kelasrobot Karena Arduino User Manual

JENIS-JENIS ARDUINO

Ir. SUDIRMAN, M.Kom.,IPM

SUMBER :

http://www.kelasrobot.com/2014/12/je

nis-jenis-microcontroller-arduino.html

ALASAN PEMILIHAN ARDUINO

Pertama, Karena Arduino Mempunyai Bootloader. Bootloader semacam sistem
tersendiri untuk Arduino, yang membuat Arduino tidak memerlukan lagi tambahan
chip programmer. Bootloader ini berfungsi untuk menangani proses memasukan
program dari komputer ke Arduino.

Kedua, Karena Arduino Terjangkau. Saya cek dari harga, kemudian saya bangdingkan
dengan fasilitas yang ada di dalam Arduino. Dan saya pikir lagi, "Harga segini ternyata
bisa beli ginian ya, haha". Pokonya murah deh... ;)

Ketiga, Karena Arduino Mudah Dipelajari. Bahasa pemograman Arduino adalah bahasa C
yang sudah menjadi sederhana. Sehingga memudahkan pemula. Kamu pun yang bukan
orang teknik atau berasal dari programmer, pasti bisa menggunakan Arduno.

Keempat, Karena Arduino Menggunakan USB. Untuk pemograman sudah tidak memerlukan
paralel port atau sebagainya, USB memudahkan kamu untuk proses pemograman. Karena
USB ada di semua perangkan komputer.

Kelima, Karena Arduino Memiliki Banyak Library Gratis. Libary ini berfungsi untuk
menyingkat pemograman, sehingga kamu nggak perlu pusing lagi. Dan tersedia berbagai
macam, ada yang untuk LCD, Servo, Sensor, dan sebagainya. Yang pasti Librarynya gratis...
Cihuyyyy :D

Keenam, Karena Arduino Memiliki Fasilitas Lengkap. Sudah tersedia memori, pin input
output yang lengkap. Ada PWMnya juga, ADC, timer, dan sebagainya. Pokonya lengkap deh...
:)

Ketujuh, Karena Arduino Open Source. Tidak hanya secara software saja yang bisa
kamu utak-atik, tapi juga secara hardware. Kamu bahkan bisa membuat Arduino
buatan kamu sendiri, dan malah pihak Arduino sendiri juga memberikan skemanya
(arduino.cc). Dan karena Open Source juga, Arduino menjadi berkembang sangat
cepat diseluruh dunia.

Kedelapan, Karena Komunitas Arduino Banyak. Kamu bisa gabung dengan grup yang
ada difacebook, kamu bisa gabung dengan di media sosial lainnya juga.
Komunitas-komunitas ini membuat kamu tidak pusing saat mau bertanya, atau
mencari referensi untuk belajar. Karena di Google pun, banyak contoh-contoh projek
Arduino yang telah dibuat. Di youtube banyak video tutorialnya. Dan di Kelas Robot,
kamu bisa belajar Arduino dan Robot juga ... :D

Sejarah Singkat Lahirnya Arduino

Semuanya berawal dari sebuah thesis yang dibuat oleh Hernando Barragan, di institute
Ivrea. Kemudian tahun 2005, dikembangkan oleh Massimo Banzi dan David Cuartielles
dan diberi nama Arduin of Ivrea.

Lalu diganti nama menjadi Arduino yang dalam bahasa Italia berarti teman yang
berani... :)

Tujuan awal dibuat Arduino adalah untuk membuat perangkat mudah dan murah, dari
perangkat yang ada saat itu. Dan perangkat tersebut ditujukan untuk para siswa yang
akan membuat perangkat desain dan interaksi. Visi awalnya aja udah mulia kan... ;)

Saat ini tim pengembangnya adalah Massimo
Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca
Martino, David Mellis, dan Nicholas Zambetti.
Mereka mengupayakan 4 hal dalam Arduino
ini, yaitu:
Harga terjangkau Dapat dijalankan diberbagai
sistem operasi, Windows, Linux, Max, dan
sebagainya. Sederhana, dengan bahasa
pemograman yang mudah bisa dipelajari orang
awam, bukan untuk orang teknik saja.
Open Source, hardware maupun software.
Sifat Arduino yang Open Source, membuat
Arduino berkembang sangat cepat. Dan banyak
lahir perangkat-perangkat sejenis Arduino.
Seperti DFRDuino atau Freeduino, dan kalau
yang lokal ada namanya CipaDuino yang dibuat
oleh SKIR70, terus ada MurmerDuino yang
dibuat oleh Robot Unyil, ada lagi AViShaDuino
yang salah satu pembuatnya adalah Admin
Kelas Robot... :D

Arduino adalah salah satu jenis Microcontroller yang paling populer di
dunia. Paling banyak digunakan di dunia. Arduino ini menggunakan
chip AVR sebagai microcontrollernya. Dan dikelas sebelumnya sudah
dibahas banyak mengenai Apa itu Arduino dan untuk apa
penggunaannya.

Dan seperti Microcontroller yang banyak
jenisnya, Arduino lahir dan berkembang,
kemudian muncul dengan berbagai jenis.
Diantaranya adalah:

1. Arduino Uno. Jenis yang ini adalah yang paling banyak digunakan. Terutama untuk
pemula sangat disarankan untuk menggunakan Arduino Uno. Dan banyak sekali
referensi yang membahas Arduino Uno. Versi yang terakhir adalah Arduino Uno R3
(Revisi 3), menggunakan ATMEGA328 sebagai Microcontrollernya, memiliki 14 pin I/O
digital dan 6 pin input analog. Untuk pemograman cukup menggunakan koneksi USB
type A to To type B. Sama seperti yang digunakan pada USB printer.

2. Arduino Due. Berbeda dengan saudaranya, Arduino Due tidak menggunakan
ATMEGA, melainkan dengan chip yang lebih tinggi ARM Cortex CPU. Memiliki 54
I/O pin digital dan 12 pin input analog. Untuk pemogramannya menggunakan
Micro USB, terdapat pada beberapa handphone.

3. Arduino Mega. Mirip dengan Arduino Uno, sama-sama menggunakan USB
type A to B untuk pemogramannya. Tetapi Arduino Mega, menggunakan Chip
yang lebih tinggi ATMEGA2560. Dan tentu saja untuk Pin I/O Digital dan pin
input Analognya lebih banyak dari Uno.

4. Arduino Leonardo. Bisa dibilang Leonardo adalah saudara kembar dari Uno. Dari
mulai jumlah pin I/O digital dan pin input Analognya sama. Hanya pada Leonardo
menggunakan Micro USB untuk pemogramannya.

5. Arduino Fio. Bentuknya lebih unik, terutama untuk socketnya. Walau jumlah
pin I/O digital dan input analognya sama dengan uno dan leonardo, tapi Fio
memiliki Socket XBee. XBee membuat Fio dapat dipakai untuk keperluan projek
yang berhubungan dengan wireless.

6. Arduino Lilypad. Bentuknya yang melingkar membuat Lilypad dapat dipakai untuk
membuat projek unik. Seperti membuat amor iron man misalkan. Hanya versi
lamanya menggunakan ATMEGA168, tapi masih cukup untuk membuat satu projek
keren. Dengan 14 pin I/O digital, dan 6 pin input analognya.

7. Arduino Nano. Sepertinya namanya, Nano yang berukulan kecil dan sangat
sederhana ini, menyimpan banyak fasilitas. Sudah dilengkapi dengan FTDI untuk
pemograman lewat Micro USB. 14 Pin I/O Digital, dan 8 Pin input Analog (lebih
banyak dari Uno). Dan ada yang menggunakan ATMEGA168, atau ATMEGA328.

8. Arduino Mini. Fasilitasnya sama dengan yang dimiliki Nano. Hanya tidak
dilengkapi dengan Micro USB untuk pemograman. Dan ukurannya hanya 30 mm
x 18 mm saja.

9. Arduino Micro. Ukurannya lebih panjang dari Nano dan Mini. Karena memang
fasilitasnya lebih banyak yaitu; memiliki 20 pin I/O digital dan 12 pin input analog.

10. Arduino Ethernet. Ini arduino yang sudah dilengkapi dengan fasilitas ethernet.
Membuat Arduino kamu dapat berhubungan melalui jaringan LAN pada komputer.
Untuk fasilitas pada Pin I/O Digital dan Input Analognya sama dengan Uno.

11. Arduino Esplora. Rekomendasi bagi kamu yang mau membuat gadget sepeti
Smartphone, karena sudah dilengkapi dengan Joystick, button, dan sebagainya. Kamu
hanya perlu tambahkan LCD, untuk lebih mempercantik Esplora.

12. Arduino Robot. Ini adalah paket komplit dari Arduino yang sudah berbentuk
robot. Sudah dilengkapi dengan LCD, Speaker, Roda, Sensor Infrared, dan semua
yang kamu butuhkan untuk robot sudah ada pada Arduino ini.

Mulai Install dan Jalankan Arduino Yuk!!!

Arduino terdiri dari 2 bagian yaitu; Hardware dan Software. Untuk hardware karena
ada banyak jenis-jenis arduino, saya sarankan kamu pilih Arduino Uno R3. Karena
kalau dilihat dari harga paling terjangkau, fasilitas tercukupi, dan terdapat banyak
shield yang mendukung. Walaupun pada dasarnya semua Arduino itu sama, hanya
fitur dan desain saja yang membedakannya.

Untuk menghubungkan Arduino Uno dengan
komputer, menggunakan kabel USB tipe A to
tipe B. Biasanya digunakan juga untuk
menghubungkan printer dengan komputer.

Kemudian untuk software, apapun Arduino yang kamu pakai. Softwarenya tetap pakai
IDE Arduino.

Apa itu IDE Arduino?

IDE Arduino adalah software yang digunakan untuk membuat sketch program Arduino.
Bisa di install di Windows, Linux, ataupun bagi kamu yang menggunakan MAC juga bisa.
Untuk download kamu bisa langsung mengunjungi halaman
resminyahttps://www.arduino.cc/en/main/software . Untuk yang versi terbaru, sudah
ada Driver USB, jadi kamu tinggal pilih install bersama driver.

Setelah Arduino selesai terinstall. Kamu bisa langsung coba buka Arduino, dan saat awal
dibuka akan muncul tampilan seperti dibawah ini.

Setelah Arduino selesai terinstall.

Lalu setelah terbuka akan muncul jendela
Kamu bisa langsung coba buka
Arduino, dan saat awal dibuka
akan muncul tampilan seperti
dibawah ini.

pemograman Arduino, dengan antarmuka yang

sangat sederhana dan mudah sekali untuk

digunakan.

Pada saat pertama kali software Arduino 1.6.4 muncul, ada kode yang sudah ada
disana yaitu void setup dan void loop. Semua kode yang dimasukan kedalam void

setup akan dibaca sekali oleh Arduino, dan kode yang dimasukan ke void
loop akan dibaca berulang.

Untuk mencoba test program kamu bisa copy paste program dibawah ini.

void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}

Lalu klik menu file dan Upload, atau bisa
dengan menekan kombinasi ctrl+u di
keyboard. Jika sudah berhasil terupload akan
muncul Done Uploading dibagian bawah
software, dan karena program diatas adalah
program Blink. Maka akan ada satu LED yang
berkedip di papan arduino kamu.

Lalu jika terjadi masalah, seperti Arduino tidak terhubung atau terjadi error saat
program. Maka pastikan;

1. Kamu memilih port yang benar.

2. Kamu memilih jenis papan Arduino yang
sesuai dengan yang kamu gunakan saat ini,
contoh saya yang menggunakan Arduino Uno.

NOTED: Bahasa pemograman dari Arduino ini sebenarnya mirip bahasa C yang
digunakan pada AVR, tapi lebih disederhanakan lagi. Dan dengan bantuan library
yang tersedia dimana-mana Arduino jadi lebih mudah untuk dipelajari dan lebih
fleksibel untuk digunakan untuk membuat projek apapun. Untuk membuat robot?
Tentu saja!

Kenalan Sama Arduino Uno Yuk!

Arduino Uno adalah salah satu dari banyaknya jenis-jenis microcontroller Arduino. Tapi
khusus untuk jenis Uno memiliki harga yang terjangkau, dan dengan fasilitas yang
lumayan. Sebelumnya saya juga pernah bilang, "bagi yang baru belajar Arduino, Uno
adalah pilihan yang tepat."

Kenapa Arduino Uno pilihan tepat untuk pemula? Karena dengan mulai mempelajari
Uno, nantinya kamu tidak akan kesulitan lagi ketika akan menggunakan Arduino tipe
lain. Karena pada dasarnya sistem arduino sama, hanya fasilitas dan beberapa
antarmukanya saja yang berbeda.

BAGIAN-BAGIAN ARDUINO UNO

1. ATMEGA328. Arduino menggunakan chip Atmega328, dimana mempunyai memori
untuk menyimpan program sebanyak 32KB. Sekitar 0,5KB digunakan untuk
Bootloader(sistem untuk Arduino).

2. Digital I/O. Uno memiliki 14 pin yang bisa digunakan untuk Input dan Output (Input
disini berupa sensor-sensor, dan output seperti LED, Speaker, Servo, dan sebagainya). Pin
tersebut mulai dari 0 sampai 13. Tapi khusus untuk pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat
digunakan sebagai pin analog output atau sebutan lainnya PWM (Pulse With Module).
Kita dapat memprogram pin output analog dengan nilai 0-255, dimana itu mewakili
tegangan 0-5V.

3. Analog Input. Uno juga
memiliki 6 pin yang bisa
digunakan untuk Input sensor
analog, seperti sensor cahaya
LDR, potentiometer, sensor suhu,
dan sebagainya. Pin tersebut
mulai dari 0 sampai 5. Dan nilai
sensor dapat dibaca program
dengan nilai antara 0-1023, itu
mewakili tegangan 0-5V.

4. USB. Arduino Uno adalah jenis arduino yang dapat diprogram menggunakan
USB type A to type B. Dan untuk socket yang type A kamu sambungkan ke
komputer, yang type B kamu sambungkan ke Arduino Unonya. USB ini sudah
termasuk sambungan power, jadi kamu tidak perlu baterai atau yang lainnya saat
mau memprogram.

5. Power. Uno memiliki power 5V yang bisa kamu gunakan untuk rangkaian, dan ada juga
yang 3,3V, serta dengan Groundnya.

6. ICSP. Singkatan dari In-Circuit Serial Programing, fungsinya ketika kamu mau
memprogram Arduino langsung, tanpa menggunakan Bootloader. Tapi kebanyakan
pengguna Arduino tidak menggunakan ini, jadi tidak terlalu dipakai, walau sudah
disediakan.

7. Kristal. Chip Microcontroller
itu diibaratkan otak pada
Arduino, dan kristal di ibaratkan
jantungnya Arduino. Dimana
jantung Arduino ini dapat
berdetak sebanyak 16 juta kali
perdetik atau biasa disebut
16MHz. Dan microcontroller
melakukan sebuah operasi
untuk setiap detaknya kristal.

8. Reset. Adalah tombol khusus yang ada pada Arduino, berfungsi ketika kamu mengulang
keposisi awal program yang digunakan. Atau ketika error terjadi kamu bisa menggunakan
tombol reset ini.

9. Socket DC. Ini adalah socket untuk sambungan power Arduino, ketika kamu
melepas USB setelah memprogram, atau mau membuat projek yang permanen (Tidak
akan diprogram lagi). Power ini bisa menerima Input listrik antara 6-12V.

PEMROGRAMAN ARDUINO

Save

Serial

Verify

Upload

New

Verify: menguji apakah ada kesalahan pada
program atau skecth. Bila benar akan
dikompilasi. Kompilasi adalah mengubah
kode program ke kode mesin.

Open

Monitor

Open: membuka sketch yang
sudah ada

Save: menyimpan sketch

Serial Monitor: menampilkan
data yang dikirim dan diterima
melalaui komunikasi serial

Langkah-langkah:

1. Hubungkan Board Arduino dengan
Port USB

2. Jalankan software IDE Arduino

Upload: mengirimkan kode medin ke board
arduino

New: membuat sketch yang baru

3. Buat program pada jendela editor

4. Tekan tombol VERIFY untuk
kompilasi

5. Bila tidak ada kesalahan

6. Tekan tombola Upload

7. Lihat hasilnya

Struktur

Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah fungsi
yang harus ada.

void setup( ) { }

Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika
program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.

void loop( ) { }

Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Setelah
dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus
menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.

Syntax

Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format penulisan.
//(komentar satu baris)

Kadang diperlukan untuk memberi catatan pada diri sendiri apa arti dari
kode-kode yang dituliskan. Cukup menuliskan dua buah garis miring dan
apapun yang kita ketikkan dibelakangnya akan diabaikan oleh program.

/* */(komentar banyak baris)

Jika anda punya banyak catatan, maka hal itu dapat dituliskan pada beberapa
baris sebagai komentar. Semua hal yang terletak di antara dua simbol
tersebut akan diabaikan oleh program.

{ }(kurung kurawal)

Digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan berakhir
(digunakan juga pada fungsi dan pengulangan).

;(titk koma)

Setiap baris kode harus diakhiri dengan tanda titik koma (jika ada titik koma
yang hilang maka program tidak akan bisa dijalankan).

Variabel

Sebuah program secara garis besar dapat didefinisikan sebagai instruksi untuk
memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variabel inilah yang digunakan untuk
memindahkannya.
int (integer)

Digunakan untuk menyimpan angka dalam 2 byte (16 bit). Tidak mempunyai angka
desimal dan menyimpan nilai dari -32,768 dan 32,767.

long (long)

Digunakan ketika integer tidak mencukupi lagi. Memakai 4 byte (32 bit) dari memori
(RAM) dan mempunyai rentang dari -2,147,483,648 dan 2,147,483,647.

boolean (boolean)

Variabel sederhana yang digunakan untuk menyimpan nilai TRUE (benar)
atauFALSE (salah). Sangat berguna karena hanya menggunakan 1 bit dari RAM.

float (float)

Digunakan untuk angka desimal (floating point). Memakai 4 byte (32 bit) dari RAM
dan mempunyai rentang dari -3.4028235E+38 dan 3.4028235E+38.

char (character)

Menyimpan 1 karakter menggunakan kode ASCII (misalnya ‘A’ = 65). Hanya memakai
1 byte (8 bit) dari RAM.

Operator Matematika

Operator yang digunakan untuk memanipulasi angka (bekerja seperti matematika yang
sederhana).

=

Membuat sesuatu menjadi sama dengan nilai yang lain (misalnya: x = 10 * 2, x
sekarang sama dengan 20).

%

Menghasilkan sisa dari hasil pembagian suatu angka dengan angka yang lain
(misalnya: 12 % 10, ini akan menghasilkan angka 2).

+

Penjumlahan

–

Pengurangan

*

Perkalian

/

Pembagian

Operator Pembanding

Digunakan untuk membandingkan nilai logika.
==

Sama dengan (misalnya: 12 == 10 adalah
FALSE (salah) atau 12 == 12 adalah TRUE
(benar))

!=

Tidak sama dengan (misalnya: 12 != 10
adalah TRUE (benar) atau 12 != 12 adalah
FALSE (salah))

<

Lebih kecil dari (misalnya: 12 < 10 adalah
FALSE (salah) atau 12 < 12 adalah FALSE
(salah) atau 12 < 14 adalah TRUE (benar))

>

Lebih besar dari (misalnya: 12 > 10 adalah
TRUE (benar) atau 12 > 12 adalah FALSE
(salah) atau 12 > 14 adalah FALSE (salah))

Struktur Pengaturan

Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang akan dijalankan berikutnya,
berikut ini adalah elemen dasar pengaturan (banyak lagi yang lain dan bisa dicari
di internet).

1. if..else, dengan format seperti berikut ini:
if (kondisi) { }
else if (kondisi) { }
else { }

Dengan struktur seperti diatas program akan menjalankan kode yang ada di dalam
kurung kurawal jika kondisinya TRUE, dan jika tidak (FALSE) maka akan diperiksa
apakah kondisi pada else if dan jika kondisinya FALSE maka kode pada else yang
akan dijalankan.

2. for, dengan format seperti berikut ini:

for (int i = 0; i < #pengulangan; i++) { }

Digunakan bila anda ingin melakukan pengulangan kode di dalam kurung kurawal
beberapa kali, ganti #pengulangan dengan jumlah pengulangan yang diinginkan.
Melakukan penghitungan ke atas dengan i++ atau ke bawah dengan i–.

Digital

1. pinMode(pin, mode)

Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor pin yang akan
digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode yang bisa digunakan
adalahINPUT atau OUTPUT.

2. digitalWrite(pin, value)

Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat
dijadikan HIGH(ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).

3. digitalRead(pin)

Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat menggunakan kode ini
untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah HIGH (ditarik menjadi 5 volts)
atau LOW(diturunkan menjadi ground).

Analog

Arduino adalah mesin digital tetapi mempunyai kemampuan untuk beroperasi di
dalam alam analog (menggunakan trik). Berikut ini cara untuk menghadapi hal yang
bukan digital.

1. analogWrite(pin, value)

Beberapa pin pada Arduino mendukung PWM (pulse width modulation) yaitu pin 3, 5,
6, 9, 10, 11. Ini dapat merubah pin hidup (on)atau mati (off) dengan sangat cepat
sehingga membuatnya dapat berfungsi layaknya keluaran analog. Value (nilai) pada
format kode tersebut adalah angka antara 0 ( 0% duty cycle ~ 0V) dan 255 (100% duty
cycle ~ 5V).

2. analogRead(pin)

Ketika pin analog ditetapkan sebagai INPUT anda dapat membaca keluaran
voltase-nya. Keluarannya berupa angka antara 0 (untuk 0 volts) dan 1024 (untuk 5
volts).

http://blog.famosastudio.com/2011/06/tutori
al/tutorial-singkat-bahasa-pemrograman-ardui
no/82: 29/11/2015 : 20.30

Arduino Simulator:

Simulate Arduino in Proteus Using Arduino Protius library

http://www.circuitsgallery.com/2014/10/ardui
no-simulator-using-proteus.html

Simple Steps to of Arduino code simulator using Proteus

1. Write Arduino Codes in Arduino Software IDE

Well, I’m providing a simple LED blinking program for our simulation. Write the
following program in Arduino IDE software. Arduino program structure is really simple,
let’s see one example.

void setup()
{
pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop()
{
digitalWrite(13,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(13,LOW);
delay(500);
}

2. Build .hex file from Arduino Software

Go to File → Preferences

There will be one 2 check box near to ‘Show verbose output during’, please check the
first one.

Now click Compile button.

Compilation yields .hex file, go to the directory location marked above (may be
different location in your case), this is the location of your .hex file. Copy the file and
keep it in a safe location.

3. Configure Arduino Protius Library Files

We are turning the Proteus as a Simulator for Arduino with the help of Arduino Preoteus
library files.

Download Arduino Protius library from here, then copy and paste the 2 library files

(ARDUINO.IDX, ARDUINO.LIB) in to LIBRARY folder of Proteus.
LIBRARY location of Proteus may be different according to your Proteus version.

Proteus 8 Users

C:\Documents and Settings\All Users\Application Data\Labcenter Electronics\Proteus 8
Professional\LIBRARY

Proteus 7 Users

C:\Labcenter Electronics\Proteus 7 Professional\LIBRARY

4. Draw schematics in Proteus

Draw the required schematic diagram of Proteus that you would like to Simulate, you
can choose the Arduino board from the menu.

In our example I’m using LED blinking program and my schematics is shown below.

5. Load the .hex file to Proteus

To load .hex file to the Arduino board, just double click on the board and browse the
.hex file in the Program File section.