PCMM, AKC-PCM-Mx
Installation Manual
Edition: C, February 2018
Valid for AKC-PCM-Mx (PCMM) Hardware Revision A
Part Number 903-300000-99
English Deutsch Français Italiano Português Español Русский
Original Language is English. All other content is translated from the genuine English content.
Keep allmanuals as a product component during the life span of the product. Passall manualsto future users and owners ofthe product.
Bewahren Sie alleAnleitungen während der gesamten Nutzungs-
dauer des Produktsals Produktkomponente auf. Händigen Sie alle
Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produktsaus.
Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le
pendant toute ladurée de vie du produit. Remettez le manuelau
futur utilisateur ou propriétaire du produit.
Conservare il manuale per l’intera durata delprodotto. In caso di
cambio di proprietà ilmanuale deve essere fornito alnuovo
utilizzatore qualeparte integrante del prodotto.
Mantenha todos os manuaiscomo um componente do produto durante a vida útildo produto. Passe todosos manuaispara os futuros
usuários e proprietários do produto.
Conserve elmanual durante toda lavida útildel producto. Entregue el
manual a posteriores usuarioso propietarios delproducto.
Сохраняйте все руководства как составную часть продукта в
течение всего срока его эксплуатации. Передавайте
руководство следующемупользователю или владельцу
продукта.
Record of Document Revisions
Revision Remarks
A, 03/2016 First edition
B, 07/2016 Unnecessary warning notes deleted, HWR A (UL certified), 24V supply current updated
C, 02/2018 Prohibited use section updated, X6/X32 LED mapping added, M2 version added
Contents
English (➜ # 3) Português (➜ # 75)
Deutsch (➜ # 21) Español (➜ # 93)
Français (➜ # 39) Русский (➜ # 111)
Italiano (➜ # 57)
Appendix/Dimensions (➜ # 130) Appendix/Faults and Warnings (➜ # 137)
Appendix/Connections (➜ # 131) Appendix/Approvals (➜ # 138)
Hardware Revision (HR)
AKC-PCM KAS SW Remarks
- - Pilot series
A from 2.10 Start revision, UL certified
Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice!
All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by photocopying, microfilm or any other
method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen.
Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!
Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen
Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Toutes modifications techniques concourant pour l'amélioration des appareils réservées !
Tous droits réservés. Aucune partie de l'ouvrage ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit (imprimée,
photocopiée, microfilmée ou par un autre procédé) ou encore traitée, reproduite ou diffusée au moyen de systèmes
électroniques sans autorisation écrite préalable de Kollmorgen.
Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo documento può essere rielaborata, riprodotta in qualsiasi forma (fotocopia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta
Kollmorgen o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici.
Alterações técnicas que melhoram o desempenho do dispositivo podem ser feitos sem aviso prévio!
Todos os direitos reservados. Este documento é uma propriedade intelectual da Kollmorgen. Nenhuma parte deste
trabalho pode ser reproduzida sob qualquer forma (por fotocópia, microfilme ou qualquer outro método) ou
armazenado, processado, copiado ou distribuído por meios eletrônicos sem a permissão escrita da Kollmorgen.
Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos
Reservados todos los derechos. Prohibida la reproducción total o parcial de la presente obra por cualquier medio
(fotocopia, microfilm u otros), así como su procesamiento, reproducción y divulgación por medio de sistemas electrónicos, sin expresa autorización escrita de la empresa Kollmorgen.
Сохраняется право вносить технические изменения, служащие для совершенствования устройств!
Все права защищены. Без письменного согласия фирмы Kollmorgen запрещается воспроизводить какие бы то
ни было части данного руководства в любой форме (в печатной, в виде фотокопии, микрофильма или другим
способом), а также обрабатывать, размножать или распространять их с использованием электронных систем.
2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Installation Manual | 1 English
1 English
1.1 General 4
1.1.1 Notes for the Printed Edition (paper version) 4
1.1.2 Symbols Used 4
1.1.3 Abbreviations Used 5
1.1.4 Standards Used 5
1.2 Safety 6
1.2.1 You should pay attention to this 6
1.2.2 Use as Directed 7
1.2.3 ProhibitedUse 7
1.3 Handling 8
1.3.1 Transport 8
1.3.2 Packaging 8
1.3.3 Storage 8
1.3.4 Decommissioning 8
1.3.5 Maintenance and cleaning 9
1.3.6 Disassemble 9
1.3.7 System Repair 9
1.3.8 Disposal 10
1.4 Technical description and data 11
1.4.1 ThePCMM Motion Controller 11
1.4.2 Package Supplied 11
1.4.3 Technical Data 12
1.5 Mechanical Installation 13
1.5.1 Important Notes 13
1.5.2 Guide to Mechanical Installation 13
1.6 Electrical Installation 14
1.6.1 Important Notes 14
1.6.2 Guide to electrical installation 14
1.6.3 Push-buttons (B2, B3) 15
1.6.4 SD CardSlot 16
1.6.5 Service Interface (X32) 17
1.6.6 MotionBus Interface (X6) 18
1.6.7 Rotary Switch (RS1) 18
1.7 Setup 20
1.7.1 Important Notes 20
1.7.2 Setup with KAS IDE 20
1.8 Troubleshooting the PCMM 20
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 3
PCMM Installation Manual | 1 English
1.1 General
This manual, PCMM Installation Manual, presents the relevant information for safe install-
ation and setup of the PCMM Motion Controller.
Additional documents include the following:
EtherCAT Communication (PDF format):
Describes how to use your controller in EtherCAT applications.
Ethernet/IP Communication: describes how to use your controller in Ethernet/IP applications.
KAS Online help (WebHelp format):
Describes how to use your controller in common applications. It also provides tips for
setup and maximizing yoursystem performance. The online helpincludes the Parameter
and Command Reference Guide which provides information for the parameters and commands used to program the motionsystem.
All documents are available from the KDN (http://kdn.kollmorgen.com) orKollmorgen Web-
site (http://www.kollmorgen.com).
1.1.1 Notes for the Printed Edition (paper version)
A printed version of the manual is enclosed with each product. For
environmental reasons, the document was reduced in size and printed on DIN A5.
Should you experience difficulties reading the font size of the
scaled-down printed version, you can print and use the PDF version in DIN A4 format 1:1. You can find the PDF version on the
DVD accompanying the product and on the Kollmorgen website.
1.1.2 Symbols Used
Symbol Indication
DANGER
WARNING
CAUTION
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could
result in death or serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could
result in minor or moderate injury.
Indicates situations which, if not avoided, could result in property damage.
This symbol indicates important notes.
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1.1.3 Abbreviations Used
Abbreviation Meaning
(➜ # 53) "see page 53" in this document
CE Communité Européenne
EMC Electromagnetic compatibility
PC Personal computer
PCMM Programmable Controller Multi-Axis Master.
PE Protective earth
RCD Residual current device
SFF Safe failure fraction
VAC Volts, alternatingcurrent
VDC Volts, direct current
1.1.4 Standards Used
Standard Content
ISO 4762 Hexagon socket head cap screws
ISO 12100 Safety of machinery: Basic concepts, general principles for design
IEC 60085 Electrical insulation - Thermal evaluation anddesignation Maintenance
IEC 60204 Safety of Machinery: Electrical equipment of machinery
IEC 60364 Low-voltage electrical installations
IEC 60439 Low-Voltage Switchgearand Controlgear Assemblies
IEC 60529 International protection rating (IP code)
IEC 60721 Classification of environmental conditions
IEC 61000 Electromagnetic compatibility (EMC)
IEC 61131 Programmable controllers
IEC 61491 Electrical equipment of industrial machines – Serial data link for real-time
IEC UL 61010-1 Safety requirements for electrical equipment for measurement, control,
IEC 82079 Preparation of instructions for use - Structuring, content andpresentation
PCMM Installation Manual | 1 English
communications betweencontrols and drives.
andlaboratory use
IEC - International Electrotechnical Commission
ISO - International Organization for Standardization
UL - Underwriters Laboratories
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 5
PCMM Installation Manual | 1 English
1.2 Safety
1.2.1 You should pay attention to this
Specialist staff required!
Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport, assembly,
setup and maintenance. Qualifiedspecialist staff are persons who are familiarwith the transport, installation, assembly, commissioning andoperation of PCMM and who bring their relevant minimum qualifications to bear ontheirduties:
Transport: only by personnel with knowledge of handling electrostatic sensitive components.
Unpacking: only by electrically qualified personnel.
Installation: only by electrically qualified personnel.
Basic tests / Setup: only by qualified personnel with knowledge of electrical engineering
andmotion control technology
The qualifiedpersonnel must know and observe ISO 12100 / IEC 60364/ IEC 60664 and
national accident prevention regulations.
Read the documentation!
Read the availabledocumentation before installation and commissioning. Improper handling
of the device can cause harm to people ordamage to property. The operator of systems using
the PCMM must ensure that all personnel who work with the motion system read and understand the manual before using the system.
Check Hardware Revision!
Check the Hardware Revision Number of the product (see product label). This number is the
link between your product and the manual, it must match the Hardware Revision Number on
the cover page of the manual.
Pay attention to the technical data!
Adhere to the technical data and the specifications on connection conditions (rating plate and
documentation). If permissible voltagevalues or current values are exceeded, the PCMM
can be damaged.
Perform a risk assessment!
The manufacturer of the machine must generate a risk assessment for the machine, and take
appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or damage
to any person or property. Additional requirements on specialist staff may also result from the
risk assessment.
Observe electrostatic sensitive components!
The PCMM contain electrostatic sensitive components which may be damaged by incorrect
handling. Electrostatic discharge yourbody before touching the PCMM. Avoid contact with
highly insulating materials (artificial fabrics, plastic film etc.). Place the PCMM on a conductive surface.
Never modify the products!
It is not allowed to modify the PCMM without permission by the manufacturer. Opening the
housing causes loss of warranty.
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1.2.2 Use as Directed
PCMMs are intended for controlling Kollmorgen drives in a motion system.
PCMMs are components that arebuilt into electrical plants or machines and can only be oper-
ated as integral components of these plants or machines. The manufacturer of the machine
used with a PCMM must generate a risk assessment for the machine.
When the PCMMs are built into machines or plant, the motion system must not be used until
it has been established that the machine or plant fulfills the requirements of the regional directives.
Cabinet and wiring
PCMM must only be operated permanently connected in a closed control cabinet suitable for
the ambient conditions (➜ # 12). Ventilation or coolingmay be necessary to keep the temperature within the cabinet below 55 °C.
Use only copper conductors for wiring. The conductor cross-sections can be derived from the
standard IEC 60204 (alternatively for AWG cross-sections: NEC Table 310-16, 75 °C
column).
Power supply
The PCMM can be supplied by 24V DC industrial supply networks.
PCMM Installation Manual | 1 English
1.2.3 Prohibited Use
Otheruse than that described in chapter “Use as directed” is not intended andcan lead to personnel injuries and equipment damage. The PCMM may not be used with a machinethat
does not comply with appropriate national directives or standards. The use of the PCMM in
the following environments is also prohibited:
potentially explosive areas
environments with corrosive and/or electrically conductive acids, alkaline solutions, oils,
vapors, dusts
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 7
PCMM Installation Manual | 1 English
1.3 Handling
1.3.1 Transport
Transport the PCMM in accordance with IEC 61800-2 as follows:
Transport only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging.
Avoid shocks while transporting.
Store at or below maximum stacking height of 8 cartons.
Transport only within specified temperature ranges:
-25to +70 °C, max. rate of change 20 K/hour, class 2K3.
Transport only within specified humidity:
max. 95% relative humidity, no condensation, class 2K3.
The PCMM contain electro-statically sensitive components that can be damagedby incorrect handling. Electro-statically discharge yourself before touching the PCMM. Avoid contact with highly insulating materials, such as artificial fabrics and plastic films. Place the
PCMM on a conductive surface.
If the packaging is damaged, check the unit for visible damage. Inform the shipper and the
manufacturer of any damage to the package or product.
1.3.2 Packaging
The PCMM packaging consists of recyclable cardboard with inserts and a label on the outside of the box.
Packagingdimension (HxWxL): 107mm x 268mm x 220mm
Total weight: 1.2 kg
1.3.3 Storage
Store the PCMM in accordance with IEC 61800-2 as follows:
Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging.
Store at or below maximum stacking height of 8 cartons.
Store only within specified temperatureranges: -25 to +55 °C, max.rate of change
20K/hour, class 1K4.
Storage only within specified humidity: 5 to 95% relative humidity, no condensation, class
1K3.
1.3.4 Decommissioning
Only professional staff who are qualified in electrical engineering areallowed to decommission parts of the system.
Switch off the mainswitch of the switchgear cabinet.
Securethe system against restarting.
Block the mainswitch.
8 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
1.3.5 Maintenance and cleaning
The device does not require maintenance. Opening the device voids the warranty. The inside
of the unit can only be cleaned by the manufacturer.
Do not immerse orspray the device. Avoid that liquid enters the device.
To clean the device exterior:
1. Decommission the device (see chapter 1.3.4 "Decommissioning").
2. Casing: Clean with isopropanol or similar cleaning solution.
Caution : Highly Flammable! Risk of injury by explosion and fire.
Observe the safety notes given on the cleaning liquid package.
Wait at least 30 minutes after cleaningbefore putting the device back into operation.
3. Protective grill on fan: Clean with a dry brush.
1.3.6 Disassemble
Only professional staff who are qualified in electrical engineering areallowed to disassemble
parts of the system.
1. Decommission the device (see chapter 1.3.4 "Decommissioning").
2. Remove the connectors. Disconnect the potential earth connection last.
3. Demount: loosenthe fastening screws. Remove the device.
PCMM Installation Manual | 1 English
1.3.7 System Repair
Only professional staff who are qualified in electrical engineering areallowed to exchange
parts of the drive system.
CAUTION: Automatic Start! During replacement work a combination of hazards andmul-
tiple episodes may occur.
Exchange of PCMM
Only the manufacturer can repair the device. Opening the device voids the warranty.
1. Decommission the device (see chapter 1.3.4 "Decommissioning").
2. Demount the device (see chapter 1.3.6 "Disassemble").
3. Send the device to the manufacturer.
4. Install a new device as described in this manual.
5. Setup the system as describedin this manual.
Exchange of other drive system parts
If parts of the drive system (forexample cables) must be replaced, proceedas follows:
1. Decommission the device (see chapter 1.3.4 "Decommissioning").
2. Exchange the parts.
3. Check all connections for correct fastening.
4. Setup the system as describedin this manual.
Work on the electrical installation may only be performed by trained and qualified personnel, in compliance with the regulations for safety at work, and only with use of prescribed personal safety equipment.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 9
PCMM Installation Manual | 1 English
1.3.8 Disposal
To dispose the unit properly, contact a certified electronic scrap disposal merchant.
In accordance with the WEEE-2002/96/EC-Guidelines and similar, the manufacturer accepts
returns of old devices andaccessories for professional disposal. Transport costs are the
responsibility of the sender.
Send the devices in the original packaging to the manufacturer address:
North America South America
KOLLMORGEN
201West Rock Road
Radford, VA 24141, USA
Europe Asia
KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
40880 Ratingen, Germany
KOLLMORGEN
Avenida Tamboré - 1077 Tamboré
Barueri - SP Brasil
CEP:06460-000, Brazil
KOLLMORGEN
Floor 4, Building 9, No. 518,
North Fuquan Road, Changning District,
Shanghai 200335, China
10 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
1.4 Technical description and data
1.4.1 The PCMM Motion Controller
PCMM means Programmable Controller Multi-Axis Master. The controllerIncludes programmable motion control using PLCOpen or PipeNetwork motion engines and PLC with all
5 IEC 61131 languages.
EtherCAT connects the PCMM to other components in the drive system.
1.4.2 Package Supplied
When a PCMM controller is ordered, the following items are included in the package:
PCMM
Printedcopy of PCMM Installation Manual
Mating connectors X1, X35 and X36
The mating SubD andRJ45 connectors are not included in the package.
Part Number Scheme
PCMM Installation Manual | 1 English
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 11
PCMM Installation Manual | 1 English
1.4.3 Technical Data
Rated Data
Electrical Data Units PCMM
Rated supply voltage V DC 24 V ±10% see (➜ # 133)
Rated input current A 1.25
Rated input power W 30
Permitted switch on/off frequency 1/h 30
Mechanical data
Weight kg 0.45
Dimensions (HxWxD) mm 174 x 50 x 111.5 see (➜ # 130)
Dimensions (HxWxD) with connectors mm 208x 50 x 147.5 see (➜ # 130)
Recommended Tightening Torques
X1, X35, X36 Nm (in-lbf) 0.2 to 0.25 (2)
PE block Nm (in-lbf) 1.7 (15)
Fusing
Circuit Max.
Ampere rating
24 V DC supply 8A (Time-Delay) LPJ8SP/DFJ8 AJT8
Inputs/Outputs
Interface Electrical Data
Digital inputs
see (➜ # 135)
Digital outputs
see (➜ # 136)
Ambient Conditions, Ventilation, and Mounting Position
Storage, Transport (➜ # 8)
Ambient temperature
in operation
Humidity
in operation
Site altitude Up to 2500 meters above meansea level without restriction
Pollution level Pollution level 2 as per IEC 61010-1
Vibrations Class 3M1 according to IEC 60721-3-3
Enclosure protection IP 20 accordingto IEC 60529
Mounting position Vertical
Ventilation Free convection
ON: 3.5 VDC to 30 VDC, 2 mA to 15 mA
OFF: -2 VDC to 2 VDC, max.15 mA
Galvanic isolation for 250 VDC
Update rate: Software 250µs
Source or Sink type
Max. 30 VDC, 100 mA
Short circuit proof
Galvanic isolation for 250 VDC
Update rate: 1 ms
Active low or active high
0 to +55° C under rated conditions
Relative humidity 5 to 85%, no condensation, class 3K3
according to IEC 60721-3-3
Example class J
Cooper Bussmann
Example class J
Ferraz Shawmut
12 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
1.5 Mechanical Installation
Dimensions overview see (➜ # 130).
1.5.1 Important Notes
Protect the PCMM from impermissible stresses. In particular, do not let any components
become bent or any insulation distances altered during transport and handling. Avoid contact
with electronic components and contacts.
The PCMM will switch itself off in case of overheating. Ensure that there is an adequate flow
of cool, filtered air into the bottom of the control cabinet, or use a heat exchanger.
Do not mount devices that produce magnetic fields directly beside the PCMM. Strong magnetic fields can directly affect internal components. Install devices which produce magnetic
field with distance to the PCMM and/or shield the magnetic fields.
1.5.2 Guide to Mechanical Installation
The following tools are required (at a minimum) to install the PCMM; your specific installation
may requireadditional tools:
M4 hexagonsocket-cap screws (ISO 4762)
3 mm T-handle Allen key
No. 2 Phillips head screwdriver
Small slotted screwdriver
PCMM Installation Manual | 1 English
Install the PCMM unit as follows:
1. Prepare the site.
Mount the PCMM in a closed control cabinet. The site must be free from conductive or corrosive materials.
2. Check ventilation.
Check that the ventilation of the PCMM is unimpeded, and keep within the permitted ambient temperature (➜ # 12). Keep therequired space clearance above and below the
PCMM.
3. Check coolingsystem.
If cooling systems are used for the control cabinet, position the coolingsystem so that
condensation water cannot drip onto the PCMM or peripheral devices.
4. Mount the PCMM.
Assemble the PCMM and power supply near each other on the conductive, grounded
mounting plate in the cabinet.
5. Ground the PCMM.
Ground the mounting plate, PCMM housing and CNC-GND of the control system.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 13
PCMM Installation Manual | 1 English
1.6 Electrical Installation
For connector overview and I/O connection (➜ # 131).
1.6.1 Important Notes
Only professional staff who are qualified in electrical engineering areallowed to install the
controller. Wires with color green with one ormore yellow stripes must not be used other
than for protective earth (PE) wiring.
Excessively high external fusing will endanger cables and devices. The fusing of the 24V
supply must be installed by the user, best values (➜ # 12).
It is permissible to use the setup software (KAS IDE) to alter the device settings. Any other
alterations will invalidate the warranty.
1.6.2 Guide to electrical installation
Install the PCMM electrical system as follows:
1. Select cables in accordance with IEC 60204 .
2. Install shielding and ground the PCMM.
Ground the mounting plate and CNC-GND of the control system.
3. Connect all interfaces according to the wiring diagrams in (➜ # 131).
14 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
1.6.3 Push-buttons (B2, B3)
The push-buttons can beused to start predefined functions.
Function Push-button Remarks
Boot-time functions (press and hold button during power-on boot sequence)
Recovery
Mode
Menu B3 Press and hold to block the application auto-start andto start
Operational functions (press button during normal operation mode)
Menu B3 Press to cycle through the menu items. The menuitems will dis-
Select Menu
Item
PCMM Installation Manual | 1 English
B2 Press and hold to boot into recovery mode.
cycling through the menu items.
playedon the 7-segment LED repeatedly for 10 s and can be
selected py pressing B2.
B2 Press while the required menu item is displayed to perform
action.
Application is running, available menu items:
'IP' address
'stop' application (confirm)
No application is running, available menu items:
'IP' address
'start' application (confirm)
'reset' to defaults (confirm)
'backup' to SD card (confirm)
'restore' from SD card (confirm)
Confirm B2 If the selected menu item selection requires a confirmation, "y"
is displayed for 10 s - press B2 to confirm.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 15
PCMM Installation Manual | 1 English
1.6.4 SD Card Slot
PCMM offers a SD card slot and push-buttons B2 and B3 to activate file transfers from/to the
PCMM and SD Memory Card. These features can be started from the KAS IDE software as
well. Detailled description can be found in the KAS Online Help.
The backup/restore operations (PCMM to SD or SD to PCMM) will not be possible if an
application is running.
Stop the application from the web-browser or use the B2/B3 “stop”action beforeinitiating
any SD card functionality.
If a fault occurs during save/load operations, the fault number is displayed in the one digit display with E followed by two digits. Error codes (➜ # 137) .
Supported SD card types
SD cards are preformatted by the manufacturer. The following table outlines the SD card
types and PCMM support.
SD Type File System Capacity Supported
SD (SDSC) FAT16 1MB to 2GB YES
SDHC FAT32 4GB to 32GB YES
SDXC exFAT (Microsoft) >32GB to 2TB NO
Features
If an SD card is plugged into the SD slot andno application programm is running, the pushbutton menu (started with B3) shows the possible data transfer functions:
'backup' to copy firmware, configurations, user application, and user data files from the
PCMM to SD card.
'restore' to load firmware, configuration, user application, and user data files from SD card
to PCMM.
16 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
1.6.5 Service Interface (X32)
Operating, position control, and motion-block parameters can be set up by using the setup
software on anordinary commercial PC.
Connect the service interface (X32) of the PCMM to an Ethernet interface on the PC directly
or via a network hub/switch, while the supply to the equipment is switched off. Use
standard Cat. 5 Ethernet cables for connection (in some cases crossover cables will also
work).
Do not connect the motionbus cableto the service interface X32. The motion bus cable
must be connected to X6.
PCMM Installation Manual | 1 English
Pin Signal Pin Signal
1 Transmit + 5 n.c.
2 Transmit - 6 Receive3 Receive+ 7 n.c.
4 n.c. 8 n.c.
Protocol Type
Modbus TCP Service Bus
Ethernet TCP/IP Service Bus
Confirm that the link LED on the PCMM (the green LED on the RJ45 connector) and on your
PC (or network Hub/Switch) are both illuminated. If both lights are illuminated, then you have
a good electrical connection.
Connector LED# Color Name Indication
X32 LED1 Green Link On = receive signal valid
LED2 Yellow Activity Blink = Transmit or Receive packet
Possible Network Configurations
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 17
PCMM Installation Manual | 1 English
1.6.6 Motion Bus Interface (X6)
Do not connect the Ethernet service cable for the PC to the motion bus interface X6. The Ethernet service cable must be connected to X32.
Connector LED# Color Name Indication
X6 LED3 Green Link On = receive signal valid
1.6.7 Rotary Switch (RS1)
You can use the rotary switch RS1 to set the IP address of the PCMM. The configured IP
address (depending on the current rotary switch RS1 position) will be displayed onthe 7 segment at Ethernet cable connection time and at power-on, if an Ethernet cable is connected. If
no Ethernet cable is connected, no IP address will be indicated in the display.
Pin Signal
1 Receive+
2 Receive3 Transmit +
4, 5 n.c.
6 Transmit -
7, 8 n.c.
LED4 Yellow Activity Blink = Transmit or Receive packet
Rotary Switch Setting PCMM IP Address
0 DHCP/AutoIP address. The IP address of the device is obtained
from the DHCP server onyournetwork. If no DHCP server is
found the IP addresses is an AutoIP address (it is internally generated followingthe AutoIP protocol andwill be of the form
169.254.xx.xx).
1 Static IP Address. The IP address is software configurablefrom a
web-browser. The default IP address at switch position 1 is
192.168.1.101. To configure the IP address, open a web browser
andtype the IP address in the URL box. The PCMM web page will
appear. Navigate to the Settings tab and then the Network tab to
configure the static IP address for the PCMM.
2 to 9 Static IP Address. The IP address is 192.168.0.10n, where n is the
numberfrom the rotary switch. This setting generates addresses in
a range from 192.168.0.102 to 192.168.0.109. Example:if RS1 is
set to 5 – the IP address is 192.168.0.105
The PC subnet mask must be set to 255.255.255.0 or 255.255.255.128
18 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Installation Manual | 1 English
Static IP addressing
When connecting the PCMM directly to a PC, static IP addressing must be used. Set rotary
switch RS1 to a number from 2 to 9 (see table above)
Dynamic IP addressing (DHCP and Auto-IP)
With RS1 set to 0, the PCMM is in DHCP mode. The PCMM will acquire its IP address from
an external DHCP server if present in the network. If a DHCP server is not present, the
device will assume an Automatic Private IP Address of the form 169.254.x.x.
If your PC is directly connected to the device, and set to obtain anIP address automatically
in the TCP/IP settings, a connection will be established with both devices using compatible
automatic generated addresses. It can take up to 60 seconds for a PC to configure an Automatic Private IP Address (169.254.x.x).
Changing the IP address
If the switch is altered while 24V Logic power is supplied to the PCMM, you must switch off
andthenswitch on again the 24 V supply voltage. This action will reset the address.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 19
PCMM Installation Manual | 1 English
1.7 Setup
1.7.1 Important Notes
Beforetesting and setup, the manufacturer of the machine must generate a risk assessment
for the machine and take appropriate measures so that unforeseenmovements cannot
cause injury or damageto any person orproperty.
Only professional personnel with extensive knowledge in the fields of electrical engineering
anddrive technology are allowed to test and set up the device.
Sets of data that have been stored on data media arenot safe against unintended alteration
by other persons. Unexpected move couldbe the result if you use unchecked data. After
loading a set of data you must therefore always check all parameters beforeenabling the
device.
1.7.2 Setup with KAS IDE
The controller anddrives must be adapted to the requirements of your machine. For most
applications, you can use a PC and KAS IDE software ("Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment) to set up the operating conditions and parameters for your
motion system. The PC is connected to the PCMM by an Ethernet cable.
The KAS IDE integrated development environment contains tools for configuring the EtherCAT Network, setup and tuning Kollmorgen drives, creating a PLC program, and creating an
HMI.
The KAS IDE is available by DVD or electronic delivery. Please contact your Kollmorgen
sales representative for information. The PCMM Runtime is available from the KDN
(http://kdn.kollmorgen.com) or Kollmorgen Website (http://www.kollmorgen.com).
Kollmorgen offers training and familiarization courses.
See "KAS getting started" guide for proceedingwith setup.
1.8 Troubleshooting the PCMM
Motion Controller problems occur for a variety of reasons, depending on the conditions in your
installation. The causes of faults in multi-axis systems can be especially complex. If you cannot resolve a fault or otherissue using the troubleshooting guidance presented below, customer support can give you further assistance.
The most commonfaults are listed in Chapter "Fault and Warning Messages" (➜ # 137).
More details on the removal of faults can be found in the online help.
20 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2 Deutsch
2.1 Allgemeines 22
2.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) 22
2.1.2 Verwendete Symbole 22
2.1.3 Verwendete Abkürzungen 23
2.1.4 Verwendete Normen 23
2.2 Sicherheit 24
2.2.1 Das sollten Sie beachten 24
2.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 25
2.2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 25
2.3 Handhabung 26
2.3.1 Transport 26
2.3.2 Verpackung 26
2.3.3 Lagerung 26
2.3.4 Außer Betrieb nehmen 26
2.3.5 Wartung und Reinigung 27
2.3.6 Demontage 27
2.3.7 System Reparatur 27
2.3.8 Entsorgung 28
2.4 Technische Beschreibung und Daten 29
2.4.1 Der PCMM Motion Controller 29
2.4.2 Lieferumfang 29
2.4.3 Technische Daten 30
2.5 Mechanische Installation 31
2.5.1 Wichtige Hinweise 31
2.5.2 Leitfaden zurmechanischen Installation 31
2.6 Elektrische Installation 32
2.6.1 Wichtige Hinweise 32
2.6.2 Leitfaden fürdie elektrische Installation 32
2.6.3 Taster (B2, B3) 33
2.6.4 SD-Speicherkarte 34
2.6.5 Serviceschnittstelle (X32) 35
2.6.6 Motion-Bus-Schnittstelle (X6) 36
2.6.7 Drehschalter (RS1) 36
2.7 Inbetriebnahme 38
2.7.1 Wichtige Hinweise 38
2.7.2 Inbetriebnahme mit KAS IDE 38
2.8 Fehlersuche und -behebung beim PCMM 38
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 21
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.1 Allgemeines
Dieses Handbuch, der PCMM Installation Manual, beschreibt die sichere Installation und
Inbetriebnahme des PCMM Motion Controllers.
WeiterführendeDokumente:
EtherCAT-Kommunikation (PDF-Format):
Beschreibt, wie Sie Ihren Controller in EtherCAT-Anwendungenverwenden.
Ethernet/IP-Kommunikation: Beschreibt, wie Sie Ihren Controllerin Ethernet/IP-Anwendungen verwenden.
KAS Onlinehilfe (WebHelp-Format):
Beschreibt, wie Sie Ihren Controller in allgemeinen Anwendungen verwenden. Die Onlinehilfe bietet Ihnen auch Tipps für die Inbetriebnahme und zur Optimierung der Systemleistung. Die Onlinehilfe umfasst das Referenzhandbuch für Parameter und Befehle
mit Informationen zu den Parametern und Befehlen, die für die Programmierung des
Antriebssystems verwendet werden.
Alle Dokumente sind überdas KDN (http://kdn.kollmorgen.com) oder die Kollmorgen Web-
site (http://www.kollmorgen.com) erhältlich.
2.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion)
Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Handbuchs
bei. Aus ökologischen Gründen wurde das Dokument verkleinert
auf DIN A5 gedruckt.
Sollten Sie Schwierigkeiten haben, die Schriftgröße des verkleinert
gedruckten Exemplars zu lesen, können Sie die PDF Version im
DIN A4 Format 1:1 ausdrucken und verwenden. Sie finden die
PDF Version auf der dem Produkt beiliegenden DVD und auf der
Kollmorgen Internetseite.
2.1.2 Verwendete Symbole
Symbol Bedeutung
GEFAHR
WARNUNG
VORSICHT
Weist auf einegefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Todeoder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führenwird.
Weist auf einegefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Todeoder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führenkann.
Weist auf einegefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten Verletzungen führenkann.
Dieses Symbol weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht
vermiedenwird, zu Beschädigungvon Sachen führen kann.
Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin.
22 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
2.1.3 Verwendete Abkürzungen
Abkürzung Bedeutung
(➜ # 53) „siehe Seite 53“indiesem Dokument
CE Europäische Gemeinschaft
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit
PC Personal Computer
PCMM Programmable Controller Multi-Axis Master.
PE Schutzerde
RCD Fehlerstromschutzschalter (FI-Schalter)
SFF Anteil sicherer Ausfälle
VAC Volt, Wechselspannung
V DC Volt, Gleichspannung
2.1.4 Verwendete Normen
Norm Inhalt
EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant
EN12100 Sicherheit von Maschinen: Grundbegriffe, allgemeine Gestal-
EN 60085 Elektrische Isolierung – Thermische Bewertung und Bezeichnung
EN60204 Sicherheit von Maschinen: Elektrische Ausrüstung von Maschinen
IEC60364 Errichten von Niederspannungsanlagen
EN60439 Niederspannungs-Schaltgerätekombinationen
EN60529 Schutzarten durch Gehäuse (IP-Code)
EN60721 Klassifizierung von Umweltbedingungen
EN61000 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)
EN61131 Speicherprogrammierbare Steuerungen
EN61491 Ausrüstung von Industriemaschinen – Serielle Datenverbindung für Echt-
IEC UL 61010-1 Sicherheitsbestimmungen für elektrische Mess-, Steuer-, Regel- und
EN82079 Erstellen von Anleitungen – Gliederung, Inhalt und Darstellung
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
tungsleitsätze
zeit-Kommunikation zwischen Steuerungen undAntrieben.
Laborgeräte
IEC – International Electrotechnical Commission
ISO – International Organization forStandardization
UL – Underwriters Laboratories
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 23
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.2 Sicherheit
2.2.1 Das sollten Sie beachten
Fachpersonal erforderlich
Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Inbetriebnahme und
Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betriebdes PCMM vertraut sind und über die erforderlichen Mindestqualifikationen fürihre Aufgabe verfügen:
Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente
Auspacken: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung
Installation: nurdurch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung
Einrichtung/Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den
Bereichen Elektrotechnik/Antriebstechnik
Das Fachpersonal muss ebenfalls die ISO12100/ IEC 60364 / IEC 60664und nationale
Unfallverhütungsvorschriften kennenund beachten.
Dokumentation lesen
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahmedie vorliegende Dokumentation. Falsches
Handhaben des Gerätes kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betreiber muss
daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am PCMM betrauten Personen das Handbuch vor
Verwendung des Systems gelesen und verstanden haben.
Hardware-Revision prüfen
PrüfenSie die Hardware-Revisionsnummer des Produkts (siehe Typenschild). Diese Nummer ordnet Ihr Produkt dem Handbuch zu und muss mit derHardware-Revisionsnummerauf
derTitelseite des Handbuchs übereinstimmen.
Technische Daten beachten
Beachten Sie die technischenDaten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation). Wenn zulässige Spannungswerte oder Stromwerte überschritten
werden, kann der PCMM beschädigt werden.
Risikobeurteilung durchführen
Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung für die Maschineerstellen und geeignete Maßnahmen dafür treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sach- oder
Personenschäden führen können. Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell auch
zusätzliche Anforderungen andas Fachpersonal ab.
Elektrostatisch empfindliche Bauteile
Die PCMMs enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die durch unsachgemäße
Behandlungbeschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den PCMM
berühren. VermeidenSie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen (Kunstfaser, Kunststofffolien usw.). Legen Sie den PCMM auf eine leitfähige Unterlage.
Geräte nicht verändern
Veränderungen am PCMM ohne Genehmigungdes Herstellers sind nicht zulässig. Durch Öffnender Geräte erlischt die Gewährleistung.
24 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
2.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
PCMMs werden zur Steuerung von Kollmorgen Servoverstärkern in einem Servoantriebssystem verwendet.
PCMMs werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betriebgenommen werden. Der Hersteller
dermit dem PCMM verwendeten Maschine muss eine Risikobeurteilung für die Maschine
erstellen undgeeignete Maßnahmen dafürtreffen, dass unvorhergesehene Bewegungen
nicht zu Sach- oder Personenschäden führen können.
Wenn PCMMs in Maschinen oder Anlagen eingebaut werden, darf das Antriebssystem nicht
verwendet werden, bis sichergestellt wurde, dass die Maschine oderAnlage dieAnforderungen dergeltenden Richtlinien erfüllt.
Einbau und Verdrahtung
Sie dürfen PCMMs nur fest angeschlossen im geschlossenen Schaltschrank unter geeigneten Umgebungsbedingungen betreiben (➜ # 30). Um die Temperatur im Schaltschrank
unter 55°C zu halten, kannBelüftung oder Kühlung erforderlich sein.
Verwenden Sie für die Verdrahtung ausschließlich Kupferleiter. Der Leiterquerschnitt kann
von der Norm EN 60204abgeleitet werden (alternativ für AWG-Leiterquerschnitte: NECTabelle 310-16, Spalte 75 °C).
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
Spannungsversorgung
Der PCMM kannan 24-V-Gleichstrom-Industrienetzen angeschlossen werden.
2.2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
Eine andere Verwendung als in Kapitel „Bestimmungsgemäße Verwendung“beschrieben ist
nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen.
Der PCMM darf nicht mit Maschinen betrieben werden, die nicht den geltenden nationalen
Richtlinien oder Normen entsprechen. Der Betrieb des PCMM in folgenden Umgebungen ist
verboten:
explosionsgefährdete Bereiche
Umgebungen mit korrosiven und/oder elektrisch leitenden Säuren, Alkali-Lösungen, Ölen,
Dämpfen und Staub
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 25
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.3 Handhabung
2.3.1 Transport
Transportieren Sie den PCMM gemäß EN61800-2 wie folgt:
Transport nur in der recycelbaren Originalverpackungdes Herstellers durch qualifiziertes
Personal. Beim Transport Stöße vermeiden.
Höchstens mit dermaximalen Stapelhöhe (8Kartons) stapeln.
Temperatur beim Transport:
-25bis +70 °C, max. Änderungsrate 20K/Stunde, Klasse2K3.
Feuchtigkeit beim Transport:
max. 95% relative Luftfeuchtigkeit, ohne Betauung, Klasse2K3.
Die PCMM enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die durch unsachgemäße
Behandlungbeschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den PCMM
berühren. VermeidenSie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen (Kunstfaser, Kunststofffolien usw.). Legen Sie den PCMM auf eine leitfähige Unterlage.
Wenn dieVerpackung beschädigt ist, prüfen Sie das Gerät auf sichtbareSchäden. Informieren Sie den Spediteur und denHerstellerüber jegliche Schäden an der Verpackung oder
am Produkt.
2.3.2 Verpackung
Die Verpackung des PCMM besteht aus recycelbarem Karton mit Einlagen undeinem Aufkleberauf der Außenseite.
Verpackungsmaße (HxBxT): 107mm x 268mm x 220mm
Gesamtgewicht: 1,2kg
2.3.3 Lagerung
Lagern Sie denPCMM gemäß EN61800-2 wie folgt:
Lagerung nurin der recycelbaren Originalverpackung des Herstellers.
Höchstens mit dermaximalen Stapelhöhe (8Kartons) stapeln.
Temperatur bei Lagerung: -25 bis +55 °C, max. Änderungsrate 20K/Stunde, Klasse1K4.
Feuchtigkeit bei Lagerung: 5 bis 95% relative Luftfeuchtigkeit, ohneBetauung,
Klasse1K3.
2.3.4 Außer Betrieb nehmen
Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponenten
außer Betrieb nehmen.
Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus.
SichernSie das System gegenWiedereinschalten.
BlockierenSie den Hauptschalter.
26 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
2.3.5 Wartung und Reinigung
Das Gerät ist wartungsfrei. Wenn das Gerät geöffnet wird, erlischt die Garantie. Das Innere
des Geräts kann nur vom Hersteller gereinigt werden.
Das Gerät nicht in Flüssigkeiten tauchen oder besprühen. Vermeiden Sie, dass Flüssigkeit
in das Gerät eindringt
So reinigen Sie das Gerät von außen:
1. NehmenSie das Gerät außerBetrieb (siehe Kapitel 2.3.4 "Außer Betrieb nehmen").
2. Gehäuse: Mit Isopropanol odereiner ähnlichen Reinigungslösung reinigen.
VORSICHT : Leicht Entflammbar! Gefahrvon Verletzung durch Verpuffung undFeuer.
Beachten Sie die Sicherheitshinweise auf der Verpackung des Reinigungsmittels.
Warten Sie nach der Reinigungmindestens 30 Minuten, bevor Sie das Gerät wiederin Betrieb nehmen.
3. Schutzgitter am Lüfter: Mit einer trockenen Bürste reinigen.
2.3.6 Demontage
Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponenten
demontieren.
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
1. NehmenSie das Gerät außerBetrieb (siehe Kapitel 2.3.4 "Außer Betrieb nehmen").
2. EntfernenSie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt.
3. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät.
2.3.7 System Reparatur
Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponenten
austauschen.
VORSICHT: Unerwarteter Anlauf! Bei der Durchführungvon Austauscharbeiten kannes
zur Kombinationvon Gefährdungen und multiplen Folgen kommen.
Arbeiten sind nur unter Beachtung der Vorschriften für Arbeitssicherheit, durch geschultes Personal und mit Benutzung derjeweils vorgeschriebenen persönlichen Schutzausrüstung zulässig.
Austausch PCMM
Nur derHersteller kann das Gerät reparieren. Öffnen des Gerätes bedeutet Verlust der
Gewährleistung.
1. NehmenSie das Gerät außerBetrieb (siehe Kapitel 2.3.4 "Außer Betrieb nehmen").
2. Demontieren Sie das Gerät (siehe Kapitel 2.3.6 "Demontage").
3. Senden Sie das Gerät an den Hersteller.
4. Installieren Sie einneues Gerät wie in diesem Handbuch beschrieben.
5. Nehmen Sie das System in Betrieb, wie in diesem Handbuch beschrieben.
Austausch sonstiger Teile des Antriebssystems
Wenn Teile des Antriebssystems ausgetauscht werden müssen (zum Beispiel Kabel), gehen
Sie wie folgt vor:
1. NehmenSie das Gerät außerBetrieb (siehe Kapitel 2.3.4 "Außer Betrieb nehmen").
2. Tauschen Sie dieTeile aus.
3. Prüfen Sie alle Steckverbindungen auf korrekten Sitz.
4. Nehmen Sie das System in Betrieb, wie in diesem Handbuch beschrieben.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 27
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.3.8 Entsorgung
Für die fachgerechte Entsorgung des Gerätes wendenSie sich an einen zertifizierten Elektronikschrottverwerter.
Gemäß denWEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der HerstellerAltgeräte und Zubehör
zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen.
Senden Sie dieGeräte in der Originalverpackung an die in der folgenden Tabelle aufgeführten
Herstelleradressen.
Nordamerika Südamerika
KOLLMORGEN
201West Rock Road
Radford, VA 24141, USA
Europa Asien
KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
40880 Ratingen, Germany
KOLLMORGEN
Avenida Tamboré - 1077 Tamboré
Barueri - SP Brasil
CEP:06460-000, Brazil
KOLLMORGEN
Floor 4, Building 9, No. 518,
North Fuquan Road, Changning District,
Shanghai 200335, China
28 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
2.4 Technische Beschreibung und Daten
2.4.1 Der PCMM Motion Controller
PCMM steht für Programmable Controller Multi-Axis Master (programmierbare zentrale Mehrachssteuerung). Der Controller bietet eine programmierbare Antriebssteuerung über die
PLCOpen- oderPipeNetwork-Software und SPS mit allen fünf IEC61131-Sprachen.
EtherCAT verbindet den PCMM mit den anderen Komponenten im Antriebssystem.
2.4.2 Lieferumfang
Wenn Sie einen PCMM Controller bei uns bestellen, erhalten Sie:
PCMM
PCMM Installation Manual (gedruckt)
Gegenstecker X1, X35 und X36
Die SubD- undRJ45-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang.
Typenschlüssel
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
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PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.4.3 Technische Daten
Nenndaten
Elektrische Daten Einheiten PCMM
Nennversorgungsspannung VDC 24 V ±10% siehe (➜ # 133)
Nenneingangsstrom A 1,25
Nenneingangsleistung W 30
Zulässige Einschalthäufigkeit 1/h 30
Mechanische Daten
Gewicht kg 0,45
Maße (HxBxT) mm 174x 50 x 111,5 siehe (➜ #
Maße (HxBxT) mit Steckern mm 208 x 50 x 147,5 siehe (➜ #
Empfohlene Anzugsmomente
X1, X35, X36 Nm (in-lbf) 0,2 bis 0,25 (2)
Erdungsbolzen Nm (in-lbf) 1,7 (15)
Absicherung
130)
130)
Stromkreis Max.
Strom-Nennwert
24 V DC Versorgung 8A (zeitverzögert) LPJ8SP/DFJ8 AJT8
Ein-/Ausgänge
Schnittstelle Elektrische Daten
Digitaleingänge
siehe (➜ # 135)
Digitalausgänge
siehe (➜ # 136)
Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage
Lagerung und Transport (➜ # 26)
Umgebungstemperatur
im Betrieb
Feuchtigkeit
im Betrieb
Einsatzhöhe Bis zu 2500Meter über NN ohne Einschränkungen
Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad2 gemäß EN61010-1
Schwingungen Klasse 3M1 gemäß EN 60721-3-3
Gehäuseschutzart IP 20 gemäß EN 60529
Einbaulage Vertikal
Belüftung Freie Konvektion
EIN: 3,5 VDC bis 30 VDC, 2mA bis 15mA
AUS: -2 VDC bis 2 VDC, max. 15mA
Potenzialtrennung für 250 VDC
Aktualisierungsrate: Software250µs
Source- oder Sink-Anschluss
Max. 30 VDC, 100mA
Kurzschlussfest
Potenzialtrennung für 250 VDC
Aktualisierungsrate: 1ms
Low-aktiv oder High-aktiv
0 bis +55 °C bei Nenndaten
Relative Luftfeuchtigkeit 5 bis 85%, ohne Betauung,
Klasse3K3 gemäß EN60721-3-3
Beispiel Klasse J
Cooper Bussmann
Beispiel Klasse J
Ferraz Shawmut
30 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
2.5 Mechanische Installation
Maßübersicht siehe(➜ # 130).
2.5.1 Wichtige Hinweise
Schützen Sie denPCMM vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keineBauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände verändert
werden. Vermeiden Sie denKontakt mit elektronischen Komponenten und Kontakten.
Der PCMM schaltet sich bei Überhitzung selbst ab. Sorgen Sie für ausreichende, gefilterte
Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen Wärmetauscher.
Montieren Sie keine Komponenten, die Magnetfelder erzeugen, direkt neben dem PCMM.
Starke Magnetfelder könneninterne Bauteile direkt beeinflussen. Montieren Sie magnetfelderzeugende Geräte mit Abstandzu dem PCMM und/oder schirmen Sie die Magnetfelder
ab.
2.5.2 Leitfaden zur mechanischen Installation
Sie benötigen zum Einbaudes PCMM (mindestens) das folgende Material, für Ihre spezifische Anlage möglicherweise noch mehr:
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant (EN4762)
3-mm-Innensechskantschlüssel mit T-Griff
Nr. 2 Kreuzschlitzschraubendreher
Kleiner Schlitzschraubendreher
Bauen Sie denPCMM wie folgt ein:
1. Bereiten Sie denEinbauort vor.
Bauen Sie denPCMM in einen geschlossenen Schaltschrank ein. Der Einbauort muss
frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein.
2. Prüfen Sie die Belüftung.
Stellen Sie die ungehinderte Belüftung des PCMM sicher und beachtenSie die zulässige
Umgebungstemperatur (➜ # 30). Beachten Sie die erforderlichen Freiräume ober-und
unterhalb des PCMM.
3. Prüfen Sie das Kühlsystem.
Wenn Sie ein Kühlsystem für den Schaltschrank verwenden, platzieren Sie das Kühlsystem so, dass kein Kondenswasser in den PCMM oder Peripheriegeräte tropfen kann.
4. Bauen Sie den PCMM ein.
PlatzierenSie den PCMM und die Stromversorgung nahe bei einander auf der leitfähigen,
geerdeten Montageplatte im Schaltschrank.
5. Erden Sie den PCMM.
Erden Sie die Montageplatte, das Gehäuse des PCMM und die CNC-GND der Steuerung.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 31
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.6 Elektrische Installation
Eine Übersicht über Stecker und Ein-/Ausgangsanschlüsse finden Sie auf (➜ # 131).
2.6.1 Wichtige Hinweise
Der Antriebdarf nur von Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik installiert werden. Grüne Drähte mit einem oder mehreren gelben Streifen dürfen nur für die Verdrahtung der Schutzerde (PE) verwendet werden.
Überdimensionierte externe Sicherungengefährden Kabel und Geräte. Die Absicherungder
24-V-Versorgung muss benutzerseitig installiert werden, empfohleneWerte (➜ # 30).
Zum Ändernder Geräteeinstellungen kann die Setup-Software (KAS IDE) verwendet werden. Alle anderen Veränderungen führen zum Erlöschen der Garantie.
2.6.2 Leitfaden für die elektrische Installation
Installieren Sie das elektrische System des PCMM wie folgt:
1. Wählen Sie Leitungen gemäß EN60204 aus.
2. Montieren Sie die Abschirmung underden Sie den PCMM.
Erden Sie die Montageplatte und den CNC-GND der Steuerung.
3. Schließen Sie alle Schnittstellen gemäß den Schaltbildern in (➜ # 131)an.
32 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
2.6.3 Taster (B2, B3)
Mit den Tastern können vordefinierte Funktionengestartet werden.
Funktion Taster Bemerkung
Startfunktionen (Taster drücken und halten, während der Hochlaufphase des Verstärkers)
Recovery B2 Drücken und Halten startet den Verstärker im Recovery Modus.
Menü B3 Drücken und Halten blockiert den Autostart der Applikationund star-
Operative Funktionen (Taster bei normalem Betrieb drücken)
Menü B3 Drücken startet die Anzeige derMenüpunkte. Die Menüpunkte wer-
Menüpunkt
ausführen
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
tet die Anzeige des Menüs.
den10s lang angezeigt und können durch Drücken von B2 ausgewählt werden.
B2 Drücken, während der gewünschte Menüpunkt angezeigt wird.
Applikation läuft, verfügbare Menüpunkte:
- 'IP' Adresse
- 'stop' Applikation (bestätigen)
Applikation läuft nicht, verfügbare Menüpunkte:
- 'IP' Adresse
- 'start' Applikation (bestätigen)
- 'reset' auf Werkseinstellungen (bestätigen)
- 'backup' zu SD-Karte (bestätigen)
- 'restore' von SD-Karte (bestätigen)
Bestätigen B2 Falls der gewählte Menüpunkt eine Bestätigung erfordert, wird im
Display 10Sek. lang ein „y“angezeigt. Drücken Sie B2 zur Bestätigung.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 33
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.6.4 SD-Speicherkarte
Der PCMM verfügt über einen Steckplatz für eine SD-Speicherkarte und mit den TasternB2
undB3 können Dateiübertragungen von der SD-Karte und auf diePCMM SD-Karte aktiviert
werden. Diese Funktionen können auch über dieKAS IDE-Software gestartet werden. Eine
ausführliche Beschreibung finden Sie in der KAS-Onlinehilfe.
Die Backup/Restore-Funktionen (PCMM nach SD oder SD nach PCMM) könnenbei laufender Applikation nicht aktiviert werden.
Stoppen Sie die Applikation über den Webbrowser oder aktivierenSie die Stopp-Funktion
mit den Tasten B2/B3, bevor Sie die SD-Funktionen nutzen.
Wenn während der Save/Load-Funktionenein Fehler auftritt, wird die Fehlernummer im einstelligen LED-Display mit „E“gefolgt von zwei Zahlen angezeigt. Fehlernummern (➜ # 137).
Unterstützte SD-Speicherkarten
SD-Speicherkarten sind von den Herstellern vorformatiert. Die folgende Tabelle zeigt die
vom PCMM unterstützten Speicherkartentypen.
SD-Typ Dateisystem Kapazität Unterstützt
SD (SDSC) FAT16 1MB bis 2GB JA
SDHC FAT32 4GB bis 32GB JA
SDXC exFAT (Microsoft) >32GB bis 2TB NEIN
Funktionen
Wenn eine SD-Speicherkarte in denSD-Kartenleser eingesteckt ist und kein Anwendungsprogramm läuft, zeigt das Menü im einstelligen Display (mit B3 starten) die möglichen
Funktionen:
'backup' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogrammeund Nutzerdaten
vom PCMM auf die SD-Karte.
'restore' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten
von der SD-Karte auf den PCMM.
34 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
2.6.5 Serviceschnittstelle (X32)
Die Parameter für den Betrieb, die Positionsregelungund Fahraufträge können mit der SetupSoftware auf einem handelsüblichen PC konfiguriert werden.
SchließenSie die Serviceschnittstelle (X32) des PCMM an eine Ethernet-Schnittstelle am
PC direkt oder über einen Netzwerk-Hub/-Switch an, während die Stromversorgung zu
den Geräten abgeschaltet ist. Verwenden Sie bevorzugt Standard-Ethernet-Kabel der Kategorie 5 (in manchen Fällen können auch Crossover-Kabel verwendet werden).
SchließenSie das Motion Bus-Kabel nicht an die Serviceschnittstelle X32 an. Das Motion
Bus-Kabel muss an X6 angeschlossen werden.
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
Pin Signal Pin Signal
1 Senden+ 5 n.v.
2 Senden - 6 Empfangen 3 Empfangen + 7 n.v.
4 n.v. 8 n.v.
Protokoll Typ
Modbus TCP Service Bus
Ethernet TCP/IP Service Bus
PrüfenSie, ob die Verbindungs-LEDs am PCMM (grüne LED am RJ45-Stecker) und an
Ihrem PC (oder Netzwerkhub/-switch) beideleuchten. Wenn beide LEDs leuchten, besteht
einegute elektrische Verbindung.
Stecker LED# Farbe Name Anzeige
X32 LED1 Grün Link Ein = Empfangssignal gültig
LED2 Gelb Activity Blinkt = Sende oderEmpfange Datenpaket
Mögliche Netzwerkkonfigurationen
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 35
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.6.6 Motion-Bus-Schnittstelle (X6)
SchließenSie das Ethernet-Servicekabel für den PC nicht an dieMotion-Bus-Schnittstelle
X6 an. Das Ethernet-Servicekabel muss an X32 angeschlossen werden.
Stecker LED# Farbe Name Anzeige
X6 LED3 Grün Link Ein = Empfangssignal gültig
LED4 Gelb Activity Blinkt = Sende oderEmpfange Datenpaket
2.6.7 Drehschalter (RS1)
Mit dem Drehschalter RS1 könnenSie die IP-Adresse des PCMM einstellen. Die mit dem
Drehschalter RS1 konfigurierte IP-Adresse wird am 7-Segment Display angezeigt, wenn
beim Einschalten der24-V-Versorgung einEthernet-Kabel an X32 angeschlossen ist. Wenn
keinEthernet Kabel angeschlossen ist, wird keine IP-Adresse angezeigt.
Pin Signal
1 Empfangen +
2 Empfangen3 Senden +
4, 5 n.v.
6 Senden -
7, 8 n.v.
Drehschalter-
Einstellung
0 DHCP/Automatische IP-Adresse. Die IP-Adresse des Geräts wird vom
1 Statische IP-Adresse. Die IP Adresse kann mit einem Web Browser kon-
2 bis 9 Statische IP-Adresse. Die IP-Adresse ist 192.168.0.10n, wobei n für die Zahl
Die PC-Subnetmask muss auf 255.255.255.0 oder 255.255.255.128gesetzt sein.
36 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM IP-Adresse
DHCP-Server in Ihrem Netzwerk abgerufen. Wenn kein DHCP-Server vorhanden ist, wird eine Automatische IP-Adresse vergeben (sie wird intern
gemäß dem AutoIP-Protokoll im Format 169.254.xx.xx generiert).
figuriert werden. Die default IP Adresse ist 192.168.1.101. Um diese Adresse
zu ändern, startenSie einen Webbrowser und geben Sie die Standard-IPAdresse in die Adresszeile ein. Die PCMM-Webseite wird angezeigt. Navigieren Sie zur Registerkarte „Settings“und stellen Sie diegewünschte statische IP Adresse für den PCMM ein.
steht, auf die der Drehschalter eingestellt ist. Diese Einstellung generiert
Adressen im Bereich von 192.168.0.102 bis 192.168.0.109. Beispiel: Wenn
RS1 auf 5 eingestellt ist, lautet die IP-Adresse 192.168.0.105.
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
Statische IP-Adressierung
Wenn der PCMM direkt an einen PC angeschlossen wird, muss die statische IP-Adressierung benutzt werden. Stellen Sie denDrehschalter RS1 auf einen Wert zwischen 2 und 9
ein (siehe Tabelle oben)
Dynamische IP-Adressierung (DHCP und Auto-IP)
Wenn RS1 auf 0 gestellt ist, befindet sich der PCMM im DHCP-Modus. Der PCMM ruft
seine IP-Adresse von einem externen DHCP-Server ab, wenn im Netzwerk einer vorhanden
ist. Wenn kein DHCP-Server vorhandenist, erzeugt das Gerät automatische eineprivate IPAdresse im Format 169.254.x.x.
Wenn Ihr PC direkt mit dem Gerät verbunden ist und in denTCP/IP-Einstellungen festgelegt
ist, dass die IP-Adresse automatisch abgerufen werdensoll, wird zwischen denGeräten eine
Verbindungmithilfe von automatisch generierten kompatiblen Adressen hergestellt. Ein PC
kann bis zu 60Sekunden benötigen, um eineautomatische private IP-Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x).
Ändern der IP-Adresse
Wenn Sie die Drehschalterverstellen, während der PCMM mit 24 V versorgt wird, müssen
Sie die 24-V-Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 37
PCMM Installation Manual | 2 Deutsch
2.7 Inbetriebnahme
2.7.1 Wichtige Hinweise
Vor der Inbetriebnahme muss derMaschinenhersteller eine Risikobeurteilung für die
Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen dafür treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Person-oder Sachschädenführen können.
Der Verstärker darf nur von Fachpersonal mit umfassenden Kenntnissen in derElektrotechnik und der Antriebstechnik getestet und konfiguriert werden.
Datensätze, die auf Datenträgern gespeichert wurden, sind nicht gegen unbeabsichtigte Veränderungendurch andere Personen gesichert. Die Verwendung von ungeprüften Daten kann
zu unerwarteten Bewegungen führen. Nachdem Sie Datensätze geladen haben, müssen Sie
daher alle Parameter prüfen, bevor Sie den Verstärker freigeben.
2.7.2 Inbetriebnahme mit KAS IDE
Der Controller und die Verstärker müssen an die Anforderungen für IhreMaschine angepasst
werden. Für die meisten Anwendungen können Sie einen PC und KAS IDE („Kollmorgen
Automation Suite Integrated Development Environment“) verwenden, um die Parameter für
Ihr Antriebssystem festzulegen. Der PC ist überein Ethernet-Kabel mit dem PCMM verbunden.
Die integrierte EntwicklungsumgebungKAS IDE enthält Werkzeuge zum Konfigurieren des
EtherCAT-Netzwerks, zur Inbetriebnahmeund Abstimmung von Kollmorgen-Servoverstärkern, zur Erstellung von SPS-Programmenund zum Erstellen einer HMI.
KAS IDE ist auf DVD verfügbar oder kannelektronisch übermittelt werden. Informationen
erhaltenSie von Ihrem Kollmorgen-Kundenberater. PCMM Runtime ist über das KDN (htt-
p://kdn.kollmorgen.com) oder die Kollmorgen-Website (http://www.kollmorgen.com) erhält-
lich.
Kollmorgen bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage.
Erläuterungen zur Inbetriebnahmefinden Sie im Handbuch „KAS Getting Started“.
2.8 Fehlersuche und -behebung beim PCMM
Fehler am Motion Controller könnenaus den verschiedensten Gründen auftreten, die von den
Bedingungen in Ihrer Installation abhängen. Die Ursachen für Fehler in Mehrachsensystemen
können besonders komplex sein. Wenn Sie einen Fehler mit der nachstehenden Anleitung
zur Fehlerbehebung nicht beheben können, bietet Ihnen unser Kundendienst weitere Unterstützung.
Die gängigsten Fehlersind im Kapitel „Fehler und Warnmeldungen“aufgeführt (➜ # 137).
Weitere Informationen zur Fehlerbeseitigung finden Sie in derOnlinehilfe.
38 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Installation Manual | 3 Français
3 Français
3.1 Généralités 40
3.1.1 Remarques sur la version imprimée(version papier) 40
3.1.2 Symboles utilisés 40
3.1.3 Abréviations utilisées 41
3.1.4 Normes utilisées 41
3.2 Sécurité 42
3.2.1 Votre attention est requise pour ce chapitre 42
3.2.2 Utilisation recommandée 43
3.2.3 Utilisation interdite 43
3.3 Manipulation 44
3.3.1 Transport 44
3.3.2 Emballage 44
3.3.3 Stockage 44
3.3.4 Mise hors service 44
3.3.5 Maintenance et nettoyage 45
3.3.6 Désinstallation 45
3.3.7 Réparation 45
3.3.8 Mise au rebut 46
3.4 Description et caractéristiques techniques 47
3.4.1 Contrôleur de mouvement PCMM 47
3.4.2 Éléments du coffret 47
3.4.3 Caractéristiques techniques 48
3.5 Installation mécanique 49
3.5.1 Remarques importantes 49
3.5.2 Guide d'installationmécanique 49
3.6 Installation électrique 50
3.6.1 Remarques importantes 50
3.6.2 Guide d'installationélectrique 50
3.6.3 Boutons-poussoirs (B2, B3) 51
3.6.4 Emplacement pour carte SD 52
3.6.5 Interface de service (X32) 53
3.6.6 Interface du bus de mouvement (X6) 54
3.6.7 Commutateur rotatif (RS1) 54
3.7 Configuration 56
3.7.1 Remarques importantes 56
3.7.2 Configuration à l'aide deKAS IDE 56
3.8 Dépannage du PCMM 56
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 39
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.1 Généralités
Ce PCMMInstallation Manual fournit des informations pertinentes relatives à l'installation et
à la configurationen toute sécurité du contrôleur de mouvement PCMM.
Documents supplémentaires:
EtherCAT Communication (PDF, anglais):
Décrit l'utilisation de votre contrôleur dans des applications EtherCAT.
Ethernet/IP Communication (anglais): décrit l'utilisation de votre contrôleur dans des
applications Ethernet/IP.
KAS Aide en ligne (WebHelp):
Décrit l'utilisation de votre contrôleur dans des applications générales. Ce document fournit également des conseils pour configurer et optimiser les performances de votre système. L'aide en ligneinclut le guide Parameter and Command Reference Guide, qui
fournit des informations sur les paramètres et commandes utilisés pour la programmation
du système de mouvement.
Tous les documents sont disponibles sur le KDN (http://kdn.kollmorgen.com) ou sur le site
Web de Kollmorgen (http://www.kollmorgen.com).
3.1.1 Remarques sur la version imprimée (version papier)
Chaque produit est fourni avec une version imprimée du manuel.
Par respect de l'environnement, la taille du document a été réduite
et celui-ci a été imprimé au formatDINA5.
Si vous rencontrez des difficultés de lecture en raison de la taille de
la police, vous pouvez imprimer la version PDF au format
DINA41:1. La versionPDF du document figure sur le DVD joint
avec le produit, ainsi que sur le site de Kollmorgen.
3.1.2 Symboles utilisés
Symbole Indication
DANGER
AVERTISSEMENT
ATTENTION
Indique une situation dangereuse qui, faute de prendre
les mesures adéquates, entraînera des blessures
graves, voiremortelles.
Indique une situation dangereuse qui, faute de prendre
les mesures adéquates, peut entraîner des blessures
graves, voiremortelles.
Indique une situation dangereuse qui, faute de prendre
les mesures adéquates, peut entraîner des blessures
assez graves ou légères.
40 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
Il ne s'agit pas d'un symbole de sécurité.
Indique des situations qui, faute de prendre les mesures
adéquates, peuvent entraîner des dommages matériels.
Il ne s'agit pas d'un symbole de sécurité.
Ce symbole indique des remarques importantes.
3.1.3 Abréviations utilisées
Abréviations Signification
(➜ # 53) "voir page53" dans ce document
CE Communauté européenne
CEM Compatibilité électromagnétique
PC Ordinateur personnel
PCMM Programmable Controller Multi-Axis Master.
PE Conducteurde protection
RCD Dispositif de courant résiduel
SFF Proportion de défaillances nondangereuses
Vc.a. Tension en volts; courant alternatif
Vc.c. Tensionen volts; courant continu
3.1.4 Normes utilisées
Norme Contenu
ISO4762 Vis à tête cylindrique à six pans creux
ISO12100 Sécurité des machines:concepts de base, principes généraux de
IEC60085 Isolation électrique - Évaluation et désignation thermiques - Maintenance
IEC60204 Sécurité des machines: équipement électrique des machines
IEC60364 Installations électriques à basse tension
IEC60439 Ensembles d'appareillage à basse tension
IEC60529 Degrés de protection procurés parles enveloppes (codeIP)
IEC60721 Classification des conditions d'environnement
IEC61000 Compatibilité électromagnétique (CEM)
IEC61131 Automates programmables
IEC61491 Équipement électrique des machines industrielles – Liaison des données
IECUL61010-1 Règles de sécurité pour appareils électriques de mesurage, de régulation
IEC82079 Établissement des instructions d'utilisation - Structure, contenu et pré-
PCMM Installation Manual | 3 Français
conception
sérielles pourcommunications en temps réel entre unités de commande
et dispositifs d'entraînement.
et de laboratoire
sentation
IEC: Commission électrotechnique internationale
ISO: Organisation internationalede normalisation
UL: Underwriters Laboratories
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 41
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.2 Sécurité
3.2.1 Votre attention est requise pour ce chapitre
Personnel spécialisé
Seul un personnel convenablement qualifié est autorisé à effectuerdes opérations de transport, d'installation, de configuration et de maintenance. Par personnel spécialisé qualifié, on
entend toute personnefamiliarisée avec le transport, l'installation, le montage, la mise en service et l'utilisation du PCMM et disposant des qualifications minimales en rapport avec ses
activités:
Transport: exclusivement réservé à un personnel possédant des connaissances en
matière de manipulation de composants sensibles à l'électricité statique.
Déballage: exclusivement réservé à des électriciens.
Installation: exclusivement réservée à des électriciens.
Tests de base/configuration: exclusivement réservés à des spécialistes de
l'électrotechnique et de la technologiede transmission
Le personnel qualifié doit connaître et respecter les normes
ISO12100/CEI60364/CEI60664 ainsi que les réglementations nationales en matière de
préventiondes accidents.
Lecture de la documentation
Lisez la documentation disponible avant l'installation et la mise en service. Toute manipulation incorrecte du PCMM peut provoquer des blessures ou des dégâts. L'opérateur de
systèmes faisant intervenir le PCMM doit exiger detous les membres du personnel travaillant avec le système de mouvement qu'ils connaissent et comprennent le manuel avant
d'utiliser le système.
Contrôle de la version matérielle
Vérifiez le numéro de version matérielle du produit (voir plaquesignalétique).Ce numéro est le
lien entre votre produit et le manuel. Il doit correspondre au numéro de révision matérielle figurant sur la pagede garde dumanuel.
Prise en compte des caractéristiques techniques
Respectez les caractéristiques techniques et les spécifications relatives aux conditions de
connexion (plaque signalétique et documentation). Le dépassement des valeurs de tension
ou d'intensité autorisées peut entraîner des dommages sur le PCMM.
Évaluation des risques
Le fabricant de l'appareil doit procéder à une évaluation des risques pour celui-ci et prendre
les mesures appropriées afin d'éviter tout dommage corporel ou matériel provoqué par un
éventuel mouvement inopportun. Des exigences supplémentaires concernant le personnel
spécialisé peuvent également découlerde l'évaluation des risques.
Composants sensibles à l'électricité statique
Le PCMM contient des composants sensibles à l'électricité statique qui peuvent être endommagés par une manipulation incorrecte. Déchargez l'électricité statique de votre corps avant
de toucher le PCMM. Évitez le contact avec des matériaux à haute isolation (fibres synthétiques, film plastique, etc.). Placez le PCMM sur une surface conductrice.
Interdiction de modifier les produits
Il est interdit d'apporter des modifications au PCMM sans avoir obtenu l'autorisation du fabricant au préalable. L'ouverture du boîtier peut annulerla garantie.
42 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
3.2.2 Utilisation recommandée
Les PCMM sont destinés à commander des variateurs Kollmorgendans un système de
servo-variateur.
Les PCMM sont des composants montés sur des machines ou installations électriques et
peuvent être exploités uniquement en tant que composants intégrés de ces installations ou
machines. Le fabricant de l'appareil utilisé avec un PCMM doit procéder à uneévaluation des
risques pourl'appareil.
Dans le cas d'un montage de PCMM dans des machines ou des installations, l'utilisation du
système de variateur est interdite tant que la conformité de la machine ou de l'installation aux
directives régionales n'a pas été établie.
Armoire et câblage
PCMM ne doit être exploité que dans une armoire de commande fermée (connecté en permanence), adaptée aux conditions ambiantes (➜ # 48). Une aération ou un refroidissement
peut être nécessaire pour conserver l'armoire à unetempérature inférieureà 55 °C.
Utilisez uniquement des conducteurs en cuivre pour le câblage. La section des conducteurs
peut être basée sur la norme CEI60204 (oupour les sections AWG: tableau CEN310-16,
colonne 75°C).
Alimentation
Le PCMM peut être alimenté par des réseaux industriels 24Vc.c.
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.2.3 Utilisation interdite
Toute utilisation autreque celle décrite dans le chapitre "Utilisation recommandée" n'est pas
prévue et peut entraîner des dommages corporels et matériels. Le PCMM ne doit pas être utilisé avec des machines ne respectant pas les normes ou les réglementations nationales
appropriées. L'utilisation du PCMM dans les environnements suivants est également
proscrite:
Zones potentiellement explosives
Environnements avec acides corrosifs et/ou conducteurs, solutions alcalines, huiles,
vapeurs, poussières
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 43
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.3 Manipulation
3.3.1 Transport
Le transport du PCMM doit se faire conformément à la norme CEI61800-2:
Le transport doit être effectué par du personnel qualifié, avec le variateur dans l'emballage
recyclable d'origine du fabricant. Il convient d'éviter les chocs lors du transport.
La hauteur d'empilagemaximum correspondà la hauteur de 8cartons.
Le transport doit être effectué dans les plages de températures spécifiées:
-25à +70°C variation de 20K/heure maximum, classe 2K3.
Le transport doit être effectué dans les conditions d'humidité spécifiées:
humidité relative maximum de 95%, sans condensation, classe 2K3.
Le PCMM contient des composants sensibles à l'électricité statique qui peuvent être endommagés par une manipulation incorrecte. Déchargez l'électricité statique de votre corps avant
de toucher le PCMM. Évitez le contact avec des matériaux à haute isolation (fibres synthétiques, films plastique, etc.). Placez le PCMM sur une surface conductrice.
Si l'emballage est abîmé, vérifiez si l'unité présente des dommages visibles. Avertissez
l'expéditeur et le fabricant des éventuels dommages constatés sur l'emballage ou le produit.
3.3.2 Emballage
L'emballage du PCMM est composé d'un cartonrecyclable avec pièces et d'une étiquette sur
la partie extérieure du boîtier.
Dimensions de l'emballage (HxlxL): 107mm x 268mm x 220mm
Poids total: 1,2kg
3.3.3 Stockage
Le stockage du PCMM doit se faireconformément à la norme CEI61800-2:
Le stockage doit être effectué uniquement dans l'emballage d'origine recyclable du fabricant.
La hauteur d'empilagemaximum correspondà la hauteur de 8cartons.
Le stockage doit être effectué dans les plages de températures spécifiées: -25à +55°C,
variation de 20K/heure maximum, classe 1K4.
Le stockage doit être effectué dans les conditions d'humidité spécifiées: humidité relative
entre 5 et 95%, sans condensation, classe 1K3.
3.3.4 Mise hors service
Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à mettre des composants du système hors service.
Coupez l'interrupteurprincipal de l'armoire de commande.
Protégez le système contretoute remise en marche.
Bloquez l'interrupteur principal..
44 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
3.3.5 Maintenance et nettoyage
L'appareil ne requiert aucune maintenance. Le fait d'ouvrir l'appareils annule la garantie.
L'intérieur de l'unité ne peut être nettoyé que par le fabricant.
N'immergez ou ne pulvérisez pas le dispositif . Évitez toute pénétrationde liquides dans
l'appareil.
Pour nettoyer l'extérieurd'appareil :
1. Mettez l'appareil hors service (reportez-vous au chapitre 3.3.4 "Mise hors service").
2. Carter : nettoyez avec de l'isopropanol ou unesolutionde nettoyage similaire.
ATTENTION : Facilement inflammable! Risque de blessure par déflagration et
d'incendie.
Respectez les consignes de sécurité figurant sur l'emballage du produit de nettoyage.
Après le nettoyage, patientez au moins 30min. avant de remettre l'appareil en service.
3. Grille de protection du ventilateur : nettoyez à l'aided'une brosse à sec.
3.3.6 Désinstallation
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.3.7 Réparation
Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à remplacer les composants du
système.
1. Mettez l'appareil hors service (reportez-vous au chapitre 3.3.4 "Mise hors service").
2. Retirez les connecteurs. Déconnectez la prise de terre en dernierle cas échéant.
3. Démontage: desserrez les vis de fixation et retirez l'appareil.
Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à remplacer les composants du
système.
ATTENTION: Démarrage automatique! Lors d'opérations de remplacement, une com-
binaison de dangers et de plusieurs événements peut se produire.
Seul du personnel dûment formé et qualifié est habilité à travailler sur l'installation électrique, conformément aux réglementations sur la sécurité au travail, et uniquement en
utilisant l'équipement de protection personnelle prescrit.
Remplacement de l'PCMM
Seul le fabricant est habilité à réparer l'appareil. Le fait d'ouvrir l'appareil annule la garantie.
1. Mettez l'appareil hors service (reportez-vous au chapitre 3.3.4 "Mise hors service").
2. Désinstallationd'appareil (voir chapitre 3.3.6 "Désinstallation").
3. Renvoyez l'appareil au fabricant.
4. Installez un nouvel appareil conformément aux instructions de ce manuel.
5. Mettez le système enservice, conformément aux instructions de ce manuel.
Remplacement d'autres éléments du système d'entraînement
S'il s'avère nécessaire de remplacer des éléments du système d'entraînement (par exemple,
des câbles), procédez comme suit:
1. Mettez l'appareil hors service (reportez-vous au chapitre 3.3.4 "Mise hors service").
2. Remplacez les éléments.
3. Vérifiez si toutes les connexions sont bienen place.
4. Mettez le système enservice, conformément aux instructions de ce manuel.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 45
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.3.8 Mise au rebut
Pour une mise au rebut conforme de l'appareil, adressez-vous à une société certifiée de recyclage dedéchets électroniques.
Conformément à la directive WEEE-2002/96/CE ou réglementation similaire, le fabricant
accepte le retour d'appareils ou d'accessoires usagés pour une mise au rebut professionnelle. Les frais de transport incombent à l'expéditeur.
Envoyez les appareils dans son emballage d'origine aux adresses du fabricant affichées
dans le tableauci-dessous.
North America South America
KOLLMORGEN
201West Rock Road
Radford, VA 24141, USA
Europe Asia
KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
40880 Ratingen, Germany
KOLLMORGEN
Avenida Tamboré - 1077 Tamboré
Barueri - SP Brasil
CEP:06460-000, Brazil
KOLLMORGEN
Floor 4, Building 9, No. 518,
North Fuquan Road, Changning District,
Shanghai 200335, China
46 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
3.4 Description et caractéristiques techniques
3.4.1 Contrôleur de mouvement PCMM
PCMM signifie Programmable ControllerMulti-Axis Master. Le contrôleur inclut une commande demouvement programmable utilisant des moteurs de mouvement PLCOpen ou
PipeNetwork et un API avec les 5langages spécifiés dans la normeCEI61131.
EtherCAT connecte le PCMM aux autres composants du système de variateur.
3.4.2 Éléments du coffret
Lors de la commande d'uncontrôleur PCMM, les éléments suivants sont inclus dans le
coffret:
PCMM
Versionimprimée du PCMM Installation Manual
Connecteurs homologues X1, X35 et X36
Les connecteurs homologues SubD et RJ45 ne sont pas inclus dans le coffret.
PCMM Installation Manual | 3 Français
Tableau des références
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 47
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.4.3 Caractéristiques techniques
Caractéristiques nominales
Caractéristiques électriques Unité PCMM
Tension d'alimentation nominale Vc.c. 24V ±10% voir (➜ # 133)
Courant d'entrée nominal A 1,25
Puissance d'entrée nominale W 30
Fréquence de mise en marche/arrêt autorisée 1/h 30
Caractéristiques mécaniques
Poids kg 0,45
Dimensions (HxlxP) mm 174x50x111,5 voir (➜ # 130)
Dimensions (HxlxP) avec connecteurs mm 208x50x147,5 voir (➜ # 130)
Couples de serrage recommandés
X1, X35, X36 Nm (in-lbf) 0,2 à 0,25 (2)
Bloc PE Nm (in-lbf) 1,7 (15)
Fusibles
Circuit Courant nominale
max.
Alimentatio 24Vc.c. 8A (temporisation) LPJ8SP/DFJ8 AJT8
Entrées/sorties
Interface Caractéristiques électriques
Entrées numériques
voir (➜ # 135)
Sorties numériques
voir (➜ # 136)
Conditions ambiantes, aération et position de montage
Stockage, transport (➜ # 44)
Température ambiante
en fonctionnement
Humidité
en fonctionnement
Altitude du site Jusqu'à 2500mètres au-dessus du niveau de la mer sans res-
Niveau de pollution Niveau de pollution2 suivant la norme CEI61010-1
Vibrations Classe3M1 suivant la norme CEI60721-3-3
Type de protection IP20 suivant la norme CEI60529
Position de montage Verticale
Aération Convection libre
Marche: 3,5Vc.c. à 30Vc.c., 2mA à 15mA
Arrêt: -2Vc.c. à 2Vc.c., max.15mA
Isolation galvanique pour 250Vc.c.
Fréquence de rafraîchissement: logiciel 250µs
Source ou Sink type
Max. 30Vc.c., 100mA
Protection contre les courts-circuits
Isolation galvanique pour 250Vc.c.
Fréquence de rafraîchissement: 1ms
Active bas ou active haut
0 à +55° C dans des conditions nominales
Humidité relative 5 à 85%, sans condensation, classe3K3
suivant CEI60721-3-3
triction
Exemple classe J
Cooper Bussmann
Exemple classe J
Ferraz Shawmut
48 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
3.5 Installation mécanique
Aperçu des dimensions, voir (➜ # 130).
3.5.1 Remarques importantes
Protégez le PCMM des contraintes inacceptables. En particulier, tâchez d'éviter la déformation des composants ou l'altération des distances d'isolement pendant le transport et la
manipulation. Évitez tout contact avec les composants électroniques et les contacts.
Le PCMM se mettra hors tensionen cas de surchauffe. Prévoyez une circulationsuffisante
d'air froidfiltré dans le bas de l'armoire de commande ou utilisez un échangeur de chaleur.
Ne montez pas d'appareils produisant des champs magnétiques à proximité directe du
PCMM. De forts champs magnétiques peuvent directement affecter les composants
internes. Installez les appareils produisant un champ magnétiqueloin du PCMM et/ou blindez les champs magnétiques.
3.5.2 Guide d'installation mécanique
Les outils suivants sont requis pour installerle PCMM; des outils supplémentaires peuvent
être nécessaires pour votreinstallationspécifique:
PCMM Installation Manual | 3 Français
Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 (ISO 4762)
Clé hexagonale en T 3mm
Tournevis cruciforme de taille2
Petit tournevis pour écrous à fente
Installez le PCMM de la façon suivante:
1. Préparez le site.
Montez le PCMM dans une armoirede commande fermée. Le site ne doit contenir aucun
matériau conducteur ou corrosif.
2. Vérifiez l'aération.
Assurez une aération continue du PCMM et respectez la température ambiante autorisée
(➜ # 48). Laissez un espace libre suffisant au-dessus et sous le PCMM.
3. Vérifiez le système de refroidissement.
Si les systèmes de refroidissement sont utilisés pour l'armoire de commande, positionnez le système de refroidissement de manière à ce que l'eaude condensation ne
puisse pas couler sur le PCMM ou les appareils périphériques.
4. Montez le PCMM.
Assemblez le PCMM et le bloc d'alimentation à proximité l'un de l'autre, sur la plaque de
fixation conductrice mise à la terre dans l'armoire.
5. Mettez à la terre le PCMM.
Raccordez à la terre la plaquede fixation, le boîtier du PCMM et le composant CNC-GND
du système de commande.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 49
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.6 Installation électrique
Pour un aperçu des connecteurs et de la connexion E/S (➜ # 131).
3.6.1 Remarques importantes
Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à installer la système. Les câbles
verts ayant une seule ou plusieurs rayures jaunes doivent seulement être utilisés en tant que
conducteurs de protection.
Des fusibles externes trop élevés peuvent endommager les câbles et les appareils. Les
fusibles de l'alimentation 24V doivent être installés parl'utilisateur; valeurs idéales (➜ #
48).
L'utilisation du logiciel de configuration (KAS IDE) pour modifier les paramètres de l'appareil
est autorisée. Toute autre modification entraîne automatiquement la perte des droits de
garantie.
3.6.2 Guide d'installation électrique
Installez le système électrique du PCMM de la façon suivante:
1. Choisissez les câbles conformément à la norme CEI60204.
2. Installez le blindage et mettez à la terre le PCMM.
Raccordez à la terre la plaquede fixation et le composant CNC-GND du système de commande.
3. Connectez toutes les interfaces conformément aux schémas de câblage de (➜ # 131).
50 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
3.6.3 Boutons-poussoirs (B2, B3)
Les boutons-poussoirs peuvent être utilisés pourexécuter des fonctions prédéfinies.
PCMM Installation Manual | 3 Français
Fonction Bouton-
poussoir
Fonctions de démarrage (maintenez le bouton enfoncé pendant la séquence de
démarrage à la mise sous tension)
Mode de récupération
Menu B3 Maintenez ce bouton enfoncé pour bloquer le démarrage auto-
Fonctions opérationnelles (appuyez sur le bouton en mode de fonctionnement normal)
Menu B3 Appuyez sur ce bouton pourparcourir les options de menu.
Sélection d'une
option de menu
Confirmation B2 Si l'option de menu sélectionnée nécessite uneconfirmation,
B2 Maintenez ce bouton enfoncé pour démarrer en mode derécu-
B2 Appuyez sur ce bouton lorsque l'option demenu désirée est
Remarques
pération.
matique de l'application et pour parcourir les différentes
options de menu.
Les options de menu apparaissent sur l'afficheur LED à
7segments de manière répétée pendant 10s et peuvent être
sélectionnées en appuyant sur B2.
affichée afin d'exécuter l'action.
Application en cours d'exécution, options de menu
disponibles:
Adresse "IP"
Application"stop" (confirmation)
Aucune application en cours d'exécution, options de menu
disponibles:
Adresse "IP"
Application"start" (démarrage) (confirmation)
Rétablissement des valeurs par défaut ("reset") (confirmation)
Sauvegarde sur la carte SD ("backup") (confirmation)
Restauration à partir de la carte SD ("restore") (confirmation)
"y" s'affiche pendant 10s. Appuyez sur B2 pour confirmer.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 51
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.6.4 Emplacement pour carte SD
Le PCMM inclut un emplacement pour carte SD et les boutons-poussoirs B2 et B3 qui permettent d'activer le transfert de fichiers entre le PCMM et la carte mémoire SD et inversement. Ces fonctions peuvent également être exécutées depuis le logiciel duKAS IDE.
Une description détaillée est disponible dans l'aide en ligne du KAS.
Les opérations de sauvegarde/restauration (du PCMM sur la carte SD ou de la carte SD sur
le PCMM) ne sont pas possibles si une application est en cours d'exécution.
Arrêtez l'application depuis le navigateur Web ou utilisez la fonction "stop" du bouton B2/B3
avant toute opération avec la carte SD.
Si une erreur se produit pendant des opérations d'enregistrement/chargement, le numéro de
l'erreur apparaît sur l'afficheur à unchiffre avec E suivi de deux chiffres. Codes d'erreur (➜ #
137).
Types de cartes SD pris en charge
Les cartes SD sont préformatées parle fabricant. Le tableau suivant présente les types de
cartes SD et leur compatibilité avec le PCMM.
Type SD Système de fichiers Capacité Pris en charge
SD (SDSC) FAT16 De 1Mo à 2Go OUI
SDHC FAT32 De 4 à 32Go OUI
SDXC exFAT (Microsoft) >32Go à 2To NON
Caractéristiques
Si une carte SD est insérée dans son emplacement et qu'aucuneapplication n'est en cours
d'exécution, le bouton-poussoir Menu (activé avec B3) indique les fonctions de transfert de
données possibles:
Sauvegarde ("backup") pour copier le micrologiciel, les configurations, l'applicationutilisateur et les fichiers de données utilisateur entre le PCMM et la carte SD.
Restauration ("restore") pourcharger le micrologiciel, la configuration, l'application utilisateur et les fichiers de données utilisateur entre la carte SD et le PCMM.
52 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
3.6.5 Interface de service (X32)
Le réglage des paramètres de fonctionnement, de régulationde position et de bloc de mouvement peut être réalisé à l'aide dulogiciel de configuration sur un PC ordinaire vendudans le
commerce.
Connectez l'interface deservice (X32) duPCMM à une interface Ethernet directement sur le
PC ou via un concentrateur/commutateur réseau. Assurez-vous que l'alimentation de
l'équipement est coupée. Utilisez des câbles Ethernet standard decatégorie 5 pourla
connexion (des câbles croisés fonctionnent également dans certains cas).
PCMM Installation Manual | 3 Français
Broche Signal Broche Signal
1 Transmission + 5 n.f.
2 Transmission - 6 Réception3 Réception+ 7 n.f.
4 n.f. 8 n.f.
Protocole Type
Modbus TCP Bus de service
Ethernet TCP/IP Bus de service
Ne connectez pas le câble du bus de mouvement à l'interface de service X32. Le câble du
bus de mouvement doit être connecté à X6.
Assurez-vous que les DEL de liaison du PCMM (DEL verte sur le connecteur RJ45) et de
votre PC (ou concentrateur/commutateur réseau) sont allumées. Si c'est le cas, cela signifie
quevotre connexion électrique fonctionne.
Connecteur DEL# Couleur Nom Indication
X32 LED1 Vert Link Allumé = réceptionvalide
LED2 Jaune Aktivité Clignotant= Transmettre ou recevoir le paquet
Configurations réseau possibles
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 53
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.6.6 Interface du bus de mouvement (X6)
Ne connectez pas le câble de service Ethernet pour le PC à l'interface dubus de mouvement X6. Le câblede service Ethernet doit être connecté à X32.
Connecteur DEL# Couleur Nom Indication
X6 LED3 Vert Link Allumé = réception valide
LED4 Jaune Aktivité Clignotant= Transmettre ou recevoir le paquet
3.6.7 Commutateur rotatif (RS1)
Vous pouvez utiliser le commutateurrotatif RS1 pour définir l'adresse IP du PCMM.
L'adresse IP configurée (selon la position actuelle du commutateurrotatif RS1) apparaîtra sur
l'afficheur à 7segments au moment de la connexion du câble Ethernet et à la mise sous tension, si un câble Ethernet est branché. En l'absence de câble Ethernet, aucune adresse IP
n'apparaîtra sur l'afficheur.
Broche Signal
1 Réception+
2 Réception3 Transmission +
4, 5 n.f.
6 Transmission -
7, 8 n.f.
Configuration du
commutateur rotatif
0 Adresse DHCP/AutoIP. L'adresse IP de l'appareil est obtenue à partir
1 Adresse IP statique. L'adresse IP est configurable par logiciel à partir
2 à 9 Adresse IP statique. L'adresse IP est192.168.0.10n, où n correspond
Le masque desous-réseau duPC doit être réglé sur255.255.255.0 ou255.255.255.128
54 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
Adresse IP du PCMM
du serveur DHCP de votre réseau. En cas d'absence de serveur
DHCP, l'adresse IP est une adresse AutoIP (générée en interne
conformément au protocole AutoIP et sous la forme169.254.xx.xx).
d'un navigateur Web. L'adresse IP par défaut à la position1 du commutateur est192.168.1.101. Pour configurerl'adresse IP, ouvrez un
navigateurWeb et tapez l'adresse IP dans la zonede l'URL. La page
Web du PCMM s'affiche. Accédez à l'onglet Settings (paramètres),
puis à l'onglet Network (réseau) pour configurer l'adresse IP statique
du PCMM.
au chiffre du commutateur rotatif. Ce paramètre génère des adresses
allant de192.168.0.102à192.168.0.109. Exemple: si le commutateur
RS1 est placé sur5, l'adresse IP est192.168.0.105
PCMM Installation Manual | 3 Français
Définition d'une adresse IP statique
Lors de la connexion du PCMM directement à un PC, il convient de définir une adresse IP statique. Placez le commutateur rotatif RS1 sur un chiffre compris entre2 et 9 (voir tableau cidessus)
Définition d'une adresse IP dynamique (DHCP et auto)
Lorsque le commutateur RS1 est placé sur0, le PCMM se trouve enmode DHCP. Une
adresse IP est alors attribuée au PCMM par un serveur DHCP externe présent sur le réseau.
En cas d'absence de serveur DHCP, l'appareil utilise une adresse IP privéeautomatique du
type169.254.x.x.
Si votre PC est connecté directement à l'appareil et configuré de façon à obtenir une adresse
IP automatiquement dans les paramètres TCP/IP, des adresses compatibles sont générées
automatiquement afin d'assurer la connexion entre les deux appareils. La configuration d'une
adresse IP privée automatique parun PC peut durer jusqu'à 60secondes (169.254.x.x).
Modification de l'adresse IP
En cas de changement de position du commutateur pendant l'alimentation 24V du PCMM,
vous devez couper la tension d'alimentation 24V, puis la réenclencher. Cette action entraîne
la réinitialisation de l'adresse.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 55
PCMM Installation Manual | 3 Français
3.7 Configuration
3.7.1 Remarques importantes
Avant le test et la configuration, le fabricant de la machine doit effectuer une évalution des
risques pourcelle-ci et prendre les mesures appropriées afin d'éviter tout dommagecorporel
ou matériel provoqué par unéventuel mouvement inopportun.
Seul un personnel compétent disposant de connaissances approfondies dans les domaines
du génie électrique et de la technologiede transmission est autorisé à tester et à configurer
le variateur.
Les jeux de données stockés sur des supports de données ne sont pas protégés contre les
risques de modification par des personnes non autorisées. L'utilisation de données non vérifiées peut entraîner un mouvement inattendu. C'est pourquoi, après le chargement d'un jeu
de données, vous devez toujours vérifier tous les paramètres avant d'activer le variateur.
3.7.2 Configuration à l'aide de KAS IDE
Le contrôleur et les variateurs doivent être adaptés aux spécifications de votre machine. Pour
la plupart des applications, vous pouvez utiliser un PC et le logiciel KAS IDE ("Kollmorgen
Automation Suite Integrated Development Environment) pourconfigurer les conditions de
fonctionnement et les paramètres de votre système de mouvement. Le PC est connecté au
PCMM par un câble Ethernet.
L'environnement de développement intégré KAS IDE contient des outils permettant de configurer le réseau EtherCAT, de configurer et de réglerdes variateurs Kollmorgen, de créer un
programme API et de créer une HMI.
Le KAS IDE est disponible sur DVD ou sous forme électronique. Contactez votre représentant commercial Kollmorgen pour plus d'informations. Le moteur d'exécutiondu PCMM
est disponible sur le KDN
(http://kdn.kollmorgen.com) ou sur le site Web de Kollmorgen (http://www.kollmorgen.com).
Kollmorgen propose des cours de formation et d'initiation.
Consultez le guide "KAS getting started" pour obtenir des instructions de configuration.
3.8 Dépannage du PCMM
En fonction des spécifications de votre installation, différentes causes peuvent être à
l'origine de problèmes du contrôleur de mouvement. Les causes des erreurs dans les systèmes multi-axes peuvent s'avérerparticulièrement complexes. Si vous ne parvenez pas à
résoudre une erreur ou tout autre problème à l'aidedu guidede dépannage présenté ci-dessous, le service client peut vous fournir une aide supplémentaire.
Le chapitre "Messages d'erreur et d'avertissement" répertorie les erreurs les plus courantes
(➜ # 137). Consultez l'aide en lignepour plus d'informations sur la suppression des erreurs.
56 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4 Italiano
4.1 Informazioni generali 58
4.1.1 Note perla versione stampata (versione cartacea) 58
4.1.2 Simboli usati 58
4.1.3 Abbreviazioni usate 59
4.1.4 Normative applicate 59
4.2 Sicurezza 60
4.2.1 Prestare molta attenzione a quanto segue 60
4.2.2 Uso secondo le istruzioni 61
4.2.3 Uso vietato 61
4.3 Utilizzo 62
4.3.1 Trasporto 62
4.3.2 Imballaggio 62
4.3.3 Conservazione 62
4.3.4 Messa fuori servizio 62
4.3.5 Manutenzione e pulizia 63
4.3.6 Smontaggio 63
4.3.7 Riparazione 63
4.3.8 Smaltimento 64
4.4 Descrizione e dati tecnici 65
4.4.1 Il Motion Controller PCMM 65
4.4.2 Imballaggio fornito 65
4.4.3 Dati tecnici 66
4.5 Installazione meccanica 67
4.5.1 Note importanti 67
4.5.2 Guida all’installazione meccanica 67
4.6 Installazione elettrica 68
4.6.1 Note importanti 68
4.6.2 Guida all'installazione elettrica 68
4.6.3 Pulsanti (B2, B3) 69
4.6.4 Slot per scheda SD 70
4.6.5 Interfaccia di servizio (X32) 71
4.6.6 Interfaccia del motion bus (X6) 72
4.6.7 Selettore rotativo (RS1) 72
4.7 Configurazione 74
4.7.1 Note importanti 74
4.7.2 Configurazione con KAS IDE 74
4.8 Risoluzione dei guasti del PCMM 74
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 57
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.1 Informazioni generali
Il presente manuale, Installation Manual PCMM, contienele informazioni necessarie per
un’installazione e una configurazione sicura del motion controllerPCMM.
Sono disponibili documenti aggiuntivi, tra cui:
Comunicazione EtherCAT (formato PDF):
descrive come utilizzare il controller nelle applicazioni EtherCAT.
Comunicazione Ethernet/IP: descrive come utilizzare il controller nelle applicazioni
Ethernet/IP.
KAS Guida in linea (formato WebHelp):
descrive come utilizzare il controller nelle applicazioni classiche. Inoltre fornisce
suggerimenti perla configurazione e per ottimizzare le prestazioni del sistema. La guida in
linea contiene la Guida ai parametri e ai riferimenti dei comandi, che fornisce informazioni
sui parametri e sui comandi utilizzati per programmare il sistema di automazione.
Tutti i documenti sonodisponibili dalla KDN (http://kdn.kollmorgen.com) o dal sito web
Kollmorgen (http://www.kollmorgen.com).
4.1.1 Note per la versione stampata (versione cartacea)
A ogni prodotto è allegata una copia stampata del presente
manuale. Per motivi ecologici, il documento stampato è stato
ridotto al formato DIN A5.
In caso di difficoltà a leggere il testo nel formato stampato ridotto, è
possibile stampare e utilizzare la versione PDF in formato DIN A4
1:1. La versione PDF è memorizzata sul DVD del prodotto, oltre a
essere disponibile sul sito Web di Kollmorgen.
4.1.2 Simboli usati
Simbolo Indicazione
PERICOLO
AVVERTENZA
ATTENZIONE
Indica una situazione pericolosa che, se non evitata,
provoca morte o lesioni gravi.
Indica una situazione pericolosa che, se non evitata,
provoca morte o lesioni gravi.
Indica una situazione pericolosa che, se non evitata,
provoca lesioni non gravi o moderate.
Questo non è un simbolo di sicurezza.
Questo simbolo indica una situazionepericolosa che, se
nonevitata, provoca danni materiali.
Questo non è un simbolo di sicurezza.
Questo simbolo indica note importanti.
58 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
4.1.3 Abbreviazioni usate
Abbreviazione Significato
(➜ # 53) “vedere53” nel presente documento
CE Comunità europea
CEM Compatibilità elettromagnetica
PC Personal computer
PCMM Programmable Controller Multi-Axis Master.
PE Terra protettiva
RCD Dispositivo dellacorrente residua
SFF Safe failure fraction
VAC Volt, corrente alternata
V CC Volt, corrente continua
4.1.4 Normative applicate
Normativa Contenuti
ISO 4762 Viti a esagono incassato
ISO 12100 Sicurezza dei macchinari: concetti di base, principi generali perla
IEC 60085 Isolamento elettrico – Valutazione termica e designazione Manutenzione
IEC 60204 Sicurezza dei macchinari: apparecchiatureelettriche dei macchinari
IEC 60364 Impianti elettrici a bassa tensione
IEC 60439 Quadro di comandoa bassa tensione
IEC 60529 Classe di protezione internazionale (codice IP)
IEC 60721 Classificazione di condizioni ambientali
IEC 61000 Compatibilità elettromagnetica (EMC)
IEC 61131 Controllerprogrammabili
IEC 61491 Apparecchiature elettriche di macchineindustriali – Collegamento seriale
IEC UL 61010-1 Prescrizioni di sicurezza per apparecchi elettrici di misura, controllo e per
IEC 82079 Preparazione di istruzioni – Struttura, contenuto e presentazione
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
progettazione
perdati per comunicazioni in temporeale tra controlli e servoamplificatori.
utilizzo in laboratorio
IEC - International Electrotechnical Commission
ISO - International Organization for Standardization
UL - Underwriters Laboratories
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 59
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.2 Sicurezza
4.2.1 Prestare molta attenzione a quanto segue
Occorre personale specializzato
Solo personale debitamente qualificato può eseguire attività di trasporto, installazione,
configurazione e manutenzione. Con personale qualificato si intendono persone che hanno
dimestichezza con il trasporto, l’installazione, il montaggio, la messa in funzionee l’utilizzo
del PCMM e che sfruttano le conoscenze in materia perlo svolgimento delle proprie
mansioni:
Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione di componenti sensibili
alle caricheelettrostatiche.
Disimballaggio: solo a cura di elettricisti qualificati.
Installazione: solo a cura di elettricisti qualificati.
Prove di base/configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni in materia di
elettrotecnica e tecnologia di azionamento.
Il personale qualificato deve conoscere e rispettare le norme ISO 12100 / IEC 60364 / IEC
60664 e le disposizioni antinfortunistiche nazionali.
Leggere la documentazione in materia
Leggere la documentazione disponibile prima di procedere all’installazionee alla messa in
funzione. L’utilizzo improprio il PCMM può provocare danni alle persone o allecose.
L’operatore di sistemi che utilizzano il PCMM deve assicurarsi che tutto il personale che
lavora con il sistema di automazione abbia letto e compreso il manuale prima di usare il
sistema.
Controllare la revisione hardware
Controllareil numero di revisione hardware del prodotto (vedere l’etichetta del prodotto).
Questo numero è il collegamento tra il prodotto e il manuale e deve corrisponderea quello
riportato sulla copertinadel manuale.
Prestare attenzione ai dati tecnici
Attenersi ai dati tecnici e alle specifiche relative ai collegamenti (targhetta e
documentazione). In caso di superamento dei valori di tensione o corrente ammessi
potrebbero verificarsi danni al PCMM.
Eseguire una valutazione dei rischi
Il costruttoredella macchina deve eseguireuna valutazione dei rischi per la macchina ed
adottare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare
lesioni o danni a persone o cose. Tale valutazione potrebbe anche mettere in rilievo requisiti
supplementari per il personale specializzato.
Prestare attenzione ai componenti sensibili alle cariche elettrostatiche.
I PCMM contengono componenti sensibili alle cariche elettrostatiche che potrebbero venire
danneggiati in caso di uso improprio. Eliminare le cariche elettrostatiche dal proprio corpo
prima di toccare il PCMM. Evitareil contatto con materiali altamente isolanti (tessuti sintetici,
pellicole di plastica, eccetera). Collocare il PCMM su una superficie conduttiva.
Non modificare mai i prodotti
Non è consentito modificare il PCMM senza il permesso del costruttore. L’apertura
dell’alloggiamento comporta la decadenza della garanzia.
60 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
4.2.2 Uso secondo le istruzioni
I PCMM sono destinati al controllo degli azionamenti Kollmorgen in un sistema di
servoazionamento.
I PCMM sono componenti incorporati in impianti o macchinari elettrici e possono funzionare
esclusivamente come componenti integrati di tali impianti o macchinari. Il costruttore della
macchina utilizzata con un PCMM deve eseguire unavalutazione dei rischi per la macchina.
Quando i PCMM sono integrati in macchinari o impianti, il sistema di azionamento non va
utilizzato finché non è stato accertato che il macchinario o l’impianto è conforme ai requisiti
delle normative locali.
Armadio elettrico e cablaggio
Il PCMM deve essere utilizzato esclusivamente in un armadio di controllo chiuso (collegate
in modopermanente) e adatto alle condizioni ambientali (➜ # 66). La ventilazione o il
raffreddamento possono essere necessari per mantenere la temperatura dell’armadio
elettrico a un livello inferiore a 55 °C.
Utilizzare esclusivamente conduttori di rameper il cablaggio. Per le sezioni dei conduttori
fare riferimento alla norma IEC 60204 (in alternativa per le sezioni AWG: NEC tabella 310-16,
colonna 75°C).
Alimentazione
Il PCMM può essere alimentato da reti industriali a 24V CC.
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.2.3 Uso vietato
Un uso diverso da quanto descritto nel capitolo "Uso secondo le istruzioni" non è previsto e
puòprovocare lesioni personali e danni materiali. Non usare il PCMM con una macchina non
conforme alle direttive o normative nazionali corrispondenti. È inoltre vietato l’uso del PCMM
nei seguenti ambienti:
aree potenzialmente esplosive
ambienti con acidi corrosivi e/o elettricamente conduttivi, soluzioni alcaline, oli, vapori,
polveri
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 61
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.3 Utilizzo
4.3.1 Trasporto
Trasportare il PCMM secondo IEC 61800-2 procedendo come segue:
affidare il trasporto esclusivamente a personale qualificato, mantenere il dispositivo
nell'imballaggio riciclabile originale del produttoreevitare urti durante il trasporto
conservare a un’altezza di impilaggiopari o inferiorea 8 cartoni.
trasportare solo entro intervalli di temperatura specifici:
da -25 a +70°C, tasso di variazione max. 20 K/ora, classe 2K3.
trasportare solo entro intervalli di umidità specifici:
max. 95% di umidità relativa, senza condensa, classe 2K3.
I PCMM contengono componenti sensibili alle cariche elettrostatiche che potrebbero venire
danneggiati in caso di uso improprio. Eliminare le cariche elettrostatiche dal proprio corpo
prima di toccare il PCMM. Evitareil contatto con materiali altamente isolanti come tessuti
artificiali o pellicole di plastica. Collocareil PCMM su una superficie conduttiva.
Se l’imballaggioè danneggiato, controllareche l’unità non presenti danni visibili. Informare il
trasportatore e il costruttore di eventuali danni all’imballaggio o al prodotto.
4.3.2 Imballaggio
L’imballaggio del PCMM è composto da cartone riciclabile con inserti e un’etichetta
all’esterno della scatola.
Dimensioni dell’imballaggio (AxLxP): 107mm x 268mm x 220mm
Peso totale: 1,2 kg
4.3.3 Conservazione
Conservare il PCMM secondo IEC 61800-2 procedendo come segue:
solo nell'imballaggio riciclabile originale del produttore
conservare a un’altezza di impilaggiopari o inferiorea 8 cartoni.
conservare soltanto entrointervalli di temperatura specifici: da -25 a +55°C, tasso di
variazione max. 20 K/ora, classe 1K4.
conservare soltanto entrointervalli di umidità specifici: dal 5 al 95% di umidità relativa,
senza condensa, classe 1K3.
4.3.4 Messa fuori servizio
La messa fuori servizio di parti del sistema di azionamento può avvenire unicamente ad
opera di personale qualificato specializzato in elettrotecnica.
Disinserire l’interruttore generale dell’armadio elettrico..
Metterein sicurezza il sistema per evitarne il riavvio accidentale.
Bloccare l’interruttore principale.
62 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
4.3.5 Manutenzione e pulizia
Lo strumento non necessitano di alcunamanutenzione. L'apertura degli strumenti comporta
l'estinzione della validità della garanzia. La parte interna dell'unità può essere pulita soltanto
dal costruttore.
Non immergere il strumento né spruzzare sulla sua superficie. Evitare l’ingresso di liquidi nel
dispositivo.
Per pulire la parte esterna del servoamplificatore:
1. Messa fuori servizio del dispositivo (vedere il capitolo 4.3.4 "Messa fuori servizio").
2. Alloggiamento: pulire con isopropanolo o una soluzione detergente simile
ATTENZIONE : Facilmente infiammabile! Pericolodi lesioni da esplosione e incendio.
Attenersi alle indicazioni di sicurezza riportate sulla confezione del detergente.
Dopo la pulizia attendere almeno30 minuti prima di rimettere in funzione il
dispositivo.
3. Griglia protettiva o ventola: pulire con una spazzola asciutta
4.3.6 Smontaggio
La sostituzione di componenti del sistema può essere svolta unicamente da personale
specializzato con conoscenze nel campo dell’elettrotecnica.
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.3.7 Riparazione
1. Messa fuori servizio del dispositivo (vedere il capitolo 4.3.4 "Messa fuori servizio").
2. Rimuovere i connettori. Scollegare il collegamento della terra potenziale perultimo.
3. Smontaggio: Allentare le viti di fissaggio e rimuovere il dispositivo.
La sostituzione di componenti del sistema può essere svolta unicamente da personale
specializzato con conoscenze nel campo dell’elettrotecnica.
ATTENZIONE: Avvio automatico! Durante le operazioni di sostituzione può verificarsi
unacombinazione di pericoli ed eventi diversi.
I lavori sull'impianto elettrico possono essere eseguiti unicamente da personale
qualificato e debitamente addestrato, nel rispetto della normativa vigente in materia di
sicurezza sul lavoro e utilizzando le attrezzaturedi protezione personale prescritte.
Sostituzione PCMM
La riparazionedel dispositivo può essere effettuata solo dal costruttore. L’apertura del
dispositivo comporta l’annullamento della garanzia.
1. Messa fuori servizio del dispositivo (vedere il capitolo 4.3.4 "Messa fuori servizio").
2. Smontareil dispositivo (vedi capitolo 4.3.6 "Smontaggio").
3. Inviare il dispositivo al costruttore.
4. Installare un nuovo dispositivo come descritto nel presente manuale.
5. Mettere in funzione il sistema come descritto nel presente manuale.
Sostituzione di altri componenti del sistema di azionamento
Se occorre sostituirecomponenti del sistema di azionamento (ad esempio cavi) procedere
come segue:
1. Messa fuori servizio del dispositivo (vedere il capitolo 4.3.4 "Messa fuori servizio").
2. Sostituire i componenti.
3. Verificare che tutti i collegamenti ad innesto siano correttamente in posizione.
4. Mettere in funzione il sistema come descritto nel presente manuale.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 63
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.3.8 Smaltimento
Per il corretto smaltimento del dispositivo rivolgersi ad unente certificato per il recupero dei
rifiuti di apparecchiatureelettroniche.
In conformità allelinee guida della direttiva 2002/96/CE (RAEE) e simili, il costruttore accetta
la restituzione di vecchi dispositivi ed accessori per uno smaltimento professionale. I costi di
trasporto sono a carico del mittente.
Spedire i dispositivi utilizzando la confezione originale all'indirizzo del costruttore riportato
nella tabella sottostante.
North America South America
KOLLMORGEN
201West Rock Road
Radford, VA 24141, USA
Europe Asia
KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
40880 Ratingen, Germany
KOLLMORGEN
Avenida Tamboré - 1077 Tamboré
Barueri - SP Brasil
CEP:06460-000, Brazil
KOLLMORGEN
Floor 4, Building 9, No. 518,
North Fuquan Road, Changning District,
Shanghai 200335, China
64 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
4.4 Descrizione e dati tecnici
4.4.1 Il Motion Controller PCMM
PCMM significa Programmable Controller Multi-Axis Master. Il controller include uncontrollo
di movimento programmabile che utilizza i motori PLCOpen o PipeNetwork e PLC con tutti e
5 i linguaggi secondo IEC 61131.
EtherCAT collegaPCMM agli altri componenti del sistema di azionamento.
4.4.2 Imballaggio fornito
Ordinandoun controller PCMM si riceve una confezione contenente i seguenti articoli:
PCMM
copia cartacea della Installation ManualPCMM
connettori X1, X35 e X36
I connettori SubD e RJ45 nonsonocompresi nellaconfezione.
Schema del codice articolo
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 65
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.4.3 Dati tecnici
Dati nominali
Dati elettrici Unità PCMM
Tensione di alimentazione nominale vedere (➜ # 133) V CC 24 V ±10%
Corrente nominale in ingresso A 1,25
Potenza nominale in ingresso W 30
Frequenza di accensione/spegnimento ammessa 1/h 30
Dati meccanici
Peso kg 0,45
Dimensioni (AxLxP) vedere(➜ # 130) mm 174 x 50 x 111,5
Dimensioni (AxLxP) con connettori vedere (➜ # 130) mm 208 x 50 x 147,5
Coppie di serraggio raccomandate
X1, X35, X36 Nm (in-lbf) da 0,2 a 0,25(2)
Blocco PE Nm (in-lbf) 1,7 (15)
Fusibili
Circuito Max.
amperaggio
Alimentazione 24 V CC 8 A (ritardo) LPJ8SP/DFJ8 AJT8
Ingressi/uscite
Interfaccia Dati elettrici
Ingressi digitali
vedere (➜ #
135)
Uscite digitali
vedere (➜ #
136)
Condizioni ambientali, ventilazione e posizione di montaggio
Conservazione, trasporto (➜ # 62)
Temperatura ambiente
in uso
Umidità in uso Dal 5 all’85% di umidità relativa, senza condensa, classe 3K3
Altitudine Fino a 2500metri s.l.m. senza limitazioni
Livello d’inquinamento Livello d'inquinamento 2 secondo IEC 61010-1
Vibrazioni Classe 3M1 secondo IEC 60721-3-3
Tipo di protezione IP 20 secondo IEC 60529
Posizione di montaggio Verticale
Ventilazione Convezione naturale
ON: da 3,5 V CC a 30 V CC, da 2 mA a 15 mA
OFF: da -2 V CC a 2 V CC, max.15 mA
Isolamento galvanico per 250 V CC
Frequenza di aggiornamento: software 250 µs
Tipo source o sink
Max. 30 V CC, 100mA
A prova di cortocircuito
Isolamento galvanico per 250 V CC
Frequenza di aggiornamento: 1 ms
Attive basse o attive alte
Da 0 a +55°C in condizioni nominali
secondo IEC 60721-3-3
Esempio classe J
Cooper Bussmann
Esempio classe J
Ferraz Shawmut
66 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
4.5 Installazione meccanica
Per una panoramica delle dimensioni vedere(➜ # 130).
4.5.1 Note importanti
Proteggere il PCMM da sollecitazioni non ammesse. In particolare, non permettere che
venga piegato alcun componente o che venga modificata alcuna distanza d'isolamento
durante il trasporto e la movimentazione. Evitare il contatto con componenti elettrici e
contatti.
In caso di surriscaldamento il PCMM si spegne da solo. Assicurarsi che vi sia un flusso di
ariafresca filtrata adeguato sul fondo dell’armadio di controllo o utilizzare uno scambiatore di
calore.
Non montare dispositivi che generano campi magnetici direttamente accanto al PCMM.
Campi magnetici forti possono influenzare direttamente i componenti interni. Installare
dispositivi che generano campi magnetici ad una certa distanza dal PCMM e/o schermare i
campi magnetici.
4.5.2 Guida all’installazione meccanica
Per installare il PCMM sono necessari i seguenti attrezzi (come dotazione minima);
installazioni specifiche potrebbero richiedere attrezzi aggiuntivi:
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
viti a esagono incassato M4 (ISO 4762)
chiave a brugola con manico a T da 3 mm
N. 2 cacciaviti per viti a testa svasata
cacciavite scanalato piccolo
Installare l’unità PCMM procedendo come segue:
1. Preparare il sito.
Montare PCMM in un armadio di controllo chiuso. Il sito deve essere privo di materiali
conduttivi o corrosivi.
2. Controllare la ventilazione.
Verificareche non vi siano ostacoli alla ventilazione del PCMM e mantenere la
temperatura ambiente entroi limiti ammessi (➜ # 66). Mantenere lo spazio necessario al
di soprae al di sotto del PCMM.
3. Controllare il sistema di raffreddamento.
Se si usano sistemi di raffreddamento per l’armadiodi controllo, posizionare il sistema di
raffreddamento in modo tale che l’acqua di condensa non possa cadere sul PCMM o sui
dispositivi periferici.
4. Montare il PCMM.
Assemblare il PCMM e l’alimentazione l’uno accanto all’altra sulla piastra di montaggio
conduttiva messa a terra all’internodell’armadio.
5. Mettere a terra il PCMM.
Metterea terra la piastra di montaggio, l’alloggiamento del PCMM e CNC-GND del
sistema di controllo.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 67
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.6 Installazione elettrica
Per una panoramica dei connettori e dei collegamenti I/O (➜ # 131).
4.6.1 Note importanti
Solo elettricisti qualificati possono installare il sistema. Usare i cavi verdi con una o più
strisce gialle solo per la terra protettiva (PE).
Una protezioneesterna mediante fusibili eccessivamente elevata può danneggiare cavi e
dispositivi. I fusibili dell’alimentazione da 24 V devono essereinstallati dall’utente, valori
ottimali (➜ # 66).
È consentito usare il software di configurazione (KAS IDE) per modificare le impostazioni
del dispositivo. Qualsiasi altra modifica puòinvalidare la garanzia.
4.6.2 Guida all'installazione elettrica
Installare l’impianto elettrico del PCMM procedendo come segue:
1. Scegliere I cavi in conformità con la norma IEC 60204.
2. Installare la schermaturae mettere a terra il PCMM.
Metterea terra la piastra di montaggio e CNC-GND del sistema di controllo.
3. Collegare tutte le interface in base agli schemi di cablaggio in (➜ # 131).
68 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
4.6.3 Pulsanti (B2, B3)
I pulsanti possonoessereutilizzati per avviare funzioni predefinite.
Funzione Pulsante Commenti
Funzioni all’avvio (tenere premuto il pulsante durante la sequenza di accensione
all’avvio)
Modalità di
ripristino
Menu B3 Tenere premuto per bloccare l’avvio automatico delle
Funzioni operative (premere il pulsante durante la normale modalità di
funzionamento)
Menu B3 Premere perscorreretra le voci di menu. Le voci del menu
Selezione
voce di
menu
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
B2 Tenere premuto per l’avvio in modalità di ripristino.
applicazioni e per scorrere tra le voci di menu.
verranno visualizzate sul display LED a 7 segmenti
ripetutamente per10 s e potranno essere selezionate premendo
B2.
B2 Premere quando vienevisualizzata la voce desiderata per
eseguireun’azione.
Applicazione in esecuzione, voci di menu disponibili:
Indirizzo “IP”
“arresto” applicazione (conferma)
Nessuna applicazione in esecuzione, voci di menu
disponibili:
Indirizzo “IP”
“avvio” applicazione (conferma)
“ripristino”delle impostazioni predefinite (conferma)
“backup” sulla scheda SD (conferma)
“ripristino”dalla scheda SD (conferma)
Conferma B2 Se per la voce di menu selezionata occorre una conferma,
viene visualizzato “y” per10 s, premere B2 perconfermare.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 69
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.6.4 Slot per scheda SD
Nel PCMM è presente una slot per una schedaSD e con i pulsanti B2 e B3 è possibile
attivare il trasferimento di file dal PCMM alla scheda di memoria SD e viceversa. Queste
funzioni possono essere avviate anchedal software KAS IDE. Per una descrizione
dettagliata consultare la guida in linea KAS.
Le operazioni di backup/ripristino (da PCMM a SD o da SD a PCMM) non sono possibili se è
in esecuzione un’applicazione.
Arrestare l’applicazione dal browser web o usare l’“arresto” con i pulsanti B2/B3 prima di
avviare le funzioni dellaschedaSD.
Se si verifica un guasto durante le operazioni di salvataggio/caricamento, il numero di guasto
viene visualizzato nel display a una cifra con la lettera E seguita da duenumeri. Codici di
errore (➜ # 137).
Tipi di scheda SD supportati
Le schede SD sono preformattate dal costruttore. La tabella seguente riporta i tipi di scheda
SD e indica se sonosupportate dal PCMM.
Tipo di SD File system Capacità Supportata
SD (SDSC) FAT16 da 1 MB a 2 GB SÌ
SDHC FAT32 da 4 GB a 32 GB SÌ
SDXC exFAT (Microsoft) >32 GB a 2 TB NO
Caratteristiche
Se una scheda SD è inserita nell’apposita slot e nonè in esecuzione alcuna applicazione, il
menu a pulsanti (avviato con B3) mostra le possibili funzioni di trasferimento dati:
“backup” per copiare firmware, configurazioni, applicazione utente e file di dati utente dal
PCMM alla scheda SD.
“ripristino”per caricare firmware, configurazione, applicazione utente e file di dati utente
dalla schedaSD al PCMM.
70 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
4.6.5 Interfaccia di servizio (X32)
I parametri di funzionamento, controllo della posizione e blocco del movimento possono
essere impostati utilizzando il software di configurazione su un normale PC.
Collegare l’interfaccia di servizio (X32) del PCMM a un’interfaccia Ethernet sul PC
direttamente o tramite un hub/switch di rete, mentre l’alimentazione alle apparecchiature
è disattivata. Usare cavi Ethernet Cat. 5 per il collegamento (in alcuni casi si possono usare
anche cavi incrociati).
Non collegare il cavo del motionbus all’interfaccia di servizio X32. Il cavo del motion bus va
collegato a X6.
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
Pin Segnale Pin Segnale
1 Trasmissione + 5 n.c.
2 Trasmissione - 6 Ricezione 3 Ricezione + 7 n.c.
4 n.c. 8 n.c.
Protocollo Tipo
Modbus TCP Service Bus
Ethernet TCP/IP Service Bus
Verificareche entrambi i LED di collegamento sul PCMM (LED verde sul connettoreRJ45) e
sul PC (o hub/switch di rete)siano accesi. In caso affermativo, si è stabilito un buon
collegamento elettrico.
Connettore LED# Colore Nome Indicazione
X32 LED1 Verde Link Acceso = ricezione valida
LED2 Giallo Attività Intermittente = Trasmetti o Ricevi pacchetto
Configurazioni di rete possibili
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 71
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.6.6 Interfaccia del motion bus (X6)
Non collegare il cavo di servizio Ethernet per il PC all’interfaccia del motion bus X6. Il cavo
di servizio Ethernet va collegato a X32.
Connettore LED# Colore Nome Indicazione
X6 LED3 Verde Link Acceso = ricezione valida
LED4 Giallo Attività Intermittente = Trasmetti o Ricevi pacchetto
4.6.7 Selettore rotativo (RS1)
Il selettore rotativo RS1 può essere utilizzato per impostare l’indirizzo IP del PCMM.
L’indirizzo IP configurato (a seconda della posizionecorrente del selettoreRS1) verrà
visualizzato sul display a 7 segmenti al momento del collegamento del cavo Ethernet e
all’accensione se è collegato un cavo Ethernet. Se invece non è collegato alcun cavo
Ethernet, il display non mostrerà alcun indirizzo IP.
Pin Segnale
1 Ricezione +
2 Ricezione 3 Trasmissione +
4, 5 n.c.
6 Trasmissione -
7, 8 n.c.
Impostazionedel
selettore rotativo
0 DHCP/indirizzo AutoIP. L’indirizzo IP del dispositivo si ottiene dal server
1 Indirizzo IP statico. L’indirizzo IP è configurabile mediante software da
da 2 a 9 Indirizzo IP statico. L'indirizzo IP è 192.168.0.10n, dove n è il numero
La maschera di sottorete del PC va impostata su 255.255.255.0 a 255.255.255.128
72 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Indirizzo IP
DHCP della rete. Se non vi è alcun server DHCP, l’indirizzo IP è un
indirizzo AutoIP (generato internamente seguendo il protocollo AutoIP
con il formato 169.254.xx.xx).
un browser web. L’inridizzo IP predefinito con il selettore in posizione 1 è
192.168.1.101. Per configurare l’indirizzo IP aprire unbrowser web e
digitare l’indirizzo IP nella riga dell’URL. Verrà visualizzata la pagina web
PCMM. Andare alla scheda Impostazioni e quindi alla scheda Rete per
configurare l’indirizzo IP statico peril PCMM.
indicato dal selettore rotativo. Questa impostazione genera indirizzi in un
intervallo compreso tra 192.168.0.102 e 192.168.0.109. Esempio: se
RS1 è impostato su 5 l’indirizzo IP è 192.168.0.105
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
Indirizzamento IP statico
Per collegare il PCMM direttamente ad un PC occorre utilizzareun indirizzamento IP statico.
Impostareil selettore rotativo su un numero da 2 a 9 (vederetabella sopra)
Indirizzo IP dinamico (DHCP e Auto-IP)
Con RS1 impostato su 0 il PCMM è in modalità DHCP. Il PCMM acquisisce il proprio
indirizzo IP da un server DHCP esterno, se presente nella rete. Se non è presente alcun
server DHCP, il dispositivo assume un indirizzo IP privato automatico con formato
169.254.x.x.
Se il PC è collegato automaticamente al dispositivo ed è impostato per ottenere un indirizzo
IP automaticamente nelle impostazioni TCP/IP, viene stabilito un collegamento con
entrambi i dispositivi usandoindirizzi compatibili generati automaticamente. Un PC può
impiegare fino a 60 secondi per configurare un indirizzo IP privato automatico (169.254.x.x).
Modifica dell'indirizzo IP
Se il selettore viene modificato mentre viene fornita alimentazione logica a 24V al PCMM, è
necessario spegnere e poi riaccenderela tensione di alimentazione a 24 V. Questa azione
resetta l’indirizzo.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 73
PCMM Installation Manual | 4 Italiano
4.7 Configurazione
4.7.1 Note importanti
Prima di eseguire i test e la configurazione, il costruttore della macchina deve eseguireuna
valutazione dei rischi per la macchina e adottare misure adeguate per evitare che movimenti
imprevisti causino lesioni o danni a persone o cose.
Solo personale specializzato con ampie nozioni nel campo dell'elettronica e della tecnologia
di azionamento può eseguire i test e la configurazione del servoamplificatore.
I set di dati che sono stati memorizzati su supporto possono esseremodificati
accidentalmente da altre persone. Se si usano dati non controllati può verificarsi un
movimento imprevisto. Dopo avercaricato un set di dati, occorre pertanto controllare
sempre tutti i parametri prima di abilitarel’azionamento.
4.7.2 Configurazione con KAS IDE
Il controller e gli azionamenti devono essere adattati ai requisiti della macchinacui sono
collegati. Per la maggior parte delle applicazioni si può usare un PC e il software KAS IDE
(“Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment”) per configurare le
condizioni e i parametri di esercizio del sistema di automazione. Il PC è collegato al PCMM
tramite un cavo Ethernet.
L’ambiente di sviluppo integrato KAS IDE contiene gli strumenti per configurare la rete
EtherCAT, impostaree mettere a punto gli azionamenti Kollmorgen, creare unprogramma
PLC e creareuna HMI.
Il KAS IDE è disponibile in DVD o può essere inviato per via elettronica. Contattare il
rivenditoreKollmorgen per maggiori informazioni. Il software PCMM è disponibile dallaKDN
(http://kdn.kollmorgen.com) o dal sito web Kollmorgen (http://www.kollmorgen.com).
Kollmorgen offre corsi di formazione e addestramento.
Vedere la guida“Primi passi con KAS” perprocedere con la configurazione.
4.8 Risoluzione dei guasti del PCMM
Possono esservi numerose ragioni per un problema al motion controller, a seconda delle
condizioni dell’impianto. Le cause di un guasto in sistemi multiasse possono essere
particolarmente complesse. Se non si riesce a risolvere unguasto o un altroproblema
usando la guida alla risoluzione dei guasti presentata di seguito, l’assistenza clienti può
offrire ulteriore aiuto.
I guasti più frequenti sonoelencati al capitolo “Messaggi di errore e di avviso” (➜ # 137).
Nella guida in lineasonodisponibili ulteriori dettagli sulla risoluzione dei guasti.
74 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Installation Manual | 5 Português
5 Português
5.1 Geral 76
5.1.1 Observações para a edição impressa (versão em papel) 76
5.1.2 Símbolos utilizados 76
5.1.3 Abreviaturas utilizadas 77
5.1.4 Normas utilizadas 77
5.2 Segurança 78
5.2.1 Deve-se prestar atenção ao quese segue 78
5.2.2 Utilizar conforme indicado 79
5.2.3 Utilização proibida 79
5.3 Manuseio 80
5.3.1 Transporte 80
5.3.2 Embalagem 80
5.3.3 Armazenamento 80
5.3.4 Desativando 80
5.3.5 Manutenção e limpeza 81
5.3.6 Desinstalando 81
5.3.7 Reparo 81
5.3.8 Eliminação 82
5.4 Dados e descrição técnica 83
5.4.1 O controlador demovimento PCMM 83
5.4.2 Embalagem fornecida 83
5.4.3 Dados técnicos 84
5.5 Instalação mecânica 85
5.5.1 Observações importantes 85
5.5.2 Guia para a instalaçãomecânica 85
5.6 Instalação elétrica 86
5.6.1 Observações importantes 86
5.6.2 Guia para a instalaçãoelétrica 86
5.6.3 Botões (B2, B3) 87
5.6.4 Abertura para cartãoSD 88
5.6.5 Interface de serviço (X32) 89
5.6.6 Interface de rede demovimento (X6) 90
5.6.7 Chave rotativa (RS1) 90
5.7 Configuração 92
5.7.1 Observações importantes 92
5.7.2 Configuração com o KAS IDE 92
5.8 Solução de problemas do PCMM 92
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 75
PCMM Installation Manual | 5 Português
5.1 Geral
Este manual, Installation ManualPCMM, apresenta as informações relevantes para a ins-
talação e configuração seguras do controlador de movimento PCMM.
Os documentos adicionais incluem o seguinte:
Comunicação EtherCAT (formato PDF):
Descreve o modode utilização do controlador em aplicações EtherCAT.
Comunicação Ethernet/IP: Descreve o modode utilização do controlador em aplicações Ethernet/IP.
Ajuda Online KAS(formato WebHelp):
Descreve o modode utilização do controlador em aplicações comuns. Também oferece
dicas para a configuração e maximização do desempenhodo seu sistema. A Ajuda
Online inclui o Guia de referência de comandos e parâmetros que fornece informações
para os parâmetros e comandos utilizados no programa do sistema de movimento.
Todos os documentos estão disponíveis no KDN (http://kdn.kollmorgen.com) ou no site da
Kollmorgen (http://www.kollmorgen.com).
5.1.1 Observações para a edição impressa (versão em papel)
Uma versão impressa do manual é inclusa com cada produto. Por
motivos ambientais, o documento teve seu tamanho reduzido e foi
impresso em DIN A5.
Se você tiver dificuldade em ler o tamanho da fonte na versão
impressa reduzida, você pode imprimir e usar a versão PDF em
DIN A4, no formato 1:1. Você pode encontrar a versão PDF no
DVD que acompanha o produto.
5.1.2 Símbolos utilizados
ATENÇÃO
CUIDADO
Símbolo Indicação
PERIGO
Indica uma situaçãode perigo que, se não for evitada, resultará
em morte ou sérias lesões.
Indica uma situaçãode perigo que, se não for evitada, pode resultar em morte ou sérias lesões.
Indica uma situaçãode perigo que, se não for evitada, pode resultar em lesões pequenas ou moderadas.
Indica situações que, se não forem evitadas, podem resultar em
danos materiais.
Este não é um símbolo desegurança.
Este símbolo indica observações importantes.
76 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
5.1.3 Abreviaturas utilizadas
Abreviatura Significado
(➜ n.º 53) "consulte a página 53" deste documento
CE Comunidadeeuropeia
CEM Compatibilidade eletromagnética
PC Computador pessoal
PCMM Controlador Programável Multi-Eixos Mestre
TP Terra de proteção
DCR Dispositivo de corrente residual
FFS Fração de falhasegura
VCA Volts, corrente alternada
VCC Volts, corrente contínua
5.1.4 Normas utilizadas
Norma Conteúdo
ISO 4762 Parafusos de cabeça cilíndrica com sextavado interno
ISO 12100 Segurança de máquinas: Noções fundamentais, princípios gerais para
IEC 60085 Isolamento elétrico - avaliaçãotérmica e designação de manutenção
IEC 60204 Segurança demáquinas: Equipamento elétrico de máquinas
IEC 60364 Instalações elétricas de baixa tensão
IEC 60439 Montagem de painéis de baixa tensão
IEC 60529 Classificação de proteção internacional (código IP)
IEC 60721 Classificação das condições ambientais
IEC 61000 Compatibilidade eletromagnética (CEM)
IEC 61131 Controladores programáveis
IEC 61491 Equipamentos elétricos de máquinas industriais – conexãode dados seri-
IEC UL 61010-1 Requisitos de segurança para equipamento elétrico de medição,
IEC 82079 Preparação de instruções para utilização - estruturação, conteúdo e apre-
PCMM Installation Manual | 5 Português
projetos
ais paracomunicações em tempo real entrecontroladores e drives.
comando e deuso em laboratório
sentação
IEC - Comissão Eletrotécnica Internacional
ISO - Organização Internacional de Normalização
UL - Underwriters Laboratories
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 77
PCMM Installation Manual | 5 Português
5.2 Segurança
5.2.1 Deve-se prestar atenção ao que se segue
São necessários funcionários especializados!
Apenas o pessoal adequadamente qualificado poderá desempenhartarefas como, transporte, montagem, configuração e manutenção. O pessoal especializado e qualificado são
pessoas familiares com o transporte, instalação, montagem, colocação em funcionamento e
operação do PCMM e que usam as suas qualificações mínimas relevantes para efetuar as
suas funções:
Transporte: efetuado apenas por pessoal com conhecimentos sobreo manuseamento de
componentes sensíveis à eletrostática.
Desembalagem: apenas porpessoal qualificado na área da eletricidade.
Instalação: apenas por pessoal qualificado na área da eletricidade.
Testes básicos/configuração: apenas por pessoal qualificado com conhecimentos de
engenharia elétrica e tecnologia de acionamento
O pessoal qualificadodeverá conhecer e observar as normas ISO 12100/IEC 60364/IEC
60664 e os regulamentos de prevençãode acidentes nacionais.
Leia a documentação!
Leiaa documentação disponível antes de efetuar a instalação e colocaçãoem funcionamento do equipamento. O manuseamento inadequado da unidade poderá causar danos
a pessoas ou bens. O operador de sistemas a utilizar o PCMM deve solicitar a todoo pessoal quetrabalhe com o sistema de movimento que leia e compreenda o manual, antes da utilização do sistema.
Verifique a revisão do hardware!
Verifique o Número da revisão de hardware do produto (consulte a etiqueta do produto). Este
númeroé a ligação entre o seu produto e o manual e deverá corresponder ao Número da revisão de hardware na página de rosto do manual.
Preste atenção aos dados técnicos!
Respeite os dados técnicos e as especificações sobre as condições de ligação (placa de
características e documentação). Se os valores de tensão ou corrente permitidos forem excedidos, poderá danificar o PCMM.
Execute uma avaliação de riscos!
O fabricante da máquina deve gerar uma avaliaçãode riscos da máquina e tomar medidas
adequadas parase certificar de que movimentos inesperados não irão causarferimentos ou
danos a quaisquer pessoas ou bens. Da avaliação de riscos poderão resultar requisitos adicionais da parte do pessoal especializado.
Observe os componentes sensíveis à eletrostática!
O PCMM contém componentes sensíveis à eletrostática que podem ser danificados devido
ao manuseamento incorreto. Elimine a descarga eletrostática do seu corpo antes de tocar no
PCMM. Evite o contacto com materiais altamente isolantes (tecidos artificiais, película de
plástico, etc.). Coloque o PCMM numa superfície condutora.
Nunca modifique os produtos!
Não é permitido modificar o PCMM sem a permissão do fabricante. A abertura da caixa
causa a perdada garantia.
78 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
5.2.2 Utilizar conforme indicado
Os PCMM são destinados ao controle de drives Kollmorgen num sistema servo acionado.
Os PCMM são componentes integrados em máquinas ou instalações elétricas e só podem
ser operados como componentes integrais destas máquinas ou instalações. O fabricante da
máquinacom um PCMM deve gerar uma avaliação de riscos da máquina.
Quando os PCMM são integrados nas máquinas ou instalações, o sistema de acionamento
nãodeve ser utilizado até que tenha sido estabelecido que a máquina ou instalação preenche
os requisitos das diretivas regionais.
Quadro e ligações elétricas
O PCMM deve ser operado apenas num quadro de comando fechado (permanentemente
ligado) que seja adequado às condições ambientais (➜ # 84). Poderá ser necessária ventilação ou refrigeração para manter a temperatura dentro doquadro abaixo dos 55 ºC.
Utilize apenas condutores de cobre para as ligações elétricas. As secções transversais do
condutor podem ser derivadas da norma IEC 60204(alternativamente, paraseções transversais AWG: Tabela NEC 310-16, colunade 75 ºC).
Fonte de alimentação
O PCMM pode ser alimentado por redes de alimentação industrial de 24VCC.
PCMM Installation Manual | 5 Português
5.2.3 Utilização proibida
Outra utilização além da descrita no capítulo "Utilizar conforme indicado" não é a prevista e
poderá levar a ferimentos do pessoal e danos no equipamento. O PCMM não pode ser utilizado com uma máquinaque não cumpra com as diretivas ou normas nacionais adequadas.
A utilização do PCMM também é proibida nos seguintes ambientes:
áreas potencialmente explosivas
ambientes com ácidos, soluções alcalinas, óleos, vapores e pós que sejam condutores
de eletricidade e/ou corrosivos
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 79
PCMM Installation Manual | 5 Português
5.3 Manuseio
5.3.1 Transporte
Transporte o PCMM de acordo com a norma IEC 61800-2 conformesegue:
Transporte apenas por pessoal qualificado e na embalagem reciclável original do fabricante. Evite choques durante o transporte.
Armazene a umaaltura de empilhamento máxima, ou abaixo, de 8 caixas.
Transporte apenas dentrodo intervalo de temperatura especificado:
máx. -25 a +70 °C taxa de alteração de 20 K/hora, classe 2K3.
Transporte apenas dentroda humidadeespecificada:
máx. 95% de humidade relativa, sem condensação, classe 2K3.
O PCMM contém componentes sensíveis à eletrostática que podem ser danificados devido
ao manuseamento incorreto. Elimine a eletrostática do seu corpo antes de tocar no PCMM.
Evite o contato com materiais altamente isolantes, tais como, tecidos artificiais e películas
de plástico. Coloque o PCMM numa superfície condutora.
Se a embalagem estiver danificada, verifiquese existem danos visíveis na unidade. Informe
o expedidor e o fabricante sobre qualquer danona embalagem ou produto.
5.3.2 Embalagem
A embalagem do PCMM consiste em cartão reciclável com orifícios e uma etiqueta no exteriorda caixa.
Dimensão da embalagem (A x L x C): 107mm x 268mm x 220mm
Peso total: 1,2 kg
5.3.3 Armazenamento
Armazene o PCMM de acordo com a norma IEC 61800-2 conforme segue:
Armazene apenas na embalagem reciclável original do fabricante.
Armazene a umaaltura de empilhamento máxima, ou abaixo, de 8 caixas.
Armazene apenas dentro dos intervalos de temperatura especificados: -25 a +55 °C, taxa
de alteração máxima de 20K/hora, classe 1K4.
Armazenamento apenas dentro da humidade especificada: 5 a 95% de humidaderelativa,
sem condensação, classe 1K3.
5.3.4 Desativando
Apenas funcionários profissionais qualificados em engenharia elétrica estão habilitados a
desativar partes do sistema de acionamento.
Desligue a chave principal do armário de distribuição.
Protejao sistema contra uma ligaçãoinadvertida.
Bloqueie a chave principal.
80 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
5.3.5 Manutenção e limpeza
O dispositivo não precisa de manutenção. A abertura do dispositivo anula a garantia. A parte
interna daunidade só pode ser limpa pelo fabricante.
Não imergir oupulverizar o dispositivo . Evite a infiltração de líquidos no aparelho.
Para limpar a parte externa do dispositivo:
1. Desativar o dispositivo (ver capítulo 5.3.4 "Desativando").
2. Revestimento: Limpar com isopropanol ou soluçãode limpeza semelhante.
CUIDADO : Facilmente inflamável! Risco de ferimentos por deflagração e incêndio.
Tenha em atenção as indicações de segurança inscritas na embalagem do produto
de limpeza.
Após a limpeza, aguarde no mínimo 30 minutos antes de voltar a colocar o aparelho em funcionamento.
3. Grade de proteção do ventilador: Limpar com uma escova seca.
5.3.6 Desinstalando
A substituição decomponentes do sistema é de exclusiva responsabilidade de pessoal
especializado, que detenham conhecimentos no domínio daeletrotecnia.
PCMM Installation Manual | 5 Português
5.3.7 Reparo
1. Desativar o dispositivo (ver capítulo 5.3.4 "Desativando").
2. Remova os conectores. Desconecte a última conexão de aterramento potencial.
3. Desmontar: Desaperte os parafusos de fixação e retire o aparelho.
A substituição decomponentes do sistema é da exclusiva responsabilidade de pessoal
especializado, que detenham conhecimentos no domínio daeletrotecnia.
CUIDADO: Início Automático! Durante o procedimento de substituição, pode ocorreruma
combinação de riscos e múltiplos episódios.
Qualquer trabalho na instalação elétrica deve ser desempenhadoapenas por funcionários treinados e qualificados, em conformidade com as normas de segurança no
trabalho, e somente com o uso de equipamento de segurança individual recomendado.
Substituição PCMM
Só o fabricante pode repararo aparelho. A abertura doaparelho representa a perda da garantia.
1. Desativar o dispositivo (ver capítulo 5.3.4 "Desativando").
2. Desmontar o dispositivo (ver capítulo 5.3.6 "Desinstalando")
3. Envie o aparelho para o fabricante.
4. Instale um novo aparelho conforme a descrição que se encontra neste manual.
5. Coloque o sistema em funcionamento conforme a descrição que se encontra neste
manual.
Substituição de outras peças do sistema de acionamento
Se for necessário substituir peças do sistema de acionamento (por exemplo, cabos), proceda da seguinte forma:
1. Desativar o dispositivo (ver capítulo 5.3.4 "Desativando").
2. Substitua as peças.
3. Verifique a fixação correta das uniões de encaixe.
4. Coloque o sistema em funcionamento conforme a descrição que se encontra neste
manual.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 81
PCMM Installation Manual | 5 Português
5.3.8 Eliminação
Para a eliminação doaparelhoem conformidadecom as normas técnicas entre em contacto
com uma entidade certificada que se dediqueà reciclagem oureaproveitamento decomponentes electrónicos.
Em conformidade com as Orientações WEEE-2002/96/EC e similares, o fabricante aceita
devoluções de dispositivos e acessórios antigos para descarte profissional. Os custos de
envio são da responsabilidade doremetente.
Envie os dispositivos, na embalagem original, para os endereços do fabricante mostrados na
tabela abaixo.
North America América do Sul
KOLLMORGEN
201West Rock Road
Radford, VA 24141, USA
Europe Ásia
KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
40880 Ratingen, Germany
KOLLMORGEN
Avenida Tamboré - 1077 Tamboré
Barueri - SP Brasil
CEP:06460-000, Brazil
KOLLMORGEN
Floor 4, Building 9, No. 518,
North Fuquan Road, Changning District,
Shanghai 200335, China
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5.4 Dados e descrição técnica
5.4.1 O controlador de movimento PCMM
PCMM significa Controlador programável multi-eixos mestre. O controlador inclui programação de movimentos em PLCOpenou PipeNetwork com todos as 5 linguagens da
norma IEC 61131.
O EtherCAT conecta PCMM aos outros componentes do sistema de acionamento.
5.4.2 Embalagem fornecida
Quando um controlador PCMM é encomendado, são incluídos na embalagem os seguintes
itens:
PCMM
Cópia impressa do Installation Manual PCMM
Conetores de acoplamento X1, X35 e X36
Os conetores de acoplamento D-Sub e RJ45 não estão incluídos na embalagem.
PCMM Installation Manual | 5 Português
Esquema do código do produto
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PCMM Installation Manual | 5 Português
5.4.3 Dados técnicos
Dados nominais
Dados elétricos Unidades PCMM
Tensão de alimentação nominal consulte (➜ # 133) VCC 24 V ±10%
Corrente deentrada nominal A 1,25
Potência deentrada nominal W 30
Frequência entre ligar/desligar permitida 1/h 30
Dados mecânicos
Peso kg 0,45
Dimensões (A x L x P) consulte (➜ # 130) mm 174x 50 x
Dimensões (A x L x P) com conetores consulte (➜ # 130) mm 208 x 50 x
Torque de aperto recomendados
X1, X35, X36 Nm (in-lbf) 0,2 a 0,25 (2)
Bloco TP Nm (in-lbf) 1,7 (15)
Fusíveis
111,5
147,5
Circuito Classificação de
corrente máx.
Alimentação 24 VCC 8 A (tempode atraso) LPJ8SP/DFJ8 AJT8
Entradas/saídas
Interface Dados elétricos
Entradas digitais
consulte (➜ #
135)
Saídas digitais
consulte (➜ #
136)
Condições ambientais, ventilação e posição de montagem
Armazenamento, transporte (➜ # 80)
Temperatura ambiente
em operação
Humidade
em operação
Altitude do local Até 2500 metros acima do nível médio do mar sem res-
Nível de poluição Nível de poluição 2 segundoa norma IEC 61010-1
Vibrações Classe 3M1 de acordo com a norma IEC 60721-3-3
Proteção do invólucro IP 20 de acordo com a norma IEC 60529
Posição de montagem Vertical
Ventilação Convecção natural
LIGADO: 3,5 VCC a 30 VCC, 2 mA a 15 mA
DESLIGADO: -2 VCC a 2 VCC, máx. 15 mA
Isolamento galvânico para 250VCC
Taxa de atualização: Software 250 µs
Tipo Sink ou Source
Máx. 30 VCC, 100 mA
À prova decurto-circuito
Isolamento galvânico para 250VCC
Taxa de atualização: 1 ms
Ativa nível alto ou ativa nível baixo
0 a +55 ºC em condições nominais
Humidade relativa de 5 a 85%, sem condensação, classe
3K3 de acordo com a norma IEC 60721-3-3
trições
Exemplo classe J
Cooper Bussmann
Exemplo classe J
Ferraz Shawmut
84 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
5.5 Instalação mecânica
Para a visão geral das dimensões consulte (➜ # 130).
5.5.1 Observações importantes
Protejao PCMM de tensões não autorizadas. Em particular, nãopermita que quaisquer componentes dobrem ou que quaisquer distâncias de isolamento sejam alteradas durante o
transporte e manuseamento. Evite o contato com componentes eletrônicos e contatos.
O PCMM irá desligar-se automaticamente em caso de sobreaquecimento. Certifique-se de
queexiste um nível adequado dear filtrado e frio no fundo do quadro de comando ou, então,
utilize um trocador de calor.
Não monte dispositivos que produzam campos magnéticos diretamente ao lado do PCMM.
Campos magnéticos fortes podem afetar diretamente os componentes internos. Instale os
dispositivos que produzam campos magnéticos a alguma distância do PCMM e/ou proteja
os campos magnéticos.
5.5.2 Guia para a instalação mecânica
As seguintes ferramentas são necessárias (no mínimo)para instalar o PCMM; a sua instalação em específico poderá necessitar de ferramentas adicionais:
PCMM Installation Manual | 5 Português
Parafusos de cabeça cilíndrica com sextavado interno M4 (ISO 4762)
Chave Allen com cabo em T de 3 mm
Chave de parafuso Philips Nº 2
Chave de fenda pequena
Instale a unidade PCMM conforme segue:
1. Prepare o local.
Monte o PCMM em um quadro decomandofechado. O local deve estar livre de materiais
corrosivos ou condutores.
2. Verifique a ventilação.
Verifique se a ventilação doPCMM está desimpedida e mantenha-o dentro da temperatura ambiente permitida(➜ # 84). Mantenha espaço liberado acima e abaixo do
PCMM.
3. Verifique o sistema de refrigeração.
Se são utilizados sistemas de refrigeração parao quadro de comando, posicione o sistema de refrigeração demodo a que a água da condensação não goteje sobre o PCMM ou
dispositivos periféricos.
4. Monte o PCMM.
Monte o PCMM e a fonte de alimentação próximos da placa de montagem condutora e
com ligação à terra ao quadro.
5. Efetue a ligação do terra do PCMM.
Efetue a ligação do terra da placa de montagem, carcaça do PCMM e CNC-GND do sistema de controle.
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PCMM Installation Manual | 5 Português
5.6 Instalação elétrica
Para a visão geral dos conetores e a ligação das E/S (➜ # 131).
5.6.1 Observações importantes
Apenas os funcionários profissionais qualificados em engenharia elétrica podem instalar a
unidade. Fios de cor verdecom uma ou mais riscas amarelas não devem ser utilizados a
nãoser para as ligações elétricas de terra deproteção (TP).
Fusíveis externos excessivamente altos irão colocar em perigo os cabos e dispositivos. Os
fusíveis da alimentação 24 V devem ser instalados pelo utilizador, os melhores valores em
(➜ # 84).
É permitidoutilizar o software deconfiguração (KAS IDE) para alterar as definições do dispositivo. Quaisquer outras alterações irão invalidar a garantia.
5.6.2 Guia para a instalação elétrica
Instale o sistema elétrico do PCMM conformesegue:
1. Selecione os cabos de acordo com a norma IEC 60204.
2. Instale a blindagem e efetue a ligação do terra doPCMM.
Efetue a ligação do terra da placa de montagem e CNC-GND do sistema de controle.
3. Ligue todas as interfaces de acordo com o diagrama de ligações elétricas em (➜ # 131).
86 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
5.6.3 Botões (B2, B3)
Os botões podem ser utilizados para iniciar funções predefinidas.
Função Botão Comentários
Funções de inicialização (pressione e mantenha o botão pressionado durante a
sequência de inicialização)
"Recovery
Mode" (Modo de
recuperação)
Menu B3 Pressione e mantenha pressionado para bloquear o início
Funções operacionais (pressione o botão durante o modo de operação normal)
Menu B3 Pressione para completar um ciclo ao longo dos itens do
"Select Menu
Item" (Selecionar
item do menu)
PCMM Installation Manual | 5 Português
B2 Pressione e mantenha pressionado para inicializar em modo
de recuperação.
automático da aplicação e para iniciarciclandoatravés dos
itens do menu.
menu. Os itens do menu serão apresentados LED de 7 segmentos repetidamente durante 10 s e podem ser selecionados pressionando o B2.
B2 Pressione enquanto o item do menu é apresentado para exe-
cutar a ação.
A aplicação rodando, itens do menu disponíveis:
Endereço "IP"
"parar" aplicação (confirmar)
"Confirm" (Confirmar)
Sem aplicação rodando, itens do menu disponíveis:
Endereço "IP"
"start" (iniciar) aplicação (confirmar)
"reset" para os padrões de fábrica (confirmar)
"backup" (cópia de segurança) parao cartão SD (confirmar)
"restore" (restaurar) a partir do cartão SD (confirmar)
B2 Se o item do menu selecionado necessitar de uma con-
firmação, "y" é apresentadodurante 10 s - pressione B2
para confirmar.
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PCMM Installation Manual | 5 Português
5.6.4 Abertura para cartão SD
O PCMM oferece umaabertura paracartãoSD e botões B2 e B3 para ativar a transferência
de arquivos a partir do/para o PCMM e para o cartão de memória SD. Estas características
também podem ser iniciadas a partir do software KAS IDE. Pode ser encontrada uma descrição detalhada na Ajuda Online KAS.
As operações restaurar/cópia desegurança (PCMM para SD ou SD para PCMM) não serão
possíveis se a aplicação estiver em funcionamento.
Pare a aplicação através do navegador daInternet ou utilize a ação "parar" do B2/B3 antes
de iniciarqualquer funcionalidade do cartão SD.
Se ocorrer uma falha durante as operações de guardar/carregar, o número da falha é apresentado no visor de um dígito com a letra E seguidade dois dígitos. Códigos de erro (➜ #
137) .
Tipos de cartão SD suportados
Os cartões SD são pré-formatados pelo fabricante. A tabela seguinte esquematiza os tipos
de cartão SD e se são suportados pelo PCMM.
Tipo de SD Sistema de arquivos Capacidade Suportado
SD (SDSC) FAT16 1MB a 2 GB SIM
SDHC FAT32 4 GB a 32 GB SIM
SDXC exFAT (Microsoft) >32 GB a 2 TB NÃO
Características
Se existir um cartão SD inserido naabertura paraSD e se nenhum programa de aplicação
estiver rodando, o menu dos botões (iniciado com B3) exibe as funções de transferência de
dados possíveis:
"backup" (cópia de segurança) paracopiar o firmware, configurações, aplicação do usuárioe arquivos de dados do PCMM para o cartão SD.
"restore" (restaurar) para carregaro firmware, configurações, aplicação do usuárioe arquivos de dados do cartão SD para o PCMM.
88 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
5.6.5 Interface de serviço (X32)
Os parâmetros de bloqueio de movimento, controle de posição e operação podem ser definidos utilizando o software de configuração em um PC comercial normal.
Conecte a interface de serviço (X32) do PCMM a uma interface Ethernet ao PC diretamente
ou através de um hub/switch de rede, enquanto a alimentação ao equipamento estiver
desligada. Utilize os cabos Ethernet Cat.5 padrão para a ligação (em alguns casos, os
cabos crossover também poderãoser utilizados).
Não ligueo cabo da redede movimento à interface de serviço X32. O cabobus de movimento deve estar ligado na porta X6.
PCMM Installation Manual | 5 Português
Pino Sinal Pino Sinal
1 Transmite + 5 NF
2 Transmite - 6 Recebe 3 Recebe + 7 NF
4 NF 8 NF
Protocolo Tipo
Modbus TCP Rede deserviço
Ethernet TCP/IP Rede de serviço
Confirme se o LED de ligação no PCMM (o LED verde no conetor RJ45) e no seu PC (ou
hub/switch de rede) estão ambos acesos. Se ambas as luzes estiverem acesas, é porque
existe uma boa ligação elétrica.
Conector LED# Cor Nome Indicação
X32 LED1 Verde Link Ligado= sinal de recepção válido
LED2 Amarelo Atividade Piscar = Transmitir ou receber pacote
Configurações de rede possíveis
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PCMM Installation Manual | 5 Português
5.6.6 Interface de rede de movimento (X6)
Não ligueo cabo de serviço Ethernet do PC à interface de rede de movimento X6. O cabo de
serviço Ethernet deve estar ligado na porta X32.
Conector LED# Cor Nome Indicação
X6 LED3 Verde Link Ligado = sinal de recepção válido
LED4 Amarelo Atividade Piscar = Transmitir ou receber pacote
5.6.7 Chave rotativa (RS1)
Pode-se utilizar a chave rotativa RS1 para definir o endereço IP do PCMM. O endereço IP
configurado (dependendo da posição atual da chave rotativa RS1) será apresentado display
de 7 segmentos na hora da conexão do cabo Ethernet e na inicialização, caso um cabo Ethernet esteja ligado. Se nãohouver ligadonenhum cabo Ethernet, não será indicado nenhum
endereço IP no visor.
Pino Sinal
1 Recebe +
2 Recebe 3 Transmite +
4, 5 NF
6 Transmite -
7, 8 NF
Configuração
da chave
0 Endereço DHCP/Auto-IP. O endereço IP do dispositivo é obtido a partir do
1 Endereço IP estático. O endereço IP é configurável porsoftware a partir de
2 a 9 Endereço IP estático. O endereço IP é 192.168.0.10n, no qual n é o número
A máscara de subrede doPC deve estar definida em 255.255.255.0 ou 255.255.255.128
90 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
Endereço IP do PCMM
servidor DHCP na sua rede. Se não for encontrado nenhum servidor
DHCP, o endereço IP será um endereço Auto-IP (é geradointernamente
seguindo o protocolo Auto-IP e terá o formato 169.254.xx.xx).
um navegador de Internet. O endereço IP predefinido naposição 1 do interruptor é 192.168.1.101. Para configurar o endereço IP, abraum navegador
de Internet e introduza o endereço IP na caixa URL. A página web do
PCMM irá ser apresentada. Navegue para a aba "Settings" (Configurações) e, em seguida, para a aba "Network" (Rede), de modo a configurar o endereço IP estático para o PCMM.
da chave rotativa. Esta configuração gera endereços num intervalo entre
192.168.0.102e 192.168.0.109. Exemplo: se RS1 estiver definida em 5 - o
endereço IP é 192.168.0.105
PCMM Installation Manual | 5 Português
Endereçamento IP estático
Ao conetaro PCMM diretamente a um PC deve ser utilizado o endereçamento IP estático.
Defina a chave rotativa RS1 para um número entre 2 e 9 (consultar a tabela acima)
Endereçamento IP dinâmico (DHCP e Auto-IP)
Com a RS1 definida em 0, o PCMM estará no modo DHCP. O PCMM irá adquirir o seu endereço IP a partir de um servidor DHCP externo, caso esteja presente na rede. Se nãoestiver
presente um servidor DHCP, o dispositivo irá assumir um endereço IP privadoautomático
com o formato 169.254.x.x.
Se o seu PC estiver ligado diretamente ao dispositivo e definido para obter um endereço IP
automaticamente nas configurações TCP/IP, será estabelecidauma ligação com ambos dispositivos utilizando endereços gerados automaticamente que sejam compatíveis. Poderá
demorar até 60 segundos para que um PC configureum endereço IP privado automático
(169.254.x.x).
Alterar o endereço IP
Se a chave for alterada enquanto a alimentação lógica de 24V é fornecida ao PCMM, deve
desligar e, em seguida, ligarnovamente a tensão dealimentação de 24 V. Esta ação irá substituir o endereço.
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PCMM Installation Manual | 5 Português
5.7 Configuração
5.7.1 Observações importantes
Antes dos testes e da configuração, o fabricante da máquina deve gerar uma avaliaçãode
riscos para a máquina e tomar as medidas adequadas para que movimentos imprevistos
nãopossam causar ferimentos ou danos a quaisquer pessoas ou bens.
Apenas o pessoal profissional com um conhecimento abrangente dos campos de engenharia elétrica e tecnologia deacionamento pode testar e configurar a unidade.
Conjuntos de dados armazenados em mídias de dados não estarão seguros face a alterações não intencionais efetuadas por outras pessoas. O movimento inesperado poderá ser
o resultado dedados não verificados. Após carregar um conjunto de dados, deve-se verificar
sempre todos os parâmetros antes de ativar o drive.
5.7.2 Configuração com o KAS IDE
O controlador e as unidades devem ser adaptados aos requisitos da sua máquina. Para a maioriadas aplicações pode utilizar um PC e o software KAS IDE ("Kollmorgen Automation
Suite Integrated development environment") paraconfigurar as condições de operação e os
parâmetros para o seu sistema de movimento. O PC está ligado ao PCMM através de um
cabo Ethernet.
O ambiente de desenvolvimento integrado KAS IDE contém ferramentas para configurar a
rede EtherCAT, configurar e tunar os drives Kollmorgene criarum programa PLC e IHM.
O KAS IDE está disponível através de entrega eletrónica ouDVD. Contate o seu representante de vendas Kollmorgenpara obter informações. O PCMM Runtime está disponível
no KDN (http://kdn.kollmorgen.com) ou no site Kollmorgen (http://www.kollmorgen.com).
Kollmorgen oferece cursos de familiarização e formação.
Consulte o guia de "Introdução ao KAS" para continuar a configuração.
5.8 Solução de problemas do PCMM
Os problemas do controlador de movimento ocorrem por diversas razões, dependendodas
condições da sua instalação. As causas de falhas em sistemas multieixos podem ser particularmente complexas. Se você não for capaz de resolveruma falha ou outro problema
seguindo as orientações paraa soluçãode problemas apresentadas abaixo, o apoio ao cliente poderá oferecer-lhe mais assistência.
As falhas mais comuns estão listadas no capítulo "Falhas e mensagens de aviso" (➜ #
137). Você pode encontrar mais detalhes sobre a remoção de falhas na Ajuda Online.
92 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
PCMM Installation Manual | 6 Español
6 Español
6.1 General 94
6.1.1 Notas parala edición impresa (versión en papel) 94
6.1.2 Símbolos utilizados 94
6.1.3 Abreviaturas usadas 95
6.1.4 Estándares utilizados 95
6.2 Seguridad 96
6.2.1 Debería prestar atención a las siguientes indicaciones 96
6.2.2 Usar segúnlas indicaciones 97
6.2.3 Uso prohibido 97
6.3 Manejo 98
6.3.1 Transporte 98
6.3.2 Embalajes 98
6.3.3 Almacenamiento 98
6.3.4 Desmantelamiento 98
6.3.5 Mantenimiento y limpieza 99
6.3.6 Desinstalación 99
6.3.7 Reparación 99
6.3.8 Eliminación 100
6.4 Datos y descripción técnica 101
6.4.1 El controlador de movimiento PCMM 101
6.4.2 Paquete suministrado 101
6.4.3 Datos técnicos 102
6.5 Instalación mecánica 103
6.5.1 Notas importantes 103
6.5.2 Guía de instalación mecánica 103
6.6 Instalación eléctrica 104
6.6.1 Notas importantes 104
6.6.2 Guía de instalación eléctrica 104
6.6.3 Push-buttons (B2, B3) 105
6.6.4 Ranura parala tarjeta SD 106
6.6.5 Interfaz de servicio (X32) 107
6.6.6 Interfaz de bus de movimiento (X6) 108
6.6.7 Conmutador giratorio (RS1) 108
6.7 Configuración 110
6.7.1 Notas importantes 110
6.7.2 Configuración con KAS IDE 110
6.8 Resolución de problemas del PCMM 110
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 93
PCMM Installation Manual | 6 Español
6.1 General
Este manual, Installation Manual PCMM, presenta la información relevante para instalar y
configurarde manera segura el controlador de movimientoPCMM.
Los documentos adicionales incluyen:
Comunicación EtherCAT (formato PDF):
Describe cómo utilizar el controlador en aplicaciones EtherCAT.
Comunicación Ethernet/IP: describe cómo utilizar el controlador enaplicaciones Ethernet/IP.
KAS Ayuda en línea (formato de ayuda en web):
Describe cómo utilizar el controlador en aplicaciones comunes. Tambiénincluye consejos para configurary maximizar el rendimiento de su sistema. La ayuda en línea incluye
la Guía de referencia de comandos y parámetros, que muestra información sobre los pará-
metros y comandos que se emplean para programar el sistema de movimiento.
Todos los documentos están disponibles en el KDN (http://kdn.kollmorgen.com) o Koll-
morgenen la página web (http://www.kollmorgen.com).
6.1.1 Notas para la edición impresa (versión en papel)
Con cada producto, se incluye una versión impresa del manual.
Por razones ecológicas, se redujo el tamaño del documento y se
imprimió en DIN A5.
Si experimenta dificultades para leer el tamaño de la fuente de la
versión impresa reducida, puede imprimir y usar la versión en PDF
en formato 1:1 DIN A4. Puede encontrar la versión en PDF en el
DVD que acompaña el producto y en el sitio web de Kollmorgen.
6.1.2 Símbolos utilizados
ADVERTENCIA
Symbol Indication
PELIGRO
ATENCIÓN
Indica una situación de peligro que, si no se evita, puede ocasionarlesiones graves o la muerte.
Indica una situación de peligro que, si no se evita, podría ocasionarlesiones graves o la muerte.
Indica una situación de peligro que, si no se evita, podría ocasionarlesiones leves a moderadas.
Indica una situación que, si no se evita, podría ocasionar
daños a la propiedad.
Este no es un símbolo de seguridad.
Este símbolo indica notas importantes.
94 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
6.1.3 Abreviaturas usadas
Abreviatura Significado
(➜ # 53) «ver página 53» de este documento
CE ComunidadEuropea
CEM Compatibilidad electromagnética
PC Ordenador personal
PCMM Controlador Programable Multieje Maestro.
PE Protección a tierra
RCD Dispositivo de corriente residual
SFF Fracción de fallo seguro
V AC Voltios, corriente alterna
V CC Voltios, corriente continua
6.1.4 Estándares utilizados
Estándar Contenido
ISO 4762 Tornillos de cabeza cilíndrica con hueco hexagonal
ISO 12100 Seguridad delas máquinas: conceptos básicos, principios generales para
IEC 60085 Aislamiento eléctrico: evaluación y designación térmica, mantenimiento
IEC 60204 Seguridadde las máquinas: equipo eléctrico de las máquinas
IEC 60364 Instalaciones eléctricas de baja tensión
IEC 60439 Conjuntos de aparamenta de baja tensión
IEC 60529 Grado de protección IP (código IP)
IEC 60721 Clasificación de las condiciones ambientales
IEC 61000 Compatibilidad electromagnética (CEM)
IEC 61131 Controladores programables
IEC 61491 Equipo eléctrico de las máquinas industriales: enlace de datos serie para
IEC UL 61010-1 Requisitos de seguridad de equipos eléctricos de medida, control y uso
IEC 82079 Preparaciónde instrucciones de uso: estructura, contenido y pre-
PCMM Installation Manual | 6 Español
el diseño
la comunicación en tiempo real entre las unidades de mando y los dispositivos de accionamiento de motores.
en laboratorio
sentación
IEC - International Electrotechnical Commission
ISO - International Organization for Standardization
UL - Underwriters Laboratories
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 95
PCMM Installation Manual | 6 Español
6.2 Seguridad
6.2.1 Debería prestar atención a las siguientes indicaciones
¡Se requiere personal especializado!
Solamente se permite al personal cualificado realizar tareas como el transporte, el montaje,
la configuracióny el mantenimiento. El personal cualificado son personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en marcha y el funcionamiento dePCMM y queaplican sus cualificaciones mínimas pertinentes en sus tareas:
Transporte: solo por personal con conocimientos en la manipulación de componentes sensibles a la electricidad electrostática.
Desembalaje: solo por personal con formación en electrotecnia.
Instalación: solo porpersonal con formación en electrotecnia.
Pruebas básicas / configuración: solo por personal cualificado con conocimientos de ingeniería eléctrica y de tecnología de la unidad.
El personal cualificado debe conocer y respetar ISO 12100 / IEC 60364 / IEC 60664 y las
regulaciones nacionales de prevención de accidentes.
¡Lea la documentación!
Leala documentación disponible antes de realizarla instalacióny la puesta en marcha. Un
manejo inadecuado de la unidad puede provocar lesiones en las personas o daños materiales. El operador de sistemas que utilice PCMM debe exigir a todo el personal que trabaje
con el sistema de movimiento que lea y entienda el manual antes de utilizar el sistema.
¡Compruebe la revisión del hardware!
Compruebe el número de revisión del hardware del producto (ver etiqueta del producto) Este
númeroes el enlace entreel producto y el manual, debe coincidir con el número de revisión
de hardware de la cubierta del manual.
¡Preste atención a los datos técnicos!
Respete los datos técnicos y las especificaciones sobre las condiciones de conexión (placa
de características y documentación). Si se superan los valores de tensión o los valores de
corriente permitidos, PCMM podría resultardañado.
¡Realice una evaluación de riesgos!
El fabricante de la máquina debegeneraruna evaluación deriesgos para la máquinay tomar
las medidas apropiadas para asegurar que ningún movimiento imprevisto puedaprovocar
lesiones a alguien o daños materiales. De la evaluaciónde riesgos pueden surgir requisitos
adicionales para el personal especializado.
¡Tenga cuidado con los componentes sensibles a la electricidad electrostática!
El PCMM contiene componentes sensibles a la electricidadelectrostática que pueden resultar dañados si no se manejan correctamente. Descargue la electricidad electrostática del
cuerpo antes de tocar el PCMM. Evite el contacto con materiales altamente aislantes (tejidos artificiales, películas de plástico, etc.). Coloque el PCMM sobre una superficie conductora.
¡No modifique nunca los productos!
No está permitidomodificar el PCMM si no cuenta con permiso del fabricante. Si abre la carcasa, perderá la garantía.
96 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018
6.2.2 Usar según las indicaciones
Los PCMM están fabricados para controlar unidades Kollmorgen en unsistema de accionamiento servo drive.
Los PCMM son componentes integrados en plantas eléctricas o en máquinas y quesolo se
pueden usar como componentes integrales de dichas plantas o máquinas. El fabricante de la
máquinausada con un PCMM debe generar una evaluaciónde riesgos para la máquina.
Cuando los PCMM estén integrados en máquinas o plantas, el sistema de accionamiento no
deberá utilizarse hasta que se haya determinado quela máquinacumple los requisitos de las
directivas regionales.
Armario de distribución y cableado
El PCMM solo se debe usar en unaarmario de distribución cerrado (permanentemente conectado) adecuado a las condiciones ambientales (➜ # 102). Para mantener la temperatura del
armariode distribución por debajo de 55 °C, puede ser necesario ventilar o enfriar.
Para el cableado use solamente conductores de cobre. La sección del conductor se puede
obteneren el estándar IEC 60204 (de manera alternativa para las secciones AWG: tabla 31016 dela NEC, columna 75 °C).
Fuente de alimentación
El PCMM puedenabastecerse con redes de suministro industriales de 24V DC.
PCMM Installation Manual | 6 Español
6.2.3 Uso prohibido
No está previsto ningún otro uso que el indicadoen el capítulo «Usar según las indicaciones», que podría provocar lesiones personales o daños en el equipo. El PCMM no
puede usarse con una máquinaque no cumpla las directivas o los estándares nacionales pertinentes. También está prohibidoel uso del PCMM en los siguientes entornos:
áreas potencialmente explosivas
entornos con ácidos conductores corrosivos y/o eléctricos, soluciones alcalinas, aceites,
vapores, polvo
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | February 2018 97
PCMM Installation Manual | 6 Español
6.3 Manejo
6.3.1 Transporte
Transporte el PCMM de acuerdo con IEC 61800-2 tal y como se indica a continuación:
Transpórtelo solamente por personal cualificado en el embalajereciclable original del fabricante. Evite choques durante el transporte.
Almacénelo a una alturade apilado máxima de 8 cajas o inferior.
Realice el transporte solamente dentro de los rangos de temperatura especificados:
-25a +70 °C, tasa de cambio máx. 20 K/hora, clase 2K3.
Realice el transporte solamente a la humedad especificada:
máx. 95% de humedad relativa, sin condensación, clase 2K3.
El PCMM contiene componentes sensibles a la electricidadelectrostática que pueden resultar dañados si no se manejan correctamente. Descargue la electricidad electrostática de su
cuerpo antes de tocar el PCMM. Evite el contacto con materiales altamente aislantes como,
porejemplo, tejidos artificiales y películas de plástico. Coloque el PCMM sobre una superficie conductora.
Si el embalaje está dañado, compruebe si la unidadtiene daños visibles. Informe al transportista y al fabricante de cualquierdaño enel embalaje o en el producto.
6.3.2 Embalajes
El embalaje del PCMM está hecho de cartón reciclable con encartes y una etiqueta en la
parte exterior de la caja.
Dimensiones del embalaje (altura x ancho x profundidad): 107mm x 268mm x 220mm
Peso total: 1,2 kg
6.3.3 Almacenamiento
Almaceneel PCMM de acuerdo con IEC 61800-2 tal y como se indica a continuación:
Almacénelo solamente en el embalaje reciclableoriginal del fabricante.
Almacénelo a una alturade apilado máxima de 8 cajas o inferior.
Almacénelo solo dentro de los rangos de temperatura especificados: -25 a +55 °C, rango
de cambio máx. 20K/hora, clase 1K4.
Almacénelo solo a la humedad especificada: 5 a 95% de humedad relativa, sin condensación, clase 1K3.
6.3.4 Desmantelamiento
Solo el personal profesional que esté cualificado en electrotecnia puede desmantelar piezas
del sistema.
Apague el interruptorprincipal del armarioeléctrico.
Asegure el sistema contra reinicios
Bloquear el interruptor principal.
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6.3.5 Mantenimiento y limpieza
La unidad no requieremantenimiento. Si abre la unidad, se anulará la garantía. La limpieza
del interior de la unidad solo puede realizarlael fabricante.
No sumerja ni pulverice la unidad.Evite que el líquido entre en el dispositivo.
Para limpiar el exterior de la unidad:
1. Desmantelar el dispositivo (consulte el capítulo 6.3.4 "Desmantelamiento").
2. Carcasa: limpie con alcohol isopropílico o una solución de limpieza similar.
ATENCIÓN : ¡Altamente inflamable! Riesgo de lesiones por explosión e incendio.
Respete las notas de seguridad incluidas en el paquete del líquido delimpieza.
Espereal menos 30 minutos tras realizar la limpieza antes de utilizar de nuevo el
dispositivo.
3. Parrilla de protección del ventilador: limpie con un cepillo seco.
6.3.6 Desinstalación
Solo el personal profesional que esté cualificado en electrotecnia puede cambiar piezas del
sistema de potencia.
Retire el dispositivo
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6.3.7 Reparación
1. Desmantelar el dispositivo (consulte el capítulo 6.3.4 "Desmantelamiento").
2. Quite los conectores. Por último, desconecte la posibleconexión a tierra.
3. Desinstale: afloje los tornillos de fijación. Extraiga el dispositivo.
Solo el personal profesional que esté cualificado en electrotecnia puede cambiar piezas del
sistema de potencia.
ATENCIÓN: ¡Inicio automático! Durante las tareas de sustitución, pueden producirse
varios incidentes y situaciones peligrosas.
Solo el personal formado y cualificado puede trabajaren la instalación eléctrica, de
acuerdocon las regulaciones sobre seguridad en el trabajoy usando únicamente el
equipo de seguridad personal prescrito.
Cambio del PCMM
Solamente el fabricante puede reparar el dispositivo. Si abreel dispositivo se anula la garantía.
1. Desmantelar el dispositivo (consulte el capítulo 6.3.4 "Desmantelamiento").
2. Desinstalarel dispositivo (consulte el capítulo 6.3.6 "Desinstalación").
3. Envíe el dispositivo al fabricante.
4. Instale unnuevo dispositivo como se describeen este manual.
5. Configureel sistema como se describe en este manual.
Cambio de otras piezas del sistema de potencia
Si deben sustituirse piezas del sistema de potencia (por ejemplo, los cables), siga el procedimiento quese indica a continuación:
1. Desmantelar el dispositivo (consulte el capítulo 6.3.4 "Desmantelamiento").
2. Cambie las piezas.
3. Compruebeque todas las conexiones estén bien fijadas.
4. Configureel sistema como se describe en este manual.
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6.3.8 Eliminación
Para desechar la unidad correctamente, póngase en contacto con una empresa de reciclaje
de aparatos electrónicos certificada.
De acuerdo con las directivas WEEE-2002/96/EC y leyes similares, el fabricante acepta la
devolución dedispositivos y accesorios viejos para una eliminación profesional. Los costos
de transporte están a cargo del remitente.
Envíe los dispositivos en el embalajeoriginal a las direcciones de los fabricantes que se
muestran en la tabla de abajo.
América del Norte América del Sur
KOLLMORGEN
201West Rock Road
Radford, VA 24141, USA
Europe Asia
KOLLMORGEN Europe GmbH
Pempelfurtstr. 1
40880 Ratingen, Germany
KOLLMORGEN
Avenida Tamboré - 1077 Tamboré
Barueri - SP Brasil
CEP:06460-000, Brazil
KOLLMORGEN
Floor 4, Building 9, No. 518,
North Fuquan Road, Changning District,
Shanghai 200335, China
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