IFM Electronic CR1500 Device Manual

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Geräte-Handbuch

Device manual

CAN Tastaturmodul

CPM100

CAN key pad module

CPM100

CR1500

DEUTSCHENGLISH

Sachnr. 7390289 /02 04/ 2009

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Inhalt

Bestimmungsgemäße Verwendung /Funktion Seite 3 Technische Daten Seite 4 Maße Seite 5 Tastenbeschriftung Seite 5 Montage und elektrischer Anschluss Seite 6 Tasten- und LED-Betriebsarten Seite 8 Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Seite 10

Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Seite 11 Komformitätserklärung Seite 11

Objektverzeichnisse

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Seite 12

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Seite 14 Programmierung Seite 18 Begriffe und Abkürzungen Seite 24

Notizen Seite 50

CAN TASTATURMODUL CPM100

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Sicherheitshinweise

Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.

Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise, Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.

Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und in Betrieb gesetzt werden.

Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangslastkreise ab.

Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungsauschluss.

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Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion

Das Tastatur- und Anzeigemodul CR1500 für CANopen Netzwerke kann als Aufoder Einbaugerät in Führerstände, Bedienkonsolen oder Schaltschränken eingesetzt werden. Die Auswertung und Parametrierung der Tasten und LEDs erfolgt gemäß IEC61131-3 innerhalb des Steuerungsprogramms. Funktionsbibliotheken für das Programmiersystem CoDeSys unterstützen die Einbindung der Tastaturfunktionen in das Applikationsprogramm.

CANopen-Kommunikation im Überblick

• Es sind 1 Server SDO und 2 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet. Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ vergeben.

• Die COB-IDs und die Übertragungsart (synch/asynch/cyclic) für das Trans PDO (Tastenstatus) und das Rec PDO (LED-Status) sind konfigurierbar. Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert. Geänderte PDOs (PDO-linking) werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert.

• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt. Der CAN Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.

• Das Modul unterstützt „Node guarding“. Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN Identifier des Guard Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.

• Das Modul unterstützt „Heartbeat“. Die „Producer heartbeat time“ und „Consumer heartbeat time“ sind konfigurierbar. Es können bis zu 4 Netzwerkteilnehmer überwacht werden.

• Das Modul generiert ein Emergency Objekt. Der COB-ID des EMCY-Objektes ist konfigurierbar.

• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler. Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.

• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion; d.h. die Belegung der Parameter mit den werkseitigen Default-Werten* nach Aufforderung.

*) Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste“, Seite 10

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Technische Daten

Betriebsspannung 10...30 V DC; SELV Stromaufnahme 200 mA (24 V DC)

(Die Stromaufnahme im Fehlerfall muss durch

geeignete Maßnahmen auf 1 A begrenzt werden)

Funktionstasten 12, über Anwenderprogramm auswertbar Bedientasten 4 Pfeiltasten, über Anwenderprogramm auswertbar

Tastenbeschriftung 3 wechselbare Einschubstreifen Status-LEDs 12, über Anwenderprogramm frei ansteuerbar

LED-Ketten 2 x 10-stellig, rot/grün, Betriebsart parametrierbar Schnittstelle CAN Interface (ISO 11898) Baudrate 20 kBit/s...1 MBit/s (Defaulteinstellung 125 kBit/s) Kommunikationsprofil CANopen, CiA DS301 V4.0

Geräteprofil herstellerspezifisch CAN Full-CAN 2.0 Node-ID (Default) hex 20 (= 32) Betriebsstemperatur -20...+85°C

Lagertemperatur -30...+85°C Schutzart / Schutzklasse IP64 / III Gehäusematerial Noryl Abmessungen (BxHxT) 190 x 90 x 32 mm

Bauhöhe bei Wandmontage 32 mm Bauhöhe bei Schaltschrankmontage 7 mm Einbautiefe bei Schaltschrankmontage 25 mm

Maximale Dicke der Fronttafel 2,5 mm Anschluß 5 schraubenlose WAGO-Klemmen Anschlußbelegung 1: CAN_H, 2: CAN_L, 3: GND, 4: GND, 5: +24 V

Maße

CAN TASTATURMODUL CPM100

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190

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Tastenbeschriftung

Die applikationsspezifische Beschriftung der Funktionsstasten und LED-Ketten erfolgt über Einsschubstreifen. Diese Streifen können mit einem PC und einem beliebigen Text- oder Grafikprogramm erstellt und ausgedruckt werden. Um das Einschieben der Streifen zu vereinfachen, sollte der Ausdruck vorzugsweise auf stärkerem Papier erfolgen. Besonders geeignet sind Fotopapiere auf Kunststoffbasis.

Beschriftungsbeispiel

Maße der Beschriftungsstreifen

F1 F2 F3

0 1

*) Die zu den LED-Ketten gehörenden 4 Bedientasten

(Pfeiltasten) sind werkseitig bedruckt

21 21 21 21 218

Einschubstreifen 140 x 10 mm

0 1

21 21 468

F1 F2 F3

21 21 468

Max. Symbolgröße für Tastenbeschriftung: 10 x 9,5 mm (BxH)

Max. Symbolgröße für LED-Kette: 14 x 9,5 mm (BxH)

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Montage und elektrischer Anschluss

Das Modul darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und in Betrieb gesetzt werden.

Das Tastaturmodul enthält C-MOS-Bauelemente die durch elektrostatische Entladung beschädigt werden können. Berühren Sie deshalb vor dem Öffnen des Moduls ein geerdetes Teil.

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Gehäuseoberteil Kontaktstifte

Klemmen

Aufkleber mit Klemmenbelegung

Bohrungen zur Wandbefestigung (4 Stk.)

Federklammern (2 Stk.)

Gehäuseunterteil

Kabeldurchführung (Sollbruchstelle)

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■■

Schaltschrank- bzw. Bedienpultmontage (Einbau)

1. Bereiten Sie mit Hilfe der beiliegenden Montageschablone (#5310674) einen Ausschnitt mit 4 Bohrungen in der Fronttafel des Schaltschrankes oder des Bedienpultes vor.

2. Lösen Sie die 4 Schrauben des Tastaturmoduls und heben Sie das Gehäuseoberteil vom Gehäuseunterteil ab.

3. Brechen Sie die Sollbruchstelle für die Kabeldurchführung im Boden des Gehäuseunterteils aus.

4. Setzen Sie die beiliegende PG-Kabeldurchführung ein.

5. Setzen Sie das Gehäuseunterteil von der Schaltschrankinnenseite in den Ausschnitt ein.

6. Schieben Sie die beiliegenden Federklammern von der Schaltschrankaußenseite in die Halterungen rechts und links im Gehäuseunterteil und befestigen Sie das Gehäuseunterteil im Ausschnitt.

7. Führen Sie das Kabel durch die Kabeldurchführung.

8. Stellen Sie die Anschlüsse gemäß Aufkleber im Gehäuseunterteil her.

9. Setzen Sie das Gehäuseoberteil so auf das Gehäuseunterteil, dass die Kontaktstifte des Gehäuseoberteils in die Klemmen im Gehäuseunterteil eingreifen.

10.Schrauben Sie das Gehäuseoberteil auf dem Gehäuseunterteil fest.

■■

Wandmontage (Aufbau)

1. Lösen Sie die 4 Schrauben des Tastaturmoduls und heben Sie das Gehäuseoberteil vom Gehäuseunterteil ab.

2. Brechen Sie die Sollbruchstelle für die Kabeldurchführung im Boden des Gehäuseunterteils aus oder bohren Sie eine Kabeldurchführung in die unterer Seitenwand innerhalb des Anschlußraumes und schneiden Sie ein entsprechendes PG-Gewinde (siehe beiliegende Montageschablone).

3. Setzen Sie gegebenenfalls die beiliegende PG-Kabeldurchführung ein.

4. Führen Sie das Kabel durch die Kabeldurchführung.

5. Befestigen Sie das Gehäuseunterteil mit vier Schrauben o.ä. an der Wand.

6. Stellen Sie die Anschlüsse gemäß Aufkleber im Gehäuseunterteil her.

7. Setzen Sie das Gehäuseoberteil so auf das Gehäuseunterteil, dass die Kontaktstifte des Gehäuseoberteils in die Klemmen im Gehäuseunterteil eingreifen.

8. Schrauben Sie das Gehäuseoberteil auf dem Gehäuseunterteil fest.

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Tasten- und LED-Betriebsarten

■■

Tasten

Jede der 12 Funktions- und 4 Pfeiltasten ermöglicht folgende Betriebsarten:

• Taster-Betrieb (Tasten-Bit ist TRUE solange Taste gedrückt wird)

• Taster-Betrieb mit Verzögerung (Tasten-Bit wird erst TRUE, wenn die Taste x ms gedrückt wurde).

Die 12 Funktionstasten unterstützen zusätzlich die Betriebsart „Toggle“:

• Toggle-Betrieb (Tasten-Bit ist TRUE bis Taste ein weiteres Mal gedrückt wird).

• Toggle-Betrieb mit Verzögerung (Tasten-Bit wechselt den Zustand, wenn die Taste x ms gedrückt wurde).

Um die Auswertung der Tastenverzögerung (Filter) im Taster-Betrieb zu unterstützen, wird die Auswertung des Tastendrucks über zwei Bit pro Taste realisiert. Das erste Bit wird sofort nach dem Tastendruck übertragen (entsprechend der CANopen Betriebsart). Das zweite Bit wird erst nach Ablauf der eingestellten Verzögerungszeit TRUE. Anschließend wird der Tastenstatus erneut übertragen (diesmal beide Bits TRUE). Im Toggle-Betrieb, mit und ohne aktivem Filter, werden stets beide Bits übertragen. Der Tastenstatus wird in den ersten 4 Byte des Transmit PDOs abgebildet.

Die Betriebsart der Tasten und die Verzögerungszeit wird über das Objektverzeichnis parametriert (ab Idx 2000). Die IEC-Funktion „CR1500“ der Programmiersoftware CoDeSys gibt den Tastenstatus an die Applikation weiter.

Bitte beachten: Die eingestellte Verzögerungszeit ist für alle Tasten gültig. Es kann maximal 1 Taste gleichzeitig gedrückt werden.

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LED-Kette 1 und Pfeiltasten oben links/rechts

2 3

4 5 6

7 8 9 10 11 12

LED-Kette 2 und Pfeiltasten unten links/rechts

Zählweise der Tasten und LEDs

z.B. Byte 0: 0b xxxx xx01 Funktionstaste 1 gedrückt

0b xxxx xx11 Funktionstaste 1 gedrückt und Verzögerungszeit abgelaufen 0b xxxx 01xx Funktionstaste 2 gedrückt 0b xxxx 11xx Funktionstaste 2 gedrückt und Verzögerungszeit abgelaufen usw.

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Status-LEDs

Jede Status-LED kann individuell angesteuert werden. Der LED-Anzeigemodus wird nicht über SDO parametriert, sondern kann direkt per Receive PDO aus der Applikation angesteuert werden. Die ersten 3 Byte des Rec PDOs beinhalten den LED-Status. 4 Betriebszustände stehen zur Verfügung:

• AUS

• Blinken (Zeit 1, einstellbar 0...65535 ms; Default 500 ms = 2 Hz)

• Blinken (Zeit 2, einstellbar 0...65535 ms; Default 200 ms = 5 Hz)

• EIN Darüber hinaus signalisieren die Status-LEDs folgende Betriebszustände:

■■

LED-Ketten

Die Betriebsart der LED-Ketten wird über das Objektverzeichnis parametriert (ab Idx 2002). Folgende Beriebsarten sind möglich:

Die Ansteuerung der LED-Segmente erfolgt über einen Analogwert (0...10) in Byte 3 und 4 des Rec PDOs. Über die IEC-Funktion „NORM“ besteht die Möglichkeit Soll- und Istwerte für dies LED-Ketten zu normieren.

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Betriebszustände (Zustandswechsel) Status-LEDs

Aus →PREOPERATIONAL leuchten 1 sek.

PREOPERATIONAL →OPERATIONAL 5 x blinkend, anschließend Zustand wie programmiert

Kommunikationsfehler permanent schnell blinkend (5 Hz)

Betriebsart Beschreibung

1 rotes Einzel-Segment auf grünem Leuchtband

2 grünes Einzel-Segment auf rotem Leuchtband

3 rotes Einzel-Segment

4 günes Einzel-Segment

5 rote Segmentkette auf grünem Leuchtband

6 grüne Segmentkette auf rotem Leuchtband

7 rote Segmentkette

8 grüne Segmentkette

9 rote Segmentkette mit Farbumschlagpunkt (hier 5)

10 grüne Segmentkette mit Farbumschlagpunkt (hier 7)

= rot = grün

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Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht

Über die Funktion „Restore“ (s. Objektverzeichnis, Idx 1011) können die Parameter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten DefaultWerten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten der Versorgungsspannung gültig.

Parameterliste

Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert. Das erste Guardprotokoll wird als „Start Guarding“ gewertet, auch wenn zu diesem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).

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Index Defaultwert Änderung Änderung

Parameter im Objekt- (werksseitig automatisch wirksam

verzeichnis eingestellt) gesichert

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

Tastenkonfiguration 2000 0x00 (Taster-Betriebsart) Ja sofort

Verzögerungszeit 2001 0x00 (0 ms = Off) Ja sofort

Tasten (Filter) (gültig für alle Tasten)

Betriebsart 2002 0x01 Ja sofort

LED-Ketten (rotes Einzel-Segment auf

grünem Leuchtband)

Umschlag. Farbwechsel 2003 0x01 Ja sofort

Blinkzeit 1 Status-LED 2004 01 0x01F4 (500 ms = 2 Hz) Ja sofort Blinkzeit 2 Status-LED 2004 02 0x00C8 (200 ms = 5 Hz) Ja sofort

Node-ID 20F0, 20F1 0x20 (= 32) ja nach Reset

Baudrate 20F2, 20F3 0x04 (= 125 kBit/s) ja nach Reset

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

COB-ID SYNC 1005 0x80 ja sofort

Communication Cycle 1006 0x00 (Off) ja nach Pre-Op

Guard Time 100C 0x00 (Off) Ja sofort

Life Time Factor 100D 0x00 Ja sofort

COB-ID EMCY 1014 0x80 + Node ID Ja sofort Heartbeat time 1 1016 01 0x00 (Off) Ja sofort Heartbeat time 2 1016 02 0x00 (Off) Ja sofort Heartbeat time 3 1016 03 0x00 (Off) Ja sofort Heartbeat time 4 1016 04 0x00 (Off) Ja sofort

Producer 1017 0x00 (Off) Ja sofort

heartbeat time

COB-ID Rec PDO 1400 01 0x200 + Node ID nein sofort

Trans Type Rec PDO 1400 02 0x01 (synchron) Ja sofort

COB-ID Trans PDO 1800 01 0x180 + Node ID nein sofort

Trans Type Trans PDO 1800 02 0xFF (asynchron) Ja sofort

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EMCY Objekte

Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:

Wartung, Instandsetzung und Entsorgung

Da innerhalb des Moduls keine vom Anwender zu wartenden Bauteile enthalten sind, darf das Gehäuse nicht geöffnet werden. Die Instandsetzung des Moduls darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden. Die Entsorgung muss gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen.

Konformitätserklärung

Das CE-Zeichen wird angebracht auf Basis der EMV-Richtlinie EMV 89/336/EWG sowie der Niederspannungsrichtlinie NS73/23/EWG.

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EMCY Error Zusatz Beschreibung

Code Reg Code

0x6100 0x11 0x00 „Internal Software“

Überlauf einer Rx-Queue;

Frequenz der Rx PDOs zu groß.

Reset nur extern, über Eintrag in Idx 1003 00

0x6101 0x11 0x00 „Internal Software“

Überlauf einer Tx-Queue;

Gerät kommt nicht auf den Bus.

Reset nur extern, über Eintrag in Idx 1003 00

0x6200 0x81 0x00 „User Software“

Es wurde mehr als 1 Taste gleichzeitig gedrückt.

Auswertung des Tastenstatus ist nicht möglich.

Reset bei Lösen der Taste.

0x8100 0x11 0x00 „Monitoring“ (Guarding Error)

Für „guard time“ * „life time factor“

wird kein Guard-Objekt empfangen.

life time factor 0 entspricht 1

Reset bei node again

0x8200 0x11 0x00 „Monitoring“ (Synch Error)

Für „communication cycle“

wird kein Synch-Objekt empfangen;

(nur in OPERATIONAL)

Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP

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Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

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Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung

2000 0x00 Konfiguration u8, ro 0x10 Anzahl der Einträge

der (= Anzahl der Tasten = 16)

Tastenbetriebsart

0x01 Taste 1 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart

1 = Toggle-Betriebsart

0x0A Taste 10 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart

1 = Toggle-Betriebsart

0x0B Taste 11 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart

1 = Toggle-Betriebsart

0x0C Taste 12 u8, rw 0x00 0 = Taster-Betriebsart

1 = Toggle-Betriebsart

0x0D Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart

oben links Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt

0x0E Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart

oben rechts Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt

0x0F Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart

unten links Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt

0x10 Pfeiltaste u8, ro 0x00 0 = Taster-Betriebsart

oben rechts Toggle-Betriebsart wird nicht unterstützt

2001 0x00 Verzögerungszeit u16, rw 0x00 Einstellung in ms

für die Bereich = 0...65535 ms

Tasten- (gültig für alle Tasten)

auswertung

2002 0x00 Betriebsart u8, ro 0x02 Anzahl der eingebundenen LED-Ketten

der LED-Ketten

0x01 Betriebsart u8, rw 0x01 Wertebereich 0...10 (0x00...0A)

LED-Kette 1 0 = LED-Kette nicht aktiv

1 = rotes Einzel-Segment auf

grünem Leuchtband (Default)

2 = grünes Einzel-Segment auf

rotem Leuchtband 3 = rotes Einzels-Segment 4 = grünes Einzels-Segment 5 = rote Segmentkette

auf grünem Leuchtband 6 = grüne Segmentkette

auf rotem Leuchtband 7 = rote Segmentkette 8 = grüne Segmentkette 9 = rote Segmentkette mit Farbum-

schlag bei def. Umschlagpunkt

10 = grüne Segmentkette mit Farbum-

schlag bei def. Umschlagpunkt

(siehe auch Seite 9, LED-Ketten)

0x02 Betriebsart u8, rw 0x01 Wertebereich 0...10 (0x00...0A)

LED-Kette 2 wie LED-Kette 1

(siehe auch Seite 9, LED-Ketten)

1 2 3 4 5 6 7 8 9

= rot = grün

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Objektverzeichnis

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF

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CAN TASTATURMODUL CPM100

SEITE 13

Erläuterung der Abkürzungen: 0b... = binärer Zahlenwert

0x... = hexadezimaler Zahlenwert rw = read-write ro = read only u8 = unsigned 8 bit (siehe auch „Begriffe und Abkürzungen“, Seite 24)

Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung

2003 0x00 Umschlagpunkt u8, ro 0x02 Anzahl der eingebundenen LED-Ketten

für Farbwechsel

0x01 Umschlagpunkt u8, rw 0x01 Farbumschlagpunkt LED-Kette 1

Farbwechsel Wertebereich 1...10 (0x00...0A) LED-Kette 1 (Werte < 1 und > 10 werden intern als

1 bzw. 10 ausgewertet) Nur möglich bei Betriebsart 9 und 10! (siehe auch Seite 9, LED-Ketten)

0x02 Umschlagpunkt u8, rw 0x01 Farbumschlagpunkt LED-Kette 2

Farbwechsel Wertebereich 1...10 (0x00...0A) LED-Kette 2 (Werte < 1 und > 10 werden intern als

1 bzw. 10 ausgewertet) Nur möglich bei Betriebsart 9 und 10! (siehe auch Seite 9, LED-Ketten)

2004 0x00 Blinkzeit u8, ro 0x02 Anzahl der eingebundenen Zeit-Objekte

der Status-LEDs

0x01 Blinkzeit 1 u16, rw 0x01F4 Blinkzeit 1 (Periodendauer) in ms

Wertebereich 0...65535 ms (Default 500 ms / 2 Hz)

0x02 Blinkzeit 2 u16, rw 0x00C8 Blinkzeit 2 (Periodendauer) in ms

Wertebereich 0...65535 ms (Default 200 ms / 5 Hz)

20F0 0x00 Einstellung u8, rw 0x20 Node-ID unter dem das Modul im 20F1 0x00 Node-ID (= 32) CANopen Netz angesprochen wird

Eine Node-ID Änderung wird nur dann übernommen, wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der gleiche geänderte Wert eingetragen ist. Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhalten. Damit die neuen Einträge gültig werden, muss nach dem Einstellen der Node ID ein Reset ausgelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

20F2 0x00 Einstellung u8, rw 0x04 Baudrate des CAN-Netzes 20F3 0x00 Baudrate 0 =1000 kBaud

1 = 800 kBaud 2 = 500 kBaud 3 = 250 kBaud 4 = 125 kBaud (Default) 5 = 100 kBaud 6 = 50 kBaud 7 = 20 kBaud

Eine Baudrate Änderung wird nur dann übernommen, wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3 der gleiche geänderte Wert eingetragen ist. Werte größer 7 werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhalten. Damit die neuen Einträge gültig werden, muss nach dem Einstellen der Baudrate ein Reset ausgelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

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Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

CAN TASTATURMODUL CPM100

EITE 14

Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung

1000 0x00 device type u32, ro 0x0000 herstellerspezifisch 1001 0x00 error register u8, ro 0x00 Bitcodiert gemäß Prof 301;

unterstützt wird: 0b 0000 0000 kein Fehler 0b x00x 0001 generic error 0b x001 000x communication error 0b 100x 000x manufacturer specific

1003 0x00 pre-defined u8, ro 0x02 Es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen

errorfield unterstützt

0x01-4 error history u32, ro 0x00 Aufgetretener Fehler; codiert

entsprechend EMCY Liste; der zuletzt aufgetretene Fehler steht jeweils in SubIndex 1

1005 0x00 COB-ID u32, rw

0x80000080 - Modul erwartet Synch Meldung

SYNC (Bit 31 = 1)

- Modul generiert keine Synch Meldung (Bit 30 = 0)

- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)

- Identifier der Synch Meldung

1006 0x00 communication u32, rw

0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten

cycle period in µs; Nutzauflösung = 1 ms

1008 0x00 device name str, ro CR1500 Gerätebezeichnung 1009 0x00 HW Version str, ro x.x Hardeware Version 100A 0x00 SW Version str, ro x.x Software Version 100B 0x00 Node-ID u32, ro nur zur Abfrage 100C 0x00 guard time u16, rw 0x0000 Zeit in ms

Das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit ein "node guarding" des Netz-Masters Wird hier der Wert 0 eingetragen, wird diese Funktion nicht unterstützt.

100D 0x00 life time factor u8, rw 0x00 Wenn für "guard time" * "life time"

kein "node guarding" empfangen wird, generiert das Modul ein EMCY. Das Produkt aus "guard time" * "life time" muss in dem Bereich zwischen

0...65535 liegen.

1010 0x00 number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "Sichern"

save-options

0x01 store u32, rw 0x02 Alle Parameter werden bei einer

parameters Änderung automatisch gesichert.

1011 0x00 number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "Reset"

restore-options

0x01 restore default u32, rw 0x01 Wird hier der String "load" eingetragen,

parameters werden die Parameter mit den werkseiti-

gen Voreinstellungen belegt und sind nach dem nächsten Reset gültig.

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Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile ; Index 1000 bis 1FFF

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CAN TASTATURMODUL CPM100

SEITE 15

Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung

1014 0x00 COB-ID u32, rw

0x40000080 - Modul reagiert nicht auf

EMCY +Node ID fremde EMCY Mess. (Bit 31 = 0)

- Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)

- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)

- ID = 0x80 + Node ID CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert werden.

1016 0x00 Consumer u8, ro 0x04 Anzahl der überwachten Geräte

heartbeat time

0x01 Consumer u32, rw 0x00 00nn tttt tttt: Überwachungszeit in ms

heartbeat time nn: Modulnummer des zu über-

device 1 wachenden Gerätes

(wenn nn oder tttt gleich 0, findet keine Überwachung statt)

0x02 heartbeat time u32, rw 0x00 wie Consumer heartbeat time device 1

device 2

0x03 heartbeat time u32, rw 0x00 wie Consumer heartbeat time device 1

device 3

0x04 heartbeat time u32, rw 0x00 wie Consumer heartbeat time device 1

device 4

1017 0x00 Producer u16, rw 0x00 Heartbeat-Zeit des Gerätes in ms

heartbeat time

1200 0x00 Server SDO u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge

0x01 COB-ID u32, ro 0x600 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)

Rec SDO Node ID - CAN-ID des Receive SDOs

0x02 COB-ID u32, ro 0x580 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)

Trans SDO Node ID - CAN-ID des Transmit SDOs

1400 0x00 Receive PDO u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO;

(LED-Status)

Sollwert

Status-LEDs

und

LED-Ketten

0x01 COB-ID u32, rw 0x200 + - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)

Rec PDO Node ID - CAN-ID des Rec PDOs

0x02 Trans Type u8, rw 0x01 0x00 = synch acyclic

Rec PDO 0x01...0xF0 = synch cyclic;

Ausgänge werden erst nach „n“

Sollwert Synch Objekten aktualisiert

Status-LEDs n = 0x01 (1)...0xF0 (240)

und 0xFC nicht implementiert

LED-Ketten 0xFD nicht implementiert

0xFE = asynch man. spec. event; Ausgänge werden sofort aktualisiert 0xFF = asynch device profile event; Ausgänge werden sofort aktualisiert

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CAN TASTATURMODUL CPM100

EITE 16

Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung

1600 0x00 Mapping u32, rw 0x03 Anzahl der eingebundenen

Receive PDO Applikations-Objekte zur Ansteuerung

der Status-LEDs und der LED-Ketten

0x01 PDO mapping u32, rw

0x6200 01 im Idx 6200 01 stehen 3 Byte LED-Stati,

for the 1st Ansteuerung erfolgt über jeweils 2 Bit,

application z.B. Byte 0:

object 0b xxxx xx00 LED 1 AUS

0b xxxx xx01 LED 1 Blinkzeit 1

Sollwert 0b xxxx xx10 LED 1 Blinkzeit 2

Status-LEDs 0b xxxx xx11 LED 1 EIN

0b xxxx 00xx LED 2 AUS 0b xxxx 01xx LED 2 Blinkzeit 1 0b xxxx 10xx LED 2 Blinkzeit 2 0b xxxx 11xx LED 2 EIN 0b xx00 xxxx LED 3 AUS 0b xx01 xxxx LED 3 Blinkzeit 1 0b xx10 xxxx LED 3 Blinkzeit 2 0b xx11 xxxx LED 3 EIN usw. (s. auch Seite 22, CR1500 InOutStruct)

0x02 PDO mapping u32, rw

0x6410 01 im Idx 6410 01 steht Sollwert

for the 2nd der LED-Kette 1 (oben)

application Wertebereich von 0...10

object 0 = alle LED-Segmente AUS

1 = 1. LED-Segment EIN

Sollwert 2 = 2. LED-Segment EIN

LED-Kette 1 bzw. 1. und 2. LED-Segment EIN

entspr. der gewählten Betriebsart

3 = 3. LED-Segment EIN

bzw. 1. bis 3. LED-Segment EIN entspr. der gewählten Betriebsart usw.

10 = 10. LED-Segment EIN

bzw. alle LED-Segmente EIN

entspr. der gewählten Betriebsart Werte > 10 werden intern auf 10 „abgerundet“.

0x03 PDO mapping u32, rw

0x6410 02 im Idx 6410 02 steht Sollwert

for the 3rd der LED-Kette 2 (unten) application Wertebereich von 0...10

object 0 = alle LED-Segmente AUS

1 = 1. LED-Segment EIN

Sollwert 2 = 2. LED-Segment EIN

LED-Kette 2 bzw. 1. und 2. LED-Segment EIN

entspr. der gewählten Betriebsart

3 = 3. LED-Segment EIN

bzw. 1. bis 3. LED-Segment EIN

entspr. der gewählten Betriebsart

usw.

10 = 10. LED-Segment EIN

bzw. alle LED-Segmente EIN

entspr. der gewählten Betriebsart Werte > 10 werden intern auf 10 „abgerundet“.

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DEUTSCH

CAN TASTATURMODUL CPM100

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Objektverzeichnis

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF

Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung

1800 0x00 Transmit PDO u8, ro 0x05 Anzahl der Einträge Trans PDO;

binär Eingänge (Tasten-Status)

Funktions-

und

Pfeiltasten-

Status

0x01 COB-ID u32, rw 0x180 + - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)

Trans PDO Node ID - CAN-ID des Trans PDOs

0x02 Trans Type u8, rw 0xFF 0x00 = synch acyclic

Trans PDO 0x01...0xF0 = synch cyclic;

Ausgänge werden erst nach „n“

Funktions- Synch Objekten aktualisiert

und n = 0x01 (1)...0xF0 (240)

Pfeiltasten- 0xFC nicht implementiert

Status 0xFD nicht implementiert

0xFE = asynch man. spec. event; PDO wird bei Änderung der Eingänge sofort übertragen 0xFF = asynch device profile event; PDO wird bei Änderung der Eingänge

sofort übertragen 0x03 inhibit time u16, rw – nicht implementiert 0x04 (reserved) u8, rw – nicht implementiert 0x05 event u16, rw 0x00 max. Übertragungspause des PDOs,

timer wenn Trans Type = acyclic

Einstellung in ms

Bereich = 0...65535 ms

(Default = 0 ms = Off)

1A00 0x00 Mapping u32, rw 0x01 Anzahl der eingebundenen

Transmit PDO Applikations-Objekte zur Abfrage

des Tasten-Status 0x01 PDO mapping u32, rw

0x6000 01 in Idx 6000 01 stehen 4 Byte Tasten-

for the 1st Status

application z.B. Tasterbetrieb (Idx 2000 xx = 0x00)

object Byte 0:

0b xxxx xx01 Taste 1 gedrückt

Funktions- 0b xxxx xx11 Taste 1 gedrückt und

und Filterzeit abgelaufen

Pfeiltasten- 0b xxxx 01xx Taste 2 gedrückt

Status 0b xxxx 11xx Taste 2 gedrückt und

Filterzeit abgelaufen

0b xx01 xxxx Taste 3 gedrückt

0b xx11 xxxx Taste 3 gedrückt und

Filterzeit abgelaufen

0b 01xx xxxx Taste 4 gedrückt

0b 11xx xxxx Taste 4 gedrückt und

Filterzeit abgelaufen

usw.

(s. auch Seite 22, CR1500 InOutStruct)

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CAN TASTATURMODUL CPM100

EITE 18

Programmierung

Allgemeines

Das Tastaturmodul muss als CANopen-Slave mit den CANopen-Startfunktionen „COP_MSTR_BOOTUP“ und „COP_MSTR_MAIN“ vom R 360-Master initialisiert und in den Zustand „OPERATIONAL“ versetzt werden (Status-LEDs blinken 5 x).

Programmier-Funktion

Wird die Funktion „CR1500“ in das Programm eingebunden, sorgt diese automatisch für eine ständige Aktualisierung der Tasten- und LED-Stati in der Steuerung. Die Funktion „CR1500“ befindet sich in der Bibliothek „CR1500_C.lib“ der Programmiersoftware CoDeSys. Werden keine Konfigurationsdaten an das Tastaturmodul übertragen, arbeitet das Gerät mit den werksseitigen Default-Einstellungen.

Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node-ID des Tastaturmoduls zu ändern und die Baudrate von Master und Modul auf Gleichheit zu prüfen bzw. einzustellen.

Defaultwerte: Node-ID = 0x20 (= 32)

Baudrate = 0x04 (= 125 kBit/s)

Screenshot Funktionsbaustein

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CAN TASTATURMODUL CPM100

SEITE 19

Datenstrukturen

Die Übergabe von CR1500-Konfigurations- und E/A-Daten erfolgt über Datenstrukturen. Im Deklarationsteil muss die Struktur – ebenso wie andere Variablentypen – deklariert werden. Für Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil bereits eine Wertzuweisung enthalten sein.

Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z.B. wie dargestellt erfolgen.

Weitere CoDeSys Programmierbeispiele für das Tastaturmodul erhalten Sie auf Nachfrage von der ifm electronic gmbh.

Screenshot Programmieroberfläche

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CAN TASTATURMODUL CPM100

EITE 20

■ Funktion: CR1500

■ Library: CR1500_C.lib

■ Zweck: Parametriert und liest

die Konfigurations- und E/A-Daten des Tastaturmoduls CR1500

■ Parameter

Wenn nicht anders beschrieben, ist ein „FALSE“-Signal bei boolschen Datentypen stets die Negierung des beschriebenen „TRUE“-Signals.

Name Datentyp Beschreibung

Eingänge

ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet INIT BOOL TRUE: Funktionsinialisierung

FALSE: zyklischer Funktionsaufruf NODE_ID BYTE Knotenpunkt-Identifier CFG_READ BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des Moduls lesen CFG_WRITE BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des Moduls schreiben CFG_DATA DWORD Adresse der Konfigurationsdaten (Datenstruktur) RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)

(von Steuerung aus betrachtet) TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)

(von Steuerung aus betrachtet) SYNC BOOL CANopen-Synchronisationstakt

(Systemvariable COB_SYNC) IO_DATA DWORD Adresse der Ein-/Ausgangsdaten (Datenstruktur)

Ausgänge

CFG_RESULT BYTE 1 = Konfiguration wurde erfolgreich

gelesen oder geschrieben

2 = Konfiguration wurde noch nicht

gelesen oder geschrieben

3 = Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben

werden (fehlende bzw. falsche Node-ID oder Gerät defekt)

IO_RCV BOOL TRUE: für einen Zyklus, wenn neue Daten gesendet wurden.

CR1500

ENABLE CFG_RESULT INIT IO_RCV NODE_ID CFG_READ CFG_WRITE CFG_DATA RX_TYPE TX_TYPE SYNC IO_DATA

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CAN TASTATURMODUL CPM100

SEITE 21

■ Datenstruktur: CR1500 ConfigStruct

■ Zweck: Parameter- und Konfigurationsdaten können geschrieben oder gelesen werden. Die Datenstruktur wird dem Funktionseingang „CFG_DATA“ über den ADROperator zugewiesen.

■ Strukturkomponenten (ConfigStruct)

Name Datentyp Beschreibung

GUARDTIME TIME Guardingzeit des Tastaturmoduls [ms] LIFETIME BYTE Lifetime des Tastaturmoduls Key1...12 BOOL Tastenbetriebsart FALSE = Tasterbetrieb (Default)

TRUE = Toggle-Betrieb

KeyDelay WORD Verzögerungszeit (Filter) für die Tastenauswertung

Wertebereich 0...65535 ms (gültig für alle Tasten) (Default 0 ms = Off)

LedBarMode1 BYTE Betriebsart LED-Kette 1/2 (Wertebereich 0...10) LedBarMode2 BYTE 0 = LED-Kette nicht aktiv

1 = rotes Einzelsegment auf grünem Leuchtband (Default) 2 = grünes Einzelsegment auf rotem Leuchtband 3 = rotes Einzelsegment 4 = grünes Einzelsegment 5 = rote Segmentkette auf grünem Leuchtband 6 = grüne Segmentkette auf rotem Leuchtband 7 = rote Segmentkette 8 = grüne Segmentkette 9 = rote Segmentkette mit definiertem Umschlagpunkt

für Farbwechsel (hier z.B. 5)

10 = grüne Segmentkette mit definiertem Umschlagpunkt

für Farbwechsel (hier z.B. 7)

(siehe auch Seite 9, LED-Ketten)

LedBarColorChg1 BYTE Farbumschlagpunkt LED-Kette 1/2 LedBarColorChg2 BYTE Wertebereich 1...10 = Farbumschlag erfolgt nach Segment n

Nur möglich bei Betriebsart 9 und 10

StatusLedFlashTime1 WORD Blinkzeit 1 für Status-LEDs (Default 500 ms = 2 Hz) StatusLedFlashTime2 WORD Blinkzeit 2 für Status-LEDs (Default 200 ms = 5 Hz)

Wertebereich 0...65535 ms

TYPE CR1500 ConfigStruct STRUCT

GUARDTIME: TIME; LIFETIME: BYTE; Key1: BOOL; Key2: BOOL; Key3: BOOL; Key4: BOOL; Key5: BOOL;

Key12: BOOL; KeyDelay: WORD; LedBarMode1: BYTE; LedBarMode2: BYTE; LedBarColorChg1: BYTE; LedBarColorChg2: BYTE; StatusLedFlashTime1: WORD;

StatusLedFlashTime2: WORD; END_STRUCT END_TYPE

1 2 3 4 5 6 7 8 9

= rot = grün

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CAN TASTATURMODUL CPM100

EITE 22

■ Datenstruktur: CR1500 InOutStruct

■ Zweck: Aktuelle E/A-Daten werden gelesen bzw. geschrieben. Die Datenstruktur wird dem Funktionseingang „IO_DATA“ über den ADR-Operator zugewiesen.

■ Strukturkomponenten (Funktionstasten)

Name Datentyp Taste Bit-Status im ...

Taster-Betrieb Toggle-Betrieb Byte Bit

Key1_Direct BOOL 1 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 0 0 Key1_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 1

Key2_Direct BOOL 2 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 2 Key2_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 3

Key3_Direct BOOL 3 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 4 Key3_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 5

Key4_Direct BOOL 4 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 6 Key4_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 7

Key5_Direct BOOL 5 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 1 0 Key5_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 1

Key6_Direct BOOL 6 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 2 Key6_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 3

Key7_Direct BOOL 7 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 4 Key7_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 5

Key8_Direct BOOL 8 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 6 Key8_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 7

Key9_Direct BOOL 9 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 2 0 Key9_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 1

Key10_Direct BOOL 10 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 2 Key10_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 3

Key11_Direct BOOL 11 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 4 Key11_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 5

Key12_Direct BOOL 12 TRUE, wenn gedrückt TRUE, wenn geschaltet 6 Key12_Delay BOOL TRUE, nach Ablauf d. Zeit TRUE, wenn geschaltet 7

TYPE CR1500 InOutStruct STRUCT

Key1_Direct: BOOL; (BinIn) Key1_Delay: BOOL; (BinIn)

Key12_Delay: BOOL; (BinIn) KeyLeft1_Direct: BOOL; (BinIn) KeyLeft1_Delay: BOOL; (BinIn) KeyRight1_Direct: BOOL; (BinIn) KeyRight1_Delay: BOOL; (BinIn)

KeyRight2_Delay: BOOL; (BinIn) Led1_1: BOOL; (BinOut, LowBit) Led1_2: BOOL; (BinOut, HighBit)

Led12_2: BOOL; (BinOut, HighBit) LedBar1_Value: BYTE; (AnalogOut)

LedBar2_Value: BYTE; (AnalogOut) END_STRUCT END_TYPE

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DEUTSCH

CAN TASTATURMODUL CPM100

SEITE 23

■ Strukturkomponenten (Pfeiltasten)

■ Strukturkomponenten (Status-LEDs und LED-Ketten)

Name Datentyp Taste Bit-Status im ...

Taster-Betrieb Toggle-Betrieb Byte Bit

KeyLeft1_Direct BOOL Taste TRUE, wenn gedrückt (nicht unterstützt) 3 0 KeyLeft1_Delay BOOL o. links TRUE, nach Ablauf d. Zeit 1

KeyRight1_Direct BOOL Taste TRUE wenn gedrückt (nicht unterstützt) 2 KeyRight1_Delay BOOL o. rechts TRUE, nach Ablauf d. Zeit 3

KeyLeft2_Direct BOOL Tasten TRUE, wenn gedrückt (nicht unterstützt) 4 KeyLeft2_Delay BOOL u. links TRUE, nach Ablauf d. Zeit 5

KeyRight2_Direct BOOL Taste TRUE wenn gedrückt (nicht unterstützt) 6 KeyRight2_Delay BOOL u. rechts TRUE, nach Ablauf d. Zeit 7

Name Datentyp LED Betriebszustand ...

AUS Blink 1 Blink 2 EIN Byte Bit

LED1_1 (Low) BOOL 1 FALSE TRUE FALSE TRUE 0 0 LED1_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 1

LED2_1 (Low) BOOL 2 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 LED2_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 3

LED3_1 (Low) BOOL 3 FALSE TRUE FALSE TRUE 4 LED3_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 5

LED4_1 (Low) BOOL 4 FALSE TRUE FALSE TRUE 6 LED4_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 7

LED5_1 (Low) BOOL 5 FALSE TRUE FALSE TRUE 1 0 LED5_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 1

LED6_1 (Low) BOOL 6 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 LED6_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 3

LED7_1 (Low) BOOL 7 FALSE TRUE FALSE TRUE 4 LED7_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 5

LED8_1 (Low) BOOL 8 FALSE TRUE FALSE TRUE 6 LED8_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 7

LED9_1 (Low) BOOL 9 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 0 LED9_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 1

LED10_1 (Low) BOOL 10 FALSE TRUE FALSE TRUE 2 LED10_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 3

LED11_1 (Low) BOOL 11 FALSE TRUE FALSE TRUE 4 LED11_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 5

LED12_1 (Low) BOOL 12 FALSE TRUE FALSE TRUE 6 LED12_2 (High) BOOL FALSE FALSE TRUE TRUE 7

LEDBar1_Value BYTE LED- Analogwert für LED-Kette 1 (oben) 3

Kette 1 (0...10)

LEDBar2_Value BYTE LED- Analogwert für LED-Kette 2 (unten) 4

Kette 2 (0...10)

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CAN TASTATURMODUL CPM100

EITE 24

Begriffe und Abkürzungen

0b ... binärer Zahlenwert (zur Bitcodierung), z.B. 0b0001 0000 0x ... hexadezimaler Zahlenwert, z.B. 0x64 (= 100 dezimal) Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit (1 Baud = 1 Bit/sec.) CAL CAN Application Layer

CAN basierendes Netzwerkprotkoll auf Applikationsebene

CAN Controller Area Network (Bussystem für den Einsatz im Mobilbereich) CAN_H CAN-High; CAN-Anschluß/-Leitung mit dem hohen Spannungspegel CAN_L CAN-Low; CAN-Anschluß/-Leitung mit dem niederen Spannungspegel CANopen CAN basierendes Netzwerkprotokoll auf Applikationsebene mit einer offe-

nen Konfigurationsschnittstelle (Objektverzeichnis).

CiA "CAN in Automation e.V."

(Anwender- und Herstellerorganisation in Deutschland/Erlangen) Definitions- und Kontrollorgan für CAN und CAN-basierende Netzwerkprotokolle

CiA DS Draft Standard (veröffentlichte CiA-Spezifikation, die in der Regel ein Jahr

nicht geändert und erweitert wurde)

CiA DSP Draft Standard Proposal (veröffentlichter CiA-Spezifikationsentwurf) CiA WD Work Draft (CiA-intern zur Diskussion akzeptiertes Arbeitspapier) CiA DS 301 Spezifikation zum CANopen Kommunikationsprofil;

beschreibt die grundlegenden Kommunikationsmechanismen zwischen den Netzwerkteilnehmern, wie z.B die Übertragung von Prozessdaten in Echtzeit, den Datenaustausch zwischen Geräten oder die Konfigurationsphase. Entspr. der Applikation ergänzt mit den nachfolgenden CiA-Spezifikationen:

CiA DS 401 Geräteprofil für digitale und analoge E/A-Baugruppen CiA DS 402 Geräteprofil für Antriebe CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen (IEC61131-3) CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber/Encoder CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr COB CANopen Communication Object (PDO, SDO, EMCY, ...) COB-ID CANopen Identifier eines Communication Objects Communication cycle Die zu überwachende Synchronisationszeit; max. Zeit zwischen 2 Sync-

Objekten

EMCY Object Emergency Object (Alarmbotschaft; Gerät signalisiert einen Fehler) Error Reg Error Register (Eintrag mit einer Fehlerkennung) Guarding Error Knoten bzw. Netzwerkteilnehmer wurde bzw. wird nicht mehr gefunden

Guard-MASTER: Einer oder mehrere SLAVES melden sich nicht mehr. Guard-SLAVE: Das Gerät (SLAVE) wird nicht mehr abgefragt.

Guard Time Innerhalb dieser Zeit erwartet der Netzwerkteilnehmer ein "Node Guarding"

des Netz-Masters

Heartbeat Parametrierbare zyklische Überwachung von Netzwerkteilnehmern unterein-

ander. Im Gegensatz zum „Node Guarding“ wird kein übergeordneter NMTMaster benötigt.

ID Identifier; kennzeichnet eine CAN-Nachricht. Der numerische Wert des ID

beinhaltet gleichzeitig eine Priorität bezüglich des Bus-Zugriffes. ID 0 = höchste Priorität.

Identifier siehe ID Idx Index; bildet zusammen mit dem S-Index die Adresse eines Eintrages im

Objektverzeichnis

Life Time Factor Anzahl der Versuche bei fehlender Guarding Antwort Monitoring Wird verwendet um die Fehlerklasse (Guarding-Überwachung, Synch-, etc.)

zu beschreiben.

NMT Netzwerk-Management NMT-Master/-Slaves Der NMT-Master steuert die Betriebzustände der NMT-Slaves

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DEUTSCH

CAN TASTATURMODUL CPM100

SEITE 25

Node Guarding Parametrierbare zyklische Überwachung von Slave-Netzwerkteilnehmern

durch einen übergeordneten Master-Knoten, sowie die Überwachung dieses Abfragemechanismus durch die Slave-Teilnehmer.

Node-ID Knotenpunkt-Identifier (Kennung eines Teilnehmers im CANopen Netz) Objekt (auch OBJ) Oberbegriff für austauschbare Daten/Botschaften innerhalb des CANopen-

Netzwerks

Objektverzeichnis enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerä-

tespezifische Parameter und Daten. Auf die einzelnen Einträge wird über den Index und S-Index zugegriffen.

Operational Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.

In diesem Modus können SDOs, NMT-Kommandos und PDOs übertragen werden.

PDO Process Data Object;

im CANopen Netz zur Übertragung von Prozessdaten in Echtzeit, wie z.B. Drehzahl eines Motors. PDOs besitzen eine höhere Priorität als SDOs; im Gegensatz zu SDOs werden sie unbestätigt übertragen. PDOs bestehen aus einer CAN-Nachricht mit Identifier und bis zu 8 Byte Nutzdaten.

PDO Mapping Beschreibt die Applikationsdaten, die mit einem PDO übertragen werden. Pre-Op Preoperational; Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.

Nach den Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesen Zustand. Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur SDOs und NMT-Kommandos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten

Prepared (auch stopped) Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.

In diesem Modus werden nur NMT- Kommandos übertragen.

Rec PDO (Receive) Empfangs Process Data Object (auch Rx PDO)

ro read only (unidirektional; nur Lesen) rw read-write (bidirektional; Lesen-Schreiben) Rx-Queue Empfangspuffer s16 Datentyp signed 16 bit (mit Vorzeichen, 16 Bit-Format) SDO Service Data Object;

Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteilnehmers zugegriffen (lesen/schreiben). Ein SDO kann aus mehreren CANNachrichten bestehen. Die Übertragung der einzelnen Nachrichten wird von dem angesprochenen Teilnehmer bestätigt. Mit den SDOs lassen sich Geräte konfigurieren und parametrieren.

Server SDO Mechanismus und Parametersatz um das "eigene" Objektverzeichnis eines

Netzwerkteilnehmers anderen Teilnehmern (Clients) zugänglich zu machen.

S-Idx (auch SIdx) Subindex innerhalb d. Objektverzeichnisses eines CANopen fähigen Gerätes Start Guarding Start der Knotenüberwachung str Datentyp String (Variable für Zeichenketten, wie z.B. Text "load") Sync Error Ausbleiben des Sync OBJ innerhalb der parametrierbaren Synchronisations-

zeit

Sync OBJ Synchronisationsobjekt zur netzwerkweit gleichzeitigen Aktualisierung bzw.

Übernahme der Prozessdaten der entsprechend parametrierten PDOs.

Sync Windows Zeitfenster in dem die synchronen PDOs übertragenen werden müssen. Time Stamp Zeitstempel zum Abgleich evtl. vorhandener Uhren in Netzwerkteilehmern Trans Type Art der Prozess-Datenübertragung; synchron, asynchron Trans PDO (Transmit) Sende Process Data Object

(auch Tx PDO) Trans SDO (Transmit) Sende Service Data Object (auch Tx SDO)

Tx-Queue (Transmit) Sendepuffer u8 (16, 32) Datentyp unsigned 8 (16, 32) bit (ohne Vorzeichen, 8 (16, 32) Bit-Format) wo write only (nur schreiben)

Page 26

Contents

Function and features page 27 Technical data page 28 Dimensions page 29 Key labelling page 29 Mounting and electrical connection page 30 Key and LED operating modes page 32 List of parameters and EMCY objects page 34

Maintenance, repair and disposal page 35 Declaration of conformity page 35

Object directories

Manufacturer-specific profiles, index 2000 to 5FFF page 36

Communication profiles; index 1000 to 1FFF page 38 Programming page 42 Terms and abbreviations page 48

Notes page 50

CAN KEYPAD MODULE CPM100

PAGE

Safety instructions

These instructions are part of the unit. They contain text and figures about the correct handling of the module and must be read before installation or use of the unit.

Adhere to the information in the documentation. Non-observance of the instructions, operation which is not in accordance with use as prescribed below, wrong installation or handling can affect the safety of people and the plant.

The unit must be installed, connected and put into operation by a qualified electrician.

Disconnect the unit externally before handling it. Also disconnect any independently supplied output load circuits.

In case of malfunction of the unit or uncertainties please contact the manufacturer. Tampering with the unit can seriously affect the safety of people and equipment. This is not permitted and leads to an exclusion of liability and warranty.

Page 27

Function and features

The keypad and display module CR1500 for CANopen systems can be mounted on or in driver's cabs, control panels or control cabinets. The evaluation and parameter settings of the keys and LEDs are made according to IEC 61131-3 within the controller software. The function library for the CoDeSys programming system supports the integration of the keypad functions in the application program.

CANopen communication at once glance

• There are 1 server SDO and 2 default PDOs according to CiA DS 401. The default identifiers are assigned according to the "predefined connection set".

• The COB IDs and the transmission mode (synch/asynch/cyclic) for the Trans PDO (key status) and the Rec PDO (LED status) can be configured. The transmission mode is stored non volatilely. Modified PDOs (PDO linking) will be stored volatilely.

• The module expects a synch object. The CAN identifier of the synch object can be configured. After a modification the ID is automatically stored non volatilely.

• The module supports "node guarding". The "guard time", "life time factor" and the CAN identifier of the guard object can be configured and are stored non volatilely.

• The module supports "Heartbeat". "Producer heartbeat time" and "Consumer heartbeat time" can be configured. Max. 4 network participants can be monitored.

• The module generates an emergency object. The COB ID of the EMCY object can be configured.

• The module stores the last 4 errors. The error code of the corresponding emergency object is stored.

• The module supports a reset function, i.e. the assignment of the parameters to the factory default values * on request.

*) factory default values see "List of parameters", page 34

ENGLISH

CAN KEYPAD MODULE CPM100

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Page 28

Technical data

Operating voltage 10...30 V DC; SELV Current consumption 200 mA (24 V DC)

(The current consumption in the case of an error

must be limited to 1 A by appropriate measures)

Function keys 12, to be evaluated via application program Operating keys 4 arrow keys, to be evaluated via application program

Key labelling 3 exchangeable strips to be inserted Status LEDs 12, freely configurable via application program

Rows of LEDs 2 x 10-digit, red/green, operating mode selectable Interface CAN Interface (ISO 11898) Baud rate 20 Kbits/s...1 Mbits/s (default setting 125 Kbits/s) Communication profile CANopen, CiA DS301 V4.0

Device profile manufacturer-specific CAN Full-CAN 2.0 Node ID (default) hex 20 (= 32) Operating temperature -20...+85°C

Storage temperature -30...+85°C Protection IP64 / III Housing material Noryl Dimensions (Wx H x D) 190 x 90 x 32 mm

Overall height for wall mounting 32 mm height for control cabinet mounting 7 mm depth for control cabinet mounting 25 mm

Maximum depth of the front panel 2.5 mm Connection 5 WAGO cage-clamp terminals Wiring 1: CAN_H, 2: CAN_L, 3: GND, 4: GND, 5: +24 V

Dimensions

CAN KEYPAD MODULE CPM100

PAGE

190

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Key labelling

The application-specific labelling of the function keys and rows of LEDs is made by inserted strips. These strips can be labelled by means of any text or graphic software on a PC and can then be printed out. To simplify the insertion of the strips thicker paper should be used for the printout. Photopaper on plastic basis is particularly suitable for this purpose.

Labelling example

Dimensions of the labelling strips

ENGLISH

CAN KEYPAD MODULE CPM100

PAGE 29

F1 F2 F3

0 1

*) Die zu den LED-Ketten gehörenden 4 Bedientasten

(Pfeiltasten) sind werkseitig bedruckt

21 21 21 21 218

Einschubstreifen 140 x 10 mm

0 1

21 21 468

F1 F2 F3

21 21 468

Max. Symbolgröße für Tastenbeschriftung: 10 x 9,5 mm (BxH)

Max. Symbolgröße für LED-Kette: 14 x 9,5 mm (BxH)

*) The 4 operating keys (arrow keys) belonging to the rows of LEDs

are printed at the factory.

Max. symbol size for key labelling: 10 x 9.5 mm (Wx H)

Inserted strip 140 x 10 mm

Max. symbol size for the row of LEDs: 14 x 9.5 mm (Wx H)

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Mounting and electrical connection

The module must be installed, connected and put into operation by a qualified electrician.

The keypad module contains C-MOS elements which can be damaged by electrostatic discharge. Touch a grounded part before opening the module.

CAN KEYPAD MODULE CPM100

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Gehäuseoberteil Kontaktstifte

Klemmen

Aufkleber mit Klemmenbelegung

Bohrungen zur Wandbefestigung (4 Stk.)

Federklammern (2 Stk.)

Gehäuseunterteil

Kabeldurchführung (Sollbruchstelle)

holes for wall mounting (4 pcs.)

label with terminal connection

knockout for cable gland

spring terminals (2 pcs)

module upper part contact pins

module lower part terminals

Page 31

■■

Mounting in a control cabinet or operating panel

1. Prepare a cutout with 4 holes in the front panel of the control cabinet or the operating panel by means of the enclosed mounting template (#5310674).

2. Loosen the 4 screws of the keypad module and remove the module upper part from the module lower part.

3. Remove the knockout for the cable in the bottom of the module lower part.

4. Insert the supplied cable gland.

5. Insert the module lower part in the cutout from the inside of the control cabinet.

6. Push the supplied spring terminals into the brackets to the right and to the left of the module lower part from the outside of the control cabinet and fasten the module lower part in the cutout.

7. Push the cable through the cable gland.

8. Connect the wires according to the label in the module lower part.

9. Put the module upper part onto the lower part in a way that the contact pins of the upper part fit into the terminals in the lower part.

10.Screw the module upper part onto the lower part.

■■

Mounting on a wall

1. Loosen the 4 screws of the keypad module and remove the module upper part from the module lower part.

2. Remove the knockout for the cable in the bottom of the module lower part or drill a cable entry into the lower side wall within the terminal chamber and cut a suitable cable gland thread (see supplied mounting template).

3. Insert the supplied cable gland if necessary.

4. Push the cable through the cable gland.

5. Fix the module lower part onto the wall with four screws or similar.

6. Connect the wires according to the label in the module lower part.

7. Put the module upper part onto the lower part in a way that the contact pins of the upper part fit into the terminals in the lower part.

8. Screw the module upper part onto the lower part.

ENGLISH

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Page 32

Key and LED operating modes

■■

Keys

Each of the function and arrow keys enables the following operating modes:

• push button operation (key bit is TRUE as long as the key is pressed)

• push button operation with delay (key bit becomes TRUE only if the key has been pressed for x ms).

The 12 function keys also support the operating mode "Toggle":

• Toggle operation (key bit is TRUE until the key is pressed once again).

• Toggle operation with delay (key bit changes state if the key has been pressed for x ms).

To support the evaluation of the key delay (filter) in the push button mode the pressing of a key is evaluated by 2 bits per key. The first bit is transferred immediately as soon as the key has been pressed (corresponds to the CANopen operating mode). The second bit only becomes TRUE when the set delay time has elapsed. Then the key status is transferred once again (this time both bits are TRUE). In the toggle operation, with or without active filter, both bits are always transferred. The key status is displayed in the first 4 bytes of the Transmit PDO.

The parameters for the operating mode of the buttons and the delay time are set via the object directory (as of Idx 2000). The IEC function "CR1500" of the CoDeSys programming software passes the key status on to the application.

Please note: The set delay time applies to all keys. A maximum of 1 key can be pressed at the same time.

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LED-Kette 1 und Pfeiltasten oben links/rechts

2 3

4 5 6

7 8 9 10 11 12

LED-Kette 2 und Pfeiltasten unten links/rechts

Numbering of the keys and LEDs

e.g. byte 0: 0b xxxx xx01 function key 1 pressed

0b xxxx xx11 function key 1 pressed and delay time elapsed 0b xxxx 01xx function key 2 pressed 0b xxxx 11xx function key 2 pressed and delay time elapsed etc.

row of LEDs 1 and upper arrow keys left/right

row of LEDs 2 and lower arrow keys left/right

Page 33

■■

Status LEDs

Each status LED can be triggered individually. The parameters of the LED display mode are not set via SDO but can be triggered directly by Receive PDO from the application. The first 3 bytes of the Rec PDO contain the LED status. 4 operating states are available:

• OFF

• flashing (timer 1, adjustable 0...65535 ms, default 500 ms = 2 Hz)

• flashing (timer 2, adjustable 0...65535 ms, default 200 ms = 5 Hz)

•ON The status LEDs also indicate the following operating states:

■■

Rows of LEDs

The parameters of the operating mode of the rows of LEDs are set via the object directory (as of Idx 2002). The following operating modes are available:

The LED segments are triggered via an analogue value (0...10) in bytes 3 and 4 of the Rec PDO. The IEC function "NORM" allows to standardise actual and preset values for these rows of LEDs.

ENGLISH

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operating states (change in state) Status LEDs

OFF →PREOPERATIONAL light for 1 second

PREOPERATIONAL →OPERATIONAL 5 x flashing, then state as programmed

Communication error permanent fast flashing (5 Hz)

Operating mode Description

1 red individual segment in a row of LEDs lighting green

2 green individual segment in a row of LEDs lighting red

3 red individual segment

4 green individual segment

5 red row of segments in a row of LEDs lighting green

6 green row of segments in a row of LEDs lighting red

7 red row of segments

8 green row of segments

9 red row of segments with colour change point (here 5)

10 green row of segments with colour change p. (here 7)

= red = green

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List of parameters and EMCY objects

With the function "Restore" (see object directory, Idx 1011) the factory default values can be restored (except for the parameters "Baud rate" and the "Node ID"). With the next power on they become valid.

List of parameters

The life time factor 0 is interpreted as 1. The first guard protocol is interpreted as "Start Guarding" even if guarding is not yet active at that time (guard time = 0).

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Index Default value Change Change

Parameter in object (factory preset) saved effective

directory automatically

Manufacturer-specific profiles, index 2000 to 5FFF

Key configuration 2000 0x00 (push button mode) yes at once

Delay time keys 2001 0x00 (0 ms = Off) yes at once

(filter) (valid for all keys)

Operating mode 2002 0x01 yes at once

rows of LEDs (red individual segment in a

row of LEDs lighting green)

Colour change point 2003 0x01 yes at once

Flashing time 1 2004 01 0x01F4 (500 ms = 2 Hz) yes at once

status LED

Flashing time 2 2004 02 0x00C8 (200 ms = 5 Hz) yes at once

Node-ID 20F0, 20F1 0x20 (= 32) yes after reset

Baud rate 20F2, 20F3 0x04 (= 125 Kbits/s) yes after reset

Communication profiles; index 1000 to 1FFF

COB-ID SYNC 1005 0x80 yes at once

Communication Cycle 1006 0x00 (Off) yes after Pre-Op

Guard Time 100C 0x00 (Off) yes at once

Life Time Factor 100D 0x00 yes at once

COB-ID EMCY 1014 0x80 + Node ID yes at once Heartbeat time 1 1016 01 0x00 (Off) yes at once Heartbeat time 2 1016 02 0x00 (Off) yes at once Heartbeat time 3 1016 03 0x00 (Off) yes at once Heartbeat time 4 1016 04 0x00 (Off) yes at once

Producer 1017 0x00 (Off) yes at once

heartbeat time

COB-ID Rec PDO 1400 01 0x200 + Node ID no at once

Trans Type Rec PDO 1400 02 0x01 (synchronous) yes at once

COB-ID Trans PDO 1800 01 0x180 + Node ID no at once

Trans Type Trans PDO 1800 02 0xFF (asynchronous) yes at once

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EMCY objects

The following error codes according to DSP-401 or DSP-301 are supported:

Maintenance, repair and disposal

As the module does not contain any components which must be maintained, the housing must not be opened. The repair of the module may only be carried out by the manufacturer. The disposal must be carried out according to the corresponding national environmental regulations.

Declaration of conformity

The CE marking is applied on the basis of the EMC Directive EMC 89/336/EEC as well as the Low Voltage Directive NS73/23/EEC.

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EMCY Error Additional Description

code Reg code

0x6100 0x11 0x00 "Internal Software"

Overflow of an Rx queue;

frequency of the Rx PDOs is too high.

Only external reset, via an entry in Idx 1003 00.

0x6101 0x11 0x00 "Internal Software"

Overflow of a Tx queue;

e.g. device does not communicate with the bus.

Only external reset via an entry in Idx 1003 00.

0x6200 0x81 0x00 "User Software"

More than 1 key has been pressed simultaneously.

Evaluation of the key status not possible.

Reset when the key is released.

0x8100 0x11 0x00 "Monitoring" (Guarding Error)

For "guard time" * "life time factor"

no guard object is received.

Life time factor 0 corresponds to 1.

Reset for node again.

0x8200 0x11 0x00 "Monitoring" (Synch Error)

For "communication cycle" no synch object is received;

(only in OPERATIONAL)

Reset with the next synch OBJ or PREOP.

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Object directory

Manufacturer-specific profiles, index 2000 to 5FFF

Index S-Idx Name Type Default Description

2000 0x00 Configuration of u8, ro 0x10 Number of entries

the push button (= number of keys = 16)

operating mode

0x01 key 1 u8, rw 0x00 0 = push button operating mode

1 = toggle operating mode

0x0A key 10 u8, rw 0x00 0 = push button operating mode

1 = toggle operating mode

0x0B key 11 u8, rw 0x00 0 = push button operating mode

1 = toggle operating mode

0x0C key 12 u8, rw 0x00 0 = push button operating mode

1 = toggle operating mode

0x0D upper left u8, ro 0x00 0 = push button operating mode

arrow key toggle operating mode is not supported

0x0E upper right u8, ro 0x00 0 = push button operating mode

arrow key toggle operating mode is not supported

0x0F lower left u8, ro 0x00 0 = push button operating mode

arrow key toggle operating mode is not supported

0x10 upper right u8, ro 0x00 0 = push button operating mode

arrow key toggle operating mode is not supported

2001 0x00 delay time u16, rw 0x00 Setting in ms

for key range = 0...65535 ms

evaluation (valid for all keys)

2002 0x00 operating mode u8, ro 0x02 number of integrated rows of LEDs

of the

rows of LEDs

0x01 operating mode u8, rw 0x01 value range 0...10 (0x00...0A)

row of LEDs 1 0 = row of LEDs not active

1 = red individual segment in a row

of LEDs lighting green (default)

2 = green individual segment in a row

of LEDs lighting red 3 = red individual segment 4 = green individual segment 5 = red row of segments in a row

LEDs lighting green 6 = green row of segments in a row

of LEDs lighting red 7 = red row of segments 8 = green row of segments 9 = red row of segments with

defined colour change point

10 = green row of segments with

defined colour change point

(also see page 33, rows of LEDs)

0x02 operating mode u8, rw 0x01 value range 0...10 (0x00...0A)

row of LEDs 2 see row of LEDs 1

(also see page 33, rows of LEDs)

1 2 3 4 5 6 7 8 9

= red = green

Page 37

ENGLISH

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PAGE 37

Object directory

Manufacturer-specific profiles, index 2000 to 5FFF

Explanation of the abbreviations: 0b... = binary number

0x... = hexadecimal number rw = read-write ro = read only u8 = unsigned 8 bit (also see "Terms and abbreviations", page 48)

Index S-Idx Name Type Default Description

2003 0x00 colour change u8, ro 0x02 number of integrated rows of LEDs

point

0x01 colour change u8, rw 0x01 colour change point row of LEDs 1

point value range 1...10 (0x00...0A)

row of LEDs 1 (values < 1 and > 10 are evaluated

internally as 1 or 10), only possible for operating modes 9 and 10! (also see page 33, row of LEDs)

0x02 colour change u8, rw 0x01 colour change point row of LEDs 2

point value range 1...10 (0x00...0A)

row of LEDs 2 (values < 1 and > 10 are evaluated

internally as 1 or 10), only possible for operating modes 9 and 10! (also see page 33, row of LEDs)

2004 0x00 flashing time of u8, ro 0x02 number of integrated timers

the status LEDs

0x01 flashing time 1 u16, rw 0x01F4 flashing time 1 (time period) in ms

value range = 0...65535 ms (default 500 ms / 2 Hz)

0x02 flashing time 2 u16, rw 0x00C8 flashing time 2 (time period) in ms

value range = 0...65535 ms (default 200 ms / 5 Hz)

20F0 0x00 setting u8, rw 0x20 Node-ID used to access the module 20F1 0x00 Node-ID (= 32) in the CANopen system

A node ID change is only accepted if the entries 20F0 and 20F1 contain the same changed value. Values below 1 and above 127 are not accepted, the existing setting remains valid. After setting of the node ID a reset must be made (switch off the module for a short time) so that the new entries become valid.

20F2 0x00 setting u8, rw 0x04 Baud rate of the CAN system 20F3 0x00 Baud rate 0 = 1000 kBaud

1 = 800 kBaud 2 = 500 kBaud 3 = 250 kBaud 4 = 125 kBaud (default) 5 = 100 kBaud 6 = 50 kBaud 7 = 20 kBaud

A baud rate change is only accepted if the entries 20F2 and 20F3 contain the same changed value. Values above 7 are not accepted, the existing setting remains valid. After setting of the baud rate a reset must be made (switch off the module for a short time) so that the new entries become valid.

Page 38

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PAGE

Object directory

Communication profiles; index 1000 to 1FFF

Index S-Idx Name Type Default Description

1000 0x00 device type u32, ro 0x0000 manufacturer-specific 1001 0x00 error register u8, ro 0x00 bit coded according to profile 301;

the following is supported: 0b 0000 0000 no error 0b x00x 0001 generic error 0b x001 000x communication error 0b 100x 000x manufacturer-specific

1003 0x00 pre-defined u8, ro 0x02 An error list with 4 entries

errorfield is supported

0x01-4 error history u32, ro 0x00 error occurred, coded according to the

EMCY list, the last error occurred is in the sub index 1

1005 0x00 COB-ID u32, rw

0x80000080 - module expects synch message

SYNC (bit 31 = 1)

- module generates no synch message (bit 30 = 0)

- 11-bit identifier system (bit 29 = 0)

- identifier of the synch message

1006 0x00 communication u32, rw

0x00000000 max. time between 2 synch objects

cycle period in µs; useful resolution = 1 ms

1008 0x00 device name str, ro CR1500 device designation 1009 0x00 HW Version str, ro x.x hardware version 100A 0x00 SW Version str, ro x.x software version 100B 0x00 Node-ID u32, ro read only 100C 0x00 guard time u16, rw 0x0000 time in ms

Within this time the module expects a "node guarding" of the system master. If the value 0 is entered here, this function is not supported.

100D 0x00 life time factor u8, rw 0x00 If no "node guarding" is received for

"guard time" * "life time" , the module generates an EMCY. The product of "guard time" * "life time" must be between 0 and 65535.

1010 0x00 number of u8, ro 0x01 number of "save options"

save-options

0x01 store u32, rw 0x02 All parameters are automatically

parameters stored after a change.

1011 0x00 number of u8, ro 0x01 number of "restore options"

restore-options

0x01 restore default u32, rw 0x01 If the string "load" is entered here,

parameters the factory default parameters are

restored and are valid after the next reset.

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ENGLISH

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PAGE 39

Object directory

Communication profiles; index 1000 to 1FFF

Index S-Idx Name Type Default Description

1014 0x00 COB-ID u32, rw

0x40000080 - The module does not react

EMCY +Node ID on foreign EMCY mess. (bit 31 = 0)

- Module generates EMCY message (bit 30 = 1)

- 11 Bit ID (bit 29 = 0)

- ID = 0x80 + Node ID CAN identifier can be changed by the user.

1016 0x00 Consumer u8, ro 0x04 number of units monitored

heartbeat time

0x01 Consumer u32, rw 0x00 00nn tttt tttt: monitoring time in ms

heartbeat time nn: module number of the device

device 1 to be monitored

(if nn or tttt = 0, no monitoring)

0x02 heartbeat time u32, rw 0x00 like Consumer heartbeat time device 1

device 2

0x03 heartbeat time u32, rw 0x00 like Consumer heartbeat time device 1

device 3

0x04 heartbeat time u32, rw 0x00 like Consumer heartbeat time device 1

device 4

1017 0x00 Producer u16, rw 0x00 heartbeat time of the unit in ms

heartbeat time

1200 0x00 Server SDO u8, ro 0x02 Number of entries

0x01 COB-ID u32, ro 0x600 + - SDO is valid (bit 31 = 0)

Rec SDO Node ID - CAN-ID of the Receive SDOs

0x02 COB-ID u32, ro 0x580 + - SDO is valid (bit 31 = 0)

Trans SDO Node ID - CAN-ID of the Transmit SDOs

1400 0x00 Receive PDO u8, ro 0x02 Number of entries Rec PDO;

(LED status)

preset value

status LEDs

and

rows of LEDs

0x01 COB-ID u32, rw 0x200 + - PDO is valid (bit 31 = 0)

Rec PDO Node ID - CAN-ID of Rec PDOs

0x02 Trans Type u8, rw 0x01 0x00 = synch acyclic

Rec PDO 0x01...0xF0 = synch cyclic;

The outputs are updated only after "n"

preset value synch objects

status LEDs n = 0x01 (1)...0xF0 (240)

and 0xFC not implemented

rows of LEDs 0xFD not implemented

0xFE = asynch man. spec. event; outputs are updated immediately 0xFF = asynch device profile event; outputs are updated immediately

Page 40

CAN KEYPAD MODULE CPM100

PAGE

Object directory

Communication profiles; index 1000 to 1FFF

Index S-Idx Name Type Default Description

1600 0x00 Mapping u32, rw 0x03 number of integrated application

Receive PDO objects for triggering of the status LEDs

and the rows of LEDs.

0x01 PDO mapping u32, rw

0x6200 01 Idx 6200 01 contains 3-byte LED states,

for the 1st triggered by 2 bits each,

application e.g. byte 0:

object 0b xxxx xx00 LED 1 OFF

0b xxxx xx01 LED 1 flashing time 1

preset value 0b xxxx xx10 LED 1 flashing time 2

status LEDs 0b xxxx xx11 LED 1 ON

0b xxxx 00xx LED 2 OFF 0b xxxx 01xx LED 2 flashing time 1 0b xxxx 10xx LED 2 flashing time 2 0b xxxx 11xx LED 2 ON 0b xx00 xxxx LED 3 OFF 0b xx01 xxxx LED 3 flashing time 1 0b xx10 xxxx LED 3 flashing time 2 0b xx11 xxxx LED 3 ON etc. (also see page 46, CR1500 InOutStruct)

0x02 PDO mapping u32, rw

0x6410 01 Idx 6410 01 contains preset value

for the 2nd of the row of LEDs 1 (top)

application value range from 0...10

object 0 = all LED segments OFF

1 = 1st LED segment ON

preset value 2 = 2nd LED segment ON

row of LEDs 1 or 1st and 2nd LED segment ON

according to the selected mode

3 = 3rd LED segment ON

or 1st to 3rd LED segment ON according to the selected mode etc.

10 = 10th LED segment ON

or all LED segments ON

according to the selected mode values >10 are internally rounded off to 10

0x03 PDO mapping u32, rw

0x6410 02 Idx 6410 02 contains preset value

for the 3rd of the row of LEDs 2 (bottom) application value range from 0...10

object 0 = all LED segments OFF

1 = 1st LED segment ON

preset value 2 = 2nd LED segment ON

row of LEDs 2 or 1st and 2nd LED segment ON

according to the selected mode

3 = 3rd LED segment ON

or 1st to 3rd LED segment ON

according to the selected mode

etc.

10 = 10th LED segment ON

or all LED segments ON

according to the selected mode values >10 are internally rounded off to 10

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ENGLISH

CAN KEYPAD MODULE CPM100

PAGE 41

Object directory

Communication profiles; index 1000 to 1FFF

Index S-Idx Name Type Default Description

1800 0x00 Transmit PDO u8, ro 0x05 number of entries Trans PDO;

binary inputs (key status)

function

and

arrow key

status

0x01 COB-ID u32, rw 0x180 + - PDO is valid (bit 31 = 0)

Trans PDO Node ID - CAN-ID of Trans PDOs

0x02 Trans Type u8, rw 0xFF 0x00 = synch acyclic

Trans PDO 0x01...0xF0 = synch cyclic;

outputs are only updated after "n"

Funktions- synch objects

und n = 0x01 (1)...0xF0 (240)

Pfeiltasten- 0xFC not implemented

Status 0xFD not implemented

0xFE = asynch man. spec. event; PDO is immediately transferred if the input states change 0xFF = asynch device profile event; PDO is immediately transferred if the

input states change 0x03 inhibit time u16, rw – not implemented 0x04 (reserved) u8, rw – not implemented 0x05 event u16, rw 0x00 max. transmission pause of the PDOs,

timer if Trans Type = acyclic

setting in ms

range = 0...65535 ms

(default = 0 ms = Off)

1A00 0x00 Mapping u32, rw 0x01 number of integrated

Transmit PDO application objects

to read the key status 0x01 PDO mapping u32, rw

0x6000 01 Idx 6000 01 contains 4-byte key states,

for the 1st e.g. push button operation

application (Idx 2000 xx = 0x00)

object Byte 0:

0b xxxx xx01 key 1 pressed

function 0b xxxx xx11 key 1 pressed and

and filter time elapsed

arrow key 0b xxxx 01xx key 2 pressed

status 0b xxxx 11xx key 2 pressed and

filter time elapsed

0b xx01 xxxx key 3 pressed

0b xx11 xxxx key 3 pressed and

filter time elapsed

0b 01xx xxxx key 4 pressed

0b 11xx xxxx key 4 pressed and

filter time elapsed

etc.

(also see page 46, CR1500 InOutStruct)

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Programming

General remarks

The keypad module must be initialised as CANopen slave with the CANopen start functions "COP_MSTR_BOOTUP" and "COP_MSTR_MAIN" by the R360 master and set to the state "OPERATIONAL" (status LEDs flashing 5 times).

Programming function

If the function "CR1500" is integrated into the program, this automatically ensures a continuous updating of the key and LED states in the controller. The function "CR1500" can be found in the library "CR1500_C.lib" of the ifm programming software CoDeSys. If no configuration data are transferred to the keypad module, the device uses the default values set at the factory.

Before start-up change the node ID of the keypad module set at the factory, if necessary. Check whether the baud rate of the master and that of the module are identical or set accordingly.

Default values: Node-ID = 0x20 (= 32)

Baud rate = 0x04 (= 125 Kbits/s)

CAN KEYPAD MODULE CPM100

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Screenshot of the function

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Data structures

The CR1500 configuration and I/O data are transmitted via data structures. The structure as well as other variable types must be declared in the declaration part. For configuration data the declaration part can already contain an assignment of values.

In the program access to a structure component can be represented as follows:

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More CoDeSys programming examples of the keypad module can be obtained from ifm electronic gmbh on request.

Screenshot of the programming platform

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CAN KEYPAD MODULE CPM100

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■ Function: CR1500

■ Library: CR1500_C.lib

■ Purpose: Sets the parameters and reads

the configuration and I/O data of the keypad module CR1500

■ Parameter

If not described otherwise, a "FALSE" signal for boolean data types is always the negation of the described "TRUE" signal.

Name Data type Description

Inputs

ENABLE BOOL TRUE: function processing INIT BOOL TRUE: function initialisation

FALSE: cyclic function call NODE_ID BYTE node identifier CFG_READ BOOL TRUE: read the current configuration of the module CFG_WRITE BOOL TRUE: write the current configuration of the module CFG_DATA DWORD address of the configuration data (data structure) RX_TYPE BYTE receive transmission type (default = 1; synch cyclic)

(seen from the controller) TX_TYPE BYTE transmit transmission type (default = 1; synch cyclic)

(seen from the controller) SYNC BOOL CANopen synchronisation cycle

(system variable COB_SYNC) IO_DATA DWORD address of the input/output data (data structure)

Outputs

CFG_RESULT BYTE 1 = configuration read or written successfully

2 = configuration not yet read or written

3 = configuration cannot be read or written

(missing or incorrect node ID or faulty device)

IO_RCV BOOL TRUE: for one cycle if new data were transmitted

CR1500

ENABLE CFG_RESULT INIT IO_RCV NODE_ID CFG_READ CFG_WRITE CFG_DATA RX_TYPE TX_TYPE SYNC IO_DATA

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ENGLISH

CAN KEYPAD MODULE CPM100

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■ Data structure: CR1500 ConfigStruct

■ Purpose: Parameter and configuration data can be written or read. The data structure is assigned to the function input "CFG_DATA" via the ADR operator.

■ Structure components (ConfigStruct)

Name Data Type Description

GUARDTIME TIME guarding time of the keypad module [ms] LIFETIME BYTE lifetime of the keypad module Key1...12 BOOL push button FALSE = push button operation (default)

operation TRUE = toggle operation

KeyDelay WORD delay time (filter) for key evaluation

value range 0...65535 ms (valid for all keys) (default 0 ms = Off)

LedBarMode1 BYTE operating mode row of LEDs 1/2 (value range 0...10) LedBarMode2 BYTE 0 = row of LEDs not active

1 = red individual segment in a row of LEDs lighting green

(default) 2 = green individual segment in a row of LEDs lighting red 3 = red individual segment 4 = green individual segment 5 = red row of segments in a row of LEDs lighting green 6 = green row of segments in a row of LEDs lighting red 7 = red row of segments 8 = green row of segments 9 = red row of segments with defined colour change

point (here e.g. 5)

10 = green row of segments with defined colour change

point (here e.g. 7)

(also see page 33, row of LEDs)

LedBarColorChg1 BYTE colour change point row of LEDs 1/2 LedBarColorChg2 BYTE value range 1...10 = colour changes after segment "n"

only possible for operating modes 9 and 10

StatusLedFlashTime1 WORD flashing time 1 for status LEDs (default 500 ms = 2 Hz) StatusLedFlashTime2 WORD flashing time 2 for status LEDs (default 200 ms = 5 Hz)

value range = 0...65535 ms

TYPE CR1500 ConfigStruct STRUCT

GUARDTIME: TIME; LIFETIME: BYTE; Key1: BOOL; Key2: BOOL; Key3: BOOL; Key4: BOOL; Key5: BOOL;

Key12: BOOL; KeyDelay: WORD; LedBarMode1: BYTE; LedBarMode2: BYTE; LedBarColorChg1: BYTE; LedBarColorChg2: BYTE; StatusLedFlashTime1: WORD;

StatusLedFlashTime2: WORD; END_STRUCT END_TYPE

1 2 3 4 5 6 7 8 9

= red = green

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CAN KEYPAD MODULE CPM100

PAGE

■ Data structure: CR1500 InOutStruct

■ Purpose: Current I/O data are read or written. The data structure is assigned to the function input "IO_DATA" via the ADR operator.

■ Structure components (function keys)

Name Data Key Bit status in ...

type push button operation toggle operation Byte Bit

Key1_Direct BOOL 1 TRUE if pressed TRUE if switched 0 0 Key1_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 1

Key2_Direct BOOL 2 TRUE if pressed TRUE if switched 2 Key2_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 3

Key3_Direct BOOL 3 TRUE if pressed TRUE if switched 4 Key3_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 5

Key4_Direct BOOL 4 TRUE if pressed TRUE if switched 6 Key4_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 7

Key5_Direct BOOL 5 TRUE if pressed TRUE if switched 1 0 Key5_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 1

Key6_Direct BOOL 6 TRUE if pressed TRUE if switched 2 Key6_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 3

Key7_Direct BOOL 7 TRUE if pressed TRUE if switched 4 Key7_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 5

Key8_Direct BOOL 8 TRUE if pressed TRUE if switched 6 Key8_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 7

Key9_Direct BOOL 9 TRUE if pressed TRUE if switched 2 0 Key9_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 1

Key10_Direct BOOL 10 TRUE if pressed TRUE if switched 2 Key10_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 3

Key11_Direct BOOL 11 TRUE if pressed TRUE if switched 4 Key11_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 5

Key12_Direct BOOL 12 TRUE if pressed TRUE if switched 6 Key12_Delay BOOL TRUE when delay time has elapsed TRUE if switched 7

TYPE CR1500 InOutStruct STRUCT

Key1_Direct: BOOL; (BinIn) Key1_Delay: BOOL; (BinIn)

Key12_Delay: BOOL; (BinIn) KeyLeft1_Direct: BOOL; (BinIn) KeyLeft1_Delay: BOOL; (BinIn) KeyRight1_Direct: BOOL; (BinIn) KeyRight1_Delay: BOOL; (BinIn)

KeyRight2_Delay: BOOL; (BinIn) Led1_1: BOOL; (BinOut, LowBit) Led1_2: BOOL; (BinOut, HighBit)

Led12_2: BOOL; (BinOut, HighBit) LedBar1_Value: BYTE; (AnalogOut)

LedBar2_Value: BYTE; (AnalogOut) END_STRUCT END_TYPE

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ENGLISH

CAN KEYPAD MODULE CPM100

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■ Structure components (arrow keys)

■ Structure components (status LEDs and rows of LEDs)

Name Data Key Bit status in ...

type push button operation toggle operation Byte Bit

KeyLeft1_Direct BOOL arrow key TRUE if pressed (not supported) 3 0 KeyLeft1_Delay BOOL upper left TRUE when delay time has elapsed 1

KeyRight1_Direct BOOL arrow key TRUE if pressed (not supported) 2 KeyRight1_Delay BOOL upper right TRUE when delay time has elapsed 3

KeyLeft2_Direct BOOL arrow key TRUE if pressed (not supported) 4 KeyLeft2_Delay BOOL lower left TRUE when delay time has elapsed 5

KeyRight2_Direct BOOL arrow key TRUE if pressed (not supported) 6 KeyRight2_Delay BOOL lower right TRUE when delay time has elapsed 7

Name Data LED Operating status ...

type OFF Flashing 1 Flashing 2 ON Byte Bit