IFM Electronic CR2511 Device Manual

Geräte-Handbuch

Device manual

Ausgangs-Modul

Output module

CR2511

DEUTSCHENGLISH

Sachnr. 7390254/03 10/2006

R

Inhalt

Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion Seite 3
Technische Daten Seite 4
Maße Seite 5
Montage Seite 5
Elektrischer Anschluß Seite 5

Anschlußbelegung Seite 6

Konfigurationsbeispiele Seite 7
Kenndaten der Ausgänge Seite 8
Betriebsanzeige (Status-LED) Seite 9
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Seite 10
Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Seite 12
Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Seite 14
Programmierung (ecolog 100

plus

) Seite 18
Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Seite 23
Komformitätserklärung Seite 23
Begriffe und Abkürzungen Seite 24
Notizen Seite 50

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 2

Sicherheitshinweise

Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.

Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun­gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.

Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.

Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangs­lastkreise ab.

Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungs­auschluß.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 3

Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion

Das Ausgangs-Modul CR2511 dient zur dezentralen Ansteuerung von Aktoren
und Proportionalventilen. Über die integrierte Strommessung kann der Spulen­strom überwacht und zur Regelung genutzt werden.

• Das Modul unterstützt binäre und analoge Ausgänge und wird daher in die
Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und gekenn­zeichnet.

• Das Modul ist in der Funktion der Ausgänge konfigurierbar.

• Es sind 1 Server SDO und 3 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ verge­ben.

• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch/asynch) der einzelnen
PDOs sind konfigurierbar.
Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert. Geänderte PDOs
(PDO-linking) werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert.

• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.

• Das Modul unterstützt „Node guarding“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN Identifier des Guard
Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.

• Das Modul generiert ein Emergency Objekt . Der COB-ID des EMCY-Objektes
ist konfigurierbar.

• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.

• Das Ausgangsmodul unterstützt 5 Betriebsarten

- Binäre Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2 A.

- Binäre Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.

- PWM-Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2 A.

- PWM-Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.

- Stromgeregelte PWM-Ausgänge; bis 2 A.

• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion;
d.h. die Belegung der Parameter mit den werkseitigen Default-Werten* nach
Aufforderung.

*) Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste“, Seite 10

DEUTSCH

Technische Daten

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 4

Gehäuse
Maße (LxBx H)
Montage

Anschluß

Ausgänge

konfigurierbar als

Betriebsspannung U

B

Überspannung
Stromaufnahme
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
Schutzart

Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Node-ID (Default)

Status-Anzeige

Feuchtetest
Mechanische Festigkeit

Störfestigkeit
gegen

leitungsgebundene
Störungen

Störfestigkeit gegen
Fremdfeld

Störabstrahlung

geschlossenes, abgeschirmtes Metallgehäuse mit Flanschbefestigung

132 x 43 x 153 mm

Schraubbefestigung mit 4 Stk. M5x L nach DIN 7500 bzw. DIN 7984

Einbaulage waagerecht liegend o. senkrecht stehend auf Montagewand

1 Anschlußstecker 55-polig, verriegelt, verpolsicher

Typ AMP oder Framatome

Kontakte AMP-Junior-Timer, Crimp-Anschluß 0,5/2,5 mm

2

8

digital, plus-schaltend (High-Side)

analog, PWM-Kanal (PWM-Wert 0‰; 50 ...1000‰)

analog, stromgeregelter Kanal (100...2000 mA)

10 ... 30 V DC SELV

≤ 36 V für t ≤ 10 s

≤ 100 mA (ohne externe Last)

-40°C ... +85°C

-40°C ... +90°C

IP 67 (bei gestecktem Stecker mit Einzeladerabdichtung, z.B. EC2084)

CAN Interface 2.0 B, ISO 11898

10 kBit/s ... 1 MBit/s (Defaulteinstellung 125 kBit/s)

CANopen, CiA DS 301 Version 3.0, CiA DS 401 Version 1.4

hex 20 (= 32)

Zweifarben-LED (Rot/Grün)

Prüfnormen und Bestimmungen

≤ 90 % rel. Luftfeuchte, nicht kondensierend, nach IEC 68-2-30

Schwingen nach IEC 68-2-6
Schocken nach IEC 68-2-27

Dauerschocken nach IEC 68-2-29

nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)

Schärfegrad 4, Funktionszustand A

nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 5 (entspricht ISO 7637)

Schärfegrad 1, Funktionszustand C

nach DIN 40839/Teil 3, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)

Schärfegrad 4, Funktionszustand A

nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 61000-6-2

nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 50081-1

Maße

Montage

Um das Ausgangs-Modul der geringsten mechanischen Belastung auszusetzen,
ist es vorzugsweise waagerecht liegend oder senkrecht stehend auf der Montage­wand anzubringen. Dazu müssen vier Schrauben nach DIN 7500 bzw. DIN 7984
(M5xL) benutzt werden.

Wenn möglich sollte die Orientierung des Ausgangs-Moduls so angelegt werden,
daß die Kabeleinführung des Steckers nach unten zeigt.

Da die Eigenerwärmung der Geräteelektronik über das Gehäuse abgeführt wird,
muß bei der „Sandwich-Montage“ von Modulen für ausreichende Kühlung
gesorgt werden.

Elektrischer Anschluß

Um den elektrischen Störschutz des Gerätes sicherzustellen, muß
das Gehäuse mit GND verbunden werden (z.B. der Fahrzeugmasse).

Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und Modul) sind die einzelnen
Stromkreise mit max. 16 A abzusichern.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 5

DEUTSCH

Bezeichnung Pin-Nr. Potential

Versorgungsspannung 23 +VBB

S

Masse 01 GND

S

Versorgungsspannung Ausgänge 05 +VBB

O

CAN-Interface 14 / 51 CAN_H

32 / 50 CAN_L
15 / 33 CAN_GND

43

LED

153

5,5

26

±0,5

80

132

106,5

±1

±1

45

15

°

Anschlußbelegung

.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 6

Supply

Output

Supply +DC

Supply GND

CAN

Interface

23

VBB

S

01

GND

S

05

02

38

20

08

Channel 1

Output +DC

OUT
Current
GND

CAN_GND

50
15
14
32
33

51

CAN_H
CAN_L

CAN_H
CAN_L
CAN_GND

VBB

O

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

04

40

22

09

OUT
Current
GND

3
3

+VBB

O

25

41

42

28

OUT
Current
GND

4
4

+VBB

O

16

52

34

10

OUT
Current
GND

5
5

+VBB

O

17

53

35

29

OUT
Current
GND

6
6

+VBB

O

18

54

36

11

OUT
Current
GND

7
7

+VBB

O

19

55

37

30

OUT
Current
GND

8
8

+VBB

O

Channel 2

Channel 3

Channel 4

Channel 5

Channel 6

Channel 7

Channel 8

Konfigurationsbeispiele

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 7

02

38

20

08

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 1

Channel 2

02

38

20

08

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 1

Channel 2

02

38

20

08

Channel 1

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 2

Digital

z.B. Wegeventil

Digital

z.B. Wegeventil
mit Stromüberwachung

PWM
oder Stromgeregelt

z.B. Proportionalventil

Digital

z.B. Wegeventil

PWM
oder Stromgeregelt

z.B. Proportionalventil

Beispiel 1

Beispiel 2

Beispiel 3

Ausgangsfunktion

Kenndaten der Ausgänge

■■

Digital-Ausgänge

8 Halbleiterausgänge; kurzschluß- und überlastfest.
Schaltspannung 10 ... 30 V DC

Schaltstrom max. 2/4 A (mit/ohne Stromüberwachung)
Summenstrom max. 16 A

Stromüberwachung von jeweils 2 Kanälen über die Anschlüsse wählbar,
dabei sind folgende Kanäle zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8

■■

PWM-Ausgänge

Bei der Konfiguration als PWM-Ausgang sind jeweils zwei Ausgänge zusammen­gefaßt. Das Ausgangssignal wird an einen der beiden Ausgänge ausgegeben,
während der andere Ausgang „OFF“ ist (Links/Rechts-Funktion, Auf/Ab-Funktion).
Die Ausgänge können jederzeit umgeschaltet werden.
Folgende Kanäle sind zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8

PWM-Frequenz 20 ... 250 Hz
Tastverhältnis 0 ‰; 50...1000 ‰
Auflösung 1 ‰
Laststrom max. 4 A (bezogen auf den PWM-Wert 1000 ‰.)

Bei kleineren PWM-Werten reduziert sich dieser Stromwert.

Wertebereich -1000 ... +1000 ‰

> +1000 ‰ werden auf +1000 ‰ abgerundet.
< -1000 ‰ werden auf -1000 ‰ aufgerundet.
Bei Werten zwischen -50...+50 ‰ wird der Ausgang
ausgeschaltet.

Wertausgabe +50 ... +1000 ‰ auf den ungeradzahligen Ausgängen

(1, 3, 4, 7)

-1000 ... -50 ‰ auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)

■■

Strom-Ausgänge

Bei der Konfiguration als „stromgeregelter Ausgang“ sind jeweils zwei Ausgänge
zusammengefaßt: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8

PWM-Frequenz 20 ... 250 Hz
Regelbereich 100 ... 2000 mA
Regelauflösung 2,5 mA
Einstellauflösung 1 mA
Genauigkeit ± 2% FS
Laststrom max. 2 A
Lastwiderstand min. 12 Ω bei U

B

= 24 V DC, min. 6 Ω bei UB= 12 V DC

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 8

Wertebereich -2000 ... +2000 mA

> +2000 mA werden auf +2000 mA abgerundet.
< -2000 mA werden auf -2000 mA aufgerundet.
Werte zwischen -100...+100 mA werden als „AUS“
interpretiert

Wertausgabe 100 ... 2000 mA auf den ungeradzahligen Ausgängen

(1, 3, 4, 7)

-2000 ... -100 mA auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)

Freilaufdiode Um das Messergebnis nicht zu verfälschen,
integriert! darf in der Betriebsart „stromgeregelter Ausgang“ keine

externe Freilaufdiode parallel zur Last geschaltet werden.

Hinweis Digital- und PWM/Strom-Ausgang in einem Anschlusspaar

kombinierbar.
(siehe hierzu „Konfigurationsbeispiele“, Seite 7)

Betriebsanzeigen

Gleichzeitige Ansteuerung der roten und grünen LED ergibt als Farbe orange.

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 9

LED grün

AUS keine Versorgungsspannung

EIN

Modul im Stand by-Modus

CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED

Ausgänge = AUS

LED rot

AUS Kommunikation ok

EIN

Kommunikation gestört

- NodeGuard-Fehler (wenn NodeGuarding aktiviert ist)

- keine Synch-Objekte (wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)

blinkend

2 Hz

Modul aktiv

CANopen-Status: OPERATIONAL

Ausgänge werden aktualisiert

Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht

Über die Funktion „Restore“ (s. Objektverzeichnis, Index 1011) können die Para­meter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten
Default-Werten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten
der Versorgungsspannung gültig.

Parameterliste

Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding” gewertet, auch wenn zu die­sem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).

Regelkennlinien (Index 2003)

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 10

Parameter

Defaultwert
(werksseitig

eingestellt)

Index

im Objekt-

verzeichnis

Änderung

automatisch

gesichert

Änderung

wirksam

Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 ja nach Reset

20F2, 20F3 ja nach Reset

1005 ja sofort
1006 ja nach Pre-Op
100C ja sofort
100D ja sofort
100E ja sofort

1014 ja sofort
1400 01 nein sofort
1400 02 ja sofort
1401 01 nein sofort
1401 02 ja sofort
1800 01 nein sofort
1800 02 ja sofort

2000 ja nach Pre-Op

2001 ja nach Pre-Op

Baudrate 0x03 (= 125 kBit/s)

COB ID Synch Objekt 0x80

Communication Cycle 0 (Off)

Guard Time 0 (Off)

Life Time Factor 0 (Off)

COB ID Guarding 0x700 + Node ID

COB ID EMCY 0x80 + Node ID

COB ID Rec PDO 1 0x200 + Node ID

Trans Type Rec PDO 1 synchron 1

COB ID Rec PDO 2 0x300 + Node ID

Trans Type Rec PDO 2 synchron 1

COB ID Trans PDO 1 0x180 + Node ID

Trans Type Trans PDO 1 nach Änderung

I/O Konfiguration

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

8 binäre Ausgänge

PWM Frequenz 0x64 (= 100 Hz)

2003 ja sofortRegelkennlinie 0x00

(0x00) Default (0x01) (0x02)

I

I

t

t

I

t

EMCY Objekt

Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:

Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet.
Tritt z.B. erst am Kanalpaar 1/2 und dann am Kanalpaar 3/4 der Fehler „Lastwi­derstand zu groß“ auf, so wird nur der zuerst aufgetretene Fehler gemeldet.

CANopen sieht nicht vor, daß zwei gleiche EMCY-Objekte hintereinander abge­setzt werden.

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 11

Zusatz

code

EMCY

Code

Error Reg

Beschreibung

0x8100

0x11

„Monitoring“ (Guarding Error)

- für die „guard time“ x „life time factor“ wird kein
guard objekt empfangen

Reset bei erneuter Kommunikation

0x8200 0x11

0x00

0x6200 0x81

„User Software“

- I/O-Konfiguration ist nicht zulässig

EMCY Objekt beinhaltet fehlerbehaftetes Kanalpaar;

jedes Bit repräsentiert ein Kanalpaar

0000 0010 Kanalpaar 1, 2
0000 1000 Kanalpaar 3, 4
0010 0000 Kanalpaar 5, 6
1000 0000 Kanalpaar 7, 8

bit-codiert

0x00

„Monitoring“ (Synch Error)

- für „communication cycle“ wird kein synch objekt empfangen
Nur in OPEATIONAL

Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP

0xFF00

0x81

bit-codiert

„Device Specific“

- Stromsollwert kann nicht erreicht werden, da
Lastwiderstand zu groß/zu klein

0000 0001 Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu groß
0000 0010 Kanalpaar 3, 4 "
0000 0100 Kanalpaar 5, 6 "
0000 1000 Kanalpaar 7, 8 "

0001 0000 Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu klein
0010 0000 Kanalpaar 3, 4 "
0100 0000 Kanalpaar 5, 6 "
1000 0000 Kanalpaar 7, 8 "

0x6100 0x11

„Internal Software“:

- Überlauf einer Rx-Queue; z. B. Frequenz der RxPDOs ist zu
groß; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00

0x00

0x6101 0x11

„Internal Software“:

- Überlauf einer Tx-Queue; z. B. Gerät kommt nicht auf den Bus;
Reset nur extern über Eintrag in 1003 00

0x00

Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 12

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

2000

0

I/O

Konfiguration

u8, ro

0x08

Anzahl der Einträge (= Anzahl der IO-Kanäle)

1

Ausgangs-

kanal 1

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

2

Ausgangs-

kanal 2

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

3

Ausgangs-

kanal 3

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

4

Ausgangs-

kanal 4

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

2001 0

PWM

Frequenz

u8, rw

0x64

(100 Hz)

Einstellung in Hz
Bereich = 20 Hz bis 250 Hz
Werte kleiner 20 Hz oder größer 250 Hz
werden nicht übernommen. Der bisherige Wert
bleibt weiter gültig.

5

Ausgangs-

kanal 5

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

6

Ausgangs-

kanal 6

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

7

Ausgangs-

kanal 7

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

8

Ausgangs-

kanal 8

u8, rw 0x02

0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)

Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert

str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit

(siehe auch „Begriffe und Abkürzungen“, Seite 24)

Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 13

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

20F0 0

Einstellung

Node ID

u8, rw

0x20

(= 32)

20F1 0

Einstellung

Node ID

u8, rw

0x20

(= 32)

Node ID unter dem das Modul im
CANopen Netz angesprochen wird;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der
gleiche geänderte Wert eingetragen ist.

Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht
übernommen; die bestehende Einstellung
bleibt erhalten.

Damit die neuen Einträge gültig werden, muss
nach Einstellung der Node ID ein Reset aus­gelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

20F2 0

Einstellung

Baud Rate

u8, rw 0x03

20F3 0

Einstellung

Baud Rate

u8, rw 0x03

Baud Rate des CAN-Netzes;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3 der
gleiche geänderte Wert eingetragen ist.

Werte größer 7 werden nicht übernommen;
die bestehende Einstellung bleibt erhalten.

Damit die neuen Einträge gültig werden, muss
nach Einstellung der Baudrate ein Reset aus­gelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud

2002

0

Strom-

Istwerte

u8, ro 0x04

Anzahl der Einträge
(= Anzahl der Strom-Meßkanäle)

1

Strom­Istwert

Kanal 1/2

u16, ro

Stromwerte in mA

2

Strom­Istwert

Kanal 3/4

u16, ro

Stromwerte in mA

3

Strom­Istwert

Kanal 5/6

u16, ro

Stromwerte in mA

4

Strom­Istwert

Kanal 7/8

u16, ro

Stromwerte in mA

2003 0

Regel-

Kennlinie

u8, rw 0x00

0 = lange Ausregelzeit; stabil
1 = mittlere Ausregelzeit; stabil
2 = kurze Ausregelzeit; Überschwingen

(siehe auch „Regelkennlinien“; Seite 10)

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 14

Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

1000 0 device type u32, ro 0xF0191

Prof. 401;
Ein- und Ausgänge, binär und analog

1003

0

pre-defined

errorfield

u8, ro 0x04

es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen unter­stützt

1004

0

number of

PDOs

u32, ro 0x20001 1 Sende-PDOs, 2 Empfangs-PDOs

1

number of

synch. PDOs

u32, ro 0x20001 alle PDOs können sychron übertragen werden

2

number of

asynch. PDOs

u32, ro 0x20001

alle PDOs können asynchron übertragen
werden

1005 0

COB ID

synch objekt

u32, rw

0x80000080

- Modul erwartet Synch Meldung (Bit 31 = 1)

- Modul generiert keine Synch Meldung
(Bit 30 = 0)

- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)

- Identifier der Synch-Meldung

1006 0

Communic.

Cycle

u32, rw

0x00000000

max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in µs;
Nutzauflösung = 1 ms

1008 0 device name str, ro

CR2511

Gerätebezeichnung

1009 0 HW version str, ro

HW_Ver x.x

Hardeware Version

100A 0 SW version str, ro

SW_Ver x.x

Software Version

100B 0 Node ID u32, ro nur zur Abfrage

100C 0 guard time u16, rw

0x0000

Zeit in ms;
das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit ein
„node guarding“ des Netz-Masters;
wird hier der Wert 0 eingetragen, wird diese
Funktion nicht unterstützt

1-4 error history u32, ro 0x00

aufgetretener Fehler; codiert entsprechend
EMCY-Liste; der zuletzt aufgetretene Fehler
steht jeweils in SubIndex 1

1001 0 error register u8, ro 0x00

bitcodiert gemäß Prof.301; unterstützt wird:

0b 0000 0000 kein Fehler
0b 0000 0001 generic error
0b 0001 0000 communication error
0b 1000 0000 manufacturer specific

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 15

Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile ; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

100F 0

number of

SDOs

nicht implementiert; es wird nur das Default
SDO unterstützt

1010

0

number of

save-options

u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Sichern“

1

“save all

parameters”

u32, rw 0x02

alle Parameter werden bei einer Änderung
automatisch gesichert.

1011

0

number of

restore-options

u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Restore“

1200

0 Server SDOs u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge

1400

0

Receive

PDO 1

u8, ro 0x02

Anzahl der Einträge Rec PDO1;
Binärausgänge

1

COB ID

Rec SDO

u32, ro

0x600

+ID

- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des Receive SDOs

1 COB ID u32, rw

0x200

+ Node ID

- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des 1. Rec PDOs

2 Trans Type u8, rw 0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert

2

COB ID

Trans SDO

u32, ro

0x580

+ Node ID

- SDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des Transmit SDOs

1014 0

COB ID

Emergency

u32, rw

0x40000080

+ Node ID

- Modul reagiert nicht auf fremde EMCY
Mess. (Bit 31 = 0)

- Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)

- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)

- ID = 0x80 + Node ID

CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert
werden.

1

“reset for all
parameters”

u32, rw 0x01

Wird hier der String „load“ eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen
Voreinstellungen belegt und sind nach dem
nächsten Reset gültig.

100E

0

COB ID

guarding

u32, rw

0x00000700

+ Node ID

CAN Identifier des Node Guard-Objektes

100D 0

life time

factor

u8, rw

0x00

Wenn für „guard time“ x „life time“ kein
„node guarding“ empfangen wird, schaltet das
Modul die Ausgänge aus. Der
CANopen State wird nicht geändert.
Das Produkt aus „guard time“ x „life time“
muß in dem Bereich 0 ... 65535 liegen.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 16

Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Ty p

Default

(Hex)

Beschreibung

1401

0

Receive

PDO 2

u8, ro 0x02

Anzahl der Einträge Rec PDO2;
Analogausgänge

1600

0

Mapping

Receive PDO 1

u32, ro 0x01

Anzahl der in das Binär-Ausgangs-PDO
eingebundenen Applikationsobjekte

1

Index im

Objekt-

verzeichnis

u32, ro

0x6200 01

in 6200 SIdx 01 steht 1 Byte (Binärausgänge)

0b 0000 0001 Kanal 1
0b 0000 0010 Kanal 2
0b 0000 0100 Kanal 3
0b 0000 1000 Kanal 4
0b 0001 0000 Kanal 5
0b 0010 0000 Kanal 6
0b 0100 0000 Kanal 7
0b 1000 0000 Kanal 8

1601

0

Mapping

Receive PDO 2

u32, ro 0x04

Anzahl der in des Analog-Ausgangs-PDO
eingebundenen Applikations-Objekte

1

Index im

Objekt-

verzeichnis

u32, ro

0x6411 01

in 6411 SIdx 01 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 1 oder 2;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰ oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).

2

Index im

Objekt-

verzeichniss

u32, ro

0x6411 02

in 6411 SIdx 02 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 3 oder 4;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰ oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).

3

Index im

Objekt-

verzeichnis

u32, ro

0x6411 03

in 6411 SIdx 03 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 5 oder 6;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰ oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).

4

Index im

Objekt-

verzeichnis

u32, ro

0x6411 04

in 6411 SIdx 04 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 7 oder 8;
der Wert wird als Tastverhältniss in ‰ oder
als Stromsollwert interpretiert
(abhängig von der Konfiguration des Index
2000, s. Seite 12).

1 COB ID u32, rw

0x300

+ Node ID

- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des 2. Rec PDOs

2 Trans Type u8, rw 0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 17

Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Ty p Default Beschreibung

1800

0

Transmit

PDO 1

u8, ro 0x02

Anzahl der Einträge Trans PDO1;
(Strom-Istwerte)

1 COB ID u32, rw

0x180

+ Node ID

- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)

- CAN ID des 1. Trans PDOs

2 Trans Type u8, rw 0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Zugriffen
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert

1A00

0

Mapping

Transmit PDO 1

u32, ro 0x04

Anzahl der eingebundenen
Applikations-Objekte

1

Index im

Objekt-

verzeichnis

u32, ro

0x2002 01
0x2002 02
0x2002 03
0x2002 04

in Idx 2002 01 steht der Strom-Istwert Kanal 1/2
in Idx 2002 02 steht der Strom-Istwert Kanal 3/4
in Idx 2002 03 steht der Strom-Istwert Kanal 5/6
in Idx 2002 04 steht der Strom-Istwert Kanal 7/8

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 18

Programmierung (ecolog 100

plus

)

Allgemeines

Das E/A-Modul muß als CANopen-Slave mit den CANopen-Startfunktionen
„COP_MSTR_BOOTUP“ und „COP_MSTR_MAIN“ vom R 360-Master initialisiert
und in den Zustand „OPERATIONAL“ versetzt werden (LED blinkt grün; 2 Hz).

Programmier-Funktion

Wird die Funktion „CR2511“ in das Programm eingebunden, sorgt diese auto­matisch für eine ständige Aktualisierung der Ein-/Ausgangswerte in der Steue­rung. Die Funktion „CR2511“ befindet sich in der Bibliothek „CR2511_C.lib“ der
ifm-Programmiersoftware ecolog 100

plus

.
Werden keine Konfigurationsdaten an das E/A-Modul übertragen, arbeitet das
Gerät mit den werksseitigen Default-Einstellungen.

Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node ID des E/A­Moduls zu ändern und die Baudrate von Master und Modul auf Gleichheit zu
prüfen bzw. einzustellen.

Defaultwerte: Node ID = 0x20 (= 32)

Baudrate = 0x03 (= 125 kBit/s)

Screenshot der ecolog 100

plus

Programmieroberfläche

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 19

Datenstrukturen

Die Übergabe von CR2511-Konfigurations- und E/A-Daten erfolgt über Daten­strukturen. Im Deklarationsteil muß die Struktur – ebenso wie andere Variablenty­pen – deklariert werden. Für Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil bereits
eine Wertzuweisung enthalten sein.

Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z.B. wie dar­gestellt erfolgen.

Weitere ecolog 100

plus

Programmierbeispiele für das E/A-Modul erhalten Sie auf Nachfrage von der

ifm electronic gmbh.

Screenshot der ecolog 100

plus

Programmieroberfläche

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 20

■ Funktion: CR2511

■ Library: CR2511_C.lib

■ Zweck: Parametriert und liest

die Konfigurations- und E/A-Daten
des Ein-/Ausgangs-Moduls
CR2511

■ Parameter

Name Datentyp Beschreibung

Eingänge

ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet
INIT BOOL TRUE: Funktionsinialisierung

FALSE: zyklischer Funktionsaufruf
NODE_ID BYTE Knotenpunkt-Identifier
CFG_READ BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des E/A-Moduls lesen
CFG_WRITE BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des E/A-Moduls schreiben
CFG_DATA DWORD Adresse der Konfigurationsdaten (Datenstruktur)
RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type (Default = 0; synch acyclic)
TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)
SYNC BOOL CANopen-Synchronisationstakt

(Systemvariable COB_SYNC)
IO_DATA DWORD Adresse der Ein-/Ausgangsdaten (Datenstruktur)

Ausgänge

CFG_RESULT BYTE 1 = Konfiguration wurde erfolgreich

gelesen oder geschreiben

2 = Konfiguration wurde noch nicht

gelesen oder geschreiben

3 = Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben

werden (fehlende bzw. falsche Node ID oder Gerät
defekt)

IO_RCV BOOL True: für einen Zyklus, wenn neue Daten gesendet wurden.

CR2511

ENABLE CFG_RESULT
INIT IO_RCV
NODE_ID
CFG_READ
CFG_WRITE
CFG_DATA
RX_TYPE
TX_TYPE
SYNC
IO_DATA

Wenn nicht anders beschrieben, ist ein „FALSE“-Signal bei boolschen Datentypen
stets die Negierung des beschriebenen „TRUE“-Signals.

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 21

■ Datenstruktur:
CR2511 ConfigStruct

■ Zweck:
Parameter- und Konfigurationsdaten
können geschrieben/gelesen werden.
Die Datenstruktur wird dem Funktions­eingang „CFG_DATA“ über den ADR­Operator zugewiesen.

■ Strukturkomponenten

Name Datentyp Beschreibung

GUARDTIME TIME Guardingzeit des E/A-Moduls [mSek.]
LIFETIME BYTE Lifetime des E/A-Moduls
Ch1 BYTE Konfig. Kanal 1 0 = disabled (Aus)

2 = binärer Ausgang *
4 = analoger Ausgang (PWM)

5 = analoger Ausgang (PWM; stromgeregelt)
Ch2 BYTE Konfig. Kanal 2 0, 2*, 4, 5 (wie Ch1)
Ch3 BYTE Konfig. Kanal 3 0, 2*, 4, 5 (wie Ch1)
Ch4 BYTE Konfig. Kanal 4 0, 2*, 4, 5 (wie Ch1)
Ch5 BYTE Konfig. Kanal 5 0, 2*, 4, 5 (wie Ch1)
Ch6 BYTE Konfig. Kanal 6 0, 2*, 4, 5 (wie Ch1)
Ch7 BYTE Konfig. Kanal 7 0, 2*, 4, 5 (wie Ch1)
Ch8 BYTE Konfig. Kanal 8 0, 2*, 4, 5 (wie Ch1)
PwmFrq BYTE PWM-Frequenz in Hz;

Bereich = 20 bis 250 Hz (100 Hz)*

Hinweis: Modus 5 steht nur zur Verfügung, wenn der Anschluß über

die Ausgänge mit Stromüberwachung erfolgt
(siehe auch Seite 6, Anschlußbelegung).

*) Default

TYPE CR2511 ConfigStruct
STRUCT

GUARDTIME: TIME;
LIFETIME: BYTE;
Ch1: BYTE; (*2000/1*) (*0,2,4,5*)
Ch2: BYTE; (*2000/2*) (*0,2,4,5*)
Ch3: BYTE; (*2000/3*) (*0,2,4,5*)
Ch4: BYTE; (*2000/4*) (*0,2,4,5*)
Ch5: BYTE; (*2000/5*) (*0,2,4,5*)
Ch6: BYTE; (*2000/6*) (*0,2,4,5*)
Ch7: BYTE; (*2000/7*) (*0,2,4,5*)
Ch8: BYTE; (*2000/8*) (*0,2,4,5*)

PwmFrq: BYTE; (*2001/0*)
END_STRUCT
END_TYPE

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 22

■ Datenstruktur:
CR2511 InOutStruct

■ Zweck:
Aktuelle E/A-Daten werden gelesen
bzw. geschrieben.
Die Datenstruktur wird dem Funktions­eingang „IO_DATA“ über den ADR­Operator zugewiesen.

■ Strukturkomponenten

TYPE CR2511 InOutStruct
STRUCT

BinOut1: BOOL;
BinOut2: BOOL;

BinOut8: BOOL;
AnaOut1_2: INT;
AnaOut3_4: INT;
AnaOut5_6: INT;
AnaOut7_8: INT;
AnaIn1_2: WORD;
AnaIn3_4: WORD;
AnaIn5_6: WORD;

AnaIn7_8: WORD;
END_STRUCT
END_TYPE

Name Datentyp Beschreibung

BinOut1 BOOL Ausgangsstatus Kanal 1 (wenn Ch1 Konfiguration = 2)
BinOut2 BOOL Ausgangsstatus Kanal 2 (wenn Ch2 Konfiguration = 2)
BinOut3 BOOL Ausgangsstatus Kanal 3 (wenn Ch3 Konfiguration = 2)
BinOut4 BOOL Ausgangsstatus Kanal 4 (wenn Ch4 Konfiguration = 2)
BinOut5 BOOL Ausgangsstatus Kanal 5 (wenn Ch5 Konfiguration = 2)
BinOut6 BOOL Ausgangsstatus Kanal 6 (wenn Ch6 Konfiguration = 2)
BinOut7 BOOL Ausgangsstatus Kanal 7 (wenn Ch7 Konfiguration = 2)
BinOut8 BOOL Ausgangsstatus Kanal 8 (wenn Ch8 Konfiguration = 2)
AnaOut1_2 INT analoger Ausgangswert (wenn Ch1_2 Konfig. = 4 oder 5)

Kanal 1 oder 2

AnaOut3_4 INT analoger Ausgangswert (wenn Ch3_4 Konfig. = 4 oder 5)

Kanal 3 oder 4

AnaOut5_6 INT analoger Ausgangswert (wenn Ch5_6 Konfig. = 4 oder 5)

Kanal 5 oder 6

AnaOut7_8 INT analoger Ausgangswert (wenn Ch7_8 Konfig. = 4 oder 5)

Kanal 7 oder 8

Hinweis: Die ungeradzahligen Kanäle 1, 3, 5, 7 sind aktiv,

wenn mit der Variablen ein positiver Wert übergeben wird.
Die geradzahligen Kanäle 2, 4, 6, 8 sind aktiv,

wenn mit der Variablen ein nagativer Wert übergeben wird.
AnaIn1_2 WORD Strom-Istwert [mA], Kanal 1 oder 2
AnaIn3_4 WORD Strom-Istwert [mA], Kanal 3 oder 4
AnaIn5_6 WORD Strom-Istwert [mA], Kanal 5 oder 6
AnaIn7_8 WORD Strom-Istwert [mA], Kanal 7 oder 8
Hinweis: Der Strom-Istwert ist nur lesbar, wenn der Anschluß über die

Ausgänge mit Stromüberwachung erfolgt (siehe auch Seite 6,

Anschlußbelegung).

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 23

Wartung, Instandsetzung und Entsorgung

Da innerhalb des Moduls keine vom Anwender zu wartenden Bauteile enthalten
sind, darf das Gehäuse nicht geöffnet werden. Die Instandsetzung des Moduls
darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden.

Die Entsorgung muß gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen.

Konformitätserklärung

Das CE-Zeichen wird angebracht auf Basis der EMV-Richtlinie EMV 89/336/EWG,
realisiert in den Normen EN 50081-1 und EN 61000-6-2 sowie der Niederspan­nungsrichtlinie NS73/23/EWG realisiert in der Norm EN 61010.

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 24

Begriffe und Abkürzungen

0b ... binärer Zahlenwert (zur Bitcodierung), z.B. 0b0001 0000
0x ... hexadezimaler Zahlenwert, z.B. 0x64 (= 100 dezimal)
Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit (1 Baud = 1 Bit/sec.)
CAL CAN Application Layer

CAN basierendes Netzwerkprotkoll auf Applikationsebende

CAN Controller Area Network (Bussystem für den Einsatz im Mobilbereich)
CAN_H CAN-High; CAN-Anschluß/-Leitung mit dem hohen Spannungspegel
CAN_L CAN-Low; CAN-Anschluß/-Leitung mit dem niederen Spannungspegel
CANopen CAN basierendes Netzwerkprotokoll auf Applikationsebene mit einer offe-

nen Konfigurationsschnittstelle (Objektverzeichnis).

CiA "CAN in Automation e.V."

(Anwender- und Herstellerorganisation in Deutschland/Erlangen)
Definitions- und Kontrollorgan für CAN und CAN-basierende Netzwerkpro­tokolle

CiA DS Draft Standard (veröffentlichte CiA-Spezifikation, die in der Regel ein Jahr

nicht geändert und erweitert wurde)

CiA DSP Draft Standard Proposal (veröffentlichter CiA-Spezifikationsentwurf)
CiA WD Work Draft (CiA-intern zur Diskussion akzeptiertes Arbeitspapier)
CiA DS 301 Spezifikation zum CANopen Kommunikationsprofil;

beschreibt die grundlegenden Kommunikationsmechanismen zwischen den
Netzwerkteilnehmern, wie z.B die Übertragung von Prozessdaten in Echtzeit,
den Datenaustausch zwischen Geräten oder die Konfigurationsphase.
Entspr. der Applikation ergänzt mit den nachfolgenden CiA-Spezifikationen:

CiA DS 401 Geräteprofil für digitale und analoge E/A-Baugruppen
CiA DS 402 Geräteprofil für Antriebe
CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte
CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler
CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen (IEC1131)
CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber/Encoder
CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr
COB CANopen Communication Object (PDO, SDO, EMCY, ...)
COB ID CANopen Identifier eines Communication Objects
Communication cycle Die zu überwachende Synchronisationszeit; max. Zeit zwischen 2 Sync-

Objekten

EMCY Object Emergency Object (Alarmbotschaft; Gerät signalisiert einen Fehler)
Error Reg Error Register (Eintrag mit einer Fehlerkennung)
Guarding Error Knoten bzw. Netzwerkteilnehmer wurde bzw. wird nicht mehr gefunden

Guard-MASTER: Einer oder mehrere SLAVES melden sich nicht mehr.
Guard-SLAVE: Das Gerät (SLAVE) wird nicht mehr abgefragt.

Guard Time Innerhalb dieser Zeit erwartet der Netzwerkteilnehmer ein "Node Guarding"

des Netz-Masters

ID Identifier; kennzeichnet eine CAN-Nachricht. Der numerische Wert des ID

beinhaltet gleichzeitig eine Priorität bezüglich des Bus-Zugriffes.
ID 0 = höchste Priorität.

Identifier siehe ID
Idx Index; bildet zusammen mit dem S-Index die Adresse eines Eintrages im

Objektverzeichniss

Life Time Factor Anzahl der Versuche bei fehlender Guarding Antwort
Monitoring Wird verwendet um die Fehlerklasse (Guarding-Überwachung, Synch-, etc.)

zu beschreiben.

NMT Netzwerk-Management
NMT-Master/-Slaves Der NMT-Master steuert die Betriebzustände der NMT-Slaves
Node Guarding Parametrierbare zyklische Überwachung von Slave-Netzwerkteilnehmern

durch einen übergeordneten Master-Knoten, sowie die Überwachung dieses
Abfragemechanismus durch die Slave-Teilnehmer.

DEUTSCH

AUSGANGS-MODUL CR2511

SEITE 25

Node-ID Knotenpunkt-Identifier (Kennung eines Teilnehmers im CANopen Netz)
Objekt (auch OBJ) Oberbegriff für austauschbare Daten/Botschaften innerhalb des CANopen-

Netzwerks

Objektverzeichnis enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerä-

tespezifische Parameter und Daten.
Auf die einzelnen Einträge wird über den Index und S-Index zugegriffen.

Operational Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.

In diesem Modus können SDOs, NMT-Kommandos und PDOs übertragen
werden.

PDO Process Data Object;

im CANopen Netz zur Übertragung von Prozessdaten in Echtzeit, wie z.B.
Drehzahl eines Motors.
PDOs besitzen eine höhere Priorität als SDOs; im Gegensatz zu SDOs werden
sie unbestätigt übertragen. PDOs bestehen aus einer CAN-Nachricht mit
Identifier und bis zu 8 Byte Nutzdaten.

PDO Mapping Beschreibt die Applikationsdaten, die mit einem PDO übertragen werden.
Pre-Op Preoperational; Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.

Nach den Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer auto­matisch in diesen Zustand.
Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur SDOs und NMT-Komman­dos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten

Prepared (auch stopped) Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.

In diesem Modus werden nur NMT- Kommandos übertragen.

Rec PDO (Receive) Empfangs Process Data Object
(auch Rx PDO)

ro read only (unidirektional; nur Lesen)
rw read-write (bidirektional; Lesen-Schreiben)
Rx-Queue Empfangspuffer
s16 Datentyp signed 16 bit (mit Vorzeichen, 16 Bit-Format)
SDO Service Data Object;

Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichniss eines Netzwerk­teilnehmers zugegriffen (lesen/schreiben). Ein SDO kann aus mehreren CAN­Nachrichten bestehen. Die Übertragung der einzelnen Nachrichten wird von
dem angesprochenen Teilnehmer bestätigt.
Mit den SDOs lassen sich Geräte konfigurieren und parametrieren.

Server SDO Mechanismus und Parametersatz um das "eigene" Objektverzeichnis eines

Netzwerkteilnehmers anderen Teilnehmern (Clients) zugänglich zu machen.

S-Idx (auch SIdx) Subindx innerhalb des Objektverzeichnisses eines CANopen fähigen Gerätes
Start Guarding Start der Knotenüberwachung
str Datentyp String (Variable für Zeichenketten, wie z.B. Text "load")
Sync Error Ausbleiben des Sync OBJ innerhalb der parametrierbaren Synchronisations-

zeit

Sync OBJ Synchronisationsobjekt zur netzwerkweit gleichzeitigen Aktualisierung bzw.

Übernahme der Prozessdaten der entsprechend parametrierten PDOs.

Sync Windows Zeitfenster in dem die synchronen PDOs übertragenen werden müssen.
Time Stamp Zeitstempel zum Abgleich evtl. vorhandener Uhren in Netzwerkteilehmern
Trans Type Art der Prozess-Datenübertragung; synchron, asynchron
Trans PDO (Transmit) Sende Process Data Object

(auch Tx PDO)
Trans SDO (Transmit) Sende Service Data Object
(auch Tx SDO)

Tx-Queue (Transmit) Sendepuffer
u8 (16, 32) Datentyp unsigned 8 (16, 32) bit (ohne Vorzeichen, 8 (16, 32) Bit-Format)
wo write only (nur schreiben)

Contents

Function and features page 27
Technical data page 28
Dimensions page 29
Mounting page 29
Electrical connection page 29

Wiring page 30

Configuration examples page 31
Characteristics of the outputs page 32
Operating indicators page 33
Parameter and EMCY object overview page 34
Object directory

Manufacturer specific profile area; index 2000 to 5FFF page 36
Object directory

Communication profile area; index 1000 to 1FFF page 38
Programming (ecolog 100

plus

) page 42
Maintenance, repair and disposal page 47
Declaration of conformity page 47
Terms and abbreviations page 48
Notes page 50

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 26

Safety instructions

This description is part of the unit. It contains texts and drawings
concerning the correct handling of the controller and must be
read before installation or use.

Observe the information of the description. Non-observance of the notes,
operation which is not in accordance with use as prescribed below, wrong
installation or handling can result in serious harm concerning the safety of
persons and plant.

The device may only be installed, connected and commissioned by qualified
personnel.

Disconnect the device externally before doing any work on it. If necessary,
also disconnect separately supplied output load circuits.

In the case of malfunctions or uncertainties please contact the manufacturer.
Tampering with the device can lead to considerable risks for the safety of per­sons and plant. It is not permitted and leads to an exclusion of any liability
and warranty claims.

Function and features

The CR2511 output module enables decentralised triggering of actuators and
proportional valves. The coil current can be monitored and controlled via the inte­grated current measurement.

• The module supports binary and analog outputs and is therefore classified in
the device profile "I/O module" to CiA DS 401.

• As regards the output function the module can be configured.

• There are 1 server SDO and the 3 default PDOs to CiA DS 401.

The PDO mapping cannot be changed (static PDO mapping). The default identi­fiers are assigned according to the "predefined connection set".

• The COB IDs of the PDOs as well as the transmission type (synch / asynch) of
the individual PDOs can be configured.
The transmission type is stored non-volatilely. Changed PDOs (PDO linking) are
stored volatilely.

• The module expects a synch object.
The CAN identifier of the synch object can be configured. After a change the ID
is automatically stored non-volatilely.

• The module supports "node guarding".
The "guard time", "life time factor" and the CAN identifier of the guard
object can be configured and are stored non-volatilely.

• The module generates an emergency object. The COB ID of the EMCY object
can be configured.

• The module stores the last 4 errors.
The error code of the corresponding emergency object is stored.

• The output module supports 5 operating modes:

- binary outputs with current detection, up to 2 A

- binary outputs without current detection, up to 4 A

- PWM outputs with current detection, up to 2 A

- PWM outputs without current detection, up to 4 A

- current-controlled PWM outputs, up to 2 A

• The module supports a reset function, i.e. assignment of the parameters to the
factory default values* upon request.

*) factory default values see „Parameter list“, page 34

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 27

Technical data

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 28

Housing
Dimensions (lxwxh)
Mounting

Connection

Outputs

can be configured as

Operating voltage U

B

Overvoltage
Current consumption
Operating temperature
Storage temperature
Protection

Interface
Baud rate
Communication profile
Node ID (default)

Status LED

Humidity
Mechanical resistance

Immunity
to

conducted
interference

Immunity to interfering
fields

Interference emission

closed screened metal housing with flange fastening

132 x 43 x 153 mm

by means of M5x L screws to DIN 7500 or DIN 7984

mounting position horizontal or vertical to the mounting wall

55-pin connector, latched, protected against reverse polarity

type AMP housing or Framatome

AMP junior timer contacts, crimp connection 0.5/2.5 mm

2

8

digital, positive switching (High Side)

analog, PWM channel (PWM value 0‰; 50...1000‰)

analog, current-controlled channel (100...2000 mA)

10 ... 30 V DC SELV

≤ 36 V for t ≤ 10 s

≤ 100 mA (without external load)

-40°C ... +85°C

-40°C ... +90°C

IP 67 (for inserted plug with individually sealed cores e.g. EC2084)

CAN interface 2.0 B, ISO 11898

10 Kbits/s ... 1 Mbits/s (default 125 Kbits/s)

CANopen, CiA DS 301 version 3.0, CiA DS 401 version 1.4

hex 20 (= 32)

two-colour LED (red/green)

Test standards and regulations

≤ 90 % rel. humidity, non-condensing, to IEC 68-2-30

vibration to IEC 68-2-6

shock to IEC 68-2-27

bump to to IEC 68-2-29

to DIN 40839/part 1, pulses 1, 2, 3a, 3b (corresponds to ISO 7637)

severity level 4, function state A

to DIN 40839/part 1, pulses 5 (corresponds to ISO 7637)

severity level 1, function state C

to DIN 40839/part 3, pulses 1, 2, 3a, 3b (corresponds to ISO 7637)

severity level 4, function state A

guideline 95/54/EC to EN 61000-6-2

guideline 95/54/EC to EN 50081-1

Dimensions

Mounting

In order to expose the output module to the minimum mechanical stress it
should preferably be mounted horizontally or vertically on the mounting panel.
The module must be fixed with four screws to DIN 7500 or DIN 7984 (M5 x L).

If possible, the output module should be mounted in such a way that the cable
entry of the plug points downwards.

As the self-heating of the electronics of the unit is dissipated via the housing, suf­ficient cooling must be ensured in case of "sandwich mounting" of modules.

Electrical connection

To guarantee the electrical interference protection of the module,
the housing must be connected to GND.
(e.g. to the ground of the vehicle)

To protect the whole system (wiring and output module) the individual electric cir­cuits must be protected with max. 16A.

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 29

Designation Pin No. Potential

Operating voltage 23 +VBB

S

Ground 01 GND

S

Operating voltage outputs 05 +VBB

O

CAN interface 14 / 51 CAN_H

32 / 50 CAN_L
15 / 33 CAN_GND

43

LED

153

5,5

26

±0,5

80

132

106,5

±1

±1

45

15

°

Wiring

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 30

Supply

Output

Supply +DC

Supply GND

CAN

Interface

23

VBB

S

01

GND

S

05

02

38

20

08

Channel 1

Output +DC

OUT
Current
GND

CAN_GND

50
15
14
32
33

51

CAN_H
CAN_L

CAN_H
CAN_L
CAN_GND

VBB

O

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

04

40

22

09

OUT
Current
GND

3
3

+VBB

O

25

41

42

28

OUT
Current
GND

4
4

+VBB

O

16

52

34

10

OUT
Current
GND

5
5

+VBB

O

17

53

35

29

OUT
Current
GND

6
6

+VBB

O

18

54

36

11

OUT
Current
GND

7
7

+VBB

O

19

55

37

30

OUT
Current
GND

8
8

+VBB

O

Channel 2

Channel 3

Channel 4

Channel 5

Channel 6

Channel 7

Channel 8

Configuration examples

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 31

02

38

20

08

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 1

Channel 2

02

38

20

08

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 1

Channel 2

02

38

20

08

Channel 1

OUT
Current
GND

VBB

O

VBBSGND

S

1
1

+VBB

O

03

39

21

27

OUT
Current
GND

2
2

+VBB

O

Channel 2

digital

e.g. two-way valves

digital

e.g. two-way valves
with current monitoring

PWM
or current-controlled

e.g. proportional valve

digital

e.g. two-way valves

PWM
or current-controlled

e.g. proportional valve

Example 1

Example 2

Example 3

output functions

Characteristics of the outputs

■■

Digital outputs

8 semi-conductor outputs, short-circuit and overload protection
switching voltage 10 ... 30 V DC

switching current max. 2/4 A (with/without current monitoring)
total current max. 16 A

Current monitoring of 2 channels each can be selected by means of wire connec­tion, the following channels are combined: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8

■■

PWM outputs

With the configuration as PWM output two outputs each are combined.
The output signal is present at one of the two outputs while the other output is
OFF (left/right function, up/down function). It is possible to immediately switch
over from one output to the other.
The following channels are combined: 1+2; 3+4, 5+6, 7+8.

PWM frequency 20 ... 250 Hz
pulse/break ratio 1 ... 1000 ‰
resolution 1 ‰
load current max. 4 A (referred to the PWM value 1000 ‰.)

With smaller PWM values this current value is reduced.

value range -1000 ... +1000 ‰

> +1000 ‰ are rounded to +1000 ‰
< -1000 ‰ are rounded to -1000 ‰
With values between -50...+50 ‰ the output is switched
off.

value output 0 ... +1000 ‰ are present at the odd-numbered outputs

(1, 3, 4, 7)

-1000 ... 0 ‰ are present at the even-numbered outputs
(2, 4, 6, 8)

■■

Current output

With the configuration as current output two outputs each are combined: 1+2,
3+4, 5+6, 7+8

PWM frequency 20 ... 250 Hz
control range 100 ... 2000 mA
control resolution 2.5 mA
setting resolution 1 mA
precision ± 2% FS
load current max. 2 A
load resistance min. 12 Ω for U

B

= 24 V DC, min. 6 Ω for UB= 12 V DC

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 32

value range -2000 ... +2000 mA

> +2000 mA are rounded to +2000 mA
< -2000 mA are rounded to -2000 mA
values between -100...+100 mA are interpreted as "OFF"

value output 100 ... 2000 mA are present at the odd-numbered

outputs (1, 3, 4, 7)

-2000 ... -100 mA are present at the even-numbered
outputs (2, 4, 6, 8)

free-wheel diode To avoid a falsification of the measuring result, no external
is integrated! free-wheel diode must be connected in parallel with the

load in operating mode „current-controlled output“.

Note Digital and PWM/current output can be combined as a pair

(see also „Configuration examples“, page 31)

Operating indicators

If both faults occur simultaneously, the LED appears orange.

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 33

LED green

OFF no supply voltage

ON

module in the stand-by mode

CANopen state: PREOPERATIONAL / PREPARED

outputs = OFF

LED red

OFF communication o.k.

ON

communication disturbed

- NodeGuard error (if NodeGuarding is active)

- no synch objects (if synch monitoring is active)

flashing

2 Hz

module active

CANopen state: OPERATIONAL

outputs are updated

Parameter and EMCY object overview

With the function "restore" (see object directory, index 1011) the parameters
(except the baud rate and the node ID) can be assigned to the factory default val­ues. With the next power on they become valid.

Parameter list

The life time factor 0 is interpreted as 1.
The first guard protocol is assessed as "start guarding" even if guarding is not
active at this time (guard time = 0).

Control characteristics (index 2003)

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 34

Parameter

Default value

(factory preset)

Index

in object

directory

Change

automatically

saved

Change

effective

Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 yes after a reset

20F2, 20F3 yes after a reset

1005 yes immediately
1006 yes after Pre-Op
100C yes immediately
100D yes immediately
100E yes immediately

1014 yes immediately
1400 01 no immediately
1400 02 yes immediately
1401 01 no immediately
1401 02 yes immediately
1800 01 no immediately
1800 02 yes immediately

2000 yes after Pre-Op

2001 yes after Pre-Op

Baud rate 0x03 (= 125 Kbits/s)

COB ID Synch Object 0x80

Communication Cycle 0 (Off)

Guard Time 0 (Off)

Life Time Factor 0 (Off)

COB ID Guarding 0x700 + Node ID

COB ID EMCY 0x80 + Node ID

COB ID Rec PDO 1 0x200 + Node ID

Trans Type Rec PDO 1 synchronous 1

COB ID Rec PDO 2 0x300 + Node ID

Trans Type Rec PDO 2 synchronous 1

COB ID Trans PDO 1 0x180 + Node ID

Trans Type Trans PDO 1 after a change

I/O Configuration

Manufacturer Specific Profile Area; index 2000 to 5FFF

Communication Profile Area; Index 1000 to 1FFF

8 binary outputs

PWM Frequency 0x64 (= 100 Hz)

2003 yes immediatelyControl characteristics 0x00

(0x00) Default (0x01) (0x02)

I

I

t

t

I

t

EMCY Object

The following error codes to DSP-401 and DSP-301 are supported:

Only the first error of an error group is indicated.
If there is for example an error „load resistor is too high“ on channel pair 1/2 and
then on channel pair 3/4, only the error which occured first is signalled.

CANopen does not allow to send two identical EMCY objects one after the other.

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 35

Additional

code

EMCY

Code

Error Reg

Description

0x8100

0x11

„Monitoring“ (Guarding Error)

- For the "guard time" x "life time factor" no guard object
is received

Reset after node is active again

0x8200 0x11

0x00

0x6200 0x81

„User Software"

- I/O configuration is not permissible

- EMCY object contains faulty channel pair,
each bit represents a channel pair

0000 0010 channel pair 1, 2
0000 1000 channel pair 3, 4
0010 0000 channel pair 5, 6
1000 0000 channel pair 7, 8

bit coded

0x00

„Monitoring“ (Synch Error)

- For "communication cycle" no synch object is received
Only in OPERATIONAL

Reset with the next synch OBJ or PREOP

0xFF00

0x81

bit coded

„Device Specific“

- The output current could not be achieved because the load
resistor is too high/small

0000 0001 channel pair 1, 2 load resistor is too high
0000 0010 channel pair 3, 4 "
0000 0100 channel pair 5, 6 "
0000 1000 channel pair 7, 8 "

0001 0000 channel pair 1, 2 load resistor is too small
0010 0000 channel pair 3, 4 "
0100 0000 channel pair 5, 6 "
1000 0000 channel pair 7, 8 "

0x6100 0x11

„Internal Software“:

- Overflow of a Rx queue, e.g. frequency of the RxPDOs is
too high, only external reset via an entry in 1003 00

0x00

0x6101 0x11

„Internal Software“:

- Overflow of a Tx queue, e.g. device does not communicate
with the bus, only external reset via an entry in 1003 00

0x00

Object directory

Manufacturer Specific Profile Area; index 2000 to 5FFF

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 36

Explanation of the abbreviations:
0x... = hexadecimal number

str = string
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit

(see also „Terms and abbreviations“, page 48)

Index S-idx Designation Type Default Description

2000

0

I/O

Configuration

u8, ro

0x08

Number of the entries
(= number of the output channels)

1

Output

channel 1

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

2

Output

channel 2

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

3

Output

channel 3

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

4

Output

channel 4

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

2001 0

PWM

Frequency

u8, rw

0x64

(100 Hz)

Setting in Hz
Range = 20 Hz to 250 Hz
Values below 20 Hz or above 250 Hz are not
accepted. The existing value remains valid.

5

Output

channel 5

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

6

Output

channel 6

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

7

Output

channel 7

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

8

Output

channel 8

u8, rw 0x02

0 = OFF
2 = binary output
4 = analog output (PWM)
5 = analog output (current-controlled)

Object directory

Manufacturer Specific Profile Area; index 2000 to 5FFF

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 37

Index S-Idx Name Type Default Description

20F0 0

Setting of the

Node ID

u8, rw

0x20

(= 32)

20F1 0

Setting of the

Node ID

u8, rw

0x20

(= 32)

The node ID used to access the output
module in the CANopen network.

A change is only accepted if the entries 20F0
and 20F1 contain the same changed value.

Values below 1 / above 127 are not accepted;
the existing setting remains valid.

After setting the new entries a reset must be
made so that the new entries become valid
(switch off the module for a short time).

20F2 0

Setting of the

Baud rate

u8, rw 0x03

20F3 0

Setting of the

Baud rate

u8, rw 0x03

Baud rate of the CAN network
A change is only accepted if the entries 20F2

and 20F3 contain the same changed value.
Values above 7 are not accepted;

the existing setting remains valid.
After setting the new entries a reset must be

made so that the new entries become valid
(switch off the module for a short time).

0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud

2002

0

Actual Current

Values

u8, ro 0x04

Number of the entries
(= number of the current measuring channels)

1

Actual Current

Value

Channel 1/2

u16, ro

Current values in mA

2

Actual Current

Value

Channel 3/4

u16, ro

Current values in mA

3

Actual Current

Value

Channel 5/6

u16, ro

Current values in mA

4

Actual Current

Value

Channel 7/8

u16, ro

Current values in mA

2003 0

Control

characteristics

u8, rw 0x00

0 = long control time; stable
1 = medium control time; stable
2 = short control time; overswing

(see also „Control characteristics“; page 28)

Object directory

Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 38

Index S-idx Designation Type Default Description

1000 0 Device Type u32, ro 0xF0191

Profile 401
Inputs and outputs, binary and analog

1003

0

Pre-defined

Error field

u8, ro 0x04 An error list with 4 entries is supported.

1004

0

Number of

PDOs

u32, ro 0x20001 1 trans PDO, 2 receive PDOs

1

Number of

synch. PDOs

u32, ro 0x20001 All PDOs can be transmitted synchronously.

2

Number of

asynch. PDOs

u32, ro 0x20001 All PDOs can be transmitted asynchronously.

1005 0

COB ID synch

object

u32, rw

0x80000080

- Module expects synch message (bit 31 = 1)

- Module generates no synch message (bit 30 = 0)

- 11-bit identifier system (bit 29 = 0)

- Identifier of the synch message

1006 0

Communic.

Cycle

u32, rw

0x00000000

Max. time between 2 synch objects in µs
Useful resolution = 1ms

1008 0 Device Name str, ro

CR2511

Device name

1009 0 HW version str, ro

HW_Ver x.x

Hardware version

100A 0 SW version str, ro

SW_Ver x.x

Software version

100B 0 Node ID u32, ro Only for information

100C 0 Guard Time u16, rw

0x0000

Time in ms
Within this time the output module expects a
"node guarding" of the network master. If the
value 0 is entered here, this function is not sup­ported.

1-4 Error History u32, ro 0x00

Error occured, coded according to the EMCY
list, the last error is in the sub-index 1.

1001 0 Error Register u8, ro 0x00

Bit-coded to profile 301, the following is sup­ported:

0b0000 0000 no error
0b0000 0001 generic error
0b0001 0000 communication error
0b1000 0000 manufacturer specific

Object directory

Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 39

Index

S-idx

Designation Type Default Description

100F 0

Number of

SDOs

Not implemented, only the default SDO is
supported.

1010

0

Number of

save options

u8, ro 0x01 Number of the "save" options

1

“save all

parameters”

u32, rw 0x02

All parameters are automatically saved after a
change.

1011

0

Number of

restore options

u8, ro 0x01 Number of the "restore" options

1200

0 Server SDOs u8, ro 0x02 Number of the entries

1400

0

Receive

PDO 1

u8, ro 0x02

Number of the entries receive PDO1
Binary outputs

1

COB ID

Rec SDO

u32, ro

0x600

+ID

- SDO is valid (bit 31 = 0)

- CAN ID of the receive SDO

1 COB ID u32, rw

0x200

+ Node ID

- PDO is valid (bit 31 = 0)

- CAN ID of the 1st receive PDO

2 Trans Type u8, rw 0x01

0 x 00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic, number of the
synch objects between two accesses
0xFC / 0xFD = not implemented
0xFE = asynch manuf. specific event, outputs
are updated immediately
0xFF = asynch device profile event, outputs
are updated immediately

2

COB ID

Trans SDO

u32, ro

0x580

+ Node ID

- SDO is valid (bit 31 = 0)

- CAN ID of the transmit SDO

1014 0

COB ID

Emergency

u32, rw

0x40000080

+Node ID

- Output module does not react to external
EMCY message (bit 31 = 1)

- Output module generates EMCY message
(bit 30 = 1)

- 11-bit ID (bit 29 = 0)

- ID = 0x80 + node ID

CAN identifier can be changed by the user.

1

“reset for all
parameters”

u32, rw 0x01

If the string "load" is entered here, the para­meters are assigned to the factory default
values and are valid after the next reset.

100E 0

COB ID

Guarding

u32, rw

0x00000700

+ Node ID

CAN identifier of the node guard object

100D

0

Life Time

Factor

u8, rw

0x00

If no "node guarding" is received for "guard
time" x "life time", the output module swit­ches the outputs off. The CANopen state is
not changed. The result from "guard time" x
"life time" must be between 0 and 65535.

Object directory

Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 40

4

Index in

the object

directory

u32, ro

0x6411 04

6411 Sldx 04 contains the preset value of the
analog output channel 7 or 8.
The value is interpreted as pulse/break ratio in
‰ or as preset current value (depending on the
configuration of the index 2000, see page 30).

3

Index in

the object

directory

u32, ro

0x6411 03

6411 Sldx 03 contains the preset value of the
analog output channel 5 or 6.
The value is interpreted as pulse/break ratio in
‰ or as preset current value (depending on the
configuration of the index 2000, see page 30).

2

Index in

the object

directory

u32, ro

0x6411 02

6411 Sldx 02 contains the preset value of the
analog output channel 3 or 4.
The value is interpreted as pulse/break ratio in
‰ or as preset current value (depending on the
configuration of the index 2000, see page 30).

Index S-idx Designation Type Default Description

1401

0

Receive

PDO 2

u8, ro

0x02

Number of the entries receive PDO2
Analog outputs

1600

0

Mapping

Receive PDO 1

u32, ro 0x01

Number of the application objects linked with
the binary output PDO

1

Index in

the object

directory

u32, ro

0x6200 01

6200 Sldx 01 contains 1 byte (binary outputs)

0b 0000 0001 channel 1
0b 0000 0010 channel 2
0b 0000 0100 channel 3
0b 0000 1000 channel 4
0b 0001 0000 channel 5
0b 0010 0000 channel 6
0b 0100 0000 channel 7
0b 1000 0000 channel 8

1601

0

Mapping

Receive PDO 2

u32, ro 0x04

Number of the application objects linked with
the analog output PDO

1

Index in

the object

directory

u32, ro

0x6411 01

6411 Sldx 01 contains the preset value of the
analog output channel 1 or 2.
The value is interpreted as pulse/break ratio in
‰ or as preset current value (depending on the
configuration of the index 2000, see page 30).

1 COB ID u32, rw

0x300

+ Node ID

- PDO is valid (bit 31 = 0)

- CAN ID of the 2nd receive PDO

2

Trans Type u8, rw 0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cylic, number of the synch
objects between two accesses
0xFC / 0xFD not implemented
0xFE: asynch manuf. spec. event;
outputs are updated immediately
0xFF: asynch device profile event;
outputs are updated immediately

Object directory

Communication Profile Area; index 1000 to 1FFF

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 41

Index S-idx Designation Type Default Description

1800

0

Trans

PDO 1

u8, ro 0x02

Number of the entries transmit PDO1, (actual
current values)

1 COB ID u32, rw

0x180

+ Node ID

- PDO is valid (bit 31 = 0)

- CAN ID of the 1st transmit PDO

2 Trans Type u8, rw

0x01

0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic, number of the synch
objects between two transmissions
0xFC / 0xFD = not implemented
0xFE: asynch manuf. spec. event;
outputs are updated immediately
0xFF: asynch device profile event;
outputs are updated immediately

1A00

0

Mapping

Trans PDO 1

u32, ro 0x04 Number of the linked application objects

1

Index in

the object

directory

u32, ro

0x2002 01
0x2002 02
0x2002 03
0x2002 04

Idx 2002 01 contains the actual current value
channel 1/2
Idx 2002 02 contains the actual current value
channel 3/4
Idx 2002 03 contains the actual current value
channel 5/6
Idx 2002 04 contains the actual current value
channel 7/8

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 42

Programming (ecolog 100

plus

)

General

The I/O module must be initialised as CANopen slave with the CANopen start
functions "COP_MSTR_BOOTUP" and "COP_MSTR_MAIN" by the R 360 master
and set to the state "OPERATIONAL" (LED flashes green, 2 Hz).

Programming function

If the function "CR2511" is integrated into the program, this automatically
ensures a continuous updating of the I/O data in the controller. The function
"CR2511" is in the library "CR2511_C.lib" of the ifm programming software
ecolog 100

plus

.
If no configuration data are transferred to the I/O module, the device operates
with the default values set at the factory.

Before commissioning change the node ID of the I/O module set at the factory, if
necessary. Check whether the baud rate of the master and that of the module
are identical or set accordingly.

Default values: node ID = 0x20 (= 32)

baud rate = 0x03 (= 125 Kbits/s)

Screen shot of the ecolog 100

plus

programming platform

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 43

Data structures

The CR2511 configuration and I/O data are transferred via data structures. The
structure as well as other variable types must be declared in the declaration part.
For configuration data the declaration part can already contain an assignment of
values.

In the program access to a structure component can be represented as follows:

Screen shot of the ecolog 100

plus

programming platform

More ecolog 100

plus

programming examples of the I/O module CR2011 can be obtained from

ifm electronic gmbh upon request.

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 44

■ Function: CR2511

■ Library: CR2511_C.lib

■ Purpose: Sets parameters and reads

the configuration and I/O data
of the input/output module
CR2511

■ Parameter

Name Data type Description

Inputs

ENABLE BOOL TRUE: function processing
INIT BOOL TRUE: function initialisation

FALSE: cyclical function call
NODE_ID BYTE Node identifier
CFG_READ BOOL TRUE: read the current configuration of the I/O module
CFG_WRITE BOOL TRUE: write the current configuration of the I/O module
CFG_DATA DWORD Address of the configuration data (data structure)
RX_TYPE BYTE Receive transmission type (default = 0; synch acyclic)
TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type (default = 1; synch cyclic)
SYNC BOOL CANopen synchronisation cycle

(system variable COB_SYNC)
IO_DATA DWORD Address of the input/output data (data structure)

Outputs

CFG_RESULT BYTE 1 = configuration

read or written successfully

2 = configuration

not yet read or written

3 = configuration cannot be read or written

(missing or incorrect node ID or faulty device)

IO_RCV BOOL True: for one cycle if new data were transmitted

If not described otherwise, a "FALSE" signal with boolean data types is always the negation of the
described "TRUE" signal.

CR2511

ENABLE CFG_RESULT
INIT IO_RCV
NODE_ID
CFG_READ
CFG_WRITE
CFG_DATA
RX_TYPE
TX_TYPE
SYNC
IO_DATA

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 45

■ Data structure:
CR2511 ConfigStruct

■ Purpose:
Parameter and configuration data
can be written or read.
The data structure is assigned to the
function input "CFG_DATA" via the
ADR operator.

■ Structure components

Name Data type Description

GUARDTIME TIME Guarding time of the module [msec.]
LIFETIME BYTE Lifetime of the module
Ch1 BYTE Config. channel 1 0 = disabled (OFF)

2 = binary output *
4 = analog output (PWM)

5 = analog output (PWM; current-controlled)
Ch2 BYTE Config. channel 2 0, 2*, 4, 5 (see Ch1)
Ch3 BYTE Config. channel 3 0, 2*, 4, 5 (see Ch1)
Ch4 BYTE Config. channel 4 0, 2*, 4, 5 (see Ch1)
Ch5 BYTE Config. channel 5 0, 2*, 4, 5 (see Ch1)
Ch6 BYTE Config. channel 6 0, 2*, 4, 5 (see Ch1)
Ch7 BYTE Config. channel 7 0, 2*, 4, 5 (see Ch1)
Ch8 BYTE Config. channel 8 0, 2*, 4, 5 (see Ch1)
PwmFrq BYTE PWM frequency in Hz

Range = 20 to 250 Hz (100 Hz)*

Note: Mode 5 is only available if connection is made via the outputs with

current monitoring (see also page 30, Wiring).

*) default

TYPE CR2511 ConfigStruct
STRUCT

GUARDTIME: TIME;
LIFETIME: BYTE;
Ch1: BYTE; (*2000/1*) (*0,2,4,5*)
Ch2: BYTE; (*2000/2*) (*0,2,4,5*)
Ch3: BYTE; (*2000/3*) (*0,2,4,5*)
Ch4: BYTE; (*2000/4*) (*0,2,4,5*)
Ch5: BYTE; (*2000/5*) (*0,2,4,5*)
Ch6: BYTE; (*2000/6*) (*0,2,4,5*)
Ch7: BYTE; (*2000/7*) (*0,2,4,5*)
Ch8: BYTE; (*2000/8*) (*0,2,4,5*)

PwmFrq: BYTE; (*2001/0*)
END_STRUCT
END_TYPE

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 46

■ Data structure:
CR2511 InOutStruct

■ Purpose:
The current I/O data of the module
are read or written.
The data structure is assigned to the
function input "IO_DATA" via the ADR
operator.

■ Structure components

Name Data type Description

BinOut1 BOOL output status channel 1 (if Ch1 configuration = 2)
BinOut2 BOOL output status channel 2 (if Ch2 configuration = 2)
BinOut3 BOOL output status channel 3 (if Ch3 configuration = 2)
BinOut4 BOOL output status channel 4 (if Ch4 configuration = 2)
BinOut5 BOOL output status channel 5 (if Ch5 configuration = 2)
BinOut6 BOOL output status channel 6 (if Ch6 configuration = 2)
BinOut7 BOOL output status channel 7 (if Ch7 configuration = 2)
BinOut8 BOOL output status channel 8 (if Ch8 configuration = 2)
AnaOut1_2 INT analog output value (if Ch1_2 config. = 4 or 5)

channel 1 or 2

AnaOut3_4 INT analog output value (if Ch3_4 config. = 4 or 5)

channel 3 or 4

AnaOut5_6 INT analog output value (if Ch5_6 config. = 4 or 5)

channel 5 or 6

AnaOut7_8 INT analog output value (if Ch7_8 config. = 4 or 5)

channel 7 or 8

Note: The odd-numbered channels 1, 3, 5, 7 are active if the variable

contains a positive value.
The even-numbered channels 2, 4, 6, 8 are active if the variable

contains a negative value.
AnaIn1_2 WORD actual current value [mA], channel 1 or 2
AnaIn3_4 WORD actual current value [mA], channel 3 or 4
AnaIn5_6 WORD actual current value [mA], channel 5 or 6
AnaIn7_8 WORD actual current value [mA], channel 7 or 8
Note: The actual current value can only be read if connection is made via

the outputs with current monitoring (see also page 30, wiring).

TYPE CR2511 InOutStruct
STRUCT

BinOut1: BOOL;
BinOut2: BOOL;

BinOut8: BOOL;
AnaOut1_2: INT;
AnaOut3_4: INT;
AnaOut5_6: INT;
AnaOut7_8: INT;
AnaIn1_2: WORD;
AnaIn3_4: WORD;
AnaIn5_6: WORD;

AnaIn7_8: WORD;
END_STRUCT
END_TYPE

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 47

Maintenance, repair and disposal

As the module does not contain any components which must be maintained by
the user, the housing must not be opened.
The maintenance of the module may only be carried out by the manufacturer.

The disposal must be carried out according to the corresponding national envi­ronmental regulations.

Declaration of conformity

The CE marking is applied on the basis of the EMC guideline EMC 89/336/EEC,
implemented in the standards EN 500 81-1 and EN 61000-6-2 as well as the low
voltage guideline NS73/23/EEC, implemented in the standard EN 61010.

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 48

Terms and abbreviations

0b ... binary value (for bit coding), e.g. 0b0001 0000
0x ... hexadecimal value, e.g. 0x64 (= 100 decimal)
Baudrate transmission speed (1 baud = 1 bit/s)
CAL CAN Application Layer

CAN-based network protocol on application level

CAN Controller Area Network (bus system for use in mobile applications)
CAN_H CAN-High; CAN connection /cable with high voltage level
CAN_L CAN-Low; CAN connection /cable with low voltage level
CANopen CAN-based network protocol on application level with an open configura-

tion interface (object directory)

CiA "CAN in Automation e.V."

(user and manufacturer organisation in Germany /Erlangen)
Definition and control body for CAN and CAN-based network protocols

CiA DS Draft Standard (published CiA specification which usually has not been

modified or supplemented for one year)

CiA DSP Draft Standard Proposal (published CiA specification draft)
CiA WD Work Draft (work draft accepted for discussion within CiA)
CiA DS 301 Specification for CANopen communication profile;

describes the basic communication between network participants, such as
the transfer of process data in real time, the exchange of data between
units or the configuration stage. Depending on the application this is com­pleted by the following CiA specifications:

CiA DS 401 Device profile for digital and analog I/O modules
CiA DS 402 Device profile for drives
CiA DS 403 Device profile for HMI
CiA DS 404 Device profile for measurement and control technology
CiA DS 405 Specification for interfaces to programmable systems (IEC 1131)
CiA DS 406 Device profile for encoders
CiA DS 407 Application profile for local public transport
COB CANopen Communication Object (PDO, SDO EMCY, ...)
COB ID CANopen Identifier of a Communication Object
Communication cycle the synchronisation time to be monitored, max. time between 2 Sync

objects

EMCY Object Emergency Object (alarm message, device indicates an error)
Error Reg Error Register (entry with an error code)
Guarding Error Node or network participant could or can no longer be found

Guard Master: one or several slaves no longer reply
Guard Slave: no polling of the slave

Guard Time During this time the network participant expects a "Node Guarding" of the

network master

ID Identifier; identifies a CAN message. The numerical value of the ID also

contains a priority for the access to the bus system
ID 0 = top priority

Identifier see ID
Idx index; together with the S index it forms the address of an entry in the

object directory

Life Time Factor number of attempts in case of a missing Guarding reply
Monitoring is used to describe the error class (guarding monitoring, synch etc.)
NMT network management
NMT master/slaves The NMT master controls the operating states of the NMT slaves
Node Guarding adjustable cyclic monitoring of slave network participants by a higher

master node as well as the monitoring of this polling process by the slave
participants

Node ID node identifier (identification of a participant in the CANopen network)

ENGLISH

OUTPUT MODULE CR2511

PAGE 49

Object (also OBJ) term for data/messages which can be exchanged in the CANopen network
Object directory contains all CANopen communication parameters of a device as well as

device-specific parameters and data
Access to the individual entries is possible via the index and S index.

Operational Operating state of a CANopen participant

In this mode SDOs, NMT commands and PDOs can be transferred.

PDO Process Data Object;

in the CANopen network for transfer of process data in real time; such as
the speed of a motor
PDOs have a higher priority than SDOs; in contrast to the SDOs they are
transferred without confirmation. PDOs consist of a CAN message with
identifier and up to 8 bytes of user data.

PDO Mapping describes the application data transferred with a PDO.
Pre-Op Preoperational; operating state of a CANopen participant. After application

of the supply voltage each participant automatically goes into this state.
In the CANopen network only SDOs and NMT commands can be transfer­red in this mode but no process data.

Prepared (also stopped) operating state of a CANopen participant

In this mode only NMT commands are transferred.

Rec PDO Receive Process Data Object
(also Rx PDO)

ro read only (unidirectional)
rw read-write (bidirectional)
RX-Queue reception buffer
s16 data type signed 16 bit
SDO Service Data Object;

With this object direct access to the object directory of a network partici­pant is possible (read/write). An SDO can consist of several CAN messages.
The transfer of the individual messages is confirmed by the addressed parti­cipant.
With the SDOs devices can be configured and parameters can be set.

Server SDO process and parameter set to make the object directory of a network parti-

cipant available to other participants (clients).

S-Idx (also Sldx) Subindex within the object directory of a CANopen device
Start Guarding start node guarding
str data type string (variable for strings such as text "load")
Sync Error missing Sync OBJ in the adjustable communication cycle
Sync object synchronisation object for simultaneous update in the complete network or

for accepting process data of the respective parameterised PDOs.

Sync Windows time during which the synchronous PDOs have to be transferred
Time Stamp time stamp to align existing clocks in network participants
Trans Type type of process data transmission; synchronous, asynchronous
Trans PDO transmit process data object

(also Tx PDO)
Trans SDO transmit service data object
(also Tx SDO)

Tx Queue (transmit) transmission buffer
u8 (16, 32) data type unsigned 8 (16, 32) bits
wo write only

Technische Änderungen behalten wir uns ohne vorherige Ankündigung vor. Papier chlorfrei gebleicht