяти 153

8.17.1 SD-карта памятиAKD с доп. картой ввода-вывода 153

8.17.2 SD-карта памятиAKD-M 154

8.18 Интерфейс Ethernet (X11, X32) 155

8.18.1 Назначение контактов x11, X32 155

8.18.2 Шинные протоколы X11, X32 155

8.18.3 Возможные сетевые конфигурации 155

8.18.4 Задание IP-адресаAKD-B, AKD-P, AKD-T 156

8.18.5 Задание IP-адреса AKD-M 158

8.18.6 Modbus TCP 159

8.19 Интерфейс шины CAN (X12/X13) 159

8.19.1 Активация шины CAN в AKD-CC моделях 160

8.19.2 Скорость передачи шины CAN 161

8.19.3 Адрес станциидля шины CAN 162

8.19.4 Подключение к шине CAN 162

8.19.5 Кабель шины CAN 162

8.19.6 Схема соединений шины CAN 163

8.20 Интерфейс Motion Bus (X5/X6/X11) 164

8.20.1 Назначение контактов X5, X6, X11 164

8.20.2 Протоколы шины X5, X6, X11 164

8.20.3 EtherCAT 165

8.20.3.1 Активация EtherCAT в AKD-CC моделях 165

8.20.4 SynqNet (в стадии подготовки) 166

8.20.5 PROFINET 166

8.20.6 Ethernet/IP 166

9 Ввод в эксплуатацию 167

9.1 Важные указания 168

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 7

Руководство по эксплуатации для AKD | Оглавление

9.2 Ввод в эксплуатацию AKD-B, AKD-P, AKD-T 169

9.2.1 Программа установки WorkBench 169

9.2.2 Применение по назначению 169

9.2.3 Описание программного обеспечения 170

9.2.4 Требования к оборудованию 170

9.2.5 Операционные системы 170

9.2.6 Установка в Windows 2000/XP/VISTA/7 171

9.2.7 Быстрый тест сервоусилителя AKD-B, AKD-P, AKD-T 172

9.2.7.1 Распаковка, монтаж и кабельная разводка сервоусилителя 172

9.2.7.2 Минимальный монтаж для тестирования сервоусилителя без нагрузки 172

9.2.7.3 Настройка IP-адреса 173

9.2.7.4 Проверка соединений 173

9.2.7.5 Установка и запуск WorkBench 173

9.2.7.6 Ввод IP-адреса сервоусилителя в WorkBench 174

9.2.7.7 Деблокировка сервоусилителя в ассистенте настройки 174

9.3 Ввод в эксплуатацию AKD-M 175

9.3.1 Программа настройки KAS IDE 175

9.3.2 Применение по назначению 175

9.3.3 Описание программы 176

9.3.4 Требования к оборудованию 176

9.3.5 Операционные системы 176

9.3.6 Установка в Windows XP/7 177

9.3.7 Тестирование Basic Drive AKD-M 178

9.3.7.1 Снятие упаковки, монтаж и подсоединение AKD PDMM 178

9.3.7.2 Подсоединение в минимальном объеме для тестирования усилителя без нагрузки 178

9.3.7.3 Настройка IP-адреса 179

9.3.7.4 Проверка соединений 179

9.3.7.5 Установка и запуск KAS IDE 180

9.3.7.6 Настройка IP-адреса в KAS IDE 181

9.3.7.7 Запуск нового проекта 182

9.4 Ошибки и предупреждения 185

9.4.1 Ошибки и предупреждения 185

9.4.2 Дополнительные сообщения об ошибках AKD-T 195

9.4.3 Сообщения об ошибках и предупреждения для AKD-M 197

9.4.3.1 Ошибка 197

9.4.3.2 Предупреждения 200

9.5 Устранение ошибок 202

10 Предыдущие издания 204
11 Индексный справочник 205

8 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2 Общие сведения

2.1 О данном руководстве 10

2.2 Использование PDF-документа 10

2.3 Примечания к изданию в печатной версии 10

2.4 Используемые символы 11

2.5 Используемые сокращения 12

2.6 Используемые стандарты 13

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 9

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.1 О данном руководстве

В настоящем руководстве по эксплуатации для AKD описаны цифровые
сервоусилители AKD и содержится информация о безопасной установке AKD.
Электронная версия этого руководства (в PDF-формате) содержится надиске DVD,
входящем в комплект поставки сервоусилителя. Обновления руководства можно
загрузить с сайтаKollmorgen™ (www.kollmorgen.com).

Прилагаемый диск DVD содержит также:

l Руководство пользователя, описывающее порядок применения усилителя в

распространенных приложениях. Оно также содержит советы пооптимизации
параметров AKD. Руководство пользователя содержит Справочное руководство
по командам и параметрам, содержащее документацию по командам и
параметрам, используемым для программирования AKD.

l CAN-BUS Communication — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях с протоколом CANopen.

l EtherCAT Communication. — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях в стандартеEtherCAT.

l Ethernet/IP Communication. — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях с Ethernet/IP.

l PROFINET RT Communication. — руководство, описывающее применение

сервоусилителейв приложениях с PROFINET RT.

l Руководство по принадлежностям, содержащеетехническую информацию и

чертежи комплектующих (кабели и тормозные резисторы). Существуют различные
региональные версии данного руководства.

2.2 Использование PDF-документа

Документ имеет различные функции для упрощения навигации.

Закладки Оглавление и индекс представляют собой активные

закладки.

Оглавление и индекс в
тексте

Строки в оглавлении и индексе являются активными
перекрестными ссылками. Щелкните по строке для
перехода к соответствующей странице.

Номера страниц/глав в
тексте

Номера страниц/глав в тексте с перекрестными ссылками
являются активными элементами связи.

2.3 Примечания к изданию в печатной версии

К каждому изделию прилагается печатное издание руководства. По экологическим
соображениям этот документ отпечатан в формате DIN A5.

Если мелкийшрифт этого экземпляра вызывает проблемы причтении, можно
распечатать PDF-версию в форматеDIN A4 (масштаб 1:1) и использовать ее. PDF­версия имеется на компакт-диске, прилагаемом к изделию, и на интернет-сайте
Kollmorgen™.

10 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

2.4 Используемые символы

Предупреждающие символы

Символ Значение

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

Указывает на опасную ситуацию, которая приведет к
смертиили тяжелым и неизлечимым травмам, если ее
не предотвратить.

Указывает на опасную ситуацию, которая может
привести к смертиили тяжелым и неизлечимым
травмам, если ее не предотвратить.

Указывает на опасную ситуацию, которая может
привести к легким травмам, если еене предотвратить.

Не является условным обозначением, относящимся к
обеспечению безопасности. Указывает на ситуацию,
которая может привести к материальному ущербу,
если ее не предотвратить.

Не является условным обозначением, относящимся к
обеспечению безопасности. Данное условное
обозначение указывает на важную информацию.

Внимание! Опасность (прочие опасности). Характер
опасности указывается в сопровождающем тексте
предупреждения.

Опасность поражения электрическим током.

Осторожно. Горячая поверхность.

Предупреждениео подвешенного груза.

Условные обозначения

Символ Описание Символ Описание

Земля логических сигналов Диод

Земля Реле

Защитноезаземление Реле с задержкой

отключения

Резистор Рабочийконтакт

Предохранитель Нормально замкнутый

контакт

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 11

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

2.5 Используемые сокращения

Сокращение Значение

AGND Аналоговое заземление
ЕС Европейское сообщество
COM Последовательный интерфейс персонального компьютера
DCOMx Линия связи для цифровых входов (с x=7 или 8)
Диск Магнитный накопитель (дискета, жесткийдиск)
EEPROM Электрически стираемое ПЗУ
ЭМС Электромагнитная совместимость
F-SMA Штекер для оптического кабеля согласно EN 60874-2
KAS Kollmorgen Automation Suite
KAS IDE Интергрированная среда разработки (Kollmorgen Automation Suite

Integrated Development Environment) требуется для продуктов серии

AKD PDMM.
LED Светодиод
LSB Младший значащий бит (или байт)
MSB Старший значащий бит или байт
NI Нулевой импульс
стр. Страница
ПК Персональный компьютер
PE Защитное заземление
ПЛК Программируемый логический контроллер
ШИМ Широтно-импульсная модуляция
RAM Оперативная память (кратковременная память)
R

торм/RB

Тормозной резистор

RBext Внешний тормозной резистор
RBint Внутреннийтормозной резистор
УЗО Устройство защитного отключения
RES Резольвер
ROD Инкрементный датчик (квадратурный импульсный энкодер)
S1 Продолжительный режим работы
STO Система надёжного останова (блокировка повторного запуска)
В пер.тока Напряжение перем. тока
В пост.тока Напряжение пост. тока

12 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

2.6 Используемые стандарты

Стандарт Содержание

EN 4762 Винты с цилиндрической головкой с внутренним шестигранником
ISO 11898 Дорожно-транспортные средства – сеть контроллеров (CAN)
EN 12100 Безопасность машин: основные понятия, общие принципы

конструирования
EN 13849 Элементы безопасности систем управления
EN 60085 Термический анализ и обозначениеэлектрической изоляции
EN 60204 Безопасность и электрическое оснащение машин
EN 60364 Низковольтные электроустановки
EN 60439 Комбинации низковольтных приборов управления
EN 60529 Степени защиты корпуса (IP-код)
EN 60664 Согласование изоляциидля электрических эксплуатационных

материалов в низковольтных установках
EN 60721 Классификация условий окружающей среды
EN 61000 Электромагнитная совместимость (ЭМС)
EN 61131 Программируемые логические контроллеры
EN 61491 Электрическое оснащение промышленных машин – Последовательный

канал передачи данных в реальном времени между устройствами

управления и приводами.
EN 61508 Функциональная безопасность электрических / электронных /

программируемых электронных систем безопасности
EN 61800 Системы электропривода с регулируемойчастотой вращения
EN 62061 Функциональная безопасность электрических / электронных /

программируемых электронных систем безопасности
ISO 82079 Составлениеруководств – структура, содержание и изложение
ANSI Z535 Безопасность изделия (условные обозначения, цвета, информация)
UL 840 Стандарт UL безопасного согласования изоляции
UL 508C Стандарт UL оборудования для безопасного преобразования мощности

Руководство по эксплуатации для AKD | 2 Общие сведения

ANSI – Американский национальный институт стандартов
EN – Европейский стандарт
ISO – Международная организация по стандартизации
UL – Стандарт по технике безопасности

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 13

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3 Безопасность

3.1 Вы должны обратить на это внимание 15

3.2 Применение по назначению 16

3.3 Применение не по назначению 17

3.4 Обслуживание 18

14 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3.1 Вы должны обратить на это внимание

Чтение документации

Перед монтажом и вводом в эксплуатацию прочитайте настоящую документацию.
Неправильное обращение с сервоусилителем может стать причиной физического или

материального ущерба. Эксплуатирующее предприятие должно проследить за тем,
чтобы все лица, допущенные к работам на AKD, прочитали руководство и поняли его
содержание, а также должно обеспечить соблюдение указаний по технике
безопасности, изложенных в этом руководстве.

Проверка аппаратной части

Проверьте номер версии аппаратного обеспечения (см. заводскую табличку). Этот
номер должен совпадать с данными на титульной странице данного руководства.

Соблюдение технических данных

Соблюдайте техническиеданные и указания по условиям подключения (заводская
табличка и документация). В случае превышения допустимых значений напряжения
или величин тока сервоусилители могут быть повреждены.

Выполнение анализа опасных ситуаций

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять
соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к
физическому или материальному ущербу. Анализ опасных ситуаций предъявляет
дополнительные требования к специалистам.

Необходимые специалисты

Работы по транспортировке, монтажу, вводу в эксплуатацию и ремонту должны
проводиться только квалифицированными специалистами. Квалифицированными
специалистами являются лица, знакомые с транспортировкой, установкой, монтажом,
вводом в эксплуатацию и эксплуатацией сервоусилителейи обладающие
соответствующей минимальной квалификацией:

l Транспортировка: только персоналом, обладающим знаниями по обращению с

элементами, чувствительными к электростатическому воздействию

l Распаковка: только специалистами с электротехническим образованием
l Монтаж: только специалистами с электротехническим образованием.
l Ввод в эксплуатацию: только специалистами с обширными знаниямив области

электротехники и приводной техники

Крометого, специалисты должны знать и соблюдать стандарты IEC 60364 / IEC
60664, а также национальные правила техники безопасности.

Элементы, чувствительные к электростатическому воздействию

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому
воздействию, которые могут быть повреждены в результатенеквалифицированного
обращения. Перед прикосновением к сервоусилителю снимите со своего тела
электростатическийзаряд. Избегайтеконтакта с электростатическимиматериалами
(синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте сервоусилитель на
электропроводящее основание.

Горячая поверхность

Поверхности сервоусилителей могут сильно нагреваться во время работы.
Температура радиатора может превышать 80°С. Опасность легких ожогов. Перед
прикосновением проверьте температуру радиатора и подождите, пока онане
опустится ниже 40 °C.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 15

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

Заземление

Обеспечьте надлежащее заземление сервоусилителя PE-шиной в электрошкафу,
служащейопорным потенциалом. Опасность поражения электрическим током. В
отсутствие низкоомного заземления безопасность персонала не гарантируется.
Существует опасность для жизни вследствие поражения электрическим током.

Высокие напряжения

Приборы создают высокое электрическое напряжение (до 900 В). Не открывайте
приборы во время эксплуатации и не прикасайтесь к ним. Во время эксплуатации
держите все крышки и дверцы распределительных шкафов закрытыми.

Во время эксплуатации незащищенные части сервоусилителей, в соответствии со
степенью их защиты, могут находиться под напряжением. После отключения
сервоусилителя от питающего напряжения подождите не менее 7 минут, прежде чем
прикасаться к токоведущим частям приборов (например, контактам) или отсоединять
разъемы.

Конденсаторы сохраняют опасное напряжение до 7 минут после отключения
электропитания. Для надежности измерьте напряжениешины постоянного тока и
подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.

Поэтому никогда не отсоединяйтеэлектрические контакты сервоусилителя под
напряжением. Существует риск образования электрической дуги, которая опасна
возможностью травмирования (ожоги или потеря зрения) и повреждения контактов.

Запрещается вносить изменения в приборы

Не допускается внесение изменений в конструкцию сервоусилителя без разрешения
изготовителя. В случае вскрытия прибора гарантия аннулируется.

3.2 Применение по назначению

Сервоусилители встраиваются в качестве компонентов в электрические установки или
машины и должны эксплуатироваться только в качестве интегрированных
компонентов этих машин и установок. Изготовитель машины, использующей
сервоусилитель, должен выполнить для нее анализ опасных ситуаций и принять
соответствующие меры, чтобы непредвиденные движения не могли привести к
физическому или материальному ущербу.

Распределительный шкаф и кабельная разводка

Сервоусилители разрешается эксплуатировать только в закрытых
распределительных шкафах, предназначенных для установки в условиях, описанных
в разделе ➜ стр. 33. Для поддержания в распределительном шкафу температуры
ниже 40°С может потребоваться вентиляция или охлаждение.

Для монтажа электрической схемы используйте только медные кабели. Поперечное
сечение проводников кабелей определяется согласностандарту EN 60204 (в качестве
варианта: для поперечных сечений AWG см. таблицу 310-16 NEC, столбец 75°C)

Электрическое питание

Сервоусилители серии AKD можно подключать следующим образом:

l AKD-xzzz06: к 1- или 3-фазным промышленным сетям

(максимальный симметричный номинальный ток при 120 В и 240 В — 200 кА).

l AKD-xzzz07: к 3-фазным промышленным сетям

(максимальный симметричный номинальный ток при 240, 400 и 480 В — 200 кА).

Подключение к другим сетям с другими напряжениями возможно через
дополнительный разделительный трансформатор (➜ стр. 95). Периодические

16 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

повышенные напряжения между проводами внешних кабелей (L1, L2, L3) и корпусом
сервоусилителя не должны превышать 1000 В (амплитуда). Согласно EN 61800 пики
напряжения (< 50 мкс) между проводами внешних кабелей не должны превышать 1000
В. Пики напряжения (< 50 мкс) между проводамивнешних кабелей и корпусом не
должны превышать 2000 В. Меры по фильтрации электромагнитных помех AKD­xzzz06 должны быть приняты эксплуатирующей стороной.

Номинальное напряжение двигателей

Сервоусилители серии AKD предназначены исключительнодля электропривода
соответствующих синхронных серводвигателей с закрытым контуром регулирования
вращающего момента, частоты вращения и/или положения. Номинальное напряжение
двигателей должно быть выше или как минимум равновеличине обеспечиваемого
сервоусилителем напряжения звенапостоянного тока / √2 (U

Система Safe Torque Off (блокировки повторного запуска)

Перед использованием даннойфункции безопасности (согласно EN 13849, PL d)
ознакомьтесь с разделом "Применение по назначению" главы "Система локировки
повторного запуска (STO)" (➜ стр. 56).

3.3 Применение не по назначению

Любое использование, отличное от описанного в главе "Применение по назначению",
является использованием не по назначению и может привести к физическому или
материальному ущербу. Запрещается применениесервоусилителей в машинах, не
соответствующих действующим национальным директивам и стандартам. Также
запрещается эксплуатация сервоусилителей при следующих окружающих условиях:

l во взрывоопасных зонах
l во внешней среде с едкими и/или электропроводящими кислотами, щелочами,

маслами, парами и пылью

l на кораблях или установках в открытом море

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

nMotor≥UDC

/√2).

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 17

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

3.4 Обслуживание

3.4.1 Транспортировка

Транспортировка AKD осуществляется согласно EN 61800-2 следующим образом:

l AKD может транспортироваться только в перерабатываемой оригинальной

упаковке и только квалифицированным персоналом.

l Избегайте сильных толчков.
l Температура при транспортировке : от -25 до +70°C, макс. колебание20 градусов в

час, класс 2K3.

l Влажность воздуха при транспортировке : относительная влажность до 95 % без

образования конденсата, класс 2K3.

Сервоусилители включают в себя элементы, чувствительные к электростатическому
воздействию, которые могут быть повреждены в результатенеквалифицированного
обращения. Перед прикосновением к сервоусилителю снимите со своего тела
электростатическийзаряд. Избегайтеконтакта с электростатическимиматериалами
(синтетическое волокно, синтетическая пленка и т.п.). Ставьте сервоусилитель на
электропроводящее основание.

Если упаковка повреждена, проверьте приборна наличиевидимых повреждений.
Проинформируйте транспортную компанию и изготовителя о любом повреждении
упаковки или изделия.

3.4.2 Упаковка

3.4.3 Хранение

Упаковка AKD состоит из перерабатываемого картонас прокладками и наклейки на
внешней стороне упаковки.

Модель AKD Размеры

упаковки (мм)

В x Ш x Г

Масса брутто

AKD-B, -P, -T

(кг)

Масса брутто

AKD-M

(кг)

AKD-x00306 иAKD-x00606 113x 250 x 222 1.7 1.9
AKD-x01206 158x 394 x 292 3.4 3.6
AKD-x02406 158x 394 x 292 5 5,2
AKD-x00307 иAKD-x00607 158x 394 x 292 4.3 4.5
AKD-x01207 158x 394 x 292 4.3 4.5
AKD-x02407 158x 394 x 292 6.7 6,9

Хранение AKD осуществляется согласно EN 61800-2 следующим образом:

l Только AKD в перерабатываемойоригинальной упаковке изготовителя.
l Максимальная высота штабеля :

n Модели AKD-x0306 до 0606: 8 коробок
n Все остальные модели: 6 коробок

l Температура хранении : от -25 до +55 °C, макс. колебание 20 градусов в час, класс

1K4.

l Влажность воздуха : относительная влажность 5-95 % без конденсации, класс 1K3.
l Длительность хранения на складе

n менее одного года без ограничений,
n более одного года: перед вводом сервоусилителя в эксплуатацию

конденсаторы должны быть заряжены заново. Для этого отсоедините все
электрические соединения и примернона 30 минут подайте однофазное
напряжение120 В перем. тока наклеммы L1 / L2.

18 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

3.4.4 Техническое обслуживание и чистка

Сервоусилители не требуют техобслуживания. В случае вскрытия устройства
гарантия теряет силу.

Чистка приборавнутри может выполняться только изготовителем. Чистка
сервоусилителя снаружи выполняется так:

l Корпус: очистка изопропанолом или аналогичным средством.
l Защитная решетка вентилятора: очистка сухой кисточкой.

Не погружайте сервоусилитель в жидкость и не опрыскивайте его.

3.4.5 Демонтаж

При демонтаже сервоусилителя (например, для замены) действуйте следующим
образом:

1. Выключите главный выключатель распределительного шкафа и отсоедините
предохранители электропитания системы.

Руководство по эксплуатации для AKD | 3 Безопасность

После отключения сервоусилителя от питающего напряжения
подождите не менее 7 минут, прежде чем прикасаться к токове­дущим частям приборов (например, контактам) или отсоединять
разъемы. Для надежности измерьте напряжение шины постоянного
тока и подождите, пока напряжение не опустится ниже 40 В.

2. Отсоедините все штекерные разъемы. Последним отсоедините провод
заземления.

3. Проверьте температуру.

Во время работы температура радиатора может превышать 80 °С.
Перед прикосновением проверьте температуру радиатора и
подождите, пока она не опустится ниже 40 °C.

4. Выкрутите крепежные болты сервоусилителя.

3.4.6 Ремонт и утилизация

Ремонт сервоусилителя может выполняться только изготовителем, в случае вскрытия
прибора гарантия теряет силу. Демонтируйте сервоусилитель как описанов разделе
"Демонтаж" (➜ стр. 19) и отправьте его в оригинальнойупаковке изготовителю (см.
следующую таблицу).

Согласно директивам WEEE-2002/96/EG и аналогичным изготовитель принимает
старое оборудование для надлежащей утилизации. Транспортные расходы несет
отправитель. Отправляйтеприборы на адреса изготовителя, указанные в следующей
таблице.

США Европа

Kollmorgen™
201West Rock Road
Radford, VA 24141

KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
D-40880Ratingen

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 19

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4 Допуски к эксплуатации

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL 21

4.2 Соответствие требованиям ЕС 22

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO) 25

20 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.1 Соответствие требованиям UL/cUL

Данный сервоусилитель допущен к эксплуатации UL под номером E141084, том 3
раздел 5.
USL, CNL – Power conversion equipment (NMMS, NMMS7) – Модели AKD с
суффиксами B, P, S, M или F, 003, 006, 012 и 024, 06 или 07, или другими суффиксами.

USL

Описывает испытания по стандарту США для оборудования для преобразования
энергии (Power conversion equipment), UL 508C, третье издание, переработано 15
февраля 2008.

CNL

Описывает испытания по стандарту Канады для промышленной аппаратуры
управления (Industrial Control Equipment) CAN/CSA до C22.2 № 14-2005, второе
издание, переработано в апреле 2008.

Указание:

CNL = Допуск по национальным стандартам Канады.
USL = Допуск по национальным стандартам США.

4.1.1 Указания UL

l Эти приборы рассчитаны на использование в среде со степенью загрязнения 2.
l Обозначения клемм на блоке управления кодированы для их идентификации в

руководстве. В руководстве указаны разъемы для электропитания, нагрузки,
регулирования и заземления

l Встроенная защита при коротком замыкании не защищает ответвительные линии.

Защита ответвлений выполняется в соответствии с National Electrical Code и
другими региональными или равнозначными нормами.

l Данное изделие предусмотрено для применения в токовых цепях, защищенных

предохранителями или равнозначными устройствами, с симметричным током не
более 200 000 А (эффективное значение) и напряжением 240В (AKD-xzzz06)/480 В
(AKD-xzzz07).

l Рекомендуются следующие типы предохранителей:

Модель

Класс

предохра-

нителя

Номинальные данные

Макс. ток через

предохранитель

AKD-x00306 J 600 В перем. тока, 200 кА 10 A
AKD-x00606 J 600 В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x01206 J 600 В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x02406 J 600 В перем. тока, 200 кА 30 A
AKD-x00307 J 600 В перем. тока, 200 кА 6 A
AKD-x00607 J 600 В перем. тока, 200 кА 10 A
AKD-x01207 J 600 В перем. тока, 200 кА 15 A
AKD-x02407 J 600 В перем. тока, 200 кА 30 A

l Данные сервоусилители имеют полупроводниковый автомат защиты двигателя от

перегрузки с уровнем срабатывания 125% от номинального тока.

l Используйте медные кабели, рассчитанные на рабочую температуру мин. 75 °C.
l Максимальная температураокружающей среды 40 °C.
l Эти устройства не имеют температурных датчиков
l Применять только плавкие предохранители

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 21

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

l Следующая таблица отражает требования к моменту затяжки присоединительных

клемм:

Модель

Присоединение к

сети

Присоединение

фаз двигателя

AKD-x00306 0,56-0,79 Нм 0,56-0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00606 0,56-0,79 Нм 0,56-0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x01206 0,56-0,79 Нм 0,79Нм 0,45 Нм
AKD-x02406 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00307 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x00607 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x01207 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм
AKD-x02407 0,79 Нм 0,79 Нм 0,45 Нм

4.2 Соответствие требованиям ЕС

При поставках сервоусилителей в пределах Европейского Союза обязательным
является соблюдение директив ЕС поэлектромагнитной совместимости (2004/108/EC)
и по низковольтному оборудованию (2006/95/EC).

Сервоусилители были проверены компетентной испытательной лабораторией в
заданнойконфигурациии с системными компонентами, описанными в настоящей
документации. Любые отклонения от описанной в этой документацииконфигурации и
способа монтажаозначают ответственность пользователя за проведение новых
измеренийдля подтверждения соответствия требованиям.

Присоединение 24

В пост. тока

AKD-xzzz06

Сервоусилители AKD-xzzz06 неимеют встроенного фильтра электромагнитной
совместимости. Эти сервоусилители могут вызывать ВЧ-помехи и требуют
мероприятий по защите от помех (внешние ЭМС-фильтры).

С внешними ЭМС-фильтрами сервоусилители AKD-xzzz06 выполняют требования
помехоустойчивости второй категории окружающей среды (производственная среда)
для изделий категории C2 (при длине кабеля двигателя < 10 м).

При длинекабеля двигателя более 10 м и при наличии внешних ЭМС-фильтров
сервоусилители AKD-xzzz06 соответствуют требованиям категорииC3.

AKD-xzzz07

Сервоусилители AKD-xzzz07 имеют встроенный фильтр электромагнитной
совместимости.

Сервоусилители AKD-xzzz07 выполняют требования помехоустойчивости второй
категории окружающей среды (производственная среда). По уровню эмиссии помех
сервоусилители AKD-xzzz07 отвечают требованиям к изделиям категорииC2 (длина
кабеля двигателя < 10 м).

При длинекабеля двигателя более 10 м сервоусилители AKD-xzzz07 соответствуют
требованиям категории C3.

22 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.2.1 Европейские директивы и стандарты для производителей оборудования

Сервоусилители представляют собой компоненты, предназначенные для монтажа в
электрических установках и машинах в промышленных условиях. При монтаже в
машинах или установках применениесервоусилителя запрещается до тех пор, пока не
будет установленосоответствиемашины/установки требованиям следующих
директив:

l Директива ЕС по машинам (2006/42/EG)
l Директива ЕС по ЭМС (2004/108/EG)
l Директива ЕС по низковольтному оборудованию (2006/95/EG)

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по машинам (2006/42/EG)

l EN 60204-1 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
l EN 12100 (Безопасность машин)

Изготовитель машины должен выполнить для нее анализ опасных
ситуаций и принять соответствующие меры, чтобы непредвиденные
движения не могли привести к физическому или материальному
ущербу.

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по низковольтному оборудованию
(2006/95/EG)

l EN 60204-1 (Безопасность и электрическое оснащение машин)
l EN 60439-1 (Комбинации низковольтных приборов управления)

Стандарты для соблюдения директивы ЕС по ЭМС (2004/108/EG)

l EN 61000-6-1/2 (Помехоустойчивость в жилых/промышленных зонах)
l EN 61000-6-3/4 (Эмиссия помех в жилых/промышленных зонах)

Ответственность за соблюдение предельных значений, предписанных нормами по
ЭМС, несет изготовитель машины. Указания по правильному монтажу применительно
к ЭМС (экранирование, заземление, обращение со штекерами и укладка кабелей)
можнонайти в настоящей документации.

Изготовитель машины/установки несет ответственность за соответствие
машины/установки другим действующим стандартам или директивам ЕС.

Kollmorgen™ гарантирует соответствие сервосистемы указанным здесь стандартам
только при использованиикомпонентов (двигатель, кабели, дроссели и т.п.),
поставленных Kollmorgen™.

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 23

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.2.2 Заявление о соответствии нормам ЕС

24 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 4 Допуски к эксплуатации

4.3 Система блокировки повторного запуска (STO)

Дополнительный цифровой вход (STO) отпирает силовой выходнойкаскад усилителя,
пока на этом входе имеется напряжение 24 В. При размыкании входа STO на
двигатель не подается напряжения. Привод не создает вращающего момента и
постепенно замедляет вращение до полной остановки.

Схемная концепция была проверена IFA (Институт охраны труда немецкого
государственного страхового общества) и прошла сертификацию. Таким образом,
схемная концепция функции безопасности "Система блокировки повторного запуска"
в сервоусилителях этой серии выполняет требования SIL 2 согл. EN 61508-2 и PLd,
KAT 3 согл. EN 13849-1.

С точки зрения безопасности подсистемы (AKD) полностью описываются
характеристиками:

Модуль Режим

работы

STO STO

одноканальный

EN 13849-1 EN 61508-2 PFH

[1/h]

T

M

[Годы]

SFF

[%]

PL d, CAT 3 SIL 2 0 20 100

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 25

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Упаковка

5 Упаковка

5.1 Комплект поставки 27

5.2 Заводская табличка 27

5.3 Код сервоусилителя 28

26 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

5.1 Комплект поставки

При поставке сервоусилителя серии AKD в комплект поставки входят следующие
компоненты:

l Сервоусилитель AKD
l Печатный экземпляр руководства по эксплуатации для AKD(только для стран

ЕС)

l DVD с дистрибутивом ПО WorkBench и всей документацией по изделию в

электронном виде.

l Ответная часть X1, X2, X3, X4 (при необходимости), X7 и X8, X35 и X36 (при

необходимости)

l Плата заземления, для AKD типа напряжений 07, для типа напряжений 06 только

для странЕвропы

Ответные части SubD и RJ45 не входят в комплект поставки.

Комплектующие, заказываемые отдельно

(при необходимости заказываются дополнительно; описание см. в справочнике по
комплектующим для вашего региона)

l ЭМС-фильтр на 24В и 220 В, категорииC2 или C3
l Внешний тормознойрезистор
l Кабель двигателя (кабели заводского изготовления имеются для всех регионов).

Заказчики из ЕС могут заказать кабель двигателя с длиной по заказу для
самостоятельно подсоединения к отдельно заказываемым силовым штекерам.

l Кабель обратной связи (кабели заводского изготовления имеются для всех

регионов). Заказчики из ЕС могут заказать кабель обратнойсвязи с длиной по
заказу для самостоятельно подсоединения к отдельно заказываемым разъемами.

l Дроссель двигателя, при длине кабеля двигателя не более 25 м
l Концевойштекер шины CAN (только для CAN-сервоусилителя)
l Сервисный кабель для подключения к сети
l Сетевойкабель, кабель управляющей линии и кабель полевой шины (длина по

заказу)

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Упаковка

5.2 Заводская табличка

Представленная ниже заводская табличка установленана сервоусилителе сбоку.
Пример заводской таблички относится к исполнению AKD с выходным током 12 A..

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 27

Руководство по эксплуатации для AKD | 5 Упаковка

5.3 Код сервоусилителя

Код заказа соответствует коду сервоусилителя.

Специальное исполнение: кодируются нестандартные требования клиентов и
версия языка печатного материала для стран ЕС.

Опции подключения: сервоусилители варианта исполненияCC имеют как разъем
EtherCAT (X5 и X6), так и разъем CANopen (X12 и X13). Программным параметром
(DRV.TYPE) можно активировать нужную полевую шину; две полевые шины не могут
быть использованы одновременно. PROFINET доступен только в исполнении Р
(позиционирование).

28 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6 Техническое описание и данные

6.1 Цифровые сервоусилители серии AKD 30

6.2 Условия окружающей среды, вентиляция и монтажное положение 33

6.3 Механические характеристики 33

6.4 Входы/выходы 34

6.5 Электрические характеристики AKD-xzzz06 35

6.6 Электрические характеристики AKD-xzzz07 36

6.7 Рабочие характеристики 37

6.8 Рекомендуемые моменты затяжки 37

6.9 Предохранители 38

6.10 Система заземления 39

6.11 Разъемы 40

6.12 Требования к кабелям и проводному монтажу 42

6.13 Динамическое торможение 43

6.14 Поведение при включении и выключении 47

6.15 Oстанова / аварийного останова / Аварийное выключение 54

6.16 Система безопасного останова (STO) 56

6.17 Защита от прикосновения 62

Kollmorgen™ | Сентябрь 2013 29

Руководство по эксплуатации для AKD | 6 Техническое описание и данные

6.1 Цифровые сервоусилители серии AKD

Для заказа доступны следующие исполнения AKD

Краткое

Ток Описание Корпус Подключение

обозн.

AKD-B*** 3 до 24 A Усилитель в базовом исполнении

управляется аналоговыми уставками
момента и ускорения (электронный
редуктор).

AKD-P*** 3 до 24 A Исполнение Р (позиционирование)

расширяет возможности базового
следущими функциями: задание циклов
перемещения, обработка входов/выходов,
введение задержек по времени, изменение
переменных.

AKD-M*** 3 до 24 A MotionController PDMM/EtherCAT мастер,

управляет до 8 сервоосей.
Программирование на любом из пяти
языков EN 61131, PLC Open и Pipes
Network. Это исполнение называется AKD
PDMM .

AKD-T*** 3 до 24 A Это исполнение дополняет возможности

базового усилителя простым
программированием в структурированном
тексте (аналогично Basic) Это исполнение
называется AKD BASIC. (в стадии
подготовки).

AKD-T***-IC 3 до 24 A AKD BASIC с расширением

входов/выходов (в стадии подготовки).

Ширина
Стандартный

Ширина
Стандартный

Ширина
увеличена

Ширина
Стандартный

Ширина
увеличена

Аналоговое,
SynqNet

Аналоговое,
CANopen,
EtherCAT,
PROFINET RT,
Ethernet/IP

EtherCAT

Аналоговое

Аналоговое,
расширение
входов/выходов

Стандартное исполнение

l Диапазоннапряжений питания 120-480 В ±10 %.
l Разные размеры корпуса, в зависимости от электрических параметров и

параметров аппаратной части.

l Встроенная цифровая шина управления движением.
l Встроенный сервисный канал TCP/IP.
l Встроенная поддержка SFD, HIPERFACE DSL, резольвера, Comcoder, датчика

1Vp-p Sin-Cos, инкрементного датчика.

l Встроенная поддержка протоколов ENDAT 2.1 & 2.2, BISS или HIPERFACE.
l Встроенная эмуляция датчика
l Поддержка второй системы обратной связи.
l Встроенная функция Safe TorqueOff (STO) согласно EN 61508 SIL 2.
l Возможнa работа с синхронными серводвигателями, линейными двигателями,

асинхронными двигателями.

30 Kollmorgen™ | Сентябрь 2013