IFM Electronic CR2511 Device Manual

Geräte-Handbuch

Device manual

Ausgangs-Modul

Output module

CR2511

DEUTSCHENGLISH

Sachnr. 7390254/03 10/2006

R

Inhalt

Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion Seite 3
Technische Daten Seite 4
Maße Seite 5
Montage Seite 5
Elektrischer Anschluß Seite 5

Anschlußbelegung Seite 6

Konfigurationsbeispiele Seite 7
Kenndaten der Ausgänge Seite 8
Betriebsanzeige (Status-LED) Seite 9
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Seite 10
Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Seite 12
Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Seite 14
Programmierung (ecolog 100

plus

) Seite 18
Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Seite 23
Komformitätserklärung Seite 23
Begriffe und Abkürzungen Seite 24
Notizen Seite 50

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 2

Sicherheitshinweise

Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.

Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun­gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.

Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.

Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangs­lastkreise ab.

Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungs­auschluß.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 3

Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion

Das Ausgangs-Modul CR2511 dient zur dezentralen Ansteuerung von Aktoren
und Proportionalventilen. Über die integrierte Strommessung kann der Spulen­strom überwacht und zur Regelung genutzt werden.

• Das Modul unterstützt binäre und analoge Ausgänge und wird daher in die
Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und gekenn­zeichnet.

• Das Modul ist in der Funktion der Ausgänge konfigurierbar.

• Es sind 1 Server SDO und 3 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ verge­ben.

• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch/asynch) der einzelnen
PDOs sind konfigurierbar.
Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert. Geänderte PDOs
(PDO-linking) werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert.

• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.

• Das Modul unterstützt „Node guarding“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN Identifier des Guard
Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.

• Das Modul generiert ein Emergency Objekt . Der COB-ID des EMCY-Objektes
ist konfigurierbar.

• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.

• Das Ausgangsmodul unterstützt 5 Betriebsarten

- Binäre Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2 A.

- Binäre Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.

- PWM-Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2 A.

- PWM-Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.

- Stromgeregelte PWM-Ausgänge; bis 2 A.

• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion;
d.h. die Belegung der Parameter mit den werkseitigen Default-Werten* nach
Aufforderung.

*) Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste“, Seite 10

DEUTSCH

Technische Daten

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 4

Gehäuse
Maße (LxBx H)
Montage

Anschluß

Ausgänge

konfigurierbar als

Betriebsspannung U

B

Überspannung
Stromaufnahme
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
Schutzart

Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Node-ID (Default)

Status-Anzeige

Feuchtetest
Mechanische Festigkeit

Störfestigkeit
gegen

leitungsgebundene
Störungen

Störfestigkeit gegen
Fremdfeld

Störabstrahlung

geschlossenes, abgeschirmtes Metallgehäuse mit Flanschbefestigung

132 x 43 x 153 mm

Schraubbefestigung mit 4 Stk. M5x L nach DIN 7500 bzw. DIN 7984

Einbaulage waagerecht liegend o. senkrecht stehend auf Montagewand

1 Anschlußstecker 55-polig, verriegelt, verpolsicher

Typ AMP oder Framatome

Kontakte AMP-Junior-Timer, Crimp-Anschluß 0,5/2,5 mm

2

8

digital, plus-schaltend (High-Side)

analog, PWM-Kanal (PWM-Wert 0‰; 50 ...1000‰)

analog, stromgeregelter Kanal (100...2000 mA)

10 ... 30 V DC SELV

≤ 36 V für t ≤ 10 s

≤ 100 mA (ohne externe Last)

-40°C ... +85°C

-40°C ... +90°C

IP 67 (bei gestecktem Stecker mit Einzeladerabdichtung, z.B. EC2084)

CAN Interface 2.0 B, ISO 11898

10 kBit/s ... 1 MBit/s (Defaulteinstellung 125 kBit/s)

CANopen, CiA DS 301 Version 3.0, CiA DS 401 Version 1.4

hex 20 (= 32)

Zweifarben-LED (Rot/Grün)

Prüfnormen und Bestimmungen

≤ 90 % rel. Luftfeuchte, nicht kondensierend, nach IEC 68-2-30

Schwingen nach IEC 68-2-6
Schocken nach IEC 68-2-27

Dauerschocken nach IEC 68-2-29

nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)

Schärfegrad 4, Funktionszustand A

nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 5 (entspricht ISO 7637)

Schärfegrad 1, Funktionszustand C

nach DIN 40839/Teil 3, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)

Schärfegrad 4, Funktionszustand A

nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 61000-6-2

nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 50081-1

Maße

Montage

Um das Ausgangs-Modul der geringsten mechanischen Belastung auszusetzen,
ist es vorzugsweise waagerecht liegend oder senkrecht stehend auf der Montage­wand anzubringen. Dazu müssen vier Schrauben nach DIN 7500 bzw. DIN 7984
(M5xL) benutzt werden.

Wenn möglich sollte die Orientierung des Ausgangs-Moduls so angelegt werden,
daß die Kabeleinführung des Steckers nach unten zeigt.

Da die Eigenerwärmung der Geräteelektronik über das Gehäuse abgeführt wird,
muß bei der „Sandwich-Montage“ von Modulen für ausreichende Kühlung
gesorgt werden.

Elektrischer Anschluß

Um den elektrischen Störschutz des Gerätes sicherzustellen, muß
das Gehäuse mit GND verbunden werden (z.B. der Fahrzeugmasse).

Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und Modul) sind die einzelnen
Stromkreise mit max. 16 A abzusichern.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 5

DEUTSCH

Bezeichnung Pin-Nr. Potential

Versorgungsspannung 23 +VBB

S

Masse 01 GND

S

Versorgungsspannung Ausgänge 05 +VBB

O

CAN-Interface 14 / 51 CAN_H

32 / 50 CAN_L
15 / 33 CAN_GND

43

LED

153

5,5

26

±0,5

80

132

106,5

±1

±1

45

15

°

Anschlußbelegung

.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 6

Supply

Output

Supply +DC

Supply GND

CAN

Interface

23

VBB

S

01

GND

S

05

02

38

20

08

Channel 1

Output +DC

OUT
Current
GND

CAN_GND

50
15
14
32
33

51

CAN_H
CAN_L

CAN_H
CAN_L
CAN_GND

VBB

O

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

04

40

22

09

OUT
Current
GND

3
3

+VBB

O

25

41

42

28

OUT
Current
GND

4
4

+VBB

O

16

52

34

10

OUT
Current
GND

5
5

+VBB

O

17

53

35

29

OUT
Current
GND

6
6

+VBB

O

18

54

36

11

OUT
Current
GND

7
7

+VBB

O

19

55

37

30

OUT
Current
GND

8
8

+VBB

O

Channel 2

Channel 3

Channel 4

Channel 5

Channel 6

Channel 7

Channel 8

Konfigurationsbeispiele

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 7

02

38

20

08

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 1

Channel 2

02

38

20

08

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 1

Channel 2

02

38

20

08

Channel 1

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 2

Digital

z.B. Wegeventil

Digital

z.B. Wegeventil
mit Stromüberwachung

PWM
oder Stromgeregelt

z.B. Proportionalventil

Digital

z.B. Wegeventil

PWM
oder Stromgeregelt

z.B. Proportionalventil

Beispiel 1

Beispiel 2

Beispiel 3

Ausgangsfunktion

Kenndaten der Ausgänge

■■

Digital-Ausgänge

8 Halbleiterausgänge; kurzschluß- und überlastfest.
Schaltspannung 10 ... 30 V DC

Schaltstrom max. 2/4 A (mit/ohne Stromüberwachung)
Summenstrom max. 16 A

Stromüberwachung von jeweils 2 Kanälen über die Anschlüsse wählbar,
dabei sind folgende Kanäle zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8

■■

PWM-Ausgänge

Bei der Konfiguration als PWM-Ausgang sind jeweils zwei Ausgänge zusammen­gefaßt. Das Ausgangssignal wird an einen der beiden Ausgänge ausgegeben,
während der andere Ausgang „OFF“ ist (Links/Rechts-Funktion, Auf/Ab-Funktion).
Die Ausgänge können jederzeit umgeschaltet werden.
Folgende Kanäle sind zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8

PWM-Frequenz 20 ... 250 Hz
Tastverhältnis 0 ‰; 50...1000 ‰
Auflösung 1 ‰
Laststrom max. 4 A (bezogen auf den PWM-Wert 1000 ‰.)

Bei kleineren PWM-Werten reduziert sich dieser Stromwert.

Wertebereich -1000 ... +1000 ‰

> +1000 ‰ werden auf +1000 ‰ abgerundet.
< -1000 ‰ werden auf -1000 ‰ aufgerundet.
Bei Werten zwischen -50...+50 ‰ wird der Ausgang
ausgeschaltet.

Wertausgabe +50 ... +1000 ‰ auf den ungeradzahligen Ausgängen

(1, 3, 4, 7)

-1000 ... -50 ‰ auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)

■■

Strom-Ausgänge

Bei der Konfiguration als „stromgeregelter Ausgang“ sind jeweils zwei Ausgänge
zusammengefaßt: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8

PWM-Frequenz 20 ... 250 Hz
Regelbereich 100 ... 2000 mA
Regelauflösung 2,5 mA
Einstellauflösung 1 mA
Genauigkeit ± 2% FS
Laststrom max. 2 A
Lastwiderstand min. 12 Ω bei U

B

= 24 V DC, min. 6 Ω bei UB= 12 V DC

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 8

Wertebereich -2000 ... +2000 mA

> +2000 mA werden auf +2000 mA abgerundet.
< -2000 mA werden auf -2000 mA aufgerundet.
Werte zwischen -100...+100 mA werden als „AUS“
interpretiert

Wertausgabe 100 ... 2000 mA auf den ungeradzahligen Ausgängen

(1, 3, 4, 7)

-2000 ... -100 mA auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)

Freilaufdiode Um das Messergebnis nicht zu verfälschen,
integriert! darf in der Betriebsart „stromgeregelter Ausgang“ keine

externe Freilaufdiode parallel zur Last geschaltet werden.

Hinweis Digital- und PWM/Strom-Ausgang in einem Anschlusspaar

kombinierbar.
(siehe hierzu „Konfigurationsbeispiele“, Seite 7)

Betriebsanzeigen

Gleichzeitige Ansteuerung der roten und grünen LED ergibt als Farbe orange.

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 9

LED grün

AUS keine Versorgungsspannung

EIN

Modul im Stand by-Modus

CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED

Ausgänge = AUS

LED rot

AUS Kommunikation ok

EIN

Kommunikation gestört

- NodeGuard-Fehler (wenn NodeGuarding aktiviert ist)

- keine Synch-Objekte (wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)

blinkend

2 Hz

Modul aktiv

CANopen-Status: OPERATIONAL

Ausgänge werden aktualisiert

Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht

Über die Funktion „Restore“ (s. Objektverzeichnis, Index 1011) können die Para­meter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten
Default-Werten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten
der Versorgungsspannung gültig.

Parameterliste

Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding” gewertet, auch wenn zu die­sem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).

Regelkennlinien (Index 2003)

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 10

Parameter

Defaultwert
(werksseitig

eingestellt)

Index

im Objekt-

verzeichnis

Änderung

automatisch

gesichert

Änderung

wirksam

Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 ja nach Reset

20F2, 20F3 ja nach Reset

1005 ja sofort
1006 ja nach Pre-Op
100C ja sofort
100D ja sofort
100E ja sofort

1014 ja sofort
1400 01 nein sofort
1400 02 ja sofort
1401 01 nein sofort
1401 02 ja sofort
1800 01 nein sofort
1800 02 ja sofort

2000 ja nach Pre-Op

2001 ja nach Pre-Op

Baudrate 0x03 (= 125 kBit/s)

COB ID Synch Objekt 0x80

Communication Cycle 0 (Off)

Guard Time 0 (Off)

Life Time Factor 0 (Off)

COB ID Guarding 0x700 + Node ID

COB ID EMCY 0x80 + Node ID

COB ID Rec PDO 1 0x200 + Node ID

Trans Type Rec PDO 1 synchron 1

COB ID Rec PDO 2 0x300 + Node ID

Trans Type Rec PDO 2 synchron 1

COB ID Trans PDO 1 0x180 + Node ID

Trans Type Trans PDO 1 nach Änderung

I/O Konfiguration

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

8 binäre Ausgänge

PWM Frequenz 0x64 (= 100 Hz)

2003 ja sofortRegelkennlinie 0x00

(0x00) Default (0x01) (0x02)

I

I

t

t

I

t

EMCY Objekt

Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:

Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet.
Tritt z.B. erst am Kanalpaar 1/2 und dann am Kanalpaar 3/4 der Fehler „Lastwi­derstand zu groß“ auf, so wird nur der zuerst aufgetretene Fehler gemeldet.

CANopen sieht nicht vor, daß zwei gleiche EMCY-Objekte hintereinander abge­setzt werden.

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 11

Zusatz

code

EMCY

Code

Error Reg

Beschreibung

0x8100

0x11

„Monitoring“ (Guarding Error)

- für die „guard time“ x „life time factor“ wird kein
guard objekt empfangen

Reset bei erneuter Kommunikation

0x8200 0x11

0x00

0x6200 0x81

„User Software“

- I/O-Konfiguration ist nicht zulässig

EMCY Objekt beinhaltet fehlerbehaftetes Kanalpaar;

jedes Bit repräsentiert ein Kanalpaar

0000 0010 Kanalpaar 1, 2
0000 1000 Kanalpaar 3, 4
0010 0000 Kanalpaar 5, 6
1000 0000 Kanalpaar 7, 8

bit-codiert

0x00

„Monitoring“ (Synch Error)

- für „communication cycle“ wird kein synch objekt empfangen
Nur in OPEATIONAL

Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP

0xFF00

0x81

bit-codiert

„Device Specific“

- Stromsollwert kann nicht erreicht werden, da
Lastwiderstand zu groß/zu klein

0000 0001 Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu groß
0000 0010 Kanalpaar 3, 4 "
0000 0100 Kanalpaar 5, 6 "
0000 1000 Kanalpaar 7, 8 "

0001 0000 Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu klein
0010 0000 Kanalpaar 3, 4 "
0100 0000 Kanalpaar 5, 6 "
1000 0000 Kanalpaar 7, 8 "

0x6100 0x11

„Internal Software“:

- Überlauf einer Rx-Queue; z. B. Frequenz der RxPDOs ist zu
groß; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00

0x00

0x6101 0x11

„Internal Software“:

- Überlauf einer Tx-Queue; z. B. Gerät kommt nicht auf den Bus;
Reset nur extern über Eintrag in 1003 00

0x00

Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 12

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

2000

0

I/O

Konfiguration

u8, ro

0x08

Anzahl der Einträge (= Anzahl der IO-Kanäle)

1

Ausgangs-

kanal 1

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

2

Ausgangs-

kanal 2

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

3

Ausgangs-

kanal 3

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

4

Ausgangs-

kanal 4

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

2001 0

PWM

Frequenz

u8, rw

0x64

(100 Hz)

Einstellung in Hz
Bereich = 20 Hz bis 250 Hz
Werte kleiner 20 Hz oder größer 250 Hz
werden nicht übernommen. Der bisherige Wert
bleibt weiter gültig.

5

Ausgangs-

kanal 5

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

6

Ausgangs-

kanal 6

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

7

Ausgangs-

kanal 7

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

8

Ausgangs-

kanal 8

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert

str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit

(siehe auch „Begriffe und Abkürzungen“, Seite 24)

Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 13

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

20F0 0

Einstellung

Node ID

u8, rw

0x20

(= 32)

20F1 0

Einstellung

Node ID

u8, rw

0x20

(= 32)

Node ID unter dem das Modul im
CANopen Netz angesprochen wird;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der
gleiche geänderte Wert eingetragen ist.

Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht
übernommen; die bestehende Einstellung
bleibt erhalten.

Damit die neuen Einträge gültig werden, muss
nach Einstellung der Node ID ein Reset aus­gelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

20F2 0

Einstellung

Baud Rate

u8, rw 0x03

20F3 0

Einstellung

Baud Rate

u8, rw 0x03

Baud Rate des CAN-Netzes;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3 der
gleiche geänderte Wert eingetragen ist.

Werte größer 7 werden nicht übernommen;
die bestehende Einstellung bleibt erhalten.

Damit die neuen Einträge gültig werden, muss
nach Einstellung der Baudrate ein Reset aus­gelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud

2002

0

Strom-

Istwerte

u8, ro 0x04

Anzahl der Einträge
(= Anzahl der Strom-Meßkanäle)

1

Strom­Istwert

Kanal 1/2

u16, ro

Stromwerte in mA

2

Strom­Istwert

Kanal 3/4

u16, ro

Stromwerte in mA

3

Strom­Istwert

Kanal 5/6

u16, ro

Stromwerte in mA

4

Strom­Istwert

Kanal 7/8

u16, ro

Stromwerte in mA

2003 0

Regel-

Kennlinie

u8, rw 0x00

0 = lange Ausregelzeit; stabil
1 = mittlere Ausregelzeit; stabil
2 = kurze Ausregelzeit; Überschwingen

(siehe auch „Regelkennlinien“; Seite 10)

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 14

Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

1000 0 device type u32, ro 0xF0191

Prof. 401;
Ein- und Ausgänge, binär und analog

1003

0

pre-defined

errorfield

u8, ro 0x04

es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen unter­stützt

1004

0

number of

PDOs

u32, ro 0x20001 1 Sende-PDOs, 2 Empfangs-PDOs

1

number of

synch. PDOs

u32, ro 0x20001 alle PDOs können sychron übertragen werden

2

number of

asynch. PDOs

u32, ro 0x20001

alle PDOs können asynchron übertragen
werden

1005 0

COB ID

synch objekt

u32, rw

0x80000080

- Modul erwartet Synch Meldung (Bit 31 = 1)

- Modul generiert keine Synch Meldung
(Bit 30 = 0)

- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)

- Identifier der Synch-Meldung

1006 0

Communic.

Cycle

u32, rw

0x00000000

max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in µs;
Nutzauflösung = 1 ms

1008 0 device name str, ro

CR2511

Gerätebezeichnung

1009 0 HW version str, ro

HW_Ver x.x

Hardeware Version

100A 0 SW version str, ro

SW_Ver x.x

Software Version

100B 0 Node ID u32, ro nur zur Abfrage

100C 0 guard time u16, rw

0x0000

Zeit in ms;
das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit ein
„node guarding“ des Netz-Masters;
wird hier der Wert 0 eingetragen, wird diese
Funktion nicht unterstützt

1-4 error history u32, ro 0x00

aufgetretener Fehler; codiert entsprechend
EMCY-Liste; der zuletzt aufgetretene Fehler
steht jeweils in SubIndex 1

1001 0 error register u8, ro 0x00

bitcodiert gemäß Prof.301; unterstützt wird:

0b 0000 0000 kein Fehler
0b 0000 0001 generic error
0b 0001 0000 communication error
0b 1000 0000 manufacturer specific

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 15

Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile ; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

100F 0

number of

SDOs

nicht implementiert; es wird nur das Default
SDO unterstützt

1010

0

number of

save-options

u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Sichern“

1

“save all

parameters”

u32, rw 0x02

alle Parameter werden bei einer Änderung
automatisch gesichert.

1011

0

number of

restore-options

u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Restore“

1200

0 Server SDOs u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge

1400

0

Receive

PDO 1

u8, ro 0x02

Anzahl der Einträge Rec PDO1;
Binärausgänge

1

COB ID

Rec SDO

u32, ro

0x600

+ID

- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des Receive SDOs

1 COB ID u32, rw

0x200

+ Node ID

- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des 1. Rec PDOs

2 Trans Type u8, rw 0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert

2

COB ID

Trans SDO

u32, ro

0x580

+ Node ID

- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des Transmit SDOs

1014 0

COB ID

Emergency

u32, rw

0x40000080

+ Node ID

- Modul reagiert nicht auf fremde EMCY
Mess. (Bit 31 = 0)

- Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)

- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)

- ID = 0x80 + Node ID

CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert
werden.

1

“reset for all
parameters”

u32, rw 0x01

Wird hier der String „load“ eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen
Voreinstellungen belegt und sind nach dem
nächsten Reset gültig.

100E

0

COB ID

guarding

u32, rw

0x00000700

+ Node ID

CAN Identifier des Node Guard-Objektes

100D 0

life time

factor

u8, rw

0x00

Wenn für „guard time“ x „life time“ kein
„node guarding“ empfangen wird, schaltet das
Modul die Ausgänge aus. Der
CANopen State wird nicht geändert.
Das Produkt aus „guard time“ x „life time“
muß in dem Bereich 0 ... 65535 liegen.